INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

SECRETARIA ACADÉMICA
DIRECCIÓN DE EDUCACIÓN SUPERIOR

PROGRAMA SINTÉTICO

CARRERA: Ingeniería en Robótica Industrial

ASIGNATURA: Interfases, Periféricos y Programación II SEMESTRE: Octavo

OBJETIVO GENERAL:

El alumno obtendrá modelos cinemáticos y dinámicos para la aplicación del control y selección de componentes,
así mismo realizará la planeación de trayectorias en robots industriales, a través de la simulación en Matlab.

CONTENIDO SINTÉTICO:

I.- Introducción a la Robótica.

II Componentes y Subsistemas.
III.- Modelos de Robots.
IV.- Introducción al Análisis del Control de Robots.

METODOLOGÍA:

Exposiciones y/o intervenciones orales por parte del alumno y el profesor

B{usqueda documental por parte del alumno
Elaboración de resúmenes y cuadros sinópticos
Dinámicas grupales
Integración de equipos de trabajo para la realización de prácticas y ejercicios
Practicas de laboratorio
Visitas industriales

EVALUACIÓN Y ACREDITACIÓN:

El curso se evaluará con tres exámenes parciales escritos cuyo promedio será 50%, de la calificación final.
El promedio de las prácticas corresponderá al 30%, de la calificación final, y el otro 20% corresponderá a las
intervenciones en clase y los trabajos extra clase, como se indica en cada una de las unidades.

BIBLIOGRAFÍA:

Ollero Baturone, Aníbal, Robótica, Manipuladores y Robots Móviles, Alfaomega, 2001, 464 págs.
J.J. Craig, Introduction To Robotics Mechanics And Control, Addison-Wesley, 1989, 450 págs.
M. Spong, M. Vidyasagar, Seth Hutchinson Robot Modeling and Control, Wiley, John & Sons, 2005, 496 págs.
Nagel Roger N. y Odrey Cicholas G.. Robótica Industrial,Mc Graw Hill España, 1990, 600 págs.
K.S.Fu, R.C. González. Robótica Control Detección Visión e Inteligencia Mc. Graw Hill España, 1990, 575 págs.
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ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y ASIGNATURA: Interfases, Periféricos y

Eléctrica Unidad Azcapotzalco. Programación II
CARRERA: Ingeniería en Robótica Industrial. SEMESTRE: Octavo
OPCIÓN: CLAVE:
COORDINACIÓN: Academia de Ingeniería Eléctrica y CRÉDITOS: 10.5
Electrónica VIGENTE: 2006
DEPARTAMENTO: TIPO DE ASIGNATURA: Teórico - práctica
MODALIDAD: Escolarizada

TIEMPOS ASIGNADOS

HORAS/SEMANA/TEORÍA: 4.5
HORAS/SEMANA/PRÁCTICA: 1.5

HORAS/SEMESTRE/TEORÍA: 81.0
HORAS/SEMESTRE/PRÁCTICA: 27.0

HORAS/TOTALES: 108.0

PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO AUTORIZADO POR: Comisión de Planes y

POR: Academia de Eléctrica Electrónica Unidad Programas de Estudio del Consejo General
Azcapotzalco Consultivo del I.P.N.
REVISADO POR: Subdirector Académico de la ESIME
Azcapotzalco.
APROBADO POR: Consejo Técnico Consultivo Escolar de
ESIME Azcapotzalco
Ing. Jorge Gómez Villarreal
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ASIGNATURA: Interfases, Periféricos y Programación II CLAVE HOJA: 2 DE 9

FUNDAMENTACIÓN DE LA ASIGNATURA
Tomando en consideración que la industria nacional cuenta ya con cierta cantidad de maquinaria automatizada,
incluyendo como parte de la automatización, robots industriales, se establece la inclusión de esta asignatura en
octavo semestre como complemento indispensable y cuyo objetivo es el fortalecimiento de estos conocimientos
tecnológicos para que nuestro egresado se desarrolle competitivamente en la planta industrial de acuerdo al
proceso de modernización, Así mismo podrá proponer alternativas de solución y mejoras en los problemas de
agricultura, ganadería y otras actividades propias del campesino y de este modo propiciar el desarrollo
sustentable de esta área en nuestro país.

Esta asignatura apoya a las asignaturas de Automatización de Sistemas Industriales, Proyecto de Ingeniería II.
Asignaturas antecedentes: Resistencia de Materiales, Interfases, Periféricos y Programación I, Diseño de
Conjuntos, Vibraciones Mecánicas, Sistemas Flexibles de Manufactura. Asignatura colateral: Proyecto de
Ingeniería II.

