Sistemas de Control Digital: University of Illinois at Champaign

SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
SEGUNDA EDICIÓN EN INGLÉS

(PRIMERA EDICIÓN EN ESPAÑOL)
BENJAMIN C. KUO
University of Illinois at Champaign
PRIMERA EDICIÓN
MÉXICO, 1997
COMPAÑÍA EDITORIAL CONTINENTAL, S.A. DE C.V.

MÉXICO
Título original:
DIGITAL CONTROL SYSTEMS, Second Edition
ISBN 0-03-012884-6
"O 1992, by Saunders College Publishing".

"This translation of Digital Control Systems, Second Edition, originally
published in English in 1992, is published by arrangement with Oxford
University Press Inc."
Traducción:
Gerardo Urbina Medal
Departamento de Ingeniería Eléctrica
UAM, Iztapalapa
Revisión técnica:
Gerardo René Espinoza Pérez
Investigador asociado,
Instituto de Ingeniería, UNAM
Diseño de portada:
Estrategia Visual
Sistemas de control digital

Derechos reservados para la primera edición en español:
O 1997, COMPAÑÍA EDITORIAL CONTINENTAL, S.A. de C.V.
Renacimiento 180, Colonia San Juan Tlihuaca,
Delegación Azcapotzalco, Código Postal 02400, México, D.F.
Miembro de la Cámara Nacional de la Industria Editorial

Registro núm. 43
ISBN 968-26-1292-6
pIsprOducción o transmisión total o parcial del contenido

de -Ia-presente otiri ,én cualesquiera formas, sean electrónicas o mecánicas,
sin el consentimiento previo y por escrito del editor
Impreso en México
Printed in Mexico
Primera edición: 1997

Prefacio
Este libro trata la teoría y aplicaciones de los sistemas de control digital y constituye
una extensa revisión de la primera edición, publicada en 1980. Desde 1963 el autor
ha escrito varios libros sobre sistemas de control digital y de datos muestreados.
El primero de ellos, Analysis and Synthesis of Sample-Data Control Systems, fue
publicado en 1963 por Prentice-Hall. El segundo, Discrete-Data Control Systems,
apareció en 1970 publicado por la misma casa editorial y presentó un enfoque
totalmente nuevo con respecto al ofrecido en la edición de 1963, ya que en él se hizo
hincapié en variables de estado y teoría de control moderna. La primera edición de
Digital Control Systems fue publicada por Holt, Reinhart and Winston en 1980, y es
una revisión completa del libro editado en 1970.
ENFOQUE Y ORGANIZACIÓN DEL LIBRO
Fue en la década de los años sesenta, en lo alto del crecimiento de la industria

aeroespacial y de la exploración del espacio, cuando el desarrollo de la teoría de los
sistemas de control digital y de datos muestreados vivió su momento más prolífico.
Durante este periodo apareció un gran número de artículos de investigación y libros
sobre sistemas de control de datos discretos y de datos muestreados. Si bien en los
últimos años se ha alcanzado la madurez en las actividades de investigación y
desarrollo en el sector aeroespacial, los avances recientes en microprocesadores,
microcomputadoras y procesadores digitales de señal (PDS), han dado un nuevo
empuje al crecimiento de los sistemas de control digital. La popularidad de los
microprocesadores y de los PDS para control han brindado una nueva perspectiva a
la teoría de sistemas de control digital. Dado que los microprocesadores son compu-
tadoras digitales lentas y que, en general, cuentan con una longitud de palabra
limitada, resulta necesario tomar en cuenta estas restricciones, así corno los efectos
vi SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
que tienen los retrasos en el tiempo y la cuantización de la amplitud, al diseñar un

sistema de control digital.
Este libro puede emplearse como texto en un curso introductorio a nivel del último
año de la licenciatura o en un curso a nivel de estudios de posgrado, sobre sistemas de
control digital. También puede utilizarse como obra de consulta. En tanto libro de texto,
el material presentado debe ser más que suficiente para cubrir las necesidades de un curso
semestral. Esto permitirá al profesor seleccionar los temas que sean más de su agrado.
Todo el material ha sido probado en clase por el autor durante muchos años de enseñanza
en la University of Illinois en Urbana Champaign. Como material de consulta, el libro
está escrito de modo que pueda estudiarse de manera independiente.
Aunque buena parte de los sistemas de control empleados actualmente en la
industria utilizan el control digital, el mundo real es analógico. Por ejemplo, la mayor
parte de los procesos físicos que es necesario controlar son sistemas analógicos. En
consecuencia, es muy probable que el primer curso en sistemas de control trate la teoría
de los sistemas de datos continuos antes de presentar la teoría del control digital. Como
consecuencia de esto, el libro presupone un conocimiento previo de los principios
propios de los sistemas de control de datos continuos; de aquí que sea esencial que el
lector cuente con conocimientos básicos de la teoría de sistemas lineales, como son el
álgebra de matrices, las ecuaciones diferenciales y la transformada de Laplace.
MATERIAL NUEVO EN ESTA EDICIÓN

La segunda edición contiene material y características que no se encuentran en la
primera. Se han añadido muchos temas nuevos, en particular sobre diseño, o bien se
ha extendido la presentación de éstos. Entre las características más importantes de
esta edición se encuentran las siguientes:
Estudios separados sobre la controlabilidad, observabilidad y estabilidad.
Presentación más extensa sobre la selección del periodo de muestreo.
Hincapié en las soluciones asistidas por computadora.
Un enfoque nuevo y más sencillo del criterio de estabilidad de Nyquist.
5. Cobertura más extensa sobre el diseño de sistemas de control digital con la fina-
lidad de incluir el rechazo de perturbaciones, consideraciones de sensibilidad, y
el diseño de la respuesta con tiempo de establecimiento mínimo y oscilación cero.
CONTENIDO SINTÉTICO
El capítulo 1 proporciona una introducción general ala materia de los sistemas de control
digital, al presentar varios ejemplos comunes de sistemas, de control de este tipo. El
capítulo 2 abarca la conversión de señales, el procesamiento de las mismas y la operación
de muestreo. El contenido de este capítulo sirve como motivación del tratamiento
matemático y analítico de datos y señales digitales en sistemas de control. El capítulo
3 presenta las transformadas z y z modificada, incluyendo los sistemas con muestreo no
uniforme y aquellos donde las señales se muestrean con frecuencias distintas. El capítulo
PREFACIO VII
4 trata los temas de función de transferencia de pulsos, diagramas de bloque y gráficas

de flujo de señal. El capítulo 5 proporciona una cobertura completa de técnicas con
variables de estado aplicadas a los sistemas de control digital. En el capítulo 6 se estudian
la controlabilidad, la observabilidad y la estabilidad. Aquí ya no se hace tanto hincapié
en el método analítico para determinar la estabilidad, ya que la mayor parte de las pruebas
de estabilidad realizadas en sistemas con parámetros inciertos son muy tediosas cuando
se llevan a cabo sin ayuda de una computadora. Por otro lado, la estabilidad de los
sistemas lineales siempre puede estudiarse mediante la solución del polinomio caracte-
rístico con ayuda de un programa para hallar raíces de polinomios. El capítulo 7 presenta
el análisis tanto en el dominio del tiempo como en el de z, y se hacen comparaciones
entre las respuestas de los sistemas continuos y. muestreados. Asimismo, se obtienen
relaciones entre las configuraciones de polos y ceros en el plano z y la respuesta en el
tiempo. En este capítulo se subraya la predicción de la respuesta en el tiempo a partir
de las posiciones de los polos y ceros. Para completar el capítulo, se presenta el
análisis de estado estacionario y el método del lugar de las raíces. El capítulo 8 trata
el análisis de sistemas de control digital en el dominio de la frecuencia. En él se extienden
a este tipo de sistemas los métodos convencionales de análisis como el criterio de
Nyquist, las gráficas de Bode, la carta de Nichols y los márgenes de fase y de ganancia.
En particular, la forma de presentación del criterio de Nyquist es nueva. El capítulo 9
está dedicado a la simulación y al rediseñ'o digital; la frecuencia de distorsión se estudia
se estudia de manera especial. El capítulo 10 constituye una presentación muy amplia
del diseño de sistemas de control digital. Los temas tratados son controlador PID,
controladores de atraso y adelanto, control con prealimentación, rechazo de perturba-
ciones, cancelación de polos y ceros, consideraciones de sensibilidad, diseño de la
respuesta con tiempo de establecimiento mínimo, controladores por compensación de
banda, etc. El enfoque del capítulo es integrar los métodos de diseño en el dominio
del tiempo, de la frecuencia y del plano z, de modo que sea posible abordar un
problema de diseño con diferentes opciones. También se estudian la retroalimentación
de estados y la retroalimentación de la salida. El capítulo 11 está dedicado al control
óptimo; los temas tratados incluyen el principio del máximo, el diseño del regulador
lineal óptimo, la programación dinámica, la sensibilidad al periodo de muestreo y los
observadores digitales. El capítulo 12, que es el último, trata los microprocesadores y
el control con PDS. Dado que la idea de este capítulo no es enseñar un lenguaje
ensamblador y tampoco la forma en que en que se programan los microprocesadores y
los PDS, el material está dedicado a la introducción de controladores que vienen en una
tarjeta, del control con microprocesadores y PSD, y al desarrollo de sistemas.
APOYOS PARA EL APRENDIZAJE
Cada capítulo comienza con una lista de palabras clave y temas que dan un panorama
de los plintos más importantes estudiados en él. Hasta donde es posible, cada uno
comienza con un introducción que sirve para motivar los temas tratados en el capítulo,
además de indicar los conocimientos previos necesarios para entender el material. En
todo el libro aparecen muchos ejemplos ilustrativos, la mayor parte tomados de
sistemas prácticos. Al término de cada capítulo, comenzando con el 2, se encuentran
muchos ejercicios y problemas.
VIII SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
RECONOCIMIENTOS
El autor agradece a muchos de sus estudiantes de posgrado, cuya asistencia indirecta

en la forma de trabajo de tesis y discusiones en el salón de clases contribuyeron de
formas muy diversas en la preparación de este libro.
Mi reconocimiento expreso a los siguientes revisores: Jules Thibault, Laval
University (CANADA); Yokendra Kakad, University of North Carolina, Charlotte;
Frederic Ham, Florida Institute of Technology; y Can Isik, Syracuse University.
Sus comentarios y sugerencias fueron muy útiles al preparar la versión final del
manuscrito.
También deseo extender un agradecimiento especial al grupo de profesionales
de Saunders College Publishing: Barbara Gingery, Senior Acquisition Editor, Laura
Shur, Assistant Editor, y Bob Butler, Production Manager. Gracias en especial a
Elise Oranges de Spectrum Publisher Services, quien hizo un trabajo excelente en el
manejo de la producción de este libro.
Finalmente, deseo rendir tributo a mi familia, en especial a mi esposa Margaret,
por el apoyo y tolerancia brindado de muchas maneras a éste y otros proyectos más
de mi vida profesional durante 37 años. Sin su apoyo moral, muchos de ellos nunca
se hubieran realizado.
B.C. Kuo
Champaign, Illinois

Contenido
Capítulo 1 Introducción 1
1-1 Introducción 1
1-1-1 Elementos básicos de un sistema de control de datos discretos 2
1-1-2 Ventajas de los sistemas de control de datos discretos 3
1-2 Ejemplos de sistemas de control digital y discretos 6
1-2-1 Sistema de control simplificado de un solo eje para un piloto
automático 6
1-2-2 Sistema de regulación de laminado controlado por computadora
digital 8
1-2-3 Controlador digital para una turbina y generador 8
1-2-4 Sistema de control de un motor de pasos 9
1-2-5 Sistemas controlados por microprocesador 10
1-2-6 Modelo discreto de un problema de pago de intereses 11
B ibl iografia 12
Capítulo 2 Conversión y procesamiento de señales 13

2-1 Introducción 13
2-2 Señales digitales y codificación 15
2-3 Conversión de datos y cuantización 16
Dispositivos de muestreo y retención
2-4 20
2-4-1 Representación en diagrama de bloque del dispositivo S/H 24
2-5 Conversión digital-analógica (D/A) 25
2-6 Conversión analógica-digital (A/D) 28
lx

X SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
2-6-1 Consideraciones sobre el periodo de muestreo 32

2-6-2 Representación en diagrama de bloques simplificado
de los convertidores A/D y D/A 34
2-7 Modelado matemático del proceso de muestreo 35
2-7-1 Muestreador con ancho de pulso finito 35
2-7-2 Frecuencia de traslapamiento, frecuencia de Nyquist y frecuencia
de alias 41
2-8 Teorema de muestreo 42
2-8-1 Adición al teorema de muestreo 43
2-9 Modelado matemático del muestreo con la integral de convolución 44
2-10 Aproximación máximamente plana del muestreador de ancho
de pulso finito 45
2-10-1 Muestreador ideal 46
2-10-2 Otras expresiones para F* (s) 47
2-11 Algunas propiedades de F* (s) en el plano s 51
2-12 Reconstrucción de datos y filtrado de señales muestreadas 52
2-13 Retenedor de orden cero 55
2-13-1 Características del retenedor de orden cero en el dominio
de la frecuencia 56
2-14 Retenedor de primer orden 59
2-14-1 Características del retenedor de primer orden en el dominio
de la frecuencia 61
2-15 Retenedor poligonal y retenedor retraso 64
2-15-1 Características en el dominio de la frecuencia
del retenedor poligonal 66
2-15-2 Retenedor con retraso 67
Problemas 67
Bibliografía 73
Capítulo 3 Transformada z 75
3-1 Motivación para el uso de la transformada z 75

3-1-1 Definición de la transformada z 75
3-1-2 Relación entre la transformada de Laplace y la transformada z 77
3-1-3 Expresión alterna para F(z) 78
3-2 Ejemplos de evaluación de transformadas z 79
3-3 Relación entre el plano s y el plano z 84
3-3-1 Lugares de amortiguamiento constante 86
3-3-2 Lugares de frecuencia constante 86
3-3-3 Lugares de relación de amortiguamiento constante 86
3-4 Transformada z inversa 89

CONTENIDO XI
3-4-1 No unicidad de la transformada z 89

3-4-2 Ecuación de definición de la transformada z inversa 90
3-5 Teoremas de la transformada z 96
3-6 Limitaciones del método de la transformada z 106
3-7 Aplicaciones de la transformada z 107
3-7-1 Problema del pago de intereses 107
3-7-2 Problema de la red en escalera 109
3-7-3 Solución de ecuaciones de diferencia con polos complejos
entre instantes de muestreo 110
3-8 Señales entre los instantes de muestreo 111
3-8-1 Método del muestreo submúltiplo, transformada z con muestreo
múltiple 111
3-8-2 Transformada z con retardo y transformada z modificada
Problemas 119
Bibliografía 122
Capítulo 4 Funciones de transferencia, diagramas de bloques

y gráficas de flujo de señal 124
4-2 Función de transferencia de pulsos y la función de transferencia en z 124
4-2-1 Sistemas de datos discretos con elementos en cascada separados
por un muestreador 127
4-2-2 Sistemas de datos discretos con elementos en cascada no separados
por un muestreador 128
4-3 Función de transferencia de pulsos del retenedor de orden cero y relación
entre G(s) y G(z) 129
4-4 Sistemas de lazo cerrado 133
4-4-1 Ecuación característica 136
4-4-2 Causalidad y realizabilidad física 137
4-5 Gráficas de flujo de señal muestreada 138
4-6 Función de transferencia en z modificada 145
4-7 Sistemas discretos con muestreo múltiple 149
4-7-1 Sistemas con muestreo múltiple del tipo lento-rápido 150
4-7-2 Sistemas con muestreo múltiple del tipo rápido-lento 154
4-7-3 Sistemas con muestreo múltiple donde todos los elementos
son digitales 161
4-7-4 Sistemas de lazo cerrado con muestreo múltiple 162
4-7-5 Sistemas muestreados con frecuencias de muestreo cíclicas 168
Problemas 1 73
Bibliografía 182
Xii SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
Capítulo 5 Técnicas con variables de estado 184

5-2 Ecuaciones de estado y ecuaciones de transición de estados de sistemas
de datos continuos 185
5-2-1 Matriz de transición de estados, solución de ecuaciones
de estado homogéneas 186
5-2-2 Propiedades de la matriz de transición de estados 188
5-2-3 Solución de ecuaciones de estado no homogéneas, ecuación
de transición de estados 188
5-3 Ecuaciones de estado de sistemas de datos discretos con dispositivos
de muestreo y retención 189
5-4 Ecuaciones de estado de sistemas digitales donde todos los elementos
son digitales 191
5-5 Simulación digital y aproximación 191
5-6 Ecuaciones de transición de estados 192
5-6-1 Método recursivo 192
5-6-2 Método de la transformada z 194
5-7 Relación entre ecuaciones de estado y funciones de transferencia 197
5-8 Ecuación característica, valores propios y vectores propios 199
5-8-1 Valores propios 200
5-8-2 Vectores propios 201
5-9 Diagonalización de la matriz A 206
5-10 Forma canónica de Jordan 208
5-11 Métodos para el cálculo de la matriz de transición de estados 211
5-11-1 Método del teorema de Cayley-Hamilton 212
5-11-2 Método de la transformada z 213
5-11-3 Cálculo de la matriz de transición de estados /(i) 216
5-12 Relación entre ecuaciones de estado y ecuaciones de diferencias
de orden superior 218
5-13 Transformación a la forma canónica de variables de fase, diseño
para la colocación de polos 220
5-14 Diagrama de estado 227
5-14-1 Diagramas de estado de sistemas de datos continuos 227
5-14-2 Diagramas de estado de sistemas digitales 231
5-15 Descomposición de funciones de transferencia discretos 234
5-15-1 Descomposición directa 234
5-15-2 Descomposición en cascada 235
5-15-3 Descomposición en paralelo 236
5-16 Diagramas de estado de sistemas discretos, sistemas con retenedores
de orden cero 238

CONTENIDO XIII
5-16-1 Diagrama de estado de un retenedor de orden cero 239

5-17 Análisis con variables de estado de la respuesta entre instantes
de muestreo 244
5-18 Análisis con variables de estado de sistemas con muestreo múltiple,
de omisión y asíncronos 246
5-18-1 Sistema muestreado con frecuencia de muestreo cíclica 246
Problemas 251
Bibliografía 259
Capítulo 6 Controlabilldad, observabilidad y estabilidad 260

6-2 Controlabilidad de sistemas de datos discretos lineales e invariantes
en el tiempo 262
6-2-1 Definiciones de controlabilidad 262
6-2-2 Teoremas sobre controlabilidad 262
6-3 Observabilidad de sistemas discretos lineales e invariantes
en el tiempo 271
6-3-1 Definición de observabilidad 271
6-3-2 Teoremas de observabilidad 272
6-4 Relaciones entre controlabilidad, observabilidad y funciones
de transferencia 277
6-5 Comparación entre controlabilidad, observabilidad y el periodo
de muestreo en un sistema de datos discreto 279
6-6 Estabilidad de sistemas lineales de control digital, definiciones
y teorema 280
6-6-1 Definiciones de estabilidad 280
6-6-2 Estabilizabilidad 286
6-7 Pruebas de estabilidad de sistemas discretos 286
6-7-1 Método de la transformación bilineal, extensión del criterio
de Routh-Hurwitz 287
6-7-2 Prueba de estabilidad de Jury 294
6-7-3 El segundo método de Liapunov 300
Problemas 307
Bibliografía 315
Capítulo 7 Análisis en el dominio del tiempo y en dominio z 317

7-2 Prototipo de sistema de segundo orden 320
7-3 Comparación entre las respuestas en el tiempo de sistemas de datos
continuos y sistemas de datos discretos 321
XiV SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
7-3-1 Sistemas de datos continuos 321

7-3-2 Sistema de control digital 323
7-4 Repaso del análisis de error de estado estacionario de sistemas de control
de datos continuos 332
7-5 Análisis de error de estado estacionario de sistemas de control digital 334
7-5-1 Error de estado estacionario debido a una entrada escalón, coeficiente
de error discreto para un escalón 335
7-5-2 Error de estado estacionario debido a una entrada rampa, coeficiente
de error discreto para una rampa 336
7-5-3 Error de estado estacionario debido a una entrada parabólica,
coeficiente de error discreto para una parábola 337
7-5-4 Resumen de coeficientes de error discreto 338
7-6 Correlación entre la respuesta en el tiempo y la ubicación de las raíces
en los planos s y z 339
7-7 Lugar del factor de amortiguamiento constante y lugar de la relación
de amortiguamiento constante 342
7-8 Raíces dominantes de la ecuación característica 344
7-9 Efecto de las configuraciones de polos y ceros en el plano z sobre el máximo
sobreimpulso y el tiempo de pico 346
7-10 Respuesta de tiempo mínimo en los instantes de muestreo 355
7-11 Lugar de las raíces para sistemas de control digital 356
7-11-1 Propiedades del lugar de las raíces en el plano z 359
7-11-2 Ejemplos ilustrativos del lugar de las raíces 361
7-11-3 Lugar de las raíces para sistemas con retrasos puros 364
7-12 Efectos de la adición de polos y ceros a la función de transferencia
de lazo abierto 367
7-12-1 Efectos de la adición de un cero a la función de transferencia
de lazo abierto 367
7-12-2 Efectos de la adición de un polo a la función de transferencia
de lazo abierto 369
Problemas 370
Bibliografia 382
Capítulo 8 Análisis en el dominio de la frecuencia 383

8-2 Gráfica polar de GJf(z) 385
8-3 Criterio de estabilidad de Nyquist 388
8-3-1 Trayectorias de Nyquist 388
8-3-2 Criterio de Nyquist 388
8-3-3 Ejemplos ilustrativos del criterio de Nyquist 391

CONTENIDO XV
8-4 Gráfica de Bode 400

8-5 Márgenes de ganancia y de fase 405
8-5-1 Margen de ganancia 405
8-5-2 Margen de fase 406
8-6 Gráfica ganancia-fase y la carta de Nichols 410
8-7 Consideraciones sobre el ancho de banda 411
8-8 Análisis de sensibilidad 412
Problemas 414
Bibliografía 417
Capítulo 9 Simulación y rediseño digital 418

9-2 Simulación digital, modelado digital con dispositivos de muestreo
y retención 419
9-3 Simulación digital, formulación con variables de estado 423
9-4 Simulación digital, integración numérica 424
9-4-1 Integración rectangular
9-5 Características en el dominio de la frecuencia, frecuencia de distorsión 429
9-5-1 Frecuencia de predistorsión 431
9-6 Rediseño digital 434
9-6-1 Solución en forma cerrada para G(7) 437
9-6-2 Acoplamiento parcial de estados 438
9-6-3 Solución de la matriz de retroalimentación por desarrollo en series 439
9-6-4 Solución exacta para E(7) 441
9-6-5 Solución de E(7) por desarrollo en series 441
9-6-6 Consideraciones de estabilidad y restricciones sobre la selección
de la matriz de ponderación 11 442
9-6-7 Rediseño digital del satélite simplificado Skylab 443
Problemas 449
Bibliografia 454
Capítulo 10 Diseño de sistemas de control discretos 456

10-2 Compensación en cascada por controladores de datos continuos 459
10-2-1 Aproximación con retraso de procesos de muestreo y retención 459
10-2-2 Diseño con la transformación bilineal 463
10-3 Diseño de controladores de datos continuos con controladores digitales
equivalentes 470
10-3-1 Controlador continuo en cascada 471
XVI SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
10-3-2 Controlador retroalimentado continuo 472

10-4 Controladores digitales 473
10-4-1 Consideraciones de realizabilidad fisica 474
10-4-2 Realización de controladores digitales mediante programación
digital 474
10-4-3 Controlador digital PID 481
10-5 Diseño de sistemas de control digital con controladores digitales mediante
la transformación bilineal 483
10-5-1 Propiedades básicas de un controlador de adelanto de fase para D(r) 485
10-5-2 Propiedades básicas de un controlador de atraso de fase para D(r) 486
10-6 Diseño en el plano z utilizando el diagrama del lugar de las ráices 498
10-6-1 Controladores de adelanto y atraso de fase 499
10-6-2 Controlador digital PID 501
10-6-3 Controlador digital PD 502
10-6-4 Controlador digital PI 502
10-6-5 Diseño con cancelación de polos y ceros 503
10-6-6 Ejemplos de diseño 505
10-7 Compensación con dos grados de libertad 516
10-7-1 Diseño del controlador con prealimentación 518
10-7-2 Ruido y rechazo de perturbaciones 519
10-8 Diseño de sistemas de control robustos 521
10-9 Diseño de sistemas de datos discretos con respuesta de tiempo mínimo 530
10-9-1 Diseño de sistemas de control digital con respuesta de tiempo mínimo 530
10-9-2 Diseño de sistemas de control de datos muestreados con respuesta
de tiempo mínimo 543
10-9-3 Lugar de las raíces de sistemas discretos con respuesta de tiempo
mínimo 550
10-10 Diseño con controladores por compensación de banda 551
10-11 Diseño de la ubicación de los polos mediante retroalimentación de estados
(una entrada) 556
10-12 Diseño de la ubicación de los polos mediante retroalimentación de estados
(varias entradas) 563
10-13 Diseño de la ubicación de los polos mediante retroalimentación incompleta
de estados o retroalimentación de la salida 567
10-14 Diseño de sistemas de control digital con retroalimentación de estados
y retroalimentación dinámica de la; salida 574
10-15 Realización de la retroalimentación de estados con controladores
dinámicos 580
Problemas 589
Referencias 606
CONTENIDO xvii
Capítulo 11 Control óptimo 608

11-2 Ecuación discreta de Euler-Lagrange 608
11-3 Principio discreto del máximo (mínimo) 614
11-4 Control de tiempo óptimo con restricción de energía 619
11-5 Diseño del regulador digital lineal óptimo 625
11-5-1 Diseño del regulador digital lineal (problema del tiempo finito) 627
11-5-2 Diseño del regulador digital lineal (problema del tiempo infinito) 633
11-6 Principio de optimalidad y programación dinámica 636
11-7 Solución de la ecuación discreta de Ricatti 640
11-7-1 Método recursivo para resolver la ecuación discreta de Ricatti 640
11-7-2 Método valores propios-vectores propios 644
11-8 Sensibilidad al periodo de muestreo 650
11-9 Observador de estados digital 660
11-9-1 Diseño del observador de estados de orden completo 662
11-9-2 Diseño del observador de estados de orden reducido 672
Problemas 679
Bibliografía 685
Capítulo 12 Control con microprocesadores y PDS 688

12-2 Arquitectura básica de una computadora 689
12-2-1 Dispositivos de entrada-salida 690
12-2-2 Memoria 690
12-2-3 Unidad de procesamiento central (UPC) 691
12-3 Control con microprocesador de sistemas de control 694
12-4 Controladores de tarjeta con integrados diseñados a la medida 696
12-4-1 Tarjeta Galil DMC-105 696
12-5 Procesadores digitales de señal 702
12-5-1 Texas Instruments TMS320 702
12-5-2 Sistema de desarrollo y herramientas de soporte 704
12-6 Efectos de la longitud de palabra finita y de la cuantización sobre
la controlabilidad y la ubicación de los polos en lazo cerrado 706
12-7 Efectos de cuantización, cota mínima superior del error de cuantización 711
12-7-1 Análisis con variables de estado 716
12-7-2 Análisis con transformada z 717
12-8 Retrasos en sistemas de control basados en microprocesador 720
Problemas 721
Bibliografía 723
XVIII SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Apéndice A Números de punto fijo y de punto flotante 725

A-1 Representación de números en punto fijo 725

A-2 Representación de números en punto flotante 728

Apéndice Modelado matemático del muestreo con la Integral
de convolución 731

B-1 Expresiones para la salida del muestreador de ancho de pulso finito
Fp* (s) 731

B-2 Expresiones para la salida del muestreador ideal Fe (s) 736

B-3 Expresiones alternas para la transformada z modificada 737
Apéndice C Tabla de transformadas de Laplace, z y z modificada 740

Apéndice D Fórmula general para la ganancia en gráficas de flujo
de señal 744
Apéndice E Tabla de Routh para el análisis de estabilidad 745
Apéndice F Tarjeta de control de movimiento GALIL DMC-100 746
Indice 747
Introducción
TÉRMINOS Y TEMAS IMPORTANTES
Sistemas de datos discretos • sistemas de control digital • datos muestreados • ventajas del control
digital y discreto • ejemplos de sistemas de control de datos discretos y digitales
1-1 INTRODUCCIÓN
En años recientes el análisis y diseño de sistemas de control de datos discretos y

digitales ha experimentado avances muy importantes. Estos sistemas han ganado
mucha popularidad e importancia en la industria debido, en parte, a los progresos
realizados en computadoras digitales de control, en microprocesadores (MP) y pro-
cesadores digitales de señal (PDS).
Los sistemas de control de datos discretos y digitales difieren de los sistemas
continuos, o analógicos, en que las señales en una o más partes de ellos se encuentran
en forma de trenes de pulsos o códigos numéricos. Los términos sistemas de control
de datos muestreados, sistemas de control de datos discretos y sistemas de control
digital se emplean de manera vaga e intercambiable en la literatura de sistemas de
control. En sentido estricto, los datos muestreados son señales cuya amplitud está
modulada por pulsos y que se obtienen mediante el muestreo de señales analógicas.
Con frecuencia, la señal con amplitud modulada por pulsos está presente en la forma
de trenes de pulsos, donde la información es transmitida por las amplitudes de éstos.
En general, los datos digitales son las señales generadas por computadoras o trans-
ductores digitales; lo usual es que estos datos se encuentren codificados de alguna
manera en formato digital. Más adelante se muestra que los sistemas prácticos que se
encuentran en la industria a menudo contienen datos analógicos, muestreados y
también digitales; por consiguiente, en el libro se utilizará el término sistemas de datos
1
2 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
r(t) e(t) e*(1)

Filtro Proceso controlado --I> c(t)
Figura I-1. Sistema de control de lazo cerrado con datos muestreados.
discretos en un sentido amplio para describir todos los sistemas donde aparecen
señales digitales o muestreadas. Por otra parte, los métodos de análisis y diseño son
esencialmente los mismos, sin importar que el sistema contenga datos muestreados o
codificados de manera digital.
1-1-1 Elementos básicos de un sistema de control de datos discretos
La figura 1-1 presenta los elementos básicos de un sistema común de control de lazo
cerrado con datos muestreados. El muestreador simplemente representa un dispositivo
u operación cuya salida es un tren de pulsos. Ninguna clase de información se
transmite entre dos pulsos consecutivos. La figura 1-2 ilustra la entrada y salida
comunes de un muestreador. La señal de entrada e(t) continua queda muestreada por
el dispositivo, y la salida es una secuencia de pulsos. En el caso ilustrado, se supone
que la frecuencia de muestreo es uniforme. Las magnitudes que tienen los pulsos en
los instantes de muestreo representan los valores de la señal de entrada e(t) justo en
esos momentos. En general, el esquema de muestreo tiene muchas variaciones:
algunos son periódicos, de frecuencia cíclica, con varias frecuencias, aleatorios y
modulados por el ancho de pulso. El tipo más común de muestreo encontrado en
sistemas prácticos es el muestreo uniforme con una sola frecuencia, tal como se
muestra en la figura 1-2.
El filtro ubicado entre el muestreador y el proceso controlado se utiliza para
suavizar la salida del primero debido a que la mayor parte de los procesos controlados,
como aquellos donde intervienen motores convencionales de ca o cd, están diseñados
y construidos para recibir señales analógicas.
La figura 1-3 presentí el diagrama de bloques de un sistema de control digital
representativo. La existencia de señales codificadas de manera digital, como las
señales codificadas en binario, en ciertas partes del sistema requiere convertidores
digital-analógicos (D/A) y analógico-digitales (A/D). El bloque de la figura 1-3 que
e(t)
(a) t (b)
Figura 1-2. a) Entrada continua al muestreador. b) Salida discreta del muestreador.
INTRODUCCIÓN 3
Código
digital de Computadora Convertidor, Proceso Salida
entrada digital digital-analógico controlado
Convertidor
analógico-digital
Figura 1-3. Sistema de control digital común.
corresponde a la computadora digital puede representar una computadora digital de

propósito especial, un microprocesador o un procesador digital de señales. Aunque
existen diferencias básicas entre las estructuras de hardware y componentes entre los
sistemas de datos muestreados y los de control digital, más adelante se demuestra que,
desde el punto de vista analítico, ambos tipos de sistemas pueden estudiarse con las
mismas herramientas analíticas.
1-1-2 Ventajas de los sistemas de control de datos discretos
El empleo de datos muestreados en los sistemas de control se remonta por lo menos

a setenta años. Algunas de las primeras aplicaciones de los datos muestreados fueron
la mejora del desempeño del sistema de control de una u otra forma. Por ejemplo, en
el galvanómetro con barra relevadora descrito por Oldenbourg y Sartorious [1] e
ilustrado en la figura 1-4, la operación de muestreo aumenta la sensibilidad del sistema
(ganancia) cuando el nivel de la señal de entrada es pequeño. Con respecto a la figura
1-4, la señal de baja amplitud se aplica normalmente a la bobina del galvanómetro.
La barra relevadora desciende de manera periódica, con lo que la aguja del galvanó-
metro hace que la carga esté en proporción directa coh la intensidad de la señal. Es
así como el par aplicado al eje de la carga está determinado más por la barra relevadora
que por el desarrollado en la bobina del galvanómetro.
Barra relevadora
Galvanómetro
Leva accionada
Hacia por un motor
la carga
Figura 1-4. Galvanómetro con barra relevadora.

Polea
accionada por Contactos del relevador
un motor (normalmente cerrados)
Varilla de contacto
Termómetro de mercurio
IZZ
Bobina de Homo
calentamiento
Figura 1-5. Sistema de control de temperatura de un homo mediante datos muestreados.
Otra de las primeras aplicaciones del concepto de muestreo en sistemas de control

es el horno de temperatura constante diseñado por Gouy [21 El sistema está formado
por los elementos que aparecen en la figura 1-5, y la finalidad de éste es mantener
constante la temperatura del horno. Cada vez que la varilla que hace el contacto
eléctrico se sumerge en el mercurio, circula una corriente por la bobina del relevador,
con lo cual éste se abre e interrumpe la corriente de calentamiento. Dado que el
contacto se sumerge en el mercurio de manera periódica, la corriente de calentamiento
está formada por una secuencia de pulsos. Por otra parte, el tiempo que la varilla está
en contacto con el mercurio depende del nivel del mercurio, y éste a su vez depende
de la temperatura del horno; la duración de los pulsos de la corriente de calentamiento
cambia de manera proporcional a la temperatura del horno, pero todos los pulsos
tienen la misma amplitud. En la figura 1-6 se muestra un conjunto representativo de
las señales presentes en el sistema de control de temperatura con datos muestreados.
En contraste con el esquema de muestreo tradicional, como el descrito en la figura
1-2 en que se muestrea la amplitud de la señal y esta información es transmitida por
la amplitud del pulso, los datos muestreados que aparecen en la figura 1-6 tienen una
amplitud de pulso constante, pero la información sobre la señal ahora es transmitida
por la duración de los pulsos; por tanto, puede verse que en la práctica existen varias
maneras de muestrear una señal o quizá —de manera más apropiada— de representar
una señal en forma muestreada.
Los dos ejemplos anteriores sólo ilustran algunas de las primeras aplicaciones
del muestreo en sistemas de control. Para comprender de manera completa los méritos
y ventajas del uso del muestreo y de datos digitales en los sistemas de control, hay
Corriente de
Temperatura del horno h(t) calentamiento El ancho del pulso es proporcional a la amplitud
del horno de h(t) en 1 = nT
4(0
t
kT
fi 11H
(k+1)T (k4-2)T (k+3)T (k+4)T
►t
Figura 1-6. Entrada y salida de un muestreador de ancho de pulso.

INTRODUCCIÓN 5
Proceso Salida
Controlador controlado
Figura 1-7. Elementos básicos de un sistema de control analógico.
que plantear la siguiente pregunta: ¿por qué los datos muestreados y el control digital?
En otras palabras, ¿cuáles son las ventajas y características de los datos muestreados
y del control digital? Primero es necesario reconocer que el muestreo es una caracte-
rística inherente de muchos sistemas físicos, y que el comportamiento de éstos puede
describirse mediante datos discretos o modelos digitales; por ejemplo, en un sistema
de radar, las señales transmitidas y recibidas por éste tienen la forma de trenes de
pulsos. La operación de rastreo del radar realiza la función de muestreador, que
convierte en datos muestreados la información relacionada con el azimut y la
elevación. En el mundo existen muchos fenómenos y sistemas sociales, económicos
o biológicos cuya dinámica puede representarse con modelos de datos discretos.
Para abordar las ventajas y características de los sistemas de datos discretos,
primero es necesario examinar las de los sistemas de control de datos continuos, los
cuales tienen muchos años de existencia. La figura 1-7 muestra un diagrama de blo-
ques que contiene los elementos básicos de un sistema de control de datos continuos
formado por un solo lazo. En general, el controlador es un circuito electrónico que
trabaja con una señal analógica y cuya salida es otra señal del mismo tipo. La ventaja
del controlador analógico es que el sistema trabaja en tiempo real y puede tener un
ancho de banda muy grande. Esto es equivalente a tener una frecuencia de muestreo
infinita, de modo que el efecto del controlador siempre está presente. Las desventajas
del controlador analógico es que sus elementos se encuentran montados de una manera
rígida, de modo que las características del controlador están fijas de antemano, lo que
dificulta modificar el diseño; por otra parte, el envejecimiento de los componentes y
la sensibilidad de éstos a cambios en el medio pueden llegar a ser muy importantes.
Asimismo, los componentes analógicos exhiben una susceptibilidad mayor a proble-
mas de ruido. Algunas de las ventajas del control digital son las siguientes:
Los componentes digitales tienen menor susceptibilidad al envejecimiento y a
las variaciones de las condiciones ambientales.
Los componentes digitales son menos sensibles al ruido y las perturbaciones.
Los procesadores digitales tienen un tamaño y peso menor. Pueden fabricarse MP
y PDS de un solo circuito integrado muy versátiles y de gran capacidad para
aplicaciones de control.
Los costos de los MP y PDS son cada vez menores.
Los MP y PDS permiten una flexibilidad mayor en la programación; un cambio
en el diseño no requiere cambios en el hardware.
Son más confiables.
7. Proporcionan una mejor sensibilidad a variaciones en los parámetros.
El galvanómetro de barra relevadora de la figura 1-4 es un ejemplo de la manera
en que el muestreo puede mejorar la sensibilidad. En este caso se tiene la amplifica-
ción, para fines de control, de una señal pequeña mediante la operación de muestreo.
Una ventaja importante de los controladores digitales, tal como se mencionó, es

que son más versátiles que los controladores analógicos. El programa que caracteriza
a un controlador digital puede modificarse con facilidad para dar cabida a cambios en
el diseño sin necesidad de efectuar cambios en el hardware. Los componentes digitales
en forma de circuitos integrados, partes electrónicas, transductores y codificadores
son mucho más confiables y tienen una presentación más robusta y compacta que sus
contrapartes analógicas. Es por estas y otras razones importantes que muchas aplica-
ciones de sistemas de control analógicos están pasando al dominio digital.
Sin embargo, los sistemas de control digital también tienen desventajas cuando
se comparan con los sistemas analógicos. Algunas de las más importantes son las
siguientes:
Limitaciones en la velocidad de cálculo y en la resolución de la señal debido a la
longitud de palabra finita del procesador digital. En contraste, los controladores
analógicos tabajan en tiempo real y tienen una resolución teóricamente infinita.
La longitud de palabra finita del procesador digital con frecuencia da origen a
inestabilidades en el sistema, mismas que se manifiestan como ciclos límite en
sistemas de lazo cerrado.
3. La limitación en la velocidad de cálculo provoca retrasos en el lazo de control,
los cuales pueden provocar inestabilidad en sistemas de lazo cerrado.
1-2 EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL DE DATOS DISCRETOS Y DIGITALES

En esta sección se presentan varios ejemplos ilustrativos de sistemas de control digital
y de datos discretos. El objetivo es simplemente mostrar algunos de los componentes
esenciales de estos sistemas.
1-2-1 Sistema de control simplificado de un solo eje para

un piloto automático
La figura 1-8(a) muestra el diagrama de bloques simplificado del control analógico
de un solo eje de un piloto automático para avión o proyectil. Éste es un sistema
analógico o de datos continuos en que todas las señales pueden representarse como
funciones de la variable continua tiempo t. El objetivo del control es que la altitud del
fuselaje siga una señal comando. En este caso, se incorpora un lazo más donde
interviene el viraje con la fmalidad de mejorar la estabilidad del sistema. En lugar de
utilizar el controlador analógico de la figura 1-8(a), puede emplearse el controlador
digital de la figura 1-8(b), con los convertidores A/D y D/A necesarios, para alcanzar
el mismo objetivo. En este caso los convertidores son necesarios debido a que todos
los componentes del sistema, con excepción del controlador digital, son analógicos.
La figura 1-9 muestra el sistema de control del piloto automático en que la
información sobre la posición y el viraje se obtiene con transductores digitales; estas
operaciones están representadas en el diagrama con dispositivos de muestreo y
retención. El muestreador obtiene muestras de la señal analógica con una frecuencia
de muestreo uniforme, mientras que el dispositivo de retención mantiene el valor del

INTRODUCCIÓN 7
Comando Altitud
de altitud Controlador Dinámica e e
Prefiltro analógico del fuselaje
Giróscopo
Transductor
de posición
(a)
Comando
de altitud Controla - Dinámica
Prefiltro D/A —..«del fuselaje -
dor digital
Giroscopio
lo
Transductor
de posición
(b)
Figura 1-8. a) Sistema de control simplificado de un solo eje para un piloto automático con
datos analógicos. b) Sistema de control simplificado de un solo eje para un piloto automático
con datos digitales.
pulso hasta que llegue otra muestra. La figura 1-9 ilustra la situación en que se tienen
dos muestreadores con diferentes periodos de muestreo Ti y T2. En general, si la
rapidez de variación de la señal en un lazo es mucho menor que la de otro lazo,
entonces puede aumentarse la duración del periodo de muestreo del lazo más lento.
El sistema de la figura 1-9 tiene muestreadores que trabajan con frecuencias de
muestreo diferentes. Este tipo de sistemas se conoce como sistemas de datos con
muestreo múltiple.
Una de las ventajas del uso del muestreo y del muestreo múltiple es que pueden
emplearse ciertos componentes de alto costo sobre una base de tiempo compartido.
Comando
de altitud
Prefiltro _91 dorControla-
digital D/A
Dinámica
lel fuselaje
•••••••1111.
-•

Retenedor Giroscopio
Tt
Muestreador
Transductor
Retenedor 1--
T2 de posición
Figura 1-9. Sistema de control digital simplificado de un solo eje para un piloto automático con
muestreo múltiple.
Rodillos
Hoja
o
Control de • ransclu Sensor de
Rodillo de espesor Control Sensor espesor Rodillo de
rebobinado de tensión de tensión desenrollado
Velocidad 111.•n•
Comandos Tensión
de entrada Computadora digital TCR de visualización
Espesor
Figuro 1-10. Sistema de regulación de laminado controlado por computadora digital.
1-2-2 Sistema de regulación de laminado controlado por

computadora digital
Muchos procesos industriales están controlados y vigilados por computadoras y

transductores digitales. Prácticamente todos los equipos de laminado modernos están
regulados y controlados por computadoras digitales. La figura 1-10 ilustra los elemen-
tos básicos de este tipo de sistemas. La figura 1-11 contiene un diagrama de bloques
para la parte de estos sistemas que controla el espesor de la lámina.
1-2-3 Controlador digital para una turbina y generador
La figura 1-12 presenta el diagrama de bloques y los elementos esenciales de un

sistema basado en una minicomputadora utilizado para controlar la velocidad, el
voltaje y la adquisición de datos de una unidad turbina-generador. El convertidor D/A
constituye la interfaz entre la computadora digital y los controles de velocidad y
voltaje. El sistema de adquisición de datos mide variables como la velocidad del
generador, el ángulo del rotor, el voltaje en las terminales, la corriente en el campo y
la armadura, y la potencia real y reactiva. Algunas de estas variables pueden medirse
con transductores digitales cuyas salidas son multiplexadas digitalmente y enviadas
a la computadora, como se muestra en la figura 1-13. Las cantidades medidas por los
transductores analógicos se envían primero al multiplexor analógico, el cual realiza
una operación de multiplexado con división en el tiempo entre determinado número
de señales de entrada, todas diferentes. Cada canal de entrada se conecta en secuencia
a la salida del multiplexor durante un tiempo específico. De esta manera, cierto
Espesor de omputado- _01 Dinámica del proceso Espesor

D/A nnnn••nn•-n
de control de espesor
entrada codificado m digital
Sensor de
ND espesor
Figura 1-11. Control de espesor del sistema de regulación de laminado.

INTRODUCCIÓN 9
Del
calentador
(Control de velocidad) 4
Transductor
Comando H D/A Válvula -a. Turbina ,-410 Variables
-41.electrohidráulico
codificado de salida
Mini - Generador
computadora
--41 D/A Excitador
(Control de voltaje)
Adquisición
de datos
Figura 1-12. Control por computadora de una unidad de turbina y generador.
Variables
de salida Transducto- Multiplexor Salida digital hacia
res digitales digital la computadora
Figura 1-13. Sistema digital de adquisición de datos.
número de canales de entrada comparten en el tiempo el sistema que se encuentra

después del multiplexor. La figura 1-14 muestra el sistema de adquisición de datos
cuando las variables del sistema se miden con transductores analógicos. La salida del
multiplexor analógico está conectada a un dispositivo de muestreo y retención que
toma las muestras cada determinado tiempo y mantiene el valor de éstas hasta que el
convertidor A/D termina su tarea.
1-2-4 Sistema de control de un motor de pasos
En ocasiones se tienen sistemas en que todos los elementos son digitales, de modo
que no es necesario usar convertidores A/D y D/A a fin de acoplar las señales. La
figura 1-15 muestra uno de estos sistemas, el cual se utiliza para el control de la cabeza
de lectura/escritura de una unidad de disco de computadora. El elemento principal
empleado por este sistema es un motor de pasos cuya respuesta está dictada por una
serie de pulsos. Por cada pulso de entrada, el motor responde con un desplazamiento
fijo. Dadas estas características, el sistema puede considerarse como un sistema de
datos completamente digital.
Variables Salida
de salida Transductor Multiplexor Muestreador digital hacia
analógico y retenedor A/D
analógico la computadora
Figura 1-14. Sistema de adquisición de datos con transductores analógicos.

Codificador
Computadora Circuito Motor digital de posición
digital ••11> Secuencia de mando de pasos
Cabeza
de lectura
escritura
Figura 1-15. Sistema de control del motor de pasos para el posicionamiento de la cabeza de
lectura-escritura de una unidad de disco.
1-2-5 Sistemas controlados por microprocesador
En años recientes, los microprocesadores de propósito especial y los PDS para

aplicaciones en sistemas de control se han vuelto algo muy común. Estos dispositivos
compactos y de bajo costo han mejorado con mucho el desempeño y factibilidad de
los sistemas de control digital. Como ejemplo ilustrativo, la figura 1-16 presenta el
diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado para motores de cd que
utiliza el controlador GL-1200 fabricado por Galil Motion Control. El GL-1200 es un
microprocesador contenido en un circuito integrado que proporciona el control en
lazo cerrado de la posición y velocidad de un motor de cd. El controlador acepta como
entrada la posición, la cual se retroalimenta por un codificador incremental de dos
canales, y su salida es una señal proporcional al error en la posición y a la derivada de
éste. Todo esto permite aplicar sistemas de control de lazo cerrado para motores de cd
en aplicaciones de control de posición y velocidad con un control de tipo proporcional
y derivativo (PD).
La figura 1-17 ilustra un sistema de control de motor similar al de la figura 1-16,
pero con un controlador LM628 de National Semiconductor. El LM628 es un micro-
procesador de circuito integrado de propósito específico diseñado con controles del
tipo proporcional, integral y derivativo (PID). Los parámetros del controlador PID
pueden programarse para alcanzar los objetivos de desempeño relacionados con el
control de la posición y velocidad de un sistema de motor de cd.
Los microprocesadores de las figuras 1-16 y 1-17 pueden reemplazarse con un
PDS, como el TMS320C14 de Texas Instruments, lo que da como resultado una
GALIL
Circuito integrado
GL-1200
Dirección Comando Posición
de posición
Posición Codificador
del motor incremental
Figura 1-16. Sistema de control de posición con el controlador de un solo circuito integrado
GL 1200.
INTRODUCCIÓN 11
Procesador Huésped
huésped E/S
Posición Controlador Posición

7► D/A -low Amplificador -611. MOTOR
deseada PID
Posición Codificador weir

NATIONAL — actual incremental
SEMICONDUCTOR
LM 628
Figura 1-17. Sistema de control de posición con el microprocesador de un solo circuito integrado
LM628.
mejora mayor en el desempeño del sistema. La razón de esto es que los PDS tienen
la capacidad de realizar cálculos con una velocidad mayor que la de los microproce-
sadores. Como consecuencia de lo anterior, los PDS pueden programarse con la
finalidad de dotar de características de filtrado con pendientes de corte muy grandes,
imposibles de obtener con los microprocesadores convencionales.
1-2-6 Modelo de datos discretos de un problema de pago de intereses

Los ejemplos proporcionados hasta el momento ilustran sistemas de control digital
reales. Asimismo, existen muchos sistemas sociales y económicos que pueden descri-
birse con modelos de datos discretos. En particular, se observa que los sistemas
dinámicos analógicos están descritos por ecuaciones diferenciales, que son funciones
de la variable continua t. Para sistemas de datos discretos, las dinámicas del sistema
están descritas por ecuaciones de diferencias. Las variables de un modelo de datos dis-
cretos son funciones de la variable de tiempo discreto kT (k= 1, 2, . . .), donde T es una
constante positiva real o simplemente mediante funciones de la variable discreta k.
Ahora considérese el monto inicial p(0) de un préstamo. La tasa de interés sobre
el saldo insoluto es de R% por periodo. Supóngase además que el principal más los
intereses, U, deben liquidarse en N pagos, todos ellos iguales. Sea p(k) la cantidad
adeudada en el k-ésimo periodo. Luego, para este problema puede escribirse la
siguiente ecuación de diferencias:
p(k + 1) = (1 + R)p(k) — U
Uk =U O p(k + 1)
• Retraso p k) •
1+R •
Figura 1-18. Modelo de datos discretos para el problema de pago de intereses.
donde p(k + 1) denota la cantidad adeudada al término del (k + 1)-ésimo periodo. Las
condiciones de frontera son p(0), la cual está dada, y p(N) = O. La ecuación de
diferencias 1-1 puede resolverse para U mediante el método recursivo o la transfor-
mada z (Cap. 3). Esta ecuación también se conoce como ecuación de diferencias de
primer orden. Por otra parte, el modelo del sistema de datos discretos de la figura 1-18
está dado en forma de diagrama de bloques.
Bibliografía
I. Oldenbourg, R.C. y H. Sartorius, The Dynamics ofAutomatic Control, American

Society of Mechanical Engineers, Nueva York, 1948.
"On a Constant Temperature Oven" G. Gouy en J. Physique, vol. 6, serie 3,
pp. 479-483, 1897.
"Taking Control with DSPs" de T. Bucella e I. Ahmed en Machine Design,
pp. 73-80, octubre 1989.
rda
A
Conversión y
procesamiento de
señales

Procesamiento de señales • convertidores A/D y D/A • cuantización • muestreo y retención •
teorema del muestreo • muestreador ideal • reconstrucción de datos y filtrado de datos mues-
treados.
2-1 INTRODUCCIÓN
El procesamiento digital de señales ofrece ventajas distintas cuando se compara con

el procesamiento analógico. En general, los circuitos digitales son más estables y
predecibles. No requieren ajustes ni sintonización durante el proceso de producción
o al trabajar en línea. Conforme avanza la tecnología de fabricación de circuitos
integrados (CI) y de circuitos con escala de integración grande (LSI, por sus siglas en
inglés), el procesamiento digital de señales proporciona más ventajas en costo,
tamaño, velocidad y confiabilidad que su contraparte analógica. En 1979, Intel
introdujo el primer procesador digital de señales (PDS) en tiempo real, el Intel 2920.
El PDS se conoce como un procesador LSI que puede trabajar con números y hacer
cálculos mucho más rápido que un microprocesador. Por otra parte, este último es más
versátil y puede proporcionar más funciones para un sistema de control.
Los ingenieros de control utilizan las computadoras digitales básicamente para
dos fines. El primero es la simulación y cálculo de la dinámica de los sistemas de
control. Los ingenieros dependen de las simulaciones realizadas en una computadora
digital para llevar a cabo el análisis y diseño de sistemas de control complejos, lo que
de otra forma sería una tarea muy laboriosa. Las simulaciones de la computadora
también se emplean para verificar los resultados obtenidos por medios analíticos.
Otra aplicación importante de la computadora digital en los sistemas de control
es su empleo como controladores o procesadores. En años recientes, con los avances
13
en microcomputadoras, en muchos casos es mejor implantar el controlador con una

microcómputadora o un microprocesador. En el capítulo anterior ya se han señalado
las ventajas que tiene el controlador digital sobre el analógico. Sin embargo, muchos
de lós procesos que se deben controlar del mundo real, contienen elementos analógi-
cos; por tanto, la mayor parte de los sistemas de control denominados digitales por lo
general contienen señales analógicas y digitales. En estos casos el proceso de conver-
sión de señales es un elemento esencial para poder realizar la interfaz entre los
componentes analógicos y digitales del sistema; por ejemplo, la señal de salida de un
dispositivo analógico, como un sensor analógico, debe experimentar primero una
conversión analógico-digital (A/D) antes de que el controlador digital pueda procesar
la señal. Algunas veces el proceso de conversión analógico-digital requiere una
operación de codificación, de modo que la magnitud de la señal quede expresada en
algún código digital. De manera similar, la señal de salida generada por el controlador
digital primero debe experimentar un proceso de conversión digital-analógico antes
de ser enviada hacia algún dispositivo analógico para su procesamiento. De hecho,
muchos microprocesadores diseñados con propósitos de control, como el Intel MCS-
96, incluyen convertidores A/D en la tarjeta a fin de convertir datos. Dado que la señal
que proviene de un controlador digital aparece no sólo como un código sino también
en la forma de una secuencia de números, la señal debe suavizarse después de la
decodificación con un dispositivo de reconstrucción de datos, o filtro pasabajas, antes
de ser enviada al proceso analógico. En el capítulo 1 se indicó que existen otras
operaciones de procesamiento de señal, como el tiempo compartido, que requieren
dispositivos como el multiplexor y el muestreador/retenedor (S/H, por sus siglas en
inglés) entre otros. Dado que estos componentes son importantes para el procesamien-
to y condicionamiento de las señales en los sistemas de control digital, todos serán
descritos y modelados en este capítulo. Sin embargo, como existen muchos libros
dedicados a la materia del procesamiento de señales y los aspectos de hardware
pertinentes, el lector debe consultar la literatura para obtener un panorama más amplio
de los convertidores A/D y D/A, y del procesamiento digital de señales. En este
capítulo el objetivo del estudio elemental de convertidores A/D y D/A, multiplexores,
y de la operación de muestreo y retención es establecer la importancia que tiene el
procesamiento de señales en sistemas de datos discretos y de control digital y, lo más
importante, la manera en que se emplean el modelado y tratamiento matemático de
estos componentes para fines de análisis y diseño.
A continuación se proporcionan las definiciones de los dispositivos de procesa-
miento de señal mencionados.
Convertidor D/A
Un convertidor digital-analógico decodifica una señal digital de entrada. La salida
del convertidor D/A es una señal analógica, usualmente en forma de un voltaje o
corriente. n
Convertidor A/D
Un convertidor analógico-digital es un dispositivo que convierte una señal analógica
en una señal codificada digitalmente. n
CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 15
Dispositivo de muestreo y retención (S/H)

El dispositivo de muestreo y retención tiene muchos fines en los sistemas de datos
discretos y de control digital. El S/H realiza una adquisición rápida de una señal
analógica y mantiene el nivel de ésta en un valor constante hasta que llega el momento
de tomar la siguiente muestra. A menudo, el S/H fonna parte del convertidor AiD. n
MultIpl«or
El multiplexor se emplea para acoplar señales que provienen de varias fuentes, de
modo que las pueda procesar el mismo procesador o canal de comunicación. La
finalidad de este dispositivo es compartir el tiempo del procesador entre todas las
señales que llegan a él. n
2-2 SEÑALES DIGITALES Y CODIFICACIÓN

En las computadores digitales las señales están representadas por palabras digitales o
códigos. La información transmitida por el código digital en general tiene la forma de
bits (pulsos lógicos que representan "0" o "1") codificados en formato serie o paralelo.
Entonces, el valor numérico de una palabra o código digital representa la magnitud
de la información en la variable que representa la palabra.
Dado que es sencillo distinguir e implantar sólo dos estados, "encendido" y
"apagado", todas las computadoras modernas están diseñadas con base en el sistema
de numeración binario. En una computadora digital, la señal digital puede guardarse
como un número binario formado por ceros y unos. Cada uno de los dígitos binarios
(0 o 1) se conoce como bit. Sin embargo, el bit por sí solo es un número demasiado
pequeño para ser considerado como la unidad básica de información. Lo común es
agrupar varios bits a fin de formar unidades más grandes y útiles: un grupo de ocho
bits forma un byte, y el agrupamiento de varios bytes, una palabra. En general, la
palabra puede contener casi cualquier cantidad de bits, desde cuatro hasta 128 o más.
La distinción entre un bit y un byte es algo similar a la que existe entre las letras del
alfabeto y una palabra en español. Si bien puede afirmarse que la letra es la unidad
más pequeña de escritura, usualmente tiene poco valor por sí misma; el verdadero
valor aparece cuando las letras se agrupan para formar palabras. La figura 2-1 ilustra
la relación que existe entre palabra, byte y bit. En este caso, la longitud de la palabra
utilizada como ejemplo es de dos bytes o 16 bits.
La exactitud de una computadora digital es la capacidad que tiene para guardar y
manipular señales digitales, y la longitud de palabra es una medida de esta exactitud;
por ejemplo, un computadora que tiene palabras de ocho bits, como aquellas que trabajan
con un Intel 8080, puede guardar en su memoria sólo números con ocho bits de exactitud.
De manera similar, todos los registros y el acumulador poseen una longitud de ocho bits,
de modo que el almacenamiento temporal puede hacerse sólo con ocho bits de exactitud,
a menos que se utilice aritmética de doble precisión. El Intel 80286 tiene una longitud
de palabra de 16 bits, y su precisión y capacidad computacional son mucho mayores que
las del 8080.
Las señales digitales en una computadora pueden representarse como números
de punto fijo o números de punto flotante. El apéndice A contiene una descripción de
estos sistemas numéricos.
7/8
3/4
5/8
1/2
"
1/4
LSB
1/8
I 1 1 1 I 1 a
0.000 0.010 0.100 0.110
0.001 0.011 0.101 0.111
Palabra digital (fracción)
- Relación entre el código binario fraccionario y números decimales.
Rozara 2 1.
2-3 CONVERSIÓN DE DATOS Y CUANTIZACIÓN
En los procesos de conversión D/A y A/D, los bits más significativo (MSB, por sus
siglas en inglés) y menos significativo (LSB, por sus siglas en inglés), así como el
peso de cada uno en la palabra, tienen una gran importancia en la comprensión del
proceso de conversión. Los convertidores D/A y A/D basados en el código binario
natural usan un código fracciona'. Según se muestra en la tabla A-2 del apéndice A,
para un código fracciona' de 3 bits, el MSB tiene un peso igual a la mitad de la escala
completa (1/2 FS, por sus siglas en inglés); el segundo bit, un peso de 1/4 FS, mientras
que el último, el LSB, un peso de 1/8 FS. En general, para un código fracciona' de n
bits, el MSB sigue teniendo un peso igual a 1/2 FS y el LSB, igual a FS. Ahora bien,
sin importar cuál sea el entero o código fracciona' utilizado, una palabra de n bits
siempre define 2" estados distintos, con lo cual proporciona una resolución de una
parte en 2"; por ejemplo, en la figura 2-1 la resolución es 2-3 = 1/8 para un código
fraccional de 3 bits. En este caso, el LSB es 1/8 y FS = 1. La resolución puede
mejorarse con más bits. Si se utiliza el código fracciona' con una palabra de cuatro
bits y se mantiene la misma escala completa, entonces el valor del LSB es 2 -4, o 1/16,
y la resolución mejora a una parte en 16. Con este cambio, el diagrama de la figura
2-1 tendría 16 niveles distintos. Nótese que, en general, el código digital utilizado no
tiene correspondencia con la señal analógica y viceversa; por consiguiente, los
números analógicos representados en la escala vertical de la figura 2-1 deben consi-
derarse como una parte de la escala completa. También se aplica el mismo principio
al código entero. Siempre debe tenerse en mente que para mejorar la resolución
mediante el incremento del número de bits, es necesario conservar la misma escala
completa para la señal analógica o digital.
La operación de conversión de una señal analógica en un número digital se conoce
como conversión A/D. Si el número de bits en la palabra digital es finito, como es el
caso de los sistemas reales, entonces el proceso de conversión A/D tiene una resolu-
ción finita; dado que la salida digital sólo cuenta con un número finito de niveles, el
número analógico queda redondeado o truncado en un número digital. Este procedi-
miento de aproximación se conoce como procedimiento de cuantización; por ejemplo,

en una operación de redondeo, el número 3.55 queda como 3.6, mientras que el
número —3.55 queda redondeado a —3.6, si el redondeo se lleva a cabo hasta un dígito
decimal. Si la operación es de truncación, entonces los números 3.56 y —3.56 quedan
truncados con los valores 3.5 y —3,5 respectivamente.
La figura 2-2(a) muestra la relación de cuantización por redondeo entre códigos
enteros analógicos y binarios para una palabra de tres bits con números positivos y
Señal codificada
digitalmente D
7q— FS-LSB = g FS
6q— FS
5q— TiFS
447— IPS
39— in
-§-FS 2q :$-FS
2 2
A2 di2 A2 2
q
q 3:7 4:7 54q i
1 1 1 1 I 1 nab
tlQ 13q
_'2 31 :71
Señal analógica A
q = nivel de cuantización
-4q
-5q
--6q
--7q
(a)
Figura 2-2. (a) Relación entrada-salida de un A/D de tres bits con cuantización por redondeo.

Señal codificada
digitalmente D
7 q — FS-LSB = FS
6 9— 71 FS
5q— FS
1
49— Fs
3
39 — "g FS
8 Fs 24- 1 FS
(/
-7q -6q -5q -4q -3q -2q -q /
1 . 1 if eitftie e/ I I 1 1

1 e 1
/
-q
q 2 9 39 4q 5 9 69 7q
/ Señal analógica
'29
-39 q nivel de cuantización
--4q
— -5q
--6q
— -7 q
AIA/A44/
PrIlr/P9rI
Error de cuantización
(b)
Figura 2-2. (b) Relación entrada-salida de un A/D de tres bits con cuantización por truncamiento.
negativos. La figura 2-2(b) ilustra la misma situación, excepto que la cuantización se

basa ahora en el truncamiento. Tal como se' en la figura'22(a),'la señal
analógica tiene niveles de decisión en ±0.5q,±1.5q,±2.5q, ..., ±6.5q. La salida digital
D está relacionada con la entrada analógica A a través de las relaciones que aparecen
en la tabla 2-1. De manera similar, para la cuantización por truncamiento, la señal
analógica tiene niveles de decisión en ±q, ±2q, ±7q; la relación entrada-salida de
esta cuantización aparece en la tabla 2-2.
Tabla 2-1 Relación entre números analógicos y digitales para una conversión
analógico-digital de tres bits (por redondeo)
Número digital codificado en binario D

Número analógico
Número binario
A
MSB LSB
(x 4q) (x 2q) (x q)
I A I <0.5q O O O O
0.5q S I A <1.5q 0 0 1 1/8 FS = q- LSB
1.5q jA <2.5q 0 1 0 1/4 FS - 2q
2.5q S PI <3.5q 0 1 1 3/8 FS .., 3q
3.5q IIA < 4.5q 1 0 0 1/2 FS - 4q
4.5q IIA <5.5q 1 0 1 5/8 FS .... 5q
5.5qS1A <6.5q 1 1 0 3/4 FS = 6q
6.5q S I it <00 1 1 1 7/8 FS - FS -LSB - 7q
Tabla 2-2 Relación entre números analógicos y digitales para una conversión
analógico-digital (por truncación)
Número digital codificado en binario D

Número analógico
A Número binario
MSB LSB
(x 4q) (x 2q) (x q)
jA(S q O O O O
q SIA <2 0 0 1 1/8 FS = q =LSB
2q51A <3q 0 1 0 1/4 FS - 2q
3q SIA <4q 0 1 1 3/8 FS - 3q
4qSIA <5q 1 0 0 1/2 FS ,- 4q
5qSIA <6q 1 0 1 5/8 FS = 5q
6qS1A <7q 1 1 0 3/4 FS = 6q
7q1lill< 00 1 1 1 7/8 FS - FS -LSB - 7q
Nótese que las cuantizaciones de las figuras 2-2(a) y 2-2(b) no son relaciones uno
a uno. El parámetro q, que es igual al valor del bit menos significativo, se conoce como
nivel de cuantización. Para el caso de la palabra de tres bits, el LSB es igual a 1/8 FS,
como se indica en las tablas 2-1 y 2-2. En las figuras 2-2(a) y 2-2(b), las líneas punteadas
representarían la salida ideal si no existiera el fenómeno de la cuantización. La diferencia
entre la línea recta y la característica de cuantización se conoce como error de cuanti-

unción. Es así como, para la cuantización por truncamiento, el error de cuantización

máximo es ±q, mientras que para la cuantización por redondeo, el error máximo es ±q/2.
Un aspecto importante del nivel de saturación del proceso de cuantización, como
se muestra en la figura 2-2 y las tablas 2-1 y 2-2, es el valor máximo de la salida digital,
el cual corresponde al número binario 111, que es igual a 7/8 FS y no a FS. Esto no
tiene efecto alguno sobre la exactitud de la conversión A/D, siempre y cuando la
magnitud de la entrada analógica no sea mayor de 7/8 FS + q/2 para el error de
cuantización por redondeo, o de 7/8 FS + q si se trata del error de cuantización por
truncamiento, ya que si no se excede el nivel máximo el error de cuantización estará
acotado por ±q/2 y ±q, respectivamente. Como ejemplo, supóngase que en la figura
2-2(a) el voltaje de referencia a escala completa de una conversión A/D de tres bits
con un error de cuantización por redondeo es de 10 V; esto es FS = 10 V; entonces el
nivel de cuantización es
q = FS = 1.25 V (2-1)
por tanto, el valor máximo de la señal analógica que el cuantizador puede convertir
sin exceder el error de cuantización de ±0.625 es
FS + = 9.375 V (2-2)
8
2-4 DISPOSITIVOS DE MUESTREO Y RETENCIÓN
Los dispositivos de muestreo y retención se emplean de manera extensa en los

sistemas de control digitales y de datos muestreados. El muestreador es un dispositivo
que convierte una señal analógica en un tren de pulsos de amplitud modulada o en
una señal digital. Este dispositivo simplemente mantiene o "congela" el valor del
pulso o de la señal digital durante cierto tiempo especificado de antemano. En la mayor
parte de los sistemas digitales, una sola unidad efectúa la operación de muestreo y
retención, y el dispositivo se conoce comercialmente como muestreador-retenedor o
dispositivo S/H.
Una de las principales aplicaciones del muestreador-retenedor es "congelar"
señales muy rápidas para todos los tipos de conversión. Otro uso común del dispositivo
S/H es servir como almacén durante la conversión de las señales que provienen del
multiplexor. La detección de picos es otra aplicación del S/H. En los párrafos que
siguen se muestra que la operación S/H se emplea con bastante frecuencia con los
convertidores A/D y D/A.
La figura 2-3 presenta de manera conceptual la operación S/H. La apertura y cierre
del interruptor o muestreador están controlados por una orden o comando de muestreo.
Cuando se cierra el interruptor, el dispositivo S/H muestrea y sigue la señal de entrada
es(t). Cuando el interruptor se abre, la salida se mantiene constante e igual al voltaje a
través del capacitor. La figura 2-4 presenta un conjunto de señales de entrada y salida
correspondiente al dispositivo S/H de la figura 2-3 cuando la resistencia de la fuente es
cero. El tiempo durante el que permanece cerrado el muestreador se conoce como
duración del muestreo p. En la práctica, la resistencia R no es cero, y el capacitor se
Reloj
o+
Interruptor
es(t) eo (t)
Figura 2 -3. Circuito sencillo que ilustra el principio de operación del muestreador-retenedor.
carga con una constante de tiempo R.,C hasta alcanzar el valor de la señal muestreada.
Por otra parte, el funcionamiento del muestreador no es instantáneo, ya que le lleva cierto
tiempo responder a los comandos de muestreo y retención.
En la práctica el funcionamiento del S/H puede tener muchos errores e imperfec-
ciones, y la salida del dispositivo puede desviarse de manera considerable de la forma
de onda ideal de la figura 2-4.
La figura 2-5 ilustra una señal de entrada es(t) y la correspondiente señal de salida
del S/H. En general, la salida de un S/H se caracteriza por varias fuentes de retrasos
y de retención imperfecta durante el modo de retención. Estas características se
ilustran en la figura 2-5 y a continuación se proporcionan sus defmiciones.
a Tiempo de adquisición (Ta)

Cuando se da el comando de muestreo al dispositivo S/H, la unidad no comienza al
instante el seguimiento de la señal de entrada. El tiempo de adquisición se mide desde
el momento en que se da la orden de muestreo hasta el instante en que la salida del
S/H alcanza y permanece dentro de una banda de error específica (por ejemplo ± 1%)
alrededor de la señal de entrada. Por lo general, la información que aparece en los
catálogos sobre el tiempo de adquisición está dada en términos de un porcentaje de
FS de la escala completa para cierto incremento de voltaje; por ejemplo, 0.1% de FS
para un escalón de 10 V. n
es(t)
Seguimiento
e0(1)
e o(0
p p=0
t
Pulso de reloj
Muestreo
Retención
Figura 2-4. Señales simplificadas en el proceso de muestreo y retención; R, 0.
Salida real eo(t)
r Atenuación
Señal de
entrada es(t)
Salida
ideal eo(t)
—*1 T
Muestreo Retención
Interruptor
t 'abierto
Comando Interruptor Comando
de muestreo cerrado de retención
Figura 2-5. Señales de entrada y salida del S/H con retrasos finitos.
Tiempo de apertura (Tp)

Cuando se da el comando de retención al dispositivo S/H mientras se encuentra en
modo de muestreo (seguimiento), permanecerá en este modo antes de que pueda
reaccionar. El tiempo que transcurre desde el momento en que se da la orden de
retención y el instante en que el muestreador se abre se conoce como tiempo
de apertura. En general, la causa de este atraso son los retrasos en el circuito de
conmutación del S/H. Para determinado dispositivo S/H, el tiempo de apertura no
es constante y la información que aparece en los catálogos usualmente incluye la
cifra correspondiente al peor de los casos; por ejemplo, el tiempo de apertura de un
S/H comercial puede ser del orden de 10 ns. n
Tiempo de establecimiento (Ts)

Al conmutar del modo de muestreo al de retención, puede aparecer un transitorio
provocado por la capacitancia parásita que se forma a través del interruptor y que
forma una trayectoria de la circuitería lógica ala señal analógica. El tiempo necesario
para que la oscilación transitoria se estabilice dentro de cierto porcentaje de la FS se
llama tiempo de establecimiento. El valor característico del tiempo de estable-
L 0+
Entrada V Muestreador Salida
analógica e3(t) Amplificador Amplificador analógica eo(t)
de aislamiento de aislamiento
de la entrada de la salida _2_
Comando de muestreo
y retención
Figura 2-6. Dispositivo de muestreo y retención con amplificadores de aislamiento a la entrada

y la salida.
cimiento para un dispositivo S/H comercial es del orden de varios nanosegundos a

varios microsegundos, lo que depende de la exactitud final requerida. n
q Atenuación en modo de retención

Durante el modo de retención es posible que el voltaje a la salida del dispositivo S/H
disminuya ligeramente debido a las corrientes de fuga en el interruptor formado por
un transistor de efecto de campo (FET) y del amplificador de aislamiento del circuito
de entrada. La atenuación en la salida del dispositivo S/H puede reducirse mucho con
un amplificador de aislamiento con una impedancia de entrada muy alta en la salida
del S/H. De manera similar, cabe emplear un amplificador de aislamiento en la
entrada a fin de mantener relativamente constante la corriente de entrada al S/H. En
la figura 2-6 se presenta un dispositivo S/H con amplificadores de aislamiento tanto
en la entrada como en la salida. 111
En los sistemas digitales lo común es que el funcionamiento del S/H esté
controlado por un reloj. La figura 2-7 presenta un dispositivo S/H con una frecuencia
de muestreo uniforme. En este figura también aparecen las señales de salida real e

o T 2T 3T
Duración Periodo
del muestreo de muestreo
(seguimiento) F.o— Periodo Retención —.I
p de muestreo T
Figura 2-7. Señales de entrada y salida del dispositivo S/11 con frecuencia de muestreo uniforme.
Entrada e5(t) ► Salida eo(t)
e d(t) e-Tds
7S Retenedor -4» Filtro Salida éo(t)
Entrada T (p)
Muestreador Retraso en el tiempo
Figura 2-8. Diagrama de bloques aproximado del comportamiento del dispositivo de muestreo
y retención.
ideal del S/H para una entrada analógica dada. El tiempo transcurrido entre las órdenes
de muestreo se conoce como periodo de muestreo T.
2-4-1 Representación en diagrama de bloque de un dispositivo S/H
Aunque el S/H está disponible electrónicamente en forma de circuito integrado, para

fines analíticos es más conveniente tratar por separado las operaciones de muestreo y
retención. La figura 2-8 ilustra un diagrama de bloques equivalente que separa las
funciones del S/H así como los efectos de todos los retrasos y oscilaciones transitorias.
El muestreador, el cual puede considerarse como un modulador de amplitud de pulsos,
tiene un periodo de muestreo T y una duración de muestreo de p segundos. El
dispositivo de retención simplemente mantiene el valor de la señal muestreada durante
los intervalos de retención. El retraso puro ni es una aproximación del tiempo de
adquisición y de los retrasos debidos al lapso de apertura, mientras que el filtro sirve
para representar una constante de tiempo finito y la dinámica de los amplificadores
de aislamiento. En general, la función de transferencia del filtro puede expresarse
como la de un sistema de segundo orden,
2
CO,
GÁs) = (2-3)
s2 + nom +
El muestreador de la figura 2-8 tiene una duración de muestreo p finita. En la
práctica, la duración del muestreo p del dispositivo S/H es muy pequeña cuando se
compara con el lapso de muestreo T y la constante de tiempo más significativa de la
señal analógica de entrada. Los retrasos del dispositivo S/H también son relativamente
pequeños, de modo que todos son despreciables desde el punto de vista de la dinámica
del sistema; por ejemplo, para un dispositivo S/H dado, el tiempo de apertura puede
ser de sólo 10 ns y el de adquisición de 300 ns. El tiempo de establecimiento quizá
sea de otros 100 ns; esto es, las oscilaciones transitorias caerán a la exactitud prescrita
en un tiempo no mayor de 100 ns. Con esto, el retraso total será sólo de 400 ns, tiempo
que puede despreciarse, pues muy pocos sistemas de control son capaces de responder
a señales que cambian con una rapidez mayor a la establecida por este tiempo.
En consecuencia, para cualquier fin práctico, si p T y el retraso debido al
muestreo y la retención es pequeño, entonces el dispositivo S/H puede modelarse con el
diagrama de bloques de la figura 2-9. En este caso, el muestreador recibe el nombre de
muestreador ideal, ya que se supone que la duración del muestreo es cero; esto es, p = 0.
Entrada es(t) -25 Muestreador

Retenedor Salida ea(t)
ideal
Figura 2-9. Dispositivo ideal de muestreo y retención.
e5(t)
t
T 2T 3T 4T 5T
Comando de muestreo
Figura 2-10. Señales de entrada y salida de un dispositivo S/H ideal.
La figura 2.10 presenta las formas de onda características para la entrada y salida de un
dispositivo S/H ideal. Se mostrará más adelante que el modelo del muestreador ideal
establece un modelo matemático conveniente para la operación S/H.
2-5 CONVERSIÓN DIGITAL-ANALÓGICA (D/A)
La conversión digital-analógica, o decodificación, consiste en transformar la infor-

mación numérica contenida en una palabra digital en una señal analógica equivalente.
Los elementos básicos del convertidor D/A aparecen en el diagrama de bloques de la
figura 2-11. La función de la circuitería lógica es controlar la conexión de la fuente
de voltaje o corriente utilizada como referencia de precisión, con las terminales de
entrada apropiadas de la red resistiva, todo ello como una función del valor digital
—o Corriente
—NsAr--
R1
Entradas —II'. Circuitería • Interruptores Red
digitales —11' lógica 11"
• electrónicos
1n•nnn•n•
resistiva
E09o deVoltaje
salida
t _L.
Referencia
de precisión
Figura 2-11. Elementos básicos de un convertidor D/A.

Voltaje
de referencia
Figura 2-12. Convertidor D/A de tres bits con red resistiva ponderada.
de cada bit de entrada. La figura 2-12 presenta un convertidor D/A sencillo de tres
bits. Los valores de los resistores que forman la red de adición están ponderados de
manera binaria. Cada uno está conectado mediante un interruptor electrónico al
voltaje de referencia o a tierra. Cuando aparece un uno binario en la circuitería lógica
de control del interruptor, éste se cierra y conecta el resistor al voltaje de referencia.
Por otra parte, un valor binario cero lo conecta a tierra. Para un amplificador
operacional de alta ganancia, la impedancia de entrada es tan grande que el voltaje en
el punto de suma es prácticamente cero; por tanto, si el interruptor que corresponde a
la rama del MSB está conectado al voltaje de referencia —Er, y los otros dos
interruptores lo están a tierra, lo que corresponde a la palabra digital 100, el voltaje
de salida E0 es
E, R f l f (2-4)
Dado que 1f = 1i y que Ji = &IR, entonces
R E,
= f (2-5)
Si lo que se desea convertir es la palabra 110, entonces los interruptores correspon-

dientes a la rama del MSB y la que le sigue conectan los resistores a la referencia. El
voltaje de salida en este caso es
1 1 3
E, =[— +—]R r E„ = — R rE„ (2-6)
R 2R 2R ' '
El valor máximo del voltaje de salida que puede obtenerse con una palabra de
tres bits es
1 1 1 7
=[ - + — + — 1R ( E, = — R
R 2R 4R ' 4R '
(2-7)
El valor del LSB que corresponde a la palabra digital 001 es RfEr /4R. Es así como
la salida a escala completa es 8RfEr /4R = 2RfEr /R. La tabla 2-3 contiene los voltajes
de salida del proceso de conversión D/A correspondientes a todas las palabras de tres
bits para una FS de 10 V.
Tabla 2-3 Voltajes de salida del convertidor D/A de la figura 2-12 correspondientes a todas
las entradas digitales posibles
Palabra Voltaje de Voltaje de salida

digital salida E0 Fracción de la FS para FS — 10 V
RfEr FS LSB 1.25
001 8
4R
RfEr FS 2.50
010
2R 4
3RJEr 3
011 — FS 3.75
4R 8
RfEr 1
100 — FS 5.00
R 2
5RfEr 5
101 — FS 6.25
4R 8
6RJEr 3
110 — FS 7.50
4R 4
r 7
111 FS — LSB FS 8.75
7 4R 8
A fin de extender los resultados anteriores a una palabra de n bits, la red de la

figura 2-12 debe contener n ramas resistivas en paralelo. El resistor de la rama que
corresponde al LSB tiene un valor dado por 2"- 1R. En este caso, el voltaje de salida
puede expresarse como
ao a l a_
. 1
RR f E, (2-8)
E° [R 2R 4. • • • -4- 2 " 1 i
donde ao, al, ..., an..1 son uno o cero, lo que depende de la palabra digital de entrada
al convertidor.
Dado que un dispositivo D/A convierte una señal digital en una analógica con
una magnitud equivalente al valor de la palabra digital, entonces desde un punto de
vista funcional, el dispositivo puede considerarse como formado por un decodificador
Entrada Salida
digital analógica
D/A •
Entrada Salida
digital analógica
Decodificador
Figura 2-13. Representación en diagrama de bloques de un convertidor D/A.

y una unidad S/H, como se muestra en la figura 2-13. El decodificador decodifica la

palabra digital en determinado número de pulsos modulados en amplitud. En realidad,
el muestreador es redundante en la representación funcional de la figura 2-13. Dado
que el dispositivo S/H se considera como una unidad, la operación de muestreo queda
incluida, aun cuando sea innecesaria. La relación de transferencia del decodificador
es simplemente una ganancia constante y, en el caso ideal, esta ganancia es unitaria.
Es interesante notar que el amplificador operacional situado en la salida del
convertidor D/A es capaz de producir oscilaciones y espigas en el transitorio de la
salida. En la práctica, el dispositivo S/H puede emplearse para eliminar estas espigas;
por tanto, el empleo de la unidad S/H en la figura 2-13 como una representación
funcional tiene una justificación realista.
2-6 CONVERSIÓN ANALÓGICO-DIGITAL (A/D)
La conversión analógico-digital, o codificación, consiste en convertir la información

numérica contenida en una señal analógica en una palabra digital. La conversión A/D
es un proceso más complicado que la conversión DIA y requiere una circuiterfa más
elaborada. En comparación con el convertidor D/A, el A/D tiene un costo mayor y
una respuesta más lenta para la misma exactitud de conversión.
Cuando se proporciona un número como entrada a un convertidor A/D, éste
realiza las operaciones de cuantización y codificación. Cuando se convierte una señal
analógica que cambia con el tiempo (un voltaje o una corriente) en una digital, el
convertidor A/D efectúa usualmente las siguientes operaciones en sucesión: muestreo
y retención, cuantización y codificación.
La operación de muestreo se necesita para tomar muestras de la señal analógica
cada determinado tiempo. En teoría, esta operación no es necesaria; sin embargo, el
tiempo de conversión A/D no es cero. Para disminuir el efecto de la variación de
la señal durante la conversión, la muestra de ésta se mantiene fija hasta que la
conversión está completa. La figura 2-4 presenta un diagrama de bloques para
un convertidor A/D.
En general, la entrada al convertidor A/D es un voltaje o corriente cuyo valor será
cuantizado durante el proceso de conversión. La relación entrada-salida ideal de un
convertidor A/D de tres bits con código binario natural es, en esencia, idéntica a las
características de cuantización que aparecen en la figura 2-2. Si bien todos los valores
Entrada Salida
analógica digital
Entrada Salida
analógica digital
S/H Q n•n•••n• Decodificador
Cuantizador
Figura 2-14. Representación en diagrama de bloques de un convertidor A/D.
posibles de la entrada forman un continuo, la salida está dividida en ocho (2 3) niveles

discretos. De esta manera, como lo indica la figura 2-2(a), en el caso de la cuantización
por redondeo existe una incertidumbre inherente de ±1 /2 LSB en el proceso, además
de los errores posibles en la conversión. Si se requiere una resolución mayor, entonces
el número de bits de salida debe aumentarse. Sin embargo, esto también incrementa
la complejidad de la circuiterla y, tal vez, el tiempo total de conversión.
Aunque hoy en día existen muchos circuitos A/D, sólo unos cuantos resultan ser
adecuados para la fabricación de unidades comerciales eficientes y compactas. Entre
los tipos de convertidores A/D más utilizados se encuentran los siguientes:
Por aproximaciones sucesivas

De integración (con uno o dos pendientes)
Por contador o de tipo servo
En paralelo
Cada uno de estos tipos tiene sus propias ventajas y limitaciones. Cada uno es útil
para una clase específica de aplicaciones de acuerdo con la velocidad de conver-
sión, costo, exactitud y tamaño. En el mercado pueden hallarse unidades A/D des-
de seis hasta 16 bits. La exactitud de conversión más común es de 0.01% de la FS
±1/2 LSB.
Con la finalidad de ilustrar el proceso básico de conversión A/D, a continuación
se describe de manera breve el convertidor A/D por aproximaciones sucesivas. La
Salida de reloj
Salida en
t Estado formato serie
Reloj
Inicio de Lógica de control

la conversión y registros
•••
Referencia
analógica EVA
fr
Entrada
analógica ° Comparador
Figuro 2-15. Diagrama de bloques simplificado de un convertidor A/D por aproximaciones
sucesivas.
figura 2-15 contiene el diagrama de bloques simplificado de un convertidor A/D por

aproximaciones sucesivas. En esencia, consta de un comparador, un convertidor D/A
y alguna lógica de control asociada. Al inicio de la conversión, todos los bits de salida
son puestos en cero (operación de borrado) y el MSB se pone en uno. Después el
MSB, que representa la mitad de toda la escala, se envía internamente al convertidor
D/A y la salida de éste se compara con la entrada analógica. Si la entrada es mayor
que el valor analógico del MSB, se deja el valor de éste, MSB = 1; de lo contrario, el
valor se pone en cero. A continuación se pone en uno el siguiente bit más significativo
y el proceso se repite. El convertidor cuenta con una línea de estado cuyo valor (cero
o uno) indica que la conversión ha terminado y que la salida digital está disponible
para su transmisión. La figura 2-16 presenta un diagrama de temporización típico para
un convertidor A/D por aproximaciones sucesivas.
El tiempo de conversión de un dispositivo A/D actúa como un retraso y se sabe
que tiene efectos adversos sobre la estabilidad de los sistemas de lazo cerrado.
Además, el tiempo de conversión depende de la resolución del A/D y del método de
conversión utilizado. Los tiempos de conversión de las unidades A/D disponibles
comercialmente varían desde 100 ns hasta 200 ps.
En el caso sencillo en que la entrada analógica es una señal analógica constante,
el tiempo de conversión del A/D no tiene importancia, ya que la señal no cambia
cuando se compara con los diferentes valores analógicos de los bits del convertidor.
En la práctica, lo común es que la señal cambie con el tiempo; como ya se mencionó,
Inicio de
la conversión
o
Fin de
la conversión II Lp
Salida
del reloj
o
Datos en Bit Bit Bit Bit

formato serie 1 1 2 1 n-1 n
_11 L _ .1 _ J
MSB LSB
Bit 1
MSB 1 o
Bit n
LSB o
Figura 2-16. Diagrama de temporización de un convertidor A/D por aproximaciones sucesivas.
es (r)
vs A
— V
Figuro 2-17. Tiempo de conversión e incertidumbre en la amplitud durante el proceso de

conversión A/D.
esta señal primero pasa por el dispositivo S/H, el cual muestrea y mantiene la entrada
hasta que la conversión ha terminado.
Para ilustrar las implicaciones del tiempo de conversión, considérese la señal
analógica de la figura 2-17. El objetivo del uso de un convertidor A/D es convertir el
valor Vs en un número digital. Si el tiempo necesario para hacer la medición o
conversión es n, entonces existe una incertidumbre en la amplitud medida si la señal
cambia en el intervalo definido por n. Sea VFS el valor de escala completa de la señal
de la figura 2-17, y supóngase que el dispositivo A/D es un convertidor binario de n
bits. Lo anterior significa que la señal será digitalizada con una resolución de n bits;
esto es, de una parte en 2". El cambio de amplitud en la señal durante el tiempo de
conversión n puede aproximarse con la siguiente expresión:
des(t)
A V x (2-9)
dt t=t<
Para una resolución de 2-1%
AV
< 2 -~" (2-10)
VFS
Es así como, utilizando las ecuaciones 2-9 y 2-10, se tiene

des(t ) VFS
< (2-11)
dt ,=,, T.
El miembro derecho de la ecuación 2-11 representa el límite superior de la razón
de cambio de la señal de entrada sobre cualquier periodo de conversión, de manera
que la resolución del proceso pueda mantenerse en una parte en 2". El motivo para
esto es que así la señal digital puede representar cualquier punto de la señal de entrada
durante el periodo de conversión.
En la práctica, es posible medir una señal de entrada tomando en cuenta el
componente senoidal de mayor frecuencia presente en la señal. Como ilustración de
lo anterior, supóngase que el tiempo de conversión de un convertidor A/D de 10 bits
es de un microsegundo (p). Al representar es(t) como
VF s
es(t) = — sen oit (2-12)
2
se tiene, de la ecuación 2-11,

V
VFsco cos cotii ,. < 2 x 2-10 FS (2-13)
T
En la ecuación 2-13 se eligió el momento del muestreo en t = 0, ya que con ello se
obtiene el mayor valor del cos cot (o la pendiente más grande del sen cot). De este
modo,
9
w 2= 1953 rad/s (2-14)
0 -6
con lo que se concluye que la señal no debe cambiar con una rapidez mayor de 311
Hz. Así, aunque el convertidor sea capaz de realizar su tarea con una rapidez de 106
conversiones por segundo, no podrá codificar con exactitud señales cuyo contenido
en frecuencia sea mayor de 311 Hz. En general, la frecuencia de muestro máxima está
dada por
1 (2-15)
w imx T
donde n es el número de bits que intervienen en la conversión. La ecuación 2-15 indica
que o es inversamente proporcional al tiempo de conversión T. A medida que
aumenta el número de bits (y con ello la resolución), la frecuencia máxima permisible
disminuye de manera geométrica. La tabla 2-4 presenta las limitaciones en frecuencia
para diversas combinaciones de longitudes de palabra y tiempos de conversión T.
2-6-1 Consideraciones sobre el periodo de muestreo
De lo mencionado hasta el momento, puede observarse que el tiempo de conversión

T desarrolla una función dominante sobre el efecto de la conversión A/D en el
Tabla 2-4 Limitac ones en frecuencia del A/D debidas al tiempo de conversión Tc
Longitud de
palabra n
bits
Tiempo de 4 6 8 10 12 14 16
conversión T (s)
Frecuencia máxima (rad/s)
10-3 MS) 125 31.25 7.8125 1.953 0.488 0.122 0.0305
10 -4 (100 ps) 1250 312.5 78.125 19.53 4.88 1.22 0.305
10-5 (10 AIS) 12 500 3125 781.25 195.3 48.8 12.2 3.05
10-6 (1 ps) 125 000 31 250 7812.5 1953 488 122 30.5
10-7 (100 ns) 1 250 000 312 500 78 125 19 530 4880 1220 305
desempeño del sistema. Si bien es imposible reducir de manera significativa el efecto

asociado con el tiempo de conversión, salvo por el uso de un convertidor más rápido,
sí es factible hacer menos estricta la restricción sobre la frecuencia de entrada máxima
mediante una operación S/H en la entrada del convertidor A/D. La finalidad de esta
operación de S/H es muestrear la señal de entrada y retener su valor durante el tiempo
de conversión. En la práctica, el diseñador de un sistema digital siempre enfrenta la
siguiente pregunta: ¿cuán grande debe ser la frecuencia de muestreo? Sea f., la fre-
cuencia de muestreo en Hz, o os en rad/s. La frecuencia de muestreo está relacionada
con el periodo de muestreo T (s) de la siguiente manera
f, = 1/T Hz
u), = 27tf, = 2R/T rad/s
En general, la frecuencia de muestreo de un dispositivo S/H depende de muchos
factores relacionados con el procesamiento de la señal y el desempeño del sistema.
En esta sección sólo es posible tratar los factores vinculados con el procesamiento de
la señal.
El periodo de muestreo mínimo de una operación S/1-1 está acotado por el tiempo
de conversión de la unidad A/D y los retrasos del dispositivo S/H; por ejemplo, si el
tiempo total de conversión de una combinación S/H-A/D de 10 bits es igual a 1 ,us,
entonces el periodo de muestreo mínimo también es 1 lis. En este caso, la frecuencia
de muestreo máxima es 1 MHz. Sin embargo, en la práctica, los valores límite del
periodo y de la frecuencia de muestreo también dependen de las características de los
demás componentes del sistema, así como de la rapidez con que pueden procesarse
los datos digitales. Si se tiene una operación de multiplexado o si los datos van a ser
procesados por un microprocesador, las unidades S/H y A/D no son los únicos factores
limitantes en la frecuencia de muestreo. Dado que, con frecuencia, el microprocesador
es una computadora digital lenta, sólo es posible procesar los datos con cierta veloci-
dad máxima; por consiguiente, en los sistemas de control digital es rara la vez en que
la máxima frecuencia de muestreo está limitada sólo por los dispositivos S/H y A/D.
En el otro extremo, es fácil ver que existe un límite inferior sobre cuán lenta puede
serla frecuencia de muestreo. Resulta evidente que el dispositivo S/H debe muestrear
con rapidez suficiente para que no se pierda la información contenida en la señal de
entrada durante la operación de muestreo y retención. A fin de ilustrar lo anterior,
supóngase que se muestrea una señal senoidal de 1 MHz sólo una vez cada microse-
gundo. Si los instantes de muestreo siempre coinciden con el momento en que la onda
senoidal cruza por cero, los datos muestreados resultantes representarán de manera
errónea una señal de amplitud cero. De hecho, las muestras son cero si el periodo de
muestreo tiene un valor exacto de 0.5 ps y los instantes de muestreo coinciden con el
momento en que la onda cruza por cero; por consiguiente, para representar con
exactitud las características de la onda senoidal es necesario muestrear con una
frecuencia dos veces mayor que la de la señal. En general, dada una señal de entrada
cuyo mayor componente en frecuencia es co;, rad/s, la frecuencia de muestreo mínima
necesaria para retener la información contenida en la señal es 2coh. Este criterio de
la frecuencia de muestreo mínima se presenta en la siguiente sección —desde el punto
de vista del procesamiento de señales— como el teorema del muestreo. Para el
ejemplo del convertidor A/D y el S/H de 10 bits dado anteriormente, el retraso total
es 1 ps. Si se emplea una frecuencia de muestreo de 1 MHz (que en teoría es la
frecuencia de muestreo máxima desde el punto de vista del S/H y el A/D), la señal de
entrada no puede tener componentes en frecuencia mayores de 0.5 MHz.
En los capítulos finales del libro se demostrará que la estabilidad de lazo cerrado
de un sistema de control digital se encuentra muy relacionada con el periodo de
muestreo. En muchos casos, una frecuencia de muestreo baja tiene efectos degrada-
torios sobre la estabilidad de los sistemas de lazo cerrado; por consiguiente, la
selección de una frecuencia de muestreo adecuada para un sistema de control digital
ha de basarse en consideraciones de estabilidad y de procesamiento de la señal.
2-6-2 Representación en diagrama de bloques simplificado de loa

convertidores A/D y D/A
Es interesante comparar los diagramas de bloque de los convertidores D/A (Fig. 2-13)
y A/D (Fig. 2-14). Si la resolución del convertidor A/D es muy grande, puede
despreciarse el efecto no lineal de la cuantización, y ya que las relaciones de
transferencia del codificador y del decodificador pueden representarse con ganancias
constantes, los dos diagramas se reducen esencialmente a una operación S/H. Por otra
parte, éste es el caso en los estudios analíticos de los sistemas de control digital; por
ejemplo, para fines de análisis, el sistema digital del piloto automático de la figura
1-8 puede representarse con el diagrama de bloques de la figura 2-18, donde los
convertidores A/D y D/A están simbolizados con dispositivos S/H. En este caso, el
controlador digital está representado por la función de transferencia D(z), mientras
que los elementos analógicos están modelados por sus correspondientes funciones de
transferencia analógicas. Quizá otra buena razón para despreciar los efectos de la
cuantización es que el cuantizador es un elemento no lineal. Si bien es posible tratar
de manera matemática la no linealidad de la cuantización y estimar el error producido
por ésta, en realidad no hay un método general que permita el diseño de una clase de
sistemas de control digital con cuantizadores.
Controlador Dinámica
digital del fuselaje
e e
Gf(s) S/I1 D(z) S/H GA (s) 1/s
Prefiltro
G. (s)
Giroscop'o
G (s)
Transductor
de posición
Figura 2-18. Diagrama de bloques analítico del piloto automático digital de la figura 1-18.
2-7 MODELADO MATEMÁTICO DEL PROCESO DE MUESTREO
Del material presentado en las secciones anteriores se desprende que la operación de

muestreo en sistemas de control digital y de datos muestreados se emplea como
modelo de la operación de muestreo y retención o de la codificación digital de la señal;
por tanto, el muestreador, un elemento esencial en los sistemas de datos muestreados
y de control digital, puede ser un elemento ficticio o real. Si se utiliza para representar
operaciones S/H y A/D, pueden intervenir retrasos, la duración finita del muestreo y
los efectos de la cuantización. Por otra parte, si el muestreador se emplea sólo para
representar datos digitales, su modelo es mucho más sencillo. El esquema de muestreo
de un sistema de datos muestreados o de control digital puede tener gran variedad de
formas; por ejemplo, la frecuencia de muestreo puede ser no uniforme o cíclica y
variable. También es común encontrar sistemát de control digital con varios mues-
treadores, cada uno con una frecuencia de muestreo diferente, como el sistema con
muestreo múltiple del ejemplo de la figura 1-9. En este caso, las frecuencias de
muestreo pueden ser múltiplos enteros de una sola frecuencia o no, y tal vez no exista
sincronización entre los muestreadores; esto es, el muestreo no comienza en el mismo
instante. En ciertos sistemas donde el muestreo es inherente, éste puede ser aleato-
rio por completo; o sea, el tiempo entre dos muestras sucesivas puede considerarse
como una variable aleatoria. A continuación se examinan varias operaciones de mues-
treo y se desarrollan modelos matemáticos para el muestreador, de modo que estas
operaciones sirvan para fines de análisis.
2-7-1 Muestreador con ancho de pulso finito
En general, la función del muestreador puede considerarse como la conversión de una

señal continua en una señal modulada por pulsos o digital. El tipo más común de
modulación, según se ha descrito al estudiar la operación de muestreo y retención en
las secciones anteriores, es la modulación de amplitud de pulso (MAP). La figura 2-19
contiene una representación en diagrama de bloques de un muestreador periódico con
una duración de muestreo finita. La duración del pulso o del muestreo es p s, mientras
que el periodo de muestreo es T s. La duración finita del muestreo debe considerarse
si el valor de p no es despreciable cuando se compara con el periodo de muestreo T.
Por otra parte, también hay sistemas físicos con propiedades naturales que necesitan
modelarse con un muestreador de ancho de pulso finito.
Supóngase que la entrada al muestreador es una función continua del tiempof(t).
La salida de este dispositivo, denotada porff(t), es un tren de pulsos de ancho finito
cuyas amplitudes están moduladas por la entrada f(t). La figura 2-20 contiene una
representación en diagrama de bloques del muestreador equivalente a la de un
f(t) ft, (0
T (p)
Figura 2-19. Muestreador de frecuencia de muestreo uniforme con duración de muestreo finita.
Señal portadora p(t)
f(t) a I Modulador de f,;(0 = f(OPM _

amplitud de pulso
Figura 2-20. Modulador de amplitud de pulso como muestreador.
modulador de amplitud de pulso. Para ello, se considera que la entrada f(t) está
multiplicada por una señal portadora p(t) formada por un tren de pulsos periódicos,
cada uno con amplitud unitaria. La figura 2-21 ilustra formas de onda representativas
para la señal de entrada f(t), la portadora p(t) y la salidaff,i(t).
Algunas operaciones de muestreo pueden describirse con un muestreador con
modulación de ancho de pulso. Es característico que la salida de este tipo de
muestreador esté formada por pulsos cuya duración cambia en función de la amplitud
de la entrada en los instantes de muestreo, en tanto que la amplitud de los pulsos es
constante. La figura 2-22 ilustra las señales de entrada y salida de un modulador de
ancho de pulso. También existe un esquema aún más elaborado en que la amplitud y
t
p(r)11 I
El -11-P EI El 11
hs-T-411
filr-lr111(.fir
HP,-T-01
Figura 2-21. Formas de onda características para la entrada y la salida del muestreador uniforme.
f(0
fw(t)

11 II • t
he-T-01
Figura 2-22. Señales de entrada y salida características del modulador de ancho de pulso.
la duración de los pulsos cambia en función de la señal de entrada en los instantes de

muestreo. Este tipo de muestreador se conoce como modulador de ancho y ampli-
tud de pulso y puede emplearse en cierto tipo de aplicaciones para mejorar el
desempeño de los sistemas digitales de control o de datos muestreados.
En este capítulo se desarrolla sólo el modelo matemático correspondiente a
la función de muestreo uniforme. Una vez establecida la relación entrada-salida
del muestreador uniforme, el análisis puede extenderse con facilidad a otros tipos de
muestreo no uniforme y múltiple.
Es importante señalar que el muestreador uniforme de las figuras 2-19 y 2-20 es
un dispositivo lineal, ya que cumple con el principio de superposición. Desafortuna-
damente, la naturaleza de la operación de muestreo en la conversión analógico-digital
impide la descripción del muestreador mediante una función de transferencia, algo
que es característico en los sistemas lineales. A pesar de lo anterior, la propiedad de
linealidad del muestreador permite utilizar las transformadas de Fourier y Laplace
para llegar a la relación de transferencia entrada-salida del dispositivo.
Para el muestreador uniforme de ancho de pulso finito descrito en las figuras 2-19
a 2-21, la señal de salida puede considerarse como el producto de la entrada f(t) y la
portadorap(t), que es un tren de pulsos unitarios y periodo T. El tren de pulsos unitarios
p(t) contiene pulsos con una amplitud unitaria, como se muestra en la figura 2-21. De
este modo, p(t) puede expresarse como
CO
p(t) = [us(t — kT) — us(t — kT — p)] (p < T) (2-16)

k=—co
donde us(t) es la función escalón unitario.

Al escribir la ecuación 2-16 se ha supuesto que la operación de muestreo
comienza en t = — 00, y que el flanco de subida del pulso en t = 0 coincide con t =
(véase Fig. 2-23). De acuerdo con lo anterior, la salida del muestreador puede
escribirse como
f 7,(t) = f (t)p(t) (2-17)
Al sustituir la ecuación 2-16 en la 2-17 se tiene que
f ;(t) f (t) [us(t — kT) — us(t — kT — p)] (P < (2-18)

k=-0D
La ecuación 2-18 proporciona una descripción en el dominio del tiempo de la
relación entrada-salida del muestreador uniforme a ancho de pulso finito.
Resulta interesante investigar las características de la salida en el dominio de la
frecuencia. Dado que ésta es un tren de pulsos, j;',"(t), en general contiene componentes
P(t)
1 1-1
•• ••
-T -T+p O p T T+p 2T 2T+p
Figura 2-23. Tren de pulsos unitarios.

en frecuencia mucho mayores que f(t); así pues, el muestreador puede considerarse
como un generador de armónicos.
Dado que el tren de pulsos unitarios p(t) es una función periódica con periodo T,
puede representarse con la serie de Fourier,
00
p(t) = C„ei"° (2-19)

k = — co
donde cos es la frecuencia de muestreo en rad/s y se relaciona con el periodo de

muestreo T de la siguiente manera
cos = 2nT (2-20)
En la ecuación 2-19 C. denota los coeficientes complejos de la serie de Fourier, los

cuales están dados por la siguiente expresión
1 ir
Cn = — p(t)e -i" `" dt (2-21)
T o
Dado que p(t) = 1 para O 5 t S p, la ecuación 2-21 se transforma en
1f P . 1 — i"`"
C = — e_„ '1' dt = (2-22)
T o jnwsT
Mediante identidades trigonométricas bien conocidas, C. puede escribirse como
p sen(nwsp12) .
C„ = e"•l2 (2-23)
T nwsp12
Al sustituir la ecuación 2-23 en la 2-19 se tiene que
ce sen (moja) _ imo‘paeinw.1
p(t) = Z e (2-24)
n = — co ncosp12
La sustitución de p(t) dada por la ecuación 2-24 en la ecuación 2-17 proporciona el
siguiente resultado
00
f;(t) = E C„f(t)eo ” (2-25)

n = — 08
donde G está dado por la ecuación 2-23.

La transformada de Fourier de fp*(t) se obtiene con la siguiente expresión
00
F;(jco) = .91f 7,(t)] = f:,(t)e- dt (2-261)

CO
donde .1 " denota la transformada de Fourier. Al emplear el teorema de corrimiento

4
complejo de la transformada de Fourier, el cual establece que

F[e f (t)] = F(ja) — jncos)
inw4 (2-27)
la transformada de Fourier de la ecuación 2-25 puede escribirse como
00
F;(jco) = E C„F(jco — pitos) (2-28)

MI = —a)
Dado que n se extiende desde —°° hasta co, la última ecuación también puede
expresarse de la siguiente manera
CO

P;(jco) = C„F(jco + jnco.,) (2-29)
n = — co
donde G está dado por la ecuación 2-22 o 2-23.

El significado de la operación de muestreo con ancho de pulso finito, desde el
punto de vista del dominio de la frecuencia, puede explicarse con el siguiente
desarrollo utilizando la ecuación 2-29. Primero, al tomar el límite cuando n —. 0 del
coeficiente de Fourier dado por la ecuación 2-23, se tiene»
Co = lím C„ (2-30)
n-'0O
El término que corresponde a n = 0 de la ecuación 2-29 puede escribirse como
F4,;(i (0 )I n =O C o F (jIÚ) F(i(0) (2-31)
La última ecuación muestra el hecho importante de que los componentes en frecuencia

contenidos en la señal original f(t) siguen presentes en la salida del muestreadorf*, (t),
salvo que la amplitud de éstos queda multiplicada por el factor p/T.
Para n * 0, G es una cantidad compleja pero la magnitud de ésta puede escribirse
como
sen (nwsp12)
IC „I = (2-32)
nwsp12
La magnitud de Fp* (j co) queda como
GO
I F;(ft0)1 = C„ F(j«) + jncos) (2-33)

n=— ao
El espectro en frecuencia del tren de pulsos unitarios p(t) es simplemente la gráfica

del coeficiente de Fourier C,, como función de co, cuando n toma varios valores enteros
en el intervalo — 00 a 00. El espectro de amplitud de G es la gráfica de la magnitud del
coeficiente de Fourier C„ como función de co cuando n toma valores enteros en el
intervalo —00 a oo. Este espectro se muestra en la figura 2-24(a) donde puede observarse
que no es una función continua; en su lugar, se observa que el espectro de amplitud
de C,, está formado por líneas espaciadas una distancia co, con co = nco, para n = ±1,
±2, ..., como está dado por el miembro derecho de la ecuación 2-32.
Ya que tanto C,, como F(j co + jnah) son números complejos, no es posible expresar
la amplitud dada por la ecuación 2-33 como una función de las amplitudes de IC,,, y
IF (jw + jncos)I; sin embargo, la ecuación 2-33 conduce a la siguiente desigualdad:
CO

F7,(ict)1 _ I C.11 F (fw + (2-34)
n = — oo

4w 2x - r 2n 4x
P
(.0
-6w, -4w, -2w, -w, o w, 2w, 4w, 6w,
IF(jw)I
• In (jw)I
•••
---
4x 2w 27C 47C
.. Tv... ./T\ P
-6w,
7N-..-.-`191(
-4w, o
I
w,
ANtf>13-7;r
i
2w, 4w,
-111 6w,
- 0)s - (0c W c 10i
2 2
I In (i(0)1
_.... -rr re....-

4x .0 7 1,t %, u . • -.
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11,11
t
11/,
,.. tt011t
/1111 111/
.. •-• ''.
i -21:1 O fi, 21 i i ....
lb (.0
f
-5w, -3w, 3w, 5w,

-4w, 4w,
Figura 2 -24. Espectro de amplitud de las señales de entrada y salida de un muestreador de

ancho de pulso finito. (a) Espectro de amplitud del tren de pulsos unitario p(t). (b) Espectro
de amplitud de la señal continua de entrada f(t). (c) Espectro de amplitud de la salida del
muestreador (w, > 20k). (d) Espectro de amplitud de la salida del muestreador (ah < 20,0.
" CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 41
la cual puede emplearse como medida cualitativa para ilustrar el espectro de amplitud
de FINO. Si el espectro de amplitud de la entrada de tiempo continuo f(t) está
limitado en banda, como se muestra en la figura 2-24(b), el espectro de amplitud de
Fp*(10) tendrá la forma que aparece en la figura 2-24(c). Nótese que la gráfica
de la figura 2-24(c) no es exactamente la de IF;(4))1, pero indica la forma general del
espectro.
2-7-2 Frecuencia de trasiapamiento, frecuencia de Nyquist y

frecuencia de alias.
Al examinar la forma de onda conjeturada para IFp*(16))1 que aparece en la figura

2-24(c), se observa que la operación de muestreo retiene los componentes fundamen-
tales de F(Ico), pero además la salida también contiene componentes armónicos, F
(I + jn ah) para n = ±1, ±2, ...; por tanto, como ya se mencionó, el muestreador puede
considerarse como un generador de armónicos cuya salida contiene el componente
fundamental ponderado, más todos los componentes complementarios ponderados
para todas las frecuencias separadas por la frecuencia de muestreo ah. La banda
alrededor de la frecuencia cero aún trannsporta toda la información contenida en la
señal continua de entrada, pero esta información se repite a lo largo del eje de
la frecuencia; la amplitud de cada componente está ponderada por la magnitud del
coeficiente de Fourier correspondiente Es necesario señalar que el espectro en
frecuencia de IFp*(ja))1de la figura 2-24(c) se esquematizó suponiendo que la frecuen-
cia de muestreo ah es dos veces mayor que la mayor frecuencia contenida enf(t), rik;
esto es, ah > 2u),. Si tos < 2a),, entonces aparecerá una distorsión en el espectro en
frecuencia de IFI,*(ja)1 como consecuencia del traslapamiento de los componentes
armónicos. La figura 2-24(d) muestra que si cos< 2ah, el espectro de IF;(10)1alrededor
de cero tiene poco parecido con el de la señal original; por consiguiente, en teoría, la
señal original puede recuperarse a partir del espectro de la figura 2-24(c) con un filtro
pasa bajas ideal que tenga un ancho de banda entre a), y ah-ah; en cambio, no es
posible recuperar la señal a partir del espectro de la figura 2-24(d) debido al traslapa-
'nieto de los componentes complementarios.
El fenómeno de que los componentes de alta frecuencia se traslapen con el
componente fundamental en el espectro en frecuencia de la señal muestreada, se
conoce como traslapamiento. A menudo la frecuencia ah/2 se denomina frecuencia
de traslapamiento (rad/s). Algunas veces la frecuencia ah recibe el nombre de
frecuencia de Nyquist.
Existe otro efecto debido a la frecuencia de traslapamiento y que se conoce como
suplantación. La figura 2-25(a) ilustra una señal periódica muestreada con una
frecuencia dos veces mayor que la frecuencia de la señal (periodo de muestreo
7' < 7',/2). En apariencia, la salida muestreada tiene el mismo periodo que la entrada.
Si la señal periódica se muestrea con una frecuencia dos veces menor que la frecuencia
de entrada (T > Tc12), como se indica en la figura 2-25(b), la señal de salida tendrá
una frecuencia diferente a la de la entrada (fenómeno conocido como suplantación);
en este caso, la frecuencia de la salida se conoce como frecuencia de alias, mientras
que el periodo recibe el nombre de periodo del alias.

Figura 2-25. (a) La frecuencia de muestreo es el doble de la frecuencia de la señal de entrada.

No hay suplantación. (b) Fenómeno de suplantación provocado por una frecuencia de muestreo
inadecuada. T es el periodo de muestreo y Tc el de la señal de entrada.
El requisito de que ws, sea por lo menos dos veces mayor que el componente de
mayor frecuencia contenido en la señal f(t) (frecuencia de Nyquist) se conoce como
teorema del muestreo, y se plantea de manera formal en la sección 2-8.
Claro está que en la realidad muchas de las señales que aparecen en los sistemas
no exhiben una frecuencia de corte abrupta en el espectro de amplitud como la que se
muestra en la figura 2-24(b), de modo que siempre existe un efecto de traslapamiento
a pesar incluso de que la frecuencia de muestreo sea mayor que esta última. Adelante
se mencionan más aspectos e implicaciones físicas de la frecuencia de traslapamiento
sobre el desempeño de los sistemas de control digital.
2-8 TEOREMA DEL MUESTREO
Cuando se utiliza el muestreo en determinado sistema, la pregunta que se formula con

mayor insistencia es la siguiente: ¿cuál debe ser la frecuencia de muestreo apropiada
y cuáles son los límites sobre ésta? Es natural que cualquier muestreador construido
con componentes físicos tenga una frecuencia de muestreo máxima. Desde un punto
de vista teórico, cuando la frecuencia de muestreo es infinita; el muestreador está
esencialmente cerrado y el sistema de datos muestreados o digital se convierte en un
sistema de datos continuos. Lo anterior puede demostrarse con facilidad en el
muestreo con ancho de pulso finito, pero el caso que corresponde al muestreo ideal
debe tratarse con cuidado, dado que aparecen impulsos en la interpretación de la

operación de muestreo con ancho de pulso cero.
Al menos en lo que respecta al límite inferior de la frecuencia de muestreo, se
sabe de manera intuitiva que si la señal conitnua cambia rápidamente con respecto al
tiempo, el muestreo con una frecuencia pequeña trae como consecuencia la pérdida
de información importante entre los instantes de muestreo. En consecuencia, tal vez
no sea posible reconstruir la señal original a partir de los datos muestreados. Se
concluye, con base en el espectro de amplitud de la figura 2-24 de la sección anterior,
que la menor frecuencia de muestreo posible para reconstruir la señal original es 2 ak,
donde co, es la frecuencia del mayor componente en frecuencia contenido enf(t). Lo
anterior se conoce formalmente como teorema del muestreo y afirma lo siguiente:
Si una señal no contiene componentes en frecuencia mayores de tos rad/s, puede
caracterizarse por completo con los valores de sus muestras tomadas en instantes
separados por T = rho, s. n
El teorema de muestreo fue formulado originalmente por Shannon en el contexto
de los sistemas de comunicación, donde el uso principal de muestreo y codificación
digital radica en transmisión, multiplexado, rechazo de ruido, etc., y donde la recons-
trucción de datos es un elemento muy importante en estos sistemas. Si bien existen
muchas similitudes entre el muestreo y la codificación digital entre los sistemas de
comunicación y los de control, los objetivos no siempre son los mismos; por ejemplo,
en los sistemas de control digital, la reconstrucción de datos no tiene una importancia
primaria. El objetivo del retenedor de datos es suavizar y filtrar los datos muestreados
ya que, en general, los procesos controlados son dispositivos analógicos y la prefe-
rencia en ellos es el uso de señales analógicas. Dado que muchos sistemas de control
son de lazo cerrado, a menudo la estabilidad es un gran problema. Más adelante se
demuestra que la estabilidad de un sistema de control de datos muestreados o digital
tiene relación directa con la frecuencia de muestreo. El hecho real es que una
frecuencia de muestreo baja por lo general tiene efectos degradatorios sobre la
estabilidad de un sistema de lazo cerrado. En consecuencia, lo común es seleccionar
una frecuencia de muestreo mucho mayor que la mínima teórica dada por el teorema
de muestreo.
Es pertinente mencionar que las formas de onda que aparecen en la figura 2-24
son señales idealizadas en las que se supone que el espectro de amplitud de f(t) está
limitado en banda. En situaciones prácticas, las señales no tienen una frecuencia de
corte tan abrupta como la que aparece en la figura, aunque —en muchos casos— la
amplitud del espectro disminuye al aumentar la frecuencia. Por otra parte, los filtros
pasa bajas ideales existen sólo en teoría, lo cual significa que el teorema de muestreo
tiene valor sólo como guía para fines de reconstrucción de datos.
2-8-1 Suplemento al teorema de muestreo
En esta sección se presenta una nota interesante sobre el teorema de muestreo. Es

posible definir una señal de manera completa si se muestrea con una frecuencia menor
de 2ffic rad/s, siempre y cuando se conozcan las derivadas de ésta en los instantes de
muestreo y se tenga información sobre la amplitud. L.J. Fogel [10] y otros han

,r
demostrado que si la señal f(t) no contiene componentes en frecuencia mayores

de coi rad/s, entonces está caracterizada completamente por los valores f(")(k7),
D(k7),...,1(I)(kT) y f(kT), k = 0, 1, 2,..., donde
d"f (t)
f (" )(kT) = (2-35)
dt" t=kT
Lo anterior significa que cuando se conocen los valores de la primera derivada def(t)
en t = kTpara k = 0, 1, 2, ..., además de los valores de f(k7), la frecuencia de muestreo
mínima es coc, que es la mitad de la requierida cuando sólo se mide f(kT). Por otra
parte, la adición de cada derivada subsecuente de mayor orden permite alargar el
tiempo entre las muestras de acuerdo con (1/2)(n + 1)(2x/co,), donde n es el orden de
la derivada de mayor orden cuando se observan las demás derivadas de menor orden
en todas las muestras.
2-9 MODELADO MATEMÁTICO DEL MUESTREO CON LA INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN

En el dominio de la transformada se pueden obtener otras descripciones de la señal
muestreadafir(t) si se aplica el teorema de convolución compleja de la transformada
de Laplace a la ecuación 2-17. A continuación se proporcionan varias expresiones
para las relaciones de transferencia entrada-salida del muestreador con ancho de pulso
finito, incluyendo la relación dada por la transformada de Fourier de la ecuación 2-29.
En el apéndice B se encuentran los detalles de la deducción de estas expresiones
mediante la convolución compleja.
Transformada de Fourier
(Pico sp /2) e j„,paRico
sen
F;(jco) = P jnco ) s (2-36)
_ T nw,p12
Transformada de Laplace
Go
p sen (ncosp12)
P;(s) = L e-
' nw..Pi2
F(s + inws)
= - 00 T non pI2
"" 1 — e — jnco,p
= E F(s + jncos) (2-37)
„ jncos T
Transformada de Laplace (s) con k polos simples]
1 - e - P's -4")
FP (s) = (2-38)
= _ DIU (s — „)[1 — e - r(s-
F(1) = N I p() (2-39)
dD(Z)
IY = (2-40)
4= 4,,
donde 1„ es el n-ésimo polo simple de F(1), con n = 1, 2, ..., k.
Transformada de Laplace [F (s) tiene k polos con multiplicidad m. 2 11
k m" (— 1)"" - K D m" - [ 1 — e -Ps 1

F7 (s) = E E (2-41)
n= i=1 (mn as' Ls(1 — e - Ts) s=
1 al - 1
. Snr"F(S) (2-42)
K"` (i — 1)! Os' s=
2-10 APROXIMACIÓN MÁXIMAMENTE PLANA DEL MUESTREO CON ANCHO DE

PULSO FINITO
En el análisis del muestreador con ancho de pulso finito, si la duraciónp del muestreo
es mucho más pequeña que el periodo de muestreo T y que la menor constante de
tiempo de la señal f(t), la salida del muestreadorj7(t) puede aproximarse con una
secuencia de pulsos planos, dado que la variación def(t) durante el tiempo de muestreo
no es significativa. De acuerdo con lo anterior, 41 (0 puede escribirse como
f ;, (t) { of (kT) for kT < t < kT + p
(2-43)
for kT + p t < (k + 1)T
donde k= O, 1, 2, ...
La funciónff(t) puede expresarse como una serie infinita,
f p(t ) = f (kTgu s(t — kT) — u s(t — kT — p)] (2-44)

k=0
donde us(t) es la función escalón unitario.
Al tomar la transformada de Laplace de la ecuación 2-44 se obtiene
F7,(s) = E f (kT)
°
G [1 — e "1 - kTs
e (2-45)
k=0
Dado que la hipótesis es que la duración del muestreo p es muy pequeña, el
término e-P's puede aproximarse tomando sólo los primeros dos términos del corres-
pondiente desarrollo en serie de potencias. En consecuencia,
(ps)2
1 — e -Ps = 1 — -[1 ps + ps (2-46)
2!
Por consiguiente, la ecuación 2-45 puede escribirse como
CO
F*;(s) p f (kT )e krs (2-47)

k=0
En el dominio del tiempo, la ecuación 2-47 equivale a
f ;1(0 p f (kT) 5(t kT) (2-48)

k=0
donde 8(t) es la función impulso unitario.

f(t) fp*(0 f(t) ?S f*(0 afp*(t)

p
T (p) I
Macaneador 1
ideal
(a) (b)
Figura 2 - 26. (a) Muestreador con ancho de pulso finito. (b) Muestreador ideal conectado en
serie con un atenuador p. (a) y (b) equivalen si p es mucho más pequeño que T y que la menor
constante de tiempo de f(t).
2-10-1 Muestreador Ideal

El miembro derecho de la ecuación 2-48 es un tren de impulsos donde la intensidad
del impulso en t = kT es igual a pf(kT). Esto significa que es posible aproximar el
muestreador con ancho de pulso finito con un modulador de impulsos cuyo diagrama
de bloque todavía está dado por el de la figura 2-20, excepto que un tren de impulsos
unitarios reemplace la señal portadora,
r(t) = 8(t — kT) (2-49)

k=0
Por tanto, una aproximación del muestreador de ancho de pulso finito es el muestrea-
dor ideal conectado en serie con un atenuador con atenuación p. Las figuras 2-26(a)
y (b) ilustran esta situación.
El muestreador ideal está definido como un muestreador que abre y cierra de
manera instantánea, en tiempo cero, cada T segundos.
La salida del muestreador ideal se expresa como
f *(t) =f (kT)8(t — kT) = f(t)S r(t) (2-50)

k=0
donde f(t) es la entrada al muestreador, comenzando el muestreo en t = 0.

Recuérdese que cuando hay un dispositivo de retención después del muestreador
de pulso infinito, sólo importan los valores de la función f(t) en los instantes de
muestreo; la salida del retenedor es la misma, sin interesar si la aproximación utilizada
para el muestreador sea máximamente plana o ideal. Por otro lado, en este caso, no
interviene el factor de atenuación p.
Con la transformada de Laplace de la ecuación 2-50, se tiene
00

F*(s) = E f (kT)e's (2-51)
k=0
expresión que es la transformada de Laplace de la salida del muestreador ideal.

En la figura 2-27 aparece un ejemplo de señales de entrada y salida de un
muestreador ideal. La salida del muestreador es un tren de impulsos donde las áreas
de éstos (intensidades) son iguales a la magnitud de la señal en los instantes de
fió
8r (t)
t •••
t t t t t t •t
o T 2T 3T 4T 5T 6T 7T
f(27)
«AM it
f(37) f(7T)
► t
o ll +
f(67) 4
f(4T) f(57)
(c)
Figura 2-27. (a) Señal de entrada al muestreador ideal. (b) Tren de impulsos unitarios. (c) Salida
del muestreador ideal. f* (t) f(1)67(1).
muestreo correspondientes. Dado que la función impulso está definida como un pulso
de duración cero y amplitud infinita, en la figura 2-27 los impulsos aparecen indicados
con flechas cuyas amplitudes representan la intensidad de los impulsos.
2-10-2 Expresiones alternativas para F * (s)
Es posible derivar otras expresiones para F*(s) comparables con las de Fp*(s) en las
ecuaciones 2-37 a 2-42. A continuación se resumen estas expresiones para el proceso
de muestreo ideal. Los detalles de las deducciones se encuentran en el apéndice B.
Representación en el dominio del tiempo como tren de impulsos
f *(t) = i
cc f (kT)8(t — kT) (2-52)
kO
Dominio de la frecuencia
F*(s) =
i(0 +) + — 1 F(s + jnw) (2-53)
2 T„=- ao
Transformada de Laplace (tren de impulsos)

CO
F*(s) = E f(kne-kTs (2-54)

k=O
Transformada de Laplace [F(s) con k polos simples]

1
F*(s) = D n) (2-55)
iN,((l¿I
1—
e - - 1„)
donde
=N DW (2-56)
dD(1)
= (2-57)
4 z„
y en es el n-ésimo polo de F (e), n = 1, 2, ..., k.
Transformada de Laplace [F(s) con k polos con multiplicidad mn 1]
F*(s) — ir iKni am"-i 1 (2-58)

n=1 i= 1 (m„ — 1)! as ma Ll _ e - Ts s = 5— s„
1 pi-
K ni — sn)m"F(s)] (2-59)
i _ 1)! as i- [(s S= 3.
11
donde el residuo en el polo e = e., el cual tiene una multiplicidad mn (>1) es
1)! 1m" -
[
- 1.)-"Fw 1 — 014=1.
(2-60)
En los siguientes ejemplos se ilustran varias aplicaciones de las ecuaciones 2-52 a

2-59.
Ejemplo 2-1
Suponga que se toman muestras cada T segundos de la función exponencial f(t)

= e'us(t), donde a es constante, con un muestreador ideal. De la ecuación 2-52, la
salida del muestreador es

f*(t) = ±
c ) f(kT)S(t — kT) = a"..5(t — kT) (2-61)
k = O k=O
La transformada de Laplace de/ni) es

F*(s) = E e — akT e — kTs = 1+ e - (3+ a)T + e - 2(s +a)T
(2-62)
k=O

La serie infinita de la última ecuación puede escribirse en forma cerrada primero

multiplicando ambos miembros de la ecuación por e-(07.,
e — (s + ti)T * (S) = (s+a)T + e-

2(s + a)T e- 3(s + a)T (2-63)
Después, al restar de 2-62 la última ecuación y resolver para F*(s) la expresión

resultante, se obtiene
1
F*(s) = (2-64)
1 — e - (s+a".
siempre que le +a)T1 < 1, que es la condición de convergencia de la serie infinita.
Ahora se resolverá el mismo problema pero con la ecuación 2-55. La transfor-
mada de Laplace de f(t) es
N(s) 1
F(s) = = (2-65)
D(s) s + a
la cual tiene un polo simple en s = —a. De la ecuación 2-65, N(s) = 1, y D(s) = s + a;
por tanto, D'(s) = 1. Al usar la ecuación 2-55 se obtiene
N (Z 1) 1
F*(s) = (2-66)
D'(Z i ) 1 — e-T(3-1')
donde el = —a. En consecuencia,

1
F*(s) = 1 — e—(s+a)T (2-67)
que es idéntica al resultado dado por la expresión 2-64.

Se puede llegar al mismo resultado de la ecuación 2-67 con la 2-58. En este caso
k = 1 y la multiplicidad del polo también es uno; por tanto, n e i toman sólo el valor
uno; con esto, la ecuación 2-58 proporciona el siguiente resultado:
F*(s) — (2-68)
1 — e - Ts s=s+a 1 — e—(s+a""
Ejemplo 2-2
Como ejemplo de la aplicación de las ecuaciones 2-58 y 2-60 a una F(s) con polos
de orden múltiple, considere el proceso de muestreo de una función rampa unitaria
con un muestreador ideal. Sea
f (t) = tu s(t) (2-69)
La transformada de Laplace de f(t) es

1
F(s) = (2-70)
Como F(s) tiene un polo de segundo orden en s = 0, es necesario aplicar la ecuación

2-58 para hallar F(s). En este caso k = 1, ya que sólo hay un polo distinto, y mn = Mi
= 2 (segundo orden). De la ecuación 2-59
K11 = s2F(s )1s=0 = 1 (2-71)
a
K12 = s2 F( s) =0 (2-72)
as s=0
Por tanto, de la ecuación 2-58,
F*(s) = (— 1)K 1 i a rLas — 1 1 Te" (2-73)

(1 — e "Ts)2
Para hallar F * (s) también puede aplicarse de manera directa la ecuación 2-60.
En este caso se tiene que
p2 1 1 1 Te'
F*(s) = z o = (1 e- Ts)z (2-74)
V 1— e - T(s —
En principio, puede emplearse la ecuación 2-53 para obtener los mismos resul-
tados en los dos últimos ejemplos, pero los cálculos son más complicados. Por esto
la ecuación 2-53 se utiliza muy raras veces para determinar la solución en forma
cerrada de F * (s). Si f(t) está dada y la señal es muestreada con un muestreador ideal,
—ws — w c Wc 5-°1 cos

2 2
(a)
IF*(jco)1
••• •••
• 0)
ms ws
—w s — 2°2-1 —wc wc
2
2w,
(b)
Figura 2-28. Espectro de amplitud de las señales de entrada y salida de un muestreador ideal.
(a) Espectro de amplitud de la señal continua de entrada f(t). (b) Espectro de amplitud de la
salida del muestreador ((os > 2ffic).
entonces puede usarse la ecuación 2-54 a fin de hallar F*(s), aunque la desventaja es
que la respuesta se obtiene como una serie infinita, a partir de la cual debe encontrarse
la solución en forma cerrada. Como alternativa, cabe tomar la transformada de
Laplace de f(t) y utilizar las ecuaciones 2-55 o 2-58, según el tipo de polos de F(s).
Si F(s) es dada, se pueden utilizar directamente las ecuaciones 2-55 o 2-58; no hay
necesidad de optar por la transformada inversa de Laplace de F(s) para hallar primero
f(t) y después utilizar la ecuación 2-54.
La ecuación 2-53 es útil al interpretar la operación del muestreador ideal como un
generador de armónicos. Según indica esta ecuación, el muestreador ideal reproduce el
espectro de la entrada f(t) en la salida continua de éste, así como los componentes
armónicos que son múltiplos enteros de la frecuencia de muestreo ah y todos los que
tienen la amplitud 1/T. Ahora suponga que el espectro de amplitud de f(t) está limitado
en banda, como se ilustra en la figura 2-28(a), donde oh es la frecuencia de muestreo en
rad/s y wc es la frecuencia del componente de mayor frecuencia contenido en f(t). De
nuevo, si la frecuencia de muestreo es menor que 2coc, el espectro de la salida estará
distorsionado debido al traslapamiento de las bandas laterales en iF*(j col También es
interesante notar que, para el muestreo con ancho de pulso finito, la amplitud del espectro
de ¡Fp* (jco)i disminuye a medida que co aumenta, en tanto que en el caso del muestreo
ideal, la amplitud es constante para toda cf.).
2-11 ALGUNAS PROPIEDADES DE F*(s) EN EL PLANO s
Es interesante examinar algunas de las propiedades que tiene el muestreador con la

función F*(s). La comprensión de estas propiedades es de gran ayuda en el análisis
y diseño de sistemas de control y de datos muestreados.
1. F*(s) es una función periódica con periodo ah.
Esta propiedad de F*(s) resulta evidente al examinar la ecuación 2-53 y la
figura 2-28 y puede demostrarse de manera analítica al sustituir s con s + jnws en
la ecuación 2-53, donde m es un entero. Al hacerlo se tiene
f(0+) 1 ,
G°
F*(s + «¡mos ) = + —L F(s + jncos + jmws ) (2-75)
2 T „,_ _co
Dado que los límites de la sumatoria en la última ecuación cambian desde —00
hasta 00, la expresión sigue siendo igual a F*(s) para cualquier valor entero de
m; por tanto,
F*(s + jmco s ) = F*(s) (2-76)
para cualquier entero m. Puede llegarse al mismo resultado si se utiliza la ecuación
2-54.
La ecuación 2-76 indica que dado cualquier punto s = s i en el plano s, la
función F *(s) tiene el mismo valor en todos los puntos periódicos s = s i + jmo.h,
donde m es un entero. En la figura 2-29 el plano s aparece dividido en un número
infinito de bandas periódicas, cada una con un ancho igual a la frecuencia
de muestreo ah. La banda ubicada entre co=—ahl2 y (o= co12 recibe el nombre de
banda primaria, mientras que todas las que se presentan a frecuencias superiores,
Bandas
complementarias
Banda
primaria
Bandas
complementarias
Figura 2-29. Bandas periódicas en el plano s.
tanto negativas como positivas, se denominan bandas complementarias. La

función F*(s) tiene el mismo valor en todos los puntos congruentes de las
distintas bandas periódicas.
2. Si la función F(s) tiene un polo en s= si, entonces F*(s) tiene polos en s= si +
fritos, donde m es un entero entre — ce e 00.
La ecuación 2-53 muestra de nuevo esta propiedad. La figura 2-30 indica que
si F(s) posee dos polos reales en el plano s, entonces F*(s) tiene un número
infinito de polos localizados entre puntos periódicos espaciados un múltiplo
entero de la frecuencia cos en las bandas complementarias. Esta configuración de
polos de la señal muestreada tiene utilidad al demostrar el significado del teorema
del muestreo y la frecuencia de traslapamiento cos/2. La figura 2-30 indica que
cuando se muestrea la señal f(t), los polos de F(s) quedan traslapados en
frecuencias que son múltiplos enteros de la frecuencia de traslapamiento, con lo
cual forman los polos de F*(s). Siempre y cuando los polos de F*(s) se
encuentren dentro de la banda primaria —ah/2 < to < toi2, lo que sucede cuando
la frecuencia de muestreo es al menos dos veces mayor que el mayor componente
en frecuencia contenido enf(t), la operación de muestreo los duplica y traslapa en
las bandas complementarias; por tanto, al menos en principio, la eliminación de
todos los polos armónicos con objeto de recuperar F(s) of(t) puede hacerse con
un filtro pasa banda ideal con una banda característica igual alco,¡ < ah/2. Por otra
parte, si el muestreador no satisface las condiciones del teorema del muestreo de
tal forma que los polos de F(s), en lo que respecta a la frecuencia de traslapa-
miento, sean los que aparecen en la figura 2-31(a), entonces los polos de F*(s)
se encontrarán traslapados dentro de la banda primaria (Fig. 2-31(b). La aparición
P0)5/2
j5o)312
ficosa
jco,12
-.10s12
-fico,12
-Mos12
-1%s/2
Figura 2-30. Periodicidad de los polos de F*(s).
de este fenómeno dentro de la banda primaria en los polos de mayor frecuencia de

F*(s) impide recuperar la señal original a partir de f 1(0, incluso con un filtro
ideal. En sistemas de control el traslapamiento de los polos de mayor frecuencia
dentro de la banda primaria, tal vez debido a una frecuencia de muestreo
inadecuada, puede provocar dificultades en el diseño.
• j(0 Plano s - jo)
Musa
X X
j5cos/2
X X
j3ws12
- --#
a
o
-"12
x- - -- -XE *
-
Polos de F(s) X X
-j5cosi2
X X Polos de F*(s)
ws12
(a) (b)
Figura 2-31. Polos de F(s) y F*(s) que ilustran los efectos del traslapamiento.
2-12 RECONSTRUCCIÓN DE DATOS Y FILTRADO DE SEÑALES MUESTREADAS
Muchos sistemas de control dominan procesos con dispositivos de naturaleza

analógica; por ejemplo, los motores de ca y cd son fuentes primarias de movimiento
que se emplean con gran frecuencia en los sistemas de control. Estos dispositivos
responden a corrientes o voltajes analógicos, sin importar si el sistema de control
es analógico o digital; por tanto, cuando aparecen en el sistema señales muestreadas
o digitales, primero es necesario convertirlas en señales analógicas antes de apli-
carlas al proceso controlado. Otra manera de ver el problema es la necesidad de
eliminar los componentes armónicos de alta frecuencia presentes en,r(t), introdu-
cidos por la operación de muestreo, antes de aplicar la señal a la parte analógica
del sistema. En general, para este fin puede emplearse un filtro pasa bajas o un
dispositivo de reconstrucción de datos. En los sistemas de control, el dispositivo
más popular de filtrado es la operación de retención, debido a la simplicidad y bajo
costo del dispositivo que la realiza: el muestreador-retenedor que se estudió en la
sección 2-4, y cuya función en este caso es mantener el valor de una muestra de
la señal hasta que llegue la siguiente.
A continuación se demuestra que el dispositivo de retención es la forma más
sencilla del problema general de reconstrucción de datos, el cual puede plantearse
de la siguiente manera: dada una secuencia de números, f(0), f(7), f(2T)
f(kT),..., constrúyase una señal continua f(t), t 2 O, a partir de la información
contenida en la secuencia. Este proceso de reconstrucción de datos puede conside-
rarse como un proceso de extrapolación, dado que la señal continua se construye
con base en la información contenida sólo en los instantes de muestreo pasados;
por ejemplo, la señal original f(t) entre dos instantes de muestreo consecutivos, kT
y (k + 1)T, debe estimarse con base en los valores de f(t) tomados en todos los
instantes de muestreo anteriores a kT, (k — 1)T, (k — 2)T,...,0; esto es, en f(kT), f(k
— 1)T, f(k — 2) T,. . f(0).
Uno de los métodos más utilizados para generar la aproximación deseada se basa
en el desarrollo en serie de potencias de f(t) en el intervalo entre dos instantes de
muestreo, kT y (k + 1)T. En este caso, la aproximación se escribe como
fk (t) = f (kT) + f (1)(kTXt — kT) + f(2)( kT) (t — kT)2 (2-77)

2!
donde
fk(t) = f(t) para kT t < (k + 1)T (2-78)
d'Y(t)
f(")(kT) = (2-79)
dt" t=kT
para n = 1, 2,...
A fin de evaluar los coeficientes de la serie de potencias que aparecen en la
ecuación 2-77, es necesario obtener el valor dé las derivadas de f(t) en los instantes
de muestreo. Dado que sólo se tiene información sobre f(t) y su magnitud en los
instantes de muestreo, habrá que estimar las derivadas de f(t) a partir de los valores
def(kT). Una expresión sencilla para hacerlo donde sólo aparecen dos pulsos de datos
y que da una estimación de la primera derivada de f(t) en t = kT es

f (1) (kT) = 7. [f ( kT) — f [(k — 1)7]] (2-80)
De manera similar, una aproximación de la segunda derivada de f(t) en t = kT es

1
f (2) (kT) = — [f ( "(kT) — f (1) [(k — 1)7]] (2-81)
donde

f ( 1) [(k — 1 ) T] = — [f[( k — 1)7] — f [(k — 2)7]] (2-82)
Al sustituir las ecuaciones 2-81 y 2-82 en 2-80 se obtiene el siguiente resultado

—1
f (2) (kT) = 2 [f (kT) — 2f [(k — 1)T] + f [(k — 2)7]] (2-83)
T
Es así como la segunda derivada de f(t) en t = kT queda expresada en términos de
f(kT) y de los valores de las muestras en los dos instantes de muestreo anteriores. De lo
anterior se observa que es posible expresar, si es necesario, cualquier derivada de
orden superior en términos de las muestrasf(k7) de la señal anteriores a t; por ejemplo,
en el cálculo de f(3)(k7) intervienen f(kT), flik — 1)1111(k — 2)T1 y fi(k — 3)71 De
esta forma, entre más grande sea el orden de la derivada que se quiere aproximar,
mayor será el número de datos requeridos para hacerlo. En general, el número de datos
necesarios con objeto de aproximar el valor de fikkT) es n + 1. En consecuencia, el
dispositivo de extrapolación descrito con anterioridad está formado esencialmente
por una serie de retrasos y, en teoría, el número de éstos depende del grado de
exactitud con que se quiere estimar la función f(t) en el intervalo comprendido entre
kT y (k + 1)T.
Por otra parte, es bien sabido que el retraso tiene un efecto adverso sobre la
estabilidad de los sistemas de control de lazo cerrado; por tanto, cualquier intento por
utilizar las derivadas de orden superior de f(t) a fin de obtener una extrapolación más
exacta, entraña problemas de estabilidad muy serios en la mayor parte de los sistemas
de control. Además, la extrapolación de orden superior también requiere una compli-
cada circuitería, lo que trae como resultado un costo de construcción mucho mayor.
2-13 RETENEDOR DE ORDEN CERO
Por las razones mencionadas, a menudo sólo se emplea el primer término de la ecua-
ción 2-77 a fin de aproximar f(t) en el intervalo comprendido entre kT S t < (k + 1)T.
Esto es,
fk(t) = f (kT) (2-84)
El dispositivo que realiza este tipo de extrapolación se denomina extrapolador de

orden cero, ya que el polinomio utilizado para efectuar esta función es de grado cero.
1 Impulso unitario 1
o T
(a) (b)
Figura 2-32. (a) Entrada impulso unitario al retenedor de orden cero. (b) Respuesta al impulso
del retenedor de orden cero.
Este dispositivo se conoce más como retenedor de orden cero (ROC), pues mantiene
el valor de f(kT) en el intervalo kT S t < (k+ 1)T hasta que llegue la siguiente muestra,
jr(k + 1)7]. Este retenedor tiene las mismas características que el dispositivo S/H
estudiado en la sección 2-4.
Puede demostrarse con facilidad que el ROC es un dispositivo lineal, ya que
satisface el principio de superposición. Para obtener la función de transferencia del
ROC, considérese la respuesta al impulso de la figura 2-32(b), la cual es resultado
evidente de la ecuación 2-84. La respuesta al impulso puede expresarse como
ho( t ) = u s(t) — u s(t — T) (2-85)
donde 14(0 es la función escalón unitario. La función de transferencia del ROC se

obtiene tomando la transformada de Laplace de la ecuación anterior. El resultado es
1 — e - Ts
G h o(S) = (2-86)
s
La figura 2-33(b) muestra la salida h(t) del ROC cuando la entrada a éste es una
secuencia de pulsos f(k7), k = 0, 1, 2,..., o una señal muestreadaf*(0. Las señales de
la figura 2-33 indican con claridad que la exactitud del retenedor de orden cero como
dispositivo de extrapolación &pende, en gran medida, de la magnitud de la frecuencia
de muestreo ois. Conforme esta frecuencia aumenta hasta el infinito, T tiende a cero
y la salida h(t) del ROC tiende hacia la señal continua en el tiempof(t). En el siguiente
capítulo se verifica este hecho de manera analítica.
2-13-1 Características del retenedor de orden cero en el dominio de

la frecuencia
Dado que el ROC es un dispositivo de reconstrucción de datos o de filtrado, es

interesante examinar sus características en el dominio de la frecuencia. Al reemplazar
s con j co en la ecuación 2 - 86, se tiene
1 —e-
Gho(ico) = (2-87)
ico
"Oi
n
\ 7T 8T
•
o T 2T 3T 4T 5T 6? "- ,L V 9T 10T
h(0 4
7T 8T t. 5
O T 2T 3T 4T 5T 6T n 10T
9T
Figura 2 - 33. Funcionamiento del retenedor de orden cero en el dominio del tiempo. (a) Señal de
entradaf(t) y señal muestreadap(t). (b) Forma de onda de salida del retenedor de orden cero.
La última ecuación puede escribirse

2e -;(0772 (eiwT/2 — e-;(.772)
G ho( jw) =
j2o)
2 sen (coT/2)
e - j°772 (2-88)
o
sen (coT /2) - i.772
Gh000)) = T e (2-89)
(2)772
•
Dado que T es el periodo de muestreo en segundos y T = 2n/cos, donde 0, es la
frecuencia de muestreo en rad/s, la ecuación 2-89 se convierte en
(nicowslcos) _
0 sennto
27
Gho( jw) — e (2-90)
La magnitud de Gho(jw) es
2n sen (nco/tos)
G( ico s)i = (2-91)
cos itcplcos
La magnitud de Gho(jw) se expresa como
LG(jws) = L sen (itcolcos) — ircolcos rad (2-92)
El signo de sen(nTo/cos) cambia para cada múltiplo entero de Ira 3axf. Este cambio de
signo de + a — puede considerarse como un cambio de fase de —180'.
10.00
0.00
20.00
40.00
-60.00
-80.00
100.00
120.00
0.10E+00 0.10E+01 0.10E+02
0.00
360.00
720.00
-1080.00
o
-1440.00
-1800.00
3
ZD -2160.00
-2520.00
-2880.00
-3240.00
-3600.00
0.10E+00 0.10E+01 0.10E+02
cok%
Figura 2-34. Gráficas de Bode de las características de ganancia y fase del retenedor de
orden cero.
En la figura 2-34 aparecen las gráficas de Bode de ganancia y fase caracte-

rísticas de Gho(jco)IT como funciones de w/ws como se muestra en la figura 2-35.
El ROC se aprecia mejor como filtro pasa bajas si estas gráficas se dibujan sin
utilizar coordenadas logarítmicas. Sin embargo, cuando estas características se
comparan con las de un filtro pasa bajas ideal con una frecuencia de corte igual a
co = cos/2, se observa que la amplitud de Gho(jco) es cero en co = co, (así como en
frecuencias que son múltiplos enteros de oh) en lugar de cortar de manera abrupta
en cos/2. En co = co/2 la magnitud de Gho(jco)IT es 0.636.
La característica en fase de Gho(jco) es lineal en los intervalos kco, I w < (k + 1)
k = 0, 1, 2, ..., con saltos discontinuos de —180 grados en frecuencias que son
múltiplos enteros de co,.
z.uu
1 .80 ---- -- --
--- -------- - - - . - -- --- ---------
1.60 11111 1111111111111111111. ----
1 .40 ammiarniumiamiaman
1.0:8000 1.1.1111111111111111111111111111111111111111
10111111.1111101111111111111111111111111111111. I.
0 11111111.1111111111111111111111111111111111111
0:6° 111111111111111111111111111111111111111 .
° 4 1.1011111111111111111111111111111111111
w er,wilig_ItIllffl_11111111111111111111 -----
0110 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00 7.00 8.00 9.00 10.
*A%
0.00
-360.00
-720.00
-1080.00
-1440.00
g -1800.00
j
,1
- -2160.00
-2520.00
-2880.00
-3240.00
-3600.00
0.00
Figura 2-35. Características de ganancia y fase del retenedor de orden cero.
2-14 RETENEDOR DE PRIMER ORDEN
Si se utilizan los primeros dos términos del desarrollo en serie de potencias de la

ecuación 2-77 a fin de extrapolar la función f(t) sobre el intervalo kT t < (k + 1)T,
el dispositivo se conoce como retenedor de primer orden (RPO). La ecuación para
el RPO es
fk(t) = f (kT) + f 11)(kT)(t — kT) (2-93)
donde la derivada de primer orden def(t) en t = kT está aproximada con la siguiente
expresión
f (kT) — f[(k — 1)T] (2-94)
ful(kT) — '
T
Se sustituye la ecuación 2-94 en la 2-93 y se tiene

f (kT) — f [(k — 1)T]
fk(t) f (kT) + (t kT) (2-95)
T
donde kT S t < (k + 1)T. La ecuación 2-95 indica que la salida del RPO entre dos
instantes de muestreo consecutivos es una función rampa. La pendiente de la rampa
es igual a la diferencia entre f(k7) y f [(k —1)T ].
Larespuesta al impulso de un RPO se obtiene al aplicar como entrada un impulso
unitario en t = O. La salida, o respuesta al impulso, se tiene con la ecuación 2-95,
haciendo k 0, 1, 2,..., para los distintos intervalos. Cuando k = 0, la respuesta al
impulso en el intervalo OSt<T está dada por
f (0) — f( — T) t
fo(0 = f (o) + (2-96)
Para una entrada impulso unitario,f(0) = 1 y f(-7) = O; por tanto, la respuesta de un

RPO al impulso para OS t < T es
1 + t
g kl (t) =1+ (2-97)
T
Si en la ecuación 2-95 se hace k = 1, entonces
f ( T) — f (0)
f 1(0 = f ( T) + (t — T) (2-98)
Dado quef(0) =1 y f(7) = 0, la respuesta al impulso del RPO sobre el intervalo O S t

<Tes
t
9h1(t) = 1 — (2-99)
T
La respuesta al impulso del RPO para t > T es cero, ya que f(t) = O para t 2T. En la
figura 2-36(b) aparece la respuesta al impulso del RPO. Desde un punto de vista
funcional, la respuesta al impulso de la figura 2-36(b) puede escribirse como
t
g 1, 1 (0 = us(t) + — us(t — T) — 2u s(t — T) 2(t T) u s(t — T)
(t — 2T)
+ us(t — 2T)us( — 2T) + us(t — 2T) (2-100)
La función de transferencia del RPO se obtiene al tomar la transformada de

Laplace de la última ecuación. Después de algunas simplificaciones
G h 1 (S) =
1 + T s [1 -- e-12 (2-101)
T s
o
1+Ts
G hl( s) — T [ Gho(s)] 2 (2-102)
Impulso unitario
(a)
Figura 2-36. (a) Impulso unitario. (b) Respuesta al impulso del retenedor de primer orden.
La figura 2-37 ilustra la reconstrucción de una función del tiempof(t) a partir de

la señal muestreadaf(k7) al emplear un RPO. En este caso, la ventaja del RPO sobre
el ROC no es muy obvia. De hecho, el ROC proporciona una aproximación mejor
sobre ciertos intervalos de muestreo, ya que parece ser que las funciones rampa
contenidas en la respuesta al impulso de un RPO puede provocar "sobrecorrecciones"
en la aproximación.
2-14-1 Características en el dominio de la frecuencia del retenedor

de primer orden
La respuesta en el dominio de la frecuencia del RPO se obtiene sustituyendo s = ft»

en la ecuación 2-101. Al hacerlo se tiene
1 + iCOT [1 — eiw 112
G (2-103)
T L jo)
Señal de salida del retenedor de primer orden

Señal de salida del retenedor de orden cero
111n41::lmit nuaf(1)
2T 3T 4T 5T 6T
111115
Figura 2-37. Reconstrucción de una señal continua con un retenedor de primer orden.
La magnitud y la fase de Ghl(jw) se obtienen de la siguiente manera:
‘, = 27t 47t2co2 rsen wolois12

IGhotictoi — 1 + (2-104)
cos L
7tcolcos
L Gh i ( iC0)= tan 1 [27rco] 27to

rad (2-105)
(os ws
La figura 2-38 presenta las gráficas de . Bode correspondientes a las curvas de

respuesta de la frecuencia de RPO en magnitud dB contra dais y fase contra wIcos.
La figura 2-39 muestra las mismas curvas en coordenadas absolutas. De la gráfica de
magnitud se observa que el RPO tiene una frecuencia de corte en co = cos, igual que el
0.00
—360.00
—720.00
75, —1080.00
—1440.00
—1800.00
.1-2160.00
Z —2520.00
—2880.00
—3240.00
—3600.00
0.10E+00 0.10E+01 0.10E+02
(0/(os
Figura 2-38. Gráficas de Bode de las características de ganancia y fase del retenedor de
primer orden.
•
CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES
2.00
1.80
1.60 xmAlu
WAVAVA .W.V.W.TYMWV.W.W.W/W*
1.40 Lw:*
1.20 IrtA
1.00
0.80
0.60 ano
111111111
0.40
0.20
0.00
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00 7.00 8.00 9.00. 10.00
oilw
0.00
-360.00
-720.00
-1080.00
1 -1440.00
-1800.00
-2160.00
4.5
-2520.00
-2880.00
3240.00
3600.00
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00 7.00 8.00 9.00 10.00
0)/(os
Rgura 2-39. Características de ganancia y fase del retenedor de primer orden.
caso del ROC, pero con una pendiente de descenso más pronunciada. Sin embargo,
los valores pico del RPO en cada intervalo definido por micos poseen Una magnitud
mayor que los del ROC, lo cual explica la presencia de componentes tipo rampa en
la salida del RPO. La característica en fase del RPO, tal como está dada por la.ecuación
2-105, es una curva suave para todos los valores de u).
La figura 2-40 presenta una comparación entre las respuestas del ROC y el RPO
en el dominio de la frecuencia, desde co/cos = O hasta Oros = 5. Nótese que para
frecuencias pequeñas sobre cada intervalo co/cos, el retraso en fase prOducido por el
ROC es mayor que el del RPO, pero para frecuenciat grandes sucede lo contrario. En
los sistemas de control retroalimentados, las características de la fimción de transfe-
rencia de lazo abierto a frecuencias grandes son las que, en general, determinan la
estabilidad del sistema de lazo cerrado; por tanto, en general, la aplicación de un RPO
crea más problemas de estabilidad que el ROC.
2.00
1.80
1.60
Wilil 11111.11111111111111111111111111111111111111
1.40
1.20 1111111111111111111111111
1111
1.00
0.80
ROC
111111111111111111111
0.60
ummumemema
MIMO
0.40
0.20 11111&111~11111.1111111
wwwww".8115~.~.----
0.00
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00
ca3ws
0.00
-180.00
-360.00
-540.00
-720.00
-900.00
-1080.00
-1260.00
-1440.00
-1620.00
-1800.00
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00
tolw,
Figura 2-40. Comparación de las características de los retenedores ROC, RPO y con retraso.
2-15 RETENEDOR POUGONAL Y RETENEDOR CON RETRASO

Parece ser que un esquema sencillo de extrapolación, desde el punto de vista de la
reconstrucción de una señal continua a partir de un conjunto de muestras, es la unión
de todos los puntos muestra con líneas rectas. La figura 2-41 ilustra este esquema de
aproximación. Dado que la salida entre dos instantes de muestreo de un retenedor
de datos con estas características tiene la forma de un polígono, éste se conoce como
retenedor poligonal, o RP. Es sencillo advertir que la salida poligonal h(t) de la figura
2.41 puede considerarse como la suma de las señales triangulares, fi(t) y fi(t), de
la figura 2-42. En consecuencia, la respuesta al impulso del retenedor poligonal es la
respuesta triangular de la figura 2-43. Es obvio que el retenedor poligonal es no causal
y, por tanto, no es posible construir fisicamente un dispositivo de este tipo, ya que la
salida se anticipa a la entrada. Tal como se indica en la figura 2-41, para unir los
Figura 2-41. Señales de entrada y salida del retenedor poligonal.
AL f(r)
h t)
3T
3 1( 4T 5T
T 2T
Nuw." 6T 7T ST 9T
f(t)
T 2T
3T 4T 5T../.411r,
6T 7T 8T 9T
Figura 2-42. Interpretación de la salida del retenedor poligonal como la suma de la salida de
dos retenedores triangulares h i(t) y h 2(0 .
Figura 2-43. Respuesta al impulso del retenedor poligonal.
puntos muestra con líneas rectas, es necesario conocer en t = kT el valor de la muestra

f [(k + 1)71
Por razones que pronto serán evidentes, a continuación se procede a investigar
las propiedades de RP, aun cuando éste sea irrealizable fisicamente. La respuesta al
impulso de la figura 2-43 puede escribirse como
( + T) 2t (t — T)
ghp(t) = us(t + us(t) + u3.(t — T) (2-106)
t T T
La función de transferencia del RP se obtiene al tomar la transformada de Laplace de

Ghp(t).
Te — 2 + e—Ts
G h p(S) = Tse (2-107)
La ecuación anterior puede escribirse como
(1 — e - 'V Ts
Ghp(s) = e (2-108)
Tse
eTs
[Gho(s)]2
Ghp(s) (2-109)
2-15-1 Características del retenedor poligonal en el dominio de la

frecuencia
Para obtener las características del retenedor poligonal en el dominio de la frecuencia,
se sustituye s = jw en la Ghp(s) dada por la ecuación 2-108. El resultado es
2(1 -- cos co T)
Ghp(j(o) (2-110)
co2 T
Por tanto, la fase del RP es cero para todas las frecuencias. La figura 2-40 presenta
las características de amplitud y faSe del RP, contra w/ws por arriba de w/ws = 5.
f(t) h(t)
4T 5T 6T
2T „ 7T 8T 9T 10T
Figura 2-44. Señales de entrada y salida del retenedor con retraso.
Las características de amplitud del RP indican que es un filtro pasa bajas mejor que
el ROC y el RPO. La amplitud de Ghp(jco) disminuye con mayor rapidez después de
= 1.
2-15-2 Retenedor con retraso
El término en de la ecuación 2-109 es la razón por la que el RP no es físicamente

realizable. Sin embargo, es posible diseñar un retenedor de datos que conserve sólo
la parte de la ecuación 2-109 que no contiene el término de adelanto en el tiempo. El
resultado recibe el nombre de retenedor con retraso, o RR [21], [22]. La figura 2-44
presenta la interpretación en el dominio del tiempo de RR, la cual resulta ser la salida
del RP pero con un retraso igual a un periodo de muestreo T. La función de
transferencia del RR es
[G ho(s)V (1— e-112
G hs(s) = (2-111)
T Ts2
Las características del RR en el dominio de la frecuencia están dadas por las siguientes
expresiones
2(1 — cos coT)
I GIJ.i(0)1 = 2
(2-112)
(.0 T
2nco
L Ghs(jo) - rad (2-113)
Co s
Por tanto, la característica de amplitud del RR es igual a la del RP, pero la fase es una
línea recta, tal como se indica en la figura 2-40.
PROBLEMAS
2-1 Suponga que adquiere un automóvil nuevo con un préstamo p(0) a pagar en un
periodo de Nmeses, con una tasa de interés mensual igual a R por ciento. Los intereses
y el principal deben pagarse en N pagos iguales. Determine el monto U de cada pago
mensual. La ecuación de diferencias para este problema está dada por la expresión
1-1. Resuelva el problema cuando p(0) = US$15 000, N = 36 meses y R = 1%; esto
es,R = 0.01.
2-2 Considere la compra de un auto nuevo con un préstamo a plazos igual ap(0), el
cual debe pagarse en N meses. La tasa de interés es R% mensual. El principal y los
intereses han de pagarse en Npagos mensuales del mismo monto U. Suponga que el
comprador sólo puede efectuar pagos mensuales de US$300 durante 48 meses.
Determine el monto máximo del préstamo que puede otorgársele si R = 1.2%; esto
es, R = 0.012.
2-3 Considere un préstamo de montop(0) a pagar en Nmeses, con una tasa de interés
mensual igtial a R% sobre el saldo insoluto. El principal y los intereses se pagan al
final de cada periodo, donde cada pago tiene un monto dos veces mayor que el del
periodo anterior. Escriba una ecuación de diferencias que exprese el monto de la deuda
al término del (k + 1)-ésimo periodo en función del lapso anterior y del pago inicial
u(0). Exprese la solución p(N) en términos de p(0) y u(0). Si N = 5, R = 0.01, p(0)
= US$50 000, encuentre u(0),"p(k), k = 1, 2, 3, 4, y el monto total (principal más
intereses) pagado en todo el periodo.
2-4 Se quiere obtener una expresión recursiva (ecuación de diferencias) para hallar
la r-ésima raíz de un número real N. Para ello, primero se escribe el desarrollo en serie
de Taylor de la función f(x) alrededor del punto xn:
(x — x„)2
f(x) = f (x„) + (x — x„)f(1)(x„) + f (2)(x„) + • • • (P2-4-1)
2!
donde
(x)
fl)(xn) =
dtk
Si se trunca la serie después del segundo término, se tiene

f(x) = f(xn) + (x — xft)f(1)(x.) (P2-4-2)
Denote con x el valor de la siguiente iteración, x,,+1. Por otra parte, x también representa
la solución de la ecuaciónf(x) = 0. En consecuencia, la ecuación P2-4-2 se convierte en
O = f(xn) + (xn+ 1— xn)f(1)(x.) (P2-4-3)
o
f(x0)
Xn+ Xn fkxn) (P2-4-4)
La ecuación P2-4-4 es una ecuación de diferencias útil para hallar la solución de

f(x) = 0.
Suponga que desea determinar la r-ésima raíz de un número N. Seleccione f(x)
de manera apropiada y defina la correspondiente ecuación de diferencias. Realice
cinco iteraciones para calcular la raíz cúbica de seis empleando xo = 1 como
aproximación inicial al valor de ésta.
Repita la parte a para hallar la raíz cúbica de siete.
2-5 Encuentre el equivalente decimal de los siguientes números binarios expresados

en punto fijo. El primer bit indica el signo del número.
11011011
0101.1111
c. 001101011.011
2-6 Encuentre el equivalente decimal de los siguientes números binarios expresados

en punto flotante.
+.1011101+011
+.1101-11
2-7
o. Halle el tiempo de conversión máximo necesario para digitalizar una señal
senoidal de 1 kHz, v(t) = V sen no, con una resolución de 10 bits.
b. Demuestre que, para una resolución fija, la relacióri entre el tiempo de conversión
y la frecuencia de la señal senoidal de la parte a es, en coordenadas logarítmicas,
una línea recta. Ilustre los casos correspondientes a resoluciones de 10 y 16 bits
para una escala de tiempo de conversión de 10-9 a 10-3 sobre el eje vertical y
una frecuencia de 1 Hz a 100 kHz en el eje horizontal. Utilice coordenadas
logarítmicas.
2-8 Encuentre el voltaje que aparece en la salida de un convertidor D/A de ocho bits
con una escala completa de 10 V si la entrada es la lista de palabras digitales de la
siguiente tabla. Proporcione también el factor de ponderación de cada bit en términos
de una fracción de la escala completa.
Palabra binaria Fracción de FS Voltaje de salida para FS 10 V
00000001
00000010
00000100
00001000
00100000
10000000
11111111
2-9 La dinámica de una ametralladora montada en un helicóptero militar puede

modelarse con la combinación masa-resorte-fricción de la figura P2-9. La fuerza que
actúa sobre la masa tiene la forma de ráfagas de impulsos de intensidad F, loi cuales
se presentan en intervalos t = kT, con k = 0, I, 2, ... Suponga que, en t = 0, M está en
reposo en la posición de equilibrio x(0) = 0. Escriba la ecuación de movimiento del
sistema y resuélvala para el desplazamiento x(t) de M para t > O utilizando el método
de la transformada de Laplace: K = constante del resorte lineal = M(u2 + ws , u =
constante, cos = 2irr/T, y f = coeficiente de fricción viscosa = 2Mu.
Figura P2-9
2-10 Se toman'muestras de las siguientes señales con un muestreador ideal, a razón

de una muestra cada T segundos. Determine la salida muestreadaf(t) y evalúe la
función de transferencia muestreada F*(s) con los métodos de la transformada de
Laplace y de convolución compleja.
f(t) = 3te', donde a es una constante real
f(t) = sen 2t
f(t) t sen
f(t) =-- e sen 2t
e. f(t) = e-2« Thcs(t — 7), donde us(t) es la función escalón unitario
2-11 Demuestre que si una señal no contiene componentes en frecuencia mayores
de ak rad/s, ésta se caracteriza por completo con los valores ilk)(n7), ./(k
f(1)(nT) y f(nT), n = 0, 1, 2, ..., de la señal medidos en instantes separados por
T = (1/2)(k + 1)(2x/ak) s, donde
plo(nn (Pf (t)
dt* t=nT
2-12
Si f(t) = e-a14 (- 00 < t < 00), encuentrep(t). Determine la transformada de Laplace
bilateral F*(s) de fit (t). Defina la región de convergencia de F*(s).
Si f(t)— — e", t 2 O, detenninep(t) y encuentre F*(s). Compare las funciones
F*(s) obtenidas en este inciso y en el anterior. Explique sus hallazgos.
2-13 Se considera que un muestreador con "retraso" está cerrado durante un lapso
muy breve p en los instantes t A, A -F T, A + 2T,..., A + nT, donde T> A >0yT es
el periodo de muestreo en segundos. La entrada al muestreador es una señal f(t)
continua. Se supone que la salida del muestreador, fi* (O& es un tren de pulsos
máximamente plano, dado que A 4 7'. Deduzca la transformada maestreada de
f/,` (t)e, Fp* (s, A). [Note que también puede hacerse referencia a esta transformada.como
"transformada muestreada con retraso" de "0.] Para p pequeño, suponga que 1 —
ps. Determine la tranformada muestreada con retraso de f(t) = e-2t.
2-14 La transformada muestreada con retraso del problema 2-13 puede aplicarse a
la consideración de ancho de pulso finito en sistemas de datos tnuestreados. Según se
indica en la figura P2-14(a)", un pulso de duración p puede considerarse como el
resultado de Npulsos elementales de duración A, tal que NA = p con A muy pequeño;
por tanto, un muestreador real puede representarse con N muestreadores So, SA, S,.,
SW-1», conectados en paralelo, como se aprecia en la figura P2-14(b). Lo anterior
implica que el muestreador So toma muestras en los instantes 0, T, 2T,.., nT,...; el
muestreador Se hace lo propio en los instantes A, A + T, A+ 2T,..., A+ nT, etc. Obtenga
la transformada muestreada de fp* (t).
Primer pulso proveniente del muestreador

fp() p= ancho del pulso
Segundó pulso
o
p= T+p
fo(t)
_25 fa(t)
Se
f (t) f 2A(t) fp(t)
S2A fka«) ///

S kA
f -1 (1)
S (N_ i» Figura P2-14 a) y b)
2-15 En este capítulo se mencionó que la característica en el dominio de la frecuencia

de un dispositivo retenedor de orden cero tiene una atenuación rápida para señales de
baja frecuencia, mientras que el retenedor de primer orden tiene un sobreimpulso para
frecuencias bajas. Lo anterior sugiere el empleo de un "retenedor de orden fracciona-
rio" mediante la extrapolación de la función en cualquier intervalo de muestreo con
sólo una fracción de la primera diferencia, y no con el valOr de ésta. La figura P2-15
ilustra este proceso. En el primer periodo de muestreo, de O a T s, la función
extrapolada es una línea recta con pendiente a (a < 1).
Retenedor de primer orden

Retenedor de orden fraccionario
Retenedor de orden cero
f(r)
-T Figura P2-15
Obtenga la función de transferencia del retenedor de orden fraccionario.

