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“SANTIAGO MARIÑO”
EXTENSIÓN MATURÍN
Tipos de Control
En éste tipo de control, la información relacionada con una o más condiciones que
puedan perturbar la variable controlada, se realimentan para minimizar la desviación de la
variable controlada.
En sistemas que poseen tiempos de retardo importantes con desviaciones de magnitud
y duración distintas, la señal de error es detectada mucho tiempo después que se ha producido
el cambio de carga, por lo cual, la corrección correspondiente es retardada y ocurre a veces
que el controlador actúa cuando no se necesita porque se ha eliminado el cambio de carga
que dio lugar a la corrección.
El control anticipativo ( feed-forward ) se basa en la medición de una o más variables
de entrada y actúa simultáneamente sobre la variable manipulada que produce la salida
deseada del proceso. Con el control anticipativo, se cancelan los efectos indeseables de
perturbaciones medibles al compensarlos antes de que se perciban en la salida.
Este tipo de control requiere un conocimiento exacto y completo de las características
estáticas y dinámicas del proceso, así como de la forma como las perturbaciones afectan la
salida del proceso.
Su diseño se basa en un sistema de cómputo que tiene como entradas las señales que
provienen de la medición de las perturbaciones y como salida la modificación que debe
hacerse en la variable manipulada para que la variable controlada no se desvíe de su punto
de referencia. De ésta manera, la variable perturbadora entra simultáneamente con la acción
correctiva con lo que impide la desviación que se produciría en la variable controlada. Esta
corrección antes de que se produzca el error da el nombre de anticipativa a esta acción de
control.
Un sistema de control realimentado corrige las perturbaciones sobre la salida después de que
estas afecten a la salida. La idea del control anticipativo es medir las perturbaciones a la
salida y actuar antes de que afecten. Modelo de la planta y de las perturbaciones:
– No es posible medir todas las perturbaciones.
– Errores de modelado.
– Controlador anticipativo resultante no realizable.
Lo habitual es que el control anticipativo compense las perturbaciones más importantes y el
lazo de realimentación las demás. El control anticipativo trata sistemas con perturbaciones
a la salida:
𝑌(𝑠) = 𝐺𝑝(𝑠)𝑈(𝑠) + 𝐺𝑑(𝑠)𝐷(𝑠)
Es decir:
Obsérvese que no aparece la GFF(s). Por tanto la estabilidad del sistema en bucle cerrado no
se ve perjudicada por el feed-forward.
Si se conocen con exactitud Gd(s) y Gp(s), el efecto de la perturbación se anula no es realista
y parte del efecto de D(s) se manifestará en la salida, aunque será compensada por C(s).
Principales aplicaciones:
1- En procesos difíciles de controlar por realimentación debido a la presencia de tiempo
muerto y retardos considerables.
2- En procesos que reciben flujos no controlados provenientes de otras partes de la planta y
que pueden afectar a la variable controlada.
3- Procesos en el que la variable controlada no puede medirse con precisión o de modo
continuo.
4- Procesos en el que la variable controlada no es fija y viene determinada por otras variables.
Ventajas del control anticipativo:
- Detecta las variables perturbadoras y toma la acción correctiva antes de que la variable
controlada se desvié de su punto de referencia.
- Útil para procesos con tiempo muerto y de respuesta dinámica muy lenta.
Desventajas:
- Requiere medir todas las variables perturbadoras.
- Requiere conocimiento exacto del proceso.
- El modelo puede resultar físicamente irrealizable. (Si el polinomio del numerador de la
función de transferencia del controlador es de mayor grado que el polinomio del
denominador)
- No corrige perturbaciones no medidas.
- Es insensible a variaciones en los parámetros de los elementos del lazo de control.
Ejemplo: Compresor que suministra gas a presión. El motor no debe sobrepasar una
potencia máxima y la presión en la aspiración debe ser superior a un mínimo.
Al aumentar la presión demandada el controlador abre válvula aumentando la potencia
consumida y la presión en aspiración. Al disminuir la demanda disminuyen las variables
restringidas.
Control Adaptativo
El termino adaptativo significa cambiar el comportamiento conforme a nuevas
circunstancias. Un regulador adaptativo es un regulador que puede modificar su
comportamiento en respuesta a cambios en la dinámica del sistema y a las perturbaciones.
Este mismo objetivo es el de la inclusión de la realimentación en el bucle de control, por lo
que surge la pregunta de cuál es la diferencia entre control realimentado y control adaptativo.