La secuencia de las unidades se ha dado de tal forma que permite al alumno introducirse al tema eficazmente.
De ahí que la primera unidad trate sobre los antecedentes y orígenes de los robots, para continuar con la
segunda unidad que aborda componentes de su estructura mecánica y perceptiva del robot.

La tercera unidad realiza una comparación entre los diferentes robots comerciales, de acuerdo a la aplicación
industrial y características.

En la cuarta unidad se trabaja la Auto programación.

Dentro de la metodología utilizada, está la realización de quince prácticas que permiten al alumno ejercitar los
conceptos teóricos adquiridos.

La evaluación del curso será realizada en dos formas; una en forma continua durante el desarrollo de los temas
de teoría y práctica, y la otra en las competencias distribuidas en tres exámenes escritos.

El curso será impartido por un profesor con licenciatura en robótica, electricidad, electrónica o ramas afines y
experiencia profesional docente en desarrollo de metodologías pedagógicas.

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA

El alumno obtendrá modelos cinemáticas y dinámicos para la aplicación del control y selección de componentes,
así mismo realizará la planeación de trayectorias en robots industriales, a través de la simulación en Matlab.
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ASIGNATURA: Interfases, Periféricos y Programación II CLAVE HOJA: 3 DE 9

No. UNIDAD I NOMBRE: Introducción a la Robótica.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno analizará el desarrollo tecnológico de los robots industriales desde su origen hasta la actualidad y su
impacto socioeconómico en el mundo comparado con nuestro país para identificar las áreas de alta probabilidad
de aplicación.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC
11B, 12B, 2C
1.1 Introducción 3.0 3.0
1.1.1 Origen de los robots industriales.
1.1.2 Avances tecnológicos de la robótica industrial
1.1.3 Impacto socioeconómico de la robótica industrial

Sub-total 3.0 3.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA

Análisis de diferentes sistemas robóticos con la coordinación del profesor, búsqueda bibliográfica de nuevos
conceptos por parte del alumno, elaboración de resúmenes y cuadros sinópticos, búsqueda documental por parte
del alumno relacionados a sistemas robóticos, discusión de problemas ilustrativos.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN

El aprendizaje de esta unidad junto con la unidad II, será evaluado con el primer examen departamental con el
50%, las prácticas con el 30%, participaciones en clase y trabajos extra clase 20%.
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ASIGNATURA: Interfases, Periféricos y Programación II CLAVE HOJA: 4 DE 9

No. UNIDAD II NOMBRE: Componentes y subsistemas

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno analizará los subsistemas mecánicos, eléctricos y de control, para relacionarlos entre sí de acuerdo al
tipo de robot industrial y su aplicación.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC
2.1 Definiciones 1.5 3.0 3.0 4B, 11B, 12B, 13B, 15B
2.1.1 Definición de manipulador
2.1.2 Definición de robot industrial
2.1.3 Definición de robótica

2.2 Subsistema mecánico 6.0 3.0

2.2.1 Grados de libertad y grados de movilidad
2.2.2. Espacio de trabajo
2.2.3.1 Cartesiano
2.2.3.2 Polar
2.2.3.3 Cilíndrico
2.2.3.4 SCARA
2.2.3.5 Articulado
2.2.3.6 Elementos de transmisión

2.2.4 Actuadores

Sbu-total 7.5 3.0 6.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Análisis de los sistemas mecánicos empleados en robótica con la coordinación del profesor, búsqueda
bibliográfica de conceptos por parte del alumno, elaboración de resúmenes y cuadros sinópticos, realización de
tareas y problemas extra clase relacionados a sistemas de posicionamiento con robots, discusión de problemas
ilustrativos y realización de prácticas.
PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
El aprendizaje de esta unidad junto con la unidad II, será evaluado con el primer examen departamental con el
50%, las prácticas con el 30%, participaciones en clase y trabajos extra clase 20%.
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ASIGNATURA: Interfases, Periféricos y Programación II CLAVE HOJA: 5 DE 9

No. UNIDAD II NOMBRE: Componentes y Sistemas

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno analizará los subsistemas mecánicos, eléctricos y de control, para relacionarlos entre sí de acuerdo al
tipo de robot industrial y su aplicación.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC
2.5 Subsistema eléctrico 1.5 1.5 4B, 11B, 12B, 13B, 15B
2.5.1 Etapa de potencia