Grafique las características en el dominio de la frecuencia (amplitud y fase) del
retenedor de orden fraccionario para a = 0.2, 0.3 y 0.5. Explique los resultados
obtenidos.
2-16 Las figuras P2-16(a) y (b) presentan dos esquemas diferentes para el retenedor
triangular. Escriba la respuesta al impulso de cada uno. ¿Cuál de ellos es físicamente
irrealizable?

f(t) Al)
T 2T 3T 4T ST 6T t 0 T 2T 3T 4T 5T 6T
(a) (b) Figura P2-16
2-17 Demuestre que el retenedor poligonal estudiado en la sección 2-15 puede

construirse mediante la suma de los dos retenedores triangulares del problema 2-16.
Demuestre que la suma de las funciones de transferencia de los dos retenedores
triangulares es igual a la del retenedor poligonal (Ec. 2-107).
2-18 Este problema tiene que ver con la medición digital de velocidad en un sistema
de control con un codificador incremental. Para ello suponga un codificador incre-
mental que genera dos señales senoidales en cuadratura a medida que gira el disco
codificador. La figura P2-18 ilustra la salida de los dos canales. Note que en cada ciclo
estas señales generan cuatro cruces por cero. En los sistemas de control dichos cruces
pueden emplearse como indicadores de posición o en cálculos de velocidad. Suponga
que el codificador está montado en la flecha de un motor que controla directamente
el disco de impresión de una máquina de escribir electrónica. El disco de impresión
tiene 96 caracteres o posiciones, mientras que el disco codificador tiene 480 ciclos.
Salida A Salida B
Cruce por cero
Posición
Un ciclo Figura P2-18
Determine cuántos cruces por cero en las salidas del codificador corresponden a
un carácter del disco de impresión.
Suponga que se emplea un reloj de 500 kHz para medir la velocidad del disco de
impresión, en conjunción con las señales del codificador. La velocidad se mide
contando el número de pulsos entre dos cruces por cero consecutivos de la salida
del codificador. ¿Cuál es la velocidad mínima, en revoluciones por minuto (RPM),
que puede medirse con esta configuración sin sobrepasar la capacidad de un
contador de 12 bits?
c. El ángulo de giro máximo del disco de impresión es 180 grados en cualquier
dirección, o 48 caracteres. Este giro debe hacerse en un tiempo cuando mucho
igual a 30 ms. Si se supone que el disco representa una carga inercial pura y que
el movimiento de 48 caracteres se logra con un perfil de aceleración constante
durante el recorrido de la primera mitad de la distancia, con una desaceleración
constante en lo que resta de ésta, encuentre la velocidad máxima en RPM que el
codificador debe medir, en número de cruces por cero por segundo.
d. Si se implanta el arreglo codificador-contador en un sistema de control con objeto

de controlar la posición del disco de impresión, ¿cuál es el intervalo de periodos de
muestreo, en segundos, a los que el sistema estará sujeto de acuerdo con la
restricción de velocidad mínimá determinada en el inciso b y el requisito de
velocidad máxima obtenido en el inciso c? Cada cruce por cero del codificador
corresponde a una operación de muestreo.
2-19 Un sistema de medición digital de velocidad utiliza un codificador incremental

de eje, donde se cuenta el número de pulsos generados por el codificador durante
cierto lapso: Suponga que la resolución del codificador de eje es P pulsos/revolución.
La salida de este dispositivo es procesada por un microprocesador, el cual requiere 7',
s para contar y registrar un pulso. La velocidad del eje es N RPM o co rad/s.
Encuentre la máxima velocidad de rotación del eje, en RPM y rad/s, que puede
medirse con el dispositivo en términos de los parámetros P y Ts. Especifique la
velocidad máxima del eje que puede medirse si P = 1000 pulsos/revolución y
TS = 50 ps.
El microprocesador calcula la velocidad del eje contando el número de pulsos
durante un periodo de T s. Para un codificador con P pulsos/revolución, encuentre
la resolución de este sistema de medición de velocidad en RPM/pulso en términos
de P y T. Halle la resolución si P = 1000 pulsos/revolución y T = 0.1 s.
c. Con fines analíticos, es deseable concebir un modelo para el sistema de medición
de velocidad antes descrito. La figura P2-19 presenta el modelo de datos mues-
treados para este sistema. La variable de entrada es la velocidad del eje w(t), en
rad/s. La salida es un dato muestreado que representa la medición digital de la
velocidad del eje en pulsos por periodo de muestreo 7'. Encuentre el valor de
la constante a en términos de P y T. Note que Ts no interviene en el análisis de las
partes b y c.
w(t) rad/s Gs
Pulsos por periodo
de muestreo T Figura P2 - 19
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Trans ormada z

Transformada z • propiedades del plano z • teoremas de la transformada z • transformada z con
retraso • transformada z modificada • ecuaciones de diferencias • aplicaciones de la transformada z
3-1 MOTIVACIÓN PARA EL USO DE LA TRANSFORMADA z

En general, los métodos para el análisis y diseño de sistemas de control pueden
clasificarse en convencionales o modernos. Los métodos convencionales, o clásicos,
se caracterizan por el empleo de técnicas basadas en transformadas y funciones de
transferencia, mientras que la teoría de control moderna se basa en el modelado
de sistemas coñ variables y ecuaciones de estado. La transformada de Laplace es la
herramienta básica en el análisis y diseño convencional de sistemas de control de los
datos continuos. En principio, esta transformada también puede utilizarse para mode-
lar sistemas de control digital. Sin embargo, por lo visto en el capítulo 2, las
expresiones correspondientes a las transformadas de Laplace de los sistemas donde
aparecen señales digitales o muestreadas, contienen términos exponenciales de la
forma en. Esto dificulta inevitablemente el manejo de las transformadas. Desde un
punto de vista heurístico, lo anterior puede considerarse como motivación para
introducir la transformación z.
3-1-1 Definición de la transformada z

Seaf*(t) la salida de un muestreador ideal, la cual está dada por la ecuación 2-50. La
ecuación 2-51 es la transformada de Laplace deint)
.21f *(t)] = F*(s) E f(kT)e's (3-1)
k=O
75
Dado que la expresión F*(s) contiene el término c», a diferencia de la mayor

parte de las funciones de transferencia de sistemas de datos continuos, la transformada
no es una función racional de s. Cuando en una función de transferencia aparecen
términos de la forma e-2k que no son únicamente factores multiplicativos, es probable
que surjan dificultades al tratar de determinar la transformada inversa de Laplace; por
consiguiente, primero es deseable transformar la función irracional F*(s) en una
racional, F(z), mediante una transformación de la variable compleja s en otra z. Una
selección obvia para esta transformación es
z = e Ts (3-2)
aunque también es aceptable z =
Al resolver la ecuación 3-2 para s, se tiene que
1
s — ln z (3-3)
T
En las dos ecuaciones anteriores, T es el periodo de muestreo en segundos y z una
variable compleja cuyas partes real e imaginaria están relacionadas con las des de la
siguiente manera

Re z = e' cos coT (3-4)
Y
Im z = re sen coT (3-5)
con
S = o ± jco (3-6)
La relación entre s y z, tal y como está dada por la ecuación 3-2, puede definirse
como la transformación z. Al sustituir la ecuación 3-2 en la 3-1, se tiene que
1
F*[s = — ln zj= F(z) = f (kT)z' (3-7)
k= o
la cual, cuando se escribe en forma cerrada, es una función racional de z; por

consiguiente, puede definase F(z) como la transformada z def(t); esto es,
F(z) = transformada z de f(t) = X[f(t)] (3-8)
donde X denota la "transformada z de".
Dada la forma en que está definida la transfonnada z en las ecuaciones 3-7 y 3-1,
la transformada z de f(t) también puede escribirse como
transformada de Laplace de f *(t))1„,_
{[ (3-9)
F(z) =
[F*(3)]1.= (In z)IT
Como la transformada z de f(t) se obtiene a partir de la transformada de Laplace de
f*(1) mediante la transformación z = en, cabe afirmar que, en general, cualquier
función f(t) con transformada de Laplace también tiene una transformada z.
TRANSFORMADA Z 77
En resumen, los pasos para obtener la transformada z de una función continua

f(t) son:
Se muestTeaf(t) con un muestreador ideal a fin de obtenerp(t). Como alternativa,

se definen los valores de f(t) en t kT como la secuencia k = 0, 1, 2.
Para hallar F*(s) se toma la transformada de Laplace de J*(t):
F*(s) '.21f *(t)] = E f (kT)e - kr' (3-10)

k=0
3. En F*(s) se reemplaza en con z, con ello se obtiene F(z):

F(z) = E f(kT)z-k (3-11)
k=0
La ecuación 3-11 constituye una expresión útil pará evaluar la transformada z de

una función f(t); su única desventaja es que la expresión que se obtiene es una serie
infinita en Z- k, por lo que es necesario un esfuerzo adicional para obtener F(z) en forma
cerrada.
Según el punto de partida, la transformada z también puede definirse conforme
a los dos escenarios siguientes:
Los valores de f(t) en t = kr están definidos por la secuencia f(k1), k = 0, 1, 2,
...; por tanto, F*(s) y F(z) están redefinidas en las ecuaciones 3-10 y 3-11
respectivamente.
La secúencia de números dada por los eventosf(k) para k 0, 1, 2, ... está dada.
En este caso, la transformada z de f(k) se define como
transformada z de f(k) = 2[ f (k)] = f(k)z -k (3-12)

k=0
Nótese que aquí no se mencionan de manera explícita la operación de muestreo

ni el periodo del mismo.
3-1-2 Relación entre las transformadas de Laplace y z

Es interesante comparar las ecuaciones que definen las transformadas de Laplace y z.
Dada f(t) como una función con transformada de Laplace, las transformadas de
Laplace y z de f(t) son
F(s) = 2[f( t)] = f(t)e -st dt (3-13)

O

F(z) = 21f(t)] = f(kT)z-k (3-14)
k=0
respectivamente. Dado que F(z) se obtiene al muestrear primero f(t) con un mues-
treador ideal con un periodo de muestreo T, existe la idea equivocada de que cuando
el periodo de muestreo T tiende a cero, F(z) tiende a F(s). El hecho es que, en

general,
lím. F(z) F(s) (3-15)
T->0
Como f*(t) representa un tren de impulsos espaciados T segundos entre sí, a medida
que T se reduce, el tren de impulsos se convierte en un "racimo" de impulsos en t =
O, lo que de ninguna manera se parece a fit). El equivalente en el dominio del tiempo
de la ecuación 3-15 es
lím f *(t) f (t) (3-16)
T-+ 0
Entonces, ¿cómo explicar que, en la realidad, la serial muestreada tienda hacia la señal
continua cuando el periodo de muestreo tiende a cero? Este problema se trata en el
capítulo 4.
3-1-3 Expresión alternativa para F(z)
En el análisis de sistemas lineales es frecuente que la función de transferencia F(s)

ya esté dada, y que lo que tenga que determinarse sea la transformada z, F(z). En este
caso no es necesario encontrar primerof(t) y luego seguir los tres pasos mencionados
en la sección anterior. En el siguiente desarrollo se muestra cómo obtener F(z)
directamente de F(s).
F(s) tiene polos distintos

La transformada z de la función f(t) puede obtenerse de manera directa a partir de la
transformada de Laplace de f(t), F(s). Al reemplazar e-7k con z-I en la ecuación 2-55,
se tiene
k N(1.) 1
F(z) = (3-17)
n=1 D nn) 1—
donde
F(Z) = (3-18)
D(Z)
tiene k polos distintos en e_ fin, n = 1, 2, ..., k. D'(e,,) está defmida como
dD()
1) 11„) = (3-19)
clZ 474,,
F(s) tiene polos repetidos

Si F(s) tiene polos repetidos, si, s2, sk, con multiplicidades mi, m2, ..., mk, respec-
tivamente, la transformada z de F(s) se obtiene con la ecuación 2-58. Con ella se tiene
F(z)
-1 r" - 'Km [a m. -- 1
(3-20)
„= 1 i 1 (Mn
as,„„-i _ e — Ts s=s_s
9. z7
TRANSFORMADA Z 79
donde
[Di-
K ,,. snr'nF(s)] (3-21)
(i — 1)! Lasi — i (s 5=5„
Para un polo en s = s. con multiplicidad rn. (>1), el residuo también puede

escribirse como
1 amn- 1
s.)m"F(s)
1 (3-22)
(m. — 1)! Dsn'^-1[(s 1 — e rsz - 1 5=S,,
3-2 EJEMPLOS DE EVALUACIÓN DE TRANSFORMADAS z

La ecuación 3-11 define la transformada z y es útil para evaluar F(z) cuando se conoce
f(t) o f(k7). Lo anterior significa que cuandof(t) está dada, a fin de obtener F(z) basta
reemplazar t con kT y sustituir el resultado en la ecuación 3-11. En otras ocasiones,
lo que se tiene es una secuencia de números de la formaf(0),f(2),f(27), •
en este caso, F(z) está dada por la suma de f(k7)z-k desde k = O hasta k= ce. En general,
la función o serie de tiempo puede tener cualquier forma, sin restricción alguna, si se
toma la ecuación 3-11 como la definición de un valor. Sin embargo, como ya
se mencionó, dado que F(z) se define utilizando la transformada de Laplace, entonces
f(t) debe tener —de manera estricta— una transformada de Laplace. Otra conside-
ración es que para expresar F(z) en forma cerrada con fines de análisis, la serie infinita
definida por la ecuación 3-11 ha de ser convergente.
Las ecuaciones 3-17 y 3-20 son de utilidad en la obtención de transformadas z
cuando se conoce F(s). La ecuación 3-17 se emplea cuando F(s) tiene polos distintos,
reales o complejos, mientras que la 3-20 se aplica cuando F(s) presenta por lo menos
un polo repetido.
Los siguientes ejemplos ilustran cómo utilizar las ecuaciones que definen la
transformada z, así como algunos puntos finos en la evaluación de éstas. Para
aplicaciones en ingeniería, se puede usar una tabla de transformadas z como la que
aparece en el apéndice C; con la tabla ya no es necesario obtener la F(z) a partir de
F(s) o f(t) mediante las ecuaciones de definición de la transformada.
Ejemplo 3-1
Encuentre la transformada z de la función escalón unitario 14(0, la cual está definida

como
u s(t) = 1 t>0
(3-23)
u s(t) = O t<0
Para hallar la transformada se siguen los pasos delineados en la sección anterior.
1. Se muestrea la función escalón unitario con un muestreador ideal. Este proceso
genera un tren de impulsos unitarios (donde la intensidad de cada impulso es
zis(t)
1 I I I I 1 I t
2T 3T 4T sr 6T 7T 8T
Figura 3-1. (a) Función escalón unitario. (b) Función escalón unitario muestreada.
unitaria), los cuales comienzan en t = O y aparecen en t = kT, k = 0, 1, 2, ... En la

figura 3-1 se ven la entrada y la salida del muestreador ideal. La señal muestreada
está descrita de la siguiente manera:
00
uNt) = T (t) = E b(t — kT) (3-24)

k=0
. Se toma la transformada de Laplace de los dos miembros de la ecuación 3-24,
con lo que se tiene
00
US = AT(S)
= E kT s (3-25)
k=0
Para expresar Us* (s) en forma cerrada, se multiplican los dos miembros de la
ecuación 3-25 por cn y luego se resta el resultado de esta ecuación. Con ello se
obtiene la siguiente expresión
1
U: (s) = A '(s) — (3-26)
1 — e'
para ¡e-ni < 1.
3. En la ecuación 3-26 se reemplaza en con z; el resultado es la transformada z de
la función escalón unitario,
1
U s(z) = [ us(t)] = (3-27)
1 — z z—1
para lz-1 1 < 1, o izi 1.
El desarrollo anterior se detalló con la finalidad de ilustrar los tres pasos para
evaluar F (z) a partir de f(t). En la práctica se sustituye f(kT) en la ecuación 3-11, sin
tratar con expresiones donde intervienen transformadas de Laplace.
TRANSFORMADA Z 81
Puede obtenerse el mismo resultado con la ecuación 3-17. La transformada de

Laplace de 14(0 es Us(s) = 1/s, la cual tiene un solo polo en s = 0. En consecuencia,
de la ecuación 3-18, N(e) = 1, D(e) =
dD()
1 (3-28)
De la ecuación 3-17, la transformada z de la función escalón unitario es

1 z
U s(z) = (3-29)
1 — erlz -1 Z - 1
Ejemplo 3-2
Encuentre la transformada z de la función exponencial f(t) = e-a', ,donde a es una

constante real.
Sin entrar en detalles como en el ejemplo 3-1, se sustituye f(t) en la ecuación
(3-11). Con ello se tiene que
00 OD
F(z) = f(kT)z-k e -akrz- k (3-30)

k = 0 k=0
Esta serie infinita converge para todos los valores de z que satisfacen arz-l i < ic
1. A fin de obtener una expresión en forma cerrada, se multiplican ambos miembros

de la ecuación 3-30 por e-arz-1 y el producto se resta de-la propia ecuación. Después de
reacomodar términos, el resultado final es
1
F(z) = (3-31)
_ caTz - 1
— e -aT
para arz-l i < 1, o

Ic < eT.
Puede demostrarse que, la ecuación (3-17) conduce al mismo resultado. La
transformada de Laplace de ca' es
1
F(s) = (3-32)
s + a
la cual tiene un solo polo en s = —a. En la ecuación 3-17, N(4) = 1, D(.) = e+ a, y
D'(?) = 1; por consiguiente, la ecuación (3-17) proporciona el siguiente resultado
1 ) 1
F(z) — N(
EY(1 1 ) 1 — e i Tz-I 41=a
1
= 1 e-aTz- 1 z e-aT
(3-33)
Ejemplo 3-3
Encuentre la transformada z de f(t) = sen cot.

Al sustituir f(t) en la ecuación 3-11, se tiene
F(z) = E sen cokTz' (3-34)

k=O
En este caso resulta más conveniente expresar sen con' en forma exponencial;
entonces, la ecuación 3-34 toma la forma
00 ejeukT e - jcokT
F(z) --= E- (3-35)
k = 0 2j
Esta serie infinita es convergente en lz-1 1< 1, y puede escribirse en forma cerrada
utilizando el mismo método descrito en los ejemplos 3-1 y 3-2. El resultado es
1 1
F(z) = 1 — -jcok Tz — 1.1 (3-36)
2j[l — eiwkr 1
Después de las simplificaciones, la ecuación anterior se escribe

Zsen coT
F(z) = z2 _ (3-37)
2z cos coT + 1
A continuación para obtener el mismo resultado con la ecuación 3-17, se reconoce
que la transformada de Laplace de f(t) es
w
F(s) 2'[sen wt (3-38)
s2 + co 2
A partir de la ecuación 3-17 se tiene

=
D(1) = 1 2 ± CO2
MI) = 2Z
Los polos de F(s) están en e= el = jw y e = e2= —ion por tanto,
N(1 ) = N( 2)_
ya que N( 4 ) no es función de
D'(1) = 2jw
Dn 2) = —2jw

TRANSFORMADA Z 83
La ecuación 3-17 ahora da

F(z) = N(1„) 1
1 — e—
T,. —1
K1
2j (3-39)
j 1 — eiwT Z - 1 1 — e - iw 1. z - I
que aparentemente conduce al mismo resultado que el dado por la ecuación 3-37.
Ejemplo 3-4
Encuentre la transformada z de la función rampa f(r) = tus(t).

Al utilizar primero la ecuación 3-11 se tiene que
F(z) = kTz -k Tz - 1 + 2Tz - -I- • • (3-40)

k= 0
Para expresar F(z) en forma cerrada, primero se multiplican ambos miembros de la

ecuación 3-40 por z-1 , con lo que se llega a
z' F(z) = Tz - + 2Tz 3 + • • (3-41)
Al restar la última ecuación de la 3-40 se tiene que
(1 — z -1)F(z) Tz + Tz -2 + Tz -3 •' (3-42)
En apariencia no es posible reducir el miémbro derecho de la ecuación 3-40 en un

número finito de términos con una sola operación. Al multiplicar de nuevo ambos
miembros de la 3-42 por z-1 y restar el resultado de la misma ecuación, se tiene
(1 — z -1 )2 fr(z) Tz' (3-43)
En óonsecuencia, la forma Cerrada de F(z) es

Tz Tz
F(z) = (3-44)
(1 — z-1)2 (z — 1)2
La transformada de Laptace de f(t) es
F(s) = 2 [J ( t )] = ..ntus(t)] = 1/s2 (3-45)
la cual tiene un polo repetido dos veces en s = 0. Para obtener F(z) en forma cerrada
directamente a partir de F(s) es necesario emplear la ecuación 3-20 ya que, en este
caso, F(s) tiene un polo de segundo orden. En consecuencia, de las ecuaciones 3-20
y 3-21, resulta k = 1, s1 = O y mi = 2. La ecuación 3-20 da
1 rai- 1 2 1]
(i — 1) !
S — (3-46)
s2 s= o
Por tanto, K11 = 1 y K12 = 0. Con la ecuación 3-20 se tiene

2 (_ 112 —i v [ n2 1 1 Tz
I
F(z) (3-C)
i = 1 (2 — i)! s2 ' 1 — e 'si = - (z 1)2
que es el mismo resultado obtenido con la ecuación 3-44.

También puede emplearse la ecuación 3-22 a fin de obtener el mismo resultado
de la ecuación 3-47. En este caso se tiene que
[ 1 Tz
F(z) = s2 —, eTsZ — 1 = 2
(3-48)
as s1- S 1)
Ejemplo 3-5
Encuentre la transformada z de la secuencia f(k) = (1/2)k con k = 0, 1, 2, ...

Después de multiplicar f(k) por Z-k y tomar la suma desde k = 0 hasta k = oo, o
sustituir f(k) en la ecuación 3-12, se tiene
F(z) = f(k)z k = ( 1/2)k z -11 (3-49)

k= 0 k= 0
1 1 1
= 1 ± - Z -1 + - Z -2 ± - Z -3 + • • (3-50)
2 4 8
Note que, en este caso, no aparece el periodo de muestreo T, por lo que éste puede
considerarse igual a uno.
Con objeto de expresar F(z) en forma cerrada, se multiplican los dos miembros
de la ecuación 3-50 por (1/2)f' y el resultado se resta de la misma ecuación.
Después de resolver para F(z), se llega a la siguiente expresión
1 z
F(z) = (3-51)
( 1— z (z — 1)
3-3 RELACIÓN ENTRE LOS PLANOS s Y z
En este momento es necesario estudiar la relación entre los planos s y z. En el análisis

y diseño de sistemas de control de datos continuos, a menudo se hace referencia a la
configuración en el plano s de los polos y ceros de la función de transferencia. Por
otra parte, se tienen bien establecidas las nociones de que el semiplano izquierdo del
plano s es la región estable y el semiplano derecho corresponde a la región de
inestabilidad. En lo que respecta a la estabilidad relativa, el semiplano izquierdo
se divide en regiones donde es preferible que se localicen los polos de la función
de transferencia. De manera similar, los polos y ceros de una función de transferencia
en z también determinan el desempeño del sistema digital. Además de establecer el
TRANSFORMADA Z
significado de la ubicación de los polos y ceros en el plano z, es útil estudiar la relación

entre los planos s y z, de modo que sea posible extender algunas técnicas del plano s
al estudio de los sistemas de control digital.
En el capítulo 2 se mencionó que cuando un sistema está sujeto al muestreo o
recibe datos digitales, una de las propiedades de la función muestreada F*(s) es que
tiene un número infinito de polos, espaciados en forma periódica a lo largo del eje
vertical, en intervalos definidos por ±mos, con m = 0, 1, 2, ..., en el plano s, donde
oh es la frecuencia de muestreo en rad/s. Dado que es dificil tratar con funciones de
transferencia con un número infinito de polos, la transformada z traslapa todos los
polos en un número finito de polos en el plano z.
Según se indica en la figura 2-29, el plano s queda dividido en un número
infmito de bandas periódicas a lo largo del eje ja). El intervalo que abarca cada banda
es igual a la frecuencia de muestreo cos rad/s. La banda primaria se extiende desde
= —ct)3/2 hasta +cos/2, mientras que las bandas complementarias se encuentran
desde —w,12 a —3 w,12, de —3 w5/2 a —5 cos/2, ... para frecuencias negativas, y desde co3/2
a 3 ah/2, de 3o),/2 a 5u),/2, ... para frecuencias positivas.
Si se considera sólo la banda primaria de la figura 3-2(a), la trayectoria (1)-(2)-
(3)-(4)-(5)-(1) que está en el semiplano izquierdo del plano s queda mapeada en un
iw
Plano s
cok
2
Banda primaria
o
•
2
(a)
Re z
(b)
Figura 3-2. Mapeo de la banda primaria del semiplano izquierdo del plano s en el plano z
realizado por la transformada z.
círculo unitario (círculo con radio uno), con centro en el origen del plano z, mediante
la transformación z = en, según se ilustra en la figura 3-2(b). Dado que
e(s+inuo.,)T e TsejUme Ts = z (3-52)
con m entero, todas las bandas complementarias del semiplano izquierdo del plano
serán mapeadas también en el mismo circulo unitario del plano z; por tanto, a partir
del mapeo realizado por la transformada z entre los planos s y z cabe concluir.
Todos los puntos que están en el semiplano izquierdo del planos corresponden
a puntos dentro del círculo unitario del plano z.
Todos los puntos en el semiplano derecho del plano s corresponden a puntos fuera
del círculo unitario del plano z.
Todos los puntos sobre el eje j co del plano s, corresponden a puntos sobre el
círculo unitario izi = 1 del plano z.
A continuación se investiga el mapeo del plano s al plano z de los lugares de
amortiguamiento constante, defrecuencia constante y de relación de amortiguamien-
to constante.
3-3-1 Lugares de amortiguamiento constante
En el dominio s el factor de amortiguamiento al es la parte real de un polo de la función

de transferencia. Representa la rapidez con que disminuye o aumenta la respuesta en
el tiempo del sistema, ya que el inverso de cr i es la constante de tiempo en segundos.
Un valor grande de al corresponde a una constante de tiempo pequeña, lo que significa
una rápida disminución o incremento de la respuesta en el tiempo; así, los lugares de
amortiguamiento constante en el plano s están formados por líneas verticales, parale-
las al eje imaginario. Los lugares en el semiplano izquierdo del plano s denotan
amortiguamiento positivo, ya que el sistema es estable, mientras que los lugares en el
semiplano derecho correspoden al amortiguamiento negativo.
En el plano z, el lugar de amortiguamiento constante está descrito por
= eTs= e Tal (3-53)
Como oi es una constante real, los lugares de amortiguamiento constante en el plano

z están formados por círculos concéntricos, con centro en z = O y radio dado por la
ecuación 3-53 (Fig. 3-3). Más adelante se verá que los polos localizados sobre lugares
de amortiguamiento constante cercanos al círculo unitario, corresponden a respuestas
en el tiempo con un decaimiento o crecimiento lento.
3-3-2 Lugares de frecuencia Constante
Para cualquier frecuencia dada (o= mi en el dominio s, el lugar de frecuencia constante

en el plano s es una línea horizontal, s =jcoi. En este caso, la transformada z es

z = eTs = eiwiT (3-54)

TRANSFORMADA Z 87
•/`o
Pianos
Lugares de
amortiguamiento
constante
(a) (b)
Figura 3-3. Lugares de amortiguamiento constante en los planos s y z.
la cual representa una línea recta que parte del origen con un ángulo igual a O = anT
rad, medido a partir del eje positivo real, como se indica en la figura 3-4. En la misma
figura aparecen otros lugares de frecuencia constante en los planos s y z; por tanto,
los polos ubicados en los cuadrantes primero y cuarto del plano z tienen frecuencias
menores que las de los que están en los cuadrantes segundo y tercero.
fto
Plano s
ws
./(02
a Re z

(a) (b)
Figura 3-4. Lugares de frecuencia constante en los planos s y z.

3-3-3 Lugares de relación de amortiguamiento constante
En el diseño de sistemas de control, es frecuente especificar cierta relación de

amortiguamiento deseada para los polos dominantes de la función de transferencia
del sistema; por ejemplo, ¿= 0.707. En el plano s, el lugar de relación de amortigua-
miento constante está descrito por

s= —w tan fi + jco (3-55)
donde

fi = sen -1 C (3-56)
con fi medida en grados a partir del eje jco, como se ve en la figura 3-5(a). El mapeo
en el plano z de esta relación es
z e Ts e T(-w tan fi+ jw) e - 24m tan filo), brco/cos (3-57)
donde se ha realizado la sustitución 2ic/ws para T.

Para una relación de amortiguamiento dada ç, que proporciona una fi descrita por
la ecuación 3-56, el lugar de relación de amortiguamiento constante descrito por la
ecuación 3-57 es una espiral logarítmica en el plano z, excepto cuando /"--=. O = 0°)
y = 1 = 90°).
La figura 3-5(b) ilustra el lugar de relación de amortiguamiento constante para
‘= 0.5 o fi = 30°. Nótese que cada media vuelta de la espiral logarítmica corresponde
al paso del lugar de C constante, en el plano s, por un cambio de oh/2 rad/s a lo largo
del eje jco.

(a) (b)
Figura 3-5. Lugares de la relación de amortiguamiento constante para 13 = 30* (1= 50%) en los
planos s y z.
TRANSFORMADA Z 89

(a) (b)
Figura 3-6. Lugares de la relación de amortiguamiento constante acotados por la banda primaria
en el plano s y lugares correspondientes en el plano z.
Dado que muchos sistemas de control tienen características pasa bajas, lo usual
es que sólo tengan importancia los polos próximos a la banda primaria. Lo anterior
significa que, para fines prácticos, nada más tiene interés la parte del lugar de relación
de amortiguamiento constante que corresponde a frecuencias que van desde co = O
hasta co = cos/2; por ejemplo, si se desea una relación de amortiguamiento de 70.7%
o mejor (fi 45'), basta considerar las regiones que abarca la banda primaria en los
planos s y z (Fig. 3-6).
3-4 TRANSFORMADA z INVERSA

La transformada z se emplea, al igual que la transformada de Laplace, para facilitar
el manejo algebraico de funciones de transferencia. De manera similar, también en
algún momento del proceso debe tomarse la transformada z inversa para obtener una
función en el dominio- del tiempo.
3-4-1 No unicidad de la transformada z
Es un hecho bien conocido que la transformada de Laplace unilateral y su inversa son

únicas, de modo que si F(s) es la transformada de Laplace de f(t), entonces f(t) es la
transformada de Laplace inversa de F (s). Sin embargo, con la transformada z, dada
la función F(z), su transformada z inversa no suele ser única. La transformada z de
f(t) es F(z), pero la transformada z inversa en general no es f(t). El resultado correcto
de la transformada z inversa de F(z) es f(kT), la que nada más es igual a f(t) en los
instantes de muestreo. Este resultado no debe sorprender, pues una vez que f(t) es
O T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 9T
Figura 3 - 7. Ilustración de la no unicidad de la transformada z inversa.
muestreada por un rnuestreador ideal, se pierde por completo la información entre los
instantes de muestreo; por esta razón no es posible esperar la recuperación de f(t) a
partir de F(z). La figura 3-7 ilustra el caso sencillo en que se toma la transformada z
de la función escalón unitario; en este caso, la operación de muestreo genera un tren de
impulsos unitarios con un periodo de muestreo igual a T s. La transformada z inversa
de F(z) no es única, ya que f(t) puede ser cualquier función de t con un valor unitario
en los instantes de muestreo.
El problema de la no unicidad de la transformada z inversa es una de las
limitaciones del método de dicha transformada. Sin embargo, su simplicidad y
ventajas superan con mucho tal desventaja. Aún más, si el periodo de muestreo se
elige con cuidado, tomando en cuenta la variación en el tiempo de la función f(t), la
secuencia f(k7), e incluso la transformada z F(z), constituyen una representación
muy exacta de la función continua f(t).
3-4-2 Ecuación de definición de la transformada z inversa
Dada la función F(z), la transformada z inversa de F(z) se denota como
f (kT) = z )]
[F(z)] (3-58)
En general, la transformada z inversa puede obtenerse con uno de los siguientes

métodos.
Tabla de transformadas
Para funciones sencillas, la transformada z inversa puede buscarse en una tabla de
transformadas z, como la que aparece en el apéndice C.
Método de desarrollo en fracciones parciales

Es paralelo al método de desarrollo en fracciones parciales utilizado con la transfor-
mada de Laplace, con una pequeña modificación. En el análisis de sistemas de datos
TRANSFORMADA Z 91
continuos la transformada de Laplace inversa de una función F(s) con polos no

repetidos en -a, —b y —c, puede obtenerse al desarrollar F(s) de la siguiente manera
K K2 K3
F(s). — + (3-59)
s+a s+b s+c
1
donde K , K2 y k3 son coeficientes constantes. La transformada de Laplace inversa
de F(s) se escribe
f(t) = K i e - + K2 e -bt + K 3 e - " (3-60)
En cuanto la transformada z, el desarrollo de F(z) en general no es similar al dado

por la ecuación 3-59. Esto se debe a que si se examina la tabla de transformadas z, se
advierte que la mayor parte de las funciones que en ella aparecen tienen por lo menos
un cero en z = O; por ejemplo, a continuación se proporcionan las transformadas z de
las funciones escalón, rampa y parábola; todas tienen por lo menos un factor z en el
numerador. Si se desarrolla F(z) como en la ecuación 3-59, la z del numerador no se
propaga en el desarrollo en fracciones, lo que impide hallar las funciones correspon-
dientes para f(k7).
Función escalón
z
F(z) = (3-61)
z—1
Función rampa
Tz2
F(z) — (z _ 1)2 (3-62)
Función parábola
2z(z + 1)
F(z) — T (3-63)
(z — 1)3
Un solución muy sencilla para esta situación es "guardar" la z del numerador de
F(z)(si es que la hay) y desarrollar en fracciones parciales F(z)/z. Después de efectuar
el desarrollo, la z en el denominador de F(z) es multiplicada del otro lado de la
expresión por cada una de las fracciones parciales. Si F(z) no tiene un cero en z = O,
como sucede cuando el sistema presenta un retraso puro que es múltiplo entero del
periodo de muestreo T, el/desarrollo en fracciones parciales de F(z) se realiza como
en la ecuación 3-59; por ejemplo,
2,- ir 1
L z - (kT) (344)
donde k= 1, 2, 3, ... Otro enfoque es ver que la ecuación 3-64 denota la secuencia 1,
1, 1, ..., la cual comienza en k = 1.

Ejemplo 3-6
Considere la transformada z
(1 — ar)z
F(z) = (3-65)
(z - 1)(z - ar)
donde a es una constante y T es el periodo de muestreo. La transformada z inversa de

F(z),f(k7), se obtiene con el método de desarrollo en fracciones parciales. Como F(z)
tiene un cero en z = O, se desarrolla F(z)/z én fracciones parciales como
F(z) = 1 1
(3-66)
zz — 1 z — °T
Por tanto,
z
F(z) (3-67)
z — 1 Z — ar
De la tabla de transformadas z del apéndice C, la transformada z inversa de F(z) es

f (kT) = 1 — akT (3-68)
para k = 0, 1, 2, ... La transformada z inversa también puede interpretarse como una
función muestreada del tiempo, p(t), dada por
f *( ) = f(kT)3(t — kT) = (1 — e -akr)15(t _ kT) (3-69)

k = O k=0
Note que es imposible determinar la función f(t) a partir de la transformada z

inversa, pues no se tiene información disponible sobre el comportamiento def(t) entre
los instantes de muestreo.
Un programa para computadora digital como PFEZ del paquete DCSP puede
tener mucha utilidad para el desarrollo de transformadas z en fracciones parciales.
3. Método de la serie de potencias

La ecuación que define la transformada z (Ec. 3-7) sugiere que la transformada z
inversa de F(z) puede obtenerse desarollando la función en una serie infinita de
potencias de z- 1 de la siguiente manera:
F(z) = f (0) + f (T)z - + f (2'T)z - + • + f (kT)z - k + • • (3-70)
Es así como, en apariencia, el coeficiente del término z-k (k = 0, 1, 2, ...) representa
el valor de f(k7).
Dada la función F(z), la mejor manera de expresarla en una serie de potencias
como la de la ecuación 3-70 es dividir, utilizando la división larga, el numerador y el
denominador.

TRANSFORMADA Z 93
En sistemas de orden superior existen programas para computadora digital como

INVZ del paquete DCSP, diseñados con este fin cuando F(z)es una función racional
con coeficientes reales.
La diferencia principal entre el método de desarrollo en fracciones parciales y el
de serie de potencias es que el primero proporciona la solución f(kT) en forma cerrada,
mientras que el segundo da una secuencia de números. En virtud de que los dos
métodos son equivalentes, para una función racional dada F(z) la serie infinita de la
ecuación 3-70 siempre puede escribirse en forma cerrada si es necesario aunque, en
general, la determinación de esta expresión no es trivial, salvo en casos muy sencillos.
Ejemplo 3-7
Para la función F(z) dada por la ecuación 3-65, al dividir los polinomios del numerador
y denominador se tiene
F(z)= ( 1 _ e -ar)z - + (1 _ e -2a1)z -2 (1 — e 3° T)z7 3 + • •• (3-71)
No es dificil ver que la forma cerrada de la solución para f(k7) es

f(kT) = (1 - (3-72)
donde, en este caso, el valor inicial de k puede ser cero o uno y el resultado de la
ecuación 3-72 es el mismo. Es evidente que la ecuación 3-71 indica quef(0) = O.
4. Método de la fórmula de inversión

La transformada de Laplace inversa de F(s) está dada por
1`+-i")
f(t)= F(s)e3t dt (3-73)
271 c - jao
donde c denota la abscisa de convergencia y se escoge de modo que sea mayor que
las partes reales de todas las singularidades del integrando, F(s)e". A continuación se
muestra que la transformada z inversa está dada por una expresión similar,
f(kT) = P'(z)z' dz (3-74)

r
donde I' es una trayectoria cerrada en el plano z que contiene a todas las singularidades
de F(z)zi".
Para derivar la ecuación 3-74, se sustituye t = kT en la ecuación 3-73, con lo que
se tiene
f(kT) —
j
1 'e
F(s)ekTs ds (3-75)
2R3 c _ j,„
La trayectoria de integración de la integral de línea de la ecuación 3-75 es una línea
recta que se extiende desde -jeo hasta +jec, a lo largo de a= Re(s) = c, como se ilustra
en la figura 3-8(a).

.ft0
C tic»
c —ioo

(a) (b)
Figura 3-8. Trayectorias de integración de la fórmula de inversión en los planos s y z..
Se observa que la trayectoria de integración pasa verticalmente por todas las bandas
periódicas del plano s; por tanto, la integral de la ecuación 3-75 puede separarse en
una suma de integrales, cada una evaluada dentro de una banda periódica. En
consecuencia, la ecuación 3-85 puede escribirse como
1 a) c + joh( + 1/2)
f(kT) = — E F(s)ekTs ds (3-76)
bri i = — oo c + jeo,(i — 1 /2)
donde (os = 2ir/T. Al reemplazar s por s +jicos, donde i es un entero, la ecuación 3-76
se convierte en
1 co c + jahl 2
f(kT)= — F(s + jicos)ekT(s+i ") d(s + jicos) (3- 77)
27rii = — co c — jw,I2
Como exp[kT(s +fico.,)]= exp (kTs) para valores enteros de j e i y d(s + ficos) = ds, la
ecuación 3-77 puede escribirse como
1 co c + jw,I2
f(kT) = — E F(s + jiws)ekTs ds (3- 78)
bri i = — oo c — jw,I2
Al intercambiar las operaciones de suma e integración, la ecuación 3-78 se convierte

en
1 + jaba or,
f(kT) = — E F(s + jicos)ek' ds (3-79)
27ci c— jw,12 i = — co
TRANSFORMADA Z 95
Puesto que, de las ecuaciones B-26 y 2-53,

1 '3°
F*(s) = k . F(s + jk9s) (3-80)
T
la ecuación 3-79 se convierte en
T c + josV2
f(kT) — F*(s)ekTs ds (3-81)

2n1 e _ iev2
Ahora, al sustituir z = en en la ecuación anterior, y ya que
F*(s)1, = = F(z) (3-82) ,

ekTs zk (3-83)
=
1
T
ln zj= T z dz 3-84)
la ecuación 3-81 se transforma en

1
f(kT) = F(z)z' dz (3-85)
2nj
que es la fórmula de inversión de la transformada z, ecuación 3-74. La trayectoria de

integración en el plano s desde s = - c -j(ehl2) hasta s = c + j(cos12) queda mapeada
en el plano z sobre el círculo Izi = ea, según se indica en la figura 3-8(b). Dado que
F*(s) no tiene singularidades sobre o en la parte derecha de la trayectoria de
j
integración s = c -jee a s = c + oo en el plano s, todas las singularidades de F(z)zk- 1
deben encontrarse dentro del círculo r, el cual está descrito en el plano z por Izi =
Ejemplo 3-8
Ahora se obtendrá la transformada z inversa de F(z) que aparece en la ecuación 3-65,

con la fórmula de la integral de inversión de la ecuación 3-74.
Al sustituir la ecuación 3-65 en la 3-74 se tiene
1 z(1 - e - aT)
f(kT) = 2irj dz (3-86)
(z - 1Xz - e- aT) Zk— 1
donde 1' es un círculo con centro en z = O y radio suficiente para abarcar los polos de
F(z), los cuales están en z = 1 y z = cal.. La integral de contorno de la ecuación 3-86
suele evaluarse con el teorema de los residuos de la teoría de variable compleja. Si el
integrando de una integral contiene una función racional —esto es, una función con
un número finito de polos y ceros— el método de los residuos es igual, en esencia, al

método de desarrollo en fracciones parciales; por consiguiente, la ecuación 3-86 puede

escribirse como
f(k T) E residuos de F(z)zk en los polos de F(z) (3-87)
donde el residuo de F(z)z" en un polo determinado es básicamente el mismo

coeficiente que tiene éste en el desarrollo en fracciones parciales de RZW-1 ; por tanto,
la ecuación 3-87 proporciona
z(1 caT)
f(kn= E residuos de zk-1 at z = 1 and z = CaT
1Xz — Car)
= 1 _ e — akT (3-88)
para k = 0, 1, 2, Este resultado concuerda con los que aparecen en las ecuaciones
3-68 y 3-72, los cuales se obtuvieron empleando los dos métodos descritos.
3-5 TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA z

Algunos problemas relacionados con la evaluación y manejo de la transformada z
pueden simplificarse al identificar alguna de sus propiedades. A continuación se
proporcionan dichas propiedades en forma de teoremas.
. o 1. Adición y sustracción
Si las transformadas z deji(0 yf2(t) son Fi(z) y F2(z) respectivamente, y tenemos
F 1( z ) = -7 [fi(t)] = ii(k T)z-k (349)

k=O
F2(z). Y[f2(t)] ±) f2 (kT)z -k (3-90)

k=O
entonces, la transformada z defi(t) t fi(t) es

X[fi(t) f2(01 = F 1(z) ± F2(z) n (a-91)
Demostración: por definición
lifi( t)± f2(0) = E [fi(kT) ± f2(knz-k

k=0

= E fi(k nz-k ± E Mknz-k (3-92)
k = 4 k=O
F1(z) F2(z)
TRANSFORMADA / 97
Multiplicación por una constante

Si F(z) es la transformada z de f(t), entonces
.7[af (t)] = a.T[f(t)] = aF(z) (3-93)
donde a es una constante. 111
Demostración: de acuerdo con la definición de la transformada z,

CO CO+
21af(t)} = af(kT)z' = a E f(kT)z - = aF(z) (3-94)

k=0 k=0
e
Teorema de traslación (corrimiento) real

Corrimiento a la derecha (retraso en el tiempo)
Si la transformada z de f(t) es F(z), la transformada z de f(t) recorrida a la derecha
nT unidades, donde n es un entero positivo, es
g [f(t — nT)u,(t — nT)] = z - "F(z) n (3-95)
Demostración: de acuerdo con la definición de la transformada z,

f[f(t — nT)us(t — nT)] = f(kT — nT)z - (3-96)
k=0
que puede escribirse como

CO
21f (t — nT)us(t — = z -n E f(kT — nT)z -(k (3-97)

k=0
Como f(t) = O para t < O, la ecuación 3-97 se convierte en

co
Y[f(t — nT)us(t — nT)] = z - " E f(kT — n7)z -1- ") . (3-98)

k=n
Ahora, si en la ecuación 3-98 se hace p = k - n, entonces

CO
X[f(t — n'T)us(t — nT)] = E f(p7)z —p

P=0
(3-99)
= z'F(z)
e.
Del teorema de corrimiento se observa que la variable z corresponde a un retraso
de un periodo de muestreo en el dominio del tiempo; como consecuencia, z 1 suele
considerarse como un operador de retraso en los sistemas de control digital.
Es necesario señalar que el teorema anterior sólo puede aplicarse a una función
real con un retraso que sea múltiplo entero del periodo de muestreo. En la práctica,
es frecuente encontrar situaciones donde el retraso no es un múltiplo entero del periodo
de muestreo y que, por tanto, deben tratarse de manera diferente.
Corrimiento a la izquierda (adelanto en el tiempo)

La transformada z de una función f(t) desplazada nT unidades a la izquierda, donde
n es un número entero, es
n-1
X[f( t + nT)us(t + nT)] = zn F(z) E f(k7)z-1 (3-100)
[
Nótese que el resultado no es el que se espera, znF(z). n
Demostración: la transformada z de f(t + nT)us(t + nT) es

[ f(t + nT)us(t + nT)] = f (kT + n T)z k (3-101)
k=0
ya que, por.definición de la transformada z, la secuencia comienza en k = 0.
La ecuación 3-101 puede escribirse como
CO
2If(t + nT)us(t + nT)] z" E f (kT + nT)z n) (3-102)

k=0
o
[ f(t + nT)us(t + nT)] zn[ E f (kT)z

k=n
n-1
= z"[F(z) — f(kT)z (3-103)
k=0
que es el resultado deseado. Como la transformada z utilizada en este caso es la
transformada unilateral —esto es, para k Z 0, cuandof(t) se desplaza hacia la izquierda
nT unidades y luego es múestreada con un muestreador ideal que comienza a funcionar
en t = 0— se pierden los impulsos que corresponden al muestreo de la función
desplazada para t < 0. Esto explica la presencia del último término en el miembro
derecho de la ecuación 3-103.
Ejemplo 3-9
La transformada z de una función escalón unitario atrasada un periodo de muestreo

T, puede obtenerse aplicando el teorema de corrimiento a la derecha, ecuación 3-95,
1
Ilus(t — T)] = z S[u s(t)] z-' (3-104)
1 z—1
TRANSFORMADA Z 99
La transformada z de una función escalón unitario adelantada un periodo de

muestreo Tse determina con el teorema de corrimiento a la izquierda, ecuación 3-100,
.1°[us(t + T)] = z[F(z) — f(0)]
[ z
(3-105)
z— 1 1] = z — 1
- que es igual a la transformada z de la misma función pero sin corrimiento. Este
resultado era de esperarse, ya que cuando se hace el muestreo de la función una
vez que ha sido desplazada a la izquierda, el resultado aún es un tren de impulsos
unitarios que comienza en t = 0.
4. Teorema de traslación compleja

Si la transformada z de f(t) es F(z), entonces
f[e atf(t)] = [F(s ± a)]I =e 7", = F(ze±ar) (3-106)
donde a es una constante. n
Demostración: según la definición de la transformada z, la transformada z de la

función J aif(t) se puede escribir como
00
2-[e'f(t)] = f(kT)e akrz -k (3-107)

k=O
Sea zi = ze"T; entonces, la ecuación anterior se convierte en

00
f[e atf(t)] = f(knzi-k =

k=O
= F(ze ±aT) (3-108)
El teorema de traslación compleja es útil para obtener la transformada z de

funciones multiplicadas por el factor
Ejemplo 3-10'
A continuación se obtiene la transformada z de g(t) = e' sen cot utilizando el teorema

de traslación compleja, ecuación 3-106.
Conforme la tabla de transforfriadas del apéndice C, la transformada z de f(t) =
sen cot es
z sencoT
F(z) = f[sen cot] = (3-109)
— 2z cos coT + 1

ze" sen co T
G(z) = sen cut] = F(zeT) = (3-110)
— 2ze" cos coT + e- 2aT
Este resultado concuerda con la transformada z de sen cot que aparece en el
apéndice C.
Teorema del valor Inicial

Si la transformada z de la funciónf(t) es F(z), entonces
lím f(kT) lírn F(z)

z—>co
si el límite existe.
El teorema simplemente afirma que el valor de f(0) es igual al valor de F(z) en
z = co. n
Demostración: de la definición de la transformada z, se tiene
F(z) = E f(kT)z -k = f(0) + f(T)z -1 + f(2 T)z - 2 + • ' (3-112)

k=0
Entonces, al tomar el límite en ambos miembros de la ecuación anterior,

lím F(z) = f(0) = lím f(kT) (3-113)
z—+Go k—>0
e
Teorema del valor final
Si la transformada z de la funciónf(t) es F(z), y si la función
(1 — z-1)F(z) no tiene polos sobre el círculo unitario IzI = 1 en
el plano z o fuera de éste, entonces
lím f(kT) = lím (1 — z')F(z) (3-114)
k—.co
El teorema del valor final de la transformada z es muy útil en la determinación

del valor final de la respuesta en el tiempo de un sistema de control digital a partir
de la transformada z de la salida de éste, sin necesidad de hallar la transformada z
inversa. n
Demostración: considérense las siguientes secuencias finitas
f(kT)z -k = f(0) + f (T)z - 1 + • " f(nT)z' (3-115)

k=0

E f[(k — 1)T]z -k = f(0)z' + f(T)z - 2 + • • • + f[(n — 1)1]z - " (3-116)
k=0
TRANSFORMADA 2' 101
donde n es un entero positivo. Como f(t) O para toda t < O, el término f(-7) que
debería aparecer en la ecuación 3-116 es cero. Ahora, al comparar las ecuaciones 3-115
y 3-116, se advierte que ésta puede escribirse como
n-1
f[(k 1)T]z -k = z - 1 E f(kT)z -k (3-117)
k=0 k=0
Al efectuar la diferencia entre las ecuaciones 3-115 y 3-117, y dejar que z tienda a
uno, se tiene
n-1 n—1
lím [E f(kT)z -k — z - E f(kT)z E f(kT) E f(kT) = f(nT)
z •-• 1 k=0 k = 0 k=0
(3-118)
Si se toma el límite cuando n tiende a infinito en ambos miembros de la ecuación

3-118, se llega a
h LE f(kT)z -k — z- 1 E f(kT)z - 1'

lin, f(nT) = lím m n 1
. (3-119)
n4. 00 n —n 1
z—P =O k=0
Al intercambiar los límites del miembro derecho de la ecuación 3-119, y puesto que
n—1
lím E f (kT)z k = him E f (k'T)z -k = F(z) (3-120)
n—, co k=0 n—.co k=0
se llega al teorema del valor final

hm f(nT) = lím (1 — 1)F(z) (3-121)
co z -'l
Ejemplo 3-11
Dada la siguiente transformada z

0.792z2
F(z) — - (3-122)
(z — 1Xz 2 — 0.416z + 0.208)
el valor final def(k7) se encuentra a partir de F(z) mediante el teorema del valor final,
ecuación 3-114. Como
0.792z
(1 — z')F(z) = (3-123)
z2 — 0.416z + 0.208
no tiene polos o ceros sobre el círculo unitario JzJ =1 o fuera de éste, cabe aplicar el
teorema del valor final; por tanto, de la ecuación 3-114,
0.792z
lím f(kT) = lím — 1 (3-124)
k—>co
y__,1 Z 2 — 0.416z + 0.208
Este resultado puede comprobarse con rapidez si se desarrolla F(z) en una serie de
potencias en z-1.
F(z) = 0.792z -1 + 1.12z -2 + 1.091z -3 + 1.010z -4 + 0.983z-5
+ 0.989z -6 + 0.990z + • • (3-125)
Después de obtener un número suficiente de términos del desarrollo en serie de

potencias de F(z), se observa que los coeficientes de la serie convergen con rapidez
al valor de estado estacionario, que es uno.
ip 7.. Teorema de la derivada parcial

Sea F(z, a) la transformada z de la función f(t, a), donde a es una variable indepen-
diente o una constante. La transformada z de la derivada parcial def(t, a) con respecto
a a está dada por
a a
.1°[— [f(t, a)]]= — F(z, a) n (3-126)
Da Da
Demostración: de la definición de la transformada z,
[f (t, a)]]= f(kT, a)z-k

Da k=0 aa
= — E f(kT, a)z -k = — F(z, a) (3-127)

Da k.0 Da
•
El ejemplo que sigue ilustra la utilidad del teorema de la derivada parcial al
derivar cierta clase de funciones.
Ejemplo 3-12
La transformada z de f(t) = te' se encuentra con el teorema de la derivada parcial:.
a
.2[te -at] = e-ati (3-128)
da
La transformada z de ca' es z/(z —e—a7); por consiguiente, a partir de la ecuación
3-126 la transformada z de te' es
= a 1
797. _
O z Tze'T (3-129)
a a Lz — aT (z e — aT)2

TRANSFORMADA Z 103
o 8. Teorema de convolución real

Si las transformadas z de las funciones fi(t) y f2(t) son Fl(z) y F2(z), respectivamente,
y fi(t) = O yf2(t) = O para t < O, entonces
F i(Z)F 2(2) 21E fi (nT)f2(kT — nT)] n (3-130)

n=0
Demostración: de acuerdo con la definición de la transformada z, el miembro

derecho de la ecuación 3-130 puede escribirse como
ao k
fi(n n fz(kT — n n] = E fi(n n f2(kT — n T)z k
n- 0 k=0 n=0
= fi(nDf2(kT — nT)z k (3-131)

k=0 n=0
El líMite superior de la segunda sumatoria de la última ecuación puede cambiarse a

ce, ya que fi (la)y f2(kT) son igual a cero para k < O. Al hacer m = k n e intercambiar
el orden de las sumatorias en la ecuación 3-131, se tiene
Go oo
.11E fi (nT)f2(kT — nT)1= f i (nT)z - k f2(mT)z- (3-132)
n=0 n=0 In=
Como f2(k7) = O para k < O, la última ecuación se convierte en

03 00 00
fi (nT)z - " fi(nT)z - " E f2(mT)z F i(z)F 2(z) (3-133)

21n=0 n=0 m=0
que es el resultado deseado.
El teorema de convolución real de la transformada z es análogo al de la transfor-

mada de Laplace, el cual afirma que
F i(s)F2(s) = Y[f L(r) f2(t — r) d-cl (3-134)

o
donde Fi(s) y F2(s) son las transformadas de Laplace de fi(t) y f2(0, respectivamente.
Un hecho importante que es necesario recordar es que la transformada inversa
(de Laplace o z) del producto de las funciones de dos transformadas, no suele ser igual
al producto de las dos funciones en el dominio del tiempo; esto es
-1 [Fi (z)F 2(z)] fi (kT)f2(kT) (3-135)
y
- 1 [F 1 (s)F2(s)i f 1(0 f2(t) (3-136)
Otra manera de expresar la convolución real de dos secuencias fi(k7) y f2(k7) es

- 1 [F i (z)F 2(z)] = fi (kT)412(kT) (3-137)
donde el asterisco denota la convolución real, tal y como lo define la ecuación 3-130.

o 9. Teorema de convoluclón compleja

Si las transformadas z de las funcionesfi(t) yf2(t) son Fi (z) y F2(z), respectivamente,
la transformada z del producto de dos funciones es
1 FI(/)F2(zr-1)
ff[h(t)f2(t)] dC (3-138)
r
donde I' es un círculo en el plano z que se encuentra en la región (anillo)
descrito por
z1
(f i < < (3-139)
a2
I z I > max a 1 , a2, o- 1 0-2) (3-140)
donde
cri = radio de convergencia de FI(.)

02= radio de convergencia de F2(1) n
Demostración: por definición, la transformada z del producto defi (t) por f2(t) es
f[fi(t)f2(t)] = fi (kT)f2(kT)z -k (3-141)

k= 0
Para que la serie que define esta transformada converja de manera absoluta, la
magnitud de z ha de ser mayor que el máximo de o-1, 02 y al 02; esto es, debe satisfacer
la ecuación 3-140. Es posible expresarii(kT) como una transformada z inversa:
1 d( (3-142)
fi(kT) F1(S)S11-
r
donde r denota un círculo que encierra todas las singularidades de FI(C)/ I en el
plano complejo. Esto equivale a pedir que C satisfaga la condición de desigualdad
del miembro izquierdo de la ecuación 3-139, o que 10 <
Al sustituir la ecuación 3-142 en la 3-141, se tiene
1 F1g) . z .._ 1,
Y [A(0f2(t)] = r c F (c
dC (3-143)
Puesto que
-k
F2(Zr 1 ) -= f2(kTXZC (3-144)
k=O

TRANSFORMADA Z 105
expresión que converge de manera absoluta para lzr i l> Q2, o l l < 1z1/ a2; con esto, la
ecuación 3-141 se convierte en
1 Fig)F2(zr
[A(t)f2(t)] ="j7- 1) (3-145)
ri C
con
61 < ICI <IZ1/a2 (3-146)
El teorema de convolución compleja análogo para la transformada de Laplace

establece que
1 Cctic°
21L(Of2( t)] = — F l(C)F 2(s — dC (3-147)
27r;
con a = Re(s) > máx(ai , a2, QI + a2), y vi < Re()) = c < a— a2.
Por tanto, para las transformadas de Laplace y z recuérdese que, en general, la
transformada del producto fi (t) f2(t) no es igual al producto de laá transformadas de
las funciones; esto es,
2'[A(t)f2(0] F1 (s)F2 (s) (3-148)
y
[A(t) f 2(0] F i (z)F 2(z) (3-149)
La integral de convolución compleja de la ecuación 3-138 también puede
expresarse de manera simbólica como
f1 (0 f 2(0] F 1(z)* F 2(z) (3-150)
donde el asterisco denota la operación integral de convolución compleja.
Ejemplo 3-13
Ahora se determinará la transformada z de la función f(t) = te' (Ej. 3-12) Mediante

el teorema de convolución compleja.
Sean fi(t) = t y f2(t) = e". Entonces
Tz
F1(z) =°Z[t] = 1z1 > 1 = a (3-151)
(z — 1)2
F 2(z) = [e - = 1z1 > = a 2 (3-152)

z — e -aT
La sustitución de las ecuaciones 3-151 y 3-152 en la 3-138 conduce a

1 TC zr 1 T dc
[A(t) f2 (t)1 = —
27ri .r cg (3-153)
1)2 zC -1 — e-a
donde I" es una trayectoria circular que se encuentra en el interior del anillo descrito
por
1 < 1/1 < 1Z1= (3-154)
Y IzI > 1.
, Por consiguiente, la trayectoria de integración de la ecuación 3-153 contiene sólo
los polos del integrando en Ç = 1. La forma usual de evaluar la integral de contorno
de la ecuación 3-153 es aplicar el teorema de los residuos de variables complejas. En
este caso, dado que el integrando de la integral de la ecuación 3-153 es una función
racional, puede emplearse el método de desarrollo en fracciones parciales. El coefi-
ciente del desarrollo que corresponde al término (1-- 1)2 es
a[ nc-i l Tze-°T
(3-155)
1f1(0f2(0] = (zu 1 e— ar
) 1 — e' T)2
que concuerda con el resultado obtenido en la ecuación 3-129 del ejemplo 3-12.
3-6 LIMITACIONES DEL MÉTODO DE LA TRANSFORMADA z

De acuerdo con lo estudiado sobre la transformada z en las secciones anteriores, se
desprende que puede ser una herramienta adecuada para representar sistemas de
control digitales y de datos muestreados; sin embargo, al aplicar el método de la
transformada z, es necesario conocer cuáles son sus condiciones de aplicabilidad y
limitaciones. Cuando se aplica la transformada z, siempre deben tenerse en mente
las siguientes consideraciones. -
Hipótesis del muestreador ideal. La derivación de la transformada z de una

función c' ontinua f(t) se basa en el muestreo de la función con un muestreador
ideal. El resultado es que la transformada z, F(z), representa la función sólo en
los instantes de muestreo.
No unicidad de la transformada z inversa. Dada F(z), la transformada z inversa
de ésta nada más proporciona una solución única paraf(k7). En sentido estricto,
se desconoce la solución para f(t).
3. Exactitud del método de la transformada z. Ésta depende de la magnitud de la
frecuencia de muestreo oh o del periodo de muestreo T en relación con la fre-
cuencia del mayor componente en frecuencia contenido en la señal f(t). Si el
periodo de muestreo es muy grande ola frecuencia de muestreo es baja en relación
con la rapidez de variación de f(t), la solución dada por la transformada z puede
ser equivocada puesf*(t) no será una buena representación def(t) en los instantes
de muestreo. En realidad, aunque no es posible determinarf(t) de manera única
a partir de f(k7), si el periodo de muestreo es breve, se puede obtener una buena
aproximación af(t) uniendo la secuenciaf(k7) con una curva suave.
TRANSFORMADA Z 107
3-7 APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA z
Una de las aplicaciones más importantes de la transformada z es la solución de

ecuaciones de diferencias lineales. La solución de este tipo de ecuaciones con el
método de la transformada z es paralela a la de la solución de ecuaciones diferenciales
lineales con la transformada de Laplace.
Considérese la siguiente representación de una ecuación de diferencias lineal de
n-ésimo orden con coeficientes constantes
c(k + n) + a i c(k + n — 1) + a2 c(k + — 2) + • • • + a._ i c(k + 1) + a„c(k)
= r(k + m) + b i r(k m — 1) + • • • + b._ i r(k + 1) + b,„r(k) (3-156)
donde n y m (m < n) son enteros positivos. El problema es el siguiente: dadas las
condiciones iniciales c(0), c(1), c(n — 1), y la entrada r(k) para. k O, hay que
encontrar c(k) para k 2 O.
La solución de la ecuación 3-156 mediante el Método de la transformada z
implica el empleo de los teoremas de traslación dados ponlas ecuaciones 3-95 y 3-100.
En términos de la notación que aparece en la ecuación 3-156, las relaciones más
importantes son
1.[c(k)] = C(z)
Y[c(k + 1)] = z[C(z) — c(0)]
(3-157)
g[c(k + n)] = z"C(z) — z"c(0) — z" - c(1) • • — zc(n — 1)

Los ejemplos que siguen ilustran el uso de la transformada z en la solución de
ecuaciones de diferencias.
3-7-1 Problema del pago de Intereses
La ecuación de diferencias para el problema del pago de préstamo para la adquisición

de un automóvil planteado en el problema 2-1, es
p(k + 1) = (1 + R)p(k) — U (3-158)
donde
p(k) = monto adeudado al final del k-ésimo periodo
R = tasa de interés mensual (por ciento)
U = pago mensual (constante)
La cantidad abonada al inicio esp(0). Por otra parte, el plazo de pago es Nmeses.
La ecuación 3-158 es una ecuación de diferencias lineal de primer orden con
coeficientes constantes, la cual puede resolverse con el método de la transformada z.
Sin embargo, antes de usar este método, es conveniente examinar la sólución en el
dominio real utilizando para ello el método recursivo.
Al sustituir k= O en la ecuación 3-158 se tiene
p(1) = (1 + R)p(0) — U (3-159)
Si se hace k = 1 en la ecuación 3-158 y luego se emplea la ecuación 3-159, entonces

p(2) = (1 + R)p(1) — U
= (1 + R)2p(0) — (1 + R)U — U (3-160)
Si se sigue con este proceso, para k = N - 1, se tiene

p(N) = (1 + R) N p(0) — X (3-161)
donde
X = (1 + R)N-1 U — (1 + R)N - 2 U — • ••— (1 + R)U — U (3-162)
La suma de la última serie puede obtenerse multiplicando ambos miembros de la
ecuación por (1 + R), para después restar la ecuación 3-162 de la expresión resultante,
con lo que se obtiene
RX = (1 + R) N U — U (3-163)
Al resolver para X la última ecuación, se tiene que
(1 + R)N
1
X= (3-164)
R R
La sustitución de X en la ecuación 3-161 permite obtener la solución para p(N).
p(N) = 1U- + (p(0) — -11)(1 + R)N (3-165)

R R
De lo anterior puede concluirse que, si bien el método recursivo para la solución
de una ecuación de diferencias es muy sencillo desde el punto de vista conceptual, lo
común es que el procedimiento lleve a determinar la suma de una serie, lo que puede
ser algo muy tedioso.
En la referencia [151 se encuentra un método sistemático para la solución de
ecuaciones de diferencias lineales utilizando el método de la ecuación característica.
La solución de 3-158 con el método de la transformada z comienza al multiplicar
primero por z ambos miembros de la ecuación, para luego efectuar la suma desde
k = 0 hasta oá. El resultado es
p(k + 1)z -k = (1 + R) p(k)z - k - E UZ -k (3-166)

k = 0 k=0 k=0
Después se aplica el teorema de, corrimiento, ecuación 3-100, o las relaciones de

traslación de la 3-157, y se aprovecha que U es una constante. Con esto, la ecuación
3-166 se convierte en
—Uz
zP(z) — zp(0) = (1 + R)P(z) z (3-167)
1
donde P(z) denota la transformada z de p(k).
Al resolver la ecuación 3-167 para P(z), se llega a
U z
P(z) = zp(0) (3-168)
z — R 1 (z — 1Xz — R — 1)
TRANSFORMADA Z 109
Después se desarrolla en fracciones parciales el último término de la ecuación 3-168,

como se indica en la sección 3-4-2. Con ello se tiene
U z [p(0) --U / R]z
P(z) — + (3-169)
R(z — 1) z—R—1
A continuación se obtiene la transformada z inversa de ambos miembros de la ecuación
y se hace k N, con lo que se llega al siguiente resultado

P(N) = — + (17(0 — + RVI (3-170)
R
expresión idéntica al resultado que aparece en la ecuación 3-165.
Dado que el monto adeudado al término de N meses es cero, entonces p(N) = O.
Si se resuelve para U la ecuación 3-170, el monto del pago mensual es
R(1 + R)N
U= p(0) (3-171)
(1 + R)M 1
donde N es cualquier entero positivo mayor que cero.
3-7-2 Problema de la red en escalera
La transformada z puede emplearse para resolver ciertos problemas de redes que a

menudo resultan dificiles de atacar con métodos convencionales. La figura 3-9
presenta una red resistiva en escalera que puede describirse con una ecuación de
diferencias lineal. Sea i(k) la corriente de malla en la k-ésima etapa de la red. La
ecuación de malla para esta etapa es

i(k + 2) — 3i(k + 1) + i(k) = 0 (3-172)
De acuerdo con la figura 3-9, las condiciones de frontera son

V =-- 2Ri(0) Ri(1) (3.173)

i(N + 1) = O (3-174)
Dada la forma que tienen las condiciones de frontera, es dificil obtener una
solución en forma cerrada con el método recursivo, aunque al sustituir k 0, 1, 2, ...
en la ecuación 3-172 se obtiene i(N) en términos de V, R e i(0) para cualquier entero
positivo N.
Figura 3-9. Red en escalera.

Al tomar la transformada z de ambos miembros de la ecuación 3-172, se tiene

z2I(z) — i(0) — zi(1) — 3z 1(z) + 3zi(0) + 1(z) = 0 (3-175)
Después de sustituir i(1) en términos de V e i(0), ecuación 3-173, en la 3-175 y

resolverla para I(z), se llega a
z[(z — NO) — V / R] z[(z — 1)i(0) -- V / R]
I(z) = (3-176)
Z2 - 3z + 1 (z — 0.382)(z — 2.618)
El desarrollo en fracciones parciales de la última ecuación es
[0.2764i(0) + 0.4472 V/R]z [0.7236i(0) — 0.4472V/R]z
1(z) — (3-177)
z - 0.382 Z - 2.618
La transformada z inversa de la expresión anterior es

i(k) = [0.2764(0.382)k + 0.7236(2.618)9(0)
+ 0,4472[(0.382)k (2,618)1 V/R (3-178)
La condición inicial i(0) se obtiene al aplicar la condición final, ecuación 3-174, en la

3-178. En consecuencia,
0.4472[(2.618)' — (0.382)N +1
i(0) — ( )
3-179
0.2764(0.382)' + 0.7236(2.618)'
En este ejemplo se demuestra que la variable independiente k de una ecuación de
diferencias no guarda relación con el tiempo.
3-7-3 Solución de ecuaciones de diferencias con polos complejos
Las ecuaciones características de las ecuaciones de diferencias de los dos ejemplos

anteriores tienen raíces reales. En esta sección se muestra cómo obtener la solución de
una ecuación de diferencias con el método de la transformada z cuando la ecuación
característica posee raíces complejas. Para ello, considérese la siguiente ecuación de
diferencias lineal y no homogénea,
y(k + 2) + 0.4y(k + 1) + 0.1y(k) = —
(0.5)" +1 (3-180)
Las condiciones iniciales son y(0) = 0 y y(1) = 0. Después de tomar la transformada
z de ambos miembros de la ecuación 3-180, aplicar las condiciones iniciales y resolver
para Y(z) la expresión resultante, se tiene
—0.5z
Y(z) —
(z 0.5Xz 2 + 0.4z + 0.1)
—0.5z
= (3-181)
(z — 0.5Xz + 0.2 + j0.245Xz + 0.2 --j0.245)
El desarrollo en fracciones parciales de la ecuación anterior es
_ 0.909z 1.377é1•234z 1.377e -j1.234z
Y(z) = + (3-182)
z — 0.5 + z + 0.2 + j0.245 z + 0.2 — j0.245
TRANSFORMADA Z 111
La transformada z inversa de Y(z) es

y(k) = —0.909(0.5)k + 1.377eil 234( — 0.2 — j0.245)k
+ 1.377e -j1.234 (-0.2 + j0.245)"
= -0.909(0.5)k + 1.377(0.316)k [ej(2.255k -1.234) + - j(2.255k -1.234)
(3-183)
Por tanto,
y(k) = —0.909(0.5) k + 2.754(0.316) k cos (2.255k — 1.234) (k 0) (3-184)
3-8 SEÑALES ENTRE LOS INSTANTES DE MUESTREO

En las secciones anteriores se indicó que la transformada z es un método eficaz sólo
para sistemas donde las señales pueden representarse, de manera adecuada, con los
valores de éstas en los instantes de muestreo. Cuando la frecuencia de muestreo
inherente de un sistema es muy baja con respecto a los «imponentes en frecuencia
contenidos en la serial, se requiere un esfuerzo adicional a fin de obtener información
sobre las señales entre los instantes de muestreo. Para ello se han diseñado los
siguientes métodos a efecto de recuperar información sobre las señales entre los ins-
tantes de muestreo: muestreo con submúltiplos de la frecuencia de muestreo, trans-
formada z con retraso y transformada z modificada. Estos métodos son útiles como
herramientas de análisis en el estudio de sistemas de control digital donde la frecuencia
de muestreo no es uniforme y donde se tienen varias frecuencias de muestreo (sistemas
con muestreo múltiple).
3-8-1 Método de muestreo con submúltiplos, transformada z con

muestreo múltiple
Supóngase que el periodo de muestreo inherente de un sistema de control digital es T s.
Para describir la señal entre los instantes de muestreo, los cuales están separados
T s, se introduce un muestreador ficticio cdri un periodo de muestreo T/N, donde N
es un entero positivo mayor que uno. La figura 3-10 presenta el diagrama de bloques
de un sistema de datos muestreados con un muestreador Si en la entrada que tiene un
periodo de muestreo T. En el siguiente capítulo se demuestra que, para analiíar el
sistema con la transformada z, debe introducirse en la salida un muestreador ficticio
Muestreador ficticio
--- 75 - — — c•(t)
S1 T
r(t) r*(t)
• nt G(s) c(t)
Si T
I Muestreador ficticio
Muestreador
I — — — — - — — ► c*(t)N
SN TIN
Figura 3-10. Sistema de datos muestreados con muestreo múltiple en la salida.

1 12 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
Figura 3-11. Respuesta de la salida del muestreador múltiple con un periodo de muestreo de T/4.
Si con un periodo de muestreo T, de modo que c(t) esté caracterizada por la señal
muestreada c*(t). Sin embargo, si c(t) contiene componentes de alta frecuencia
demasiado rápidas para el periodo de muestreo T, se puede introducir otro muestreador
ficticio SN en la salida con un-Periodo de muestreo T/N, donde Nes un entero positivo
mayor que uno. La salida de este muestrador ficticio SN puede escribirse como

c*(t)N — c(kT N)5(t — kT IN) (3-185)
k=O
•
la cual contiene N — 1 pulsos adicionales entre los instantes de muestreo kT y (k+ 1)T
del muestreador Si. La figura 3-11 ilustra una serial muestreada con este muestreador,
con un periodo de muestreo igual a T/4.
Al tomar la transformada z de los dos miembros de la ecuación 3-185 se tiene
C(z)N = .2[c*(t)N] = E c(kT N)z " (3-186)

k= o
expresión que constituye la definición de la transformada z con muestreo múltiple. Si

se compara esta ecuación con la que define a la transformada z ordinaria, ecuación
3-11, se observa que C(z)N puede obtenerse de manera directa a partir de C(z) si se
reemplaza z con Z UN y T con TM; esto es,

C(Z) C(2)1z= s i:N T=TIN (3-187)
El hecho de que C(z)N contenga potencias fraccionarias de z, z k/141, no es problema,

pues si se hace zN = z1iN,z"se convierte en Ar, por consiguiente, C(z)N contiene todas
las potencias enteras de la variable zN. El desarrollo de C(z)N en potencias de
proporciona los valores de c(t) en instantes que son submúltiplos de los que corres-
ponde a la frecuencia de muestreo; esto es, para t = kT/N.
Nótese que el muestreo con submúltiplos de la frecuencia de muestreo y la
transformada z con muestreo múltiple se emplean sólo cuando se encuentran en el
sistema muestreadores reales o ficticios cuyas frecuencias de muestreo son múltiplos
enteros de la frecuencia de- muestreo básica presente en el sistema. Si todos los
muestreadores contenidos en el sistema tienen un periodo de muestreo igual a T/N,
basta redefinir el lapso de muestreo con este valor.
TRANSFORMADA Z 113
c*(t) r c*(t—áT)
r(t) ?S "0 c(t)

G(s) e—Ars c(t—AT)
T
Retraso. ficticio
Figura 3-12. Sistema de datos muestreados con muestreador y retraso ficticio.
3-8-2 Transformada z con retraso y transformada z modificada
Otro modo de representar los detalles de una señal entre los instantes de muestreo, si
el periodo de muestreo es T, es retrasar la señal analógica un tiempo AT, donde
O < A < 1; hecho esto, la señal retrasada se muestrea con un muestreador convencional
en t = kT, k= 0, 1, 2, ... Al modificar la magnitud del retraso AT, es posible recuperar
toda la información que se quiera sobre la señal entre los instantes de muestreo. La
figura 3-12 presenta un sistema con un retraso ficticio AT en la salida, donde el
muestreo de la señal retrasada se efectúa con un muestreador con periodo T.
La salida retrasada del sistema de la figura 3-12 es c(t — A7)14(t — Al). La salida
muestreada del retraso ficticio puede expresarse como
c*(t — AT) = c(kT AT)5(t — kT) (3-188)

k= 0
La transformada z de la última ecuación se define como la transformada z con retraso

y está dada por
C(z, A) = E c(kT — AT)z - k (3-189)

k=O
La figura 3-13 ilustra primero el corrimiento AT unidades de tiempo de la señal

c(t) y luego el muestreo de ésta, c(t Al) con un muestreador ideal, el cual inicia en
t = O. Nótese que como A es menor que uno, es imposible usar el teorema de
corrimiento dado por la ecuación 3-95.
Figura 3 - 13. Formas de onda que ilustran las operaciones que hay detrás de la transformada z
con retraso.
1 14 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
Al comparar la transformada z con retraso con el muestreo múltiple de la figura

3-11, se observa que en este último las muestras entre los instantes regulares de
muestreo se obtienen en una sola operación al seleccionar el valor de N; en cambio,
con la transformada z con retraso sólo se recupera una muestra entre dos instantes de
muestreo adyacentes para cada valor de AT.
Aunque la aplicación de la transformada z con retraso dada en la ecuación 3-189 pa-
rece ser directa, cuando A *0, el valor de la primera muestra siempre es cero y esto puede
ser la causa de algunos problemas analíticos. El siguiente ejemplo ilustra esta dificultad.
Ejemplo 3-14
La transformada z con retraso def(t) = e'us(t) se obtiene con la ecuación 3-189 y resulta
00
F(z, A) = E- f(kT - AT)z- k e-a(kT-áT)z-k

k= 0 / k=0
= eaáT E -akT z -k (3-190)

k=0
Se observa que la sumatoria que aparece en el miembro derecho de la ecuación anterior
es la transformada z de f(t); por tanto, la ecuación 3-190 se convierte en
F(z, A) =
z - e-a
= eaAT e -a(T Anz - 1 + e - a(2T-áT)z-2
(3-191)
En consecuencia, el primer término del desarrollo en serie de F(z, A), em , es erróneo

y debe interpretarse como cero, ya que proviene del términof(-A7).
Para superar esta dificultad con la transformada z, se introduce un factor m tal que
m = 1 - A (3-192)
Dado que A- tiene un valor entre cero y uno, m también se encuentra en el mismo
intervalo de valores.
Al sustituir la ecuación 3-192 en la 3-189, se tiene que
.00
C(z, m) = C(z, = c(kT - T + mT)z' (3-193)

k=0
Ahora, utilizando el teorema de corrimiento en la ecuación 3-95, la última expresión
puede escribirse como
00

C(z, m) = c(kT + mT)z-k (3-194)
k=0
donde O < m < 1.
TRANSFORMADA Z 115
a La ecuación 3-194 define la transformada z modificada de c(t), la cual se denota

comO
„i[c(t)] = C(z, (3-195)

o
Ym[c(t)] = C(z, A) le = (3-196)
Nótese que, cuando A = O, la transformada z con retraso no sino la transformada z;

sin embargo, cuando A = O, m = 1,1a ecuación 3-194 proporciona el siguiente resultado
C(z, m)I„,. 1 = z-1 c[(k + 1)1]z - = C(z) — c(0) (3-197)

k=O
Por tanto, cuando A = O, m = 1, la transformada z modificada no es igual a C(z), a

menos que la función c(t) sea cero en t = O.
Cuando m = O (A = 1), primero se retrasa la función c(t) un periodo de muestreo
antes de tomar la transformada z; por tanto,
C(z, m)i,„=. 0 = C(z, = z -1 C(z) . (3-198)
La figura 3-14 ilustra los siguientes pasos que se deben seguir cuando se obtiene la
transformada z modificada.
Primero la función c(t) se desplaza mT unidades a la izquierda (adelanto en el.
tiempo), donde O < m < 1. Esto da como resultado c(t + mT).
La función c(t + m7) se muestrea con un muestreador ideal; el proceso se inicia
ent= O.
3. La secuencia muestreada se recorre a la derecha un instante de muestreo T.
Al aplicar la transformada z modificada a la función f(t) del ejemplo 3-14, se
tiene que
F(z, m) = z- 1 E e— a(kT +mT)z—k

k= 0
Z e - amT
= Z — 1 —amT
(3-199)
z — e - aT= Z — °T
En consecuencia, el desarrollo de F(z,m) muestra que el primer término es camrz-1,

con lo que el término z`k tendrá el coeficiente Ca(kT mr)
Otras expresiones para la transformada z modificada

En lo que sigue se proporcionan dos expresiones más para la transformada z modificada
de la ecuación 3-194. Éstas se obtienen con la convolución compleja de la transformada
de Laplace; la deducción detallada de estas expresiones se encuentra en el apéndice B.
C(z, m) = E residuos de C(1)1 — en los polos de C() (3-200)

enz'
1 ilmoje- (1 — mXs + imojr (3-201)
q z,
m)= _ C(s
T „ = — co z= eT
(a)
t
—mT
o".
, • c*(t + mT)
n ir.,
r
i
..... -...-,,,
..-
e .4.
e .111 Mi; 1.1
e
—mT 2T 37' 47' 57' 67' 7T 8T 9T

(c)
c*(t + —7)
1
2r r 4r sr ir
4
7T
+
8T
f
9T
•t
(d)
Figura 3-14. Ilustración de los pasos para obtener la transformada z modificada. (a) Función
del tiempo c(t). c(t) se desplaza a la izquierda m 7' unidades, O < m < 1. (c) El muestreo de
c(t + m7) comienza en t O. (d) La secuencia muestreada se desplaza 7" unidades a la derecha.
Si en la ecuación 3-201 se hace m 1, entonces
C(z, m) E C(s + jncos) C(z) (3-202)

ni-- 1 T n= z
En este caso, puesto que la ecuación 3-201 implica que c(0) 0, az,m) = C(z) cuando
m 1.
Las ecuaciones 3 - 194, 3 -200 y 3 -201 presentan tres expresiones alternativas para
la transformada k modificada. Estas ecuaciones están sujetas a diferentes condiciones
de validez y son Útiles para varios fines. La ecuación 3-194 es la más general, ya que
es válida para cualquier función c(t). La ecuación 3-200 lo es para cualquier función
TRANSFORMADA Z 117
c(t) con una transformada de Laplace C(s). La ecuación 3-201 sólo es válida cuando
c(0) = 0, razón por la que no puede emplearse con funciones que tienen un disconti-
nuidad en t = O.
En el siguiente ejemplo se ilustra el empleo de la ecuación 3-200 para evaluar la
transformada z modificada. En d'apéndice C se encuentra una tabla de transformadas
z modificadas, con transformadas z regulares.
Ejemplo 3-15
Considere la funciónf(t) = e-alus(t) del ejemplo 3-14. Al usar la ecuación 3-200 se tiene
1 emT4 j
F(z, m) = z - 1 1[ residuo de at Z = —a
Z + a 1 — e T4z - 1
[ emr4 1 e -otra
= z- 1— (3-203)
1 — e rlz -1 1, z — e-ar
Transformada z modificada inversa

La mayor ventaja de la transformada z modificada es que proporciona información
sobre una función del tiempo entre los instantes de muestreo. La transformada z
inversa de F(z,m) da los valores de f(t) entre instantes de muestreo para cierto valor
de m. La transformada z modificada inversa se denota por ni y puede efectuarse por
desarrollo en serie de potencias o con la fórmula de inversión.
Método de la serie de potencias

Al igual que con la transformada z ordinaria, la función F(z, m) se desarrolla en una
serie de potencias en z-1 mediante un proceso de división larga. En consecuencia,
F(z, m) puede escribirse como
F(z, m) f(mT)z - 1 + f (T + mflz -`2 + • • + f (kT — 7: + mT)z' ••
(3-204)
El coeficiente f(kT — T + m7) corresponde al valor de f(t) entre t = (k — 1)T y t = kT

para cualquier valor de-rn entre O y 1, con k = 1, 2, ....
Ejemplo 3-16
El desarrollo en serie de potencias en z- I de la función F(z,m) dada por la ecuación

3-203 es
amT z — 1 + e—(m+i)aTz--2+ é—(m+k)arz— (k+ 1) ±
F(z, m) = e- (3-205).
El coeficiente del término z-k en la serie infinita representa el valor Uf(t) entre los
instantes de muestreo t (k — 1)T y t = k7; donde k = 1,2, ..., y 0 < m < 1. Durante
Figura 3-15. Transformada z modificada inversa de F (z ,m) = Cana. I(z - e-ar).
el, primer periodo de muestreo, la funciónf(t) está descrita por el coeficiente e-amT de
z-1 en la ecuación 3-205. Cuando m = 0, se obtiene el valor def(t) en t 0+; cuando
m= 1, e'T proporciona el valor de c(t) en t = T. De manera similar, para el k-ésimo
periodo de muestreo, k = 1, 2, ...,
m= O
f — 1)T = f(kT, O) = 1)T
m= 1
f {(kT) - ] = f(kT, 1) = e -akT
En general, la respuesta entre dos instantes de muestreo consecutivos se obtiene

asignando valores a m entre cero y uno de manera continua. La figura 3-15 presenta
la respiiesta total en el dominio del tiempo f(kT,m), que es la transformada z modifi-
cada inversa de F(z,m).
Fórmula de inversión
Al igual que con el método de la transformada z, la transformada z modificada inversa
puede obtenerse con la integral de inversión
7,,1 [F(z, m)] = f(kT, m) = F(z, m)zk ' dz (3-206)

27y r
donde r es una trayectoria cerrada en el plano z que contiene todas las singularidades
de F(z,m)zk-1. Puede demostrarse qud cuando m = 1, la ecuación 3-206 se reduce a la
fórmula de inversión de la transformada z (Ec. 3-74). Durante el periodo de muestreo
entre t= (k- 1)Ty t = kT, el valor de/1(n - 1)T1 se obtiene def(kT,m) al hacer m = O;
el valor de f(kr) se obtiene al sustituir m = 1 en c(kT,m).

TRANSFORMADA Z 119
Ejemplo 3-17
Considere la función del ejemplo 3-15, la cual se evaluará con la fórmula de inversión.
Después de sustituir la F(z,m) de la ecuación 3-203 en la 3-206, se tiene que
1 e —mT zk -1 dz
f(kT, m) = — O. (3-207)
2nj r z — e'
donde I" puede ser un círculo en el plano z con centro en el origen y con un radio
suficiente para abarcar el polo del integrando de la ecuación 3-207, que es z =
La evaluación de la integral de inversión (Ec. 3-207) consiste, básicamente, en
encontrar el residuo del integrando en el polo. En consecuencia,
e - mra k— 1
f(kT, m) = E residuo de Z at z = e- aT
z - aT — e

= e —mTa z k — 1 i z=e_.r = e - (k — 1+ oti)aT
(3-208)
la cual puede demostrarse que es la solución en forma cerrada del problema 3-16.
PROBLEMAS
3-1 Determine las transformadas z de las siguientes funciones. Puede utilizar una
tabla de transformadas z o el método de desarrollo en fracciones parciales.
5
F(s)
s(s2 + 4)
4
F(s) —
s2(s + 2)
2
F(s) =
s2 + s + 2
2(s + 1)
F(s) =
s(s + 5)
10
e. F(s) =
s(s2 + s + 2)
3-2 La transformada z de g(t) para T = 1 s es
z(z — 0.2)
G(z) =
4(z — 0.8)(z — 1)
encuentre la secuencia g(kT) para k = 0, 1, 2, ..., 40. Utilice un programa de compu-
tadora como INVZ del paquete DCSP, si es que lo tiene a la mano. ¿Cuál es el valor
final de g(kT) cuando k --> co?

3-3 Dadas las funciones fi(t) = t2us(t) y f2(t) = C2'14(0, utilice el teorema de la
derivada parcial de la transformada z para encontrar la transformada z de ji(t)fi(t).
3-4 Dadas las funciones fi (t) = t2 us(t) y f2(t) = e-2'us(t), aplique el teorema de la
convolución compleja de la transformada z a fin de hallar la transformada z de
fi(t) f2(t).
3-5 Detetrnine la transformada z de las siguientes secuencias. Exprese los resultados
en forma cerrada.
f (k) 0 para k = O y enteros pares

f(k) =1 para k = y enteros impares
f (k) = 1 para k = 0 y enteros pares
f (k) = —1 para k = y enteros impares
f(k) = k sen 2k.
f (kT) = kT e - 2kT
3-6 La ecuación de diferencias del problema 2-3 es
p(k + 1) = (R + 1)p(k) — 2ku(0)
Encuentre u(0) con el método de la transformada z. La condición de frontera es
p(N) = O, donde N es el plazo en meses para pagar el préstamo.
3-7 Encuentre la transformada z inversa f(k) de la siguiente función.
2z + 1
F(z) —
(Z — 0.1)2
3-8 Halle la transformada z inversa f(k) de la siguiente función.
2z
F(z) = z2
1.2z + 0.5
3-9 Dada la función
f (k) = (0.1)kus(k) + 0.5k(0.1)kus(k)
halle la transformada z de f(k), F(z).
3-10 Dada la función
f(k) = (0.1)k u.,(k) + 0.5k(0.1)k- Ius(k — 1)
encuentre la transformada z de f(k), F(z).
3-11 Encuentre la transformada z inversa f(kT) de las siguientes funciones.
z
F(z) =
z2 + 1
10z
F(z) z2 1-
1
c. F(z) =
(z — 0.2)
TRANSFORMADA Z 121
3-12 Halle la transformada z inversa de

z(z + 1)
F(z)
— 1Xz 2 z + 1)
por medio de los siguientes métodos.
Fórmula de inversión
Desarrollo en serie de potencias
c. Desarrollo en fracciones parciales/tabla de transformadas z.
3-13 Resuelva la siguiente ecúación de diferencias con el método de la transfor-
mada z:
c(k + 2) — 0.1c(k + 1) — 0.2c(k) = r(k + 1) + r(k)
donde r(k)= us(k) para k = 0, 1, 2, ...; c(0) = O y c(1) = 0.
3-14 Resuelva la siguiente ecuación de diferencias con el método de la transforma-
da z:
c(k + 2) — 1.5c(k + 1) + c(k) 2us(k)
donde c(0) = O y c(1) = 1.
3-15
Considere la siguiente función de transferencia de un sistema de control digital
M
E bkzk
C(Z) k=
N
R(z)
E ak Zk
k=O
donde M y N son enteros positivos y N M. Multiplique el numerador y

denominador del miembro derecho de la ecuación por 2-N/aN y luego multiplique
en cruz ambos miembros de la ecuación. Exprese C(z) en función de los demás
términos. Ahora demuestre que el valor de la salida c(nT) para n = 0, 1, 2, ...
puede expresarse como
Mbk N- ak
c(nT) = E — it(n — N + k)71 — E — c[(n — N + k)7] ,
k=0 aN _ k=O aN
donde r(n7 )= O y c(nn = O para n < O.
Note que la expresión dada para c(n7) representa otro método para hallar la
transformada. z inversa de C(z) cuando se conocen los valores de la secuencia de
entrada r(kT), k = 0, 1, 2, ... La ventaja de este método es que no es necesario
conocer la transformada z de la entrada, R(z), o incluso que ésta exista, a pesar de
haber utilizado la -definición de ésta en la demostración anterior. (El Dr. S.M.
Seltzer aportó el material empleado en este problema.)
Considere la función de transferencia
C(z) z+1
R(z) z2 — z + 1
donde la secuencia de entrada r(kT) es uno para k 2 O. Encuentre c(nT) para n =

0, 1, 2, ..., utilizando la expresión dada en la parte a.
3-16 Si Fi(s) está limitada en banda; esto es, IFI(jo))1 = O para Icol Z col, y la frecuencia
de muestreo cos es mayor que 2co i o igual a ésta, demuestre que
21F1(s)F2(s)] = T Fi(z)F2(z)
• donde
F1(z) = .2[F1(s)]
F 2(z) = 31F 2(s)]

Y
2(s) para co < co

F2(s) = F
O para• co co
Si Fi(s) y F2(s) están limitadas en banda con IFi(ico)i = O para 1w1 >_ coi y1 F2(1 (o)! = O
para! a, I co2 y la frecuencia de muestreo es cos >_ 2 máx(col , W2), demuestre que
Y[Fl (s)F2(s)] = TFi(z)F2(z)
3-17 Considere el sistema de datos muestreados de la figura P3-17, el cúal tiene un
retraso que no es un múltiplo entero de la frecuencia de muestreo. Pruebe que la
transformada z de la salida es
00
C „,(z) = z E c[(k + m)T]z'

k=O
Suponga que c(t) = O para t < O.
c[t-(1-m)T] cnt-(1-m)T]
C(I). e—(1—m)Ts
0<m51 T Cm(z) Figura P3-17.
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1,5:5 .1.510 1111 I.:11:y
Funciones de
transferencia,
diagramas de bloques
y gráficas de flujo de
señal
Función de transferencia muestreada • función de transferencia en z • ecuación característica •
diagramas de bloqué • gráficas de flujo de señal • sistemas con muestreo múltiple.
4-1 INTRODUCCIÓN
Hasta el momento el estudio de los sistemas de datos discretos y de control digital se
ha concentrado en el tratamiento matemático de las señales maestreadas y de los datos
digitales. Ahora es momento de considerar el modelado y análisis de sistemas sujetos
a entradas discretas y datos digitales.
Todos los conceptos relacionados con el análisis y diseño de sistemas de control
analógicos lineales, como funciones de transferencia, diagramas de bloques y gráficas
de flujo de. señal, pueden aplicarse al estudio de los sistemas lineales de control
digitales y discretos.
4-2 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA MUESTREADA Y FUNCIÓN DE

TRANSFERENCIA EN Z
Es un hecho bien conocido que la función de transferencia de un sistema lineal con
entrada analógica r(t), cuyo diagrama de bloques aparece en la figura 4-1, está definida
como
C(s)
G(s) = (4-1)
R(s)
donde R(s) y C(s) son las transformadas de Laplace de la entrada r(t), y la salida c(t)
respectivamente. Nótese que, al definir la función de transferencia G(s), se supone
124
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 125
c* (ti
s2 (s)
r(t) r(t) r*(t) c(t)

(s) G(s)
R(s) C(s) R(s) s R*(s) C(s)
(a) (b)
Figura 4-1. (a) Sistema lineal con entrada continua. (b) Sistema lineal con entrada muestreada.
que las condiciones iniciales del sistema son todas cero. Si la entrada al sistema es
una señal muestreada o digital r*(t), donde esta última se encuentra simulada por el
muestreador ideal Si de la figura 4-1(b), el objetivo ahora es encontrar las relaciones
entrada- salida del sistema de datos discretos y, si es posible, una función de transfe-
rencia entrada-salida en los dominios s y z. La transfórmada de Laplace de la salida
del sistema de la figura 4-1(b) es
C(s) = R*(s)G(s) • (4-2)
donde R*(s) denota la transformada de Laplace de r*(t), y G(s) está definida por la
ecuación 4-1. Aunque esta función de transferencia es fácil de obtener, contiene
una mezcla de señales discretas y continuas con la que es dificil de trabajar analítica-
mente; por tanto, es deseable expresar las características del sistema mediante una
expresión de transferencia que relacione r*(t) con c*(t), que es la forma muestreada
de la salida c(t). Para este fin se introduce un muestreador ficticio 52 en la salida del
sistema, como se indica en la figura 4-1(b), sincronizado con Si; esto es, los dos
muestreadores tienen el mismo periodo de muestreo T, y realizan el muestreo en los
mismos instantes. Con esto se tiene a disposición tanto a c(t) como a c*(t). De las
ecuaciones,2-53 y 2-54 pueden obtenerse dos expresiones útiles para C*(s) que son
las siguientes;
1
C*(s) --= — E C(s + jnos) c(0) = 0 (4-3)
CO
C*(s) = E c(kT)e- kTs (4-4) •

k=O
Pueden escribirse expresiones similares para R*(s).

De la figura 4-1(b), C*(s) está dada por
1 a° 1 °°
C*(s) = — C(s + jntos) = E R*(s + jncos)G(s + jncos) (4-5)
Al utilizar la propiedad de periodicidad de R*(s) establecida por la ecuación 2-76;

esto es, R*(s in cos) = R*(s), la última expresión se convierte en "
1
C*(s) = R*(s)— G(s + jncos) (4-6)
T „._a

126. SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
Ahora se define G* (s) como

1 c°
G*(s) = —
T ,
EG(s + jncos) (4-7)
La sustitución de la expresión anterior en la ecuación 4-6 proporciona el siguiente

resultado
C*(s) = R*(s)G*(s) (4-8)
Función de transferencia muestreada G*(s)

La función de transferencia muestreada del sistema de la figura 4-1(b) se define como
c*
G*(s) = (49)
R*((s))
Función de transferencia en z G(z)
Si se sustituye z = en en la ecuación 4-9, se obtiene la función de transferencia en z
del sistema de la figura 4-1(b):
C(z)
G(z) = (4-10)
R(z)
donde G(z) también puede definirse como
G(z) = E g(kT)z -k (4-11)

k=O
En la última ecuación, g(k7) denota la secuencia de respuesta al impulso g(t) del

sistema descrito por la función de transferencia G(s). En otras palabras, g(t) es la
transformada de Laplace inversa de G(s). La secuencia g(kT), k = 0, 1, 2,..., también
se conoce como secuencia de respuesta al impulso o secuencia de ponderación del
sistema G.
De lo anterior puede concluirse que las expresiones para un sistema lineal con
una función de transferencia en un ambiente donde hay muestreo, ya sea en el dominio
s o en el z, están definidas del mismo modo que para las señales muestreadas. Con
base en lo anterior, pueden plantearse las siguientes observaciones con respecto a las
relaciones de transferencia de los sistemas de datos discretos.
Para expresar las relaciones entrada-salida en el dominio de la transformación,
suponiendo que el muestreo es uniforme, deben emplearse muestreadores ficti-
cios para tomar muestras de la salida del sistema.
La función de transferencia en z caracteriza las respuestas del sistema de datos
discretos sólo en los instantes de muestreo. Se pierde la información sobre la
salida del sistema c(t) entre dichos instantes.
3. Dado que la entrada del sistema de datos discretos de la figura 4-1(b) en realidad
está descrita por la salida del muestreador, para todo fin práctico puede igno-
rarse el muestreador y considerar r* (t) como la entrada al sistema.
Otra manera de llegar a la ecuación 4-10 es utilizar el método de la respuesta al
impulso. Supóngase que en t= 0 se aplica un impulso unitario como entrada al sistema
de la figura 4-1(b). La salida del sistema es la respuesta al impulso g(t). La salida del
muestreador ficticio S2 es
00
c*(t) = g*(t) = E g(kT)ó(t — kT) (4.12)

k=0
donde g(kT), k = 0, 1, 2,..., es la secuencia de ponderación del sistema. Cuando la
señal muestreada r*(0 se aplica como entrada al sistema, la salida de éste puede
escribirse como una serie de respuestas al impulso, donde cada una está ponderada
por los valores de r(kT); por tanto, la salida c(t) puede escribirse como
c(t), = r(0)g(t) + r(T)g(t — T) + r(2T)g(t — 2T) + • • • (4-13)

En t = kT, donde k es un entero positivo, la última ecuación se convierte en
c(kT) = r(0)g(kT) + r(T)g[(k — 1)T] + + r(kT)g(0) (4-14)
La última serie se trunca en el (k + 1)-ésimo término, ya'que g(t) es cero para t < O.
En consecuencia, la última ecuación puede escribirse como •
c(kT) = r(nT)g(kT — nT) (4-15)

n=0
Al tomar la transformada z de la ecuación anterior, lo que implica multiplicar ambos

miembros por z-k y sumar el resultado desde k = O hasta k = co, se tiene
ao k
C(z) = E r(nT)g(kT — nT)z -k (4-16)
k= — oo n=0
Ahora, al utilizar el teorema de convolución compleja & la transformada z, ecuación

3-130, la última ecuación conduce al siguiente resultado
C(z) = R(z)G(z) (4-17)
donde G(z) está definida en la ecuación 4-11.
4-2-1 Sistemas de datos discretos con elementos en cascada

separados por un muestreador
Cuando un sistema de datos discretos o de control digital contiene elementos conec-
tados en cascada, debe tenerse cuidado al obtener las relaciones de transferencia de
todo el sistema. La figura 4-2 ilustra un sistema de datos discretos con dos elementos
— — c*(t)
—
s2 C*(s)
r(t) r*(O d(t) d*(t) G2(s) «0 •

R(s) S 1 R*(s)
G1(s) C(s)
D(s) s2 D*(s)
Figura 4-2. Sistema digital con elementos separados por muestreadores.

en cascada, G1 y G2. Los dos elementos están separados por un segundo muestreador
52, que es idéntico al de la entrada y que funciona sincronizado con éste. Para facilitar
la aplicación del método de la transformada z, se introduce un muestreador ficticio 52
en la salida del sistema, como se indica en la figura 4-2. Una vez hecho esto, la
transformada z de todo el sistema se obtiene de la siguiente manera.
Las relaciones de transferencia de los sistemas Gi y G2 son
D(z) G 1 (z)R(z) (4-18)
(4-19)
C(z) G2(Z)D(Z)
donde D(z) es la transformada z de d(t), que es la salida de G i . Al sustituir la ecuación
4-18 en la 4-19 se tiene que
C(z) G i(z)G2(z)R(z) (4-20)
Por consiguiente, puede afirmarse que la función de transferencia en z de dos sistemas
lineales separados por un muestreador es igual al producto de las transformadas z
de los dos sistemas.
4-2-2 Sistemas de datos discretos con elementos en cascada no

separados por un muestreador
La figura 4-3 presenta un sistema de datos discretos con dos elementos que no están
separados por un muestreador. La transformada z de la salida de todo el sistema puede
escribirse como

C(z) = .7{G1(s)G2(s)Y(z) (4-21)
En apariencia, como Gi(s) y G2(s) no están separados por un muestreador, el producto

debe tratarse como una sola función, así que la transformada z ha de tomarse sobre el
producto de las dos funciones, considerado éste como un todo.
Para este Ém se introduce la siguiente notación
.2IG I (s)G 2 (s)] = G 1 G 2 (z) G 2 G i (z) (4-22)
la cual significa "la transformada z de Gi(s)G2(s)." Nótese que, en general,
G G 2(z) G (z)G 2(z) (4-23)
con excepción de algunas situaciones especiales.
I.
d(r)
G 1 (s) G2(s)
NY)
Figuro 44. Sistema digital con elementos conectados en cascada.

La ecuación 4-21 puede escribirse como

C(z) = G i G 2(z)R(z) (4-24)
El análisis anterior puede extenderse a sistemas con más de dos elementos, y la

extensión es directa.
Para hallar las relaciones de transferencia entrada-salida de sistemas con confi-
guraciones más complicadas y de lazo cerrado, puede emplearse un álgebra de
diagrama de bloques similar a la utilizada en los sistemas de datos continuos, usando
las relaciones de transferencia fundamentales definidas con anterioridad. Sin embar-
go, en general resulta más conveniente aplicar el método de gráficas de flujo de señal
maestreada.
4-3 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA MUESTREADA DEL RETENEDOR DE ORDEN CERO Y

RELACIÓN ENTREG(S) Y G(Z)
Dado que el retenedor de orden cero (ROC) es un elemento importante en los sistemas
de control de datos rnuestreados, en esta sección se estudia con interés especial la
función de transferencia de éste.
La función de transferencia del ROC, dada por la ecuación 2-86, es
1—e '
Gho(s) — (4-25)
Al tomar la transformada z de la ecuación anterior, se tiene

e - Tsi
Gho(z) = (4-26)
s J
Dado que el término e--1' de la última ecuación representa un retraso de un periodo de
muestreo, al aplicar el teorema de corrimiento a la derecha de la transformada; Gho(z)
Gho(z) --=( 1 — z -1 )2[ -1
(1 — 1) z = 1 (4-27)
z—1
El resultado anterior era de esperarse, ya que el ROC simplemente mantiene el valor

de la señal discreta por un periodo de muestreo, así que la transformada s del ROC
regresa la misma señal maestreada; sin embargo, lo anterior no tiene utilidad física
alguna, ya que el ROC casi nunca se encuentra solo. Una situación más común en los
sistemas de control de datos discretos se ilustra en la figura 4-4, donde aparece un
sistema lineal con función de transferencia G(s) después de la unidad de muestreo y
retención S/H. La función de transferencia del bloque asociado con el sistema lineal
es G(5), y el interés recae en encontrar la transformada de la relación entre la entrada

r(t) r*(1) h(t)

ROC G(s)
R(s) 5 R*(s) H(s)
Figura 4-4. Sistema con retenedor y muestreador.
r*(t) y la salida muestreada c*(t); para ello se introduce de nuevo un muestreador

ficticio en la salida del sistema. La transformada z de c(t) es
C(z) = [Gho(s)G(.5)1R(z) (4-28)
donde
—
.11G1,0(s)G(s)] = e G(s)]

-
= (1 — z 1)11G‘(s)-1 (4-29)
sj
La última ecuación, la cual es muy importante, representa la función de transferencia

en z de la combinación de un dispositivo S/H y un sistema lineal cuya función de
transferencia es G(s). Nótese que, como consecuencia del teorema de retraso, el
término (1 — z-1) aparece como factor común y que la transformada z de G(s)/s ha de
tomarse como una función.
En el capitulo 2 se mencionó que, en teoría, cuando la frecuencia de muestreo es
infmita, el sistema de datos discretos se convierte en el correspondiente sistema de
datos continuos; esto es, puede eliminarse el S/H. Ahora bien, lo anterior no significa
que, dada
Y[G(s)] = G(z) (4-30)
entonces
Hm G(z) = G(z) (4-31)
En virtud de que la teoría de la transformada z se basa en la modulación de

amplitud de impulsos, con un periodo de muestreo T s, de una señal continua, hacer
T igual a cero simplemente se traduce en "compactar" todos los impulsos, algo que
no tiene mucho sentido fisico. En otras palabras, si se muestres la señal r(t) con un
muestreador ideal, se obtiene r*(t); si después se iguala a cero el periodo de muestreo
To, de manera equivalente, oh igual a infmito, r*(1) no se convierte en r(t). Esto explica
por qué la ecuación 4-31 no es válida en general; sin embargo, si primero se envía la
señal muestreadap(t) a un ROC, con salida h(t), y luego se toma el límite cuando
T —n O entonces,

lím h(t) = r(t) (4-32)
así como
lím H(s) = R(s) (4-33)
En consecuencia, los resultados que aparecen en las dos últimas ecuaciones significan
que si se envía una serial continua a un dispositivo S/H, con periodo de muestreo T,
la salida de este último se convierte en r(t) si el periodo de muestreo se hace cero.
Ejemplo 4-1
Como ilustración del proceso de límite en la unidad S/H, suponga que la entrada r(t)
del sistema de la figura 4-4 es
r(t) = e - atus(t) (4-34)
La transformada de Laplace de r(t) es

1
R(s) = (4-35)
s+a
La transformada de Laplace de la señal muestreada r*(t) es (con la Ec. 2-64)
ers
R*(s) = e Ts e—aT (4-36)
La transformada de Laplace de la salida del ROC es

1 — e - Ts ers
H(s) = Gho(s)R*(s) = eTs e—aT
(4-37)
s
Al tomar el límite en H(s) cuando T tiende a cero, se tiene que
e - Ts e Ts
lím H(s) = lím (4-38)
s e Ts — e -aT
La evaluación del límite anterior requiere el empleo del teorema de L'Hopital del
cálculo. El resultado es
1
lím H(s) = = R(s) (4-39)
s+a
Esto demuestra que el límite de la salida de un S/H cuando T tiende a cero es
igual a la entrada del dispositivo.
Una propiedad más útil e importante de la transformada z es demostrar que

lím 2IGho(s)G(s)] = G(s) (4-40)
132 "1115TEMAS DE CONTROL DIGITAL
La relación anterior puede probarse al sustituir la Gho(s) por la expresión dada en

la ecuación 4-25. Al hacerlo se tiene que
[1 — e- Ts j
HmX[Gho(s)G(s)] = Hm .7 G(s) (4-41)
.
T- 0 e7"-->0
Si se desarrolla e'n en serie de potencias y luego se consideran sólo dos términos,

entonces
e- Ts 1 — Ts (4-42)
Con esto la ecuación 4-41 se simplifica,
lím .1°[Gho(s)G(s)] = lím TG(z) (4-43)

T-40
La última ecuación implica que

Hm [Gho(s)G(s)]* = lím TG*(s) (4-44)
T.(1-
donde [Gho(s)G(s)]* denota la transformada muestreada de Gho(s)G(s). Ahora, al

sustituir en la ecuación anterior la expresión correspondiente a G*(s) en el dominio
de la frecuencia, se llega a
00
Hm [Gho(s)G(s)]* lím E G(s + jncos) (445)

n= —co
La serie infinita del miembro derecho de la ecuación 4-45 se convierte en G(s) cuando
T tiende a cero ya que, como se indica en la figura 2-34, todos los componentes
armónicos se desplazan hacia el infinito a medida que oh tiene a infinito; por tanto,
la ecuación 4 -45 se convierte en
lím [Gho(s)G(s)] * = G(s) (4-46)
T.-+0
Con esto se demuestra la identidad que aparece en la ecuación 4-40, ya que [Gho(s)G(s)]*
es, en esencia, igual que .1°[Gho(s)G(s)] con excepción de un cambio de variable, z = e7.
Ejemplo 4-2
Suponga que la función de transferencia del sistema de la figura 4-4 es
G(s) (4-47)
s(s + a)
donde K y a son constantes. La transformada z de la combinación retenedor de orden
cero G(s) es
K
2IGho(s)G(s)] = ( 1 — Z—
le[ .5 2 (s + a)]
KT K(1 — e-a')
(4-48)
a(z — 1) a2 (z — °T)
Al tomar el límite cuando T O, y aproximando en por 1 + 71 y cal' con 1- aT, se

tiene
KT Hm K(1 - 1 + a T)
lim .11G ho(s)G(s)] fim
T a(Ts + 1 - 1) T-•0 + Ts - 1 + aT)
K K K
= G(s) (4-49)
as a(s + a) s(s + a)
que es el resultado buscado.
4-4 SISTEMAS DE LAZO CERRADO
Dadas las ventajas de la retroalimentación, la mayor parte de los sistemas de control

son de lazo cerrado, características que también exhiben los. sistemas de control de
datos discretos. Sin embargo, puesto que muchos sistemas de este tipo contienen una
mezcla de datos discretos y datos continuos, y los muestreadores plieden localizarse
en cualquier punto del sistema, el análisis de estos sistemas presenta variaciones cuan-
do se compara con el de los sistemas puramente analógicos. La figura 4-5 presenta un
sistema con un solo lazo, donde el muestreador se localiza en la trayectoria directa.
En el diagrama aparecen las designaciones para las variables, tanto en el dominio del
tiempo como en el de la transformada de Laplace, y se incluye un muestreador ficticio
en la salida c(t) para generar la salida muestreada c*(t). La entrada aplicada al sistema
es r(t), pero éste sólo ve r*(t) debido a la operación de muestreo. A continuación se
obtienen las funciones de transferencia entre R*(s) y C*(s), y R*(s) y C(s).
Para llevar a cabo el análisis anterior se aplicará el método algebraico, donde
primero se plantea un sistema de ecuaciones independientes y después se eliminan las
variables no deseadas, dejando sólo las de entrada y salida. Para sistemas con
configuraciones más complicadas, el método algebraico puede ser causa de confusión,
a menos que las ecuaciones se escriban de manera sistemática. Para ello pueden ser
de utilidad las siguientes recomendaciones:
Establecer las variables de entrada y salida del sistema. La entrada del mues-
treador se considera como la salida del sistema, mientras que la salida del
muestreador se convierte en la entrada del sistema..
Escribir las relaciones de transferencia entre la entrada y la salida Conforme al
principio causa-efecto.
E(s) ?S E*(s) el
G(s)
C(s) e».
r(t) 47%.......) e(t) T e*(t) c(t)
-
H(s)
Figura 4-5. Sistema de control de datos discretos con un inuestreador en la trayectoria directa.
Para el sistema de la figura 4-5, la salida del muestreador e*(t) se considera la

entrada al sistema, mientras que la entrada del muestreador puede tomarse como
la salida, además de la verdadera salida c(t). Una vez definidos las funciones de estas
variables el muestreador puede eliminarse, ya que la entrada e(t) y la salida e* (t) de
éste se encuentran bien definidas. Para resumir, en lo que respecta al sistema de la
figura 4-5, las variables de entrada y salida se definen como
variables de entrada: r(t), e*(t)
variables de salida: e(t), c(t), c*(t)
Al utilizar el principio causa-efecto, las relaciones entrada-salida del sistema son

salida = ganancia x entrada (4-50)
De la figura 4-5, las ecuaciones causa-efecto son:
E(s) = R(s) — G(s)H(s)E*(s) (4-51)
C(s) = G(s)E*(s) (4-52)
Nótese que en el miembro izquierdo de las ecuaciones anteriores aparecen sólo las
variables de salida, mientras que las de entrada nada más se encuentran en los
miembros derechos de las expresiones. Ahora, la transformada muestreada de la
ecuación 4-51 es
E (s) = R*(s) — GH*(s)E*(s) (4-53)
donde
GH*(s) [G(s)H(s)]*
-
_ E G(s + jncos)H(s + jncos) (4-54)
T
Al resolver para E*(s) la ecuación 4-53, se tiene que
E*(s) — R*(s) (4-55)

1 + GH*(s)
La sustitución de la expresión anterior en la ecuación 4-52 permite obtener la relación
de transferencia entre R*(s) y C(s):
G(s) R*(s)
C(s) = (4-56)
1 + GH*(s)
La transformada muestreada de la ecuación 4-52 es
C*(s) = [G(s)E*(s)]*
= G*(s)E*(s) (4-57)
donde se observa que la transformada muestreada de E*(s) permanece inalterada,

ya que
1 cc'
[E*(s)]* = E*(s + jnos) = E*(s) (4-58)
R(s) E(s) C(s)

G(s)
r(t) + e(t) c(t)
H(s)
c*(t) T
Figura 4-6. Sistema de control de datos discretos con muestreador en la trayectoria de

retroalimentación.
Al sustituir la ecuación 4-55 en la 4-57, la función de transferencia entre R*(s) y

C*(s) es
C*(s) G*(s)
(4-59)
R*(s) — 1 + GH*(s)
La transformada z de la expresión anterior puede obtenerse con facilidad.
C(z) G(z)
(4-60)
R(z) 1 + GH(z)
donde GH(z) = ft[G(s)H(s)].
Aunque la ecuación 4-56 proporciona la función de transferencia entre la salida
analógica c(t) y la entrada r*(t), la expresión tiene poco valor práctico por que la
función de transferencia mezcla cantidades analógicas y discretas, lo que dificulta el
empleo de ésta de manera analítica.
La figura 4-6 ilustra un sistema de datos discretos donde el muestreador está
ubicado en la trayectoria de retroalimentación. En este caso, la señal r(t) y la salida
del muestreador c*(t) son las entradas al sistema y e(t) y c(t) se consideran como las
salidas del sistema. Al escribir las transformadas de Laplace de las variables de salida
como funciones de las entradas, se llega a las ecuaciones siguientes:
E(s) = R(s) - H(s)C*(s) (4-61)

C(s) G(s)R(s) — G(s)H(s)C*(s) (4-62)
El lector debe examinar las expresiones anteriores con . cuidado y notar que, además
de las funciones de transferencia del sistema, los miembros derechos de ambas
ecuaciones contienen sólo la señal de entrada, mientras que las variables de salida
aparecen únicamente en los miembros izquierdos. La transformada muestreada de las
ecuaciones 4-61 y 4-62 son
E*(s) = R*(s) — H*(s)C*(s) - (4-63)
C*(s) = GR*(s) — GH*(s)C*(s) (4-64)
donde
GR*(s) = [G(s)R(s)]* (4-65)
Y
GH*(s) = [G(s)11(s)]* (4-66)
De la ecuación 4-64, se tiene
C*(s) = (4-67)
1 + GH*(s) GR*(s)
La transformada z de la salida c*(t) se obtiene de manera directa de la ecuación
anterior:
C(z) = GR(z) (4-68)

1 + GH(z) -
En este caso es interesante notar que ya no es posible definir la función de transferencia
entrada-salida de este sistema como C*(s)/R*(s) o C(z)/R(z). Lo anterior se debe a que
la entrada r(t) no está muestreada directamente por un muestreador y, por tanto, no
existe r*(t).
Para expresar la salida analógica C(s) en términos de la entrada, se sustituye la
ecuación 4-67 en la 4-62; el resultado es
G(s)H(s)
C(s) = G(s)R(s) GR*(s) (4-69)
1 + GH*(s)
4-4-1 Ecuación característica
La ecuación característica tiene una función muy importante en el estudio de los

sistemas lineales. Se puede definir a partir de la ecuación de diferencias o de la función
de transferencia.
Considérese un sistema de datos discretos lineal e invariante en el tiempo, descrito
por una ecuación de diferencias de n-ésimo orden
c(k + n) + a„_ ic(k + n — 1) + a„ _ 2 c(k + n — 2) + • • + a ic(k + 1) + ao c(k)
= b„,r(k + m) + b„,_ i r(k + m — 1) + • « • + b i r(k + 1) + bor(k)
(4-70)
donde r(k) y c(k) denotan la k-ésima entrada y salida, respectivamente. La solución
de esta ecuación de diferencias puede hallarse con la transformada z. La función de
transferencia entrada-salida C(z)/R(z) se obtiene al tomar la transformada z de la
ecuación 4-70, con la suposición de que las condiciones iniciales son cero. En
consecuencia,
C(z) b„,zm + b,„_ 1 + • • + b iz +bo
G(z) = (4-71)
R(z) z" + a„_ i zn + • • + a i z + ao
La ecuación característica del sistema se define como la ecuación que se obtiene
al igualar con cero el denominador de G(z); esto es,
z" + a„_ + • • + al z + ao = 0 (4-72)
Más adelante se demuestra que las raíces de la ecuación característica determinan la

estabilidad absoluta del sistema.
Ejemplo 4-3
Suponga que la función de transferencia directa G(s) del sistema de la figura 4-5 es
10
G(s) — (4-73)
s(s + 5)
y que la función de transfeitncia de la trayectoria de retroalimentación es H(s) = 1.

El periodo de muestreo es T = 0.1 s. Después de aplicar la ecuación 4-60 se tiene
10 2(1 — e - 5 T)z
G(z) = GH(z) = 21G(s)H(s)] = .1°(
s.(s + 5)) (z — 1Xz — e_5T)
0.7869z
= (4-74)
(z — 1Xz — 0.'6065)
Al sustituir la ecuación anterior en la 4-60, la función de transferencia de lazo
cerrado es
C(z) 0.7869z
= (4-75)
R(z) z2 — 0.8196z + 0.6065
Por tanto, la ecuación característica del sistema es
z2 — 0.8196z + 0.6065 = O (4-76)
4-4-2 Causalidad y realizabilidad ffsica
Un sistema causal es aquel en que la salida no se adelanta a la entrada. En otras

palabras, un sistema causal produce una salida en cualquier tiempo kT que depende
sólo de los valores de las entradas en instantes anteriores que incluyen a kT. También
se dice que la función de transferencia de un sistema lineal causal es físicamente
realizable, ya que el sistema debe estar formado por componentes fisicos.
La ecuación 4-11 indica que, cuando se desarrolla la función de transferencia G(z)
en una serie de potencias en z-1 , los coeficientes de la serie representan los valores de
la secuencia de ponderación del sistema. El coeficiente del término z -k corresponde
al valor de esta secuencia g(k7) en t = kT. De lo anterior resulta evidente que para que
un sistema de datos discretos sea causal, o físicamente realizable, el desarrollo en
serie de potencias de G(z) rió ha de contener potencia positiva en z alguna. Cualquier
potencia positiva en z que aparezca en la serie es un indicador de "predicción," o de
que la salida se adelanta a la entrada; por tanto, para que la G(z) de la ecuacióri 4-71
sea una función de transferencia físicamente realizable, n será mayor o igual que m.
Cuando n= m, G(z) recibe el nombre defunción de transferencia propia. En sistemas
fisicos es raro encontrar la existencia de esta condición; ésta se presenta cuando la
salida responde a una discontinuidad de tipo salto en la entrada. Cuando n > m,
la función de transferencia es estrictamente propia.
En el análisis y diseño de sistemas de datos discretos, lo más frecuente es escribir la

función de transferencia de un proceso digital en términos de potencias negativas de z,
b„, + b„,_ + • + boz-m
G(z) = (4-77)
a, + a, _ l z -1 •-• aoz-n
donde n y m son enteros positivos. Nótese que al margen de los valores de n y m, G(z)
tiene el mismo número de polos y ceros. En este caso, G(z) es fisicamente realizable
si no contiene factor z (k> 0) alguno en el denominador, o an * 0.
4-8 GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL MUESTREADA
En la sección anterior se presentó el método algebraico para el análisis de sistemas de

control de datos discretos de lazo cerrado. En sistemas con varios muestreadores y
lazos, el álgebra de diagrama de bloques puede convertirse en una tarea formidable.
Por otra parte, es bien conocido que las funciones de transferencia de sistema de datos
continuos pueden obtenerse a partir de gráficas de flujo de señal, utilizando la fórmula
de Mason para la ganancia [1], [2]. En esta sección se extiende el método de la gráfica
de flujo al análisis de sistemas de datos discretos. En el apéndice D, y sólo con fines
de consulta, se revisa la fórmula de Mason para la ganancia en gráficas de flujo de
señal. •
Dado que muchos sistemas de control de datos discretos contienen señales
continuas y discretas, la fórmula de Mason no puede aplicarse de manera directa a la
gráfica de flujo de señal o al diagrama de bloques del sistema original. El punto
importante es que la fórmula es aplicable sólo en gráficas de flujo de señal donde las
variables de nodo son analógicas o discretas, pero no una combinación de ambas; por
consiguiente, el primer paso en la aplicación de la gráfica de flujo de señal en sistemas
de datos discretos es expresar las ecuaciones del sistema sólo en términos de variables
discretas. Los pasos para aplicar este método en sistemas de datos discretos son los
siguientes.
Con el diagrama de bloques del sistema como punto de partida, se contruye una
gráfica de flujo de señal equivalente para el sistema. Ésta también se conoce
como gráfica de flujo de señal del sistema, ya que es completamente equivalente
a la representación en diagrama de bloques. Como ejemplo de lo anterior, la figura
4-7 presenta el diagrama de bloques del sistema de la figura 4-5, así como -la
gráfica de flujo de señal equivalente asociado con éste.
Al seguir las definiciones de las variables de entrada y salida del sistema dadas
en el álgebra de diagrama de bloques de la sección 4-4, las ecuaciones causa-
efecto del sistema se escriben a partir de la gráfica de flujo de señal equivalente.
Por ejemplo, para el sistema de la figura 4-7, estas ecuaciones están dadas por las
expresiones 4-51 y 4-52. Nótese que la fórmula de Mason para la ganancia debe
aplicarse a la gráfica de flujo de señal original, de acuerdo con todos los nodos
definidos como nodos de entrada y salida. La gráfica de flujo de señal de la figura
4-7(b) no tiene lazos en el sentido convencional de la definición, de modo que las
ecuaciones 4-51 y 4-52 se obtienen con la aplicación trivial de la fórmula de la
ganancia. En situaciones complejas, la gráfica tiene lazos que no están separados
R(s) E(s) E*(s) C(s)

G(s)
T
H(s)
(a)
R(s) 1 E(s) E*(s) G(s) 1 C(s)
-H(s)
(b)
Figura 4-7. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control digital de lazo cerrado. (b) Gráfica
de flujo de señal equivalente del sistema.
por los muestreadores, y el determinante A de la gráfica de flujo de señal no será

igual a la unidad.
Se obtiene la transformada muestreada de las ecuaciones causa-efecto del paso
2. La fmalidad es llevar todas las variables del sistema a la forma de datos
discretos; por ejemplo, la transformada muestreada de las ecuaciones 4-51 y 4-52
son las ecuaciones 4-53 y 4-57, respectivamente.
Se dibuja una gráfica de flujo de serial muestreada utilizando las ecuaciones que
contienen sólo variables discretas del paso anterior. Para las ecuaciones 4-53 y
4-57, las gráficas de señal muestreada aparecen en la figura 4-8.
5. Una vez que se tiene la gráfica de serial muestreada, la relación de transferencia
entre cualquier par de nodos de entrada y salida, definida de acuerdo con la
terminología de las gráficas deflujo de señal, se obtiene con lafórmula de Mason
para la ganancia. En este caso, al aplicar la fórmula de la ganancia a la gráfica
de flujo de señal muestreada de la figura 4-8 con C*(s) y E*(s) como nodos de
salida, se tiene
G*(s)
C*(s) = R*(s) (4-78)
1 + GH*(s)
Y
1
E*(s) = R*(s) (4-79)
1 + GH*(s)
—GH*(s)
G*(s)
R*(s) o •1 E*(s)
• 0 C*(s)
Figura 4-8. Gráfica de flujo de señal muestreada del sistema de la figura 4-7.
6. La gráfica de flujo de señal compuesta [5] se obtiene al combinar las gráficas

deflujo de señal equivalente y muestreada, de acuerdo con la relación que existe
entre ellas. Las relaciones de transferencia entre las entradas y salidas analógi-
cas se obtienen al aplicar la fórmula de Mason a la gráfica de flujo de señal
compuesta. De hecho, todas las variables de salida del sistema pueden obtenerse
a partir de la gráfica de flujo de señal compuesta.
De manera específica, la gráfica de flujo de señal compuesta se obtiene al conectar

los nodos de salida de los muestreadores de la gráfica de flujo de señal muestreada
con las ramas de ganancia unitaria correspondientes a los mismos nodos en la gráfica
de flujo de señal equivalente; por ejemplo, la figura 4-9 presenta la gráfica de flujo de
señal compuesta del sistema de la figura 4-7.
La aplicación de la fórmula de Mason a la gráfica de flujo de señal compuesta de
la figura 4-9, proporciona las relaciones de transferencia entrada-salida para todas las
salidas analógicas y discretas; por tanto, de la figura 4-9, se tiene que
G(s)
C(s) = R (s) (4-80)
1 + GH*(s)
E(s) R(s) G(s)H(s) R*(s)

(4-81)
1 + GH*(s)
Las relaciones para las salidas discretas dadas por las ecuaciones 4-78 y 4-79 también
pueden obtenerse de la gráfica de flujo de señal compuesta de la figura 4-9 mediante
la fórmula de la ganancia.
El método de la gráfica de flujo de señal muestreada también es aplicable en
sistemas lineales con muestreo múltiple y varios lazos, siempre y cuando los mues-
treadores estén sincronizados y tengan la misma frecuencia de muestreo. El método
también puede emplearse a fin de obtener transformadas z modificadas, de modo que
sea posible recuperar las respuestas entre los instantes de muestreo.
—GH*(s)
G*(s)
R*(s) C*(s)
h"*(s)
G(5)
R(s) C(s)
E(s)
—H(s)
Figura 4-9. Gráfica compuesta de flujo de señal del sistema digital de la figura 4-7.
omitirse cuando se tiene suficiente pericia en la aplicación del

El paso 2 puede
método; en este caso, pueden combinarse el planteamiento de las ecuaciones entra-
da-salida y la obtención de la transformada muestreada (paso 3).
Ejemplo 4-4
La figura 4-10(a) presenta el diagrama de bloques de un sistema de control de datos

discretos con muestreo múltiple. La figura 4-10(b) es la gráfica de flujo de señal
equivalente. Si se consideran las salidas de los muestreadores como las entradas al
sistema, las variables de entrada y salida del sistemas son:
variables de entrada: r*(t), e*(t), c*(t)
variables de salida: e(t), c(t)
El lector no debe confundirse con el hecho de que c*t) sea considerada como una
entrada al sistema. Las definiciones anteriores se basan en la terminología correspon-
diente a las gráficas de flujo de señal, y es necesario distinguir las fimciones de c(t) y
c*(t). Por otra parte, en toda gráfica de flujo de señal, cualquier variable de nodo que
no sea entrada puede considerarse como una salida; por consiguiente, las salidas
definidas con anterioridad son las únicas esenciales para el sistema en estudio. Si se
desea, la variable de nodo Gi(s) también puede designarse como salida.
Las ecuaciones causa-efecto entre las entradas y las salidas se obtienen al aplicar
la fórmula de Mason de la ganancia en la gráfica de flujo de señal original (Fig. 4-10b).
La transformada muestreada también puede tomarse al mismo tiempo. Los resultados
son
E*(s) R*(s) — G 1 Gt(s)E*(s) + G2H*(s)C*(s) (4-82)
C*(s) = G GIS)E *(S) — G2H*(s)C*(s) (4-83)

G1(s)
H(s)
Gi(s) G2(s)
R(s) C(s)
Figuro 4-10. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control de datos discretos con varios
lazos. (b) Gráfica de flujo de señal del sistema.
R*(s) C*(s)
R(s) C(s)
•
Figura 4-11. Gráficá compuesta de flujo de señal del sistema de la figura 4-10.
La gráfica de flujo de señal muestreada que aparece en la parte superior de la figura

4-11 se dibuja a partir de las dos últimas ecuaciones. La gráfica de flujo de señal
compuesta se obtiene dirigiendo las ramas que tienen ganancia unitaria en la gráfica
de flujo de señal muestreada y que corresponden a E*(s) hacia el mismo nodo de la
gráfica de flujo de señal original, haciendo lo mismo con C*(s).
Al aplicar la fórmula de Mason a la gráfica de flujo de señal compuesta de la
figura 4-11, se obtienen las siguientes funciones de transferencia entrada-salida:
1 + G2H*(s) R*(s)
E*(s) = (4-84)
1 + G i Gt(s) + G2H*(s)
GiGi(s)
C*(s) = R*(s) (4-85)
1 + G i Gt(s) G 2 H*(s)
G i (s)G2 (s)Ci + G2 H*(s)] — G2 (s)H(s)G iGt(s)
C(s) = R*(s) (a-86)
1 + G i Gt(s) + G2H*(s)
En la determinación de E* (s) y C*(s) en las ecuaciones 4-84 y 4-85, respectiva-

mente, sólo tiene interés la parte de la figura 4-11 que corresponde a la gráfica de flujo
de señal muestreada. Esto se debe a que no existen trayectorias directas entre R(s) y
las dos variables en cuestión. Al obtener la salida analógica C(s) de la ecuación 4-86,
existen dos trayectorias directas entre R*(s) y C(s), y una tiene un lazo no coincidente
con el lazo de ganancia —G2.1" s). Como no hay trayectorias directas entre R(s) y C(s),
la entrada analógica no aparece en la ecuación 4-86.
Si es necesario, los equivalentes de las ecuaciones 4-84 y 4-85 en el dominio de
la transformada z son
1+ G2 H(z)
E(z) = R(z) (4-87)
1 + G 1 G2(z) + G2H(z)
G i G 2(z)
C(z) = R(z) (4-88)
1 + G i G 2(z) + G2 H(z)

Ejemplo 4-5
En este ejemplo se ilustra un sistema de datos discretos que contiene un lazo que no
está separado por muestreadores. La figura 4-12(a) presenta el diagrama de bloques
de este sistema. Los pasos son los siguientes.
Se dibuja la gráfica de flujo de señal del sistema original (Fig. 12b). Las variables
de entrada y salida son
variables de entrada: r(t), e*(t)
variables de salida: e(t), c(t).
Note que la gráfica de flujo de señal tiene un lazo analógico con una ganancia de
lazo igual a -G2(s). El bloque D(s), el cual cuenta con muestreadores en la
entrada y la salida, es la representación en diagrama de bloque de un controlador
digital con entrada y salida discreta. La función do transferencia D(s) junto con
el muestreador de la salida, pueden reemplazarse con una función de transferencia
muestreada D*(s), según se indica en la figura 4-12.
Las siguientes ecuaciones se obtienen a partir del diagrama de la figura 4-12(a)
con la fórmula de Mason para la ganancia, donde r(t) y e*(t) son las entradas y
e(t) y c(t)las salidas, tomando al mismo tiempo la transformada muestreada:
E*(s) ( 1 +R(Gs) (s) )* D*(s)( G i(s)G 2(s))* E*(s)
(4-89)
1 + G 2(s)
c*(s) GR(±s)GG2((ss)))* D*(s)( G i (s)G 2(s)\*
(4-90)
1 + G2(s)j E.
Note que en este ejemplo, que es similar al del sistema de la figura 4-6, la
señal de entrada no aparece como una variable independiente, ya que ésta no se
muestrea de manera directa.
C(s)
G2(s)
(b)
Figura 4-12. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control de datos discretos. (b) Gráfica
de flujo de señal.
-1
Figura 4-13. Gráfica compuesta de flujo de señal del sistema digital de la figura 4-12.
A continuación se dibuja la gráfica de flujo de señal compuesta (Fig. 4-13).

La relación de transferencia entre la entrada y la salida analógica C(s) y la salida
discreta C*(s) se obtiene con la fórmula de Mason. Los detalles son los siguientes.
La gráfica compuesta de flujo de señal posee tres entradas en total, que son
R(s) )* (R(s)G 2(s))*

R(s)
1 + G 2 (s) 1 + G 2(s)
La entrada analógica R(s) no afecta la salida C*(s) y, de hecho, aunque la

gráfica de flujo original tiene un lazo analógico que no está afectado por los
muestreadores, dicha parte de la gráfica no contribuye a la gráfica de flujo de
señal muestreada; por tanto, para la salida C*(s) se tiene
(G i (s)G 2(s)*
D*(s)
(
1(+s)GG2(s))*
(R 1 + G 2(s) ) R(s) \*
C* (s) — (4-91)
(G i(s)G 2(s)* + G 2(s))
)1 + 1 + D* (s)
1 + G2(s))
o, en el dominio de la transformada z,
D(z) ( G i (s)G 2(s))(z)

+1
RGG2( 2s () s)› 1 + 1)(z)1 (G
+ G 2( s) ) R(s)
C(z) = + (z) (4-92)
1 1(-1-s):22(:))(z) G 2(s)
donde
R(s)G 2(s)) (R(s)G 2(s))
, (z) (4-93)
( 1 + G 2(s) 1 + G2(s))
Las demás transformadas z se obtienen de manera similar.

Al aplicar una vez más la fórmula de la ganancia a la gráfica compuesta de flujo

de señal de la figura 4-13, con C(s) como nodo de salida, se tiene
(Gi(s)Gz(s))D*(s)( R(s) )*
2( s)
R(s)G 2(s) 1 + G 2 (s) ) - 1 G2(s)
C(s) = + (4-94)
1 + G 2(s) G i(S)G2(S))*
1 + D*(S)(
1 + G 2(s)
La gráfica compuesta de la figura 4-13 también incluye información sobre las

variables de nodo Yi y Y?", en caso de que sean de interés.
La gráfica de flujo de señal muestreada no es el único método de flujo de señal

disponible para sistemas de datos discretos. La gráfica deflujo de señal directa [3] es
otro método que permite evaluar las relaciones de transfeiencia entrada-salida de
sistemas de datos discretos mediante inspección directa. El método depende de un
conjunto de terminologías y definiciones distintas a las empleadas por el método de
Mason.
4-6 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN Z MODIFICADA
En la sección 3-8-2 se introdujo el método de la transformada z modificada para

describir la respuesta entre los instantes de muestreo de una señal muestreada. En esta
sección se aplica el método a sistemas de datos discretos y se define la función de
transferencia en z modificada.
Para ello, supóngase que el interés recae en determinar la respuesta del sistema de
la figura 4-14(a) entre los instantes de muestreo. Primero se coloca un retraso ficticio
AT, o <á < 1 en la salida del sistema; después la salida del retraso c(t-07) se muestrea
--
-x c*(1)
- —C(z)
T --0k
E(s) E*(s) c(t)
G(s) •
e(t) T e*(t) C(z)
—
"X c*(t)
T
- —C(z)
— —► T
c*(t—AT)
- -7;
1-(z/n)
E(s) E*(s)♦ e—áTs
G(s)
e(t) T e*(1) C(s) c(t—M)
c(1) Retraso
ficticio
Figura 4-14. (a) Sistema de datos discretos. (b) Sistema de datos discretos con retraso ficticio.
con un muestreador ficticio, como se ilustra en la figura 4-14(b). La transformada z

modificada de la salida c(t), según aparece en la ecuación 3-194, está definida como
„,[c(t)] = C(z, m) = E c(kT + mT)z k (4-95)

k=O
La transformada z modificada de la última ecuación puede emplearse para

determinar la relación de transferencia entrada-salida del sistema de la figura 4-14. Si
se sustituye C(s) = G(s)E*(s) en la ecuación 3-201, se tiene
1 ei3
C(z, m) = — E G(s + jnco s)E*(s + jnco s)e – (1– ni * inws)T lz = (4-96)
T , ,
Como E*(s + jnah) = E*(s), la última ecuación se convierte en
1 V G(s incoje - (1 - m)(s + inch)T
E(z) _
CO
C(z, 1.= en
T, ,
= E(z)G(z, m) (4-97)
En la expresión anterior G(z, m) denota la transformada z modificada de G(s), la cual

se expresa cómo
1 co
G(z, _ G(s ± inois» (1 - m)(s + jno),)T
lz=e (4-98)
T n= ,
Por consiguiente, la transformada z modificada de un sistema cuya función de

transferencia es G(s), está definida del mismo modo que la de una señal.
La conclusión del resultado de la ecuación 4-97 es que para el sistema de la figura
4-14, el cual tiene sólo un muestreador en la entrada, la transformada z modificada
de la salida c(t) es el producto de la transformada z modificada de la función de
transferencia del sistema G(s) y la transformada z de la entrada E(s); esto es,
.7,.[C(s)] = C(z, m) = .[G(s)E*(s)] = G(z, m)E(z) (4-99)
Por otra parte, la transformada z modificada de una señal muestreada e*(t) es igual
a la transformada z de la señal, o
„,[E*(s)] = E(z) (4-100)
Ejemplo 4-6
Suponga que el sistema de la figura 4-14 tiene la función de transferencia
1
G(s) = (4-101)
s+a
donde a es constante. La entrada al sistema es una función escalón unitario, e(t) =
u.s(t). El problema consiste en evaluar la salida del sistema con el método de la
transformada z modificada.

La transformada z modificada de c(t) puede escribirse como

C(z, m) = G(z, m)E(z) (4-102)
La transformada z de e* (t) es
E(z) = (4-103)
z—1
mientras que la transformada z modificada de G(s) está dada por la ecuación 3-203,
e'
G(z, m) (4.104)
z — e - aT
En consecuencia,
e - maT
C(z, m) — (4-105)
z — e —ar Z — 1
expresión que puede desarrollarse en una serie infinita de potencial en z -I , •

C(z, m) = maTz-1 e —maTo + e — aryz -2 + e —maT(1 + e — aT e - 2aT)z-3
(4-106)
Puede demostrarse que el coeficiente de z es

c[(k + m — 1)T] = e- maT(1 e—aT e-2aT e—kaT)
e —InaT(1 — " T)
(4-107)
—
el cual proporciona la salida en el intervaló kT S t < (k + 1) 7' cuando k O y m varía
entre cero y uno.
La transformada z de la salida c(t) es
z
C(z) = G(z)E(z) =
z — e - ° T z —1
= 1 + (1 + e - ° T)z - + (1 + e —ar + e - 2aT —2 + • • • (4908)
Al comparar la ecuación 4-108 con la 4-105 se observa que

C(z, m)1.. 0 z 1 C(z) (4-109)
expresión que se dedujo con anterioridad y que aparece en la ecuación 3-198. Como
la entrada e(t) y la respuesta al impulso de G(s) tienen discontinuidades dé tipo salto
en t = 0, entonces C(z,l) * C(z).
La figura 4-15 contiene la respuesta c(t) y los valores muestreados en t kT.
Nótese que el resultado ofrecido por la transformada z no es correcto, ya que la salida
presenta discontinuidades de tipo salto en los instantes de muestreo kT. Mediante
C(z,m) es posible especificar todos los datos entre los instantes de muestreo al variar
el valor de m entre cero y uno.
c(t) C-(1+e °T Solución dada por

e -amr (1+e-ar +e 2aT la transformada z
c(kT,m) e -amT
m=0 m=0
m=0
m=0
m=1 m= i
m= 1
T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t
Figura 4-15. Respuesta del sistema de datos discretos del ejemplo 4-5.
Sistemas de lazo cerrado
El método de la transformada z modificada puede aplicarse sin complicaciones a

sistemas de datos discretos de lazo cerrado. La figura 4-16 presenta un sistema de lazo
cerrado con un retraso ficticio en la salida de éste. Si se toma la salida del muestreador
e*(t) como una entrada, además de la entrada r(t), y como salidas e(t) y c(t — A7),
entonces, del diagrama de bloques, las ecuaciones causa-efecto son
C(z, m) = G(z, m)E(z) (4-110)
E(z) = R(z) — GH(z)E(z) (4-111)
Al resolver para E(z) en términos de R(z) y después de sustituir el resultado en la

ecuación 4-110, se tiene que
z, m)
C(z, m) — R(z) (4-112)
1 GH(z)
que es la transformada z modificada de la salida c(t).

Aunque la transforrnada z modificada fue diseñada para describir señales entre
instantes de muestreo, más adelante se demostrará que también es útil para el análisis
de sistemas con muestreo múltiple.
c*(t) c*(t--.117)
r -?5 - "-C-7(Znil
T C(z)
R(s) E(s) E*(s) C(s) i
s) e-ATs
+ T c(t) o-67)
Retraso
ficticio
H(s)
Figura 4-16. Sistema de datos discretos de lazo cernido con retraso ficticio.
4-7 SISTEMAS CON MUESTREO MÚLTIPLE
Los sistemas de datos discretos considerados hasta el momento tienen una frecuencia
de muestreo uniforme. Cuando los datos son digitales, la rapidez con que fluyen en
las entradas y salidas de los procesadores y controladores digitales de todo el sistema
es idéntica y uniforme. Para sistemas de datos muestreados, los muestreadores que
hay en todo el sistema tienen la misma frecuencia de muestreo.
En la práctica, el ancho de banda de cada una de las partes que forma el sistema
puede ser muy diferente. En consecuencia, resulta más apropiado muestrear una señal
lenta con una frecuencia de muestreo baja, mientras que las señales que tienen
componentes en frecuencia altos, deben muestrearse con frecuencias de muestreo
altas. Cuando un sistema de datos discretos tiene frecuencias de muestreo diferentes
en distintos puntos del mismo, el sistema recibe el nombre de sistema con muestreo
múltiple. La figura 4-17 presenta el diagrama de bloques de un sistema de control
automático para proyectiles. Como consecuencia de la diferencia entre las dinámicas
de los lazos de posición y retroalimentación, los muestreadores del sistema tienen dos
periodos de muestreo, Ti y T2. Nótese que los dos retenedores de datos que hay en el
sistema ofrecen características distintas, ya que ambos retienen datos muestreados
lapsos Ti y T2, respectivamente.
Dada la gran variedad de esquemas de muestreo, el análisis y diseño de sistemas
con muestreo múltiple es, en general, muy complicado. Para comenzar, primero se
establecerán los esquemas fundamentales de muestreo múltiple. La figura 4-18
presenta tres tipos básicos de sistemas discretos con muestreo múltiple. El sistema de
la figura 4-18(a) tiene un muestreador lento-rápido en la entrada y otro rápido-lento
en la salida. Este tipo de sistema se conoce como sistema con muestreo múltiple
lento-rápido. La figura 4-18(b) presenta un sistema donde el muestreador de la entrada
cuenta con una frecuencia de muestreo mayor que la del muestreador de la salida; este
sistema recibe el nombre de sistema con muestreo múltiple rápido-lento. Un sistema
de control digital que tiene controladores con diferentes frecuencias de muestreo en
la entrada y la salida, puede modelarse con el diagrama de bloques que aparece en la
figura 4-18(c). En general, resulta imposible relacionar los periodos de muestreo Ti
y T2 mediante un factor multiplicativo entero. Para fines de análisis, las matemáticas
se simplifican mucho si se supone que Ti y T2 son múltiplos enteros; esto es, con
respecto a la figura 4-18(a), Tl = N7'2, donde N es un entero positivo mayor que uno.
Dinámica
HRetenedor Retenedor Actuador 1--:2 del
T2 proyectil
Controlador Sensor
digital T2
Controlador
digital Sensor
Figura 4-17. Sistema de control digital del.piloto automático de un proyectil con muestreadores
que trabajan con frecuencias distintas.
Entrada ?S Salida
G(s)
(a)
Entrada
G(s)
s
? Salida
T2
(b)
Entrada ?S Salida
G(z)
T2
(c)
Figura 4-18. Sistemas de datos discretos con muestreo múltiple y de lazo abierto. (a) Sistema
con muestreo lento-rápido (Ti > T2). (b) .Sistema con muestreo rápido-lento (Ti > T2). (c)
Sistema completamente digital.
4-7-1 Sistemas con muestreo múltiple lento-rápido
Considérese el sistema con muestreo múltiple lento-rápido de la figura 4-18(a), con

Ti = NT2, donde Nes un entero positivo mayor que uno. Existen varios métodos para
el estudio analítico de este tipo de sistema. Cada cual es útil para una situación en
particular. A continuación se describe cada uno.
1. Método del muestreador ficticio

Puesto que el muestreador de entrada tiene una frecuencia de muestreo baja, o un
periodo de muestreo Ti mayor, se puede insertar en la entrada un muestreador ficticio
con un periodo de muestreo T2 = Ti/N, como se indica en la figura 4-19. Dado que la
entrada del muestreador ficticio, r*(t), es un tren de pulsos con un periodo de muestreo
Ti, la salida del muestreador ficticio rápido sigue siendo r*(t). Esta situación es muy
similar a la del método de muestreo con submúltiplos descrito en la sección 3-8-1. La
relación de transferencia entrada-salida del sistema de la figura 4-19 es

C(z)N = G(z)NR(z) (4-113)
donde G(z)N está definida en la ecuación 3-186,
G(z)N
k=0
E0. g(kT/ N)z (4-114)
R(.․)?5 s G(s)
c(t) c*(ON
T R(z) T/N I TIN C(z)N
Muestreador
ficticio
Figura 4-19. Sistema con muestreo múltiple lento-rápido con muestreador ficticio rápido.
Ti
ersfiV
(t)
G(s)
T R(z) e kTsIN
(N-1)7'0N
Figura 4-20. Sistema con muestreo múltiple lento-rápido donde el muestreador rápido se
descompone en N muestreadores lentos con unidades de retraso y adelanto.
y C(z)N se define del mismo modo. Al igual que en la ecuación 3-187, G(z)N puede
obtenerse a partir de G(z) con la siguiente transformación
G(z)N = G(z)I
•
(4-115)
= T IN
2. Método de descomposición del muestreador

Un método versátil para el análisis del sistema con muestreo múltiple lento-rápido de
la figura 4-18(a) es descomponer el muestreador lento-rápido en N muestreadores
lentos conectados en paralelo, los cuales incluyen unidades de retraso y adelanto en
el tiempo, como se ilustra en la figura 4-20. Dado que ahora todos los muestreadores
poseen la misma frecuencia de muestreo, puede emplearse el método de la transfor-
mada z. La transformada z de la salida del sistema c*(ON es
N-1
C(z) N = E z - k/ N nkTs/ N G(s)]R(z). (4-116)
k= 0
donde las transformadas z de los retrasos en la salida están escritos como
y [e - kTs/11 = z-k/N (4-117)
para k = 1, 2, ..., N – 1.
Al comparar la ecuación 4-116 con la 4-113, se observa que • G(z)N" puede
escribirse como
N-1
z- kl N IlekTs/N G(s)]
G(Z) N = (4-118)
k=O
La transformada z de ekTsiNG(S) puede obtenerse a partir de la transformada z

modificada de G(s). De acuerdo con la definición de la transformada z,
2TekTsIN G(s)] =
n = O
gRn + —Nk )Tiz (4-119)
Dado que en esta aplicación kIN siempre es menor que uno, al comparar el
miembro derecho de la última expresión con la ecuación que define a la transformada
z modificada, ecuación 3-194, se llega a la siguiente relación:

X[ekTsING(s)] =-- [zG(z, n)]im=kIN (4-120)
g[ ekTsIN s•-1 = zG(z, k/ N) (4-121)

uk
La sustitución de la ecuación 4-121 en la 4-118 proporciona el siguiente resultado

N -1
G(z) N = zl-kIN G(z, k/ N) (4-122)

k=0
Por consiguiente, la salida del sistema de la figura 4-20 es

N-1
C(z)N = R(z) E z l -kIN G(z, k/N) (4-123)
k=0
Ejemplo 4-7
Suponga que la función de transferencia del sistema con muestreo múltiple lento-rá-
pido de 1a figura 4-18(a) es
1
G(s) = (4-124)
s(s + 1)
La entrada del sistema es una función escalón unitario 140. Los periodos de muestreo
son T1 = 1 s y T2 = 1/2 s.
La transformada en z modificada de G(s) para un periodo de muestreo de 1 s es
1 e -m
G(z, m) = (4-125)
z- 1 z - e-1
De la ecuación 4-123, la transformada z de la salida con muestreo rápido es

1 e - k/2 1 Z
C(Z)2 = E z
1 -k/2 [ 1 (4-126)
k =O LZ — 1 z — 0.368 j z — 1
El desarrollo de la última ecuación es
z + z112 z e - 112z1/2
C(Z)2 = [ (4-127)
z - 1 z— 0.368 z — 1
Si Z2 = z12, entonces z1 z; por tanto, la última expresión puede escribirse como
+ z2 + 0.607z2 zi
C(z)2 =[1 z3
— 0.368 j — 1
0.393z3 + 0.632z1 + 0.239z21 zi
(4-128)
[ zt — 1.368z2 + 0.368 j z2 — 1
Tabla 4-1 c *(t)2 y c*(t) del sistema con muestreo múltiple del ejemplo 4-7
c*(02 c*(t)
Periodos de muestreo Valores Periodos de muestreo Valores
O 0.000000 0 0.000000
1 0.393000 1 0.632000
2 0.631551 2 1.496576
3 1.169351 3 2.446740
4 1.495796 4 3.428401
5 2.086948 5 4.421651
6 2.445778 6 5.419168
7 3.056587 7 6.418253
8 3.427348 8 7.417916
9 4.045400 9 8.417791
10 4.420558 10 9.417746
11 5.041279 11 10.417728
12 5.418056 12 11.411722
13 6.039761 13 12.417719
14 6.417135 14 13.417717
15 7.039202 15 14.417716
16 7.416796 16 15.417716
17 8.038996 17 15.417715
18 8.416671 18 17.417713
19 9.038919 19 18.417711
20 9.416624
21 10.038890
22 10.416605
23 11.038877
24 11.416596
25 12.038872
26 12.416593
27 13.038869
28 13.416591
29 U.038868
30 14.416591
31 15.038868
32 15.416590
33 16.038866
34 16.416588
35 17.038864
36 17.416586
37 18.038862
38 18.416584
39 19.038860

Después de cancelar los factores comunes en la última ecuación, C(z)2 queda como
,2
C(2)2 = 0.393z2
L(z 2 - ixz, - 0.607)12j - 1
(4-129)
La expresión entre paréntesis es G(z)2, misma que puede obtenerse a partir de G(z)
con la ecuación 4-115.
El desarrollo en serie de potencias en zz l mediante división larga, o con ayuda de
un paquete de software, permite obtener c(t) en los instantes de muestreo kT2. La tabla
4-1 contiene la respuesta para k = O hasta 39. El lector puede verificar que si la
frecuencia de muestreo del muestreador de salida de la figura 4-18(a) tiene un periodo
= 1 s, la transformada z de la salida del sistema es
1 z
C(z) =
0.632z
1.368z + 0.3681 — 1
L2 (4-130)
De nuevo, la respuesta c(t) en los instantes de muestreo kT se obtiene mediante el

desarrollo de C(z) en serie de potencias en z 1. Los resultados aparecen en la tabla 4-1
para k = 0 hasta 19. Nótese que los valores de c(kTi) concuerdan con los de c(kT2),
desde k = 0.
3. Representación en serie infinita

La función de transferencia entrada-salida de la ecuación 4-113 para el sistema con
muestreo múltiple lento-rápido puede escribirse como una función de transferencia
muestreada en el dominio de la transformada de Laplace; esto es,
C*(s)N = G *(s)NR * (s) (4-131)
La sustitución de T por TIN en la representación en serie infinita de G*(s), como se

hizo en la ecuación 2-53, junto con la hipótesis de que g(0) = 0, permite escribir G*(s)N
COMO
G*(s)N N CZ G[s bertN1

(4-132)
T „ T
Por tanto, C*(s)N puede expresarse del mismo modo. Las relaciones anteriores son
útiles para el análisis en el dominio de la frecuencia. En el siguiente desarrollo se
presenta otra aplicación de la ecuación 4-132.
4-7-2 Sistemas con muestreo múltiple rápido-lento
El sistema de datos discretos con muestreo múltiple rápido-lento de la figura 4-18(b)

puede analizarse con varios métodos, los cuales se describen a continuación.
R(s) R*(s)N c(t) c*(ON c*(t)

G(s)
TIN R(z)N T/N C(z) N T C(z)
Muestreador
ficticio
Figura 4-21. Sistema con muestreo múltiple rápido-lento con muestreador ficticio.
1. Método del muestreador ficticio

Un método para el análisis del sistema con muestreo múltiple rápido-lento de la figura
4-18(b) consiste en insertar un muestreador ficticio rápido, con periodo de muestreo
TIN, antes del muestreador lento de la salida. El resultado aparece en la figura 4-21.
Como la salida del sistema no es afectada por la presencia del muestreador ficticio
rápido, los sistemas de las figuras 4-18(b) y 4-21 son idénticos en lo que respecta al
análisis. De la figura 4-21, la transformada z de la salida del muestreador ficticio es
C(z) N = G(z) N R(z) N (4-133)
donde G(z)N está definida en las ecuaciones 4-114 y 4-115, mientras que R(z)N está
definida de manera similar. Una vez que se determina C(z)N, que es la transformada.
Z de la salida con muestreo rápido c*(t)N, la salida del muestreador ficticio lento c*(t)
se obtiene al "extraer" muestras de c*(ON en t = kT, k= 0, 1, 2,..., o al obtener c(k7)
a partir del conjunto c(kT/N). Luego entonces, C(z) es simplemente la transformada z
de c*(t).
A continuación se presentan tres métodos distintos para obtener C(z) a partir de
C(z)N.
(a) Método del dominio de la frecuencia
Primero se escribe
*(S) =
T
C[s j 21 1
Tj
(4-134)
Sea n = pN+ k, donde —00 .p 00, y k = 0, 1, 2, ..., N— 1, entonces la última ecuación
se convierte
1 2irpN 2nk
C*(s) = C[s +j +j (4-135)
I T Ti
la cual puede escribirse como
1 1 T N j27rP N +. 2;k
1
C*(s) (4-136)
En vista de la relación para G*(s)N dada por la ecuación 4-132, la última expresión
queda como
1 N - 1 [ 27rk
C*(s) = C* [s + -- (4-137)
N k = 6 T
Se sustituye la ecuación 4-131 en el resultado anterior se tiene que

N-1 Gai,[s j brk R* s bric
C*(s) 1 (4-138)
N k= O T J N J T
Como k es entero, R*(s + firkIT)= R*(s); por tanto, la ecuación 4-138 se convierte
en

C*(s) = G*(s)R*(s) (4-139)

C(z) G(z)R(z) (4-140)
La ecuación 4-137 proporciona la señal muestreada con lentitud en términos de la

señal muestreada con rapidez. Al utilizar el teorema de traslación compleja de
la transformada z, ecuación 3-106, el equivalente de la ecuación 4-137 en el domi-
nio z es
1 N- 1 ei2akINi
C(z) = — E C[Z N JN (4-141)
N k=o
En consecuencia, dada C(z)N, la transformada z de la función muestreada con rapidez,
C(z) puede obtenerse si se reemplaza zN por zNe2 " en C(z)N y luego se sustituye la
expresión-resultante en la amatoria de la ecuación 4-141.
(b) Método del dominio del tiempo

Otro método más completo para definir C(z) a partir de C(z)N es utilizar la respuesta
equivalente en el tiempo de c(kT) y c(kT/N). El método consiste en lo siguiente.
Obtener la transformada z inversa de C(z)N, c(kT/N).

