Programación de Robots Lego con

LabVIEW

Benjamin Celis
Ingeniero de Aplicaciones, National Instruments
3
¿Por qué la Academia?
En centros educativos apoyamos el camino de los futuros ingenieros y
científicos.

¿Quiénes
2 años de
serán los
Ingenieros primaria.
del 2020? 8 años de edad.

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Software MINDSTORMS NXT
Software completamente nuevo
Impulsado por National Instrument’s LabVIEW

Iconos de fácil posicionamiento. 18 desafíos guiados con

Fácil programación desde nivel instrucciones de construcción,
principiante hasta avanzado! programa de soporte, tips, trucos y
mas!

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LEGO MINDSTORMS NXT
Descripción del producto.

• Sistema de construcción técnico

• Bloque Inteligente:

Procesador de 32 Bit

USB 2.0 y Comunicación Bluetooth

Pantalla de 100 x 64 pixeles

3 salidas

4 entradas

Altavoz – 8 KHz de calidad de sonido

Alimentación, 6 Baterías AA .

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LEGO MINDSTORMS NXT
Descripción del producto.
• Sensores

Luz

Sonido (dB)

Ultrasónico (distancia)

Contacto (+ axel slot)
• Motores

Mayor potencia

Sensor de giro

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Papel de LabVIEW en LEGO MINDSTORMS

ROBOLAB -- 1998

LEGO MINDSTORMS
NXT Software–2006
LabVIEW Toolkit para
LEGO MINDSTORMS NXT Software – Q4 2006

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 LabVIEW Toolkit para LEGO MINDSTORMS NXT
Noviembre del 2006, se lanzo LabVIEW Toolkit
para LEGO MINDSTORMS NXT

Distribución:
Descarga gratuita y disponible en
ni.com/mindstorms

Publico:
Comunidades de usuarios, usuarios de
LabVIEW, Escuelas y Universidades.

Capacidades:
Usuarios de LabVIEW (7.1 a 8.50) pueden
programar el NXT usando LabVIEW

Creadores de Software y Hardware libres

pueden crear bloques para MINDSTORMS NXT
usando LabVIEW Express VI technologyPR

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 Aplicaciones y Beneficios del NXT Toolkit.

• Introducción al diseño de programas en LabVIEW

• Proporciona a los estudiantes de Ingeniería una
plataforma sencilla de utilizar
• Habilidades para cursos de alto nivel
• Fácil paleta de herramientas
• Listo para usarse
• Aprendizaje en tiempo real

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Aplicaciones.
Ejercicios para introducir los conceptos básicos de programación:
1. Interfaz de LabVIEW usando el NXT Toolkit
2. Resolución de Problemas
3. Entradas y Salidas
4. Sensor de retroalimentación
5. Maquinas de Estado

3 1
2

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 Tribot en movimiento
• Interfaz de LabVIEW
• Diagramas de bloques
• Aprendiendo sobre VI
• Funciones de movimiento
• Resolución de problemas

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 Control de Servomotores
Visualización de la manipulación de la rotación de 3 servomotores del
Tribot, en una gráfica, a través de conexión USB o Bluetooth.

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• Create NXTObject
Permite la conexión mediante USB

• Find NXT
Permite la conexión mediante Bluetooth

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Programación en LV
Programación en LabVIEW con el NXT Toolkit.
Uso de las herramientas del NXT Toolkit dentro de labVIEW.

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• Sync Time
Movimiento del Tribot hacia adelante y Atrás.

• Sync Distance
Movimiento del Tribot hacia la Derecha y la Izquierda.

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• NXT Terminal
Permite descargar la programación en el bloque del NXT.

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Rutinas de Movimiento
Reto propuesto
Movimiento del Tribot bajo un plano similar al numero ocho.

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Evitar Obstáculos
• Sensor de contacto
• Sensor ultrasónico
• Estructuras While loops
• Estructuras Case

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 Sensor Ultrasónico y de Contacto
Visualización de la manipulación del Sensor Ultrasónico y el de
Contacto del Tribot, en una gráfica, a través de conexión USB o
Bluetooth.

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Detectando y Evitando Obstáculos
Secuencia normal:

Secuencia con obstáculos:

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• Motor Distance
Permitirá manipular las tenazas del Tribot.

• Estructura While
Ejecuta las acciones dentro de este, hasta que la condición
se lleve a cabo.

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• Ultrasonic Sensor
Representa el Sensor Ultrasónico del Tribot.

• Case Structure
Contiene múltiples sub-diagramas y es ejecutado cada vez
que se cumple el caso True o False.

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• Touch Sensor
Representa el Sensor de Contacto del Tribot.

