Laboratorio de Control Moderno

PRACTICA 4: CONTROLES EN LAZO CERRADO TIPO PROPORCIONAL (P) Y TIPO PROPORCIONAL

INTEGRAL (PI) APLICADOS A UN MOTOR CC CON CARGA – SIMULACION CON SIMULINK
Facultad de Ingeniería, Universidad de Cuenca

Jonnathan Capón Chicaiza

xavier.capon@ucuenca.edu.ec
Pesántez-Pesántez Pedro
pedro.pesantez@ucuenca.edu.ec

breve.
Resumen: El presente trabajo tiene como finalidad
observar el comportamiento de un sistema de control
lazo abierto y lazo cerrado, como modelo a un motor CC La salida del controlador es directamente proporcional a
usando la herramienta de simulación Simulink. Además, su entrada, la entrada es la señal de error (𝑒) la cual es
se describirán cada uno de los bloques utilizados para función del tiempo
realizar el circuito de Control.

I. Introducción
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝐾𝑝 ∙ 𝑒
Un sistema de control puede estar a lazo
abierto o a lazo cerrado. Para entender esta
diferencia debemos poner atención al efecto 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒: Kp representa constante proporcional de
ganancia.
que tiene la salida en la acción de control del
sistema. Si la salida influye en la acción de control, el
sistema está a lazo cerrado. En cambio, si la salida no Control Proporcional tipo PI
afecta la acción de control, estamos en presencia de Los controles integrales actúan como una combinación
un sistema de control a lazo abierto. La variable con controles proporcionales. El control actúa cuando
controlada es la cantidad o condición que se mide o se hay una desviación entre la variable y el punto de
controla. La variable manipulada, o variable de control, control. Integrado esta desviación en el tiempo y
es la cantidad o condición que el controlador modifica sumándola a la acción proporcional.
para afectar el valor de la variable controlada.
El error es integrando, lo cual tiene la función de
promediarlo o sumarlo por un periodo determinado, con
II. Objetivos el propósito de obtener una respuesta estable del sistema
sin error estacionario.
- Observar la diferencia entre el sistema de
Control de lazo abierto y de lazo cerrado,
mediante el uso de simulador Simulink
- Describir cada uno de los bloques que
conforman parte del circuito de control. La variable compleja implica una función de
- Observar el comportamiento de la velocidad transferencia.
del motor al variar la constaste proporcional del
circuito.

III. Marco Teorico

Control Proporcional tipo P

El sistema de control tipo encendido/apagado será
adecuado en situaciones donde el sistema en general
tiene un tiempo de respuesta relativamente largo, pero
dará lugar a un comportamiento inestable si el sistema
que está siendo controlado tiene un tiempo de respuesta
La acción elimina el offset, pero se obtiene una
desviación a la señal de referencia. Este control elimina
el erro en régimen permanente. Este controlador es
utilizado cuando el desfase que introduce el proceso
moderado, se encuentra retardado.
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IV. Procedimiento
1) Tomando como ejemplo el siguiente diagrama,
obtener la respuesta temporal en lazo abierto de
la velocidad de salida de un motor de corriente
continua a vacío y cuando se aplica carga luego
de 6 segundos del arranque del motor. Nótese
que el escalón de entrada al motor se aplicará a
los cero segundos.
Figura 1. Sistema de control lazo abierto Motor CC
Figura 2. Respuesta del motor al diagrama de control
lazo abierto
2) Considerando el siguiente diagrama de un
control en lazo cerrado tipo P, explique
brevemente cada uno de los bloques. Por
ejemplo, el bloque nombrado Tacómetro
V/rpm es la función de transferencia del sensor
de velocidad de tipo lineal que genera 8 voltios
cuando gira a 7000 rpm.
Figura 3. Control Tipo P Motor CC
El bloque de la figura 4 nos representa la señal de
velocidad, a la que queremos que nuestro motor se
estabilice, para este caso hemos tomado el valor de
4000 RPM.
Figura 4. Entrada del sistema de Control
En el bloque de la figura 5 no permite observar la señal
de error, el cual nos indicara cual es la variación que
entre nuestro sistema entre la señal de entrada y la señal
de referencia. Posteriormente se multiplica con un
Kp=1, que nos representa la ganancia y esa señal ira a
un amplificador con una relación de 120:8. Finalmente
se puede observar que esta señal ira a la función de
transferencia del Motor CC.
Figura 5. Esquema de Control
En el bloque de la figura 6, muestra la realimentación de
nuestro sistema de control, es un sistema de
transferencia del sensor de velocidad de tipo lineal que
genera 8 voltios cuando gira a 7000 rpm.
Figura 6. Sistema de control retroalimentado tacómetro
En el bloque de la figura 7, la carga nos representa la
función de transferencia de la carga según el escalón
aplicado de 6seg, luego de haber hecho funcionar el
sistema.
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Figura 7. Sistema de carga del motor CC

