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Resumen - El Segway Human Transport (HT) es un vehículo de transporte de los detalles de implementación y los resultados experimentales del jugador de fútbol
una persona que se equilibra dinámicamente. La plataforma de movilidad de robot CM- RMP se encuentran en la Sección V, y nuestras conclusiones y planes futuros
robot Segway (RMP) es un en la Sección VI.
modificación del HT capaz de ser ordenado por una computadora para
operación autónoma. Con estas plataformas, estamos investigando la
II S PLATAFORMA Y JUEGO DE FÚTBOL EGWAY
coordinación humano / robot en entornos adversos a través del juego, Segway
Soccer. Los jugadores incluyen robots (RMP) y humanos (montando HT). Las El Segway ™, desarrollado por Dean Kamen, es una plataforma de
reglas del juego son una combinación de reglas de fútbol y Ultimate Frisbee. movilidad equilibrada dinámicamente de dos ruedas. El Segway tiene
En este documento, proporcionamos dos contribuciones. Primero, sensores integrados y controladores de computadora que controlan de
examinamos las capacidades y limitaciones del Segway y describimos los forma continua e independiente cada rueda para mantener el equilibrio. El
sistemas mecánicos necesarios para crear un robot Segway Soccer Player. jinete humano controla la velocidad del Segway HT inclinándose hacia
adelante, desplazando el centro de masa y haciendo que el Segway
En segundo lugar, proporcionamos un detallado
avance para reequilibrarse. El Segway RMP es una versión 'robotizada' del
análisis de varios sistemas de manipulación / pateo de bolas y los resultados de
HT capaz de ser ordenado para operación autónoma a través de una
implementación del sistema de manipulación neumática de bolas CM-RMP.
interfaz de bus CAN.
Palabras clave: diseño de mecanismos, robots móviles Usando la plataforma Segway, hemos desarrollado un nuevo juego llamado
Segway Soccer, que consiste en equipos de humanos y robots que compiten en
un juego donde las reglas son una combinación de fútbol y Ultimate Frisbee 1) El
YO. yo NTRODUCCIÓN
objetivo es patear una pelota de fútbol a través de una meta de 2.5 m de ancho
Se han realizado considerables investigaciones que involucran la sin driblar. Además, para garantizar que los robots y los humanos se involucren
interacción humano-robot [8] y equipos multi-robot [9, 10, 11]. Con el colectivamente, un equipo mixto no puede anotar oficialmente a menos que tanto
inicio de RoboCup robot soccer [7], multi-agente un robot como un humano interactúen con la pelota en el camino hacia la meta.
coordinación del equipo dentro de un adversario [14]
El medio ambiente ha sido ampliamente estudiado. Pero, el tema dual de la
coordinación humano-robot en un entorno de confrontación aún no se ha
investigado. Esta investigación implica la coordinación inteligente de equipos Colocar humanos, robots y competidores de robots en un nivel físico
mixtos de humanos y robots que compiten en tareas adversas entre sí. Los igual usando la plataforma Segway permite probar sus diferentes capacidades
resultados de esta investigación promoverán la tecnología necesaria para cognitivas y de percepción. El equilibrio dinámico, la velocidad y el tamaño del
permitir que tanto humanos como robots trabajen juntos de manera Segway permiten esta interacción humano-robot a escala humana. Los
productiva en entornos complejos que requieren respuestas en tiempo real. Segways pueden viajar a 3.5m / sy tienen una huella de 48cm por 64cm.
Nuestro Segway RMP también tiene su cámara montada
Se agregó un microcontrolador para controlar los servomotores de giro IV. si TODOS LOS SISTEMAS DE MANIPULACIÓN
horizontal / vertical, las válvulas solenoides para activar el sistema de patada Uno de los principales desafíos para usar un RMP Segway para jugar al fútbol
neumática, controlar la presión del tanque y activar el compresor de aire a bordo. radica en diseñar un sistema de manipulación de pelota que permita que una
Esta placa puede comunicarse con las computadoras portátiles a través del puerto plataforma Segway patee una pelota a la escala de un juego humano al aire libre.
serie. La necesidad de pasar el juego y la incapacidad del robot para propulsar la pelota
de forma segura al chocar con ella requiere el desarrollo de una patada.
El jugador Segway RMP debe poseer la capacidad de reconocer
consistentemente marcadores de campo, jugadores, oponentes,
mecanismo. Presentamos un análisis de varios tipos de mecanismos de
) (= D txcos ( t
mk
). (2)
patada, así como una implementación detallada y evaluación de un pateador
neumático.