2.6 Subsistema de control 6.0 3.0

2.6.1 Lazo abierto
2.6.2 Lazo cerrado
2.6.3 Sensores propiocepticos
2.6.4 Sensores exteroceptivos
2.6.5 Tipos de controladores
2.6.5.1 analógicos
2.6.5.2 Digitales

Sub-total 7.5 4.5

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Análisis de los sistemas mecánicos empleados en robótica con la coordinación del profesor, búsqueda
bibliográfica de conceptos por parte del alumno, elaboración de resúmenes y cuadros sinópticos, realización de
tareas y problemas extra clase relacionados a sistemas de posicionamiento con robots, discusión de problemas
ilustrativos y realización de prácticas.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
El aprendizaje de esta unidad junto con la unidad II, será evaluado con el primer examen departamental con el
50%, las prácticas con el 30%, participaciones en clase y trabajos extra clase 20%.
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ASIGNATURA: Interfases, Periféricos y Programación II CLAVE HOJA: 6 DE 9

No. UNIDAD III NOMBRE: Modelos de Robots

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno obtendrá los modelos cinemáticos y dinámicos de mecanismos de cadena abierta más comunes de los
robots industriales, utilizando diferentes métodos.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC
3.1 Introducción 12.0
3.1.1 Descripción de posición mediante sistemas 3.0 6.0
coordenados
3.1.2 Descripción de orientación mediante sistemas
coordenados
3.1.3 Marcos de referencia 3.0
3.1.4 Matrices de rotación básica

3.1.5 Parámetros de Euler

3.2. Modelo cinemático de un robot 15.0 4.5 9.0

3.2.1 Parámetro de Denavith - Hartenberg
3.2.2 Matriz de trasformación homogenea
4B, 11B, 12B, 13B, 15B
3.2.3 Cinemática directa del robot
3.2.4 Cinemática inversa
3.2.4.1 Método algebraico
3.2.4.2 Método geométrico
3.2.4.3 Método de pipper

3.3 Modelo dinámico de un robot 15.0 4.5 9.0

3.3.1 Método de Lagrange
3.3.2 Método de Newton – Euler

Sub-total 42.0 15.0 24.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Búsqueda documental referente a los diferentes modelos de robots.
Realización de ejercicios por parte del alumno con la supervisión del profesor.
Discusión grupal de casos.
Realización de prácticas.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
El aprendizaje de la unidad III será evaluado en el segundo examen parcial con el 50%, las participaciones en
clase, tareas y actividades extractase 20% y las prácticas realizadas serán evaluadas con el 30%.
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ASIGNATURA: Interfases, Periféricos y Programación II CLAVE HOJA: 7 DE 9

No. UNIDAD IV NOMBRE: Introducción al Análisis del Control de Robots

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno realizará la planeación de trayectorias, y el control utilizando el método del par calculado de un
manipulador de dos grados de libertad.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC
4.1 Estructura del controlador de un robot 7.5 3.0 4B, 11B, 12B, 13B,15B

4.2 Controlador por modelo del par calculado 7.5 3.0

4.3 Planeación de trayectorias 6.0 3.0

Sub-total 21.0 9.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA

Búsqueda documental referente al control de robots, por parte del alumno.

Realización de prácticas por parte del alumno.
Solución de problemas en clase.
Discusión grupal referente a los diversos sistemas empleados en el control de robots

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
El aprendizaje de esta unidad será evaluado en el tercer departamental con el 50%, la realización de prácticas con
el 30% y las participaciones en clase, extractase y tareas 20%
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ASIGNATURA: Interfases, Periféricos y Programación II CLAVE HOJA: 8 DE 9

RELACIÓN DE PRÁCTICAS

PRACT. NOMBRE DE LA PRÁCTICA UNIDAD DURACIÓN LUGAR DE REALIZACIÓN

No.