3) Relizar la simulación del controlador tipo P del

punto 2 para valores de la constante Figura 9. Sistema de control Lazo cerrado KP=5
proporcional KP=1 , KP=5 , y KP = 10. En cada
caso registre y explique la curva de salida de
RPMs en función del tiempo, cuando la señal
de referencia de velocidad es 4000 rpm tipo Con KP=10
escalon aplicado a los 0 segundos. No olvidar En este caso, la velocidad crece y se estabiliza
aplicar la carga a los 6 segundos luego del
en aproximadamente 3600 rpm, hasta que a los
arranque del motor.
6 segundos es aplicada la carga, se observa un
cambio brusco que llega a los 3200rpm y luego
Con KP=1 se estabilizar en 3500rpm
En este caso, la velocidad crece y se estabiliza
en aproximadamente 1900 rpm, hasta que a los
6 segundos es aplicada la carga, se observa un
cambio brusco que llega a los 1500rpm y luego
se estabilizar en 1700 rpm

Figura 10. Sistema de control Lazo cerrado KP=10

Como se pudo observar al aumentar cada vez

Figura 8. Sistema de control Lazo cerrado KP=1
Con KP=5
En este caso, la velocidad crece y se estabiliza
en aproximadamente 3300 rpm, hasta que a los
6 segundos es aplicada la carga, se observa un
cambio brusco que llega a los 2900rpm y luego
se estabilizar en 3200rpm
más la constante de proporcionalidad KP el
sistema de control se volvía más eficaz, puesto
que cada vez se acercaba al valor de referencia
de 4000rpm, además el tiempo en el que se
estabilizaba el sistema cada vez era menor,
logrando tener un error cada vez menor.
4) Aplicando reducción de diagramas de bloques,
obtenga la función de tranferencia T(S) =
R(S)/Y(S)= (rpm de entrada/rpm de salida)
global del controlador tipo P antes de que la