Para el Segway, el modelo del sistema de patada neumática predice que la
pelota será pateada a una velocidad máxima de 4.3 m / s. Usando las ecuaciones
A. Consideraciones de diseño del sistema de patadas
anteriores, uno puede determinar la constante del resorte, k, necesario para lograr
Un sistema de manipulación de bolas puede describirse como un
una velocidad similar con una longitud de carrera similar al modelo neumático
manipulador mecánico utilizado para acelerar una bola a una velocidad deseada
(0.1524 m). Suponiendo una masa de patada de 0,85 kg, sería necesaria una
en una trayectoria deseada. Esto se puede lograr de muchas maneras diferentes constante de resorte de 676 N / m. Esto requeriría una fuerza de al menos 103N
con varios actuadores. Los sistemas más comunes provienen del ámbito del fútbol para cargar y mantener el resorte a
robot como se ve en las competencias de RoboCup [7]. Estos incluyen sistemas
neumáticos, de resorte, solenoides, de cremallera y piñón, y placas giratorias. Se 0.1524m por una patada. Dependiendo del tamaño del motor y, en consecuencia, del
necesita un análisis cuidadoso de los siguientes factores para determinar qué costo, el resorte tardaría de uno a varios segundos en recargarse para otra patada. La
sistema de patada se adapta mejor a una plataforma y entorno dados: complejidad, el tiempo de recarga y el costo son los factores principales para el diseño
del pateador de resorte.
Los sistemas de cremallera y piñón son impulsados por motores de CC y, por lo tanto,
la velocidad de la bola depende de la potencia de salida del motor. Para un sistema de motor
.
- 1
-kx
=x ⋅ m 0 )( Dx =x 0 )( = 0 0 (1) Figura 4. Diagrama esquemático de cremallera y piñón
.
= Vr(R mr -K x mi
xk) 0 )( 0 (0 ) = 0 0 .
=xx (3)
2
3 mi KN
R mrk t
-
mr tk Vr tx RV 2
() = - 1- e . (4)
2
mi NKk mi
3.5 m / s.
Fm
El Segway no tiene suficiente espacio para implementar un solo sistema X
-1
(
= - kx ) ,
promedio
0 )( =xx0 (0 ) = 0 0. (6)
de piñón y cremallera. Se necesitarían dos cremalleras y piñones ya que una
cremallera y un piñón no se podían colocar en el medio del Segway debido al tx
() =k
F promedio
( - cos 1( t )) .
mk
(7)
montaje del manillar. Esto requeriría dos motores o un motor único mucho más
grande para accionar tanto el piñón como la cremallera. Este requisito hace Un sistema de solenoide se vuelve menos práctico con robots más grandes. Los
que este sistema sea inviable para su uso en una plataforma Segway. Los dos solenoides más comúnmente disponibles producen aproximadamente 400 N de fuerza y
motores de alta potencia también serían costosos [3]. generalmente tienen pequeñas longitudes de carrera del orden de 0.0254 m (1 pulgada),
lo que limita su capacidad para contactar efectivamente una pelota. Para el solenoide
mostrado en la figura (6) [13], suponiendo una constante de resorte de retorno
MI. Sistemas de solenoide k de 99 N / m, y una masa de patada de 1.5 kg, una pelota sería pateada a 4.1 m / s
sobre 0.0508m de longitud de carrera (2 pulgadas). Con los efectos de la fricción y la
Un pateador de solenoide consiste en un solenoide que crea un campo
eficiencia del motor, la velocidad real estaría más cerca de 3 m / s. Esto es
magnético alrededor de un eje que es impulsado por el campo y acelerado lejos
comparable al sistema neumático, pero los límites de longitud de carrera más
del solenoide. El eje es devuelto por un resorte de retorno incorporado. Considere
pequeños son la capacidad de manipular efectivamente una pelota durante un juego.
un sistema de patada solenoide con una corriente de YO, Amperios de vuelta de NORTE,
El requisito de alto voltaje también plantea problemas de seguridad. Una solución de
solenoide no es práctica para su uso en robots móviles más grandes como el
radio del émbolo de r, un resorte de retorno constante de k, y una masa total de
Segway RMP.