• Sound Sensor
Representa el Sensor de Sonido del Tribot.

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Retroalimentación de los Sensores.

• Sensor de luz
• Control de retroalimentación
• Maquinas de estado

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Sensor de Luz
Visualización de la manipulación del Sensor de Luz en una
gráfica, a través de conexión USB o Bluetooth.

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 Sensor de Luz Como Switch
Hay dos maneras en las que un sensor de luz puede ser usado: para
retroalimentación o para un sistema controlado por movimiento.
Una manera de usar el Sensor de Luz, es como un switch binario o digital
es:
Si el sensor esta arriba de 50 (blanco), esta activo.
Si el sensor esta debajo de 50 (negro), esta inactivo.
Una manera de seguir una línea usando el Sensor de Luz como Switch
Binario, es como el siguiente ejemplo:

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• Desarrollo de un programa para un robot seguidor de Luz .

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 Sensor de Luz Como Sensor Analógico

Asume que el Sensor de Luz toma el promedio de la intensidad de la

luz que es detectada sobre una pequeña área. Es así como el sensor
pasa hacia una línea negra, se muestra en el siguiente ejemplo:

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Comunicación Inalámbrica

• Enviar/Recibir mensajes
• Uso de mensajes para
manejar acciones.
• Robot que imita

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Conexión Bluetooth
Instalando una conexión Bluetooth entre dos Tribots NXT.
Mediante configuración de los Bloques.

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Mensajería Bluetooth
• Creación de código para enviar mensajes Bluetooth
Se programa un Tribot NXT para que realice una serie de
acciones y las envíe vía Bluetooth.

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Creación de códigos para recibir mensajes vía Bluetooth
Se programa un Tribot NXT para que realice una acción, cuando
reciba un mensaje vía Bluetooth.

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Robot que Imita
Programar un Tribot NXT que copie los movimientos del
motor de otro Tribot.

El reto es hacer que un Tribot imite totalmente los movimientos

de otro por copia de acciones vía Bluetooth.

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Maquinas de Estado

• Sensor de sonido
• Contador de eventos
• Maquinas de estado avanzadas

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Sensor de Sonido
Usar LabVIEW para conocer como trabaja el Sensor de
Sonido.

En la gráfica
podremos observar
como trabaja
nuestro Sensor de
Sonido.

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Contador de Eventos
Crear un programa que cuente el numero de sonidos que el
Tribot escucha.

Que cada vez que el

Tribot registre un
sonido, lo cuente.

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Máquinas de Estado Avanzadas
Controlar el Tribot usando el Sensor de Sonido.

Utilizando chazquido de los dedos y con intervalos de dos

segundos, deberá interpretar:

• 1 sonido, vuelta a la izquierda

• 2 sonidos como vuelta a la derecha
• 3 sonidos o mas, como un comando de stop.

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 ¿Como se distribuye?
• http://www.ni.com/academic/mindstorms/resources.htm
• Articulo en Dev Zone
• Webcast
• Comunidades en
internet

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 Instituciones interesadas.

• A&M • Panama
• UT • Kirkwood
• GT
• VT • NI Field Sales force
• UVa
Jeff Steele
• Kettering
Charlie Knapp

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 LEGO Generalidad de los productos académicos
Visión del Progreso según el nivel educativo.
Ciencia

MINDSTORMS
Science
2007
Matemáticas

LabVIEWTM for
MINDSTORMS
2007
MINDSTORMS
Ingenierías de Diseño y

Education NXT
Tecnologías ICT

2006

Primaria Secundaria Preparatoria Universidad

3er al 6to Año 1er al 3er Año 1er – 6to Semestre Desde el 1er
semestre.

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LEGO MINDSTORMS NXT
• LabVIEW : LabVIEW esta apoyando a todos los jóvenes y niños
para realizar sus propios robots!

• Capacidad de LabVIEW: El software MINDSTORMS NXT permite

junto con LabVIEW el crear nuevas plataformas de software para
su uso desde escuelas primarias hasta universidades.

• Apoyando el camino para los futuros Ingenieros y Científicos:

El uso de los LEGO MINDSTORMS NXT en las escuelas, ayuda a
incrementar la familiaridad de los estudiantes con la programación
grafica, antes de que ellos entren en la universidad.

• LabVIEW para LEGO MINDSTORMS: NI LabVIEW para LEGO

MINDSTORMS, permitiendo la programación del NXT en
LabVIEW y desarrollar nuevo hardware y software.

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Preguntas

“El conocimiento es sólo parte del aprendizaje – el aprendizaje verdadero viene con
la experiencia.” - Seymore Papert

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Agenda

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