UNIVERSIDAD AUTÓNOMA JUAN MISAEL SARACHO

FACULTADDE CIENCIAS INTEGRADAS DEL GRAN CHACO

INGENIERÍA INFORMÁTICA

CUESTIONARIO

Materia : Róbotica
Sigla : INF511
Docente : Cruz Delgado Ronald Yeber
Estudiante : Colque Quiroga Victor Agustin

17-06-2023
YACUIBA - BOLIVIA
1. ¿Qué es la cinemática de robots?
R.- Trata del estudio de los movimientos del robot con respecto a un
sistema de referencia, describiendo de forma analítica el movimiento
espacial del robot como una función del tiempo.
2. ¿Cuál es la diferencia entre cinemática directa e inversa?
R.- La cinemática directa utiliza los parámetros comunes para calcular la
configuración de la cadena, y la cinemática inversa invierte este cálculo
para determinar los parámetros de conjuntos que logra una configuración
deseada.
3. ¿Cuáles son los parámetros de Denavit-Hartenberg y cómo se
utilizan en la cinemática de robots?
R.- La representación de D-H, se aplica a robots de cadena cinemática
abierta y consiste
en una serie de reglas para colocar los sistemas de referencia de cada
eslabón del robot.
Antes de aplicar el método de D-H es importante tener en cuenta los
siguientes
comentarios:
• Se parte de una configuración cualesquiera del robot, si bien es
aconsejable
colocarlo en una posición sencilla de analizar.
• Se numeran los eslabones, asignando el 0 para la base y n-1 para el
último eslabón,
siendo n el número de grados de libertad del robot.
• El sistema de coordenadas ortonormal dextrógiro de la base (x0, y0, z0) se
establece
con el eje z0 localizado a lo largo del eje de movimiento de la articulación 1
y
apuntando hacia fuera del hombro del brazo del robot.
• El sistema de referencia de cada eslabón se coloca al final del mismo, en
el extremo
de la articulación a la cual esta conectado el eslabón siguiente.
• El ángulo ó desplazamiento de cada eslabón siempre se mide tomando
como base el
sistema de referencia del eslabón anterior.
4. ¿Qué es un espacio de trabajo y cómo se puede determinar para un
robot?
R. - El espacio de trabajo está definido por el conjunto de puntos que
puede alcanzar el robot alrededor de sí mismo, con base en su
configuración y el tamaño de sus vínculos y articulaciones de la muñeca. La
forma del espacio de trabajo para cada robot es exclusiva, ya que depende
de su diseño. La determinación del espacio de trabajo para un robot implica
varios aspectos como son: Características del robot, Configuración y
restricciones del entorno, Software y simulaciones
5. ¿Qué es el problema de la singularidad en la cinemática de robots?
R.- La singularidad del robot se refiere a una configuración en la que el
movimiento del efector final del robot se bloquea en determinadas
direcciones. Esta configuración da como resultado un límite a la eficiencia y
precisión del brazo robótico con el que está trabajando
6. ¿Cuáles son las ventajas y desventajas de los diferentes tipos de
juntas (articulaciones) utilizados en los robots?
R.-
Juntas de revolución (rotacionales):
Ventajas:
Permiten movimientos circulares y rotaciones completas.
Son adecuadas para aplicaciones que requieren movimientos continuos en
un eje.
Proporcionan un alto nivel de precisión y control en ciertas tareas.
Desventajas:
Tienen un rango de movimiento limitado a la rotación en un solo eje.
Pueden requerir más espacio físico para permitir una rotación completa.
No son adecuadas para movimientos lineales o de traslación.
Juntas de deslizamiento (prismáticas):
Ventajas:
Permiten movimientos lineales o de traslación.
Son útiles para mover objetos en líneas rectas.
Pueden ser más compactas en comparación con otros tipos de juntas.
Desventajas:
No permiten rotaciones o movimientos de giro.
Tienen un rango de movimiento limitado a la dirección lineal.
Requieren un sistema de guía o deslizamiento para asegurar un movimiento
suave.
Juntas de articulación esférica (bola):
Ventajas:
Proporcionan movimientos en múltiples ejes y direcciones.
Ofrecen una mayor libertad de movimiento en comparación con otros tipos
de juntas.
Son ideales para aplicaciones que requieren movimientos complejos y
flexibilidad.
Desventajas:
Pueden ser más complicadas de diseñar y controlar en comparación con
otras juntas.
Requieren sistemas de actuación y control más sofisticados.
Pueden ser más costosas de implementar.
Juntas de articulación cilíndrica (cilindro):
Ventajas:
Permiten movimientos de rotación y traslación combinados.
Son útiles para aplicaciones que requieren movimientos en una dirección
lineal con rotación parcial.