Reemplazar T/N por T en c(kTIN) para obtener c(kT).
3. Calcular la transformada z de c(kT) a fin de obtener C(z).
(c) Método de lbs residuos

La transformada z de la salida del muestreador rápido de la figura 4-21 es
C(z)N = c(kTIN)z-kiN (4-142)

k=O
Con la fórmula de inversión, la transformada z inversa de C(z)N es

1
c(kTI N) —
2iti O C(zN)4,- I dz N (4-143)
donde
C(z N) = C(z)N (4-144)

y z"N reemplazada con zN.
La transformada z de la salida del sistema de la figura 4-21 es

OO
C(z) = E c(nT)z -n (4-145)

n=0
Sea n = k/N. Al sustituir la ecuación 4-143 en la 4-145 se tiene

c° 1
C(z) = E — C(zN)zr dzN z -
n=o 21/i r
1 03
dzN
= C(z N) E zÑ z " (4-146)
r
n=o ZN
La última ecuación puede simplificarse si la serie infinita se escribe en forma cerrada.

El resultado es
1 1 dzN
C(z) = C(z) (4-147)
27rj r 1 — ZNN Z - 1 ZN
La integral de contorno de la ecuación 4-147 se evalúa a lo largo de la trayectoria
r en el plano zN. Si se supone que el contorno encierra todos los polos de C(zN)z-N-1,
entonces, por el teorema de los residuos, la ecuación anterior puede escribirse como
, N -1
C(z) = E residuos de C(z N) en los polos de' C(z N)zN- (4-148)
1 — z -1
En la última ecuación debe señalarse que, si bien z§ = z, los términos 31 y Z -1 del
denominador no se cancelan entre sí.
Ejemplo 4-8
Suponga que la función de transferencia G(s) del sistema de la figura 4-21 es la dada
por la ecuación 4-124, y que T = 1 s, N = 2. La entrada r(t) es una función escalón
unitario. La transfonnada z de la salida del muestreador rápido es C(z)N = G(z)NR(z)N;
por tanto,
0.393z2 z2
C(z) 2 — (4-149)
[(z2 — 1)(z2 — 0.607) z2 — 1
En este ejemplo se utilizan los tres métodos delineados con anterioridad para encon-
trar la transformada z de la salida, C(z). La transformada z de la salida del muestreador
lento c*(t) se obtiene al sustituir la última ecuación en la 4-141. Con ello se tiene
1 1 c( z2 ej2nk/2)2
C(z) = -
2 kír0
1 0.393z5 0.393z1
(4-150)
2 (z 2 — 1) 2 (z 2 — 0.607) (—z 2 — 1)2( — z 2 — 0.607)
Después de simplificar y sustituir z = la última ecuación conduce a

1.0246z + 0.2386 z
(4-15.1)
z2 - 1.368z + 0.3681 (z - 1)2
Si se emplea el método del dominio del tiempo, es necesario comenzar de
nuevo con la ecuación 4-149. Al desarrollar en fracciones parciales, C(z)2 queda
expresada como
z 2 1.5445z2 1.5445z2
C (z )2 (4-152)
(Z 2 - 1) 2 z2 --1 z2 - 0.607
c(kT/2) = 2(kT/2) - 1.5445 + 1.5445e -kT/2 - (4-153)
para k= 0, 1, 2,... La c(kT) equivalente se obtiene de la ecuación anterior al reemplazar

T por T/2. En consecuencia,
c(kT) = 2kT - 1.5445 + 1.5445e -kT (4-154)
para k = 0, 1, 2,... La transformada z de c(kT) es

2z 1.5445z 1.5445z (1.0246z + 0.2386)
C(z) = (4-155)
(z - 1) 2 z - 1 z - 0.368 - (z - 1)2(z - 0.368)
que es el resultado correcto.
El último método es el de los residuos, dado por la ecuación 4-148. Si se sustituye
la ecuación 4-149 en la 4-148, se tiene que
0.332-1 z
C(z) = E residuos de (4-156)
- 0.607) 1 -
(z1 - 1)(z9 zi
en los polos z 2 =1 y z2 = 0.607. Los residuos se evalúan de la siguiente manera.
Residuo en z2 = 0.607
0.393z2 1.5445z
2_-1 (4-157)
( z 2 - 1) 2 (1 - 2 z2= 0.607 z - 0.368
Residuo en z 2 =1
d r 0.393z2 -1.5445z2 + 3.5445z
(4-158)
dz 2 L(z 2 - 0.607)(1 - Z1Z 1 )12 = 1 (z - 1)2
Por tanto,
1.5445z 1.5445z 2 - 3.5445z (1.0246z + 0.2386)z
C(z) = (4-159)
z - 0.368 (z - 1)2 (z - 1)2(z - 0.368)
que es el resultado esperado.
Las respuestas c*(t)2 y c*(t) se obtienen mediante el desarrollo de C(z) 2 y C(z)
en series de potencias en z1-1 y z-1 , respectivamente. Los resultados aparecen en la
tabla 4-2.
Tabla 4-2 c*(t)2 y c*(t) del sistema con muestreo múltiple del ejemplo 4-8
c*(t)2 c*(t)
0 0.000000 0 0.000000
1 0.393000 1 1.024600
2 1.Ó24551 2 2.664853
3 1.800902 3 4.531666
4 2.665147 4 6.481853
5 3.582742 5 8.462722
6 4.532722 6 10.454881
7 5.502357 7 12.451195
8 6.483922 8 14.449038
9 7.472728 9 16.447441
10 8.465928 10 18.446051
11 9.461794 11 20.444735
12 10.459277 12 22.443445
13 11.457741 13 24.442163
14 12.456799 14 26.440884
15 13.456215 15 28.439604
16 14.455849 16 30.438324
17 15.455612 17 32.437046
18 16.455454 18 34.435768
19 17.455341 19 36.434490
20 18.455256
21 19.455183
22 20.455116
23 21.455050
24 22.454979
25 23.454903
26 24.454821
27 25.454733
28 26.454639
29 27.454538
30 28.454430
31 29.454315
32 30.454193
33 31.454063
34 32.453926
35 33.453777
36 34.453617
37 35.453445
38_ 36.453262
39 37.453068
Ti
enIN
r(t)
R(s) ekTs/N
(N-1)Ts1N
Figura 4-22. Sistema con muestreo múltiple rápido-lento donde el muestreador rápido se
descompone en N muestreadores lentos con unidades de retraso y adelanto.
2. Método de descomposición del muestreador

En este método el muestreador rápido se descompone en N muestreadores lentos con
unidades de retraso y adelanto, confome se indica en la figura 4-22. La relación
entrada-salida del sistema en el dominio z es
N-1
C(Z) = k=0
E
y[R( s) ekTsIlly[G( s ) e - kTsIN] (4-160)
Cuando k = 0, el primer término del miembro derecho de la expresión anterior puede

evaluarse con el método de la transformada z modificada, ecuación 4-121; esto es,
zuz(s)ekTs1N-1j = zR(z, k/ N) (4-161)
El segundo término de la ecuación 4-160 también está relacionado con la
transformada z modificada. De la defmición de esta última se tiene que
G(z, 01.= -A = G(z, A) (4-162)
Por tanto,
[G(s)e kTsi n = G(z, m)I„, = 1 - /o/ (4-163)
donde kIN < 1. Esto siginifica que el segundo término de la ecuación 4-160 puede
obtenerse al hacer m = 1— k/N en la transformada z modificada de G(s).
La ecuación 4-160 queda ahora como
- k
C(z) = R(z)G(z) + NE zR(z, —)G(z, 1 — (4-164)
k = O N
Ejemplo 4-9
Suponga que la función de transferencia G(s) del sistema de la figura 4-21 es igual a
la dada por la ecuación 4-124, y que T = 1 s, N = 2. La entrada r(t) es un escalón
unitario. De acuerdo con la ecuación 4-164, la transformada z de la salida del

sistema es
C(z) = R(z)G(z) + zR(z, 1/2)G(z, 1/2) (4-165)
donde R(z,1/2) y G(z,1/2) representan a R(z,m) y G(z,m) respectivamente con m = 1/2.
Las transformadas z modificada de R(z) y G(z) están dadas por
1
R(z, m) (4-166)
=z— 1
1 e - mT
e G(z, m) = (4-167)
z — 1 z — e -T
La sustitución de R(z), G(z) y de las dos últimas expresiones en la ecuación 4-165,
proporciona el siguiente resultado
e - T12
1 C(z) = z--T z1 z—
z— 1 z— 1 z—e 1 z—e-Ti
(1.0246z + 0.2386)z
(4-168)
(z — 1)2(z — 0.368)
que concuerda con el obtenido en la ecuación 4-159.
4-7-3 Sistemas con muestreo múltiple donde todos los elementos son
digitales
Es común tener sistemas digitales con muestreo múltiple en que varios componentes son
completamente digitales, donde las entradas y salidas de éstos se encuentran codificadas
de manera digital, razón por la que no hay muestreo fisico en ellas. A continuación se
demuestra que las relaciones matemáticas obtenidas en las secciones anteriores para
sistemas con muestreo múltiple también pueden aplicarse en este caso.
La figura 4-23 representa el diagranía de bloques de un sistema con muestreo
múltiple completamente digital con un muestreo de entrada lento y. otro de salida
rápido. En este caso, la entrada al sistema está formada por datos digitales, repre-
sentados por trenes de pulsos con periodo T s. De manera similar, los datos dé salida
también están representados por un tren de pulsos con periodo T/N. La función de
transferencia en z entrada-salida es
C(z)N = G(z)N R(z) (4-169)
donde C(z)N y G(z)N están definidos sólo de la siguiente manera
G(z)N = g(kT / N)z - kiN (4-170)

k=0
R(z)_01
G(z)N
C(z)N
►
Figura 4-23. Sistema completamente digital con muestreo múltiple lento-rápido.
R(z)N C(z)
G(z)N
Figura 4-24. Sistema completamente digital con muestreo múltiple rápido-lento.
La salida, la cual tiene una frecuencia lenta, es

C(z) = G(z)R(z) (4-171)
donde C(z) también puede obtenerse a partir de C(z)N con la ecuación 4-141.
La figura 4-24 contiene la representación en diagrama de bloques de un sistema
con muestreo múltiple completamente digital del tipo rápido-lento. En este caso,
C(z)N = G(z)NR(z)N (4-172)
con lo que la salida, que tiene una frecuencia baja, está dada por
1 N-1
C(Z) = — E G(zN ei2nmIN)NR(zNei2xmlN)1N (4-173)
N „,=.0
4-7-4 Sistemas con muestreo múltiple de lazo cerrado
En esta sección se aplican algunos de los métodos de análisis de sistemas con muestreo
múltiple introducidos en las secciones anteriores a los sistemas de control de lazo
cerrado.
Ejemplo 4-10
Considere el sistema de control digital con muestreo múltiple de lazo cerrado que
aparece en la figura 4-25(a). El muestreador rápido se descompone en N muestteado-
res lentos con unidades de retraso y adelanto, como se indica en la figura 4-25(b).
Note que el retenedor de orden cero (ROC) del muestreador rápido tiene una función
de transferencia diferente a la del muestreador lento. Sin importar cuál sea el caso, el
periodo de retención del ROC debe ser igual al periodo de muestreo.
La función de transferencia del ROC del muestreador con un periodo de mues-
treo T es
1 — e - Ts
GhO(S) = (4-174)
s
La función de transferencia del ROC asociado con el muestreador que tiene un periodo
de muestreo T/2 es
1 — e - Ts12
Gh02(S)1"-- (4-175)
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE. SEÑAL 163
r(t) e(t) e*(t) c(t)

zoh
T
s+1
zoh
T!2
Figura 4 -25. Sistema digital con muestreo múltiple de lazo cerrado.
De la figura 4-25(b), la función de transferencia en z del sistema es
C(z)
R(z)
Y[Gho(s)G(s)]
1 + [ G ho 2 (s)11(s)].21G ho(s)G(s)] + Ile rs12 Gh o(s)GWine Ts12Gh02(s)11(S)]
(4-176)
donde
1
[G ho(s)G( s)] = ( 1 —1)511=
s
(4-177)1
—
—TsI2 1
[G hoz(S)HCSU = 111
s s+ 1
_ 1 re— s12
— (4-178)
s(s + 1)] s(s + 1)]
El último término de la expresión anterior se evalúa aplicando la fórmula 4-161; en
consecuencia,
[ e - TsI2 1 1 1 1 e - T/2
2' — «1`,„ (4-179)
s(s + 1)] [s(s + 1) j„,= 1/2 z — 1 z — e - T
Después de sustituir la ecuación 4-179 en la 4-178 y efectuar las simplificaciones
respectivas, se tiene
i oTs/2
►
Y[eTsI2G o(s)G(s)] eTsI2 1 — e—rs
— (1 z 1)2 1I--] (4-180)
S2
Si ahora se usa la ecuación 4-121, entonces
e Ts12 1 zT/2 Tz
(4-181)
s 2 ]. = 1
"[ 2]
s m=1/2 Z — 1 ( z — 1)2
1 — Ts12 1
Ts12 G hi (s)H(s)] = e- TsI2
s s+ lj
e - Ts12 [ e - Ts 1
=
Ls(s + 1) .s(s + 1)]
1— e - 12
(4-182)
Z—e
—T
Al sustituir en la ecuación 4-176 todos los componentes anteriores y realizar las

simplificaciones pertinentes, la función de transferencia del sistema es
C(z) T(z — e - T)
R(z) 2 T T e - T12 z e - T T T
z —1+ Te - T e - 172 —
2 2 2 2
(4-183)
Ejemplo 4-11
La figura 4-26(a) presenta el diagrama de bloques de un sistema de control con

muestreo múltiple de lazo cerrado. El muestreador Si tiene un periodo de muestreo
de T/2 s, mientras que el del muestreador S2 es T/3 s, según indican los diagramas de
muestreo de la figura 4-26(b). En la salida se introduce un muestreador ficticio Si,
de modo que se toman muestras de c(t) en los instantes en que Si realiza el muestreo.
La figura 4-26(0 presenta el diagrama de bloques del sistema, donde los muestrea-
dores están descompuestos en trayectorias paralelas que contienen retrasos y adelan-
tos. Note que los retenedores de orden cero asociados con los muestreadores tienen
periodos de muestreo diferentes.
Las funciones de transferencia de los dos retenedores de orden cero son
1 — e - Ts12
G h0 2(S) (4-184)
s
1 — e-Ts/3
G h0 3( S) = (4-185)
s
Las salidas de los muestreadores se denotan como X( *) , Yik e 1T, como
se indica en la figura 4-26(c). Es importante considerar a todas como "entradas," ya
que así pueden descartarse los muestreadores. La salida c* (02 junto con la transfor-
mada z de ésta, C(z)2, describen a c(t) en t = O, T/2, 3T/2,...
1- 25 c*(t)Ni
1 Si
c(t)
C(s)
3T 2T ST 3T
t
2 2
R(s) • E(s)
(c)
Figura 4-26. (a) Sistema de control con muestreo múltiple. (b) Esquemas de muestreo de los
muestreadores. (c) Sistema con descomposición de muestreadores equivalente. .
Al escribir C(s) como una función de Ali y Xik , se tiene que
C(s) = [ G ho2( s) G(s)] X t, + [e -1.42Gh02(s)G(s)]rt (4186)
La transformada de Laplace de la salida c*(t)2 es
Ts/2)* [ eTs/2 Gho2WCI(S)]}Xt

C* ( s)2 = {[Gho2(s)G(s)]* + (e-
{[e- Ts/2 (4-187)
G h0 2(s)G(s)] * X: + - Ts/2)*[Gho2(s)G(s)1*}Xt

El siguiente paso es escribir la transformada muestreada de Xo, XI, Yo, Yi e Y2 en

términos de todas las entradas, incluyendo R,
Xp = R*(s) — EG ho3(s)H(s)]* Y t, — [e- TsI3 G h03(S)H(S)] * Yr
[e- 2TsI3 Gh o 3 (s)H(s)]* Yl` (4-188)
Xi = [eTsI2R(s)]* [Gho 3(s)H(s)] *Y: — [e- Tsi3Gh03(S)11(s)] *
_ [e - (4-189)
2TsI3Gh03(s)11(5)]*
YÓ = [G ht)2(s)G(s)]* + [e - TsI2Gh02(S)G(s)]*Xt (4-190)

TsI6 (4-191)
= s 3 G ho2(s)G(s)]* + [e- Gh02(S)G(S)]*Xt
= [ e 2T313 [ e TsI6 Gm)2(s)G(s)]* X t (4-192)
G ho2( S) G(S)] * X * +
Se resuelve las cinco ecuaciones anteriores para J/Cr y Xt y resulta
R*(s)[1 + Ft(s)] — Fr(slersi 2 R(s)]

Xó = (4-193)
1 + Ft(s) + F2(s)
[eTs12 R(s)]*[1 + Ft(s)] — R*(s)Ft(s)
X =
X* (4-194)
1 + Ft(s) + (s)
donde
Ft(s) = [e- TsI2 Gh02 (s)G(s)]* [Gh o 3 H(s)]*
+ [e - Ts/6 Gh02(s) G(s)]* [ e Ts13 Gh03(S)H(S)J*
eTsI6 2TsI3G (4-195)
L Gho2( s) G(s)] * Ce- h03(s) 11 (s)] *
Ft(s) = [G1,02(s)G(s)]*{G ho3(s)H(s)]*

[eTsI3 G ho2(s)G(s)]*[e-
Tsi 3 G ho3(s)11(s)]*
[e2 TsI3G 2 TsI3
Gho3(S)H(S)]* (4-196)
1,02( s)P(s)] * [ e -
Si se sustituyen las ecuaciones 4-193 y 4-194 en la 4-186 y luego se toma la

transformada z, se tiene que
X(Gh02 G)[1. + Fi (z)]— (e - 1.'12 Gho 2 G)F2(z) R(z)

C(z) =
1 + Fi (z) + F2(z)
.7(e - 142 Gh(32 G)[1 + F2(z)] — 21Gh020Fi(z) llena R)
1 + F1 (z) + F2(z)
(4-197)
donde la notación s se ha omitido por simplicidad.
Con las ecuaciones 4-161 y 4-163, se llegó a las siguientes transformadas z:
2,(eTal R) = zR(z, 1/2) (4-198)

1(G1,02 G) = le[G(s)/ — 2VG(s)/ si.= 1/2 (4-199)
g(e - Ts/ 2 G h02 G) = ne- sl 2 G(S)/

— TsG(s)15]
= Ym[G(s)ls]m= 1/2 — z - Y[G(s)1.5] (4-200)
G) f[e - T46 G(s)I s] — 2[e- 2 Ts/33(S)/ S]

= in[ G(s)1 = 5/6 — 2.m[G(S)/S]rn= 1/3 (4-201)
TsI3 G ho2 G) = I[eT43 G(s)ls] 2[e - Tsi 6 G(s)I s]

= za°m[ G(s)ls]m= 1/3 — .2;1[G(s)1s]m= 5/6 (4-202)
2,( e2Ts1 x[ e 2Ts13G(s s] y[eTs16G(s)/s]

3G h02 G) = )/
m[G(s)I sin = 2/3 — z m[G(s)Isin = 1/6 (4-203)
I(e rsi2 Gho2 G) = neTsi 2 G(s)I — 31G(s)/s]

= z„,[G(s)1,9].1= 1/2 — 21 G(s)1 (4-204)
(eTs16 G ho 2 G) = 2Tersis G(s)Asi — 2Te - G(s)i

= z..1-„,[G(s)1,5].= 1/6 — 2Prn[ G(S )/S]mn = 2/3 ' (4-205)
(G ho 3 H) = I[H(s)ls] — 21e - Ts13H(s)ls]

ITH(s)ls] — Sm[11 (s)I m = 2/3 (4-206)
x( e –Ts13G h03 H) - T.13 H(s)1 — y [e - 'As)! s]

(4-207)
XmCH(s)1 sin= 2/3 — 2 n[H(s)ls]m= 113
21e - 2 Ts/3Gh03 n ) = 31e - 2 Tsl3 H(s)1.5] — 'H(s)I s]
= Xm[H(s)/s]„,_ 1/3 — z - 1 2 [H(s)I s] (4-208)
La C(z) de la ecuación 4-197 proporciona información sólo sobre c(t) en los instantes
de muestreo t kT, k = 0, 1, 2, 3,... Para describir c(t) en los instantes de muestreo
correspondientes a Si, en la ecuación 4-187 se sustituyen las expresiones correspondien-
tes aXd ydri*, dadas por las ecuaciones 4-193 y 4-194, y luego se obtiene la transformada
z; con esto se llega a
1/2 2(eTs12,-,h02 G)] [1 + F
(G ho2 G) + z- 1(z)] — Ts12 G h0 2 G)
+z 1 1(e
rs12 G hoz G)V 2(z)
C(z)2 = R(z)
1 + F1 (z) + F2(z)
10(eTs/2Gh02 G [1 F2(z)]
[2 ( e- Tsi 2 G hoz G) + z )] +
1/2.2.( _TsI2
C2' (G1,0 2 G) + z- Gh02 G)Vi(z) "eTsI2R)
1 + Fi (z) + F2(z)
(4-209)
donde, por simplicidad, se ha omitido la notación s.

Como C(z)2 contiene términos en zu2, para que esta expresión sea de utilidad es
necesario definir z2 =z1/2, con lo que z = z3. De este modo, C(z)2 sólo contiene potencias
enteras de z2.
168. SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
4-7-5 Sistemas muestreados con frecuencias de muestreo cíclicas

Existe una clase de sistemas de datos discretos en que los muestreadores trabajan con
una frecuencia que cambia periódicamente, de manera cíclica. En la figura 4-27(a)
aparece el diagrama de bloques de un sistema de control de datos discretos de este
tipo. El muestreador S1 trabaja con un periodo de muestreo .T, mientras que el
muestreador. cíclico S, funciona con un intervalo variable en los instantes O, TIN1,
TIN2,...,TIN„; T, (1 + 1/NOT, (1 + (1 + 11N„)T; 2T, (2 + 1/NOT, (2 +
1/N2)T,..., (2 + 1INOT; 3T,..., donde N1 > N2 > . . . > Nn > 1. La figura 4-27(b) indica
que S, puede reemplazarse con una combinación en paralelo de muestreadores con
retrasos y adelantos, como se ilustra en la figura 4-27(c). La figura 4-27(d) presenta
el diagrama de bloques del sistema con los muestreadores equivalentes. Nótese
que el retenedor de orden cero que está después de S, debe mantener el valor de las
muestras durante lapsos variables.
La transformada de Laplace de la salida C(s) es
n
Dt(s)Go(s) + E D:(s)Gk(s)
k= 1
C(s) = (4-210)
1+ Dt(s)Gt,(s) + E Dit(s)G:(s)
k= 1
donde
Da(s) = (1 e- Ts D(s))* (4-211)

s
De(s) = TsINk 1 — e - Ts D(s) k = 1, 2, ..., n (4-212)

s
— e - Ts/IVI
G o(s) = G(s) (4-213)
s
— TsINk 1 — e - TsUllNk + 1) — ( 1 /Nk)]

G k(s) = G(s) (4-214)
s
e- Ts( 1 — 1 iN„)
G„(s). e - Tsfiv„ 1 — G(s) (4-215)
s
Con la C(s) dada por la ecuación 4-210, se obtiene C(z) al tomar la transformada
z de ambos miembros de la ecuación. Sin embargo, C(z) brinda información sobre c(t)
sólo en t = kT, k = 0, 1, 2,... Para obtener información adicional sobre c(t) entre los
instantes básicos de muestreo, puede colocarse un muestreador ficticio S, en la salida,
o aplicar a C(s) el método de la transformada z modificada para obtener C(z, m).
r
T c*(t)
R(s) E(s) E*(s)
zoh n—► D(s) zoh --O> G(s)
+ Sc c(t)
C(s)
(a)
• •
o t
•
T T T T T T
O Ni _
N2 N3 T
T+— T+—
NI N2
T+
Ñ3 Zr
(b)
ersiNt
ers/N2
eTs/N3
(c)
(d)
Figura 4-27. (a) Sistema de control con muestreo cíclico. (b) Esquemas de muestreo de los
muestreadores. (c) Descomposición de los muestreadores con retrasos y adelantos. (d) Sistema
equivalente con la descomposición de muestreadores.
Ejemplo 4-12
La figura 4-28(a) presenta el diagrama de bloques de un sistema de control de datos

discretos con muestreo cíclico. El muestreador trabaja en los instantes t = 0, TIN, T,
(1 + 1/N)T, 2T, (2 + 1/N)T, 3T,..., donde N= 3 y T= 0.1 s. El esquema de muestreo
aparece en la figura 4-28(b). La figura 4-28(c) presenta el diagrama de bloques
equivalente de la descomposición del muestreador cíclico en muestreadores con
periodo T y unidades de retraso y adelanto. En la salida se introduce un muestreador
ficticio .9,, de modo que sea posible tener la flexibilidad de obtener datos de la salida
en los instantes t = kT, k = 0, 1, 2,..., o en los instantes correspondientes al muestreo
cíclico.
A continuación se definen las siguientes funciones de transferencia:
1— e - Es/141
Go(S) = G(s) (4-216)
s
1 — e - Tm' - 1"
G 1(s) = G(s).. (4-217)
s
c(t)
ROC G(s)
C(s)
G(s)= s
T=0.1s
1 1 t
—
T+N T 3T
2T 2T + —
Ñ. N
eTs/N
T T.
R(s E(s)
G(s) c(t)
C(s)
'CID( XT
.► Ts/N y — e—TsIN
T=0.18
G(s) = 77,1
(c)
Figura 4-28. (a) Sistema de control con muestreo cíclico. (b) Esquema de muestreo. (c) Sistema
equivalente con la descomposición de muestreadores.
Al escribir la transformada muestreada de las seriales en las entradas de los

muestreadores de la figura 4-28(c) como funciones de las entradas, se tiene
Xt(s) = R*(s) — Gils)Xt(s) — T s G i(s)r Xt(s) (4-218)

.,j*Xt(s) — Gt(s)Xt(s)
X r(s) = [j'IN R(s)r — [eTsIN Goks (4-219)
Las transformadas muestreadas de las salidas c(t) y c *(t)N en términos de Xd'Is) y

Xi (s) son
C*(s) = Gt(s)Xt(s) + [e - 'si N G i(s)]* Xt(s) (4-220)
C*(s) N = {Gt(s) + (e - TsIN ) * [eniN G 0(s)]*} X t(s)

{[e- niN Gi(s)]* + (e - rsiN)*G1,01)-r(s)
c4(s) + (e - Ts/N )* gen/ N Go. s ,
frj * Xt(s) Gr(s)Xr(s)} (4-221)
Las cuatro ecuaciones anteriores pueden resolverse con el método de la gráfica de

flujo de señal muestreada. La figura 4-29 presenta la gráfica correspondiente al
sistema de la figura 4-28(c). Al aplicar al diagrama de la figura 4-29 la fórmula de la
ganancia y tomar al mismo tiempo la transformada z, se tiene
G o(z)[1 + G1 (z)] — Y[eTsIN Go(s)]Ile- Ts/ N Gl (s)]R(z)

C(z) —
A(z)
[e - T'IN G i(s)]
2[ersIN R(s)] (4-222)
A(z)
G 0 (z)[1 + G 1(z)] + [eTsIN Go(s)]{z - 'IN — G i(s)] R(z)
C(z)2 A(z)
t[e- Ts /NG1(s)](1 + z ' IN {1 + G 0(z) + I[eT" Go(s)]}) 2,[er R(s)]
A(z)
(4-223)
G4,5
(e-TsIN)*(eTsING0)s
Figura 4-29. Gráfica de flujo de señal muestreada del sistema con muestreo cíclico de la
figura 4-28.
donde
L(z) = 1 + Go(z) + G 1 (z) + G 0(z)G i (z) — [eT G 0(s)P[e - sl N G i(s)]
(4-224)
Las funciones C(z) y C(z)2 se obtienen con las ecuaciones 4-161 y 4-163,
_ e - TsIN e- T(1 — 1IN) e - T 0.0307
G°(z ) = (4-225)

s(s + 1)) z — e - T z — 0.9048
( 1 - e- Ts(1 — 1/N) e - TIN — e - T 0.0624

G 1(z) = _ . (4-226)
s(s + 1) z — e - T Z — 0.9048
[eiGo(s)] (1 — e - T IN)z 0.0328z

(4-227)
z — e - T z — 0.9048
^vre -Ts/NG1(s)] 1 — e- T(1— 1/Ni 0.0645

(4-228)
z - e - T z - 0.9048
R(z) = [e T 1Z(s)] 2[eT s] — (4-229)

z—1
Las transformadas de las salidas se obtienen al sustituir las últimas cinco expre-
siones en las ecuaciones 4-222 y 4-223 y efectuar las simplificaciones respectivas,
0.0931z2 — 0.0842z
C(z) = z3 (4-230)
2.7186z 2 + 2.455z — 0.7364
0.0931z — 0.0842 + 0.0328z -113* — 0.9048)

C(z)2 (4-231)
z2 — 1.7186z + 0.7364 z—1
0.03284' + 0.09314 + 0.03274 — 0.0842z1 — 0.0564z1

C(z) = (4-232)
— 2.71864 + 2.4554 — 0.7364
Las respuestas al escalón unitario c*(t) y c* (02 se obtienen mediante un proceso de

división larga sobre C(z) (Ec. 4-230) y C(z)2 (Ec. 4-231), respectivamente. La tabla
4-3 contiene el valor de esta salida en los instantes de muestreo. Note que la salida
del muestreador ficticio Sc colocado en la salida del sistema también contiene las
muestras correspondientes a los instantes de muestreo básicos kT, k = 0, 1, 2,...
Tabla 4-3 c*(02 del sistema con muestreo múltiple del ejemplo 4-12

0.000000 30 0.436737
1 0.032800 31 0.450663
2 0.000000 32 0.000000
3 0.093100 33 0.448615
4 0.121870 34 0.462030
5 0.000000 35 0.000000
6 0.168902 36 0.458277
7 0.194392 37 0.471278
8 0.000000 38 0.000000
9 0.230616 39 0.466135
10 0.253437 40 0.478799
11 0.000000 41 0.000000
12 0.280857 42 0.472526
13 0.301507 43 0.484916
14 0.000000 44 0.000000
15 0.321755 45 0.477721
16 0.340638 46 0.489889
17 0.000000 47 0.000000
18 0.355046 48 0.481943
19 0.372492 49 0.493932
20 0.000000 50 0.000000
21 0.382141 51 0.485375
22 0.398418 52 0.497218
23 0.000000 53 0.000000
24 0.404192 54 0.488163
25 0.419519 55 0.499888
26 0.000000 56 0.000000
27 0.422137 57 0.490428
28 0.436690 58 0.502057
29 0.000000 59 0.000000
PROBLEMAS
4-1 La secuencia de ponderación de un sistema lineal de datos discretos es

{se - (k - 1)T
para k
g(kT) =
para k = O
Suponga que la entrada al sistema es r(kT) = kT para k 0. El periodo de muestreo es
T = 0.5 s.
Encuentre la transformada z de la salida del sistema.
Encuentre la secuencia de salida c(kT) en forma cerrada.
4-2 La secuencia de ponderación de un sistema lineal de datos discretos es

0.15(0.6)k — 0.15(0.4)k k O
9(k)
10 . k<O
Encuentre la función de transferencia G(z) del sistema.
Suponga que la entrada es r(k) = us(k), la secuencia escalón unitario. Encuentre
la salida c(k) en forma cerrada. Determine el valor,final de c(k) cuando k --> *0.
4-3 Para el sistema de la figura P4-3, halle la salida c(kT) en los instantes de
muestreo. La entrada es un impulso unitario y el periodo de muestreo es 0.1 s.
Determine el valor final de c(kT) cuando k --+ 00.
c(t)
?<O
ny
r*(0 Retenedor de h(1) 5
•
orden cero s(r + 5)
Figura P4-3.
4-4 Encuentre la salida c(k7) en los instantes de muestreo del sistema de la figu-
ra P4-4.
r(t) ?s r*(t) h(t) c(t)
Retenedor de
primer orden s+1 Figura P44.
La entrada es una función escalón unitario, y el periodo de muestreo es 0.1 s. Halle

el valor de c(k7) cuando k —' 00.
La entrada es una función rampa unitaria y el periodo de muestreo es 0.1 s.
Encuentre el valor de c(kT) cuando k 00.
4-5 En la figura P4-5 aparecen los diagramas de bloque para computadora digital de
dos controladores digitales. Encuentre las funciones de transferencia entrada-salida
C(z)/R(z) de estos sistemas.
(a)
c(kT)
C(z)
(b)
Figura P4-5 (a), (b).
4-6 La figura P4-6 presenta el diagrama de bloques de un sistema de control de vuelo

que utiliza un motor de cd. Obtenga la función de transferencia de lazo abierto G(z)
= 0,(z)10 4.(z) y la función de transferencia de lazo cerrado 00(z)10 <z) para los
siguientes periodos de muestreo.
FCEM
del motor
Kb r
Amplificador _
e 0: m 00
o K Le+R 3
K,
Retroalimen Retroalimentación
tación de velocidad de corriente
K,
Figura P4-6.
T= 0.01 s.
T = 0.1 s.
Los parámetros del sistema son:
Resistencia del motor R = 5 -2
Inductancia del motor L OH
Inercia del motor y la carga J= 0.001 oz-in-s2
Relación de engranes N = 100
Constante de par del motor Ka = 10 oz-in/A
Constante de fuerza contraelectromotriz del motor Kb = 0.07 V/rad/s
Ganancia del tacómetro en retroalimentación Kt = 0.0005 V/rad/s
Ganancia en corriente en retroalimentación = 1 V/A
Ganancia del amplificador K= 20
4-7 Repita el problema 4-6 con L = 0.05_11. Los demás parámetros del sistema son
los mismos del problema 4-6.
4-8 En la figura P4-8 aparece una variación del sistema de control de vuelo descrito
en el problema 4-6. Los parámetros del sistema son los del problema 4-6. Obtenga la
FCEM
del motor
Kb
Amplificador
T,,, eo
e 0* 00-n
-441 K Ls+R a Ja
Ki
Retroalimen- Retroalimentación
tación de velocidad de corriente
K
Figura P4-8.
función de transferencia de lazo abierto G(z) = 0,54Yee(Z) y la función de transferen-

cia de lazo cerrado e0(z)/o4) para los siguientes periodos de muestreo.
T = 0.01 s.
T = 0.1 s.
4-9 Repita el problemá 4-8 con L = 0.05 H. Los parámetros del sistema aparecen en
el problema 4-6.
4-10 En la figura P4-10 se ilustra el diagrama de bloques del sistema de control de

un telescopio espacial. El sistema incorpora un control proporcional e integral y
retroalimentación de velocidad.
Controlador Dinámica del vehículo
K 1
ROC Kp + ROC Jes
T
Retroalimentación de velocidad
Figura P4-10.
Encuentre la función de transferencia de lazo abierto G(z) = C(z)IE(z) y la función

de transferencia de lazo cerrado C(z)/R(z).
La contraparte analógica del sistema de control digital se obtiene eliminando las
unidades de muestreo y retención. Halle las funciones de transferencia de lazo
abierto y lazo cerrado del sistema de datos continuos tomando el límite de G(z) y
C(z)/R(z) cuando T tiende a cero.
4- 11 La figura P4-11 presenta el diagrama de bloques del sistema de control digital

del régimen de marcha en vacío del motor de un automóvil. Las variables del sistema
son las siguientes:
a = posición dela válvula de estrangulación (in)

y = voltaje de entrada (V)
co = velocidad del motor (rad/s)
Te = par del motor (pie/libra)
Td = par de perturbación (pie/libra)
T = periodo de muestreo = 0.05 s
Td
r(s) x e',0(t)
—O» ROC
s(1 +0.023)
cc
n•► e-0.1s
Te • 0.4
1 + 0.1s
_
Motor-actuador Retraso Máquina
Figura P4-11.
Encuentre la función de transferencia de lazo abierto G(z) = Q(z)/E(z) y la función

de transferencia de lazo cerrado n(z) R(z).
Suponga que el par de perturbación es una función escalón unitario con magnitud
Td. Halle la transformada z de la salida S1(z) cuando actúa sólo Td (r = O). Encuentre
en términos de Td el valor de estado estable de co(kT) cuando k —n 00.
4-12 La función de transferencia de lazo abierto del sistema de control digital de la

figura P4-12 es
27.8(s + 1)
G(z) =
s(s 2 + 6s + 48.6)
El periodo de muestreo es 1 s.
Figura P4-12.
Determine la transformada z modificada de la salida C(z,m) para una entrada

escalón unitario.
Encuentre C(z) haciendo m = 1 en C(z,m).
Halle c(kT,m) con la fórmula de inversión. Haga una gráfica de c(kT,m)para varios
valores de m (O < m < 1), de modo que sea posible obtener una estimación precisa
de c(t).
Encuentre c(k7) a partir de C(z) y compare el resultado con c(kr,m) para m * 1.
4-13 La figura P4-13 ilustra un sistema de datos discretos con un muestreador de

ancho de pulso. La entrada del muestreador es r(t). La salida muestreada puede
escribirse como
OO
rd(t) = E E SGN[r(nT)][u s(t — nT) — us(t — nT — Pan

n= o
donde p„, que es la duración variable del pulso, está dada por
aIr(nT)I para alr(nT)J T
Pn =
para Ir(nT)1 > T
con a y E constantes y T el periodo de muestreo. RE. Andeen sugirió en un artículo
que el muestreador de ancho de pulso puede reemplazarse con un arreglo equivalente
de muestreadores de amplitud de pulso junto con un dispositivo de retención especial,
Proceso lineal
r(t) I Muestreador de rd(t) c(t)
ancho de pulso G(s)
c(t)
r(t) -X t r(t) Dispositivo rd(t) G(s)
T retenedor
L Figura P4-13.
según se indica en la figura P4-13, si se aplica el principio del área equivalente. En

otras palabras, puede demostrarse que dos señales rd(t) y rá(t) son equivalentes para
algún T pequeño adecuado si
nT nT
J— r d(t) dt = d(t) dt (P4-1 3-1 )
(n 1)T (n—
1)Tr'
donde rá(t) es ahora la salida del dispositivo de muestreo y retención equivalente. El

ancho de pulso de rá(t) se elige de modo que sea igual a aRmáx, donde ftwx es el
máximo valor medible de r(t).
El muestreador de ancho de pulso, ¿es un dispositivo lineal o no lineal? Explique
su respuesta.
Encuentre la función de transferencia H(s) del dispositivo de retención de modo
que se cumpla la ecuación P4-13-1.
c. Halle C(z), si G(s) = til(s + b) y r(t) = 14(0.
4-14 Para los sistemas de control digital de la figura P4-14, determine C(s) y C(z)
con el método de la gráfica de flujo de señal muestreada. No intente resolver los
problemas de manera algebraica.
R(s) C(s)!
G(s)
H1(s) D*(s)
H2(s) .4
(b)
C(s)
R(s)
G 1 (s) G2 (s)
H(s)
(d) Figura P4-14 (a), (b), (c), (d), (e).
H(s)
wiyel Gi(s) G2(s) G3(s)

C(s)
►
(e)
4-15 En la figura P4-15 se encuentra el diagrama de bloques de un sistema de control

discreto con muestreo múltiple. Encuentre la función de transferencia de lazo cerrado
C(z)/R(z) del sistema. El periodo de muestreo es 1 s; N es un entero no especificado
mayor o igual que uno. Las funciones de transferencia son
1
D(s) = G(s)
s 1
e*
«I> ROC D(s) —?5 — ROC G(s) •••n•n•n ••
TIN
Figuro P4-15.
4-16 En la figura P4-16 aparece el diagrama de bloques de un sistema de control

discreto con muestreo múltiple. Halle la función de transferencia de lazo abierto G(z)
= C(z)/E(z) y la función de transferencia de lazo cerrado C(z)/R(z). El periodo de
muestreo es T = 0.1 s, y las funciones de transferencia son
s + 3 5
G2 (s) —
Gi(s) s + 5 s(s + 2)

ROC Gi (s) "25 ROC ••n•••n40 G2(s)
Gho(s) G032(s)
Figura P4-16.
4-17 En la figura P4-17 se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control

discreto con muestreo múltiple. Anote la transformada z de la salida C(z) cuando la
entrada es una función escalón unitario, esto es, r(t) = us(t). El periodo de muestreo T
y las funciones de transferencia Gi(s) y G2(s) son los del problema 4-16.
R(s) • E(s) E*(s)

ROC n11» Gi (s) Ti ROC n111. G2(s)
C(s) ►
GA02(.0 GhOW
Figura P4-17.
4-18 En ocasiones se utiliza la transformación bilineal en el análisis de sistemas de

control discretos para ir del plano z al plano w, de modo que el círculo unitario Izi =1
quede mapeado sobre el eje imaginario del plano w. Las ecuaciones 4-147 y 4-148
proporcionan la transformada z de la salida del muestreador lento C(z) en términos de
la salida del muestreador rápido, C(z N) . Sea z = (w + 1)/(w — 1) una transformación
bilineal tal que
zN = Z1IN =
WN +1
WN — 1
C(wN) C(Z N)izN = ( wN + 1)/(w N — 1)
Demuestre que C(w) y C(wN) están relacionadas de la siguiente manera
2C(w N) 1
C(w) = E residuos de
WN + 1 NW-14—
(wN - 1 w+1
en los polos de C(wN)/(wN + 1). Dada C(zN) = ZAT/(ZN — e-9, halle C(w) con el método
de transformación descrito líneas arriba.
4-19 La figura P4-19 presenta el diagrama de bloques de un sistema de control

discreto con muestreo múltiple. Escriba la transformada z de la salida C(z) en
términos de las transformadas z de las funciones de transferencia del sistema. Utilice
el método de descomposición del muestreador.
Ghca(S) Figura P4-19.
4-20 La figura 4-20 ilustra el diagrama de bloques de un sistema de control digital

donde el muestreo es no uniforme. El muestreador funciona en los instantes t= 0, TI N,
c
ROC G(s)
Muestreador
no uniforme
t tt ft tt tt••• •t
IN / 2T T 3T \47.
+ 1 IN)T + 1 IN)T (3 + 1IN)T Figura P4-20.
T, (1 + 1/N)T, 2T, (2 + 11IV)T, 3T, ..., donde N es un entero positivo mayor que uno.
Demuestre que la transformada z de la salida puede escribirse como
1
C(z) = {[G 0(z)[1 + G i(z)] --- [ersING0(s)] lle-niNG i(s)nR(z)
x[eTsIr Go(z)121 Ts/NG i (s)] ne rsiNGI( s)] G0(z)}
donde
A(z) = 1 + G 0(z) + G 1(z) — [enIN Go(s)]%i[e- Ts/ N G i(s)] + Go(z)G i(z)

1 —'IN
G0(z) = .7( s )
)G(s
e e - Ts(1 - IN))
G 1 (z) = G(s).
Encuentre C(z) para G(s) = K/(s + 1), r(t) = 74(0 y T=1 s. No se especifican los valores
de K y N.
4-21 Existe un tipo especial de esquema con muestreo múltiple donde se supone que
la entrada y la salida del sistema son trenes de pulsos, donde los pulsos aparecen en
t= kT/N, k = 0, 1, 2, ..., con excepción de que el valor de los pulsos de entrada cambia
sólo en t = kT, k = 0, 1, 2,... La figura P4-21 presenta el diagrama de bloques del
sistema, donde Si representa el muestreador especial de la entrada. El muestreador de
la salida es un muestreador regular con periodo de muestreo TIN. Demuestre que el
muestreador Si puede descomponerse en una combinación de muestreador con
periodo T y N retrasos conectados en p-aralelo. Dibuje el diagrama de bloques
equivalente del sistema. Obtenga la transformada z de lá salida c*(t)N, C(zN) en
términos de la función de transferencia del sistema y de la transformada de la
entrada R(z).
r(t)
G(s) TIN--o' c*(01,1 Figura P4-21.
Sl
4-22 La figura P4-22 presenta el diagrama de bloques de un sistema completamente

digital, donde las frecuencias de muestreo de la entrada y la salida están descritas por
las operaciones de muestreo del problema 4-21. Dibuje un diagrama de bloques con
muestreadores y retrasos que sirva como modelo analítico equivalente del sistema.
Obtenga la transformada de la salida, C(zN), en términos de la transformada del sistema
G(zN) y la transformada de la entrada R(z).
r(t)
G(zN) C(zN)
Si TIN Figura P4-22.
4-23 La figura P4-23 contiene el diagrama de bloques de un sistema de control digital

con muestreo múltiple. Obtenga las relaciones E(z)/R(z) y C(zN)/R(z) y demuestre que
los denominadores de estas funciones son diferentes. Explique este resultado. Añada
al sistema los muestreadores ficticios que considere necesarios.
Figuro P4-23.
4-24 La figura P4-24 presenta el diagrama de bloques de un sistema de control digital

con frecuencia de muestreo no uniforme. El muestreador Sv toma muestras en los
instantes't = O, TIN,T, (1 + 1I1V)T, 2T, (2 + 1//V)T, 3 T, ..., donde Nes un entero positivo
mayor que uno. Para T = 1 s,
K
D(s) = s ± 1 G(s) = —
s
encuentre la función de transferencia de lazo cerrado C(z)/R(z) con K y N como
parámetros.
r(t) c(s)
-I> ROC D(s) ROC G(s)
Figura P4-24.
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15k7‹ ?"'. .`• '"'
Técnicas con variables

de estado

Variables de estado • ecuaciones de estado • ecuaciones de transición de estados • matriz de
transición de estados • simulación digital • ecuación característica • valores propios • vectores
propios • transformación de similitud • forma canónica de Jordan • forma canónica con variables de
fase • diagrama de estado • descomposición • muestreo múltiple
5-1 INTRODUCCIÓN
En el capítulo anterior se presentaron métodos convencionales para el análisis de
sistemas de control de datos discretos mediante transformadas z, funciones de trans-
ferencia, diagramas de bloque o gráficas de flujo de señal. Como alternativa también
puede utilizarse el enfoque calificado como moderno, el cual emplea la formulación
con variables de estado. En la práctica, muchos ingenieros se sienten más cómodos
con los métodos convencionales, ya que son más fáciles de comprender y tienen el
apoyo de una buena cantidad de técnicas gráficas. Por otra parte, las técnicas con
variables de estado poseen las siguientes ventajas sobre los métodos convencionales,
al menos en lo que respecta al estudio de sistemas de control de datos discretos.
La formulación con variables de estado es más apropiada y natural para la

obtención de soluciones con una computadora.
El enfoque con variables de estado permite una representación unificada de los
sistemas digitales con diferentes esquemas de muestreo.
El método con variables de estado permite una representación unificada de
sistemas con una o varias variables.
El método con variables de estado puede aplicarse a sistemas no lineales o
variantes en el tiempo.
184
TÉCNICAS CON VARIABLES DE ESTADO 185
La representación de un sistema de datos continuos en la formulación con

variables de estado está dada por un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer
orden denominadas ecuaciones de estado. Para un sistema de datos discretos, donde
todas las variables están definidas en la variable de tiempo discreto kT, las ecuaciones
de estado tienen la forma de ecuaciones de diferencias de primer orden. Según se
mencionó, los sistemas de control de datos discretos a menudo contienen datos
continuos y discretos; en estos casos, las ecuaciones de estado del sistema contienen
tanto ecuaciones diferenciales de primer orden como de diferencias de primer orden.
Es por esto que primero se repasan aquí las ecuaciones de estado y la solución de éstas
para sistemas lineales continuos.
5-2 ECUACIONES DE ESTADO Y ECUACIONES DE TRANSICIÓN DE ESTADOS DE

SISTEMAS DE DATOS CONTINUOS
Supóngase un sistema de datos continuos de n-ésimo orden conp entradas y q salidas
(Fig. 5-1), caracterizado por el siguiente conjunto de n ecuaciones diferenciales de
primer orden (ecuaciones de estado):
dxi(t)
x2(t), xn(t), 14 1 (4 u 2 (t), up(0, (5-1)
dt —
i = 1, 2, . . , n
donde xi(t), xn(t) son las variables de estado, ui(t), up(t), las varia-
bles de entrada, y fi denota la i-ésima interrelación funcional. En general, fi puede
ser función lineal o no lineal.
Las q salidas del sistema se relacionan con las variables de estado y las entradas
mediante las ecuaciones de salida, que son de la forma
ck(t) = g k [x 1 (0, x 2 (t), . . . , xn( t), u 1 (0, u 2( t), . . . , p(t), t] (5-2)
k = 1, 2, .. . , q
En éstas, los comentarios hechos sobre lasfi también se aplican a las g*.
El conjunto de ecuaciones de estado y de ecuaciones de salida recibe el nombre
de ecuaciones dinámicas del sistema.
Es costumbre escribir las ecuaciones dinámicas en forma matricial. De hecho, la
notación matricial compacta se considera una de las ventajas del método de variables
de estado. En forma matricial,
Ecuación de estado
dx(t)
— f[x(t), u(t), t] (5-3)
dt
Sistema lineal c1 (t)

c2(t)
X , X2, . ,Xn
c q(t)
Figura 5-1. Sistema lineal con p entradas, q salidas y n variables de estado.

Ecuación de salida

c(t) = g[x(t), u(t), t] (5-4)
donde x(t) es una matriz columna de dimensión n x 1 que se conoce como vector de
estados; esto es,
x 1(0
x(t) =[x2(t) (5-5)
x,.,(t)
El vector de entrada u(t) és una matriz columna de dimensión p x 1 denotada por

ul(t)

[
u(t) = uu2(t) (5-6)
u p(t)
El vector de salida c(t) está defmido como

cil
c2(t)
c(t) =[ (5-7)
ct)
que es una matriz columna o vector de dimensión q x 1.
Si el sistema es lineal e invariable en el tiempo, las ecuaciones dinámicas pueden
escribirse como
dx(t)
— Ax(t) + Bu(t) (5-8)
dt
y
c(t) = Dx(t) + Eu(t) (5-9)
donde A, B, D y E son matrices de dimensión n x n, n x p, q x n, y q x p,

respectivamente, todas con coeficientes constantes.
5-2-1 Matriz de transición de estados, solución de ecuaciones de

estado homogéneas
La matriz de transición de estados, +(t), se define como una matriz de dimensión
nxn que satisface la ecuación de estados homogénea,
dx(t)
— Ax(t) (5-10)
dt
En consecuencia, 4)(t) satisface la ecuación
dc1)(t)
— A4)(t) (5-11)
dt
Sea x(0) el estado inicial en t = 0. Entonces, 4(t) también está definida por la siguiente
ecuación matricial
x(t) = ol)(07[(0) (5-12)
que es la solución de la ecuación de estados homogénea para t z 0.

Para determinar la matriz de transición de estados 4(t), se obtiene la transformada
de Laplace de ambos miembros de la ecuación 5-10; con ello se tiene
sX(s) — x(0) = AX(s) (5-13)
Al resolver la última ecuación para X(s) se llega

X(s) = (sI — A) -1 x(0) (5-14)
donde la hipótesis es que la matriz (sI — A) es no singular. Al tomar la transformada
de Laplace inversa en ambos lados de la última expresión se tiene
x(t) = 2 '[(s1 — A) - 1*(0) t (5-15)
Si se comparan lag ecuaciones 5-15 y 5-12, la matriz de transición de estados se
escribe
4)(t) = '[(s1 — A) 1 ] (5-16)
Otro método para resolver la ecuación de estados homogénea es suponer una solución,
igual que con el método clásico de solución de ecuaciones diferenciales ordinarias
lineales, y sustituirla en la ecuación de estados a fin de comprobar si es correcta.
Supóngase que la solución de la ecuación 5-10 es
x(t) = eAtx(0) (5-17)
para t O, donde eM representa un desarrollo en serie de potencias de la matriz At,
e At = 1 1
At + — A2t 2 + — A 3t3 + ••• (5-18)
2! 3!
La derivada de la última ecuación con respecto a t es
d(eAr) A A,
, (5-19)
dt
que tiene la misma forma que la ecuación 5-11.
Además de la ecuación 5-16, se tiene otra expresión útil para la matriz de
transición de estados,
«o = eAt = I ± At + 1
ít A 2t2 + 1
—
31 A3t3 + • • • (5-20)
Para un tiempo inicial to distinto de cero, la solución de la ecuación de estados

homogénea se escribe

x(t) 4(t — to)x(to) (5-21)
5-2-2 Propiedades de la matriz de transición de estados

Las siguientes son algunas propiedades útiles de la matriz de transición de esta-
dos «t):
4)(0) = I (matriz de identidad) (5-22)
4,(t) és no singular para elementos finitos en A (5-23)
4)-'(t) 4)(—t) (5-24)
4)(t 1 — t2)4(t2 — t3) = 4)(t i — t3) para cualquier t 1 , t 2 , t3 (5-25)
5-2-3 Solución de ecuaciones de-estado no homogéneas, ecuación

de transición de estados
La solución de la ecuación de estados no homogénea
dx(t)
— Ax(t) + Bu(t) (5-26)
dt
se obtiene aquí con el método de la transformada de Laplace. Tomando la transfor-
mada de Laplace en ambos lados de la ecuación anterior se tiene
sX(s) — x(0) = AX(s) + BU(s) (5-27)
Al resolver para X(s) en la expresión anterior se tiene

X(s) = (sI — A) -1 x(0) + (sI — 1BU(S) (5-28)
La solución de la ecuación 5-26 se obtiene tomando la transformada de Laplace

inversa de la ecuación 5-28. El resultado es
x(t) = 2 '[(s1 — A) -1 ]x(0) + 9 [(si — - 1 BU(s)] (5-29)
Con la definición de la matriz de transición de estados dada por la ecuación 5-16 y la
integral de convolución, la última ecuación se escribe
x(t) = 4)(t)x(0) + f 4(t — t)Bu(r) dt t> 0 (5-30)

o
Esta solución también se conoce como ecuación de transición de estados.
Si el tiempo inicial es t= to y x(to) es el estado inicial, con el empleo de la ecuación
5-30 y de algunas de las propiedades de 4(t) puede demostrarse que la forma general el
de la ecuación de transición de estados es
x(t) = 4)(t — t 0)x(t o) + f 4(t — T)Bu(z) t _ to (5-31) e2

to
La ecuación de transición de estados para t 2 to es particularmente útil en el análisis

de sistemas de datos discretos, ya que en éstos la transición de un estado al que sigue e(
ocurre de un instante de tiempo discreto al próximo, y el tiempo inicial to avanza en
cada ocasión hacia el siguiente instante.
Una vez que se obtiene la ecuación de transición de estados, el vector de salida

c(t) es
c(t) = 134)(t — to)x(to) 134)(t — z)Bu(r) di + Eu(t) (5-32)

to
5-3 ECUACIONES DE ESTADO DE SISTEMAS DE DATOS DISCRETOS CON

DISPOSITIVOS DE MUESTREO Y RETENCIÓN
La figura 5-2 presenta un sistema característico de datos discretos con varios canales
y dispositivos de muestreo y retención (S/H). Las salidas del ROC están descritas por
ui(t) = u.(kT) = ei(kT) kT t < (k + 1)T (5-33)
donde k = O, 1, 2,..., e i 1, 2,..., p.
Supóngase que las ecuaciones de estado 5-8 representan la dinámica del sistema
lineal. La ecuación de transición de estados está dada por la expresión 5-31 para toda
t y to. Como las entradas son constantes entre dos periodos de muestreo consecutivos,
el vector de entrada u(r) de la ecuación 5-31 tiene la propiedad
u(r) u(kT) para kT (k + 1)T (5-34)
Por tanto, u(r) puede colocarse fuera de la integral que aparece en la ecuación 5-31,
por lo que ésta se convierte en
x(t) = trkt — to)x(to) + J 4)(t -r)B dru(kT) (5-35)

to
que es válida para el intervalo kT . t 5 (k + DT.

Si se hace to = kT en la ecuación 5-35, entonces
x(t) = 4)(t — kT)x(kT) + J t 4(t — -r)B dru(kT) (5-36)

kT
para kT t S (k + 1)T. La ultima ecuación describe el vector de estados x(t) para todo
tiempo t entre los instantes de muestreo kt y (k + 1) T, con k = 0, 1, 2, ...
l Se
el ( t) 7C 4(t) ui(t) ci(t)e

ROC
T Sistema
u2(t) lineal c2(t)
e2(t)
ROC
••
• Xi, X2 , x„
ep(t) e; (t) cq(t)

ROC
Figura 5-2. Sistema digital multicanal con dispositivos de muestreo y retención.

La ecuación 5-36 puede simplificarse definiendo
0(t — kT) = 4)(t — r)B dr (5-37)

kT
Por tanto, la ecuación 5-36 se escribe

x(t) = 4)(t — kT)x(kT) + 0(t — kT)u(kT) (5-38)
Nótese que aunque el i-ésimo componente del vector u(k7), u t(kT), se mantenga
constante sólo durante el intervalo desde t = kT hasta t = (k + 1)T, la solución dada
por la ecuación 5-38 es válida para todo el intervalo, incluyendo t = (k+ 1)T, ya que
x(t) es una función continua de t.
Para la iteración numérica, es más conveniente describir x(t) sólo en los instantes
de muestreo. Sea t = (k+ 1)T, entonces la ecuación 5-38 se convierte en
x[(k + 1)T] = 4(T)x(kT) + 0(T)u(kT) (5-39)
donde, de la ecuación 5-20,
1 ,
ol)(T) = I + AT + —
1 A2 T2 + — A'T3 + (5-40)
2! 3!
De la ecuación 5-37,
(k + 1)T
0(T) = f (11(k+ 1)T — r]B dr (5-41)
kT
Si m —kT + T, entonces dm = dr, (k + 1)T— r = T — m; con estos cambios la última

ecuación se escribe
0(T) = th(T — r)B dr (5-42)

o
donde se ha reemplazado m con r. La ecuación 5-39 representa un conjunto de

ecuaciones de diferencias de primer orden, conocidas como ecuaciones de estado
discretas del sistema de datos discretos de la figura 5-2; sin embargo, sólo describen
la dinámica del sistema en los instantes de muestreo. En otras palabras, si en la
ecuación 5-38 se hace to = kT y t = (k + 1)7', se pierde toda la información sobre el
sistema entre los instantes de muestreo.
De manera similar, la ecuación de salida 5-9 queda discretizada si se define t =
kT. En consecuencia,
c(kT) = Dx(k 'T) + Eu(kT) (5-43)
Las ecuaciones de estado discretas dadas por la expresión 5-39, junto con la ecuación
de salida de la 5-43, se definen como las ecuaciones dinámicas del sistema de la
figura 5-2.
En ciertas situaciones la operación de muestreo no se efectúa con respecto al
tiempo y éste no es la variable independiente. En estas circunstancias las ecuaciones
dinámicas discretas describen "eventos" discretos y se expresan como

x(k + 1) = 4(1)x(k) + 0(1)u(k) (5-44)

c(k) = Dx(k) + Eu(k) (5-45)
la cual se obtiene de las ecuaciones 5-39 y 5-43 si se fija T = 1 en ellas. Otra manera
de considerar esta notación es que el periodo de muestreo ha sido normalizado con
un valor igual a uno en las expresiones anteriores.
5-4 ECUACIONES DE ESTADO DE SISTEMAS DIGITALES DONDE TODOS LOS

ELEMENTOS SON DIGITALES
Cuando los elementos de un sistema digital, incluyendo sus entradas y salidas, son
digitales, el sistema puede describirse con las ecuaciones dinámicas siguientes:

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (5-46)

c(k) = Dx(k) + Eu(k) (5-47)
La diferencia entre las ecuaciones 5-39 y 5-46 es que, en la primera, la matriz de

coeficientes 4)(k) es la matriz de transición de estados de la matriz A del proceso
analógico, y 0(k) es una función de 4(t) y B; por tanto, estas matrices deben ajustarse
a las propiedades de la matriz de transición de estados. Ahora bien, en la ecuación
5-46 las matrices A y B son, en general, arbitrarias y dependen en su totalidad de las
características del sistema digital.
5-5 SIMULACIÓN Y APROXIMACIÓN DIGITAL

Las ecuaciones de estado discretas se obtienen cuando se aproxima un sistema
continuo con un modelo de datos discretos. Considérese un sistema continuo cuyas
ecuaciones dinámicas son las siguientes.

*(t) = Ax(t) + Bu(t) (5-48)

c(t) = Dx(t) + Eu(t) (5-49)
La aproximación digital de este sistema en t = kTpuede obtenerse si se aproxima

la derivada de x(t) en t = kT por

=kT [x[(k + 1)T — x(kT)]] (5-50)
T
De acuerdo con lo anterior, la aproximación de la ecuación 5-48 es

[[x(k + 1)T — x(kT)]] = Ax(kT) + Bu(kT) (5-51)
De manera similar, la discretización de la ecuación 5-49 es

c(kT) Dx(kT) + Eu(kT) (5-52)
Al reacomodar la ecuación 5-51 de modo que tenga la forma de una ecuación de datos
discretas, se tiene
x[(k + 1)T] = (1 + T A)x(kT) + TBu(kT) (5-53)
5-6 ECUACIONES DE TRANSICIÓN DE ESTADOS
Las soluciones de las ecuaciones de estado discretas 5-39, 5-44 o 5-46, son las ecua-
ciones de transición de estados del sistema de datos discretos. Dado que todas estas
ecuaciones tienen la misma forma, las soluciones también son muy parecidas, empero
las ecuaciones 5-39 y 5-44 contienen la matriz de transición de estados 4(7) de la
matriz A de la ecuación 5-8, la cual es no singular; por tanto, la transición de estados
para los sistemas descritos por las ecuaciones 5-39 y 5-44 puede llevarse a cabo hacia
adelante o hacia atrás. En general, para ecuaciones de estado discretas dadas por
la expresión 5-46, no hay restricción alguna sobre la matriz A, no obstante, si la
transición de estados se da hacia atrás, entonces A debe ser no singular.
A continuación se derivan las ecuaciones de transición de estados de las ecuacio-
nes de estado 5-39, resultado que después se extiende a las ecuaciones 5-44 y 5-46.
5-6-1 Método recursivo
El método más directo para resolver la ecuación 5-39 es la recursión. Las ecuacio-
nes siguientes se obtienen al sustituir de manera progresiva k = 0, 1, 2, ... en la
ecuación 5-39
k=O
x(T) = (f)( T)x(0) + 0(T)u(0) (5-54)
k=1
x(2T) = 4('T)x(T) + 0(T)u(T)
= (1)(T)[4)(T)x(0) + 0(T)u(0)] + 0(T)u(T)

= 4(7')1( T)x(0) + 4(T)0(T)u(0) + O( T)u( T) (5-55)
Dado que la ecuación 5-25 implica

4Cn4en = 4)(2T) (5-56)
la ecuación 5-55 se escribe
x(2T) = 4)(2T)x(0) + (1)(T)0(T)u(0) + 0(T)u(T) (5-57)
Si se continúa el proceso, con k= N— 1, entonces

x(NT) = 4)[(N — 1)T]x[(N — 1)T] + 0[(N — 1)T]u[(N — 1)T] (5-58)
Al sustituir, de manera sucesiva, en la última expresión las primeras N — 1

ecuaciones para x[(N — 1)7], x[(N— 2)7],_, x(7), se tiene
N-1
x(NT) = (1)(N T)x(0) + E 4)[(N — i — 1)T]O(T)u(iT) (5-59)
=o
que es la solución de la ecuación 5-39 dado el estado inicial x(0) y la entrada u(i7),
para i = 0, 1,..., N — 1. En la deducción de la ecuación 5-59 se ha aplicado la propiedad

4)(T)4)( T) • • 4)( T) (1)(N T) (5-60)
N
la cual se desprende directamente de la propiedad de la matriz de transición de estados
0(0 dada por la ecuación 5-25. La 5-60 implica que si 4)(7) es una matriz de transición
de estados que satisface todas las propiedades señaladas por las ecuaciones 5-22 a
5-25, la multiplicación de «7) por sí misma N veces equivale a reemplazar todas las
T en 0(7) con NT.
En la ecuación 5-59 el punto de referencia para el tiempo puede desplazarse hacia
adelante cualquier entero positivo M, de modo que la solución de x[(N + M)7] esté
dada en términos del estado inicial x(MT) y las entradas u(i7") para i = M, M+ 1,...,
N+ M— 1. Con tal fin, primero se obtiene x(0) de la ecuación 5-59,
N-1
x(0) = th(— N T)x(N T) — E .1)[( - i — 1) T]0(T)u(iT) (5-61)
i= o
donde se han utilizado las siguientes propiedades

[(1)( N T)] -1 = (1)(— N T)
(5-62)
(1)( — N T)4)[(N — i — 1)T] = 4[(— — 1)7']
Al reemplazar N con N + M en la ecuación 5-59, se tiene que
N+M-1
x[(N M)T] = 4[(N + M)T]x(0) + E 4[(N + M — i — 1)T]O(T)u(iT)
i=0
(5-63)
Después de sustituir la ecuación 5-61 en la última expresión y realizar las simplifica-

ciones correspondientes, la ecuación de transición de estados para cualquier estado
inicial x(A11) es
x[(N + M)T] = 41)[(N T)T]x(MT) +NE4)[(N

1 — i — 1)T]0(T)u[(M + i)T]
=o
(5-64)
Las soluciones de las ecuaciones 5-44 y 5-46 se obtienen con facilidad y se

presentan a continuación.
Ecuación de estados
x(k + 1) = 4)(1)x(k) + 0(1)u(k) (5-44)
Ecuación de transición de estados
N-1
x(N) = (f►(N));(0) + E4)(N
1 — i — 1)0(1)u(i) (5-65)
¿ =o
Ecuación de estados
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (5-66)
Ecuación de transición de estados

N-1
x(N) = ANx(0) + E AN -i- su(i) (5-67)
i=0
donde
AN =A-A-A ••• A (5-68)
N -->
5-6-2 Método de la transformada z

El método de la transformada z se puede aplicar para resolver las ecuaciones de estado
discretas e invariables en el tiempo que aparecen en las expresiones 5-39, 5-44 y 5-46.
En los siguientes párrafos se aplica este método a fm de resolver la ecuación 5-39.
Las ecuaciones de estado de la expresión 5-39 se repiten como
x[(k + 1)T] = (1)(T)x(kT) + 0(T)u(k'T) (5-39)
Al tomar la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuación anterior, se
tiene
zX(z) — zx(0) = (1)(T)X(z) + 0( T)U(z) (5-69)
donde X(z) es la transformada z del vector de estados x(k7), la cual se da como

o.
X(z) = E x(kT)z (5-713)
k=o
que también se aplica a U(z). Nótese que tomar la transformada z de una matriz
equivale a tomar la transformada z de cada elemento de ésta. Al resolver la ecuación
5-70 para X(z) se llega a
X(z) = [zI — .(T)] i zx(0) + [zI — (NT)] i 0(T)U(z) (5-71)
x(kT) = - [[zI 4)(T)] lx(0)+ -' [[zI — 4)(T)] - 0(T)U(z)] (5-72)
A continuación se demuestra que la transformada z inversa de [zI 4)(T)]-'z es la
matriz de transición de estados discreta 1(k7).
La transformada z de 0(k7) está definida de la manera usual

(I)(z) = E 4)(k T)z k (5-73)
k=O
Después de premultiplicar ambos miembros de la última ecuación por d>(7)z -1 y restar

el resultado de la ecuación 5-73, se tiene
[I — 4)(T)z 1 ](1)(z) = I (5-74)
En consecuencia,
4)(z) = [1 — (1)(T)z-1- 1 = [zI — 4)(T)] z (5-75)
Tomando la transformada z inversa en ambos lados de la última expresión se tiene

4)(kT) =off- 1 [[z1 — 4)( T)] -1z] ( 5-76)
Por tanto, la ecuación 5-70 representa el método de la transformada z para establecer

la matriz de transición de estados de una ecuación de estados discreta.
El último término de la ecuación 5-72 se evalúa con el teorema de convolución
real de las ecuaciones 3-130 y 5-76; por consiguiente, puede demostrarse que •
k—1
1 [[zI — 4)(7)] -10(T)U(z)] = E 41(k — i — 1)Tp(T)u(iT) (5-77)
=o
La ecuación de transición de estados completa es
k—1
x(kT) = 4)(kT)x(0) + E +[(k — 1)TY3(T)u(iT) (5-78)
i=O
que tiene la misma forma que la ecuación 5-59. La solución de las ecuaciones de
estado 5-44 y 5-46 se obtiene de manera similar con el método dé la transformada z.
Nótese que tomar la transformada z de AA implica que

Y(Ak) = E
c° AkZ—k (5-79)
k=O
Ejemplo 5-1
Aquí se ilustra el análisis de un sistema de datos discretos de lazo abierto con el método
de variables de estado. La figura 5-3 presenta el diagrama de bloques del sistema en
consideración. Las ecuaciones dinámicas que describen el proceso lineal son
-
d x 1(0
dt 311[xx:Ittl [01]u(0
(5-80)
dx 2(t)
dt
c(t) = x1(t) (5-81)
r(t) r*(t) u(t) c(t)

ROC G 1 (s) nnn•••n11>.
T
Figura 5-3. Sistema digital de lazo abierto.
donde xi(t) y x2(t) son las variables de estado, c(t) la salida escalar y u(t) la entrada
escalar. También como u(t) es la salida de un retenedor de orden cero,
u(t) = u(kT) = r(kT) (5-82)
para kT t < (k + 1)T.

Si se compara la ecuación 5-80 con la forma estándar de la ecuación de estado
(Ec. 5-10), se tiene
A
B=
[od (5-83)
L - 2 — 3_1
Se forma la siguiente matriz:
s 1
(sI — A) = [s2 (5-84)
+3
Por consiguiente,
1 [s+3
+ 3 11
(sI — Ar = (5-85)
s 2 + 3s + 2 L —2 s j
La matriz de transición de estados de A se obtiene al tomar la transformada de
Laplace inversa de (sI — A)-i. En consecuencia, de la ecuación 5-16,
- ' — e - 2t e' — e -2t 1
4)(t) = [(s1 — AY = 2e (5-86)
—2e' + 2t — e' + 21
Después de sustituir en la ecuación 5-42 la matriz B de la ecuación 5-83 y la 4(t) de
la ecuación 5-86, se llega a
0(T) = (I)(T — T)B

o
T e-(T-T) e-i(T-T) 0.5 — T + 0.5e"
= (5-87)
o —e - (T-t) + 2e -2(T- r) e - T — e - 2T
Ahora si se sustituyen en la ecuación 5-39 las ecuaciones 5-87 y 5-86, esta última
con t = T, la ecuación de estados discreta del sistema se escribe
rx i [(k + 1)T]1 .[ 2e' — e- 2T e - T — e - 2T ir Xi(k7)1
Lx2 [(k + 1)T] L + 2e' — e' + 2e-271x2(k
[0.5 — e - T + 0.5e - 2T]
u(kT) (5-88)
e-T — e -2T
Al aplicar la ecuación 5-59, entonces la solución de la ecuación 5-88 es

rxi(NT)] 2 e -NT e2NT [— e-NT e-2NT ][
Xi(0)
Lx2(NT) —2e-' + 2e- 2NT _e-NT + 2e -2NT x IAN
N-1 [ ( 1 — e - 1)e-(N-k-1)T —0.5(1 — e - 2T)e-2(N-k-1)T

+ E u(kT)
k=0 (1 — e- r)e - (N-k- 1)T e-2T)e-2(N-k-1)T
(5-89)
donde N es cualquier entero positivo.
5-7 RELACIÓN ENTRE ECUACIONES DE ESTADO Y FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

Es interesante investigar la relación existente entre los métodos de función de
transferencia y de variables de estado.
Para ello, supóngase un sistema de datos discretos con varias entradas y salidas
descrito por la función de transferencia
C(z) = G(z)U(z) (5-90)
donde
U1
U(z) = U i
u 2(z) (5-91)
U p(z)
es la transformada del'vector de entrada de dimensión p x 1;

Ci(Z)
C(z) = C2 (z) (5-92)
Cq(z)
es la transformada del vector de salida de dimensión q x 1;
G i i (Z) G 12(z) - - - Gip(z)
[ G2 (z) G22(z) • ..z G2P(z)
CY(z ) = ! (5-93)
G. i (z) G. 2(z) • - - Gqp(z)
es la matriz de función de transferencia z de dimensión q x p.

Los elementos de G(z) pueden ser de la forma
la. + b„,_ 1 Z - 1 + ' • ' + boz-in
G . (z) — (5-94)
a " + a„_ l z - 1 ± • • • -I- a0Z-n
donde 1 i. qy 1 j p.

En la formulación con variables de estado, el sistema de datos discretos está

representado por las ecuaciones dinámicas:
x[(k + l)T] = Ax(kT) + Bu(kT) (5-95)
c(kT) = Dx(kT) + Eu(kT) (5-96)
Si se toma la transformada z en ambos lados de la ecuación 5-95 y después se resuelve
ésta para X(z), se tiene que
X(z) = (zI — Izx(0) + (zI — A) -1 BU(z) (5-97)
Luego de sustituir la ecuación 5-97 en la transformada z de la ecuación 5-96, se llega a
C(z) = D(zI — A) - l zx(0) + D(zI — A) -1 BU(z) + EU(z) (5-98)
Para obtener la función de transferencia, se supone que el estado inicial x(0) es una
matriz nula; con esto la ecuación 5-98 se convierte en
C(z) = [D(zI — 1 I3 + E]U(z) (5-99)
Si se comparan las ecuaciones 5-99 y 5-90, se observa que la matriz de función de
transferencia en z se escribe como
G(z) = D(zI — + E (5-100)
Si el sistema de datos discretos tiene operaciones de muestreo y retención y está
descrito por las ecuaciones dinámicas 5-8 y 5-9, basta reemplazar las matrices A y B que
aparecen en la ecuación 5-100 por 0(0 y 0(t), respectivamente. Claro que lo anterior se
hace suponiendo que puede escribirse una función de transferencia en z para el sistema
cuando éste contiene operaciones de muestreo y retención. Según se ilustró en la sección
4-4, algunas veces no es posible definir funciones de transferencia en z con la forma de
la ecuación 5-90 para sistemas de datos discretos si no se muestrea una o más de las
entradas. En esta condición, sólo hay relaciones de transferencia entrada-salida.
La transformada inversa de la matriz de función de transferencia se llama matriz
de respuesta al impulso o matriz de secuencia ponderada g(k7). Tomando la trans-
formada z inversa en ambos lados de la ecuación 5-100 se tiene
g(kT) = D4[(k — 1)T]B + E3(0) (5-101)
donde 5(0) es la función impulso que aparece en t = 0 y que tiene una magnitud igual
con uno.
Dado que 4)[(k— 1)7'1 = O para k < 1, la matriz g(kT) de la ecuación 5-101 puede
escribirse como
g(kT) = E k = 0 (5-102)

g(kT) = D4 [(k — 1)T]B k > 1 (5-103)
Ejemplo 5-2
Como ilustración, a continuación se obtiene la función de transferencia del sistema

de lazo abierto de la figura 5-3 con los datos dados en el ejemplo 5-1.

Primero se usará el método de variables de estado. Del ejemplo 5-1 se tiene

2e - T e -2T e- T e-2T
44 T) = [ (5-104)
—2e- T ± 2 e -2T e - T 2e-2T
[0.5 — e - T + 0.5e - 2T1

T) = (5-105)
e -T - e - 2T
D = [1 0] y = O (5-106)
La matriz de función de transferencia es
G(z) = D(zI — A) - 1 13 + E (5-107)
Al sustituir en la ecuación 5-107 las ecuaciones 5-104, 5-105 y 5-106 se tiene
(0.5 — e - T + 0.5e - 2T)z + 0.5e,- T(1 — e - 2.)2
G(z) — z 2 (e - T e-27)z + e-3T (5-108)
La ecuación característica del sistema es

z 2 (e - T e-27)z + e-3T
(5-109)
Para utilizar el método de la transformada z, primero es necesario determinar la
función de transferencia del proceso lineal G 1 (s) de la figura 5-3, la cual está dada por
G 1 (s) = D(sI — A) - ' B (5-110)
donde A y B están dadas por la ecuación 5-83. Así,
C(s) 1
G 1(s) = =
U(s) s2 + 3s + 2
La función de transferencia en z de todo el sistema es
C(z) — e'
G(z) = Gi(s))
R(z) s
1
= (1 — (5-112)
s(s + 1Xs + 2))
Después de evaluar la transformada z de la expresión anterior, se llega al mismo

resultado para G(z) de la ecuación 5-108.
5-8 ECUACIÓN CARACTERÍSTICA, VALORES PROPIOS Y VECTORES PROPIOS

La ecuación característica de un sistema lineal de datos discretos se definió en la
sección 4-4-1 con respecto a la función de transferencia. En este apartado se define
la ecuación característica a partir de la matriz A [o de «I)] de la ecuación de estados.
Para ello, supóngase que la representación de un sistema de datos discretos de n-ésimo
orden está dada por la ecuación matricial de estados de la expresión 5-39. La ecuación
característica del sistema, a menudo también conocida como ecuación característica
de «II está definida como el determinante de zI — (1)(t) igualado con cero; esto es,
zI — 4)(T)1 = 0 (5-113)
Nótese que la matriz 0(t) de la parte no homogénea de la ecuación de estado no

tiene relación con la ecuación característica.
La ecuación característica de la expresión 5-113 también puede obtenerse de
acuerdo con la definición dada en la sección 4-4-1, y que consiste en igualar con cero
el denominador de la matriz de función de transferencia. Con respecto a la ecuación
5-100, la matriz de función de transferencia es
G(z) = D 0(T) + E (5-114)

IzI - (1)( T)I
donde Ay representa el cofactor del ij-ésimo elemento de la matriz zI — «7), y [ tili]'
es la transpuesta de Ay. Es evidente que al igualar con cero el polinomio de la ecuación
5-114 se llega al mismo resultado de la ecuación 5-113.
Si el sistema está modelado por las ecuaciones dinámicas dadas por las expresio-
nes 5-46 y 5-47, como es el caso en los sistemas completamente digitales, la ecuación
característica está dada por
I zI — A l = 0 (5-115)
5-8-1 Valores propios

Las raíces de la ecuación característica están definidas como los valores propios de la
matriz A [o de 0(7)].
Ejemplo 5-3
Para el sistema descrito en el ejemplo 5-2, la expresión 5-109 da la ecuación caracte-

rística. Las raíces de la ecuación característica, o los valores propios de 4<n, son

z = e- T Y z = e - 2T (5-116)
Algunas de las propiedades más importantes de los valores propios son [la
ecuación de estado de la expresión 5-46 se emplea en el entendido de que A se
reemplaza con (1)(7) si la ecuación de estado tiene la forma de la expresión 5-39]:
Si los coeficientes de la ecuación característica son escalares, los valores propios

son reales o pares complejos conjugados.
La traza de A, que se define como la suma de los elementos de la diagonal
principal de A, está dada por
traza de A = tr (A) = + z 2 + (5-117)
donde i = 1 n, son los valores propios de A.

El determinante de A se relaciona con los valores propios mediante

IAI= z iz2 • • • z„ (5-118)
Si A es no singular y tiene valores propios Zi, i = 1, n, los valores propios

de A-1 están dados por l/zi, i = 1, 2, ..., n.
Si zi es un valor propio de A, también lo es de A'.
Si A es una matriz real simétrica, todos los valores propios de ésta son reales.
7. Para matrices cuadradas A y B,
IzI — ABI = ¡zI — BA I (5-119)
Entonces los valores propios de AB son iguales a los de BA.
5-8-2 Vectores propios
El vector p i de dimensión n X 1 que satisface la ecuación matricial

(z i I — A)p i = O • (5-120)
donde i = 1, n y denota el i-ésimo valor propio de A, se denomina vector

propio de A asociado con el valor propio
El vector propio asociado con un valor propio puede obtenerse mediante la
solución directa de la ecuación 5-120.
Ejemplo 5-4
Considérese el sistema de datos discretos del ejemplo 5-2. Los vectores propios
asociados con los valores propios zi = e-2T y z2 = e- -T son p i y p2, respectivamente.
Por definición, los vectores propios satisfacen la siguiente ecuación:
Ez i I — 4)(T)]p i = 0 (5-121)
para i = 1 y 2. Después de sustituir en la expresión anterior la 4)(7) de la ecuación

5-104 dentro de la 5-121, se llega a
T + e-2T _ e- T + e-2T
[zi— 2e- (5-122)
L 2e' —2e -2T zi + e - T —2e -2T1Pi z---- °
para i = 1, 2. Si
[P11 1
P1 = P2 = [P12 (5-123)
P21 P221
para z1 = e-27. se tienen entonces, de la ecuación 5-122, las siguientes dos ecuaciones
escalares:
e-T + e-2T\ ( _ e - T e-21'1 (5-124)
JP11 JP21 = O
2(e - T e-2 _7' e - 27'1
T)Pit+ (e- /P21 = (5-125)
Es fácil demostrar que ambas son linealmente dependientes, así que puede asignarse
un valor arbitrario ap l i op21 y luego resolver para la otra incógnita. Sip = 1, entonces
p21 = —2. Nótese que pul no puede ser cero, ya que entonces p21 también es cero.
Téngase en mente que un vector propio no puede ser un vector nulo.
De manera similar, para z2 = cr, la ecuación 5-122 conduce a
± e - 2 IN e- T e- 27)p22 = 0 (5-126)
)17 12 (
2(e - T e - 27)1712 + T e - 22) 1222 =
(5-127)
De nuevo, para estas dos ecuaciones dependientes, si p i2 = 1 entonces p22 = —1; por
tanto, los vectores propios son
[ 1 1 para z1 e-2T (5-128)

IP = —2j
1
P2 para z2 = e -T (5-129)
=[1
Es importante tener presente que, en general, los vectores propios no son únicos. En
este caso, la relación entre los componentes de los vectores propios es pm = —2p11 y
p22 = -P12.
Para valores propios distintos, los vectores propios de A también pueden obte-
nerse por medio de cualquier columna distinta de cero de la matriz adj(ziI — A), i = 1,
n.
Ejemplo 5-5
Con el mismo sistema del ejemplo 5-4, la adjunta de la matriz jzi1 — 4)(7)] es
z. — 2e - T + e -2T _ e -r + e-2T
adj [zi I — 4I(T)] = adj [
2e' — 2e' zi + e - T 2e-2T
= zi + e' — 2e -2T e-T _ e-2T
(5-130)
[ —2e - T + 2e -2T Z i - 2e- T + e-2T
para i = 1, 2; por tanto, para zi = e-27" y z2 = Cr,

[ e - T e-2T e - T e -2T 1
adj [z 1 I — «T)] = (5-131).
—2e - T 2e-21. —2e - T 2e-27j
2e - T - 2e-2T e -T ___ e-2T
adj [z2 I — «T)] (5-132)
—2e - T + 2e- 2T — e -T + e -2T
TÉCNICAS CON VARIABLES DE ESTADO
De la ecuación 5-131, si pi se iguala con una de las columnas de la matriz adjunta, y

después de dividir por el factor común, cr — C2r, se tiene
1
P i = [ 2] pam = e - 2 T (5-133)
De manera similar, de la ecuación 5-132, el vector propio p2 es
P2 = [ — 1] para z2 = e' (5-134)

1
Propiedades de los vectores propios

A continuación se resumen varias de las propiedades más importantes de los vectores
propios.
El vector propio pi no puede ser el vector nulo. •

El intervalo de (ziI — A), donde zi, i = 1, n, denota valores propios distintos
de A, es n — 1.
El vector propio pi está dado por cualquier columna no cero de la matriz adj(ziI
— A), donde zi es el i-ésimo valor propio distinto de A.
Si la matriz A tiene n valores propios distintos, el conjunto formado por los n
vectores propios pi, i = 1, 2, ..., n es linealmente independiente.
5. Si pi es un vector propio de A, entonces kpi también lo es, donde k es un escalar.
Vectores propios asociados con valores propios repetidos

Cuando se repite uno o más de los valores propios de A, no es posible asegurar la
existencia de un conjunto de n vectores propios linealmente independientes. El
número de estos vectores asociados con un valor propio z i repetido mi veces, es igual
a la degeneración di de zJ— A. La degeneración di de zd — A se define como
di = n — ri (5-135)
donde n es la dimensión de A y ri es el intervalo de zJ— A. Siempre existen di vectores .

propios linealmente independientes asociados con pi. Más aún
1 < di < mi (5-136)
Los vectores propios de una matriz A con valores propios repetidos se obtienen
de acuerdo con los métodos que se presentan a continuación.
Degeneración completa (di = mi)

Para el valor propio zi con multiplicidad mi, el caso de degeneración completa tiene
un conjunto de mi vectores propios asociado con zi. Estos vectores se obtienen a partir
de las columnas no nulas de
1( I
[adj (zI — A)] ) (5-137)
(mi — 1)! =:;
Ejemplo 5-6
Considérese la matriz
3 0 Oj
A = [2 4 1 (5-138)
2 1 4
La ecuación característica de A es
— Al = (z — 3)2(z — 5) = 0 (5-139)
Los valores propios de A son z 1 = z2 = 3 y z3 = 5; por tanto, la multiplicidad del valor

propio zi = 3 es dos, mientras que la de z3 = 5 es uno. Para determinar la degeneración
de zI — A para zi = 3, se forma la matriz za — A de la siguiente manera.
z — 3 0 O O O O
z 1 I— A = [ —2 z — 4 —1 2 — 1 — 1
= [ — ] (5-140)
—2 —1 z — 4 z . 3 -2 —1 —1
la cual tiene rango uno; en consencuencia, la degeneración de za — A es
d I n — r1 = 3 — 1 = 2 (5-141)
Dado que la multiplicidad de z i es dos, se dice que la degeneración de ni — A es completa.
Ahora, al aplicar la ecuación 5-137, se tiene
d adj (zI — A))

—
(dz 1=Z1
d (z — 3Xz — 5) O O
2(z — 3) (z — 3Xz — 4) z—3
dz 2(z — 3) z—3 (z — 3Xz — 4) Z=Z1
[2z — 8 O O —2 0 O]
= 2 2z — 7 1 [ 2 —1 1 (5-142)
2 1 2z — 7 z =3 2 1 —1
Por tanto, se escogen como vectores propios las dos últimas columnas independientes.
de la matriz anterior.
[-1
Pi = 1 P2 = —1 (5-143)
1 1
El vector propio asociado con el valor propio z3 = 5, se encuentra de la manera

usual; esto es, fijando (z31 — A) p3 = O y resolviendo para p3, o mediante cualquier
columna no nula de la matriz adj(z3I — A). El resultado es

P3 = 1 (5-144)
1
Degeneración simple (di =1)

Cuando la degeneración de ziI —A es igual a uno (degeneración simple), sólo un vector
propio se asocia con zi sin importar cuál sea el grado de multiplicidad del valor propio.
Dicho vector propio puede obtenerse con el mismo método empleado para el caso
donde los valores propios son diferentes. Sin embargo, para un valor propio de
multiplicidad mi, existen mi — 1 vectores denominados vectores propios generalizados.
Estos vectores pa, pim,_, se obtienen a partir de las siguientes m i — 1 ecuaciones:
— A)pi2 —pi,
— A)13 — pi2
(5-145)
donde pii es el vector propio asociado con z i que se obtiene al resolver la siguiente
ecuación matricial:

— A)p ii = (5-146)
Ejemplo 5-7
Considérese la matriz
A= (5-147)
[-21 —
la cual tiene la ecuación característica

IzI — A I = z 2 + 2z + 1 = O (5-148)
Los valores propios de A son zi = z2 = — 1; por tanto, el valor propio zi = —1 tiene

multiplicidad dos. Para determinar la degeneración de la matriz ziI — A se tiene que
—21
z i I — A = [ z1 — 1 (5-149)
2 zi + 3j- - I_ 2 2j
que es de rango dos. En consecuencia, la degeneración de z ii —A es uno. Esto significa
que de la siguiente ecuación sólo se puede obtener un vector propio linealmente
independiente asociado con zi
adj (z 1 I — A) = [ _ 2 _ 21 (5-150)
Por tanto, el vector propio asociado con zi = —1 es

[ 11
Pi —1 (5-151)
Para hallar el vector propio generalizado, se resuelve la siguiente ecuación
(z1I - A) p 2 = - p i = (5-152)
o
[ — 2 — 21
(5-153)
L 2 2iP2 L 1J
Al resolver la última ecuación, se advierte que la solución para p2 es
P2 = (5-154)
[0.51
°
La tabla 5-1 contiene, a manera de resumen, una comparación de los resultados

más importantes dados en las secciones anteriores en relación con el análisis con
variables de estado de sistemas de datos discretos y digitales.
5-9 DIAGONALIZACIÓN DE LA MATRIZ A
La solución de las ecuaciones de estado de un sistema digital lineal e invariable en el

tiempo puede ser más sencilla si las ecuaciones están desacopladas; esto es, si la matriz
A es una matriz diagonal, por ejemplo, si las ecuaciones de estado de un sistema digital
de n-ésimo orden son
xi(k + 1) = zi xi(k) + y juÁk) (5-155)

i=
con i = 1, n, las soluciones de éstas, dadas xi(0) y ui(k) para k 2 O, son

r k
x i(k) = x i(0) + E E yizriuÁk - m) (5-156)
j= 1 m=0
En consecuencia, la matriz de transición de estados 4)(k) también es una matriz

diagonal con elementos z1 = 1, n, en la diagonal principal.
En general, si A tiene valores propios diferentes, puede diagonalizarse con una
transformación de similitud. Para ello, considérese la ecuación de estados discreta,
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (5-157)
donde x(k) es un vector de dimensión n, u(k) es un vector de dimensión r y A tiene
valores propios distintos z1 , z2,..., z,,. Sea P una matriz no singular que transforma el
vector de estados x(k) en y(k); esto es,
x(k) = Py(k) (5-158)
1-4 O
Al II
N 4t
r
4 II 4 "
A".
t.3
A 14
II II.
II
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cc$ w. a> c> u c.>
o
U .8 1- 1 "O U 71 U ti..1 Mi 14
207

Y
y(k) = P'x(k) (5-159)
Las ecuaciones transformadas de estado toman la forma
y(k + 1) = Ay(k) + Tu(k) (5-160)
donde
Z 1 O O
O z2 O
A= O O z3 O (n x tt) (5-161)
O o o • • • z„
Las ecuaciones de estado desacopladas de la expresión 5-160 se conocen comoforma

canónica. Para hallar la matriz P, se sustituye la ecuación 5-158 en la 5-157, con lo
que se llega a, después de utilizar la identidad 5-159,
A = P -1 AP (5-162)
Y
T= P (n x r) (5-163)
Existen varios métodos para determinar la matriz P dada la matriz A y los valores
propios de esta última; sin embargo, a continuación se demuestra que las columnas
de P siempre son los vectores propios de A. Sea pi el vector propio de A asociado con
el valor propio zi. Entonces,

P = [Pi P2 • • • IQ (5-164)
La comprobación se lleva a cabo utilizando la definición de vector propio, ecuación
5-120,
(5-165)
= Api i = 1, 2, ... , n
Ahora se forma la matriz de dimensión n X n,

[z ' Pi z 2P2 • ••• ;Pm] = [ A P1 A P2 • Ap,i]
= AP (5-166)
que también puede escribirse como
[P1 P2 • • • PJ A = PA = AP (5-167)
Esto conduce a la ecuación 5-162.
5-10 FORMA CANÓNICA DE JORDAN
Cuando no es posible diagonalizar una matriz A, esto no significa que el sistema no

pueda transformarse en uno donde la solución de las ecuaciones de estado se obtenga
por inspección. Cuando A no puede diagonalizarse, existe una transformación de
similitud A = rl AP tal que A es la forma canónica de Jordan, que es casi una matriz
diagonal. Como ejemplo de la forma canónica de Jordan, supóngase que A tiene los
valores propios zl , z2, 23, z3, y z3, donde los tres últimos son idénticos. La forma
canónica de Jordan A está dada por
z1 0 0 0 0
0 Z2 0 0 0
A= (5-168)
0 0 z3 1 0
0 0 O z3 1
0 0 O O Z3
En general, esta forma tiene las siguientes propiedades.

Los elementos de la diagonal de A son los valores propios de A.
Todos los elementos que están debajo de la diagonal principal son cero.
Algunos de los elementos que están inmediatamente por encina de la diagonal
principal son uno.
Las submatrices formadas por cada valor propio de A, las cuales aparecen como
secciones punteadas en la ecuación 5-168, reciben el nombre de bloques de Jordan.
Como ejemplo, el bloque de Jordan asociado con un valor propio zi que tiene
multiplicidad cuatro es
z1 1 0 0
O Z1 1 0
A= (5-169)
0 0 Z 1
O O O z1
Hay una'buena razón para utilizar la forma canónica de Jordan aunque ésta no
sea una matriz diagonal. Considérese la siguiente ecuación de estados
y(k + 1) = Ay(k) (5-170).
donde la ecuación 5-169 proporciona A. Es posible encontrar la matriz de transición
de estados 4)(k) de manera sistemática casi con la misma facilidad que en el caso de
una matriz diagonal. Nótese que la última ecuación de estado que aparece en la
expresión 5-170 está totalmente desacoplada del resto de las ecuaciones; por tanto,
la solución para ya(k) es

Y4(k) = zlY4(0) (5-171)
La tercera ecuación de estado es

y 3(k + 1) = z t y 3(k) + y4(k) (5-172)
Como ya(k) está dada por la ecuación 5-171, la ecuación 5-172 puede resolverse con
facilidad,
y3(k) = z53(0) + kzki - y4(0) (5-173)
De manera similar, la segunda ecuación de estado es

y 2 (k + 1) = z i y 2 (k) + y 3 (k) (5-174)
De nuevo, al sustituir y3(k) de la ecuación 5-173 en la 5-174 y resolver, se tiene que
Y2(k) = Y2( 0) + kzki 1 y 3 (0) + k(k 27 1) Zki- 2Y4(0) (5-175)
Al continuar con el mismo proceso, la solución de yi(k) es

k(k — 1) k(k — 1Xk — 2)
y 1 (k) = zly 1 (0) + kz1 - 1 37 2(0) + z; 2y 3(0) + 33/4(0)
2! 3!
(5-176)
En forma matricial, la ecuación de transición de estados se escribe como
y(k) = 4)(k)y(0) (5-177)
donde
k(k — 1) k(k — 1Xk — 2) -3

1 kzi- 1 Z 1-2 Z
2! 3!
k(k — 1) _2
4)(k) = 0 1 kz Zi (5-178)
2!
O 0 1 kzi I
0 0 0 1
En general, cuando la multiplicidad de zi es m, la matriz de transición de estados es
k(k — 1) 2 k(k — 1) • •• (k — m + 2) _.+1

1 kzj- 1 zi Zi
2! (m — 1)!
D 1 kz71
O 1
4( k) =
k(k — 1) -2
z1
2!
0 1
(5-179)
Ahora es momento de establecer la matriz P que transforma una matriz A con

valores propios repetidos en una fonna canónica de Jordan. La matriz P se forma de
nuevo con los vectores propios de A, como en la ecuación 5-164. Los vectores propios
asociados con valores propios no repetidos de A se obtienen de la manera usual.
Supóngase que el j-ésimo valor propio Zj tiene multiplicidad m. Los vectores propios
asociados con una forma canónica de Jordan de multiplicidad m se obtienen al
considerar la forma del bloque de Jordan de la ecuación 5-169. De acuerdo con lo

anterior, si A = Pl AP, la siguiente relación debe ser válida:
[Pi P2 Pm]A = A [Pi P2 Pm] (5-180)
La ecuación matricial anterior se expande a

Api
Pi + ZJP2 AP2
P2 + ZjP3 = AP3 (5-181)
•
Pm- + zi p,„ = APm
Después de reacomodar las expresiones anteriores, se llega a

— A)p i =a
(zi I A)p2 = —Pi
(zi I — A)p3 = —P2 (5-182)
•
(zi I — A)P. = — Pm-
Los vectores propios generalizados pi, p2, ..., pm, se obtienen al resolver las ecuacio-
nes anteriores.
5-11 MÉTODOS PARA EL CÁLCULO DE LA MATRIZ DE TRANSICIÓN DE ESTADOS
La matriz de transición de estados de un sistema digital se definió en las primeras

secciones de este capítulo. Vale la pena recalcar la diferencia entre las formulaciones
de la matriz de transición de estados en dos condiciones diferentes. Para sistemas de
datos muestreados,
*(t) = Ax(t) + Bu(t) (5-183)
donde

u(t) u(kT) kT _ t < (k + 1)T (5-184)
Las ecuaciones de estado discretizadas se expresan como

x[(k + 1)T] = 4(T)x(kT) + 0(T)u(kT) (5-185)
donde 4)(T) es la matriz de transición de estados de A, donde se ha reemplazado t con

T; esto es,
(5-186)
4(T) = eAT 4)(0 It =
La matriz de transición de estados de <I)(T) está dada por

«NT) = 4)(T»(T) • «T) (5-187)

Como 4(t) es la matriz de transición de estados de A, 4)(N7) se obtiene de 4)(t) al

sustituir t con N7'.
Las ecuaciones de estado de un sistema de control digital son
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (5- 188)
La matriz de transición de estados se define como

«N) = AN =A • A • A • ••• -A (5- 189)
N
En este caso, 4)(1V) se obtiene multiplicando A por sí misma N veces.

. A continuación se presentan dos métodos para el cálculo de (1)(NT) dada 4)(7) en
el caso de datos níuestreados, o 41)(N7) dada A en el caso digital.
5-11-1 Método del teorema de Cayley-Hamilton
Dada la matriz 4)(7) o A, según sea el caso, las ecuaciones 5-187 o 5-189 pueden
calcularse con el teorema de Cayley-Hamilton.
Este teorema afirma que toda matriz cuadrada satisface su ecuación caracte-
rística; por ejemplo, supóngase que la ecuación característica de A (n X n) es
z. an_ lz. -1 .4_ (2,1_2 Z_n-2 + • • • ± a i z + ac, = 0 (5-190)
entonces,
A" + _ IA"' + 2A n-2 + • • • + a i A + ac,I = O (5-191)
Por tanto,
A" lAn 1 + an _ 2 A" -2 + • • • + a i A + a0 I) (5-192)
De manera similar, si la ecuación de estado tiene la forma dada por la ecuación 5-185,
la matriz de transición de estados 4)(n7) debe satisfacer la ecuación característica de
1(7) (n X n); esto es,
(1)(nT) = — {a„_1(1)[(n — 1)T] + a"-2 4[(n — 2)T] + • • + a 1 4)(T) + a01)}
(5-193)
donde ai, i= 0, 1, n — 1, denota los coeficientes de la ecuación característica de
Ejemplo 5-8
Para ilustrar el empleo del teorema de Cayley-Hamilton, suponga que la matriz A de

la ecuación 5-188 es
A = [3 2] (5-194)
23

— Al = z2 — 6z + 5 = 0 (5-195)
Al aplicar el teorema de Cayley-Hamilton se tiene la siguiente ecuación matricial
A2 = 6A — 51 (5-196)
Es así como A2 queda expresada en términos de A. El aspecto más importante de la

aplicación del teorema de Cayley-Hamilton es que AN puede expresarse como la
suma algebraica de AN-I , AN-2,..., para cualquier N 2 n. Si el teorema se aplica de
manera repetida, AN quedará eventualmente expresada en términos de A; por ejemplo,
a fin de hallar A3, basta multiplicar ambos lados de la ecuación 5-196 por A; en
consecuencia,
A3 = 6A2 — 5A = 31A — 301 (5-197)
De manera similar,
A4 = 6A3 — 5A2 = 156A — 1551 (5-198)
y así sucesivamente.
5-11-2 Método de la transformada
Para el sistema de datos muestreados de la ecuación 5-185, la matriz de transición de estados

de 4)(7) puede expresarse en términos de la transformada z de la ecuación 5-76 como
«NT) = {[zI — «TV z} (5-199)
Para el sistema de control digital de la ecuación 5-188, la matriz de transición de
estados de A se expresa como
«N) = 1 [(zI — A) - 1z] (5-200)
En las dos ecuaciones anteriores, la evaluación de la matriz de transición de estados

implica el cálculo de la matriz inversa y luego la obtención de la transformada z
inversa. En sistemas de segundo orden, estos pasos pueden efectuarse con facilidad.
Sin embargo, en sistemas de orden superior, la cantidad de trabajo es muy abimdante
si los cálculos se realizan a mano.
La tarea de hallar (zI— A)-1z en la ecuación 5-200 dada A, se simplifica con el
siguiente. método. Sea
F (zI — A) - (5-201)
Después de premultiplicar ambos miembros de la última ecuación por zI — A y

reacomodar los términos, se tiene que
zF = zI + AF (5-202)
Si se premultiplican ambos miembros de la última ecuación por zI + A y luego se

reacomodan los términos, se obtiene
z2F = A2F + zA + z2 1 (5-203)
Al multiplicar de manera repetida por zI + A,
z3F = A 3F + zA2 + z2A + z3 I (5-204)
z4 F A4 F zA 3 z 2 A 2 z 3 A + Z4 1 (5-205)
z"F = A"F + zA"' + z2A" --2 + • + z" -I A + (5-206)
Supóngase que la ecuación característica de A está dada por la ecuación 5-190.

Las siguientes ecuaciones se forman a partir de los coeficientes de la ecuación
característica y de las ecuaciones 5-202 a 5-206:
aoF = aoF
a izF = a 1 AF + aizI
a2z 2 F = a2A2F + a 2 zA + a2z2I
a 3 z3F a 3 A3F + a 3 zA2 + a 3 z2A + a 3 z3 I (5-207)
a s, _ 1 f - 1 F a„_ A" -1 F + a„_i ZA• n — 2 a„_ 1 Z 2 An— 3 + • • •

+ a„_ i zn 2 A + a n _ II
zaF = AnF zAn-i z2An-2 +z" — 1 A ±
La suma miembro a miembro de las ecuaciones anteriores es
E ai ziF = E a i AiF + E " n a i .41-2z2 + • •

1z+E
i=0 i= 0 i=1 i=2
+ E atAi-„1-1z.- zni

(5-208)
i=n — 1
donde an = 1. Por el teorema de Cayley-Hamilton, el primer término del miembro

derecho de la última ecuación es una matriz nula; por consiguiente, la ecuación 5-208
conduce a
n n
E zi E aiAi- E zi E aiAi
j= 1 i=j
F= 1 (5-209)
IZI — A)
a . zi
i=0
El numerador de la última ecuación también se conoce como la matriz

[adj (zI — A)]z
Una vez que se obtiene F con la ecuación 5-209, 4(N) está dado por
«N) = .7-1(F) (5-210)
Para el caso de la ecuación 5-199, basta reemplazar A con (1)(7) en la 5-209.
Ejemplo 5-9
Suponga que la matriz A del sistema de control digital descrito por la ecuación
5-188 es
0 1 0
A= 0 0 1 (5-211)
—6 —11 —6
IzI — Al = z + 6z 2 + llz + 6
= (z + 1Xz + 2Xz + 3) = 0 (5-212)
Los coeficientes de la ecuación característica son a3 = 1, a2 6, al = 11 y ao = 6.

Con la ecuación 5-209, la matriz F es
3 3
E Zi E
a tAi
F (zI — A -i z i=j
zI — Al
a3 + (a2 1 + a3 A)z2 + (a 1 I + a2 A + a3A2)z

(5-213)
IzI — Al
Después de sustituir la matriz A y los coeficientes a3, a2, al en la última ecuación, se

tiene que
6 1 O ] [ 11 6 1
z 3 I -F 0 6 1 z 2 + —6 O O z
[ —6 —11 0 0 —6 0
F • (5-214)
(z — 1Xz — 2Xz — 3)
El desarrollo en fracciones parciales la ecuación 5-214 es
[ 18 7 1] 27 81
F= 6 7 1 —6 16 2
2(z — 1) z—
—6 —17 1 2 —12 —28 4
38 9 1
+ —6 27 3 (5-215)
2(z — 3) [ _18
18 — 39 9'
Tomando la transformada z inversa en ambos lados de la última ecuación se tiene
1 [ 18 7 1] [ 27 8 1
4)(k) = —6 7 1— —6 16 2 e- 0.693k
—6 —17 1 -12 —28 4
1 38 9 1
+ - —6 27 3 e - (5-216)
2 —18
—39 9
El resultado anterior se verifica viendo que 4)(0) = 1, la matriz identidad.
5-11-3 Cálculo de la matriz de transición de estados $(1)
El estudio hecho hasta el momento se ha centrado en el cálculo de la matriz de

transición de estados 4)(1VT) o $(N) de un sistema de control de datos muestreados o
continuos. Cuando se tiene un sistema de datos muestreados, el punto de partida es
la ecuación 5-183, donde las matrices A y B están dadas. Para hallar di(NT) con la
ecuación 5-187 lo primero es determinar «TI la cual está dada por la ecuación 5-186.
Al inicio del capítulo se vio que las ecuaciones 5-16 y 5-20 proporcionan la matriz de
transición de estados de A, .(t). La ecuación 5-16 es la solución con la transformada
de Laplace, mientras que la 5-20 es la representación en serie de potencias. A
continuación se presentan varios métodos para el cálculo de (1)(t) dada la matriz A.
Método de la transformada de Laplace

Con la repetición de la ecuación 5-16

4)(t) = «.29 [(s1 — Ay 1] (5-217)
La matriz inversa de sI - A puede obtenerse, de manera esencial, con el mismo

procedimiento descrito en las ecuaciones 5-201 a 5-209. En consecuencia,
n
E si E a
(s1 —
i= 1 t= (5-218)
sisl — Al
donde n es la dimensión de A, y
sI — A = s" + a„_ i sn-1 +•• • + a i s + ao (5-219)
Método directo de desarrollo en serie de potencias

La representación en serie de potencias de «7) es
A2 T2
4,(T) = :=I+AT+ +•-• (5-220)
2!
Esta expresión 'puede programarse de manera recursiva; por ejemplo, el k-ésimo

término de la serie es AkTkIk! y el (k+ 1)-ésimo término es Akil Tk" 1(k+ 1)!; por tanto,
AT
(5-221)
(k+ 1)-ésimo término = 1 x k-ésimo término
k +
con k = 0, 1, 2,... En general, cuando se hace el cálculo de la serie se revisa la
convergencia de ésta y la recursión puede terminarse después de N términos.
Método de desarrollo en serie de potencias con truncamiento (teorema de

Cayley-Hamilton)
La serie de potencias de 4(T) puede truncarse después de Ntérminos, donde Nes algún
entero positivo; por tanto,
N Tk
4( T) 4) P1( T1 = " (5-222)
k=0
Después de aplicar el teorema de Cayley-Hamilton a la última ecuación, se tiene que

n-1
)
4 N() = E ccpti (5-223)
donde n es la dimensión de A y cx; son constantes que dependen de los coeficientes

de la ecuación característica de A, que pueden calcularse de manera recursiva. En
general, no hay relación entre Ny n, por lo que N puede ser mayor que n.
Método del valor propio (teorema de desarrollo de Sylvester: sólo para valores
propios distintos)
En sistemas con valores propios distintos, el teorema de desarrollo de Sylvester afirma
que si
f(A) E c k Ak (5-224)
k=1
entonces
f(A) = E f (s i)F(si) (5-225)

i=
donde si, i = 1, n, son los valores propios (todos distintos) de A.
yxs = A — sil
i = 1, 2, .. . , n (5-226)
i= 1 Si - Si
i # j'
Para el problema de la matriz de transición de estados se tiene
7 4,(T) = E Tk
f(A) — e AT (5-227)
k = O k!

Por tanto,
f(sj = eiT (5-228)
y, de la ecuación 5-225,
(I)(T) = E es'TF(s (5-229)

=
donde F (S0 está dada por la ecuación 5-226.
Ejemplo 5-10
A fui de ilustrar el método del valor propio déscrito, considere la matriz A de la

ecuación 5-194, pero para las ecuaciones de estado de la expresión 5-8. Los valores
propios de A son s i = 5 y s2 = 1. De la ecuación 5-228,
f(s 1 ) = e5T (5-230)
f (s 2) = eT (5-231)
La ecuación 5-226 proporciona
A — s2 I [0.5 0.51
F(s 1) = (5-232)
— s2 0.5 0.5
A — s [ 0.5 —0.51
Rs2) (5-233)
S2 — S i — 0.5 0.5
En consecuencia,
4( T) = f(si)F(si)+f(s2)F(s2)
[ e 5T + eT e5T — eT1
= 0.5 T — e T (5-234)
e 5T ± er
5-12 RELACIÓN ENTRE ECUACIONES DE ESTADO Y ECUACIONES DE DIFERENCIAS

DE ORDEN SUPERIOR
En las secciones anteriores se estudiaron las ecuaciones de estado y las soluciones de
éstas para sistemas lineales de datos discretos y continuos. Aunque en general es
posible escribir las ecuaciones de estado a partir del sistema, en la práctica es probable
que el sistema ya esté descrito con una ecuación de diferencias de orden superior o
mediante una función de transferencia; por consiguiente, es útil investigar la forma
en que pueden escribirse ecuaciones de estado a partir de ecuaciones de diferencias o
de funciones de transferencia.
El procedimiento para llegar a las ecuaciones de estado a partir de la función de
transferencia se conoce como descomposición y es el tema de la sección 5-15. En ella
se demuestra que, en general, lo más sencillo es transformar la ecuación de diferencias
de orden superior en una función de transferencia, y luego aplicar el esquema de
descomposición con objeto de obtener las ecuaciones de estado. En la presente sección
primero se establecen algunas relaciones básicas relacionadas con la formulación de
ecuaciones de estado de sistemas de orden superior.
Supóngase que la siguiente ecuación de diferencias de n-ésimo orden describe

un sistema lineal de datos discretos o continuos:
c(k + n) + a._ i c(k + n — 1) + a._ 2 c(k + n — 2) + • • •
+ a i c(k + 1) + ao c(k) = r(k) (5-235)
donde c(k) es la variable de salida y r(k) es la entrada. Los coeficientes ab j = 0, 1,

2,..., n — 1, son constantes reales.
El problema es representar la ecuación 5-235 con n ecuaciones de estado y q (q
n) ecuaciones de salida. El primer paso consiste en definir las variables de estado
como funciones de c(k). Aunque las variables de estado de un sistema no son únicas,
la manera más conveniente de definirlas en el caso de la ecuación 5-235 es
x 1 (k) = c(k)
x 2(k) = c(k + 1) = x 1(k + 1)
(5-236)
x„(k) =-- c(k + n — 1)
Después de sustituir las expresiones anteriores en la ecuación 5-235 y reacomodar

términos, las ecuaciones de estado son
x i(k + 1) = x2(k)
x2(k + 1) = x3(k) (5-237)
x„(k + 1) = — aox i (k) — a i x2(k) —•• — a„_ i x.(k) + r(k)
Si se designa c(k) como la ún ba variable de salida, la ecuación de salida es

c(k) = x 1 (k) (5-238)
Las ecuaciones de estado de la expresión 5-237 se escriben en forma matricial:

x(k + 1) = Ax(k) + Br(k) (5-239) .
donde x(k) es el vector de estados de dimensión n x 1 y r(k) es la entrada escalar. Las

matrices de coeficientes son
—0 1 0 O O 0. —
0 0 1 0 0 0
O 0 O 1 0 0
A= (n x n) (5-240)
O O O O 0 • 1
_—a0 —a 1 —a2 —a3 —a4 - —a„_
O
B= (n x n) (5-241)
1
La ecuación de salida en forma matricial es

c(k) = Dx(k) (5-242)
donde

D= [1 O O • (n x 1) (5-243)
Las ecuaciones de estado que aparecen en la expresión 5-239, donde las matrices
A y B tienen las formas básicas dadas por las ecuaciones 5-240 y 5-241, reciben el
nombre deforma canónica de variables de fase (FCVF).
En las siguientes secciones se demuestra que un sistema representado en la forma
canónica de variables de fase, cuenta con ciertas características únicas y útiles, de gran
utilidad en-el_ánálisis y diseño de sistemas de control lineales de datos discretos.
Nótese que la ecuación de diferencias de orden superior que aparece en la
ecuación 5-235 no es general, ya que no hay términos de orden superior en el miembro
que corresponde a la entrada. En general, cuando se incluyen términos como r(k+ 1),
r(k + 2),..., el procedimiento para asignar las variables de estado no es tan directo
como el de la ecuación 5-236. En estos casos, lo más conveniente es transformar
primero la ecuación de diferencias de orden superior en una función de transferencia
y luego efectuar una descomposición a fin de obtener las ecuaciones dinámicas.
5-13 TRANSFORMACIÓN A LA FORMA CANÓNICA DE VARIABLES DE FASE, DISEÑO

POR UBICACIÓN DE POLOS
Una de las características útiles de la forma canónica en variables de fase es que los
valores propios de un sistema con esta forma pueden asignarse de manera arbitraria
mediante retroalimentación de estados. En la teoría de control moderna, este tipo de
principio de diseño a menudo se conoce como diseño por ubicación de polos, donde
la palabra "polo" se refiere a los polos de la función de transferencia de lazo cerrado,
que son idénticos a los valores propios de A.
q Teorema 5-1
Supóngase que las ecuaciones de estado de un sistema de control lineal de datos
discretos o continuos están dadas por
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (5-244)
donde A y B están en FCVF, como en las ecuaciones 5-240 y 5-241.
Los valores propios del sistema pueden asignarse arbitrariamente con la retroali-
mentación de estados
u(k) = — Gx(k) (5-245)
donde G es la matriz de retroalimentación y está dada por

(5-246)
G [g i g2
y gi , g2,..., gn son constantes reales.
El diagrama de bloques de la figura 5-4 ilustra el principio de la retroalimentación
de estados. n
r= u(k) x(k)
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
Figura 5 -4. Sistema digital lineal con retroalimentación de estados.
Demostración: al sustituir la entrada u(k) de la ecuación 5-245 en la 5-244, las

ecuaciones de estado del sistema de lazo cerrado son
x(k + 1) = (A — BG)x(k) (5-247)
La ecuación característica del sistema de lazo cerrado es

zI — A + BGI = 0 (5-248)
Después de reemplazar las expresiones 5-240, 5-241 y 5-246 en la ecuación

5-248, se tiene
z —1 o o o
o —1 o o o
z —1 0 0
=0
O O 0 O 0 —1
ao + g i a l + 92 a2 + 93 a3 + 94 a4 + 95 • • z + an _ + gn
(5-249)
Por tanto, la ecuación característica es

gjzn - 1 +
zn (an —1 2 g„_ i )Zn _ 2 (al + g2)z + ( a 0 + g 1 ) = O
(5-250)
Dado que cada ganancia de la retroalimentación está asociada sólo con un coeficiente
de la ecuación anterior, es evidente que si se asignan de manera arbitraria los valores
propios de la ecuación característica del sistema de lazo cerrado, lo que equivale a
que los coeficientes de ésta sean arbitrarios, al igualar estos coeficientes con los de la
ecuación 5-249 se obtiene un conjunto de n ecuaciones linealmente independientes,
donde las incógnitas son las ganancias de la retroalimentación, gi, g2, gn.
Cuando el sistema no está en la forma canónica de variables de fase, existe una
transformación de similitud que lleva las matrices A y B a la forma dada por las
ecuaciones 5-240 y 5-241, respectivamente. El siguiente teorema describe un método
para llevar a cabo lo anterior.
q Teorema 5-2
Supóngase que las ecuaciones de estado de un sistema lineal digital o de datos
discretos están representadas de la siguiente manera
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (5-251)
▪
donde x(k) es un vector de dimensión n, u(t) una entrada escalar, A cualquier matriz
de coeficientes de dimensión n x n, y B cualquier matriz de dimensión n X 1, tales que
S = [B AB A 2 B • An-1B] (5-252)
es no singular. Entoncés existe una transformación no singular

y(k) = Mx(k) (5-253)
x(k) = M'y(k) (5-254)
.que transforma la ecuación 5-251 en la forma canónica de variables de fase

y(k + 1) = A 1 y(k) + Blu(k) (5-255)
donde
O 1 O O O
O 0 1 0 0
0 0 0 1 0
Al= (5-256)
O 0 0 0 1
—a0 —a l —a2 —a3 —a.- I..
O
B/ = (5-257)
1
La matriz M está dada por
— M1 --
M1A
•
M = (n x n) (5-258)
m i An — 2
m 2 An — 1
donde
M 1 = [ O O 1][B AB A 2 B B] -1 (5-259)
Demostración: sea M la matriz
.
m 11 m 12 m1,, -Mi
M 21 m 22 M 2n
M= • • M2
(n x n) (5-260)
Mn2 • • M nn Mn.
donde

Mi = [mil nl •2 • • • initi i = 1, 2, ... , n (5-261)
Si se iguala el primer renglón de ambos miembros de la ecuación 5-253, se tiene

Y1(k) = M1x(k) (5-262)
Al avanzar ambos miembros de la ecuación anterior una unidad en el tiempo o etapa,
se obtiene
y1(k + 1) = M 1 x(k + 1) (5-263)
La sustitución de las ecuaciones de estado 5-251 en la expresión anterior, y en vista
de la ecuación 5-256, proporciona el siguiente resultado
y 1 (k + 1) = M 1 Ax(k) + M 1 Bu(k) = y2(k) (5-264)
Dado que la ecuación 5-253 estipula que y(k) sólo es función de x(k) en la ecuación
5-264 MIB = O; en consecuencia, la ecuación 5-264 se convierte en
y1 (k + 1) = y2(k) = M 1 Ax(k) (5-265)
Si se avanza el tiempo o etapa una vez más en lá última ecuación, entonces
y 1 (k + 2) = y2(k + 1) = y3(k) = M1Ax(k + 1) = M 1 A 2 x(k) (5-266)
donde, por la misma razón utilizada en la ecuación 5-264, M 1 AB = O.
Después de repetir el procedimiento anterior n — 1 veces se llega a
n - 1(k + 1) = Y.(k) = M 1 An 1 X(k) (5-267)
con M iAn-2 B = O; por consiguiente, después de recopilar los resultados anteriores
se tiene
Y(k) M1
y(k) = Y2(k) = Mx(k) = x(k) (5-268)
• . 1• A
M
•
31.(k) M1A"'
Así pues, para cualquier x(k),
M1

M = MlA (5-269)
m i An- 1
y, además, M i debe satisfacer la condición

M 1 B = M I AB = • = m i An-2B = o (5-270)
De la ecuación 5-253 se escribe
y(k + 1) = Mx(k + 1) = MAx(k) + .MBu(k)
= MAM - 'y(k) + MBu(k) (5-271)
Al comparar la ecuación anterior con la 5-255, se tiene

A / = MAM -1
Y
8/ = MB
M1B
01
M I AB
B1 = (5-274)
M/A11-1B
Como M 1 es una matriz de dimensión 1 x n, la ecuación anterior se escribe

M [B AB A 2B • • • A" -1 13] = [O O • 1] (5-275)
Por consiguiente, Mi es
M 1 = [O O 1][B AB A 2B •
= [O O • 1]S -1 (5-276)
donde S está definida en la ecuación 5-252 y se supone que es no singular. Más

adelante se demuestra que la condición de no singularidad de S equivale a que el
sistema sea completamente controlable en el estado. Una vez determinada Mi de la
ecuación 5-276, la matriz M está dada por la ecuación 5-269. e
q Teorema 5-3
Los sistemas representados por las ecuaciones 5-251 y 5-255, mismos que se
relacionan mediante la transformación de similitud de las ecuaciones 5-272 y 5-273,
tienen los mismos valores propios. n
Demostración: los valores propios del sistema de la ecuación 5-251 son las raíces de
la ecuación característica:
•
IzI — Al = O (5-277)
Para el sistema de la ecuación 5-255, la ecuación característica es

I zI — A I = izI — MAM -1 1= O (5-278)
La ecuación anterior puede escribirse como
— MAM -1 I = 0 (5-279)
o
M(zI — A)M = 0 (5-280)
Dado que el determinante de un producto de matrices es igual al producto de los

determinantes, entonces
IM(zI — A)M - I = IMIlzI — AIIM -1 1 = IzI — (5-281)
Lo anterior demuestra que las ecuaciones características de los dos sistemas son las
mismas; por tanto, sus valores han de ser idénticos.
El significado del teorema 5-3 es que, dado cualquier sistema continuo o de datos
discretos con una sola entrada junto con las ecuaciones de estado de éste (Ec. 5-251),
si la matriz S de la ecuación 5-252 es no singular, los valores propios del sistema
pueden asignarse de manera arbitraria con la retroalimentación de estados u(k) =
—Gx(k). Aún más, el sistema puede llevarse a una forma FCVF (si es que no lo es),
de modo que las ganancias de la retroalimentación u(t) = --Giy(k) del sistema
equivalente puedan obtenerse con facilidad una vez asignados los valores propios. La
matriz de retroalimentación G del sistema original se obtiene de
G = G i M (5-282)
Para el caso general con múltiples entradas, las condiciones necesarias y sufi-
cientes para poder asignar los valores del sistema con la retroalimentación de estados
son que la matriz S (n x nr) tenga rango n. La demostración de este hecho es más
elaborada y no se proporciona aquí.
El siguiente ejemplo ilustra el diseño de la ubiCación de polos con el empleo de
una transformación FCVF.
Ejemplo 5-11
Considere que las ecuaciones de estado de un sistema de control digital de segundo

orden tienen la siguiente representación
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (5-283)
donde
1
A = [O (5-284)
11 [1]
Hay que hallar la matriz de ganancia G con la retroalimentación de estados u(k) =
—Gx(k) tal que los valores propios del sistema de lazo cerrado sean z i = 0.4 y z2 = 0.6.
Los valores propios de A (del sistema de lazo abierto) son z = 1, 1, de modo que
la retroalimentación de estados debe moverlos hacia el interior del círculo unitario en
el plano z, estabilizando de esta manera el sistema. Aunque es posible encontrar los
elementos de G al igualar los coeficientes de la ecuación característica deseada,
(z — 0.4Xz — 0.6) = z 2 — z + 0.24 = 0 (5-285).
con los de la ecuación característica del sistema de lazo cerrado,.

I zI — A + BG 1 = 0 (5-286)

lo que se hará es transformar el sistema en una forma FCVF y, al mismo tiempo, es-
tablecer si es posible asignar arbitrariamente los valores propios. De la ecuación 5-252
1O
S = [B AB] = (5-287)
[1 11
la cual es no singular. Esto muestra que los valores propios del sistema en lazo abierto
pueden asignarse arbitrariamente. De la ecuación 5-276,
M / = [0 1] S -1 = [-1 1] (5-288)
De la ecuación 5-269, se tiene que
[ Mi 1 [ — 1 1 1
M — (5-289)
M i Ai L -1 2 j
El sistema FCVF es
y(k + 1) = A l y(k) + B 1 u(k) (5-290)
donde
Al = mAm _ i . 1- 11 (5-291)
L-1 2 j
B i = MB = (5-292)
[1]
La ecuación característica del sistema de lazo cerrado en FCVF es
Iz I — A l + B 1 G 1 1 = O (5-293)
donde
G i = Cgt g2 (5-294)
es la matriz de retroalimentación del sistema transformado. Al desarrollar la ecuación
5-293 se tiene que
z2 + (gt — 2)z + (gt + 1) = 0 (5-295)
Después de igualar los coeficientes de las ecuaciones 5-285 y 5-295, se llega a
G 1 = [gt gt] = [-0.76 1] (5-296)
La matriz de ganancia del sistema original se obtiene con la ecuación 5-282,
—11
G = G 1 M = [-0.76 1][ [-0.24 1.24] (5-297)
- 2
Es fácil demostrar que los valores propios de A — BG son 0.4 y 0.6; por tanto, la ley
de control por retroalimentación de estados que proporciona los valores propios
deseados es
u(k) = [0.24 —1.24]x(k) (5-298)
5-14 DIAGRAMAS DE ESTADO
El método convencional de la gráfica de flujo de señal y las gráficas de flujo de señal

muestreada (Cap. 4) sólo se aplican a ecuaciones algebraicas; por tanto, estas gráficas
de flujo de señal pueden emplearse sólo para la obtención de relaciones entrada-salida
en el dominio de la transformada. En esta sección se aplica el método de la gráfica
de flujo de señal de transición de estados o diagrama de estados con objeto de
representar ecuaciones de estado en diferencias.
Para un sistema de datos continuos, el diagrama de estado [1] se parece al
diagrama de bloques de un programa de computadora analógica; por consiguien-
te, una vez dibujado el diagrama de estado, el problema puede resolverse ya sea
mediante una computadora analógica o con lápiz y papel. Aunque las computadoras
analógicas son ya casi obsoletas como herramientas para resolución de problemas de
sistemas, en esta sección se usan la notación y las relaciones empleadas en ellas sólo
como comparación con la contraparte digital de éstas. Para un sistema digital o de
datos discretos, el diagrama de estado describe las operaciones realizadas por una
computadora híbrida o digital, de modo que el problema pueda resolverse una y otra
vez, con la máquina o con métodos analíticos.
5-14-1 Diagramas de estado de sistemas de dato continuos
En esta sección se repasan las ideas básicas del diagrama de estado de sistemas de
datos continuos, principalmente porque la mayor parte de los sistemas discretos reales
también contienen componentes de datos continuos.
Las funciones básicas lineales que pueden efectuarse en una computadora ana-
lógica son la multiplicación por una constante, la adición, el cambio de signo y la
integración de variables. A continuación se presenta cómo están defmidos los ele-
mentos de un diagrama de estado para cada una de estas operaciones.
1. Multiplicación por una constante

En una computadora analógica, la multiplicación de una variable de la máquina por
una constante real se lleva a cabo con potenciómetros y amplificadores. Considérese
la operación
x2(t) ax 1 (t) (5-299)
donde a es una constante real. Si a está entre cero y uno, la operación se realiza con
un potenciómetro. Si la magnitud de a es mayor que uno, se emplea un amplificador
operacional (en configuración inversora o no inversora, lo que depende del signo de
a) a fm de implantar la ecuación 5-299. En las figuras 5-5(a) y 5-5(b) aparecen los
símbolos de diagrama de bloques para computadora analógica empleados para el
potenciómetro y el amplificador operacional, respectivamente. Dado que la ecuación
5-299 es una ecuación algebraica, puede representarse con una gráfica de flujo de
señal como la que aparece en la figura 5-5(c). Esta gráfica puede considerarse como
un diagrama de estado o un elemento de un diagrama de este tipo, si las variables xi(t)
y x2(t) son variables de estado o combinaciones lineales de variables de estado. Puesto
que la transformada de Laplace de la ecuación 5-299 es
X 2 (s) = aX i(s) (5-300)
x2(t) x1(t) a x2(t)

o ► 0
X 1 (s) X2(s)
x2 (t) = ax 1(0 x2(t) = ax1(t) x2(t) = ax 1(0
a5 1 a5 -1 — 00 < a < 00
(a) (b) (c)
Figura 5-5. (a) Símbolo de diagrama de bloque de un potenciómetro. (b) Símbolo de diagrama
de bloque de un amplificador operacional. (c) Diagrama de estado de la operación de multiplicar
una variable por una constante.
.el símbolo de diagrama de estado de la figura 5-5(c) también conlleva la relación que
existe entre las váriables transformadas.
Suma algebraica de dos o más variables de máquina

La suma algebraica de dos o más variables de máquina de una computadora analógica
se obtiene mediante un amplificador operacional, como el de la figura 5-6(a). El caso
ilustrado corresponde a la ecuación
x 4(0 = a i x 1(0 a2 x2(t) + a 3 x3(t) (5-301)
donde se supone que la magnitud de cada uno de los coeficientes es mayor que uno.
Se supone que el amplificador es no inversor, de manera que todas las ganancias al,
a2, a3 son positivas. La representación en diagrama de estado de la ecuación 5-301
aparece en la figura 5-6(b).
Integración
La integración de una variable de la máquina en una computadora analógica se realiza
con un elemento de ésta conocido como integrador. Si zi (t) es la salida del integra-
dor con la condición inicial xi(to) dada en t = to, y x2(t) es la entrada, el integrador
realiza la siguiente operación:

x 1 (t) = ax2(z) dt x i(t (5-302)
to
X1(s)
X2(s) X4(s)
X3(s
(a) (b)
Figura 5-6. (a) Símbolo de diagrama de bloque del amplificador operacional utilizado como
dispositivo de adición. (b) Representación en diagrama de estado de la operación de adición.
x 1(t0)

X (to) x1 (t0).
-1
--o
X (s) X2(s) X1 (s)
(a) (b) (c)

Figura 5-7. (a) Representación en diagrama de bloque de un integrador. (b) y (c) Símbolos de
diagrama de estado del integrador.
donde a es una constante real. El símbolo de diagrama de bloque del integrador se

ilustra en la figura 5-7(b). En general, el integrador puede emplearse al mismo tiempo
como dispositivo de amplificación y adición. A fin de determinar el símbolo de dia-
grama de estado para la operación de integración, se toma la transformada de Laplace
de la ecuación 5-302; entonces
X2(s) x 1(to)
X i(s) = a + a f x 2 (T) + (5-303)
10
Como la evolución en el tiempo de la salida del integrador hasta to está representada

por xi(to) y se considera que la transición de estado comienza en t = to, entonces
x2(r) = O para 0 < r < to; por tanto, la ecuación 5-303 se convierte en
aX 2(s) x1 (t0)
X i (s) — + t t o (5-304)
Es necesario señalar que la ecuación anterior está definida sólo para t to. En
consecuencia, la transformada de Laplace inversa de Xi(s) es
x 1(t) = 1 [X i (s)] = a f x2(r) + i(r -(5-305)

to
La representación en diagrama de estado de la integración se obtiene de la descripción

de gráfica de flujo de señal de la ecuación 5-304. Las figuras 5-7(b) y 5-7(c) muestran
dos representaciones equivalentes de los símbolos de diagrama de estado para el
integrador.
Además de conducir a soluciones por computadora, el diagrama * de estado
también proporciona la siguiente información sobre un sistema dinámico lineal:
Ecuaciones dinámicas; esto es, ecuaciones de estado y de salida.
Ecuaciones de transición de estados.
Funciones de transferencia.
Definiciones de las variables de estado.
El siguiente ejemplo ilustra las aplicaciones del diagrama de estado en el análisis
de sistemas de datos continuos lineales.
Ejemplo 5-12
Suponga que la siguiente ecuación diferencial describe un sistema dinámico lineal

d 2 c(t) dc(t)
+3 + 2c(t) r(t) (5-306)
dt2 dt
donde c(t) es la salida y r(t) la entrada, un escalón unitario. Las condiciones iniciales
del sistema son c(to) y dc(to)/dt, todas especificadas en t = to.
Con el fin de dibujar el diagrama de estado del sistema, primero se iguala la
derivada de mayor orden con los demás términos de la ecuación 5-306, como se ilustra
en la figura 5-8. Las variables de estado del sistema, xi(t) y x2(t), se definen como las
salidas de los integradores. Las ecuaciones de transición de los estado transformados
se obtienen, de manera directa, del diagrama de estado con la fórmula de Mason para
la ganancia:
1
[X i(s)1 1[s + 3 1 lrxi(to) (s + 1Xs + 2)
LX 2(s) R(s) (5-307)
1XS + 2) L —2 slx2(to] s
(s + 1)(s + 2)
Para una entrada escalón unitario, R(s) = 1/s, la transformada de Laplace inversa de
la ecuación 5-307 es
Xl(to) 2e-(t-to) — e - 2(1— t°) e - (t — ta) _ e - 2(t — to) ][x i(tol
2(t — to) e_ (t _ + e - 2(t — to) x2(to)
[X 2 (to) = — 2e - (` -`°) + e-
[1. ,,- (t — to) + le - 2 (t — !o)
7—
t to (5-308)
e - (t-to — e - 2(t — to)
que es la ecuación de transición de estados del sistema. Note que, al obtener la última
ecuación, el tiempo inicial es t = to, razón por la que se utilizó la siguiente transformada
de Laplace inversa:
- 1 1 = e - a(t — to) t to (5-309)
[s + a

x2(4)) (to)
Figura 5-8. Diagrama de estado del sistema descrito por la ecuación 5-306.
Con fines de comparación, el lector puede obtener la ecuación de transición de estados

con la expresión dada en la ecuación 5-31.
Las ecuaciones de estado del sistema se obtienen del diagrama de estado con la
aplicación de la fórmula de Mason para la ganancia, considerando los nodos dx1(0/dt
y dx2(t)/dt como salidas, con r(t), x1(t) y x2(t) como entradas. En esta operación las
ramas que tienen una ganancia lis se omiten del diagrama de estados; en consecuen-
cia, las ecuaciones dinámicas del sistema son
dx i(t)
dt = [ o ii[x
1 (01 + [ oit) (5-310)
dx 2(0 L— 2 — 313,2(t) Li j
dt
x i(t)1
c(t) = [1 0] (5-311)
Cx2(t) i
En general, la función de transferencia del sistema se obtiene tomando la
transformada de Laplace de la ecuación 5-306, con la suposición de que las condicio-
nes iniciales son cero; sin embargo, con la aplicación de la fórmula de Mason para la
ganancia al diagrama de estado de la figura 5-8 entre R(s) y C(s) y fijando las
condiciones iniciales en cero, el resultado es
C(s) 1
(5-312)
R(s) s2 + 3s + 2
5-14-2 Diagramas de estado de sistemas digitales
Cuando un sistema digital se describe con ecuaciones de diferencias o ecuaciones de

estado discretas, es posible dibujar un diagrama de estado con objeto de representar
las relaciones entre las variables de estado discretas. En contraste con la similitud de
un diagrama de computadora analógica con un diagrama de estados de datos conti-
nuos, el diagrama de estado digital representa las operaciones efectuadas por una
computadora digital.
Algunas de las operaciones lineales básicas realizadas por una computadora
digital son la multiplicación por una constante, adición de variables y retraso en el
tiempo o almacenamiento. A continuación se proporciorian la descripción matemática
de estas operaciones digitales 'y las transformadas z correspondientes.
Multiplicación por una constante

x2(kT) = ax 1 (kT) (5-313)
X 2 (z) = aX 1 (z) (5-314)
Adición
x3(kT) = x i(kT) + x2(kT) (5-315)
X 3 (z) = X i (z) + X 2(z) (5-316)

xl(kr) x2(kT) xi(kT) a x2(kno

a o
(a)
x1(kT)
x2(kT).
(b)
x2(k7:)41 Almacenamiento
T
•

X2 (z) X 1 (z)
(c)
Figura 5-9. Elementos básicos de un diagrama de estado digital y las operaciones de computa-
dora digital correspondientes.
3. Retraso en el tiempo o almacenamiento
x2(kT) x i [(k + 1)T] (5-317)

X 2(z) = zX i (z) — ZX 1 (0) (5-318)
o
X i(z) = X 2(z) + x 1 (0) (5-319)
La figura 5-9 ilustra la representación en diagrama de estado de estas operaciones

y los diagramas de computadora digital correspondientes. El siguiente ejemplo mues-
tra la construcción y aplicación del diagrama de estado de un sistema digital.
Ejemplo 5-13
Suponga que la siguiente ecuación de diferencias describe un sistema continuo

c(k + 2) + 2c(k + 1) + 3c(k) = r(k) (5-320)
La figura 5-10 contiene el diagrama de estado del sistema, el cual se obtiene al

igualar la diferencia de mayor orden con los demás términos de la ecuación 5-320.
Las variables de estado del sistema se toman como las salidas de las unidades de
retraso del diagrama de estado. Al establecer las condiciones iniciales en cero y

x 2 (0) x¡ (0)
Figura 5-10. Diagrama de estado del sistema digital descrito por la ecuación 5-320.
eliminar las unidades de retraso del diagrama, las ecuaciones de estado del sistema
son
[x i(k + r o li[xl(k)1
(5-321)
[ x 2 (k L - 3 —21x2(k) •
mientras que la ecuación de salida es
c(k) [1 O] [xl(k)] (5-322)

x 2(k)
Las ecuaciones de transición de estados del sistema, que son las soluciones de la
ecuación de estados 5-321, se obtienen del diagrama de estado con la fórmula de
la ganancia, cuando Xi (z) y X2(z) son los nodos de salida y R(z), x1(0) y x2(0) son los
nodos de entrada. Éstas son
1 lx (0 1+A z
[ X i(z)1 ,1 [1 -I- 2z - Z 11[X
LX 2(Z)i AL - 3z 1 2
[Z
2 }z z)
(5-323)
donde
A = 1 + 2z -1 + 3z - 2 (5-324)
La ecuación 5-323 es la ecuación de transición de estados en el dominio de
la transformada z. La forma general de la ecuación está dada por la expresión 5-97.
Una ventaja del diagrama de estado es que la fórmula de la ganancia basta para obtener
la ecuación 5-323. Lo anterior ahorra el esfuerzo de calcular la matriz inversa de
(zI — A) cuando se utiliza la fórmula 5-97.
La ecuación de transición de estados en el dominio del tiempo puede obtenerse
al tomar la transformada z inversa en ambos lados de la ecuación 5-323.
La función de transferencia entre la entrada y la salida se obtiene a partir del
diagrama de estados mediante la fórmula de la ganancia entre R(z) y C(z), con estados
iniciales igual con cero. El resultado es
C(z) X i (z) z 1
- (5-325)
R(z) R(z) 1 +. 2z- 1 4_ 3z - 1 z2 + 2z 4. 3

5-15 DESCOMPOSICIÓN DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE DATOS DISCRETOS

Antes de presentar los diagramas de estado de sistemas de datos discretos con
dispositivos de muestreo y retención (S/H), resulta apropiado estudiar primero la
representación de estados de funciones de transferencia en z. En general, la función
de transferencia de un controlador o sistema digital D(z) puede realizarse con un
procesador digital, un circuito digital, un microprocesador o una computadora digital
de propósito general. El procedimiento para obtener un diagrama de estado y las
ecuaciones dinámicas de una función de transferencia en z se conocen como descom-
posición.
Existen tres tipos básicos de descomposiciones: directa, en cascada y en parale-
lo; cada una de los cuales se presenta a continuación.
5-15-1 Descomposición directa
Supóngase que la función de transferencia de un controlador o proceso digital es

C(z) b„, + b m _ + b„,_ 2 Z -2 biz-m+1 + boz-m
D (z) = —= (5-326)
R(z) + a„_ i z - 1 a„ _ 2 z - 2 + • • + a i z - " 1 + aoz'
donde n y m son enteros positivos. En la sección 4-4-2 se estableció que, para la

realizabilidad física, a„ 0.
Para hallar la realización (del diagrama de estado de la ecuación 5-326 por
descomposición directa) primero se multiplican por una variable X(z) el numerador y
denominador del miembro derecho de la ecuación 5-326. El resultado es
C(z) (b„, + b m _ z bm . 2z -2 + + b iz -m+ 1 + boz- m)X(z)
R(z) (a„ + a„_ i z - 1 + an _ 2Z- 2 + + a 1z - n+ 1 +a 0z- ")X(z) (5-327)
Luego se igualan los numeradores de ambos miembros de la última ecuación y después

los denominadores. Las ecuaciones que se obtienen son
C(z) = (b„, + b m _ lz- bm -2z -2 + + b lz -m+1 + V Loz - ")X(z) (5-328)
R(z) = (a„ + a,,_ 1 z - 1 + an _ 2 z 2 + • a iz -n+ aoz ")X(z) (5-329)
Para construir el diagrama de estado, primero se escribe la ecuación 5-329 en forma

causa-efecto; por tanto, después de dividir ambos miembros de la expresión 5-320
entre an y escribir X(z) en función de los demás términos, se tiene
1
X(z) = — R(z) an - 1 z - 1 X(z)
an - 2
z - X(z) — • • •
a„ a„
ü1
— z - " + X(z) — a
±) z'X(z) (5-330)
a„ a„
La figura 5-11 presenta el diagrama de estado correspondiente a las ecuaciones
5-328 y 5-330 para n= m = 3. Por simplicidad, los estados iniciales no se incluyen en
el diagrama. A partir de éste cabe obtener un programa de computadora digital; las

Figura 5-11. Representación en diagrama de estado por descomposición directa de la función

de transferencia de la ecuación 5-326 con n = m = 3.
ramas con ganancia z -1 se realizan con unidades de retraso en el tiempo de magnitud

T s, donde T es el periodo de muestreo.
El diagrama de estado de la figura 5-11 también puede emplearse con fines
analíticos. Al definir las variables de los nodos de salida de todaá las unidades de
retraso como las variables de estado, con la fórmula de la ganancia es posible
determinar todas las ecuaciones dinámicas y de transición de estados a partir del
diagrama de estados.
Las ecuaciones de estado discretas se obtienen de la figura 5-11 aplicando la
fórmula de la ganancia con xi(k + 1), x2(k + 1) y x3(k + 1) como las salidas. Después
de omitir las ramas de retraso con ganancias z- 1 , las entradas son r(k), xl(k), x2(k) y
x3(k). Las ecuaciones de estado son
x i (k + 1) = x2(k)
x 2 (k + 1) = x3(k)
x 3 (k + 1) = — x 1(k) — x 2(k) — a
9 x3(k) + 1 r(k) (5-331)
a 3 a3 a3 a3
De estas ecuaciones puede verse con claridad que la descomposición directa

siempre proporciona un modelo con variables de estado que tiene laforma canónica
de variables de fase. Ésta es, en apariencia, una de las ventajas del empleo
• de la
descomposición directa.
5-15-2 Descomposición en cascada

Si el numerador y denominador de una función de transferencia D(z) se expresan como
productos de factores de primer orden, cada uno de éstos puede individualmente
realizarse con un programa digital o diagrama de estado sencillo. En este caso, D(z)
queda representada por una conexión en cascada de programas individuales.
Supóngase que la función de transferencia de un proceso digital es
C(z) K(z + z iXz z 2) •• •• •• (z z,„)
D(z) = . (5-332)
R(z) (z + p i Xz 1, 2)- • ( z + p„)
donde K, zi, i = 1, m, y pi, j = 1, n, son constantes reales.

En la sección 4-4-2 se estableció que para que D(z) sea físicamente realizable
n m.
Al escribir D(z) como el producto de una constante K y n funciones de transfe-
rencia de primer orden, se tiene que
D(z) = KD i (z)D 2(z) • • • D„(z) (5-333)
donde
z + zi 1 + zi
D Áz) — = i = 1, 2, .. . , m (5-334)
z pi 1 -I- Az - 1

1 z—1
D1(k) = j = m + 1, . . . , n (5-335)
z + pj 1 + p iz 1
La figura 5-12(a) representa el diagrama de estado de la ecuación 5-334, mientras

que en la figura 5-12(b) aparece el de la ecuación 5-335, ambos obtenidos con el
método de descomposición directa. El diagrama de estado global para D(z) se obtiene
conectando en serie los m diagramas de la figura 5-12(a) y los n — m diagramas de la
figura 5-12(b) con la rama de ganancia K.
La ventaja de la descomposición en cascada es que la ganancia K y las constantes
zi y pi se preservan en el diagrama de estado. En situaciones de diseño cada uno de
estos factores puede variarse por separado, lo que permite observar de manera
independiente los efectos generados por estos cambios.
5-15-3 Descomposición en paralelo
Una función de transferencia D(z) con polos reales puede realizarse con el método de
descómposición en paralelo. En este caso sólo es necesario factorizar el denominador
de D(z). Considérese la función de transferencia de un sistema digital
-Pi
o
1
-1x
o
Rj C
-Pj
Figura 5-12. Representaciones en diagrama de estado de las ecuaciones 5-334 y 5-335.

C(z) zin + 1Zni-1-1-••• b l z + be,

D(z) — —K (5-336)
R(z) a„_ i z" I -1- ••• a l z + ao
donde n> m. Supóngase, con fines de ilustración, que no hay cancelaciones de polos
y ceros en D(z) y que, entre los n valores propios, i son distintos y el resto tiene
multiplicidad n — i; entonces, el desarrollo de D(z) en fracciones parciales es
K. Kk
D(z) = + E (5-337)
k=1 Z +Pk k=i+1 Pk)k—i
Si D(z) tiene por lo menos un cero en z = 0, hay que seguir la regla del desarrollo en
fracciones parciales para funciones de transferencia en z. La ecuación 5-337 implica
que todos los componentes del diagrama de estado digital de D(z) tienen la forma dada
en la figura 5-12(b), y que el diagrama de estado global se obtiene conectando todos en
paralelo. Dado que el análisis con variables de estado se centra en el orden mínimo,
el diagrama de estado de D(z) ha de estarformado por el número mínimo de unidades
de retraso.
La descomposición en paralelo de una función de transferencia conduce a un
conjunto de ecuaciones de estado que tiene la forma canónica asociada con valores
propios distintos, o la forma canónica de Jordan para sistemas con valores propios
repetidos. El ejemplo que sigue ilustra las características más importantes de la
descomposición en paralelo.
Ejemplo 5-14
Suponga que la función de transferencia de un proceso digital es

C(z) 10(z2 + z + 1)
D(z) — — (5-338)
R(z) z 2(z — 0.5Xz — 0.8)
la cual posee valores propios en z = 0, 0, 0.5 y 0.8. Se desea implantar esta función
de transferencia con una descomposición en paralelo y luego escribir las ecuaciones
dinámicas del sistema.
El desarrollo de D(z) en fracciones parciales es
— 233.33 127.08 25 106.25

D(z) = + + (5-339)
z — 0.5 z — 0.8 z2 z
Es necesario hacer hincapié en que el diagrama de estado debe tener sólo cuatro
unidades de retraso, ya que D(z) es de cuarto orden. Note que la ecuación 5-339
cuenta con un total de cinco componentes de primer orden, por lo que la realización de
D(z) con diagramas de estado de primer orden requiere cinco componentes básicos
de la forma que aparece en la figura 5-12(b). La figura 5-13 presenta una realización de
D(z) de orden mínimo que utiliza sólo cuatro unidades de retraso. Observe que el
"truco" es compartir una de las unidades de retraso para el polo doble en z = 0.
x (k +1) . x1(k)
x4 (k +1) x4(k)
Figura 5-13. Diagrama de estado de la ecuación 5-338 por descomposición en paralelo.
Ahora puede escribir de manera rutinaria las ecuaciones de estado del sistema a
partir del diagrama de estados. En este caso,
0.5 0 0 0 [x 1 (k) 1
0 0.8 0 0 x2(k) 1
+ (5-340)
0 0 0 1 x3(k) 106.25
0 0 0 0 x4(k) 25
las cuales tienen la forma canónica de Jordan. La ecuación de salida es

c(k) = [ — 233.33 127.08 1 0]x(k) (5-341)
Puesto que el diagrama de estado de cualquier sistema no es único, en este caso

la ganancia de cada componente de D(z) puede asignarse a las ramas de entrada o a
las de salida. Esto cambiará los componentes de las matrices B y D.
5-16 DIAGRAMAS DE ESTADO DE SISTEMAS DE DATOS DISCRETOS, SISTEMAS CON

RETENEDORES DE ORDEN CERO
En general, los sistemas de control de datos discretos contienen elementos digitales

y continuos acoplados con dispositivos de muestreo y retención. En la figura 5-14
aparece un diagrama de bloques de un sistema de control de datos discretos repre-
sentativo. El sistema consta de un controlador digital, un retenedor de orden cero (o
D(z)
r(t) e(t) e*(t) (Controlador u(t) h(t) c(t)
ROC Proceso
digital
Figura 5-14. Sistema de control de datos muestreados.

s-1
o ► o
e(kT) H(s)
Figura 5-15. Diagrama de estado del retenedor de orden cero para kT S t < (k + 1)T.
convertidor D/A) y el proceso de datos continuos que se desea controlar. En esta

sección se muestra cómo dibujar diagramas de estado y efectuar el análisis con
variables de estado de esta clase de sistemas.
5-16-1 Diagrama de estado del retenedor de orden cero

Antes de estar en condiciones de dibujar el diagrama de estado del sistema de datos
discretos de la figura 5-14, hay que establecer la representación en diagrama de
estado del retenedor de orden cero. Sean e*(t) y h(t) la entrada y la salida respectiva-
mente del retenedor de orden cero; por tanto, para el intervalo kT S t < (k + 1)T
h(t) = e(kT) (5-342)
Tomando la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuación anterior se tiene
e(k'T)
H(s) = (5-343)
para kT t < (k + 1)T. Por consiguiente, el diagrama de estado del retenedor de orden
cero está formado por una sola rama con ganancia conectada entre los nodos
e(kT) y H(s), como se indica en la figura 5-15. Debe señalarse que si bien la ganancia
del retenedor de orden cero es, desde un punto de vista analítico, un integrador,
éste no cuenta en el orden del sistema.
El siguiente ejemplo ilustra la forma en que se dibuja el diagrama de estado y se
realiza el análisis con variables de estado de un sistema de control de datos discretos
que incluye un retenedor de orden cero (ROC).
Ejemplo 5-15
La figura 5-16 exhibe el diagrama de bloques de un sistema de control de datos

discretos. Se pide obtener el diagrama de estado, las ecuaciones de estados y las
ecuaciones de transición de estados del sistema.
Con el método de descomposición directa, el diagrama de estado del proceso
controlado G(s) es el que aparece en la figura 5-17. El diagrama de estado de todo el
r(t)
& O
_
75 "O
T
ROC
h(t)
► s(s +
c( 0
Figura 5-16. Sistema de control de datos muestreados.

x2(1-0 xi(tP
s-1 s-1
1 5-1 s-1 1
o o
H(s) -1 X2(s) X1(s) C(s)
Figura 5-17. Diagrama de estado de C.(s) 1/s(s + 1).
sistema se construye conectando el diagrama de estado de la figura 5-17 con el del

retenedor de orden cero y aplicando la relación
e(kT) = r(kT) — c(kT)

= r(kT) — x 1 (kT) (5-344)
Por otra parte, considerando to = kT y

h(kT + ) = h(t) = e(kT) kT t < (k + 1)T (5-345)
se obtiene el diagrama de estado completo de la figura 5-18.

