ASIGNATURA DE GRADO:

FUNDAMENTOS DE
ROBTICA
Curso 2014/2015
(Cdigo:71013087)

1.PRESENTACIN DE LA ASIGNATURA
Se trata de una asignatura cuatrimestral optativa, ubicada en el segundo cuatrimestre del tercer curso del Grado en
Ingeniera Informtica y del Grado en Tecnologas de la Informacin, y que consta de seis crditos ECTS, es decir, de 150
horas. Es una de las tres asignaturas de la materia denominada Sistemas Autnomos.
Esta asignatura constituye una introduccin a la Robtica. La Robtica es una disciplina en auge aunque sus perodos de
iniciacin y madurez se alcanzaron en el siglo pasado, gracias principalmente a la implantacin de los robots en la industria.
Hoy en da se est experimentando un resurgimiento de la Robtica, evolucionando desde el entorno industrial a nuevos
sectores como la Robtica de servicios o la Robtica personal.
En este sentido, un primer objetivo de la asignatura consiste en estudiar los componentes fsicos y sensores ms
comnmente utilizados en el diseo y construccin de robots, as como analizar el funcionamiento tpico de un robot en su
conjunto. Tambin se pretende en este bloque que el alumno estudie las principales aplicaciones de los robots, tanto las
convencionales como las que estn surgiendo en los nuevos sectores. Un segundo objetivo consiste en familiarizar al alumno
con las principales teoras y tcnicas fsico-matemticas que sustentan esta disciplina, tales como el modelado geomtrico, la
cinemtica y el control de robots. Finalmente, un tercer objetivo es estudiar el robot como mquina programable, analizando
las diferentes formas de programacin de robots.

2.CONTEXTUALIZACIN EN EL PLAN DE ESTUDIOS

Dentro del contexto general del Plan de Estudios del Grado en Ingeniera Informtica y del Grado en Tecnologas de la
Informacin, esta asignatura se ubica como se ha mencionado en la materia denominada Sistemas Autnomos y ha de
contribuir a la consecucin de las siguientes competencias genricas:
Competencias de gestin y planificacin: Iniciativa y motivacin. Planificacin y organizacin (establecimiento de
objetivos y prioridades, secuenciacin y organizacin del tiempo de realizacin, etc.). Manejo adecuado del
tiempo.
Competencias cognitivas superiores: seleccin y manejo adecuado de conocimientos, recursos y estrategias
cognitivas de nivel superior apropiados para el afrontamiento y resolucin de diversos tipos de tareas/problemas
con distinto nivel de complejidad y novedad: Anlisis y Sntesis. Aplicacin de los conocimientos a la prctica.
Resolucin de problemas en entornos nuevos o poco conocidos. Pensamiento creativo. Razonamiento crtico.
Toma de decisiones.
Tambin ha de contribuir a la consecucin de las siguientes competencias especficas:
Familiarizar al alumno con las principales teoras y tcnicas fsico-matemticas que sustentan esta disciplina,
tales como el modelado geomtrico, la cinemtica y el control de robots.
Conocer y manejar los bloques bsicos utilizados para el diseo y construccin de robots (sensores, efectores,
bloques de control).
Estudiar el robot como una mquina programable, analizando las diferentes formas de programacin de robots.

3.REQUISITOS PREVIOS REQUERIDOS PARA CURSAR LA ASIGNATURA

Tan slo se requieren los conocimientos propios de la titulacin exigida para poder comenzar los estudios del Grado en
Ingeniera Informtica. No se requieren conocimientos especficos.

4.RESULTADOS DE APRENDIZAJE
Los resultados de aprendizaje que se espera alcanzar con esta asignatura por parte del estudiante son:
Comprender qu es un robot e identificar sus principales aplicaciones.
Conocer el problema del modelado y control cinemtico en robots manipuladores y comprender sus soluciones.
Valorar las caractersticas diferenciadoras de las tcnicas de programacin de robots y de sistemas robotizados.
Evaluar opciones en el diseo e implementacin de sistemas robotizados.

5.CONTENIDOS DE LA ASIGNATURA
Unidad Didctica I
TEMA 1. INTRODUCCIN
1.1. Antecedentes histricos.
1.2. Origen y desarrollo de la robtica.
1.3. Definicin y clasificacin del robot.
TEMA 2. MORFOLOGA DEL ROBOT
2.1. Estructura mecnica de un robot.
2.2. Transmisiones y reductores.
2.3. Actuadores.
2.4. Sensores internos.
2.5. Elementos terminales.

