Conceptos de Vision

Guia rápida
 Antes de comenzar
Cual es mi rol en este curso?

• Facilitarles los conceptos del campo de visión industrial.

• Ayudarles a generar conocimiento respecto a la programación del

equipo.

• Aclarar dudas respecto al uso del entorno de programación que

utiliza el equipo Cognex.

• Marcar la pauta respecto a los temas que se abarquen durante

estos días de entrenamiento.
1. Cómo se forma una imagen?
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 Qué es lo que hace una cámara digital?

• Logicamente toma una foto, pero, que hace en realidad?

• La foto o imagen es una representacion digital de un objeto, es

decir…
Como funciona una camara digital?
Digitalización?

• Es el metodo por el cual se pretende obtener una representacion

del mundo real y convertirlo a “algo” que puedan entender las
computadoras.

En otras palabras….
La cubeta y la lluvia
Que es aceptable?

MAX = 100%

Min = 0%
Que no es aceptable?
Hablando de imagen digital

Bco = 255
MAX = 100%

Min = 0%
Negro = 0
Sensor de imagen
Adquisición de imagen
Entonces la imagen digital es…..???

• Una representación de un objeto real basado en la intensidad de

iluminación que recibe un sensor de arreglo matricial.
2. Qué es un sistema de visión?
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Entonces que es un sistema de visión?
Entonces que es un sistema de visión?
Volvamos a las definiciones

• Un sistema (del latín systēma, proveniente del griego σύστημα) es

un objeto complejo cuyos componentes se relacionan con al
menos algún otro componente y que por lo general tienen un
fin común.

• Se llama visión a la capacidad de interpretar nuestro entorno

gracias a los rayos de luz que alcanzan el ojo. También se
entiende por visión toda acción de ver.
Componentes de un sistema de visión
 En resumen

• Son computadoras que ven.

• Sistemas inteligentes capaces de tomar

una decisión con base a una imagen y
parámetros establecidos.

• Equipos de computo con la habilidad de

interpretar una foto y calificar aspectos de
la misma.
Que NO es un sistema de visión

• Un equipo milagroso que toma decisiones por si mismo.

• Una caja negra con un duende adentro.
• “Tanteometros” “auto-entrenables” y “auto-corregibles”
capaces de interpretar la mente humana.
• Un equipo que puede ver todo! Y resulve todo! Pues…
Ni que fuera Dios!!!
• Un Poka Yoke que viene a resolver todos los problemas
de la línea de producción, incluyendo lo que no tienen
que ver con visión.
3. Cómo trabaja un sistema de visión?
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 La filosofía de visión

• El equipo sólo inspecciona lo que ve.

• Si un aspecto lo ve una persona no quiere decir que la cámara lo

ve de la misma manera.

• No porque no lo vea una persona el equipo no puede verlo.

• Para evaluar algo se requiere primero cuantificarlo y establecer

un criterio de interpretación.

• Si no se le indica al equipo, no lo inspecciona.

 Cuál es el proceso natural de un sistema de visión?

1. Toma la foto

2. Localiza el objeto, descarta lo que no requiere.

3. Inspecciona, es decir toma las decisiones necesarias sobre la

pieza.

4. Comunica los resultados.

1. Tomar la foto

• Espera por algún evento que permita el proceso de

digitalización de la imagen.

• Un sistema de visión por lo regular no está siempre

inspeccionando, lo más recomendable es que sólo tome una
foto por evento.
2. Localizar
• El objetivo es que el sistema pueda determinar la posición del
objeto relativa a la imagen.

• La localización debe ser robusta para que no se confunda con

objetos extraños o ajenos.

• Posiblemente algunas inspecciones requieran de más de una

sola localización

• TODO OBJETO SE MUEVE!

 Sistema de coordenadas
Eje Y (PIXEL COLUMNS)
(0,200)
(0,0) (0,639)

Eje X
(PIXEL
=
ROWS) Un pixel con
tono de
(300, 0) grises [0…
(X,Y) = (300,200) 255]

(479,0) (479,639)

2-26
3. Inspección
• Momento de colocar las herramientas de visión, pero…
– “Team back” (Calidad, Producción y Mantenimiento)
– Cuantifica
– Define rangos
– Encuentra algún método o escala
– Tomar fotos de piezas buenas, malas y marginales
– Los “masters” físicos no son lo más adecuado para visión

– Probar, probar y probar!

4. Comunicación
• Qué necesito comunicar?
• Por cuál método de comunicación hacerlo?
– Discreto
– Serial
– Ethernet
• TCP/IP, UDP
• Protocolos básicos
• Protocolos industriales
• Idear un método para comprobar la comunicación
– Hardware?
– Software?
– Monoware o interfase Teclado – Asiento?
– La cámara no siempre tiene la culpa!
Objetivos del equipo
• Actividades que SI corresponden al sistema de visión
– TOMAR LA FOTO
– Procesar
– Comunicar resultados

• Actividades que NO corresponden al sistema de visión

– Sustituir un sistema de control
– Manejar bases de datos
– Hacer actividades extras que van más allá del
análisis y procesamiento de imagen.
4. Algoritmos de visión
Para no programadores
Comencemos por lo sencillo
• Toda herramienta de visión:
– Requiere de una “materia prima” (foto)
– Tiene parámetros de ajuste
– Regiones de trabajo (ROI = Region of interest)
– Resultados
• Gráficos
• Numéricos
• Estructuras y/o objetos

• Opcionales dependiendo de la herramienta

– Requiere entrenamiento
– Requiera de otra herramienta (herencia de
datos)
No olvidemos que…
• Para realizar una correcta configuración se requiere varias
fotos.
• El sistema obtendrá los resultados con base a los ajustes y/o
configuraciones que se le coloquen.
• Siempre tener a la mano
– Piezas buenas
– Piezas malas
– Piezas marginales
• De ser posible contar con parámetros cuantificables, algunos
valores posiblemente hay que hacer una “conversión” que
pueda ser utilizable en la cámara
• Probar, probar y probar
5. Tan fácil como Blanco y Negro
Histograma
Tomemos en cuenta el siguiente caso
• Que es lo que ven en cada cuadro?

Sólo es B&W, no?

Tratemos de nuevo…
• Que es lo que ven en cada cuadro?

Y ahora que
fue lo dificil?
Recuerden, las computadoras trabajan con números

0 255

• Negro puro = 0 y Blanco puro = 255, entonces….

20 80 128 160 250

Nota curiosa:
El ojo humano solo puede distinguir 64 tonos de grises.
Graficando los valores
# pixeles

Tonalidad
Recuerden, las computadoras trabajan con números

0 255

• Negro puro = 0 y Blanco puro = 255, entonces….

20 80 128 160 250

Nota curiosa:
El ojo humano solo puede distinguir 64 tonos de grises.
Y con porcentajes…
• Considerando el ROI total

100% 50% 50% 100%

50% 50% 20-80% 20%-80 50% 50%

???