Las ecuaciones de transición de estados en forma matricial, pueden escribirse
directamente del diagrama de estado al defmir Xi (s) y X2(s) como salidas y xi(kT),
x2(kT) y r(k7) como entradas:
1 1 1 1
pC1(s)1 s s2(s + 1) s(s + 1) xi(k7")] s2(s + 1)
+ r(kT) (5-346)
LX2(s)i 1 1 C x2(kT) 1
s(s + 1) s +1 s(s + 1)
para kT S t 5 (k + 1)T.
r(kT) e(kT) h(kT+) H(s) "'X2(s) X1 (s) C(s)
Figura 5-18. Diagrama de estado del sistema de control de datos muestreados de la figura 5-16.

Tomando la transformada de Laplace inversa en ambos lados de la última

expresión se tiene
)-1
x 1(01 [2 — (t — kT) — e-(=-kT) 1 _ e - kl[x i(kT
Lx2(t) _1 + e - - kT) e -(=-kT) x2(kni
[(t — kT) — 1 +
+ ,f T1 (5-347)
1 _ e-(=-kT)
para kT1t kr.

Si sólo las respuestas en los instantes de muestreo son de interés, se considera
t = (k + 1)T; con lo que la ecuación 5-347 se convierte en
rx i (k + 1)T1 _ F 2 _ T — e- T 1 — nrx i (kT)]—

[T 1 + Ti
Lx 2(k + 1)71 [ -1+ e - T e - T lx 2 (kT) 1— T
(5-348)
Note que la expresión anterior tiene la forma de la ecuación 5-39:

x[(k + 1)T] = 4(T)x(kT) + 0(T)r(kT) (5-349)
Suponga que el periodo de muestreo T es de un segundo, y que r(t) es una función

escalón unitario. Con esto se tiene que
0.632 0.6321
(T) [—0.632 0.368] 0( T) (5-350)
= [0.632]
]
Entonces,
z — 0.632 — 0.6321-1
I — 4)(1)] -
[ 0.632 z — 0.368 j
1 [z — 0.368
0.632
(5-351)
z2 — z + 0.632 — 0.632 z — 0.632
Y
4)(k) = — 4)(1)] -1z]
[e - ° »23k( —0.378 sen 0.88k + cos 0.88k) e-ce-23k sen 0.88k
_ e - 0.23k sen 0.88k e- °- 23k(— 0.786 sen 0.88k + cos 0.88k)1
. (5-352)
Asimismo,
4[(N — k — 1)]0(1)
[ e -19 ' 2 " -k - "[0.493sen 0.88(N — k — 1) + 0.368 cos 0.88(N — k — 1)]
=
e - 0.2 3(N k - I 0.865 sen0.88(N — k — 1) + 0.632 cos 0.88(N — k — 1)]
(5-353)

Por consiguiente, las ecuaciones de transición de estados discretas del sistema son
x(N) =
e - °.23N( —0.378 sen 0.88N + cos 0.8 N)
—e - °.2 " sen 0.88N
e-4123N sen 0.88N
—e- " 31( — 0.786 sen 0.88N + cos 0.88N) x2(0)
N- 1 [ e-0.23 (N " -1 10A93 sen 0.88(N — k — 1) + 0.368 cos 0.88(N — k — 1)]
4" E _ -0.23(N-k-
x 1(0
1
k= 0 c 0.865 sen 0.88(N — k — 1) + 0.632 cos 0.88(N — k — 1)]
(5-354)
donde N = 1, 2, 3, ...
Ejemplo 5-16
1
En este caso se efectúa el análisis con variables de estado de un sistema de control de
datos discretos con un controlador digital. Para ello, considere el diagrama de bloques
de la figura 5-14. El controlador digital, que puede ser un procesador digital o un
microprocesador, está descrito por
61 bo z 1
D(z) _ (5-355)
1 aoz-1
donde ao, bo y bi son constantes reales. La función de transferencia del proceso
analógico bajo control es igual a la dada para el sistema del ejemplo 5-15.
Es necesario determinar el diagrama de estado, las ecuaciones de estados y las
ecuaciones de transición de estados del sistema.
Al aplicar el esquema de descomposición directa D(z) en la ecuación 5-355, se
tiene
U(z) (b 1 + boz')X(z)
D(z) = = (5-356)
E(z) (1 + aoz')X(z)
Después de igualar los numeradores de ambos miembros de la expresión anterior,
se llega a
U(z) = (b 1 + boz')X(z) (5-357)
Se igualan los- denominadores de la ecuación 5-356 y se resuelve la expresión

resultante para X(z), entonces
X(z) = E(z) — aoz "X(z) (5-358)
El diagrama de estado del controlador digital se elabora según se muestra en la

figura 5-19 con las ecuaciones 5-357 y 5-358.
Las ecuaciones dinámicas también se obtienen a partir de esta figura.
Ecuación de estado
x 3(k + 1)T = e(kT) — aox 3(kT) (5-359)
Figura 5-19. Diagrama de estado para D(z) = (b+ + baz-l )/(1 + arg-1).
Ecuación de salida
u(kT) = b l e(kT) + (b o — b i ao)x3(kT) (5-360)
El diagrama de estado de G(s) y del retenedor de orden cero se , establecieron en

el ejemplo 5-15, figura 5-18. Se emplea la parte de esta figura que corresponde a G(s)
y al ROC a fm de obtener el diagrama de estado (Fig. 5-20) del sistema completó de
la figura 5-14. Note que la rama con retraso que tiene la ganancia z-I del controlador
digital, aparece como una línea punteada en la figura 5-20 puesto que ahora el
diagrama de estado pertenece al dominio del tiempo continuo o de la transformada de
Laplace. Las entradas del diagrama de estados son r(kr),xi(kT), x2(k7) y x3(k7). Estos
nodos satisfacen la condición de un nodo de salida desde el punto de vista de la gráfica
de flujo de señal.
Se aplica la fórmula de la ganancia a la figura 5-20, con X1(s) y X2(s) como nodos
de salida y se tiene
1 1 1 1,0 — biao b
xi(kr)
X1(s) 1 s s2(s + 1) s(s + 1) s2(s + 1)
x2(kT1 + s2(s +1) r(kT)
C x2(s)i —b 1 1 bo — b la° x3(kT)
[
b1
s(s + 1) s+1 s(s + 1) + 1) s(s
' (5-361)
x2(kT) x (kT)
s-1
b1
:ó\ 1 3- 1 5-1 s-i 1

• • o
r(kT) e(kT) u(kT) h(kT''') H(s) X2(s)11' X (s) C(s)
3
x (k +1)T —ao Ix3(k7? -1
Figura 5-20. Diagrama de estado para el sistema de datos muestreados de la figura 5-14.
La salida de la variable de estado x3(k7) aparece sólo como x3(k + DT. La ecuación
que relaciona x3 en la figura 5-20 tiene la forma de una ecuación de estado,
x3(k + 1)T = — x 2(kT) — aox 3(k'T) + r(kT) (5-362)
Se obtiene la transformada de Laplace inversa de la ecuación 5-361 y se sustituye t =

(k+ 1)T, junto con la expresión 5-362, entonces la ecuación de estados discreta es
[x 2(k + 1)T 1 — b 1(T — 1 + e .") 1 — e' (bo — b l aoXT — 1 + e - T)

x2(k + 1)T = — b 1(1 — e - 7.) e" (1)0 — b laál — e - T)
x3(k + 1)T — 1 0 —a0
[x i(kT)] b 1 (T — 1 + e - T)
x x 2 (kT) + b 1 (1 — e - T) r(kT) (5-363)
x3(kT) 1
La ecuación de salida es simplemente c(kT) = xi(k1).

La solución de la ecuación anterior se obtiene con el método descrito en el
ejemplo 5-15.
5-17 ANÁLISIS CON VARIABLES DE ESTADO DE LA RESPUESTA ENTRE INSTANTES DE

MUESTREO
En sistemas de control de datos discretos, el método con variables de estado resulta

muy conveniente para la evaluación de la respuesta de un sistema entre los instantes
de muestreo; representa una alternativa actual al método de la transformada z modi-
ficada.
La ecuación 5-31 proporciona la ecuación de transición de estados, la cual
expresa el vector de estados x(t) en términos del estado inicial x(to) y del vector de
entradas u(t), t 2 to. Cuando u(t) es constante para to I t < t,
x(t) = (1)(t — to)x(to) + — to)u(to) (5-364)
donde
0(t — t0) = 4)(t — T)B dz (5-365)

ro
Si se desea la respuesta entre los instantes de muestreo, sea to = kT y

t = ( k + A)T (5-366)
donde k = 0, 1, 2,..., yOSAS 1. Entonces, la ecuación 5-364 se convierte en

x(k + 11)T = 4)(A T)x(kT) + 0(áT)u(kT) (5-367)
La información sobre x(t) para todo t se obtiene cambiando el valor de A entre
0 y 1.
Ejemplo 5-17
Para el sistema del ejemplo 5-5, la ecuación de transición de estados 5-348 propor-
ciona los valores de las variables de estado sólo en los instantes de muestreo. Si se
hace t = (k + A)T en la expresión 5-347, resulta
[x i (kT + AT)1 2 - AT - 1 - el[xi(k7)1
Lx 2(kT + AT) j L -1 + e'T e - á T x 2(k7) j
AT - 1 +
[
+
1 -
ir(kT) (5-368)
Al asignar valores a A entre uno y cero, se pueden obtener todos los valores de xi(t)
y x2(t) entre los instantes de muestreo.
Sea de 1 s el periodo de muestreo y á = 0.5. La entrada r(t) es una función escalón
unitario. Los dos conjuntos de ecuaciones de estado son
Ex i (k + 1)1 [ 0.632 0.6321[x l (k)] 0.368
(5-369)
[2( + 1) )J j L-0.632 0.3681x 2 (k) [0.632]
[x i (k + 0.5)] [ 0.894 0.394Tx / (k)] [0.1071 (5-370)
Lx 2 (k 0.5) -0.394 0.607[x2(k) + [0.394]
La tabla siguiente contiene los valores de las respuestas xi(t) y x2(t) para t = kT y t =
(k + 0.5)T, desde k = 0 hasta k = 20. El estado inicial es cero.
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5
t 0
0.107 0.368 0.684 1.000 1.249 1.399 1.448 1.399 1.291 1.147 1.008
x i(t) 0
0.394 0.632 0.632 0.632 0.383 0.233 -0.016 -0.167 -0.258 0.314 -0.248
x2(t) 0
6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5
t
0.824 0.802 0.819 0.868 0930 0.994 1.045 1.077 1.088 1.081 1.061
x1(t) 0.895
-0.208 -0.085 -0.010 0.072 0.122 0.086 0.128 0.080 0.051 0.001 -0.030 -0.050
x2(t)
13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5
t 12.0 12.5
1.005 0.981 0.966 0.961 0.949 0.949 0.959 0.974 0.991 1.006• 1.017
x 1(t) 1.033
0.016
-0.051 -0.044 -0.019 -0.041 -0.009 0.010 0.026 0.036 0.032 0.029
x2(t) -0.062
t 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0
x i(t) 1.023 1.023 1.019 1.012 1.004
x2(t) 0.007 -0.005 -0.012 - 0.014 -0.016
La figura 5-21 presenta la respuesta en el tiempo xi(t) en t = k y k- 0.5. Note que

si bien la respuesta no oscila mucho, la información adicional en los puntos medios
del intervalo de muestreo indican que el sobreimpulso máximo del sistema está más
cerca de 1.448 que de 1.399, que es el valor sugerido por los resultados tomados sólo
en los instantes de muestreo.
1.8
1.6
x
1.4 o o
1.2
o xoxox,
1.0 o o o oxoxoxo
x X oxox ox
o o
► x x
7 0.8
x
0.6
0.4
o
0.2
x
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Tiempo (segundos)
Figura 5-21. Respuesta en el tiempo de xl(t) en t = kT y t = (k + 0.5)T del sistema del

ejemplo 5-17.
5-18 ANÁLISIS CON VARIABLES DE ESTADO DE SISTEMAS CON MUESTREO MÚLTIPLE,

DE OMISIÓN (RT) Y ASÍNCRONO
En el capítulo 4 se vio que, con el método de la transformada z, los diferentes tipos

de muestreo suelen requerir modelos equivalentes distintos para los muestreadores.
En esta sección se muestra que el método con variables de estado ofrece un enfoque
que permite unificar el análisis de sistemas de datos discretos con una gama amplia
de esquemas de muestreo.
5-18-1 Sistemas con muestreo cíclico
La figura 4-27(a) de la sección 4-7-5 describe un sistema de datos discretos con una
frecuencia de muestreo cíclica. La figura 5-22 ilustra un sistema similar, donde el
muestreo se lleva a cabo en los instantes n'y kT + Ti , para k= 0, 1, 2,..., con T1 < T.
Las ecuaciones de estado del proceso lineal en los instantes de muestreo son
En t-= kr+ TI
x(kT + T1 ) = (I)(Ti)x(kT) + 0(Ti )r(kT) (5-371)
Ent = kr+ T

x(kT + = 40(T — T1 )x(kT + T1 ) + 0(T — T1 )r(kT + T1) (5-372)

Muestreador
cíclico
Proceso c
e ROC
Sc lineal
Esquema de muestreo cíclico
••.
0
1
Ti
1 ti 11 ti 11
1 1
T+T 2T 2T + T 3T 3T + T 1 4T 4T + T 1 5T 5T + T 1 6T
Figura 5-22. Sistema de datos muestreados con muestreo cíclico.
Después de sustituir la ecuación 5-371 en la 5-372, se tiene
x[(k + 1)T] = 4(T — T1 )4)(T1 )x(kT) + — T1)0(Ti)r(kT)

+ 0(T — T1 )r(kT + T1 ) (5-373)
En general, si el muestreador cíclico toma muestras en t = kT,kT+ Ti, kT+ Ti + T2,-,
(k+ 1)T, (k+ 1)T+ Ti, (k+ 1)T+ Ti + T2,..., (k+ 1)T+ Tt + T2 de modo
que T = Ti + T2 +...+ Tq, entonces
x(kT + T1 ) = 4(TI )x(kT) + 0(T1 )r(kT) (5-374)
x(kT + T1 + T2 ) = (1)(T2 )x(kT + T1) + 0(T2 )r(kT + T1) (5-375)
x(kT + + T2 + • ± i) = «n_ i)x(kT + + T2 + • • • ± n-2)

O( T;/ - i )r(kT + + T2 + • • • ± n-2)
(5-376)
En t = (k + 1)T
x(k + 1)T = ch(T,I)x(kT + + T2 ± • i)

+ O(T,I)r(kT + + T2 ± • Tq _ i ) (5-377)
Si se sustituye la ecuación 5-374 en la 5-375, y así sucesivamente, la ecuación 5-377
se convierte en
x(k + 1)T = 4: ( Tq)(K T„ _ I) • • • (1)(7-.2*T1)x(kT)
41( Tq)4( Tq- " «T2)0(Ti)r(kT)
(1)(7)«1_ 3.) 4)( T3)0( T2)4 T + T1)

+ • + «Tq)0(Tq- Jr(kT ± + T2 + " • Tq- 2)
03( Tq)r(kT + + T2 + • + _ 1) (5-378)
Ejemplo 5-18
Suponga que la función de transferencia del proceso lineal del sistema de la figura
5 -22 es
4
G(s) = s + (5-379)
1
El periodo de muestreo es T = 1 s y Ti = 0.25 s. La señal de entrada es una función
escalón unitario aplicada en t = 0. El sistema se encuentra en reposo y c(0) = 0. Se
desea obtener la salida del sistema para t > 0. En este caso, los periodos donde se da la
transición de estados son kT S t S kT + Ti y kT + TI S t (k + 1)T, para k= O, 1, 2, ...
La figura 5-23 presenta el diagrama de estado del sistema para t 2 to, donde to toma
los valores kT o kT + Ti . La ecuación de transición de estados en el dominio de la
transformada de Laplace es
1 4 4
X 1(s)
=s+1
x i(t o)
s s + 1)
x i(t +
s(s + r(to) 1) (5-380)
La transformada de Laplace inversa de Xi (s) es

x1(t) = e-(t-t°)xi(to) — 4[1 — e -(t-t lxi( to) + 4[1 — e tolr(to) (5-381)
Por consiguiente
4)(t — to) = — 4 + 5e (t lo) (5-382)
e(t — to) = 4[1 — e -(1- (5-383)
Con to = kT y t = kT + Ti en la ecuación 5-381 resulta
x i (kT + T1 ) = (1)(Ti )x l (kT) + 0(T1)r(kT)
= ( - 4 + 5e - i (kT) + 4(1 — '')r(kT) (5-384)
Ahora, al sustituir en la ecuación 5-381 to = kT + Ti y t = (k + 1)T, se obtiene

x i (k + 1)T = [ — 4 + 5e - (T + T1 ) + 4[1 — e - ilr(kT + T1)
(5-385)
s-1
1 S-14 S -11
O O
r(tI) (ROC) }C1 (s) C(s)
Figura 5-23. Diagrama de estado para el sistema de control de datos muestreados de la

figura 5-22.
For T1 = 0.25 s and T = 1 s, the last two equations become

x 1(k + 0.25) = 0(0.25)x i (k T) + 6(0.25)r(kT)
-0.1x 1(kT) + 0.884r(k 7') (5-386)
Y
x1(k + 1) = 0(0.75)x i(k + 0.25) + 0(0.75)r(kT + 0.25)
= -1.64x 1 (k + 0.25) + 2.1r(k + 0.25) (5-387)
Las ecuaciones 5-386 y 5-387 son dos relaciones de recursión a partir de las que puede
calcularse la respuesta del sistema en t = kT + Ti y (k + 1)T para k = 0, 1, 2, ... Note
que las soluciones son válidas para cualquier entrada r(t) que esté bien definida en los
instantes t= kT y kT + Ti . Los resultados que aparecen a continuación se obtienen con
r(t) =
t 0 0.25 1.00 1.25 2.00 2.25 3.00 3.25 4.00 4.25

x 1(t) 0 0.88 0.65 0.82 0.75 0.81 0.77 0.81 0.78 0.81
En la figura 5-24 se ilustra la respuesta al escalón unitario. En este caso, la figura

indica que la respuesta tiene un error en estado estacionario de 0.2 o 20 por ciento.
Entrada r(t)
1.0
Error en estado estacionario
0.8
0.6
0.4 Salida c(0 = xi(t)
0.2 0.25 1.25 2.25 3.25 4.25 5.25
_, 1 , 1. I. 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 5-24. Respuesta al escalón unitario del sistema de control digital del ejemplo 5-18
(Fig. 5-22).
Ejemplo 5-19
En este caso se presenta la conveniencia de aplicar el método de variables de estado

en sistemas donde el muestreo es asíncrono. La figura 5-25 presenta un sistema de
datos discretos con muestreo asíncrono. Los instantes de muestreo del muestreador
S2 se atrasan Ti s con respecto a los de Si . A continuación se escriben las ecuaciones

Si

t1 111» t
kT (k+1)T (k+2)T (k+3)T
Esquemai
S2 •
de muestreo
t 1 ► t
kT+Ti (k+1)T+Ti (k+2)T+TI (k+3)T+Ti
Figura 5-25. Sistema de control digital con muestreo asíncrono.
de transición de estados del sistema utilizando el principio planteado en esta sección.

Como Si y S2 se cierran en instantes de muestreo diferentes, la trayectoria directa del
sistema tiene un intervalo de transición de t = kT hasta t = (k + 1)T, mientras que el
de la trayectoria de retroalimentación es de t = kT + Ti hasta t = (k + 1)T + Ti. La
figura 5-26 presenta el diagrama de estado para las dos trayectorias junto con los
intervalos de transición correspondientes.
x2(k7)
x2(kT+Ti)
Figura 5-26. Diagramas de estado para el sistema de control digital con muestreo asíncrono de
la figura 5-25.
,WOMII•11111.1111ir
De la figura 5-25, las ecuaciones de transición de estados en el dominio de la

transformada de Laplace para las trayectorias directa y de retroalimentación son:
kT t (k +1)T
1 1
X i(s) = - x i (kT) — S2 x2(kT) +
S2r(kT) (5-388)
—2
kT + < t < kT + T + T,
1 1
X 2(s) = x 1(kT + T1 ) + x2(kT + T2) (5-389)
s(s + 1) s + 1
Se obtiene la transformada de Laplace inversa de las dos ecuaciones anteriores para
llegar a
kr < t <(k +1)T

x 1 (t) = x 1 (kT) — (t — kT)x2(kT) + (t kT)r(kT) (5-390)
kT+TI<t<kT+T+ T1
x2(t) = [1 — (t-kr- TI)]X i (kT + T1) -
(t-kT-Ti)x2 (kT + T1) (5-391)
Puesto que los estados iniciales son xi(kT), xi(kT + x2(kT) y x2(kT + Ti), es
necesario calcular estos valores a partir de las dos ecuaciones de transición de estados;
por tanto, al definir t = kr 4 Ti y t = (k + 1)T en la ecuación 5-390, se tiene
x 1 (kT + T1 ) = x 1(kT) — T1 x2(kT) + T1 r(kT) (5-392)
x 1 (k + 1)T = x 1 (kT) — Tx 2(kT) + Tr(kT) (5-393)
Si se define t = (k + 1)T y t = (k + 1)T + Ti en la ecuación 5-391, entonces

x2(k + 1)T = [1 — e -(T-Ti) ] X i (kT T1) + e-(T-TI)X 2( kT T1) (5-394)
x 2 [(k + 1)T + T1] = (1 — e -T)x i (kT + T1 ) + e -T x2(kT + T1) (5-395)
Ahora, los estados y la salida del sistema en los instantes de muestreo de ambos
muestreadores pueden calcularse si se fija k = 0, 1, 2,• 3,... en las cuatro ecuaciones
anteriores.
PROBLEMAS
5-1 Escriba las ecuaciones de estado y de salida asociadas con las siguientes
ecuaciones de diferencias.
c(k + 3) + 5c(k + 2) + 3c(k + 1) + 2c(k) = u(k)
c(k + 3) + 5c(k + 2) + 3c(k + 1) + 2c(k) u(k + 1) + u(k)
c. c(k + 4) + 2c(k + 2) — c(k + 1) + c(k) = 5u(k)
5-2 Dada la ecuación de estados

x(k + 1) = Ax(k)
halle la matriz de transición de estados 4)(k) para los siguientes casos.
[0 2 1
A
0 —0.1 ]
0 11
A— [
0.5 1j
1 O
a. A = [O
O O 1
O —0.5 15
A— 0 _1
d
—0.5 —1
5-3 Determine cuáles de las siguientes matrices califican como matrices de transi-
ción de estados de sistemas lineales de datos discretos mediante la discretización del
sistema lineal
dx(t)
— Ax(t) + Bu(t)
dt
(1)(
) .r e
- 1.5T
L o e
-O
2T
]
1.5T
1
1)(T) =[e - 2T1
O e
[
Ce-
1.5T 1 _ e- T 1
4(.T) =
O e - 2T
T + 2e-2T e -T - e - 2T
—e-
4(T) =
—2e -T ± 2e-2T 2e - T e-2T
5-4 Dadas las ecuaciones de estado de un sistema lineal como

dx(t)
— Ax(t) + Bu(t)
dt
con u(t) = u(kT) = constante para kT t < (k+ 1)T. Al discretizar el sistema se obtienen
las siguientes ecuaciones de estados de datos discretos:
x[(k + 1)T] = 4(T)x(kT) + 0(T)u(kT)
Encuentre las matrices 4(7) y 0(7),
0 1 [01
a. A = B
L-1 —2J 1
—1 2
b. A.[ B = [1]
— 1 O
5-5 La figura 5-5 presenta el diagrama de bloques de un sistema de control de
datos discretos de lazo abierto. Halle x(N) como función de x(0) y u(k) para k = 0, 1,
2,..., N.
A o
L_i o j B = [ T = n/2 s
[
B=
L-4 — 5
. c*(t)
I« ? S 1220
ROC i(t) = Ax +11u
T
•
Figura P5-5.
5-6
Halle la función de transferencia X(z)/U(z) del sistema dado en el problema 5-5a.
Encuentre la ecuación característica del sistema descrito en el problema 5-5a, así
como los valores propios de A.
5-7
Encuentre la función de transferencia X(z)IU(z) del sistema descrito en el proble-
ma 5-5b.
Halle la ecuación característica del sistema descrito en el problema 5-5b y los
valores propios de A.
5 - 8 Demuestre que si A es una matriz de dimensión n X n con n valores propios
distintos, el conjunto de n vectores propios pi, i = 1, n, es linealmente indepen-
diente. [Sugerencia: sea
a 1p 1 + a2 P2 + • - • + an pn = O • (P5-1)
donde ah a2,...,pn son constantes. Si puede demostrar que al = a2 = =-- an O es la
única condición que puede satisfacer la ecuación P5-1, los vectores propios son
linealmente independientes.]
5-9 La teoría de control es aplicable al control de sistemas económicos. Leontief [6]
propuso un modelo dinámico bien conocido de la oferta y la demanda en sistemas
económicos. El modelo es:
dx(t) —
—F(1 — A)x(t) + Fd(t)
dt
s(t) = (1 — A)x(t)

donde F y A son matrices de coeficientes de dimensión n x n, I es la matriz

identidad de dimensión n x n, x(t) es el vector de estados de dimensión n x 1, d(t) es
el vector de demanda de dimensión n x 1 y s(t) es el vector de oferta de dimensión
n x 1. Los elementos de estas matrices están definidos de la siguiente manera.
xi = tasa de producción del i-ésimo bien
ay = tasa con que se produce el i-ésimo bien utilizado a fin de producir el j-ésimo
bien por unidad de tiempo.
si = tasa de suministro del i-ésimo bien disponible para consumo externo.
= tasa de demanda externa del i-ésimo bien.
= elemento de la matriz que da la dinámica del proceso.
Suponga que la demanda di, i = 1, n, se vigila de manera periódica una vez
cada T semanas, y que ésta es constante durante dos periodos de medición
consecutivos. Construya un modelo de tiempo discreto para el sistema que tenga
la forma
x[(k + 1)/] 4.(T)31(kT) + 0(T)d(kT)
s(kT) = (I)x(kT)
dadas
A
[.
1]
F
0, T = 1/7 semana
Encuentre 0(T) y 0(T).

Halle la matriz de función de transferencia G(z) (de dimensión n x n), donde
S(z) = G(z)D(z)
Encuentre la ecuación característica y los valores propios de 0(7).
5-10
Dibuje el diagrama de estado del sistema de datos discretos cuyo modelo está
dado por las siguientes ecuaciones dinámicas:
x(k + 1) Ax(k) + Bu(k)
c(k) = Dx(k)
Encuentre la función de transferencia C(z)/U(z).
c. Halle la ecuación característica del sistema.
(i) A [ — 1 11
B D [1 O]
L-0.5 0.2 ] 1
2 —1 O
(ii) A= [OO 1 1 B= [O] D . [1 O O]
3 3 —1 1
1 Oj 1
(iii) A= [OO O 1 B= O D . [1 1 O]
0.2 —1 0.5 1

5-11 Encuentre las ecuaciones de transición de estados de los siguientes sistemas

con el método del diagrama de estado.
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
Los estados iniciales están dados como x(0).
A =[ 0 1 1 _ [1
0.5 0.3 j B — L°
5-12 A continuación se proporcionan varias funciones de transferencia entrada-sa-
lida de sistemas lineales de datos discretos.
Dibuje los diagramas de estado de estos sistemas.
Escriba las ecuaciones dinámicas de los sistemas.
C(z) z + 0.5
(i)
R(z) + 0.2z + 0.1
C(z) z2
(u)
R(z) z3 — z2 + 0.5z — 0.5
5-13 Para los diagramas de bloque del controlador digital de la figura P4-5, asigne
las salidas de las unidades de retraso como variables de estado y escriba las ecuaciones
dinámicas de cada sistema.
5-14 Considere el sistema de control de vuelo descrito en el problema 4-6, Fig. P4-6.
Dibuje un diagrama de estado del sistema para el intervalo kr S t S (k+ 1)T. Utilice
los valores de los parámetros del sistema del problema 4-6, y haga T= 0.1 s. Defina
0„,(t) = xl(t) y co,,,(t) = x2(t) como variables de estado.
Escriba las ecuaciones de estado discretas del sistema en la forma
x[(k + 1)T] = 4)(T)x(kT) + 0(T)0 i(kT)
c. Encuentre la matriz de transición de estados 4)(kT).
5-15 Repita el problema 5-14 con L = 0.05 H.
5-16 Repita el problema 5-14 para el sistema de control de vuelo descrito en el

problema 4-8 (Fig. P4-8). Utilice T = 0.1 s.
5-17 Repita el problema 5-14 para el sistema & control de vuelo descrito en el
problema 4-8 (Fig. P4-8). Utilice T = 0.1 s y L = 0.05 H.
5-18 Considere el sistema de telescopio descrito en el problema 4-10 (Fig. P4-10).

Dibuje el diagrama de estado del sistema para el intervalo kT S t S (k+ 1)T. Defina
las variables de estado como la salida de los integradores y numérelas, de
izquierda a derecha, como x l , x2 y x3.
Escriba las ecuaciones de estado discretas en la forma
x[(k + 1)T] = 4(T)x(kT) + 0( T)r(k T)

5-19 La figura P5-19 contiene el diagrama de estado de un sistema de control de

datos discretos. Escriba las ecuaciones dinámicas del sistema.
Figura P5-19.
5-20 La figura P5-20 presenta el diagrama de bloques de un sistema de control de

datos discretos.
Dibuje un diagrama de estado del sistema para kT t . (k + 1)T.
Escriba las ecuaciones de estado en la siguiente forma:
x[(k + 1)T] = 4,(T)x(kT) + 0(T)r(kT)
1(0 = u(t) ROC

X1
s + 10
T=1s
ROC
1s
X3 T=
s+1 ROC
T= 1s
Figura P5-20.
5-21 La figura P5-21 contiene el diagrama de bloques de un sistema de control con

datos discretos retroalimentado.
1 + 0.5z' 10(s + 5)
D(z) =
1 + 0.2z-1 G(s) — s
2
T = 0.1 s.
Dibuje el diagrama de estado del sistema.
Escriba las ecuaciones de estado en forma matricial. Defina las variables de estado
como xi y .x2 para G(s), y x3 para D(z).
r(t) c(t)
D(s) ROC G(s)
T
—D(z)-•i
Figura P5-21
5-22 Descomponga las siguientes funciones de transferencia con el método de

descomposición directa y dibuje los diagramas de estado correspondientes. Escriba
las ecuaciones de estado discretas en forma matricial.
C(z) z + 0.5
=
R(z) 2 3 + 22 2 Z 0.5
C(z) z(z + 0.5)

R(z) z3 + z2 + 2z + 0.5
5-23 Descomponga las siguientes funciones de transferencia con el método de
descomposición en paralelo y dibuje los diagramas de estado correspondientes. Anote
las ecuaciones de estado discretas en forma matricial.
C(z) z — 0.1
=
R(z) (z — 0.5Xz — 0.8)
C(z)
=
R(z) (z — 0.2Xz — 1)
5-24 Descomponga las funciones de transferencia del problema 5-23 con el método
de descomposición en cascada y dibuje los diagramas de estado correspondientes,
Escriba las ecuaciones de estado discretas en forma matricial.
5-25 Demuestre que los valores propios del sistema de control digital descrito en el
problema 4-10, Fig. P4-10, pueden elegirse de manera arbitraria para cualquier
periodo de muestreo TkOy.1,,> 0, mediante la selección apropiada de K" KlyKR.
Encuentre los valores de K" K1 y KR de modo que los valores propios del sistema se
encuentren en z = 0.5, 0.5 y 0.8. El periodo de muestreo T es 1 s, y = 0.05.
5-26 Las ecuaciones de estado de un sistema de control digital son:
x i (k + x2(k)
1) =
x 2(k + 1) = x3(k)
x3(k + 1) = 0.4x2(k) + 0.3x 3(k) + u(k)

Encuentre los valores y vectores propios.
Halle una transformación de modo que las ecuaciones de estado adquieran la
forma de un sistema desacoplado de ecuaciones de estado.
c. Suponga que u(k) = —[gi g2 g3]x(k). Encuentre los valores de gi, gz y g3 de modo
que los valores propios del sistema de lazo cerrado sean todos cero.
5-27 Considere el sistema de control del régimen de marcha en vacío del motor de
un automóvil descrito en el problema 4-11 (Fig. P4-11).
Dibuje el diagrama de estado del sistema para kT g t (k + 1)T
Escriba las ecuaciones de estado en la forma
x[(k + 1)T] = +(T)x(kT) + 0(T)r(kT)
Descomponga la función de transferencia de datos continuos con el método de
descomposición directa. Iguale Td a cero.

de lazo abierto. La señal de entrada es una función escalón unitario. Escriba las
ecuaciones de transición de estados del sistema en t = kT2, k = 0, 1, 2,...
?s
r(t) 1 C(0
s(s + 1)
T1 = 17-411 T2 = 0.5 s Figura P5 - 28
5-29 La figura P5-29 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control digital

con muestreo múltiple. Suponga que los muestreadores están sincronizados.
Anote las ecuaciones de estado del sistema.
Encuentre las ecuaciones de transición de estados del sistema.
r(t) c( t)
ROC + 0.5
T1 = 1
41.•-n•n ROC 4 N
s
T2 = 0.5 s Figura P5-29
5-30 La figura P5-30 ilustra tanto un proceso lineal cuya señal de control es la salida
de un modulador de ancho de pulso, como la señal de control u(t). El ancho de pulso
en el i-ésimo instante de muestreo es donde aj S Tpara toda i. La magnitud de u(t)
es u(kT) y tiene un valor de +1 o —1 que depende del signo de r(t). El proceso lineal
está descrito por la ecuación de estado
dx(t)
Ax(t) + Bu(t)
dt
Pruebe que el sistema puede describirse en los instantes de muestreo con la siguiente
ecuación de estados discreta:
x[(k + 1)T] = 4:•( T)x(k T) + (1)(T)4)(— k)0(olk)u(kT)
donde
4)(T) = e'
0(T) = f 4(T — -c)B

o
r(0_ 1 Modulador de
• ancho de pulso
u(t)
Proceso
r(t)
Figura P5-30
Bibliografía
Kuo, B. C., Automatic Control Systems, sexta edición, Prentice-Hall, Englewood

Cliffs, N.J., 1991.
"An Introduction to State Space Techniques" de L. A. Zadeh en Workshop on
State Space Techniques for Control Systems, Proc. Joint Automatic Control
Conf, Boulder, Colo., 1962.
Kamen, E., Introduction to Signals and Systems, Macmillan, Nueva York, 1987.
Gabel, R. A. y R. A. Roberts, Signals and linear systems, John Wiley & Sons,
Nueva York, 1987.
"A Unified Approach to the Theory of Sampling Systems" de R. E. Kalman y J.
E. Bertram en Journal of Franklin Inst., vol. 267, pp. 405-436, mayo 1959.
"A Stochastic Model for a Dynamic Leontief System" de W. C. Vogt y M. H.
Mickle en Proc. Tenth Allerton Conf. Circuit and System Theory, pp. 351-356,
octubre 1972.
Controlabilidad,
observabilidad y
estabilidad

Controlabilidad • controlabilidad del estado • controlabilidad de la salida • observabilidad •
estabilidad • EAEA • EASA • pruebas de estabilidad
6-1 INTRODUCCIÓN
Los conceptos de controlabilidad, observabilidad y estabilidad tienen funciones muy
importantes en el análisis y diseño de sistemas de control. El significado de la
controlabilidad de un sistema puede plantearse en relación con el diagrama de bloque
de la figura 6-1. Se dice que el proceso controlado G es controlable si cualquier estado
de G puede ser afectado o controlado en tiempo finito por alguna señal de control
u(k) no restringida. De manera intuitiva se entiende que si el control u(k) no tiene
acceso a alguna de las variables de estado del sistema, en tiempo finito no hay manera
de llevar ese estado particular al estado deseado mediante algún esfuerzo de control.
En este caso, se dice que la variable de estado es no controlable y el sistema recibe el
nombre de no controlable; por tanto, la controlabilidad es un prerrequisito importante
antes de emprender el diseño de controles de cualquier proceso.
El concepto de observabilidad es el complemento de la controlabilidad. Básica-
mente, se dice que el proceso G es observable si cualquier variable de estado del
proceso afecta alguna de las salidas del proceso. A menudo es deseable obtener
información sobre las variables de estado a partir de la medición de las entradas y
salidas; por ejemplo, para implantar el control por retroalimentación tal vez sea
necesario estimar las variables de estado a las que no se tiene acceso a partir de
mediciones de las salidas y entradas. Si alguno de los estados no es observable a partir
de las mediciones de las salidas, se dice que el estado es no observable y que el sistema
260
CONTROLABILIDAD, OBSERVABIUDAD Y ESTABILIDAD 261
Proceso controlado G
u(k) x(k)
—9. c(k)
x(k+1) = Ax(k) + Bu(k) D
Figura 6-1. Diagrama de bloques de un sistema lineal de datos discretos.
no es observable; por consiguiente, con respecto a la figura 6-1, lo usual es que la

observabilidad tenga que ver con la relación entre las variables de estado x(k) y las
salidas, mientras que la controlabilidad considera las relaciones entre el control u(k)
y los estados x(k).
Entre las muchas formas de especificación de desempeño utilizadas en el diseño
de sistemas de control, el requisito más importante es que el sistema sea estable todo
el tiempo. En cuanto a las condiciones de controlabilidad y observabilidad, la
estabilidad es una condición extrema que el sistema debe satisfacer, ya que un sistema
inestable no tiene utilidad. En muchas situaciones, se parte de un sistema inestable
donde uno de los objetivos de diseño es alcanzar la estabilidad. Incluso en los sistemas
lineales hay muchos tipos de estabilidad pero, para introducir el concepto, puede
afirmarse que la estabilidad es una condición en que la salida del sistema permanece
acotada para cualquier entrada acotada.
Antes de iniciar el estudio formal de la controlabilidad, la observabilidad y la
estabilidad, primero se proporcionan algunos ejemplos sencillos de estas ideas.
La figura 6-2 presenta el diagrama de estados de un sistema lineal de datos discretos
con dos variables de estado. Como la entrada u(k) sólo afecta la variable de estado
xi(k), entonces x2(k) no es controlable y el sistema no es completamente controlable
o, simplemente, no controlable.
La figura 6-3 presenta un sistema lineal de datos discretos en donde la variable
de estado x2(k) no está conectada de forma alguna a la salida c(k); por tanto, la
variable de estado x i(k) puede observarse a partir de mediciones de la salida c(k),
puesto que c(k) = xi (k). Sin embargo, no es posible observar la variable de estado x2(k)
a partir de la información disponible sobre c(k); en consecuencia, el sistema no es
completamente observable, o simplemente no observable. Nótese que los dos ejem-
plos sólo son casos bastante simplificados ideados a fin de ilustrar los conceptos de
controlabilidad y observabilidad. En general, las condiciones de controlabilidad y
observabilid9 no pueden detectarse con sólo examinar el diagrama de estados o de
bloques del sistema.
Por otra parte, es importante destacar que la estabilidad de los sistemas lineales
de datos discretos depende totalmente de las raíces de la ecuación característica; esto
es, para que haya estabilidad, todas las raíces de la ecuación característica han de estar
Figura 6-2. Diagrama de estado de un procesos que no es completamente controlable.

u(k) 1 x2(k+1) x2(k) x1(k+1) xi(k) 1 c(k)
—0.5
Figura 6-3. Diagrama de estado de un proceso que no es completamente observable.
déntro del círculo unitario IzJ =1 en el plano z. De lo estudiado hasta el momento sobre
gráficas de flujo de señal y funciones de transferencia, debe ser claro que las ecuación
característica de un sistema lineal depende sólo de los lazos del sistema.
Nótese también que la controlabilidad, observabilidad y estabilidad son condi-
ciones que no se, implican entre sí, es decir, que la existencia de una no implica la
existencia de las otras, así, cualquier sistema puede ser controlable y observable, pero
inestable; o estable y controlable, mas no observable; etcétera.
6-2 CONTROLABILIDAD DE SISTEMAS DE DATOS DISCRETOS LINEALES E INVARIABLES

EN EL TIEMPO
6-2-1 Definiciones de controlabilidad
Supóngase que el siguiente conjunto de ecuaciones dinámicas describe un sistema

lineal de datos discretos o digital:
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (6-1)
c(k) = Dx(k) Eu(k) (6-2)
donde x(k) es un vector de dimensión n, u(k) es un vector de dimensión r, c(k) es un
vector de dimensiónp; A, B, D y E son matrices de coeficientes de dimensión apropiada.
Definición 6-1 Controlabilidad completa del estado

Se dice que el sistema descrito por la ecuación 6-1 es completamente controlable en
el estado si para cualquier tiempo inicial (etapa) k = O, existe un conjunto no
restringido de controles u(k), k= 0, 1, 2,..., N— 1, que transfiere cada estado inicial
x(0) hacia cualquier estado fmal x(N) para algún N finito. n
Definición 6-2 Controlabilidad completa de la salida

Se dice que el sistema descrito por las ecuaciones 6-1 y 6-2 es completamente
controlable en la salida si para cualquier tiempo inicial (etapa) k= O, existe un conjunto
no restringido de controles u(k),k= 0, 1, 2,..., N- 1, tal que se pueda alcanzar cualquier
salida final c(N) en tiempo (etapa) finito N a partir de cualquier estado inicial. n
6-2-2 Teoremas de controlabilidad
Los teoremas que siguen permiten establecer la controlabilidad del estado y la salida
en sistemas de datos discretos lineales e invariables en el tiempo. Algunos se enuncian
sin demostración alguna.
CONTROLABILIDAD, OBSERVABILIDAD Y ESTABILIDAD 263
q Teorema 6-1 Controlabilldad del estado

El sistema descrito por la ecuación 6-1 es completamente controlable en el estado si
y sólo si la matriz n x Nr
S = [B AB A2B • - AN-1 B] (6-3)
es de rango n. La matriz S recibe el nombre de matriz de controlabilidad del estado.
Si el sistema es completamente controlable en el estado, se dice que el par [A,B]
es controlable. n
Demostración: la ecuación de transición de estados de la expresión 6-1 es (de la

Ec. 5-67)
N-1

x(N) = ANx(0) + E AN "Bu(i) (6-4)
i= o
La última expresión se escribe de nuevo como

N-1

x(N) - ANx(0) = E A N SISO (6-5)
i= O
El miembro izquierdo de la ecuación 6-5 puede representarse con un vector X(N) de

dimensión n x 1; en consecuencia, la ecuación queda como
X(N) = SU (6-6)
donde S está dada por la expresión 6-3 y U es el vector de dimensión Nr x 1
u(0)
u(1)
U = (6-7)
•
u(N - 1)
A fm de tener controlabilidad completa del estado, todo estado inicial x(0) debe
ser transferido por controles no restringidos u(i), i = 0, 1, 2,..., N - 1, a cualquier
estado final X(N) para N finito; por tanto, el problema es encontrar los controles de
la ecuación 6-6 dada S y cualquier vector X(N) en el espacio de estados de dimen-
sión n. Como esta última representa n ecuaciones lineales simultáneas, entonces, de
la teoría de ecuaciones lineales, para que exista una solución éstas deben ser lineal-
mente independientes; la condición necesaria y suficiente para que lo 'anterior sea
cierto es que la matriz S tenga rango n. En otras palabras, S debe contar por lo menos
con n columnas linealmente independientes.
Si el sistema de la ecuación 6-1 sólo posee una entrada, r = 1, entonces S es una
matriz cuadrada de n x n; en este caso, la condición de controlabilidad completa es
que S sea no singular.
Si las ecuaciones de estado del sistema lineal tienen la forma
x[(k + 1)T] = 4o(T)x(kT) + 0(T)u(T) (6-8)
entonces la matriz de controlabilidad está dadapor

S = [0(T) 4)( T)0( 7) 4)2(7)0(T) l(T)0(7)] (6-9)
•
Teorema 6-2 Controlabilidad del estado

El sistema descrito por la ecuación 6-1 es completamente controlable en el estado si
la matriz SS' de dimensión n x n es no singular. n
Demostración: si la matriz de controlabilidad S tiene rango n, la transpuesta de ésta
S' posee el mismo rango;- en consecuencia, SS' también ha de tener rango n, o ser no
singular.
La matriz SS' se conoce como matriz gramiana y se expresa de la siguiente
manera
N-1
SS' = A' 7- IBBIAN-i- (6-10)
i= o
•
Teorema 6-3 Controlabilidad del estado y la forma canónica
en variables de fase
Si el sistema representado por la ecuación 6-1 tiene sólo una entrada y se encuentra
expresado en forma canónica en variables de fase (FCVF), es completamente
controlable en el estado. n
Demostración: la demostración de este teorema se obtiene de manera directa de la
condición dada en la sección 5-13 para llevar la descripción de un sistema a la forma
canónica en variables de fase. Nótese que la matriz de controlabilidad del estado S es
idéntica a la dada por la ecuación 5-252, la cual sirve para establecer si es posible
realizar la transformación FCVF. e
Teorema 6-4 Controlabilidad del estado de sistemas con valores

propios distintos
Para el sistema descrito por la ecuación 6-1, si la matriz A es diagonal y tiene valores
propios distintos zi, i = 1, n, el sistema es completamente controlable en el estado
si y sólo si B no tiene renglones nulos. n
Demostración: como A es una matriz diagonal, las variables de estado del sistema
están desacopladas entre sí, por consiguiente, si alguno de los renglones de B es nulo,
el estado que corresponde a éste no es afectado por ninguna de las entradas, con lo
que el sistema es no controlable en el estado. e
Teorema 6-5 Controlabilidad del estado de sistemas con valores

propios repetidos
Para el sistema descrito por la ecuación 6-1, si A tiene valores propios repetidos y la
forma canónica de Jordan, el sistema es completamente controlable en el estado si y
sólo si -
Cada bloque de Jordan está asociado con un valor propio distinto.
Los elementos de B que corresponden al último renglón de cada bloque de Jordan
no son todos nulos. n
Demostración: ya que el último renglón de cada bloque de Jordan corresponde a la

ecuación de estado desacoplada de las demás ecuaciones, si los elementos de los
renglones de B asociados con dichos estados desacoplados son nulos, entonces
éstos no serán controlables por entrada alguna. Los elementos de los renglones de B
que corresponden a los demás renglones de los bloques de Jordan pueden ser nulos
todos, ya que los unos que están fuera de la diagonal de A forman el acoplamiento
entre los estados.
Nótese que las condiciones de este teorema también abarcan el caso donde se
tienen valores propios distintos, teorema 6-4, pues en éste el último renglón de cada
bloque de Jordan es el único renglón.
Como ilustración considérense las siguientes matrices A y B
zl 0 0 0 0 b11 b12
Z2 0 0 0 b 21 b22
A= 0 0 z3 0 0 B= b31 b32 (6-11)
O 0 0 z4 1 b41 b42
0 0 Q zs_ b 51 b52_
donde z4 = z5 . Cada uno de los bloques de Jordan asociados con los valores propios
z i , z2 y z3 contiene sólo un renglón; por consiguiente, en lo que toca a la contro-
labilidad, ninguno de los renglones de B asociados con estos bloques de Jordan puede
ser nulo. El bloque de Jordan asociado con z4 y z5 contiene dos renglones; el último
indica que el estado x5 no está acoplado con ninguno de los demás estados, y para que
éste sea controlable, los elementos b 5 1 y b52 no pueden ser cero. Por otra parte, el
estado x4 está acoplado a través de x5, hecho indicado por la presencia de un uno fuera
de la diagonal de A; por tanto, el renglón de B que corresponde a los elementos b41 y
b42 puede ser nulo y aun con esto el sistema es controlable.
o Teorema 6-6 Teorema de Invarlanza sobre la controlabllidad

del estado
Una extensión de las condiciones de controlabilidad del estado dadas en los teoremas
6-4 y 6-5 es la siguiente: si la matriz A no es diagonal para valores propios distintos
o no se encuentra expresada en la forma canónica dé Jordan para valores propios
repetidos, entonces, al igual que en la sección 5-9, puede emplearse una transforma-
ción de similitud P para llevar el sistema hacia las formas canónicas; esto es,
A = P - 1 AP (6-12)
Y
T p-1B (6-13)
Entonces el par [A,B] es completamente controlable si el par [A, 1'] también lo es;
es decir si los renglones de r asociados con los últimos renglones de los blo-
ques de Jordan de A son no nulos. Dado que la matriz de controlabilidad del par
[A, 1] es
P" 1 [B AB A 2B • • • AN-1 B]
AN-- (6-14)
[F AF A21'
la controlabilidad de [A, implica la controlabilidad de [A,B].
En general, la transformación no está limitada a la transformación de similitud
descrita por las ecuaciones 6-12 y 6-13; también puede emplearse la transformación
FCVF. n
o Teorema 6 - 7 Controlabilidad de la salida

El sistema descrito por las ecuaciones 6-1 y 6-2 es completamente controlable en la
salida si y sólo si la siguiente matriz de dimensiónp x (N+ 1)r es de rango p, donde
p es la dimensión del vector de salida c(t).
T = [DAN-1 B DAN-2B • • DAB DB E] (6-15)
La matriz T se conoce como matriz de controlabilidad de la salida. n
Demostración: después de sustituir la ecuación de transición de estados 6-4 en la

ecuación de la salida 6-2, con k= N, y reacomodar términos, se tiene
N- 1
c(N) — DAN-1 x(0) = DAN-1-1Bu(i) + Eu(N) (6-16)
i= O
Dado que la última expresión es similar a la ecuación 6-5, la demostración de este

teorema es similar a la del teorema 6-1. e
Los ejemplos que siguen ilustran los conceptos y aplicaciones de la contro-
labilidad.
Ejemplo 6-1
Suponga que la relación entrada-salida de un sistema de control de datos discretos

lineal está descrita por la ecuación de diferencias
c(k + 2) + 2c(k + 1) + c(k) = u(k + 1) + u(k) (6-17)
La descomposición de esta ecuación con el método de descomposición directa

conduce a las siguientes ecuaciones dinámicas:
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (6-18)
c(k) = Dx(k) (6-19)

donde

L-1 - 2
B [01
1
C
D [1 1] (6-20)
La matriz de controlabilidad del estado es
S = [B AB] = [ (6-21)
6-21)
— 21
la cual es no singular. En consecuencia, el sistema es completamente controlable en
el estado en lo que respecta a las variables de estado xi(k) y x2(k). Este resultado era
de esperarse, ya que las matrices A y B de la ecuación 6-20 tienen la forma canónica de
variables de fase.
La determinación de la controlabilidad de la salida se lleva a cabo al formar la matriz
T [DAB DB] = [ — 1 1] (6-22)
que tiene rango uno. Puesto que la dimensión de c(t) es uno, el sistema es completa-
mente controlable en la salida.
Como alternativa, pueden definirse las variables de estado del sistema repre-
sentado por la ecuación 6-17 de modo que las matrices de coeficientes A y B de las
expresiones 6-18 y 6-19 sean:
A [ O 11
B=
L-1 -2 j L-1 j
D = [1 0] (6-23)
Las matrices de controlabilidad del estado y la salida son

1 —1
S = [B AB] = [ (6-24)
- 1 1
T = [DAB DB] = [1 1] (6-25)
Puesto que la matriz S de la ecuación 6-24 es singular, las variables de estado
respresentadas por los coeficientes matriciales de la ecuación 6-23 no son todas contro-
lables; en consecuencia, el sistema no es controlable en el estado. La conclusión de este
ejemplo es que la controlabilidad del estado depende de la manera en que se definen las
variables de estado. Por otra parte, esta elección no afecta la controlabilidad de la salida:
Es fácil observar que el sistema de la ecuación 6-17 origina una función de
transferencia con cancelación de polos y ceros. En la práctica, la representación
de estado de este tipo de sistema conduce a modelos con problemas de controlabilidad,
observabilidad o ambos.
A continuación se transforman las matrices A y B de modo que queden expresadas
en la forma canónica de Jordan, y se determina la controlabilidad del estado mediante
las matrices A y F. Si se emplean los vectores-propios generalizados estudiados en la
sección'5-10, la matriz de transformación P es
(6-26)
Por consiguiente, para los coeficientes matriciales de la ecuación 6-20,

r p _ s . [1 01[01 [01
(6-27)
Ll 111 j L1 j
Como la matriz A tiene un valor propio que está repetido dos veces, A tiene sólo un
bloque de Jordan; en este caso, el último renglón de 1' corresponde al último renglón
del bloque de Jordan en A, el cual es no nulo. En consecuencia, el modelo es
controlable en el estado.
Con el modelo de estados de la ecuación 6-23,
P-113 [1 Oir l] [O] (6-28)

Li
iL-i i
Puesto que el último renglón de I" correspondiente al último renglón del bloque de
Jordan de A es nulo, el modelo de estados de la ecuación 6-23 no es completamente
controlable en el estado.
Ejemplo 6-2
En este ejemplo ilustrativo se demuestran ciertas consideraciones prácticas en la

aplicación de la controlabilidad. Muchos de los sistemas de control que se encuentran
en las industrias aeroespacial y de procesos son de orden superior, de modo que la
aplicación del criterio de controlabilidad tal vez no sea tan sencilla como en el ejemplo
anterior. La definición formal de controlabilidad (y de observabilidad) es una propo-
sición "sí" o "no"; esto es, el sistema es controlable o no controlable; no obstante, en
la práctica es frecuente encontrar sistemas claramente controlables considerando la
defmición establecida, pero el valor de los parámetros del sistema pueden dificultar
la tarea de control en cuanto al empleo de parámetros realistas para el controlador.
El modelo digital de la dinámica de un vehículo espacial está representado por
la ecuación matricial 6-1, donde A es una matriz de dimensión 11 x 11, y B es de
dimensión 11 X 1. Por conveniencia, la matriz A puede expresarse como una matriz
particionada de la siguiente manera:
Ali Al2
A= (6-29)
2 1
[A A22
donde An = 0 (5 X 5
1 0 0 0 0 0-
0 1 0 0 0 0
Al2 = 0 0 0 1 0 0 (6-30)
0 0 0 0 1 0
O 0 0 0 0 1
0.176 0 0 —85.26 —2.56 -

0 — 134.6 —1.06 0 0
0 —0.69 10.17 0 0
A 21 = (6-31)
0 19.91 — 293.0 0 0
—0.366 0 0 —52.86 —0.168
6.02 0 0 — 85.4 — 18.84
O -6.1 -0.188 0 -0.113 -0.077

-24.0 0 0 0.02 0 0
0.69 0 0 0.304 0 0
A22 -= (6-32)
-19.9 0 0 -8.76 2.0 0
0 -3.66 2.36 -11.67 -7.0 -0.005
O -6.1 -0.188 0 -0.113 -0.388_
B = [0 0 O 0 O -7.28 O 0 0 -0.478 -7.28] (6-33)
Dado que el sistema sólo tiene una entrada, la controlabilidad de éste se investiga
evaluando el determinante de la siguiente matriz de dimensión 11 x 11
S = [B AB A 2B • • • A"B] (6-34)
y el resultado es ISI = 4.46 x 10 18. En consecuencia, el sistema es completamente

controlable en el estado; sin embargo, los problemas numéricos aparecen durante el
proceso de diseño de una ley de control por retroalimentación de estados que , ubique
los valores propios del sistema de lazo cerrado en sitios adecuados del plano z. Aquí
se sospecha que ciertas peculiaridades del sistema tal vez no hayan sido descubiertas
al probar la condición de controlabilidad del sistema mediante la matriz S de la
ecuación 6-34. Como alternativa para investigar la controlabilidad, se transforma
la matriz A en una matriz diagonal con una transformación de similitud, de acuerdo
con el teorema 6-6. Los valores propios de A son distintos y sus valores son
-0.603 + j30.15
- 0.0328 + j1.76
-0.0276 + j1.36
±j1.0
-0.00056 ± j0.29
O
La matriz I" se obtiene de la siguiente manera
-8.16 x 10-2
1.67 x 10'
-9.32 x 10-1
2.99 x 10-2
1.32 x 10'
= P'B 9.00x 10-2 (6-35)
1.76 x 10-1
1.54 x 10-10
1.97 x 10-3
-3.19
2.79 x 10-'6_
Nótese que, al menos en teoría, puesto que la matriz S de la ecuación 6-34 tiene
rango 11, IS1 O, o ninguno de los elementos de I" es cero, el sistema debe ser
completamente controlable en el estado; empero, la ecuación 6-35 indica que el último
elemento es casi cero, por lo que el sistema puede considerarse como "casi no
controlable." Desde un punto de vista práctico, dado que los elementos de 1' indican
el acoplamiento de cada estado con la entrada, las magnitudes de éstos proporcionan
un indicador del grado de controlabilidad de los estados. En este caso, el último
elemento de 1' corresponde al valor propio z = O de A, y resulta prácticamente
imposible moverlo con la técnica de retroalimentación de estados.
El objetivo de este ejemplo es ilustrar que, si bien los métodos alternativos para
investigar la controlabilidad pueden parecer equivalentes, en la resolución de proble-
mas prácticos las propiedades numéricas de un sistema pueden hacer que un método
proporcione más información que otros. En el caso en estudio, la investigación de la
controlabilidad con el rango de S indica que el sistema es completamente controlable
en el estado; en cambio, el método de la transformación de similitud revela la
dificultad de controlar ciertos estados.
q Teorema 6-8 Controlabilidad de sistemas de lazo cerrado

con retioalimentación de estados
Si el sistema de control digital
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (6-36)
es completamente controlable en el estado, el sistema de lazo cerrado que se obtiene

con la retroalimentación de estados,
u(k) = r(k) — Gx(k) (6-37)
de módo que las ecuaciones de estado del sistema estén dadas por
x(k + 1) = (A — BG)x(k) + Br(k) (6-38)
también es completamente controlable en el estado. Por otra parte, si el par [A,B] no

es controlable, no hay G tal que el par [A-BG,B] sea controlable; en otras palabras,
si el sistema de lazo abierto es no controlable, no es posible cambiar esta característica
mediante la retroalimentación de estados. n
Demotración: la controlabilidad del par [A,B] significa que existe un control u(k)
sobre el intervalo [0,N] tal que el estado inicial x(0) es trasladado al estado final x(N)
para el intervalo de tiempo finito N. La ecuación 6-37 puede escribirse como
r(k) = u(k) + Gx(k) (6-39)
que es el control del sistema de lazo cerrado. En consecuencia, si no existe una

u(k) que pueda trasladar el sistema de x(0) a x(N) en un tiempo finito N, tampoco

CONTROLABILIDAD, OBSERVABILIDAD Y ESTABIUDAD 271
puede hallarse una entrada r(k) que haga lo mismo a x(k); de lo contrario puede darse
una u(k), como la de la ecuación 6-37, que controle el sistema de lazo abierto.
Ejemplo 6-3
Suponga que las matrices A y B de la ecuación 6-36 son

A O 11 rol (6-40)
L-1 - 2 B = Ll
En el ejemplo 6-1 se demostró que este sistema es completamente controlable.
Ahora considere la retroalimentación de estados definida por la ecuación 6-37;
la matriz de retroalimentación está dada por
G = [91 92] (6-41)
donde gi y g2 son constantes reales. La ecuacion 6-38 describe el sistema de lazo
cerrado con retroalimentación de estados con
[ 0 1
A — BG = (6-42)
— 1 — 91 2]
I zi — A + BGI = z2 + (2 + g2)z + (1 + g 1) = 0 (6-43)
Puesto que las ganancias de la retroalimentación gi yg 2 están aisladas en cada coeficiente
de la ecuación característica, el valor de éstas puede darse de manera arbitraria.
Ahora suponga que las matrices son
A [ 11
B=[1 (6-44)
L-1 -2]
Si se emplea el diseño por retroalimentación de estados, la ecuación característica del
sistema de lazo cerrado es
I zI — A + BG I = z2 + (2 + g — g 2)z + (1 + g — g 2) = 0 (6-45)
Dado que los coeficientes de la última ecuación son interdependientes, las raíces
de esta ecuación no pueden asignarse de manera arbitraria. En el ejemplo 6-1. se
demostró que el par [A,B] dado por la ecuación 6-44 no es controlable.
6-3 OBSERVABILIDAD DE SISTEMAS DE DATOS DISCRETOS LINEALES E INVARIABLES

EN EL TIEMPO
6-3-1 Definición de observabilidad
q Definición 6-3 Observabilidad completo

Se dice que el sistema digital descrito por las ecuaciones 6-1 y 6-2 es completamente
observable si para cualquier tiempo (etapa) inicial k = 0 es posible determinar
cualquier estado x(0) a partir del conocimiento de la salida c(k) y la entrada u(k) para
O S k < N, donde N es un tiempo (etapa) finito. •
6-3-2 Teorema* de observabilidad
o Teorema 6-9 Observabllidad completa

El sistema digital lineal descrito por las ecuaciones 6-1 y 6-2 es completamente
observable si y sólo si la siguiente matriz de dimensión n x pN tiene rango n:
L [D' A'D' (A92D' (A9N-1D1 (6-46)
donde n es la difflensión de x(k) y p es la de c(k). La matriz L se conoce como matriz

de observabilidad. n
Demostración: de acuerdo con la expresión 5-64, la ecuación de transición de

estados de la 6-1 es
x(k + j) = Aix(k) + jE1 iBu(k + i) (6-47)

i= o
para j = 1, 2,..., N — 1.
Se sustituye la expresión 6-47 en la ecuación de salida 6-2 y se tiene
c(k + j) = DAix(k) + 1Bu(k + i) + Eu(k (6-48)

i=o
para j= 1, 2,..., N— 1.
z
Cuando j toma valores desde 1 hasta N — 1, las ecuaciones 6-48 y 6-2 representan
pN ecuaciones algebraicas lineales que pueden escribirse de manera matricial como:
c(k) D
c(k + 1) DA
c(k + 2) DA2 x(k)
c(k + N — 1) DAN-1
E O O O 0 u(k)
DB E O O O u(k + 1)
DAB DB E O O u(k + 2)
DAN-2B DAN-3B DN-4AB DB E u(k + N — 1)

(6-49)

CONTROLABILIDAD, OBSERVABIUDAD Y ESTABIUDAD 273
Para determinar x(k) a partir de la última ecuación, dadas c(k +j) y u(k + j), para
j = 0, 1, 2,..., N — 1, la matriz de dimensión pN x n
D
DA

= DA2 (6-50)
DAN-1
debe tener n renglones independientes (si se supone que pN 2 n). La condición

dada por la ecuación 6-50 equivale a pedir que la matriz L de la expresión 6-46 tenga
rango n.
Para un sistema de datos discretos dado por las ecuaciones de estado 6-8 y las
ecuaciones de salida 6-2, la condición de controlabilidad completa es que la matriz
L = [D' •(T)1D' 4(2T)'D' • 4[(N — 1)T]'D'] (6-51)
tenga rango n.
Teorema 6-10 Observabilidad completa

El sistema lineal invariable en el tiempo descrito por las ecuaciones 6-1 y 6-2 es
completamente observable si y sólo si la matriz gramiana
N- 1
V= (AN - i -
1)'D'DAN'' (6-52)
i =o
es no singular. n
Teorema 6-11 Observabilidad completa de sistemas con valores

propios distintos
Para el sistema digital descrito por las ecuaciones 6-1 y 6-2, si A tiene valores propios
distintos, las ecuaciones dinámicas pueden modificarse mediante la transformación
de similitud
x(k) = Py(k) (6-53)
en
y(k + 1) = Ay(k) + Tu(k) (6-54)

c(k ) _= Fy(k) + Eu(k) (6-55)'
con
A = P'AP = diag [zi] (6-56)
donde zi, i = 1, n, representa el i-ésimo valor propio de A;

r p- 1B (6-57)
F = DP (6-58)
El sistema es completamente observable si y sólo si ninguna de las columnas de la

matriz F es nula. n
Demostración: dado que la matriz T es diagonal, el sistema de ecuaciones de estado

6-54 está desacoplado; por consiguiente, si cualquiera de las columnas de F es nula,
la variable de estado asociada con ella no será observada en salida alguna.
Teorema 6-12 Observabilidad completa de sistemas con valores

propios repetidos
Para el sistema descrito por las ecuaciones 6-1 y 6-2, si la matriz A posee valores
propios repetidos, la transformación de similitud 6-53 lleva la matriz A a la forma
canónica de Jordan A. Las condiciones de observabilidad completa son
Cada bloque de Jordan está asociado con un valor propio distinto.
Los elementos de las columnas de F que corresponden a la primera columna de
cada bloque de Jordan son no nulos.
Demostración: la demostración de este teorema es similar a la del teorema 6-5, el

cual trata la controlabilidad de sistemas con valores propios repetidos. e
Teorema 6-13 Teorema de invarianza sobre transformaciones no

singulares, observabilidad
Considérese el sistema digital de n-ésimo orden de las ecuaciones 6-1 y 6-2, donde
el par [A,D] es completamente observable. La transformación x(k) Py(k), donde P
es no singular, transforma las ecuaciones del sistema de la siguiente manera
y(k + 1) = Ay(k) + Tu(k) (6-59)
Y
c(k) = DPy(k) + Eu(k) (6-60)
En consecuencia, el par [A, DP] también es observable. n
Demostración: el proceso es similar a la del teorema 6-6. La matriz de observa-

bilidad es
Y 1 = [(DP)' A'(DP)' (A 2)'(DP)' • — (A' 1 )'(DP)1 (6-61)

Después de sustituir A = 11-1AP en la última ecuación y efectuar las simplificaciones

necesarias, puede demostrarse que N r 1 tiene rango n si [A,D] es observable. •
Ejemplo 6-4
Considere el sistema descrito por las ecuaciones 6-18 a 6-20 del ejemplo 6-1.
Aplicando la matriz de observabilidad en la ecuación 6-46 se tiene
1 — 11
L = [D' A'D'] = (6-62)
[1 —1 j
Puesto que Les singular, el sistema es no observable; esto es, no es posible determinar
todos los estados xi(k) y x 2 (k) a partir del conocimiento de la salida c(k) sobre el
intervalo finito [0,N], con N 2.
Ahora considere el sistema descrito por las matrices de coeficientes de la ecuación
6-23. La matriz de observabilidad es
[1
1 0
L = [D' A'D'] = (6-63)
O 1
que es no singular; en consecuencia, el sistema es completamente observable.

Con base en los resultados obtenidos en este ejemplo y en el 6-1, cabe concluir
que el sistema descrito por las matrices de la ecuación 6-20 es controlable pero no
observable; mientras que el sistema descrito por las matrices de la ecuación 6-23
es observable mas no controlable.
Para continuar con la investigación de la observabilidad del sistema del ejemplo
6-1, aplique la forma canónica de Jordan. La matriz de transformación para el sistema
donde las matrices de coeficientes están dadas por la ecuación 6-20, se obtiene de
acuerdo con la fórmula 6-26,
(6-64)
O
F = DP = [1 1] 1 (6-65).
[ — 1 1 ] 74-- [0 1]
Puesto que la primera columna de F, la cual corresponde a la primera columna del

bloque de Jordan de A, es nula, el sistema es no observable.
Ahora, para el sistema descrito por las matrices de la ecuación 6-23,
1 01
F = DP = [1 O][
—1 1
[1 0] (6-66)
En este caso el primer elemento de F es no nulo, por lo que el sistema es completa-

mente observable.
o Teorema 6-14 Teorema sobre observabilidad de sistemas de lazo

cerrado con retroalimentación de estados
Si el sistema descrito por las ecuaciones 6-1 y 6-2 es controlable y observable, una
retroalimentación de estados de la forma u(k) = r(k) — Gx(k) puede destruir la
observabilidad. En otras palabras, no existe relación alguna entre la observabilidad
del sistema de lazo abierto y la observabilidad del sistema de lazo cerrado con
retroalimentación de estados. n
El siguiente ejemplo ilustra la relación entre la observabilidad y la retroalimen-
tación de estados.
Ejemplo 6-5
Suponga que las matrices de coeficientes de un sistema de control digital son

A [ O 1
B = [ 1 ] D = [1 2] (6-67)
L
- 2 — 3 1
Puede demostrarse que el par [A,B] es controlable y que el par [A,D] es observable.
Ahora suponga que se define una retroalimentación de estados de la siguiente forma
u(k) = r(k) — Gx(k) (6-68)
donde
G = [.g 1 g2] (6-69)
Por tanto, el sistema de lazo cerrado está descrito por la ecuación de estado
x(k + 1) = (A — BG)x(k) + Br(k) (6-70)
donde
[ —g1 1 — g2
A — BG = (6-71)
—2 — g 1 —3 — g2
La matriz de observabilidad de este sistema es
V = [D' (A — BG)'In = [ 2 1 3 1 2 5] (6-72)
El determinante de V es
IVI = 6g 1 — 3g2 + 3 (6-73)
Por tanto, si gi y g2 se eligen de modo que = O, el sistema de lazo cerrado será no

observable.
CONTROIABILIDAD, OBSERVABILIDAD Y ESTABIUDAD 277
6-4 RELACIONES ENTRE CONTROLABILIDAD, OBSERVABILIDAD Y FUNCIONES DE

TRANSFERENCIA
El análisis y el diseño clásicos de sistemas de control descansan principalmente en el

empleo de funciones de transferencia para el modelado de sistemas. Una ventaja del
uso de estas funciones es que la controlabilidad y observabilidad del estado se
relacionan directamente con el orden mínimo de la función de transferencia. El
siguiente teorema proporciona la relación entre controlabilidad y observabilidad con
las cancelaciones de polos y ceros de la función de transferencia.
q Teorema 6-15 Controlabilidad, observabilidad y funciones de

transferencia
Si la función de transferencia entrada-salida de un sistema digital lineal e invariable
en el tiempo tiene cancelaciones de polos y cero, el sistema es no controlable en el
estado, no observable o ambas cosas, lo que depende de cómo estén definidas las
variables de estado. Si la función de transferencia no tiene cancelaciones de polos y
ceros, el sistema puede representarse con un-conjunto de ecuaciones dinámicas como
un sistema completamente controlable y observable. n
Demostración: considérese un sistema digital de n-ésimo orden con una entrada,

una salida y valores propios distintos representado por las ecuaciones dinámicas
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (6-74)
c(k) = Dx(k) (6-75)
Supóngase que la matriz A puede llevarse a una forma diagonal mediante una
matriz de transformación P no singular de dimensión n x n, tal que x(k) = Py(k). Las
ecuaciones de estado transformadas son
y(k + 1) = Ay(k) + Tu(k) (6-76)
c(k) Fy(k) (6-77)
donde A = P-1AP, = P-1B, y F DP.

Ya que A es una.matriz diagonal, la i-ésima ecuación (i =1, 2,..., n)que aparece
en la expresión 6-76 es
yi(k + 1) = ziyi(k) + y i u(k) (6-78)
donde zi es el i-ésimo valor propio de A, y ri es el i-ésimo elemento de I" (n x 1). El

tomar la transformada z en ambos lados de la ecuación 6-78, con la hipótesis de que
las condiciones iniciales son cero, permite obtener la 'función de transferencia entre
Yi(z) y U(z)
Y(z) = U(z) (6-79)

z - zi
La transformada z de la ecuación 6-77 es

C(z) = FY(z) DPY(z) (6-80)
Sea D una matriz de dimensión 1 x n con la forma

D [dI d2 • • • 4] (6-81)
Entonces,
F = DP = [ fi f2 •• • fj (6-82)
• donde
= d1 t d2 z i + • + d„zr (6-83)
.para i 1, n. Si se emplean las ecuaciones 6-79 y 6-82, la 6-80 se escribe
Z — Z1
V2
C(z) = f2 ' • ' fi] Z — Z2 U(z) (6-84)
7n
Z — Z,
o, como una función de transferencia,

C(z)
E fyi (6-85)
U(z) i= i z — zi
Si la función de transferencia de la ecuación 6-85 tiene una cancelación de polo y
cero, el coeficiente asociado con el polo que aparece en el miembro derecho debe ser
cero. Supóngase que el polo en z = zj es cancelado por un cero, entonces
fi y; = O (6-86)
lo que implica que fi = 0; v = 0 o ambos. Dado que r; es el j-ésimo elemento de la

matriz I', v = 0 significa que el sistema es no controlable'. Por otra parte, si fj = 0,
donde fi es el j-ésimo elemento de F, el sistema es no observable. e
Ejemplo 6-6
Puede demostrar que las funciones de transferencia entrada-salida de los sistemas de

las figuras 6-2 y 6-3 son iguales a
C(z) 0.2
z + 1
(6-87)
U(z) - (z + 0.5Xz + 0.2) - z + 0.5
6-5 RELACIÓN ENTRE CONTROLABILIDAD, OBSERVABILIDAD Y PERIODO DE

MUESTREO EN SISTEMAS DE DATOS DISCRETOS
Cuando un sistema de datos discretos contiene operaciones de muestreo, la contro-
labilidad y observabilidad pueden depender del periodo de muestreo T. Considérese
el sistema de datos discretos de n-ésirno orden descrito por las ecuaciones de estado
x(k + 1)T = 4(T)x(kT) + 0(T)u(k7') (6-88)
La condición de controlabilidad del estado para este sistema es que la matriz S de la

ecuación 6-9 tenga rango n. Esto significa que si
Si = (j)(iT)O(T) = S . = 4(jT)0(T) (6-89)
para i,j = 1, 2,..., N— 1, ioj y T* O, el sistema será no controlable.
De manera similar, la condición de observabilidad dada en la ecuación 6-46 indica
que si
= 41(iT)'D' = L. = 4)(jT)'D' (6-90)
para i,j= 1, 2,..., N— 1, iojy T O, el sistema será no observable; en consecuencia,
las dos últimas condiciones conducen a la conclusión de que si, para algún periodo
de muestreo T no cero,

4)(iT) = *UD (6-91)
con i,j = 1, 2,..., N — 1, i * j, el sistema no es ni controlable, ni no observable.
Ejemplo 6-7
Suponga que la función de transferencia de un proceso lineal, es

C(s)
G(s) — — (6-92)
U(s) + o)2
Resulta evidente que el proceso de datos continuos es controlable y observable, ya
que no hay cancelación de polos y ceros en G(s).
La descomposición en ecuaciones de estados de la función de transferencia
G(s) es
dxi(t)
dt — x2(t) (6-93)
dx2(t)
— co2x 1 (0 + u(t) (6-94)
dt
La matriz de transición de estados 4(T) es
[ sen a T/w
cos (DT
(1)(T) = (6-95)
—w sen coT cos coT
Dado que cos wT= ± 1 y sen cor= O para col' = nII,n = 0, ±1, ±2,..., el sistema resulta
no controlable y no observable para T = nir/w.
6-6 ESTABILIDAD DE SISTEMAS UNEALES DE CONTROL DIGITAL DEFINICIONES Y

TEOREMA
Uno de los requisitos más importantes en el desempeño de los sistemas de control es

la estabilidad. La afirmación anterior es válida tanto en sistemas de control de datos
continuos como discretos. En este capítulo se proporcionan definiciones de estabilidad
y se investigan métodos para probar la estabilidad de sistemas lineales de control
digital y de datos discretos.
Antes de estudiar los métodos para determinar la estabilidad, hay que definir la
estabilidad de sistemas lineales de datos discretos.
6-6-1 Definiciones de estabilidad
Definición 6-4 Respuesta de estado cero

La respuesta de un sistema de datos discretos generada exclusivamente por la entrada
recibe el nombre de respuesta de estado cero; en este caso, todas las condiciones
iniciales del sistema son cero. n
Definición 6-5 Respuesta de entrada cero

La respuesta de un sistema de datos discretos generada por las condiciones iniciales
se conoce como respuesta de entrada cero; en este caso, todas las entradas del sistema
son cero. n
De acuerdo con el principio de superposición, cuando un sistema está sujeto tanto
a entradas como a condiciones iniciales, la respuesta de salida total es
respuesta total = respuesta estado cero + respuesta de entrada cero (8-96)
Definición 6-6 Estabilidad entrada acotada-estado acotado

Considérese el sistema de datos discretos lineal e invariable en el tiempo descrito por
las siguientes ecuaciones dinámicas:

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (6-97)

c(k) = Dx(k) + Eu(k) (6-98)
CONTROLABILIDAD, OBSERVABIUDAD Y ESTABIUDAD 281
Se dice que el sistema es estable en el sentido entrada acotada-estado acotado (EAEA)

si para cualquier entrada acotada u(k) el estado x(k) también está acotado. n
La norma euclideana de un vector x(k) de dimensión n, denotada lix(k)II, se define
como
ljx(k)li = 4(k))112 (6-99)

=1
Un estado acotado implica que el vector de estados x(k) satisface la siguiente

desigualdad
lx(k)11 M para toda k (6-100)
donde M es un número fmito.
Definición 6-7 Estabilidad entrada acotada-salida-acotada

El sistema descrito por las ecuaciones 6-97 y 6-98 es estable en• el sentido entrada
acotada-salida acotada (EASA) si para cualquier entrada acotada, la salida c(k)
está acotada. n ,
Puesto que la salida del sistema es una combinación lineal de las variables de
estado, un sistema EAEA estable también ha de ser EASA estable; sin embargo, si es
EASA estable, esto no implica necesariamente que también sea EAEA estable. En
general, esta última condición se presenta cuando la función de transferencia del
sistema tiene un polo inestable que se cancela con un cero, de modo que el sistema es
EASA estable pero no EAEA estable.
Definición 6-8 Estabilidad de entrada cero

Se dice que el sistema descrito por las ecuaciones dinámicas 6-97 y 6-98 es estable
en la respuesta de entrada cero, o simplemente estable, si la respuesta de entrada cero
c(k), sujeta a condiciones iniciales finitas, tiende a cero a medida que k tiende a
infinito; de lo contrario el sistema es inestable. En términos matemáticos, la estabi-
lidad de entrada cero requiere que, primero,
II c(k)II M < oo (6-101)
y, segundo,

lím I ci(k) = O I (6-102)
k -+ oo
donde i= 1, 2,... , p. n
Definición 6-9 Estabilidad asintótica

Las condiciones dadas por las ecuaciones 6-101 y 6-102 también son requisitos
para la estabilidad asintótica; así pues, la estabilidad de entrada cero implica la
estabilidad asintótica. n
q Teorema 6-16 Estabilidad de entrada cero, estabilidad asintótica y raí-

ces de la ecuación característica
Para el sistema lineal de datos discretos dado por las ecuaciones 6-97 y 6-98, las
estabilidades EASA, de estado cero y asintótica, requieren que las raíces de la ecua-
ción característica se encuentren dentro del círculo unitario IzI =1 del plano z. n
Demostración: según la ecuación 4-15, la i-ésima salida ci(k) generada por la j-ésima
entrada uj(k) del sistema puede escribirse como

ci(k) = E g ii(k — m)u Ák) (6-103)
m=0
donde gii(k) denota la secuencia al impulso entre zy(k) y ci(k). Al tomar el valor
absoluto de los dos miembros de la expresión anterior, resulta
k
Ici(k) I = — 7n)u j(k)5 ± I gj (k — m)I I uj(k)i (6-104)
m=0 m=0
Ya que, por hipótesis, la entrada es acotada, la condición de estabilidad de la ecuación

6-101 requiere que

< (6-105)
para toda i yj.

Sean zi, i = 1, n, las n raíces de la ecuación característica del sistema. Si m
de ellas son simples repetidas y las demás están repetidas, la salida ci(k) tiene la forma
ci(k) = E K + E K;
J J

(6-106)
j=1 j=m+1
donde las Kj son constantes. Puesto que los términos (zi)k controlan la respuesta
ci(k) a medida que k --+ 00 para satisfacer las condiciones dadas por las ecuaciones
6-101 y 6-102, la magnitud de Zi debe ser menor que uno. En otras palabras, las
raíces de la ecuación característica deben estar dentro del círculo unitario IzI = 1
del plano z.
De este teorema se observa que, para sistemas de datos discretos lineales e
invariables en el tiempo, las estabilidades EASA, de entrada cero y asintótica tienen
los mismos requisitos: las raíces de la ecuación característica han de encontrarse
dentro del círculo unitario del plano z. Por esta razón tan sólo se hace referencia a
la condición de estabilidad de un sistema lineal de datos discretos como estable o
inestable. El último término se refiere al caso en que al menos una de las raíces de
la ecuación característica no está dentro del círculo unitario. Por razones prácticas,
cuando la ecuación característica tenga al menos una raíz sobre el círculo unitario
el texto dirá que el sistema es marginalmente estable o marginalmente inestable.
CONTROLABIUDAD, OBSERVABIUDAD Y ESTABILIDAD 283
plano z
inestable inestable
1 Re z
estable inestable
Figura 6-4. Círculo unitario y regiones de estabilidad e inestabilidad en el plano z.
La figura 6-4 presenta las regiones de estabilidad e inestabilidad en el plano z para

sistema de datos discretos considerando como referencia el círculo unitario. El
siguiente ejemplo ilustra la relación entre los polos de la función de transferencia,
que son las raíces de la ecuación característica y la condición de estabilidad del
sistema. e
Ejemplo 6-8
A continuación aparecen las funciones de transferencia de varios sistemas de datos

discretos y la condición de estabilidad de los mismos.
10(z — 0.5)
M(z) (6-107)
z(z — 0.15Xz — 0.82)
Todos los polos se encuentran dentro del círculo unitario del plano z: el sistema es
asintóticamente estable o sólo estable.
M(z) = (6-108)
(z + 1.5Xz — 0.5)
Un polo se halla fuera del círculo unitario del plano z: el sistema es inestable.
K(z + 1)
M(z) = (6-109)
(z — 1Xz' — 0.25z + 0.1)
Un polo está sobre el círculo unitario del plano z: el sistema es inestable o marginal-
mente estable.
Ejemplo 6-9
Considere el sistema de datos discretos de segúndo orden descrito por las ecuaciones
dinámicos 6-97 y 6-98. Las entradas del sistema son cero, así que sólo basta con
conocer las matrices A y D.
D = [1 0] (6-110)
Se obtiene la transformada z en ambos lados de la ecuación de estado 6-97, se

resuelve la expresión resultante para X(z) en términos de x(0) y se tiene que
X(z) = (zI - A) -Izx(0) (6-111)
o
[ X i (z)1 1[ z 2 z i[xi(on
(6-112)
Lx 2 (zd z 2 + 1 L -z z21x2(0) j
Las respuestas xi(k) y x2(k) se calculan al obtener la transformada z inversa en ambos

lados de la expresión 6-112. El resultado es
kir kit
cos — sen —
[ x i (k)1 . í 2 2 [xi(0)1
(6-113)
Lx2(k)i kir kir Lx2(0) _1
- sen — cos —
2 2
Puesto que los estados de entrada cero del sistema son funciones del seno y el
coseno, éstos no tienden a cero a medida que k tiende a infinito; en consecuencia,
el sistema es inestable o no asintóticamente estable.
IzI - Al = z2 + 1 = O (6-114)
Las raíces de la ecuación característica son z=jyz= -j, las cuales se localizan sobré
el círculo unitario del plano z; en consecuencia, el sistema es marginalmente estable
o marginalmente inestable.
Ejemplo 6-10
Suponga que la matriz A de las ecuaciones de estado 6-97 es
A=[ -0.5
0
O
0.5
(6-115)
Las ecuaciones de transición de estados en el dominio z son
- z
o
z + 0.5
X(z) = - A l zx(0) = x(0) (6-116)
z
O
z - 0.5
La transformada z inversa de X(z) es
x(k) = 03)k ° (6-117)

O (0.5)k1x(0)
Para cualesquiera estados iniciales finitos, los estados xi(k) y x2(k) tienden a cero a
medida que k lo hace a infmito; por consiguiente, el sistema es asintóticamente estable.
zI - A l = (z - 0.5)(z + 0.5) = O (6-118)
la cual tiene dos raíces reales, z = -0.5 y z = 0.5. Estas raíces están dentro del círéulo
unitario IzI = 1.
Ejemplo 6-11
Suponga que la matriz A de las ecuaciones de estado 6-97 es

A r_ 1.5 01
(6-119)
L 0 0.5i
Las ecuaciones de transición de estados en el dominio z son
O
z + 1.5
X(z) = [ z x(0) (6-120)
z
O
z - 0.5
La transformada z inversa de X(z) es

(- 1.5)k 0 1
x(k) = [ o (0.5)ki x(0) (6-121)
Puesto que xi(k) aumenta sin cota alguna para cualquier estado inicial finito, el sistema
es inestable. Esta conclusión se apoya en los resultados que se obtienen con la ecuación
característica del sistema
I zI - A l = (z + 1.5Xz -- 0.5) = 0 (6-122)
la cual tiene una raíz, z = -1.5, fuera del círculo unitario.
6-6-2 Estabillzabilidad
En las secciones anteriores se ha señalado que la controlabilidad y estabilidad
no dependen una de otra. Sin embargo, la controlabilidad tiene que ver con la
posibilidad de estabilizar un sistema inestable. El siguiente teorema se desprende de
la definición de controlabilidad.
q Teorema 6-17 EstablIkabilldad

El sistema & datos discretos representado por las ecuaciones 6-97 y 6-98 es
estabilizable si y sólo si todos los estados inestables son controlables; por tanto, un
• sistema completamente controlable es un sistema estabilizable.
Ejemplo 6-12
Considere el siguiente sistema de datos discretos:

i(k + 11 [0.55 0 0][xi(k)]
x 2(k + 1) = 0 —0.12 0 x2(k) + 1 u(k) (6-123)
[xx 3 (k + 1) 0 0 2 x3(k) 2
Por simplicidad se eligió una forma diagonal para la matriz A, de modo que los 'estados
estén desacoplados entre sí. En apariencia, el sistema es no controlable porque el
primer renglón de la matriz B es nulo, y además es inestable debido al valor propio
z = 2; sin embargo, el sistema es estabilizable debido a que el estado inestable x3(k)
es controlable y el estado no controlable xi(k) es estable. Por otra parte, si el valor
propio asociado con el estado x i(k), que es no controlable, estuviese fuera del círculo
unitario IzJ = 1, entonces el sistema sería no estabilizable.
6-7 PRUEBAS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE DATOS DISCRETOS

En la sección anterior se estableció que un sistema de datos discretos lineal e invariable
en el tiempo es asintóticamente estable si las raíces de la ecuación característica se
localizan dentro del círculo unitario del plano z. El criterio de Routh-Hurwitz, que
tiene gran utilidad al investigar la estabilidad de sistemas de datos continuos a partir
del estudio en el plano s de las raíces de la ecuación característica de éstos, no puede
aplicarse directamente al plano z, dada la diferencia en la frontera de estabilidad. En
esta sección se introduce una transformación bilineal que mapea el círculo unitario del
plano z sobre el eje imaginario de otro plano complejo, lo que permite la aplicación
del criterio de Routh-Hurwitz en sistemas de datos discretos. Asimismo se presenta
un método directo para probar la ubicación de las raíces de la ecuación característica
con respecto al círculo unitario del plano z.
Es necesario señalar que cuando se conocen todos los coeficientes de la ecuación
característica, el método más adecuado es resolverla con un paquete de software
CONTROLABILIDAD. OBSERVABIUDAD Y ESTABILIDAD 287
como el RL del DCSP. Si la ecuación característica tiene parámetros desconocidos, el

criterio de Routh-Hurwitz modificado y los métodos directos son lo más valiosos,
aunque su aplicación puede ser bastante tediosa' en sistemas de orden superior. En lo
que sigue se presentan estas técnicas, y se deja al lector que establezca su juicio
respecto de la utilidad de cada una.
6-7-1 Método de la transformación bilineal, extensión del criterio de

Routh-Hurwitz
En estudios sobre la estabilidad de sistemas de datos continuos lineales, el criterio de

Routh-Hurwitz [7], o arreglo de Routh de los coeficientes de la ecuación caracte-
rística, representa una manera conveniente de establecer la ubicación de las raíces
con respecto a los semiplanos derecho e izquierdo del plano s. La transformación z=
exp(n) mapea el eje imaginario del plano s en el círculo unitario IzI = 1 del plano z,
con lo cual el criterio de Routh-Hurwitz carece de utilidad en sistemas de datos
discretos. Se puede intentar el mapeo del círculo unitario en el eje imaginario de otro
plano complejo; pero al hacerlo ya no será posible aplicar la transformada z inversa,
ya que aquí la ecuación algebraica en z da como resultado una ecuación trascendente
en s, en la cual no puede aplicarse el criterio de Routh-Hurwitz. Las transformaciones
que son algebraicas y que mapean círculos del plano z en rectas verticales de un plano
complejo, por ejemplo el plano r, tienen la siguiente forma:
ar + b
z= (6-124)
cr + d
donde a, b, c y d son constantes reales. Una de estas transformaciones que mapea el

interior del círculo unitario IzI = 1 en el semiplano izquierdo del plano r es
+1
z= (6-125)
—1
la cual se conoce como transformación r. Otra posibilidad es que a = b = d 1yc=

—1, de modo que
+ 1
(6-126)
—r +1
Como ya se apuntó, la cantidad de trabajo algebraico necesario para la aplicación de

la ecuación 6-124 en estudios de estabilidad cuando las constantes a, b, c y d cambian
es casi la misma. Para efectuar la transformación r puede emplearse el programa RWT
del paquete DCSP.
La figura 6-5 ilustra el mapeo del círculo unitario del plano z sobre el eje
imaginario del plano r. Nótese que el interior del círculo corresponde al semiplano
izquierdo del plano r; por tanto, una vez que la ecuación característica en z
transformada en el dominio r mediante la ecuación 6-125, el criterio Routh-Hurwitz
puede aplicarse de nuevo a la ecuación en r en la forma habitual.
Figura 6 - 5. Mapeo del circulo unitario jzi = 1 sobre el eje imaginario del plano r mediante la
transformación r, z = (r + 1)/(r — 1).
En el apéndice E se proporciona un repaso breve del arreglo de Routh. El lector

puede consultar [7] para obtener mayores detalles del procedimiento.
Ejemplo 6-13
Considere la ecuación característica del sistema del ejemplo 6-10, la cual está dada
por la ecuación 6-118,
F(z) = z2 — 0.25 = (z 0.5Xz + 0.5) = (6-127)
F(z) se transforma en un polinomio en r con la ecuación 6-125 y se tiene

0.75r2 + 2.5r + 0.75 = 0 (6-128)
Se observa que todos los coeficientes poseen el mismo signo y que ninguno es cero,
por lo que se satisfacen las condiciones necesarias y suficientes para que todas las
raíces de la ecuación de segundo orden 6-128 estén en el semiplano izquierdo del
plano r, por consiguiente, todas las raíces de la ecuación 6-127 se hallan dentro
del círculo unitario.
Ejemplo 6-14
Suponga que la ecuación característica de un sistema de control de datos discretos de

tercer orden es
F(z) = z 3 — 1.25z2 — 1.375z — 0.25 = 0 (6-129)
la cual tiene raíces en z = 0.25, 0.5 y —2.0.

Después de transformar F(z) al dominio r con la ecuación 6-125, resulta
—1.875r 3 + 3.875r 2 + 4.875r + 1.125 = 0 (6-130)
Puesto que los coeficientes de la última ecuación no tienen todos el mismo signo, se
sabe que el sistema cuenta por lo menos con una raíz en el semiplano derecho del
plano r, lo que indica que F(z) tiene al menos una raíz fuera del círculo unitario en
el plano z. Sin importar lo anterior, al aplicar el criterio de Routh-Hur.vitz a la ecuación
6-139 se obtiene el siguiente arreglo
r3 —1.875 4.875
Cambio de signo

r2 3.875 1.125

rl 5.419 0
1.125
Dado que existe un cambio de signo en la primera columna del arreglo de Routh, la
ecuación 6-130 posee una raíz en el semiplano derecho del plano r o la 6-129 tiene
una raíz fuera del círculo unitario del plano z, que en este caso es z = —2.0.
Casos singulares
En el arreglo de Routh de un polinomio en el dominio s, es frecuente encontrar los
dos casos siguientes:
Antes de completar la tabla, el primer elemento de cualquier renglón del arreglo

es cero, pero no los demás.
Antes de completar la tabla, todos los elementos de un renglón son cero.
El primer caso se corrige reemplazando el elemento cero con una constante e

positiva (ó negativa) arbitrariamente pequeña; hecho lo anterior, se continúa con la
construcción del arreglo de Routh.
El segundo caso singular: todos los elemento de un renglón de la tabla de Routh
son cero, indica la existencia de una o más de las siguientes condiciones:
Pares de raíces reales con signos opuestos (simetría de raíces con respecto al eje
jw del plano s).
Pares de raíces imaginarias.
3. Raíces complejas conjugadas simétricas con respecto al origen del plano s.
Para continuar se construye la ecuación auxiliar A(s) = O utilizando los coefi-

cientes del renglón inmediato superior del renglón nulo del arreglo de Routh. La
ecuación auxiliar también satisface la ecuación característica; la construcción del

arreglo sigue al reemplazar el renglón de ceros con los coeficientes de dA(s)/ds.
Para el primer caso singular en el plano r, se aplica el mismo procedimiento de
reemplazo del elemento cero por una constante e arbitrariamente pequeña.
Cuando se presenta un renglón de ceros en el arreglo de Routh de la ecuación en
w, puede concluirse la existencia de las siguientes condiciones, después de examinar
las relaciones entre s, z y r:
Pares de raíces reales en el plano z inversas entre sí; por ejemplo, zi = 2 y z2 =
1/zi = 0.5.
Pares de raíces en el círculo unitario Izi = 1, incluyendo z = 1 y z = —1 al mismo
tiempo.
La segunda condición corresponde a raíces en el eje imaginario del plano r. En este
caso, el procedimiento es similar al empleado en el dominio s.
Formar la ecuación auxiliar A(r) = O con los coeficientes del renglón inmediato
anterior al renglón de ceros del arreglo de Routh.
Obtener dA(r)ldr = 0.
Reemplazar el renglón de ceros del arreglo con los coeficientes de dA(r)/dr.
Continuar la construcción del arreglo de Routh siguiendo el procedimiento usual.
Ejemplo 6-15
Considere la ecuación
F(z) = z 3 + 3.3z2 + 3z + 0.8 = 0 (6-131)
que tiene raíces en z = —0.5, —0.8 y —2.0. Las raíces en z = —0.5 y —2.0 forman una
simetría inversa con respecto a z = 1, por lo que generan una situación singular en la
prueba de Routh.
F(z) se transforma en el plano r mediante la ecuación 6-125 y se tiene
8.1r3 + 0.9r2 — 0.9r — 0.1 = 0 (6-132)
El arreglo de Routh de la expresión anterior es
r 3 8.1 —0.9
r 2 0.9 —0.1
O O
Todos los elementos del renglón rl son cero, por lo que no puede continuarse la
construcción del arreglo de Routh. La ecuación auxiliar se estructura con los coefi-
cientes del renglón r 2:
A(r) = 0.9r2 --- 0.1 = 0 (6-133)

Se toma la derivada de A(r) con respecto a r y se tiene

dA(r)
— 1.8r (6-134)
dr
Ahora, los coeficientes del renglón 73 son los coeficientes de dA(r)/ dr, con lo que
el resto del arreglo de Routh es
rl 1.8 0
—0.1
Dado que hay un cambio de signo en la primera columna del arreglo, la ecuación
característica tiene una raíz en el semiplano derecho del plano r, o F(z) tiene una raíz
fuera del círculo unitario del plano z. Las raíces de la ecuación auxiliar, A(r) = 0, son
r = 0.333 y —0.333 (6-135)
que son dos de las raíces de la ecuación característica. Éstas corresponden a las raíces
z = —2.0 y z = —0.5, respectivamente.
Ejemplo 6-16
Suponga que la ecuación característica de un sistema de datos discretos es:
F(Z) = Z 3 + Z 3 + Z + 1 = O (6-136)
Las, raíces de F(z) = O están en z = 1, z =j y z = —j, todas en el círculo unitario; en

consecuencia, el sistema es inestable.
Se aplica la transformación r de la ecuación 6-125 y se tiene
r3 + r = O (6-137) '
Puesto que el miembro izquierdo de la ecuación anterior es un polinomio impar, el

renglón r 2 en el arreglo de Routh contiene sólo ceros. En este caso, la ecuación 6-137
también es la ecuación auxiliar, A(r) = 0. El arreglo completo de Routh es
1
rl 3 1
r i 2/3 0
r° 1
Dado que todos los coeficientes de la primera columna de la tabla son del mismo
signo, la ecuación 6-137 no tiene raíces en el semiplano derecho del plano r, o las
raíces de la ecuación 6-136 no están fuera del círculo unitario del plano z. En este
caso, se sabe que los tres ceros de F(z) se localizan en el círculo unitario.
Ejemplo 6-17
Ya se mencionó que el verdadero valor de los métodos directos y del criterio de

Routh-Hurwitz aparece cuando la ecuación característica tiene parámetros variables.
En este ejemplo se ilustra la aplicación del criterio de Routh-Hurwitz al diseño de
sistemas de control de datos discretos desde el punto de vista de la estabilidad.
Suponga que la ecuación característica de un sistema de datos discretos es
F(z) = z3 + a2 z2 + a iz + a0 = 0 (6-138)
C011
= 111.6T 2 + 16.74T — 3 (6-139)
al = 3 — 33.48T + 1.395 x 10 -4Kr (6-140)

ao = 1.395 x 10 -4Kr + 16.74T — 111.6T3 — 1 (6-141)
donde T es el periodo de muestro en segundos y K la constante de ganancia. Se desea
determinar el intervalo de variación de T y K de manera que el sistema sea asintóti-
camente estable.
Se aplica la transformada r de la ecuación 6-125 a F(z) y la ecuación característica
en el dominio r es
A 3 r3 + A 2 r2 + A 1 r + A 0 = 0 (6-142)
donde
A 3 = a 2 + al + ao + 1 = 2.79 x 10 -4 KT 3 (6-143)
A2 = a2 — al + 3a0 + 3
= 446.4T 2 — 5.58 x 10 -4 Kr (6-144)
A l = —446.4T 2 + 66.96T + 2.79 x 10 -4 Kr (6-145)
A 0 = — a2 + al — ao + 1
= 8 — 66.96T (6-146)
El arreglo de Routh en términos de los coeficientes de la ecuación 6-142 es
r 3 A3 Al
r2 A2 A0
A 1A2 — A0A3
rl o
A2
r° A0
Para que haya estabilidad, los coeficientes de la primera columna de arreglo de
Routh deben tener el mismo signo. Es posible demostrar que pueden obtenerse resultados
no contradictorios sólo si todos los coeficientes son positivos; en consecuencia,
Ao = 8 — 66.96T > 0 (6-147)
A2 = 446.4T 2 — 5.58 x 10 -4KT 3 > 0 (6-148)

A 3 = 2.79 x 10 -4KT3 > 0 (6-149)

A 1 A2 — A 0 A 3 = —15.568 x 10 - 8 T3K2 + (0.3736T2 — 0.01868T — 0.002232)K
+ (29890.94 -- 199272.96T) > 0 (6-150)
Puesto que el periodo de muestreo T ha de ser positivo, la condición de la ecuación
6-149 da
K > 0 (6.151)
De acuerdo con la condición 6-147,

T < 0.1195 s (6-152)
La condición de la ecuación 6-148 conduce a

K < 800000/T (6-153)
Así pues, las ecuaciones 6-150 a 6-151 gobiernan la estabilidad del sistema. Como ya
se dijo, la condición dada por la ecuación 6-150 es más fuerte que la de la expresión
6-153. La figura 6-6 presenta las regiones estables e inestables del sistema en el plano
K—T; la escala del eje vertical es logarítmica.
Figura 6-6. Regiones estables e inestables del sistema del ejemplo 6-17 en el plano K—T.
6-7-2 Prueba de estabilidad de Jury
Uno de los primeros métodos, directos para investigar la ubicación de las raíces
de un polinomio en z con respecto al círculo unitario del plano z es el criterio de
Schur-Cohen [13]. Este criterio proporciona condiciones necesarias y suficientes, en
términos de los signos de los determinantes de Schur-Cohen, para que las raíces se
encuentren dentro del círculo unitario. En este libro no se estudia dicho criterio debido
a que su aplicación se toma dificil para ecuaciones de orden mayor que dos; en su
lugar se estudia la prueba de estabilidad de Jury [9] — [12].
Dada una ecuación de n-ésimo orden en z,
F(z) = an z" + a„_ 1 f -1 + • • + a2 z + a i z + ao = O (6-154)
donde ao, a,, son coeficientes reales. Supóngase que a,, es positivo, o que puede
serlo cambiando el signo de todos los coeficientes de F(z). Fórmese la tabla siguiente
con los coeficientes de F(z):
Renglón z° z1 z 2 z"—k

zn- z"
1 a0 al a2 an-k an-1 an
2 a„ a„_ 1
a „ - 2 ak al a0
3 bo b1 b2 bn-k b„ _1
4 b„- 1 b„- 2, b„- 3 bk b0
5 co cl c2 Cn— 2
6. c.- 2 C„ _ 3 _ 4 Co
. .
. • . • • . •.
2n — 5 PoO P1 ' P2 P3
2n — 4 P 3 P2 Pi Po
2n —3 go q1 q2
Nótese que los elementos del renglón (2k + 2), con k = 0, 1, 2,..., no son sino los
coeficientes del renglón (2k + 1) escritos en orden inverso. Los elementos de la tabla
se definen como:
ao a„_ k bo bn- — k
Ck =
an ak b„ 1 bk
Co Cn — 2 —k
dk (6-155)
Cn — 2 Ck
Po P3 Po PI
Ro = q2
P3 Po P3 P2
CONTROLABILIDAD, OBSERVABILIDAD Y ESTABIUDAD
Las condiciones necesarias y suficientes para que el polinomio F(z) no tenga

raíces sobre el círculo unitario del plano z o fuera de aquél son
F(1) > O
{> O u par
F(— 1)
< O n impar
laol < an
1 b01 >
' col > (6-156)
(n — 1) restricciones
1(10 1 > 14-31
. .
1q01>1q21
Para un sistema de segundo orden, n = 2, el arreglo de Jury tiene sólo un renglón;

por tanto, los requisitos que aparecen en la ecuación 6-156 se reducen a
F(1) > O
(6:157)
F(— 1) > O
1a0 1 < a2
Una de las ventajas de la prueba de estabilidad de Jury es que, para sistemas de
cualquier orden, las condiciones sobre F(1), F(-1) y entre los coeficientes aoy a, de la
ecuación 6-156 constituyen las condiciones necesarias para tener estabilidad, y éstas
son muy fáciles de comprobar sin necesidad de construir el arreglo de Jury. Para
sistemas de segundo orden, las condiciones dadas en la ecuación 6-157 son necesa-
rias y suficientes.
Para ecuaciones que satisfacen las condiciones necesarias y que requieren
la construcción del arreglo de Jury, las pruebas de inestabilidad de los coeficientes
calculados en la ecuación 6-156 pueden llegar a ser muy tediosas si la ecuación
contiene parámetros variables.
Hay otras variaciones del arreglo de Jury, como el arreglo de Raible [14]; sin
embargo, éstas no brindan mejoras en cuanto a las dificultades que surgen cuando las
ecuaciones presentan coeficientes variables.
Nótese que la prueba de estabilidad dada por la ecuación 6-156 es válida sólo si
las desigualdades proporcionan resultados concluyentes. Al igual que con el criterio
de Routh-Hurwitz, en ocasiones aparecen situaciones singulares en la prueba de Jury
que requieren medidas especiales para lograr construir el arreglo.
Casos singulares
Cuando algunos o todos los elementos de un renglón del arreglo de Jury son cero, éste
termina de manera prematura. La situación anterior se conoce como caso singular y
puede resolverse con la ampliación o contracción infinitesimal del círculo unitario
lzi = 1 [16], lo que equivale a mover los ceros de F(z) fuera del círculo unitario. La
transformación para lograr este fin es
z = (1 + 8)z (6-158)
donde e es un número real muy pequeño. Cuando e es un número positivo, el radio

del círculo unitario crece a 1 + e; si es negativo, disminuye a 1 + e. La diferencia entre
el número de ceros dentro (o fuera) del círculo cuando éste crece o se contrae es igual
al número de ceros que están en el mismo.
La transformación dada en la ecuación 6-158 en realidad es mucho más sencilla
de aplicar, ya que
(1 + E)" Z" (1 + ne)zn (6-159)
para e positivo o negativo. Lo anterior significa que el coeficiente del término zn se

multiplica por (1 + ne).
Ejemplo 6-18
Considere la ecuación característica dada por la fórmula 6-127,

F(z) = z2 — 0.25 = (z — 0.5)(z.+ 0.5) = 0 (6-160)
En relación con la ecuación 6-154, los coeficientes de la ecuación son
a2 = 1 a l = O ao = —0.25 (6-161)
Puesto que la ecuación es de segundo orden, con la prueba de Jury las condiciones
dadas por la ecuación 6-157 son necesarias y suficientes para que el sistema sea
estable; entonces
F(1) > O
F(1) = 1 — 0.25 = 0.75 > O (6-162)
F(— 1) > 0
F(— 1 — 0.25 = 0.75 > 0 (6-163)
¡aoi > a2
¡aoi = 0.25 a2 = 1 (6-164)
Por tanto, lao, < a2. El sistema es estable, como era de esperarse.
Ejemplo 6-19
Considere la ecuación característica de la fórmula 6-129,

F(z) = z 3 — 1.25z2 — 1.375z — 0.25 = 0 (6-165)
Aquí se tiene
a3 = 1 a2 = —1.25 a l = —1.375 ao = —0.25 (6-166)
Se prueban las tres condiciones de la ecuación 6-156

F(1) > O
F(1) = — 1.25 — 1.375 — 0.25 — 1.875 (6-167)
F( —1) < O
F(— 1) —1 — 1.25 + 1.375 — 0.25 = —1.125 (6-168)
lao <a3
laoi = 0.25 < 1 (6-169)
Como F(1) es negativo, no todas las raíces de la ecuación 6-165 se encuentran dentro
del círculo unitario, por lo que el sistema es inestable. No es necesario construir el
arreglo de Jury.
Ejemplo 6-20
Suponga que la ecuación característica de un sistema de datos discretos es

z3 + 3.3z 2 + 4z + 0.8 = O (6-170)
Esta ecuación tiene raíces en z = —0.2463, z = —1.5268 + , 0.9574 y z = —1.5268 —
j0.9574; por tanto, el sistema es inestable.
Se aplican las condiciones necesarias de la prueba de Jury (Ec. 6-156) y se tiene
F(1) > O
F(1) = 9.1 (6-171)
F(— 1) < O
F(— 1) = —0.9 (6-172)
laol a3

l aoi = 0.8 < 1 (6-173)
Por tanto, es necesario construir el arreglo de Jury para determinar la estabilidad del
sistema.
Renglón z° zi z 2 z3
1 0.8 4.0 3.3 1.0

2 1.0 3.3 4.0 0.8
3 bo b, b2
donde
ao a3
= ao — a3 = —0.36 (6-174)
a3 ao
ao
b1= = aoa i — a2 a3 = -0.1 (6-175)
a3 al
ao al
b2 = = a0 a2 ai a3 -,--- —1.36 (6-176)
a3 a2
Ya que bino es mayor que 1b21, la ecuación 6-170 tiene al menos una raíz fuera del
círculo unitario.
Ejemplo 6-21
Este caso ilustra la aplicación de la prueba de estabilidad de Jury a una ecuación con
parámetros variables. Considérese el sistema descrito en el ejemplo 6-17, ecuación
6-138. Los coeficientes de la ecuación están dados por las fórmulas 6-139 a 6-141. Puesto
que los parámetros K y T están contenidos en los coeficientes, la aplicación de las
condiciones de estabilidad proporcionadas por la ecuación 6-156 resultarán en la
comparación de los valores absolutos de las ecuaciones que contienen Ky 7; por tanto,
el procedimiento resultará considerablemente complicado. En este caso, es más sencillo
utilizar el método de la transformada r/criterio de Routh-Hurwitz del ejemplo 6-17.
Se obtiene una versión más sencilla del problema al asignar un valor al periodo
de muestreo T y luego hallar los valores de K para los que el sistema es estable.
Suponga que T = 0.1s; con esta elección, los coeficientes de la ecuación
6-138 son
a3 = 1
a2 = —0.21
a l = —0.348 + 1.395 x 10-7K
ao = —0.442 + 1.395 x 10-7K (6-177)
Con las condiciones que aparecen en la ecuación 6-156, se tiene
F(1) > O
F(1) = 1 + a2 + a l + ao
= 2.79 x 10 -7K > O (6-178)
F( — 1) < O
F(— 1)= —1 + a2 — a l + ao
= —1.304 < 0 (6-179)
1%1 < a3
11.395 x 10 -7K — 0.4421 < 1 (6-180)

COInITROLABILIDAD, OBSERVABILIDAD Y ESTABILIDAD
Los coeficientes del último renglón del arreglo de Jury son

bo = aZ — al = 1.946 x 10 -14K2 — 1.2332 x 10 -7K — 0.8064 (6-181)
bi = ana l — a 2 a 3 = 1.946 x 10 -14K2 — 1.1021 x 10 -7K + 0.3638 (6-182)
b2 = a0 a2 — aia 3 = —1.688 x 10 -7K + 0.4408 (6-183)

K>0 (6-184)
K < 1.0337 x 10 7 (6-185)
La condición 1b0 1>11•2 1conduce a
11.946 x 10 -14K2 — 1.2332 x 10 -7K — 0.80641>1— 1.688 x 10 -7K + 0.44081

(6-186)
que se resuelve con más facilidad gráficamente, como se ve en la figura 6-7.
1.3
1.2
1.1
1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
!bol > 1b21
0.2
0.1
K= 6.916 x 106
1 1 I 1 I
2 3 4 5 6 7 8 9 10
K x 106
Figura 6-7. Frontera de estabilidad para la K del sistema de datos discretos del ejemplo 6-21.
Por tanto, el valor máximo de K, en lo que respecta a la estabilidad, es 6.916 x

106, lo cual representa un requisito más estricto que el dado por la ecuación 6-185. El
intervalo K para que el sistema sea estable con T = 0.1 s, es
O < K < 6.916 x 106 (6-187)
lo que concuerda con el resultado de la figura 6-6.
6-7-3 El segundo método de Liapunov
El segundo método de Liapunov [17] es un medio muy potente para determinar la

estabilidad de sistemas de datos continuos lineales y no lineales. Se ha publicado
mucho sobre este tema, y en esta sección se extiende al estudio de la estabilidad de
sistemas de datos discretos. El segundo método de Liapunov se basa en la determina-
ción de una función V que se conoce como función de Liapunov. A partir de las
propiedades de esta función puede demostrarse la estabilidad o inestabilidad del
sistema. Sin embargo, la desventaja principal del criterio de estabilidad de Liapunov
es que sólo proporciona condiciones suficientes, pero no necesarias, para la estabili-
dad. Por otra parte, no hay un método único para establecer la función Vde una amplia
clase de sistemas.
Función de Liapunov
Cualquierfimción V = V[x(k)] de signo definido (definido positivo o definido nega-

tivo) se llama función de Liapunov si V(0) = O y x(k) es la solución de la ecuación de
estado
x(k + 1) = f[x(k)] (6-188)
El operador A está definido de modo que A Y[x(k)] esté dada por
A V[x(k)] = V[x(k + 1)] — V[x(k)] (6-189)
o Teorema de estabilidad de Liapunov

Considérese el sistema de datos discretos dado por
x(k 1) = f[x(k)] (6-190)
donde x(k) es el vector de estados de dimensión n x 1, y f[x(k)] es un vector de
funciones con n x 1 componentes, con la siguiente propiedad
f [x(k) = O] = O para toda k (6-191)
Supóngase que existe una función escalar V[x(k)] continua en x(k) tal que
V [x(k) = O] = V(0) = O
V[x(k)] = V(x) > O para x 0 (6-192)
V(x) tiende a infinito cuando 11 x II Go
AV(x) < 0 para x 0
Entonces el estado de equilibrio x(k) O (para toda k) es asintóticamente estable en

gran escala y V(x) es una función de Liapunov [17]. n
o Teorema de Inestabilidad de Uapunov

Para Cl sistema descrito por la ecuación 6-188, si hay una función escalar V(x)
continua en x(k) tal que
AV(x) < 0 (6-193)
entonces
El sistema es inestable en la región finita para la que Vno es semidefinida positiva
(0)•
La respuesta no es acotada a medida que ktiende a infinito si Vno es semidefinida
positiva para todo x(k). n
Ejemplo 6-22
Considere el sistema de datos discretos dado por

x 1 (k + 1) = —0.5x 1 (k) (6-194)
x2(k + 1) = —0.5x2(k) (6-195).
y la función de Liapunov definida de la siguiente manera
V(x) xi(k)+ xl(k) (6-196)
que es positiva y no igual a cero para todos los valores de x1(k) y x2(k). La función
AV(x) es, de acuerdo con la ecuación 6-189,
á V(x) = V[x(k + 1)] — V[x(k)]
xi(k + 1) + x5(k 1) -- xl(k) — x2(k)
= —0.75x1(k) — 0.75x1(k) (6-197)
Puesto que AV(x) es negativa para todo x(k) * 0, el sistema es asintóticamente estable.
Ejemplo 6-23
Considere el sistema digital descrito por las siguientes ecuaciones de estado

x 1(k + 1) = —1.5x 1 (k) (6-198)
x2(k + 1) = —0.5x2(k) (6-199)
Es sencillo demostrar que los valores propios de la matriz A son —1.5 y —0.5 y
que el sistema es inestable; sin embargo, sin tener un conocimiento previo de las
condiciones de estabilidad del sistema, se aplica el teorema de Liapunov.
En este caso, la función de Liapunov es

V(x) xl(k) + x2(k) (6-200)
entonces
AV(x) = V[x(k + 1)] — V[x(k)]
= 1.25x1(k) — 0.75x1(k) (6-201)
Puesto que AV(x) no está definida en cuanto al signo, la prueba con la función de
Liapunov no tiene éxito, por lo cual no es posible concluir con respecto a la estabilidad
del sistema.
Ahora es momento de considerar el teorema de inestabilidad de Liapunov. Para
ello, se define la siguiente función de Liapunov
V(x) = a x 1(k) + 2a2 x i (k)x2(k) + a3 x1(k) (6-202)
y supóngase que la función AV(x) tiene la forma

AV(x) = — xl(k) — x2(k) (6-203)
la cual es definida negativa para todo xi(k) y x2(k). distinto de cero.

AV(x) se forma de acuerdo con la ecuación 6-189 y se tiene
AV(x) V[x(k + 1)] — V[x(k)]
= 1.25a /xl(k) — 0.5a2 x 1 (k)x2(k) — 0.75a3 x5(k) (6-204)
Se comparan las ecuaciones 6-203 y 6-204 y resulta

a l = —0.8 a2 = O a3 = 1.333 (6-205)
En consecuencia, de la ecuación 6-202,
V(x) = —0.8xi(k) + 1.333x1(k) (6-206)
Puesto que V(x) no posee signo definido, de nuevo es imposible obtener una conclu-
sión con respecto a la estabilidad del sistema.
a Teorema de estabilidad de.liapunov para sistemas digitales lineales

Los teoremas de estabilidad e inestabilidad de Liapunov son válidos para sistemas
lineales y no lineales. Los dos ejemplos anteriores ilustran que el éxito de la prueba
de Liapunov depende de la asignación correcta de V(x) o AV(x), lo que siempre es
una tarea dificil; sin embargo, para sistemas digitales lineales existe un procedimiento
de prueba sencillo.
Considérese un sistema digital lineal e invariable en el tiempo descrito por las
ecuaciones de diferencias
x(k + 1) = Ax(k) (6-207)

CONTROLABIUDAD, OBSERVABIUDAD Y ESTABILIDAD 303
donde x(k) es un vector de n x 1 y A una matriz de n x n. El estado de equilibrio

Xe = O es asintóticamente estable si y sólo si, dada cualquier matriz Q real, simétrica
y definida positiva, existe una matriz P real, simétrica y definida positiva, tal que
A'PA — P = —Q (6-208)
Entonces
V(x) = x'(k)Px(k) (6-209)
es una función de Liapunov para el sistema, además
AV(x) — x'(k)Qx(k) (6-210)
donde AV(x) está definida en la ecuación 6-189. n
Demostración: ésta se basa en el teorema de Sylvester, el cual afirma que si P es

una matriz semidefinida positiva, V(x) = x'Px es definida positiva. Al emplear la
ecuación 6-209 como función de Liapunov,
AV(x) = V[x(k + 1)] — V[x(k)]
= x'(k + 1)Px(k + 1) x'(k)Px(k) (6-211)
Después de sustituir las ecuaciones de estado 6-207 en la expresión anterior, se tiene

A V(x) = x'(k)[A'PA — P]x(k)
—x1(k)Qx(k) (6-212) "
Por tanto, del teorema de Sylvester, si A V(x) es negativa definida, Q es definida

positiva.
Considere una vez más el sistema del ejemplo 6-22. Las ecuaciones de estado están
dadas por las expresiones 6-194 y 6-195. La matriz de coeficientes es
A 0.5 O
(6-213)
L 0 -0.5
El estado de equilibrio es xe = O. Sea Q la matriz identidad
Q [01 01] (6-214)
y P de la forma
P = [Pp l 1 P12]
21 P22
(6-215)
Por tanto, la ecuación 6-208 se convierte en

r —0.5 O Ipp ll P12 -15 0 11 P12 _ 1 01
[ O —0.5 21 P22 0 -0.5 [P21 P22]
0 1_1
(6-216)
Al resolver la ecuación anterior para los elementos de la matriz P, se tiene
P [1.33 O 1
(6-217)
0 1.33
que es definida positiva; por consiguiente,
V(x) = x'(k)Px(k) (6-218)
resulta la función de Liapunov y es definida positiva. La función á V(x) está dada por
la ecuación 6-210, que es netiva definida, y el estado de equilibrio es asintótica-
mente estable.
Diseño óptimo de la retroalimentación de estados por el método de Liapunov

El criterio de estabilidad de Liapunov puede emplearse para el diseño de una clase
limitada de sistemas con retroalimentación de estados. La figura 6-8 presenta el
diagrarila de bloques de un sistema lineal digital con retroalimentación de estados.
Las ecuaciones de estado del sistema son
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (6-219)
El control u(k) se define como

u(k) = — Gx(k) (6-220)
donde x(k) es un vector de dimensión n, u(k) es de dimensión r y G una matriz

constante de dimensión r x n.
El objetivo de diseño es encontrar una matriz de retroalimentación G tal que sea
posible llevar el estado x(k) de cualquier estado inicial x(0) al estado de equilibrio
x = O en algún sentido que sea óptimo.
La hipótesis básica es que el sistema de la ecuación 6-219 sea asintóticamente
estable con u(k) = O. Esta condición garantiza que, dada una matriz real Q simétrica
y definida positiva, hay otra matriz real P simétrica y definida positiva, tal que
A'PA — P —Q (6-221)
u(k) x(k)
x(k+1) = Ax(k) + Bu(k)
-G
Figura 6 - 8. Sistema de control de datos discretos con retroalimentación de estados.

CONTROLABILIDAD, OBSERVABIUDAD Y ESTABILIDAD
La función de Liapunov se define como

V[x(k)] = x'(k)Px(k) (6-222)
Y
Allx(k)] = V[x(k + 1)] — V[x(k)] = —x(k)Qx(k) (6-223)
como en las ecuaciones 6-209 y 6-210, respectivamente.

Al igual que en el problema de control óptimo, lo que aquí se busca es un control
óptimo u°(k) que minimice el índice de desempeño
J = AV[x(k)] (6-224)
en el instante k.
Puesto que AV[x(k)] representa la rapidez con que cambia V[x(k)], éste se puede
definir de modo que la minimización del indice de desempeño de la ecuación 6-224
tenga significado fisico en el control óptimo; por ejemplo,A V[x(k)], puede representar
la rapidez de cambio de la energía a lo largo de una trayectoria x(k). Para un sistema
de segundo orden, si se escoge V[x(k)] como
V[x(k)] = xl(k) + xl(k) (6-225)
entonces
— AV[x(k)] = —xl(k + 1) — x3(k + 1) + xl(k) + x2(k) (6-226)
la cual tiene la forma de un índice de desempeño cuadrático sobre el periodo k a k + 1.

Para la forma general de V[x(k)] dada por la ecuación 6-222,
AV[x(k)] = x'(k + 1)Px(k + 1) — x'(k)Px(k)
= x'(kXA — BG)'P(A — BG)x(k) — x'(k)Px(k) (6-227)
Con la relación dada por la ecuación de estado 6-221, la última expresión se escribe
AV[x(k)] = x'(k)A'PAx(k) + u'B'PAx(k) + x'(k)A1PBu(k)

+ u'(k)B'PBu(k) — x'(k)Px(k) (6-228)
Para que AV[x(k)] sea mínimo con respecto a u(k),
DA V [x(k)]
(6-229)
au(k) °
La sustitución de la ecuación 6-228 en la 6-229 conduce a
2B'PAx(k) + 2B'PBu(k) = 0 (6-230)
Por consiguiente, el control óptimo es

u°(k) = —(B'PB) -1 B'PAx(k) (6-231)
que tiene la forma de una retroalimentación de estados.

Debe señalarse que esta técnica de diseño está restringida por el requerimiento
de que el proceso de la ecuación 6-231 sea asintóticamente estable, lo cual excluye
sistemas de datos continuos con uno o más polos en el origen del plano s.
Ejemplo 6-25
Considere el proceso digital lineal de la figura 6-8 que describen las ecuaciones de
estado
x(k + 1) Ax(k) + Bu(k) (6-232)
donde
O1
A =[0.50 0.2 (6-233)
1
B [11 (6-234)
Hay que encontrar el control óptimo u°(k) tal que, dada Q = I (matriz identidad),
con V(x) = x'(k)Px(k) y la solución P de la ecuación
—Q = A'PA — P (6-235)
el índice de desempeño
AV(x) = V[x(k + 1)] — V[x(k)] (6-236)
sea mínimo.
Es fácil demostrar que el proceso representado por la ecuación 6-232 es asintó-
ticamente estable, ya que los valores propios de A son 0.5 y 0.2.
Sea P la siguiente matriz
P . P1 1 P121 (6-237)
[P12 P22
Se sustituye la ecuación 6-237 en la 6-235, se resuelve la expresión resultante para
los elementos de P y se tiene
1
Pii— = 1.333 (6-238)
1 — (0.5)2
P12 = O
1
P22 = (6-239)
1 — (0.2)2
En consecuencia,
= [1.333 O1
P (6-240)
L0 1.042)
que es definida positiva.
CONTROLABILIDAD. OBSERVABIUDAD Y ESTABIUDAD 307
—0.28
x i(k)
0.5
u(k)
-t
x2(k)
—0.0876
Figura 6-9. Sistema de lazo cerrado diseñado en el ejemplo 6-25.
La expresión 6-231 proporciona el control óptimo que minimiza el indice de

desempeño de la ecuación 6-236. La ganancia óptima del esquema de retroalimenta-
ción es
G = (B'PB)-1B1PA

= [0.28 0.0876] (6-241)
El control óptimo es
u°(k) = —0.28x 2 (k) — 0.0876x 2 (k) (6-242)
La figura 6-9 presenta el diagrama de estado del sistema de lazo cerrado. Puede
demostrarse que los valores propios del sistema óptimo de lazo cerrado son, aproxi-
madamente, O y 0.3324.
PROBLEMAS
6-1 La descripción de un sistema de control de datos discretos está dada por

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
Determine la controlabilidad del sistema
Encuentre una matriz P que diagonalice A, o transforme A en una forma canónica
de Jordan A = P- I AP. Verifique el resultado obtenido en la parte á mediante el
examen de los elementos de F = P-1B.
—21 B [1 oi
(1) A Li1 —1 j Lo —1 j
[ 0 1
A=
— 0.25 1 B = [0.5]
O 1 O 1 01
A = [ 0 0 1 B= -1 1
0.04 —0.53 1.4 0 1
Demuestre que, en la parte b,

1 1 1
P= [a l 11 2 11•3]
)t.i 23
donde A b Az y %3 son los valores propios de A.

6- 2 La figura P6-2 presenta el diagrama de estado de un sistema de control digital.
Determine la controlabilidad y observabilidad del sistema.

-0.267 Figura P6-2.
6-3 La figura P6-3 ilustra el diagrama de bloques de un sistema de control digital.

Establezca el valor que no debe tomar T para garantizar la controlabilidad y observa-
bilidad completas del sistema.
u(t) al 10(s +5) 11.(1)25 c*(t)

(32 +5)2 + 4 T Figura P6-3.
6-4 La descripción de un proceso lineal controlado por un sistema de control de datos

discretos es
dx(t)
— Ax(t) + Bu(t)
dt
donde
11
A = [
— 1 Oj
u(t) = u(k7) para kT S t < (k + 1)T. Halle los valores del periodo de muestreo T para
los que el sistema es no controlable; esto es, cuando no es posible llevar el estado
inicial x(0) a cualquier estado x(N) para N finito.
6-5 La figura P6-5 ilustra un sistema formado por un carro y un péndulo invertido
donde el objetivo es controlar el ángulo del péndulo con una fuerza u(t) aplicada al
CONTROLABILIDAD, OBSERVABILIDAD Y ESTABILIDAD
u(t)
Figura P6-5.
carro. Se muestra la fuerza u(t) y se describe con u(t) = u(kT), kT S t < (k+ 1)7', donde
Tes el periodo de muestreo. Las ecuaciones linealizadas que aproximan el movimien-
to del péndulo son
d20(t)
— 0(t) + u(t)
dt2
d2y(t)
— 0(t) — u(t)
dt2
Suponga que se definen como variables de estado las siguientes: xi(t) = 0(t), x2(t)
= (10(01 dt, x3(t) = y(t), y x.s(t) = dy(t)/dt. Discretice las ecuaciones de estado del
sistema y exprese las ecuaciones de estado en la siguiente forma:
x[(k + 1)T] = +(T)x(kT) + 0(T)u(k)
Para T = 1 s, determine si el sistema de datos discretos de la parte a es completa-
mente controlable en el estado,
Si sólo una de las variables de estado puede considerarse como salida; esto es,
c(k) = xi(k),i = 1, 2, 3 o 4, establezca cuál corresponde a un sistema completamente
observable.
Encuentre una retroalimentación de estados u(k) = —Gx(k), donde G = [gi g2 g3
g4], tal que los valores propios del sistema de lazo cerrado sean cero.
6-6 La descripción de un sistema de control de datos discretos está dada por la

ecuación de estado
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k).
donde
0 Oj
0 1
A 40 0.5 0 B =[0]
0 0 2
Determine la controlabilidad del estado del sistema.
¿Es posible estabilizar el sistema con una retroalimentación de estados de la forma
u(k) = — [g 1 g2 g jx(k)
donde gi , g2 y g3 son constantes reales?

6-7 La función de transferencia entrada-salida de un sistema de control digital es

C(z) 1.65(z + 0.1)
U(z) z3 + 0.7z2 + 0.11z + 0.005
Asigne variables de estado del sistema de modo que éste sea controlable en el
estado, pero no observable.
Asigne las variables de estado de manera que el sistema sea observable en el
estado, mas no controlable.
6-8 Dado el sistema de control de datos discretos
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
c(k) = Dx(k)
donde
A=
[ O 1 B rol D [1 —1]
— 2 —3] Li
El control se lleva a cabo con una retroalimentación de estados,
u(k) = — Gx(k) = —[g 1 g jx(k)
donde gi y g2 son constantes reales.
Determine los valores de g i y $2 que debe evitarse para que el sistema sea
completamente observable.
6-9 Encuentre las condiciones de estabilidad del sistema de datos discretos repre-
sentado por las siguientes ecuaciones características.
z2 + 0.5z + 0.2 = O
+ z2 + 3z + 0.2 = O
z3 — 1.5z2 + 1.2z — 0.5 = O
z4 — 1.2z3 + 0.22z2 + 0.066z — 0.008 = O
z3 — 1.4z2 + 0.53z — 0.04 = O
z4 — 2z3 + z2 — 2z + 1 = O
g. z4 z3 z + . 0
6-10 A continuación aparecen las ecuaciones características de varios sistemas de

(jatos discretos lineales. Determine los valores de K para que dichos sistemas sean
asintóticamente estables.
z2 + 1.5z + K = O
z2 — Kz + 0.5 = O
c.z3 +5z2-z+ 5K= 0
d. z 3 z2—z+K=0
o. z3 + 0.5z2 + Kz — K = 0
1. z3 + 0.5z 2 + K = O
g. z4 + 0.2z3 — 0.25z2 — 0.05z + K = O
6-11 La figura P6-11 presenta el diagrama de bloques de un sistema de control digi-

tal. Halle el conjunto de valores de K para que el sistema sea asintóticamente estable.
R(s) • E(s) E*(s) C(s)

ROC Gp(s)
Figura P6-11.
K
Gp(s) = s(s + 5) T 0.5 s
K(s + 1)
G p(s) — T = 0.5 s
s(s + 2)
K(s + 5)
G p(s) = 2 T = 0.5 s
G p(s) — K T = 0.5 s
s(s + 4Xs + 8)
e. G p(s) — T= 1 s
s2 + s + 2
6-12 Suponga que la ganancia K del amplificador del sistema de control de vuelo
del problema 4-8 (Fig. P4-8) es variable. Determine el conjunto de valores de K para
que el sistema sea estable.
T = 0.01 s
T = 0.1 s
del problema 4-9 es variable. Establezca el conjunto de valores de K para que el
sistema sea estable.
T = 0.01 s
T = 0.1 s
6-14 El proceso controlado del sistema de control de la figura P6-11 está descrito
por la siguiente función de transferencia
1000e — NTs
Gp
(s) — s(s + 10)(s + 50)
donde Nes un entero positivo. El periodo de muestreo es T= 0.1 s. Encuentre el valor
máximo de N de modo que el sistema sea estable.
6-15 Para el sistema de control del telescopio del problema 4-10 (Fig. P4-10) sean
K1 = 0, KR = 105, Kp = 106 y Jv = 104. Halle el valor máximo del periodo de muestreo
Tde modo que el sistema sea estable. Encuentre las raíces de la ecuación característica
cuando T toma este valor.
6-16 Para el sistema de control del telescopio descrito en el problema 4-10, figura
P4-10, sean Ki = 0, = 104 y T= 0.1 s. Determine los valores marginales de KR y Kp
para que el sistema sea estable. Dibuje la región de estabilidad en el plano KR—Kp (KR
en el eje vertical).
señal de ca
Circuito de control
del ángulo de fase
el
E1/-
—(alco)s
Retenedor H..
e1
T parcial Tc ••-offc-a-
Retraso 1.01
a a+n 2n
e, e Circuito de control Retenedor Filtro de potencia _eo

e-(alco)s n••••
+ del ángulo de fase parcial 7., Gf (S)
Figura P6-17.
6-17 La figura P6-17(a) presenta el diagrama de circuito de un sistema de regulación

de voltaje ac-dc basado en un rectificador controlado de silicio (SCR, por sus siglas
en inglés). En general, los sistemas de este tipo son difíciles de analizar matemática-
mente, ya que su funcionamiento es no lineal. Para una entrada senoidal la señal
de salida el del puente formado por los SCR es la que aparece en la figura P6-17(b).
El periodo de conducción I', del rectificador determina el valor promedio del voltaje
de salida eo. El ángulo de disparo a guarda relación directa con el periodo de
conducción. Como aproximación, el SCR y los circuitos de control de éste pueden
representarse con un dispositivo muéstreador-retenedor, según se indica en la figura
P6-17(b). En este caso, el muestreador-retenedor tiene un retraso en el muestreo dado
por al w s y un periodo de retención parcial 7', menor que el periodo de muestreo T.
La frecuencia de la senoide de entrada es co rad/s y, por tanto, el periodo de muestreo
es xlw s.
La figura P6-17(c) presenta el diagrama de bloques del sistema de lazo cerrado
que puede emplearse como modelo de estado estacionario del sistema formado por el
rectificador con la finalidad de regular el voltaje de salida eo. El voltaje de salida eo
se retroalimenta y se compara con un voltaje de referencia e,, y el error e = e, — eo se
utiliza para regular el ángulo de disparo a. Puesto que el sistema de la figura P6-17(c)

sigue siendo no lineal, incluso con el empleo de la aproximación con el muestreador-

retenedor de la figura P6-17(b), para estudios lineales sólo se considera el desempeño
en estado estacionario alrededor de un punto de equilibrio para a. Suponga que las
condiciones de operación son tales que se aplica como entrada el el voltaje nominal
de la línea, 115 V rms a 60 Hz. La función de transferencia para el filtro es
87
G f(s) -
(s + 3)(s + 29)
Determine el ángulo de disparo a de modo que el valor promedio del voltaje e.
sea 60 V.
Para el modelo de sistema de control digital de lazo cerrado de la figura P6-17(c),
con el valor de a calculado en el inciso anterior, encuentre el conjunto de valores
para la ganancia del circuito de control del ángulo de fase de modo que el sistema
sea estable.
6-18 Un sistema de control digital lineal está dado por las siguientes ecuaciones de
estado
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
donde
A = [O
-1 1] j B=
[1
Ll0j
El control u(k) se implanta mediante una retroalimentación de estados, u(k) = -Gx(k),
donde
G = 92]
Encuentre el conjunto de valores de gi y $2 de modo que el sistema de lazo cerrado
sea estable. Exprese la región de estabilidad en el plano g2-gi (g2 como el eje vertical).
6-19 La figura P6-19 presenta el diagrama de un sistema de datos discretos para
verter un concentrado nutritivo en un flujo cambiante de forraje para alimentación;
El pesador de forraje convierte la rapidez de flujo en una señal eléctrica mediante la
Flujo de Contenedor
concentrado C del concentrado
Forraje J„ . Velocidad
del motor
Amplifi-
ROC cador
Motor
Transductor
de velocidad
Figura P6 - 19.
celda de carga. La función de transferencia desde la entrada del amplificador u(t) hasta
el flujo de concentrado nutritivo c(t) es
C(s) 36870
U(s) s2 + 83.3s + 7780
La ganancia entre la velocidad del motor y la rapidez de flujo del concentrado y la

de éste y el transductor de velocidad es uno. Para T = 0.01 s, encuentre la función de
transferencia de lazo cerrado C(z)1Vs(z) y determine si el sistema es estable.
6- 20 El reconocimiento de patrones discretos y las técnicas adaptables requieren del

uso de algoritmos de predicción en los sistemas de control digital. La figura P6-20
presenta un diagrama de bloques de un sistema de control digital que contiene un
predictor digital. La función de transferencia del predictor ideal está dada por P(z) =
z', donde p es un entero positivo. Para G(s) = K/s2, establezca las condiciones de
estabilidad del sistema si
p=1
p=2
I(
+
e(t)
T
Predictor ROC G(s) ►
c(t)
P(z)--.1 Proceso
Figura P6-20.
6-21 La figura P6-21 presenta el diagrama de bloques de un sistema digital de

seguimiento de proyectiles. El periodo de muestreo es 1/12 s. Determine los valores
de K, en función de A(0 1 á 1), para los que el sistema es estable. Grafique el valor
máximo permisible de K para que el sistema sea estable como una función de A.
Proceso básico —.1
ROC —1> 10K

s + 10
T + 4117-711 ROC
c(t)
►
(muestreo Proceso
1
con retraso)
s

Giro Figura P6-21.
6- 22 Para el sistema de control digital con muestreo no uniforme descrito en el

problema 4-15 (fig. P4-15) determine la región de estabilidad del sistema en el plano
K-1/Npara O 1(< 00 y O 1/N 1.
6-23 Para el sistema de control digital con muestreo múltiple descrito en el problema
4-24 (Fig. P4-24), exprese el valor máximo de K como función de N para N 1, de
modo que el sistema sea estable.
CONTROLABIL1DAD, OBSERVABILIDAD Y ESTABILIDAD 315
6-24 Un proceso digital está descrito por la ecuación de estado

x(k + 1),= Ax(k) + Bu(k)
donde
A [O 0.811
Ll 0 j
Encuentre el control óptimo por retroalimentación de estados u°(k) —Gx(k) tal que
J = [x(k + 1) — x(k)]'P[x(k + 1) — x(k)]
sea minimizado. P es la solución definida positiva de la ecuación de Liapunov
A'PA — P = I.
6-25 Las ecuaciones de estado de un proceso digital se expresa como

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
donde
0 1
A=[ B—
— 1 — 2J — 11
Halle el valor óptimo de ‘de modo que el índice de desempeño
J = x'(k)Px(k) = mínimo para toda k O
donde P es la solución definida positiva de la ecuación de Liapunov A'P + PA = —I
para xi(0) = xo y x2(0) = 0.
Bibliografía
Controlabilidad, observabilidad y estabilizabilidad

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Basic Eng., Series D, no. 3, pp. 371-400, junio 1960.
Análisis en el
dominio del tiempo y
en el dominio z

Respuesta transitoria • repuesta de estado estacionario • error de estado estacionario • máximo
sobre impulso • tiempo de levantamiento • tiempo de establecimiento • relación de amortigua-
miento • frecuencia natural no amortiguada • técnicas del lugar de las raíces • polos y ceros
7-1 INTRODUCCIÓN
Puesto que las salidas de los sistemas de control de datos discretos son, en general,
funciones de la variable continua t, es necesario evaluar el desempeño del sistema en
el dominio del tiempo. Sin embargo, cuando se aplican la transformada z o la ecuación
de estado como herramientas de análisis, las salidas del sistema sólo pueden medirse
en los instantes de muestreo. La representación en datos discretos puede ser muy
exacta o no, lo que depende del periodo de muestreo seleccionado y de la relación.de
éste con las constantes de tiempo del sistema. En otras palabras, es posible encontrar
una discrepancia muy grande entre la verdadera salida c(t) y la serial muestreada de
manera ficticia c*(t), de modo tal que esta última no es un representación realista del
comportamiento del sistema.
Al igual que en el estudio de sistemas de control de datos continuos, la respuesta
en el tiempo de un sistema de datos discretos puede caracterizarse con términos como
máximo sobreimpulso, tiempo de levantamiento, tiempo de retraso, tiempo de esta-
blecimiento, relación de amortiguamiento, factor de amortiguamiento y.frecuencia
natural no amortiguada. Los métodos de análisis y diseño que usan estas especifica-
ciones del dominio del tiempo utilizan el plano s o el dominio z. Las herramientas
analíticas como el diagrama del lugar de las raíces, de empleo muy extendido en
sistemas de datos continuos lineales, también pueden aplicarse en sistemas de control
de datos discretos.
317
Máximo
Entrada sobreimpulso
c(t) escalón unitario
-1.05
1.00
0.90
-0.95 1
0.50
0.10
0 Ts
Td
Tiempo de
Tiempo de levantamiento establecimiento
Figura 7-1. Respuesta común al escalón unitario de un sistema de control digital e ilustración
de los criterios de desempeño en el dominio del tiempo.
El desempeño en el dominio del tiempo de un sistema de control de datos discretos

suele medirse aplicando una señal de 'prueba, como la función escalón unitario, a la
entrada del sistema. Para sistemas lineales, la entrada escalón unitario proporciona
información muy valiosa sobre el comportamiento transitorio y de estado estacionario
del sistema. De hecho, el máximo sobreimpulso, el tiempo de retraso, el tiempo de
levantamiento y el tiempo de establecimiento son parámetros definidos con respecto
a una entrada escalón unitario. La respuesta de un sistema a una entrada escalón
unitario se conoce como respuesta al escalón unitario.
La figura 7-1 ilustra la respuesta de un sistema de control de datos discretos.
Nótese que la respuesta de un sistema de datos continuos también puede tener
la misma forma; por tanto, las especificaciones del dominio del tiempo, máximo
sobreimpulso, tiempo de levantamiento, de retraso y de establecimiento, pueden
emplearse por igual en ambos tipos de sistemas cuando las salidas tienen la forma de
c(t). En lo que sigue, a manera de un breve repaso se proporcionan las definiciones
de las especificaciones mencionadas con anterioridad.
Máximo sobreimpulso
El máximo sobreimpulso se define como la diferencia entre el valor máximo y el valor
final de la respuesta cuando la entrada es un escalón unitario. Sean c„,áx el valor
máximo de la salida c(t) y cm el valor en estado estacionario de ésta. Entonces
Máximo sobreimpulso = c mix Css (7-1)
Tiempo de pico
Tmáx es el tiempo en que ocurre cmáx.
ANÁLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO YEN EL DOMINIO Z 319
Máximo sobreimpulso (porcentaje)

Es frecuente expresar el máximo sobreimpulso como un porcentaje del valor final de
la respuesta al escalón unitario; esto es,
porcentaje de máximo _ máximo sobreimpulso x 100 porcentaje (7-2)

sobreimpulso valor final de c(t)
Tiempo de retraso
El tiempo de retraso Td está definido como el tiempo necesario para que la respuesta
al escalón unitario alcance el 50% del valor final.
Tiempo de levantamiento
El tiempo de levantamiento T, es el tiempo necesario para que la respuesta al escalón
unitario aumente de 10 al 90% de su valor final.
Tiempo de establecimiento
El tiempo de establecimiento Ts denota el tiempo necesario para que la respuesta al
escalón unitario disminuya y permanezca en una banda igual o menor del 5% del
valor final.
La figura 7-2 ilustra la salida de un sistema de datos discretos cuyo valor máximo
es ces. La señal muestreada está representada por c*(t) en los iiistantes de muestreo.
Es evidente que el máximo valor de c*(t), ces, siempre es menor o igual que ces. Én
el caso de la figura 7-2, el periodo de muestreo es lo bastante pequeño como para que
la respuesta de tiempo discreto c*(t) sea una representación bastante exacta de la
respuesta verdadera; en este caso, la discrepancia entre cmáx y c "„lx no es significativa.
En general, si el periodo de muestreo es muy grande en comparación con las
oscilaciones de la respuesta, la representación de tiempo discreto c* puede ser
totalmente equivocada. Ahora bien, debe señalarse que la selección de la frecuencia
1.00
Figura 7-2. Respuesta común al escalón unitario de un sistema de control digital y la repre-
sentación de ésta en datos muestreados.
0).2
C(s)
s(s + 210).)
Figura 7-3. Prototipo de sistema de control de segundo orden.
de muestreo de un sistema de control de datos discretos no se basa sólo en la

exactitud de la representación de las respuestas del sistema en los instantes de
muestreo; otras consideraciones que tienen la misma importancia son la estabilidad
del sistema, el rechazo de perturbaciones, la exactitud y la complejidad del hardware.
7-2 PROTOTIPO DE SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Aunque en el mundo real eimuy raro encontrar un verdadero sistema de segundo

orden, la mayor parte de los parámetros de desempeño del dominio s están definidos
con respecto a un modelo de sistema de este tipo. El estudio de un sistema de esta
naturaleza es importante, ya que muchos sistemas de orden superior pueden aproxi-
marse con uno de segundo orden si todos los polos de orden superior están localizados
de modo que su contribución a la respuesta transitoria sea despreciable (véase
Sec. 7-8).
La figura 7-3 presenta el diagrama de bloques de un sistema de control de segundo
orden de lazo cerrado, el cual se conoce como sistema prototipo de segundo orden
[ 1 ]. La función de transferencia de lazo abierto de este sistema es
C(s) col
G(s) = = (7-3)
E(s) s(s + ncon)
ft°
Plano s
X'\
?% (1)„
=cose /e
o
z
Figura 7-4. Raíces complejas de la ecuación característica de un sistema de segundo orden. La

figura indica el significado de Cy on.
ANÁLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO Y EN EL DOMINIO I 321
La función de transferencia de lazo cerrado es

wn2
M(s) = C(s)= (7-4)
R(s) s2 + 2Cco„s +
donde
= relación de amortiguamiento (7-5)
CO = frecuencia natural no amortiguada (7-6)

La ecuación característica del sistema prototipo de segundo orden es
s 2 21cons
(7- 7)
Las raíces de la ecuación 7-7 son
s l , s2 —Icon + jco, 5/1 — 12 (7 -8)
las cuales aparecen en el plano s en la figura 7-4. En ésta se indica la importancia de
y oh, en términos de la posición de las raíces de la ecuación característica.
7 -3 COMPARACIÓN ENTRE LAS RESPUESTAS EN EL TIEMPO DE SISTEMAS DE DATOS

CONTINUOS Y DE DATOS DISCRETOS
En esta sección se comparan las características más sobresalientes de los sistemas de

control de datos continuos y de datos discretos o digitales. Los objetivos son ilustrar
los efectos del muestreo y cómo elegir la frecuencia de muestreo tomando en cuenta
la dinámica del sistema.
7-3-1 Sistema de datos continuos
La figura 7 -5 presenta el diagrama de bloques de un sistema de control para un vehículo

espacial. El objetivo del sistema es controlar la altitud del vehículo en una dimensión;
por ejemplo, la inclinación. Dos sistemas similares pueden controlar las otras doá
variables espaciales si se desea que el sistema sea un sistema de control de tres
coordenadas. Aquí se supone que las dinámicas de las coordenadas pueden desacoplarse
unas de otras, de modo que sea posible la implantación de controles independierites.
Muchos vehículos espaciales pueden modelarse como cuerpos flexibles. Por
simplicidad, el vehículo de la figura 7-5 lo está como una estructura rígida con inercia
R(s) E(s) 1 C(s)

K Kp Jvs s
•
KR
Figura 7-5. Sistema de control de datos continuos de un vehículo espacial.

J. La función de transferencia entre el par aplicado por el motor y la posición del

vehículo es
C(s) 1
(7-9)
7'(s) J „ s2
La posición c(t) y su derivada, la velocidad v(t), son retroalimentadas por los sensores
de posición y velocidad, respectivamente, para formar el sistema de control de lazo
cerrado. El motor que controla la altitud del vehículo está accionado por un amplifi-
cador de ganancia K. Los parámetros del sistema de control de datos continuos son
Ganancia del sensor de posición Kp = 1.65 X 106

Ganancia del sensor de velocidad KR = 3.71 X 105
Ganancia K del amplificador K = variable
Momento de inercia Jv = 41822
Supóngase que todas las unidades son consistentes de modo que, para fines de análisis,
se pueden dejar sin especificar.
De la figura 7-3, la función de transferencia de lazo abierto es
C(s) KK p
G(s) = = (7-10)
E(s) s(J „s + K R)
Por otra parte, la función de transferencia de lazo cerrado es

C(s) G(s) KK p
(7-11)
R(s) 1 + G(s) J „s2 + K Rs + K K p
Después de sustituir los valores de los parámetros del sistema en la ecuación 7-10, la
función de transferencia de lazo abierto es
39.453K
G(s) — (7-12)
s(s + 8.871)
mientras que la función de transferencia de lazo cerrado se convierte en

C(s) 39.453K
(7-13)
R(s) s2 + 8.871s + 39.453K
La ecuación característica del sistema se obtiene al hacer cero el denominador de la
función de transferencia de lazo cerrado,
s2 + 8.871s + 39.453K = 0 (7-14)
Si se compara la última expresión con la ecuación característica del sistema

prototipo de segundo orden (Ec. 7-7), se tiene
con = j39.453K rad/s (7-15)
= 8.871 /2w„ (7-16)
ANÁLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO Y EN EL DOMINIO Z 323
Puesto que el sistema es de segundo orden, las raíces de la ecuación característica

se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s, siempre y cuando todos los
parámetros del sistema K, Kp, KR y Ju sean positivos y finitos. En consecuencia, en
estas condiciones el sistema de datos continuos siempre será asintóticamente estable.
7-3-2 Sistema de control digital
Ahora supóngase que el sistema de datos continuos de la figura 7-5 está sujeto a un
control de datos muestreados, donde un dispositivo de muestreo y retención procesa
retroalimentación de posición y entrada. Aquí, la retroalimentación de la velocidad
no está sujeta a muestreo. Éste sería el caso en que el sensor de posición es un
transductor digital, donde la entrada y salida de éste son procesados por un micropro-
cesador o procesador digital de señales. En esta circunstancia, el sensor de velocidad
es de datos continuos, como un tacómetro o un giroscopio. La figura 7-6 presenta el
diagrama de bloques del sistema de control de datos discretos del vehículo espacial.
La operación de datos discretos está representada por un dispositivo de muestreo y
retención, con periodo de muestreo T (segundos).
Para fines de comparación, supóngase que los parámetros del sistema K, Kp, KR
y J, son los mismos que los del sistema de datos continuos. De la figura 7-6, la función
de transferencia del proceso es
C(s) KKp/.1„
(7-17)
G '(S) = U(s) s(s KRIf
La función de transferencia de lazo abierto es
C(s ) (1 —e - Ts) KKK/J

pv
G(s) = = Gho(s)Gp(s)= (7-18)
s(s+ R/Já
La transformada z de la última ecuación es
KKp ( 1 Jv
G(z)= ( 1 — z -1 ) 1° +
K R S2 KRS KR(S KR*4))
(i z _ i ) KKp Tz Jvz Jvz

— (7-19)
KR — 1)2 KR(z — 1) KR (z —e-KRTm.)
R(s) • E(s) E*(s) C(s)

ROC KKp ivs
KR 14—
Figura 7-6. Sistema de control digital del vehículo espacial.

Después de simplificar, G(z) es

KKp ((TKR — jve-KRTI.J.)z — (T K R + J jv
G(z) = (7-20)
K 2 (z — 1Xz — e-KRT9
z 2 + a l z + ao = O (7-21)
donde
KKp
2 (TKR — jv jve -KRTIJ1 (1 + e-KRTI.19 (7-22)
KR
Izo= e-KRT1.1. +Kp

[J„ — (TKR + J„)e -KR17.9 (7-23)
Después de sustituir el valor de los parámetros en las ecuaciones 7-22 y 7-23, se tiene
al 0.000012K(3.71 x 10 5 T — 41822 + 41822e -8.871T ) 1 — e-8."11.