Unidad Didctica II
TEMA 3. HERRAMIENTAS MATEMTICAS PARA LA LOCALIZACIN ESPACIAL
3.1. Representacin de la posicin.
3.2. Representacin de la orientacin.
3.3. Matrices de transformacin homognea.
3.4. Aplicacin de los cuaternios.
3.5. Relacin y comparacin entre los distintos mtodos de localizacin espacial.
TEMA 4. CINEMTICA DEL ROBOT
4.1. El problema cinemtico directo.
4.2. Cinemtica inversa.
4.3. Matriz Jacobiana.
TEMA 5. CONTROL CINEMTICO

5.1. Funciones del control cinemtico.

5.2. Tipos de trayectorias.
5.3. Generacin de trayectorias cartesianas.
5.4. Interpolacin de trayectorias.
5.5. Muestreo de trayectorias cartesianas.

Unidad Didctica III

TEMA 6. PROGRAMACIN DE ROBOTS
6.1. Mtodos de programacin de robots. Clasificacin.
6.2. Requerimientos de un sistema de programacin de robots.
6.3. Ejemplo de programacin de un robot industrial.
6.4. Caractersticas bsicas de los lenguajes RAPID y V+.
TEMA 7. CRITERIOS DE IMPLANTACIN DE UN ROBOT INDUSTRIAL
7.1. Diseo y control de una clula robotizada.
7.2. Caractersticas a considerar en la seleccin de un robot.
7.3. Seguridad en instalaciones robotizadas.
7.4. Justificacin econmica.
7.5. Mercado de robots.
TEMA 8. APLICACIONES DE LOS ROBOTS
8.1. Clasificacin.
8.2. Aplicaciones industriales de los robots.
8.3. Nuevos sectores de aplicacin de los robots. Robots de servicio.

6.EQUIPO DOCENTE
JUAN JOSE ESCRIBANO RODENAS

7.METODOLOGA Y ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE

La metodologa utilizada en la asignatura a lo largo del cuatrimestre plantea un desarrollo progresivo y paralelo de los
contenidos tericos y la realizacin de actividades que permitan la aplicacin de dichos contenidos a la prctica. El estudiante
dispondr de un curso virtual donde podr contactar con un tutor, con el equipo docente, as como acceder a diferentes
materiales y a las actividades especficas propuestas para esta materia.
Para ello, se plantea la siguiente estrategia didctica:
1.

Trabajo con contenidos tericos: Desde el principio de curso el estudiante dispondr del material didctico bsico
(bibliografa bsica), en el que se abordarn aspectos tericos y prcticos sobre los fundamentos de la robtica. Est
compuesto por temas conceptuales, ejercicios y problemas numricos.

2.

Desarrollo de actividades prcticas: Estarn compuestas por una o dos pruebas de evaluacin en lnea, desarrolladas
a travs de la plataforma virtual. Estas pruebas consistirn en cuestionarios tipo test que abarcarn contenidos tanto
tericos como prcticos, de las diferentes partes del temario.

A esta asignatura le corresponden 6 ECTS, lo que implica 150 horas de trabajo, que se repartirn en actividades formativas
de las siguientes categoras:
Preparacin estudio contenido terico.

Desarrollo de actividades prcticas con carcter presencial o en lnea (curso virtual).

Trabajo autnomo del estudiante.
Dentro de estas actividades, el estudiante repartir su tiempo entre:
Estudio de los contenidos tericos (lectura del temario, asimilacin de contenidos, etc.).
Realizacin de los ejercicios prcticos del material didctico.
Desarrollo de actividades prcticas con carcter presencial (en las tutoras presenciales las propuestas por los
tutores) o en lnea, consistentes en la realizacin de las pruebas de evaluacin en la plataforma virtual, con
participacin individual o en grupos de trabajo.
Participacin en los foros del curso virtual.
Planteamiento de cuestiones al profesorado en los horarios de tutora establecidos en la Sede Central o en el
Centro Asociado.
Preparacin de las pruebas presenciales y realizacin de las mismas.

8.EVALUACIN
Para evaluar esta asignatura se tendr en cuenta la calificacin obtenida por el alumno en los dos siguientes elementos de
evaluacin:
1. Pruebas de evaluacin continua.
2. Prueba presencial.
En el clculo de la Nota Final de la Asignatura (NFA) a partir de la Nota de las Pruebas de Evaluacin Continua (NPEC) y de la
Nota de la Prueba Presencial (NPP) se tendrn en cuenta los siguientes criterios:
El peso de la Prueba Presencial en la Nota Final ser del 90%.
El peso de las Pruebas de Evaluacin Continua en la Nota Final ser del 10%.
No ser necesario obtener una Nota mnima ni en las Pruebas de Evaluacin Continua ni en la Prueba Presencial
para poder aprobar la asignatura.
La Nota Final de la Asignatura requerida para aprobarla deber ser mayor o igual a 5 puntos.
No ser necesaria la presencia del alumno en el Centro Asociado para realizar ninguna de las Pruebas de
Evaluacin Continua.
Las Pruebas de Evaluacin Continua slo se realizarn y evaluarn a lo largo del segundo cuatrimestre en el que
se imparte la asignatura. En la convocatoria de septiembre, se mantendr la nota obtenida en dichas
actividades.
En definitiva, la expresin para el clculo de la Nota Final de la asignatura tanto para la convocatoria de junio como para la
de septiembre, es la siguiente:
NFA = 0,9*NPP + 0,1*NPEC
y para aprobar la asignatura el alumno deber obtener una NFA >= 5.
Tipos de Pruebas y Modelos de examen