patadas de metro.. La ecuación diferencial de movimiento se da en la ecuación
(5). Dado que esta ecuación solo puede resolverse por medios numéricos, aquí
aproximamos el resultado para fines de análisis al tratar la fuerza del solenoide
como constante durante la duración. Los resultados están dados por las F. Sistemas neumaticos
ecuaciones (6) y (7). Los sistemas de pistón neumático generalmente consisten en uno o dos cilindros
de accionamiento, un depósito de aire, válvulas solenoides para controlar el flujo de aire,
una fuente de gas comprimido en forma de aire comprimido o dióxido de carbono líquido
( CO),2 y un
regulador para mantener una presión especificada. La decisión entre
CO 2y el aire comprimido depende de la disponibilidad de
CO.2 Compresores de aire normalmente solo
() fP tx k
-
(⋅ =
1-
(
cos 1 mk
t )) . (9)
Con las consideraciones presentadas, elegimos utilizar un enfoque SI. Resultados de la prueba de velocidad
neumático debido a su relativa simplicidad, bajo costo y facilidad de Los cilindros aceleran la pelota a una velocidad máxima de
transporte. La figura (8) muestra la disposición resultante aproximadamente 3.5 m / s, que es suficiente para un juego de dos en
dos de fútbol Segway. La velocidad puede aumentar a 4.5 m / s si el
Segway RMP se mueve hacia la pelota cuando la patea. La velocidad
máxima teóricamente predicha para una patada estacionaria es de
aproximadamente 4,3 m / s. La pérdida de velocidad se debe a la
eficiencia de los cilindros neumáticos, un impacto imperfecto con la
bola y la fricción del suelo. Se realizó un experimento con uno de los
cilindros, una pequeña placa de patear y una pelota de golf. La
velocidad de la pelota de golf se midió en un piso de cemento. Este
experimento fue diseñado para reducir significativamente los efectos de
las pérdidas por impacto y fricción. A través de estas pruebas, se
determinó que el cilindro neumático solo tenía una eficiencia del 75%.
Figura 8. Diagrama esquemático del sistema de patada
neumática implementado
Pérdidas de impacto y
la fricción del suelo representa una pérdida adicional del 2%. La gráfica de
velocidad de patada teórica y experimental versus presión del cilindro se
Se eligieron dos cilindros neumáticos de doble acción de 0.01905m de diámetro
muestra en la figura (10). además
como componentes principales de accionamiento. Este cilindro de tamaño
Se realizaron experimentos para medir la velocidad de la pelota cuando el Segway
proporciona la potencia adecuada con un eje resistente que puede soportar tensiones
RMP reprodujo un movimiento de patada en el que balanceó su base hacia
inesperadas. Los cilindros de doble acción no tienen un resorte de retorno para
adelante y simultáneamente pateó. Estos resultados se ven en la figura (11).
restablecer los ejes del cilindro a su posición original. Esto nos permitió implementar
un mecanismo de retorno con la fuerza suficiente para restablecer el
los otros sistemas mecánicos necesarios para hacer un Segway RMP
físicamente capaz de jugar al Segway Soccer junto con humanos. Con nuestro
análisis, hemos implementado con precisión un sistema neumático de
manipulación de la pelota, que patea la pelota de manera robusta lo
suficientemente rápido y con la suficiente precisión como para hacer posible el
pase y el gol.
UNA AGRADECIMIENTOS
Figura 10 Velocidad de patada estacionaria v. Presión Gracias a Mike Sokolsky y David Rozner por su ayuda en la construcción
de los dispositivos mecánicos. Finalmente, nos gustaría agradecer a las
fuentes de financiación, que apoyaron y guiaron esta investigación y
desarrollo para abordar este problema específico. Esta investigación fue
patrocinada por el ejército de los Estados Unidos bajo la subvención No.
DABT63-99- 1-0013. Las opiniones y conclusiones contenidas en este
documento son las de los autores y no deben interpretarse como
representando necesariamente políticas oficiales o avales, expresos o
implícitos, de DARPA, el Ejército de los EE. UU. O el Gobierno de los EE. UU.
R EFERENCIAS
[1] S. Behnke y col. al., "Uso de sistemas dinámicos jerárquicos para controlar el
comportamiento reactivo". RoboCup-99: Robot Soccer World Cup III. Berlín: Springer,
2000, p.189 [2] M. Ferraresso y col. al., "Acciones emergentes de colaboración entre
Figura 11 Velocidad de movimiento de patada v. Presión
verdaderos robots de fútbol". RoboCup-2000: Robot Soccer World Cup IV.
C.
Berlín: Springer, 2001, p.297 [3] Ng Beng Kiat y col. al., "LuckyStar II-Team
RE. Exactitud
Description Paper".
La patada es lo suficientemente precisa como se ve por la distribución en RoboCup-2000: Robot Soccer World Cup IV. Berlín: Springer,
2001, p.543
la figura (12). La media es 122 mm y la desviación estándar es 175 mm. El error
medio puede explicarse principalmente por un error experimental al alinear la [4] G. Wyeth y col. al., "UQ RoboRoos: Logrando poder y agilidad en un robot de tamaño
pequeño". RoboCup-2001: Robot Soccer World Cup V.
patada. En la práctica, esta media y esta variación serán modificadas por la
Berlín: Springer, 2002, p.605 [5] R. Cassinis y col. al., "Design for a Robocup
capacidad de los robots para posicionarse al lado de la pelota.
Goalkeeper". RoboCup-
99: Robot Soccer World Cup III. Berlín: Springer, 2000, p.255 [6] A. Bredenfeld y col.
al., "GMD-Robotst". RoboCup-2001: Robot
Copa Mundial de Fútbol V. Berlín: Springer, 2002, pp. 648-9 [7] M. Asada et. Alabama. " Una visión