(7-24)
cio= e -8-871T + 0.000012K[41822 — (3.71 x 10 5 T + 41822)e - 8.8717]
(7-25)
Para que el sistema sea estable, las raíces de la ecuación 7-21 deben estar dentro del
círculo unitario del plano Z. Después de aplicar a la ecuación 7-21 la prueba de
estabilidad de Jury, se tienen las siguientes condiciones de estabilidad:
laoi < 1
le -8 ' 871T 0.000012K[41822 — (3.71 x 10 5 T + 41822)e -8 -871 ']j < 1
(7-26)
F(1)=1 +ai l-ao> O

1 e-8.871T >0 (7-27)
F(-1)=1—a14-ao>0
2(1 + e -8.8717) 0.000012K[83644(1 — 8.8711)
— 3.71 x 10 5 T(1 + e -8•871T)] > 0 (7-28)
Dado que el periodo de muestreo T es positivo, la condición de la ecuación 7-27

siempre queda satisfecha. Las fronteras de estabilidad formadas por las condiciones
de las ecuaciones 7-26 y 7-27 en el plano K—Taparecen en la figura 7-7. Es claro que,
para valores pequeños de T, la región de estabilidad está gobernada por la condición
dada en la ecuación 7-26, mientras que para valores grandes de T, la ecuación 7-28
da la condición dominante.
10
7
Inestable Región inestable
6
laol< 1
K5 ao>0
2
Región estable
1 4
Región estable
1 1 1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
0.0857 0.674
T (segundos)
Figura 7-7. Fronteras y regiones de estabilidad en el plano de parámetros K—T del sistema de
control digital del vehículo espacial.
Comentarios sobre la selección de K y T

La figura 7-7 es una ayuda valiosa para la selección de los valores de K y T de modo
que el funcionamiento del sistema de control digital sea estable; sin embargo, para que
el sistema alcance un desempeño satisfactorio, es necesario contar con más informa-
ción sobre los valores apropiados de K y T dentro de los límites de estabilidad. Según
el estudio de los sistemas de control de datos continuos, es un hecho bien conocido
que, en general, el aumento de K reduce la relación de amortiguamiento, aumenta el
máximo sobreimpulso, la frecuencia natural no amortiguada y el ancho de banda, y
reduce el error de estado estacionario si éste es fmito y distinto de cero. Estas
propiedades también se trasladan al dominio de los' sistemas de control de datos
discretos o digitales. En lo que respecta al periodo de muestreo T, la figura 7-7 indica
que para una K dada, el aumento en el valor de T puede provocar inestabilidad. Por
otra parte, un periodo de muestreo pequeño requiere un reloj rápido para la compu-
tadora digital, lo que se convierte en hardware más complejo y costoso.
Para fines de ilustración, supóngase que primero se elige K= 1. La figura 7-7 indica
que el valor máximo del periodo de muestreo para que el funcionamiento sea estable es
0.674 s. La figura 7-8 presenta las respuestas al escalón unitario del sistema de control
digital con T = 0.1, 0.6 y 0.674 s. Dila figura las respuestas aparecen como funciones
continuas, las cuales se obtienen al unir las muestras de las salidas con curvas suaves,
ya que la salida verdadera de un sistema digital es una función de t. La tabla 7-1 presenta
las propiedades de las respuestas al escalón unitario de estos y otros periodos de muestreo
100
2.40
1.80
1.20
1.00
0.60
0.00
áTiltria
de.datos 1
continuo i > 1
0.60 t r 1
1 1
,; I1.
1 20 1 1 1
1.0 2.0 , 3.0 4.0 10 6.0 7.0 8.0 9.0 10.0
Tiempo (segundos)
Figura 74. Respuestas al escalón unitario de los sistemas de control de datos continuos y digital
del vehículo espacial con K= 1.
en relación con los cocientes de frecuencia natural no amortiguada y el ancho de banda

(BW, por sus siglas en inglés) del sistema de datos continuos.
Los resultados de la tabla 7-1 indican que puede emplearse el ancho de banda o
la frecuencia natural no amortiguada con del sistema de datos continuos como indica-
dor para la selección del periodo de muestreo del sistema de control digital. En el caso
en estudio, el desempeño del sistema de control digital estará muy próximo al del
sistema de datos continuos si la frecuencia de muestreo oh es al menos 15 veces el BW
o la con. Para obtener mediciones más seguras, en ocasiones puede seleccionarse como
frecuencia de muestreo mínima un valor igual a 20 veces el BW. En este ejemplo hay
que señalar que cuando K = 1, el valor de BW y con es el mismo. En general, lo común
es que BW sea mayor que con, de modo que es el que se toma como indicador para la
selección de la frecuencia de muestreo.
Puede obtenerse una perspectiva mejor si grafican las raíces de la ecuación
característica del sistema de control digital para varios valores de Ten el plano z, como
se ilustra en la figura 7-9. Las posiciones de las raíces para distintos incrementos de
T están unidas con curvas suaves a fin de indicar que, cuando el valor de T cambia
de manera continua, las raíces generan trayectorias continuas. Nótese que aunque las
trayectorias que siguen las raíces son similares a los lugares de las raíces convencio-
nales que se obtienen cuando varía determinado parámetro del sistema, éstos no tienen
las propiedades de los lugares convencionales, ya que T aparece de manera no lineal
en la ecuación característica.
Tabla 7-1 Desempeño del sistema de control digital del vehículo espacial para varios
valores del periodo de muestreo (K = 1)
Máximo Raíces de la ecuación Frecuencia de muestreo

T (s) sobreimpulso característica cos (rad/s) coshon cos/BW
0.700 inestable -0.4148 -1.1961 8.97
0.674 1.497 -0.4947 -1.0000 9.31 1.48 1.48
0.600 1.173 -0.5823 ± j0.3894 10.47 1.67 1.67
0.200 0.277 0.3482 ± j0.5602 31.40 5.00 5.00
0.100 0.137 0.6310 ± j0.3540 62.80 10.00 10.00
0.067 0.097 0.7407 ± j0.2547 94.30 15.00 15.00
0.050 0.082 0.7995 ± j0.1986 124.00 20.00 20.00
0.033 0.066 0.8622 ± j0.1374 188.60 30.00 30.00
0.010 0.051 0.9566 ± j0.0435 628.00 100.00 100.00
Sistema de datos continuos: con = 6.28 rad/s, BW = 6.28 rad/s, máximo sobreimpulso = 0.0432.
á jlmz
ws/4
,T= 0.5 IeT= 0.2 s

nn
# T = 0.6 \T=0.1
I T=0.6741 T= 0.05•.,
T= 0.7 T=0.6741 I T=0.7 T=0.005
é 1 1 I 4, lo 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 t •
-1.2 -1 -0.8 -0.6 1 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 Re z
= ws/2 T=0.054, T=0.005
q T=0.6 ,T=0.1
♦
aT=0.5 ner T= 0.2
nnn
w=3tosa
Figura 7-9. Lugares de las raíces de la ecuación característica del sistema de control digital del
vehículo espacial cuando T cambia. K= 1.
Los lugares de las raíces que aparecen en la figura 7-9 muestran que, a medida
que aumenta el periodo de muestreo, las raíces se mueven de los cuadrantes primero
y tercero hacia los cuadrantes segundó y cuarto del plano z. Según las características
del mapeo entre los planos s y z estudiadas en la sección 3-3, este movimiento de
raíces corresponde a un aumento en la frecuencia del sistema de control digital.
Cuando las raíces de la ecuación característica están muy cerca del eje real negativo
del plano z, la respuesta del sistema comienza a ser oscilatoria. Cuando todas las raíces
son reales y negativas, la respuesta es oscilatoria, con valores positivos y negativos
alternos, como se ilustra en la figura 7-8 para T = 0.674 s.
Por otra parte, a medida que el periodo de muestreo se vuelve más pequeño,
las raíces están cada vez más próximas del punto z = 1 en los cuadrantes primero y
cuarto.
La conclusión de este estudio sobre la selección del periodo de muestreo es
que las raíces del sistema de control digital deben encontrarse en los cuadrantes
primero y cuarto y muy próximas al punto z= 1 para que el sistema de control digital
emule al sistema de datos continuos. Las frecuencias de muestreo mayores de 30
veces el ancho de banda no mejoran de manera significativa el desempeño del
sistema digital.
Ahora supóngase que se elige un valor grande de K, de modo que el sistema de
datos continuos oscile con más facilidad. Sea K= 6; este sistema tiene un sobreimpulso
de 0.389. El ancho de banda es 22.49 rad/s y o). = 15.38 rad/s. La figura 7-7 indica
que el sistema de control digital con K = 6 es estable para T menor que 0.0857 s. La
figura 7-10 presenta las respuestas al escalón unitario de los sistemas de control de
0.00
0.00 0.30 0.60 0.90 1.20 1.50 1.80 2.10 2.40 2.70 3.00
Tiempo (segundos)
Figura 7-10. Respuestas al escalón unitario de los sistemas de control de datos continuos y
digital del vehículo espacial con K= 6.
ANÁLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO Y EN EL DOMINIO 2 329
Tabla 7-2 Desempeño del sistema de control digital del vehículo espacial con varios
periodos de muestreo (K = 6)
Máximo Raíces de la ecuación Frecuencia de muestreo

T (s) sobreimpulso característica ws (rad/s) cosí ain cosIBW
0.2000 inestable -0.8340 ± j1.0322 31.40 2.04 1.39
0.1000 inestable 0.2563 ± j1.0081 62.80 4.08 2.78
0.0857 1.000 0.3930 ± j0.9203 73.28 4.76 3.25
0.0558 0.769 0.6475 ± j0.6761 112.45 7.31 5.00
0.0280 0.553 0.8472 ± j0.3755 224.90 14.61 10.00
0.014 0.470 0.9305 ± j0.1970 449.80 29.22 20.00
0.0093 0.440 0.9554 ± j0.1329 674.70 43.84 30.00
0.0056 0.419 0.9739 ± j0.0810 1124.50 73.07 50.00
0.0028 0.404 0.9873 ± j0.0409 2249.00 146.13 100.00
Sistema de datos continuos: wn = 15.38 rad/s, BW = 22.49 rad/s, máxinio sobreimpulso = 0.389.
datos continuos y digital con T = 0.0558 s y 0.0857 s. La tabla 7-2 brinda una
comparación de desempeño del sistema de control digital para varios valores de T. La
figura 7-11 ilustra los lugares de las raíces de la ecuación característica 7-21 para
varios valores de T.
Los resultados de la tabla 7-2 indican una vez más que una buena elección para
la frecuencia de muestreo del sistema de control digital, desde el punto de vista de la
Im z
T=0.2 ___
--- = ms14 j.. T=0.1 s
T=0.0857
Círculo unitario
T= 0.0558
T=0.028
= ws/2 T=0.0093
-1 1 Re z
T= 0.0093
T= 0.028
T=0.0558
T=0.0857 c.
T= 0.1 s
T=0.2
Figura 7-11. Lugares de las raíces de la ecuación característica del sistema de control digital
del vehículo espacial cuando T cambia. K 6.
emulación del sistema de datos continuos, es al menos 20 veces el ancho de banda del
sistema de datos continuos. Con un valor de K mayor, la frecuencia natural no
amortiguada del sistema de datos continuos es relativamente grande, lo que tal vez
requiera la selección de una frecuencia de muestreo entre 20 y 30 veces el ancho de
banda. Cualquier frecuencia de muestreo mayor de 30 veces dicho ancho no justifica
las mejoras obtenidas en el desempeño del sistema. La figura 7-11 presenta los lugares
de las raíces a medida que T cambia; asimismo muestra que el intervalo para T, donde
el sistema es estable da como resultado que las raíces de la ecuación característica
permanezcan en el primero y cuarto cuadrantes del plano z. Para T2 0.857 s, el sistema
digital es inestable. Las respuestas al escalón que aparecen en la figura 7-10 apoyan
los resultados de la figura 7-11. Cuando T = 0.857 s la respuesta es una oscilación
sostenida con valores positivos, ya que las raíces son complejas conjugadas y se
encuentran sobre el círculo unitario.
Desempeño de estado estacionario

El desempeño de estado 'estacionario de un sistema de control de datos continuos
puede estudiarse con el teorema del valor final de la transformada de Laplace. De
manera similar, el desempeño de estado estacionario de un sistema de control digital
puede evaluarse con el teorema del valor final de la transformada z.
El error de estado estacionario del sistema de control de datos continuos del
vehículo espacial de la figura 7-5 está definido como
e. = lím e(t) (7-29)

t 00
donde
e(t) = r(t) — c(t) (7-30)
De la figura 7-5, la transformada de Laplace de e(t) es

s(J „s + K R)
E(s) = R(s) (7-31)
J „s 2 + K Rs + KKp
En apariencia, el error de estado estacionario depende de la entrada r(t). Si se aplica
el teorema del valor final de la transformada de Laplace, entonces la ecuación 7-29
s2(J „s + KR)
e,. = lím sE(s) = lím R(s) (7-32)
s-4o JvS2 + KR s KKp
Aquí debe hacerse hincapié en que 1! aplicación del teorema del valor fmal depende
de la hipótesis de que el sistema de lazo cerrado sea estable. En la tabla 7-3 aparecen
los valores de ess para entradas escalón unitario, rampa unitaria y parábola unitaria.
Puesto que la transformada z se emplea en el análisis del sistema de control, el
error de estado estacionario puede definirse, de manera conveniente, sólo en los
instantes de muestreo; de este modo,

error de estado estacionario e: = lím e(kT) (7-33)
k—.co

Tabla 7-3 Errores de estado estacionario del sistema

de control de datos continuos del vehículo espacial

Tipos de entrada R(s) ess
1
Función escalón unitario th(t) o
s
1 KR
Función rampa unitaria tus(t)
s2 KKp
1
Función parábola unitaria t2us(t) 0O
donde e(kT) se define como la secuencia de error. Si el sistema de lazo cerrado es

estable, y después de aplicar el teorema del valor final (Ec. 3-114) a la expresión 7-33,
se tiene
R(z)
lím (1 — z - 1 )E(z) = lím (1 — z-1) (7-34)
s-.1 1 + G(z)
donde G(z) está dada por la ecuación 7-20. Se sustituye la ecuación 7-20 en la 7-34 y
se obtienen los errores de estado estacionario del sistema de control digital (Tabla 7-4)
para las entradas escalón unitario, rampa unitaria y parábola unitaria.
Se comparan los resultados de las tablas 7-3 y 7-4 a fin de observar que los errores
de estado estacionario de los sistemas de datos continuos y digital son idénticos para
las mismas entradas. En general, el error de estado estacionario de un sistema de
control digital también depende del periodo de muestreo.
Tabla 7-4 Errores de estado estacionario del sistema

de control digital del vehículo espacial

Tipos de entrada R(z) est,
Función escalón unitario u3(t) o

z—1
Tz KR
Función rampa unitaria tus(t)
(z — K1Cp
T2z(z + 1)
Función parábola unitaria Pus(t) OO
(z - 1)3
RESUMEN
Los hallazgos del ejemplo anterior sobre las características en el dominio del tiempo
de las respuestas de los sistemas de control digital pueden sintetizarse de la siguien-
te manera.
1. Para la misma configuración de sistema y parámetros, el sistema digital con

dispositivo de muestreo y retención es, en general, menos estable que el siste-
ma de datos continuos correspondiente. Lo anterior no significa que los sistemas
de datos continuos sean siempre más estables que los sistemas digitales. En
general, con los controladores digitales, los sistemas digitales son más versátiles
y tienen mejor respuesta que los sistemas de datos continuos.
2. El desempeño de un sistema de control digital depende del valor del periodo de
muestreo T. Si éste es grande, el sobreimpulso de la respuesta al escalón se vuelve
grande; por otra parte si 7' es muy grande, el sistema puede volverse inestable.
Una forma adecuada para la selección de la frecuencia de muestreo es utilizar
entre 20 y 30 veces el ancho de'banda del sistema. Una frecuencia de muestreo
muy grande representa un desperdicio muy grande y se traduce en hardware más
elaborado y mayor costo del controlador digital.
3. Los diagramas de lugares de las raíces de las figuras 7-9 y 7-11 indican que, para
valores pequeños de T, las raíces (y, en general, las raíces dominantes) de la
ecuación característica del sistema de control digital están muy próximas al punto
z = 1 del plano z. La concentración de raíces dominantes cerca del punto z = 1 a
menudo representa dos dificultades prácticas en el diseño de sistemas de control
digital. Una es que el control del desempeño del sistema se dificulta al trabajar
en un espacio tan pequeño cerca de z = 1. Algunos parámetros como los lugares
de amortiguamiento constante, los lugares de frecuencia constante, etc., se
vuelven muy inexactos cuando las raíces están muy próximas entre sí. Segunda,
cuando se labora con un número relativamente grande de raíces muy parecidas
en el plano z, pueden aparecer problemas numéricos y de exactitud.
7-4 REPASO DEL ANÁLISIS DE ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO DE SISTEMAS DE

CONTROL DE DATOS CONTINUOS
En esta sección se repasa el análisis de error de estado estacionario para sistemas de

control de datos continuos [1]; con tal fin, el sistema está representado por el diagrama
de bloques de la figura 7-12. En este caso, se supone que la función de transferencia
Gp(s)H(s) tiene la forma:
, = K(1 + To sX1 + Tbs) • • (1 + T„, ․) e_T„

Gp(s)H(s) Tisxi T2
(7-35)
s) — • (1 ± Tns)
donde K y las 7' son coeficientes distintos de cero o complejos y Td es el tiempo de

retraso en segundos. El tipo de un sistema se define como j, que es la potencia a la
que está elevado el término s.

Figura 7 - 12. Sistema de control de datos continuos.
El error de estado estacionario del sistema de la figura 7 - 12 se define como

e,. = lím e(t) (7-36)
t– te
Las constantes de error para el sistema de la figura 7-12 se definen de la siguiente

manera.
Constante de error al escalón (entrada escalón)
Kp = lím Gp(s)H(s) • (7-37)
s.o
Constante de error a la rampa (entrada rampa)

= lím sGp(s)H(s) (7-38)
s-'o
Constante de error parabólica (entrada rampa)
K., = lím s2 Gp(s)H(s) (7-39)
Recuérdese que estas constantes de error sólo tienen significado para el tipo de entrada
para 'el que están definidas y si el sistema es estable.
La tabla 7-5 presenta un resumen de las relaciones que existen entre el tipo del
sistema y las constantes de error para entradas escalón, rampa y parabólica con
magnitud R.
Tabla 7 - 5 Relaciones entre las constantes de error y el tipo de sistema para sistemas
de datos continuos
Entrada escalón Entrada rampa Entrada parabólica

Tipo de sistema Kp ess Ku ess Ka
R R
o O — 00 O
1 + Kp Kv Ka
R
00 o K O
K
00 R
2 co O O K
7-5 ANÁLISIS DE ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO DE SISTEMAS DE CONTROL

DIGITAL
En la sección 7-3 se define y estudia el error de estado estacionario de un sistema de

control digital mediante un ejemplo. En ésta se plantea un estudio formal sobre
el tema.
La señal de error de un sistema de control puede definirse de muchas maneras.
Lo más común es definir el error como la diferencia entre la entrada de referencia y
la salida del sistema, pero existen algunas excepciones. Para un sistema de control
digital, puede emplearse el diagrama de bloques de la figura 7-13, el cual se obtiene
mediante la inserción de un dispositivo de muestreo y retención en la trayectoria
directa del sistema de datos continuos de la figura 7-12. En este caso, la señal e(t) es
la que se define como el error; esto es,

e(t) = r(t) — b(t) (7-40)
Puesto que e(t) se pierde al efectuar el análisis con la transformada z, se usa el error
muestreado e*(t); con esto, el error de estado estacionario de un sistema digital en los
instantes de muestreo se define como
e: = lím e*(t) = lím e(kT) (7-41)

t- ao k oo
Se aplica el teorema del valor final de la transformada z, ecuación 3-114 y la última

expresión se convierte en
= lím (1 — z -1 )E(z) (7-42)

z-+1
siempre y cuando la función (1 - z-1 )E(z) no tenga polos fuera del círculo unitario
= 1 del plano z.
El error de estado estacionario entre los instantes de muestreo puede obtenerse
con la transformada z modificada; esto es,
Hm e(kT, = lím (1 — z')E(z, ni) (7-43)

k oo z-.1
o<m51 O m 1
donde E(z,m) es la transformada z modificada de e(t).
R(s) E(s) )ÇE* (s) ♦ ROC G (s)

C(s)
T
B(s)
H(s)
Figura 7-13. Sistema de control 14/ital.

ANÁUSIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO Y EN EL DOMINIO Z
Para el sistema de la figura 7-13, la transformada z de la señal de error e(t) es

R
R(z)
E(z) (7-44)
1 + GI-1(z)
donde
z _ 1) [ G p(s)H(s)1
GH(z) = (7-45)
s j
Se sustituye la expresión 7-44 en la ecuación 7-42 y se tiene
R(z)
egs = e*(t) = lím (1 — z-1) (7-46)
t —n oo z—. 1 1 + GH(z)
Esta expresión indica que el error de estado estacionario depende de la entrada de
referencia R(z), así como de la función de transferencia de lazo abierto GH(z).
A continuación se consideran tres tipos básicos de señal de entrada —escalón, rampa
y parábola— y se definen las constantes de error relacionadas con cada una.
7-5-1 Error de estado estacionario debido a una entrada escalón

unitario, constante de error discreto para un escalón
Supóngase que la entrada de referencia del sistema de la figura 7-13 es una función
escalón unitario de magnitud R; o sea, r(t) = Rus(t). La transformada z de r(t) es
R(z) — Rz (7-47)
z—1
Al sustituir la última expresión en la ecuación 7-46, se tiene
R R
= lím — (7-48)
z -. 1 1 + GH(z) 1 + lím GH(z)
La constante de error discreto para un escalón se define como
Kp = lím GH(z) (7-49)
Con esto, la ecuación 7-48 se convierte en
= (7-50)
es 1 K 1
Al analizar la expresión anterior se observa que para que el error de estado estacio-
nario, debido a una entrada escalón unitario, sea cero, la constante de error al escalón
Icp tiene que ser infinita. Esto implica que la función de transferencia GH(z) debe
tener por lo menos un polo en z = 1. Es necesario señalar que la constante de error
discreto Kp* sólo tiene sentido cuando la entrada de referencia es una función escalón.
Supóngase que Gp(s)H(s) tiene la forma dada en la ecuación 7-35, entonces la

expresión 7-45 puede escribirse como
[ K(1 + TasX1 + Tbs)--- (1 + Tm s) _T
GH(z) = (1 — ds (7-51)
,sj+1(1 + ToX1 + T2 s) • • (1 + T„s) e
Después de desarrollar en fracciones parciales la expresión que está dentro de los
paréntesis rectangulares, para un sistema de tipo O la GH(z) queda como
K + términos que provienen de polos,
GH(z) = (1 —
s distintos de cero de Gp(s)H(s)
Kz términos provenientes de polos
= (1 — Z-1)
Z - 1 distintos de cero de Gp(s)H(s)
(7-52)
Nótese que los términos generados por los polos distintos de cero de Gp(s)H(s) no
contienen el término (z - 1) en el denominador; en consecuencia, después de sustituir
la ecuación 7-52 en la 7-49 se tiene
) =
Kp = lím GH(z) = lím (1 — z' Kz K (7-53)
z z Z - 1
Por consiguiente, para un proceso de tipo O, la constante de error discreto para un

escalón es idéntica a la constante de error al escalón de sistema de datos continuos
correspondiente.
En un proceso tipo 1, GH(z) se escribe como
KTz Kiz términos provenientes
GH(z) = (1 — +
(z — 1)2 z — 1 de polos distintos de cero
(7-54)
Por tanto, es evidente que Kp* = 00. De manera similar puede demostrarse que para
todos los sistemas con tipos mayores que cero, Kp* = 00.
7-5-2 Error de estado estacionado debido a una entrada rampa,

constante de error discreto para una rampa
Para una función de entrada tipo rampa, r(t) = Rtuz(t), la transformada z de r(t) es
RTz
R(Z) = (7-55)
(z — 1)2
Se sustituye R(z) en la ecuación 7-46 y resulta
RT
e:, = lím
(z — 1)[1 + GH(z)]
R
= (7-56)
- 1)
lím GH(z)
z- 1 T
La constante de error discreto para una rampa se define como

1
= — lím [(z — 1)GH(z)] (7-57)
T
por tanto, la ecuación 7-56 toma la siguiente forma
R
= — (7-58)
K:
La constante de error discreto para una rampa sólo tiene sentido cuando la entrada
al sistema es una función rampa. De nuevo, la ecuación 7-58 tiene sentido sólo si es
válido aplicar el teorema del valor final a la expresión 7-46. Lo anterior implica que
el sistema de control digital de lazo cerrado debe ser asintóticamente estable.
La ecuación 7-58 indica que para que el est debido a una entrada rampa sea cero,
Kir' ha de ser infinita. Conforme la ecuación 7-57, se observa que este requerimiento
es equivalente a que (z — 1)GH(z) tenga por lo menos un polo en z = 1, o que GH(z)
posea dos polos en z = 1. Una vez más, la constante de error discreto para una entrada
rampa Kif' nada más tiene significado si la entrada es una función rampa. .
De manera similar a lo hecho en la última sección, puede demostrarse que la
constante de error discreto para la rampa está relacionada con el tipo de sistema de
la siguiente forma:
Sistema tipo O: Kv* = O
Sistema tipo 1: KJi = K
Sistemas tipo 1 y superior: Ki,* = 00
7-5-3 Error de estado estable debido a una entrada parabólica,

constante de error discreto para una parábola
Para una función parabólica de entrada, r(t) = Rtus(t)/2, la trans
formada z. es
RT2 z(z + 1)
R(z) (7-59).
2(z — 1)3
Conforme la ecuación 7-46, el error de estado estacionario en los instantes de muestreo

T2 R(z + 1)
eSS = — Hm
2 (z — 1)2 [1 + GH(z)]
R
(7-60)
(z — 1)2
lím GH(z)
z-+ 1 T2
siempre y cuando sea válida la aplicación del teorema del valor final.
La constante de error discreto para una parábola se define como
1
K: = --2- Hm [(z — 1)2GH(z)] (7-61)
T 1

R
e; = — (7-62)
K :
Es necesario señalar que la constante de error discreto para una parábola sólo posee
significado si la entrada es una función parabólica, y su uso carece de sentido para
otro tipo de entrada. A fin de que el error de estado estacionario de la ecuación 7-58
sea igual con cero, K: ha de ser infinita. Esto significa que GH(z) debe tener al menos
tres polos en z = 1, además de la condición de que el sistema de lazo cerrado sea
estable.
Las relaciones entre la constante de error para una parábola y el tipo de sistema
son las siguientes.

Sistema tipo O: K: = O

Sistema tipo 1: K: = O

Sistema tipo. 2: K: K

Sistemas tipo 3 y superior: Ka* =
7-5-4 Resumen de constantes de error discreto

De acuerdo con todo lo mencionado hasta el momento, cuando la entrada de referencia
del sistema de control digital de la figura 7-13 es de tipo escalón, rampa o parábola,
el error de estado estacionario del sistema en los instantes de muestreo generado por
cada tipo de entrada dependé de las constantes de error discreto K: y
respectivamente. La definición de estas constantes es la siguiente.
Entrada escalón: constante de error discreto de una entrada escalón
10; = lím GH(z) (7-63)

z
Entrada rampa: constante de error discreto de una entrada rampa

1
K: = — lím (z — 1)GH(z) (7-64)
T,
Entrada parabólica: constante de error discreto de una entrada parabólica
1
K: = — lím (z — 1) 2 GH(z) (7-65)
T2 z—
Si es necesario, las definiciones de las constantes de error discreto pueden extenderse
de manera similar a otros tipos de entradas de orden superior.
Aunque las ecuaciones 7-64 y 7-65 indican que K il* y /C: contienen el periodo
de muestreo. T, cuando se sustituye GH(z) en estas expresiones, T queda cancelado
por el mismo parámetro que aparece en la transformada z de la entrada; en consecuen-
cia, para el sistema de control digital de la figura 7-13, las propiedades del error de
estado estacionario son las mismas del sistema de datos continuos de la figura 7-12,
razón por la que puede emplearse la tabla 7-5 si se reemplazan las constantes de error
con las constantes de error discreto correspondientes.
Es necesario recalcar que el desarrolló presentado hasta el momento es para la
configuración del sistema que aparece en la figura 7-13. El análisis del error de estado
estacionario de cualquier otra configuración de sistema de control digital puede
efectuarse de una manera directa con el teorema del valor final.
Ejemplo 7-1
Encuentre las constantes de error discreto para determinar los errores de estado
estacionario del sistema de control del vehículo espacial estudiado en la sección 7-2.
La función de transferencia de lazo abierto del sistema G(z) está dada en la ecuación
7-20. Según esta expresión, es evidente que G(z) es de tipo 1; por tanto, las constantes
de error discreto son
= lím G(z) = oo (7-66)
z-+1
1 KKp
= — lím - 1)G(z)= (7-67)
z-›i KR
K = 1 lím (z — 1)2G(z) = 0 (7-68)

T z—i
Por consiguiente, el error de estado estable eh es cero para una entrada escalón,
KR /KKp para una entrada rampa unitaria e infinito para una entrada parabólica.
7-6 CORRELACIÓN ENTRE LAS RESPUESTAS EN EL TIEMPO Y LA UBICACIÓN DE LAS

RAÍCES EN LOS PLANOS s Yz
En la sección 3-3 se estudió el mapeo entre los planos s y z. En particular se

establecieron los lugares de factor de amortiguamiento constante, de relación de
amortiguamiento constante y de frecuencia constante en los planos s y z. Estos lugares
en el plano z son útiles para predecir el desempeño de un sistema de control digital.
En sistemas de control de datos continuos, es bien conocida la correlación entre
la ubicación de las raíces de la ecuación característica y la respuesta transitoria; por
ejemplo, un par de raíces complejas conjugadas en el semiplano izquierdo del plano
s originan respuestas senoidales que decaen de manera exponencial; las raíces sobre
el eje real negativo corresponden a respuestas que decaen de modo exponencial; las
raíces complejas conjugadas no repetidas sobre el eje imaginario generan oscilaciones
senoidales no amortiguadas. Las raíces complejas conjugadas repetidas que están
sobre el eje imaginario, así como las que se encuentran en el semiplano derecho del
plano s, corresponden a respuestas inestables.
Si bien ya se ha establecido la relación entre los planos s y z, la operación de
muestreo en los sistemas de control digital impone algunas condiciones que ameritan
fi»
Plano s
X (01
a
o
—0.11

(a) (b)
Figura 7-14. (a) Polos de un sistema de datos continuos de segundo orden. (b) Respuesta natural
del sistema.
atención especial; por ejemplo, cuando no se satisface el teorema del muestreo, el

efecto de traslapamiento (Sec. 2-11) puede distorsionar la verdadera respuesta del
sistema. La figura 7-14(a) ilustra los polos de la función de transferencia de un sistema
de segundo orden. La respuesta natural de este sistema aparece en la figura 7-14(b).
Si el sistema se sujeta a un esquema de muestreo con una frecuencia de muestreo
cos < 2co 1, la operación de muestreo genera un número infinito de polos en el plano s,
(c)
Figura 7-15. Ubicación de los polos en lot planos s y z e ilustración del efecto generado por el
traslapamiento en frecuencia.
Planos Plano z
ab< to,14 '
O
Oh
-(01
/1i 1 1 1
TI I
i
I
/
lir
8
Planos Plano z
oh = car/4 $
oh AL
0 -ah
%IP i
Planos a ah/2 Plano z r‘
ca
--1>tO> 5
4
O
1 Oh
__ami
AL
Illg .1
Planos Plano z
.
,® II .1. t
I I1
Ili,
Plano s Plano z
Ali
II"
,
,t
% /
/
, • 1
— -. —
Plano s
i
AL
Plano z
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,„,
I I
I
%
1
I
I
I
o
I
Planos Plano z
Ali iiiii
O
1 li, I I I
T
x
Plano s -
—a O
. e-ar
1
állk
Plano z
liVI,
T
hili I
Planos
o x
s
x
/II I ? 1
Plano z
%Vi
i e
Figura 7-16. Posiciones de las raíces en los planos s y z, y respuestas en el tiempo correspon-
dientes.
en s = cri ±jan +jno.),, n = ± 1,± 2,... Según se indica en la figura 7-15(a), la operación
de muestreo mapea los polos sobre la banda primaria —coa < ro < cos/2, de modo que
el efecto neto equivale a tener un sistema cuyos polos originales se hallan en s =
± j(co, — coi). Los polos se mapean en el plano z de la manera indicada en la figura
7-15(b). En 7-15(c) se ilustra la señal muestreada, la cual demuestra los efectos del
traslapamiento en frecuencia. Este efecto hace que el sistema aparezca como si la
frecuencia fuese igual oh — ah más que un.
La figura 7-16 ilustra varios casos de ubicación de las raíces de un sistema de
segundo orden en los planos s y z, con las respuestas en el tiempo correspondientes.
Si bien sólo se han mencionado los efectos de la posición en el plano z de las
raíces de la ecuación característica de un sistema de segundo orden, en general la
correlación entre la respuesta en el tiempo y las raíces de segundo orden puede
aplicarse a sistemas de orden superior que tengan polos dominantes de segundo orden.
7-7 LUGARES DE FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO CONSTANTE Y DE RELACIÓN DE

AMORTIGUAMIENTO CONSTANTE
El problema de la estabilidad relativa en el plano z es fundamentalmente el estudio de

la localización de las raíces de la ecuación característica con respecto a los lugares
de factor y de relación de amortiguamiento constantes. Estos lugares se introdujeron
en la sección 3-3. Los lugares de factor de amortiguamiento constante en el plano z
son una familia de círculos concéntricos con centro en el origen. El radio del círculo
que corresponde a un factor de amortiguamiento al dado es exp (—oil), como se indica
en la figura 7-17. Si el diseño requiere que el sistema tenga un factor de amortigua-
miento máximo de ai, o una constante de tiempo mínima 1/o), entonces todas las
raíces de la ecuación característica han de encontrarse dentro del círculo Izi = exp
(—al 1) del plano z, como se ilustra en la figura 7-17.
Los lugares de relación de amortiguamiento constante en el plano z son una
familia de espirales logarítmicas, salvo para ¿-= O y C = 1. La figura 7-18 presenta los
lugares de constante para ‘= 0.5 en los planos s y z. Si en el diseño se especifica cierta
Figura 7-17. Lugares de amortiguamiento constante en los planos s y z.

+..
/tOs
—/COs
3
2 J.."
Figura 7-18. Lugares donde la relación de amortiguamiento es constante en los planos s y z

para ‘= 0.5.
Im 13= 20° C=0.342

P =0° C=0
ah/4 13= 30° C = 0.5
410~4\
P=3° C=0.052
p=45°C= 0.707
13=5- C = 0.087
p= 60°C=0.866
13=10-C=0.174
3= 15° C = 0.259
"11"0
eas/2 =
—1
p=90°,C= 1.0
‘11
Figura 7-19. (a) Lugares donde /es constante en el planos y banda periódica correspondiente
de O a jcos/2. (b) Lugares donde C es constante en el plano z y que corresponden a los lugares
donde des constante en el plano s de (a).
relación de amortiguamiento máxima, todas las raíces de la ecuación característica

deben encontrarse a la izquierda de la recta de relación de amortiguamiento constante
del plano s, o dentro de la espiral logarítmica de relación de amortiguamiento
constante del plano z, como muestra la región sombreada de la figura 7-18. En este
caso parece ser que todo el interior del círculo unitario queda excluido, de modo que
es probable que la especificación de diseño nunca se satisfaga. El hecho es que muchos
sistemas de control tienen características de filtro pasa bajas, de tal suerte que en
muchas situaciones prácticas basta trabajar con la banda primaria del plano s. Esto
presupone que se satisface el teorema del muestreo, de modo que'el componente más
alto en frecuencia del sistema es menor que 2 cos. Al tomar en cuenta todo lo anterior,
la figura 7-19 ilustra los lugares de relación de amortiguamiento constante en los
'planos s y z para varios valores de adentro de la mitad positiva de la banda primaria.
Los lugares e-constante del intervalo —w12 < co< 0 son la imagen espejo de las curvas
que aparecen en la figura 7-19, con el espejo colocado en el eje real.
7-8 RAÍCES DOMINANTES DE LA ECUACIÓN CARACTERÍSTICA

El estudio efectuado en las secciones anteriores indica que la ubicación de las raíces
de la ecuación característica en el plano z tienen efectos pronunciados en la respuesta
transitoria de los sistemas de control digital. En general, algunas de las raíces, dada
la ubicación de éstas en el plano z, afectan más la respuesta del sistema que otras. Para
fines de análisis y diseño, es importante aislar las raíces con un efecto dominante sobre
la respuesta transitoria y denominarlas raíces dominantes.
En el plano s, las raíces más próximas al ejejo.) en el semiplano izquierdo son las
raíces dominantes, ya que corresponden a respuestas en el tiempo que decaen con
lentitud. Las raíces que están muy lejos del eje jco, en relación con las raíces
dominantes, se asocian con respuestas en el tiempo que decaen con rapidez. La figura
7-20 ilustra la ubicación preferida de las raíces dominantes y de aquellas que no lo
son en el plano s y para sistemas de control de datos continuos. De manera cualitativa,
Figura 7-20. Regiones para las raíces dominantes y no significativas en el plano s.

ANÁLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO Y EN EL DOMINIO Z
Raíces no
significativas
Figura 7-21. Regiones para las raíces dominantes y no significativas del plano Z.
la región preferida para las raíces dominantes aparece, arbitrariamente, como un

círculo con centro en la recta / = 0.707. En esta figura las raíces no dominantes
aparecen como raíces reales, aunque también pueden ser complejas conjugadas.
En el plano z, las raíces dominantes están dentro del círculo unitario y más
próximas a éste. Las raíces cercanas al origen del plano z son de menor importancia,
ya que cuando s --> co, entonces z -+ 0. La figura 7-21 presenta la ubicación preferida
de las raíces dominantes y de las no significativas desde el punto de vista del diseño.
Las raíces no significativas también pueden ser complejas conjugadas, siempre y
cuando estén próximas al origen. El eje real negativo debe evitarse, pues la respuesta
en el tiempo que corresponde en este caso es oscilatoria, con alternancia de signo.
Es necesario señalar la diferencia que existe al no tomar en cuenta las raíces no
significativas en los planos s y z. En el plano s, las raíces con partes reales negativas
de gran magnitud pueden despreciarse después de ajustar la ganancia a frecuencia
cero de la función de transferencia con objeto de preservar el comportamiento de
estado estacionario. En el dominio z, las raíces cerca del origen no son importantes
sólo desde el punto de vista del máximo sobreimpulso y el amortiguamiento; sin
embargo, no pueden descartarse de =pera indiscriminada, ya que cuando hay más
polos que ceros en la función de transférencia de lazo cerrado, se tiene un efecto de
retraso al inicio de la respuesta en el tiempo; por ejemplo, la adición de dos polos en
z = O a la función de transferencia de lazo cerrado de cualquier sistema estable no
afecta el máximo sobreimpulso, pero la respuesta en el tiempo tendrá un retraso
adicional de dos periodos de muestreo.
Por consiguiente, la manera más apropiada de simplificar un sistema de orden
superior con polos no significativos en la función de transferencia de lazo cerrado es
no descartar estos polos sino sustituirlos por polos en z = O. Esto simplifica el
análisis de manera considerable, puesto que los polos en z = 0 corresponden a retrasos
puros de tiempo.
7-9 EFECTO DE LAS CONFIGURACIONES DE POLOS Y CEROS EN EL PLANO z SOBRE

EL MÁXIMO SOBREIMPULSO Y EL TIEMPO DE PICO
En las secciones anteriores se ha descrito la relación entre las raíces de la ecuación

característica en el plano z y la respuesta transitoria de un sistema de control digital
de segundo orden. Cuando la ecuación característica tiene raíces complejas dentro del
círculo unitario del plano z, la respuesta al escalón unitario del sistema es oscilatoria
con un amortiguamiento positivo; esto es, la respuesta decae a medida que pasa el
tiempo. En general, las raíces complejas dentro del círculo unitario originan respuestas
más oscilatorias o menos amortiguadas; por tanto, resulta útil determinar la relación
entre la configuración de polos y ceros de la función de transferencia de lazo cerrado
y el máximo sobreimpulso y el tiempo de pico Tmá. de los sistemas de control digital.
Para el prototipo de sistema de segundo orden de la ecuación 7-4, el máximo
sobreimpulso y el tiempo de pico están dados por [1]:
[ —In
máximo sobreimpulso = 1 + exp (7-69)
Y
lv
(7-70)
cún -v/ 1 -- 12
Para sistemas de orden mayor que dos, no es posible obtener relaciones sencillas
entre el máximo sobreimpulso, Tü y la configuración de polos y ceros de la función
de transferencia de lazo cerrado. No obstante, si el sistema puede caracterizarse con
un par de polos dominantes y los demás polos y ceros están en el semiplano izquierdo
del plano s, muy alejados del origen de éste, los efectos de estos polos y ceros sobre
la respuesta transitoria no son significativos. En esta condición, el máximo sobreim-
pulso y T, pueden aproximarse con las ecuaciones 7-69 y 7-70 acompañadas de la
función de transferencia de segundo orden de la ecuación 7-4; por ejemplo, considé-
rese la siguiente función de transferencia de un sistema de cuarto orden,
C(s)
(7-71)
R(s) (s + p i Xs + P2 Xs2 + 2104 s + (0,1)
donde pi y p2 son constantes reales. Si ambas son al menos seis veces más grandes
que o., los polos —pi y -132 apenas contribuyen a la respuesta transitoria, al mismo
tiempo que los polos del término de segundo orden son los polos dominantes; empero,
no es posible despreciar los términos (s + pi) y (s + p2) de la ecuación 7-71, ya que
afectan el desempeñ'o de estado estacionario del sistema. La forma apropiada de
aproximar la función de transferencia de la ecuación 7-71 con una de segundo orden
es escribir
C(s)
R(s) PIP2( 1 + s/p 1 Xl + s/P2Xs2 + 2C(.0„s + a.)1)
K
(7-72)
Pi 2 P (s2 + 21(o n s + anD
Para un sistema de control digital, el problema de establecer las relaciones entre

el máximo sobreimpulso, el tiempo de pico y la configuración de polos y ceros de la
función de transferencia de lazo cerrado es más complicado. Una razón para que esto
sea así, es que cuando se emplea la transformada z, la cual depende del periodo de
muestreo T, la secuencia de salida c(k7) tal vez no sea una representación exacta
de c(t), lo que impide determinar el valor cmix a partir de c(k7). El segundo problema
es que usualmente no es posible modelar un sistema de control digital de segundo
orden con una función de transferencia que sólo tenga dos polos, como es el caso de
la ecuación 7-4 para sistemas de datos continuos.
El modelo que se elige como función de transferencia de lazo cerrado de un
sistema de control digital prototipo de segundo orden es:
C(z) K(z — z1)

M(z) = (7-73)
R(z) — p i Xz —
donde zi es un cero real, y pi, pi* son polos complejos conjugados. Él valor de K se
escoge de la siguiente manera
(1 — P1X l —
K= (7-74)
(1 — zi)
de modo que el error de estado estacionario eit para una entrada escalón unitario
sea cero.
La función de transferencia de la ecuación 7-73 contiene un cero en z i , puesto
que muchas funciones de transferencia de lazo cerrado de sistemas de datos continuos
sin ceros producen al menos uno cuando se les aplica la transformada z. La ecuación
7-20 ofrece un ejemplo representativo de lo anterior. El lector también puede consultar,
una tabla de transformadas z, como la del apéndice C. Por otra parte, los polos de la
ecuación 7-73 se especifican como complejos, ya que los polos reales positivos en el
plano z no producen sobreimpulso alguno.
Cuando el sistema de control digital de lazo cerrado representado por la expresión
7-73 está sujeto a una entrada escalón unitario, la transformada z de la salida C(z) es
Kz(z — z1)
C(z) (7-75)
(z — — PiX z —
La secuencia de salida se obtiene aplicando la fórmula de inversión de la transformada
z (Ec. 3-74). Con esto se tiene
Kz(z — z1)
c(kT) = —
1 z"-1 dz (7-76)
2irj ,r (z — 1)(z — p i Xz — 14)
donde I" es un contorno cerrado que encierra todas las singularidades del integrando.
Después de aplicar el teorema de los residuos a la ecuación 7-76, c(kT) está dada por
K(p — z1)
c(kT) = 1 + 2 p Ik cos (1(0 + 1 ) (7-77)
(Pi - 1 )(Pi -
donde

45 1 = (7-78)
Oi = L(pi — z 1) — L(p i — 1) — It/2 (7-79)
La figura 7-22 presenta la configuración de polos y ceros de la ecuación 7-73. De
la ubicación de los polos y ceros, el ángulo a se define como (véase Fig. 7-22)
±a = L(p 1 — z 1) — L(p 1 — 1) + (7-80)
donde el signo ± se escoge de acuerdo con las situaciones ilustradas en la figura 7-22;
esto es, atiene signo + sise mide en sentido contrario al del giro de las manecillas del
reloj a partir de la recta perpendicular que pasa por z 1, como se indica en la figura
7-22(a), y signo negativo si se hace en dirección contraria, según se muestra en
la figura 7-22(b). De la ecuación 7-79, se observa que 01 se relaciona con a de la
siguiente manera
01 = + a — 7C (7-81)
Asimismo, puede demostrarse con facilidad la validez de la siguiente relación entre
a y la ubicación de los polos de lazo cerrado
Isec al = 2 K(P — z1)

(7-82)
(P — 1 X PI — Pi)
donde K está dada por la ecuación 7-74. Después de sustituir las ecuaciones 7-81 y
7-82 en la 7-77, la secuencia de salida es
c(kT) = 1+ 1 sec al x lp i i k cos (k49 1 ± a— ir) (7-83)
Las ecuaciones 7-77 y 7-83 proporcionan la respuesta c(t) sólo en los instantes
de muestreo, y en principio, una vez muestreada c(t) se pierde la información entre
los instantes de muestreo; en otras palabras, no es posible reconstruir en sentido
estricto c(t) a partir de c(kT); sin embargo, es posible aproximarla con una función
que pase por todos los puntos defmidos por c(k7) y si el periodo de muestreo es
bastante pequeño, la aproximación será buena.
Sea t = kT, entonces

'Pi lk = IP' = e-cc' (7-84)
Y
= arg (Pi) = CUT = con‘/1 — T = tan' " (P1) (7-85)

Re (pi)
donde Re(pi) e Im(pi) son las partes real e imaginaria de pi, respectivamente.
En consecuencia, una función continua que pasa por todos los puntos definidos por
c(k7) es
c(t) = 1 + I seC a le -cw4 cos (co,,. l — C 2 t + a — ir) (7-86)
El máximo sobreimpulso de la respuesta en el tiempo c(t) de la ecuación 7-86 sirve
para aproximar el máximo sobreimpulso del sistema de control digital cuya función
(a)
zl
= y - 02
a= -(0 2- 03+1)
02 =/P1 -zl
03 rypi - I
(b)
Figura 7-22. Representación geométrica de a para un sistema de datos muestreados de segundo
orden con función de transferencia de lazo cerrado dada por la ecuación 7-73. (a) a tiene signo
positivo. (b) a es negativa.

de transferencia de lazo cerrado está dada por la ecuación 7-73. Dicho máximo
sobreimpulso se obtiene derivando ambos miembros de la ecuación con respecto a t
e igualando a cero dc(t) dt. Después de lo anterior, se tienen las siguientes relaciones:
tan (w„ \./1 — / 2 t ± a — 7t) =

—1 (7-87)
N/1 - C2
El valor de t para el que se cumple la expresión anterior es el tiempo de pico Timx

de c(t),
1 —
Tmáx = (tan + 7r) (7-88)
co„,j1 — 1 2 N/1 - 12
Nótese el cambio de signo de a, lo que significa que si a tiene signo positivo,

determinado de acuerdo con la figura 7-22(a), entonces en la ecuación 7-88 debe
emplearse un signo negativo para a. Por otra parte, si a es negativa, ha de usarse un
signo +.
Se sustituye la ecuación 7-88 en la 7-86, se efectúan las simplificaciones nece-
sarias y el valor máximo de c(t) es
c = 1 + .\/1 — / 2 Isec alexp

— (tan -1 -T-a-1-7c)}
Jl— /2 /1 —
(7-89)
Por tanto, el máximo sobreimpulso de c(t), el cual sirve para aproximar el máximo
sobreimpulso de c*(t), es
máximo sobreimpulso = J1— / 2 Isec I exp (tan —C -Toc -F7r)

‘11 — 1 2 N/1 - C2
(7-90)
De la ecuación 7-90 puede observarse con facilidad que el máximo sobreimpulso

depende de la relación de amortiguamiento ‘y del ángulo a definido en la figura 7-22.
La figura 7-23 es una gráfica del porcentaje de máximo sobreimpulso dado por
la ecuación 7-90 en función de ‘y a. El ángulo ay su signo están determinados por la
ubicación de los polos y ceros de la función de transferencia, como se describe en
la figura 7-22. El valor de puede calcularse con la ecuación 7-84 una vez que se sabe
dónde está el polo pi. De la ecuación 7-84,
I Pi I = e -cw^ T = exp = \/[Re (Pin 2 + [Im (PM 2 (7-91)

\/1 — /2
donde th se mide en radianes.
Por tanto, dado pi, th se obtiene con la ecuación 7-85 y después se calcula çcon
la expresión 7-91; el resultado es
( OnIPID2
= (7-92)
i I) 2 Oi)
1,000 mine
rmulimaimmaiam:
ii$1111 111111111111111~11111111111111111"11
500 111111111111111111111111111111111
100
E
2 50
-o 30
20
a.
10
larirme:
5
41 mal
3 AIMMIIIIII
2
-90
1111111111111111
-60 -40 -20 0 +20 +40 +60
a (grados)
Figura 7-23.- Porcentaje de sobreimpulso en sistemas de control de datos muestreados.
La frecuencia natural no amortiguada ah, se obtiene a partir de la ecuación 7-91,
IniPil
= (7-93)
CT
mientras que eftiempo de pico Tmix se calcula con la expresión 7-88 y su valor es
T i'
Tmax = tan -1 -C -T a + 7r) (7-94)
‘/1 — C2
250°
220°
200°
180°
160°
140°
120°
100°
80°
60°
40°
20°
or°
-90° -70° -50° -30° -10° 0° +10° +30° +50° +70° +90°
a
Figura 7-24. Tiempo de pico de la respuesta al escalón de un sistema da datos muestreados de
segundo orden en función de a.
donde el signo de a se elige de acuerdo con la figura 7-22 y la convención mencionada.

La figura 7-24 presenta varias gráficas de Tmáx, normalizada en Tinta dh/T, como
función de Cy a.
Las ecuaciones 7-90 y 7-94 deben emplearse para obtener una exactitud mejor
en el cálculo de cmáx y T. Las figuras 7-22 y 7-23 tienen gran utilidad al indicar el
efecto del movimiento de polos, p i y pr , y ceros, zi. En la figura 7-22 se observa que
el máximo sobreimpulso puede ser grande en extremo si a tiende a +90% incluso para
valores grandes de ‘. Un ejemplo de esto se tiene cuando los polos complejos
conjugados están en el segundo y cuarto cuadrantes con un amortiguamiento pequeño
y el cero se halla en el semiplano derecho cerca del punto z =1; por ejemplo, supóngase
que los polos de la función de transferencia de lazo cerrado están en z = —0.9 +j0.1 y
—0.9 —j0.1 y el cero se encuentra en z = 0.9.
En estas condiciones, puede demostrarse que el máximo sobreimpulso es igual a
1800% y que el sistema aun con esto es estable:
C(z) 36.2(z — 0.9)

(7-95)
R(z) z2 + 1.8z + 0.82
Es necesario destacar, una vez más, que la respuesta en el tiempo de la ecuación
7-86 es una aproximación cercana de c*(t) sólo si la frecuencia de muestreo es lo
suficientemente grande. En términos de la posición del polo, los polos complejos
pi ypi* deben localizarse en los cuadrantes primero y cuarto del plano z, respecti-
vamente.
El método descrito puede aplicarse a sistemas de orden superior que tengan un
par de polos dominantes y un cero localizado en cualquier parte del eje real; los demás
polos y ceros deben hallarse cerca del origen del plano z, ya que entonces la
contribución de éstos es no significativa en lo que respecta a la respuesta transitoria.
Ejemplo 7-2
Considere el sistema de control del vehículo espacial de la figura 7-6. La función de

transferencia de lazo cerrado del sistema, cuando K = 1 y T = 0.1 s, es
C(z) 0.4986(z + 0.7453)
(7-96)
R(z) z2 — 1.262z + 0.5235
donde los polos se encuentran en z = 0.631 + j0.354 y z = 0.631 — j0.354. La figura
7-25 presenta la configuración de polos y ceros de C(z)IR(z). En este caso, de acuerdo
Figura 7-25. Configuración de polos y ceros del sistema del ejemplo 7-2. El signo de cc es
negativo.
con la convención establecida en la figura 7-22, a debe tener signo negativo en la

ecuación 7-86 y, por tanto, signo positivo en la ecuación 7-90. De la expresión 7-85,
1 (0.354)
0 1 = tan - (P 1)) — tan- — 29.3° = 0.511 rad (7-97)
Re (p i) 0.631
De la expresión 7-91,
Pi = \/(0.354) 2 + (0.631) 2 = 0.7236 (7-98)
En consecuencia, de la ecuación 7-92,
= 0.5347
El ángulo a se calcula a partir de la figura 7-22:
a — 31.75°
El máximo sobreimpulso se calcula con la expresión 7-90,
máximo sobreimpulso = 0.1378 (7-99)
Este valor está muy próximo al obtenido en la tabla 7-1, el cual es 0.137. De la
ecuación 7-94, el tiempo de pico Tmáx es
T — (7-100)
Tinix = — (tan + a + = 0.6123 s
‘/1 — C2
Antes se había determinado que cniabi ocurre en el séptimo instante de muestreo, lo que
corresponde a un tiempo igual con 0.7 s.
Ejemplo 7-3
Considere el mismo sistema de control del ejemplo 7-2. Suponga que el periodo de
muestreo es 0.6 s y K = 1. La función de transferencia de lazo cerrado es
C(z) 2.1696(z + 0.2239)
(7-101)
R(z) z2 + 1.1647z + 0.4908
donde los polos están en z = —0.5823 + j0.3894 y z = —0.5823 — , 0.3894. La figura
7-26 ilustra la configuración de polos y ceros de C(z)/R(z). De la ecuación 7-85
(/) = 146.23° = 2.552 rad (7-102)
La ecuación 7-91 proporciona lo siguiente
1 p i 1 = 0.7005 (7-103)
La relación de amortiguamiento C se calcula con la ecuación 7-92,
= 0.138 (7-104)
Figura 7-26. Configuración de polos y ceros del sistema del ejemplo 7-3. El signo de a es
positivo.
De la figura 7-26, a es igual a 56.44'. En este caso, a tiene signo positivo en la

ecuación 7-86 y, por tanto, negativo en la expresión 7-90. El máximo sobreimpulso
se obtiene con la ecuación 7-90:
máximo sobreimpulso = 1.35 (7-105)
La similitud de este resultado es muy buena si se compara con el que aparece en la

tabla 7-1, que es 1.173. El tiempo de pico se obtiene con la expresión 7-94,
Trdx = 0.4745 s (7-106)
El resultado obtenido en la figura 7-8 indica que cmáx se da en el primer instante de
muestreo después de t = 0, el cual ocurre en 0.6 s; en consecuencia, con una resolución
de T= 0.6 s, el resultado obtenido con la ecuación 7-106 es la mejor aproximación
que puede esperarse.
7-10 RESPUESTA CON TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO MÍNIMO EN LOS INSTANTES DE

MUESTREO
A menudo los sistemas de control se diseñan con objeto de que la respuesta alcance
el valor de referencia deseado lo más pronto posible y, sin sobreimpulso. Este tipo de
respuesta se conoce, en general, como respuesta con tiempo de establecimiento
mínimo. La figura 7-27(a) ilustra una respuesta al escalón unitario de este tipo como
función de t. En 7-27(b) se presenta una respuesta discreta con tiempo de estable-
cimiento mínimo. La secuencia de salida de la figura sigue a la entrada de referencia,
c(t)
1
c*(t)
1
o 1 1 1 1 I 1 1 1
0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T
Figura 7-27. (a) Respuesta con tiempo de establecimiento mínimo de un sistema de datos
continuos para una entrada escalón unitario. (b) Respuesta con tiempo de establecimiento
mínimo de un sistema digital para una entrada escalón unitario.
un escalón unitario, después de dos instantes de muestreo. Nótese que si la respuesta

de la figura 7-27(b) es una representación muestreada de la respuesta de datos
continuos, entonces las características de tiempo de establecimiento mínimo en los
instantes de muestreo no garantizan que la respuesta de datos continuos también sea
de tiempo de establecimiento mínimo.
A fin de que un sistema de datos discretos tenga una respuesta con tiempo de
establecimiento mínimo en los instantes de muestreo, la función de transferencia de
lazo cerrado debe ser de la siguiente forma:
C(z) 1
(7-107)
R(z)
donde N es un entero positivo; en consecuencia, para una entrada escalón unitario,

por ejemplo, la salida C(z) puede expresarse como
C(z) = z - N + z-N- 1 + z -N- 2 + ( 7-108)
expresión que corresponde a la respuesta de la figura 7-27(b) para N = 2.
En el capítulo 10 se estudia el diseño de sistemas de control de datos discretos
con tiempo de establecimiento mínimo.
7-11 LUGARES DE LAS RAÍCES PARA SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
El método del lugar de las raíces del plano s es una herramienta muy útil en el análisis
y diseño de sistemas de control de datos continuos e invariables en el tiempo. El
diagrama del lugar de las raíces de un sistema de control de datos continuos es una
gráfica en el plano s de los lugares de las raíces de la ecuación característica como
función de un parámetro real K, el cual varía de — 00 a + 00. El diagrama del lugar de las
raíces proporciona un indicador de la estabilidad absoluta y, en cierta medida, de la
estabilidad relativa de un sistema de control con respecto a la variación de un

parámetro K del sistema.
Puesto que la ecuación característica de un sistema de control digital lineal e
invariable en el tiempo es un polinomio racional en z, puede aplicarse al plano z el
mismo conjunto de condiciones que se utilizan para construir el lugar de las raíces en
el plano s.
Aunque el diagrama del lugar de las raíces de un sistema de control digital puede
construirse en el plano s empleando la ecuación característica que se obtiene del
polinomio del denominador de la función de transferencia de lazo cerrado C*(s)/R*(s),
el lugar de las raíces contiene un número infinito de ramas como consecuencia del
número infinito de polos de la función de transferencia que genera la operación de
muestreo. Para ilustrar las dificultades que aparecen al trabajar con sistemas digitales
en el plano s, considérese la siguiente función de transferencia de lazo cerrado
C*(s) G*(s)
(7-109)
R*(s) 1 + GH*(s)
donde GH*(s) es la función de transferencia muestreada de
K
G(s)H(s) = (7-110)
s(s + 1)
Por tanto,
c°
GH*(s) = — E G(s + jncos)H(s + jncos)
T„_
K
—
T
ycc, ( 1
(7-111)
s + jnols)(s + jncos + 1)
La ecuación característica del sistema de control digital se obtiene al igualar el
polinomio del numerador de 1 + GH*(s) con cero. Es un hecho bien conocido que los
lugares de las raíces se construyen con base en los polos y ceros de la función de
transferencia de lazo abierto GH*(s). En este caso, la función GH*(s) tiene un número
infinito de polos, como se ilustra en la figura 7-28(a); por consiguiente, los lugares de
las raíces del sistema de control digital contienen un número infinito de ramas, como
se indica en la figura 7-28(b). Es evidente que, para sistemas de control digital con
funciones de transferencia más complejas, la construcción de los lugares de las raíces
en el plano s se vuelve más tediosa.
El empleo de la transformada z mapea el número infinito de polos y ceros en
un número finito; en consecuencia, los lugares de las raíces en el plano z contienen un
número finito de ramas. Para el sistema descrito por la ecuación 7-109, la expresión
que corresponde a la transformada z es
C(z) G(z)
(7-112)
R(z) 1 GH(z)
La transformada z de G(s)H(s) es
K(1 — T)z
GH(z) — (7-113)
(z — 1Xz — 1,)
358 SISTEMAS DE CONTR0I. DIGITAL
.10)
Planos Planos
ficas
-*-- -X K = O K=O
J2 os c-34-K K-› oo
iws
-» K=0 K=0
JZWs 004-K K--)oe
K=0 K=0
•
0 1 o _I a
004-K K - +oo
--ftOs
* X K=0 K=0
.3
7/5 (Os 004-K K 00
-fiws
x- K=0 K=0
(a) (b)
Figura 7-28. Configuración de polos y ceros de GH*(s) y diagrama del lugar de las raíces en
el planos del sistema de control digital descrito por las ecuaciones 7-107 a 7-109. (a) Polos de
GH*(s). (b) Lugares de las raíces.
La ecuación característica es
(z — 1Xz — e- T) + K(1 — e - T)z = 0 (7-114)
La figura 7-29 presenta los lugares de las raíces para esta ecuación cuando K varía
desde cero hasta infinito y de acuerdo con la configuración de polos y ceros de GH(z).
Puest9 que la ecuación 7-114 es de segundo orden, la figura 7-29 ilustra sólo dos
lugares de las raíces.
Re z
Figura 7-29. Diagrama del lugar de las raíces de la ecuación característica dada por la expresión
7-112 cuando K varía desde cero hasta infinito.
-
7-11-1 Propiedades de los lugares de las raíces en el plano z
Las propiedades de los lugares de las raíces de la ecuación característica de un sistema

de control digital con función de transferencia de lazo abierto GH(z) se obtienen de
manera directa a partir de las propiedades que exhiben los sistemas de datos continuos
con función de transferencia G(s)H(s) [1].
Supóngase que la función de transferencia de lazo cerrado de un sistema de
control digital está dada por la ecuación 7-112. El parámetro variable K es un factor
multiplicativo de GH(z), de modo que
GH(z) = KG H i ( z) (7-115)
donde Glii(z) ya no contiene a K. Las raíces de la ecuación característica deben
satisfacer la condición
1 + KGH1 (z) = 0 (7-116)
o
1 •
GH 1 (z) = — (7-117)
K
La ecuación 7-117 conduce al siguiente par de condiciones.
Condición sobre la magnitud
I GH 1(z)I = (7-1 I8)

K
Condición sobre el ángulo

>O L GH i (z) = (2k + 1)it
= múltiplos impares de (7-119)
< O L 1(z) =, 2kir

= múltiplos pares de (7-120)
donde k = 0, ±1, ±2,...(cualquier entero).

En consecuencia, los lugares de las raíces de un sistema de lazo cerrado se
obtienen a partir del conocimiento de la función de transferencia de lázo abierto
GH1(z). Cuando se construyen los lugares de las raíces en el plano z, se emplean
las condiciones sobre el ángulo de GH1 (z), ecuaciones 7-119 y 7-120, para hallar los
puntos que forman estos lugares; con la condición sobre la magnitud (Ec. 7-118) se
determinan los valores de K que corresponden a dichos puntos.
En la tabla 7-6 se resumen las propiedades que tienen los lugares de las raíces en
el plano z para O S K < 00. Estas propiedades son útiles a fin de esbozar los lugares sin
tener que hallar las raíces de la ecuación característica. También puede emplearse
software apropiado para calcular los puntos y dibujar los lugares de las raíces; sin
embargo, es necesario familiarizarse con las propiedades que aparecen en la tabla 7-6,
ya que son fundamentales para interpretar los resultados.
Tabla 7-6 Propiedades en el plano z de los lugares de las raíces

Puntos K = O Los puntos que corresponden a K O sobre los lugares
de las raíces están en los polos de GH(z). Esto también
incluye los polos que están en el infinito.
Puntos K = 00 Los puntos donde so sobre los lugares de las raíces
están sobre los ceros de GH(z). Esto también incluye
los ceros que están en el infinito.
3. Número de lugares El número total de lugares de las raíces es igual al
separados número de polos o de ceros de GH(z), el que sea mayor
de los dos.
• 4. Simetría de los lugares Los lugares de las raíces son simétricos con respecto al
de las raíces eje de simetría de los polos y ceros de GH(z).
Asíntotas de los lugares Para valores grandes de z, los lugares de las raíces
de las raíces tienen como asíntotas líneas rectas cuyos ángulos están
dados por
(2k + 1)7r
k
In — mi
donde k = O, 1, 2,..., in — mi —I; n y m son el número de
polos y ceros finitos respectivamente de GH(z).
Intersecciones La intersección de las asíntotas se encuentra sólo en
de las asíntotas el eje real del plano z.
La intersección de las asíntotas en el eje real está
dada por
E partes reales de los polos de GH(z)
E partes reales de los ceros de GH(z)
al =
n—m
Lugares de las raíces Existen lugares de las raíces para determinada sección
sobre el eje real del eje real del plano z sólo si el número total de polos y
ceros reales de GH(z) a la derecha de la sección es
impar.
Ángulos de partida El ángulo de partida de un polo o de llegada a un cero
y de llegada de GH(z) puede obtenerse si se toma un punto zi sobre
el lugar asociado con el polo, o cero, y que esté muy
próximo a éste, y aplicando la ecuación 7-119.
Intersección de los lugares Los valores de z y K en la intersección de los lugares de
de las raíces con el círculo las raíces con el círculo unitario IZA =1 pueden
unitario 1 obtenerse con una de las pruebas de estabilidad, como
la prueba de Jury o la extensión del criterio de Routh-
Hurwitz.
Puntos de separación Los puntos de separación de los lugares de las raíces
son los puntos donde se encuentran raíces repetidas. Se
obtienen a partir de las raíces de la siguiente ecuación:
dGH(z)
=O
dz
Tabla 7-6 Continuación
11. Valores de K sobre los lugares El valor de K en cualquier punto zi que esté sobre
de las raíces los lugares de las raíces se obtiene a partir de
la ecuación 7-118
1
K=
I GH1(zi)1
producto de las longitudes de los vectores
que van desde los polos de GH1(z) hasta zj.
producto de las longitudes de los vectores
que van desde los ceros de GH1(z) hasta zi.
7-11-2 Ejemplos Ilustrativos de lugares de las raíces
Aquí se emplean varios ejemplos para ilustrar la construcción de los lugares de las
raíces de sistemas de control digital en el plano z. Asimismo, se investiga la estabilidad
absoluta y relativa de los sistemas con respecto a los lugares de las raíces.
Ejemplo 7-4
Considere el sistema de control digital descrito por la función de transferencia de lazó

abierto de la ecuación 7-113. Las funciones de transferencia de lazo abierto GH(z)
para T = 0.1 s y T = 1.0 s son
T=0.1s
0.0952Kz
GH(z) = (7-121))
(z — 1Xz — 0.905)
T= 1s
0.632Kz
GH(z) = (7-122)
(z — 1Xz — 0.368)
La figura 7-30 ilustra los lugares de las raíces que corresponden a estas funciones de
transferencia.
Puede demostrarse de manera analítica que las partes complejas de los lugares
de las raíces son círculos con centro en z = 0. Cuando T = 0.1 s, la parte circular de
los lugares está más cerca del círculo unitario que cuando T = 1 s. Esto conduce a la
impresión errónea de que el sistema es menos estable cuando T= 0.1 s que cuando
T = 1 s. Note que cuando T = 0.1 s, el valor crítico de K para preservar la estabilidad
es 40, mientras que para T = 1 s, este valor es 4.33; por tanto, como era de esperarse,
un sistema con un periodo de muestreo pequeño tiene un margen de estabilidad
mayor en K.
Re z
Figura 7-30. Lugares de las raíces de sistemas de control digital.
0.0952Kz 0.632Kz
(a) GH(z)= . (b) GH(z)—
(z — 1Xz — 0.905) (z — 1Xz — 0.368).
Ejemplo 7-5
Considere el sistema de control del vehículo espacial estudiado en la sección 7-3-2.

La función de transferencia de lazo abierto del sistema está dada por la ecuación 7-20.
Sea T = 0.1 s. Para este valor del periodo de muestreo, la función de transferencia
es
0.15K(z + 0.7453)
G(z) — (7-123)
(z — 1Xz — 0.4119)
donde K se considera como el parámetro variable.
La figura 7-31 presenta el lugar de las raíces de este sistema para O S K < °°. El
sistema de lazo cerrado es estable para O S K < 5.26. Cuando K = 5.26, el lugar cruza
el círculo unitario en z = 0.3162 + j0.9448 y z = 0.3162 — j0.9448.
Si se desea que el sistema tenga una relación de amortiguamiento igual a 0.707,
se dibuja el lugar de amortiguamiento constante para ‘= 0307 en el plano z, como
se indica en la figura 7-31. La intersección entre este lugar y el de las raíces
proporciona la posición deseada de éstas, mientras que el valor de K es aproximada-
mente igual a 0.7.
Ahora sea T= 0.5 s. En este caso la función de transferencia de lazo abierto es
1.7788K(z + 0.1153)
z) (7-124)
(z — 1)(2 — 0.1089)
Plano z
0.3162 + J0.9448
K=5.26
= 0.707
Re z
—2.1664
K= 5.26
0.3162 — j0.9448
Figuro 7-31. Lugares de las raíces del sistema de lazo.cerrado con

0.15K(z + 0.7453)
G(z)
(z — 1Xz — 0.4119)•
Re z
Figura 7-32. Lugares de las raíces del sistema de lazo cerrado con
1.7788K(z + 0.1153)
G(z)
— (z — 1Xz — 0.1089)
Los lugares de las raíces del sistema aparecen en la figura 7-32 para O I K < 00. El
valor crítico de K en lo que respecta a la estabilidad es 1.409. Los lugares de las raíces
cruzan el círculo unitario en z = —1. Aunque la parte compleja de los lugares está
representada por un círculo pequeño, el sistema de lazo cerrado es menos estable que
cuando T= 0.1 s para el mismo valor de K.
7-11-3 Lugares de las raíces de sistemas con retrasos puros

En los sistemas de control de datos continuos, si existe un retraso puro en el lazo, la
construcción de los lugares de las raíces es más dificil, puesto que la función de
transferencia G(s)H(s) ya no es una función racional de s. Para un sistema de control
digital con retrasos, si el retraso es un múltiplo entero del periodo de muestreo T, los
lugares de raíces pueden construirse sin complicaciones. El ejemplo que sigue ilustra
los efectos de los retrasos puros en los sistemas de control digital.
Ejemplo 7-6
Suponga que el sistema de control del vehículo espacial analizado en el ejemplo 7-5
sufre ahora un retraso puro Td igual o susceptible de ser aproximado por un periodo
de muestreo T= 0.1 s. La función de transferencia de lazo abierto del sistema es
0.15K(z + 0.7453)
G(z) = (7-125)
z(z — 1Xz — 0.4119)
Ijlinz
Plano z
K = 1.8 0.806 + j0.596
K=eo K=0 K=0 K=O

► Re z
—1 —0.7453 O 0.4119 0.735 1.079
1.8 0.806 — j0.596
0.15K(z + 0.7453)
G(z) —
(z — 1Xz — 0.4119)
donde la z del denominador resulta del retraso puro de un intervalo de muestreo. En

consecuencia, el lugar de las raíces del sistema de lazo cerrado es afectado por la
adición del polo de lazo abierto z = O. La figura 7-33 presenta los lugares de las raíces
para este sistema. Note que la parte compleja de los lugares cruza el círculo unitario
en z = 0.806 ± j0.597, y tiende de manera asintótica hacia las asíntotas de 90' y 270° -
que pasan por z = 1.079; por tanto, el retraso reduce el margen de estabilidad del
sistema. Ahora este sistema no sólo es de tercer orden, sino que además uno de los
polos de la función de transferencia de lazo cerrado también se encuentra sobre el eje
real negativo, con lo cual la respuesta del sistema presenta oscilaciones. La figura
7-34 muestra la respuesta al escalón unitario cuando K = 1; note que como consecuen-
cia de la presencia de un retraso, la respuesta es cero durante los dos primeros periodos
de muestreo. Asimismo, el máximo sobreimpulso aumenta un 47% por el retraso.
Ahora suponga que el retraso aumenta a dos periodos de muestreo, con lo que la
función de transferencia de lazo abierto es
0.15K(z + 0.7453)
G(z) = (7-126)
z (z — 1Xz — 0.4119)
Ahora el sistema es de cuarto orden. La figura 7-35 contiene los lugares de las raíces
para el sistema. El valor crítico de K en lo que respecta a la estabilidad se reduce a
2.0
1.8
•:
resta Retaso
Re eri.(sxcl,o=ddeosmuestreo
. o = unRpetra
1.6
1.4
1.2
1.0
0.8
0.6
1
/411 1 . 1"
. Y 491' ..ir ^ -
retraso
0.4
periodos
os de muestreo
0.2
I . • 1
0.5 1.0
1 1 . •
1.5
1111111
2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0
(segundos)
Figura 7-34. Efectos del retraso en el sistema de control del vehículo espacial. T= 0.1 s.
jlmz 8
Plano z
K= 1.14
K = 51.8 0.905 + j0.432
-0.958 + j0.286
co +- K K=O
-1.078 1 Re z
K=51.8
-0.958 - j0.286 K= 1.14
0.905 -j0.432
0.15K(z + 0.7453)
G(z) -
z2(z - 1Xz - 0.4119).
1.12, y los lugares cruzan el círculo unitario en z = 0907 + j0.436 y z = 0.907 -J0.436.
Las asíntotas de los sitios de las raíces cuando K tiende a infinito son 90',180' y 270'.
Cuando el sistema es estable, la función de transferencia de lazo cerrado tiene dos
polos en el primero y cuarto cuadrantes, y otros dos en el segundo y tercer cuadrantes.
Estos últimos provocan oscilaciones de alta frecuencia en la respuesta del sistema. La
figura 7-34 muestra la respuesta al escalón unitario del sistema cuando K = 1. En este
caso, el máximo sobreimpulso aumenta 89% y la respuesta no comienza sino hasta
después de cuatro periodos de muestreo.
7-12 EFECTOS DE LA ADICIÓN DE POLOS Y CEROS A LA FUNCIÓN DE

TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO
El estudio hecho hasta el momento se centra sobre los efectos del cambio de la
ganancia del lazo y del periodo de muestreo sobre el desempeño del sistema. En
la práctica, el diseño de sistemas de control descarsa en gran medida en la adición de
polos y ceros a la función de transferencia de lazo abierto en posiciones deseables, y
la supresión de polos y ceros no deseables en el plano z. El método del lugar de las
raíces para sistemas de control digital descrito en la sección anterior es muy valioso
en el estudio cualitativo del desempeño del sistema cuando se modifica la configura-
ción de polos y ceros de GH(z).
7-12-1 Efectos de la adición de un cero a la función de transferencia

de lazo abierto
Para sistemas de datos continuos de lazo cerrado, la adición a la función de transfe-

rencia de lazo abierto de un cero en el semiplano izquierdo del plano s mejora el
amortiguamiento, pero el máximo sobreimpulso puede aumentar si el cero está muy
cerca del origen del plano s debido a un efecto de derivación [1].
En esta sección se investiga el efecto de añadir el término (z + zi) a la función de
transferencia de lazo abierto del sistema de control del vehículo espacial dado por la
ecuación 7-123. El estudio es académico, puesto que la función (z + zi) no es
fisicamente realizable, y muchos controladores digitales reales están representados
por funciones de transferencia que tienen al menos un polo y un cero.
Cuando zi = 0, la función de transferencia de lazo abierto es
0.15Kz(z + 0.7453)
G(z) — (7-127)
(z — 1Xz — 0.4119)
La figura 7-36 presenta los lugares de las raíces de este sistema. Ahora el sistema
es estable para todos los valores positivos de K; por tanto, la adición de un cero en
z = 0 a G(z) mejora la estabilidad del,sistema de lazo cerrado. Puesto que los ceros
de G(z) aparecen como los ceros de la función de transferencia de lazo cerrado, la
adición de un cero en z = O produce un efecto de corrimiento a la izquierda en
la respuesta. La tabla 7-7 proporciona los valores de c(0), c y Tmáx cuando K = 1.
El máximo sobreimpulso es 0.77%, comparado con el 13.6% que se tiene cuando
aún no se ha añadido el cero. La respuesta al escalón unitario presenta un salto en
Re z
Figura 7 - 36. Lugares de las raíces del sistema de lazo cerrado con
0.15K(z + 0.7453)
G(z) =
(z — 1Xz — 0.4119).
t = 0, ya que el número de polos y ceros de la función de transferencia de lazo
cerrado es el mismo.
El efecto de la adición del cero sobre el amortiguamiento es más pronunciado a
medida que el cero se mueve hacia el semiplano derecho del plano z. La tabla 7-7
contiene los resultados para la respuesta al escalón unitario con K = 1 cuando zi =
—0.5. En este caso, la respuesta no tiene ningún sobreimpulso. A medida que el cero
se desplaza hacia la derecha, el tiempo de levantamiento es mayor. El cero en —z i no
debe .colocarse fuera del círculo unitario, ya que el sistema se vuelve inestable.
Tabla 7 - 7 Efectos de la adición de un cero a G(z)
Cero — zi c(0) cmáx Tináá (s)
Sin añadir 0 1.1366 0.7

0.1303 1.0077 0.9
0.1 0.1303 1.0014 1.2
0.5 0.1303 1.0000 00
0.8 0.1303 1.0000 00
—0.1 0.1303 1.0191 0.8
—0.5 0.1303 1.0821 0.6
—0.8 0.1303 1.1344 0.5
Cuando el cero en —zi se coloca sobre el eje real negativo, disminuye la mejora
en el amortiguamiento, como lo indican los resultados de la tabla 7-7, pero sigue
siendo notable en el tiempo de levantamiento.
La conclusión es que la adiciófi de -un cero a la función de transferencia de lazo
abierto en general mejora el amortiguamiento y disminuye el máximo sobreimpulso
del sistema de lazo cerrado. La adición de un cero en el semiplano derecho en general
incrementa el tiempo de levantamiento, mientras que la adición de éste en el semiplano
izquierdo lo disminuye. El desempeño de estado estacionario del sistema para una
entrada escalón no es afectado, ya que el sistema es de tipo uno.
7-12-2 Efectos de la adición de un polo a la función de transferencia

de lazo abierto
Cuando se añade un polo en z = —p i a la función de transferencia de lazo abierto del
sistema de control del vehículo espacial, G(z) toma la siguiente forma:
0.15K(z + 0.7453)
G(z) = •(7-128)
(z — 1Xz + p iXz — 0.4119)
En los sistemas de control de datos continuos, la adición de un polo a la función
de transferencia de lazo abierto en el semiplano izquierdo del plano s aumenta, en
general, el máximo sobreimpulso y el tiempo de levantamiento [1]. Desde el punto
de vista del lugar de las raíces, la adición de un polo a G(s) tiende a empujar los lugares
hacia el semiplano derecho del plano s, lo que reduce la estabilidad relativa del sistema
de lazo cerrado.
En la tabla 7-8 se resumen los resultados obtenidos con el sistema para entradas
escalón unitario cuando p i varía y K = 1 en la ecuación 7-128.
Puede concluirse que la adición a G(z) de un polo en el semiplano derecho del
plano z aumenta el máximo sobreimpulso y, simultáneamente, se incrementa de
manera moderada el tiempo de levantamiento. Si el polo está muy a la derecha, el
sistema puede volverse inestable. La adición de un polo sobre el eje real negativo
puede reducir el máximo sobreimpulso, en especial si el polo está cerca del circulé
Tabla 7-8 Efectos de la adición de un polo a G(z)
Polo —pi cmáx Tmáx (s)

Sin añadir 1.1366 0.7
O 1.4703 0.8
0.1 1.5857 0.8
0.2 1.8956 0.8
0.5 inestable
—0.5 1.1412 0.9
—0.7453 1.0720 1.1
—1.0 1.0350 1.3
unitario, pero el tiempo de levantamiento aumenta. La disminución en el máximo

sobreimpulso cuando se añade un polo negativo en —pi es grande debido a que la
respuesta al escalón de un sistema digital es afectada por los coeficientes de la función
de transferencia de lazo cerrado, de modo que un coeficiente grande en el denomina-
dor reduce la magnitud de la respuesta. Un resultado que no aparece en la tabla 7-8
es que la respuesta al escalón no comienza sino hasta t = 0.2 s, puesto que con la
adición del polo la función de transferencia de lazo cerrado tiene dos polos más que
ceros. Otro resultado que no aparece en la tabla es que cuando el polo —p i se encuentra
muy alejado del origen en el semiplano izquierdo, el polo real negativo de la función
de transferencia de lazo cerrado hace que la respuesta oscile. Para el caso en que
pi = 1.0, la respuesta al escalón unitario oscila entre 0.996 y 1.003 durante un periodo
muy grande antes de que comience a disminuir.
PROBLEMAS
7-1 La figura P7-1 ilustra el diagrama de bloques de un sistema de control de datos

discretos. Calcule y grafique la respuesta al escalón unitario c*(t) del sistema.
Determine el valor de c y el instante de muestreo en que la respuesta alcanza este
valor. Halle las constantes de error al escalón, a la rampa y a la parábola. Encuentre
el valor final de c(kT).
R(s) • E(s) X E*(s) C(s)

T♦
ROC —111» Gp(s)
Figura P7-1.
20
G p(s) = s(s 4. 5) T 0.5 s
2(s + 1)
Gp(s) = T = 0.5 s
s(s + 2)
2
c. Gp(s)= T= 1 s
s2 +s+2
7 -2 Calcule y grafique la respuesta al escalón unitario del sistema de control de vuelo

descrito en el problema 4-6 (Fig. P4-6). Utilice los parámetros del sistema del
problema 4-6. Encuentre (Odgmáx y el instante de muestreo donde ocurre este valor.
Defina el valor final de 00(kT).
T = 0.01 s
T = 0.1 s
7-3 Calcule y haga una gráfica de la respuesta al escalón unitario del sistema de
control de vuelo del problema 4-7. Encuentre (Od)máx y el instante de muestreo donde
ocurre este valor. Halle el valor final de 00(kT).
T = 0.01 s
T = 0.1 s
7-4 Considere el sistema de control de vuelo descrito en el problema 4-8 (Fig. P4-8).
Use los parámetros del sistema dados en el problema 4-8, con excepción de los valores
de K, los cuales se proporcionan a continuación. Calcule y grafique las respuestas al
escalón unitario del sistema. Encuentre (0.19ináx y el instante de muestreo donde ocurre
este valor. -
T = 0.01 s K = 1000
T = 0.1 s K = 100
7-5 La figura P7-5 presenta el diagrama de bloques del sistema de control del
régimen de marcha en vacío del motor de un automóvil.
Sea T= 0.05 s. Calcule y haga una gráfica de la respuesta al escalón unitario co (t).
Halle y el instante de muestreo donde ocurre este valor.
Repita el inciso a. Si T= 0.1 s.
R(s) • E(s) E*(s)

ROC e-ols 1000 n(s)
s(s + 10» + 50)
Figura P7-5.
7-6 La figura P7-6 ilustra el diagrama de bloques de un proceso de acero laminado.

El motor de cd está caracterizado por los siguientes parámetros:
Resistencia de armadura R=5Q
Inductancia de armadura despreciable
Constante de par Ka = 0.721 Nm/A
Constante de fuerza contraelectromotriz Kb = 0.721 V/mcVs
Avance del tomillo de avance L = 0.01 m/rev = 0.01/2 gin/rad
Inercia total reflejada en el motor J= 0.001 kg—m2
Coeficiente de fricción viscosa total
reflejada en el motor B = 0.01 Nm/rad/s
Ganancia del transductor de medición
de espesor = 100 V/m

Periodo de muestreo T = 0.01 s
ROC
T
Motor de cd
Tornillo de avance
Avance= L
Placa de acero Rodillo
c(t)
Figura P7-6.
La flecha del motor está acoplada al tornillo de avance o actuador lineal, cuya salida
está conectada al rodillo que se encarga de formar la placa de acero con el espesor
deseado. La placa pasa a través de los rodillos con una velocidad constante de v m/s.
La distancia entre los puntos donde la placa ingresa al rodillo y donde se mide el
y
espesor de ésta es d metros. Sean = 10 m/s y d= 1 m. Las ecuaciones que siguen
describen el sistema:
ea(t) = Ria(t) + eb(t) Tm(t) Kaia(t)

j dco(t)
eb(t) = Kbw(t) T„,(t) Bw(t)
dt
d9(t)
= w(t) y(t) = LO(t)
dt
c(t) = y(t — Td) Td = d/v
e(t) = r(t) — Ksc(t)
Dibuje un diagrama de bloques para representar las relaciones, en términos de

funciones de transferencia, del sistema de control digital para laminar acero.
Encuentre la función de transferencia de lazo abierto Y(z)/R(z).
c. Determine el intervalo de valores de K para los que el sistema es estable.
7-7 La figura P7-7(a) presenta el diagrama de bloques de un sistema de control de

velocidad de motor de cd basado en un microprocesador. La velocidad de la carga del
motor se controla de modo que concuerde con la velocidad deseada ro,. El micropro-
cesador mide la velocidad real de la carga del motor y procesa la señal que proviene
de un codificador colocado en la flecha del motor. El error en la velocidad se define
como la diferencia entre la velocidad deseada y la velocidad real. El controlador está
programado en el microprocesador. La salida de éste, la cual es proporcional al error
Rm
Velocidad SCR de
deseada ter Microprocesador Generador
F de pulsos conmutación
Codificador
de la flecha
2n1
. - .- *1111» s ve Km
1 + sms
Figura P7-7.
en la velocidad, se transmite a un generador de pulsos. Esta señal de error controla la

fase entre dos trenes de pulsos que proporciona el generador de pulsos. El voltaje que
se aplica al motor de cd está determinado por el ciclo útil, que es función de la fase
entre los dos trenes de pulsos.
El error en la velocidad está representado por un número binario de ocho bits. La
fase varía entre cero y 360 grados. Con esto, la resolución• más fina del corrimiento
en fase es 2/r/2 8 = 2,r/256 rad. El rectificador controlado de silicio (SCR, por sus siglas
en inglés) proporciona un voltaje conmutado al motor de cd, determinado por la
fase entre v i y ty2. Puesto que la información sobre la fase entre los instantes de
muestreo es una constante, puede emplearse un dispositivo de muestreo y retención
(H/S, por sus siglas en inglés) para modelar la relación entrada-salida. En consecuen-
cia, la función de transferencia de la relación generador de pulsos-fase es
2ir 1 —
GP(s7 = 256 s
La relación de transferencia del conmutador SCR es
Gd(s) = Vc/27r
donde V, es el voltaje conmutado de salida (a escala completa). El diagrama de bloques

de todo el sistema aparece en la figura P7-7(b).
Suponga que a(s) = = constante. Encuentre la ecuación característica del
sistema de control digital de lazo cerrado de la figura P7-7(b).
Determine el intervalo de valores de "Cc para los que el sistema de control digital
de lazo cerrado es asintóticamente estable.
Encuentre la función de transferencia de lazo cerrado S2L(z)1S2,(z).
Para Kc = 1, halle la salida at(k) cuando la entrada cor es una función escalón
unitario. ¿Cuál es el valor de estado estacionario de col,(k) para esta entrada?
Utilice V, = 24 V, Kv, = 5, Tm = 0.05 s, T= 0.1 s y P = 100 pulsos/rev.
7 -8 Para el sistema de control del vehículo espacial de la figura P7-8,
Halle la constante de error para un entrada escalón Kp.
Escriba la constante de error para una entrada rampa Kv.
c. Encuentre la constante de error para una entrada parabólica Ka.
Exprese los resultados en términos de los parámetros del sistema.
7 -9 Para el sistema de control del vehículo espacial de la figura P7-8, sean J v=41822
y T = 0.1 s.
c •1
--O ROC
KR
Figura P7-8.
Encuentre la relación entre Kp y KR de modo que la constante de error para una

entrada rampa Kv sea igual a 10.
Halle los lugares de las raíces de la ecuación característica cuando Kp o KR varían
desde cero hasta infinito, bajo la restricción de que la constante de error para una
entrada rampa Kv es 10. Encuentre los intervalos de valores de Kp y KR para los que
el sistema de lazo cerrado es estable.
7-10 Dadas las siguientes funciones de transferencia de lazo cerrado para diferentes
sistemas de control digital, encuentre el máximo sobreimpulso y el tiempo de pico
normalizado TavajT de la respuesta al escalón. Utilice primero el método de la sección
7-9 y luego compruebe los resultados mediante la evaluación de c(k7) para k = 0, 1,
2,...
C(z) z + 0.5
—
R(z) 3(z 2 + 0.5)
C(z) 0.5z
=
R(z) z2 — z + 0.5
C(z)z -2 (z + 0.5)
c.
R(z) 3(z3(z 2 — z + 0.5)
C(z) 0.5z -2
. =
R(z) — z + 0.5
C(z) 0.316(z + 0.002Xz + 0.5)
e. —
R(z) (z2 — z + 0.5Xz — 0.05)
7-11 La figura P7-11 ilustra el diagrama de bloques de un sistema de control de

velocidad con un motor de cd. Los parámetros del sistema son:
Ka = constante de par del motor = 0.345
Kb = constante de fuerza contraelectromotriz del motor = 0.345
R = resistencia de la armadura del motor =1 £2
L = inductancia de la armadura del motor =1 mH
B = coeficiente de fricción viscosa del motor y la carga = 0.25
J = inercia del motor y la carga = 1.41 x 10-3
T = periodo de muestreo = 0.001 s
Se supone que las unidades de estos parámetros son consistentes, de modo que no se
necesita conversión alguna. El controlador digital está implantado por un micropro-

1*
Gp(s) PI
Micro- 1
ROC Ka
rl procesador R +Ls B + Js
14--Gc(z)--o1
Kb
Figura P7-11.
cesador, como se indica en el diagrama de bloques. La función de transferencia del

controlador digital es
KR T + 11
Gc(z) = Kp +
2 z—1
donde Kp = 1 y KR = 295.275.
Encuentre la función de transferencia de lazo abierto º(z)/E(z).
Halle la función de transferencia de lazo cerrado S2(z)/S2d (z).
Escriba la ecuación característica de todo el sistema así como las raíces de ésta.
Para cod = función escalón unitario, determine la respuesta co en los instantes de
muestreo.
7-12 La carga útil del sistema de control de dirección de un transportador espacial

está modelada como una masa pura M, suspendida por cojinetes magnéticos de modo
que no haya fricción en el control. La altitud en la dirección y está controlada por
actuadores magnéticos localizados en la base de la carga. La figura P7-12 presefita el
modelo dinámico para el control del movimiento en el eje y. Los controles de los
demás grados de movimiento son independientes y no se consideran en este problema.
Puesto que la carga útil contiene material e instrumentos para la realización de
experimentos, es necesario proporcionarle energía eléctrica a través de cables. A fin
de modelar el ensamble cables-carga, se utiliza un resorte lineal con constante K. La
fuerza total producida por los actuadores magnéticos se denota comof(t). La ecuación
de movimiento en la dirección y es
dy2(t)
f (0 — K s y(t)
dt2
donde IQ = 0.35 N/m, M= 600 kg y f(t) está en newtons. Suponga que los actuadores
magnéticos están controlados por datos muestreados, de modo que
f (t) = f (kT) kT _ t < (k + 1)T
Cable (fuerza de un
resorte de alambre) Figura P7-12.
donde
dy(t)
f(kT) = —Kpy(kT)— K R
dt t = kT
Kp = 37.86, KR = 211 y T es el periodo de muestreo en segundos.

Dibuje un diagrama de bloques para todo el sistema.
Encuentre la ecuación característica de todo el sistema con la retroalimentación
indicada. Trace la gráfica de los lugares de las raíces como una función de T. Halle
el intervalo de valores de T para los que el sistema es estable.
c. Indique la región en el plano de parámetros KR-Kp en que el sistema es estable.
Utilice T = 1 s. Ubique el punto en el plano de parámetros en que la salida
muestreada del sistema es capaz de seguir una entrada escalón en un número
mínimo de periodos de muestreo sin sobreimpulso (respuesta con tiempo de
establecimiento mínimo).
7-13 Dada la siguiente función de transferencia de un sistema de control digital de
lazo cerrado
C(z) T2(Kpz2 + Ki Tz + KI T — l(p)
R(z) Az3 + Bz 2 + Cz + D
donde
A = 2J v
B = T2Kp + 2K R T — 1v
C = 6J v — 4KR T + T3 Ki
D = 2KR T + K1 T3 — 2J — Kp T 2
con .4 = 41822. Determine los valores de Kp, Ki y KR como funciones de T de modo

que la respuesta al escalón c(k7) siga una entrada escalón unitario en un número mí-
nimo de periodos de muestreo. ¿Cuál es el valor del máximo sobreimpulso c(kTbdx?
que contiene un dispositivo de muestreo y retención.
Grafique los lugares de las raíces de la ecuación característica y determine el
intervalo de valores de K para los que el sistema es estable. Encuentre el valor de
K para el cual la relación de amortiguamiento del sistema es aproximadamente
70.7 por ciento. Utilice T= 0.1 s.
G(s) =
s(s + 10)
Repita la parte a para T = 1 s.
c(t)
G(s)
Figura P7-14.
7-15 La ecuación característica del sistema de control de un vehículo espacial es

2J v z2 + (2KR T — 4.4 + T2 Kp)z + (2.J — 2KR T + T2 Kp) = O
con T= 0.264 s, Ju= 41822 y Kp= 1.65 x 106.
Haga una gráfica de los lugares de las raíces de la ecuación característica para O
- KR < °°.
Encuentre el intervalo de valores de KR para los que el sistema es estable.
c. Halle el valor de KR de modo que las dos raíces de la ecuación característica sean
reales e iguales. Para este caso, encuentre la respuesta al escalón unitario del
sistema.
7-16 Para el sistema de control de velocidad descrito en el problema 7-11, suponga
que Kp = 1. Haga una gráfica de los lugares de las raíces de la ecuación característica
de todo el sistema para O S KR < 00. Encuentre los valores de KR para los que todo el
sistema es estable.
7-17 El diagrama de la figura P747 representa un sistema de control cuyo propósito
es mantener constante la altura del líquido en el tanque. El nivel está controlado por
un flotador cuya posición está conectada al brazo de un potenciómetro que sirve para
detectar el error. El error entre el nivel de referencia y el nivel real del líquido se envía
a un convertidor de datos continuos-digital (A/D) y de éste al controlador digital. Las
funciones de transferencia del convertidor A/D, el controlador digital y el convertidor
D/A se compactan en una sola, representada por Gc(z). Los parámetros de los
componentes del sistema son:
Motor de CD y carga
Resistencia de la armadura R = 10 S2
Inductancia de la armadura L = despreciable
Constante de par = 10 libras-pies/A
Constante de fuerza contraelectromotriz Kb = 0.075 V/rad/s
Inercia del rotor Jm = 0.005 libras-pies-s2
Fricción de carga y motor despreciable
Inercia de la carga =-- 10 libras-pies-s2
Relación de reducción niln2=11100
Tren de
R
engranes
m\niln2 I
Surtidor
N
Micro-
procesador
e D/A Amplifi
cador
e ' 01 .. t Válvulas
de entrada
Ka
•
r(t)
kr
qdr).7.- Tanque A = 50
Figura P7-17.

Ecuaciones de motor y carga
ea(t) Ri(t) eb(t)

eb(t) = Kb(0.(t)
d0„,(t)
Oim(t) — dt
cobi
Tm(t) = Ka i(t) — J d dt(t) donde J = J. + (ni/n2)1 2
= niObjn2
Dinámica del tanque

Existen N entradas al tanque provenientes de un tanque de reserva. Todas las válvulas
de entrada tienen las mismas características y están controladas al mismo tiempo por
O. Las ecuaciones que describen el volumen de flujo son
Entradas
qi(t) Ki N0,(t) Ki = 10 ft3/s-rad
q,,(t) Ko h(t) Ka = 50 ft2/s
volumen del tanque 1
h(t) = — A f [qi(t) — q.(t)] dt
área del tanque
Ganancia del amplificador
K = 50
Detector dé error
K = 1 V/ft
Dibuje un diagrama de bloques del sistema de control con los convertidores A/D
y D/A representados por un dispositivo de muestreo y retención. Modele el
microprocesador con un controlador digital.
Encuentre el número mínimo de entradas N de manera que el sistema de control
digital de lazo cerrado sea estable. El periodo de muestreo es 0.05 s. Suponga que
el microprocesador está representado por una ganancia real igual con uno.
Dibuje el lugar de las raíces de la ecuación característica para O I No3 en el plano z.
Para N= 1, encuentre la respuesta en el tiempo h(t) en los instantes de muestreo
para una entrada escalón unitario r(t) = us(t).
o. Repita la parte d si N = 3.
f. Repita la parte d si N= 5.
7-18 La ecuación característica de un sistema de control digital es

A(z) = z 3 + ( 111.6T2 + 16.74T — 3)z 2 + ( 3 — 33.48T + 1.395 x 10-4K1T3)2
+ 1.395 x 10 -4K / T3 + 16.74T — 111.6T2 — 1 = O
Dibuje el lugar de las raíces de la ecuación característica para T = 0.08 s y O
Ki<ce.
7-19 La figura P7-19(a) presenta el diagrama de un motor de cd que controla la

inercia, la fricción y la deformación de una carga. Los parámetros del sistema son:
Ganancia del amplificador K = 150

Resistencia de la armadura del motor Ra= 4S1
Resistencia de retroalimentación Rs = 0.1852
Constante de par Ka = 3.5 oz-in/A
Constante de fuerza contraelectromotriz Kb = 0.0247 Vlrad/s
Inductancia de la armadura del motor La = 0.002 H
Inercia del motor Jm = 2.7 x 10-4 oz-pulg-s2
Inercia de la carga JL = 12 x 10-4 oz-pulg-s2
Fricción del motor Bm = 0.1045 oz-pulg/rad/s
Constante del resorte IG = 3453 oz-pulg/rad

Ra La K,
K
la 13, reL
Va

Vb
3rn
iL
1
Rs Motor 0)m
de cd em Carga
(a)
Velocidad
comando
(O, to„, oh,
ROC Km Gp(s) GL(s)
Amplificador MAP
Codificador
(b)
Figura P7-19.
a. Demuestre que la función de transferencia entre el voltaje de entrada al motor y

la velocidad de la carga cw, es
(11,(s) KKa(Bm s + Ks)/LaJmJL
Vi(s) A(s)

donde
+ KR, Bm Bm
A(s) = + +—+
L.
a
L JL
J
{Ka KI, (Ra + KR,)Bm ( 1 1 ) ( 1 1 2

y + S
Jm La m JL.
a + Klts)K, ( 1 + 1 ) Ka Kb Ils +KaKbKs

r La LaJmJL
J,„ LaJmJI.
La figura P7-19(b) ilustra el diagrama de bloques de un sistema de control de datos

discretos que utiliza el motor de cd para el control de la velocidad. El codificador
detecta la velocidad del motor y la salida de éste se compara con la velocidad de
referencia. Para fines de análisis, el amplificador de modulación de ancho de pulso
y el codificador se representan con ganancias constantes. Encuentre las funciones
de transferencia Gp(s) y GL(s). Suponga que la ganancia del codificador es
unitaria-. Con base en la dinámica del sistema, determine cuál es el máximo valor
del periodo de muestreo que puede emplearse sin violar el teorema del muestreo.
Suponga que T= 0.001 s. Haga la gráfica de los lugares de las raíces de la ecuación
1 + K.2'[Gbo(s)G,(s)] = O
para O S. lc. < 00. Comente la condición de estabilidad de todo el sistema de datos
discretos.
d. Repita la parte c si T= 0.0005 s.
7-20 La finalidad de este problema es aplicar la teoría de control digital al análisis
del control electrónico del problema de control de la relación estequeométrica aire-
combustible para motores de automóvil. Los fabricantes de automóviles han invertido
una cantidad de esfuerzo muy importante para cumplir los estándares de emisión de
contaminantes de distintas dependencias gubernamentales. Los sistemas modernos
están formados por una máquina de combustión interna equipada con un dispositivo
de limpieza denominado convertidor catalítico. Estos sistemas requieren el control de
variables como lá relación aire-combustible A/C de la máquina, el tiempo de ignición
de las bujías, la recirculación de gases y la inyección de aire.
El problema del sistema de control considerado en este ejercicio tiene que ver
con el control de la relación aire-combustible A/C. En general, dependiendo de la
composición del combustible y de otros factores, la relación estequeométrica A/C más
común es 14.7 a 1; esto es, 14.7 g de aire por gramo de combustible. Una A/C mayor
o menor que la estequeométrica provoca mayor concentración de hidrocarburos,
monóxido de carbono y nitrógeno en las emisiones.
Se propone un sistema de control para controlar la relación aire-combustible de
modo que el valor de la variable deseada de salida sea mantenida por una señal
de referencia dada. La figura P7-20(a) presenta el diagrama de bloques del sistema
propuesto. El sensor detecta la composición de mezcla de gases, emitidos que ingresa al
convertidor catalítico. El controlador digital detecta la diferencia o error entre las señales
comando y del sensor y calcula la señal de control necesaria para alcanzar la composición
de gases deseada de las emisiones. La señal de perturbación se utiliza a'fin de representar
Perturbación
Señal Error Emi-
comando e Controlador Interfaz c siones
Motor Catalizador
electrónico electrónica
•
Sensor
(a)
d(t)
u u*
e*
-4> ROC Gd(s) ROC G (S)
T +W T
Gd (Z) 4-1
(b)
Figura P7-20.
condiciones de operación cambiantes o desconocidas, como variaciones en la tempera-

tura, humedad, presión barométrica y composición del combustible. La variable de salida
c(t) denota la relación real aire-combustible A/C.
La figura P7-20(b) presenta un modelo de datos discretos para este sistema. La
función de transferencia de la máquina está dada por
e - T"
Ge(s) =
1 + rs
donde Td es el retraso. Sea r = 0.25 s, Td 1 s y T = 0.1 s.
Sea d(t) = O y Gd(s) = K = constante. Encuentre la ecuación característica del
sistema de lazo cerrado. Dibuje los lugares de las raíces a medida que K varia de
cero hasta infinito. Determine el valor marginal de K para el que el sistema es
estable.
Sea d(t) = 0 y Gd (s) = K = constante. Encuentre el error de estado estacionario
entre r(t) y c(t) cuando r(t) es una función escalón unitario. Evalúe el error de
estado estacionario en los instantes de muestreo (en términos de K).
Con las condiciones del inciso anterior, obtenga la respuesta en el tiempo c(t) en
los instantes de muestreo paraK = 1 cuando la entrada r(t) es una función escalón
unitario.
Repita la parte c cuando K = 0.5.
7-21 Para el sistema de mejoramiento nutricional de forraje descrito en el problema
6-19, suponga que
C(s) 36870K
U(s) s2 + 83.3s + 7780
Dibuje los lugares de las raíces de la ecuación característica para O S K< 00 en el plano z.
Encuentre el valor de K cuando la relación de amortiguamiento C es cero.
Determine la relación de amortiguamiento /*cuando K= 0.1.
c. Para K = 0.1, halle el porcentaje de sobreimpulso de la salida c(k7) cuando la
entrada th es una función escalón unitario.
7-22 La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control digital con

retroalimentación unitaria es G(z). La ecuación característica del sistema de lazo
cerrado se obtiene haciendo cero el polinomio del número de 1 + G(z). Dibuje los
lugares de las raíces de la ecuación Característica para O S K < 00. Indique en la gráfica
toda la información que sea importante.
Kz
a. G(z) —
(z — 1Xz — 0.5)
K(z + 0.5Xz + 0.2)
b. G(z)
(z — 1Xz — 0.5)
Kz
G(z) =
(z — 1Xz2 — z + 0.5)
K(z + 0.5Xz + 0.2)
G(z) =
(z — 1Xz2 — z + 0.5)
K(z2 + 0.5z + 0.2)
G(z) =
(z — 1Xz2 — z + 0.5)
Kz
G(z) =
(z 1)2
7-23 La función de transferencia de lazo cerrado de un sistema de control digital es

C(z)_
R(z) 1 + D(z)Gp(z)
donde
Kz
G p(z) —
(z — 1)2
z+a
D(z) —
z+b
Dibuje los lugares de las raíces de la ecuación característica para O S K < ea y los
siguientes valores de a y b.
a= —0.5, b = —0.1
a = —0.7, b = —0.1
c. a= —0.9, b = —0.1
¿Qué efectos tienen los diferentes valores de a y b sobre los lugares de las raíces y la
estabilidad del sistema?
Bibliografía
Kuo, B.C., Automatic Control Systems, 6a. ed., Prentice-Hall, Englewood Cliffs,
N.J., 1991.
Kuo, B.C., Analysis and Synthesis of Sampled-Data Control Systems, Prentice-
Hall, Englewood Cliffs, N.J., 1963.
Análisis en el
dominio de la
frecuencia
Respuesta en frecuencia • gráfica de Nyquist • diagrama de Bode • gráfica ganancia-fase • criterio

de estabilidad de Nyquist • margen de ganancia • margen de fase • diagrama de Nichols • ancho
de banda
8-1 INTRODUCCIÓN
En el capítulo anterior se estudió la respuesta en el tiempo de los sistemas de control

digital mediante la configuración de polos y ceros de las funcioneS de transferencia
en el plano z. El método directo de análisis en el dominio del tiempo comprende el
cálculo de la respuesta del sistema, ya sea de manera analltIca o con el auxilio de una
computadora. En general, no existe un método directo o bien definido para el diseño
de sistemas de control digital en el dominio del tiempo o en el de z. Un ejemplo de
esta difícultad es la falta de correlación entre el máximo sobreimpulso y el tiempo
de pico con la configuración de polos y'ceros en sistemas de orden superior.
Por otra parte, el análisis y diseño en el dominio de la frecuencia ofrece varias
técnicas gráficas y semigráficas aplicables en sistemas de control lineales e invariables
en el tiempo casi de cualquier complejidad. Desde-un punto .de vista histórico, el análisis
y diseño en el dominio de la frecuencia de sistemas de control de datos continuos es un
campo bien desarrollado y prácticamente todos los métodos de éste pueden extenderse
a los sistemas de control digital. Métodos tan conocidos como el criterio de Nyquist para
el análisis de la estabilidad, los diagramas de Bode y la gráfica de Nichols • pueden
adecuarse con facilidad al análisis y diseño de sistemas de control digital.
La característica básica del método de la respuesta en el dominio de la frecuencia
es que la descripción del desempeño de un sistema lineal e invariable en el tiempo se
da en términos de la respuesta de estado estacionario a señales de entrada que
383
cambian de manera senoidal. El punto importante del problema es que las caracte-
rísticas del desempeño en el dominio del tiempo de un sistema lineal, pueden
predecirse con base en la información proporcionada por el análisis senoidal de estado
estacionario; por ejemplo, el parámetro ancho de banda del dominio de la frecuencia
tiene relación directa con la "rapidez" y oscilación de la respuesta en el tiempo; por
tanto, en muchos problemas de diseño, en lugar de especificar el máximo sobreim-
pulso, el tiempo de pico y el intervalo de establecimiento de la respuesta, el diseñador
suele especificar el ancho de banda del sistema.
Otra ventaja del análisis en el dominio de la frecuencia es que el controlador del
sistema de control puede tratarse como un filtro y, en el caso de un controlador digital,
como un filtro digital. En muchas situaciones, las características del filtro digital se
describen mejor en términos de las propiedades de éste en el dominio de la frecuencia.
Es un hecho bien conocido que en el dominio de la transformada de Laplace, el
análisis senoidal de estado estacionario se lleva a cabo haciendo s =jco. En conse-
cuencia, en el dominio z es necesario reemplazar z con ei°'11 Algunas de las caracte-
rísticas únicas de los sistemas de control digital, hacen que su estudio en el dominio
de la frecuencia sea más interesante. Por ejemplo, la respuesta de un sistema de
control de datos continuos contiene sólo el mismo componente en frecuencia de la
señal senoidal de entrada, y nada más en sistemas no lineales se pueden encontrar
componentes armónicos o subarmónicos de la señal de entrada en la respuesta; sin
embargo, en los sistemas de control digital lineales, el muestreador, ya sea real o
ficticio, actúa como un generador de armónicos, de modo que, en general, la respuesta
del sistema puede contener armónicos de la señal de entrada. Por consiguiente, la
principal dificultad al estudiar sistemas de control en el dominio de la frecuencia es
que estos componentes de alta frecuencia complican a menudo la construcción e
interpretación de gráficas del tipo lugares-frecuencia.
El estudio de los sistemas de control digital en el dominio de la frecuencia
descansa, de manera fundamental, en la extensión de todas las técnicas existentes
diseñadas para el análisis de sistemas de datos continuos. A continuación se describen
algunos de los métodos más conocidos.
Gráfica de Nyquist
La gráfica de Nyquist de una función de transferencia, usualmente la función de
transferencia de lazo abierto GH(z), es un mapeo de la trayectoria de Nyquist en el
plano z sobre el plano GH(z) en coordenadas polares. Como consecuencia de lo
anterior, el diagrama de Nyquist también se conoce como gráfica polar. Las estabili-
dades absoluta y relativa de los sistemas de control de lazo cerrado pueden obtenerse
a partir de la gráfica de Nyquist de GH(z).
Diagrama de Bode
El diagrama de Bode es una gráfica de la amplitud en decibeles (dB) y del ángulo de fase
de una función de transferencia, por lo general la función de transferencia de lazo abierto
G(z), como funciones de la frecuencia o) El diagrama de Bode puede emplearse para
investigar las estabilidades absoluta y relativa de un sistema de control de lazo cerrado.
3. Gráfica ganancia-fase
La gráfica ganancia-fase de la función de transferencia de lazo abierto de un sistema
de control es una gráfica de la amplitud, en dB, contra ángulo de fase, en grados. Sirve
ANÁLISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA 385
para determinar las estabilidades absoluta y relativa del sistema de lazo cerrado. Puede
obtenerse la estabilidad relativa e información sobre la respuesta en el dominio de la
frecuencia del sistema de lazo cerrado si la gráfica ganancia-fase de G(z) se dibuja
sobre el diagrama de Nichols [1].
En las secciones siguientes se muestra cómo aplicar estas herramientas del
dominio de la frecuencia al estudio de los sistemas de control digital.
8-2 GRÁFICA POLAR DE GH(z)
Dada la función de transferencia de lazo abierto GH(z) de un sistema de control digital

de lazo cerrado, la gráfica polar de GH(z) se obtiene con
z = (8-1)
y variando w desde cero hasta infinito. Esto corresponde a mapear los puntos sobre
el círculo unitario Izi = 1 del plano z sobre el plano GH(z). El mejor método para
calcular esta transformación es utilizar un programa o algún paquete de software. El
ejemplo que sigue ilustra las relaciones analíticas de la gráfica polar, así como algunas
características importantes del mapeo.
Ejemplo 8-1
Suponga que la función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control digital

está dada por
1.57
G(s)H(s) — (8-2)
s(s + 1)
La frecuencia de muestreo se elige de manera arbitraria y es cos = 4 rad/s; esto es, el
periodo de muestreo Tes •2 s. La transformada z de G(s)H(s) es
1.243z
GH(z) = 8-3)
(z — 1Xz — 0.208)
Se sustituye 8-1 en la última ecuación y se tiene
1.243e1''
GH(eiwr) — (8-4
(eiwT — — 0.208)
Puesto que GH(ei°5 es una cantidad compleja, puede escribirse
GH(ek»T) = I GH(ei°T)I LGH(ein
Re [GH(eiwT)] + j Im [GH(ei'T)] (8-5)
La figura 8-1 presenta la interpretación gráfica de la magnitud y fase de GH(ejid) en
el plano z, cuando z toma cualquier valor zi =joi T sobre el círculo unitario; por tanto,
1 243A
I GH(eiw' r)I — (8-6)
B C
Figura 8-1. Interpretación de la gráfica polar de
11.243z
GH(z) =
(z — 1Xz — 0.208)
j Im
Plano GH(z)
= = 2
2
0.) -4 00
—0.515
2
1.25
GH(ei'T )
G(jw)H(jw)
(t) co
0 0
Figura 8-2. Gráfica polar de
1.57
G(s)H(s) =
s(s + 1)
y de
1.243z
GH(z) con T = —7r s.
(z — 1)(z — 0.208) 2
donde A es la longitud del fasor dibujado desde cero en z = 0 hasta zi , y B y C son las
longitudes de los fasores dibujados desde los polos en z = 0.208 y z = 1, respectiva-
mente, hasta zi . El ángulo está dado` por
LGH(e-k»'') = 0 A — O B — Oc (8-7)
donde 0A, OB y OC son los ángulos de los tres fasores ya mencionados.

Puesto que el círculo unitario se recorre una vez para toda co = neo:, para n =1, 2,...,
la gráfica polar de GH(z) se repite sobre el mismo intervalo de frecuencia. La figura 8-2
presenta la gráfica polar de GH(z) cuando z toma valores sobre el círculo unitario. En la
figura también aparece la gráfica polar de GQ a0H(jco) para valores positivos de co. En
este caso, la gráfica polar de GH(z) se repite cada co = ws = 4 rad/s; por tanto, sólo figura
la parte entre co = 0 y co = 4 rad/s; aquellas que corresponden a las demás frecuencias
son idénticas. Dado que la parte del círculo unitario que va desde co = O hasta w = cos/2
es simétrica con respecto a la que va desde co = cos/2 hasta co', las correspondientes partes
de la gráfica polar de GH(z) también son, en general, simétTicas.
Ejemplo 8-2
Como otro hecho ilustrativo de gráficas polares de sistemas de control digital, suponga
que la función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control digital está
dada por
0.758(z + 1)
G(z) — (8-8)'
(z — 1)(z — 0.242)
Figura 8-3. Gráfica polar de G(z) = 0.758(z+ 1)/(z — 1Xz — 0.242) con T= 0.1 s.
El periodo de muestreo del sistema es T= 0.1 s; con esto, ah= 62.8 rad/s. Después de
sustituir la ecuación 8-1 en la expresión 8-8, la gráfica polar de G(z) puede obtenerse
con un programa; el resultado apareCe en la figura 8-3 para co = O hasta ah.
8-3 CRITERIO DE ESTABIUDAD DE NYQUIST

n
En el capítulo 6 se define la condición de estabilidad de los sistemas de control digital
y se presentan varios métodos analíticos a fm de verificar la estabilidad. El criterio de
Nyquist es un método gráfico para determinar la estabilidad de un sistema de lazo
cerrado mediante.la gráfica polar de la función de transferencia de lazo abierto GH(z).
La función de transferencia de lazo cerrado de un sistema de control digital de
un sólo lazo, una entrada y una salida, es
C(z) G(z)
M(z) = = (8-9)
R(z) 1 + GH(z)
En el capítulo 6 se establece que la estabilidad de un sistema se obtiene al investigar
los ceros de la función 1 + GH(z), o las raíces de la ecuación característica que satisface
la siguiente expresión:
1 + GH(z) = 0 (8-10)
Con objeto de que el sistema descrito por la ecuación 8-9 sea estable, todas las raíces
de la ecuación característica deben encontrarse dentro del círculo unitario izj =1 del
plano z.
Al igual que con el criterio de Nyquist para sistemas de control de datos continuos
[1], el criterio de Nyquist para sistemas de control digital requiere lo siguiente.
Definir la trayectoria de Nyquist en el plano z que contiene el exterior del círculo
unitario.
Mapear la trayectoria de Nyquist en el plano z sobre el plano GH(z) con la función
GH(z). Con esto se obtiene la gráfica de Nyquist de GH(z).
3. La condición de estabilidad del sistema de lazo cerrado se obtiene investigando
el comportamiento de la gráfica de Nyquist de GH(z) con respecto al punto crítico
(-1313) del plano GH(z).
8-3-1 Trayectorias de Nyquist
En esta sección se extiende el criterio de Nyquist a los sistemas de control digital de

acuerdo con una versión general introducida por Yeung y Lai [2]. Las figuras 8-4(a)
y (b) presentan la definición de dos trayectorias de Nyquist. Si se supone que la función
GH(z) tiene polos sobre el círculo unitario, los cuales aparecen indicados con una x
en las figuras, la trayectoria de Nyquist r51 de la figura 8-4(a) contiene el exterior
del círculo unitario, excluyendo los polos de GH(z) que están sobre él. La trayectoria
de Nyquist Tú de la figura 8-4(b) contiene el exterior del círculo unitario, incluyendo
los polos de GH(z) que están sobre éste. La definición usual de región encerrada es
la zona que está a la izquierda de la trayectoria que la define.
• Im z
Plano z Plano z
Re z Re z
Polos de Polos de
Círculo GH(z) GH(z)
unitario
r21 ra
(a) (b)
Figura 8-4. Trayectorias de Nyquist en el plano z. (a) rzi no contiene los polos de GH(z) ubicados
sobre el circulo unitario. (b) Tz2 contiene los polos de GH(z) que están sobre el círculo unitario.
8-3-2 Criterio de Nyquist

Antes de proporcionar el criterio de Nyquist, es necesario definir las siguientes
cantidades con respecto a la función GH(z).
Z-1 número de ceros de 1 + GH(z) que se encuentra fuera del círculo unitario en el
plano z.
P_I número de polos de 1 + GH(z) que se hallan fuera del círculo unitario del plano z.
P 0, número de polos de GH(z) [igual al número de polos de 1 + GH(z)] sobre el
círculo unitario del plano z.
N1 cantidad de veces que el punto (-1, j0) de GH(z) es rodeado por la gráfica de
Nyquist de GH(z) que corresponde a ni.
N2 número de veces que el punto (-1, ,i0) de GH(z) es rodeado por la gráfica de
Nyquist de GH(z) que corresponde a ra.
Ahora, con respecto a las trayectorias de Nyquist de la figura 8-4 y de acuerdo con el
principio del argumento [1] de la teoría de variable compleja,
N 1 = Z _ P _ 1 (8-11)
Y
(8-12)
Ny -= Z-1 P - —
Sean
el ángulo neto trazado por el fasor dibujado desde el punto (-1, j0) hasta la gráfica
de GH(z) que corresponde a la trayectoria de Nyquist
02 el ángulo neto trazado por el fasor dibujado desde el punto (-1,j0) hasta la gráfica
de GH(z) que corresponde a la trayectoria de Nyquist rz2.
(Di y 4)2 también pueden definirse, en términos de Ni, N2, Z-1, P_ 1 , y P0, como
= N i x 360° = (Z_ 1 — P_ 1 )360° (8-13)
(1) 2 = N2 x 360° = (Z _ 1 — P _1 — P (0 )360° (8-14)

Los ángulos Co i y4:02 son positivos si el ángulo neto trazado por el fasor tiene el sentido
contrario al del giro de las manecillas del reloj, en caso contrario, son negativos.
Ahora supóngase que cada una de las trayectorias de Nyquist en el plano z está
compuesta por tres secciones:
La sección que está a lo largo de un círculo con radio infinito.
La sección sobre el círculo unitario, con la exclusión de pequeñas regiones
alrededor de los polos de GH(z).
3. Todas las regiones pequeñas excluidas del círculo unitario y que rodean a los
polos de GH(z).
Puesto que las trayectorias de Nyquist son simétricas con respecto al eje real del
plano z, los ángulos recorridos por las gráficas de Nyquist que corresponden a dichas
trayectorias son los mismos para valores positivos y negativos de z; por tanto, (1) i y
4)2 quedan expresados como

(1) 1 = 24) 11 + 4) 12 + 4)13 (8-15)

442 = 24) 11 - 41) 12 + 4)13 (8-16)
donde
4"i iies el ángulo recorrido por el fasor dibujado desde el punto (-1, j0) hasta la gráfica
de GH(z) que corresponde a la mitad positiva, desde co = cos/2 hasta w = O, o la
mitad negativa, desde co = w1/2 hasta oh, sobre el círculo unitario de ni o r.2,
sin incluir las regiones pequeñas que rodean a los polos de GH(z) sobre el círculo
unitario.
4)12 es el ángulo recorrido por el fasor dibujado desde el punto (-1,j0) hasta la gráfica
de GH(z) correspondiente a las regiones pequeñas que rodean a los polos de
GH(z) localizadas sobre el círculo unitario en la trayectoria ni. Puesto que las
direcciones de estas regiones pequeñas sobre rz2 con respecto a los polos que
están sobre el círculo unitario tienen direcciones opuestas a las de ni, el signo
de 4,12 en la ecuación 8-16 es negativo.
01 3 es el ángulo recorrido por el fasor dibujado desde el punto (-1,j0) hasta la gráfica
de GH(z) que corresponde a un círculo de radio infinito sobre las trayectorias
1-.1 y rz2.
Para funciones de transferencia físicamente realizables, GH(z) no puede tener
más ceros que polos. Esto significa que la gráfica de Nyquist de GH(z) que corres-
ANÁUSIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA 391
ponde al círculo con radio infinito ha de ser un punto sobre el eje real o una trayectoria
alrededor del origen del plano GH(z); por tanto, el ángulo (1)13 siempre es cero.
Ahora, después de sumar las ecuaciones 8-15 y 8-16, se tiene
+ = 4011
= (2Z _ 1 — 2P _ 1 — „,)360° (8-17)
De la última ecuación

(1) (Z_1 — P _ 1 — 0.5/9.)180° (8-18)
Esta expresión constituye el criterio de estabilidad de Nyquist, el cual puede estable-

cerse de la siguiente manera.
El ángulo total recorrido por el fasor dibujado desde el punto (-1, j0) hasta la
gráfica de Nyquist de GH(z), que corresponde a la mitad superior del círculo unitario
del plano z y que abarca desde co = cosa hasta co = 0, sin incluir las regiones pequeñas
que rodean a los polos de GH(z) sobre el círculo unitario, si es que los hay, es igual a
[número de ceros de 1 + GH(z) fuera del círculo unitario —0.5 x (número de

polos de GH(z) sobre el círculo unitario) — número de polos de GH(z) fuera del
círculo unitario] x 180 grados
En consecuencia, el criterio de estabilidad de Nyquist para sistemas de control

digital lineales se aplica sólo a la gráfica de Nyquist de GH(z) que corresponde a la
parte que va desde CO =cod2 hasta co = 0, sin incluir las regiones pequeñas que rodean
los polos de GH(z) sobre el círculo unitario, si existen; por otra parte, si el sistema de
lazo cerrado es inestable (Z_I O), y con el conocimiento de los valores de 111, Po, y
P-1, la ecuación 8-18 proporciona el valor de Z-1 que es el número de raíces de la
ecuación característica que están fuera del círculo unitario del plano z.
Para que un sistema de control digital de lazo cerrado sea estable, Z-1 debe ser
cero. En consecuencia, el criterio de estabilidad de Nyquist para un sistema de lazo
cerrado es
431 —(0.5P. + P _ 1)180° (8-19)
Ya que P. y P_1 no pueden ser negativos, la última ecuación conduce a la siguiente

observación.
Para que un sistema de control digital de lazo cerrado sea estable, el ángulo
trazado por el fasor que va desde el punto (-1, j0) hasta la gráfica de Nyquist de
GH(z) a medida que co varía desde cos/2 hasta O, no puede ser negativo.
El punto importante del criterio de Nyquist es que la aplicación de éste no requiere
una gráfica detallada de GH(z), siempre y cuando el valor de <D i i pueda obtenerse de
la gráfica.
8-3-3 Ejemplos de la aplicación del criterio de Nyquist
Los siguientes ejemplos ilustran la aplicación del criterio de Nyquist para determinar
la estabilidad de los sistemas de control digital.
392 SISTEMAS DÉ CONTROL DIGITAL
Ejemplo 8-3
Considere el sistema de control digital descrito en el ejemplo 7-4. Para T = 0.1 s, la

función de transferencia del lazo es
0.0952Kz
GH(z) = (8-20)
(z — 1Xz — 0.905)
A fin de aplicar el criterio de Nyquist, primero es necesario obtener de GH(z) lo
siguiente:
P_ i = 0 GH(z) no tiene polos fuera del círculo unitario.
Pa) = 1 GH(z) posee un polo sobre el círculo unitario (en z = 1).
Por tanto, la trayectoria de Nyquist ha de contar con una región pequeña excluida
alrededor de z = 1 sobre el círculo unitario. La figura 8-5 presenta un bosquejo de la
gráfica de Nyquist de GH(z) para puntos localizados en la parte superior del círculo
unitario, sin incluir la región pequeña alrededor de z = 1 que está sobre la trayectoria
de Nyquist. La gráfica de Nyquist cruza el eje negativo del plano GH(z) en —0.025 K
cuando w = cos/2 = 31.4 rad/s. De acuerdo con el valor de K, el punto crítico (-1, j0)
puede hallarse a la izquierda o a la derecha del punto de intersección. Después de
aplicar el criterio de Nyquist, ecuación 8-19, el sistema de lazo cerrado es estable si
= —(0.5P. + P _ 1)180° = —90° (8-21)
En consecuencia, de la figura 8-5, se observa que para que lin i sea igual a —90 grados,
el punto (-1, j0) debe localizarse a la izquierda del punto —0.025 K; por tanto, para
GH(z)
jlm
Plano
= cos/2 = 31.4 rad/s

— 1 —0.025K —1
Figura 8-5. Gráfica de Nyquist de GH(z) = 0.0952Kz/(z —1)(z — 0.905) e interpretación de la

estabilidad del sistema de lazo cerrado con respecto al valor de K.
que el sistema sea estable, K < 1/0.025 = 40. Si K es mayor que 40, el punto crítico
está a la derecha de —0.025 K, y la figura 8-5 indica que en este caso Oil = +90 grados.
Z_ 1 = 4111 + P_ 1 + 0.5P. = 1 (8-22)

180°
Por consiguiente, para K> 40, la ecuación característica del sistema de lazo cerrado
tendrá una raíz fuera del círculo unitario.
Si K es negativo, puede emplearse la misma gráfica de Nyquist de GH(z) de la
figura 8-5, pero ahora tomando como punto crítico (+1, j0). De la figura 8-5, es
evidente que 111 continúa igual a +90 grados y que el sistema es inestable. En
consecuenci , la condición de estabilidad es
O < K < 40 (8-23)
resul o que concuerda con el obtenido en el ejemplo 7-4.
Ejemplo
La siguiente función de transferencia del ejemplo 7-4 se obtiene cuando el periodo de

muestreo aumenta a 1 s:
0.632Kz
GH(z) = (8-24)
(z — 1Xz — 0.368)
Por tanto, P_1 = O y Po = 1. La figura 8-6 presenta la gráfica de Nyquist de GH(z).
j Im
Plano GH(z)
o.)= ms/2 = 3.14 rad/s

—0.231K —1
Figura 8-6. Gráfica de Nyquist de GH(z) 0.632Kz/(z — 1) (z — 0.368) e interpretación de la


La intersección de GH(z) con el eje negativo real del plano GH(z) es —0.231K, donde
co = 12 = 3.14 rad/s. Después de efectuar el mismo análisis del ejemplo 8-3, la
condición de estabilidad es
O K < 4.33 (8-25)
la cual concuerda con el resultado obtenido en el ejemplo 7-4.
Ejemplo 8-5
• Considere el sistema de control del vehículo espacial descrito en el ejemplo 7-5. La
función de transferencia de lazo abierto del sistema cuando T = 0.1 s es
0.15K(z + 0.7453)
G(z) = (8-26)
(z — 1Xz — 0.4119)
Puesto que GH(z) tiene un polo sobre el círculo unitario en z = 1 y ninguno fuera de
esta región, = 1 y P.4 = 0. De la ecuación 8-19, el sistema de lazo cerrado es
estable si
= + P_1)180°

= —90° (8-27)
La figura 8-7 presenta la gráfica de Nyquist de GH(z) con K como parámetro para
la mitad superior del círculo unitario sobre la trayectoria de Nyquist. La gráfica de
im
Plano GH(z)
Figura 8-7. Gráfica de Nyquist de GH(z) = O .15K(z + 0.7433)/(z — 1) (z— 0.4119) e interpretación
de la estabilidad del sistema de lazo cerrado con respecto al valor de K.
GH(z) interseca el eje real negativo en -0.19 K y -0.0135 K, donde co = 12.56 rad/s
y ai12 = 31.4 rad/s, respectivamente. Como se indica en la figura 8-7, para K > O, el
punto crítico (-1, j0) puede hallarse en una de tres regiones posibles, lo que depende
del valor de K. Las condiciones de estabilidad son:
Punto crítico (-1, j0) (grados) Z-1 Condición de estabilidad

Ala izquierda de —0.19K —90 0 estable
Entre —0.19K y —0.0135K +270 2 inestable
Entre —0.0135K y O +90 1 inestable
Cuando K es negativo, el punto crítico está en (1,j0), = +90 grados y el sistema

de lazo cerrado es inestable; por tanto, la condición de estabilidad sobre K es
O < K < 5.26 (8-28)
resultado que concuerda con el obtenido en el ejemplo 7-5.
Ejemplo 8-6
Para el mismo sistema de control del vehículo espacial descrito en el ejemplo 7-5,
cuando T = 0.5 s, la función de transferencia de lazo abierto es
1.7788K(z + 0.1153)
G(z) - (8-29)
(z - 1)(z - 0.1089)
La función de transferencia de lazo abierto G(z) tiene un polo sobre el círculo unitario
en z = 1 y ninguno fuera de esta región; por tanto, P.= 1 y P_ 1 = 0. Después de emplear
la ecuación 8-19, el requisito de estabilidad es que (D 11 sea igual a -90 grados.
La figura 8-8 muestra la gráfica de Nyquist de G(z) para la parte superior del
círculo unitario que está sobre la trayectoria de Nyquist, menos la región pequeña
localizada alrededor del polo en z = 1. La gráfica cruza el eje real negativo en
-0.7096 K. Las condiciones de estabilidad con respecto a valores positivos de K son:

-90 0 estable
A la izquierda de —0.7096K
+90
Entre —0.7096K y 0 1 inestable
j Im
Plano GH(z)
co = 6.28 rad/s
—0.7096K
Figura 8-8. Gráfica de Nyquist de GH(z) = 1.7788K(z + 0.1153)/(z — 1) (z — 0.1089) e

interpretación de la estabilidad del sistema de lazo cerrado con respecto al valor de K.
Cuando K es negativa, V II = +90 grados y el sistema es inestable. En consecuencia,

la condición de estabilidad es
0 < K < 1.409 (8-30)
resultado que concuerda con el obtenido en el ejemplo 7-5.
Ejemplo 8-7

con retroalimentación unitaria está dada por
0.01Kz
G(z) (8-31)
(z — 1) 2 (z — 0.905)
El periodo de muestreo es 0.1 s. La función G(z) tiene dos polos sobre el círculo
unitario en z = 1 y ninguno fuera de ésta; por tanto, P. = 2 y P_I = 0. De la ecuación
8-19, se tiene
= —(0.5P. + P _ ,)180° = —180° (8-32)

En consecuencia, para que el sistema de lazo cerrado sea estable clb I debe ser igual a
—180 grados.

.1 lin
Plano GH(z)
Re
gn i = +180° - ^ii = 180° +1
0.001312K
= cos/2 = 31.4 rad/s
Figura 8-9. Gráfica de Nyquist de G(z) 0.01Kz1(z - 1) (z - 0.905) e interpretación de la

La figura 8-9 presenta la gráfica de Nyquist de G(z) que corresponde a la mitad

superior del círculo unitario de la trayectoria de Nyquist. La gráfica cruza el eje real
en 0.001312K cuando co= ah/2 = 3.14 rad/s. Para todos los valores positivos de K, el
ángulo 11 asociado con el punto (-1, j0) es +180 grados; por consiguiente, el sistema
es inestable para todos los valores positivos de K. De la ecuación 8-18,

Z + P _ + 0.5P = 1 + 1 = 2 (8-33)
=180°
Así pues, cuando K es positivo, la ecuación característica del sistema de lazo cerrado
tiene dos raíces fuera del círculo unitario.
Cuando K es negativo, el punto crítico es (+1, j0). En la figura 8-9, se observan
dos condiciones a medida que K varía.
cbi
Entre O y 0.001312K +180 2 inestable-
Ala derecha de 0.001312K 0 1 inestable
Por tanto, el sistema es inestable para todos los valores de K y la ecuación característica
puede tener una o dos raíces fuera del círculo unitario a medida que K cambia; esto es,
< K < oo dos raíces fuera del círculo unitario

— 00 < K < —7 62.2 dos raíces fuera del círculo unitario
— 762.2 < K < O una raíz fuera del círculo unitario

Figura 8-10. Diagrama del lugar de las ralees de G(z) = 0.01Kz1(z -1)2 (z - 0.905) para -03 <
K <co.
La figura 8-10 presenta el diagrama del lugar de las raíces del sistema. La
correlación entre los resultados obtenidos con el criterio de Nyquist y los lugares de
las raíces es algo muy ilustrativo.
Ejemplo 8-8

con retroalimentación unitaria está dada por
K(z — 0.5)(z — 0.7)
G(z) = (8-34)
(z — 1Xz2 — 1.414z + 1)
El periodo de muestreo es 0.1 s. Los polos de G(z) están en z = 1, z = 0.707 + j0.707
y z = 0.707 - j0.707, todos dentro del círculo unitario. En consecuencia, Po, = 3 y
P-1 = 0. De la ecuación 8-19, para que el sistema de lazo cerrado sea estable, ch i debe
satisfacer lo siguiente
(1) 1 1 = —(0.5P. + P_ 1 )180° = —270° (8-35)
La figura 8-11 presenta la gráfica de Nyquist de G(z) que corresponde a la mitad

superior del círculo unitario de la trayectoria de Nyquist, sin incluir las regiones
pequeñas que rodean a los polos de G(z) sobre el círculo unitario. La gráfica de G(z)
no aparece a escala puesto que no es necesario hacerlo, siempre y cuando sea posible
determinar con exactitud el valor de oh i. Según se indica en la figura 8-11, la gráfica

Plano G(z)
'b u = -180° + (-90°) W = 04/2 = 31.4 rad/s

= -270° -0.374K
• Re
-1 -1 0
—> 7.85 rad/s
011 = 0° + (-90°) = -90°
7.85 4- G.1
Figura 8-11. Gráfica de Nyquist de G(z) K(z 0.5» — 0.7)/(z — 1»2 — 1.414z + I) e
interpretación de la estabilidad del sistema de lazo cerrado con respecto al valor de K
de G(z) presenta una discontinuidad cuando z toma el valor 0.707 + j 0.707. El valor
o que corresponde a este punto es
z= 1 L 7r/4 = 1 L COT = 1 LO.10 (8-36)
Al resolver esta ecuación para co, se tiene que co = 7.85 rad/s.

La figura 8-11 señala que cuando co = ah/2 = 31.4 rad/s, la gráfica de Nyquist de
G(z) cruza el eje real en —0.374 K. Cuando tiende a 7.85 rad/s, la parte real de G(z)
tiende a — 00, mientras que el ángulo de G(z) lo hace a 180 grados; por tanto, la gráfica
de G(z) salta hasta cero grados y después tiende a —90 grados cuando a> tiende a cero.
Si se utiliza toda la trayectoria de Nyquist, incluyendo las tres regiones pequeñas que
corresponden a polos sobre el círculo unitario y el gran círculo en el infinito, la gráfica
de Nyquist describiría una trayectoria continua; sin embargo, no es necesario dibujar
toda la gráfica de Nyquist, ya que la estabilidad del sistema de lazo cerrado puede
determinarse a partir de la gráfica de la figura 8-11.
En la figura 8-11 se observa que para K > 0, el punto crítico (-1, j0) puede
localizarse a la derecha o la izquierda del punto —0.375K. Para K < 2.67, el punto
crítico está a la izquierda de —0.375 K. El ángulo (ini. del fasor dibujado desde el
punto (-1, j0) hasta la gráfica de Nyquist a medida que cambia co desde 31.4 rad/s
hasta cero, está formado por la parte que va desde w = 31-4 rad/s hasta 7.85 rad/s,
cuyo ángulo es —180 grados, y por la que va desde 7-85 rad/s hasta cero, con un ángulo
de —90 grados. En consecuencia,
0 < K < 2.67

(N I = — 180° + (— 90°) = —270° (8-37)
jlmz
Plano z
K=0
0.707 + j0.707
00+-K K=2.67 K=O

Re z
-1
K=0
0.707 - j0.707
Figura 8 - 12. Diagrama del lugar de las raíces de G(z) — K(z — 0.5) (z —0.7)1(z — 1Xz2 — 1.414z
+ 1)paraK> 0.
Dado que el valor de 11 concuerda con el requerido para la estabilidad, el sistema es

estable para K < 2.67. De manera similar,
oo > K > 2.67
0 11 = 0° + (— 90°) = — 90° (8-38)
con lo que el sistema es inestable. Con el punto (+1, j'O) como punto crítico, puede
demostrarse que el sistema es inestable para todos los valores negativos de K.
. La figura 8-12 presenta el diagrama del lugar de las raíces del sistema para O S K
< 00; sus lugares corroboran los resultados obtenidos con la gráfica de Nyquist. El
lector puede verificar que cuando K es mayor que 2.67, la ecuación característica del
sistema de lazo cerrado tiene una raíz fuera del círculo unitario.
8-4 DIAGRAMAS DE BODE
Dada una función de transferencia G(z) en z, los diagramas de Bode consisten en

una gráfica de magnitud y otra de fase. La gráfica de magnitud es la gráfica de
20 IG(ej°'1)I en dB contra co. La gráfica de fase es L G(ei°17) en grados contra co.
La manera más sencilla de dibujar los diagramas de Bode es utilizar un programa
de computadora para tal fin. Conforme se indicó en la sección 8-2, la respuesta en el
dominio de la frecuencia de G(e»T ) se repite cada co, y la gráfica polar es simétrica
con respecto al eje real; por tanto, la gráfica de magnitud del diagrama de Bode es
40.00
30.00
20.00
10.00
•
:8)
ti 0.00
a
-10.00
ID -20.00
-30.00
-40.00
01 1.0 10.0 31.4 94.2 125.6 188.4 282.6
o) (radianes/segundo)
62.8 157 1251.2
219.8
-90.00
120.00
-150.00
A -180.00
1-210.00
240.00
270.00
01 10.0 62.8 100125.6 188.4 251.2
6.) (radianes/segundo)
Figura 8-13. Diagramas de Bode de GH(z) = 0.0952Kz/(z -1)(z - 0.905) con K= 1 y T = 0.1 s.
idéntica para toda ah. Como ilustración de lo anterior, la figura 8-13 presenta los
diagramas de Bode de la GH(z) de la ecuación 8-20. Dado que el eje w es logarítmico,
la magnitud de la gráfica de GH(efid) aparece distorsionada, pero la magnitud se
repite cada ah. La forma de la gráfica de fase también se repite para el mismo intervalo
de frecuencia. Las gráficas de Nyquist y del lugar de las raíces indican que la
estabilidad absoluta y relativa del sistema de lazo cerrado están gobernadas sólo por
la gráfica de Bode que se extiende desde w = O hasta ah/2; por consiguiente, para todo
fin práctico, basta dibujar los diagramas de Bode sobre este intervalo de frecuencia.
Como ejemplo, la figura 8-14 contiene los diagramas de Bode de la G(z) .cle la ecuación
8-8 para el intervalo de frecuencias desde w = 0 hasta oh/2 = 31.4 rad/s.
Una de las ventajas de los diagramas de Bode es que, ya que la curva de magnitud.
está dada en decibeles, un cambio en el factor de ganancia de G(z) se traduce en un
movimiento hacia arriba o hacia abajo de la curva de magnitud sin distorsionar
la forma de ésta, mientras que la multiplicación de una función de transferencia G(z)
60.00
40.00
20.00
`4
0.00
.0
912 -20.00
-n7 S -40.00
a
-60.00
-80.00
-100.00
120.00
01
e) (radianes/segundo)
-90.00
120.00
7,,, -150.00
o
-180.00
E.
a
-210.00
-240.00
-270.00
01 1.0 10.0 31.4 100.0
w (radianes/segundo)
Figura 8-14. Diagramas de Bode de G(z) = 0.758(z + 1)/(z — 1Xz — 0.242) con K 1 y T = 0.1 s.
por otra H(z) se convierte en la adición de la curva de magnitud de H(z) a la de G(z),

ya que

20 logro I G(•iwT)H(e)wT)I = 20 logi o I G(eiwT )I + 20 logi o I H(en (8-39)
De manera similar, para la curva de fase,

L{G(eia' T)H(eiwT)] = L G(eiú' T) + L H(e-i'T) (8-40)
Este resultado significa que cuando G(z) tiene un retraso puro nT, que es igual a un
múltiplo entero del periodo de muestro, la curva de magnitud de los diagramas de
Bode de G(z) no es afectada, pero la de fase disminuye por un factor mor en la
frecuencia c o. En consecuencia, la representación de una función de transferencia
mediante los diagramas de Bode facilita el diseño en el dominio de la frecuencia.
ANÁLISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
Otra ventaja de los diagramas de Bode es que, en el dominio s, la curva de

magnitud puede aproximarse con líneas rectas [1]. Lo anterior permite dibujar la curva
de magnitud sin necesidad de cálculos exactos; sin embargo, esta característica se
pierde en el dominio z, ya que z está relacionada con jco a través de efi'T. Ahora
bien, puede emplearse una transformación bilineal a fin de mapear el círculo unitario
del plano z sobre el eje imaginario de otro plano complejo. Con este objeto cabe utilizar
la transformación presentada en el capítulo 6 para el estudio de la estabilidad, ecuación
6-125. Si bien esta ecuación es adecuada para, extender el criterio de Routh-Hurwitz,
como alternativa puede hallarse una transformación bilineal que transforme z en, por
ejemplo, w, de modo que el eje imaginario del plano w sea similar al eje» del plano
s. Supóngase que w está relacionada con z a través de una transformación bilineal;
esto es,
1
w = — ln z (8-41)
T
Si se desarrolla In z en una serie de potencias y se toma sólo el primer término de ésta,
se tiene
2z—1
-- (8-42)
Tz+1
Al resolver para z la última ecuación, se llega a
(2/T) + w
z— (8-43)
(2IT) — w
Las ecuaciones 8-42 y 8-43 definen lo que se conoce como transformación w.
La sustitución de z = eiwr = cos + jsen coT en la ecuación 8-42, conduce al
siguiente resultado
2 cos co T + j sen coT — 1 2 sen coT 2 coT
w — — — J —1 tan —
T cos coT + j sen coT + 1 T 1 + cos coT T 2 (8-44)
Por tanto, cuando z toma valores sobre el círculo unitario, w es imaginaria y puede
escribirse como
ws irco
w = jan, = j — tan — . (8-45)
7r (os
Esta expresión establece la relación entre la frecuencia "transformadá" oh., y la..
frecuencia real co, y la frecuencia de muestreo ah.
Para el análisis en el dominio de la frecuencia, se sustituye la ecuación 8-43 en
la función de transferencia G(z). Si G(z) es una función racional de z, formada por
factores de primero o segundo orden en el numerador y denominador, la función
transformada G(w) también es una función racional con factores de primero, y
segundo orden o ambos. Claro está que la ventaja de todo esto es que los diagramas de
Bode de la función G(w), más que G(ico»), pueden dibujarse empleando un método
de aproximación con lineas rectas similar a las técnicas del dominio s.
La desventaja con la transformación w es que el periodo de muestreo T aparece
en la ecuación de transformación 8-43, mientras que la transformación r de la
expresión 6-125 es más fácil de aplicar desde el punto de vista algebraico. La

transformación r y la w de G(z) pueden efectuarse con ayuda del software adecuado
para tal fin.
Como ilustración del empleo de la transformación w para dibujar diagramas de
Bode, la transformada w de la función de transferencia GH(z) de la ecuación 8-20
presenta la siguiente forma:
10.02K(1 — 0.0025w2)
GH(4v) = (8-46)
w(1 + 1.0026w)
La figura 8-15 contiene los diagramas de Bode de la magnitud de GH(w) en decibeles
y de la fase, todas en función de ah,. En esta figura también aparecen las aproxima-
ciones con líneas rectas de la curva de magnitud de G(w). Nótese que la abcisa de la
40.00
1100311111111111111111111111111 U1111111.111111 IIE
30.00
20.00 11111111~1~1111111 .11,10011
a) 10.00
0.00
klgipinirk,114.111
45.
—10.00
¿-20.00
SI —30.00
—40.00
—50.00
—60.00
0.10E+00 0.10E+01 0.10E+02 0.10E+03 0.10E+04
(Ow
0.10E+02 0.10E+03 0.10E+04

(0w
Figura 8-15. Diagramas de Bode de G(z) = 10.02K(1 — 0.0025w2)/(1 + 1.0026w) con K= 1 y

T= 0.1 s.
figura 8-15 es ah,,, mientras que la de la figura 8-13 es co; por tanto, no es correcto
comparar las dos gráficas, a pesar de que sean muy similares para frecuencias bajas.
El hecho es que la gráfica de la figura" 8-13 termina en co= co12, valor que corresponde
a ah,i= co en la figura 845.
8-5 MÁRGENES DE GANANCIA Y DE FASE
Dos de las especificaciones de desempeño en el dominio de la frecuencia relacionadas

con la estabilidad relativa de los sistemas de control de lazo cerrado son el margen de
ganancia y el margen de fase. Estas especificaciones, de mucha utilidad en el diseño
de sistemas de control de datos continuos [1], pueden extenderse con facilidad a los
sistemas de control digital.
8-5-1 Margen de ganancia

Considérese la gráfica de Nyquist de una función de transferencia de lazo abierto que
aparece en la figura 8-5. La intersección de la gráfica con el eje real negativo del plano
GH(z) es —0.025 K. La conclusión a la que se llegó en el ejemplo 8-3, después de
aplicar el criterio de Nyquist, es que el sistema de lazo cerrado es inestable si
K 1/0.025 o 40; por tanto, K = 40 es el "factor de seguridad" hasta el que puede
incrementarse la ganancia K antes que el sistema alcance la inestabilidad. Cuando K
= 1, el margen de ganancia (MG) del sistema es 40. En términos de los diagramas
de Bode del mismo sistema (Fig. 8-3), cuando aumenta el valor de K la curva de
magnitud crece 20 logro K, mientras que la curva de fase no cambia. Cuando K = 1,
la magnitud de G(e-ia'r) en co = ah/2 = 31.4 rad/s, frecuencia para la que la fase de
G(ei"T) es 180 grados, es igual a —32 dB; por consiguiente, se dice que el margen
de ganancia es 32 dB (0.025), lo que significa que la ganancia K puede aumentar 32 dB
antes que el sistema se vuelva inestable. Por tanto, es costumbre expresar el margen
de ganancia en decibeles, lo que facilita la determinación del valor de éste a partir de
los diagramas de Bode. En general, la definición del MG es:
MG = 20 logo dB , (8-47)
1 GH(ei"rT)I
donde IGH(eim.r)i es la magnitud dé GH(e i°T ) medida en el punto donde la gráfica

de Nyquist cruza el eje real negativo, donde co, es la frecuencia que corresponde a
dicho punto. La frecuencia co, se define como el punto donde la fase de GH(emr) es
180 grados y recibe el nombre de frecuencia de cruce de fase.
La figura 8-16 presenta versiones condensadas de las gráficas de Bode y de
Nyquist de la ecuación 8-20 cuando K = 1. En las gráficas se indica el punto
de transición de fase y el margen de ganancia, La figura 8-17 presenta la misma
información para la función de transferencia de la ecuación 8-8 cuando K= 1. En este
caso, cuando K = 1, el diagrama de Nyquist de G(z) interseca el eje real negativo en
el punto crítico (-1, j0). La frecuencia de transición de fase es 13.2 rad/s. Dado que el
valor crítico de K es uno, el margen de ganancia para K = 1 es 0 dB.
Cruce de ganancia
tog = 3.14 rad/s
jIm
IGI
Plano GH(z) dB
to, = 31.4 rad/5
—0.0025
tú, = 31.4 rad/s MG =32 dB
—32
<DM = 18°
Cruce de ganancia
cog = 3.14 LG
—162°
1 GH(ei'e T) I —180°
3.14 co, = 31.4 rad/s
Cruce de Cruce
O ganancia de fase
(a) (b)
Figura 8-16. Gráfica de Nyquist y diagramas de Bode de GH(z)= 0.0952z/(z — 1) (z — 0.905)

con T= 0.1 s.
8-5-2 Margen de fase
El margen de ganancia no basta para representar la estabilidad relativa de un sistema

de control de lazo cerrado. Dado que el factor de ganancia no es el único parámetro
que está sujeto a variación, un sistema con un margen de ganancia grande puede tener
un margen de estabilidad pequeño debido a variaciones de los parámetros que afectan
la fase de la función de transferencia. Considérese la gráfica de Nyquist de la figura
8-16. Si el lugar se mantiene fijo y se gira en el sentido de las manecillas del reloj,
IGI Cruce de ganancia

dB
jIm g = 13 2 rad/s
G(z) o (2)
MG = O
Cruce de ganancia
= Cruce de fase
= = 13.2
<o= 31.4 rad/s
Mcl) =0° Re
—90° Cruce
LG de fase
coc = 13.2 rad/s
1G(eiwcr.)1= 1 —180°
(1)
=0°
—270°
31.4 rad/s
(b)
Figura 8-17. Gráfica de Nyquist y diagramas de Bode de G(z) 0.758(z + 1)/(z — 1) (z — 0.242)
con T = 0.1 s.
alrededor de la intersección de éste con el eje real, el lugar puede cruzar el punto (-1,
j0) después de un giro de 18 grados; por consiguiente, este ángulo se define como el
margen de fase (Me) del sistema.
En general, para determinar el margen de fase, primero se localiza el punto donde
la magnitud de la función de transferencia GH(eiwr) es unitaria. Esta frecuencia se
conoce como frecuencia de cruce de ganancia (»g. El margen de fase se define como
M421) = L GH(eiwgT) — 180° (8-48)
La figura 8-16 ilustra el cruce de ganancia y el margen de fase del sistema descrito
por la ecuación 8-20. En la figura 8-17(a), el lugar pasa por el punto (-1, j0). En
consecuencia, los puntos de cruce de fase y ganancia son los mismos, por lo que el
margen de fase es cero grados.
De lo expuesto hasta el momento, puede concluirse que el margen de ganancia
se mide en la frecuencia de cruce de fase, mientras que el margen de fase se mide en
la frecuencia de cruce de la ganancia.
Es necesario señalar que debe tenerse cuidado al obtener los márgenes de
ganancia y fase cuando GH(z) posee polos fuera del círculo unitario. En general,
primero hay que determinar dónde se encuentra el punto (-1, j0) con respecto a la
gráfica de Nyquist de GH(z) y después obtener los márgenes de ganancia y fase de
acuerdo con las definiciones de éstos; por tanto, es peligroso utilizar los diagramas
de Bode de manera indiscriminada sin aplicar primero el criterio de Nyquist.
Ejemplo 8-9
Considere la siguiente función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control

digital con retroalimentación unitaria,
Kz(z + 0.5)
G(z) = (8-49)
(z — 1Xz — 1.5)
La figura 8-18 presenta el diagrama del lugar de las raíces de este sistema para K
positivo. Note que uno de los polos de G(z) está fuera del círculo unitario, con lo cual
el sistema de lazo cerrado sólo es estable para K> 0.5.
A fin de aplicar el criterio de Nyquist, G(z) tiene un polo sobre el círculo unitario
y otro fuera de él; por tanto, Po, = 1 y P_1 = 1. Para que el sistema sea estable, 4)11
debe satisfacer la ecuación 8-19,
(b 11 = — (0.5P. + P _ 1)180° = —270° (8-50)
La figura 8-19 presenta un bosquejo del diagrama de Nyquist de G(z) para K = 1. La

gráfica interseca el eje real negativo en-2, donde co= 7.25 rad/s. Según la figura 8-19,
se tiene que, cuando K> 0.5, la intersección de la gráfica de Nyquist de G(z) con el eje
real está a la izquierda del punto (-1, j0); por tanto, gni = —270 grados y el sistema es
estable. Si O < K < 0.5, la intersección está a la derecha del punto crítico; en este caso,
(1) 11 = +90 grados y el sistema es inestable.
La frecuencia de cruce de fase es coc = 7.25 rad/s, mientras que la frecuencia de
cruce de ganancia es a)g = 10.47 rad/s. Puesto que la magnitud de G(einen la
Plano z
»k 0.75 + j0.6614
K = 0.5
11111
• 1.5 Re z
K = 0.5
0.75 — j0.6614
J'Y
Figura 8-18. Lugares de las raíces de G(z) Kz(z + 0.5)/(z - 1) (z - 1.5).
transición de fase es mayor que uno, la ecuación 8-47 proporciona un margen de

ganancia que es negativo; esto es,
1
MG = 20 logro (1/2) = —6.02 dB (8-51)
En general, este valor corresponde a una situación de inestabilidad; pero en este caso
el sistema es estable, por lo que tener un margen de ganancia negativo sólo implica
que la ganancia disminuye 6.02 dB antes de alcanzar la inestabilidad.
j Im
1 Plano G(z)
4, 11 = —270° = 31.4 rad/s

—1 0 0.1
coc = 7.25 rad/s ‘. 21.79

wg — 10.47 rad/s"---
Figura 8-19. Gráfica de Nyquist de G(z) = Kz(z + 0.5)/(z - 1) (z - 1.5).

60.00
50.00
40.00
30.00
k.,.1
11
20.00 11— ' 14-1 1 1
1, I , • cog = 10.47 rad/s
10.00 1 1 4-4.
1 t1+------.14—
/ - 0 1 1 : Cruce de ganancia.
• ; 1: 11 '1 MG = -6.02 dB { 31 1 11
0.00
,
-10.00 ( --4.
.4.-4.— rr, I rr .. r 1 1 .• 1-,1
1 1111
1,11, 1 1 1 1 1l . 1 11111
• ,Il4
-20.00
0.01 1.0 : 7.25 10
<o (radianes/segundo)
o
-135.00
f/1 -180.00
o
-225.00
1.0
co (radianes/segundo)
Figura 8-20. Diagramas de Bode de G(z) = Kz(z + 0.5)/(z — 1) (z — 1.5) con T 0.1 s.
La fase de la gráfica de Nyquist de G(z) en la frecuencia de cruce de ganancia

mg= 10.47 rad/s es —158.210 201.79 grados; por tanto, de la ecuación 8-48, el margen
de fase es
M4) = 201.79° — 180° = 21.79° (8-52)
De la gráfica de Nyquist de la figura 8-19, este margen de fase puede interpretarse de

la siguiente manera: si la gráfica gira 21.79 grados en el sentido en que lo hacen las
manecillas del reloj, el sistema se vuelve inestable.
La figura 8-20 presenta las gráficas de Bode de G(z). Ahí se indican de la manera
usual los cruces de ganancia y fase, así como los márgenes correspondientes; sin
embargo, sin el conocimiento previo establecido por los lugares de las raíces o la
gráfica de Nyquist, en este caso los diagramas de Bode por sí solas no proporcionan
resultados concluyentes sobre la estabilidad relativa o absoluta del sistema.