Desventajas:
Pueden tener restricciones en su rango de movimiento en comparación con
otros tipos de juntas.
Pueden requerir un diseño y construcción más complejos.
Requieren sistemas de control específicos para coordinar los movimientos.
7. ¿Cuál es la diferencia entre un robot de manipulación y un robot
móvil?
R.- Robot de manipulación: Los robots de manipulación están diseñados
principalmente para realizar tareas de manipulación y control de objetos en
un entorno fijo.
Tienen una estructura robótica que consta de brazos, articulaciones y
garras o herramientas especializadas para agarrar y manipular objetos.
Robot móvil: Los robots móviles están diseñados para moverse de manera
autónoma en un entorno, sin estar limitados a una ubicación fija.
Tienen la capacidad de locomoción y navegación para desplazarse en el
entorno utilizando ruedas, orugas, patas u otras configuraciones de
movimiento.
8. ¿Cuál es la ventaja de un robot bípedo en comparación con otros
tipos de robots?
R.- En comparación con un robot con ruedas, un robot bípedo puede
moverse en una variedad de superficies y también puede usar herramientas
y entornos diseñados para humanos. En comparación con los robots con
más piernas, estos pueden usar sus extremidades de manera más efectiva
para transportar y usar herramientas.
9. ¿Cuáles son los desafíos principales de la cinemática de un robot
bípedo?
R.- Algunos de los desafíos que presenta son:
Estabilidad y equilibrio: El principal desafío para un robot bípedo es
mantener el equilibrio y la estabilidad durante la locomoción. Esto implica
controlar y coordinar los movimientos de las articulaciones y los segmentos
para evitar caídas y mantener el centro de gravedad dentro del área de
soporte.
Control de pasos y zancadas: Un robot bípedo necesita planificar y
controlar adecuadamente la longitud de los pasos y la secuencia de
zancadas para lograr una locomoción eficiente y fluida. Esto implica ajustar
la longitud y la frecuencia de los pasos, así como la coordinación entre las
piernas.
Adaptación a terrenos irregulares: Los robots bípedos deben ser capaces
de adaptarse a diferentes tipos de terrenos y superficies irregulares. Esto
implica la detección y respuesta a obstáculos, pendientes, escalones y otros
cambios en el entorno para ajustar los movimientos y mantener la
estabilidad.
10.¿Qué es la estabilidad estática y cómo se relaciona con la
cinemática de un robot bípedo?
R.- La estabilidad estática es un concepto crucial en la cinemática de los
robots bípedos, ya que influye en el diseño y control de los movimientos de
las articulaciones y segmentos del robot. Para lograr una estabilidad
estática adecuada, se deben tener en cuenta varios factores:
Distribución del peso: El centro de gravedad del robot bípedo debe estar
ubicado dentro del área de soporte, que es el espacio formado por los
puntos de contacto con el suelo de las dos piernas. Una distribución
adecuada del peso y una posición correcta del centro de gravedad son
necesarias para mantener la estabilidad estática.
Configuración y alineación de las articulaciones: Las articulaciones del
robot bípedo deben estar configuradas y alineadas de manera que soporten
la carga y proporcionen estabilidad. La disposición y el ángulo de las
articulaciones, como la rodilla y el tobillo, afectan directamente la estabilidad
estática y deben ser cuidadosamente diseñados.
Soporte adecuado: El contacto entre las piernas del robot y el suelo debe
proporcionar un soporte adecuado para mantener el equilibrio. Esto puede
lograrse mediante la selección de superficies de contacto adecuadas, como
pies con agarre, sensores de presión u otros mecanismos para ajustar la
estabilidad.
11.¿Cuáles son los diferentes métodos utilizados para lograr la
estabilidad dinámica en un robot bípedo?
R.- Algunos métodos son:
Control basado en modelos: Se utiliza un modelo matemático del robot y
del entorno para calcular y controlar los movimientos de las articulaciones y
mantener el equilibrio. Esto implica la implementación de algoritmos de
control que utilizan retroalimentación sensorial y cálculos en tiempo real
para ajustar los movimientos y mantener la estabilidad.
Control de trayectorias: Se planifican y controlan las trayectorias de las
articulaciones del robot bípedo para lograr una locomoción estable. Esto
implica definir y seguir trayectorias suaves y adecuadas para las piernas y
otras partes del robot, teniendo en cuenta la estabilidad y la distribución del
peso durante el movimiento.