1. Pruebas de Evaluacion Continua.

Las Pruebas de Evaluacin Continua se plantearn al estudiante una vez comenzado el curso. Las fechas concretas para
estas pruebas se publicarn en el curso virtual y se gestionarn con las herramientas que esta misma plataforma virtual
ofrece para ello. Como se ha indicado, para superar la asignatura no ser necesario alcanzar una calificacin mnima en
estas pruebas.

2. Prueba Presencial.
La prueba constar de dos partes, una de naturaleza terica y otra de naturaleza prctica. En la parte terica el alumno
deber contestar a diversas cuestiones sobre la materia objeto de estudio. La parte prctica consistir en la resolucin de
varios ejercicios prcticos, y se valorar el planteamiento y desarrollo que el alumno haga de los mismos. Todas las
preguntas pueden contestarse con las explicaciones del libro recomendado como bibliografa bsica. Como se ha indicado,
para superar la asignatura no ser necesario alcanzar una calificacin mnima en esta prueba. En la prueba presencial el
alumno no podr consultar ningn material. Slo le estar permitido el uso de una calculadora no programable.

9.BIBLIOGRAFA BSICA

Buscarlo en libreria virtual UNED

ISBN(13): 9788448156367
Ttulo: FUNDAMENTOS DE ROBTICA (2)
Autor/es: Pen Honrubia, Luis Felipe ;
Barrientos Cruz, Antonio ; Aracil
Santonja, Rafael ; Balaguer Bernaldo De
Quirs, Carlos ;
Editorial: MC GRAW HILL

Buscarlo en bibliotecas UNED

Buscarlo en la Biblioteca de Educacin

Buscarlo en Catlogo del Patrimonio Bibliogrfico

Comentarios y anexos:
Los cuatro primeros temas del programa de la asignatura se corresponden con los cuatro primeros captulos del libro
recomendado en la bibliografa bsica, y los temas 5, 6, 7 y 8 se corresponden con los captulos 6, 8, 9 y 10 respectivamente
del mismo libro.

10.BIBLIOGRAFA COMPLEMENTARIA

Buscarlo en libreria virtual UNED

ISBN(13): 9788420535746
Ttulo: ROBOTS Y SISTEMAS
SENSORIALES (1)
Autor/es: Torres Medina, Fernando ;
Editorial: PEARSON ALHAMBRA

Buscarlo en bibliotecas UNED

Buscarlo en la Biblioteca de Educacin

Buscarlo en Catlogo del Patrimonio Bibliogrfico

Buscarlo en libreria virtual UNED

ISBN(13): 9788426713131
Ttulo: ROBTICA: MANIPULADORES Y
ROBOTS MVILES (2001)
Autor/es: Anbal Ollero Baturone ;
Editorial: MARCOMBO BOIXAREU

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Buscarlo en la Biblioteca de Educacin

Buscarlo en Catlogo del Patrimonio Bibliogrfico

Buscarlo en libreria virtual UNED

ISBN(13): 9788476153024
Ttulo: ROBTICA INDUSTRIAL :
Autor/es: Vaquero Snchez, Antonio ;
Groover, Mikell P. ; Segado Bernal,
Angel ; Dormido Bencomo, Sebastin ;
Editorial: MACGRAW-HILL

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Buscarlo en la Biblioteca de Educacin

Buscarlo en Catlogo del Patrimonio Bibliogrfico

11.RECURSOS DE APOYO
El estudiante contar con los siguientes medios de apoyo:
Curso virtual: La asignatura est virtualizada en la plataforma ALF, donde el estudiante tendr acceso a la
informacin de esta gua, pruebas de evaluacin contnua, foros por contenidos, etc. Tambin podr entrar en
contacto con otros estudiantes, tutores y el Equipo Docente.
Biblioteca UNED: el estudiante puede acceder a las diferentes bibliotecas de la UNED, situadas en los centros
asociados y en el sede central. El catlogo se puede consultar en lnea. En sus fondos estn tanto la bibliografa
bsica de esta asignatura como la complementaria.

12.TUTORIZACIN
La tutorizacin de los alumnos se llevar a cabo fundamentalmente a travs de los instrumentos de comunicacin del curso
virtual. Tambin se atendern consultas por telfono por parte del equipo docente:
Horario:
Jueves de 9 a 13 horas.
Profesorado:
Juan Jos Escribano Rdenas: Telf. 91-398.76.17

13.Prctica Obligatoria

Esta asignatura no tiene prcticas de carcter obligatorio.