8-6 GRÁFICA GANANCIA-FASE Y LA CARTA DE NICHOLS
Otro medio para representar las características en el dominio de la frecuencia es la

gráfica ganancia-fase. En este caso, la magnitud de G(eJ 0T) [o G(jah.)] se dibuja como
una función de la fase de la misma función, tomando la frecuencia to (o cor) como el
parámetro que cambia sobre el lugar. Una ventaja de la gráfica de ganancia-fase es
que, cuando se sobrepone con la carta de Nichols [1], proporciona información sobre
la respuesta en el dominio de la frecuencia del sistema de lazo cerrado. También es
sencillo obtener información sobre los márgenes de ganancia y fase, así como del
ancho de banda del sistema de lazo cerrado.
Para ilustrar el uso de la gráfica de ganancia-fase, la figura 8-21 presenta el
resultado de transferir los datos en el dominio de la frecuencia, ya sea de los diagramas
de Bode o de las gráficas Nyquist, de la función de transferencia de la ecuación 8-20
para K= 1. La carta de Nichols proporciona información sobre la magnitud y la fase,
como una función de la frecuencia, de la función de transferencia de lazo cerrado M(z)
= C(z)/R(z) de la ecuación 8-9 para un sistema con retroalimentación unitaria. Con
este fin, se encuentran los valores de M= peioz eior k )i para varias frecuencias y
se determinan las intersecciones entre el lugar de G(ei°T) y los lugares de la carta de
Nichols. Para una G(z) sin polos fuera del círculo unitario, el lugar de Nichols que es
tangente a la curva que corresponde a G(ei°T) y que viene desde arriba, proporciona
el valor máximo Mp de la respuesta en el dominio de la frecuencia del sistema de lazo
cerrado; este valor se conoce como pico de resonancia y la frecuencia en que se
presenta se denomina frecuencia de resonancia col,. De la figura 8-21, se observa que
con K= 1, Mp = 3.24 y cap= 3.14 rad/s.
40.00
,. 1
30.00' —4--
j: 1 5
1
1 1.
1 1
20.00 --1 1
1 1
1 11
1 > i 1 1
1 1
10.00
ruce de ganancia <o s = 3.14 rad/s
.E ‹ 1.
'11 0.00
1
I (O p = 3.14 rad/s !
—10.00
Margen de ganancial M = .300
=32 dB
—20.00
30.00
I Margen de fase = }18°
Cnice de fase wF = 31.4 rad/s
40.00
—360.0 —315.0 —270.0 —225.0 —180.0 —135.0 —90.0 —45.0 00
Fase (grados)
Figura 8-21. Gráfica ganancia-fase de G(z) = 0.0952Kz/(z — 1Xz 0.905) con K= 1.
La intersección de los ejes en O dB y —180 grados en la gráfica ganancia-fase

corresponde al punto crítico (-1, j'O) de la gráfica de Nyquist. Según se indica en la
figura 8-21, el punto de cruce de ganancia es la intersección de la curva G(ejwr) con
el eje de O dB, mientras que el punto de cruce de fase es la intersección de G(eimr)
con el eje de —180 grados. Con esto es muy fácil determinar los márgenes de ganancia
y fase, como se indica en la figura 8,21. A la derecha del punto crítico se mide un
margen de fase positivo y debajo del mismo, un margen de ganancia positivo; sin
embargo, la estabilidad absoluta y relativa del sistema en relación con los signos y
magnitudes de los márgenes de ganancia y fase depende de la presencia o no, en la
función de transferencia G(z), de polos fuera del círculo unitario.
8-7 CONSIDERACIONES SOBRE EL ANCHO DE BANDA
Cuando se diseñan sistemas de control en el dominio de la frecuencia, es común

utilizar el ancho de banda como una medida cualitativa del desempeño del sistema;
por ejemplo, a menudo el ingeniero especifica que el ancho de banda de un sistema de
control es, válgase, 2 Hz. El empleo del ancho de banda como una de las especifica-
ciones del sistema de control se aplica por igual a sistemas de control de datos conti-
nuos y digitales ya que, desde el punto de vista entrada-salida, no tiene importancia
cuál sea el tipo del sistema.
Es importante aclarar lo que significa, en términos generales, el ancho de banda.
Para el prototipo de sistema de segundo orden descrito por la ecuación 7-4, existe una
correlación entre el ancho de banda (BW, por sus siglas en inglés), la relación de
amortiguamiento ‘y la frecuencia natural no amortiguada w,,. De manera específica,
para un prototipo de sistema de segundo orden con función de transferencia
C(s) 2
(8-53)
R(s) s 2 + 21(n„s + w„
el ancho de banda está dado por [1]

BW corui — 212) + +11/2 (8-54)
y se obtiene al determinar la frecuencia w para la que la magnitud de C(jco)1R(In) es
igual a 0.707.
En sistemas de control digital, la función de transferencia de segundo orden más
sencilla contiene, por lo general, un término de primer orden (z —zi) en el numerador,
donde z se relaciona con e) mediante la expresión z = efrir en el dominio de la
frecuencia. De aquí que sea dificil llegar a una expresión analítica tan sencilla como
la que ofrece la ecuación 8-54, la cual relaciona el ancho de banda con la posición de
los polos y ceros de C(z)IR(z); por consiguiente, la manera más conveniente de hallar
el ancho de banda de un sistema de control digital es la determinación gráfica de éste
mediante la gráfica ganancia-fase y la carta de Nichols. De la ecuación 8-21, se
observa que el ancho de banda se encuentra en la intersección de la curva G(e»T) y
el lugar que corresponde a M= 0.707. En el caso de la figura 8-21, BW es igual a 5
rad/s. Este punto también aparece en la figura 8-22.
4.00
3.60
3.20
2.80
2.40
1 2.00
1.60
1.20
0.80
0.707
0.40
aoo
0.1 1.0 3.14 10 100
Figura 8-22. Gráfica de la magnitud de la respuesta de lazo cerrado en el dominio de la

frecuencia de G(z) = 0.0952Kz/(z — 1) (z — 0.905) con K 1.
Si se utiliza la transformación w de la ecuación 8-43, el ancho de banda obtenido

con G(w) se denota con (BW)w. El ancho de banda verdadero en el dominio de la co
real se obtiene con la ecuación 8-45. Entonces,
cos 1413W)w
BW = tan -1 (8-55)
7C (In
8-8 ANÁLISIS DE SENSIBILIDAD
En muchos diseños de sistemas de control, el sistema no sólo ha de cumplir requisitos

de estabilidad relativa y exactitud, sino además debe tener un desempeño robusto
(insensible) ante perturbaciones externas y variaciones en los parámetros; por tanto,
el análisis y diseño de la sensibilidad, en lo que toca a la sensibilidad del sistema a
variaciones en los parámetros y perturbaciones, son aspectos muy importantes en los
sistemas de control de datos continuos y de datos discretos.
La sensibilidad de un sistema se interpreta con mayor facilidad si se emplean
gráficas del dominio de la frecuencia, como la gráfica de Nyquist y la carta de Nichols.
En esta sección se introduce la función de sensibilidad St(z), la cual se define como
la sensibilidad de la función de transferencia de lazo cerrado M(z) con respecto a la
función de transferencia de lazo abierto G(z) o, en lugar de ésta, un parámetro de
ganancia presente en G(z). También se investigan las propiedades de Siá(z) en el
dominio de la frecuencia.
Supóngase que la función de transferencia de lazo cerrado de un sistema de
control de datos discretos lineal con retroalimentación unitaria es
C(z) G(z)
M(z) = — (8-56)
R(z) 1 + G(z)

donde G(z) representa la función de transferencia de lazo abierto. La sensibilidad de

M(z) con respecto a G(z) se define como
dM(z)/M(z) dM(z) G(z)
Sl(z) — (8-57)
dG(z)/G(z) dG(z) M(z)
Después de sustituir la ecuación 8-56 en la última expresión y hacer las simplifica-
ciones necesarias, se tiene
1 1/G(z)
Sti(z)— (8-58)
1 + G(z) 1 + [1/G(z)]
Es evidente que cuando se sustituye z = ei°97. en la última ecuación, Slf(eiwr ) es

una función de la frecuencia. Desde el punto de vista del diseño, un criterio de
desempeño puede ser limitar la magnitud de la función de sensibilidad a cierto valor
máximo sobre determinado intervalo de frecuencia. La ecuación 8-58 indica que Sj(z)
es análoga a la función de transferencia de lazo cerrado M(z) si se sustituye en esta
última G(z) con 1/G(z). En consecuencia, la 81(z) de la ecuación 8-58 puede obtenerse
al graficar 1/G(z), con z = e ' , sobre la carta de Nichols. Como ejemplo de esto, la
l T
figura 8-23 contiene las gráficas sobre la carta de Nichols de la función de transferen-
cia de lazo abierto G(z) del sistema de control del vehículo espacial, ecuación 8-26,
y de 1/G(z). La figura 8-24 presenta las gráficas de respuesta en el dominio de la
frecuencia de IM(eft°)1 y l(SZ(eic° )1. Sin retroalimentación, la sensibilidad SI del
7
sistema de lazo abierto es uno para todas las frecuencias. Con la retroalimentación, la
magnitud de St es menor que uno sólo para frecuencias hasta de 5.3 rad/s; con
frecuencias mayores, la sensibilidad del sistema de lazo cerrado es aún más pequeña.
60.00
50.00
1 !
--i-----t—
1 . I í I r—
40.00 i ...........5......,.....€..,._.......,........._...,
/ -
11/G(e ill Y
1 ,
u ' / 1 (II= Ws/2
1
30.00 1. I 1 1 1 1
---4-
1
l 1 í 1 IG(ei°17.)
20.00 „. 1.-- -1,-- -----
1
ZA 1 / 1
' 1 1 1
o. 10.00 .1.
= 1.9—
M=2.4
0.00
Al. 1.
—10.00 'II "'Y
1 1
-20.00 1 , '
1 1 1
-30.00 1 17-1 '' < = ab/2 11—
-40.00 O 1 1i 1 I 1 1
-360.0 -315.0 -270.0 -225.0 - 180.0 - 135.0 -90.0 -45.0 00
Fase (grados)
Figura 8 - 23. Gráficas de G(z) y 1/G(z) en la carta de Nichols para G(z) = 0.3(z + 0.7433)/(z -1)
(z - 0.4119).
3.00
2.70
2.40
2.10
1.80
1.50
1.20
0.90
0.60
0.30
0.00
01' 1.0 10 ros/2 100
Figura 8-24.1111(eiwT )Iy1(41(ei0)r )1 en función de la frecuencia de un sistema de datos discretos

con . G(z) = 0.3(z + 0.7453)/(z — 1) (z — 0.4119).
No es dificil ver de este ejemplo que, en general, la función de sensibilidad debe ser
peque8a sobre un intervalo de frecuencia grande si el ancho de banda también es
grande. La ecuación 8-58 también indica que cuando la sensibilidad es baja, la
ganancia de G(z) ha de ser grande, lo que puede causar inestabilidad en el sistema de
lazo cerrado; por tanto, las condiciones de alta estabilidad y baja sensibilidad no son
compatibles. En el capítulo 10 se estudia el diseño de sistemas de control digital
robustos o de baja sensibilidad.
PROBLEMAS
8-1 Para los sistemas de control de datos discretos del problema 6-11, dibuje la
gráfica de' Nyquist de G(z), donde
G(z) (1 — z') IG p(s)]
Utilice el criterio de Nyquist a fin de detenninar el intervalo de valores de K para los
que el sistema es estable.
8-2 Para los sistemas del problema 7-22, utilice el criterio de Nyquist con objeto de
establecer los valores de K para los que son estables.
8-3 Aplique el criterio de Nyquist para determinar los valores de K, de modo que los
sistemas del problema 6-10 sean estables. [Sugerencia: obtenga una G(z) equivalente
al dividir ambos miembros de la ecuación característica entre términos que no
contengan K. Con esto se tiene lá ecuación equivalente 1 + G(z) = 0.]
8-4 Para el sistema de control del vehículo espacial de la figura P7-8, suponga que
= 41822 y T= 0.1 s. Establezca una relación entre KR y Kp de modo que la constante
de error para una rampa sea 10. Dibuje la gráfica de Nyquist de una G(z) equivalente
con KR como factor multiplicativo. Utilice el criterio de Nyquist a fm de determinar
los intervalos de valores de KR y KP para los que el sistema es estable.
8-5 La función de transferencia G(z) de lazo abierto del sistema de control de nivel
de líquido del problema P7-17, Fig, P7-17, está dada por
G(s) =
1— e' ( 16.67N
T 0.05 s
s s.(s + 1Xs 12.5))
Construya la gráfica de Nyquist de G(z)/N para z = efid, con O I w < ah/2. Halle los
valores de N (enteros positivos) para los que el sistema es estable.
descrito en el problema 4-9 es variable. Con el criterio de Nyquist halle el intervalo de
valores de K para los que el sistema es estable.
T = 0.01 s
T = 0.1 s
8-7 La función de transferencia de un proceso controlado por un sistema de'control
con retroalimentación unitaria que tiene un retenedor de orden cero es
1000e -141'
G ' (s) s(s + 10Xs + 50)
donde N es un entero positivo. El periodo de muestreo es T= 0.1 s. Aplique el criterio
de estabilidad de Nyquist a fin de fijar el valor máximo de N para el cual el sistema
es estable.
8-8 El sistema de control de la relación estequeométrica aire-combustible descrito
en el problema 7-20 tiene la siguiente función de transferencia de lazo abierto
0.33Kz -1°
G(Z) -
Z - 0.67
El periodo de muestreo es 0.1 s. Dibuje la gráfica de Nyquist de G(z) con z = T, O
< aks/2 y determine el valor marginal de K de modo que el sistema sea estable.
8-9 Considere el sistema de control de datos discretos con muestreo múltiple descrito
en el problema P4-15 (Fig. P4-15). Dibuje las gráficas de Nyquist de la función de
transferencia de lazo abierto normalizada G(z)/K = C(z)/KE(z), para z = elwr, O g CO <
cos/2, N= 1, 2, 3, 5, 10 e 00. Para cada valor de N, encuentre el valor crítico de K a fin
de que el sistema de lazo cerrado sea estable.
8-10 Para las funciones de transferencia de lazo abierto del problema 6-11, dibuje
los diagramas de Bode de G(z)/K, con z = efta, O w < ah/2. A partir de los diagramas
de Bode, determine los valores positivos de K para los que el sistema es estable.
8-11 Aplique la transformación w de la ecuación 8-43 a las funciones de transferen-
cia de lazo abierto del problema 6-11, de modo que ahora sean funciones de w. Dibuje
los diagramas de Bode de G(w) con w =j a,, y determine a partir de los diagramas los
valores de K para los que el sistema es estable.
8-12 Para los sistemas descritos en el problema 7-1, construya los diagramas de Bode
de la función de transferencia de lazo abierto C(z)/E(z), con z = eica, O I co < co.,I2.
Halle los márgenes de ganancia y fase del sistema.
8-13 Considere el sistema de control de vuelo descrito en el problema 4-8 (Fig. P4-8).
Use los parámetros del sistema dados en el problema 4-8, con excepción de los valores
de K, los cuales se proporcionan más adelante. Dibuje el diagrama de Bode de G(z)
con z = eitd. para O w < cos/2. Encuentre los márgenes de ganancia y fase del sistema.
T 0.01 s, K 1000
T = 0.1 s, K 100
8-14 Para el sistema de control de marcha en vacío modelado en el problema 7-5,
suponga que el periodo de muestreo es T= 0.1 s.
Construya los diagramas de Bode de G(z) con z = eiwr para O S co I co,J2.
Determine los márgenes de ganancia y fase del sistema.
Construya los diagramas de Bode de G(z) utilizando la transformación w de la
ecuación 8-43, con w =fu),,,. Halle los márgenes de ganancia y fase del sistema.
c. Grafique G(z) sobre la carta ide Nichols y determine el ancho de banda Mp. Haga
una gráfica de (MI como función de co, para valores de co hasta cos/2.
8-15 La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control digital con
retroalimentación
• unitaria es
K(z + 0.5)
G(z) T 1 s
3(z — 1Xz — 0.333)
Dibuje los diagramas de Bode de G(z)/K con z = para O co < (412. Trace
G(z)/K sobre la carta de Nichols.
Sobre la carta de. Nichols, encuentre los márgenes de ganancia y fase, Mp, co,, y
BW para K = 1.
Halle el valor de K de modo que el margen de ganancia sea igual a O dB.
, Defina el valor de K de manera que el margen de ganancia sea igual a 20 dB.
e. Encuentre el valor de K de tal suerte que el margen de fase sea igual a 60 grados.
t. Determine el valor de K de modo que Mp = 1.25.
g. Establezca el valor de K de manera que Mp = 1.0, con cop 0.
8-16 Para el sistema de control de telescopio descrito en el problema 4-10 (Fig.
P4-10), suponga que KR = 731 885, Kp= 10 455 500, K1 = 41 822 000, J o= 41 822 y
T = 0.1 s. Construya los diagramas de Bode de G(z) = C(z)/E(z) para z = eied. para co
hasta ws/2. Determine los márgenes de ganancia y fase del sistema.
8-17 La función de transferencia de lazo abierto del sistema de control del vehículo
espacial descrito en el problema 7-8 (Fig. P7-8) es
1.2 x 10 -7Kp(z + 1)
G(z) = T = 0.1 s
(z — 1Xz — 0.242)
a. Dibuje la gráfica de Nyquist de G(z) con z = efrir para O S co < cos/2. Determine
el valor marginal de Kp para el cual el sistema es estable.
Con la transformación r de la ecuación 6-126, transforme G(z) en G(r). Dibuje

los diagramas de Bode de G(r) normalizada por el factor de ganancia; esto es,
G(r)/K. Encuentre el valor de Kp de modo que el margen de ganancia sea 20 dB.
A partir del diagrama de Bode de la parte b, establezca el valor de Kp de forma
que el margen de fase sea 45 grados.
d. Dibuje la gráfica normalizada de G(w) sobre la carta de Nichols. Halle el valor
de Kp de modo que Mp = 1.01. Encuentre el ancho de banda del sistema cuando
Kp tiene el valor que corresponde a Mp =1.01.
Bibliografía
Kuo, B. C., Automatic Control Systems, 6a. ed., Prentice-Hall, Englewood Cliffs,
N.J., 1991.
"A Reformulation of Nyquist Criterion for Discrete Systems" de K. S. Yeung y
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Whitbeck, R. F., Analysis of Digital Flight Control Systems with Flying Qualities
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Whitbeck, R. F. y L. G. Hoffmann, Analysis of Digital Flight Control Systems
with Flying Qualities Applications, vol. II, Executive Summary, Tech. Report
AFFDL-TR-78-115, Air Force Flight Dynamics Lab., Wright-Patterson Air Force
Base, Ohio, septiembre 1978.
5. Whitbeck, R. F. y D. G. Didaleusky, Multi-Rate Control Systems with Simulation
Applications, vol.!, Technical Report, Tech. Report AFWAL-TR-80-3101, Flight
Dynamics Lab., Wright-Patterson Air Force Base, Ohio, mayo 1980.
Simulación y rediseño
digitales
Simulación digital • integración numérica • rediseño digital
9-1 INTRODUCCIÓN
Es bien conocido que las computadoras digitales desempeñan una importante función
en el análisis y diseño de sistemas de control retroalimentados. No sólo se utilizan
para calcular y simular el desempeño del sistema de control; también sirven como
controladores en línea de procesos. Puesto que los sistemas de control de datos
continuos son los más comunes, y muchos sistemas de control contienen componentes
de datos continuos, una práctica habitual es simularlos en una computadora digital.
El procedimiento para hallar un equivalente digital del controlador de datos continuos
se conoce como rediseño digital. Si bien es posible diseñar un controlador digital de
manera independiente, si ya hay un sistema de control de datos continuos con un
desempeño satisfactorio, entonces lo más factible es encontrar un equivalente digital
de él. En este capítulo se estudian varios métodos de simulación y rediseño digital.
La simulación de un sistema de control de datos continuos en una computadora
digital puede realizarse una vez que se aproxima la dinámica del sistema con una
función de transferencia en el dominio z, o por ecuaciones de diferencias. En general,
el análisis se efectúa en dos pasos.
Representación del sistema de datos continuos por un modelo digital.

Simulación del modelo digital en una computadora digital.
Es evidente que el modelo digital también puede estudiarse analíticamente. En

general, el modelado digital puede realizarse con los métodos siguientes.
418
SIMULACIÓN Y REDISEÑO DIGITALES 419
Inserción en el sistema de datos continuos de dispositivos de muestreo y reten-

ción.
Aproximación numérica de la integración continua.
3. Ecuaciones de estado discretas.
Estos temas se analizan en las secciones siguientes.
9-2 SIMULACIÓN DIGITAL, MODELADO DIGITAL CON DISPOSITIVOS DE MUESTREO Y

RETENCIÓN
La manera más sencilla de aproximar un sistema de datos continuos con un modelo

digital es insertando dispositivos de muestreo y retención en puntos estratégicos del
sistema. Hecho lo anterior, el sistema puede describirse con funciones de transferencia
en z o por ecuaciones de estado en diferencias; por ejemplo, el sistema de datos
continuos de la figura 9-1(a) puede aproximarse por el modelo digital de la figura
9-1(b). Los muestreadores ideales tienen un periodo de muestreo de T s, y el disposi-
tivo de retención puede ser de cualquier tipo a juicio del analista, incluso puede
tratarse de un retenedor poligonal (Sec. 2-15) que no es físicamente realizable pero
que es aceptable por completo para fines analíticos. En la figura 9-1(b), Gh(s) dénota
la función de transferencia del dispositivo de retención; por tanto, la función de
transferencia en z del modelo digital es
C(z) Gh G(z)
(9-1)
R(z) — 1 + Gh G(z)G h H i (z) + G h G(z)Gh H 2(z)
r(t) c(t)
--g. Rete- G(s)
nedor
Hl (s) Rete-
nedor
112(s) — Rete-
nedor Ti
Figura 9-1. (a) Sistema de control de datos continuos. (b) Modelo digital del sistema de control
de datos continuos con dispositivos de muestreo y retención ficticios.
donde
GhG(z) = .11G h(s)G(s)] (9-2)
Gh H i(z) = 1G h(s)Hi(s)] (9-3)
GhH 2 (z) = X[Gh(s)H 2(s)] (9-4)
Aunque en principio el método de modelado digital descrito es sencillo y directo,
existen dos consideraciones importantes para la selección del periodo de muestreo T.
La primera tiene que ver con la exactitud y el tiempo requerido de la simulación
digital. La segunda es que la selección del periodo de muestreo debe hacerse de modo
que el sistema digital sea estable. De hecho, los dispositivos de muestreo y retención
en general tienen efectos adversos sobre la estabilidad del sistema.
Como un ejemplo ilustrativo, considérese el sistema de datos continuos de la
figura 9-2(a). La aproximación digital de este sistema puede obtenerse insertando un
dispositivo de muestreo y retención en la trayectoria de retroalimentación, como se
indica en la figura 9-2(b). La transformada z de la salida del modelo digital es
RG(z)
C(z) = (9-5)
1 + GhoG(z)
donde
RG(z) = 21R(s)G(s)] (9-6)

y
Gho G(z) = 21G ho(s) G(5)] (9-7)
donde Gho(s) es la función de transferencia del retenedor de orden cero (ROC).
r(t) u(t) c(t)

1+2s
Figura 9-2. (a) Sistema de control de datos continuos. (b) Modelo digital del sistema de control
de datos continuos con dispositivos de muestreo y retención colocados en la trayectoria de
retroalimentación.
Para una entrada escalón unitario, la ecuación 9-6 adopta la forma

K K(1 — °.57)z
RG(z) = (9-8)
s(1 + 2s)) (z — 1Xz e-"T)
La ecuación 9-7 da
_ —Ts K K(1 e - 4)37)
Gh0 G(z) (9-9)
s 1 + 2s (z — '51)
Sustituyendo las ecuaciones 9-8 y 9-9 en 9-5 se tiene
K(1 — e - °.5T)z
C(z) — (9-10)
(z — 1)[z — e + K(1 —
El periodo de muestreo T debe elegirse de modo que el sistema digital sea estable; por
otra parte, T ha de ser tan pequeño que el sistema digital sea una buena aproxima-
ción del sistema de datos continuos original. La ecuación característica del sistema
digital es
z e -0.5T+• K(1 — -°.") = 0 (9-11)
La figura 9-3 indica la región de estabilidad en el plano K—T. Nótese que cuando K = 1,
en lo que respecta a la estabilidad, Tpuede encontrarse en cualquier parte, entre cero e
infinito. Cuando K = 2, por ejemplo, T debe ser menor que 2.2 s. Para seleccionar el
valor de T de modo que el sistema digital sea una buena aproximación del sistema de
datos continuos, se usa el principio esbozado en la sección 7-2. Esto es, la frecuencia
Inestable
K
I I I I 1
O
o 1 2 3 4 5 7
T(segtuidos)
Figura 9-3. Regiones estable e inestable y región donde Ols > 20 x BW del sistema de control
digital de la figura 9-2.
de muestreo será al menos 20 veces mayor que el ancho de banda del sistema. Cuando
K = 1, el ancho de banda del sistema de datos continuos es de 1 rad/s; por tanto, la
frecuencia de muestreo oh será de por lo menos 20 rad/s, con lo cual el periodo de
muestreo máximo T es de 0.314 s. Cuando K = 2, BW =1.49 rad/s; por consiguiente,
el valor mínimo de o, es de 29.8 rad/s y el T máximo de 0.21 s. La figura 9-3 muestra
la región del plano K—T donde la aproximación digital es buena. En general, el
requisito de buena aproximación digital es mucho más restrictivo que el de estabilidad.
Supóngase que el periodo de muestreo T es 0.314 s, con K = 1. Con esto, la
ecuación 9-10 tiene la forma
0.145z
C(z) (9-12)
(z — 1Xz — 0.709)
La secuencia de salida c(kT) se obtiene al desarrollar C(z) en series de potencias

mediante división larga. El resultado es
C(z) = 0.145z -1 + 0.247z -2 + 0.32z -3 + 0.372z -4 + 0.409z -5 + 0.435z-6

+ 0.453z -7 + 0.466z -8 + 0.475z -9 + 0.482z -10 + 0.487z-11
+ 0.490z' + 0.492z -13 + 0.494z -14 + 0.495z -15 + • (9-13)
El valor final de c(kT) es 0.5. La figura 9-4 ilustra la respuesta al escalón unitario del
sistema de datos continuos y del sistema de control digital con K = 1 y T = 0.314 s.
La figura 9-4 también contiene la respuesta al escalón unitario del sistema de control
digital cuando K= 1 y T = 1 s. Como era de esperarse, la aproximación es inferior a la
que se obtiene cuando T = 0.314 s. Para periodos de muestreo menores que 0.314 s,
las mejoras no son significativas, con lo que no se justifica el costo asociado al empleo
de una frecuencia de muestreo mayor.
Con ROC
T= 0.314 s
0.5 Con ROC
T= 1.0 s
0.4
Con RP
T= 0.314 s
Sistema de
datos continuos
2 3
Tiempo (segundos)
Figura 9-4. Simulación digital con el retenedor de orden cero y el retenedor poligonal.
Ahora supóngase que el dispositivo de retención es un retenedor poligonal con

función de transferencia dada por la ecuación 2-107,
— 2 + e - Ts
Ghp(S) 7,52 (9-14)
Entonces,
.T[Ghp(s)G(s)] = Ghp G(z) (z — 1)2 y( K

Tz s2(1 + 2s))
(0.5T — 1 + e - °.52.)z + 1 — (1 + 0.5T)e-"T
(9-15)
0.5 T(z — e - °. 5 T)
La transformada z de la salida del modelo digital es
C(z) — RG(z)
1 + GhpG(z)
0.5T(1 — e-"T)z
(9-16)
(z — 1)[T — 1 + e - " T)z + 1 — (1 + T)e-'521
Para K= 1 y T = 0.314, C(z) es
0.1352z
C(z) — (9-17)
(z — 1Xz — 0.7297)
cuyo desarrollo es
C(z) = 0.1352z -1 + 0.2339z -2 + 0.3058z -3 + 0.3584z -4 + 0.3967z-5
+ 0.4247z -6 + 0.4451z -7 + 0.4600z -8 + 0.4708z -9 + 0.4788z -
+ 0.4846z - + 0.4888z -12 + 0.4919z -13 + 0.4941z - " + 0.495 —15
+ 0.4970z" + 0.4978z -1 7 + 0.4985z' + 0.4989z -19 +

18)
La figura 9-4 presenta la respuesta al escalón unitario del modelo digital con e
retenedor poligonal. Los resultados señalan que, con los mismo valores de K y T, el
sistema que contiene al retenedor poligonal constituye una aproximación mejor que
la ofrecida por el retenedor de orden cero.
9-3 SIMULACIÓN DIGITAL, FORMULACIÓNÍCON VARIABLES DE ESTADO
Una vez que se obtiene el modelo digital mediante la inserción de dispositivos de

muestreo y retención en el sistema de datos continuos, las ecuaciones dinámicas
discretas pueden escribirse:
x[(k + 1)T] = (1)(T)x(kT) + 0(T)r(kT) (9-19)
c(kT) = Dx(kT) (9-20)

- 0.5
Rgura 9-5. Diagrazna de estado del sistema de control digital de la figura 9-2(b).
Como ejemplo de lo anterior, la figura 9-5 presenta el diagrama de estado del

sistema de control digital de la figura 9-2(b) cuando el dispositivo de retención es un
retenedor de orden cero (ROC). Al escribir la transformada de la salida en términos
de la entrada R(s) y el estado inicial c(kT), se tiene
K K+1 KR(s)
C(s) — c(kT) + (9-21
s + s + 0.
5 2(s + 0.5)
Para una entrada escalón unitario, R(s) = lls, la ecuación anterior se convierte en
( — K K+1
C(s) = )c(kT) + K( 1 1 (9-22)
s s + O. 5 s s + 0.5 )
Después de tomar la transformada de Laplace inversa en ambos lados de la última
expresión y hacer t = (k + 1)T, resulta
c[(k + 1)T] = [ — K + (K + 1)e-•T]c(kT) + K(1 — e -4157) (9-23)
Si se vuelve K= 1, T = 0.314 s y c(0) = 0, puede demostrarse que se obtiene el mismo

resultado que aparece en la ecuación 9-13 para la secuencia de salida.
9-4 SIMULACIÓN DIGITAL, INTEGRACIÓN NUMÉRICA
Otro método muy utilizado para la simulación digital de sistemas de datos continuos
es la integración numérica. Dado que la integración es la operación matemática básica
y más dificil que consume más tiempo en una computadora digital, la simulación
digital de ésta tiene una importante función. En lugar de insertar dispositivos de
muestreo y retención en posiciones estratégicas del sistema de datos continuos, el
enfoque es aproximar la operación de integración continua con métodos numéricos.
El problema también puede plantearse como la simulación con un modelo digital
del integrador s-1 de un diagrama de estados de datos continuos. La relación entrada-
salida es
x(t) = f r(r) dt (9-24)

o
R(s) s-1 C1)
Figura 9-6. Representación en diagrama de estado de un integrador.
r(z)
r(ti)
Área = x(t)
o
Figura 9-7. Relación entrada-salida de un integrador.
o, en el dominio de la transformada,
X(s) 1
(9-25)
R(s) s
Supóngase que la entrada r(r) al integrador es la que aparece en la figura 9-7; la salida
x(t) es igual al área bajo la curva r(r) entre r = O y r= t. A continuación se investigan
varios tipos de integración numérica.
9-4-1 Integración rectangular
Un método estándar de integración numérica es la integración rectangular, la cual se

subdivide en integración rectangular con diferencias hacia adelante e integración
rectangular con diferencias hacia atrás (Fig. 9-8). Como se indica en la figura 9-8, los
r(z) r(z)
Aproximación Aproximación
de x(t) de x(t)
r(r)
T 2T 3T 4T 5T
1 x(t) r(t) X Avance en x(t)

T ROC •••n•n111. el tiempo T s
TY
(b)
Figura 9-8. (a) Esquema de integración con diferencias hacia atrás. (b) Esquema de integración
con diferencias hacia adelante.
esquemas de integración rectangulares equivalen a la inserción de un retenedor de

orden cero antes del integrador. La integración con diferencias hacia adelante también
tiene una unidad de avance de tiempo, lo que hace que el esqu ea no causal.
Con respecto a la figura 9-8(a), la función de transferencia en z 1 integrador
con diferencias hacia atrás es
X(z)
. (1 z 1).7(—1.2) =
R(z) s z —T 1
La ecuación de estado es
x[(k + 1)T] = x(kT) + Tr(kT) (9-27)
De manera similar, la función de transferencia en z del integrador de diferencias

hacia adelante es
X(s) 1 Tz
= z(1 — ) (9-28)
R(z) 1 " 1.' s2 z — 1
y la ecuación de estado es
x[(k + 1)T] = x(kT) + Tr[(k + 1)T] (9-29)
Como ejemplo ilustrativo, a continuación se obtiene la aproximación digital del

sistema de datos continuos de la figura 9-2(a) por el esquema de integración con
diferencias hacia atrás. Esta figura contiene el diagrama de estado del sistema de la
—1
(a)
(b)
(c)
FIgura 9-9. Diagramas de estado del sistema de control de la figura 9-2 con esquema de
aproximación por integración rectangular. (a) Sistema de datos continuos. (b) Integrador
reemplazado por el esquema de integración con diferencias hacia atrás. (c) Diagrama de estado
del modelo digital en (b).
figura 9-2(a). La figura 9-9(b) presenta el diagrama del sistema donde se ha reempla-
zado el integrador 1/s por la función de transferencia T/(z - 1). La figura 9-9(c)
contiene el diagrama de estados del sistema digital de la figura 9-9(b). La función de
transferencia entrada-salida del sistema digital de la figura 9-9(b) es
C(z) 0.5K T
(9-30)
R(z) z + (0.5T + 0.5KT — 1)
Para K = 1, T = 0.314 s y una entrada escalón unitario, la transformada de la salida es
0.157z
C(z) = (9-31)
(z — 1Xz — 0.686)
Las ecuaciones dinámicas del sistema de la figura 9-9(c) son
x1 [(k + 1)T] = (1 — 0.5T — 0.5KT)x i(kT) 0.5KTr(kT) (9-32)
c(kT) = x i (kT) (9-33)

Si se desarrolla la C(z) de la expresión 9-31 en una serie de potencias inversas en
z, la secuencia de salida es
C(z) = 0.1570z' + 0.2647z -2 + 0.3386z -3 + 0.3893z -4 + 0.4240z'

+ 0.4479z -8 + 0.4642z -7 + 0.4755z -8 + 0.4832z -9 + 0.4885z'
+ 0.4921z -11 + 0.4946z -12 + 0.4963z 13 + 0.4974z -14 + •
(9-34)
La figura 9-10 presenta la respuesta al escalón unitario.
Con esquema de integración

0.5 rectangular con diferencias
hacia atrás
0.4
Sistema de
datos continuos
0.3
wi
Con esquema de integración rectangular

con diferencias hacia adelante
0.1 Con integración poligonal
00 2 3 4
Tiempo (segundos)
Figura 9-10. Respuestas al escalón unitario de una simulación digital con integradores rectan-
gulares y poligonal.
Con el esquema de integración rectangular con diferencias hacia adelante, el

integrador de la figura 9-9(a) se sustituye con una función de transferencia Tz/(z — 1).
La transformada de la salida del sistema para K= 1, T= 0.314 s y una entrada escalón
unitario, es
0.1195z2
C(z) — (9-35)
(z — 1Xz — 0.761)
• Se desarrolla C(z) en una serie de potencias inversas en z y se tiene
C(z) = 0.1195 + 0.2104z -1 + 0.2796z -2 + 0.3323z -3 + 0.3724z-4

0.4029z -5 + 0.4261z -6 + 0..4438z -7 + 0.4572z -8 + 0.4674z -9
0.4811z -1 ° + 0.4856z -1 ' + 0.4856z - + 0.4891z - ' 3 + 0.4917z-14
0.4937z -15 + 0.4952z -16 + • (9-36)
La figura 9-10 ilustra la respuesta al escalón unitario. Nótese que la aproximación

con integración rectangular con diferencias hacia adelante proporciona una respuesta
escalón unitario con un salto en t = 0. A medida que pasa el tiempo, la integración
rectangular con diferencias hacia adelante proporciona una aproximación mejor que
el esquema de integración rectangular con diferencias hacia atrás.
9-4-2 integración poligonal (trapezoidal), transformación bilineal
Se obtiene un esquema de integración más exacto con el concepto de retenedor

poligonal estudiado en el capítulo 2. Como se ve en la figura 9-11(a), el área bajo la
curva r(r) puede aproximarse sumando las áreas de varios polígonos de base T. Es
evidente que la aproximación es mejor a medida que disminuye el periodo de muestreo
T. Esta aproximación se conoce como integración poligonal o integración trapezoi-
dal. Según se señala en la figura 9-11(b), este tipo de aproximación equivale a insertar
un dispositivo de muestreo y retención poligonal antes de cada integrador. Puesto que
la función de transferencia de un retenedor poligonal es [Ec. 2-107]
e Ts + e - Ts 2
Ghp(s) = (9-37)
Tse
r(t) Aproximación
r(t) de x(t)
2T 4T 6T 8T
r(t) Retenedor
n410. x(0
poligonal
Figura 9-11. Aproximación por integración poligonal o trapezoidal.

la función de transferencia del integrador poligonal puede escribirse como

X(z) z+ z' — 2( 1 T (z + 1
(9-38)
R(z) ) 2 — 1)
Es interesante hacer notar que la aproximación de la integración dada por la integra-
ción poligonal es idéntica a la transformación r estudiada en la sección 8-4; esto es, r
corresponde a s. En consecuencia, el integrador poligonal también se denomina
aproximación por transformación bilineal.
Con la integración poligonal, el integrador de la figura 9-9(a) se sustituye con la
función de transferencia Az + 1)/(z + 2). La transformada de la salida del sistema con
K= 1, T= 0.314 s y una entrada escalón unitario es
0.0678z(z + 1)
C()z = (9-39)
(z — 1Xz — 0.7286)
Al desarrollar C(z) en una serie de potencias inversas en z, se tiene
C(z) = 0.0678 + 0.1850z + 0.2704z -2 + 0.3326z -3 + 0.3779i -4 •

-6
+ 0.4110z + 0.4350z + 0.4526z + 0.4653z -8 + 0.4746z -9
+ 0.4814z -10 + 0.4864z -11 + 0.4900z - + 0.4926z - + 0.4945z-14
+ 0.4959z -15 + 0.4969z -16 + • • • (9-40)
La figura 9-10 ilustra la respuesta al escalón unitario. Si se comparan los resultados

obtenidos con la integración poligonal y la integración rectangular con diferencias
hacia adelante, se observa que el salto inicial es pequeño y, a medida que pasa el
tiempo, las dos respuestas son muy similares.
En la práctica, es preferible la aproximación dada por la transformación bilineal
para la simulación digital de sistemas de control, debido a que mapea el eje jco del
planos sobre el círculo unitario del plano z. Esto significa que, dada cualquier función
de transferencia racional G(s), los polos y ceros de los semiplanos izquierdo y derecho
del plano s se mapean sobre los correspondientes polos y ceros dentro y fuera del
plano z, respectivamente, para G(z), cuando se aplica la transformación bilineal.
2z—1
s —
, (9-41)
Tz+1
Ninguno de los demás esquemas de integración numérica tiene esta propiedad.
9-5 CARACTERÍSTICAS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA, FRECUENCIA DE

DISTORSIÓN
Es aleccionador investigar las características en el dominio de la frecuencia de las
técnicas de simulación digital descritas en las secciones anteriores. Para esto, la figura
9-12 presenta los diagramas de Bode del sistema de la figura 9-2 para K 1. En la
figura aparecen los diagramas de Bode de las funciones de transferencia de lazo
cerrado C(z)/R(z) de los sistemas digitales equivalentes obtenidos con el muestreador
1 1
1
1 1 1 1 / , 1
1
f
1
Sistema de
-
datos continuos
1 1 -"" 1 1 1 1 1 1 ' 11
1
l 1 1 I 1 1 1 1 1 1
}1
I 1 i I 11
/ 11 1
1 / h 1 1 1 II
0.10E-i-01 0.10E+02 0.10E+03
0.10E+01 0.10E+02 0.10E+03

Figura 9-12. Diagramas de Bode de 0.5/(s + 1) y de sus aproximaciones digitales. (a) Con
muestreador y retenedor de orden cero. C(z)/R(z) = 0.145/(z — 0.709). (b) Con muestreador y
retenedor poligonal. C(z)/R(z) = 0.1571(2-0.7297). (c) Con esquema de integración rectangular
con diferencias hacia atrás. C(z)/R(z) 0.1571(z — 0.686). (d) Con integración rectangular con
diferencias hacia adelante. C(z)/R(z) = 0.1195z/(z — 0.761). (e) Con integración polinomial.
C(z)/R(z) = 0.0678(z + 1)/(z — 0.7286).
y retenedor de orden cero, el muestreador y retenedor poligonal, la integración

rectangular con diferencias hacia atrás, la integración rectangular con diferencias
hacia adelante y la integración poligonal. Nótese que los diagramas de Bode de todos
los sistemas digitales aparecen hasta una frecuencia co cos/2 = 10 rad/s.
Al comparar los diagramas de Bode del sistema de datos continuos con las de los
modelos digitales, se observa que las aproximaciones digitales son buenas hasta
frecuencias un poco mayores que el ancho de banda del sistema de datos continuos,
que es de 1 rad/s. Ante frecuencias mayores, en especial más allá de cos/2, las diferen-
cias en las gráficas de magnitud y fase entre los sistemas de datos continuos y digitales
son más marcadas. Las figuras 9-4 y 9-10 presentan los resultados de la simulación
en el dominio del tiempo, los cuales muestran que la coincidencia entre las respues-
tas en el dominio de la frecuencia para frecuencias grandes no tiene importancia.
Una propiedad importante de los esquemas de simulación digital que queda al
descubierto con los diagramas de Bode es la "deformación" de las características de
ganancia y fase de los sistemas digitales cerca de la frecuencia co = ah/2. La curva
de magnitud de la figura 9-12 que corresponde a la aproximación dada por la trans-
formación bilineal se deforma hacia abajo y las otras hacia arriba. En apariencia, el
grado de deformación depende del periodo de muestreo. Si éste es muy grande, la
frecuencia de muestreo a), es pequeña. La curva de magnitud de la figura 9-12(e)
exhibe la deformación más pronunciada con respecto a la curva de magnitud del
sistema de datos continuos.
9-5-1 Frecuencia de distorsión
Las características mencionadas en la sección anterior indican que cuando el periodo

de muestreo de una simulación digital que emplea la transformación bilineal de la
ecuación 9-41 no es lo bastante pequeño, la deformación de la respuesta en el dominio
de la frecuencia, en relación con la del sistema de datos continuos, puede causar
inexactitudes en las simulaciones digitales. En muchas situaciones prácticas, el uso
de un periodo de muestreo grande puede traer ventajas económicas, pero también
existen situaciones donde el periodo no puede seleccionarse al azar. Varios libros de
texto [1]--[3] sugieren la "distorsión" de la función de transferencia del sistema
de datos continuos con la finalidad de disminuir el efecto de deformación provocado
por el muestreo. A continuación se demuestra que la coincidencia de las características
de respuesta eri el dominio de la frecuencia en un sólo punto no garantiza un
modelo de simulación mejor para la respuesta en el tiempo. El principio de distorsión
se explica mediante la relación que existe entre las frecuencias en el dominio s y las
proporcionadas por la transformación bilineal en el dominio z. De acuerdo con la
ecuación 8-45, la relación entre la frecuencia co del sistema de datos continuos y
la frecuencia cod del sistema digital que aproxima al primero es
2
co = —
T tan ( (9-42)
2
La relación entre las frecuencias de los dos sistemas dada por la expresión anterior
explica la deformación de las características en el dominio de la frecuencia del sistema
digital equivalente, puesto que cuando rod = KIT, co tiende a infinito. El principio de
distorsión sugiere que si la función de transferencia del sistema de datos continuos
se deforma con anterioridad de manera previa al hacer una frecuencia crítica, o el
ancho de banda del sistema parecida a la del sistema digital, las respuestas en
el dominio de la frecuencia de los dos sistemas coinciden al menos en este punto.
Como ejemplo, considérese de nuevo el sistema de datos continuos de la figura 9-2.
Cuando el periodo de muestreo es 0.314 s, la frecuencia de muestreo es 20 veces mayor
que el ancho de anda del sistema, valor que resulta por demás adecuado; por tanto,
con T = 0.314 s, el sistema digital obtenido con la transformación bilineal de la
ecuación 9-41 pro rciona una aproximación bastante buena del sistema de datos
•
continuos. Sin embargo, cuando T = 1.57 s, la función de transfer cia del sistema
digital que se obtiene con la transformación bilineal es
C(z) 0.1946(z + 1)
(9-43)
R(z) z — 0.2218
Los diagramas de Bode de la figura 9-13 indican que la magnitud de C(eb°'T)/R(ei

en co = 1 rad/s es —11.42 dB, mientras que la del sistema continuo es —9.03 dB.
0.00
-4.00
-8.00
-12.00
u
-16.00
Sistema de datos continuos
-20.00
24.00
-
2
-28.00
32.00
-36.00
-40.00
01 1.0
30.(X)
Sistema de datos continuos
60.00
-90.00
-120.00
-150.00
ce (radianes/segundo)
Figura 9-13. Diagramas de Bode de 0.5/(s + 1) y de sus aproximaciones digitales correspon-

dientes, T = 1.57 s. (a) Con la aproximación bilineal. C(z)/R(z) = 0.1946(z + 1)/(z — 0.2218). (b)
Con transformación bilineal y distorsión. C(z)/R(z) 0.25(z + 1)1z.
Supóngase que se fija el ancho de banda del sistema digital en 1 rad/s; con esto
la magnitud cambia de —11.42 a-9.03 dB. Ahora, si se hace cod = 1 rad/s en la ecuación
9-42, resulta co = 1.274 rad/s; por tanto, la función de transferencia "deformada" del
sistema de datos continuos es
C(s) 0.637
(9-44)
R(s) s + 1.274
donde la ganancia se ajusta de modo que tenga un valor de 0.5 para frecuencia cero.
El próximo paso es sustituir la transformación bilineal de la ecuación 9-41 con T =
1.57 s en la expresión anterior; con lo cual se tiene
C(z) 0.25(z + 1)
— z (9-45)
R(z)
La figura 9-13(a) presenta los diagramas de Bode de la función C(z)/R(z) de la
ecuación anterior, donde se advierte que la respuesta en el dominio de la frecuencia
del sistema digital basado en el modelo de datos continuos deformado de la ecuación
9-44 concuerda con la del sistema original en co = 1 rad/s. En co = 1 rad/s la magnitud
y la fase de los sistemas continuo y digital son las mismas. Es interesante comparar
las respuestas al escalón unitario de los sistemas cuando se incluye la deformación.
La figura 9-14 indica que la respuesta al escalón unitario del sistema digital descrito
por la ecuación 9-45 se aleja mucho más de la del sistema de datos continuos que la
del sistema digital descrito por la ecuación 9-43, la cual se obtiene sin la deformación.
Un examen cuidadoso de los diagramas de Bode de la figura 9-13 revela que, aunque
el sistema digital obtenido a partir del modelo deformado concuerda con el sistema
continuo en co = 1 rad/s, las características para las demás frecuencias no tienen esta
coincidencia. Este hecho puede conducir a una simulación de calidad inferior en el
dominio del tiempo. Por tanto, es importante tener en cuenta que, para un problema
de sistemas de control, las características en el dominio del tiempo de una simulación
0.5
0.4
0.3 Sistema de
datos continuos
r*"
0.1
3 4 5 6 7 8 9 10
Número de periodos de muestreo
Roma 9-14. Respuestas al escalón unitario de un sistema de datos continuos y de varias aproxi-
maciones digitales de éste. C(s)lR(s)-= 0.5/(s + 1). (a) Con transformación bilineal. C(z)IR(z)
0.1946(z + 1)/(z — 0.2218). (b) Con transformación bilineal y distorsión. C(zYR(z) = 0.25(z + 1 Yz.
digital quizás son más importantes que las del dominio de la frecuencia, las que a
menudo gobiernan el desempeño de los filtros digitales utilizados en los sistemas de
comunicaciones.
9-6 REDISEÑO DIGITAL
Un número muy importante de los sistemas de control utilizados por la industria son
de datos continuos. Desde el punto de vista del desempeño, estos sistemas son satis-
factorios. No obstante, a medida que avanza la tecnología de computadoras y proce-
sadores digitales de señales, a menudo resulta deseable el reacomodo de estos sistemas
con transductores y controladores digitales. Ahora bien, en lugar de realizar un diseño
totalmente nuevo con el empleo de la teoría de control digital, es posible aplicar la
técnica del rediseño digital para llegar a un sistema digital equivalente. Se dice que
un sistema digital es equivalente a uno de datos continuos si las respuestas de ambos
coinciden en gran medida para la misma entrada y condiciones iniciales. La técnica
del rediseño digital también puede considerarse como una simulación digital, ya que
lo que se obtiene es un equivalente digital del sistema original. El método es más
elegante que el simple esquema de añadir dispositivos de muestreo y retención en el
sistema de datos continuos, pues se modifican los parámetros del sistema para permitir
un periodo de muestreo seleccionado de manera arbitraria.
En la figura 9-15 aparece el diagrama de bloques del sistema de datos continuos
en consideración. En este caso se emplea el modelo de retroalimentación de estados
sólo por conveniencia, ya que de esta manera es posible modelar cualquier sistema de
control retroalimentado lineal.
El proceso controlado del sistema de datos continuos está representado por la
ecuación de estado
dx,(t)
— Axe(t) + Bu(t) (9-46)
dt
El vector de control u(t) depende del vector de estado ik.(t) y del vector de entrada r(t)
de la siguiente manera
u(t) E(0)r(t) — G(0)x,.(t) (9-47)
r(r) u(t)
E(0) ;cc(t) = Axc(0+ Bu (t)
G(0)
Figura 9-15. Sistema de datos continuos.

En este caso, se definen los siguiente vectores y matrices:

xc(t) vector de estados (n x 1)
u(t) vector de control (m x 1)
r(t) vector de entrada (m x 1)
A matriz de coeficientes (n x n)
B matriz de coeficientes (n x m)
E(0) matriz de entrada (m x n)
G(0) matriz de retroalimentación (m x n)
Las ecuaciones de estado del sistema de lazo cerrado se obtienen al sustituir la
expresión 9-47 en la ecuación 9-46:
dx,(t)
— [A — BG(0)];(t) + BE(0)r(t) (9-48)
dt
La solución de la expresión anterior para t z to es
'cc(t) = 1),(t — to)x,(to) + 4)(t — r)BE(0)r(r) di' (9-49)

to
donde x,(to) es el estado inicial de 11,-(t) en t = to, y

4)(t — to) = e[A —13G(0)1(t — to) (9-50)
Según se definió en el capítulo 4, 40 — to) es la matriz de transición de estados
de A — BG(0) representada por la serie de potencias
4),(t — to) = 7
1 [A — BG(0)] 1(t — to)i (9-51)
=o .1!
La figura 9-16 presenta el diagrama de bloques del sistema digital que,aproxima

el comportamiento del sistema de datos continuos de la figura 9-15. En este caso, el
sistema digital puede considerarse como un modelo de simulaciónsdigital del sistema
continuo, o como el modelo rediseñado digitalmente del sistema de datos continuos
de la figura 9-15.
Las salidas de los dispositivos de muestreo y retención de la figura 9-16 son una
serie de escalones cuya amplitud está dada por los elementos del vector u5(k7), para
kT S t < (k + 1)T. Las matrices G(7) y E(7) son las "matrices de ganancias de la
retroalimentación y de la trayectoria directa del sistema digital respectivamente.
us(t) u s(kT) xs(kT)

E(T) ROC s(t) = Axs (0+ Bus (kT)
T
_4
Figura 9-16. Sistema de control digital que constituye una aproximación al sistema de datos
continuos de la figura 9-15.
Las ecuaciones de estado del sistema digital están denotadas por

dxs(t)
— Axs(t) + Bus(kT) (9-52)
dt
para kT S t S (k 1)T, donde

us(kT) = E(T)r(kT) — G(T)xs(kT) (9-53)
Es importante notar que las matrices A y B son las mismas que aparecen en la ecuación
9-46. Después de sustituir la ecuación 9-53 en la 9-52, se tiene
dxs(t)
— Axs(t) + B[E(T)r(kT) — G(T);(kT)] (9-54)
dt
para kT S t S(k + 1)T.
La solución de la ecuación 9-54, con t = (k + 1)T y to = kT es
x.,[(k + 1)n = (4)(T) - j(k+ l)Tel)(kT + T — drBG(T))xs(kT)

kT
+ (k + 1)T
4(kT + T — dtBE(T)r(kT) (9-55)
donde
4)(T) =__ eAT = E (A7' (9-56)

i=0
El problema es encontrar las matrices E(2) y G(T) de manera que las variables
de estado del sistema digital de la figura 9-16 sean lo más próximo_ posible a las del
sistema de datos continuos en los instantes de muestreo para una entrada dada r(t).
Para esto es necesario suponer que r(t) = r(kT) para kT S t < (k + 1)T, de modo
que la solución de E(T) es independiente de r(t). En consecuencia, se supone que la
entrada del sistema de datos continuos de la figura 9-15 pasa por dispositivos de
muestreo y retención. Esta hipótesis no afecta la solución si r(t) tiene funciones
escalón unitario como elementos. Si las entradas son de otro tipo, la aproximación
será buena sólo para periodos de muestreo pequeños.
Ahora, si en la ecuación 9-49 se hace to = kT y t = (k+ 1)T, y se supone que r(r)
es r(kT) sobre un periodo de muestreo, entonces
(k + 1)T
x,[(k + 1)n = 4),(T)x,(kT) + 4),(k T + T — r)BE(0) drr(kT) (9-57)
kT
para kT t (k + 1)T.
Las respuestas de las ecuaciones 9-55 y 9-57 coinciden en t = (k + 1)7' para
cualquier estado inicial arbitrario x,(kT)= xs(k7) y cualquier entrada arbitraria r(r) si
y sólo si se satisfacen las siguientes ecuaciones:
(k + 1)T

40J T) = 4(T) 4)(kT + T — T) dtBG(T) (9-58)
kr
Y
(k+ 1)T f(k + 1)T
4)(kT + T — t) drBE(T) = (1)(kT + T — T)BE(0) dr (9-59)
fkT kT
Primero, con respecto a la ecuación 9-58 y haciendo A = (k + 1)7'— r, se tiene

<i>c( T) = 4)( T) — e(T) G( T) (9-60)
donde
0( T) = f eA'S (9-61)
o
En principio, la matriz de retroalimentación G(T) del sistema digital puede

obtenerse a partir de la ecuación 9-60; sin embargo, esto se encuentra sujetó a las
limitaciones indicadas en la siguiente sección.
9-6-1 Solución en forma cerrada para G(T)
Para que todos los n estados del sistema digital x4(k7) concuerden con los del sistema
de datos continuos x,.(kT) en cada instante de muestreo, es suficiente satisfacer la
condición dada por la ecuación 9-60; empero, esta expresión consta de n 2 ecuaciones
escalares con mn incógnitas en G(7). Si el número de variables de estado n es igual
al número de entradas m y la matriz 0(7) es no singular, entonces, de la ecuación 9-60,
la matriz G(7) es

G(T) = [0(n - 1 [4( 4:00")] (9-62)
Para la mayoría de los sistemas de control, n > m; esto es, existen más estados
que entradas, y la ecuación 9-60 en general no tiene solución, pero si se satisface la
siguiente condición sobre el intervalo, entonces el sistema de ecuaciones representado
por 9-60 es consistente, con lo que existe una solución.
Sea
G(T) = [gi g 2 " • (9-63)
(N T) — thc( T) = [d t d2 (9-64)
donde gi, i = 1, n, son vectores de dimensión m, y di, i = 1, n, son vectores

de dimensión n. Entonces si

rango [0] = rango [0, di] (9-65)
para todo i = 1, n, el sistema de ecuaciones de la expresión 9-60 tiene al menos

una soluciósn; sin embargo, si no se satislce la condición anterior sobre el intervalo,
las ecuaciones no son consistentes y no hay solución.
9-6-2 Coincidencia parcial de estados
En general, las matrices 0(7) y $(7) — .c(7) rara vez satisfacen la condición sobre el
intervalo dada por la ecuación 9-65; por tanto, cuando n> m, no es posible hacer que
todos los estados de los sistemas de datos continuos y digital coincidan en los instantes
de muestreo.
Aunque es imposible hacer que todos los estados coincidan, puede demostrarse
que sí es viable lograr la coincidencia para algunos estados o sumas de estados en
cada instante de muestreo. Para ello, a continuación se define una matriz H que
permite la coincidencia parcial de estados. La ecuación 9-60 puede escribirse como
D( T) = $(T) — (I) (T) = 0( T)G( T) (9-66)
Se premultiplican ambos lados de la última ecuación por una matriz de ponderación

II de mxny resulta
HD(T) = HO(T)G(T) (9-67)
Si se elige 11 de modo que la matriz 1100) de m x n sea no singular, es factible resolver

la ecuación 9-67 para G(7) con la finalidad de obtener una coincidencia parcial de
estados. Supóngase que la matriz de retroalimentación para la coincidencia parcial es
Gw(7). Entonces, de la ecuación 9-67,
G„,(T) = [110(T)] -1 HD(T) (9-68)
Nótese que la solución para G),(T) dada por 9-68 no satisface la ecuación 9-66,
excepto cuando 11 es la matriz identidad. Lo anterior se debe a que cuando se
premultiplica la ecuación 9-66 por la matriz 11, esto reduce el sistema de n2 ecuaciones
a un sistema de nm ecuaciones para n> m; por consiguiente, la solución no satisface
el conjunto original de ecuaciones.
Para explorar el significado fisico de la transformación dada por la ecuación 9-67
y de la solución que aparece en la expresión 9-68, supóngase que se igualan las
ecuaciones 9-55 a 9-57, y luego se premultiplican por H. Con esto se tiene
Hx,[(k + 1)7] = Hx.[(k + 1)7] = H4),(T)x,(kT) + H0,(T)E(0)r(kT)
= H[4•( T) — 0(7)G(T)];(kT) + HO(T)E(T)r(kT) (9-69)
donde
0 c(T) = f 4(2)B d2 (9-70)
o
Para ac(k7), x.,(k7) y r(k7) arbitarias, la ecuación 9-69 conduce a
ÁT)x,(kT) = H[4)(T) — 0(T)G(T)];(kT) (9-71)
Y
H0,(7)E(0)r(k T) = HO(T)E(T)r(k T) (9-72)
El hecho importante es que la solución para G».(7) de la ecuación 9-68 satisface

9-71 para cualquier estado inicial xc(k7) arbitrario. La premultiplicación de la ecua-
ción de transición de estados de las expresiones 9-55 y 9-57 por la matriz de

ponderación H sólo transforma los vectores de estado x,[(k + 1)T] y x.,[(k + 1)T] de
dimensión n en un nuevo vector y[(k + 1)T] de dimensión m, tal que
y[(k + 1)T] = Hx,[(k + 1)T] = Hx.,[(k + 1)T] (9-73)
La ecuación 9-73 indica que los m estados nuevos, yiRk + 1)71 i = 1, m, son
sumas algebraicas de las n variables de estado originales; esto es,
y i[(k + 1)T] = huxi[(k + 1)T] i = 1, 2, ... , m (9-74)

J=I
Por tanto, la solución G.(7) dada por la ecuación 9-68 representa una coinciden-
cia de los n estados del sistema digital, la suma algebraica ponderada de los n estados
del sistema de datos continuos, en los instantes de muestreo.
9-6-3 Solución de la matriz de retroalimentación por desarrollo en

series
Aunque la ecuación 9-68 proporciona la solución exacta de G.(7), es posible simpli-
ficar el procedimiento desarrollando G(T) en una serie de Taylor alrededor de T= 0.
En general, si la serie converge, cabe obtener una aproximación de Ga) si se toma
del desarrollo un número finito de términos.
El desarrollo en serie de Taylor de G(T) alrededor de T= O es
K-1 1
G(T) = lím G k(T) = lím E 7 GID(T)T-1 (9-75)
K—, oc• K— j=0
donde
aiG(T)
Gomn (9-76)
av T=0
Se sustituye la G(7) dada por la expresión 9-75 en la ecuación 9-60 y
*J'Y= « T) — OM 1- GI9M19 (9-77)

J=o
La última ecuación se escribe

[A — BG(0)]i Ti C° A i T i °C) C° G1)(T)Tk
2.4 -E J E B E (9-78)
J=0 j=0 j=0 U+ 1 ) ! k=0 k!
o
( [A BG(0)]179 ATI + As c. okyn Tk - + 1)
— 0 (9779)
j! (j 1)! k=0 k!
Ahora, si se igualan los coeficientes Ti, i = 1, 2,..., con cero, se tiene
[A — BG(0)]` j -1 'BONT)
4- — 0 (9-80)
i! (i

En general, es posible expresar G U-1)(7) en términos de G(1-21(7), G(1-3)(7),

... , 01)( T) Y G(°)(7), donde GNI) = G(0).
Con esto, la ecuación 9-80 se escribe
[A — BG(0))` Ai ¡- 2 A' 1 BG (n (T) BG(i- 1)(T)
+ 0 (9-81)
i! i! j=0 (i —h!i! (i — 1)!
con i = 1, 2,...Se resuelve la expresión anterior para el último término y se tiene
BO' -1) (T) A` [A — BG(0)]` Ai-j-IBG(i)(T)
(9-82)
(i — 1)! i! i! j=0 (i
Para obtener . G«-1)(7) de la última ecuación, puesto que en general B no es una
matriz cuadrada, es necesario introducir una matriz de ponderación II (m x n) tal que
HB (m x n) sea no singular. Después de premultiplicar la ecuación 9-82 por II y
resolverla para G(i-1)(7), se tiene
[A — BG(0)]` Ai- i-igGukT))
Gri)(T) (HB)'H CA` (i 1)!
=o — JY.i!
(9-83)
con i = 1, 2,... En la tabla 9-1 aparecen las expresiones que corresponden a Ge - 1)(7)
para i = 1, 2y 3.
Los resultados de la tabla 9-1 permiten aproximare G(7) mediante tres términos
del desarrollo en serie de la ecuación 9-75. En esta ecuación,
K =1
G 1 (T) = G( 97") = G(0) (9-84)
K=2
G 2 (T) = G(0) + TG(1)(T) (9-85)
K=3
T2
G 3 (T) = G(0) + TG(1)(T) + —
2 G(2)(T) (9-86)
Tabla 9-1 Expresiones para G1, -I k n
1 G(0)
2 1G(0)[A — BG(0)]
3 (Hl - S{ — IABG(0)[A — BG(0)] + IBG(0)[A — BG(0)]2}
En realidad, pueden emplearse sólo GIRA GW(T) y ORT) como aproximacio-

nes de las contrapartes exactas correspondientes; sin embargo, es interesante notar en
la tabla 9-1 que 09)(7) y GIP(T) no dependen de H. En consecuencia, las aproxima-
ciones de uno y dos términos de . G(7), Gi(7) y G2(7), respectivamente, constituyen
un intento por hacer coincidir todos los estados de los sistemas de datos continuos y
digitales. Más allá de los dos términos, debe usarse la matriz de ponderación H, ya
que sólo se seleccionaron OP(7) GIP(T), y ciertos estados y combinaciones de
estado coinciden, dependiendo de la II seleccionada, cuando G1P(7) se usa en lugar
de G(2k7) en la ecuación 9-86.
En general, a medida que se utilizan más términos de la aproximación en
serie de G(7) en la ecuación 9-75, la solución tiende a la dada por la G„,(7) de la
expresión 9-68.
9-6-4 Solución exacta para E(T)

Ahora es momento de determinar la matriz de prealimentación E(7). La condición
para la coincidencia de estados de la ecuación 9-59 puede escribirse como •
0(T)E(T) = 0,(T)E(0) (9-87)

E(T) = [0(T)] -10,(DEIO (9-88)
En general, cuando n> m la solución de E(7) que corresponde a una coincidencia

parcial de estados es
Eiv(T) = [110(T)] - -1H0,(T)E(0) (949)
donde se supone que H0(7) es no singular.
9-6-5 Solución de E(1) por desarrollo en serie

Al igual que con la solución de G(7), la matriz E(7) puede desarrollarse en una serie
de Taylor alrededor de T = O:
K-1 1
E(T) = lim E 1 (T) = lim E - Eo(T)Ti (9-90)

K-» ,x j=0
donde
aiE(T)
EU)(T) = (9-91)
a Ti T=0
Después de sustituir el desarrollo en serie de E(7) en la ecuación 9-87 y ejecutar pasos

similares a los realizados en las ecuaciones 9-78 a 9-83, se llega a la expresión
— BG(0)]'-'''BE(0) - 2 A' 1BE(i)(TA
"(T) = (HB)-1H ( (i 1)! E
.J=0 —
(9-92)
con i = 1, 2,.... La tabla 9-2 muestra los resultados que corresponde a Er ikn para
i = 1, 2 y 3.

Tabla 9 - 2 Expresiones para El-1)(T)
"(T)
1 E(0)
2 — 1G(0)BE(0)
(ABG(0)B BG(0)[A — BG(0)]13)
3 (HB)-1H E(0)
6 3
De modo similar a lo que sucede con G(7), si sólo se toman dos términos de la
aproximación en serie de E(7), no se necesita la matriz II, con lo cual se intenta que
coincidan todos los estados de los sistemas de datos continuos y digital.
9-6-6 Consideraciones de estabilidad y restricciones sobre la

selección de la matriz de ponderación H
En las secciones anteriores se introdujo la matriz de ponderación H para alcanzar una
coincidencia parcial de estados en el problema del rediseño digital. Si bien no se
cuenta con un procedimiento exacto para la selección de los elementos de II, un
requerimiento muy importante es que el sistema de lazo cerrado sea asintóticamente
estable; por tanto, el problema es encontrar restricciones sobre II de modo que tal
objetivo se cumpla.
Se resuelven las ecuaciones de estado que aparecen en la expresión 9-52, se
evalúan los estados en los instantes de muestreo y resulta
xs[(k + 1)T] = (1)(7)xs(k T) + 0(T);(kT) (9-93)
donde (I)(k7) y 0(7) están definidos en las ecuaciones 9-56 y 9-61. Para r(k7) = O, el
control por retroalimentación de estados es
us(kT) = — G(T)xs(kT) (9-94)
Se sustituye la ecuación anterior en la expresión 9-93 y se tiene
xs[(k + 1 ) T] = [4)(T) — 0(T)G(T)]xs(kT) (9-95)
El sistema digital de lazo cerrado descrito por la ecuación 9-95 es asintóticamente
estable si todos los valores propios de [0(7) — 0(7)G(T)] están dentro del círculo zJ =
1. Puesto que 0(7) y 0(7) se conocen una vez que se especifica el periodo de muestro
T entonces pueden emplearse criterios de prueba estándares a fin de obtener las
restricciones que debe satisfacer G(7) de modo que el sistema sea estable.
Si en la ecuación 9-67 se sustituye G(7) con Gw(7), se tiene
HD(T) = HO(T)G,,,(T) (9-96)
Al trasponer la ecuación anterior, se llega a
D'(T)H' = (T)H1 (9-97)

SIMULACIÓN Y REDISEÑO DIGITALES
o, después de reacomodar términos,

[6.'„,(T)0/(T) — D'(T)]H' = O (9-98)
Esta ecuación matricial representa un conjunto de ecuaciones lineales homogéneas

con solución no trivial si y sólo si se satisface la condición:
G'„,(T)e'(T) — D'( T )I = 0 (9-99)
que equivale a
INT)Gw(T) — = 0 (9-100)
Por tanto, al satisfacer la ecuación 9-100, siempre existirá una matriz H que satisfaga

G w( T) = [110(n] iHD(T) (9-101)
9-6-7 Rediseño digital simplificado del satélite Skylab
Aquí se presenta un ejemplo que ilustra la técnica del rediseño digital. El diagrama
de bloques de la figura 9-17 representa la dinámica simplificada de uno de los ejes
del satélite Skylab. El sistema de datos continuos skylab puede demostrar que tiene
una relación de amortiguamiento aproximada de 0.707.
Las ecuaciones de estado del sistema de la figura 9-17 pueden expresarse en la
forma dada por la ecuación 9-46, con
A [0 11
B= [ 1 (9-102)
LO O
970741]
La matriz de retroalimentación es
G(0) = [11800 151800] (9-103)
mientras que la matriz de prealimentación es

E(0) = 11800 (9-104)
u(t) 1 Xc2 1 Xc2 1 Xc1

11800 970741 s s
151800
11800
Figura 9-17. Sistema simplificado de un eje del satélite Skylab.

r(kT) u s(k7) X32 1 x,s2 Xsj

E w(7) ROC 970741 s s
g w2M
g w1(7) •
Figura 9-18. Sistema digital equivalente del sistema Skylab.
Se desea encontrar un sistema digital equivalente con el diagrama de bloques de

la figura 9-18, cuyos estados coincidan con los de la representacción de datos
continuos del Skylab en los instantes de muestreo para la misma entrada y estados
iniciales.
Las matrices de ganancia Ew(7) y
Gw( T) = Íg wi( T) 9w2( T)] (9-105)
se obtienen con el método de rediseño digital de las secciones anteriores.

Cuando sólo se emplea un término de la aproximación en series de G(7) y E(T),
los resultados son G(0) y E(0), respectivamente. En este caso, el periodo de muestreo
del sistema digital de la figura 9-18 debe seleccionarse de manera que el sistema sea
asintóticamente estable. Para la aproximación con dos términos,
Gw( G(0) + — G(0)[A — BG(0)]
= [11800 — 922.6T 151800 — 5968.9T] (9-106)

T
E w(T) E(0) — G(0)BE(0) = 11800 — 922.6T (9-107)
Estos resultados indican que las ganancias de las matrices de retroalimentación

y prealimeñtación disminuyen conforme aumenta el periodo de muestreo. La tabla
9-3 proporciona los resultados que se obtienen con la aproximación de dos términos
para los elementos de Gw (7) y Ew (7) paraT desde uno hasta cinco segundos.
Tabla 9-3 Elementos de Gw (7) y Ew (7)

obtenidos con la aproximación de dos términos
T (s) gwi(T) 9w2(T) E.(T)
1 10877.4 145831 10877.4

2 9954.8 139862 9954.8
3 9032.2 133893 9032.2
4 8109.6 127924 8109.6
5 7187.0 121955 7187.0
▪▪
▪
Tabla 9-4 Valores exactos de Gw (7) y Ew (I) para T

desde uno hasta cinco s
T (s) H 9.1(7) 9w2(T) Ew(T)
1 [0 1] 10901.5 145840 10901.5

2 [O 1] 10051.2 139921 10051.2
3 [0 1] 9248.4 134071 9248.4
4 [0 1] 8492.5 128315 8492.5
5 [0 1] 7782.3 122674 7782.3
1 [1 0] 11197.0 147825 11197.0
2 [1 0] 10618.1 143867 10618.1
3 [1 0] 10063.1 139937 10063.1
4 [1 0] 9531.8 136048 9531.8
5 [1 0] 9023.7 132207 9023.7
Las matrices exactas G,,(T) y E.(T) se calcular. con las ecuaciones 9-68 y 9-89,
respectivamente. La tabla 9-4 proporciona los resultados exactos que corresponden a
estas matrices para T = 1 hasta cinco segundos, y II = [0 1] y H = [1 0]. Con H = [0
1], se busca la coincidencia en el estado Xc2, mientras que con H = [1 0] esto se hace
con el estado Xcl •
El sistema de control digital con las matrices de la tabla 9-4 se simula en una
computadora digital con T= 2 s. También se calculan las respuestas a varias entradas
escalón unitario de la representación de datos continuos Skylab, con los valores de
125.00
100.00
o
x. 75.00
A'
7.: 50.00
o
W
25.00
0.00
0.00 15.00 30.00 45.00 60.00 75.00 90.00 105.00
Figura 9-19. Trayectorias de estado xci(t) y xsi(t) del sistema Skylab simplificado.
Figura 9 -20. Trayectorias de estado xa(t) y x32(1) del sistema Skylab simplificado.
G(0) y E(0) dados por las ecuaciones 9-103 y 9-104, respectivamente. Las figuras
9-19 a 9-21 presentan una comparación para T= 2 syH = [0 1]. Las figuras 9-22 a
9-24 ofrecen los resultados que se obtienen con H = [1 0]; asimismo indican que la
técnica de redisefío digital conduce a un sistema digital para el Skylab cuyas respuestas
son muy parecidas a las de la representación de datos continuos del Skylab. En este
caso, parece ser que el periodo de muestro T= 2 s es bastante adecuado. Los resultados
son mejores con H = [0 1] que con H = [1 0]. Esto significa que la coincidencia entre
los dos sistemas es mejor si se hace hincapié en hacer coincidir xc2(t) más que xci(t).
135.55
95.55
X
dt
55.55
ti
15.55
O
-24.44
0.00 15.00 30.00 45.00 60.00 75.00 90.00 105.(X)
Figura 9 - 21. Señales de control u(t) y us(kT) del sistema Skylab simplificado.
100.00
N
o
X
75.00
50.00
o
25.00
0.00
0.00 15.00 30.00 45.00 60.00 75.00 90.00 105.00
Figura 9-22. Trayectorias de estado xel(t) y xst(t) del sistema Skylab simplificado.
También puede investigarse la condición general de estabilidad en el plano de

parámetros gw2(T)—gw1(7). La ecuación característica del sistema digital de lazo ,
cerrado es
F(z) = I zI — 4)(T) + 0(T)G„,( T)I
9w 1 g w2 ) 2gw1 2gw2
= Z2 + 2( + 1 z + 1 = O (9-108)
970741 970741 970741 970741
57.87
42.87
0••••n
N
>, 27.87
CA
O
12.87
r.7.4
-2.12
0.00 15.00 30.00 45.00 60.00 75.00 90.00 105.00
Figura 9 - 23. Trayectorias de estado xc2(t) y .x.,2(t) del sistema Skylab simplificado.
Figura 9 - 24. Señales de control u(t) y us(kT) del sistema Skylab simplificado.
Después de aplicar el criterio de estabilidad, se tienen las condiciones:

F(0) < 1 gwi < gw2
F(1) > O gw1 > O
F(— 1) > 0 gw2 < 970741 (9-109)
Conforme se indica en la figura 9-25, la región estable está acotada por líneas
rectas en el plano gw2—gwi; por otra parte, puede demostrarse que todos los resultados
de las tablas 9-3 y 9-4 se encuentran dentro de la región estable.
gw2
Inestable
gwi = 970741
g wl = 8w2
Estable / Inestable
Swl = O
/7/ /777////77/7/ //////// /// gw I

O Inestable 970741
Figura 9-25. Región estable en el plano gw2-gwl del sistema Skylab simplificado.
La presentación del rediseño digital hecha en esta sección se basa en una

comparación punto por punto. En general, existen otras formas más realistas para
lograr la coincidencia de los estados entre un sistema de datos continuos y su
equivalente digital; por ejemplo, los estados pueden coincidir en los instantes de
muestreo si se emplea un retenedor de orden superior junto con un muestreador,
en lugar de utilizar el retenedor de orden cero de esta sección; por otra parte, también
se ha demostrado que los estados pueden coincidir en múltiplos de los instantes de
muestreo o mediante la modificación de la matriz de retroalimentación G(T) y la
matriz de ganancia directa E(7) entre los instantes de muestreo, sin necesidad
de utilizar la matriz de ponderación H. Estos y otros métodos de rediseño digital
pueden encontrarse en la literatura que aparece en la bibliografía al final del capítulo.
PROBLEMAS
9-1 El diagrama de bloques de la figura P9-1 representa una modelo de datos

discretos de un sistema de control de datos continuos. El modelo se obtiene al colocar
un dispositivo de muestreo y retención en la trayectoria directa del sistema. Seleccione
la frecuencia de muestreo ah del sistema de datos discretos de modo que sea igual a
cinco veces el ancho de banda del sistema de datos continuos. Compare las respuestas
al escalón unitario de los sistemas de datos discretos y continuos. Repita el problema
con una frecuencia de muestreo igual a 20 veces el ancho de banda. No obtenga la
respuesta al escalón unitario si el sistema de datos discretos es inestable.
100
G p(s) — H(s) = 0.1s
s(s + 0.1) -
10
G,(s) = H(s) = O
s(s + 1Xs + 10)
10
c. G p(s) = H(s) = O
s2

G p(s)
H(s)
Figura P9-1
9-2 El diagrama de bloques de la figura P9-2 representa un modelo de datos discretos

de un sistema de datos continuos, obtenido éste con la inserción de un dispositivo de
muestreo y retención en la trayectoria directa.
R(s) E(s) E*(s) K(s + 1.5) C(s)
ROC s2
Figura P9-2
Encuentre la región de estabilidad en el plano K—T (K en el eje vertical) para el

sistema de datos discretos.
Halle la región en el plano K—T de modo que la frecuencia de muestreo sea mayor
que 20 veces el ancho de banda del sistema de datos continuos.
Sea K = 10. Compare las respuestas al escalón unitario de los sistemas de datos
discretos y continuos cuando la frecuencia de muestreo cos sea 20 veces el ancho
de banda del sistema continuo. Repita el inciso mandó cos sea igual a cinco veces
el BW.
Sea K = 10. Reemplace el retenedor de orden cero con un retenedor con retraso
(Ec. 2-108). Compare las respuestas al escalón unitario de los sistemas de datos
discretos y continuos cuando la frecuencia de muestreo sea 20 veces el ancho de
banda del segundo.
9-3 La figura 9-3 presenta el diagrama de estados del sistema de control de datos
continuos del problema 9-2.
Figura P9-3
Aproxime los integradores con el esquema de integración rectangular con dife-

rencias hacia atrás (Ec. 9-26). Encuentre la región de estabilidad en el plano K—T.
Para K = 10 y T = 0.0272 s, compare las respuestas al escalón unitario de los
sistemas de datos discretos y continuos.
Repita la parte a mediante la aproximación de los integradores con el esquema
de integración rectangular con diferencias hacia adelante (Ec. 9-28).
Repita la parte a mediante la aproximación de los integradores con el esquema
de integración trapezoidal (Ec. 9-38).
Dibuje los lugares de las raíces de los sistemas de datos discretos de las partes a,
bycpara T=0.0272sy0 K<D2.
9-4
Construya los diagramas de Bode de la función de transferencia de lazo abierto
del sistema de control de datos continuos del problema 9-2. Encuentre los
márgenes de fase y ganancia, Mp, cop, y el ancho de banda del sistema.
Para K= 10 y T= 0.0272 s, construya los diagramas de Bode de las funciones de
transferencia de los sistemas de datos discretos que se obtienen con los tres
esquemas de integración numérica del problema 9-3. En cada caso, encuentre los
márgenes de ganancia y fase, Mp, cop, y el ancho de banda. Compare los resultados
con los que se obtienen para el sistema continuo y coméntelos.
R(s) E(s) 2.46(s + 38.2) 2500 C(s) •

s + 94 s(s + 25)
Gc(s) ` G p(s)
R(s) • E(s) ? G c(z.) H(s) 2500 C(s)

ROC s(s + 25)
G p(s)
Figura P9-5
9-5 La figura P9-5(a) presenta un sistema de control de datos continuos con un

controlador de atraso de fase.
Calcule y dibuje la respuesta al escalón unitario del sistema. Determine el máximo
sobreimpulso Cmáx. Encuentre el ancho de banda del sistema..
Obtenga una discretización del controlador Gc(s) utilizando la aproximación dada
por el esquema de integración rectangular con diferencias hacia atrás de lls. Halle
la función de transferencia equivalente a(z).
Repita la parte b con el esquema de aproximación de integración rectangular con
diferencias hacia adelante.
Repita la parte b con el esquema de aproximación de integración trapezoidal.
e. La figura P9-5(b) contiene el equivalente digital del sistema de datos continuos.
Suponga que la frecuencia de muestreo cos es aproximadamente igual a 20 veces
el ancho de banda del sistema continuo. Redondee cos en la forma X • 10-N rad/s,
donde X y N son enteros positivos. Calcule las respuestas al escalón unitario de
los sistemas de datos discretos obtenidos en las partes a, b, c y d, y compárelas
con las del sistema de datos continuos.
9-6
Para el sistema de datos continuos de la figUra P9-5(a), dibuje los diagramas de
Bode de la función de transferencia de lazo abierto y determine los márgenes
de ganancia y fase, Mp, COp y el ancho de banda.
Repita la parte a con la aproximación del controlador Gc(s) obtenida con el
esquema de integración rectangular con diferencias hacia atrás. Haga la frecuen-
cia de muestreo (O aproximadamente igual a 20 veces el ancho de banda- del
sistema de datos continuos. Redondee co. en la forma X . 1 0-N rad/s, donde Xy N
son enteros positivos.
Repita la parte b con la aproximación del controlador Ge(s) obtenida con el
esquema de integración rectangular con diferencias hacia atrás.
Repita la parte b con la aproximación del controlador Ge(s) obtenida con el
esquema de integración trapezoidal.
9-7 Para el sistema de datos discretos de la figura P9-5(b), iguale el periodo de mues-
treo T a 0.01 s, valor que corresponde a una frecuencia de muestreo que es más o
menos seis veces el ancho de banda del sistema de datos continuos de la figura P9-5(a).
Calcule y grafique las respuestas al escalón unitario de los sistemas de datos discretos
de las partes b, e y d del problema 9-5. Compárelas con las del sistema continuo.
9-8 Para el sistema de datos discretos de la figura P9-5(b), iguale el periodo de

muestreo T a 0.01 s, lo que corresponde a una frecuencia de muestreo que es más o
menos seis veces el ancho de banda del sistema de datos continuos de la figura P9-5(a).
Dibuje los diagramas de Bode de la función de transferencia de lazo abierto del
sistema de datos discretos con la aproximación del controlador Gc(s) que se
obtiene al utilizar el esquema de integración rectangular con diferencias hacia
atrás. Encuentre los márgenes de ganancia y fase, Mp, col, y el ancho de banda.
Compare estos valores con los que corresponden al sistema de datos continuos de
la figura P9-5(a).
Repita la parte a con la aproximación de Gc(s) obtenida con el esquema de
integración rectangular con diferencias hacia adelante.
c. Repita la parte a con la aproximación de Gc(s) obtenida con el esquema de
integración trapezoidal.
9-9 La descripción de un sistema de control de datos continuos con retroalimentación

de estados está dada por las siguientes ecuaciones de estado:
dx(t)
= Ax(t) + Bu(t)
dt
donde
u(t) = E(0)r(t) — G(0)x(t)
E(0) = 1 y G(0) = [1 1].
A . [0 O
B=
— 0.6
La aproximación del sistema con un modelo de datos muestreados es
dxs(t)
— Ax s(t) + Bus(kT)
dt
donde
us(kT) = E(T)r(kT) + QT)x.,(kT)
Determine E(T) y G(T) con los primeros dos términos del desarrollo en serie de Taylor
para T = 0.3 s y T = 0.7 s. Compare ...s<kn con x(t) para una entrada r(t) escalón
unitario.
9-10 Considere el sistema de datos continuos

dx(t)
— Ax(t) + Bu(t)
dt
donde
u(t) = G(0)x(t)
A 0 11 B = [o] G(0) = [2 3]
L
[O O j 1

Se emplea el siguiente sistema de datos discretos para aproximar al sistema continuo

mediante la coincidencia de la respuesta en los instantes de muestreo.
dx5(t)
— Ax(t) + Bus(t)
dt
u AT) = — G(T);(kT)
G( T) = [91(T) 2M1
El periodo de muestreo es un segundo. Con la matriz ponderada de ganancia de la
retroalimentación G„,(7) para G(7), encuentre la región de estabilidad en el plano
g2(T)-gi(T). Halle la región correspondiente en el plano h2-h1, donde 11= [h i h2] es
la matriz de ponderación para Gw(T).
9-11 La dinámica de un sistema de datos continuos de lazo .cerrado está descrita por
dx(t)
— Ax(t) + Bu(t)
dt
donde
A [0 11 B
L o o i Lii
u(t) = — Gex(t) + E er(t)
G, = [100 20] E, = -100
El sistema es aproximado por el modelo de datos discretos

dxs(t)
— Axs(t) + Bu ,i(kT) T = 0.01 s
dt
donde us(kT) es la salida de un retenedor de primer orden; esto es,
u .(kT) = [E0 + (t — kT)E jr(kT) — [Go + (t — kT)G dxs(kT)
Eo y El son escalares; Go y Gi son matrices de 1 x 2. Para r(t) r(kT), kT S t < (k +

1)T, encuentre Eo, El, Go y G1 de modo que las respuestas x,(kT) y x(t) coincidan en
los instantes de muestreo. Calcule y haga una gráfica de x(t) y xs(t) para una entrada
escalón unitario con estados iniciales cero.
9-12 Dado el sistema de control de datos continuos

dx,(t)
— Axe(t) + Bue(t)
dt
donde x,(t) es un vector de dimensión n, uc(t) es una entrada escalar, y
u Át) = E e r(t) — Gexe(t)

Demuestre que la respuesta del sistema de datos continuos coincide, de manera

única en cada instante de muestreo n = N, con la del sistema de datos discretos
dxs(t)
— Axs(t) + Bus(kT)
dt
donde
us(kT) = E(T)r(kT) — G(T);(kT) kT t < (k + 1)T
xs(k7) es un vector de dimensión n, si el sistema discretizado

xs[(k + 1)T] = 41(T);(kT) + 0(T)us(kT)
es completamente controlable en el estado. Suponga que r(t) r(kT) para kT S t .

(k + 1)T.
Para
A = B = ["
[00 01 Lli
G, = [100 20] E, = — 100
encuentre G(T) y E(T) tales que las respuestas de los estados del sistema de datos
continuos coincidan con las del sistema de datos discretos cada dos instantes de
muestreo; T = 0.01 s.
Bibliografía
Astrom, K J. y B. Wittenmark, Computer Controlled Systems, Theory and

Design, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, N.J., 1984.
Ogata, K,Discrete-Ilme Control Systems, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, N.J.,
1987.
Franklin, G. F., J. D. Powell y M. L. Workman, Digital Control of Dynamic
Systems, 2a. ed., Addison-Wesley, Reading, Mass., 1990.
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"Model Matching by State Feedback and Dynamic Compensation" de B. C.
Moore y L. M. Silverman en IEEE Trans. Automatic Control, vol. AC-17, pp.
491-497, 1972.
Diseño de sistemas
de control de datos
discretos

Controladores de datos continuos • aproximación con retraso • diseño con transformación bilineal
• controladores digitales • programación digital • controlador PID digital • adelanto de fase •
controladores de atraso de fase • diseño con el lugar de las raíces • diseño de controladores con
prealimentación • rechazo de perturbaciones y ruido • control robusto • diseño de la respuesta
con tiempo de establecimiento mínimo • diseño con retroalimentación de estados • diseño con
colocación de polos • retroalimentación de estados incompleta • retroalimentación dinámica de la
salida • controladores dinámicos
10-1 INTRODUCCIÓN
Los problemas de diseño que aparecen en los sistemas de control de datos discretos
son similares a los que se encuentran en el diseño de sistemas de control de datos
continuos. En esencia, se desea controlar un proceso de modo que su salida se
comporte de acuerdo con ciertas especificaciones de desempeño dadas de antemano.
En el enfoque tradicional de diseño, desde el principio se decide el empleo de la
retroalimentación de las salidas hacia las señales de referencia con objeto de formar
señales de error para determinar los esfuerzos de control. Entonces, en general, se
detecta la necesidad de un controlador que transforme las señales de error de modo
que las salidas del proceso cumplan las especificaciones de diseño. En los sistemas
de control de datos discretos, los problemas de diseño tienen más variaciones y son
más flexibles; por ejemplo, los datos discretos pueden aparecer por el empleo de
transductores digitales o incrementales cuya salida es un dato digital o discreto, o el
diseñador puede elegir simplemente el uso de un controlador digital. Por otra parte,
también es factible la aplicación de un controlador de datos continuos con una señal
digital, una vez que el retenedor de datos la suaviza. En consecuencia, existe una gran
456
DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DE DATOS DISCRETOS 457
variedad de configuraciones y esquemas posibles para el diseño de sistemas de control

de datos discretos.
En este capítulo se presentan diversos métodos para el diseño de sistemas de
control de datos discretos. La presentación abarca métodos de diseño en el dominio
s, en el dominio de la frecuencia y con variables de estado.
El diseño convencional de sistemas de control se caracteriza por el concepto de
configuración fija; en la que el diseñador especifica primero la composición de todo
el sistema, incluyendo el proceso controlado y el controlador. Las figuras 10-1 a 10-4
ilustran algunas de las configuraciones más comunes en la práctica. La figura 10-1
presenta el diagrama de bloques de un sistema de datos muestreados donde el
controlador es de datos continuos. El muestreador puede representar la existencia de
datos muestreados o digitales tanto en la entrada como en los canales de retroalimen-
R(s) E(s) ?S E*(s) U(s) C(s)

ROC Gc(s) Ge(s)
r(t) + e(t) T e*(t) u(t) c(t)
Controlador de Proceso
datos continuos controlado
Figura 10-1. Sistema de control digital con controlador de datos continuos en cascada.
r(t) e(t)
T
e*(1)
D(s)
2 u*(t)
Ti ► ROC

Ge(s)
c(t)
Controlador Proceso
digital controlado
Figura 10-2. Sistema de control digital con controlador digital en cascada.
r(t) e*(t)
ROC Ge(s)
c(t)
T
Proceso
controlado
H(s) ROC
75-
Figura 10-3. Sistema de control digital con controlador de datos continuos en una trayectoria
de retroalimentación.
r(t) e*(t) c(t)
Proceso
controlado
ROC
T
Controlador
digital
Figura 10-4. Sistema de control digital con controlador digital en una trayectoria de retroali-
mentación.
tación debido al uso de transductores digitales. En este caso, se escoge un controlador

de datos continuos para trabajar con la señal muestreada una vez que el retenedor de
datos la ha decodificado y suavizado.
La figura 10-2 presenta el caso clásico de un sistema de control digital donde el
controlador digital se localiza en la trayectoria directa. El controlador digital trabaja
sobre la señal digital e* (t), la cual está representada como la salida de un muestreador
y genera una señal digital u*(t), que es filtrada por el usual retenedor de datos antes
de ser aplicada al proceso bajo control. La figura 10-3 ilustra el caso donde se emplea
un controlador de datos continuos ubicado en uno de los lazos de retroalimentación.
La figura 10-4 representa la contraparte del sistema de la figura 10-3, donde el
controlador digital reemplaza al de datos continuos.
Un método de diseño muy eficaz en el dominio de las variables de estado es el
diseño por retroalimentación de estados o por retroalimentación de la salida. La figura
10-5 presenta el diagrama de bloques de un sistema de control multivariable con
retroalimentación de estados, donde se supone el acceso a todas las variables de
estado. En la práctica no hay tal, de modo que se usa un observador a fin de estimar
algunas o todas las variables de estado, o simplemente se utiliza la retroalimentación
de las salidas. La figura 10-6 contiene el diagrama de bloques de un sistema de control
digital multivariable con retroalimentación de estados y un observador. En este caso,
el observador estima las variables de estado a partir de la información que recibe del
vector de salida c(k). La salida del observador es el vector de estado estimado 1(k).
La figura 10-7 muestra un sistema con retroalimentación de la salida en configuración
multivariable. En este caso, la salida c(k) se envía de manera directa a la matriz de
r(k) u(k) Proceso x(k)

ROC
controlado -->
Figura '10-5. Sistema de control digital con retroalimentación de estados.
r(k) u(k) c(k)

Proceso
ROC
controlado
Observador Ne.•n••••••••n-•
Figura 10-6. Sistema de control digital con retroalimentación de estados y observador.
r(k) u(k) c(k)

Proceso
ROC
controlado
Figura 10-7. Sistema de control digital con retroalimentación de la salida.

ganancia de la retroalimentación G. Puesto que, en general, hay menos variables de

salida que variables de estado, el esquema de retroalimentación de la salida tiene más
restricciones que el diseño por retroalimentación de estados.
10-2 COMPENSACIÓN EN CASCADA POR CONTROLADORES DE DATOS

CONTINUOS
En esta sección se considera el diseño de sistemas de control de datos discretos con

un controlador de datos continuos conectado en cascada, como se ve en la figura 10-1.
Dado que el controlador se localiza entre el retenedor de orden cero y el proceso que
se va a controlar, la transformada z de la función de transferencia de lazo abierto es
Cz G(s)GP(s))
G(z) = E(z) = g [Gh o(s)Gc(s)Gp(sn = (1 — z-1)y( (1 0-1 )
()
El objetivo del diseño es encontrar una función de transferencia Cc(s) físicamente

realizable de modo que el desempeño del sistema de control de datos discretos cumpla
con las especificaciones. Por desgracia, como lo señala la ecuación 10-1, la función
de transferencia G, (s) forma parte de la función de transferencia del proceso Gp (s), de
tal suerte que no es posible estudiar por separado el efecto del controlador. En la
siguiente sección se introduce un método de aproximación sencillo muy común en
la industria, y se señala por qué debe aplicarse con mucho cuidado. También se
presenta otro método de diseño basado en la transformación bilineal.
10-2-1 Aproximación con retraso de procesos de muestreo y retención
Un método muy difundido entre los ingenieros en la industria para aproximar el

comportamiento de un sistema de datos muestreados mediante un sistema de datos
continuos, es la aproximación del funcionamiento del muestreador-retenedor con un
retraso puro. Si bien aquí se estudia este método, en general la aproximación no se
considera precisa, y debe tenerse mucho cuidado al aplicar este método en problemas
de diseño.
Considérese la función de transferencia de estado estacionario senoidal del
retenedor de orden cero dada por la ecuación 2-89,
sen ((o T/2) _ jcaT/2

Gho(jw) = T wT/2 e (10-2)
La función de transferencia muestreada de estado estacionario senoidal del sistema

de lazo abierto es
1 °D
Gho G,G;(jco) = — E Gho(jco + jncos)Gc(jo) + jncos)Gp(jco + fimo s) (10-3)
T _
r(t) c(t)
G c(s) •••••••n-n G p(s)
Figura 10-8. Aproximación continua del sistema de datos muestreados de la figura 10-1.
Puesto que en muchos sistemas de control Gp (jo) tiene las características de un

filtro pasa bajas, y que para frecuencias pequeñas la magnitud de sen (wT/2)/(wT/2)
es casi uno, entonces el miembro derecho de la ecuación 10-3 puede aproximarse con
el término que corresponde a n = 0; esto es,
júlT/2 (10-4)
G hO G c GA:11°) Gc(MG p(Iw)e-
lo cual significa que la operación de muestreo y retención puede aproximarse con un
retraso puro igual a la mitad del periodo de muestreo 7'. La figura 10-8 presenta el
sistema de datos continuos con retraso que aproxima el comportamiento del disposi-
tivo de muestreo y retención.
Otra perspectiva de esta aproximación del muestreador-retenedor se ilustra en
forma de onda en la figura 10-9. En ésta parece ser que si se aproxima la salida del
retenedor de orden cero con una curva suave que pasa por el centro de la región donde
la señal es más plana durante cada periodo de muestreo, se tiene una señal continua
casi similar a la señal de entrada al muestreador, salvo por la presencia de un retraso
igual a la mitad del periodo de muestreo. Sin embargo, este tipo de aproximación no
es aplicable a una amplia clase de sistemas de control de datos discretos. En general,
la aproximación de la serie infmita de la ecuación 10-3 con un término es inadecuada,
y sus ramificaciones, no son del todo claras, como se advierte en la figura 10-9; por
consiguiente, lo más que puede decirse es que el sistema de datos continuos con retraso
puro de la figura 10-8 sirve a fin de aproximar el sistema de datos muestrados de la
figura 10-1 sólo si el periodo de muestreo es relativamente muy pequeño. Por otra
parte, si fuera posible aproximar todos los sistemas de datos muestreados con sistemas
de datos continuos con retrasos puros, no habría necesidad de estudiar el análisis y
diseño de sistemas de datos discretos.
h(t)
e(0
h (t) aproximada
,q1 7T 8T ,9T 10T 11

2T 3T 4T 5T 6T n0. 151111
Figura 10-9. Forma de onda común que ilustra la aproximación de la operación de muestreo y
retención con un retraso puro igual a T/2.
El siguiente ejemplo ilustra el método de aproximación con retraso.
Ejemplo 10-1
Suponga que la función de transferencia del proceso controlado del sistema de la

figura 10-1 es la del sistema de control del vehículo espacial dado por la ecuación
7-12, la cual se repite a continuación.
39.453K
G p(s) — (10-5)
s(s + 8.871)
La figura 7-6 muestra el diagrama de bloques del sistema de control de datos discretos
del vehículo espacial. La función de transferencia muestreada de lazo abierto del
sistema de datos continuos con retraso que sirve como aproximación y que aparece
en la figura 10-8 es
G*(s) = GhoG,G;(s) Ge(s)G p(s)e - Ts12 (10-6)
Se sustituye la ecuación 10-5 en la expresión anterior y con Ge (s) = 1, resulta
39.453K TsI2
G h oGG;(s) 24 (1 0-7)
s(s + 8.871) -
Suponga que el periodo de muestreo T es 0.01 s. La función de transferencia de
lazo abierto del sistema de datos discretos es
39.453K
G(z) = (1 — 1).21 (10-8)
.s2(s + 8.871))
o
0.001916K(z + 0.9708)
G(z) = (1 0-9)
— 1Xz — 0.915)
Ahora K se iguala a 22.5, lo que corresponde a una constante de error para entrada
rampa Kv igual a 100 y el periodo de muestreo es T= 0.01 s. La figura 10-10(a) presenta
los diagramas de Bode de la ecuación 10-7 con K = 22.5 y T = 0.01 s. El margen de
fase del sistema de datos continuos con retraso utilizado como aproximación es 8.60
grados, y el de ganancia es 6.08 dB. La figura 10-10(b) ilustra los diagramas de Bode
de la G (z) de la ecuación 10-9, que es la función de transferencia de lazo abierto del
sistema de datos discretos (Fig. 10-10(b)). Se observa que, salvo para frecuencias
cercanas a la frecuencia de distorción cos /2, la aproximación con retraso es bastante
buena. De hecho, el margen de fase del sistema de datos discretos de lazo cerrado es
8.63 grados, en tanto que el de ganancia es 6.15 dB.
Con base en el modelo dado por el sistema de datos continuos con retraso de la
ecuación 10-7, se procede a diseñar un controlador de adelanto de fase con el método
descrito en [1] con la finalidad de tener un margen de fase de 45 grados. La función
de transferencia del controlador en cascada es
1 + 0.05473s
(s) — 00-10)
1 + 0.008s

-150.00
o
-o
-180.00
C•
C7 -210.00
100 1000
Figuia 10-10. (a) Aproximación continua. Gp (s ) = 100e -"55/s (1 + 0.1127s). (b) Sistema de
datos discretos. Gp (s) = 100/s (1 + 0.1127s), T = 0.01 s. (c) Sistema de datos discretos con
controlador de adelanto de fase. Gp (s) = 100(1 + 0.05473s)/s (1 + 0.1127s)(1 + 0.008s),
T = 0.01 s.
El diagrama de Bode del sistema de datos discretos con función de transferencia

de lazo abierto
100(1 + 0.05473s)
GC(s)Gp(s) = (10-11)
s(1 + 0.1127sX1 + 0.008s)
se grafica según se advierte en la figura 10-10(c); tal como se indica en esta figura, el
margen de fase del sistema de datos discretos con el controlador de adelanto de fase
es 45 grados, que es el valor deseado; por tanto, cuando la aproximación con retraso
proporciona una representación adecuada del sistema de datos discretos, el sistema
de datos continuos sirve para el diseño del sistema de datos discretos.
DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DE DATOS DISCRETOS
10-2-2 Diseño con la transformación bilineal
En los capítulos anteriores se presentaron dos formas de transformación bilineal: la

transformación r [Ec. 6-125 o 6-126] y la transformación w [Ec. 8-43]. Ambas pueden
emplearse para transformar una función de transferencia en z, G (z), de un sistema de
datos discretos en una función nueva G (r) o G (w) que es una función racional de la
variable compleja r o w, respectivamente. Conforme se mencionó en el capítulo 8, el
diagrama de Bode de G (w) puede dibujarse en decibeles (magnitud) yen grados (fase)
como funciones de co., que es la parte imaginaria de w. Luego, la información sobre
la estabilidad absoluta y relativa puede expresarse en términos de los márgenes de
ganancia y fase, y resulta factible aplicar todas las herramientas de diseño de sistemas
de datos continuos en el dominio de la frecuencia.
Ya que la transformación bilineal es sólo una herramienta analítica conveniente,
en esta sección se usa la transformación r de la ecuación 6-126 para fines de diseño.
Con esta transformación, la función de transferencia G (z) se convierte en G (r), lo
que permite utilizar todas las técnicas de diseño donde intervienen el diagramade Bode
y la carta de Nichols [1].
Con respecto al diagrama de bloques de la figura 10-1, los pasol para el diseño
son los siguientes:
Obtener la función de transferencia r, GhoGcGp (r), del sistema con a (s) = 1,

esto es sin compensación, donde
G h oG e Gp(r) = GhO G 1,0 = Gh0 Gp(z)1z = (1 + r)/(1 -r) (10-12)
Construir el diagrama de Bode de GhoGp (r) al hacer w = icor y, si es necesario,

transferir los datos de los diagramas de Bode a la carta de Nichols. A partir de
estos diagramas, predecir el comportamiento dinámico del sistema sin compensar
evaluando los márgenes de ganancia y fase, el pico de resonancia Mp y el ancho
de banda. La frecuencia real co se relaciona con cor de la siguiente manera
coT
tor = tan (— (10-13)
2
3. Si el sistema necesita mejoras, entonces multiplicar GhoGp (r) por la función de
transferencia Gj (r) de un controlador en cascada. El objetivo del controlador
GJ (s) es modificar la forma que tienen los lugares de la función de transfeíencia
GhoGp (r) en los diagramas de Bode y en la carta . de Nichols. La función de
transferencia del controlador en el dominio r puede clasificarse como de adelanto
de fase, de atraso de fase o de atraso y adelanto de fase, de acuerdo con las
características de filtrado que tenga en el dominio r. Es importante señalar que
las características de filtrado en el dominio r no poseen la misma correlación
que en el dominio s. La finalidad de identificar GJ (r) en el dominio r de acuerdo
con las propiedades de filtrado es utilizar el conocimiento bien establecido
del diseño de sistemas de datos continuos en el dominio de la frecuencia. Una
vez que se obtiene la función de transferencia G;(r)GhoGp(r) que satisface los
requerimientos de desempeño deseados, la función de transferencia del contro-
ladora (s), en el dominio s se determina transformando primero G; (r)GhoGp (r)
en Gho (s)G, (s)Gp (s), y luego se resulve la expresión resultante para ya a (s),
a
que se conoce Gho(s)Gp (s). Puesto que (s) debe ser físicamente realizable y,
además, es preferible realizar la función de transferencia con una red que
contenga sólo capacitores y resistores, Gc(s) ha de satisfacer los siguientes
requerimientos.
Los polos de Gc(s) deben estar en el semiplano izquierdo del plano s, ser
simples y reales.
El número de ceros de G, (s) no será mayor que el número de polos de a (s).
En general, los ceros de Gc (s) pueden hallarse en cualquier parte del plano s. De
a
a, los polos de (s) están restringidos al eje negativo real del plano s. Puesto
a
que los polos de (s) son generados por los polos de GJ (r) y el eje real negativo
del plano s.corresponde a la parte — 1 5 r S O del plano r, como se indica en la
figura 10-11, se desprende que GJ(r) sólo puede tener polos simples en el
intervalo de —1 a O en el eje real del plano r.
Una vez determinada (r)GhoGp (r), se efectúa la transformada inversa de r a s
con la finalidad de obtener Gho(s)G, (s)Gp (s). Nótese que como
G,' (r)GhoG p(r) G h o G c G p(z) lz = ( 1 + r)I(1 - r) (10-14)
Gclr) # 2IG,(z)] lz=(1 +r)/(1 -r) (10-15)
La transformada z de la función de transferencia de lazo abierto sin compensar es
G h oG p(z) = (1 — z ').1"(G P(s)) (10-16)
En términos de la transformada r se tiene
G hoGp(r) = (1 - z-1),T(GP(s))
\ s z= (1 + r)/(1 -r)
2r s( G p(s)\I
(10-17)
+ r s j z=(1 + r)/(1 -r)
Con el controlador en cascada Gj(r), la transformada r de la función de transfe-

rencia de lazo abierto es
ifc(r)GhoG p(r) = G hoG,.G p(r)
2r 2,( Gc(s)Gp(s)\
— (10-18)
r + 1 s ) z = (1 +r)/(1 - r)
o
`(s)G (s)) r+1
.1-G
( P G,'(r)GhoGp(r) (10-19)
s z = (1 + r)/( 1 - r) 2r
a
La función de transferencia (s)Gp (s) se obtiene de la ecuación 10-19 mediante
el desarrollo de (r)GhoGp (r) en fracciones parciales y la búsqueda del par
correspondiente a la función de transferencia en s. Para este fin, la tabla 10-1 pro-
porciona una lista de funciones de transferencia z — r y Laplace. Puesto que tarde
o temprano hay que factorizar la función Gp (s) /s,s, de la expresión (s)Gp(s)/s a

plano s i(O• plano r

Polos de Polos de
Gc(s) Ge(r)
1 •0
o --1
Figura 10-11. Posiciones de los polos de Gc (s) en el plano s y de G¿ (r) en el plano r para
realizabilidad con redes RC.
Tabla 10-1 Transformaciones s - z - r
Transformada
de Laplace Transformada
z Transformada r
G(s) G(z) G(r)
1 r+1

s z—1 2
1
Tz T(1 + rX1 — r)
S2 (z — 1)2 4r2
1 T 2 z(z + 1) T2(1 + rX1 — r)
73- 2(z — 1) 3 8r3
1 1+r
s + a z — e'r 1 + j
(1 — e - °T){1 + r
1 — e-ar
1 Tze -°T (1 + rX1 — i)Te—°T
(s + a)2 (z — C aT) 2 1+ C ar 12
(1 — e—a7)2[1
1 — C GT ri
a (1 — e —aT)Z (1 + rX1 — r)
s(s + a) (z — 1Xz — e - 42.) 1 + Car
2{1 +
1 — e'T
a Tz 1 — aT T(1 — r)(1 + (1 — r)(1 + r)

s 2 (s + a) (z — 1) 2 a(z — 1Xz — e—aT) 4r2
2ar[l + I + e aT
1 — e'T

co z sen wT (1 — rX1 + r) sen wT

S2 C0 2 z 2 — 2z cos wT + 1 2[(1 + r 2 ) — (1 — r 2 ) cos col]
(1 + rX1 — r)e -°T sen wT
co ze'r sen wT (1 + r)2 — 2(1 + rX1 — r)
(s + a)2 + w2 z2 — 2ze -aT cos off + e—ler cos wT + (1 — r)e - 2aT
para encontrar a (s),

debe tenerse cuidado al escribir el desarrollo en fracciones
parciales de G¿ (r)GhoGp (r).
a
5. Una vez definida (s)Gp (s )/s, es sencillo obtener a (s);
sin embargo, dada la
falta de correspondencia entre el número de ceros del plano s y de ceros del plano
a
r, la función (s) obtenida con los pasos anteriores presenta más ceros que polos
en muchos casos. Esto puede remediarse si se añaden a Gc(s) uno o más
polos lejanos sobre el eje real negativo del plano s a fin de que Gc(s) sea
físicamente realizable. Estos polos adicionales han de tener un efecto
, desprecia-
ble sobre el desempeño transitorio y de estado estacionario de todo el sistema.
Ejemplo 10-2
En este caso se repite el problema de diseño del ejemplo 10-1, pero ahora con el
método de la transformada r. La función de transferencia del proceso controlado está
dada por la ecuación 10-5, con K= 22.5 y T= 0.01 s. El objetivo del diseño es alcanzar
un margen de fase de 45 grados y mantener en 100 el valor de la constante de error a
la rampa K
La transformada z de la función de transferencia de lazo abierto sin compensa-
ción es
( 887.3 \
[G ho(s)G 1,(s)] = G ho G p(z) = (1 — z 1)2'
s2(s + 8.871))
0.04308(z + 0.9708)
(10-20)
(z — 1Xz — 0.915)
Se aplica la transformación r, = (1 + r)/(1 — r) a la última ecuación y resulta
0.4995(1 + 0.0148rX1 — r)
G hoG p(r) = G hoG p(z) 1. = ( 1 +.)/(1 (10-21)
r(1 + 22.53r)
La figura 10-12 presenta los diagramas de Bode de GhoGp (r). El margen de fase
del sistema sin compensar es de 8.66 grados, que es un valor muy cercano al obtenido
en el ejemplo 10-1. Puesto que la GhoGp (r) de la ecuación 10-21 tiene la forma de
una función de transferencia de datos continuos, el diseño sigue el del dominio de la
frecuencia establecida para sistemas de control de datos continuos [1]. Para que el
sistema cuente con un margen de fase de 45 grados, se propone el siguiente controlador
de adelanto de fase
1 + 10.767r
Gic(r) — (10-22)
1 + 1.5887r
La función de transferencia en el dominio r del sistema compensado es
0.4995(1 + 0.0148rX1 — rX1 + 10.767r)
Gc(r)G ho G p(r) = (10-23)
r(1 + 22.53rX1 + 1.5887r)
40.00
20.00
o.00
(b)
TI 20.00
-40.00
-60.00
-80.00
0.10E-01 0.10E+00 0.10E+01 0.10E+02 0.10E+03
wr
-90.00
-120.00
44
[13
O
1 1 31 , ' í í
-150.00 ----t-4-1-
31 i E 1 k.
t Margen 111E11
.41
de fase .47.661
re, -210.00
Margen de fase = 8.63°
A-180.00 ------r-T-ry 1
1
1 1
I
'.+4
II I 11: 11111111
I
01E1
3.
-240.00
-270.00
0.10E-01 0.10E+00
"111111111°11111
414 1hi
-0.10E+01
cor
. all
0.10E+02 0.10E+03
Figura 10-12. Diagramas de Bode del sistema de datos discretos del ejemplos 10-2. (a) Sistema
sin compensar.
0.4995(1 + 0.0148rX1 - r)
GwG p(r) -
r(1 + 22.53r)
(b) Con controlador de adelanto de base
0.4995(1 + 0.0148rX1 - rXl + 10.767r)
Glr)G hoOG p(r) -
r(1 + 22.53rX1 + 1.588r)
La tarea pendiente es determinar la función de transferencia a (s) del controlador

de datos continuos. Ya que muchas de las transformadas r de la tabla 10-1 contienen
el término 1- r en el numerador, es conveniente efectuar el desarrollo en fracciones
parciales de G'(r)GhoGp (r)/(1 - r). En consecuencia,
Gl.(r)G h o G p(r) 0.4995. 0.2804 0.2169
(10-24)
1- r r r+ 0.04439 r+ 0.6295
Y
0.4995(1 — r) 0.2804(1 — r) 0.2169(1 — r)
G,c(r)GhoG p(r) (10-25)
r r + 0.04439 r + 0.6295
Se sustituye la última ecuación en la expresión 10-19 y se tiene
G (s)G (s)) 0.4995(1 + rX1 — r) 0.2804(1 + r)(1 — r)
P
( s .= (1 + r)/(1 - r) 2r2 2r(r + 0.04439)
0.2169(1 + rX1 — r)
(10-26)
2r(r + 0.6295)
Con ayuda de la tabla 10-1 se identifican las funciones de transferencia en s que
corresponden a cada uno de los términos del desarrollo en fracciones parciales de la
expresión anterior, con esto se llega a
Gc(s)Gp(s) 100 56.04 51
s s2 s(s + 8.871) s(s + 148)
7.04(s + 18.566X — s + 1004.5)
(10-27)
s2(s + 8.871Xs + 148)
De la expresión anterior se extrae la parte que corresponde a la función de transferen-
cia Gp (s), lo que conduce a la función de transferencia del controlador con adelanto
de fase
0.007934(s + 18.566X — s + 1004.5)
Gc(s) = (10-28)
s + 148
Para un controlador físicamente realizable, Gc(s) no debe tener más ceros que polos.
En general, pueden añadirse uno o más polos a la función Gc(s) de la ecuación 10-28,
con la condición de que éstos se encuentren sobre el eje real negativo y muy lejos del
origen del planos. En este caso, puesto que el cero en s = 1004.5 se halla muy alejado
del origen del plano s, su efecto es despreciable. En consecuencia, la Gc(s) del
controlador puede aproximarse con
7.97(s + 18.566)
Gc(s) — (10-29)
s + 148
a
Observe que al llegar a esta aproximación de (s) al despreciar el cero en s = 1004.5,
se mantiene la ganancia a frecuencia cero, con lo cual el valor de la constante de error
para una entrada rampa no cambia. La función de transferencia Gc (s)Gp (s) del sistema
de datos discretos con compensación por adelanto de fase es
7071.68(s + 18.566)
Gc(s)G (S) = (10-30)
P s(s + 8.871Xs + 148)
La figura 10-13 presenta el diagrama de Bode de (1 — z -1)21Gc(s)G p(s)/s].
También muestra que el margen de fase del sistema propuesto es de 47.66 grados.
La figura 10-14 ilustra las respuestas al escalón unitario de los sistemas sin
compensar y compensado; en ella resulta evidente que el sistema sin compensar
40.00
30.00
20.00
10.00
0.00
-10.00
O
—20.00
—30.00
—40.00
1.0 10 100 1000
150.00
o
1-180.00
14 -210.00
10 100 1000
Figura 10-13. Diagramas de Bode del sistema de datos discretos del ejemplo 10-12. (a) Sistema
de datos discretos (sin compensar). Gp (s) = 100/s (1 + 0.1127s ), T = 0.01 s. (b) Sistema de
ontrolador de adelanto de fase. a (s)Gp (s) = 7071.68(i+ 18.566» (s +
datos discretos con controlador'
8.871» + 148), T = 0.01 s.
oscila mucho y que el máximo sobreimpulso es 78.7%. El máximo sobreimpulso

del sistema compensado es 24%. Pueden efectuarse otras mejoras al sistema escogien-
do un margen de fase mayor; sin embargo, es necesario señalar que, dado el proceso
controlado y el periodo de muestreo, existe un límite de la mejora de la estabilidad
del sistema que puede alcanzarse con un controlador de adelanto de fase. En este
caso, es factible demostrar que el máximo margen de fase que puede obtenerse
con un controlador de la forma a (s) = (1 + (1 + T2s), T1 > T2, es de unos
58 grados, siempre y cuando los polos de GJ (r) permanezcan dentro del intervalo
—1 S rS 0.

2.00
1.75
Sistema sin compensar
1.50
1.25
•
Y•
1'1 1.00
0.75 r
Con el controlador de adelanto de fase
0.50
0.25
0J t ► ► ► ► 1 ► •
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
Tiempo (segundos)
Figura 10-14. Respuestas del sistema de control de datos discretos del ejemplo 10-2.
De este ejemplo se desprende el hecho de que la aplicación del método de la

transformación r para el diseño de sistemas de control de datos discretos con un
controlador de datos continuos es analíticamente más tedioso que el método de la
aproximación con retraso del ejemplo 10-1; sin embargo, este último está sujeto a
la validez y exactitud del modelo de aproximación.
10-3 DISEÑO DE CONTROLADORES DE DATOS CONTINUOS CON CONTROLADORES

DIGITALES EQUIVALENTES
En las secciones que siguen se demuestra que el diseño más sencillo, desde el punto
de vista analítico, es el de un sistema de datos discretos con un controlador digital
en cascada D (z), ya que permite separar D (z) de las funciones de transferencia
del retenedor del orden cero y del proceso bajo control; por tanto, el diseño del
controlador de datos continuos del sistema de la figura 10-1 puede efectuarse si
primero se diseña el controlador digital D (z) de la configuración que aparece en la
figura 10-2 y luego se busca el equivalente a(s). De hecho, el diseño del contro-
lador digital D(z) es viable con la configuración de sistema de la figura 10-2, para
luego buscar otras configuraciones equivalentes del controlador utilizando las
figuras 10-1, 10-3 u otras.
10-3-1 Controlador de datos continuos en cascada
Para el sistema de control de datos discretos de la figura 10-2, donde el controlador

es digital, la función de transferencia de lazo abierto es
cuz Cz
D(z).11G ho(s)G p(s)]

-` E((z))
= — z 1)D(z)f(GP(s)) (10-31)
La función de transferencia de lazo abierto del sistema de control de datos

discretos con controlador de datos continuos de la figura 10-1 es
C(z) Gc(s)G (s))

G(z) = = (1 z-1)2'( (10-32)
E(z)
Para que los dos sistemas sean equivalentes, se igualan las dos ecuaciones anteriores.
En consecuencia,
.7( Gc(s)G p(s)\ D(z)2,( G p(s))

(10-33)
s s)
Dados Gp (s) y D (z), a (s) puede obtenerse de la última ecuación.
Ejemplo 10-3
Considere de nuevo el sistema de control del vehículo espacial de los ejemplos 10-1
y 10-2. La función de transferencia del proceso controlada Gp(s) está dada por la
ecuación 10-5. Suponga que la función de transferencia del controlador digital es
10.5882(z — 0.915)
D(z) = ( 10-34)
z — 0.1
En este momento no es importante saber cómo se llega a la función de transferencia
D (z). Se sustituye la ecuación 10-34 en la 10-33 y se tiene
(Gc(s)G p(s)) 0.4561z(z + 0.9708)
(10-35)
(z - 1)2(z — 0.1)
Se desarrolla el miembro derecho de la expresión anterior en fracciones parciales y
se llega a
( G c(s)G p(s) 0.6030z 0.6030z 0.9988z

+ (10-36)
s ) z — 0.1 z—1 (z — 1)2

Se toma la transformada z inversa en ambos miembros de la última ecuación y resulta

Gc(s)Gp(s) 0.6030 0.6030 99.876
s s + 230 s s2
— 38.8(s — 592)
(10-37)
s2(s + 230)
Ahora se sustituye la función de transferencia Gp (s) de la ecuación 10-5 en la 10-37

y se resuelve la expresión resultante para a (s).
El resultado es
— 38.8(s + 8.871Xs — 592)
Gc(s) (10-38)
s + 230
Para que G, (s) sea físicamente realizable, puede añadirse un polo lejano sobre el eje
real negativo del plano s; sin embargo, una solución mejor es omitir el cero que está
a
en s = 592. El resultado para (s) es
25.89(s + 8.871)
Ge(s) — (1 0-39)
s + 230
Puede demostrarse que el controlador de la ecuación 10-38 tiene una respuesta
al escalón unitario con un sobreimpulso máximo igual del 42%, mientras que el
controlador de la ecuación 10-39, que es una aproximación de la ecuación 10-38,
ofrece un sobreimpulso máximo del 25%.
10-3-2 Controlador de datos continuos retroalimentado
En esta sección se obtiene el controlador de datos continuos H (s) que está en la

trayectoria de retroalimentación de la figura 10-3 con base en el controlador digital
D (z) de la figura 10-2.
La función de transferencia de lazo abierto del sistema de control de datos
discretos de la figura 10-3 es
X[Gho(s)Gp(s)]
G(z
G(z) C(z) (10-40)
E(z) 1 + Y[Gho(s)H(s)G p(sfl
Se iguala la última ecuación con la 10-31, se resuelve la expresión resultante para
IIGho(s)H (s)Gp (s)] y se obtiene
D(z)
21G ho(s)H(s)G p( s)] — 1 —
D(z) (10-41)
3TH(s)G (s)] =
P
z 1 — D(z)

Z — 1 D(z)
1)
( 0-42
Por tanto, cuando se conocen Gp (s) y D (z), entonces H (s) puede obtenerse de la
última ecuación.
Ejemplo 10-4
Hay que obtener el controlador de datos continuos retroalimentado de la figura 10-3

de modo que el sistema sea equivalente al de la figura 10-2 con la D (z) dada por la
ecuación 10-34.
—0.9055z
z[H(s)Gp(s)] (10-43)
z — 0.915
Después de reemplazar la ecuación 10-5 en la expresión anterior y tomar la transfor-

mada z inversa en ambos lados de la misma, se llega a
H(s) = —0.001021s 2 (10-44)
10-4 CONTROLADORES DIGITALES
La manera más versátil de compensar un sistema de control de datos discretos es

empleando un controlador digital. En general, éstos pueden implantarse con redes
digitales, computadoras digitales, microprocesadores o procesadores de señales digi-
tales (PSD). En comparación con los controladores de datos continuos, los digitales
permiten mejores desempeños. Otra ventaja es que el algoritmo de control puede
modificarse con facilidad al alterar el programa del controlador, mientras que el
cambio de los componentes de un controlador de datos continuos es bastante dificil
una vez que se encuentra implantado.
Antes de entrar al tema del diseño de controladores digitales, es necesario estudiar
la realizabilidad física y la composición del controlador digital. El diagrama de
bloques de la figura 10-15 sirve para representar un controlador digital de una
entrada y una salida. La entrada del controlador e i*(t) es en forma de una secuencia
de números, e i (kT), k= 0, 1, 2, ... Desde el punto de vista analítico, 0(0 está repre-
sentada como la salida de un muestreador ideal. El controlador digital efectúa ciertas
operaciones lineales sobre la secuencia e i (kT) y genera la secuencia de salida e2(k7),
la cual puede considerarse como la salida de otro muestreador ideal, efe (t). La función
de transferencia del controlador digital se describe mediante
E2(z) b„, + b„,_ i fn-1 + • • • + bo
D(z) = — (10-45)
E 1(z) anz" + an-r zn-1 + • • • + ao
el(t) ?S 4(0 e2(t) 4(0

D(s) •
T Ei(z) 11 E2(z)
II D(z)
Figura 10-15. Diagrama de bloques de un controlador digital.

10-4-1 Consideraciones de realizabilidad física
El requerimiento a priori sobre el diseño de un controlador digital es que la función

de transferencia D (z) sea fisicamente realizable. La condición de realizabilidad física
implica que no aparecerá señal de salida alguna antes de que se aplique la señal de
entrada. Al desarrollar la función D (z) de la ecuación 10-45 en una serie de potencias
en z-1, los coeficientes de la serie representan los valores de la secuencia de pondera-
ción del controlador digital. El coeficiente del término k= 0, 1, 2, . . ., corresponde
al valor de la secuencia de ponderación en t kT. Es evidente que para que el
controlador digital sea físicamente realizable, el desarrollo de D(z) en serie de
potencias no debe tener potencia positiva alguna en z. Cualquier potencia positiva en
z en el desarrollo én serie de D (z) indica una predicción, lo que significa que la salida
se anticipa a la entrada; por consiguiente, para que la función de transferencia de la
ecuación 10-45 sea físicamente realizable, la mayor potencia del denominador ha de
ser igual o menor a la mayor potencia del numerador; esto es, n m.
Si el controlador digital tiene el mismo número de polos que ceros, D(z) se
bo+ b l z -1 + b„,z-m
D(z) = (10-46)
ao + a i z -1 + • • + anz-n
donde u y m son enteros positivos. En este caso, para que el desarrollo en serie de
potencias de D (z) no contenga potencias positivas en z, el denominador no debe tener
factor de z-1 alguno si bo 0; por tanto, si bo * 0, la condición para que D(z) sea
fisicamente realizable es que ao * 0.
10-4-2 Realización de controladores digitales mediante programación

digital
El medio más versátil de implantar un controlador digital es una computadora digital,

un microprocesador o un PSD. Dadas las ventajas en la velocidad de cómputo,
capacidad de almacenamiento y flexibilidad, el empleo de computadoras digitales
como controladores tiene cada vez mayor importancia. En años recientes, los avances
realizados en el campo de las microcomputadoras y los PSD los han vuelto más
atractivos, como controladores.
En general, la función de transferencia de un controlador digital puede realizarse
con un programa digital. A continuación se presentan tres métodos básicos para tal
fin: programación directa, programación en cascada y programación en paralelo.
Desde el punto de vista analítico, todos son similares a las técnicas de descomposición
presentadas en el capítulo 5.
En lo que sigue se supone que la computadora digital es capaz de efectuar
operaciones de adición, multiplicación, sustracción, almacenamiento y corrimiento.
Algunas microcomputadoras no pueden multiplicar dos números de manera directa,
con lo que es necesario escribir un subprograma que realice esta operación. El estudio
emprendido en esta sección tiene sólo fines analíticos, sin considerar características
específicas de alguna máquina.
1. Programación digital directa

La función de transferencia de un controlador físicamente realizable puede escribirse
COMO
E (z) bO + b 1 + b2 z - 2 + • + 1)„,z-m
D(z) — 2 (10-47)
E 1(z) ao + a i z" + a2 z -2 + • • + anz-"
donde ao * 0, si bo * 0; m y n son enteros positivos. E,(z) y E2(z) representan las

transformadas z de la entrada y salida del controlador, respectivamente. Para realizar
una programación digital directa de D(z), primero se efectúa la multiplicación cruzada
en la ecuación 10-47 y luego se toma la transformada z inversa de la expresión
resultante; con esto se llega a
aoet(t) + E ak elt — kT) = E bker(t — kT) (1048)

k = 1 k=0
Al resolver la expresión anterior para ele(t) se tiene

1 m 1 "
e2(t) = — E bk el(t — kT) — — E ak er(t — kT) (10-49)
ao k=0 ao k =1
La última ecuación indica qué el valor actual de la salida e-2* (t) depende de los valores
vigentes y pasados de la entrada el* (t). A fin de implantar el programa digital usando
la ecuación 10-49, se necesitan dos operaciones básicas. La primera es el almacena-
miento de datos, donde se guardan los valores anteriores de las muestras, tanto de la
salida como de la entrada, de modo que puedan emplearse en el cálculo de la salida
ef (0. La segunda operación abarca aspectos como la multiplicación de los datos
almacenados de entrada y salida por constantes, adición y sustracción.
Sea
1 "
x * (t) = E ker. (t — kT) (10-50)
ao k=o
Y
"
y*(t) = — E ak elt — kT) (10-51)
a0 k=1
La ecuación 10-49 toma la forma
el° = x*(t) y*(t) (10-52)
La figura 10-16 es la representación en diagrama de bloques de la programación digital

directa de las ecuaciones 10-50 a 10-52. Nótese que los datos almacenados sólo son
unidades de retraso, las cuales retardan la entrada un periodo de muestreo.
La implantación del programa digital de la figura 10-16 requiere un total de n +
m unidades de almacenamiento. Como alternativa está alguno de los esquemas de
descomposición directa estudiados en el capítulo 5, por ejemplo la implantación
er(t)
Figura 10-16. Diagrama de bloques de la programación digital directa de D (z), ecuación 10-47.
digital directa de la ecuación 10-47. Para aplicar la descomposición digital directa de

la ecuación 10-47, considérense las siguientes ecuaciones:
1
E 2 (z) = — (b 0 + b l z - • + b„,z-'")X(z) (10-53)
ao
1 1
X(z) =— E1(z) — (a i z - 1 + a 2 z 2 + • • • an z '')X(z) (10-54)
a0 710
donde X (z) sólo es una variable auxiliar. La figura 10-17 presenta el diagrama de
bloques de la programación digital directa obtenida por descomposición directa. Aquí
se supone que n = m. El diagrama se modifica con facilidad si n * m. En general, el
número de unidades de almacenamiento es igual al máximo de n y m.
2. Programación digital en cascada

La función de transferencia D(z) puede escribirse como el producto de varias funcio-
nes de transferencia más sencillas, cada una realizable con un programa digital. Con
esto, la programación digital de D(z) puede representarse con una serie de programas
digitales en cascada de funciones de transferencia más sencillas. Si se factoriza la
ecuación 10-47, entonces

D(z) = fi Dk(z) (10-55)
k=1
bu O
lao
b2/a0
el (t) (o Unidad x*(t T) Unidad x*(t — 27) Unidad z*(t — nT)

1/a0 de almace- de almace- — — — ♦ de almace-,
namiento namiento namiento
T T T
al Pin 41-
á2/a0 4
adao
Figura 10-17. Diagrama de bloques para la programación digital directa, (Ec. 10-47) por
descomposición directa, n m.
donde p es mayor que n y m. La figura 10-18 contiene el diagrama de bloques de la

representación de la programación digital en cascada de D(z). En general, la función
de transferencia Dk (z) puede tener las siguientes formas, lo que depende de los polos
y ceros de D(z) y de las magnitudes relativas de m y n.
Polo y cero reales

1 + ck z -1
D k (z) = Kk (10-56)
1 + dk z - 1
Dos polos complejos conjugados

1
D k (z) K,, (10-57)
^ 1 + dk z - + fkZ - 2
Un cero real y dos polos complejos conjugados

1 + ck z
D k (z) = Kk (10-58)
1+ dk z -1 + fkz-2
et(t) e2(t)
D i (z) D2(z) D p(z)

Figura 10-18. Diagrama de bloques de la programación digital en cascada de D(z).

Polos y ceros complejos conjugados

1 + gk z - 1 + hk z - 2
Dk(z) = Kk (10-59)
1 + dk z -1 +fkz- 2
Cero real (m > n)
Dk(z) = Kk(1 + ckz - 1 ) (10-60)
Ceros complejos conjugados (m > n)
Dk(z) = Kk(l + gk z - 1 + hk z - 2) (10-61)
Un polo real y dos ceros complejos conjugados (m > n)

1 + gk z -1 + hk z - 2
Dk(z) = K k (10-62)
1 + dk z -1
Todas estas funciones de transferencia son viables con el método de programación di-
gital directa presentado en la sección anterior. El caso ilustrado por la ecuación 10-56
es quizás, el más común, ya que en ella están representados los polos y ceros reales de
D(z). El caso de la ecuación 10-57 es para dos polos complejos conjugados de D(z),
ya que se desea evitar el manejo de números complejos en el programa digital. Los
casos de las ecuaciones 10-58 —10-62 son sólo algunas de las muchas configuraciones
posibles en función de las magnitudes relativas de n y m.
3. Programación digital en paralelo
Otro método para implantar la programación digital es la programación en paralelo;
en cuyo caso, primero se desarrolla la función de transferencia D(z) en fracciones
parciales en una suma de funciones de transferencia sencillas de primero y segundo
orden.
En general, la función de transferencia D(z) de la ecuación 10-47 puede escribirse
como
D(z) = Dk(z) (10-63)

k=1
donde p es el máximo de m y n. Según la naturaleza de D(z), Dk(z) puede tener una

de las siguientes formas:
Dk (z) = K k / (1 + dk z -1)f, polo real con multiplicidad j;j = 1, 2,..., N
Dk (z) = K k (1 + ck z-1)/ (1 + dk z -1 + fk z -2)j, polos complejos con multiplicidad
j;j = 1, 2,...,N
C. Dk (z) = Kk/ z j. polo en z = 0;j = 1,2,..., N;N=(m—n)>0
Cada una de estas funciones de transferencia puede realizarse con el método de
programación digital directa. La figura 10-19 presenta el diagrama de bloques que
corresponde a la programación digital en paralelo.
El próximio ejemplo ilustra los tres métodos de programación digital presentados
en esta sección.
el (t)
Figura 10-19. Diagrama de bloques de la programación digital en paralelo de D(z).
Ejemplo 10-5
Considere la siguiente función de transferencia de un controlador digital,

E2(z) — + 0.25z-1)
— D(z) = (10-64)
E i(z) (1 — 0.5z -1 X1 — 0.1z-1)
Es evidente que la función de transferencia es físicamente realizable.
Programación digital directa

Después de desarrollar el denominador y efectuar la multiplicación cruzada, la
ecuación 10-64 se escribe
(1 — 0.6z -1 + 0.05z -2)E2(z) = 5(1 + 0.25z - 1)E1 (z) (00-65)
Se toma la transformada z inversa en ambos lados de la última ecuación, se resuelve
la expresión resultante para e (t) y resulta
et(t) = 5et(t) + 1.25e?(t — T) + 0.64« — — 0.05e2(t — 2T) 00-60
donde T es el periodo de muestreo. La figura 10-20 presente el diagrama de bloques.
de la programación digital directa de la ecuación 10-64 conforme la expresión 10-66.
Como alternativa, puede aplicarse el método de descomposición directa a la
ecuación 10-64, con lo cual se obtiene
E2 (z) = (5 + 1.25z - 1)X(z) (4 0-67)
X (z) = E 1 (z) + 0.6z - ' X(z) — 0.05z - 2 X(z) (10-68)
Las dos expresiones anteriores se implantan con el programa digital de la figura 10-21.
Programación digital en cascada

En este caso, el miembro derecho de la ecuación 10-64 se divide de manera arbitraria
y se expresa como el producto de dos funciones:
E2(z) 1 + 0.25z -1 5
(10-69)
E 1(z) 1 — 0,5z -1 1 —0.1z-1
(t)
Figura 10-20. Ejemplo de programa digital directo para la función de transferencia D(z) de la
ecuación 10-64.
e2(t)
Figura 10-21. Ejemplo de programa digital directo para la función de transferencia D(z) de la
ecuación 10-64.
1 +0.25z -1 5
1• 1 -030z-1 1 -0.1z-1
Figura 10-22. Ejemplo de programa digital en cascada para la función de transferencia D(z) de
la ecuación 10-64.
e T(t)
4(0
Figura 10-23. Ejemplo de programa digital en paralelo para la función de transferencia D(z) de
la ecuación 10-64.
El programa digital de la figura 10-22 se dibuja de acuerdo con la separación de la

función de transferencia dada por la ecuación 10-69.
3. Programación digital en paralelo

El miembro derecho de la ecuación 10-64 se desarrolla en fracciones parciales de la
siguiente forma:
E 2(z) 9.375 4.375

(10-70)
E 1 (z) — 1 — 0.5z -1 1 — 0.1z-1
La figura 10-23 ilustra la programación digital en paralelo de la ecuación 10-64

utilizando la ecuación 10-70.
10-4-3 Controlador digital PID
Uno de los controladores más utilizados en el diseño de sistemas de control de datos

continuos es el controlador proporcional-integral-derivativo (PID) [1]. La figura
10-24 presenta el diagrama de bloques de un controlador de datos contiñuos PID que
actúa sobre una señal de error e (t). El control proporcional multiplica e (t) por una
Kp
e(t) u(t)
• KIM
E(s) U(s)
KDs
Figura 10-24. Un controlador de datos continuos PID.

constante Kp, el control integral multiplica la integral con respecto al tiempo de e (t)
por una constante K1 y el control derivativo genera una señal igual a KD veces la
derivada con respecto al tiempo de e (t). La función del control integral es proporcionar
una acción que disminuya el área bajo e (t), lo que conduce a la reducción del error
de estado estacionario. El control derivativo proporciona una acción anticipativa que
reduce el sobreimpulso y las oscilaciones de la respuesta en el tiempo. El mismo
principio del control PID es aplicable al control digital. En este último, el control
proporcional se implanta con una constante proporcional Kp. En general, existen
muchas vías para implantar de manera digital la integración y la derivación. Los
esquemas de integración rectangulares estudiados en el capítulo 9 pueden emplearse
para este propósito. A continuación se resumen las funciones de transferencia que
corresponden a estos esquemas de integración, incluyendo la constante Kr
Integración rectangular hacia atrás
D1(z) = K1 (10-71)
z—1
Integración rectangular hacia adelante
Tz
D1(z) = (10-72)
K1 z — 1
Integración con la transformación bilineal
K1 T z + 1
D1(z) = (10-73)
2Z-1
El método más común para aproximar la derivada de e (t) en 1 = T y que origina
una función de transferencia físicamente realizable es
de(t)i = e(kT) — e[(k — 1)T]

(10-74)
dt 11 . T T
Si se toma la transformada z en ambos lados de la última ecuación y se incluye la

constante proporcional Kv, la función de transferencia del controlador derivativo
digital es
z—1
D°(z) = Kp Tz (10-75)
La figura 10-25 muestra el diagrama de bloques del controlador digital PID. La

implantación digital del controlador PID puede efectuarse mediante alguno de los
métodos presentados en las secciones anteriores.
DISEÑO. DE SISTEMAS DE CONTROL DE DATOS DISCRETOS 483
e(k7)
E(z)
ro-
Kp
D (z)
4 ++ +
u(k7),
U(z)
DD(z)
Figura 10-25. Un controlador digital PID.
10-5 DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL CON CONTROLADORES DIGITALES

MEDIANTE LA TRANSFORMACIÓN BILINEAL
En esta sección se considera el diseño de un sistema de control digital con un

controlador digital aplicando la técnica en el dominio de la frecuencia. En general,
este tipo de problema de diseño es más sencillo que el diseño de sistemas de datos
discretos con controladores de datos continuos. La razón de esto es que la función de
transferencia del controlador digital queda aislada de la que corresponde al proceso
bajo control, lo que permite investigar los efectos de los cambios en los parámetros
del controlador con los diagramas de Bode, ya sea con la transformación r de
la ecuación 6-126 con r =jcor o con la transformación w de la ecuación 8-43 con w=
j con,. A continuación se proporcionan los principios generales del método de diseño
con la transformación r para el diagrama de bloques de la figura 10-26. El procedi-
miento de diseño con la transformación w es similar.
Evaluar la transformada z de la combinación formada por el retenedor de orden

cero (ROC) y el proceso bajo control, GhoGp (z). Aplicar la transformación r, z =
(1 + r )1 (1 — r), para obtener GhoGp(r).
Elaborar los diagramas de Bode GhoGp (r) magnitud (dB) y fase (grados) como
funciones de w, . Si es necesario, transferir los datos de los diagramas de Bode a
la carta de Nichols. A partir de estas gráficas determinar las características de
desempeño del sistema sin compensar; esto es, los márgenes de ganancia y fase,
el ancho de banda, el pico de resonancia y la frecuencia donde éste ocurre.
3. Si el sistema necesita compensación, la función de transferencia de lazo abierto
del sistema adopta la forma D (z)GhoGp (z) o, en el dominio r, D (r)GhoGp (r). La
R(s)
Figura 10-26. Sistema de control con controlador digital.

función de transferencia del controlador digital D(r) se propone de modo que se

cumplan las especificaciones de diseño del sistema. D(r) se elige siguiendo los
principios de diseño de sistemas de datos continuos, lo que comprende un
procedimiento de prueba y error que, en cierta medida, se basa en la experiencia
e imaginación del diseñador.
Puesto que r es el dominio de trabajo, la función de transferencia D(r) debe
elegirse de modo que la función de transferencia del controlador digital, D(z),
en el dominio z, sea físicamente realizable. Supóngase que D(r) es de la siguien-
te forma:
c rm + c„,_ I + • • • + c i r co
D(r) — m (10-76)
d„r" + d„_ i r" -1 + • • • + + do
donde m y n son enteros positivos. A continuación se investigan las restricciones

sobre las magnitudes relativas de n y m y los coeficientes de D(r), de modo que
la función de transferencia D(z) — la cual se obtiene con la transformación r =
(z — )/ + 1) —sea fisicamente realizable. Se sustituye r = (z — 1 )/ + 1) en la
ecuación 10-76 y se tiene
cm(z — + cm _ i (z —1)m- 1 (z + 1) + • • • + ci (z — 1Xz + +co(z +1)m

D(z) =
d„(z — 1)" + d„_ i (z — i)"-i(z+i)+-••+ d i (z — 1)(z+ 1)" -1 + d 0(z + 1)"
x (z+ l)" m (10-77)
Esta expresión para D(z) indica que si D(r) está dada por la ecuación 10-76, sin
importar cómo sean las magnitudes relativas de m y n, D(z) siempre tendrá el
mismo número de polos que ceros. Esto significa que D(z) siempre es físicamente
realizable cuando la D(r) presenta la forma dada por la ecuación 10-76; sin
embargo, si se desea que el controlador digital sea estable, todos los polos de D(z)
' deben estar dentro del círculo unitario jz j = 1 del plano z, lo que implica que todos
los polos de D(r) han de estar en el semiplano izquierdo del plano r. Además,
nótese de aecuación 10-77 que si m> n, D(z) tiene m— n polos en z —21, situación
que corresponde a una condición de inestabilidad; por consiguiente, para un
controlador digital estable, es necesario que D(r) no tenga más ceros que polos.
En la práctica es aceptable un controlador inestable, siempre y cuando todo el
sistema sea estable aunque, si es posible, lo deseable es que los sistemas de lazo
abierto y lazo cerrado sean estables.
4. Una vez que se tiene D(r), se procede a obtener D(z) sustituyendo r = (z — 1)/
(z + 1) en D(r). El paso final del diseño es la realización de D(z) con alguno de
los métodos de programación digital presentados en la sección 10-4. Si D(z) se
implanta con un microprocesador o PSD, el diseñador debe tomar en cuenta las
limitaciones y restricciones de estos dispositivos en el diseño.
A continuación se repasan las características de los controladores de adelanto y

atraso de fase en el plano r con base en las propiedades del dominio s.
10-5-1 Propiedades básicas de D(r) para un controlador de adelanto

de fase
La función de transferencia D(r) de un controlador de adelanto de fase de una etapa
tiene la forma
1 + ay.
D(r) = a > 1 (10-78)
1 ir
donde a y r son constantes reales positivas. La figura 10-27 presenta los diagramas
de Bode de D(r) para r = jor. La fase máxima de D(r) está dada por
= sen-1 (10-79)
y se obtiene cuando
1
W rm = (10-80)
El diseño con adelanto de fase se lleva a cabo utilizando el máximo adelanto en

fase O.. Si el diseño se basa en un margen de fase específico, el diseñador primero
debe determinar la 95. deseada y colocar la curva de fase de D (r) de modo que 4, se
presente en la nueva frecuencia de transición de ganancia. De acuerdo con la figura
10-27 y dado que el controlador de adelanto de fase proporciona una ganancia de 20
logro a para frecuencias grandes, la nueva frecuencia de cruce de ganancia siempre
es mayor que la del sistema no compensado. Adicionalmente, lo usual es que la curva
de fase del sistema no compensado tenga una pendiente negativa, de tal suerte que la
fase disminuye a medida que aumenta la frecuencia. En consecuencia, el truco de
diseño consiste en fijar primero el valor deseado de O. y después localizar con, para la
nueva frecuencia de cruce de ganancia en ah..
201og10 a
Y Wr
Wr
Figura 10-27. Diagramas de Bode de D (r)= (1 + arr) / (1 + Tr), a> 1.

En general, si no es posible alcanzar la estabilidad relativa deseada con un solo

controlador de adelanto de fase de la forma dada por la ecuación 10-78, pueden
conectarse en cascada dos o más controladores de este tipo a fin de satisfacer los
objetivos de diseño.
10-5-2 Propiedades básicas de D(r) para el controlador de atraso de

fase
La función de transferencia D (r) de un controlador de atraso de fase de una etapa
tiene la misma forma de la ecuación 10-78, con excepción de que a < 1. La figura
10-28 presenta los diagramas de Bode de D (Icor). En este caso,.la fase de D (Icor) es
• negativa para toda o». El valor mínimo de la fase también está dado por la ecuación
10-79 y se presenta a la frecuencia con,, calculada con la expresión 10-80.
El diseño con atraso de fase se lleva a cabo usando la atenuación proporcionada
por el controlador de atraso de fase, la cual es 20 logro a dB.
Con base en el margen de ganancia o fase deseado, el diseñador primero ha de
determinar cuánta atenuación necesita para trasladar la curva de magnitud del proceso
no compensado de modo que la frecuencia de cruce de ganancia se alcance con el
margen de fase deseado, o que se obtenga el margen de ganancia deseado cuando se
llegue a la frecuencia de cruce de fase. Con esto se establece el valor de a. Ahora bien,
esto se hace suponiendo que el controlador de atraso de fase no afecta de manera
significativa la curva de fase del proceso. Según se observa en la figura 10-28, el
controlador de atraso de fase siempre contribuye con una fase negativa que va en
detrimento del esfuerzo de control; por tanto, la estrategia es colocar la frecuencia de
corte a bajas frecuencias del controlador, eh. = 1/ ar, de modo que su contribución no
tenga un efecto apreciable sobre la curva de fase del sistema compensado. Una regla
empírica es colocar 1/ ar en una frecuencia igual a un décimo de la frecuencia de
cruce de ganancia. De nuevo, si es necesario satisfacer requisitos de diseño más
estrictos, es posible colocar varios controladores de atraso de fase en cascada a fin de
construir el controlador global del sistema.
T w aaT
T Wr
o
Figura 10-28. Diagramas de Bode de D (r) = (1 + arr)/(1 + T,.), a < 1.

En general, si es necesario pueden emplearse combinaciones de controladores de

atraso o adelanto de fase y por cancelación de polos y ceros [1].
Los próximos ejemplos ilustran el diseño con el plano r en el dominio de la
frecuencia.
Ejemplo 10-6
Suponga que la función de transferencia del proceso controlado del sistema de la

figura 10-26 es la del sistema de control del vehículo espacial dada por la ecuación
10-5. Al igual que en el ejemplo 10-1, se escoge K = 22.5, valor que corresponde a una
constante de error para entradas rampa Kv igual a 100, y el periodo de muestreo es
T= 0.01 s. La función de transferencia de lazo abierto del sistema sin compensar es
887.69
Gho Gp(z) = ( 1 — z - 1)-T( s2 (s + 8.871))
0.0431(z + 0.9708)
(10-81)
(z -- 1)(z — 0.915)
Diseño con la transformación r

Se aplica la transformación r, z = (1 + r)/(1 — r), a la última ecuación y se obtiene
0.4995(1 + 0.0148rX1 — r)
GhoG p(r) = GhoG p(z)i, (1 +r)/(1 -r) — (10-82)
r(1 + 22.53r)
La figura 10-29 presenta el diagrama de Bode de GhoGp (r). El margen de fase

del sistema sin compensar es 8.63 grados y el margen de ganancia es 6.15 dB. De la
carta de Nichois de la figura 10-30, el pico de resonancia Mí, es 6.7 y el ancho de
banda del sistema es de 47.24 rad/s.
Suponga que el margen de fase deseado es 45 grados. A continuación se diseñan
varios tipos de controladores para este sistema.
1. Controlador de adelanto de fase para D(r)

Al utilizar la función de transferencia del controlador de adelanto de fase de la
ecuación 10-78, el diseño se lleva a cabo usando el máximo adelanto de fase
Puesto que el sistema sin compensar tiene un margen de fase de 8.63 grados, para
alcanzar un margen de 45 grados se necesita, al menos en teoría, un adelanto de fase
adicional de 36.37 grados; sin embargo, como lo indica el diagrama de Bode de la
figura 10-27, la curva de magnitud de D (r) moverá de manera inevitable la frecuencia
de cruce de ganancia a una frecuencia mayor, con la cual la fase máxima se suma
a la parte de la curva de fase de Gp (j (r) que corresponde a bajas frecuencias. En
consecuencia, se propone un valor de igual a' 48 grados. De la ecuación 10-79, el
valor de a es 6.777.
70.00
50.00
30.00
(Or
-150.00
o
11 -180.00
0 -210.00
0.001
Wr
Figura 10-29. Diagramas de Bode de la función de transferencia de lazo abierto del ejemplo
10-6.(a) Sistema sin compensar.
0.4995(1 + 0.0148rX1 — r)
GhoGp(r) —
r(1 + 22.53r)
Con controlador de adelanto de fase.
1 + 10.76r
D(r) —
1 + 1.5887r•
Con controlador de atraso de fase.
1 + 294.11r
D(r) —
1 + 3333.33r •
70.00
I
50.00
I
Margen de fase = 8.63°
30.00 Margen de ganancia = 6.14 dB -
(a)
M=1
II, 10.00
M=6.7
-30.00
-50.00
-70.00
-90.00
-360.0 -315.0 -270.0 -225.0 -180.0 -135.0 -90.0 -45.0 00
Fase (grados)
Figura 10-30. Gráfica ganancia-fase y carta de Nichols del sistema de datos discretos del
ejemplo 10-6.
(a) Sistema sin compensar
0.4995(1 + 0.0148r)(1 r)
Gh oG p(r) -
r(1 + 22.53r)
Con el controlador de adelanto de fase.
1 + 10.767r
D(r)
1 + 1.5887r
Con el controlador de atraso de fase.
1 + 294.11r
r)
1 + 3333.33r
La frecuencia con,, donde debe ocurrir el cruce de la ganancia ha de ubicarse en

el punto donde la ganancia del diagrama de Bode de Gp (jcor) sin compensación es
-10 logro a= -8.3 dB. De acuerdo con la ecuación 10-29, este valor es co„„ = 0.242.
Ahora, de la ecuación 10-80, el valor de res
= 1 1
= - 1.5887 (10-83)
.%/ot co,.„, \/ 6.777 0.242
En consecuencia,
1 + arr 1 + 10.767r
D(r) = (10-84)
1 + rr 1 + 1.5887r
Note que esta función de transferencia es idéntica a la obtenida en el ejemplo

10-2, el cual tiene el mismo proceso bajo control e igual requerimiento sobre el margen
de fase. La figura 10-29 presenta los diagramas de Bode del sistema compensado con
el controlador cuya función de transferencia está dada por la ecuación 10-84. La
función de transferencia del controlador digital en el dominio z se obtiene sustituyendo
r = (z — )/ + 1) en la ecuación 10-84. Entonces
+ 1)z + 1 — 4.5455(z — 0.83)
D(z) — (10-85)
(1 + z)z + 1 — z z — 0.2274
La figura 10-30 muestra la carta de Nichols con el lugar compensado en frecuencia y
el valor de Mp se reduce 6.7 a 1.31. Asimismo, el ancho de banda del sistema aumenta
a 91.3 rad/s.
La figura 10-31 presenta las respuestas al escalón unitario de los sistemas sin
compensación y con ella con el controlador digital de la ecuación 10-85. Observe que
el máximo sobreimpulso del sistema sin compensar es de 78.8%, mientras que el del
sistema con el controlador de adelanto de fase es de 27.8%. Por otra parte, el sistema
compensado por adelanto de fase tiene un tiempo de levantamiento menor puesto que
el ancho de banda es mayor.
2. Controlador de atraso de fase para D (r)

En vez de usar un controlador de adelanto de fase, se aplica el diseño del controlador
de atraso de fase de la ecuación 10-78, pero con a < 1 para compensar el sistema de
datos discretos. Del diagrama de Bode en la figura 10-29, puede-observarse que se
obtiene un margen de fase de 45 grados si la frecuencia de cruce de ganancia se mueve
2.00
1.75
1.50 Sistema compensado con el controlador de atraso de fase
1.25
1.00 AtIWIlk '411A

41"
0.75
1V
0.50 Sistema compensado con el controlador
de adelanto de fase
0.25
I 1 1 1 1 I 1 1
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
Tiempo (segundos)
Figura 10 - 31. Respuestas del sistema de control de datos discretos del ejemplo 10 -6.
de 0.12 a 0.04 sobre el eje oh., siempre y cuando el controlador de atraso de fase D (r)
no afecte la curva de fase. Esto requiere una atenuación de —20 dB para la función de
transferencia de lazo abierto; sin embargo, puesto que el atraso de fase que acompaña
al controlador degrada el margen de fase final, se elige de manera arbitraria una
atenuación deseada de —21 dB. De la figura 10-28, el valor de a que corresponde a
esta atenuación es
= - 2 1 /20 =
0.089 (10-86)
Con esto, la frecuencia de cruce de ganancia se encuentra ahora en cor = 0.034. Ahora,
si se selecciona 1/ arpara que sea igual a 1/10 de 0.034, entonces liar= 0.0034. Con
esto, el valor de 1/ res 0.0003; por tanto, la función de transferencia del controlador
digital en el dominio r es
1 + orrs 1 + 294.11r
D(r) = (10-87)
1 + 'O 1 + 3333.33r
La función de transferencia del controlador digital en el dominio z es
— 0.9931
D(z) = 0.0872 (10-8a)
z — 0.9994
La figura 10-29 contiene el diagrama de Bode del sistema compensado con el
controlador de atraso de fase. La figura 10-30 presenta la gráfica ganancia-fase de la
función de transferencia de lazo abierto con el controlador de adelanto de fase. El pico
de resonancia disminuye a 1.3 y el ancho de banda ahora es de 11.66 rad/s. La respuesta
escalón unitario correspondiente de la figura 10-31 muestra que si bien' el máximo
sobreimpulso se reduce a 27 %, el controlador de atraso de fase produce un tiempo
de levantamiento más prolongado y el valor final de la respuesta se alcanza con mucha
lentitud.
Diseño con la transformación w

A continuación se ilustra el diseño en el dominio de la frecuencia con la transforma-
ción w para el mismo sistema. Si se aplica la transformación w de la ecuación 8-43,
z = (2 + wl)/ (2 — w7) con T = 0.01 s, a la ecuación 10-81, se obtiene
99.93(1 + 0.000074wX1 — 0.005w)
Gho G p(w) — (10-89)
w(1 + 0.11265w)
La figura 10-32 presenta el diagrama de Bode de GhoGp(w). El sistema sin
compensar tiene los mismos márgenes de ganancia y fase, 6.16 dB y 8.63 grados,
respectivamente.
El diseño de los controladores de adelanto y atraso de fase en el dominio w para
satisfacer el requerimiento de un margen de fase de 45 grados, comprende las mismas
técnicas de diseño usuales en el dominio de la frecuencia. Los resultados son
1. Controlador de adelanto de fase para D (w)
1 + 0.0538w
D(w) — (10-90)
1 + 0.00794w
80.00
60.00
ww
-150.00
-oo
e
-180.00
cn
, -210.00
ion
0.1 1.0 10 100 1000
Figura 10-32. Diagramas de Bode de la función de transferencia de lazo abierto en el dominio

w del ejemplo 10-6. (a) Sistema sin compensar.
99.93(1 + 0.000074wX1 — 0.005w)
Gho Gp(w) —
w(1 + 0.11265w)
Con el controlador de adelanto de fase.
1 + 0.0538w
D(w) —
1 + 0.00794w •
Con el controlador de atraso de fase
1 + 1.45w
D(w) —
1 + 16.683w
2. Controlador de atraso de fase para D (w)

1 + 1.45w
D(w) = (10-91)
1 + 16.683w
Al aplicar la relación dada por la transformación w, puede demostrarse que las
ecuaciones 10-90 y 10-91 conducen, en esencial, a las mismas funciones de transfe-
rencia en el dominio z para D(z), ecuaciones 10-85 y 10-88, respectivamente. La figura
10-32 presenta los diagramas de Bode de las funciones de transferencia del sistema
compensado. Como se advierte en la figura, todas tienen un margen de fase de 45
grados.
Ejemplo 10-7
Como otro caso del diseño de sistemas de control de datos discretos con las transfor-
maciones r y w, considere ahora el sistema de la figura 10-33, el cual es un modelo
del sistema de control de marcha en vacío de un automóvil. El periodo de muestreo del
sistema es 0.1 s.
La transformada z de la función de transferencia de lazo abierto es
0.0125(z + 0.195Xz + 2.821)
Gho Gp(z) - (10-92)
z(z 1 XZ 0.368Xz — 0.8187)
Diseño con la transformación r
Se aplica la transformación r a la última expresión para llegar a
0.25(1 — r)2(1 + 0.6736rX1 — 0.4766r)
Gho G = (1 0-93)
r(1 + 2.1646rX1 + 10.03rX1 + r)
La figura 10-34 ilustra el diagrama de Bode de la ecuación anterior. El sistema
es inestable, con un margen de fase de —4.03 grados y un margen de ganancia igual a
—0.93 dB. La figura 10-35 presenta lá gráfica ganancia-fase.
1. Controlador de atraso de fase

Puesto que el sistema sin compensar es inestable y la curva de fase tiene una pendiente
negativa pronunciada más allá de la frecuencia de cruce de la ganancia, un controlador
de adelanto de fase no resuelve el problema. Por otra parte, puede demostrarse que el
máximo margen de fase alcanzable con un controlador de adelanto de fase de una
etapa de la forma dada por la ecuación 10-78, es sólo de 6.6 grados; por tanto, se
propone el diseño de un controlador de atraso de fase con objeto de mejorar el margen
r(t) e(t) e*(1) 100 c(r)

ROC n••n•nn —0.1s
s(s +2)(s+ 10)
T
Figuro 10-33. Sistema de control de datos discretos del ejemplo 10-7.

1
j
-r- 1.,...-.1.
Margen de ganancia = 13.33 C113.
11111 1 11 1
5 1 Il lfi
1 1 1 .,
1 1
111 I
I 1 1
ce.
Figura 10-34. Diagramas de Bode del sistema de control de datos discretos del ejemplo 10-7.
Sistema sin compensar.
100e-o.is
Gp(s) —
s(s + 2Xs + 10)
Con el controlador de atraso de fase.
1 + 233.94r
D(r)
1 + 1260.37r •
(c) Con el controlador de atraso-adelanto de fase.
(1 + 155.546rX1 + 20.39r)
D(r) —
(1 + 507.62rX1 + 3.6365r)•
60.00
I
Con el controlador de atraso de fase D(z)GhoGp(2)
1
Con el controlador de
atraso-adelanto E(Z)G 110 qp (Z)
40.00 .1
1
.1 4 1
1 1
1
1
-1 - 1
1 i r 1 ,1
1
1 GhoGp(z) sin conwensar
1.
20.00 1. 1- 1 ---
Margen de t'ale = -4.03°-31-11-
1 1
M= 1
.8
.t;
g>
12 0.00
o 1
1,
Margen de fase = 50°
1 1
-20.00
BW = 1.61 rad/s 1
1 BW = :1.89 radís -
I 1 1 1
1 1 , 1
1
-40.00
1
Lk
1
-60.00
-270.0 -247.5 -225.0 -202.5 -180.0 -157.5 -135.0 -112.5 -90.0
Fase (grados)
Figura 10-35. Gráficas de ganancia-fase en la carta de Nichols del sistema de control de datos
discretos del ejemplo 10-7.
de fase a 50 grados. Del diagrama de Bode puede verse que se alcanza un margen de
fase de 50 grados si la frecuencia de transición de la ganancia se mueve hasta cür =
0.0427. La magnitud de GhoGp(jcor) en este punto es 14.628 dB; por tanto, el
controlador de atraso de fase debe tener una atenuación de —14.628 dB en está
frecuencia. Así pues,
= 10-,14.628/20 = 0.1856 (10-94)
Si se hace 1/ ar = 0.00427, que es la décima parte de la nueva frecuencia de cruce de

ganancia, entonces r= 1260.37; por tanto, la función de transferencia en el dominio
r del controlador de atraso de fase es
1 + car 1 + 233.94r
D(r) — (10-95)
1 + tr 1 + 1260.37r
En el dominio z, el controlador de atraso de fase está descrito por
z — 0.9915
D(z) = 0.18626 (10-96)
z — 0.9984
La figura 10-34 presenta el diagrama de Bode del sistema compensado por atraso
de fase en el dominio r, mientras que en la figura 10-35 aparece la gráfica de
Con el controlador de atraso-adelanto de fase

Con el controlador de atraso de fase
thibb....._
Tiempo (segundos)
Figura 10-36. Respuestas del sistema de control de datos discretos del ejemplo 10-7.
ganancia-fase en términos de co. Como puede observarse, el sistema compensado por

atraso de fase tiene un Mp de 1.18 y un ancho de banda de 1.61 rad/s. La respuesta al
escalón unitario del sistema aparece en la figura 19-36. Al igual que en el último
ejemplo, el controladorde atraso de fase estabiliza el sistema, pero el costo es tiempos
de levantamiento y establecimiento mayores.
2. Controlador de atraso-adelanto
Puede emplearse un controlador que combine los efectos de los controladores de
adelanto y atraso de fase, el cual se conoce como controlador de atraso-adelanto o
de adelanto-atraso [1]. Para este problema, el margen de fase deseado se distribuye de
la siguiente manera: margen de fase de 35 grados con el controlador de atraso de fase,
y 15 grados con el controlador de adelanto de fase. La función de transferencia del
controlador de atraso-adelanto es
(1 + 155.546rX1 + 20.39r)
D(r) — (10-97)
(1 + 507.623rX1 + 3.6365r)
El diagrama de Bode y las gráficas de ganancia-fase del sistema con el controlador
de atraso-adelanto aparecen en las figuras 1Q-34 y 10-35, respectivamente. La figura
10-36 indica una mejora sustancial en los tiempos de levantamiento y establecimiento
del sistema.
La función de transferencia del controlador de atraso-adelanto en el dominio z es
(z — 0.9872)(z — ' 0.9065)
D(z) = 1.4199 (10-98)
(i — 0.9961Xz — 0.5686)
60.00
40.00
20.00
0.00
< -20.00
-40.00
-60.00
-80.00 Hl/
0.01 1.0 10 100 1000
w„,
0.1 1.0 10 100 1000

com.
Figura 10-37. Diagramas de Bode del sistema de control de datos discretos del ejemplo 10-7.
(a) Sistema sin compensar.
100
G p (s) — e - o.' 5.
s(s + 1Xs + 2)
(b) Con el controlador de atraso de fase.
1 + 11.698w
D(w) —
1 + 62.985w •
(c) Con el controlador de atraso-adelanto de fase.
(1 + 7.778wX1 + 1.0192w)
D(w) —
(1 + 25.367wX1 + 0.1819w)•
Diseño con la transformación w

El diseño en este ejemplo también puede llevarse a cabo con la transformación w de
la ecuación 8-43. Se aplica z = (20 + w )/ (20 — w) a la ecuación 10-92 y se tiene
4.997(1 + 0.03368wX1 — 0.02383wX1 — 0.05w)2
G ho G p(w) — (10-99)
w(1 + 0.05wX1 0.1082w)(1 + 0.5016w)
La figura 10-37 contiene los diagramas de Bode de GhoGp (w). Como se indica
en ellas, los márgenes de ganancia y fase del sistema sin compensar son —0.93 dB y
—0.403 grados, respectivamente.
Al repetir los diseños de los controladores de atraso de fase y de atraso-adelanto
en el dominio w para un margen de fase de 50 grados, se obtienen los siguientes
resultados.
Controlador de atraso de fase

1 + 11.698w
D(w) = (10-100)
1 + 62.985w
Controlador de atraso-adelanto de fase

(1 + 7.778wX1 + 1.0192w)
D(w) = (10- 10 1)
(1 + 25.367w)(1 + 0.1819w)
El controlador de atraso-adelanto se diseña de modo que la sección de atraso de

fase contribuya con 35 grados, y los otros 15 grados son aportados por la sección de
adelanto de fase .
Puede demostrarse que las funciones de transferencia de las ecuaciones 10-100
y 10-101 conducen, en esencia, a las mismas funciones de transferencia de las
ecuaciones 10-96 y 10-98, respectivamente, en el dominio z.
Los diagramas de Bode de los sistemas compensados aparecen en la figura 10-37.
10-6 DISEÑO EN EL PLANO Z UTILIZANDO EL LUGAR DE LAS RAÍCES
En el capítulo 7 se extendió la técnica del lugar de las raíces al, análisis de sistemas
de control de datos discretos; asimismo, se demostró que las propiedades para
construir los lugares de las raíces en el plano z son básicamente las mismas que tienen
los lugares de las raíces de los sistemas de control de datos continuos, los cuales se
dibujan en el plano s. Sin embargo, para interpretar el desempeño del sistema a partir
de las raíces en el plano z, debe tenerse en cuenta que el círculo unitario 1 z I = 1 es la
frontera de estabilidad, con lo que toda la información relacionada con la estabilidad
relativa ha de evaluarse tomando en cuenta esta característica. Hay que advertir que el
diseño de sistemas de control con el método del lugar de las raíces puede considerarse,
al igual que el problema de la colocación de polos, como un procedimiento de prueba
y error. En otras palabras, el diseño con el lugar de las raíces consiste —en esencia— en
determinar los parámetros del sistemas y el controlador, de modo que las raíces de la

ecuación característica se encuentren en las posiciones deseadas. Para sistemas de

orden mayor de tres, en general es muy dificil establecer la relación entre los
parámetros del controlador y las raíces de la ecuación característica. Aún más, el
diagrama convencional del lugar de las raíces permite modificar sólo un parámetro a
la vez; por consiguiente, el diseño de un sistema de datos discretos en el plano z
mediante el diagrama del lugar de las raíces es esencialmente un método de prueba y
error. Como alternativa, el diseñador puede utilizar una computadora digital a fin de
graficar un número grande de lugares de las raíces, considerando un intervalo posible
de los parámetros del controlador, para después seleccionar la mejor solución. Sin
embargo, el diseñador con experiencia puede efectuar selecciones iniciales inteligen-
tes y adecuadas, de modo que la cantidad de trabajo por prueba y error se mantenga
en un mínimo; por tanto, es importante investigar el efecto de distintas configuracio-
nes de polos y ceros del controlador digital sobre el desempeño global del sistema y
las raíces de la ecuación característica.
10-6-1 Controladores de adelanto y atraso de fase

Considérese el controlador digital de primer orden descrito por la función de transfe-
rencia
z— zl
D(z) = K, (10-102)
z — pi
donde zi es un cero real y pi, un polo real. Por razones de diseño prácticas, zi y pi
deben estar dentro del círculo unitario I zi= 1. En general, si el controlador digital no
afectara el desempeño de estado estacionario del sistema, entonces se hace
lím D(z) = 1 (10.103)
z-'1
En consecuencia, la Kc de la ecuación 10-102 debe ser igual a

1 — pi
K— (10-104)"
1 — zl
La función D(z) puede clasificarse como un controlador pasa bajas o pasa altas,
lo que depende de las magnitudes relativas de zi ypi. Al sustituir z = en. gg 1 + 'Ts en
la ecuación 10-102, ésta puede aproximarse de la siguiente manera
s + (1 — z I)/T
D*(s) K, (10-105)
s + (1 — pl)IT
Cuando las magnitudes de zi y p i son menores que uno, que es el requisito mencionado
antes, el polo y el cero del D*(s) están necesariamente en el semiplano izquierdo del
plano s; por consiguiente, de acuerdo con la clasificación de controladores de datos
continuos, es posible efectuar la siguiente clasificación de D(z).
Atraso de fase (pasa bajas)

(1 — z i)IT > (1 — p 1)1 T o pl > (10-106)
Plano z
Círculo unitario

(a) (b)
(c) (d)
Figura 10 -38. (a) Configuración de polos y ceros en el planos del controlador de atraso de fase
de la ecuación 10-105. (b), (c) y ( d) Configuración de polos y ceros en el plano z del controlador
de atraso de fase de la ecuación 10-102.
Adelanto de fase (pasa altas)
(1 — z i )/T < (1 — Pi)/ T o

<z (10-107)
En la figura 10-38 se presentan varias configuraciones comunes en los planos s y z

para el controlador digital de atraso de fase basado en las funciones de transferencia
de las ecuaciones 10-105 y 10-102, respectivamente. De manera similar, la figura
10-39 presenta las configuraciones de polos y ceros para controladores de adelanto
de fase.
En términos básicos, el problema de diseño de controladores de datos discretos
en el plano z consiste en la selección de la configuración del controlador y la
colocación de sus polos y ceros, de modo que se alcancen los objetivos de diseño.
Plano s
-(1-h)
T

(a) (b)

(c) (J)
Figura 10-39. (a) Configuración de polos y ceros en el plano s del controlador de adelanto de
fase de la ecuación 10-105. (b), (c) y (d) Configuración de polos y ceros en el plano z del
controlador de adelanto de fase de la ecuación 10-102.
10-6-2 Controlador digital PID

La siguiente función de transferencia representa el controlador digital PID estudiado
en la sección 10-4-3
D(z) = Kp + Di(z) + DD(z) (10-108)
donde Kp es la constante del control proporcional, Di (z) es el control integral que

puede ser modelado por una de las funciones de transferencia de las ecuaciones 10-71
a 10-73, y DD(z) es el control derivativo modelado por la ecuación 10-75. Si se
emplean los tres esquemas de integración rectangular, las funciones de transferencia
para el controlador digital PID se sintetizan como sigue:
Integración rectangular con diferencias hacia atrás

pT + K D)z 2 + ( K T 2 — K p T — 2 K D)z + KD
D(z) = (K (10-109)
Tz(z — 1)
Integración rectangular con diferencias hacia adelante
(K pT + KD Ki T2)Z2 - (KpT + 2KD)z + KD

D(z) = (10-110)
Tz(z — 1)
(24T + KIT 2, + 2K D)z 2 + (KI T2 — 2KpT — 4KD)z + 2K D

D(z) — (10-111)
2Tz(z — 1)
En consecuencia, el controlador digital PID tiene un polo en z = O y otro en z = 1.