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carga sea aplicada ( desde cero hasta los 6
segundos) y constante KP=1.
Tambien explique brevemente como se ubican
las raices del polonomio característico y su
relación con el tipo de respuesta del sistema
En la figura 11, se muestra el sistema en cascada del
circuito de control, se realiza la simplificación
obteniendo el circuito mostrado en la figura 12
Figura 11. Diagrama en Cascada
Figura 12. Simplificación circuito en cascada
En la figura 13 se muestra el circuito de control, luego
de haber simplificado la retroalimentación del sistema
de control.
Figura 13. Simplificación del sistema Retroalimentado
5) Explique brevemente cada uno de los bloques
del siguiente esquema de un controlador en
lazo cerrado tip PI (Nota: no es necesario
explicar nuevamente los bloques que ya fueron
explicados en el punto 2).
En esta parte se introduce el control de PI, la gran
diferencia que existe en este proceso es que se integra el
proceso del resultado anterior. Esra acción tiene un Kp
y un Ki que son parametros que se pueden modificar
segu la necesidad del sistma. Si Ki es grande a la
pendiente de la rampa, el efecto ingetral será pequeño y
viceversa.
6) Relizar la simulación del controlador tipo PI
del punto anterior para valores de la constante
proporcional KP=1 y de la constante
integradora KI=1 , KI=5 y KI = 10. En cada
caso registre y explique la curva de salida de
RPMs en función del tiempo, cuando la señal
de referencia de velocidad es 4000 rpm tipo
escalon aplicado a los 0 segundos. No olvidar
aplicar la carga a los 6 segundos luego del
arranque del motor.
Figura 14. Conexión del sistema integral
El siste ha implementar será el sistema de la figura 14.
A continuación se obtiene con las respectivas
variaciones.
Cuando Kp es igual a 1 y Ki es igual a 1
La constante de tiempo con la cual se estabiliza es
amplia. El sistema se estabiliza en un amplio periodo de
tiempo con el cual llega a estabilizarse. Además cuando
existe una perturbación este sistema no presenta ninguna
oscilación.
Figura 15. Kp igual a 1 y Ki igual a 1
Cuando Kp es igual a 1 y Ki es igual a 5
Este sistema presenta una oscilación pronunciada, su
tiempo de estabilización también es amplio.
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Figura 16. Kp igual a 1 y Ki igual a 5
Cuando Kp es igual a 1 y Ki es igual a 10
Aquí se las constantes proporcionales e integrales tienen
una diferencia que hará que el sistema presente un
sistema de oscilación. De igual manera su constante de
tiempo es amplio.
Figura 17. Kp igual a 1 y Ki igual a 10
7) Repita el punto 6 pero para una constante KP=
10
Cuando Kp es igual a 10 y Ki es igual a 1
Este sistema presenta una constate de tiempo muy
pequeño pero existe una pronunciada diferencia entre la
constante de tiempo proporcional e integral.
Figura 18. Kp igual a 10 y Ki igual a 1
Cuando Kp es igual a 10 y Ki es igual a 5
Este sistema presenta una constate de tiempo muy
pequeño pero existe una minima diferencia entre la
constante de tiempo proporcional e integral.
Figura 19. Kp igual a 10 y Ki igual a 5
Cuando Kp es igual a 10 y Ki es igual a 10
En este sistema la constante de tiempo es muy pequeña,
La diferencia entre las constantes proporcionales e
integrales es nulo por lo que el sistema es efectivo y
estable en un corto periodo de tiempo
Figura 20. Kp igual a 10 y Ki igual a 10
8) Aplicando reducción de diagramas de bloques,
obtenga la función de tranferencia T(S) =
R(S)/Y(S)= (rpm de entrada/rpm de salida)
global del controlador tipo PI antes de que la
carga sea aplicada ( desde cero hasta los 6
segundos) y constantes KP=1 y KI= 5, y
explique brevemente como se ubican las raices
del polonomio característico y su relación con
el tipo de respuesta del sistema
Para este literal se presenta las funciones para realizar la
siguiente configuración.
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Como se puede ver en la figura 22 la salida es la misma

correspondiente, la función de transferencia nada mas
Figura 21. Esquema de las funciones de transferencia. está simplificada.

5
𝑒1 (𝑠) = ( + 1) 𝑒(𝑠)
𝑠

120 5
𝑒2 (𝑠) = ( + 1) 𝑒(𝑠)
8 𝑠

Figura 22. Salida de Y(s)

9) Conclusiones

60.5 120 5 Si bien es cierto los sistemas de lazo abierto son

𝑒3 (𝑠) = ∗ ∗ ( + 1) 𝑒(𝑠) mucho más sencillos de realizarlos y por ende su
𝑠 + 1.1 8 𝑠
costo más bajo que los de lazo cerrado puesto que
907.5𝑠 + 912.5 el sistema no necesita de una señal de
𝐺 (𝑠) = 𝑒3 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1.1) realimentación de entrada, sin embargo, los
sistemas de lazo cerrado son de gran importancia
8 para lograr que nuestro sistema funcione de la
𝐻 (𝑠 ) = manera deseada ante perturbaciones exteriores que
7000
pueden ocurrir en nuestro sistema.
Haciendo la simplificación
En esta práctica se puede observar que el sistema de
907.5𝑠 + 912.5 control PI es mucho más efectivo, al ser más rápido
𝑠 (𝑠 + 1.1) 907.5(𝑠 + 5) y estable.
= 2
907.5𝑠 + 912.5 8
(7000) + 1 𝑠 + 2.137𝑠 + 5.185
𝑠(𝑠 + 1.1)
10) Recomendaciones

Es importante calcular la constante de proporcionalidad

exacta para lograr que el rendimiento de nuestro sistema
sea lo mas eficaz.

11) Bibliografía

W. Bolton, Ingeniería de Control, 2th ed. Instituto

Tecnológico Superior de Lerdo.
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Hostetter, Sistemas de Control, 2th ed. Funciones de

transferencia y Respuesta a los sistemas.