1 Identificación de robot II 1.5 Todas las prácticas se

realizarán en el
laboratorio de robótica

2 Clasificación de robot II 1.5

3 Introducción a Matlab (simulación) III 3.0

4 Simulación. Marcos de referencia y III 3.0

parámetros Denavith-Hartenberg

5 Simulación cinemática de robots III 4.5

6 Simulación dinámica de robots III 4.5

7 Simulación del controlador de un IV 6.0

robot de dos grados de libertad

8 Planeación de trayectorias IV 3.0

Total 27.0
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ASIGNATURA: Interfases, Periféricos y Programación II CLAVE HOJA: 9 DE 9

PERÍODO UNIDAD PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN

1 I y II El aprendizaje de esta unidad junto con la unidad II, será evaluado con el primer
examen departamental con el 50%, las prácticas con el 30%, participaciones en clase
y trabajos extra clase 20%.
2 III El aprendizaje de la unidad III será evaluado en el segundo examen parcial con el
50%, las participaciones en clase, tareas y actividades extraclase 20% y las prácticas
realizadas serán evaluadas con el 30%.
3 IV El aprendizaje de esta unidad será evaluado en el tercer departamental con el 50%, la
realización de prácticas con el 30% y las participaciones en clase, extraclase y tareas
20%

CLAVE B C BIBLIOGRAFÍA
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1 X Ibarra Zannatha, Juan Manuel. Introducción a la Robótica Industrial

Publicaciones Técnicas CINVESTAV-IPN, México, D.F., 1989,120 págs.

2 X Ibarra Zannatha, Juan Manuel. Diseños de Robots Inteligentes, CINVESTAV-

IPN, México, 1992,85 págs.

3 X Roger N, Ángel y Nicholas G, Odrey, Robótica Industrial, Mc. Graw Hill

España, 1990, 600 págs.

4 X K.S.Fu, González R.C. Robótica, Control, Detección, Visión e Inteligencia Mc

Graw Hill España, 1990,575 págs.

5 X G. Michel, Autómatas Programables Industriales, Marcombo, España, 1990, 332

págs.

6 X Hernández, José Tiberio. VI Escuela de Robótica CINVESTAV-IPN, México,

1993, 160 págs.

7 X Miyagi, Paulo Eigi. IV Escuela de Robótica CINVESTAV-IPN, México, 1993, 160

págs.

8 X E. Mandado P. J. Marcos, S. Alonso., Controladores Lógicos y Autómatas

Programables, Marcombo, España, 1991, 389 págs.

9 X Marti Parera, Albert. Electrónica Básica en Automatización, Alfaomega,

Marcombo, México, 1991, 85 págs.

10 X Farrando Boiv, Ramón. Circuitos Neumáticos, Eléctricos e Hidráulicos,

Marcombo, México, 1991, 129 págs.

11 X Ollero Baturone, Aníbal, Robótica Manipuladores y Robots Móviles, Alfaomega,

España 2000, 770 págs.

12 X J.J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Adisson-Wesley,

1989, New Yerse, 640 págs.

13 X P.J. Mckerrow, Introduction to Robotics, Addison-Wesley, New Yerse, 1991, 531

págs.
14 X
J.C. Latombe, Kluwer. Robot Motion Planning, Academic Publishers, 1991 426
págs..
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PERFIL DOCENTE POR ASIGNATURA

1. DATOS GENERALES

ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Unidad Azcapotzalco

CARRERA: Ingeniería en Robótica Industrial SEMESTRE Octavo

ÁREA: BÁSICAS C. INGENIERÍA D. INGENIERÍA C. SOC. y HUM.

ACADEMIA: Eléctrica – Electrónica ASIGNATURA: Interfases, Periféricos y Programación II

ESPECIALIDAD Y NIVEL ACADÉMICO REQUERIDO: Ing. Robótica Industrial, Ing. en Electrónica, Ing. en
Control y Automatización

2. OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA:
El alumno obtendrá modelos cinemáticas y dinámicos para la aplicación del control y selección de componentes,
así mismo realizará la planeación de trayectorias en robots industriales, a través de la simulación en Matlab.

3. PERFIL DOCENTE:

CONOCIMIENTOS EXPERIENCIA PROFESIONAL HABILIDADES ACTITUDES

Electrónica Trabajar o haber trabajado en la Para transmitir los Honestidad.

industria en el ramo. conocimientos.
Electricidad Justicia.
Diseño de sistemas de control. Expresión oral y escrita.
Teoría del control Humanismo.
Mantenimiento de sistemas de Motivar al alumno al
Manejo de sensores y control. autoaprendizaje. Paciencia.
actuadores
Manejo de diversos Utilizar medios didácticos. Compañerismo.
Robótica controladores industriales.
Usar el nuevo modelo Apoyo
educativo.
Compromiso social.

ELABORÓ REVISÓ AUTORIZÓ

______________________ ______________________ ____________________

Ing. Carlos Gutiérrez Díaz M. en C. Ricardo Cortez Olivera Ing. Jorge Gómez Villarreal
Presidente de Academia Subdirector Académico Director del Plantel

FECHA: Marzo 2006.