Existen muchas definiciones de control adaptativo, siendo una de las más aceptadas,
que control adaptativo es un tipo especial de control no lineal en el que el estado del proceso
puede ser separado en dos escalas de tiempo que evolucionan a diferente velocidad. La escala
lenta corresponde a los cambios de los parámetros y por consiguiente a la velocidad. La
escala lenta corresponde a los cambios de los parámetros y por consiguiente a la velocidad
con la cual los parámetros del regulador son modificados, y la escala rápida que corresponde
a la dinámica del bucle ordinario de realimentación.
El esquema básico del control adaptativo, (Landau 1974) según puede verse en la
figura 1, está compuesto por un bucle principal de realimentación negativa, en el que actúa
al igual que en los sistemas convencionales un regulador y de otro bucle en el que se mide
un cierto índice de funcionamiento, el cual es comparado con el índice deseado y se procesa
el error en un mecanismo de adaptación que ajusta los parámetros del regulador y en algunos
casos actúa derectamente sobre la señal de control. También puede existir un tercer bucle
dedicado a supervisar la marcha de los dos bucles anteriores (Isermann 1982), en orden a
asegurar la estabilidad del sistema y a mejorar la actuación del conjunto.
Según sean diseñados los bloques descritos anteriormente, podemos tener uno u otro
tipo de controlador adaptativo, pudiéndose dividir principalmente en dos grupos:
Controladores adaptativos con modelado de referencia (MRAC) y reguladores autoajustables
(STR).
MRAC y STR pueden ser considerados como una aproximación a la solución del
problema de control adaptativo. La hipótesis que justifica la aproximación es que para
cualquier juego de valores posibles de los parámetros de la planta y las perturbaciones, existe
un controlador lineal con una complejidad fijada, tal que el conjunto de controlador y planta
tienen características preespecificadas.
1. Los controladores adaptativos con modelo de referencia, intentan alcanzar para una
señal de entrada definida, un comportamiento en bucle cerrado dado por un modelo
de referencia.
Hasta la actualidad han sido propuestas varias formas de diseño del algoritmo de contro
de un sistema lineal, pudiéndose clasificar éstas de diferentes maneras, siendo una posible,
en función de que el criterio de diseño sea óptimo o no óptimo, pudiéndose destacar entre
ellos los siguientes:
1. Criterio óptimo
2. Criterio no óptimo:
1 2
2
J e dt ; e ym ya
Usando la técnica de optimización del gradiente (Landau 1981) se tiene que la regla de
adaptación es:
J
p (e, t ) Kgrad ( J ) K
p
Siendo p la variación p con relación al último valor calculado y K es la ganancia de
adaptación.
p dp K J
dt t p
dp J 1
p K K e 2
dt t p p 2
1
e
p Ke
p
e y m y a y a
p p p
Luego,
y
p Ke a
p
La y a p es la función de sensibilidad del modelo ajustable con respecto al
parámetro. En este caso la función de sensibilidad es proporcional a y m , quedando la ley de
adaptación de la forma:
p K 1 e y m
Esta regla ha sido muy popular debido a su simplicidad. Sin embargo para el caso de
ajuste de varios parámetros requiere un número elevado de funciones de sensibilidad (tantas
como parámetros). Por otro lado la ganancia de adaptación gobierna la velocidad de
respuesta, si ésta es muy grande el sistema puede ser inestable y si es muy pequeña la
velocidad será muy lenta. Para obtener un buen compromiso entre velocidad de respuesta y
estabilidad es necesario un laborioso estudio por simulación.
n0, t v u dt Yo2 , t 0.
t
3. Encontrar la parte de la ley de adaptación que aparezca en la parte lineal para que el
conjunto del sistema sea globalmente estable.
Una discusión extensa de esta técnica puede encontrarse en el libro de Landau (1981),
resultando en casos particulares que la ley de adaptación es de la forma proporcional +
integral ó proporcional + integral + derivada. Con esta técnica se garantiza la estabilidad del
conjunto, siendo su principal desventaja que a menudo son necesarios una serie de
diferenciadores.
Estas partes son un poco diferentes para los distintos esquemas de control adaptativo, pero
tienen muchos factores comunes.
Existe hoy en día una separación entre la teoría y la práctica en control adaptativo. En
teoría es posible manejar situaciones idealizadas. En la práctica se utilizan algoritmos
bastante complejos, que introducen reglas concretas para manejar las posibles dificultades
encontradas durante el análisis o con la experiencia de la aplicación.
El hecho de que haya variaciones significativas en la respuesta en el bucle abierto, no
significa necesariamente que sea necesario un controlador adaptativo.