Existen dos ceros que pueden ser reales o complejos conjugados.
10-6-3 Controlador digital PD
Según los requisitos de diseño, a menudo sólo se necesitan los componentes propor-
cional y derivativo del controlador PID. Con Kt= 0 en cualquiera de las funciones de
transferencia de las ecuaciones 10-109 a 10-111, se obtiene la función de transferencia
del controlador digital PD,
(KpT + K D)z — K D
D(z) = (10-112)
Tz
Por consiguiente, el controlador digital PD tiene un polo en z = O y un cero en z =KDI
(Kp T + KD) que se encuentra sobre el eje real positivo y dentro del círculo unitario.
Si se comparan las ecuaciones 10-112 y 10-102, se observa que el controlador PD es
un caso especial del controlador de adelanto de fase de la ecuación 10-102 con K, =
(Kp T + KD)/ T, zi = KD/ (KpT + KD) y pi = 0.
10-6-4 Controlador digital PI
En ciertas condiciones el empleo de los componentes proporcional e integral del

controlador PID resulta adecuado para fines de diseño. Con KD = 0 en las funciones
de transferencia de las ecuaciones 10-109 a 10-111 para los tres casos de integración,
se obtiene lo siguiente.
Integración rectangular con diferencias hacia atrás

Kpz — (Kp — KIT)
D(z) = (10-113)
z—1
Es evidente que el controlador PI es un caso especial del controlador de atraso

de fase modelado en la ecuación 10-102 con = Kp, z l = (Kp — KIT )/ Kp, y pi = 1.
El cero zi puede estar en cualquier parte del eje real, pero dentro del círculo unitario.
Integración rectangular con diferencias hacia adelante

(K p + K 1 T)z — K p
D(z) — (10-114)
z—1
Este controlador PI es un caso especial del controlador de atraso de fase modelado

por la ecuación 10-102 con Kc = Kp + KI T, pi = 1 y z = Kp/ (Kp + KIT) sobre el eje
real positivo y dentro del círculo unitario.

(2Kp + KI T)z + (K f T — 2K p)
D(z) — (10-115)
2(z — 1)
Si se compara la ecuación anterior con el controlador de atraso de fase de la ecuación

10-102, se tiene que K, = (2Kp + KIT)/2, pi = 1, y z 1 = (KIT —2Kp)/ (KIT + 2Kp) sobre
el eje real positivo y dentro del círculo unitario.
10-6-5 Diseño por cancelación de polos y ceros

En el diseño de sistemas de control, ya sea con el plano s o con el z, una práctica
común es el intento de cancelar los polos y ceros no deseables del proceso bajo control
con los polos y ceros del controlador, y añadir a la función de transferencia de lazo
abierto polos y ceros nuevos en posiciones más ventajosas a fin de cumplir las
especificaciones de diseño. La compensación por cancelación se emplea a menudo
en sistemas que tienen polos complejos en el proceso bajo control y problemas graves
de estabilidad. La cancelación de polos no deseables y la introducción de otros
en donde se requiera, parece ser una estrategia de control muy sencilla; sin embargo,
debe tenerse en mente que el esquema de compensación por cancelación de polos y
ceros no siempre proporciona una solución satisfactoria para una amplia gama . de
problemas de diseño. El controlador resultante puede ser muy complicado; y si
los polos no deseables del proceso bajo control están muy cerca del círculo unitario
del plano z, la cancelación inexacta, algo que siempre sucede en la práctica, da como
resultado un sistema condicionalmente estable. Un ejemplo sencillo que . ilustra el
efecto de la cancelación inexacta es el diagrama del lugar de las raíces de la figura
10-40. En la figura 10-40(a) se presenta la configuración de polos y ceros de la función
de transferencia de lazo abierto de un sistema de datos discretos. Se propone un
controlador digital con la siguiente función de transferencia
(z P iXz — Pz)
D(z) = K (10-116)
(z —aXz— b)
Plano z
Círculo unitario
(a) (b)
(c)
Figura 10-40. Diagramas del lugar de las raíces que ilustran los efectos de la cancelación
inexacta de polos no deseados.
para cancelar los polos complejos pi y p2 y añadir dos nuevos en z = a y z = b. La

figura 10-40(b) muestra un caso de cancelación inexacta, donde los ceros complejos
del controlador no son idénticos a los polos p i yp2 del proceso bajo control. En este
caso, las posiciones relativas de los polos y ceros son tales que la cancelación inexacta
no tiene efecto adverso alguno sobre el desempeño del sistema, puesto que los polos
de lazo cerrado cercanos a los polos pi y p2 son estables y están muy próximos a los
dos ceros del controlador, de modo que las respuestas transitorias que generan tienen
magnitudes muy pequeñas. Por otra parte, si los polos y ceros de la cancelación
inexacta están acomodados como se indica en la figura 10-40(c), una parte de los
lugares de las raíces entre los pareá de polos y ceros no cancelados puede hallarse
fuera del círculo unitario. En cuyo caso se denomina sistema condicionalmente
estable, puesto que sólo es estable para valores pequeños y grandes de la ganancia de
lazo. En consecuencia, al aplicar la cancelación de polos y ceros en el diseño
de sistemas de control, la cancelación inexacta es casi inevitable y debe tenerse
cuidado de que no produzca sistemas condicionalmente estables.
10-6-6 Ejemplos de diseño
Ejemplo 10-6
Considere el sistema de control de datos discretos del ejemplo 10-6. La función de

transferencia en z de lazo abierto, sin especificar el valor de K, es
0.00192K(z + 0.9708)
GhoG p(z) = (10-117)
— 1)(z — 0.915)
Los lugares de las raíces de la ecuación característica están graficados en la figura

10-41, donde sólo aparece la parte importante en lo que respecta a la estabilidad del
sistema. El valor crítico de K para mantener la estabilidad es 45.6, y cuando K = 22.5,
valor que corresponde a una constante de error para entradas rampa igual a 100, las
raíces están en 0.936 + j 0.285 y 0.936 — j 0.285. En el ejemplo 10-6 se indicó que
cuando K = 22.5, el sistema tiene un reducido margen de estabilidad, y el máximo
sobreimpulso de la respuesta al escalón unitario es 78.8%.
Diseño del controlador de adelanto de fase

Tome el controlador de adelanto de fase diseñado en el ejemplo 10-6, el cual
proporciona un margen de fase de 45 grados. La función de transferencia D (z) es
—
D(z) = 4.5455 z 0.83 (10-118)
z -- 0.2274
Al comparar esta ecuación con la 10-102, se tiene Ke = 4.5455, zj = 0.83 ypi = 0.2274.
La figura 10-39(b) contiene la configuración de polos y ceros de D(z). El valor de K.
se escoge de modo que se cumpla la ecuación 10-103. En la figura 10-41 se encuentran
los lugares de las raíces del sistema con el controlador de la ecuación 10-118. Con
respecto a la estabilidad, el valor marginal de K mejora a 87.5, como se indicó en él
ejemplo 10-6, y el máximo sobreimpulso disminuye a 27.8%. Los lugares de las raíces
del sistema compensado de la figura 10-41 indican que el efecto del cero z i = 0.83 de
D(z) es atraer la parte compleja de los lugares de las raíces hacia la parte izquierda
del plano z, con lo que mejora la estabilidad relativa. El diseño del ejemplo 10-6,
efectuado en el dominio de la frecuencia, alcanza un margen de fase de 45 grados. Sin
duda, el desempeño del sistema puede mejorarse con el rearreglo de los polos y ceros
de D(z). Sin entrar en detalles, puede descartarse la configuración de polos y ceros de
la figura 10-39(c), puesto que el cero zi está muy alejado en la parte izquierda. La
situación de la figura 10-39(d) puede brindar una mejora mayor, ya que el efecto
general del polo p i es empujar los lugares de las raíces hacia la derecha; por
consiguiente, tal vez sea preferible colocarlo en el semiplano izquierdo. La figura
10-41 contiene los lugares de las raíces cuando Kc = 8.8286, zi = 0.83 y pi = —0.5.
Ahora el valor marginal de K es 94, y cuando K = 22.5, las tres raíces de la ecuación
característica son reales: —0.328, 0.606 y 0.756. El máximo sobreimpulso disminuye
a 10.8%.
jlmz
Compensado zi = 0.83 p i = 0.2274
Plano z
Compensado z1 = 0.83 pi = -0.5

K= 94
K=45.6 K=22.5
0.936 + j0.285
K=O K=O
O X ►
—2 —0.9708 —0.5 1 Re z
0.915K=0
K=45.6
Círculo unitario
Figura 10-41. Lugares de las raíces del sistema de control de datos discretos del ejemplo 10-8.
0.00192K(z + 0.9708)
GhoG p(z) —
(z — 1Xz — 0.915) •
Controladores de adelanto de fase:
4.5455(z — 0.83) 8.8236(z — 0.83)
D(z) — D(z) —
z — 0.2274 z + 0.5 •
Es necesario señalar que los efectos del movimiento de polos y ceros de D(z)
sobre la estabilidad no siempre son tan claros, ya que el valor de 11 también debe
modificarse para que se cumpla la ecuación 10-103.
La tabla 10-2 resume algunos de los resultados obtenidos con el controlador de
-adelanto de fase cuando se modifican los parámetros de éste. Estos resultados indican
los efectos generales de los valores de pi y zi, pero el estudio no pretende ser
exhaustivo. Es probable que la selección de z i = 0.83 sea casi óptima desde el punto
Tabla 10-2 Controlador de adelanto de fase con diferentes parámetros
K para estabilidad Polos de lazo cerrado

/Cc zt pi marginal para K = 22.5 C mgx
1.00 0 0 45.6 0.936 + j0.285 1.788

4.5455 0.83 0.2274 87.5 0.785, 0.581.± j0.36 1.278
5.8824 0.83 0 90.4 0.775, 0.443 + j0.261 1.190
8.8236 0.83 -0.5 94.0 -0.328, 0.606, 0.756 1.108
11.593 0.83 -0.9708 94.06 0.681, 0.733 1.094
5.00 0.80 0 107.0 0.349, 0.675 + j0.159 1.214
6.6667 0.85 0 80.0 0.825, 0.401 ± j0.357 1.190
10.00. 0.90 0 53.6 0.898, 0.292 ±10.579 1.313
de vista del máximo sobreimpulso. La tabla 10-2 señala que cuando z i se mueve hacia
cualquier lado de 0.83, el valor del máximo sobreimpulso aumenta, aunque cuando
zt = 0.8 y pi = 0, el valor marginal de K en lo que respecta a la estabilidad aumenta
hasta 107.
Diseño del controlador de atraso de fase

El controlador de atraso de -fase diseñado en el ejemplo 106 con base en un margen
de fase de 45 grados es

D(z) = K, z - zi (10-119)
z - pi
donde K = 0.0872, zi = 0.9931 y pi = 0.9994. La configuración de polos y ceros de
D(z) en la última ecuación se ajusta al patrón que aparece en la figura 10-38(b). De
hecho,pi y zi están muy próximos entre sí y del círculo unitario. Estas características
no son accidentales y el controlador con esta combinación de polos y ceros se conoce
como controlador de atraso de fase dipolar. Es así como el controlador de atraso de
fase equivale a introducir una atenuación pura Kc en el lazo de control. La función
de transferencia de lazo abierto del sistema compensado con el controlador descrito
por la ecuación 10-118 puede aproximarse mediante
D(z)GhoG p(z) K,GhoGp(z) = 0.0872GhoG p(z) • (10-120)
La figura 10-42 muestra los lugares de las raíces en la vecindad de z = 1 de los

sistemas sin compensar y compensado con el controlador de atraso de fase. El
controlador de atraso de fase dipolar crea un lazo pequeño cerca de z = 1, y la forma
de la parte importante de los lugares de las raíces del sistema compensado en casi la
misma que la del sistema sin compensar, salvo porque las ganancias a lo largo de los
lugares son diferentes. Nótese que cuando K 22.5 en el sistema compensado, las
dos raíces complejas conjugadas están en 0.956 +j 0.0737 y 0.956 -j 0.0737. Para él
sistema sin compensar, cuando K = 1.962 (= 0.0872 x 22.5) las raíces están aproxi-
madamente en el mismo lugar.
Plano z
K = 45.6 (Sin compensar)

K= 522.94 (Compensado con
atraso de fase)
K = 22.5 (Compensado)
x— 0.956 +0.0737
Re z
Figura 10-42. Lugares de las raíces cercanos az= 1 para el sistema de datos discretos del ejemplo
10-8 con un controlador digital de atraso de fase.
Desde el punto de vista del diseño con el lugar de las raíces, el controlador de
atraso de fase dipolar puede diseñarse con el siguiente procedimiento.
Fijar el valor de K con base en el requerimiento de la constante de error. Sea este

valor K anterior.
Graficar el diagrama del lugar de las raíces del sistema no compensado.
3. Encontrar el valor de K sobre el diagrama del lugar de las raíces donde se satisface
el requerimiento de estabilidad relativa. Sea este valor de K igual a K nueva.
Fijar la ganancia del controlador de atraso de fase como

= KnejKo m (10-121)
Hacer zi, de manera arbitraria, próximo a la unidad. Con esto, el valor de pi se

obtiene de la ecuación 10-104,
Pi = 1 — K,(1 — z 1) (10-122)
Diseño del controlador PD

Dado que la función de transferencia de la ecuación 10-117 es de tipo 1, para el
requerimiento de diseño Kv= 100 no hay necesidad de ubicar otro polo en z = 1. En
consecuencia, un controlador PD es adecuado para este sistema. Con respecto a la
ecuación 10-112, T= 0.1 s, debe seleccionarse Kp de modo que la ecuación 10-103
se cumpla; por tanto, Kp = 1. Puesto que el controlador PD es sólo un caso especial
del controlador de adelanto de fase, puede elegirse alguno de los diseños de la tabla
10-2. Si se escoge zi = 0.83 y pi = 0, entonces KD = 0.4882 y la función de transfe-
rencia del controlador PD es
5.882(z — 0.83)
D(z) = (10-123)
z
La tabla 10-2 indica que cuando K= 22.5, las raíces de lazo cerrado están en 0.775 y
0.443 ±j 0.261, y que el máximo sobreimpulso es de 19%.
Diseño del controlador PI

Empleado de manera apropiada, el controlador PI mejora el desempeño de estado
estacionario al aumentar el tipo del sistema y, al mismo tiempo, mejora la estabilidad
relativa. Estas características se alcanzan con el principio de atraso de fase dipolar ya
estudiado. En este caso, el polo del controlador PI está fijo en z = 1 y la estrategia de
diseño es colocar el cero de D (z) cerca de este polo. Para esto, puede emplearse
cualquiera de los tres controladores PI modelados por las ecuaciones 10-113 a 10-115,
puesto que el diseño restringe la posición del cero al semiplano derecho del plano z.
Para este ejemplo se escoge el de la ecuación 10-113, el cual tiene la forma más
sencilla. Puesto que la constante de error para una entrada rampa Kv ahora es infinita,
el valor de Kp carece de importancia; sin embargo, en término reales, dado que el cero
de D (z) se coloca muy cerca de z = 1, el valor de Kp debe elegirse de modo que se
tenga una estabilidad relativa satisfactoria.
Supóngase que el cero de la D (z) de la ecuación 10-113 se iguala a 0.995; por
tanto,
z — 0.995
D(z) = 0.002 (10-124)
z—1
En consecuencia, Kp = 0.002 y K1 = 0.0001. Puede demostrarse que el sistema de
control de datos discretos con el controlador PI de la ecuación 10-124 tiene un
sobreimpulso máximo de 16%; pero sigue sujeto a tiempos de levantamiento y esta-
blecimiento grandes, de modo que su función principal es mejorar el error de estado
estacionario del sistema.
Diseño del controlador PID

El controlador PID actúa como un controlador de atraso-adelanto de fase, ya que
contiene ambos componentes. Suponga que el controlador digital PID está modelado
por la ecuación 10-109. Con T= 0.1 s, D(z) es
(0.11(1, + K D)z2 + (0.01K1 — 0.1K,, — 2K D)z +
D(z) = (10-125)
0.1 z(z — 1)
Para formar la parte de atraso de fase, se pone el cero de D(z) en z = 0.995 junto con
el polo en z = 1. El otro cero de D(z) puede colocarse entre z = 0 y z = 0.915, por
ejemplo en z = 0.83, y, junto con el polo en z = 0, a fin de formar la parte que adelanta
Figura 10-43. Lugares de las raíces del sistema de datos discretos del ejemplo 10-8 con el
controlador PID digital.
0.00192K(z + 0.9708) 4.63(z — 0.915Xz — 0.995)
G h o G p(z) = y D(z) —
(z — 1Xz — 0.915) z(z — 1)
la fase. El controlador debe, mejorar el sistema con el controlador PI diseñado con

anterioridad por la adición del cero en z = 0.83 y del polo en z = O. La constante de
ganancia de D (z), que es igual a Kp + 1 OKD, ha de seleccionarse de modo que se tenga
la estabilidad relativa o el máximo sobreimpulso deseado. Suponga que la función de
transferencia de lazo abierto del sistema con el controlador PID es
0.00192K(Kp + 10K DXz + 0.9708Xz —.0.995)
D(z)G h oG p(z) — (10-126)
z(z - 1)2
donde se ha elegido poner un cero de D (z) en 0.915, pues así se cancela el polo del
proceso bajo control que se encuentra en el mismo punto. El valor de K puede escogerse
de modo arbritrario, ya que la ganancia de lazo abierta está dada por el valor de Kp.
La figura 10-43 presenta los lugares de las raíces del sistema compensado con el
controlador PID, con 0.00192K (Kp + 10KD) como parámetro variable. Note que la
parte importante de la porción compleja de los lugares de las raíces no se mueve más
allá del semiplano izquierdo, por la cancelación del polo de lazo abierto que está en
z = 0.915. Puede demostrarse que para un sobreimpulso míninio existe un valor óptimo
de la ganancia. Con valores pequeños de la ganancia, las raíces de lazo cerrado están
muy próximas al punto z = 1 y el sobreimpulso puede resultar excesivo. El valor
óptimo de 0.00192K (Kp + 10KD), determinado por prueba y error, es 0.2. El máximo
sobreimpulso es de 47 % y el tiempo de pico es 0.9 s.
Al hacer K = 1, de manera arbitraria, e igualando la ecuación 10-125 con el
controlador digital ya diseñado, se tiene que K1= 0.426, Kp = 9.33 y KD = 9.484.
Por otra parte, puede demostrarse que si se pone el cero de D (z) en un sitio no
muy cercano a z = 1, por ejemplo en z = 0.9, al mismo tiempo que el otro cero cancela
el polo del proceso que está en z = 0.915, los resultados no son muy efectivos; por
ejemplo, si se coloca el cero en z = 0.9, el valor óptimo de la ganancia continúa
alrededor de 0.2, pero el mejor sobreimpulso máximo que puede alcanzarse es de 23%.
Lo anterior se debe a que la parte compleja de los lugares de las raíces se mueve aún
más hacia la izquierda, lo que resta eficacia al diseño.
Ejemplo 10-9
Aquí la función de transferencia del proceso bajo control del sistema de la figura 10 -26
está dada por
10
(10-127)
G P(s) (s + 1Xs + 2)
El periodo de muestreo es 0.1 s. La función de transferencia de lazo abierto del sistema
sin compensar es
í 10
G hoG p(z) (1 — 1)2. xs + 2)f
0.0453(z + 0.905)
(10-128)
0.905Xz — 0.819)

Puesto que el sistema sin compensar es de tipo O, el error de estado estacionario debido
a una entrada escalón no es cero. La constante de error para una entrada escalón es
Kít = Hm G h oG p(z) = 5.0187 (10-129)
z--n 1
Por tanto, para una entrada escalón unitario, el error de estado estacionario es
1 1
e * — — 0.166 (10-130)
1 + Kít 6.0197
Suponga que las especificaciones de desempeño del sistema son:
Constante de error para una entrada rampa K: 2 5.

Máximo sobreimpulso de cm x S 5 %.
3. T mía (tiempo donde se presenta 41) S 1 s.
Diseño del controlador PI
Para eliminar el error de estado estacionario cuando la entrada es un escalón unitario,

es necesario usar el control integral a fin de aumentar en uno el tipo del sistema; por
tanto, lo primero es aplicar sólo el control PI con la función de transferencia del
controlador dada por la ecuación 10-113. La función de transferencia de lazo abierto
con el controlador PI es
0.0453[Kpz — (Kp — K1 Taz + 0.905)
D(z)G h oG p(z) = (10-131)
(z — 1Xz — 0.905)(z — 0.819)
Se aplica el requisito sobre K: y se tiene
1
= — lím (z — 1)D(z)G h oG p(z) = 5.0187K1 5 (10-132)
T
de donde, K12 0.9963; por tanto, se elige K1 = 1.
Los efectos de Kp sobre el desempeño del sistema pueden investigarse con el
método del contorno de las raíces [1]. Con Ki= 1, la ecuación característica del sistema
compensado es
(z — 1Xz — 0.905Xz — 0.819) + 0.00453(z + 0.905)
+ 0.0453Kp(z — 1Xz + 0.905) = 0 (10-133)
Se dividen ambos miembros de la última ecuación entre los términos que no contienen
a Kp y se obtiene
0.0453Kp(z — 1Xz + 0.905)
(10-134)
1 + Geq(z) == 1 z 3 — 2.7236z 2 + 2.469z — 0.7367 —
En consecuencia, cuando Kp aparece sólo como un factor multiplicativo de Gn(z),
pueden construirse los contornos de las raíces de la ecuación 10-133 utilizando la
configuración de polos y ceros de G «i(z), como se indica en la figura 10-44. Los con-
tornos de las raíces señalan que el sistema de lazo cerrado con el controlador PI, Kf = 1,
es inestable cuando 0.25 < Kp < 6; no obstante, es evidente que la estabilidad relativa
del sistema compensado con K1 = 1 es pobre, ya que la parte de los contornos de las
j Im z
Plano z
K=6
K = O 1.012 + j0.17
00 Kp Kp = co
1 Re z
K = O 1.012 — j0.17
K =66
Círculo unitario
Figura 10-44. Contornos de las raíces de la ecuación 10-133 a medida que Kp cambia.
raíces dentro del círculo unitario no cae lo bastante cerca del eje real. La tabla siguiente
indica que el mejor sobreimpulso que puede obtenerse para varios valores de Kp es
1.464.
Kp Cmg,„ Tmé. (s)
1.5 . 1.476 9
1.4 1.473 10
1.0 1.464 12
0.9 1.476 12
0.5 1.617 16
En consecuencia, si bien el controlador PI elimina el error de estado estacionario

debido a una entrada escalón, no permite cumplir los requisitos sobre K: y Tia..
Diseño del controlador PID

Con un controlador PID se elimina el error de estado estacionario y, al mismo tiempo,
se satisfacen los requisitos sobre K: y T mas.. Suponga que el controlador PID está
descrito por la función de transferencia de la ecuación 10-111, con lo que ahora se
tienen tres parámetros que es necesario determinar: Kp, Kt y K».
Puede demostrarse que el requisito sobre la constante de error para una entrada
rampa conduce de nuevo a la ecuación 10-132; por tanto, es viable tomar el valor
KI = 1. Como primer intento de diseño, puede hacerse que los dos ceros de D (z)
cancelen los polos de GhoGp (z) que están en z = 0.905 y z = 0.819. Esto es,
Ki T2 — 2Kp T 4K» 2K»

z2 + z+ = (z — 0.905Xz — 0.819)
2KpT K 1 T2 21(D 2KpT K1 T2 2K»
(10-135)
Con T = 0.1 s y K1 = 1, los valores de Kp y KD que se obtienen de la última ecuación

son Kp = 1.454 y Kp = 0.431. Después de sustituir los valores de los parámetros del
controlador en la ecuación 10-111, se tiene
(z — 0.905Xz — 0.819)
D(z) = 5.811 (10-136)
z(z — 1)
1.6
1.4 Con el controlador PI Kp = K1 = 1

Con el controlador PID
1.2 / Kp = 1.454, Ki = 1, KD = 0.431
1.0

.t.•-•-s
• 0.8
0.6
0.4
0.2
1 1 I 1 1 1 I
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0
Tiempo (segundos)
Figura 10-45. Respuestas al escalón unitario de los sistemas sin compensar y compensado del
ejemplo 10-9.
La función de transferencia de lazo abierto del sistema con el controlador PID es

0.263(z + 0.905)
D(z)GhoG p(z) = (10-137)
z(z —1)
La figura 10-45 presenta las respuestas al escalón unitario de los sistemas sin
compensar y con compensación, con los controladores PI y PID. Con el controlador
PID diseñado para cancelar los polos de lazo abierto, el máximo sobreimpulso es de
3.8 % y T mí, es 0.6 s, valores que cumplen los requisitos de diseño de la respuesta
transitoria.
Ejemplo 10-10
Suponga que la función de transferencia del proceso bajo control del sistema de la
figura 10-26 es
5
G '(s) — 2 (10-138)
s ± S ± 10
El periodo de muestreo es 0.5 s. La función de transferencia de lazo abierto del sistema
sin compensar es
G G p(z) = (1 — z').2°( 2 5 )
S(S + S + 10)
0.434(z + 0.834)
(10-139)
Z2 — 0.01487z + 0.6065
Puesto que los polos de GhoGp(z) son complejos en 0.007435 ± j 0.7788, el sistema
de lazo cerrado está poco amortiguado. Puede demostrarse que las raíces de la
ecuación característica están en —0.2095 t ., 0.9615. Por otra parte, el sistema es de
tipo 0, así que el error de estado estacionario para una entrada escalón no es cero.
Los requisitos de desempeño son
Constante de error para una entrada rampa Kv* = 10.

Máximo sobreimpulso S 15%.
La estrategia de diseño es utilizar un controlador PID a fin de aumentar en uno

el tipo del sistema y, además, seleccionar los parámetros del controlador de modo que
se satisfaga el requisito sobre K: y se cancelen los polos complejos de GhoGp(z). Con
este objeto se escoge el controlador PID modelado por la ecuación 10-109'. Primero
se aplica el requisito K: = 10, con lo cual 20. Después de igualar los coeficientes
del numerador de la ecuación 10-109 con los coeficientes del denominador de la
expresión 10-139, resulta que Kp 2.472 y KD = 1.9054. La función de transferencia
del controlador PID es
6.283(z2 — 0.01487z + 0.6065)
D(z) -- (10-140)
z(z -- 1)
La función de transferencia del sistema compensado es
2.7263(z + 0.834)
D(z)G h o G p(z) — (10-141)
z(z — 1)
Puede demostrarse que, si bien el sistema con la compensación PID es ahora de tipo
1, el sistema es inestable. El siguiente paso es añadir otra etapa al controlador PID a
fin de estabilizar el sistema; puesto que éste es inestable, un controlador de adelanto
de fase no remedia la situación; por tanto, se emplea el controlador de atraso de fase
modelado por la ecuación 10-102. Es factible demostrar que se satisface el requisito
sobre la estabilidad relativa si se aplica una atenuación de 0.1 en la ecuación 10-141;
por tanto, IQ = 0:1. Si se elige z i = 0.95 entonces, de la ecuación 10-104, p i = 0.995.
La función de transferencia del controlador PID con adelanto de fase es
0.6283(z2 — 0.01487z + 0.6065)(z — 0.95)

D(z) — (10-142)
z(z — 1Xz — 0.995)
La función de transferencia de lazo abierto del sistema final es
s 0.2726(z + 0.834Xz — 0.95)

D(z)Gh o Gp(z) (10-143)
z(z — 1Xz — 0.995)
El sobreimpulso máximo del sistema compensado es 12%, con T máx = 3 s.

Para examinar los efectos de la cancelación inexacta, suponga que los valores de
los parámetros del controlador PID cambian un poco, K1 = 20, Kp = 2.35 y ICD = 1.8;
con lo cual, la función de transferencia del controlador es
0.59(z2 + 0.0847z + 0.6102Xz — 0.95)

D(z) - (40-144)
z(z — 1Xz — 0.995)
Puede demostrarse que el sobreimpulso máximo del sistema compensado es ahora

12.2 % y que T = 2.5 s. Este pequeño cambio en el desempeño del sistema se debe
a que si bien los polos de lazo abierto, 0.007435 ± j 0.7788, no se cancelan, los polos
de lazo cerrado que generan permanecen muy próximos de los ceros de z2 + 0.0847z
+ 0.6102, de manera que su efecto sobre la respuesta transitoria es insignificante.
10-7 COMPENSACIÓN CON DOS GRADOS DE LIBERTAD
Los esquemas de compensación presentados en las secciones anteriores no poseen un

grado de libertad, ya que el sistema tiene sólo un controlador, aunque éste contenga
varios parámetros de diseño. La desventaja del controlador de un grado de libertad es
que los criterios de desempeño que puede satisfacer están limitados; por ejemplo, si
todos los parámetros de un controlador se diseñan a fin de satisfacer cierto grado de
estabilidad relativa, es probable que la capacidad del sistema para rechazar perturba-
ciones sea muy pobre o que su sensibilidad a las variaciones en los parámetros sea
deficiente. Aun cuando las raíces de la ecuación característica se escojan de modo que
haya una buena relación de amortiguamiento, es posible que el máximo sobreimpulso
de la respuesta al escalón sea excesivo por la mala posición de los ceros de la
función de transferencia de lazo cerrado.
La figura 10-46 presenta los esquemas de compensación más comunes que tienen
dos grados de libertad. El diagrama de bloques de la figura 10-46(a) es un esquema
de compensación en serie y por retroalimentación. Las figuras 10-46(b) y (c) son
sistemas con compensación directa y prealimentación, respectivamente. En la figura
R(s) • E(s)
T
EltsH
D(s) ROC G (s) C(s) •
D(z) ---•1
N-- Dh(s)14—
4 D ----1•1
R(s) E(s) E*(s) pi D(s) VS C(s)

Df(s) —25 ROC G (s)
Tv
Df (z)--ol D(z)--1,4
7.5 Df(s)
Df (z)
R(S) E(s) E*(s) e l D(s) T
ROC Ge(s)
C(s)
D(z)
(c)
N(s)
N-- Df(s)H
R(s) • E(s)
T
E* (s)
D(s) _25
T
Df(z)---e.1
ROC GP (s)
C(s)
D(z)
(d)
Figura 10-46. Varias configuraciones del controlador con dos grados de libertad para sistemas
de datos discretos. (a) Compensación en serie y retroalimentación. (b) Compensación directa.
(c) Compensación por prealimentación. (d) Perturbación de carga directa con compensación en
serie.
10-46(b), el controlador pf (z) se coloca en serie con el sistema de lazo cerrado, el

cual cuenta con un controlador D(z) en trayectoria directa. En la figura 10-46(b)
el controlador de prealimentación Df (z) está en paralelo con la trayectoria directa.
Desde el punto de vista analítico, las configuraciones de las figuras 10-46(b) y (c) son
equivalentes; además, con el conocimiento de la Df(z) en un caso, puede encontrarse
la Df(z) equivalente del otro. La esencia de la precompensación es que el controlador
Df (z) no se encuentre en el lazo del sistema, de modo que no afecta las raíces de la
ecuación característica del sistema óriginal. Los polos y ceros de Df(z) pueden elegirse
o añadirse con la finalidad de cancelar los polos y ceros no deseados de la función de
transferencia de lazo cerrado.
La figura 10-46(d) presenta un sistema de control con un controlador de dos
grados de libertad que minimiza el efecto de la perturbación N(s). El objetivo de diseño
del controlador D(z) es alcanzar la función de transferencia de lazo cerrado deseada,
mientras que el del controlador de prealimentación Df (z) es disminuir o eliminar el
efecto de N(s) en la salida.
10-7-1 Diseño del controlador de prealimentación
El ejemplo que sigue ilustra cómo utilizar un controlador de prealimentación para

mover un cero de la función de transferencia de lazo cerrado a fin de mejorar el
desempeño del sistema.
Ejemplo 10-11
Suponga que la función de transferencia de lazo abierto de un sistema condicional-

mente estable es
0.8(z — 0.9)
G hO Gp(z) — (10-145)
(z — 1Xz — 1.4)
C(z) 0.8(z — 0.9)
(10-146)
R(z) z2 — 1.6z + 0.68
Las raíces de la ecuación característica son 0.8 +j 0.2 y 0.8 —j 0.2, lo que proporciona
una buena relación de amortiguamiento, pero el cero en z = 0.9, que proviene de
la función de transferencia de lazo abierto, hace que el sobreimpulso sea muy gran-
de. La figura 10-47 ilustra la respuesta al escalón unitario del sistema sin compensar.
Una estrategia de diseño lógica es cancelar el cero de la función de transferencia de
lazo cerrado en z = 0.9, al mismo tiempo que se mantienen las posiciones de los polos.
Para esto puede emplearse la configuración de prealimentación de la figura 10-46(b)
y seleccionar la función de transferencia del controlador de la siguiente manera
0.1z
D i(z) — (10-147)
z — 0.9
2.00
1.75 Sistema sin compensar
1.50
1.25
Sistema con el controlador de prealimentación
s 1.
0.75
0.50
0.25
1 1 1 1 1 1 o I o

4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
No. de periodos de muestreo
Figura 10-47. Respuestas al escalón unitario del sistema de datos discretos del ejemplo 10-1L
En consecuencia, la función de transferencia de lazo cerrado del sistema compensa-

do es
C(z) 0.08z
= (10-148)
R(z) z2 — 1.6z + 0.68
La figura 10-47 señala que el máximo sobreimpulso del sistema con el controlador
de prealimentación es aproximadamente 8%.
10-7-2 Rechazo de ruido y perturbaciones
Todos los sistemas de control están sujetos a alguna forma de ruido o Perturbación
durante su funcionamiento. Las consideraciones de diseño deben incluir la reduc-
ción o eliminación de los efectos de las perturbaciones sobré las salidas. Para la
configuración de la figura 10-46(d), la función de transferencia entre la perturbación
muestreada N (s) y la salida C (z) es [ k(z) = 0]
C(z) 1 — D f(z) 9 ho G p(z)

(10-149)
N(z) — 1 + D(z)Gho G p(z)
De esta expresión se observa que si Df (z) = 0, las propiedades básicas de la retroali-

mentación disminuyen el efecto de N (s) sobre C (z) si la magnitud de 1 + D(z)GhoGp(z)
es mayor que uno y el sistema es estable. En teoría, el efecto de N(z) sobre la

salida es nulo si
1
Df(z) — G ho G p(z) (10-150)
En la práctica, lo común es que la función de transferencia GhoGp (z) tenga más polos
que ceros, con lo cual la (Z) de la ecuación 10-150 es físicamente no realizable.
El problema puede superarse añadiendo polos no significativos a Pf (z) en z = O o
cerca del mismo, de modo que el número de polos de Df(z) sea por lo menos igual al
número de ceros.
Ejemplo . 10-12
Suponga que el sistema de control de datos discretos del ejemplo 10-9 está sujeto a
una perturbación que se suma directamente a la salida, como se indica en la figura
10-46(d). La función de transferencia del proceso bajo control GhoGp (z) está dada por
la ecuación 10-128, y la función de transferencia de lazo abierto con el controlador
PID D(z)GhoGp (z), es la que aparece en la ecuación 10-137. Puesto que GhoGp (z)
tiene doy polos y un cero, la Df(z) de la ecuación 10-150 no es físicamente realizable;
por tanto, se añade un polo a Df(z) en, z = O de modo que
1
Df(z) — zGhoGp(z)
22.075(z — 0.905Xz — 0.819)

(10-151)
z(z + 0.905)
La función de transferencia C (z)/N (z) [con R (z) = 0] cuando Df(z)

(Z) = 0 es
C(z) z(z — 1)
— (10-152)
N(z) z2 — 0.737z + 0.238
Cuando D f (z) es de la forma dada por la ecuación 10-151,

C(z) (z — 1)2
(10-153)
N(z) z2 — 0.737z + 0.238
La figura 10-48 contiene los diagramas de Bode de las ecuaciones 10-152 y
10-153 para un intervalo de frecuencia co de tres décadas, hasta co5/2. Note que con la
implantación de Df(z) de la figura 10-146(d) la gráfica de magnitud de la figura 10-48
debe ser idealmente —00 dB; sin embargo, con la solución comprometida de Df(z) de
la ecuación 10-151, dicha figura indica que la atenuación de N (z) sobre una parte
significativa de valores de la frecuencia es mucho mayor que cuando D f (Z) no está
presente.
•
••
20.00
10.00
0.00
„E -10.00
41 -20.00
nál -30.00
gb -40.00
-50.00
-60.00
ri
1.1
80.00
90.00
100.00
ch/200 cos /20 cos/2
o) (radianes/segundo)
180.00
22.075(z -0.905)(z -0.819)1
210.00 z(z + 0.905) 4-
o -240.00
e
go270.00
-
Df(z)= O
-300.00
1.5 1
-330.00
-360.00
cos /200 cos/20 0)812
e) (radianes/segundo)
Figura 10-48. Diagramas de Bode de C(z)/N(z) con Df(z)= O y

22.075(z - 0.905Xz - 0.819)
D f(z) -
z(z - 0.905)
del sistema del ejemplo 10 - 12.
10-8 DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ROBUSTOS
La función de sensibilidad de un sistema de control de datos discretos con respecto

a la ganancia de la función de transferencia de lazo abierto está definida por la
ecuación 8-57 de la sección 8-7. Ya se ha demostrado que la retroalimentación en los
sistemas de control tiene la capacidad inherente de disminuir los efectos de las
perturbaciones externas y de las variaciones en los parámetros; no obstante, cuando
N(s)
R(s) X R*(s) xx C(s)
ROC G (s)
--"rT —41 D f ‘S'
Df (z) 1*--D( z) —.1
Figura 10-49. Sistema de datos discretos con controlador directo y entradas de perturbación.
nada más se tiene retroalimentación, la robustez sólo se alcanza con una ganancia de
lazo muy grande, lo que puede ir en detrimento de la estabilidad del sistema. Ahora
considérese el sistema de datos discretos con perturbación externa de la figura 10-49.
El controlador digital en el lazo es D (z) y el controlador de la trayectoria directa es
Df (z). La función de transferencia entrada-salida del sistema es [con N(s) = 0],
C(z) D f(z)D(z)GhoG p(z)
M(z) = (10-154)
,R(z) N=_ O 1 + D(z)G h o G p(z)
La función de transferencia perturbación-salida es [con I? = 0],
C(z) 1
(10-155)
N(z) R= O 1 D(z)G h o G p(z)
En general, la estrategia es diseñar un controlador D (z) tal que la salida sea insensible
a la variación en la ganancia del lazo abierto y a la perturbación sobre un intervalo de
frecuencia en que esta última sea significativa; el controlador de la trayectoria directa
se diseña para alcanzar la función de transferencia deseada entre la entrada y la salida.
Conforme la ecuación 8-58, la sensibilidad de M (z) debida a las variaciones en la
magnitud de G (z) D (z)GhoGp (z) es
dM(z)/ M(z) 1
= (10-156)
dG(z)/G(z) 1+ D(z)Gho G p(z)
resultado idéntico a la ecuación 10-155; por tanto, la función de sensibilidad y
la función de transferencia perturbación-salida son las mismas. Esto significa que la
supresión de perturbaciones y , la robustez con respecto a la variación de parámetros
pueden diseñarse con los mismos esquemas de control. Los ejemplos que siguen
exponen el enfoque general del empleo del control por prealimentación para suprimir
perturbaciones y alcanzar la robustez en cuanto a las variaciones de los parámetros.
Ejemplo 10-13
A fin de ilustrar las ideas de diseño presentadas hasta el momento, considere un

sistema de segundo orden. Suponga que el proceso bajo control del sistema mostrado
en la figura 10-49 es
G p(s) = (10-157)
s(s + 10)
1.25
1.00
0.75
0.50
0.25
i 1 1 1 1 1 1 1 : i
0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 35 4.0 4.5 5.0
Tiempo (segundos)
Figura 10-50. Respuestas al escalón unitario del sistema de datos discretos del ejemplo 10-13
sin compensación, para K = 40, 50 y 60. N (s) = O.
El periodo de muestreo es 0.1 s. Sin controlador, la función de transferencia de lazo

abierto del sistema es
0.003678K(z + 0.7183)
G h oGp(z) = (1 — z-1)2( K (10-158)
s2(s + 10)) — (z — 1Xz — 0.3679)
La figura 10-50 presenta la respuesta al escalón unitario del sistema sin compen-
sación cuando K = 40, 50 y 60. El máximo sobreimpulso para cada una de estas
ganancias es 8.35, 14.6 y 21.3 %, respectivamente. La figura 10-51 contiene las
gráficas de respuesta en el dominio de la frecuencia de ni, las cuales tienen la misma
forma que las de IC (e 1°))/N (e in para K = 50. Note que la psi del sistema sin
compensar es menor que uno para frecuencias muy bajas de hasta co = 4 rad/s.
La figura 10-52 contiene los lugares de las raíces del sistema sin compensar y la
posición de las raíces cuando K = 40, 50 y 60. La estrategia de diseño del controlador
digital robusto es colocar los dos ceros del controlador cerca del sitio donde se desea
que se encuentren las raíces dominantes de la ecuación característica. Puesto que los
lugares de las raíces finalizan en los ceros de la función de transferencia de lazo
abierto, la sensibilidad de las raíces será pequeña para ceros localizados en la parte
finita del plano z que estén próximos a los ceros del controlador [1]. Esto es, para
valores grandes de K, el movimiento de las raíces no será mayor que el cambio en K.
4.00
3.60
3.20
2.80
2.40
2.00
1.60
1.20
0.80
0.40
0.00
0.10 1.0 10 co,/2 = 31.6 100
Figura 10-51. Gráficas de respuesta en el dominio de la frecuencia correspondientes a la SI de

los sistemas sin compensar y compensado del ejemplo 10-13, con K 50.
Suponga que los dos ceros del controlador D(z) están en 0.6 +j 0.2 y 0.6 —j 0.2. La
función de transferencia de D(z) es
5z2 — 6z + 2
D(z) = (10-159)
z2
donde se ha aplicado la condición D (1) = 1 y se añadieron dos polos a D(z) a fin de
satisfacer el requisito de realizabilidad física. Para que el controlador D(z) sea eficaz,
jlmz
K=240 Plano z
K= 60 0.5736 + j0.4434
K= 50 0.5920 + j0.3868
K=40 0.6104 + j0.3179
K=0 Re z
—2.0 1.0 2.0
Círculo unitario
K=240
Figura 10-52. Lugares de las raíces del sistema de datos discretos sin compensar del ejemplo
10-13.
es necesario eliminar los ceros que están en 0.6 ±j 0.2 de la función de transferencia de
lazo cerrado; de lo contrario las raíces de la ecuación característica que se aproximen o
estén cerca de estos ceros quedarán muy cerca de ser canceladas. En consecuencia, se
fija la función de transferencia para el controlador de la trayectoria directa
0.2z2
DAZ) = z2 (10-160)
1.2z + 0.4
donde se añaden dos ceros enz = O para aumentar la velocidad de la respuesta dos periodos
de muestreo. La figura 10-53 presenta los lugares de las raíces del sistema compensado.
Note que las raíces dominantes cercanas a los dos ceros de D(z) son muy robustas, puesto
que no se mueven mucho cuando K cambia. Las dos raíces en los cuadrantes tercero y
cuarto son menos dominantes en lo que respecta a la respuesta transitoria.
A continuación se proporcionan las funciones de transferencia de lazo cerrado y
las raíces de la ecuación característica del sistema compensado con los controladores
D (z) y Df (z) de las ecuaciones 10-159 y 10-160, respectivamente, para K = 40, 50 y
60 [con N (s) = 0]
K= 40
C(z) 0.1472(z + 0.7183)
(10-161)
R(z) z4 — 0.6321z 3 + 0.01345z2 — 0.3399z + 0.2114
Raíces: 0.66 + j0.02637, —0.3438 ± j0.6055.
K= 50
C(z) 0.1839(z + 0.7183)
(10-162)
R(z) z4 — 0.4482z 3 — 0.07516z2 — 0.4248z + 0.2642
Raíces: 0.6525 + j0.086, — 0.4285 + j0.653.
Im z
Plano z
K = 81
K=60 0.6467 + j0.1108

K= 50 0.6525 + j0.086
K= 40 0.66 + j0.02637
K= 0
—2.0 1.0 Re z
Circulo unitario
K = 81
Figura 10-53. Lugares de las raíces del sistema de datos discretos compensado del ejemplo 10-13.

0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5:0
Tiempo (segundos),
Figura 10-54. Respuestas al escalón unitario del sistema de datos discretos del ejemplo 10-13
con controladores robusto y directo, para K = 40, 50 y 60. N (s) = 0.
K = 60
C(z) 0.2207(z + 0.7183)
(10-163)
R(z) z4 — 0.2642z3 — 0.1638z2 — 0.5098z + 0.3171
Raíces: 0.6467 + j0.1108, — 0.5146 + j0.687.
Las respuestas al escalón unitario del sistema compensado aparecen en la figura

10-54, para K = 40, 50 y 60. La robustez del sistema con respecto a variaciones en el'
valor de K se advierte con claridad.
Con objeto de demostrar la robustez del sistema compensado y su capacidad
para reducir el efecto de las perturbaciones externas, se obtiene la función de
sensibilidad SI dibujando la gráfica de la función 1/[D (z)GhoGp (z)] sobre la carta
de Nichols. La figura 10-51 contiene la respuesta en el dominio de la frecuencia de
SAGI, para K = 50, del sistema compensado. Note que ahora la sensibilidad es menor
que la unidad para frecuencias de hasta 15 rad/s, aunque el valor máximo para
frecuencias mayores aumenta de manera sustancial. Esto sólo significa que las
perturbaciones externas con frecuencias menores de 15 rad/s serán suprimidas por
los controladores robusto y directo. Además, la sensibilidad es menor sobre el
mismo intervalo de frecuencias.
Ejemplo 10-14
En este caso se aplica la configuración de controladores robusto y directo de la figura

10-49 al sistema de control de marcha en vacío del automóvil de la figura 10-33. La
función de transferencia de lazo abierto del sistema sin compensar es
0.000125K(z + 0.195Xz + 2.821)

G ho G p(z) - (10-164)
z(z - 1Xz - 0.368Xz - 0.8187)
donde K = 100 y el periodo de muestreo es 0.1 s. En el ejemplo 10-7 se demostró que

el sistema sin compensar es inestable; asimismo se obtuvo un margen de fase de 50
grados con un controlador de atraso de fase, ecuación 10-96, y con uno de atraso-ade-
lanto de fase, ecuación 10-98. La figura 10-55 presenta las respuestas al escalón
unitario de los sistemas compensados cuando K toma los valores 80, 100 y 120. Las
funciones de sensibilidad ISGI de los sistemas compensados aparecen en la figura
10-56. Para el sistema con el controlador de atraso de fase,14 es más grande que la
unidad cuando co = 0.85 rad/s, mientras que para el sistema con el controlad& de
atraso-adelanto esta frecuencia es 2.1 rad/s.
Con la configuración de sistema de la figura 10-49, pueden colocarse dos ceros
de D(z) en 0.75 + j 0.1 y 0.75 - j 0.1 y dos polos en z = 0. Con esto, la función de
transferencia D(z) es
Con el controlador de atraso-adelanto de fase Con el controlador de adelanto de fase

K= 120 K= 120
1.4
K= 100 K= 100
K= 80
K = 80
1.2
1.0 ‘ di5. • •
0.8
0.6
GP (s) = s(s + 2)(s + 10)
0.4 0.9915
Controlador de atraso de fase: D(z) = 0.18626 2: 0.9984
(z 0.9872)(r. - 0.9065)
0.2 Controlador de atraso-adelanto de fase: D(z) = 1.4199 (2_
0.9961)(z - 0.5686)
1 1 1 1 1 1 1 1

0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0
Tiempo (segundos)
Figura 10-55. Respuestas al escalón unitario del sistema de control de marcha en vacío diseñado
en el'ejemplo 10-7 con controladores de atraso y atraso-adelanto de fase.
5.00
111
4.50
4.00 - Con los controladores robusto y directo K = 100
1 "
3.50
3.00 Con el controlador_ ,
de atraso-adelanto de fase . K = 100-1-
1,-; 2.50 .1 Con Cl contrOlador--1-
.de atraso de fase K= 100
2.00
1.50
1.00 - •
0.50
0.00
0.10 1.0 10 w3f2 100
Figura 10-56. Funciones de sensibilidad ISM del sistema de control de marcha en vacío del
ejemplo 10-14, con los controladores de atraso y atraso-adelanto de fase diseñados en el ejemplo
10-7 y el controlador robusto-directo diseñado en el ejemplo 10-14.
13.793(z2 - 1.5z + 0.5725)

D(z) = (10-165)
Z2
La figura 10-57 presenta los lugares de las raíces del sistema compensado. Como se
observa, es muy dificil que las raíces cercanas a los ceros de lazo abierto 0.75 ± j 0.1
se muevan cuando K cambia desde 80 hasta 120; sin embargo, en este caso, las raíces
complejas que emanan de los polos en z = 0 y z = 0.368 permanecen kni el primer cua-
drante, con lo que su efecto sobre la respuesta transitoria no es dekreciable. Para
completar el diseño con el controlador Df (z), suponga que
0.0725z2
D f(z) = (10-166)
- 1.5z + 0.5725
A continuación se proporcionan las funciones de transferencia de lazo cerrado del
sistema compensado con D(z) y Df (z) para K= 80, 100 y 120.
K = 80
C(z) 0.0100(z + 0.195Xz + 2.821)
R(z) z6 - 2.1866z5 + 1.626z4 - 0.0913z3 - 0.4710z 2 + 0.1249z + 0.0436
(10-167)
K = 100
C(z) 0.1731(z + 0.195Xz + 2.821)
R(z) - 2.1866z 5 + 1.661z4 - 0.0388z3 - 0.5888z2 + 0.1561z + 0.0545
(10-168)
jhnz
Plano z
K= 128
120 0.67 + j0.715
K= 100 0.64 + j0.657 K = 120 0.785+ j0.119
K= 80 0.61 + j0.591 K= 100 0.794 + j0.I21
K =80 0.806 + j0.121
0.75+j0.1
K= oo K=0 K=OK=c4 K=O
F o •
—3.0 —2.821 —2.0 —1.0 K=0 0368 1 Re z
0.75—j0.1 0.8187
K=O
K = 128
Círculo unitario
Figura 10-57. Lugares de las raíces del sistema de control de marcha en vacío con el controlador
robusto del ejemplo 10-14.
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0
Tiempo (segundos)
Figura 10-58. Respuestas al escalón unitario del sistema de control de marcha en vacío con los
controladores robusto y directo del ejemplo 10-14.
K= 120
C(z) 0.01506(z + 0.195Xz + 2.821)
R(z) z6 — 2.1866z5 + 1.696z4 + 0.0136z 3 — 0.7065z2 + 0.1874z + 0.0654
(10-169)
La función de sensibilidad 141 del sistema compensado aparece en la figura

10-56. Ahora el valor 141 no es mayor que uno hasta co = 4 rad/s.
La figura 10-58 presenta las respuestas al escalón unitario del sistema compen-
sado para K= 80, 100 y 120. Las oscilaciones en la respuesta cuando K = 120 se deben
a que las raíces de la ecuación característica que están en 0.67 ± j 0.715 permanecen
en los cuadrantes primero y cuarto del plano z. El objetivo de este ejemplo es tan sólo
demostrar la estrategia del diseño robusto y de reducción de perturbaciones. Para
mejorar aún más el desempeño del sistema, pueden añadirse más elementos a D(z),
de modo que los lugares de las raíces en cuestión sean empujados hacia los cuadrantes
segundo y tercero.
10-9 DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DE DATOS DISCRETOS CON RESPUESTA

CON TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO MÍNIMO
Según se definió en la sección 7-10, una respuesta con tiempo de establecimiento

mínimo es aquella que sigue a la entrada de referencia sin error después de un tiempo
finito mínimo. Los sistemas de datos discretos cuentan con dicha capacidad gracias a
las operaciones de conmutación sobre las señales que se realicen dentro de ellos. Sin
estas operaciones, o sin el muestreo, no es posible tener una respuesta de este tipo en
sistemas de control de datos continuos lineales. Como se demostró en la sección 7-10,
para que el sistema de datos discretos tenga una respuesta con tiempo de estable-
cimiento mínimo es necesario (pero no suficiente) que la ecuación característica sea
de la forma
A(z) = (10-170)
donde N es un entero positivo.

,
10-9-1 Diseño de sistemas de control digital con respuesta con tiempo
de establecimiento mínimo
Todos los métodos de diseño estudiados en las secciones anteriores extienden las
experiencias de diseño adquiridas con los sistemas de control de datos continuos
lineales; esto es, controladores de adelanto de fase, de atraso de fase, de atraso-ade-
lanto de fase, PID, etc. Puesto que la implantación de controladores digitales es más
versátil, es momento de tratar los métodos de diseño independientes.
En esta sección se estudia el diseño de la respuesta con tiempo de establecimiento
mínimo de un sistema de control digital. La figura 10-59 presenta el diagrama de
bloques de un sistema de control digital donde todos los componentes tratan sólo
señales digitales. Es necesario distinguir entre los diseños de repuesta con tiempo de
establecimiento mínimo para sistemas de control digital y sistemas de datos mues-
treados, ya que las señales en un sistema de control digital son cero entre los instantes
Figura 10-59. Sistema de control totalmente digital.
de muestreo, mientras que las salidas de un sistema de datos muestreados son

funciones continuas. Por consiguiente, la respuesta con tiempo de establecimiento
mínimo en los instantes de muestreo de un sistema de datos muestreados debe
garantizar que no haya rizo alguno entre los instantes de muestreo.
A fin de ilustrar el principio de diseño de un controlador con repuesta con tiempo
de establecimiento mínimo para un sistema de control digital, supóngase que la
función de transferencia de un proceso digital está descrita por
z + 0.5
(10-171)
Gp(`) — Z 2 -Z - 1
Se propone la siguiente función de transferencia para el controlador digital en cascada

Z2 - Z - 1
D(z) = (10-172)
(z — 1)(z + 0.5)
La función de transferencia de lazo abierto del sistema es -
1
G(z) = D(z)Gp(z) (10-173)
z — .1
() G(z) 1
(10-174)
"z' R(z) — 1 + G(z) z
Para una entrada escalón unitario, la transformada de la salida es
1 z 1 -1 -2
C(z) = (10-175)
Z Z - 1 Z - 1
En consecuencia, la salida c (k) alcanza el valor de estado estacionario deseado en
un periodo de muestreo, sin sobreimpulso, y permanece todo el tiempo en dicho
valor. La respuesta c (k) se conoce como respuesta con tiempo de establecimiento
mínimo. Debe señalarse que si la Gp(z) de la ecuación 10-171 resultase del muestreo
de un proceso continuo, entonces el controlador digital D(z) de la ecuación 10-172
no garantiza la inexistencia de rizos entre los instantes de muestreo en la salida
continua c(t).
Al examinar la D(z) de la ecuación 10-172, se observa que los principios de diseño
de la respuesta con tiempo de establecimiento mínimo involucran la introducción de
polos y ceros en D(z) con la finalidad de cancelar los ceros y polos de Gp (z); sin
embargo, este enfoque requiere que todos los polos y ceros de Gp (z) estén dentro del
círculo unitario.
Polos y ceros de Gp (z) dentro del círculo unitario

Primero se considera el caso donde todos los polos y ceros de Gp(z) están dentro del
círculo unitario. El diseño de la respuesta con tiempo de establecimiento mínimo se
caracteriza por los siguientes criterios de diseño.
El sistema ha de tener un error de estado estacionario igual a cero en los instantes

de muestreo para la señal de entrada especificada.
El tiempo para que la salida alcance el estado estacionario será finito y mínimo.
3. El controlador digital D(z) tiene que ser físicamente realizable; esto es, no debe
tener más ceros que polos.
En relación . con el diagrama de bloques de la figura 10-59, la función de

transferencia de lazo cerrado del sistema es
C(z) D(z)G p(z)
M(z) = — (10-176)
R(z) 1 + D(z)G p(z)
Se resuelve la última expresión para D(z) y se tiene
1 M(z)
D(z) = (10-177)
G p(z) 1 — M(z)
La transformada z de la señal de error es
E(z) = R(z) — C(z)
R(z)
= R(z)[1 — M(z)] = (10-178)
1 + D(z)G p(z)
Supóngase que la transformada z de la entrada está descrita por la función
A(z)
R(z) = (10-179)
(1 — z - 1)N
donde N es un entero positivo y A (z) es un polinomio en z - I sin ceros en z = 1; por
ejemplo, para una entrada escalón unitario, A (z) = 1 y N = 1; para una entrada rampa
unitaria, A (z) = Tz -1 y N = 2; para una entrada parabólica, r (kT) = (kT)2, A (z) = T2z
+ 1) y N = 3. Para un error de estado estacionario igual a cero,
lím e(kT) = lím (1 — z - 1)E(z)

00 z =1
A(z)[1 — M(z)]
lím (1 — z 1) — 0 (10-180)
z =1 , (1 - z
Ya que el polinomio A (z) carece de ceros en z = 1, la condición necesaria para que el

error de estado estacionario sea cero es que 1 — M (z) contenga el factor (1 — z -1)N;
por consiguiente, 1— M (z) tendrá la forma
1 - M(z) = (1 - -1rF(z) (10-181)

donde F (z) es un polinomio en z -1 . Al resolver la última ecuación para M (z) se tiene

Q(z)
M(z) = 1 — (1 z F(z) = p (00-182)
donde Q (z) es un polinomio en z y P N. En consecuencia, la ecuación anterior

verifica que la ecuación característica de un sistema que tiene respuesta con tiempo
de establecimiento mínimo es de la forma
zP = 0 (1 0-183)
Ahora, si se sustituye la ecuación 10-182 en la 10-178, se tiene
E(z) = A(z)F(z) (10-184)
Dado que A (z) y F (z) son polinomios en z -I, el desarrollo en serie de potencias en
de E (z) tiene un número finito de términos; por tanto, cuando la ecuación
característica de un sistema de control digital posee la forma de la ecuación 10-183
(esto es, cuando todas las raíces de ésta son cero), la señal de error es cero en un
número finito de periodos de muestreo.
Consideraciones sobre la realizabilidad física de D (z)
La ecuación 10-177 indica que una forma de diseñar el controlador digital D(z) es
determinar primero la función de transferencia de lazo cerrado deseada y después
obtener F (z) y Q (z) con la ecuación 10-182. Dada la función de transferenciá del
proceso Gp (z), la condición de realizabilidad física de D(z) impone restricciones a la
forma de M(z). Supóngase que Gp (z) y M (z) pueden expresarse con los siguientes
desarrollos en series de potencias en z-1:
G p(z) = gn z - " + g,,., + (10-185)
M(z) = mk z -k Mk+1 Z-k-1 ± • • ( 10-186)
donde n y k son la diferencia entre el número de polos y ceros de Gp (z) y M (z),

respectivamente. Después de sustituir las dos expresiones anteriores en la ecuación
10-77 y desarrollar D(z) en una serie de potencias en z -1, resulta
D(z) = dk _ n z - (4-n) + dk--11+ 1 Z- (k-n+1) (10-187)
Por tanto, para que D(z) sea realizable, k z n; esto es, la diferencia entre polos y ceros
de M(z) ha de ser al menos igual a la diferencia entre polos y ceros de Gp (z) .
En vista del requerimiento de realizabilidad física sobre D(z), si Gp (z) carece
de polos o ceros sobre del círculo unitario o fuera de ésta, la función de transferen-
cia de lazo cerrado M (z) debe tener alguna de las siguientes formas, de acuerdo con
el tipo de la entrada.
Entrada escalón
1
R(z) = M(z) = (10-188)
z — 1 z"

Entrada rampa
Tz 2z — 1
R(z) = M(z) = f+1 (10-189)
(z — 1)2
Entrada parabólica
Tz(z + 1) 3z2 — 3z + 1
R(z) = M(z) — (10-190)
(z — 1)3 e +2
donde n es la diferencia entre el número de polos y ceros de Gp (z).
Ejemplo 10-15
Suponga que el proceso digital del sistema de la figura 10-59 está descrito por la
función de transferencia
z + 0.5
GP(Z) - 2 (10-191)
z - z—1
El objetivo es diseñar controladores digitales de modo que el sistema exhiba una
respuesta con tiempo de establecimiento mínimo cuando la entrada es un escalón
unitario, una rampa unitaria y una parábola unitaria, respectivamente.
Todos los polos y ceros de Gp (z) están dentro del círculo unitario. Puesto que la
diferencia entre el número de polos y ceros de Gp (z) es uno, entonces n = 1.
Entrada escalón unitario

Cuando la entrada es una función escalón unitario, de la ecuación 10-179, N = 1.
Ahora, de la expresión 10-188, se tiene que M (z) = z -I ; por tanto, de la ecuación
10-177,
1 M(z) z2 — z — 1
D(z) = (10-192)
G p(z) 1 — M(z) (z — 1Xz + 0.5)
expresión idéntica a la que aparece en la ecuación 10-172. La expresión 10-175 da la
transformada C(z) de la salida; por consiguiente, ésta sigue a la entrada escalón
unitario después de un periodo de muestreo, como se indica en la figura 10-60(a).
Entrada rampa unitaria

Cuando la entrada es una función rampa unitaria,
R(z) — Tz (10-193)
(z — 1)2
Por tanto, de acuerdo con la ecuación 10-189, la función de transferencia de lazo
cerrado ,es
2z — 1
M(z) — (10-194)
z2

f
1 I ,,,/1 T)
\
•••
i
o [
o T 2T 3T
(a)
4T 5T kT
2
1
T 2T 3T 4T 5T kT
(b)
Figura 10-60. Respuestas con tiempo de establecimiento mínimo del sistema de control
diseñado en el ejemplo 10-15. (a) Respuesta al escalón unitario. (b) Respuesta a la rampa
unitaria. (c) Respuesta a la parábola unitaria.
Se sustituye la última expresión en la ecuación 10-177 y se tiene

2(z — 0.5)(22 — z — 1)
D(z) = (10-195)
(z — 1)2(z + 0.5)
Para la función rampa unitaria definida por la expresión 10-193, la transformada de
la salida es
0.5)
C(z) = T(z — (10-196)
z(z — 1)2
Al desarrollar C (z) en potencias inversas de z, se obtiene
C(z) = T(2z' + 3z - 3 + 4z -4 + • • -) (10-197)

En consecuencia, la salida sigue a la entrada después de dos periodos de muestreo,

como se observa en la figura 10-60(b).
Entrada parábola unitaria

La transformada de una entrada parábola unitaria es
T 2z(z + 1)
R(z) = (10-198)
(z — 1)3
Por consiguiente, de la ecuación 10-190, la función de transferencia de lazo cerrado es
( 3z' — 3z + 1
M z) = (10-199)
z3
Se sustituye esta expresión en la ecuación 10-177 y resulta
(z2 — z — 1X3z 2 — 3z + 1)
D(z) (10-200)
(z + 0.5Xz — 1)3
La transformada de la salida es
T(z + 1)(3z 2 — 3z + 1)
C(z) = (10-201)
z2(z - 1)3
Se desairolla C (z) en una serie de potencias inversas en z y se llega a
C(z) = T(3z' + 9z -3 + 16z -4 + 25z' + 36z -6 + 49z -7 + • • -) (10-202)
Por tanto, la secuencia de salida sigue a la entrada después de tres periodos de
muestreo, como se ve en la figura 10-60(c).
EjomPlo 10-16
Suponga que el proceso digital de la figura 10-49 está descrito por la función de
transferencia
0.05(z + 0.5)
G p(z) = 00-203)
049» 0.8Xz 0.35)
El objetivo es diseñar un controlador con respuesta con tiempo de establecimiento

mínimo, de modo que la secuencia de salida del sistema c (kT) siga una entrada escalón
unitario después de un número mínimo de periodos de muestreo.
Puesto que Gp (z) tiene dos polos más que ceros y todos los polos y ceros están
dentro del círculo unitario, n = 2. La función de transferencia de lazo cerrado está
dada por. la ecuación 10-188 y es M (z) = 1/ z2. La función de transferencia del
controlador digital es
1 M(z) 20(z — 0.9Xz — 0.8Xz — 0.35)
D(z) — (10-204)
G p(z) 1 — M(z) (z + 0.5Xz + 1)(z — 1)
La salida está dada por
C(z) = M(z)R(z) = = 2 -2 + Z -3 + + • • (10-205)

z2 —z
Así pues, la secuencia de salida c (k7) sigue a la entrada escalón unitario luego
de dos periodos de muestreo.
Funciones de transferencia de procesos con polos o ceros sobre el círculo unitario

o fuera de éste
El desarrollo anterior indica que el diseño de la respuesta con tiempo de estable-
cimiento mínimo de sistemas de control digital depende de la cancelación de los polos
y ceros de la función de transferencia del proceso Gp (z) por los ceros y polos del
controlador digital D (z). Ahora bien, si Gp (z) tiene polos o ceros sobre el círculo
unitario o fuera de éste, la cancelación imperfecta, que es lo más probable que suceda
en la práctica, genera un sistema de lazo cerrado inestable; por tanto, para cualquier
fm práctico, no debe hacerse intento alguno por cancelar los polos y ceros qüe están
sobre el círculo unitario o fuera del mismo; esto sólo impone restricciones adicionales.
sobre la selección de la función de transferencia de lazo cerrado M (z).
Supóngase que la función de transferencia del proceso bajo control del sistema
de la figura 10-59 se escribe como
n (1 — ZiZ
i
= 1
G p(z) A(z) (10-206)
n (1 — piz -1)
J=1
donde z,, i = 1, 2, . . K, y pi,j = 1, 2, . . L, son los ceros y polos, respectivamente,
de Gp (z) que están fuera del círculo unitario, y A (z) es una función racional en z
con polos y ceros dentro del Mismo. Se sustituye la ecuación 10-206 en la expresión
10-177 y resulta
11 (1 —
M(z)
D(z) = -1=1 *(10-207)
n (1 — ziz-1) A (z) { 1 — M(z)]

i=1
Puesto que D (z) no puede tener los polos pi y ceros zj como sus ceros y polos,
respectivamente, éstos deben ser cancelados por los ceros y polos de 1 -M(z) y M(z);
En otras palabras, M (z) ha de contener los factores
fi (1 - ziz-1)
i=1
y 1- M (z) debe contar con los siguiente
n (1 _ piz-1)
J=1
Por tanto, en general, M (z) y 1 — M (z) tiene que ser de la siguiente forma:
M(z) = 11
1 (1 — z . -1 )(Mk z -k + M k + + • • .) (10-208)
1 — M(Z) n _ pez - 'X1 — z -1 ) P(1 + a i z -1 + a2 z -2 + • - •) (10-209)
En las dos expresiones anteriores, k z n, donde n es la diferencia entre el número de

polos y ceros de Gp (z). El exponente, P, del término (1 — z -1), debe ser igual al orden
de los polos de R (z), N, o al de los polos de Gp (z) en z = 1, el que sea mayor de los
dos. Las siguientes condiciones determinan el truncamiento de las dos ecuaciones
anteriores
El orden de los polos de M (z) y 1 — M (z) será el mismo.
El número total de incógnitas en Mk, Mk+1, • . . y ai, a2, debe ser igual al orden de
M (z), de modo que sea posible obtener estos coeficientes de manera indepen-
diente.
Los próximos ejemplos ilustran el diseño de la respuesta con tiempo de estable-
cimiento mínimo de un sistema de control digital con un proceso bajo control con
polos y ceros sobre el círculo unitario o fuera de éste.
Ejemplo 10-17
Suponga que el sistema de control digital de la figura 10-59 tiene un proceso bajo
control descrito por
0.0125(z + 0.195Xz + 2.821)
G p(z) = ( 10-210)
z(z — 1Xz — 0.368Xz — 0.8187)
El objetivo es diseñar un controlador con respuesta con tiempo de establecimiento
mínimo de modo que la secuencia de salida c (k7) siga una entrada escalón unitario
en un tiempo mínimo.
Note que la función de transferencia de este problema es la misma que la del
sistema de control para la marcha en vacío del automóvil del ejemplo 10-7. En este
caso, se supone que el proceso es puramente digital, de modo que la posibilidad de
tener un rizo entre los instantes de muestreo como consecuencia del diseño de la
respuesta con tiempo de establecimiento mínimo no representa problema alguno.
Se multiplica el numerador y denominador de Gp (z) por z -4 y resulta
0.0125z -2(1 + 0.195z')(1 + 2.821z-1)
G p(z) — (
(10-211)
— z -1)(1 — 0.368z -1 X1 — 0.8187z-1)
Puesto que Gp (z) tiene un cero en —2.821, el cual está fuera del círculo unitario, y un
polo en z = 1, que se encuentra sobre el círculo unitario, no es posible cancelar el polo
y el cero con los elementos de D (z); por tanto, las funciones de transferencia de lazo
cerrado M (z) y 1— M (z) se eligen con base en las siguientes consideraciones.
1. De acuerdo con la ecuación 10-208, M(z) debe contener el término (1 + 2.82 lrI).

Dado que Gp (z) posee dos polos 'más que ceros, la k de la expresión 10-208 ha
de ser igual a dos, de modo que M (z) tiene dos polos más que ceros.
La función 1 — M (z) incluirá el término 1— z , ya que Gp (z) tiene un polo en
z = 1 y la entrada es una función escalón.
4. El orden mínimo de M (z) es tres, pues esto permite resolver de manera única tres
de los coeficientes que aparecen como incógnitas en las ecuaciones 10-208 y
10-209.
De acuerdo con lo anterior, las ecuaciones 10-208 y 10-209 toman la forma
M(z) = (1 + 2.821z -1)M 2 z -2 (10-212)
1 - M(z) = (1 — z -1 )(1 + a lz - ' + a2 z -2) (10-213)
Después de sustituir la expresión 10-212 en la 10-213 e igualar los coeficientes que

tienen las mismas potencias en z -1, se obtiene

a= 1 (10-214)
a — a 2 = M 2 (10-215)
a 2 = 2.821M2 (10-216)
Las soluciones de estas ecuaciones son a l = 1, a2 = 0.7383 y M 2 = 0.2617. En

consecuencia, la función de lazo cerrado del sistema es
0.2617(z + 2.821)
M(z) = (10-217)
z3
Si se sustituye la expresión anterior en la ecuación 10-177 y se efectúan las simplifi-
caciones necesarias, se tiene
20.936z(z — 0.368Xz — 0.8187)
D (z) = (10-218)
(z + 0.195Xz2 — z + 0.7383)
La transformada de la salida es
0.2617(z + 2.821)
C(z) — — 0.2617z -2 + Z-3 z -4 + • • (10-219)
z2(z — 1)
Por consiguiente, la secuencia de salida c (kT) sigue la entrada escalón de manera
perfecta después de tres periodos de muestreo. Con la ecuación 10-188 puede
observarse que si Gp (z) no tuviese polo o cero alguno fuera del círculo unitario, la
salida podría seguir a la entrada escalón después de dos periodos de muestreo, puesto
que Gp (z) tiene dos polos más que ceros.
Ejemplo 10-18
Suponga que la función de transferencia del proceso digital del sistema de control
digital de la figura 10-59 es
0.0003916(z + 2.8276Xz + 0.19)
G p(z) — (10-220)
(z -- 1)2(z — 0.2865)
la cual tiene un cero fuera del círculo unitario en z = —2.8276 y dos polos en z = 1. La
diferencia entre el número de polos y ceros de Gp (z) es uno.
El objetivo es encontrar controladores con respuesta con tiempo de establecimiento
mínimo de modo que la secuencia de salida siga entradas escalón y rampa unitarias.

Las funciones de transferencia de lazo cerrado M (z) y 1— M (z) se escogen con base
en estas consideraciones.
De acuerdo con la ecuación 10-208, M (z) debe contener el término (1 + 2.827z-1).
Puesto que la diferencia entre el número de polos y ceros de Gp (z) es uno, la k
de la ecuación 10-208 se iguala a uno; de esta manera la diferencia entre los polos
y ceros de M (z) también es uno.
La función 1 — M (z) debe incluir el término (1 — z -1 )2 ya que Gp (z) tiene dos
polos en z = 1 y la entrada es una función escalón unitario.
El orden mínimo de M(z) es tres, pues con esto es posible determinar de manera
única tres de los coeficientes de las ecuaciones 10-208 y 10-209.
En consecuencia, las ecuaciones 10-208 y 10-209 toman la siguiente forma
M(z) = (1 + 2.8276z lxm iz -1 m2z-2) (10-221)
1 — M(z) (1 — z - 1)2(1 aiz-i) (10-222)
Después de sustituir la expresión 10-221 en la 10-222 e igualar los coeficientes que
corresponden a las mismas potencias de z -1 , se tiene
M 1 = 2 — a l (10-223)
2.8276M 1 + M 2 = 2a 1 — 1 (10-224)
2.8276M2 —a l (10-225)
Las soluciones de estas ecuaciones son MI = 0.7155, M2 = —0.4543 y a l = 1.2845; por
tanto, la función de transferencia de lazo cerrado del sistema es
0.7155z2 + 1.5688z — 1.2845
M(z) = (10-226)
z3
La función de transferencia del controlador digital se obtiene con la ecuación 10-177
y es
1827.17(z — 0.6349Xz — 0.2865)
D(z) = (10-227)
(z + 0.19Xz + 1.2845)
La salida es
0.7155z2 + 1.5688z — 1.2845
C(z) =
z 2 (z — 1)
= 0.7155z -1 + 2.28433z -2 + Z -3 + Z -4 + Z -5 "' (10-228)
La gráfica de la secuencia de salida c (k7) aparece en la figura 10-61(a). Note que si
bien c(k7) alcanza el valor del estado estacionario deseado en tres periodos de
2.2843
2 - Entrada / %
escalón / •
unitario / \% c(kT)
1 é /
0.7155 - - -->
O ., í f •
O T 2T 3T 4T 5T kT
(a)
5 —
T=1
c(k7) ,/'
4 -
Entrada rampa
3 - unitaria
2 /
1 //
0.7155 - - - -n-
0 // t./
0 T 2T 3T 4T 5T kT
Figura 10-61. Respuestas con tiempo de establecimiento mínimo d'el sistema de control
diseñado en el ejemplo 10-18. (a) Respuesta al escalón unitario. (b) Respuesta a la rampa
unitaria.
muestreo, el máximo sobreimpulso es 128.43%. La razón de esto es que el proceso

digital es de tipo 2, de modo que no es posible obtener una respuesta con tiempo de
establecimiento mínimo sin sobreimpulso. Como no se permite que los dos polos en
z = 1 sean cancelados por los ceros del controlador, la salida aumenta con demasiada
rapidez, de modo que la respuesta al escalón unitario siempre exhibe un sobreimpulso.
Además, el sistema de lazo abierto es inestable porque D (z) tiene un polo en
z = —1.2845; por tanto, el sistema de lazo cerrado es condicionalmente estable. Este
ejemplo también ilustra el hecho de que, para ciertos sistemas, no siempre es posible
diseñar una respuesta con tiempo de establecimiento mínimo sin sobreimpulso para.
una entrada dada.
Entrada rampa unitaria

El diseño de un sistema con respuesta con tiempo de establecimiento mínimo para
una entrada rampa unitaria es idéntico al que corresponde a la entrada escalón unitario,
ya que la función 1 — M (z) de la ecuación 10-222 debe elegirse de modo que contenga
el término (1 — z -1 )2; por consiguiente, el controlador digital de la ecuación 10-227
aún es el resultado de la respuesta con tiempo de establecimiento mínimo, y debido a

la entrada rampa unitaria. Ahora la transformada C (z) de la salida es
7(0.7155z 2 + 1.5585z — 1.2845)
C(z) =
z2(z — 1)2
= T(0.7155z + 3z -3 + 4z -4 + 5z - 5 + • • •) (10-229)
Como aparece en la figura 10-61(b), la respuesta a la rampa unitaria sigue ala entrada
sin error de estado estacionario después de tres periodos de muestreo.
RESUMEN DEL PROCEDIMIENTO DE DISEÑO DE LA RESPUESTA CON TIEMPO

DE ESTABLECIMIENTO MÍNIMO EN SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
Las siguientes líneas sintetizan el diseño de la respuesta con tiempo de establecimiento

mínimo en sistemas de control digital.
El diseño de la respuesta con tiempo de establecimiento mínimo desarrollado
para sistemas de control digital, no garantiza la ausencia de rizos (oscilaciones)
entre los instantes dé muestreo si Gp (z) es la transformada z de un proceso de
datos continuos muestreado.
El principio de diseño se basa en la cancelación de los polos y ceros estables de
Gp(z) con los ceros y polos de D(z), respectivamente. Los ceros inestables
de Gp(z) han de convertirse en los ceros de M (z) y los polos inestables de Gp (z)
han de designarse como ceros de 1 —M(z). La función 1 —M(z) también contendrá
el término (1 — z -I)P, donde P es el orden del polo de mayor orden de Gp (z) o
R(z) que está en z = 1.
Según el tipo de Gp (z), tal vez no sea posible tener una respuesta con tiempo de
establecimiento mínimo sin sobreimpulso para una entrada dada.
El diseño de la respuesta con tiempo de establecimiento mínimo sólo está
"sintonizado" con el tipo de .entrada para la que fue elaborado. Esta respuesta
puede ser inferior o inaceptable para otras entradas; por ejemplo, el sistema
diseñado en el ejemplo 10-7 puede considerarse como ideal para una entrada
rampa, pero el máximo sobreimpulso para una entrada escalón unitario es
128.43%.
5. Como todas las raíces de la ecuación característica de un sistema con una
respuesta con tiempo de establecimiento mínimo están en z = 0, la sensibilidad
de todas estas raíces ante un cambio en cualquier parámetro del sistema es, en
teoría, infinita, hecho que se demuestra a continuación.
Supóngase que la ecuación característica de un sistema digital se escribe
P(z) + KQ(z) = 0 (10-230)
donde K es cualquier parámetro del sistema; P (z ) y Q (z) son polinomios en z con

coeficientes constantes que no contienen a K. Si K cambia en AK, la ecuación 10-230
se convierte en
P(z) + (K + AK)Q(z) = 0 (10-231)
Se dividen ambos miembros de la última expresión entre P ) + KQ (z) y se tiene

AKQ(z)
1 O (10-232)
P(z) + KQ(z)
Nótese que el denominador de la ecuación anterior contiene la ecuación característica
10-230. Supóngase que esta ecuación característica tiene una raíz zi con multiplicidad
n (> 1). Al desarrollar la ecuación 10-232 en fracciones parciales alrededor de zi y
hacer Az; = z - , una aproximación de esta ecuación es
KA Q(z) AKAi
1 + 1 + (10-233)
P(z) + KQ(z) (Az)"
donde A; representa los coeficientes del desarrollo en fracciones parciales. La última
expresión conduce a
AK - (Azr
(10-234)
Az - Ai
Si se toma el límite de la expresión anterior cuando AK y Qz tienden a cero, entonces
AK dK -(Azr- 1
iim — = — hm = 0 (10-235)
mc_..0 Az dz AIC—•0 A.
ez-0
La sensibilidad de una raíz con respecto a un cambio en algún parámetro del sistema
K se define como
dz/z
zlz dz K
(10-236)
dK/K dK z
Puesto que la ecuación 10-235 indica que dK/dz es cero para una raíz repetida, esto
hace que Sf sea infinita en esa raíz. La conclusión es que un sistema con una respuesta
con tiempo de establecimiento mínimo es sumamente sensible con las variaciones en
los parámetros.
10-9-2 Diseño de sistemas de control de datos maestreados con

respuesta con tiempo de establecimiento mínimo
El diseño de la respuesta con tiempo de establecimiento mínimo presentado en la
sección anterior, se basa en la condición de que el sistema es digital por completo, de
tal suerte que la salida entre los instantes de muestreo es cero. Cuando el controlador
del proceso es de datos continuos, la salida c (t) es una función de t; el diseño de la
respuesta con tiempo de establecimiento mínimo basado en la cancelación de los polos
y ceros estables del proceso bajo control puede resultar en un sistema cuya salida
presenta oscilaciones entre los instantes de muestreo, aunque el error de estado
estacionario en ellos sea cero después de cierto tiempo finito. La explicación de esto
es que la cancelación de los ceros del proceso con los polos del controlador da como
resultado que las dinámicas del controlador excitadas por la entrada no lo sean por la
retroalimentación; por consiguiente, la estrategia de respuesta con tiempo de estable-
cimiento mínimo para un sistema de datos ~estrados que tiene una función de
transferencia Gh0Gp (z) al menos con un cero, no es cancelar todos los ceros con los
polos del controlador, sin importar si los ceros están dentro o fuera del círculo
unitario. H. R. Sirisena [3] proporciona una sólución matemática para el diseño de la
respuesta con tiempo de establecimiento mínimo libre de oscilaciones para sistemas

de datos discretos. Con este fin, la función de transferencia de un proceso estable se
expresa como
z- 1)
G yo G p(z — Q( (10-237)
I)
donde Q (z -I) y P (z - 1 ) son polinomios en z -1 . Sirisena demostró que el controlador

digital que proporciona una respuesta con tiempo de establecimiento mínimo libre de
oscilaciones para una entrada escalón es
P(z')
D(z) = (10-238)
Q(1) — Q(z")
Para mayores detalles, el lector puede consultar [3].
El diseño de sistemas de datos discretos con respuesta con tiempo de estable-
cimiento mínimo y sin oscilaciones puede efectuarse siguiendo el mismo procedimiento
presentado en la sección anterior, utilizando las ecuaciones 10-208 y 10-209, salvo que
en este caso la expresión 10-208 ha de incluir todos los ceros en z = zi de Gh0Gp (z). En
consecuencia, esta restricción adicional aumenta el tiempo de respuesta del sistema.
Ejemplo 10-19
Suponga que el proceso controlado del sistema de datos discretos de la figura 10-62
tiene la función de transferencia
10
G p (S) — (10-239)
s(s + 2)
El periodo de muestreo es 0.1 s. El objetivo es diseñar una repuesta con tiempo de
establecimiento mínimo cuando la entrada en una función escalón.
La función de transferencia en z de la función de transferencia de lazo abierto sin
compensación es '
0.04683(z + 0.9355)
G ho G p(z) = (10-240)
--- 1)(z — 0.8187)
Para comenzar, se aplica la estrategia de diseño trazada para sistemas de control

digital, obviando las oscilaciones entre los instantes de muestreo. Ya que el cero de
Gh coGp ) está dentro del círculo unitario, M (z) = z -I ; por consiguiente, 1 — M (z) =
1 — z -I . El controlador digital tiene la función de transferencia
21.355(z — 0.8187)
D(z) — (10-241)
(z + 0.9355)
R(s) E(s) 2'41 C(s)

0(s) ROC G (s)
D(z)--01
Figura 10-62. Sistema de control de datos discretos.

El desarrollo en serie de potencias de la transformada de la salida del sistema, cuando

la entrada es una función escalón unitario es
1 - 1 —2 —3
C(z) = — z + z + z + • • • (10-242)
z—1
Sin embargo, puede demostrarse que la salida tiene tiempo de establecimiento mínimo
sólo en los instantes de muestreo. La salida real c (t) presenta oscilaciones entre los
instantes de muestreo, de modo que nunca alcanza el valor de estado estacionario. Las
condiciones necesarias y suficientes para que c (1) siga una entrada escalón unitario
con tiempo de respuesta finito son
dc(t)
c(N T) = 1 Y = 0 (10-243)
dt t=NT
para Nfinito, con el requerimiento de que todas las derivadas de orden superior sean cero.
Sea w (t) = de (t)/dt. La transformada z de w (t) puede escribirse como
D(z) — D(zXl — z - 1 )2[G (s)]
R(z) 00-244)
1 + D(zX 1 — z -1)2[Gp(s)/s]
La sustitución de las ecuaciones 10-239 y 10-240 en la última expresión, conduce a
3.871(z — 1)
0.(z) = R(z) • (10-245)
z(z + 0.9355)
Ya que no todos los polos de SI(z)/R (z) están en z = O, la respuesta al escalón unitario
S2(z) no es cero en tiempo finito. La figura 10-63(a) presenta la respuesta al escalón
unitario del sistema con la D(z) de la ecuación 10-241,
T 2T 3T 4T 5T 6T
(a)
c(kT)
2T 3T 47' 57* 6T t
(h)
Figuro 10-63. (a) Respuesta al escalón unitario con tiempo de establecimiento mínimo y
oscilaciones entre los instantes de muestreo. (b) Respuesta al escalón unitario con tiempo de
establecimiento mínimo sin oscilaciones entre los instantes de muestreo.
a
Ahora se aplica la condición de que el cero de OGp (z) en z = —0.9355 no debe
ser cancelado por un polo de D(z). De acuerdo con las ecuaciones 10-208 y 10-209,
la selección de M (z) y 1— M (z) es
M(z) = (1 + 0.9355z -1)(M l z') (10-246)
1 - M(z) = (1 — z -1 X1 a i z -1 ) (10-247)
Al resolver las dos expresiones anteriores para Mi y ai, se tiene que Mi = 0.5166 y
ai, = 0.4833; por tanto, la función de transferencia de lazo cerrado es
0.5166(z + 0.9355)
M(z) = (10-248)
La función de transferencia del controlador digital se obtiene con la ecuación 10-177,

11.033(z — 0.8187)
D(z) = (10-249)
z + 0.4834
Es factible demostrar que D(z) puede obtenerse también con la ecuación 10-238. Si
se compara la última expresión con la ecuación 10-241, se observa que la ganancia
de D(z) cambia de 21.335 a 11.033 y el polo se mueve de —0.9355 a —0.4834. La
transformada de la salida para una entrada escalón unitario está dada por
0.5166(z + 0.9355)
C(z) — = 0.5166z - + z -2 -3 ' • ' (10-250)
z(z — 1)
Por tanto, la respuesta con tiempo de establecimiento mínimo alcanza el estado
estacionario en dos periodos de muestreo. Ahora puede demostrarse que la transfor-
mada z de la derivada de c (t ), cuando la entrada es un escalón unitario, es
0(z) = 2z -1 (10-251)
dicho resultado verifica que la salida c (t) alcanza el valor de estado estacionario en
dos periodos de muestreo, según se indica en la figura 10-63b.
Ejemplo 10-20
Como otro caso ilustrativo de diseño de la respuesta con tiempo de establecimiento

mínimo de un sistema de control digital, considere el sistema de control de la marcha
en vacío del automóvil de la figura 10-33. La función de transferencia de lazo abierto
sin compensar es
0.0125(z + 0.195Xz + 2.821)
GhoGP(z) = (10-252)
z(z — 1Xz — 0.368Xz — 0.8187)
El objetivo es diseñar un controlador digital en cascada de modo que la salida tenga
un tiempo de establecimiento mínimo y esté libre de oscilaciones cuando la entrada
sea una función escalón unitario.
Puesto que GhoGp (z) posee dos ceros finitos, un polo en z = 1 y la diferencia entre
el número de polos y ceros es dos, de acuerdo con las ecuaciones 10-208 y 10-209,
M (z) y 1 -M(z) se eligen de la siguiente manera:
M(z) = (1 + 0.195z -1)(1 + 2.821z -1 )M iz -2 (10-253)
1 - M(z) = (1 - 2 -1 X1 cm - + a2 z -2 + a3z -3) (10-254)
Los aspectos importantes son:
M (z) debe contener todos los ceros de GhoGp (z).

La diferencia entre el número de polos y ceros de M (z) será por lo menos igual
a la de GhoGp (z), que es dos.
1- M (z) ha de incluir el término 1- z -I , puesto que GhoGp (z) tiene un polo en
z = 1 y R (z) es una entrada escalón unitario.
El orden de M (z) y 1 - M (z) tiene que ser el mismo e igual al número de
coeficientes indeterminados.
Al resolver para los coeficientes Mi, ai, a2 y a3 de las ecuaciones 10-253 y 10-254,
se obtienen estas ecuaciones simultáneas:
1 — a l = (10-255)
M 1 = a l — a 2 (10-256)
3.016M 1 = a2 — a3 (10-257)
0.55M 1 = a 3 (1 0-í58)
Las soluciones son Mi, = 0.219, a l = 1, a2 = 0.781 y a3= 0.1205; por tanto, la función
de transferencia de lazo cerrado es
0.219z2 + 0.66z + 0.1205
M(z) — (10-259)
La función de transferencia del controlador digital se obtiene sustituyendoGhoGp (z),

M (z) y 1 - M(z) en la ecuación 10-177,
17.52z(z — 0.368Xz — 0.8187)
D(z) — (10-260)
(z + 0.1927Xz2 + 0.8073z + 0.6255)
la cual también puede obtenerse con la ecuación 10-238. La transformada de la salida
cuando la entrada es un escalón unitario es
0.219z2 + 0.66z + 0.1205
C(z) —
z 2(z — 1)
= 0.219z -2 + 0.879z -3 + z + z -5 + • • (10-261)
Por consiguiente, la secuencia de salida c (kT) alcanza el estado estacionario en

cuatro periodos de muestreo, un periodo de muestreo más que el de la respuesta con
tiempo de establecimiento mínimo diseñada en el ejemplo. 10-17 para un sistema
puramente digital. Si se aplica el controlador de la ecuación 10-218 al sistema de datos
Figura 10-64. Respuesta al escalón unitario con tiempo de establecimiento mínimo y sin
oscilaciones entre los instantes de muestreo del sistema de datos discretos del ejemplo 10-20.
discretos considerado en este ejemplo, la respuesta al escalón unitario alcanza el

estado estacionario en tres periodos de muestreo; pero sólo en los instantes de
muestreo, con la posibilidad de tener oscilaciones entre éstos.
Para demostrar que la respuesta al escalón unitario c(t) tiene tiempo de estable-
cimiento mínimo, se obtiene latransfonnada z de la derivada de c (t), to(t). El resultado
es
D(zXl — z -1) [Gho G p(s)]
L2(z) — R(z) (10-262)
1 + D(zX 1 — z 1 ).11GhoG p(s)/s]
6(z + 0.6714)
— 6z -2 + 4.028z-3
z3
(10-263)
Por tanto, la derivada de c (t) es cero para kr 4T, lo que indica que la respuesta al
escalón alcanza el valor final en cuatro instantes de muestreo, sin oscilaciones entre
ellos. La figura 10-64 presenta la respuesta al escalón unitario.
Ejemplo 10-21
Suponga que el proceso del sistema de control de datos discretos de la figura 10-62
tiene la función de transferencia
25
Gr(s) = (10-264)
s2(s + 25)
El periodo de muestreo es 0.05 s. La función de transferencia en z de lazo abierto del
sistema sin compensar es
0.0003916(z + 2.8276Xz + 0.19)
Gh G p(z) = (10-265)
(z — 1)2(z — 0.2865)
Note que ésta es la misma función de transferencia del ejemplo 10-18, donde la
hipótesis es que el proceso es puramente digital. El resultado obtenido en dicho
ejemplo para el diseño de la respuesta con tiempo de establecimiento mínimo es que
la respuesta al escalón unitario tiene un sobreimpulso de 128.43% y el controlador
digital es inestable, con lo cual el sistema es condicionalmente estable.
Para que la respuesta con tiempo de establecimiento mínimo no oscile, G koGp (z)
se expresa como
1 0.0003916z'(1 + 2,8276z -1 X1 + 0.19z-1)

Gho G p(z - (10-266)
(1 — z -1 )2(1 — 0.2865z-1)
Por tanto,
Q(z-1) = 0.0003916z - '(1 + 2.827z -1 X1 + 0.19z -1 ) (10-267)

P(z -1) = (1 — z - 1 ) 2 (1 — 0.2865z') (10-268)
con Q (1) = 0.00153. Después de sustituir las dos ecuaciones anteriores y el valor de
Q (1) en la expresión 10-238, se tiene
560.654(z — 1Xz — 0.2865)

D(z) (10-269)
(z 0.205Xz + 0.5755)
D(z)GhoGp(z) 0.2196(z + 2.8276Xz + 0.19)
M(z) (10-270)
1 + D(z)G h o G p(z) z3
Se obtienen los mismos resultados si se escoge M (z) de la siguiente manera
M(z) = (1 + 2.8276z -1)(1 + 0.19z -1 )M i z (10-271)
y 1— M (z) como

1 — M(z) = (1 — z -1)2(1 + 1) (10-272)
y después se obtienen los valores de MI y al.

La transformada z de la salida, cuando la entrada es un escalón unitario es
0.2196z 2 + 0.6625z + 0.11795
C(z) —
z2(z — 1)
= 0.2196z -1 + 0.8821z -2 + Z -3 + Z -4 + 2 -5 + • • • (10-273)
En consecuencia, la respuesta con tiempo de establecimiento mínimo alcanza el estado

estacionario después de tres periodos de muestreo. Para ver que esta respuesta no tenga
oscilaciones, puede demostrarse —una vez más— que la transformada z de la derivada
de c (O es cero después del tercer periodo de muestreo. El resultado es
11(z) = 12.03z' 7.97z -2 (10-274)
Es importante hacer notar que la respuesta con tiempo de establecimiento mínimo no

sólo no presenta oscilaciones entre los instantes de muestreo, sino que además el
controlador digital es estable.
jImz
Plano z
K=0.01125
K==, K=O
•
-2.821 -2.0 -1.0 1.0 Re z
-0.357
K=0.01125
-0.195
Círculo unitario
K
Figura 10-65. Lugares de las raíces del sistema sin compensar del ejemplo 10-20.
10-9-3 Lugares de las raíces de sistemas de datos discretos con

respuesta con tiempo de establecimiento mínimo
Es interesante investigar los lugares de las raíces de los sistemas de control de datos
discretos que tienen respuestas con tiempo de establecimiento mínimo. Puesto que la
ecuación característica de un sistema con una respuesta de este tipo es de la forma
dada por la ecuación 10-183, todas las raíces de esta ecuación deben encontrarse en
el origen del plano z.
Para el sistema de datos discretos diseñado en el ejemplo 10-20, la ecuación
10-252 proporciona la función de transfeiencia de lazo abierto sin compensar. Los
lugares de las raíces de este sistema aparecen en la figura 10-65 con Kcomo parámetro
variable. La función de transferencia de lazo abierto del sistema compensado con
respuesta con tiempo de establecimiento mínimo para una entrada escalón unitario‘es
K(z + 0.195Xz + 2.821)
D(z)G hoG (z) = (10-275)
P — 1Xz + 0.1927Xz2 + 0.8073z + 0.6255)
donde K = 0.219. La figura 10-66 muestra que los ceros del controlador digital
cancelan los polos del sistema sin compensar que están en z = 0, z = 0368 y z = 0.8187,
así como la adición de polos nuevos en z = —0.1927, z = —0.4037 + j 0.68 y —0.4037
— j 0.68 y los lugares de las raíces de la ecuación característica. Cuando K = 0.218,
las cuatro raíces convergen en z = 0.
jlmz
Plano z
K = 0.486
K=O
-0.4036 + j0.68
K=00
K=.0 -0.195 K=O
-2.821 -2.0 -1.0 1.0 Re z
-0.1927
K=O
K=0
Círculo unitario
-0.4036 - j0.68
Figura 10-66. Lugares de las raíces del sistema de datos discretos diseñado con respuesta al
escalón con tiempo de establecimiento mínimo del ejemplo 10-20.
10-10 DISEÑO CON CONTROLADORES POR SUPRESIÓN DE BANDA
En general, las redes y controladores de supresión se emplean a menudo en los

sistemas de control de datos continuos [1] a fin de suprimir resonancias y oscila-
ciones indeseables. La función de transferencia de un controlador por supresión de
banda es
s2 + n z con s + con'
D(s) = s2 (10-276)
+ 2Ipcon s +
donde /1 y ‘p son las relaciones de amortiguamiento de los polinomios del nume-
rador y denominador, respectivamente, y con es la frecuencia de resonancia del
controlador, en rad/s. En el diseño del plano s, los ceros de D (s) se eligen a fin .de
cancelar los polos complejos del proceso bajo control o se colocan cerca de ellos,
mientras que los polos de D (s) se ubican en lugares apropiados del plano s con
objeto de alcanzar la estabilidad relativa deseada. En el dominio de la frecuencia,
el diseño con controladores de supresión implica colocar la to n en la frecuencia de
resonancia del proceso y determinar los valores de y 1n a partir de la atenuación
deseada que D (s) debe proporcionar para suprimir las resonancias no deseadas del
sistema. La figura 10-67 proporciona una descripción cualitativa del principio de
iGp (Mi Sin compensar
Resonancia
IDCMGpUo»1
Duo* V Atenuación
Controlador
de supresión
Figura 10-67. Ilustración cualitativa en el dominio de la frecuencia del diseño de un controlador

de supresión para un sistema de datos continuos.
diseño en el dominio de la frecuencia de un sistema de datos continuos con un

controlador de supresión.
El controlador digital de supresión está descrito por
z2 + az + b
D(z) Kd (10-277)
Z 2 CZ d
donde Kd se escoge, en general, de modo que D (1) = 1. El diseño de este tipo de

controlador en el plano z es una tarea sencilla, ya que ésta tiene que ver de nuevo con
la colocación de los polos y ceros de D(z). De manera natural, el diseño de la respuesta
con tiempo de establecimiento mínimo conduce a la cancelación de los polos com-
plejos del proceso con los ceros complejos de D(z). El diseño en el dominio de la
frecuencia puede efectuarse empleándose la transformación bilineal; pero la tarea es
más complicada porque es dificil establecer una relación entre los parámetros de D(z)
y la frecuencia de resonancia. El siguiente ejemplo ilustra el diseño de un sistema de
datos discretos que requiere de controlador de supresión.
Ejemplo 10-22
La figura 10-68 presenta el diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad

de un motor de cd. La deformación que existe entre el motor y la carga causa que el
sistema tenga una respuesta de alta oscilación . La función de transferencia del proceso
bajo control es
1000(s + 10000)
G p(s) — nlÁs) (10-278)
U(s) 40s2 + 300200s + 2000000
KL
K Motor Carga
Resorte
Figura 10-68. Sistema de control de datos discretos de la velocidad de un motor de cd.
donde 11r, (s) es la velocidad de salida y U (s) es la salida del retenedor de orden cero.
El periodo de muestreo es 0.001 s. Para simplificar el problema, suponga que la
ganancia del tacómetro es uno.
La transformada z del sistema de lazo abierto sin compensar D (s) = 1 es
IlL(z) 0.002109(z + 0.1887 (z + 2.814)

G ho G (1 0-279)
°(z) 11,(z) (z — 0.9603)(z2 — 1.7104z + 0.9994)
donde los polos complejos están en z = 0.8552 ± j 0.5176. La figura 10-69 ilustra la
respuesta al escalón unitario del sistema sin compensar. Aunque el sistema es estable,
por la deformación entre el motor y la carga la respuesta oscila con una frecuencia
aproximada de 550 rad/s. Puesto que el sistema es de tipo 0, el valor final de c (t) no
es uno.
Con el controlador de respuesta con tiempo de

establecimiento mínimo
Con el controlador de supresión-atraso de fase
1.0
f Sistema sin compensar

3
0.5
1111111111•
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (segundos)
Figura 10-69. Respuestas al escalón unitario del sistema de control de velocidad de un motor
de cd del ejemplo 10-22.
A continuacón se elaboran dos diseños en el plano z, uno con un controlador de

supresión y atraso de fase y otro donde la respuesta posee un tiempo de estable-
cimiento mínimo.
Controlador de supresión y atraso de fase

Suponga que el controlador digital puede describirse con la función de transferencia
4(z2 - 1.7104z + 0.9994Xz - 0.9603)
D(z) - (10-280)
(z - lXz - 0.4Xz - 0.5)
El par de ceros complejos de D(z) se introduce para cancelar los polos complejos
de GhoGp(z)..La parte de D(z) que atrasa la fase contiene el cero en z = 0.9603, el
cual cancela el polo real de GhoGp(z), mientras que el polo en z = 1 hace que
el sistema compensado sea de tipo 1. Por último, los polos en z = 0.4 y z = 0.5
se emplean para que D(z) sea físicamente realizable. La ganancia de D(z), cuatro, se
elige de modo que la respuesta al escalón unitario del sistema compensado tenga un
sobreimpulso cercano a cero. La función de transferencia de lazo abierto del sistema
compensado es
0.008436(z + 2.814Xz + 0.1887)
D(z)GhoGp(z) = (10-281)
(z - 1Xz - 0.4Xz - 0.5)
La figura 10-69 presenta la respuesta al escalón unitario del sistema compensado con
el controlador de supresión y atraso de fase de la ecuación 10-280. El máximo
sobreimpulso es de 0.6% y se presenta en t = 0.026 s.
Diseño de la respuesta con tiempo de establecimiento mínimo (entrada escalón)

La ecuación 10-279 se escribe
0.002109z'(1 + 0.1887z -1 X1 + 2.814z-1)
Gh oGp(z) (10-282)
(1 - 0.9603z')(1 - 1.7104z -1 + 0.9994z-2)
• Por tanto,
Q(z - 1) = 0.002109z -1(1 + 0.1887z -1 )(1 + 2.814z -1 ) (10-283)
P(z i) = (1 - 0.9603z -1 )(1 - 1.7104z + 0.9994z -2) (10-284)
y Q (1) = 0.009562. Se aplica la ecuación 10-238, se efectúan las simplificaciones

necesarias y se tiene
104.585(z - 0.9603)(z 2 - 1.7104z + 0.9994)
D(z) = (10-285)
(z 1Xz2 + 0.7794z + 0.1171)
La función de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es
0.2206(z + 0.1887Xz + 2.814)
D(z)Gh oGp(z) = - (10-286)
(z - 1Xz2 + 0.7794z + 0.1171)
0.2206(z + 0.1887Xz + 2.814)
M(z) = Z3 (10-287)
40.00
20.00
0.00
.J1 -20.00
11, -40.00
-60.00
-8000
10 100 1000 3141.6 10000
0.00
zg. 1" 1~ 1111
-60.00 +4444
siamilmiab
-120.00 ____1_2220°590p(efta) 011 111# "In
o
1:11
izen de fase = 68.34°
A
t'A -180.00
Q
ta.
-240.00
-300.00
-360.00
10 10 100 1000 3141.6 10000
Figura 10 -70. Diagramas de Bode que ilustran los efectos del controlador de supresión-atraso
de fase en el sistema de datos discretos del ejemplo 10-22.
La transformada de la salida cuando la entrada es un escalón unitario es

C(z) = 0.2206z - ' + 0.8829z -2 + z' + z -4 + z' + • • (10-288)
Por consiguiente, la salida c(t) alcanza el valor final de estado estacionario, sin
oscilaciones entre los instantes de muestreo, en tres periodos de muestreo; esto es, en
0.003 s, como se ilustra en la figura 10-69.
La figura 10-70 contiene los diagramas de Bode de GhoGp(z) en la ecuación
10-279, D(z) en la expresión 10-280 y D(z)GhoGp (z) en la ecuación 10-281. El sistema
sin compensar tiene un margen de fase infinito y uno de ganancia igual con 7.93 dB,
pero la resonancia se presenta en = 530 rad/s. El controlador descrito por la ecuación
10-280 coloca una "ranura" en la frecuencia de resonancia, con lo cual la cancela
efectivamente. El sistema compensado tiene un margen de fase de 68.34 grados y un
margen de ganancia de 17.08 dB.
10-11 DISEÑO DE LA UBICACIÓN DE LOS POLOS CON RETROALIMENTACIÓN DE

ESTADOS (UNA ENTRADA)
En el capítulo 5 se considera el diseño de sistemas de control digital con una entrada

y una salida mediante la retroalimentación de los estados. Allí se demuestra, mediante
una transformación a la forma canónica con variables de fase (FCVF), que para el
sistema una entrada-una salida
x[(k + 1)T] = Ax(k T) + Bu(kT) (10-289)
con la ley de control con retrbalimentación de estados

u(kT) = -Gx(kT) (10-290)
donde G es la matriz de constantes de retroalimentación de 1 x n; los valores propios

de la matriz A - BG pueden asignarse de manera arbitraria si y sólo si el par [A, B]
es completamente controlable. De hecho, la propiedad de ubicación arbitraria de los
polos por retroalimentación de estados para un sistema controlable también se
extiende a sistemas con varias entradas.
En el capítulo 5 el aspecto del diseño de la ubicación de los polos por retroali-
mentación de estados se trata con la forma canónica con variables de fase. En esta
sección se presentan métodos más generales del diseño de la ubicación de los polos
para sistemas con una entrada mediante retroalimentación de estados. Pero antes es
necesario establecer ciertas relaciones funcionales corno herramientas de diseño:
• To(z) = - G(zI - A) -1 B matriz de señal de retorno de lazo abierto (10-291).
Tc(z) = - G(zI - A + BG) 1 13 matriz de señal de retorno de lazo cerrado (10-292)
T(z) I - To(z) matriz de diferencia de retomo (10-293)
.4 0 (z) = 1 zI - Al ecuación característica de A

(sistema de lazo abierto) (10-294)
ác(z)= 1 zI - A + BG 1 ecuación característica de A - BG

(sistema de lazo cerrado) (10-295)

á(z) = l I - To(z)I = Inz)1 (10-296)
En las ecuaciones anteriores I denota la matriz identidad, la cual tiene la dimensión

apropiada para la ecuación dada.
Primero se demostrará que
Ac(z)
A(z) = (10-297)
Esto se hace al notar que

zI - A + BG = (zI + (zI - A) - 1 13G) (10-298)
Después de tomar el determinante de la expresión anterior, se tiene

át,(z) = IzI - A + BGI áo(z)i I + (zI A) - 1 13G1 (10-299)
Puesto que
II + (zI - A) -1 BG = + BG(z1 - A) - = II + G(zI A) -I BI (10-300)

donde las matrices identidad poseen dimensiones diferentes, la ecuación 10-299 toma
la forma
Ac(z) = Ao(z)A(z) (10-301)
con lo que demuestra la ecuación 10-297.

La siguiente relación funcional de importancia es
To(z) T(z)Tp) (10-302)
o
G(zI — A) -1 /3 = [I + G(zI — A) -1 13]G(zI — A + BG) -1 13 (10-303)
Al tomar matriz inversa en ambos lados de la ecuación 10-928 se tiene

(zI — A + BG) -1 = [I + (zI — A) -113G] '(zI — A) -1 (10-304)
La multiplicación de los miembros de la expresión anterior por I + (z 1 — A)-1 BG da

[I + (zI — A) -1 BG](zI — A + BG) -1 = (zI — A)" (10-305)
A continuación se premultiplican ambos miembros por G y se posmultiplican por B;

con esto la expresión anterior se convierte en
G[I + (zI A) -1 BG](zI — A + BG) -1 13 G(zI A) -113 (10-306)
La última ecuación se escribe
+ G(zI — A) -1 13]G(zI — A + BG) -1 B G(zI — A)'B (10-307)
con lo que la relación 10-302 queda demostrada.

La última relación necesaria se deriva de las ecuaciones'10-297 y 10-304. La
ecuación 10-293 se escribe
T(z) = I + G(zI — A)-1B
adj (zI A)B
= I + G (10-308)
Ao(z)
donde adj(z I — A) denota la adjunta de la matriz z I — A.
Sea
k(z) [adj (zI — A)]3 (n x 1) (10-309)
Entonces, la ecuación 10-308 se escribe

Ao(z) + Gk(z)
T(z) = — A(z) (90-310)
o(z)
donde es evidente que T(z) es un escalar.
Con la ecuación 10-297, la última expresión conduce a
Gk(z) Ac(z) — Ao(z) (10-311)
Por tanto, si se conocen k (z), 4 (z) y .140(z), es posible resolver la ecuación 10-311
para la matriz de ganancia de la retroalimentación G si el par (A, B) es completamente
controlable.
De la ecuación 10-311 pueden obtenerse dos expresiones para G. Para ello sean
Ajz) ci
= z" n e- 1 - - 2+•••+ a2 z + a l (10-312)
Ao(z) = z" + anZn- 1 + an- 1Zn- 2 + • • • + a2Z + a l (1 0-313)
De la ecuación 5-209, k (z) es

n n
k(z) = [adj (zI — A)]B = E zi-- 1 E a i+ (10-314)
J = 1 i=j

n-
G E zi-- 1 E ai+1 A'S = E (ai" — ai+ (10-315)
j=1 i=i =o
Después de igualar los coeficientes de los miembros de la expresión anterior que
corresponden a las mismas potencias en z -I ,
se tiene
G(a„ 4. 1 B) = a„ — a„ an +1 = 1
G(a„ + an+1 A)B = n- 1 -1
(10-316)
GE ai+ = a2 — a2
i=2
G E ai+ -1 B = a l — al
i=i
o, en forma matricial,
a n + 1 O O 0 B' an — a„
a„ an + 1 0 •• 0 B'A an- 1 — an- 1
ícl. - 1 a, an + I •• O B(492 G' = an - 2 — a„ _ 2 (10-317)
.. .
'
a2 a3 a4 an BIA'r - -
Sean
an+ 1 O O o
an an O o
. [ an _
M -.-.- 1 an (4 + i o (10-318)
• •
a l a2 a„ +1
S = [B AB A2B A" - 113] (10-319)

a = [o; an- 1 011T (10-320)
a = [an al]' (10-321)


MS'G' = a — a (1 0-322)
Se resuelve la expresión anterior para G y se tiene

G = [(MS') -1 (a — a)]' (10-323)*
Puesto que M es una matriz triangular con unos en la diagonal principal, entonces
es no singular; por tanto, para que G tenga la solución dada por la ecuación 10-323,
la matriz de controlabilidad S debe poseer rango n, o el par (A, B) tiene que ser
controlable.
La matriz de retroalimentación G está expresada corno una función de los
coeficientes de la ecuación característica de lazo cerrado, ai, i = 1, 2, . . n, de la
ecuación 10-323. Puede obtenerse otra expresión para G en términos de los valores
propios deseados de lazo cerrado. Supóngas-... que existen m valores propios, z 1 , Z2a Z3a
zm, distintos, y n — m repetidos. Entonces,
á c(z i) O i = 1, 2, ... , n (10-324)
con lo que la ecuación 10-311 conduce a

Gk(z i) = — Ao(zi) i= 1, 2, ... , m (10-325)
Sean
k. = k(zi) (10-326)
Y
AdZ i) A0i (10-327)
para i = 1, 2, . . m; entonces, la ecuación 10-325 se convierte en

Gki — Aoi (10-328)
Para un valor propio repetido de multiplicidad q, la ecuación 10-311 se deriva en

ambos miembros con respecto a z y luego se hace z = zm 41,j = 1, 2, . . q con lo cual
Gkm 4.; = — +i (10-329)
donde
km+ • = k(z) j = 1, 2, ..., q (10-330)

dz' z= ;N+,
AM + = - Do(z)i j = 1 2 . . . q (10-331)
dzi = +j
* La expresión para G puede simplificarse y expresarse en términos de los valores propios de lazo
cerrado si A y B tienen la forma canónica en variables de fase (véase Prob. 10-33).

Ahora, para todos los n valores propios se tiene

G[k 1 k 2 • • • kn] = [A01 A02 Aon] (10-332)
Por consiguiente,

G = — [A 01 A02 ' • AoJK-1 (10-333)
donde
K = [k 1 k 2 • • kn] (10-334)
- Puesto que (A, B) es controlable, la existencia de una solución para G en la ecuación

10-333 está asegurada, ya que K -1 existe con esta condición.
Ejemplo 10-23
Este caso tiene la finalidad de ilustrar el diseño de un sistema de control digital con
ubicación de polos y retroalimentación de estados. El proceso bajo control es un motor
de cd cuyo diagrama de bloques aparece en la figura 10-71. El motor de cd se emplea
para controlar una carga inercial pura, de modo tal que cualquier valor inicial distinto
de cero de la corriente de armadura la y de la velocidad carga-motor oh sea reducido
a cero lo más pronto posible. Este tipo de sistema pertenece a una clase bien conocida
de sistemas de control denominados reguladores. Los parámetros del motor de cd son:
Resistencia de armadura Ita= 1 SI

Inductancia de la armadura La = despreciable
Constante de par Ka = 0.345 Nm/A
Constante de FEM contraelectromotriz Kb = 0.345 Nm/A
'urda del motor y la carga J = 1.41 x 10r3 kg-m2
Coeficiente de fricción viscosa B = 0.25 kg-m
Note que los parámetros están dados en unidades SI y que son congruentes. La figura
10-72 presenta el diagrama de estados del motor de cd. La entrada eá, el voltaje de
armadura ea (t). Del diagrama de estados es evidente que las variables de estado son
O (t) y w (t). Las ecuaciones de estado del sistema formado por el motor de cd son
ic(t) = Ax(t) + Bu(t) (10-335)
ea(t) a (.0
$
Kb
Figura 10-71. Diagrama de bloques del sistema de motor de cd.

Ka
JR, 3-1 3-1
Figura 10-72. Diagrama de estados del sistema de motor de cd de la figura 10-69.
donde
x(t)=
r om i
— Ces( (10-336)
w( )j
u(t) = ea(t) (10-337)
1
A =[0 (BR a +K
aaK b) (10-338)
O
JR
B Kal
o (10-339)
J R,
Se sustituyen los parámetros del sistema en las matrices A y B, con lo que se tiene
A [0 1
(10-340)
— 267.19
0
B (10-341)
[244.68
La retroalimentación de estados se incorpora al sistema mediante la medición del
desplazamiento O y la velocidad un la señal de control se obtiene de la salida de un
muestreador-retenedor; esto es,
u(kT) = — Gx(kT) (10-342)
donde

G = lg i 92] (10-343)
y el periodo de muestreo T es 0.005 s.

El problema de diseño es encontrar gi y g2 tales que los valores propios del sistema
de control digital de lazo cerrado sean = 2,2 = 0. Es importante señalar que los
valores propios del sistema de control digital de lazo cerrado también lo son de 0(7)
— 4(7)G, donde
eAT (10-344)
4(T)
0(T) f do(2)B
T (11, (10-345)
o
La matriz de transición de estados .(7), con T= 0.005 s, se obtiene a partir de la matriz
A de la ecuación 10-340. En consecuencia,
1 0.002761
«T) = 2' 1 [(s1 — A) - 111
-: it = T=0.005 =((10-346)
[O 0.263
0.00205]
0(T) = .2°'[(sI — A) - l Bs - 111
, = T=0.005 = (10-347)
[0.675
El siguiente paso es discretizar el proceso bajo control; con esto, las ecuaciones de
estado, que ahora son de diferencias, pueden escribirse como
x[(k + 1)T] = +(T)x(kT) + 0(T)u(kT) (10-348)
donde 0(7) y 0(7) están dadas por las ecuaciones 10-346 y 10-347, respectivamente.
La ley de control por retroalimentación de estados es
u(kT) = — Gx(kT) (10-349)
La ecuación característica del sistema de lazo abierto, o de «I) es

z — 1 — 0.00276
Ao(z) = 1z1 — *MI =
z — 0.263
= z2 — 1.263z + 0.263 = 0 (10-350)
Dado que el par [0(7), 0(7)] es completamente controlable, los valores propios
de 4)(7) — 0(7)G pueden ubicarse de manera arbitraria con la retroalimentación de
estados. Suponga que se desea que la ecuación característica de lazo cerrado tenga la
forma
AÁz) = z 2 (10-351)
k(z) = adj [zI — (1)(T)] 0(T)
[0.00205z + 0.001321
(10-352)
[ 0.675(z — 1)
La matriz de retroalimentación G se obtiene con la ecuación 10-333
G = — [A01 A02 ]1( (10-353)
donde
Ao1 = Ao(z)l..0 = 0.263 (10-354)
A 02 = A 0(2 ) I. = 0 = (2z — 1.263 )I.= O = — 1.263 (10-355)

dz
K = [k i 12]
donde
k1 = adj [zi — then] • 0(1)1.---0
r0.0013231
I —0.675
(10-356)
k2 = — adj [zi — +M] • 0(T)1.-0

dz
0.00205
(10-357)
[0.675
Después de sustituir las ecuaciones 10-354 a 10-357 en la expresión 10-353, se tiene

G = [296.3 0.970] (10-358)
El siguiente paso es reemplazar la matriz de ganancia de la retroalimentación y la ley
de control u (k7) en la ecuación 10-348. Con esto, la ecuación de estado del sistema de
lazo cerrado es
rx i [(k + 1)T]l 0.395 0.00078Txi(kT)1
0-359)
o
Lx2 [(k + DT]] L-200 — 0.392jLx2(kT) j
La solución de la expresión anterior en el dominio z es
z + 0.395z -2 0.00078z -2
X(z) = x(0) (10-360)
— 200z ' z- 1 — 0.392z -2
Por tanto, se observa que las respuestas naturales en los instantes de muestreo del
sistema con retroalimentación de estados son de tiempo de establecimiento mínimo,
puesto que los dos valores propios del sistema de lazo cerrado están en z 0. Con
cualquier condición inicial para x i (kT) y x2(k7), las respuestas son cero después de
dos periodos de muestreo, como lo indica la ecuación 10-360.
Otra alternativa para determinar la matriz de ganancia de la retroalimentación G
es la ecuación 10-323.
10-12 DISEÑO DE LA UBICACIÓN DE LOS POLOS POR RETROALIMENTACIÓN DE

ESTADOS (VARIAS ENTRADAS)
El método de diseño de la ubicación de los polos para sistemas con una entrada puede
extenderse, con una ligera modificación, a sistemas de varias entradas. Considérese
el sistema
x[(k + 1)T] = Ax(kT) + Bu(kT) (10-361)
donde x(kT) es un vector de dimensión ny u(kT) es un vector de dimensión r. Además,

supóngase que el par (A, B) es completamente controlable. El problema de diseño
puede plantearse de la siguiente manera: encontrar una matriz de retroalimentación
G (r x n) tal que la ley de control
u(kT) = Gx(kT) (10-362)
•
ubique los valores propios de A — BG en posiciones asignadas de manera arbitraria

en el plano z.
Para solucionar el problema, primero se construye un sistema con una sola entrada
x[(k + 1)T] = Ax(kT) + B*u(kT) (10-363)
y sea B* una matriz de n x 1 definida de la siguiente manera

B* = Bw (10-364)
donde las dimensiones de w son r x 1. La matriz w debe seleccionarse de modo que

el par (A, B*) sea completamente controlable. Hecho esto, puede aplicarse la retro-
alimentación
u(kT) = —G*x(kT) (10-365)
a fm de ubicar los valores propios de A — B*G* en la misma posición donde se

encuentran los de A — BG. Con esto, el problema se reduce a diseñar la retroalimen-
tación de estados del sistema con una entrada de la ecuación 10-363. Una vez obtenida
la matriz G*, G está dada por
G = wG* (10-366)
puesto que BG = B*G*.

Es evidente que w, en general, no es única y que sólo ha de satisfacer la condición
de que (A, Bw) sea controlable. La ganancia G* de la retroalimentación puede
determinarse con las ecuaciones 10-323 o 10-333.
Ejemplo 10-24
Considere el sistema de control digital con varias entradas

x[(k + 1)T] = Ax(kT) + Bu(k T) (10-367)
donde
o B1 oi
L_1 —2] B= Lo
L-1
(10-368)
El par (A, B) es controlable. El problema de diseño es determinar una matriz de

retroalimentación G tal que la retroalimentación de estados
u(kT) = — Gx(k T) (10-369)
ubique los valores propios del sistema de lazo cerrado en z i = 0.1 y z2 = 0.2.
Primero se define
B* Bw ri o rw2
(10-370)
Lo Lwi
Para que el par (A, B*) sea controlable, es necesario que la matriz [B* AB*] sea no
singular. En consecuencia,
w l W2
B* AB*1 = -(w1 + w 2)2 0 (10-371)
W2 -W 1 2W2
o w1 —w2.
El siguiente paso es determinar la matriz de retroalimentación G* del sistema con
una entrada a partir de la ecuación 10-333 . Se tiene entonces
G* = — [ A01 Ao2]1C-1 (10-372)
donde
A01 = IzI — Al z . 0.1 = 1.21 (10-373)
A 02 = I zI A lz=0.2 = 1.44 (10-374)
k(z) = adj (zI — A)B*

il rw i (z + + W2
= adj-1 Tw (10-375)
[ Z1 Z 2 1 W 2r. L -wi+ W2Z
Por consiguiente,
2.1wi + w2
k1 = k(z1) [ (10-376)
L-w1+0.1w2j
[ 2.2w 1 + w2
k 2 k(z2) (10-377)
L-Wi 0.2w2
[ 21w 1 + w 2 2.2w 1 ± w2
K = [k1 k2] = (10-378)
-Wi 0.1W2 - w 1 + 0.2w2
A partir de la última expresión puede demostrarse de nuevo que para que K sea no
singular, es necesario cumplir la condición dada por la ecuación 10-371. Suponga que
se elige, de manera arbitraria, w = [1 1]', si bien w i y w2 satisfacen la condición
wl * —w2 . Entonces,
[ 3.1 3.21
K= (10-379)
—0.9 —0.8 j
Se sustituyen las ecuaciones 10-173, 10-374 y 10-378 en la expresión 10-372 y
se tiene
G* = — [0.82 1.48] (10-380)
La matriz de retroalimentación del sistema con varias entradas se obtiene con la

ecuación 10-366,
G wG* .10.82 1.481
(10-381)
L0.82 1.48
Ahora es sencillo demostrar que

— A + B*G*I = I — A + BG I =z2 — 0.3z + 0.02 (10-382)
tiene las raíces deseadas en z = 0.1 y 0.2.

Otra alternativa para hallar G* es utilizar la ecuación 10-323. En este caso,
[1 0]
(10-383)
21
W2
S= [B* AB*] = (10-384)
[w2 -w i 211,2]
A fin de que los valores propios del sistema de lazo cerrado estén en 0.1 y 0.2,
a = [— 0.3 0.02]' (10-385)

Por otra parte,
a = [2 1]' (10-386)
Por consiguiente, de la ecuación 10-323,

G* = [(MS') -1(ct — a)]'
1
= [ 2.3w 1 — 0.98w2 —3.62w 1 — 2.3w2] (10-387)
(w 1 + w2)2
expresión que indica con claridad que w i no puede ser igual a —w2. Si, como en el caso
anterior, se elige w 1 = w 2 = 1, entonces
G* = — [0.82 1.48] (10-388)
que es la misma respuesta que aparece en la ecuación 10-380.
Retroalimentación ponderada o con entrada incompleta

El método presentado en esta sección demuestra que el diseño de la ubicación de los
polos en sistemas con varias entradas puede llevarse a cabo a través de un sistema
"equivalente" con una entrada. Los dos sistemas son "equivalentes "sólo en el sentido
de que ambos tienen los mismos valores pn9pios. -
Por otra parte, la única restricción de la matriz w utilizada a fin de convertir el
sistema con varias entradas en un sistema con una entrada, es que éste sea controlable;
sin embargo, aunque w se puede elegir arbitrariamente, en la práctica pueden impo-
nerse otras restricciones útiles sobre la selección de los elementos de ésta. Puesto que
el vector de entrada u(k7) está multiplicado por w, el significado atribuible a w es que
sus elementos representan factores de ponderación sobre la ley de control por
retroalimentación de estados; por ejemplo, si se escoge wi = 2w2, la ganancia de
la retroalimentación para ul será dos veces mayor que la de U2.
10-13 DISEÑO DE LA UBICACIÓN DE LOS POLOS MEDIANTE RETROALIMENTACIÓN

DE ESTADOS INCOMPLETA O RETROALIMENTACIÓN DE LA SALIDA
En la práctica en general no hay acceso a todas las variables de estado. Por razones
de índole económicas, tal vez no sea posible retroalimentar todas las variables de
estado, en especial si se trata de sistemas de orden superior, por tanto, es necesario
considerar la retroalimentación de estados incompleta o la retroalimentación de la
salida. A continuación se presenta el diseño de la ubicación de los polos en sistemas
de control digital mediante la retroalimentación de estados incompleta y la retroali-
mentación de la salida.
Retroalimentación de estados incompleta

Considérese el sistema de control digital

x[(k + 1)T] = Ax(kT) + Bu(kT) (10-389)
donde x(kT) y u(k7) son vectores de dimensión n y r, respectivamente. La retroali-

mentación de estados está descrita por
u(kT) = — Gx(kT) (10-390)
Supóngase que xi (k7), donde i puede tomar uno o más valores desde uno hasta n, no
está disponible para la retroalimentación. Esto hace que las columnas de G que
corresponden a estos estados sean cero. Al seguir el procedimiento de diseño de la
sección anterior, sea
G = wG* (1 0-391)
donde w es de r X 1 y G* es de 1 X r. La matriz w debe elegirse de modo que (A, Bw)

sea completamente controlable. Con la retroalimentación de estados incompleta, las
columnas de G* que corresponden a las columnas que son cero de G, han de ser cero.
Puesto que la matriz de retroalimentación G* del modelo con una sola entrada está
relacionada con el valor propio deseado de lazo cerrado, los parámetros del sistema
y w, a través de la relación
G* = [A01 A 02 AOJK-1 (10-392)
con una o más columnas de G* iguales a cero, se tienen restricciones adicionales sobre
los valores propios deseados para el sistema de lazo cerrado. El siguiente ejemplo ilustra
el diseño de sistemas de control digital con retroalimentación de estados incompleta.
Ejemplo 10-25
Considere el sistema
x[(k + 1)T] = Ax(kT) + Bu(kT) (10-393)
donde
O 1
A B = ri ]
[1—
La retroalimentación de estados está definida de la siguiente manera

u(kT) = — Gx(k T) (10-394)
donde
G= [91 92] (10-395)
Suponga que sólo xi(kT) está disponible para la retroalimentación; con esto, g2 = O.
zI — A + BGI = z2 + (g 2 + 2)z + (1 — g 1) = 0 (10-396)
Puesto que sólo se tiene un parámetro en gi, no es posible asignar de manera arbitraria
los dos valores propios del sistema. Después de dividir ambos miembros de la
ecuación 10-396 entre los términos que no contienen a gI, se tiene
91(z — 1) (10-397)
1+ — 0
z2 + 2z + 1
Los lugares de las raíces de la ecuación 3-397 se construyen con base en la configu-
ración de polos y ceros de (z — 1)/ (z 2 + 2z + 1), según se ve en la figura 10-73(a).
Note que para los valores negativos de g i , ambas raíces están fuera del círculo unitario,
mientras que cuando gi es positivo una de las raíces permanece siempre a la izquierda
del punto —1 en el plano z; por tanto, la conclusión es, cuando sólo se tiene xi(kT)
disponible para la retroalimentación, las trayectorias de las raíces de la ecuación
10-396 están restringidas a las que aparecen en la figura 10-73(a), y tampoco es posible
estabilizar el sistema para cualquier valor de gi.
Ahora suponga que sólo x2(kT) está disponible para la retroalimentación, de
modo que
G = [0 g2] (10-398)
zI — A + = z2 + (g2 + 2)z + (1 + g2) = O (10-399)
(b)
Figura 10-73. Lugares de las raíces del sistema del ejemplo 10-25.
Los lugares de las raíces de la expresión anterior se construyen con ayuda de la

siguiente ecuación
g2(z + 1)
1+ —O (10-400)
z2 + 2z + 1
como se indica en la figura 10-73(b). En este caso, no es posible mover el polo de lazo
abierto en z = —1. Como g2 varía entre — 00 y 00, la otra raíz se mueve desde z = 00 hasta
z = -°3 sobre el eje real del plano z. En consecuencia, se observa que para el sistema
con una entrada, no sólo es imposible ubicar arbitrariamente los valores propios del
sistema de lazo cerrado con la retroalimentación de estados incompleta, sino que el
sistema no es estabilizable.
Suponga ahora que el sistema se modifica al cambiar B a
[1 01
B
0 1_1
La matriz de retroalimentación es
g il 9121
[L921 g22
Entonces,
IzI— A+BGI= z2 +(2+g 11 + g22)z + g ii(2 + g22) + (1 — g 12)(1 + g21) = O
(10-401)
Cuando x i (kT) no está disponible para la retroalimentación, gil = g21 = 0. Con esto,
la ecuación 10-401 se convierte en
z2 + (2 + g22)z + (1 — g 12) = O • (10-402)
Puesto que sólo hay dos parámetros independientes en la última ecuación, gil y g22,
es posible asignar de manera arbitraria los dos valores propios de A — BG. De manera
similar, para gi2 = g22 = 0, se tiene
z2 + (2 + g i i)z + 2g i + 1 + g 2 = O 0-40)
De nuevo es posible asignar al azar los valores propios mediante la selección de gil
Y g21.
Retroalimentación de la salida
Puesto que las salidas de un sistema son cantidades medibles, para fines de control.
siempre se puede contar con ellas a fin de retroalimentarlas con ganancias constantes;
por tanto, la retroalimentación de la salida puede considerarse como alternativa de la
retroalimentación de estados incompleta.
Considérese el sistema
x[(k + 1)T] = Ax(kT) + Bu(kT) (10-404)
c(kT) = Dx(kT) (10-405)

donde x(kT), u(k7) y c(kT) son vectores de dimensión n, r y p, respectivamente. La

retroalimentación de la salida se define como
u(kT) = —Gc(kT) (10-406)
donde G es la matriz de retroalimentación de la salida, de dimensión r x p. El objetivo

de diseño es encontrar G de modo que los valores propios del sistema de lazo cerrado
estén en posiciones deseadas; sin embargo, dado que en general p S r I n, no todos
los n valores propios pueden asignarse de manera arbitraria. A continuación se
demuestra que el número de valores propios asignables arbitrariamente depende de
los rangos de D y B.
El diseño del control por retroalimentación de la salida puede efectuarse de forma
similar al del control por retroalimentación de estados. Para ello, considérese primero
el caso donde sólo hay una entrada. Después de sustituir la ecuación 10-405 en la
10-406 y a continuación el resultado de esto en la ecuación 10-404, se tiene
x[(k + 1)T] = (A — BGD)x(k T) (10-407)
Ya que la última ecuación es equivalente a la ecuación de estado de un sistema de lazo

cerrado con una matriz de ganancia de retroalimentación de estados GD, esta última
puede obtenerse de modo directo de las ecuaciones 10-323 o 10-333 si el par (A, B)
es completamente controlable; por tanto, se tiene
GD = [(MS') -1(a — a)]' (10-408)
o
GD = [Aoi A 02 • • • A on] K (10-409)
Sin embargo, como generalmente D y DK no son matrices cuadradas, resulta impo-
sible obtener de manera directa G a partir de las dos últimas ecuaciones.
Para el caso de una sola entrada, G es de 1 x p, D de p x nyB de n x 1; por tanto,
GD siempre es una matriz renglón de 1 X n. En G existenp elementos de ganancia; pero
para fines de diseño sólo pueden emplearse m de ellos, los cuales representan parámetros
libres o independientes; aquí m es el rango de D y m S p; por ejemplo, supóngase que
1 0 Oj
= [0 1 0
0 2 0
la cual tiene rango dos, y G = [g i g2 g3]. Entonces,
GD = [g 1 g2 2g2]
expresión que sólo posee dos parámetros de ganancia independientes. Esto significa
que con la retroalimentación de la salida sólo es posible colocar de manera arbitraria
dos de los tres valores propios del sistema. Para el caso donde sólo hay una entrada,
si el rango de D es n, que es el orden del sistema, la retroalimentación de la salida es
idéntica a la retroalimentación completa de los estados y todos los valores propios
puede asignarse arbitrariamente si (A, B) es controlable.
En sistemas con varias entradas, B es de n x r; ahora se define una matriz B* tal que
B* = Bw (10-410)
donde w es una matriz de r x 1 con r parámetros; por tanto, las dimensiones de B*

son de n x 1. De manera similar,
G = wG* (10-411)
donde
G* = [gf gt • • • gn (1 x n) (10-412)
Entonces,
BGD = BWG*D = B*G*D (10-413)
y la ecuación característica del sistema de lazo cerrado es

1zI — A + BGD1 = 1 zI — A + B*G*D1 = O (10-414)
En consecuencia, G*D puede obtenerse con la ecuación 10-323 o 10-333.

A diferencia del caso con una entrada y retroalimentación de la salida, la solución
para las ganancias de la retroalimentación depende ahora de los rangos de D y B. En
general, si el rango de D es mayor o igual que el de B, los elementos de w pueden
elegirse al azar, claro está que de acuerdo con la controlabilidad del par (A, B); sin
embargo, si el rango de B es mayor que el de D, no se pueden asignar libremente todos
los elementos de w si se desea asignar de manera arbitraria un número máximo de
valores propios del sistema de lazo cerrado. En el diseño de sistemas con retroalimen-
tación de estados no se tiene este problema, pues el rango de D, donde D es una matriz
unitaria de dimensión n, siempre es n, y el rango de B no puede ser mayor que n. El
siguiente ejemplo ilustra el diseño de la retroalimentación de la salida y las restric-
ciones mencionadas.
Ejemplo 10-26
Considere el sistema de control digital descrito por las siguientes ecuaciones dinámicas,
x[(k + 1)7] = Ax(k T) + Bu(kT) (10-415)
c(kT) = Dx(kT) (10-416)
donde
O 1 01 O 1]
A= [ O O 1 1 B= 1 0
—1 o o] O o
loo1
D=
L1 1 Oi
El problema es encontrar una matriz de ganancia G tal que la retroalimentación de la
salida
u(kT) — Gc(k T) (10-417)

coloque los valores propios de A — BGD en ciertos valores deseados. Como el rango
de D es dos, al igual que el de B, el número máximo de valores propios que pueden
asignarse de manera arbitraria es dos. Suponga que éstos se encuentran en Z1 = 0.1 y
Z2 = 0.2.
lzI — Al = z3 + 1 (10-418)
Por consiguiente,
a4 O O 1 O O
a3 a4 0 = 0 1 0 (10-419)
M= [a2 a 3 a4 O 0 1
De la ecuación 10-410, B* puede expresarse como
O 1 W2
B* = [1 1[1 [wij (10-420)
O O W2 O
la cual tiene dos parámetros independientes, w i y w2, porque el rango de B es dos. La

matriz de controlabilidad del par (A, B*) es
[W2 w 1 O
S = [B* AB* A2B*] = wi W2 (10-421)
O —w2 —w1
La matriz S es no singular si wl — w2 O.
Sea
G* = [gt gn (10-422)
Entonces
G*D = + 92 gt 0] (10-423)
Ya que D tiene rango dos, G*D posee dos parámetros independientes, gr ye. Si se
emplea la ecuación 10-408, sustituyendo G con G*, se tiene
G*D = [(MS')'(ct — a)]' (10-424)
[ g r + 1 —w3/3 /2Wi — W 1 W 2( 12 1 — 1)
3 —W23 CX3Wi W1W212 WIC(1 — 1) (10-425)
W1
o - w i w2 a 3 + 01 2 w l WI(C(1 — 1)
El último renglón de la expresión anterior corresponde a la ecuación de restricción
— W 1 W 2 / 3 + WIC11 — 1 ) = O (10-426)

Puesto que sólo dos de los tres valores propios (esto es, de manera equivalente, dos
de los tres coeficientes de la ecuación característica de lazo cerrado) pueden asignar-
se de manera arbitraria, w y w 2, (con wl w1), su valor ha de seleccionarse de modo
que el tercer valor propio sea estable. Este requerimiento sobre la estabilidad impone
restricciones adicionales sobre los valores de w i y w2; por ejemplo, la condición
necesaria para que el sistema de lazo cerrado sea estable es que tau < 1. Entonces, de
la ecuación 10-426, se observa que w2 no puede ser cero.
Para que z = 0.1 y z = 0.2 sean las raíces de la ecuación característica
z3 + a3 z2 + a2 z + a l = O (10-427)
es necesario satisfacer las siguientes ecuaciones:

a2 + 0.3a3 + 0.07 = ( 10-428)
a l — 0.02a3 — 0.006 = 0 (10-429)
La solución de estas ecuaciones, junto con la ecuación 10-426, es
0.02wi + 0.0004w3 + 0.006w1w2

— (10-430)
0.3w1 + w 1 w2 + 0.02144
—0.2996wi — 0.07w1w2
= (10431)
0.311/1 w 1 w 2 + 0.02w1
0.994wi — 0.07w2
(10-482)
- 0.31N1 w 1 w 2 + 0.02wi
Con wi = O y w2 = 1, entonces al = 0.001333, a2 = O y a3 = —0.23333.

Con estos coeficientes, la ecuación 10-427 tiene tres raíces: zi = 0.1, z2 = 0.2 y
z3 = —0.06667; por tanto, con la selección de wi y w2, la tercer raíz que no es posible
ubicar de manera arbitraria es z = —0.06667 y el sistema de lazo cerrado es estable.
En apariencia, existen otras combinaciones de wi y w2 que hacen que el sistema sea
estable con z = 0.1 y z = 0.2.
Si se sustituyen los valores wi = 0 y w 2 = 1, junto con los correspondientes valores
de al , a2 y a3, en la ecuación 10-425, se tiene
[gt + a3 [
—0.233331
= —a l + 1 = 0.99866 (10-433)
012 O
Por tanto, la matriz de retroalimentación G* es

G* = [ —1.232 0.99866] (10-434)
En consecuencia, la matriz de retroalimentación G es

O O O
G = wG* = [ G* = [ (10-435)
1 [ -1.232 0.99866
Ejemplo 10-27
Considere el mismo sistema del ejemplo 10-26, pero con
D = [ 11 O0 001j (10-436)
la cual tiene rango uno. Esto significa que

G*D = [gt + g i 0 0] (1 0-437)
la que sólo tiene un parámetro independiente en g i* + g2*. Con esto, la ecuación 10-433
presenta la siguiente forma
[gt + 1 -Wh13 az wi — w 1 w2(a 1 — 1)

O = „„23 a 3 w i — w i w2 a2 + wl(a l — 1 ) (10-438)
"1 - "
W1W213 + /2 W3 w i(a i — 1)
Como los dos últimos renglones de la expresión anterior están restringidos a ser cero,
sólo es viable asignar de manera arbitraria wi o w 2, pero no ambos; por consiguiente,
de la ecuación 10-438,

a 3 wi — w i w2 a2 + wi(a i — 1 ) = O (10-439)

—w 1 vv2 a3 + a 2 w3 — wi(a i — 1 ) = O (10-440)
Para que dos de los valores propios del sistema sean z = 0.1 y z = 0.2, también hay que
satisfacer las ecuaciones 10-428 y 10-429. Estas dos, con las expresiones 10-439 y
10-440, forman un conjunto de cuatro ecuaciones con cinco incógnitas, al , a2, a3,
y w2; por tanto, sólo una de estas incógnitas puede elegirse de manera arbitraria. Desa-
fortunadamente, las cuatro ecuaciones son no lineales en w i y w2, de modo que es dificil
resolverlas. En este caso, es más sencillo utilizar el método de la fuerza bruta y escribir
fzI — A + BGD I = Z3 + (g21 g22)Z2 (g 1 1 ± g 12)Z ± 1 ° (10-441)
De esta expresión, es evidente que sólo pueden seleccionarse de manera arbitraria dos
de los tres coeficientes de la ecuación. Puesto que el término constante es igual a uno,
no es posible estabilizar el sistema con la matriz D dada utilizando la retroalimentación
de la salida.
10-14 DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL CON RETROALIMENTACIÓN DE

ESTADOS Y RETROALIMENTACIÓN DINÁMICA DE LA SALIDA
Los diseños por retroalimentación de estados y retroalimentación de la salida presen-

tados en las secciones anteriores son adecuados para el diseño de reguladores digitales.
El control de las respuestas naturales de las variables de estado puede efectuarse
mediante la selección apropiada de los valores propios del sistema de lazo cerrado.
Cuando el objetivo de diseño es tener un sistema que siga cierta entrada, es necesario
modificar los esquemas de retroalimentación de estados y retroalimentación de la
salida. Puesto que estas estrategias de control no aumentan el orden del sistema, en

términos generales no garantizan que la salida o los estados sigan a la entrada en el

estado estacionario. Con el diseño convencional, el controlador PID es el más utilizado
en la industria para compensar un sistema bajo control de modo que las respuestas
transitoria y permanente se comporten de la manera deseada. De hecho, en las
secciones anteriores se investigó el diseño de sistemas de control digital con un
controlador PID digital. Dado que siempre aumenta el orden de todo el sistema
(suponiendo que no haya cancelaciones de polos y ceros), mientras que esto no sucede
con la retroalimentación con ganancias constantes de los estados o de la salidas, los
efectos del control con este par de esquemas no son equivalentes; por tanto, hay que
establecer que la retroalimentación de los estados o de la salida a través de ganancias
constantes no permite, en general, alcanzar los mismos objetivos de control que si se
empleara un controlador PID o cualquier otro tipo de controlador dinámico.
En esta sección se presenta un método que conduce a una retroalimentación con
ganancia constante de las variables de estado cuya finalidad es controlar la dinámica
del sistema, al mismo tiempo que se retroalimenta la salida a través de un controlador
dinámico para lograr la regulación de la salida. En particular, el controlador dinámico
es una especie de aproximación digital de un integrador.
Las siguientes ecuaciones dinámicas describen el sistema de control digital en
consideración
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) + Fw (00-442)

c(k) = Dx(k) + Eu(k) + Hw (10-443)
donde
x(k) vector de dimensión n (estado)
u(k) vector de dimensión r (entrada)
c(k) vector de dimensión p (salida)
w vector de dimensión k (perturbación)
Las dimensiones de las matrices A, B, D, E, F y H están definidas de acuerdo con la
dimensión de las variables. En este caso, se supone que el vector de perturbación w
es constante. Los elementos & w pueden incluir puntos de operación o entradas de
referencia que seguirán los estados o salidas del sistema. En general, se desconocen
los componentes de w que realmente constituyen perturbaciones, si bien se supone
que sus magnitudes son constantes.
Los objetivos de diseño del sistema de control digital descrito por las ecuaciones
10-442 y 10-443 pueden plantearse de la siguiente manera: encontrar una ley de
control u(k) tal que

Ilm x(k + 1) = lím x(k) (10-444)
k co k--> w
Y
lím c(k) = O (00-445)
k -+ co
La condición dada por la ecuación 10-444 equivale a pedir que el sistema sea
asintóticamente estable, mientras que la dada por la ecuación 10-445 implica la
regulación de la salida. En este caso, no es necesario que c(k) sea la salida real del
sistema. De hecho, si c(k) se construye de manera apropiada, es posible definir una

gran variedad de problemas de regulación y seguimiento.
Los vectores de estado y control aumentados se definen como
.[x(k + 1) — x(k)]
(n + p) x 1 (10-446)
c(k)
v(k) = u(k + 1) — u(k) (10-447)
x(k + 2) — x(k + 1)
y(k + 1) = [ (10-448)
c(k + 1)
De las ecuaciones 10-442 y 10-443, se tiene

x(k + 2) = Ax(k + 1) + Bu(k + 1) + Fw (10-449)
c(k + 1) = Dx(k + 1) + Eu(k + 1) + Hw (10-450)
Ahora, se forma el vector de diferencia entre y(k + 1) y y(k); el resultado es
[A[x(k + 1) — rx(k)1 + B[u(k + 1) — u(k)] — [x(k + 1) — x(k)]]

y(k + 1) — y(k) .
D[x(k + 1) — x(k)] + E[u(k + 1) — u(k)]
rA D Oj
B
!v(k) (10-451)
[E
donde In es la matriz identidad de n x n.
Después de rearreglar la ecuación 10-451, se escribe
y(k + 1) = [ A ly(k) + [13}(k) o 0-452)

D Ip E
Por consiguiente, los objetivos de diseño planteados en las ecuaciones 10-444 y

10-445 equivalen a llevar el sistema de la ecuación 10-452 desde cualquier estado
inicial y(0) a y(k) O a medida que k —' 00.
Condición de controlabilidad
Para alcanzar los objetivos de diseño planteados, es necesario investigar la contro-

labilidad del sistema descrito por la ecuación 1 0-452.
Sean
= D I 0]
P


y(k + 1) = Áy(k) + Av(k) (10-453)
Las condiciones necesarias y suficientes para que el par (Á, 9) sea completamente
controlable es que la matriz de dimensión (n + p) x (n + p + r)
[Al — Á
tenga rango (n + p) para A igual a cualquier valor propio de Á. Se tiene entonces que
Á — A O B1
(10-454)
(2 — 1)I„, Ei
donde I. es la matriz identidad de dimensión m x m. De la última ecuación se sabe
que A posee al menos p valores propios en A = 1. Cuando 2. = 1, la ecuación 10-454
toma la forma
— A O B1
[2,I — Á : f)] = r„ (10-455)
• — D O E j
Cuando 2, * 1, (2, — 1)Im es de rango p; para que plIn — Á : fl] posea rango n . + p, la
matriz [AL —Á. : 1 debe tener rango n, lo que implica que el par (A, B) es controlable;
por tanto, la controlabilidad de (Á, 9) requiere que
1. (Á, É) es controlable y
[A — I„
2. es de rango n + p (10-456)
D E
Por consiguiente, se ha establecido la condición de controlabilidad del sistema aumen-
tado de la ecuación 10-453 en términos de las matrices coeficientes del sistema original.
Ahora supóngase que el vector de control v(k) es afectado por la retroalimenta-
ción de estados; esto es,
v(k) = — Gy(k) (10-457)
donde G es la matriz de retroalimentación, de dimensión r x (n + p), con elementos
que representan ganancias constantes.
De acuerdo con las definiciones de v(k) e y(k), la ecuación anterior se escribe
v(k) = u(k + 1) — u(k) = — G l [x(k + 1) — x(k)1 — G 2 c(k) (10-458)
donde G i y G2 son matrices de dimensiones r X n y r x p, respectivamente.

Después de obtener la .transformada z en ambos miembros de la ecuación 10-458
y reacomodar términos, se tiene
1
U(z) =— G 1 X(Z) G2 C(Z) (10-459)
Z-1
El significado de esta ecuación es que la ley de control u(k) se obtiene como una
combinación de la retroalimentación de estados y de la salida, ambas con ganancias
constantes. La función de transferencia 1/(z — 1) puede interpretarse como la aproxi-
mación digital de una integración. La figura 10-74 contiene el diagrama de bloques
del sistema de lazo cerrado.
E F
c(k) -G x(k + 1) x(k)

z-1
z-1
u(k)
A
Gi
Figuro 10-74. Diagrama de bloques del sistema de control digital de lazo cerrado con contro-
ladores dinámico y de retroalimentación de estados.
Ejemplo 10-28
Considere el sistema de control digital

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) + Fw (10.460)
donde
ro ti B. ro i w. rw il F. ro 11
L-1 o j Li j Lwi Lo o j
y w2 denota una perturbación constante cuya amplitud se desconoce.
El objetivo de diseño es encontrar un esquema de control tal que
XI alcanza la entrada de referencia r = WI a medida que k -+ co, y
los valores propios del sistema de lazo se cerrado se encuentren en ciertos lugares
especificados de antemano.
La variable de salida se define como
c(k) = w 1 — x 1 (k) (10-461)
Por tanto, se desea que c (k) tienda a cero a medida que k Io hace al infinito. Si se
utiliza como modelo para la salida el dado por la ecuación 10-443, entonces
D [ —1 0] E O H [1 0]
El par (A, B) es completamente controlable y
rA_...B1. (10-462)
L D Ej —1
tiene rango tres. En consecuencia, (Á, h) es completamente controlable, donde
o 1 o]
Á.[---t o o h=[1
—1 0 1 0
El control en el dominio z está dado por la expresión 10-459, que se escribe
U(z) = — g i X i (z) — g2 X 2(z) z g31 C(z) (10.463)
donde gi, g2 y g3 son las constantes de ganancia de la retroalimentación. La ecuación

característica del sistema de lazo cerrado es
ro- z —1 0
IzI — Á + hGI =[1 +g i z +g 2 g3
1 0 z—1
= z3 + (g 2 — 1)z 2 + ( 1 + g 1 — g2)z — ( 1 + g i + g3) = O
(10.464)
Suponga que se desea que los valores propios del sistema de lazo cerrado se
encuentren en z = 0.5, 0.3 +j0.3 y 0.3 —j 0.3. Con esto, la ecuación característica toma
la forma
D)
z3 — 1.1z 2 + 0.39z — 0.045 = 0 (10-465)
Después de igualar los coeficientes de las ecuaciones 10-464 y 10-465, se tiene que
gl = —0.71, g2 = — 0.1 y g3 = — 0.245. El diagrama de bloques del sistema de lazo
cerrado aparece en la figura 10-75. A partir de este diagrama, se obtienen las
ecuaciones para xi(k) y x2(k) en el dominio z; el resultado es
— z -2
Ld ---
z - 1 (1 g2 z
rxi(z Íz - g3
1/7 1] Z
s x2(zn A —z'
3 — z -2 - g1z -2
g3
z 23- 2 Z 1
(10-466)
z—1g z-1
Figura 10-75. Diagrama de bloques del sistema de control digital de lazo cenado.
1.0
A-* w2=0
0.5 w1 = 1
8 9 10 11 12 13 14 15
k
Figura 10-76. Respuestas de xi(k) para el sistema diseñado en el ejemplo 10-27.
donde
g3z-2
A =1 + g 2 z - 1 + z-2 g1z-2
(10-467)
z-1
Se aplica el teorema del valor final a la ecuac ón 10-466 y se tiene

pc 1 (k)1 r
LO —11w2 [w 1
wi
— w2
(10-468)
k- Lx2(k )J
Por tanto, el valor final de xi(k) es igual a la entrada de referencia w l , con lo que se
cumple uno de los objetivos del diseño.
La figura 10-76 ilustra las respuestas al escalón del estado xi(k) para wi = 1 y dos
valores distintos de w2 lo que representa perturbaciones reales. Las verdaderas
respuestas están definidas sólo en instantes discretos, aunque se representan con
curvas suaves que pasan por los datos definidos en esos instantes. Cuando la verdadera
perturbación es cero, la respuesta x i(k) sufre un retraso de dos periodos de muestreo,
y tiende hacia la entrada de referencia w i = r= 1 sin sobreimpulso. Cuando 34,2 = 1,
que es un valor seleccionado al azar, la respuesta xl(k) tiende hacia el valor final con
mucho más rapidez; sin embargo, este resultado es superior a la respuesta cuando
W2 = O sólo porque cuando w2 = 1 la condición es más favorable. Por lo visto, la
respuesta no es tan buena cuando w2 tiene cualquier otro valor.
10-15 REALIZACIÓN DE LA RETROALIMENTACIÓN DE ESTADOS CON

CONTROLADORES DINÁMICOS
A menudo el diseñador de sistemas de control que utiliza la retroalimentación de

estados encuentra el problema práctico de que no siempre se tiene acceso a todas las
variables de estado. Aún más, en sistemas de orden superior, la implantación de la
retroalimentación de estados requiere un gran número de transductores para medir las
variables, lo que aumenta el costo del sistema. En el capítulo 11 se verá que si el
proceso bajo control es observable, es factible diseñar un "observador" que utilice las
mediciones de las señales de entrada y salida a fin de generar un conjunto de estados
"observados." Estos estados, que son estimaciones de los valores verdaderos de las
variables de estado, sirven para controlar el proceso mediante una retroalimentación
de estados.
En el diseño convencional, suele usarse la señal de salida para la retroalimenta-
ción. Esto es natural porque la salida siempre es medible. Por otra parte, una de las
características del diseño convencional es que la configuración del controlador se
elige a priori al inicio del diseño. En esta sección se presenta un método que permite
aproximar la retroalimentación de estados mediante un controlador en cascada o un
controlador retroalimentado. En sentido general, el controlador presentado en esta
sección puede tomarse como un controlador-observador dinámico del sistema.
Considérese el sistema digital descrito por
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (10-469)
c(k) = Dx(k) + Eu(k) (10-470)
donde x(k), c(k) y u(k) son vectores de dimensión n, q y p, respectivamente; A, B, D

y E son coeficientes con las dimensiones apropiadas.
Supóngase que la ley de control es una retroalimentación de estados tal que
u(k) = — Gx(k) (10-471)
donde G es la matriz de ganancia de la retroalimentación, de dimensión p x q.