Control de fuerza y presión: Se utiliza la información de sensores de
fuerza y presión en los pies o las articulaciones del robot para ajustar y
controlar las fuerzas de reacción con el suelo. Esto permite una respuesta
activa y adaptativa del robot ante cambios en la superficie del suelo y ayuda
a mantener la estabilidad durante la locomoción.
12.¿Cómo se pueden describir las trayectorias de movimiento de un
robot bípedo?
R.- Se lo puede describir como:
Trayectorias en el espacio: Las trayectorias en el espacio describen el
movimiento del robot bípedo en el espacio tridimensional. Esto implica
especificar las posiciones y orientaciones del robot en función del tiempo.
Por ejemplo, se pueden utilizar coordenadas cartesianas (x, y, z) para
describir la posición del centro de gravedad del robot y los ángulos de Euler
para describir la orientación.
Trayectorias en el plano: Las trayectorias en el plano describen el
movimiento del robot bípedo en un plano bidimensional, generalmente el
plano horizontal. Esto implica especificar las posiciones (x, y) del centro de
gravedad del robot en función del tiempo. Las trayectorias en el plano son
útiles para representar movimientos de caminar, correr o realizar tareas
específicas en superficies planas.
Trayectorias de las articulaciones: Las trayectorias de las articulaciones
describen los movimientos individuales de las articulaciones del robot
bípedo a lo largo del tiempo. Esto implica especificar los ángulos de cada
articulación en función del tiempo. Las trayectorias de las articulaciones se
utilizan para controlar los movimientos de las piernas, brazos u otras partes
del robot.
Trayectorias de los pies: Las trayectorias de los pies describen el
movimiento de los puntos de contacto de los pies del robot bípedo con el
suelo. Esto implica especificar las posiciones (x, y) de los puntos de
contacto en función del tiempo. Las trayectorias de los pies son importantes
para lograr una locomoción estable y controlada, ya que afectan
directamente la distribución del peso y el equilibrio del robot.
13.¿Cuál es la relación entre la cinemática y la cinética en un robot
bípedo?
R.- La cinemática describe el movimiento del robot bípedo sin considerar las
fuerzas que lo causan, mientras que la cinética se centra en el análisis de
las fuerzas y los efectos que tienen sobre el movimiento. Ambas disciplinas
son importantes para comprender y controlar el movimiento de un robot
bípedo, y se utilizan de manera complementaria para diseñar y desarrollar
sistemas de locomoción eficientes y estables.
14.¿Qué estrategias se utilizan para la planificación de pasos en un
robot bípedo?
R.-Algunas de las estrategias son:
Basadas en patrones predefinidos: En esta estrategia, se definen
patrones de pasos predefinidos que el robot sigue de manera repetitiva.
Estos patrones pueden ser diseñados manualmente o generados mediante
algoritmos de optimizacion. El robot sigue una secuencia de pasos
predeterminada, lo que simplifica la planificación pero puede limitar la
adaptabilidad a diferentes situaciones.
Basadas en la captura del centro de equilibrio: En esta estrategia, el
objetivo es mantener el centro de gravedad del robot dentro de un área de
estabilidad para garantizar la estabilidad durante la locomoción. Se utilizan
algoritmos de control que calculan la trayectoria del centro de gravedad y
determinan los pasos necesarios para mantenerlo dentro del área de
estabilidad. Esta estrategia permite una mayor adaptabilidad a cambios en
las condiciones del entorno.
Basadas en la optimizacion: Estas estrategias utilizan algoritmos de
optimización para encontrar la secuencia óptima de pasos que minimice
algún criterio objetivo, como el consumo de energía o el tiempo de
desplazamiento. Se consideran restricciones como la estabilidad, las
limitaciones de las articulaciones y las capacidades físicas del robot. Los
algoritmos de optimización buscan soluciones que optimicen el rendimiento
del robot en función de los objetivos definidos.
Basadas en el aprendizaje automático: Algunas estrategias utilizan
técnicas de aprendizaje automático para aprender a planificar los pasos
óptimos en función de datos recopilados durante la locomoción del robot. Se
utilizan algoritmos de aprendizaje automático, como redes neuronales o
algoritmos genéticos, para entrenar al robot en la planificación de pasos
óptimos en diferentes escenarios. Esta estrategia permite una adaptabilidad
y generalización mejoradas en comparación con las estrategias predefinidas.