El objetivo es aproximar el sistema de control digital con retroalimentación de
estados de la figura 10-77 con el sistema de la figura 10-78, el cual tiene un controlador
retroalimentado con una entrada proveniente de la salida c(k). Supóngase que la
función de transferencia del controlador retroalimentado es
U(z) = H(z)C(z) • (10-472)
u(k) x(k +1) x(k) c(k)

B 2-1 D
Figura 10-77. Sistema de control digital con retroalimentación de estados.

u(k) x(k + 1) x(k) c(k)

• B z-1 D •
-11(z)
Figura 10-78. Sistema de control digital con un controlador dinámico para la retroalimentación
de la salida.
donde H(z) es la matriz de función de transferencia. Supóngase que H(z) se expresa

como
H 1 1(z) I•1 12(z) •• H14 I

H 22(z) •• H2q(Z)
H(z) = H 2 11Z) (p x q) (10-473)
H pi(z) H p2(z) -• H pq(z)
Sea Hu (z), i = 1, 2, . .,p,j = 1, 2, . . q, una función de transferencia de m -ésimo

orden.
Ku(zi" + oto + j 22 2 + • • + otum)
H u(z) = + s uizo' - 1 4_ p ii2zne - 2 + fium (10-474)
Si se desarrolla Hl/ (z) en una serie de Laurent alrededor de z = O, el resultado es
H ij(z) = K. E dijkZ-k (10-475)

k= 0
donde
dijo = 1
dial = 1— Pul
k-1
dijk = tr ijk 13ijk — E fik - vdijv k > 1 (10-476)
v=1
Ahora, si se trunca Hu (z) después de m términos, se tiene

m-1
H u(z) K u E dijk z -k (10-477)
k= 0
siempre y cuando la serie infinita converja. El significado de la ecuación 10-472 y de
la representación en serie truncada de Hu (z) es que la ley de control u(k) se implanta
mediante la retroalimentación de la salida c(k) y de todas las salidas retrasadas, hasta
c(k - m + 1), donde m tiene un valor aún no especificado. Sea
m-1
Kii E duk Z - k (10-478)
k=0
Si se sustituye la última expresión, como una aproximación de Hu (z), en la

ecuación 10-472, se tiene
K 1 I [d i 10 • • di i(m-n] K iz[d izo d12(m-1)], K lifdiqo • - • d igt„,_ lo]

Kzirdllo • • d210“ -D] Kz2V220 dzzon- K2q[d2q0 • l • d20„_1)]
U(z) — : ••
Kp l[dpi el dp um _ 1)] K p2 [(11,20 • • dp2(m- 1)] K pq[dpo • • dpq(„,_ I)]
C1(z)
z-1C1(z)
•
z-m+1C1(z)
C2(z)
z 1 C2(z)
(10-479)
z - m + 1C 2(z)
C q(z)
C q(z)
z + C (z)
Los elementos de la ecuación anterior se reacomodan para tener
K ted ig o] [K 11d111 • • Kliirdtql]

[K ii d lio • • • [K 1 ld I I.(m- 1) . • • Klqdlq(m-1)]
2qd2410] [K214211 • • K2qd20] {K 21 d 21(m - I) . • K 2q d2q(m- 1)1
U(z) — [ Kzidzio • K
L[Kpidpio... Kin dpqd [1( pi dpi 1 ' ' • K pqd poi [Kpldpi(n_ 1) • • • Kpqdpo,,_1)]
C(2)
Z - 1 C(Z)
2-2C(2) (10-480)
.
z
- m-4- 1 qz)
El equivalente en el dominio del tiempo de la expresión anterior es
c(k) -
..ip [ c(k — 1)
u(k) . (10-481)
c(k — m + 1)
donde P denota la matriz de coeficientes, de dimensión n x qm, de la ecuación 10-480.

Después de sustituir la ecuación 10-471 en lá 10-470, se llega a

c(k) = (D — EG)x(k) (10-482)
Por consiguiente,
c(k — 1) = (D — EG)x(k — 1) (10-483)
Por otra parte, de la ecuación 10-469, se tiene

Ax(k — 1) = x(k) — Bu(k — 1)
= x(k) + BGx(k — 1) (10-484)
La solución para x(k — 1) de la ecuación anterior es

x(k — 1) = (A — BG) -1 x(k) (10-485)
Se sustituye la ecuación 10-485 en la 10-483 y resulta

c(k — 1) = (13 — EGXA — BG)'x(k) (10-486)
Ahora, al proceder de manera recursiva, pueden escribirse las siguientes relaciones:
c(k — 2) = (D — EGXA — BG)'x(k) (10-487)
c(k — m + 1) = (D — EGXA — BG) - + x(k) (10-488)
Después de sustituir las ecuaciones 10-482 y 10-486 a traves de 10-488 en la expresión

10-481, la ley de control con retroalimentación de estados se escribe
D — EG
(D — EGXA — BG)-1
u(k) --P (13 — EG)(A — BG) -2 x(k) (10-489)
(D — EGXA — BG) - "1+1

(p x qm) (qm x n) (n x 1)
Si ahora se compara la ecuación 10-489 con la 10-471, se tiene
D — EG
(D — EGXA — BG)-1
P (D — EGXA — BG) -2 = G (10-490)
(D — EGXA — BG) - + 1
(p x qm) (qm x n) (p x n)
Para obtener P de la expresión anterior, on ha de ser igual a n, o m n/q. Esto significa
que n/q será un entero y que el desarrollo en serie de H,. (z), debe truncarse después
de m = n/q términos. Al resolver la ecuación 10-490 para P, se tiene
D - EG -1
(D - EGXA - BG)'
P G (D - EGXA - BG)' (10-491)
(D - EGXA - BG) - ni +1
donde es necesario que exista la inversa de la matriz indicada.

Como la dimensión de P es p X qm, existen (pqm) incógnitas en P. Sin embargo,
nada.más haypn ecuaciones en la expresión 10-491; por tanto, sólo es posible asignar
de manera arbitraria p (qm - n) elementos de P. También, nótese que la solución de
los elementos de la matriz P de la ecuación 10-491 sólo proporciona los valores de los
coeficientes Ku y do en la ecuación 10-477. Los coeficientes de la función de
transferencia de la expresión 10-474 aún tienen que obtener con la ecuación 10-476.
En general, existen más incógnitas que ecuaciones en la expresión 10-476. Idealmen-
te, esto significa que puede efectuarse lo siguiente

duo = 1 (10-492)
Y

dok cc iik (k 1) (10-493)
con fluk= O para k= 1, 2, . . q; empero, con objeto de que la función de transferencia

Hii,„(z) sea físicamente realizable, ésta no debe tener más ceros que polos. En
consecuencia, los valores de 60 han de asignarse de modo que el comportamiento
dinámico de todo el sistema no sea afectado de manera apreciable por la presencia de
los f3uk, k = 1, 2, . . q. Esta estrategia es similar a la empleada en el diseño clásico,
donde los ceros de la función de transferencia del controlador 1-4,,,(z) se diseñan para
controlar la dinámica del sistema, mientras que los polos de 1-10,(z) se colocan de
modo que no ejerzan un efecto apreciable sobre el desempeño del sistema. En el caso
de los sistemas digitales de control, los polos de Hy„,(z) deben ubicarse cerca del
origen del plano z.
A continuación se investiga el caso monovariable de la realización del contro-
lador dinámico retroalimentado para problemas de retroalimentación de estados.
Sistemas monovariables
Supóngase que el sistema de control digital descrito por las ecuaciones 10-469 a
10-471 tiene una entrada y una salida; esto es, p = q = 1. En consecuencia, la matriz
de ganancia de la retroalimentación se escribe
G = [g 1 g 2 • • g„] (1 x n) (10-494)
El controlador dinámico retroalimentado está descrito por la función de transferencia

escalar
K(1 + + a 2 z 2 + • • + ;pf)
H(z) = (10-495)
(1 + f3,z + 13 2 z 2 + • • + fi nz")
El desarrollo en series de Laurent de H (z), hasta el n -ésimo término, es
H„(z) = K(1 + 1 1 d2z - 2 + dn_iz-,,+ 1) (10-496)
r(k) x(k + 1) x(k) c(k)

Gc.(z) B z-1 D
u(k)
A 14—
Figura 10-79. Sistema de control digital con controlador dinámico en cascada.
donde
k-1
dk = fik — E 13k-vdv (10-497)

v=1
para k = 1, 2, . . n — 1. De la ecuación 10-491 se tiene
D — EG -1
(D — EGXA — BG)'
P K[1 d1 d2 - • • d„ _ = G (D — EG)(A — BG)' (10-498)
(D — EGXA — BG) "
Controlador en cascada directo equivalente

El desarrollo de la sección anterior se basa en un controlador dinámico II(z) localizado
en la trayectoria de retroalimentación del sistema, como se indica en la figura 10-78.
Cuando la entrada de referencia r (k) es cero; o sea, cuando el sistema es un regulador,
no tiene importancia alguna si el controlador se pone en la trayectoria directa o en la
de retroalimentación; sin embargo, cuando el sistema se diseña para seguir una entrada
r (k), tal vez sea deseable colocarlo en la trayectoria directa, como se indica en la
figura 10-79. Para un sistema monovariable, puede demostrarse que el controlador
dinámico equivalente en cascada Gc(z) puede obtenerse a partir de H (z).
1
Gc(z) = (10-499)
1 + D(zI — A)'B[H(z) — 1]
Ejemplo 10-29
La figura 10-80 presenta el diagrama de estados de un proceso de control digital con

retroalimentación de estados. Las ganancias de la retroalimentación se escogen de
modo que los valores propios del sistema sea 0.5 +j 0.5 y 0.5 —j 0.5.
u(k) c(k)
-0.132 (-gi)
Figuro 10-80. Diagrama de estados de un sistema de control con retroalimentación de estados.
Las matrices de coeficientes del proceso son
A= B=
.
—1 368 1
1.368j
D = [0.264 0.368] E=0
La matriz de ganancia de la retroalimentación es
G = [0.132 0.368]
El controlador dinámico retroalimentado equivalente que aproxima la retroalimenta-
ción de estados está descrito por
z F oti
H(z) = K „ K(1 + d1z-1) (10-500)
z --1- 1
P = K[1 dl] =
G[D(A —DBG)-1
0.3681-1
= [0.132 0.368][12"
0.896 —0.528i
= 0.8514[1 —0.1216] (10-504)
Por tanto, K= 0.8514 y di = — 0.1216. Para que el controlador dinámico sea fisicamente
realizable, se escoge de manera arbitraria un valor muy pequeño para 561, comparado
con el de di, por ejemplo, P 1 = 0.0005. Entonces
= di + = —0.1211 (10-502)
La función de transferencia del controlador dinámico retroalimentado es
z — 0.1211
H(z) = 0.8514 (10-503)
z — 0.0005
u(k) c(k)
z —0.1211
—0.8514 z —amos
Figura 10-81. Sistema de control digital con un controlador dinámico equivalente al de la figura
10-80.
La figura 10-81 presenta el diagrama de flujo de señal del sistema de lazo cerrado
con el controlador dinámico.
Ahora es momento de comparar las características y desempeño de los sistemas
de las figuras 10-80 y 10-81. La ecuación característica del sistema con retroalimen-
tación de estados es
IzI—A+BG1=z2 — + 0.5 =0 (90-504)
Las raíces de esta ecuación son z = 0.5 +j 0.5 y z = 0.5 —j 0.5, como se especificó.
La ecuación característica del sistema con el controlador dinámico retroalimentado
con la señal de salida es
z3 — 1.05202z2 + 0.557398z — 0.027678 = 0 (10-505)
Las raíces de la última ecuación son z = 0.0548, z = 0.4986 +, j 0.5043 y z =

0.4986 —j 0.5043. En consecuencia, se observa que si,bien el empleo del controlador
dinámico ha hecho que el orden del sistema aumente wtres, las raíces características
dominantes siguen muy cerca del punto 0.5 t./ 0.5. La raíz en z = 0.0548 se halla muy
próxima al origen del plano z, razón por la que su efecto sobre la dinámica del sistema
no es significativo.
Ahora suponga que el estado inicial del sistema es x 1 (0) = 1 y x2(0) = 0. De la
figura 10-80 se tiene que
0.264z2 — 0.448z
C(z) = x i (0) (10-506)
z2 — z + 0.5
La figura 10-82 contiene la gráfica de la respuesta c(k). De la figura 10-81, la
transformada z de la salida del sistema con el controlador dinámico, cuando se cuenta
con las condicione iniciales mencionadas anteriormente, es
0.264z3 — 0.496712z2 + 0.000248z
C(z) = xi(0) (10-507)
z3 — 1.05202z2 + 0.557398z — 0.027678
.•1
Controlador dinámico
Figura 10-82. Respuestas en el tiempo de los sistemas de las figuras 10-80 y 10-81.
La respuesta en el tiempo de c(k) que corresponde a la ecuación anterior aparece en

la figura 10-82. De estas respuestas se advierte que el sistema con el controlador
dinámico tiene un sobreimpulso mayor, pero, en general, las respuestas son muy
parecidas.
PROBLEMAS
Controladores digitales
10-1 Encuentre los diagramas de bloque de los programas digitales directos para los
siguientes controladores digitales.
— 0.9543Xz — 0.386)
a.
D(z) = (z
(z — 1Xz + 0.222Xz + 0.5)
1.5 + +
D(z) = z -1
1—
0.2 — 0.3z -1 + 0.2z -2
D(z) —
1 — 0.5z -1 — 0.4z -2
10 - 2 Halle los diagramas de bloque de un programa digital en cascada para el

controlador digital del problema 10-la utilizando la siguiente factorización.
1 \íz — 0.9543 \( z — 0.386 \
D(z) =
z — 1) z + 0.222 z + 0.5
10-3 Dada la función de transferencia
E 2(z)
D(z) = — 1 + z-2)2
E1(z) (1 + z -
Dibuje el diagrama de bloques del programa digital directo de D(z) utilizando el

menor número de unidades de almacenamiento de datos.
Trace el diagrama de bloques del programa digital en cascada de D(z).
c. Trace el diagrama de bloques del programa digital en paralelo del D(z) utilizando
el menor número de unidades de almacenamiento de datos.
Diseño de controladores de datos continuos

10-4 El proceso bajo control del sistema descrito en el ejemplo 10-2 es
887.3
G p(s) —
s(s + 8.871)
El periodo de muestreo T es 0.01 s.

Diseñe un controlador de datos continuos de adelanto de fase en cascada Gc (s),
de modo que el margen de fase del sistema sea 50 grados. a
(s) debe tener la forma
Gc(s) =
+
s+zf
Pi > zi
s + pi
donde Kc, zi ypi son constantes reales. ¿Cuál es el margen de fase máximo que puede
obtenerse con un controlador de adelanto de fase de una sola etapa sujeto a la
condición de que el polo de (r) satisface —15 r S 0? Dibuje los diagramas de Bode
de .2[GhoGp(s)] y 21G,(s)Gho(s)Gp(s)]. Grafique la respuesta al escalón unitario
del sistema compensado.
Diseño en el dominio z
10-5 Cuando un proyectil teledirigido viaja por la atmósfera, es común que encuentre
fuerzas aerodinámicas que tienden a causar inestabilidad en la altitud de éste. Como
se indica en la figura P10-5(a), la fuerza lateral F aplicada en el centro de presión P
(b)
Figura P10-5
hace que el proyectil tienda a girar. Sea a la aceleración angular del proyectil alrededor
del centro de gravedad C. Por lo regular, a es directamente proporcional al ángulo de
ataque Oc y está dada por
= KO,
donde K es una constante descrita por
K = KFdi/J
y KF es otra constante que depende de parámetros como la presión dinámica, la

velocidad del proyectil, la densidad del aire, entre otros, y J es el momento de inercia
del proyectil con respecto a C. El objetivo principal del sistema de control de vuelo
es proporcionar una acción estabilizadora que contrarreste el efecto de la fuerza lateral
mediante la inyección de gas en la cola del proyectil para desviar la dirección del
empuje de la máquina 7.5.
Para un ángulo pequeño 5, 71 sen n 5. El par debido a T, con respecto al punto
C es 71 5d2 ; por tanto, la ecuación del par es
d02
7;d 2 5 + J KO, = J
dt2
•
El diagrama de bloques del sistema de control de vuelo de lazo cerrado aparece en la

figura P10-5(b). El periodo de muestreo del sistema de control digital es 0.1 s. Suponga
que T, d 2/J = 10 y que K = 1. La función de transferencia del controlador digital tiene
la forma
(z — 0.9048Xz — z 1 ) •
D(z) = K,
(z — 1Xz — p1)
Encuentre los valores de 1‹,, zi y pi de modo que el sistema de lazo cerrado sea estable
(en realidad, condicionalmente estable) y tenga un sobreimpulso máximo menor del
40%. Grafique la respuesta al escalón unitario.
10-6 El proceso digital controlado de un sistema de control con retroalimentación

unitaria está descrito por la función de transferencia
K(z + 0.5)-
GhoG p(z) —
(z — 1)(z — 0.5)
Diseñe un controlador de atraso de fase en cascada, con función de transferencia
z- zl
D(z) = K,
z— p1
de modo que se satisfagan las siguientes especificaciones de diseño.

Constante de error para entrada rampa Kv= 6.
Las raíces dominantes de la ecuación característica deben estar aproximadamente
enz = 0.71 +j 0.19 yz= 0.71 —j0.19.
c. Máximo sobreimpulso S 15%.
Determine la estabilidad del sistema sin compensar cuando el valor de K se elige de

modo que Kv = 6. Encuentre la función de transferencia del sistema compensado y
las raíces de la ecuación característica. Grafique la respuesta al escalón unitario del
sistema compensado.
Diseño con el lugar de las raíces

10 - i El proceso bajo control de un sistema de control de datos discretos está dado
por la función de transferencia
K(z + 0.5)
G hoG p(z)
(z 1Xz — 0.5)
El periodo de muestreo es 0.1 s. Determine el valor de K y diseñe un controlador
digital de atraso de fase en cascada con función de transferencia
Z — z1
D(z) K,
z— Pi
donde D (1) = 1, de modo que se satisfagan las siguientes especificaciones de diseño.
Constante de error para una entrada rampa Kv = 100.
Las raices dominantes de la ecuación características deben ser, de manera aproxi-
mada, 0.7 + j 0.245 y 0.7 —j 0.245.
Encuentre las raíces reales de la ecuación característica con el controlador diseñado.
Grafique la respuesta del sistema a una entrada escalón.
10-8 Repita el problema 10-7 con las siguientes especificaciones de diseño.

Las raíces dominantes de la ecuación característica deben ser aproximadamente
igual a 0.65 +j 0.42 y 0.65 —j 0.42.
10-9 Repita el problema 10-7 con las siguientes especificaciones de diseño.

Constante de error para una entrada rampa Ku 2 100.
Las raíces dominantes de la ecuación característica deben ser aproximadamente
igual a 0.72 +j 0.108 y 0.72 —j 0.108.
Diseño con el controlador PID

10-10 La función de transferencia del proceso bajo control, incluido el retenedor
de orden cero, del sistema de concentración de nutrientes para forraje del problema
6-19 es
1.338(z + 0.7531)
GhOG P(2) z2
0.9398z + 0.4347
El periodo de muestro es 0.01 s.
a. Suponga que el controlador digital PID está descrito por
KI T(z + 1) K D(z — 1)
D(z) = K p +
2(z — 1) Tz
Defina los valores de Kp, K, y KD de modo que los ceros de D(z) cancelen a los
polos de Gh0Gp (z) y que la constante de error para una entrada rampa sea Kv = 1.
Grafique la respuesta al escalón unitario y encuentre el máximo sobreimpulso.
b. Repita la parte a con Kv = 10.
10-11 Para el sistema de control de velocidad de un motor de cd descrito en el

problema 7-11, la función de transferencia del proceso es
244680.85
G p(s) =
+ 297.456Xs + 879.844)
El periodo de muestreo T es 0.001 s. El controlador digital tiene la función de
transferencia
KRT z + 1
D(z) = Kp +
2 z—1
Halle los valores de Kp y KR, de modo que se satisfagan las siguientes especificaciones
de diseño.
La respuesta al escalón unitario debe alcanzar el valor uno en menos de 0.02 s.
Máximo sobreimpulso S 0.5%.
Diseñe D (z) de manera que su cero cancele uno de los polos de GhoGp (z). Dibuje la
respuesta al escalón unitario del sistema compensado.
Diseño en el dominio de la frecuencia

10-12 El proceso bajo control de un sistema de control de datos discretos está descrito
por la función de transferencia
K(z + 0.5)
G hoG p(z) —
(z — 1Xz -- 0.5)
El periodo de muestreo es 0.1 s. Establezca el valor de K y diseñe un controlador
digital de atraso de fase en cascada con la función de transferencia
z—z 1
D(z) = K,
z — pi
donde D (1) = 1, de modo que se satisfagan las siguiente especificaciones de diseño.
Margen de fase igual a 60 grados.
Dibuje los diagramas de Bode de las funciones de transferencia de lazo abierto de los
sistemas sin compensar y compensado. Encuentre los márgenes de ganancia y fase,
Mp y BW del sistema compensado. Grafique la respuesta al escalón unitario del
sistema compensado.
10-13 El proceso bajo control de un sistema de control de datos discretos es

887.3
G p(s) —
s(s + 8.871)
Diseñe un controlador digital de adelanto de fase en cascada D(z) de modo que

el margen de fase del sistema sea de 50 grados. Utilice la transformación r de
manera que la D(r) tenga la forma dada por la ecuación 10-78. Trace los diagramas
de Bode de GhoGp (z) y D (z)GhoGp (z). Dibuje las funciones de transferencia de
lazo abierto sobre la carta de Nichols y encuentre los valores de Alp y BW.
Grafíque la respuesta al escalón unitario del sistema compensado.
10 - 14 Repita el problema 10-13 con un controlador digital de atraso de fase D (z) en
cascada, de modo que el margen de fase sea 50 grados.
10 - 15 Repita el problema 10-13 con un controlador digital de atraso-adelanto de fase
D (z) de forma que la parte que atrasa la fase contribuya con 20 grados al margen de
. fase, mientras que los otros 30 deben ser aportados por la parte del controlador que
adelanta la fase.
10-16 La figura P10-16 presenta un sistema de control de datos discretos con
controladores digitales en paralelo. La función de transferencia del proceso bajo con-
trol es
887.1
G P(s) s(s + 8.871)
Determine la función de transferencia D(z) del controlador digital de atraso de
fase para que el margen de fase sea 50 grados. Dibuje la respuesta al escalón
unitario.
Trace la respuesta al escalón unitario si uno de los controladores digitales falla.
R(s) C(s)
Figura P10-16
10- 17 La figura 10-17 presenta el diagrama de bloques del sistema de control de

marcha en vacío de un automóvil junto con un controlador digital. El periodo
de muestreo es 0.1 s.
Seleccione el valor de K de modo que la constante de error para una entrada rampa
sea ocho.
Diseñe un controlador de atraso de fase D(z) que tenga la forma
z— z
D(z) = K PI > zi
z — pi
(s 12, U* PWM 000

ROC -» --II» e-0 is n••-.111>
s(s + 10Xs + 50)
T T
14— D(.) Amplificador Retraso Proceso controlado
Figura P10-17
de manera que el margen de fase del sistema sea 60 grados. Trace los diagramas de
Bode de los sistemas sin compensar y compensado. Dibuje la respuesta al escalón
unitario del sistema compensado.
10-18 La transformada z del proceso con retenedor de orden cero del sistema de
control de velocidad de un motor de cd descrito en el problema 7-12 es
0.87517(z 2 — 0.8425z + 0.3753)
GhoGp(Z)
(z 0.9998Xz 2 — 1.80187z + 0.953)
El periodo de muestreo es 0.0001 s.
Determine la condición de estabilidad del sistema sin compensar.
Suponga que la forma del controlador digital en cascada es
z2 — 1.80187z + 0.953
D(z) =
— P iXz — 1)2)
donde D (1) = 1. Establezca los valores de p i y p2 de modo que el margen de
fase del sistema compensado sea al menos de 60 grados. Dibuje los diagramas
de Bode de GhoGp(z), D(z)GhoGp(z) y la respuesta al escalón unitario del sistema
compensado.
c. Es probable que el sistema diseñado en la parte b aún tenga un sobreimpulso
grande. Utilice D(z)GhoGp(z) como base para diseñar otra etapa de control de
atraso de fase con una función de transferencia Di (z) de manera que el margen
de fase total sea 80 grados. Dibuje los diagramas de Bode del sistema compensado
y la respuesta al escalón unitario.
Diseño por cancelación de polos y ceros

10-19 Considere el sistema de control de nivel de líquido descrito en el problema
7-17. Cuando el número de entradas Nes igual a cinco, la función de transferencia de
lazo abierto del sistema sin el controlador digital (un microprocesador) es
H(z) 0.001476(z + 0.2246Xz + 3.178)
GhO G p(z) — —
E(z) (z — 1Xz — 0.5353Xz — 0.9512)
En el problema 7-17 se determinó que cuando N = 5, el sistema sin compénsar es

estable; pero la respuesta al escalón unitario tiene muchas oscilaciones y un sobreim-
pulso grande. El objetivo de este problema es diseñar un controlador digital D(z)
utilizando los lugares de las raíces con cancelación de polos. Sea la función de
transferencia del retenedor de orden cero
z—z
D(z) K,
z — p1
sujeta a la condición D (1) = 1. Considere que es apropiado cancelar un polo y un cero

de GhoGp (z) con el cero y el polo de D(z), excepto el polo que está en z = 1. El máximo
sobreimpulso del sistema compensado tiene que ser menor del 10%. Dibuje la
respuesta al escalón unitario del sistema compensado.
Diseño de la respuesta con tiempo de establecimiento mínimo

10-20 El proceso digital bajo control de un sistema de control con retroalimentación
unitaria está descrito por la función de transferencia
10(z + 0.5)
G p(z) =
(z — 1Xz — 0.5)
Diseñe un controlador de adelanto de fase en cascada con la función de transferencia
z — z1
D(z) = K,
z — pi
de modo que la salida c (k) siga una entrada escalón unitario en un k mínimo sin
sobreimpulso.
10-21 Dada la función de transferencia de un proceso controlado digitalmente
z+1
G p(z) =
(z — 0.5Xz — 0.8)
Encuentre un controlador digital en cascada D(z) de manera que el sistema tenga
una respuesta con tiempo de establecimiento mínimo para una entrada escalón
unitario.
Con el controlador digital diseñado en la parte a, halle la salida cuando la entrada
es una rampa unitaria, R (z) = z/ (z — 1)2.
10-22 La función de transferencia de un proceso controlado digitalmente es
z+1
G p(z) —
(z — 1Xz — 0.5)
¿Es posible diseñar un controlador digital en cascada de modo que la salida del sistema
tenga una respuesta con tiempo de establecimiento mínimo para una entrada escalón
unitario?
10-23 En el sistema de control de la velocidad del motor de cd descrito en el problema
7-11, la función de transferencia del proceso es
244680.85
G p(s) =
(s + 297.456Xs + 879.844)
El periodo de muestreo T es 0.001 s. Diseñe un controlador digital en cascada D(z)
de manera que la salida del sistema tenga un tiempo de establecimiento mínimo
cuando la entrada sea un escalón unitario. Verifique que no haya oscilaciones en la
salida entre los instantes de muestreo.
10-24 Para el sistema del ejemplo 10-19, diseñe un controlador digital de modo que
la salida exhiba una respuesta con tiempo de establecimiento mínimo para una entrada
rampa unitaria sin oscilaciones entre los instantes de muestreo. Grafique la respuesta
de salida rampa unitaria.
10-25 Considere el sistema de control de nivel de líquido descrito en el problema
7-17. Cuando el número de entradas N es cinco, la función de transferencia de
lazo cerrado del proceso, sin incluir el controlador implantado con un microprocesa-
dor, es
H(z) 0.001476(z2 + 3.4031z + 0.7139)
G hoG p(z) —
E(z) (z 1Xz 0.5353Xz — 0.9512)
donde E (z) es la entrada al retenedor de orden cero del convertidor D/A. El periodo
de muestreo es 0.05 s. Encuentre la función de transferencia del controlador digital
D(z) necesaria para que el sistema tenga una respuesta h (t) libre de oscilaciones para
una entrada escalón unitario. Dibuje la gráfica de h (O.
10-26 La figura P10-26 presenta el lazo que controla la velocidad de la cabeza de
impresión en un sistema de procesamiento de texto. Todo el sistema de control es
de datos discretos. El amplificador de potencia es un modulador de ancho de pulso, de
modo que la corriente del motor puede considerarse constante. Los parámetros del
sistema son
Ganancia del amplificador K = 150
Constante de par del motor = 3.5 oz-in/A •
Constante contraelectromotriz del motor Kb = 0.0247 V/rad/s
Inercia del motor Jm = 2.7 X 10-4 oz-in-s2
Inercia de la carga JL = 12 X 1 0-4 oz-in-s2
Coeficiente de fricción de la carga & 0.1045 oz-in/rad/s
Deformación de la flecha KL = 3454 oz-in/rad
Periodo de muestreo T = 0.0001 s
a a
Cabeza de
impresión
Transductor
de velocidad
Figura P10-26
Demuestre que la función de transferencia entre la corriente del motor y la

velocidad de la carga es
AL(s)Ka(BLs + KL)
Ge(s) — a(s) s[Jm. 1,s 2 + B L(. „, + J L)s + K m +

Demuestre que
SIL(z) 0.01137(z 2 + 2.073z + 0.0454)
Gh0 G p(Z) U(z) (Z. — 1Xz2 — 1.80187z + 0.953)
c. Diseñe un controlador digital D (z) con respuesta con tiempo de establecimiento
mínimo de modo que la velocidad de la carga WL siga una entrada escalón unitario
después de cierto tiempo finito y sin oscilaciones entre los instantes de muestreo.
Dibuje la gráfica de la respuesta al escalón unitario.
10-27 La figura P10-27 presenta el lazo de control de la velocidad de una cabeza de

impresión de un sistema de procesamiento de texto. El sistema de control es de datos
discretos. Los parámetros del sistema son los mismos del problema 10-26 y, además,
Resistencia de retroalimentación = 0.18 S/

Resistencia del motor Ra = 4 SI

Inductancia del motor La = 0.002 H.
ROC
D(z) " Cabeza de
impresión
Transductor
de velocidad
Figura P10-27.
Demuestre que la función de transferencia entre um y vi es

8.4664 x 10 10 (s + 33052.63)
G p(s) = Ás)
Vi(s) + 1.8864)(s + 15580Xs 2 + 482s + 1.568 x 10')
Demuestre que la función de transferencia entre cor(t) y u* (t) es
G hoG p(z) =121"(z) (1 — 1 )21G p(s)I .5]

U () =
0.87517(z3 — 1.0527z2 + 0.5524z — 0.0789)
(z — 0.9998Xz — 0.2106Xz2 — 1.80187z + 0.953)
0.87517(z2 — 0.8425z + 0.3753)
(z — 0.9998Xz2 — 1.80187z + 0.953)
Determine las raíces de la ecuación característica y la estabilidad del sistema

cuando K = 50.
Diseñe un controlador D(z) con una respuesta con tiempo de establecimiento
mínimo de modo que la velocidad ou, siga en un tiempo finito una entrada escalón
con un error de estado estacionario igual a cero, sin oscilaciones entre los instantes
de muestreo. ¿Es posible efectuar el diseño sin queda salida tenga sobreimpulso?
Dibuje los lugares de las raíces de la ecuación característica del sistema con
respuesta con tiempo de establecimiento mínimo a medida que K cambia. Indique
la ubicación de las raíces cuando K = 150.
e. Diseñe un controlador digital D(z) de modo que el máximo sobreimpulso sea
menor que 10%.

Diseño en el plano z de controladores de prealimentación

10-28 Considere el sistema de dirección del proyectil descrito en el problema 10-5.
Suponga que ahora el sistema cuenta con controladores en cascada y de prealimenta-
ción, como se indica en la figura P 10-28. Suponga que la función de transferencia del
controlador en cascada es
K (z — 0.98Xz — 0.905)
D(z) =
(z — 1Xz + 0.5)
Figura P10-28
Seleccione el valor de K, de modo que el máximo sobreimpulso de c (t) sea mínimo.

La función de transferencia del controlador de prealimentación Df (z) es
z—z
D f(z) = K f
z—P i
Escoja los valores de Kf, Z1 y pi de manera que el máximo sobreimpulso de c (t) esté
entre 1 y 2 %. [Sugerencia: el polo de Df(z) cancela uno de los ceros de la función de
transferencia de lazo cerrado.]
Diseño de controladores robustos

10-29 Un sistema de control de datos discretos está descrito por la función de
transferencia
887.3
G p(s) =
s(s + 8.871)
El proceso está precedido por un retenedor de orden cero; el periodo de muestreo es
0.01 s.
a. Suponga que el controlador en cascada es de la forma
z2 — 1.4z + 0.5576
D(z) = K
z(z — 0.5)
mientras que la del controlador de prealimentación es
K fz2
D f(z) = z2
1.4z + 0.5576
donde Kf se elige de modo que la respuesta de estado estacionario al escalón
unitario sea uno. Determine el valor de para que el máximo sobreimpulso de
la salida sea mínimo. Grafique la respuesta al escalón unitario del sistema
compensado.
b. Calcule la función de sensibilidad SI del sistema compensado con el controlador

diseñado en la parte a. Haga lo mismo para los siguientes controladores en cascada
y con el controlador de prealimentación Df (Z) = 1.
0.0688(z — 0.99424)
D(z) =
z — 0.9996
60327(z — 0.8454)
D(z) =
z — 0.06708
2.4023(z — 0.9834Xz — 0.9065)
D(z) —
(z — 0.99423Xz — 0.35607)
Diseño por cancelación de polos y ceros
10-30 El proceso controlado de un sistema de control de datos discretos es

K(z + 0.8)
Gho Gp(z) — K = 0.5
Z2 — Z ± 0.34
a. Diseñe un controlador digital en cascada con ceros que cancelen los polos
complejos de GhoGp (z) y que al mismo tiempo permitan alcanzar los siguientes
criterios de desempeño:
Error de estado estacionario cero para una entrada escalón.
Respuesta al escalón unitario que alcance el 90% del valor final en menos
de cinco periodos de muestreo, con un sobreimpulso máximo menor de 6%.
Grafique la respuesta al escalón unitario del sistema compensado.
b. Dibuje las respuestas al escalón unitario cuando K = 0.3 y 0.7 (0.5 ± 20 % de
variación) con el controlador diseñado en a. ¿Se cumplen las especificaciones
de diseño para estos valores de K?
Diseño de controladores robustos
10-31 El proceso controlado del sistema de datos discretos de la figura P10-31 es
K(z + 0.8)
Gh G p(z) K = 0.5
— z + 0.34
Diseñe el controlador D(z) y el controlador de prealimentación Df (z) a fin de que el
sistema cumpla los siguientes criterios de desempeño:
Error de estado estacionario cero para una entrada escalón unitario.
Respuesta al escalón unitario que alcance el 95% del valor final de ésta en menos
de 10 periodos de muestreo, con un sobreimpulso máximo menor del 6%.
El sistema debe ser robusto, de modo que las especificaciones de desempeño se
cumplan para 0.3 K 5 0.7.
Figura P10-31
Dibuje las respuestas al escalón unitario del sistema compensado para K = 0.3,
0.5 y 0.7. [Sugerencia: suponga que el denominador de D (z) contiene un término
z2 — z + 0.3 o algún otro similar.]
Control por retroalimentación de estados

10-32 Dado el sistema de control digital con una entrada
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
donde x(k) es de dimensión n y el par [A, B] es completamente controlable. .

Demuestre que dada la ecuación característica del sistema de lazo cerrado
A(z) = zn + + a 2 z"' + • • + a„_ i z + = O
la ley de control por retroalimentación de estados es u (k) = —Gx(k), donde

G = FAJA)
F = [0 O • • O 1][B AB A2B • • • A" - S] -1
Demuestre que la matriz de ganancia de la retroalimentación puede escribirse
como
FA"
FA" -1
G = al a2 • an] •
FA
F
Note que los resultados presentados en este problema son alternativas a los
algoritmos de retroalimentación de estados para la ubicación de polos dados por
las ecuaciones 10-323 y 10-333.
c. Sea
Encuentre la matriz de retroalimentación de estados G tal que los valores propios

de A — BG sean O y 0.3.

10-33
a. Dado el sistema de datos discretos
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
donde A y B son matrices de dimensiones nxnynx 1, respectivamente; A y B
tienen la forma canónica en variables de fase,
O 1 O O O O
O 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
A =
O • 1
—a l —a2 —a3 —a4 —a5 • — a„
o
o
o
B =
Sea
u(k) = — Gx(k)
Se desea colocar los valores propios del sistema de lazo cerrado x(k + 1) = (A —
BG)x(k) en zi, z2, zn, todos distintos. Demuestre que la matriz de retroalimen-
tación G está dada por
G = — [A01 A02 • Ao,j1C-1
donde
Doy = Ao(z J = lz i I — Al
Y
1 1 1
2 / z2 Z„
2 2 2
z 1 z2 2,
zni. — 1zn-1
b. Sean
[ O O
A = 11 B = []
1 2 1
Encuentre la matriz de retroalimentación de estados G tal que los valores propios

de A — BG sean O y 0.3.
10-34 Un sistema de control de inventario está modelado por las siguientes ecuacio-
nes diferenciales:
dx
= - x2 +
dt
dx2
dt = —bu
donde
xi nivel del inventario
x2 tasa de ventas del producto
u tasa de producción
b constante
Suponga que la tasa de producción puede controlarse con un sistema de control de
tiempo discreto, de modo que
u(t) u(k7) kT t < (k + 1)T
donde T es el periodo de muestreo. Por otra parte, sea

u(k7) = r(k7) — g i x i (kT) — g 2 x 2(k'T)
donde r (k7) es el punto de referencia utilizado para controlar el nivel de inventario;
gi y g2 son las ganancias de la retroalimentación.
Encuentre los valores de g i y g2 de modo que las raíces de la ecuación caracte-
rística del sistema de lazo cerrado estén todas en el origen del plano z.
Halle xi (k7) y x2(kT) para k = 0, 1, 2, . .., donde r (k7) es uno para toda k Suponga
que xi (0) = xio y x2(0) = 0.
c. Defina el valor de xio de manera que, siguiendo el procedimiento de la parte b,
xi(k7) sea constante para toda k; x2(0) = 0. Determine la x2(kT) correspondiente.
10-35 Dado el sistema de control digital,
x(k + 1) Ax(k) + Bu(k)

donde
O 1 1O
A B [
[ — 1 —2] O 1]
Encuentre la retroalimentación de estados u(k) = —Gx(k) tal que los valores
propios de A— BG estén en z = 0, 0. También se requiere que la retroalimentación
afecte sólo a u i (k) pero no a u2(k). ¿Se puede lograr esto?
Repita la parte a si se necesita que la retroalimentación afecte sólo a u2(k).
c. Repita la parte a si el factor de ponderación de ui debe ser dos veces mayor que
el de U2.
Diseño de la retroalimentación de estados

10-36 La figura P10-36 presenta el diagrama de bloques del sistema de control de
lazo abierto del transbordador espacial descrito en el problema 7-12. Encuentre la
matriz de ganancia G tal que la retroalimentación de estados u (kT) = —Gx(kT) coloque
los valores propios del sistema de lazo cerrado en z = 0.2 y 0.5. El control u está
sujeto a una operación de muestreo y retención. El periodo de muestreo es 1 s. M=
600 y Ks=10.
X2 X1
1
----e»
s
K.,IM
Figura P10-36
Respuesta con tiempo de establecimiento mínimo y control PD

10-37 Considere el sistema de control de inventario descrito en el problema 10-34.
El control de tiempo discreto está dado por
u(t) = u(kT) kT t < (k + 1)T
donde u(t) es la salida del retenedor de orden cero. La entrada de éste es generada por
un controlador digital cuya función de transferencia es
U (z)
D(z) =
E(z)
Sea e (k) = r (kT) — x (kT), donde r (kT) es el punto de operación de referencia utilizado
para controlar el nivel del inventario.
Si x1(0) = O y x2(0) = 0, encuentre la función de transferencia D (z) de modo que
la respuesta x1(kT) tenga un tiempo de establecimiento mínimo para r (k7) = 1 y
para toda k Z 0. Sean T = 1 y b = 1. Halle x2(kT) para k z 0.
Suponga que la función de transferencia del controlador es
K D(z + 1)
D(z) = Kp +
Tz
Defina los valores de KD y Kp de modo que dos de las raíces de la ecuación
característica estén en z = 0.5 y 0.5. ¿Dónde se halla la otra raíz?
Control por retroalimentación de estados y dinámica

10-38 La temperatura x (t) del horno eléctrico de la figura P10-38 está descrita por
la ecuación diferencial
dx(t)
x(t) + u(t) + w 2(t)
dt
o
u(t) Horno
o
Figura P10-38
donde u(t) es el control y w2(t) es una perturbación constante desconocida generada

por pérdidas de calor. Se desea que la temperatura de equilibrio esté dada por el punto
de operación wi = constante. Diseñe un control digital con retroalimentación de
estados y dinámica con muestreo de la temperatura x(t) cada 0.25, y u(t) = u(kT),
kT t < (k +1)T, de modo que los valores normales del sistema digital de lazo cerrado
son z = O y x(kT) se acerca a wi igual que k lo hace al infinito. Suponga que las
condiciones iniciales son cero. Dibuje x (k7) para k = 0, 1, 2, . . . y w i , 1v2 positivos.
10-39 La figura P10-39(a) presenta el diagrama de un motor de cd empleado para

controlar la velocidad de una carga. Las características del . motor de cd de imán
permanente están descritas por los siguientes parámetros:
Resistencia de la armadura R=2

Inductancia de la armadura L = despreciable
Constante de par Ka = 10 oz-in/A
Constante de FEM contraelectromotriz Kb = 0.052 V/rad/s
Inercia del motor y la carga en
la flecha del motor J = 0.01 oz-in-s2
Fricción de la carga y el motor despreciable.
R
ia(t)
ea(t)0
ea( eb(t) Td
O) Carga
(a)
Td
Punto de
operación
ea(t)
wt Controlador
digital
► D/A Motor-carga
Transductor
de velocidad
(b)
Figura P10-39
La dinámica del sistema de control del motor está descrita por las siguientes ecua-
ciones:
e a(t) = Ria(t) + e b(t)
eb = K b w(t)
T,n(t) KaiÁt)
d co(t)
Tni(t) = J + 7'd
dt
donde
ea (t) voltaje aplicado al motor
la (t) corriente de armadura
eb (t) FEM contraelectromotriz
Tm (t) par del motor
Td perturbación en la constante de par de la carga
(t) velocidad del motor
Se desea que la velocidad de equilibrio de la flecha del motor esté dada por el punto
de operación wi = constante. La figura P10-39(b) presenta el diagrama de bloque del
sistema de lazo cerrado. El periodo de muestreo es 1/26 s. Diseñe la configuración
del controlador digital y encuentre el valor de los parámetros de éste, de modo que
w (kntienda a w i cuando ktiende hacia infinito. Todos los valores propios del sistema
de lazo cerrado deben estar en z = O.
10-40 Para el proceso bajo control de la figura P10-40, diseñe un control con
retroalimentación de estados y dinámica de modo que la variable de estado xi(k) siga
el punto de operación w i = constante cuando k 00.
W2
+ W3
u(k)
s+ 1 s+2
.
X2 + xl Figura P10-40
Las señales w2 y w3 son ruido y tienen un valor constante desconocido. Todas las raíces
de la ecuación característica del sistema de lazo cerrado deben estar en z = O. El control
está sujeto a una operación de muestreo y retención; esto es, u (t) = u (k7) para k S t
< (k + 1)T. El periodo de muestreo es 1 s.
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11.41:11
Control óptimo
Principio discreto del máximo • control de tiempo óptimo • diseño del regulador lineal •
programación dinámica • ecuación de Riccati • sensibilidad al periodo de muestreo • observador
de estados digital
11-1 , INTRODUCCIÓN
Los métodos de diseño clásicos estudiados en los capítulos anteriores utilizan criterios
de desempeño como los márgenes de fase y ganancia, el ancho de banda, el máximo
sobreimpulso y la relación de amortiguamiento, que conducen a sistemas que satisfa-
cen los requisitos de desempeño pero no de una manera óptima. Por otra parte, la
teoría moderna de control óptimo ofrece técnicas de diseño que maximizan o mini-
mizan un índice de desempeño, lo que produce un sistema óptimo en algún sentido
determinado de antemano.
En este capítulo se estudia la aplicación de las siguientes técnicas de diseño óptimas
a los sistemas de control de datos discretos: el principio del máximo y los reguladores
lineales. Por otro lado, también se trata el diseño de observadores de estado digitales.
11-2 ECUACIÓN DISCRETA DE EULER-LAGRANGE
Una clase muy amplia de diseños para sistemas de control digital tiene como objetivo
minimizar o maximizar un índice de desempeño de la forma
N-1
J= E F[x(k), x(k + 1), u(k), k] (11-1)
k=O
donde F [x(k), x(k + 1), u(k), k I es una función escalar diferenciable.
608
CONTROL ÓPTIMO 609
La minimización o maximización de J está sujeta a la restricción de igualdad
x(k + 1) = f[x(k), u(k), k] (11-2)
que es la ecuación de estado del sistema, así como a otras restricciones de igualdad o
desigualdad. En la ecuación 11-2, x(k) y u(k) tienen dimensiones n y p, respectiva-
mente.
Buena parte de las técnicas de diseño del control óptimo descansa en los
principios del cálculo de variaciones. De acuerdo con el principio de variación, el
problema de minimizar una función sujeta a restricciones se resuelve incorporando
éstas a la función que se desea minimizar o maximizar.
Sea 1.(k+ 1) un vector de dimensión n X 1, el cual se define como el multiplicador
de Lagrange. El índice de desempeño adjunto se obtiene incorporando el índice de
desempeño J de la ecuación 11-1 y la restricción de igualdad de la 11-2,
N-1
= E F[x(k), x(k + 1), u(k), k] + <1(k + 1), [x(k + 1) — f(x, u, k)D (11-3)
k=0
donde <* > denota el producto interno de vectores.

El cálculo de variaciones afirma que la minimización o maximización de Jsujeta
a la ecuación 11-2 equivale a minimizar o maximizar .4 sin restricciones.
Supóngase que x(k), x(k + 1), u(k) y 1.(k + 1) presentan variaciones de la forma
x(k) = x°(k) + eq(k) (114)

x(k + 1) = x°(k + 1) + eq(k + 1) (11-5)
u(k) = u°(k) + Su(k) (11-6)
1(k + 1) = 1,°(k + 1) + yco(k + 1) (11-7)
donde x*(k), x*(k + 1), u*(k) y 1.'(k+ 1) representan los vectores que corresponden a
las trayectorias óptimas; iri(k), p(k) y co(k) son vectores que representan variableá
arbitrarias.
Se sustituyen las ecuaciones 11-4 a 11-7 en la ecuación 11-3 y se tiene
N-1
Jc= E F[x°(k) + al(k), x°(k + 1) + sti(k + 1), u°(k) + 5u(k); k]
k=0
<Ic (k + 1) + yco(k + 1), x°(k + 1) + eti(k + 1)
— f[x°(k) + en(k), u°(k) + Su(k), k]> (11-8)
Para simplificar la notación, Jc se expresa como

N-1
Je = E F c[x(k), x(k + 1), )4k + 1), u(k), k] (11-9)
k=0

El desarrollo de Fc en serie de Taylor alrededor de f(k), x*(k + 1), I' (k + 1) y u"(k)

es
F,[x(k), x(k + 1), Mk + 1), u(k), k] = F ,[x°(k), x°(k + 1), ?°(k + 1), u°(k), k]
Keyk), an (k)\ /eilk + a n(k) a F:(k)
ax.(k) / \
1), + (yo.)(k + 1),
Ox°(k + 1) + 1)/ /
(311(k), :(k))
+ términos de orden superior
a u F°(k)
donde
F:(k) = F,[x°(k), x°(k + 1), lf(k + 1), u°(k), k] (11-11)
Las condiciones necesarias para que .4 sea un mínimo son
=0
=&=y=0
= 0 (11-13)
a=b=y=0
= 0 (11-14)
e=d=y=0
Si se sustituye en la ecuación 11-9 el desarrollo en serie de Taylor de .4 y se aplica la

condición necesaria, ecuaciones 11-12 a 11-14, para que .4 sea mínimo, entonces
N — 1 [ / k), a F:(k) ) a F:(k) 1
+ (i(k + 1), = 0 (11-15)
k=0 L \ a °( k) ax°(k + 1)
N-1
E (0)(k + 1), a F c<>(k) — O (11-16)
k =0 ar(k + 1))
N-1 ( OF,)(k)
E p(k), ) = 0 (11-17)
k = 0 all(k)
E \lo),
N-1
k0
/ _ an(k)\ _
ax°(k) ) —
1s,
_1 /11(k) OF:(k — 1)\
k=1 ax°(k) /
N-1 I a TAk —1)
= k=0\ II(14
—N ax°(k) )
)
/ a F,)(k — 1)\ F:(k — 1)
n(k),
+ \1I(k)' ax°(k) 1 k=0 ax°(k) k=N

CONTROL ÓPTIMO 611
donde
FAk — 1) = F c[x°(k — 1), x°(k), .°(k), — 1), k — 1] (11-19)
Después de reacomodar términos en la última ecuación, se tiene

N-1( FAk) aFAk — 1) r:(k — 1)\lk=N
i(k), + + .11(k), = U (11-20)
k=0 ax°(k) ax°(k) ax°(k) 2 k=0
De acuerdo con el lema fundamental del cálculo de variaciones, la ecuación 11-20
queda satisfecha por cualquier función q(k) que satisfaga las siguientes ecuaciones:
F'>(k) ank — 1)
ax°(k) ax°(k)
k=N
( aFT(k — 1)\
q(k), = 0 (11-22)
ax°(k) k=0
La explicación detrás del lema fundamental es que para n(k) arbitraria, la única
manera de que se cumpla la ecuación 11-20 es que cada uno de sus componentes
sean cero.
La ecuación 11-21 se conoce como ecuación discreta de Euler-Lagrange y
constituye la condición necesaria que ha de satisfacer para que sea un extremo
(máximo o mínimo). La ecuación 11-22 se conoce como condición de transversali-
dad, o simplemente condición de frontera, y representa la condición de frontera
necesaria a fin de resolver las ecuaciones diferenciales parciales que aparecen en la
expresión 11-21.
Con respecto a las dos condiciones adicionales dadas por las ecuaciones 11-16 y
11-17, se tiene que, para µ(k) y co(k+ 1) arbitrarios,
Ff(k)
i = 1, 2, ... , n (11-23)
3A7(k + 1)
—°
DF c°(k) o
j= 1, 2, ... , p (11-24)
u (k)
La ecuación 11-23 conduce a la expresión
x°(k + 1) = f[x°(k), u°(k), k] (11-25)
la cual implica que la ecuación de estado debe satisfacer la trayectoria óptima. Cuando
se aplica la ecuación 11-24 a la F7 (k), se obtiene el control óptimo u*(k) en términos
de 1*(k+ 1).
En buena parte de los problemas de diseño, se conoce desde el principio el valor
del estado inicial x(0). En consecuencia, la perturbación de x(k) en k= O es cero puesto
que x(0) es fijo; por tanto, n(r) = O. Con esto, la condición de transversalidad dada
por la expresión 11-22 se reduce a
Kti(k), ank — 1)\
=0 (11-26)
Dx° (k) k=N
Por otra parte, muchos problemas de diseño de control óptimo se clasifican de acuerdo
con las condiciones en los extremos; por ejemplo. si x(1V) tiene un valor fijo, el
problema de diseño se define como un problema de extremo fijo. Por otra parte, si
x(N) es libre o pertenece a cierto conjunto de interés, se tiene un problema de extremo
libre. La condición de transversalidad dada por la ecuación 11-26 debe aplicarse, de
acuerdo con las condiciones en los extremos, de la siguiente manera
Extremo fijo
x(N) = fijo q(N) = O
entonces no puede afirmarse nada sobre

an(k — 1)
ax°(k) k=N
por lo que no se necesita la condición de transversalidad para resolver la ecuación

11-21.
Extremo libre
x(N) = libre ti(N) O
entonces ón(k — 1)
=0 (11-27)
0x°(k) k=N
que es la condición de transversalidad necesaria para resolver la ecuación 11-21.

En muchos casos algunos componentes de x(N) son fijos y otros libres, por lo que
las condiciones de transversalidad anteriores se aplican según sea el caso.
El ejemplo que sigue ilustra la aplicación al diseño de sistemas de control
discretos del cálculo de variaciones y de la ecuación discreta de Euler-Lagrange.
Ejemplo 11-1
Encuentre el control óptimo u° (k), k = 0, 1, 2, ..., 10, tal que el índice de desempeño
1 10
J = E [x2(k) + 2u2(k)] (11-28)
k=0
sea minimizado, sujeto a la restricción de igualdad

x(k + 1) = x(k) + 2u(k) (11-29)
El estado inicial es x (0) = 1 y el estado final es x (11) = O.

El estado inicial es x (0) = 1 pero el estado final es arbitrario.
Solución:
1. Primero se forma el índice de desempeño adjunto
10
J, = E F,[x(k), u(k)] (11-30)
k=0
CONTROL ánimo 613
donde
F c[x(k), u(k)] = l[x2(k) + 2u2(k)] + 1,(k + 1)[x(k + 1) — x(k) — 2u(k)]
= F c(k) (11-31)
La ecuación discreta de Euler-Lagrange se obtiene con la ecuación 11-21,
Á.° (k + 1) — (k) — x°(k) = 0 (11-32)
n(k)
— x°(k + 1) — x°(k) — 2u°(k) = O (11-33)
a 2°(k + 1)
que es la restricción de igualdad o la ecuación de estado de la expresión 11-29 bajo
la condición óptima. El control óptimo se obtiene con la ecuación 11-24,
F')(k)
— 2u° (k) — 2,1°(k + 1) = 0 (11-34)
au° (k)
Por consiguiente,
u°(k) = 2.°(k + 1) (11-35)
Después de sustituir la expresión anterior en las ecuaciones 11-32 y 11-33, se obtiene

un conjunto de dos ecuaciones de diferencias de primer orden, cuya solución propor-
ciona la (k + 1) de la ecuación 11-35. En este ejemplo, puesto que x (0) y x (11) son
fijos, estos valores proporcionan las dos condiciones de frontera necesarias para la
resolución de las ecuaciones 11-32 y 11-33; por otra parte, no es necesaria la condición
de transversalidad de la ecuación 11-26.
Las dos ecuaciones de diferencias que hay que resolver son
A.° (k + 1) — A°(k) x°(k) = O (11-36)
x°(k + 1) — 22.°(k + 1) — x°(k) = 0 (11-37)
con x(0) = 1 y x(11) = 0. La solución puede obtenerse con el método de la transformada
z o con el de transición de estados, y es
x° (k) = 0.289[2.732 + 22°(0)](3.732)" + 0.289[0.732 — 2,1°(0)](0.268)" (11-38)
1°(k) = [0.289 + 0.2112°(0)](3.732)k + [ — 0.289 +0.7892°(0)](0.268) k (11-39)
El valor inicial de r (k ) se obtiene al sustituir x'(11) = O en la ecuación 11-38,

A°(0) = —1366 (11-40)
Por tanto, la trayectoria óptima de x* (k) está descrita por
x°(k) = (0.268)k
y el control óptimo es
u°(k) = — 2.732(0.268)" + 1
= —0.732x°(k) (11-42)
En un sentido estricto, cuando k = 11, x°(11) tiene que ser cero; sin embargo, se
produce un error igual con (0.268) 11 dada la naturaleza numérica del problema.
2. Cuando x (0) = 1 y x (11) es arbitrario, hay que aplicar la condición de
transversalidad:
an(k — 1)
=0 (11-43)
Bx°(k) k-=11
La última condición conduce a

2, 0(11) = 0 (11-44)
Se sustituye la expresión anterior en la ecuación 11-39 y se tiene que r(0) = —1.366,
ádemás de los mismos resultados que aparecen en las ecuaciones 11-41 y 11-42.
La explicación por la que se tienen los mismos resultados cuando el extremo
x°(1 1) está fijo en O o es arbitrario, es que el índice de desempeño ya incluye una
restricción sobre x (k) de modo que el diseño obligue a x (k), de manera natural, a
tender hacia cero lo más pronto posible. Claro está que, en general, cuando x. (IV) no
está fijo puede alcanzar cualquier valor final.
En resumen, el método del cálculo de variaciones requiere la solución de la

ecuación discreta de Eulet-Lagrange; sin embargo, para un sistema de n —ésimo orden,
el número de ecuaciones discretas de Euler-Lagrange es 2n, lo que significa que, en
general, la solución de éstas es una tarea tediosa.
Aunque no se mencionó la controlabilidad en la formulación del diseño mediante
la ecuación discreta de Euler-Lagrange, es evidente que se necesita la controlabilidad
del estado cuando x(N) está dado y cuando N es un número finito.
11-3 PRINCIPIO DISCRETO DEL MÁXIMO (MÍNIMO)
El principio del máximo (o del mínimo) introducido por Pontryagin es un método muy
potente para la solución de una clase amplia de sistemas de datos continuos. El diseño
con el principio del máximo también se basa en el cálculo de variaciones; pero su
mecánica es más refinada y elegante que el empleo de la ecuación de Euler-Lagrange.
El principio discreto del máximo puede considerarse como una extensión del diseño
de sistemas de control digital. En términos estrictos, la aplicación del principio
discreto del máximo requiere la investigación de la condición de convexidad del
sistema. La presentación del tema, en esta sección tiene como finalidad proporcionar
el conocimiento necesario para aplicar el método, por lo que el nivel de las matemá-
ticas se mantiene al mínimo necesario para tal fin.
El problema de diseño puede plantearse de la siguiente manera: encontrar el
control óptimo u' (k) sobre [0, N] tal que el índice de desempeño
N-1
J G[x(N), N] + E F[x(k), u(k), k] (11-45)
k=0
CONTROL ÓPTIMO 615
sea mínimo, sujeto a la restricción de igualdad,
x(k + 1) = f[x(k), u(k), k] (11-46)
El término G [x(N), (N)] que aparece en la ecuación 11-45 es el costo final del
índice de desempeño, y se requiere como restricción final sobre la condición en el
extremo sólo si x(N) no es fijo.
Al igual que con el multiplicador de Lagrange, ahora se define un vector de
coestado p(k) de (n x 1). Con esto, el problema de optimización equivale a minimizar
N -1
J, = G[x(N), N] + E [F[x(k), u(k), k] — <p(k + 1), [x(k + 1) — f(x, u, k)]>]
k=0
(11-47)
El siguiente paso es definir la función escalar H [x(k), u(k), p(k + 1), k ] como el
Hamiltoniano, tal que
H[x(k), u(k), p(k + 1), k] = F[x(k), u(k), k] — <p(k + 1), f[x(k), u(k);
(11-48)
Cuando el Hamiltoniano se define como en la ecuación anterior, entonces forma

la base del principio discreto del máximo. Para el principio discreto del mínimo, la
definición del Hamiltoniano es
H[x(k), u(k), p(k + 1), k] = F[x(k), u(k), k] + <p(k + 1), f[x(k), u(k), k]>
(1 1-49)
Según se indica más adelante, el principio del máximo se refiere a la propiedad

del Hamiltoniano de ser un máximo a lo largo de la trayectoria óptima; para el
principio del mínimo, es un mínimo a lo largo de esta trayectoria.
Se sustituye la definición del Hamiltoniano dada por la expresión 11-49 en la
ecuación 11-47 y se tiene
N -1
J, = G[x(N), N] + [H[x(k), u(k), p(k + 1), k] — <p(k + 1), x(k + 1)>]

k=0
(11-50)
que es válida para el principio del mínimo.

Supóngase que x(k), x(k + 1) y u(k ), toman variaciones de la siguiente manera:
x(k) = x°(k) + eq(k) (n x 1) (11-51)
x(k + 1) = x°(k + 1) + q(k + 1) (n x 1) (11-52)
u(k) = u°(k) + bp(k) (p x 1) (11-53)
p(k + 1) = p°(k + 1) + yol(k + 1) (n x 1) (11-54)

De acuerdo con lo anterior, la ecuación 11-50 se escribe
1 = G[x° (N) + eq(N), N]

N-1
+ E H[x°(k) + en(k), u°(k) + bp(k), p° (k + 1) + yo)(k + 1), k]
k=0
— <p°(k + 1) + yw(k + 1), x°(k + 1) + en(k 1)> (11-55)
Se desarrolla G [x(N), 111] en una serie de Taylor alrededor de G [x° (N), IV] y resulta
G ° (N))
G[x(N), N] = G[x° (N), N] + e( ti(N), + • • (11-56)
Dx° (1V)
De manera similar, al desarrollar H [x(k), u(k), p(k + 1), k] en una serie de Taylor
alrededor de f(k), u' (k), pe (k + 1) y x*(k + 1),
H[x(k); u(k), p(k + 1), k] = H[x° (k), u°(k), p°(k + 1), k] + e(11(k), air(k)
Bx°(k)/
3/1m H°(k)\
+
Du°(k)
H° (k)
(u + 1),
+ y )(k • (11-57)
p° (k + 1))
donde
H° (k) = H[x° (k), u°(k), p°(k + 1), k] (11-58)
Después de sustituir en la ecuación 11-55 los desarrollos en serie de Taylor de

G[x(1V), N]y H [x(k), u(k), p(k + 1), k ] y aplicar las siguientes condiciones necesarias
para que J, sea mínimo:
=0 (11-59)
De e=.5=7=0
=0 (11-60)
áó e=43=7=0
a
=0
ay le=5=7=0

CONTROL ÓPTIMO 617
se tiene
G° (N) N-1 / a H°(k)) N-1 o
N) E ti(k), k ., <p (k + 1), tl(k + 1)> = O (11-62)

(.11( ' ax° (N) k=0 3X°( k ) =O
( a H ° (k)
p(k), )=o (11-63)
ap°(k)
aH°(k)
(03(k + 1), x°(k + 1)) = 0 (11-64)
a p° (k + 1)
La ecuación 11-64 conduce a

H° (k)
— x° (k + 1) (11-65)
ap° (k + 1)
que es la ecuación de estado original, 11-46. La expresión 11-63 proporciona
a H° (k)
— 0 • ( 11-66)
a u° (k)
la cual indica que el Hamiltoniano tiene un extremo a lo largo de la trayectoria óptima
con respecto al control óptimo.
El último término del miembro izquierdo de la ecuación 11-62 puede escribirse
como
N —1
E <p° (k + 1), ri(k + 1)> = <p° (k), i(k)>

k= 0 k= 1
N-1
=E <P°( k), 11( k)i + <P° ( N), 11(N)> — <11°(0), I1(0»

k= O
(11-67)
Ya que x(0) está dado, q(0) = O; con esto, la última ecuación se convierte en
N-1 N-1
E <p° (k + 1), + 1)> = E <p°(k), n(k)> + <p°(N), ti(N)> (11-68)

k= 0 k=O
Después de sustituir la expresión anterior en la . ecuación 11-62 y reacómodar

términos, se tiene
i a Go(N) ) N— 1 (ano
(N), 11(N) + E p°(k), ii(k)) = 0 (11-69)
ax° (N) k = O ax ° (k)
Puesto que las variaciones son mutuamente independientes, la única manera de

satisfacer la ecuación anterior es con
a G° (N)
p° (N) (11-70)
ax° (N)
ax0(k)
p° (k)
x°(k)

Por tanto, al resumir los resultados, la condición necesaria para que .4 sea un
extremo es
BH°(k)
— plk) (11-72)
ax°(k)
ank)
— x°(k + 1) (11-73)
ap°(k + 1)
O H°(k)
— 0 (11-74)
au°(k)
— aG°(N)
p°(N) (11-75)
x°(N)
Las ecuaciones 11-72 y 11-73 representan 2n ecuaciones de diferencias de primer

orden, las cuales se definen como las ecuaciones canónicas de estado. La ecuación
11-74 proporciona la relación para el control óptimo u*(k), mientras que la expre-
sión 11-75 es la condición de transversalidad que debe emplearse cuando x(N) no es
fijo. Si cualquier componente de x(N) es fijo, entonces no se aplica a p°(N) la
condición de transversalidad correspondiente.
El siguiente ejemplo ilustra la aplicación del principio discreto del mínimo al
diseño de un sistema de control digital.
Ejemplo 11-2
Encuentre el control óptimo W(4, k = 0, 1, 2, ..., 10, tal que minimice el índice de
desempeño
1 10
J = — E [x2(k) + 2u2(k)] (11-76)
2 k=0
sujeto a la restricción de igualdad
x(k + 1) = x(k) + 2u(k) (11-77)
El estado inicial es x (0) = 1 y el estado final es x (11) = 0. Note que éste es el mismo
problema de diseño planteado en la primera parte del ejemplo 11-1.
El primer paso en el diseño con el principio discreto del mínimo es definir el
Hamiltoniano, de acuerdo con la ecuación 11-49,
H[x(k), u(k), p(k + 1)] = l[x2(k) + 2u2(k)] + p(k + 1)[x(k) + 2u(k)] (11-78)
Las ecuaciones canónicas de estado se obtienen con las expresiones 11-71 y
11-73. Estas ecuaciones son

p°(k + 1) — p°(k) = —x°(k) (11-79)

x°(k + 1) — x°(k) = 2u°(k) (11-80)
De la ecuación 11-74, el control óptimo es
u°(k) = — p°(k + 1)
CONTROL ÓPTIMO 619
Puesto que el extremo x (11) es fijo, no es necesario utilizar la condición de transver-

salidad dada por la ecuación 11-75.
Las soluciones de las ecuaciones 11-79, 11-80 y 11-81 son
x°(k) = 0.289[2.732 — 2p°(0)](3.732)k + 0.289[0.732 + 2p°(0)](0.268)` (11-82)
p°(k) = [ — 0.289 + 0.211p°(0)](3.732)k + [0.289 + 0.789p°(0)](0.268) k (11-83)

Estos resultados sowsimilares a las soluciones de las ecuaciones 11-38 y 11-39, con
excepción de algunas diferencias menores en los signos. La sustitución de x*(11) =
en la ecuación 11-82 da como resultado p*(0) = 1.366; por consiguiente,
x° (k) = (0.268)k
Y
u° (k) = — 2.7 32(0.268)k +1
que son los mismos resultados obtenidos en la primera parte del ejemplo 11-1.
Ahora, si se aplica a x (11) una condición de extremo libre y se añade un costo
terminal al índice de desempeño de la ecuación 11-76,
1 1 10
J = — x2(11) + [x2(k) + 2u2(k)] (11-U)
2 z.k=0
E
La condición de transversalidad de la expresión 11-84 proporciona
x°(11) = p°(11) (l 1-85)
Si se igualan las ecuaciones 11-82 y 11-83 en k = 11,

p°(0) = 1.366
con lo que se obtienen de nuevo los mismos resultados para x* (k) y u (k).
Es necesario señalar que el empleo del costo terminal del índice de desempeño
del diseño con el principio del mínimo para problemas con extremo libre, puede
proporcionar resultados diferentes a los obtenidos con el método del cálculo de
variaciones.
11-4 CONTROL DE TIEMPO ÓPTIMO CON RESTRICCIÓN DE ENERGIA

En general, el diseño del control de tiempo óptimo puede describirse como el
problema de llevar x(0) hasta x(N) en un tiempo mínimo. El control está sujeto a la
restricción iu(kT )15 U. En esta sección se presenta el diseño del control de tiempo
óptimo con una restricción cuadrática sobre el mismo. El diseño se lleva a cabo con
el principio discreto del mínimo, y la presentación de éste prepara el camino al estudio
del diseño del regulador digital lineal que aparece en el capítulo 12. El problema de
diseño puede plantearse de la siguiente manera.
Considérese el sistema digital
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (11-86)

donde x(k) y u(k) son matrices de dimensión n x 1 y p x 1, respectivamente, y A es

no singular. Se supone que el par [A, B] es completamente controlable. El problema
es encontrar el control óptimo u' (k), k= 0, 1, 2, ..., N — 1, tal que el estado inicial x(0)
vaya hacia el estado final x(N) = O, sujeto a la restricción sobre el control
1 N-1
J=— E ulk)Ru(k) = mínimo (11-87)
2 k.0
donde R es una matriz simétrica y definida positiva.
El índice de desempeño de la ecuación 11-87 se conoce, en general, como forma
cuadrática, y en este caso representa una restricción sobre la energía del sistema por
diseñar. En consecuencia, el índice de desempeño J de la expresión 11-87 representa
una restricción alterna, aunque no equivalente, sobre el control u(k).
La solución del problema comienza al definir la función Hamiltoniana
H[x(k), p(k + 1), u(k)] = 1<u(k), Ru(k)> + <p(k + 1), x(k + 1)> (11-88)
Las condiciones necesarias para que J sea mínimo son

a H°(k)
— p° (k) = A' p° (k + 1) (11-89)
8x°(k)
óH°(k)
(1c = x°(k + 1) = Ax°(k) + Bu°(k) (11-90)
ap 0 + 1)
H° (k)
Ru° (k) + B' p°(k + 1) = O
au° (k) —
donde
H° (k) = 1<u°(k), Ru°(k)> + <p° (k + 1), Ax° (k) + Bu° (k)> (11-92)
Puesto que x(0) y x(N) son fijos, no es necesaria la condición de transversalidad.

El control óptimo se obtiene de la ecuación 11-91,
u° (k) = —R -1 13 11)(k + 1) (11-93)
donde la inversa de R existe porque la matriz es definida positiva.

En este problema, la ecuación de coestado, expresión 11-89, no está acoplada con
la variable de estado x(k). Por consiguiente, de la ecuación 11-89,
p° (k) = (A-k)'p°(0) (11-94)
donde se supone que A tiene inversa.
Después de sustituir la ecuación 11-93 en la 11-90, se tiene

x°(k + 1) = Ax°(k) BR'B'p°(k + 1) (11-95)
La solución de la ecuación anterior es

N-1
x° (N) = ANx(0) — E AN -k-1 BR -1 111'(A - Vp°(k) (11-96)
k=0
CONTROL ÓPTIMO 621
Si en la expresión anterior se hace x'(/V) = O y se resuelve para x(0), se llega a

N-1
x(0) = E A -k 1BR - 1BIA -k- 1 ypo(0)
(11-97)
k=O
donde se ha utilizado la ecuación 11-94.

Es interesante notar que si R es la matriz identidad, entonces
N-1 N-1
= E A -k-I BR -1 , -k- 1)i = E
B (A
Sk (11-98)
k = O . k=O
es la matriz de controlabilidad [véase Ec. 6-10]. Para cualquier otra matriz R, distinta
de la identidad, que sea simétrica y definida positiva, sea
R = KK' (11-99)
donde K es una matriz de p x p. Entonces, en la ecuación 11-98,
Sk = A k (11-100)
Puesto que R es simétrica y definida positiva, R-1 tiene las mismas propiedades;
por tanto, la ecuación 1J-99 posee una solución única K, que es simétrica y definida
positiva, ya que la ecuación es una forma simple de la ecuación matricial no lineal del
tipo Riccati
Kin -10'K' — K(I) — (IVK — R = 0 (11-101)
cone=1,(2-1 =Iy cl)= O.
La matriz W de n x n de la ecuación 11-98, es no singular si la matriz
[A -1 BK A -2 BK • • A -NBIK] (n x pN) (11-102)
es de rango n. La última matriz puede escribirse como
•[K
[ A -1 B A -2 B •• •, A -NB] K
(11-103)
(n x pN)
(pN x pN)
El rango de la matriz de la ecuación 11-102 es igual al de [A -1 B A-2 B • • • A-N B] o

al de [B AB • • • AN - 1 13], puesto que K es definida positiva; por consiguiente, si el
par [A, B] es completamente controlable, también lo es [A, BK].
Hasta el momento se ha establecido que si [A, B] es completamente controlable,
W es no singular. De la ecuación 11-97, se tiene
p°(0) = W x(0) (11-104)
El control óptimo puede expresarse en términos del estado inicial x(0); de la
ecuación 11-93,
u°(k) = — -l ink - irp(k)
= — R -1 131A - 1)'(A-k)ip(0) (11-105)
En consecuencia,
u°(k) = — R 1 B'(A k 1 )'W l x(0) (11-106)
Después de sustituir la expresión anterior en la ecuación 11-87 y hacer algunas

simplificaciones, el índice de desempeño óptimo es
J° = x' (0)W x(0) (11-107)
Este resultado es importante en el sentido de que el índice de desempeño óptimo

.depende del estado inicial x(0). Ya que W depende sólo de A, B y R, las cuales son
matrices conocidas, la ecuación 11-107 implica que una vez que se tiene una cota
sobre J', entonces puede establecerse una región de estados controlables para x(0);
en otras palabras, la ecuación 11-107 define un dominio en el espacio de estados para
x(0) que llevará a x(N) = O para N y dados.
Ejemplo 11 -3
Considere el sistema digital
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (11-108)
donde
A [ 0 11 B [O]
— 0.5 — 0.2 j 1
las siguientes partes se van a analizar en este problema

Encuentre la matriz G de ganancia de la retroalimentación de estados, tal que
u(k) = —Gx(k) lleve cualquier estado inicial x(0) a x(N) = O, para N= 2. Determine
el control óptimo u' (k) para k= 0, 1, y la trayectoria de estado óptima x*(k) cuando
x(0) = [1 1]'y x*(2) = O.
El control está sujeto a la siguiente restricción sobre la amplitud lu(k)i 1.
Determine la región de estados controlables de x(0) en el plano de estados para
N 2, tal que x(N) = O.
Encuentre el control óptimo u' (k) que lleva el estado inicial x (0) = [1 1] al estado
x (2) = O y que al mismo tiempo satisface
J=1E 14 2 (k) = mínimo (11-109)

2 k=O
Determine la trayectoria óptima x*(k) y el valor óptimo de J.
Determine la región de estados controlables de x(0) en el plano de estados para
N = 2 tal que x(N) = O y J S 1, con J dado por la ecuación 11-109. Repita el
problema para J S 0.25.
CONTROL ÓPTIMO 623
Solución:
Con x(2) = O en la solución de la ecuación 11-108, puede demostrarse que el
control de tiempo óptimo es
u°(k) = — [1 0][A - 'B A 'B] "x(k) (11-110)
En consecuencia,
u°(k) = [0.5 0.2]x(k) (11-111)
La matriz de ganancia óptima de la retroalimentación de estados es

G = [ — 0.5 —0.2J (11-112)
Para el estado inicial dado, se tienen los siguientes resultados
u°(0) = 0.7 x°(1) = []
u°(1) = 0.5 x°(2) = roi
La trayectoria de estados óptima aparece en la figura 11-1.

Ahora el control está sujeto a la restricción lu (k) j 1. Para N= 2, la ecuación
de transición de estados es
x(2) = A2 x(0) + ABu(0) + Bu(1) = 0 (11-113)
Después de resolver para x(0) la expresión anterior, se tiene que
x(0) = r2 0
_0.81-u(,1
(11-114)
LO 2 lu(1 )]
Los vértices de la región de estados controlables se obtienen sustituyendo las

cuatro posibles combinaciones de u (k) = +1 y u (k) = —1 en la ecuación 11-114.
• x2
41 x1
o
Figuro 11-1. Trayectoria de estado óptima.

(1,-1)
Figura 11-2. Región de estados controlables.
Los resultados son
x(0) [1.2] [ 182]

u(0) = u(1) = 1 u(0) = — u(1) = 1 x(0) =
— [ —22.
8]
u(0) = u(1) = —1 x(0) = [ _ 2 — u(0) = u(1) = 1 x(0) =
La figura 11-2 ilustra el polígono convexo acotado por los cuatro vértices anteriores.
Con respecto al índice de desempeño de la ecuación 11-109, sea R = I. La
matriz W se obtiene con la ecuación 11-98, para N = 2.
4.64 —1.6 ]
W = A -1 BBIA - + A -2BIBIA -2)' = (11-115)
[ —1.6 4
El control óptimo está dado por la expresión 11-106,
u° (k) = —B' (A -k )'W - I x(0) (11-116)
En consecuencia, u'(0) = 0.7 y it(1) = 0.5. Note que estas soluciones son idénticas
a las obtenidas en la primera parte. Esto se debe a que, siempre y cuando N sea menor
o igual a dos para el sistema de segundo orden, la solución para x(N) = O es única.
El índice de desempeño óptimo es
J° = x'(0)W 1 x(0) = 0.37 (11-117)
Para J S 1, se tiene
1 x i(0)W l x(0) _ 1 (11-118)
o
0.12540) + 0.1x 1 (0)x2 (0) + 0.14540) - 1 (11-119)

CONTROL ÓPTIMO 625
Figura 11-3. Región de estados controlables.
La frontera descrita por la expresión anterior es una elipse en el plano de estado.

En la figura 11-3 aparecen las regiones que corresponden a los estados controlables
para J S. 1 y J 0.25.
11-5 DISEÑO DEL REGULADOR DIGITAL LINEAL ÓPTIMO
Una de las técnicas de diseño que, en general, ha encontrado aplicaciones prácticas

es el diseño del regulador lineal. El problema del regulador se define con respecto a
un sistema sin entradas de referencia, y donde el objetivo de diseño es llevar los
estados o las salidas hacia la vecindad del estado de equilibrio. La condición de no
entradas no constituye una limitación severa para el diseño, ya que el diseño del
regulador lineal (tiempo infinito) asegura que el sistema resultante sea estable y con
ciertas características de amortiguamiento, de modo que el desempeño del sistema
sea satisfactorio en la práctica, incluso si las entradas son distintas de cero.
A continuación se formula primero el índice de desempeño con referencia a un
proceso de datos continuos con datos muestreados y después con respecto a un proceso
completamente digital.
El problema del regulador digital lineal puede plantearse de la siguiente manera.
Dado el sistema lineal
*(t) Ax(t) Bu(t) (11-120)
donde x(t) es el vector de dimensión (n x 1) de estados y u(t) es el vector de dimensión
(p X 1) de control dado por
u(t) = u(kT) kT t < (k + 1)T (11.121)

Encontrar un control óptimo 12*(kr) para k = 0, 1, 2, . . ., N — 1, tal que minimice el

índice de desempeño cuadrático
1 9"
J = — <x(tf), Sx(tf»+1— [<x(t), Qx(t)> + <u(t), Ru(t)>] dt (11-122)
2 o
En la ecuación anterior 11= NT, y
S es una matriz simétrica (de dimensión n X n ) semidefinida positiva

Q es una matriz simétrica (de dimensión n X n) semidefinida positiva
R es una matriz simétrica (de dimensión p X p ) definida positiva
El primer paso es discretizar el sistema de la ecuación 11-20; esto se hace con la

ecuación de diferencias,
x[(k + 1)T] = (1)(T)x(kT) + O(T)u(k'T) (11-123)
donde

(kT) = e"T (11-124)

0(T) = (KT — r)B (11-125)
o
Para discretizar el índice de desempeño de la expresión 11-122, ésta se escribe

1
'IN = — <x(NT), Sx(NT)>
2
1 N-1 f (k+1)T
+ —, E [<x(t), Qx(t)> + <u(t), Ru(t)>] dt (11-126)
2 k=0 kT
A continuación se escribe la ecuación de transición de estados de la expresión
11-120 para t kr,
x(t) = 4(t — kT)x(kT) + 0(t — kT)u(kT) (11-127)
En consecuencia,
x'(t) = xlkTW(t — kT) + '(kT)0'(t — kT) (11-128)
Se sustituyen las ecuaciones 11-121, 11-127 y 11-128 en la 11-126 y se tiene
1
J = — x1151 T)Sx(N T)
2
1 N-1
- E [3e(k T)0(
- T)x(k T) + 2x'(kT)M(T)u(kT) + ull(T)Ñ(T)u(kT)]
2 k=0
(11-129)

CONTROL ÓPTIMO 627
donde
(k + 1)T
Q(T) = f 4i( — kT)Q4,(t — kT) dt (11-130)
kT
(k + 1)T
M(T) = it 4'(t — kT)Q0(t — kT) dt (11-131)
kT
(k + 1)T
ft(T) = f [0'(t — kT)Q0(t — kT) + R] dt (11-132)
kT
Por las propiedades de Q y R, se observa que 0(T) es simétrica y semidefinida

positiva, mientras que k(T) es simétrica y definida positiva. Sin embargo, no es
posible afirmar nada con respecto a M(7).
Ahora el problema es que, dado el sistema digital de la ecuación 11-123, es
necesario encontrar el control óptimo, de modo que se minimice el índice de desem-
peño de la ecuación 11-129.
En general, el sistema digital puede describirse con la ecuación de estadó 11-123
en la fase inicial del diseño; no hay razón especial por la que el índice de desempeño
tenga que ser tan complicado como el que aparece en la ecuación 11-129 puesto que,
en general, no es claro cómo escoger la matriz de ponderación M. Es más natural
definir el índice de desempeño cuadrático como
1
1 N —1
JN = — <x(N), Sx(N)> + — [<x(k), Qx(k)> + <u(k), Ru(k)>] (11-133)
2 2 k=0
donde Q y R son matrices de ponderación con las propiedades ya mencionadas; en la
expresión anterior se omite, por conveniencia, el periodo de muestreo T.
11-5-1 Diseño del regulador digital lineal (problema del tiempo finito)
El problema de diseño del regulador digital lineal planteado en la sección anterior

puede resolverse con el principio discreto del mínimo.
El proceso de control digital está descrito por
x(k + 1) = +x(k) + Ou(k) (11-134)
con x(0) dado. El objetivo de diseño es encontrar u*(k) tal que minimice el índice de
desempeño
1
JN = — <x(N), Sx(N)>
2
+ 11 [<x(k), Qx(k)> + <x(k), 2Mu(k)> + <u(k), ku(k)>] (11-135)

2 k=o
Para ello, se forma el Hamiltoniano
H(k) = H[x(k), p(k + 1), u(k)]

= <x(k), Ox(k)> + <x(k), Mu(k)>
+ <u(k), Ru(k)> + <p(k + 1), 4)x(k) + Ou(k)> (11-136)
Las condiciones suficientes para que JAI sea un extremo son
a H°(k)
— p°(k) = Ox°(k) + 4)'p°(k + 1) + Mu°(k) (11-137)
8x°(k)
a H° (k)
x°(k 4- 1) = 4x°(k) + 8u°(k) (11-138)
ap°(k + 1) —
H° (k)
atek) — M' x°(k) + lau°(k) + O' p°(k + 1) = O (11-139)
En este caso, puesto que no se especifica x° (1V), la condición de transversalidad es

a G[x(N), N] a [1
<x(N), Sx(N)>] = Sx(N) = p(N) (11-140)
ax(v) ax(N) [2
El control óptimo se obtiene de la ecuación 11-139,
u°(k) = — k -1 [01 p°(k + 1) + M'x°(k)] (11-141)
Después de sustituir la expresión anterior en las ecuaciones 11-137 y 11-138, las
ecuaciones canónicas de estado son
x°(k + 1) = — oft- im,)x.(k) — oft -i O'p°(k + 1) (11-142)

(4' — MR -1 09p°(k + 1) = p°(k) — (o — MR-1Mgx°(k) (11-143)
Estas expresiones representan 2n ecuaciones de diferencias que es necesario resolver
con lás condiciones de frontera x(0) y p*(N) = Sx'(/V). Nótese que las ecuaciones
11-142 y 11-143 están acopladas en xe (k ) y p'(k). Estas expresiones son mucho más
generales que las ecuaciones 11-89 y 11-90, las cuales se obtuvieron para un índice
de desempeño bastante más simple. Puesto que la ecuación 11-89 está completamente
desacoplada de x*(k), su solución es directa.
Es dificil resolver de manera directa las ecuaciones canónicas de estado acopladas
de las ecuaciones 11-142 y 11-143; sin embargo, puede demostrarse que la solución
es de la forma
p(k) = K(k)x(k) (11-144)
donde K(k) es una matriz de dimensión n x n, con propiedades aún desconocidas,
excepto que en k = N, de la ecuación 11-140,
K(N) = S (11-145)
Se sustituye la ecuación 11-144 en la 11-142, se reacomodan términos y se tiene

x°(k + 1) = [I + OÑT 1 0'K(k + 1(4 — Oft - 1 Mgx°(k) (11-146)

CONTROL ÓPTIMO 629
donde se supone que existe la inversa de [I + Oft /O'K(k + 1)] Más adelante se
demuestra que K(k + 1) es al menos semidefinida positiva, de modo que la afirmación
es verdadera. De manera similar, después de sustituir la ecuación 11-144 en la 11-143,
se tiene que
(4)' — MÉ -1 0')K(k + 1)x°(k + 1) = [K(k) — Q + MIft i lYnx°(k) (11-147)
Si ahora se sustituye la expresión 11-146 en la 11-147, entonces

(4)' — Mft -1 09K(k + + 011 -1 01K(k + 1)] -1(4) — Oft -11%/Ilx°(k)
= [K(k) — Q + M1 -1 1W]x°(k) (11-148)
Por otra parte, para cualquier x°(k) debe satisfacerse la siguiente ecuación:
(4)' — Mla -10')K(k + 1)[I + Oft -101K(k + 1(4) — Olft
= K(k) — Q + Mft ' 1M' (11-149)
La expresión anterior es una ecuación matricial de diferencias no lineal en K(k), de
tipo Riccati y que en general se conoce como ecuación discreta de Riccati. La matriz
K(k), n x n, se denomina ganancia de Riccati. La condición de frontera para la
ecuación de Riccati está dada por la expresión 11-145. En general, la ecuación 11-149
contiene n2 ecuaciones escalares, con el mismo número de incógnitas en los elementos
de K(k); sin embargo, más adelante se demuestra que K(k) es simétrica, de modo que
sólo existen n (n + 1) incógnitas.
El control óptimo se obtiene sustituyendo la ecuación 11-144 en la 11-141. En
consecuencia,
u°(k) = — [I + É 'O'K(k + 1)0] -1 Ñ -1 [O'K(k + 1)4) + M']x°(k)
= — [Ñ + O'K(k + 1)0] -1 [O'K(k + 1)4) + 1141x°(k) (11-150)
la cual tiene la forma de una retroalimentación de estados.
Cuando M = O, or) = Q y ft = R, con lo que la ecuación de Riccati 11-149 se
convierte en
4)'K(k + 1)[I + 0R 'O'K(k + 1)] + Q = K(k) (1 1-151)
El control óptimo correspondiente está dado por

u°(k) = — [R + O'K(k + 1)0] -1 01K(k + 1)4)x°(k) (11-152)
Antes de estudiar varios métodos para resolver la ecuación de Riccati, primero
es necesario investigar diversas propiedades importantes de la ecuación y la ganancia
de Riccati, K(k).
La ecuación de Riccati dada por la expresión 11-149 es sólo una de las muchas
formas equivalentes que satisfacen el diseño del regulador discreto lineal óptimo. En
general, para un objetivo dado, existe una forma particular dé la ecuación de Riccati
que resulta ser la más adecuada.
A continuación se demuestra que la ecuación 11-149 equivale a la siguiente
expresión:
K(k) = 4)'K(k + 1)4) +
— [O'K(k + 1)4) + 1V11]'[1k + O'K(k + 1)8] - 1 [O'K(k + 1)4) + (11-153)

La equivalencia de las dos ecuaciones de Riccati 11-149 y 11-153 no es muy obvia.

Para probar que son equivalentes, primero es necesario demostrar la identidad:
K(k + 1)[I + 0É -1 0X(k + 1)] -1

= K(k + 1) — K(k + 1)0[É + O'K(k + 1)0] -1 0'K(k + 1) (11-154)
Para ello, sea
P = K(k + 1)[I + OÉ -1 0'K(k + 1)] -1 (11-155)
Si se premultiplican ambos miembros de la ecuación anterior por [I + OfI -1 01K(k +

1)], se tiene
POÉ -1 [É + O'K(k + 1)0] = K(k + 1)0 (11-156)
A continuación se posmultiplican los dos miembros de la expresión anterior por [1 +

O'K(k + 1)0] -1 O'K(k + 1); el resultado es
POÉ -1 01((k + 1) = K(k + 1)0[É + O'K(k + 1)0] -1 0'K(k + 1) (11-157)
La ecuación 11-155 indica que el miembro izquierdo de la última expresión es
igual a K(k + 1) - P; por consiguiente, la ecuación 11-157 puede escribirse como
P = K(k + 1) — K(k + 1)0[É + O'K(k + 1)0] -1 0 1 K(k + 1) (11-158)
Después de comparar las ecuaciones 11-158 y 11-155, es evidente que se tiene la
identidad 11-154. A continuación se sustituye la ecuación 11-154 en la 11-149; con
esto resulta
K(k) — + MR -1M'
= (4)' — MÉ -1 09[K(k + 1) — K(k + 1)0[1É + O'K(k + 1)0] -1 0'K(k + 1)]
(4) — oft- I n) (11-159)
La expresión anterior puede considerarse como otra forma de la ecuación discreta
de Riccati. Incluso puede demostrarse que equivale a la ecuación 11-153.
Se multiplican los términos de la ecuación 11-159 y se tiene
K(k) — + MR -1M'
= (4)' — mk- l ovqk + 1)4) — K(k + 1)0É-1M1
— (4)" — Mft - / 0')K(k + 1)0[It + O'K(k + 1)0] 'O'K(k + 1)(4) — 0ft -1M')
(11-160)
K(k) — Q + MÉ
= 4)'K(k + 1» — 4)'K(k + DM- lmi — mft- l oyk + 1)4)

+ mft- loyk + Defl- 1 m' — [4)'K(k + 1)0 — MÉ -1 0 1K(k + 1)0]
[É + O'K(k + 1)0] -1 [O'K(k + 1)» — O'K(k + 1)0É -1 M3 (11-161)
El último término que aparece entre corchetes en la expresión anterior puede escri-
birse como
O'K(k + 1)» — O'K(k + 1)0É -1M'

= O'K(k + 1)» — [ É + O'K(k + lm' + ( 11-162)

CONTROL ÓPTIMO 631
Se sustituye el miembro derecho de la ecuación anterior en la ecuación 11-161 y se

tiene
K(k) — O + --1M'
= 4)'K(k + 1)4) — 4)'K(k + 1)0Ñ — MÉ. -10'K(k + 1»
Mf1 -1 0'K(k + 1)0f1 -1 M' — 4)'K(k + 1)0[k + O'K(k + 1)0] -1
[M' + O'K(k + 1)4)] + 4)'K(k + 1)0Ñ -1 M' — MR -101K(k + 1)01ft
MR -1 01K(k + 1)0[Ñ + O'K(k + 1)0] -1 [M' + O'K(k + 1)4)] (1 1-163)
Después de reducir términos, la ecuación queda
K(k) — Q + MÑ
= 4)'K(k + 1)» — MÉ -10'K(k + 1»
4)1((k + 1)0[ft + O'K(k + 1)0] -1 [M1 + O'K(k + 1)4)]
+ M11 -1 [01 K(k + 1)0 + ft — 11][É, + O'K(k + 1)0] -1 [M' + O'K(k + 1)4)]
'(1 1-164)
Finalmente, luego de algunas simplificaciones,

K(k) = 4)'K(k + 1)4) + Q — [O'K'(k + 1)4) + M']'[Ñ + O'K(k + 1)9]-1
- [O'K(k + 1)» + M'] (11-165)
expresión que es idéntica a la ecuación 11-153.

El siguiente teorema tiene que ver con las propiedades de la ganancia de
Riccati K(k).
o Teorema 11-1
K(k) es simétrica. n
Demostración: después de trasponer ambos miembros de la ecuación de Riccati

11-165, se tiene
K'(k) = 4)'K'(k + +
[O'K(k + 1)4) + M'r[lk + O'K'(k + 1)0] -1 [4)X(k + 1)0 + M]'
= 4)'K'(k + 1)4) +
[O'K(k + 1)4) + M'r[Ñ + O'K'(k + 1)0] -1 [O'K'(k + 1)» + M']
(11-166)
Puesto que la ecuación 11-166 es idéntica a la 11-165, con excepción de que K(k) y
K(k + 1) han sido reemplazadas por K'(k) y K'(k + 1), respectivamente, estas
ecuaciones deben tener la misma solución; por consiguiente,
K(k) = K'(k) (1 1-167)
Teorema 11-2
El índice de desempeño JN de la ecuación 11-135 está definido para el intervalo de
tiempo [O, N], o para un total de N etapas si el tiempo no es la variable independiente.
Sea JN-i[x(i)] el índice de desempeño sobre el intervalo de i a N; esto es, en las últimas
N— i etapas; es decir,
J N- i[x(0] = — <x(N), Sx(N)>

2
1 N- 1
- E Rx(k), x(k)> + <x(k), 2Mu(k)> + <u(k), Au(k)>]
2 k.,
(11-168)
Cuando i = O,
JN[x(0)] N (11-169)
Cuando i =
J o[x(N)] = 1<x(N), Sx(N)> (11-170)
que es el índice de desempeño sólo en la última etapa.

El teorema afirma que
mín I N - i[X(0] = 1 XIOK(OX(i) (11-171)
u(0
donde K(i) es la matriz de ganancia de Riccati. n

La demostración de este teorema está dada en el proceso de deducción de la
ecuación de Riccati mediante el empleo del principio de optimalidad, que se encuen-
tra en la sección 11-6.
Teorema 11-3
La ganancia de Riccati K(k) es al menos semidefinida positiva para k = 0, 1,
2, . . ., N. n
Demostración: puesto que el índice de desempeño JN es una forma cuadrática, éste
es no negativo; por tanto, de acuerdo con la ecuación 11-171, K(k) será no negativa.
•
Observaciones sobre controlabilidad, observabilidad y estabilidad
Para el problema del regulador digital lineal de tiempo finito (N es finito), no es
necesario pedir que el proceso sea controlable, observable o incluso estable. El índice
de desempeñoJNpuede ser finito para N finito aun si uno de los estados no controlables
es inestable. El objetivo de diseño con el empleo del índice de desempeño cuadráti-
co es llevar cualquier estado inicial x(0) lo más cerca posible del estado de equilibrio
O, pero sin espeficar x(N); por tanto, para N finito, la estabilidad no es problema.

CONTROL ÓPTIMO 633
n
11-5-2 Diseño del regulador digital lineal (problema de tiempo infinito)
Para tiempo infinito o para un número infinito de etapas, N= 00, el índice de desempeño
dado por la ecuación 11-135 puede escribirse como
J = 1 [<x(k), Ox(k)> + <x(k), 2Mu(k)i + <u(k), Ñu(k)>] (11-172)

2 k =O
En este caso se elimina el costo terminal, ya que a medida que N tiende hacia
infinito, el estado final x(N) ha de tender hacia el estado de equilibrio O, razón por la
que ya no se necesita la restricción terminal.
Un requerimiento importante del diseño del regulador lineal de tiempo infinito
es que el sistema de lazo cerrado sea asintóticamente estable. Para ello, es necesario
que el sistema modelado por la ecuación 11-134 satisfaga las siguientes condiciones:
El par [4, O] debe ser completatnenta controlable o estabilizable por una retroali-
mentación de estados (condición necesaria).
El par [41, D] ha de ser completamente observable, donde D es cualquier matriz
de dimensión n x n tal que DD' = Q (condición suficiente).
Por tanto, la solución del problema del regulador lineal de tiempo infinito puede
obtenerse al hacer que k - co. Cuando N -n 0o, la matriz de ganancia de Riccati
K(k) se vuelve constante; esto es
lím K(k) = K (11-173)
— oo
Si en la ecuación 11-153 se reemplaza K(k + 1) y K(k) con K, se obtiene la

ecuación de Riccati de estado estacionario o tiempo infinito
K = 411(4) + Q — (4'KO + M)(1 + 8'K0) -1(01(4) + M') (11-174)
Expresión conocida como ecuación algebraica de Riccati.
De la ecuación 11-150, el control óptimo es
u° (k) = —(R + WK0) -1 (01 K4 + M')x°(k) (11-176)
En este caso, la matriz de retroalimentación

G = (lá + O'KO) -1 (01q) + M') (11-176)
es constante.
El índice de desempeño para N= °3 se obtiene directamente de la ecuación 11-171,
roo = Ix'(0)Kx(0) (11-177)
Las condiciones de controlabilidad, observabilidad y estabilizabilidad 1 y 2

merecen un comentario adicional.
Para el regulador de tiempo infinito, es necesario que el proceso de la ecuación
11-134 sea controlable o estabilizable mediante una retroalimentación de estados. La
controlabilidad es una requisito mucho más estricto que la estabilizabilidad, puesto
que un sistema no controlable puede estabilizarse si los estados no controlables son
estables; sin embargo, el hecho de que el sistema de la ecuación 11-134 sea controlable
o estabilizable no significa que el sistema de lazo cerrado diseñado con la teoría del
regulador lineal óptimo sea asintóticamente estable. Para ello, es necesario que el
sistema satisfaga la condición de observabilidad (condición 2); por consiguiente,
la controlabilidad y la estabilizabilidad son condiciones necesarias, mientras que la
observabilidad de (4), D] es una condición suficiente. El ejemplo y los teoremas que
siguen, amplían las ideas que están detrás de los requisitos de controlabilidad,
observabilidad y estabilizabilidad.
Ejemplo 11-4
Considere el proCeso digital de primer orden

x(k + 1) = x(k) + u(k) (11-178)
Es evidente que este proceso es controlable e inestable, pero estabilizable. Con

la retroalimentación de estados constante u(k) = —Gx(k), el sistema de lazo cerrado es
asintóticamente estable si — Gj < 1.
Para el diseño del regulador lineal de tiempo infinito, se elige el índice de
desempeño
1 c°
J = — u2(k) (11-179)
2 k =0
Entonces, 4 = 1, B = 1, Q = O, M=0 y fi= 1. El control óptimo que minimiza J
está dado por la ecuación 11-175, y se reduce a
u°(k) = x°(k) (11-180)

1+K
donde K es la ganancia escalar de Riccati, la cual es la solución de la ecuación de

Riccati [Ec. 11 -174]:
K2
K = K (11-181)
1 + K
La solución de la expresión anterior es K = O. Por consiguiente, u° (k)= O para toda k,

y el sistema de lazo cerrado no es asintóticamente estable.
La razón por la que el diseño del regulador lineal óptimo no proporciona un
sistema asintóticamente estable en este caso, es que Q = O, motivo por el que la variable
de estado no es observada por el índice de desempeño. Lo más importante es que el
estado inestable no es observable. Para garantizar que todos los estados sean obser-
vados por J, es suficiente que Q sea definida positiva; sin embargo, en general, puede
pedirse que el par (4), D] sea completamente observable, donde D es cualquier
matriz tal que DD' = Q. Claro que si Q es definida positiva, siempre es posible hallar
la matriz cuadrada D; por tanto, [4), DI siempre es observable o de rango n para
cualquier 4).
CONTROL ÓPTIMO 635
A fin de ver por qué la observabilidad de N), D] es importante para que los estados
se vean reflejados en J, considérese sólo la parte homogénea de la ecuación de
transición de estados,
x(k) = 4)(k)x(0) (11-182)
y supóngase que el índice de desempeño se define como
J = x'(k)Ox(k) (11-183)
k=0
J = x'(0)(1V(k)04)(k)x(0) (11-184)
k=0
De lo aprendido en el capítulo 6, x(0) es observable por J si la matriz

00
E «v(k)04(k)
k=0
es no singular o definida positiva; por consiguiente, si DD' = 0, entonces se obtiene
la condición de que D]debe ser observable.
q Teorema 11-4
Para el índice de desempeño
J= [x'(k)Qx(k) + u'(k)Ru(k)] (11-185)

2 k=0
si Q y R son definidas positivas, K es definida positiva. n
Demostración: puesto que Jes una forma cuadrática, si Q y R son definidas positivas,
entonces J es positiva. Como J y K están relacionadas por la ecuación 11-177, K es
definida positiva.
o Teorema 11 - 5
Para el sistema digital de la ecuación 11-134, si el índice de desempeño es
j É) [x'(k)Qx(k) u'(k)Ru(k)] (11-186)

2 k= 0
donde Q y R son definidas positivas, el control óptimo que minimiza a J,

u°(k) — (R + 8'K0) - 1 011C+x°(k) (1 1-1 87)
proporciona el sistema de lazo cerrado asintóticamente estable

x°(k + 1) = [4 — 0(R + 01(0)-101(4)]x°(k) (11-188)
n
Demostración: del teorema 11-4, puesto que Q y R son definidas positivas, K
también lo es. Ahora se define la siguiente función de Lyapunov
V[x(k)] = 4x(k)Kx(k) (11-189)
que es definida positiva. Entonces,

A V[x(k)] = V[x(k + 1)] — V[x(k)]
= + 1)Kx(k + 1) — x'(k)Kx(k) (11-190)
Si se sustituye la ecuación 11-188 en la 11-190, se tiene

A V[x(k)] = lx1(k)[4)'Kch — 4'KO(R + O'K0)-10'K*
+ (1)1(0(R + WK0) -10'KO(R + 0'1(0)-101(4)
— (VICO(R + WK0) -1 0'K4 — K]x(k) (11-191)
La ecuación de Riccati para este caso es

K Q + 4X4) — 4)10(R + 01K0) -10'» (11-192)
Con ayuda de la expresión anterior, la ecuación 11-191 puede simplificarse

A V[x(k)] = x1(k)[ — Q — 4'KO(R + WKO) -10'K[4) — 0(R + 8'K0)-101K4]]x(k)
(11-193)
Dado que Q y K son definidas positivas, la expresión que está entre corchetes de la
ecuación 11-193 es definida negativa; por consiguiente, á V[x(k)] es negativa y de
acuerdo con el teorema de estabilidad de Lyapunov, el sistema de la ecuación 11-188
es asintóticamente estable. •
11-6 PRINCIPIO DE OPTIMALIDAD Y PROGRAMACIÓN DINÁMICA
El diseño del regulador digital lineal óptimo de la sección anterior puede modificarse
con el principio de optimalidad. El diseño con este principio se conoce también como
método de la programación dinámica. A continuación se establece el principio de
optimalidad.
Principio de optimalidad
Una estrategia de control óptimo cuenta con la propiedad de que, sin importar cuál
sea el estado inicial y el control en las etapas iniciales, el resto del control debe ser
óptimo con respecto al estado resultante debido al control de las etapas iniciales. Dicho
de otra manera, cualquier estrategia de control que sea óptima sobre el intervalo Ei, /Vi
también lo es necesariamente sobre [i + 1, N ] para i = 0, 1, 2, . . ., N— 1.

CONTROL ÓPTIMO 637
A continuación vuelve a plantearse el problema de diseño del regulador digital

lineal óptimo de tiempo finito.
Encontrar el control óptimo 1,*(k), k = 0, 1, 2, . . ., N— 1, tal que
N-1
N = G[x(N)] + F k[x(k), u(k)] = mínimo (1 1-194)
k=O
donde

G[x(N)] = lx1N)Sx(N) (11-195)

F k[x(k), u(k)] = ixi(k)Ox(k) + x'(k)Mu(k) + 4uvottu(k) (11-196)
sujeto a la restricción
x(k + 1) = 4x(k) + 9u(k)
con x(0) dado.
Sea JN [x(i)] el índice de desempeño sobre el intervalo [i, le esto es, en los
últimos N— i intervalos o etapas. Entonces,
N-1
.1 N _ i[X(i)] = G[x(N)] + E F k[x(k), u(k)] i = 0, 1, 2, ... , N (11-197)
k=
Supóngase que el valor mínimo de JN-i [x(i)] está representado por

fN _ i[x(i)] = mín « N _ i[X(01 (11-198)
110
Para i = N, la última expresión representa el índice de desempeño o remanente

sobre la última etapa 0, que es el costo terminal; por consiguiente,
fo[x(N)] = G[x(N)] = 4x'(N)Sx(N) (11-199)
Para i = N — 1, se tiene un proceso de una etapa o intervalo, que ahora es la última

etapa; luego entonces, el índice de desempeño óptimo es
[x(N — 1)] = mín J 1 [x(N — 1)]
u(N - 1)
= Tilín [G[x(N)] + F N _ i [X(N — 1), u(N — 1)]] (11-200)

u(N -1)
Después de sustituir la ecuación 11-196 y la expresión
G[x(N)] = 1[4m(N — 1) + Ou(N — 1)]'S[4x(N — 1) + Ou(N — 1)] (11-201)
en la ecuación 11-200 y reacomodar términos, se tiene

[x(N — 1)] = mín [4 x'(N — 1X0 + 4'S4)x(N — 1)
u(N - 1)
+ x'(N — 1XM + 4,'SO)u(N — 1)

+ 4 u'(N — 1)0'S4x(N — 1)
+ 4 — 1XÉ + O'SO)u(N — 1)]
= mín J 1 [x(N — 1)] (11-202)
u(N - 1)

Para que Ji [x(N — 1)] sea mínimo
a .1 i [x(N — 1)]
(11-203)
au(N — 1) —°
El resultado es
[(M + Ichse)' + 40'&4]x°(N — 1) + (É + O'SO)u°(N — 1) = O (11-204)
En consecuencia, el control óptimo es

u°(N — 1) = —(R + 01S0) -- '(M' + O'S4))x°(N — 1) (11-205)
Nótese que este resultado es el mismo que aparece en la ecuación 11-150 si se hace
k = N — 1. Se sustituye la ecuación 11-205 en la 11-202 para x(N— 1) y se obtiene lo
siguiente, después de algunas simplificaciones,
ri [x(N — 1)] = Ix'(N — 1)P) + ch'Sch
— (M' + O'S(1))'(É + O'S0) -1 (M' + O'S4)]x(N — 1) (11-206)
Ahora se efectúan las siguientes definiciones:

K(N) = S (11-207)
14/5/ — 1) = + +'S4 — (M' + O'S4)'(R + Oso)-

+ (N)) (11-208)
Puede verse que la ecuación 11-208 es la ecuación de Riccati 11-153 con k = N — 1

Los remanentes óptimos de las ecuaciónes 11-199 y 11-200 son, respectivamente,
fo[x(N)] = ye(N)K(N)x(N) (11-209)
f1 [x(N — 1)] = — 1)K(N — 1)x(N — 1) (11-210)
El proceso continúa ahora con i = N— 2; o sea, con un problema de optimización

formado por las dos últimas etapas. El índice de desempeño para este proceso de dos
etapas puede escribirse como
./.2[x(N — 2)] mín J 2[x(N — 2)]

a(N —2)
a(N — 1)
= mín [F N _ 2 [x(N — 2), u(N — 2)] + FN— [x(N — 1 ), u(N — 1)]

u(N —2)
a(N —1)
+ G[x(N)]] (11-211)
Ahora se aplica el principio de optimalidad, el cual afirma que para que el proceso
de dos etapas sea óptimo, sin importar cuál sea la estrategia de control de la primera
etapa, la última etapa ha de ser óptima; por tanto, la ecuación 11-211 se escribe
f2 [x(N — 2)] = mín [FN _ 2 [x(N — 2), u(N — 2 )] + [x(N — 1 )]] (11-212)
a(N — 2)

CONTROL ÓPTIMO 639
donde fi [x(N— 1)] es el remanente óptimo de la última etapa, el cual está dado por la
ecuación 11-210. Después de sustituir
F N _ 2 [X(N - 2), u(N — 2)] = — 2)Ox(N — 2) + x'(N — 2)Mu(N — 2)
+ — 2)Éu(N — 2) (11-213)
fi[x(N — 1)] = IC.x(N — 2) + Ou(N — 2)]'K(N — 1)[thx(N — 2) + Ou(N — 2)]

(11-214)
en la ecuación 11-212, reacomodar términos, y hacer
0.12 [x(N - 2)]
— O (1 1-215)
Ou(N — 2)
puede demostrarse que el control óptimo es
u — 2) = — [É + O'K(N — 1)0] -1 [M' + O'K(N — 1)«])]x°(N 2) (11-216)
Y
f2[x(N - 2)] =IxIN — + (1) 1“N —
— [M' + O'K(N — 1)+HÉ + O'K(N — 1)0]-1
• [M' + 01 K(N — 1).]]x(N — 2) (11-217)
Sea
K(isi — 2) = + da(N — 1»
— [M' + O'K(N — 1)4]'[É + O'K(N — 1)0] -1 [M' + 01K(N — 1)4]
(11-218)
Con esto, la ecuación 11-217 puede simplificarse de la siguiente manera
f2 [x(N — 2)] = — 2)K(N — 2)x(N — 2) (11-219)
Si se continúa el proceso de inducción, puede demostrarse que
fN__i[x(i)] = Ix'(i)K(i)x(i) (11-220)
donde
K(i) = O + + 1)(1)
- [M' + O'K(i + 1)4)11Ñ + O'K(i + 1)0] -1 [M' + O'K(i + 1)4] (11-221)
u°(i) = — + O'K(i + 1)0] -1 [M' + O'K(i + 1)4]x °(i) (11-222)
Por tanto, la ecuación de Riccati se ha deducido mediante el principio de optimalidad.

El método de solución también se conoce como programación dinámica.
Es interesante notar que el método de la programación dinámica no requiere que

É sea definida positiva, puesto que 11-1 no aparece en el proceso de solución. Por otra
parte, É puede ser incluso la matriz nula; sin embargo, la matriz É+ O'K(i + 1)0 debe
tener inversa.
Para tiempo infinito o un número infinito de etapas, N= co, se obtienen resultados
similares a los de las secciones anteriores, con K(i) igual a K, y donde las ecuaciones
11-220, 11-221 y 11-222 se reducen a las ecuaciones 11-177, 11-174 y 11-175,
respectivamente.
11-7 SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DISCRETA DE RICCATI
Es probable que -la cantidad de trabajos que se han publicado sobre la solución y
propiedades de la ecuación de Riccati ocupe todo un libro. En términos generales, la
ecuación algebraica de Riccati 11-174, es más dificil de resolver que la ecuación de
diferencias 11-211.
En general, la solución de la ecuación algebraica de Riccati se obtiene con uno
de los siguientes métodos:
Método del cálculo numérico
Método recursivo
3. Método de valores y vectores propios.
El cálculo numérico involucra la solución iterativa de la ecuación de Riccati en
diferencias no lineal. A continuación se presentan los métodos recursivo y de valores
y vectores propios.
11-7-1 Método recursivo para resolver la ecuación discreta de Riccati
El método de programación dinámica de la sección anterior también se conoce como

solución recursiva de problemas de control óptimo.
Sea
G(i) = [É + O'K(i + 1)0] - '[M' + O'K(i + 1)4)] (11-223)
que es la matriz de ganancia de la retroalimentación del regulador digital lineal
óptimo; el control óptimo de la ecuación 11-222 se escribe
u° (i) — G(i)x° (i) (11-224)
De manera similar, la ecuación de Riccati 11-221 se simplifica para quedar

K(i) = Q + 4)'K(i + 1)4) — EM' + O'K(i + 1)4)rG(i) (11-225)
Si se comienza con la condición de frontera K(N) = S, las ecuaciones 11-223 y 11-225

pueden resolverse con recursión hacia atrás.
Como alternativa, puede emplearse la ecuación de Riccati 11-149. Si se hace
H(k + 1) = K(k + 1)[I + 9rt -1 0'1((k + 1 (11-226)
entonces la ecuación 11-149 se convierte en

K(k) = (4)' — MÉ -1 0')H(k + 1)(4) — 011 'Mg + O — MÉ -1 1M' (11-227)
CONTROL ÓPTIMO 641
De nuevo, la dos últimas ecuaciones pueden resolverse de manera recursiva hacia

atrás en el tiempo, iniciando el proceso en la condición de frontera K(N) = S.
Las ecuaciones 11-226 y 11-227 tiene la propiedad de que K(k + 1) sólo aparece
una vez en H(k + 1); sin embargo, el método recursivo que aplica las ecuaciones
11-223 y 11-225 tiene la ventaja de que la matriz de ganancia de la retroalimentación
está dada directamente por la ecuación 11-223.
Ejemplo 11-5
Suponga que un proceso digital de primer orden está descrito por

x(k + 1) = x(k) + u(k) (11-228)
con x (0) = xo. El objetivo de diseño es encontrar el control óptimo u (k), k = 0, 1, 2,
. . ., 9, tal que minimice el índice de desempeño
1 9
J10 = [10x 2 (10)] 1
- E [x 2 (k) + u2(k)] (11-229)
2 2 k=O
Para este problema, es fácil ver que S = 10, Q = 1, A= 1, M = O y (1)= 0 = 1. La
ecuación de Riccati se obtiene al sustituir estos parámetros en la expresión 11-225,
K(i) = 1 + K(i + 1) — K(i + 1)G(i) (11-230)
donde
K(i + 1)
G(i) (11-231)
= 1 + K(i + 1)
u°(i) = — G(i)x°(i) (11-232)
La solución de las ecuaciones 11-230 y 11-231 se obtiene de manera recursiva,

iniciando el proceso con la condición de frontera K (10) = S = 10. Los resultados
aparecen en la siguiente tabla.
K(i) G(i)
0 1.6180 0.6180
1 1.6180 0.6180
2 1.6180 0.6180
3 1.6180 0.6180
4 1.6180 0.6180
5 1.6182 0.6182
6 1.6188 0.6188
7 1.6236 0.6236
8 1.6562 0.6562
9 1.9091 0.9091
10 10 0
Se sustituye el control óptimo en la ecuación 11-228 para demostrar que la

trayectoria óptima x (k) está dada por
k-1
x° (k) = n [1 — G(O]x o (11-233)
i=0
para k = 0, 1, ., 10. Para cualquier xo distinto de cero, se observa que x'(k) tiende a
cero con rapidez a medida que k aumenta.
Ejemplo 11-6
Un proceso digital de segundo orden está descrito por la ecuación de estado

x(k + 1) = 4)x(k) + Ou(k) (11-234)
donde
(11-235)
Dado x(0) = [1 1]', encuentre el control óptimo u (k), k= 0, 1, 2, . .., 7, tal que minimice
J8 = [x1(k) + 142(k)] (11-236)

k= 0
Para este problema, M =. 0, A = 2,

= r2 0 1 ro o
LO O j LO 0.5 j
(11-237)
La ecuación de Riccati se obtiene al sustituir estos parámetros en la ecuación

11-225; el resultado es
= p + _i iK(i±,fr o ii_roiG(il
oi Li j LL-1 j 11 j (11-238)
u°(i) = — G(i)x°(i) (11-239)
donde, de la ecuación 11-223,

O
G(i) = [2 + [0 1]K(i + 1)[1] -- 1 [0 1]K(i + 1{ 1] (11-240)
1 —1 1
El proceso inicia con la condición de frontera,
{O O
K(8) = S = (11-241)
O 0].

CONTROL ÓPTIMO
Al aplicar el método recursivo a las ecuaciones 11-238 y 11-240, se obtiene

K(7) = [2 01
G(7) = [0 0]
LO j
K(6) =[02 132] G(6) = [0 0]
[ 3 -11
K(5) = G(5) = [ -0.5 0.5]
-1 3
3.2 -0.81
K(4) = G(4) = [ -0.6 0.4]
-0.8 3.2
3.23 0.9221
K(3) = G(3) = [ -0.615 0.462]
L-0.922 3.69
[ 3.297 0.9731
K(2) = G(2) = [ -0.651 0.481]
- .973 3.729
[ 3.301 -0.9621
K(1) = G(1) = [ -0.652 0.485]
L-0.962 3.75
0.97
K(0) [ 3.305 G(0) = [ -0.6538 0.486]
-0.97 3.777
El control óptimo y las trayectorias óptimas se calculan mediante la sustitución

de las ganancias de la retroalimentación en las ecuaciones 11-239 y 11-240. Los
resultados son
u°(i) xl(i)
0 0.1678 1 1
1 0.5708 1 0.1678
2 0.235 0.1678 -0.2614
3 -0.071 -0.2614 -0.1942
4 -0.115 -0.1942 -0.0038
5 0.0358 -0.0038 0.0754
6 0 0.0754 0.115
7 0 0.115 0.0396
8 0 0.0396 -0.0754
Para valores grandes de N, puede demostrarse que la ganancia de Riccati tiende

a la solución de estado estacionario de
K r 3.308 -0.9721
(11-242)
L-0.972 3.780
mientras que el control óptimo constante es

G = [ — 0.654 0.486]
Para N = 8, el problema de tiempo finito tiene soluciones que tienden con mucha
rapidez hacia estos valores; sin embargo, en general, el método recursivo sólo puede
llevar a soluciones de estado estacionario si se emplea un valor de Nlo bastante grande.
En este caso, dado que el par [4), 0] es completamente controlable y es posible hallar
una matriz D de 2 x 2, tal que DD' = Q y [4), D] sea observable, el sistema de lazo
cerrado es asintóticamente estable para N = 03..
11-7-2 Método de valores y vectores propios
La ecuación de diferencias no lineal de Riccati que aparece en la expresión 11-221,

puede resolverse con el método de valores y vectores propios. El resultado de este
método es una solución en forma cerrada para la ganancia de Riccati, con lo que la
solución de la ecuación de Riccati puede obtenerse con la aplicación de un proceso
de límite.
Para ello, las ecuaciones de estado canónicas que aparecen en las expresiones
11-142 y 11-143 se escriben
x°(k + 1) = Ibe(k) — Oft - 1.0'p°(k + 1) (11-243)
p°(k) = x° (k) + p° (k + 1) (11-244)
donde

= — oft-INT (11-245)
r = (11-246)
Después de resolver la ecuación 11-243 para x °(k) y escribir las ecuaciones de estado
canónicas en forma matricial, se tiene
r x°(k)1 + 1)1
(11-247)
Iplk) + 1)]
donde
v n - 1 n-10É- lo,
(11-248)
rn-i a' + rn-
[
La ecuación 11-247 representa 2n ecuaciones de diferencias hacia atrás, con

condiciones de frontera x(0) = xo y p(N) = Sx(/V).
Una propiedad importante de la matriz V es que el recíproco de cualquier valor
propio también es un valor propio. Esto puede demostrarse así: sea Á. un valor propio
de V y h el vector propio correspondiente; entonces, por definición de vector propio,
Vh = 2h (11-249)
CONTROL ÓPTIMO
A continuación se realiza una partición de h, de modo que la última ecuación pueda

escribirse como
n-1 frioft -10/ = Á
(11-250)
r12 -1 + ra jo ft g
C]
Ahora, la determinante de V se escribe como
A = + rn- loft - 1e') — tr'rfr'surlek-toil
= la-1a' n- irn - ioR - lo, _ -ira - 1 0A - 1o,,
ISZ- 1S = in-1I i n, ' =1 (11-251)
En consecuencia, la determinante de V es la unidad.

Si se toma la inversa de V y luego la transpuesta, se tiene la siguiente identidad:
(V -1 1 g — g o 1-252)
L— f L —f j
El significado de la ecuación anterior es que es un valor propio dé (V-1)' y de V-1;
por tanto, 1/2, es un valor propio de V. Esto también significa que n valores propios
de V están dentro del círculo unitario, mientras que otros n están fuera de él. Ahora,
considérese la siguiente transformación no singular
rf(k)1 Jon
(11-253)
Lp°(k) Lr(k) j
donde W tiene la forma
W = [WW 11 W12
21 W22]
(11-254)
y la propiedad de que
w- ivw AO
=[ (11-255)
0 A'
Para valores propios distintos, los elementos de A forman una matriz diagonal donde
los están sobre la diagonal principal, donde t representa los valores propios de V
fuera del círculo unitario, o una matriz modal para valores propios complejos; por
ejemplo, supóngase que Xi y A.2 son valores propios reales de V fuera, del círculo
unitario. Entonces la ecuación 11-255 puede escribirse como
21 0 0 0
0 22 0 0
1 A :
w- Ivw = 0 0 _ [(11-256)
0 A -1
O
OO 0 2
2
Si V tiene valores propios complejos conjugados, al +jan y al —j coi, todos fuera

del círculo unitario, la ecuación 11-255 toma la forma
Ql co' O O
— col a O O
— rA O
VV-1VW = (11-257)
O O A' ]
02 — W2
O O 1°2 02
donde
1
— .k02 = (11-258)
+
Es evidente que cuando V posee valores propios reales y complejos, hay que emplear
una combinación de las ecuaciones 11-256 y 11-257.
Ahora, si se escribe la ecuación 11-253 como
[q(k)1 = w _ irx.(k)]
Lr(k) l_p°(k) j
y se emplea la ecuación 11-247, se tiene
[q(k)] w _ ivw rq(k + 1)1 [A O l[q(k + 1)1

(11-259)
r(k) ly(k + 1)] O A'Ir(k + 1) j
La última ecuación se resuelve con recursión hacia atrás, con la condición de frontera
[q(N) r(N)]' y se obtiene
[q(N — k)1 [Ak O Tq(N) 1

Lr(N — k)j L O A "ji_r(N)
(11-260)
expresión que puede escribirse como
q(N) = [A O Tq(N — k)1

[l_r(N — k)j L o A -1 1 r(N)
(11-261)
Supóngase que r(N) y q(N) se relacionan de la siguiente manera

r(N) = Uq(N) (11-262)
donde U es una matriz de dimensión n X n. Se sustituye la expresión 11-262 en las

ecuaciones 11-261 y 11-253 para k= N y se tiene
U = — Cw 22 — SW I2r 1 (W 21 — SWii)
r(N — k) = A 'UA 'q(N — k)

CONTROL ÓPTIMO 647
Si se define

H(k) = A kUA (11-265)
entonces la ecuación 11-264 se escribe

r(N — k) H(k)q(N — k) (11-266)
Se sustituye la expresión anterior en la ecuación 11-253 y se demuestra la validez

de las siguientes relaciones:
x(N — k) = [ W 11 4-- W12 H(k)]q(N — k) (11-267)

p(N — k) = K(N — k)x(N — k) 21 W 22 H(k)]q(N — k) (11-268)
Después de comparar las dos ecuaciones anteriores, la ganancia de Riccati se puede

escribir
K(N — k) = [W21 + W22 11(k)] [W 1 + W 12 H (k)] (11-269)
Aunque la expresión anterior proporciona una solución en forma cerrada para la

ecuación de Riccati en diferencias, en general, debido a los cálculos necesarios para
hallar la matriz W y los valores propios de V, el método de los valores y vectores
propios no ofrece una ventaja clara sobre el método recursivo; sin embargo, conduce
directamente a la solución de la ecuación algebraica de Riccati para problemas de
tiempo infinito.
Con i = N — k, entonces K(N — k) se convierte en K(i), que es la ganancia de
Riccati empleada en las secciones anteriores, con i = 0, 1, 2, ..., N- 1. La ganancia
constante de Riccati es
K= lím K(i) = lím K(N — k) (11-270)
=- Go k—>w
Puesto que
lím H(k) = lím A'UA -k = 0 (1 1-271)
co• ao
entonces la ecuación 11-269 conduce a

K = lím K(N — k) = W21 W (11-272)
k—n oo
Ejemplo 11-7
Considere de nuevo el sistema de primer orden del ejemplo 11-5. En este caso, el
problema de tiempo finito se resolverá con el método de los valores y vectores propios
y, además, se obtendrá la solución del problema cuando N= 00.
Después de sustituir los parámetros del sistema en la ecuación 11-248, se obtiene
1 11
V= (11-273)
[1 2_1
Los valores propios de y son Al = 2.618 y A.2 = 1/24 = 0.382. Con esto, se forma la
matriz
w-ivw A 01 [2.618 O1
(11-274)
[O A 1J = L 0
- 0.382 j
Dado que W es una transformacion de similitud, las columnas de W son los vectores
propios de. V; por consiguiente,
[W 11 W 12 [ 1 1 1
W= (11-275)
[W21 W22 1.618 —0.618
U = — ( — 0.618 — 10) -1 (1.618 — 10) = —0.789 (11-276)
mientras que la expresión 11-265 ofrece el siguiente resultado
H(k) = A - k UA = —0.789(0.382) 2k (11-277)
La ganancia de Riccati para el problema de tiempo finito es
K(N — k). = [1.618 — 0.618( — 0.789)(0.382) 2 1[1 — 0.789(0.382) 2 1 -1 (11-278)
o
K(i) = [1.618 + 0.488(0.382) 2(N - 1 [1 + 0.789(0.382) 2(N- 1 (11-279)
Es sencillo demostrar que con esto se obtienen los mismos resultados que los del
ejemplo 11-5 para N= 10.
Para N = °°, la ganancia constante de Riccati está dada por la ecuación 11-272;
en este caso se tiene que
K = W 21 W 111 = 1.618 (11-280)
Ejemplo 11-8
Resulta instructivo aplicar el método de los valores y vectores propios a un sistema

de orden superior al primero. Para ello considere el sistema de segundo orden del
ejemplo 11-6.
La matriz V es
1 —1 — 0.5-
1 0 O o
V= (11-281)
2 —2 0 —2
O O 1 1
Los valores propios de V son A l = Q1 ±jwl = 0.743 tj 1.529 y ) 2 = =oZ ±jc02 =

0.257 tj 0.529.
CONTROL ÓPTIMO 649
Estos valores propios son pares complejos conjugados, dos dentro del círculo unitario
y dos fuera de él. Entonces,
a l co o
— co l al O O
A; 0
VW =
0 1 A-1 0 O a2
0 O C°2 "62
0.743 1.529 O O
—1.529 0.743 O O
(11-282)
o o 0.257 —0.529
0 0 0.529 0.257_
Se sabe que, dada la matriz coeficiente
A =a
[ 1+ iwl 0
(11-283)
O al —jai
con vectores propios al + jfJ i y al —jf3i, los vectores propios de la forma modal
A =
al (11-284)
I al
son al y PI. Para formar la matriz modal de la ecuación 11-257, la matriz W se obtiene
con las partes real e imaginaria de los vectores propios asociados a los valores propios
de W-1 VW; por consiguiente,
0.318 —0.053 0 —0.5 -1

0.053 —0.182 —0.765 —0.371
W = [ct i et2 1 P2] —
1 0 — 0.743 0.529
—0.107 —0.636 1 O
(11-285)
donde a l + jfii es el vector propio asociado con a l + /col, y a2 + 02 es el que

corresponde a a2 +jan.
[ 0.108 0.635]
U= (11-286)
— 0.174 0.894
mientras que H(k) está dada por la expresión 11-265; por tanto, la ganancia de Riccati
que cambia en el tiempo K(N— k) se obtiene con la ecuación 11-269. Es evidente que
el proceso de solución requiere muchas multiplicaciones entre matrices, lo que vuele
indispensable el empleo de una computadora digital, incluso para un sistema de
segundo orden.
La solución para tiempo infinito se obtiene con facilidad de la ecuación 11-272;

por tanto, para N = 00,
K w2isva 1 0 T0.318 — 0.0531-1

L-0.107 — 0.63610.053 — 0.182 j
[ 3.308 — 0.972]
(11-287)
— 0.972 3.780
que es el mismo resultado anticipado por el método recursivo, Ec. 11-242. También
debe señalarse que el sistema de lazo cerrado para N= co es asintóticamente estable.
11-8 SENSIBILIDAD AL PERIODO DE MUESTREO
Las propiedades únicas de la ecuación discreta de Riccati conducen al estudio de la

sensibilidad del sistema del regulador digital óptimo con respecto al periodo de
muestreo T, cuando el modelo del sistema está dado por las ecuaciones 11-120 y
11-121. La sensibilidad al periodo de muestreo también proporciona un método de
aproximación para la ganancia constante K de Riccati en el problema del lineal
de tiempo infinito, con base en el conocimiento de la ganancia de Riccati del siste-
ma de datos continuos, esto es, cuando T = 0. En el extremo, es posible aproximar la
matriz de ganancia de la retroalimentación G del regulador digital lineal óptimo en
términos de la matriz de ganancia del regulador lineal óptimo de datos continuos,
cuando T= 0. Es interesante hacer notar que la obtención de la sensibilidad al periodo
de muestreo y la aplicación de ésta al diseño del regulador digital lineal óptimo motivó
la solución del problema del rediseño digital presentado en el capítulo 9; por tanto,
en esta sección se repasa de manera breve el problema del rediseño digital, pero desde
un punto de vista diferente.
Para comenzar, considérese el problema de diseño del regulador digital lineal
planteado por las ecuaciones 11-120, 11-121 y 11-122. En la sección 11-5 se demostró
que el control digital óptimo es [Ec. 11-150]
u°(k) = [ft + O'K(k + 1)0] - 1 [O'K(k + 1» + M']x °(k)
= — G(k)x° (k) (11-288)
donde K(k) es la solución semidefinida positiva de la ecuación de Riccati [Ec. 11-153]
K(k) = + 1)4 +
— [01((k + 1)4 + M']'[É + O'K(k + 1)0]-1[9'K(k + 1)4 + M']
(11-289)
con la condición de frontera K(th= S.

CONTROL ÓPTIMO 651
La última ecuación puede expresarse de manera diferente si se reacomodan

términos, se suma y resta K(k + 1) en un mismo miembro y se dividen ambos
miembros entre T; el resultado es
K(k + 1) — K(k) 4.11(k + 1). — K(k + 1) +
T T
[14 + $'K(k +1)O]r WK(k + 1)0] - rO'K(k + 1). +
(11-290)
T j T
Puede demostrarse que a medida que el periódo de muestreo T tiende hacia cero,
la ecuación anterior se convierte en
iC(t) + A'K(t) + K(t)A + Q = K(t)BR -1 B'K(t) (11-291)
expresión que se conoce como ecuación diferencial de Riccati del regulador analógico
lineal óptimo y K(t) es la ganancia de Riccati; esto es, cuando el sistema de la ecuación
11-120 está sujeto al control continuo u(t).
Para tiempo infinito tf = 00,
K(k) = K(k + 1) = K(T) (11-292)
donde, en lugar de emplear la notación K para la ganancia discreta de Riccati en estado
estacionario, se ha adoptado la notación K(7) a fin de indicar la dependencia con
respecto a T. Para tiempo infinito, la ecuación 11-290 se convierte en la ecuación
algebraica de Riccati,
da(7)4) — K(T) + M -1-,,Kmor
+0,KmorrefKm.+Nil
T T i T T
(11-293)
A medida que T tiende hacia cero, la última ecuación se convierte en

K(0)A + A'K(0) + Q = K(0)BR'B'K(0) (11-294)
donde
K(0) = lím K(T) (11-295) .
T-40
es decir, K(0) también es la solución de estado estacionario de la ecuación diferencial

de Riccati [Ec. 11-291]. •
De lo anterior se desprende que la matriz de ganancia de la retroalimentación
óptima del regulador digital de tiempo infinito puede escribirse como
= + WK(T)01 -1 1-01C(7).
+ M'i
01-296)
iL T
Para T= 0, la matriz de ganancia de la retroalimentación óptima del regulador de datos
continuos de tiempo infinito es
G(0) lím G(T) = R -1 111K(0) (11-297)

Estudio de la sensibilidad al periodo de muestreo de la matriz de ganancia de Riccati

El desarrollo en serie de Taylor alrededor de T O de la ganancia de Riccati en el
estado estacionario K(T) es
T'
K(T) = K(0) + E Sr (11-298)
t . o I !
donde
MIT)
sf = (11-299)
T=0
se define como la sensibilidad de i-ésimo orden al periodo de muestreo de K(7). Para

esto, se supone que la serie infinita de la ecuación 11-298 converge sobre el periodo
de muestreo [O, T. ]. Para muchos problemas prácticos, resulta adecuado utilizar sólo
unos cuantos términos de la serie a fin de aproximar K(7). En lo que sigue, se obtienen
las sensibilidades de primero y segundo orden de K(7). Con objeto de simplificar la
notación, todas las derivadas parciales se evalúan en T= O.
Por conveniencia, se define lo siguiente
4)1K(T)(1) — K(T) + '
X(T) = (11-300)
X(0) = lím X(T) = K(0)A + A'K(0) + Q (11-301)

T->0
M + do'K(T)0
Y( T) = (11-302)
T
Y(0) = lím Y(T) = K(0)18 (11-303)
8'K(T)0
Z(T) — (11-304)
Z(0) = R (11-305)
Así pues, la ganancia óptima de la retroalimentación expresada por la ecuación 11-296

se escribe
G( T) = Z -1(T)YIT) (11-306)
mientras que la ecuación discreta de Riccati, expresión 11-293, se convierte en
X(7) = Y(T)Z T)Y'(T)
= Y( T)G(T) (11-307)
Para determinar las sensibilidades de primer orden, las ecuaciones 11-306 y 11-307
se derivan con respecto a T y el resultado se evalúa en T= O. Con esto se tiene que
a9G(T) — R ifYi(7") R-1 '9Z(T) R 1 131K(0) o 1-308)

a T a T aT
DX(T) DG(T) 3Y(T)
— K(0)B + R'B' K(0) (11-309)
DT aT DT
CONTROL ÓPTIMO 653
donde a' Guyar' denota la i -ésima derivada de G(7) con respecto a T, evaluada en
T= 0, la cual se conoce como sensibilidad de i -ésimo orden del periodo de muestreo
de G(7).
Las derivadas parciales de X(7'), Y(7) y Z(7) en relación con Tpueden obtenerse
de las ecuaciones 11-300, 11-302 y 11-304, respectivamente, mediante el desarrollo
en serie infinita de = eAT en las ecuaciones 11-125, 11-130, 11-131 y 11-132, y
truncando las series hasta los términos de tercer orden en T Con esto se tiene:
aX(T) aK(T) aK(T) 1 1

= A' A + 2- A'K(0)BR BX(0) + - K(0)BR -1B1 K(0)A
DT aT DT 2
(11-310)
DY(T) aK(T) 1
B + - [A1K(0) + K(0)BR -1 B'K(0)]B (11-311)
DT aT 2
aZ(T)
- B'K(0)B (11-312)
DT
Se sustituyen las ecuaciones 11-311 y 11-312 en la 11-308 y se tiene que, después

de algunas simplificaciones,
O(T) aK(T)
- R -1B' + R -1 B'K(0)[A - BR 'B'K(0)] (11-313)
aT aT 2
La sustitución de las ecuaciones 11-310, 11-311 y 11-313 en la ecuación 11-309
proporciona el siguiente resultado, después de simplicar,
aK(T) aK(T)
A[A' - K(0)BR -1B'K(0)]
- BR -1 1V.K(0)] = 0 (11-314)
DT DT
que se conoce como ecuación de Liapunov. Dado que A - BR-1131C(0) es la matriz
coeficiente del sistema de datos continuos de regulación de lazo cerrado lineal óptimo
que es asintóticamente estable, se desprende entonces que la única solución posible
de la ecuación 11-314 es
aK(T)
-O (11-315)
DT
Por consiguiente, de la ecuación 11-313,
aG(T)
_ i R 'B'K(0)[A - BR -1B'K(0)] (11-316)
aT
La ecuación 11-315 también conduce a un resultado interesante sobre la sensibi-
lidad del índice de desempeño con respecto a T, cuando T es pequeño. La ecuación
11-177 proporciona el índice de desempeño óptimo para el regulador digital de tiempo
infinito:
roo = 1 x'(0)K( T)x(0) (11-317)

En consecuencia,
1 0.1% alT)
= x'(0) x(0) = O (11-318)
DT T= o 2 DT
lo que significa que el índice de desempeño óptimo J: es insensible a variaciones en

T, cuando T es pequeño.
Para sensibilidades de segundo orden es necesario evaluar las derivadas de
segundo orden de G(7), X(T), Y(7) y Z(7). Los resultados son:
32X(—
T) m ancm
anc2 1 ,
A'
+ A+ - (A )2[K(0)B11-113'K(0)
aT2 aT aT2 3
1 2
+ 3- K(0)BR -1 B'K(0)1A 2 + - A'K(0)BR -1 B'K(0)A (11-319)
3
02Y(T) 02K(T)
B + - 1 (A')2K(0)B + 2- A'K(0)B11-1B'K(0)B
aT2 aT2 3 3
1
+ - K(0)BR -1 B'K(0)AB (1 1-320)
3
2 1
aZ(T) _ B'K(0)AB + - B'A'K(0)B + - B'K(0)BR-1WK(0)B (11-321)
aT2 3 3 23
Se derivan las ecuaciones 11-308 y 11-309 una vez con respecto a Ty resulta
a2 G(T) R 1 [92y/u) men aG( T) azz( T)
2 R -1 131K(0)] (11-322)
a T 2 aT2 aT a T OT2
02X(T) 8Y(T) 8G(T) 32Gcn a2y,

— 2 + K(0)B ‘- R -1 131 K(0) (11-323)
aT2 aT DT DT' aT2
Es necesario recordar que todas las derivadas se evalúan en T= O; esto es,
aG(T) aG(T)
implica 2 el 1-324)
DT uT 1T= O
Se sustituyen las ecuaciones 11-312, 11-316 y 11-321 en la ecuación 11-322, se

efectúan las simplificaciones necesarias y se llega a
02 G, T, ancen
_R 1 B1 + 3- R 1 B'K(0)[A — BR I KK(0)] 2 (11-325)
aT 2 a T2
De manera similar, puede demostrarse que 02 K(T ), OT 2 es la solución de la ecuación
de Liapunov
anca) a2xT)
(
[A' — K(0)BR -11n + [A — BR -1B'K(0)]
aT2 aT2,
+ á [A' — K(0)BR -1 131[K(0)BR -1 B'K(0)][A — BR -1 B'K(0)] = O
(11-326)
CONTROL ÓPTIMO 655
Puesto que el tercer término de la última ecuación siempre es semidefinido positivo,

se desprende que 02K(7)/aT 2 es único y semidefinido positivo.
En apariencia, la cantidad de trabajo necesario para obtener las sensibilidades de
tercer orden y de orden superior, es mucha; sin embargo, en general, la aproximación
de segundo orden suele proporcionar la exactitud deseada.
La ecuación 11-326 puede resolverse con otras formas equivalentes. Supóngase
que 02K(7)/aT 2 tiene la siguiente forma:
ancen n
— [A' — K(0)BR -1 131 — [A — BR'B'K(0)]
6
(11-327)
a T2
Entonces II debe ser la solución única semidefinida positiva de
[A' — K(0)BR'1311I + II[A — BR -1 13X(0)] + K(0)BIt -1 13'K(0) = O
(11-328)
La ecuación 11-284 puede escribirse
[A' — K(0)BR -1 131K(0) + K(0)[A — Bit -1 131K(0)] + K(0)B12 -113X(0) + Q = O

(11329)
Se sustrae la ecuación 11-328 de la 11-329 y se tiene
[A' — K(0)B12 -1 W] [IC(0) — II] + [K(0) — — BR'B'K(0)] + Q = O
(11.330)
La solución única semidefinida positiva de la ecuación 11-330, K(0) — II, es suficieíne

para determinar 02K(7)/eT 2 de la ecuación 11-327.
Estudio de la sensibilidad al periodo de muestreo de la matriz de ganancia de la

retroalimentación
La mejor aproximación de K(7) dada por un número finito (dos) de términos de la
ecuación 11-298 puede sustituirse en la ecuación 11-296 con la finalidad de obtener
una aproximación de la matriz de retroalimentación óptima G(7). Para la aproxima-
ción de segundo orden, G(7) está dada por
G(
+ 01K(0) + °21C(T) T2j0
T2 2
1W' + W[K(0) + (921C(T) T2
T
aT2 2
T) 1I
(1-331)
Como alternativa, G(7) se desarrolla en serie de Taylor alrededor de T= 0; esto es,

co aictr) Ti
G(T) = G(0) + E . (1 1-332)
=1 i!
dónde G(0) está dada por la ecuación 11-297 y las derivadas de primero y segundo
orden de G(7), por las ecuaciones 11-316 y 11-325, respectivamente.
Ejemplo 11-9
Suponga que las ecuaciones de estado de un proceso de segundo orden están dadas
por
X(t) = Ax(t) + Bu(t) (11-333)
donde
A [O 01 B . [1 01
(11-334)
LO O j LO 1 j
El problema es encontrar el control óptimo de datos muestreados u(t) = u(k7), k= 0,
1, 2, . . ., tal que minimice el índice de desempeño
1 fc°
= -2o [[x i(t) — x 2(t)] 2 + xl(t) + x2(t) + ul(t) + 40] dt (11-335)
De acuerdo con la notación utilizada en la ecuación 11-122, se definen las

siguiente matrices de ponderación:
2 —1 R = [1 01
(11-336)
—1 2 LO 1j
El periodo de muestreo del sistema no se especifica al inicio del diseño, puesto
que lo que se desea investigar es su efecto sobre el regulador digital lineal óptimo.
Dado que el proceso de la ecuación 11-333 es controlable (además de estabiliza-
ble) y el par [A, D] es observable, donde DD' = Q, el problema del regulador continuo
lineal cuando T = 0, tiene una solución asintóticamente estable. La matriz coeficiente
del proceso de datos muestreados es 4,(7) = eAT I, y
0(T) = T4)(2)B dA .[ T (11-337)

Jo T
Por tanto, el sistema de datos muestreados
x [(k + 1)T] = 44)(T)x(kT) + 0(T)u(kT) (11-338)
es completamente controlable y puesto que la matriz É » de la ecuación 11-132 es no

singular, el par [[, D] es observable para cualquier matriz D tal que DD' = Q; por
tanto, el sistema de la ecuación 11-338 tiene una solución asintóticamente estable para
el problema del regulador digital lineal óptimo.
En general, el problema del regulador digital lineal óptimo puede resolverse
mediante la formulación de la ecuación discreta de Riccati, expresión 11-149 o
11-153, y obteniendo la ganancia de Riccati K(T); con esto, el control óptimo está
dado por la ecuación 11-175. En este caso, puesto que no se indica el periodo de
muestreo T, es dificil resolver la ecuación de Riccati con los métodos recursivos o
de valores y vectores propios.

CONTROL ÓPTIMO 657
El problema se soluciona con el método de la sensibilidad al muestreo. Dado que

se requieren las matrices K(0) y G(0), primero se resuelve el problema del regulador
continuo lineal óptimo. La ecuación de Riccati para este regulador aparece en la
expresión 11-294, que después de sustituir los parámetros del sistema queda como
(11-339)
K2(0) = [_21
En consecuencia,
K1» = [1 is
3-
1_
(11-340)
2 i_ _4_
La ganancia de retroalimentación óptima se obtiene con la ecuación 11-297, la

cual conduce a
G(0) = R -1 13X(0) = K(0) (11-341)
La sensibilidad de primer orden al periodo de muestreo de K(7) siempre es cero.

La sensibilidad de segundo orden 0 2K(7)/0T2 se obtiene al resolver primero la
ecuación 11-330 para II. Esta expresión toma la forma
— 2K2(0) + 2K(0)II + Q. = 0 (1 1-342)
a partir de la cual se tiene
_ (11-343)
1—
4 3 1+ jj-J
La sustitución de II en la expresión 11-327 permite obtener el siguiente resultado
a2K(T) 1 1 rl + 3/5 1 — 3j51
.97, 2 = -6 K(0)IIK(0) = , o 1-344)
24 Ll — 3.já 1 + 3./5i
Por consiguiente, la aproximación de segundo orden de K(7) es
T2 02
K (T)
K(T) K(0) +
2 aT2
e i + e2 e l e21
(11-345)
[ e l e2 + e2
donde
1 T2
el 2 + 48
jáT2
e2— +
2 16
Ahora puede demostrarse que, al resolver la ecuación de Riccati de la expresión

11-293, la ganancia exacta de Riccati es
i + d2 di — d21
[d
K(T) = (11-348)
d i — d 2 d i + d2
donde
1[ T21112
d i = —2 1 + 1
2
d 2 =
\fi +jj8 T2 (11-350)
Si se sustituye la aproximación para K(7) de la ecuación 11-345 en la expresión

11-296, la aproximación de G(7) es (después de muchas operaciones con matrices)
1 rfi f2 — f21
(11-351)
C1( 2 — f2 +
donde
24 + 12T + T2
(11-352)
24 + 24T + 8T 2 + T3
8.\/1 + 12T + jáT2
f2 = (11-353)
8 + 8.\/57' 8T 2 + .‘/ST3
Como alternativa, G(7) puede aproximarse con los tres primeros términos del
desarrollo en serie de la ecuación 11-332. De la ecuación 11-341, se tiene que G(0) =
K(0). La sensibilidad de primer orden de G(7) se obtiene de la expresión 11-313,
1[ — 2
OG(T) 11
(11-354)
OT 2 1 —2
La sensibilidad de segundo orden de G(7) se obtiene de la expresión 11-325,
02 G(T) 5[1 + 3 \fi 1— 3'51
(11-355)
aT2 = 24 L i _ 3 \./5 1 4/5 j
En consecuencia, la aproximación por serie de G(7) es
DG(T) T2 02G(T)
G(T) G(0) T + 2 !
OT aT 2
1 + já 5T2 .\/5 T 5T 2
T+ (1 + 3/5) +—+ (1 — 3j5)
2 + 48 2 2 48
1— \./j
T
(1 —
5T2 3f3) 1 4-2‘/5 + T
+ + +2 (1 + 3/5)
2
[— 2 48
(11-356)
CONTROL ÓPTIMO 659
La matriz exacta de ganancia de la retroalimentación se obtiene sustituyendo la

expresión exacta para K(7) en la ecuación 11-296 dada por la expresión 11-348; el
resultado es
TI 1 [gl + 92 - g2i (11-357)
2 91 — 92 91 + 92
donde
Trpi2 T
12
L1+ -Fí
g1 - (11-358)
1+ T[i 4- T2 T 2 T2
12 ±3
js [ i 4
T 2T2 .4_ 3T
2
92 (11-359)
1 -I- já ± 7 12 + T2
4
Sensibilidad al periodo de muestro y rediseño digital

El problema del rediseño digital estudiado en el capítulo 9 fue motivado por el
desarrollo de la sensibilidad al periodo de muestreo de la ganancia de Riccati y de la
ganancia de retroalimentación óptima. En el capítulo 9, la solución del problema del
rediseño digital se obtuvo por medio de una comparación punto por punto de las
respuestas de los estados del sistema de datos continuos y del sistema digital en los
instantes de muestreo. El desarrollo dado en la sección anterior conduce de manera
directa a otra solución del problema del rediseño digital mediante la sensibilidad al
periodo de muestreo.
Al tener en cuenta la notación utilizada en este capítulo, el problema del rediseño
digital puede plantearse de la siguiente manera: considérese el sistema de datos
continuos de la ecuación 11-120, el cual tiene el control óptimo
u(t) = — G(0)x(t) (11-360)
que minimiza el índice de desempeño de la expresión 11-122 para tf= 00. La ganancia
de retroalimentación óptima G(0) está dada por la ecuación 11-297; esto es
G(0) = R -1 131K(0) (11-361)
donde K(0) es la solución semidefinida positiva de la ecuación de Riccati de la

expresión 11-294.
Supóngase que el sistema de datos continuos de la ecuación 11-120 puede
aproximarse con un sistema digital tal que el control u(t) se obtiene con unidades de
muestreo y retención. En consecuencia,
u(t) = u(kT) kT t < (k + 1)T (11-362)
El problema es encontrar el control óptimo por retroalimentación de estados
u(kT) = —G(T)x(kT) (11-363)
tal que el índice de desempeño discretizado de la ecuación 11-126 sea minimizado

para N = 00.
Al resumir los resultados de la sección anterior, la ganancia de la retroalimenta-
ción del sistema digital se desarrolla en serie de Taylor alrededor de T = O, y se toman
sólo tres términos de ésta; el resultado es
aG(T) + T2 D2G(T)
G(T) = G(0) + T (11-364)
DT 2! DT'
donde G(0) está dada por la ecuación 11-361; de la ecuación 11-313,
aG(T) 1
= G(0)[A — BG(0)] (11-365)
aT 2
D2G(T) a2K(T) 1
— 12-113' + - G(0)[A — BG(0)r (11-366)
aT2 DT2 3
donde ancuyar 2 se obtiene de la expresión 11-326.

Si se comparan estos resultados con los del capítulo 9, es interesante notar que
los primeros dos términos del desarrollo en serie de Taylor de G(7) en los dos métodos
son los mismos.
11-9 OBSERVADOR DE ESTADOS DIGITAL
Una parte importante de la teoría de control óptimo del sistema de control digital
descansa en la retroalimentación de las variables de estado para formar el control.
Desafortunadamente, en la práctica no siempre se tiene acceso a todas las variables
de estado y, en general, sólo pueden medirse las salidas del sistema; por consiguiente,
cuando se requiere la retroalimentación de todas las variables de estado y no se
tiene acceso a todas, es necesario "observar" los estados a partir de la información
contenida en la salida y en las variables de entrada. El subsistema que observa las
variables de estado con base en la información recibida de las mediciones de la entrada
y la salida, recibe el nombre de observador de estados, o simplemente observador. La
figura 11-4 presenta el diagrama de bloques de un sistema de control digital que cuenta
con un observador. El vector de estados observado Ice (k) es el que se envía a la matriz
de ganancia de la retroalimentación G, la que a su vez genera la señal de control u(k).
De la figura 11-4, la señal de control puede expresarse como
u(k) = Er(k) — Gxe(k) (11-367)
Primero es necesario establecer la condición en que existe un observador. El

siguiente teorema indica que el diseño del observador de estados digital está muy
relacionado con el criterio de observabilidad.
CONTROL ÓPTIMO 661
r(k) x(k) c(k)

E x(k+ 1) = Ax(k) + Bu(k) D •
xe (k) Observador
G de estado I •
Figura 11-4. Sistema de control digital con observador de estados.
q Teorema 11-6
Dado un sistema digital lineal descrito por las ecuaciones dinámicas

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (11-368)

c(k) = Dx(k) (11-369)
donde x(k), u(k) y c(k) son vectores de dimensión n, p y q, respectivamente.

Supóngase que A no es singular. Entonces el vector de estados puede construirse a
partir de combinaciones lineales de la salida c(k), la entrada u(k) y los valores
anteriores de estas variables, si el sistema digital es completamente observable. n
Demostración: la ecuación 11-368 conduce a
x(k — 1) = A'x(k) — A"Bu(k — 1) k 1 (11-370)
En general,
x(k — n) = A 'x(k — n + 1) — A -1 Bu(k — k> n (11-371)
c(k — 1) Dx(k — 1) k > 1 (11-372)
La sustitución de la ecuación 11-370 en la 11-371 proporciona
c(k — 1) = DA -1 x(k) — DA Bu(k — 1) k > 1 (11-373)
De manera similar,
c(k — 2) = Dx(k — 2)
= DA -2 x(k) — DA Su(k — 1) — DA -1 Bu(k — 2) (11-374)
Si se continúa con el proceso, resulta
c(k — N) = DA -Nx(k) — B k—i) k _ N (11-375)

i=1

Las ecuaciones anteriores pueden escribirse en forma matricial:

[c(k — 1) r3A-
c(k — 2) DA -2
= x(k)
c(k — N) DA '
DA -1 B O O O u(k — 1)
DA -2B DA -1 B O - • O u(k — 2)
DA -3B DA -2 B DA -1 B -- O u(k — 3)
DA -NB DA -N+1 B DA -N+2B • DA -1 B u(k — N)

/MB Mb
(1 1-376)
Esta ecuación matricial representa Nq ecuaciones con n incógnitas en el vector

de estados x(k). Con Nq 2 n, dadas las entradas de control y las salidas en la ecuación
11-376, x(k) puede obtenerse si
[DA -1 DA -2 • • DA -N] , (Nq x n) (11-377)
es de rango n. Es evidente que la condición sobre el rango de la matriz de la ecuación

11-377 es el criterio de observabilidad sobre el par [A, D] para N = n.
En ciertas condiciones, el vector de estados x(k) puede obtenerse de la ecuación
11-377 de manera única. Si Nq = n, la matriz de la ecuación 11-377 es cuadrada; y si
ésta es no singular, x(k) puede determinarse para k . N mediante la obtención de N
mediciones previas de la entrada y N mediciones previas de la salida. <9
11-9-1 Diseño del observador de estados de orden completo
En general, el observador de estados de la figura 11-4 se diseña de modo que el estado

observado xe (t) sea lo más cercano posible al estado real x(k). Existen muchas formas
de diseñar el observador de estados digital y, en general, hay más de una forma para
juzgar la proximidad entre x(k) y Ice (t). De manera intuitiva, el observador de estados
debe tener las mismas ecuaciones de estado que el sistema original; sin embargo, el
observador ha de poseer una configuración con u(k) y c(k) como entradas y la
capacidad de minimizar automáticamente el error entre x(k) y Xe (k).
El diseño del observador de estados digital que se presenta en esta sección, es
paralelo al diseño del observador para sistemas de datos continuos.
Ya que x(k) no puede medirse de manera directa, tampoco es posible comparar
xe (t) con x(k). Como alternativa", se comparan ce (t) y c(k), donde

ce(k) = Dxe(k) (11-378)
Con base en lo mencionado hasta el momento, la configuración lógica del

observador de estados digital es la que aparece en la figura 11-5. El observador se
plantea como un sistema de control retroalimentado, con Ge como la matriz de
ganancia de la retroalimentación. El objetivo de diseño es seleccionar Ge de modo tal
que ce (k) tienda hacia c(k) lo más pronto posible.
CONTROL ÓPTIMO 663
u(k) x e(k + 1)
z-1
Ice (k) ce(k) c(k)
B D
Ge
Figura 11-5. Observador de estados digital con retroalimentación.
La ecuación de estados del observador de lazo cerrado es

xe(k + 1) = (A — Ge D)x e(k) + Bu(k) + G ec(k) (11-379)
donde las matrices A, B y D son las mismas que aparecen en las ecuaciones 11-368
y 11-369, y Ge es la matriz de retroalimentación de dimensión n x q. Cuando ce (k) es
igual a c(k), la ecuación 11-379 toma la siguiente forma
xe(k + 1) = Ax e(k) + Bu(k) (1 1-380)
la cual es idéntica a la ecuación de estado del sistema original.

Si se sustituye el diagrama de bloques de la figura 11-5 en el bloque del
observador de estados de la figura 11-4, se tiene entonces el sistema combinado que
aparece en la figura 11-6.
Puesto que la relación entre c(k) y x(k) está dada por la expresión 11-369, la
ecuación 11-379 puede escribirse como
x e(k + 1) = Ax e(k) + Bu(k) + G e D[x(k) — xe(k)] (11-381)
El significado de esta ecuación es que si los estados iniciales x(0) y xe (0) son
los mismos, la ecuación es idéntica a la expresión 11-380 y la respuesta del
r
r(k) u(k) x(k + 1) I x(k) • c(k)
E B z -1 D
Sistema
digital
J
xe(k -1 ce(k)
B z-1 D
xe(k)
Observador
de estado
Figura 11-6. Sistema de control digital con observador de estados.

observador es la misma que la del sistema original. Por cojniguiente, el diseño

del observador sólo es un poco diferente si las condiciorls iniciales de x(k) y xe(k)
son distintas.
Después de sustraer la ecuación 11-381 de la 11-368, se tiene
x(k + 1) — x e(k + 1) = (A — Ge D)[x(k) — x e(k)] (11-382)
la cual puede considerarse como la ecuación de estados en diferencias homogéneas

de un sistema digital lineal cuya matriz coeficiente es A — Ge D. Una forma de alcanzar
una convergencia rápida, de xe (k) hacia x(k) es diseñar Ge de modo tal que los valores
propios de A — Ge D estén ubicados de manera apropiada en el plano z. Con la técnica
de asignación de valores propios estudiada en el capítulo 5, los elementos de Ge
*pueden seleccionarse de modo que la respuesta natural del sistema de la ecuación
11-382 vaya hacia cero lo más pronto posible.
Dado que los valores propios de A — Ge D y (A — Ge D)' = A' — D'Ge' son los
mismos, se sigue de los argumentos dados en la sección 5-13 que el requisito para
asignar de manera arbitraria los valores propios de A — Ge D es que el par [A', D']
sea completamente controlable. Puesto que la controlabilidad de [A', D'] equivale a
la observabilidad completa de [A, D], el cumplimiento de este requisito no sólo
garantiza la existencia de un observador de estados, sino también la solución del
problema de la asignación arbitraria de los valores propios.
El siguiente ejemplo ilustra el diseño de un observador de estados mediante la
asignación de valores propios.
Ejemplo 11-10
Considere el proceso digital del ejemplo 11-6, cuya descripción en variables de

estado es
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (11-383)
donde
A= B =
[od
[—
Suponga que la ecuación de salida es
c(k) = Dx(k) (11-384)
donde
D = [2 0] (11-385)
El objetivo es diseñar un observador que estime los estados x i (k) y x2 (k) a partir
de la salida c (k).
El observador digital tiene el diagrama de bloques que aparece en la figura 11-5.
La ecuación característica del observador es
12I — A + Ge D1 = 0 (11486)

CONTROL ÓPTIMO 665
o
+ (2g e1 — 1)).< + 1 + 2g e2 — 2g e1 = 0 (11-387)
donde gel y gel son los elementos de la matriz de retroalimentación Ge, de dimensión
x
2 1. Puede intentarse el diseño de un observador con una respuesta con tiempo de
establecimiento mínimo, de modo que x, (k) alcance a x (k) en un periodo de muestreo.
Para que la respuesta tenga tiempo de establecimiento mínimo, la ecuación caracte-
rística debe tener la forma
/12=0
(11-388)
Por consiguiente, de la ecuación 11-387, gel = 0.5 y gel = 0. Con esto, la matriz
coeficiente del observador de lazo cerrado es
A — Ge D = (11-389)
Para u (k) = 0, las ecuaciones de estado del observador son
x e(k + 1) = [-1 e(k) + [O ix(k)

01 0
(11-390)
1 ]x
Ahora suponga que los estados iniciales del sistema y del observador son
x(0) = [ 01 y xe(0) =
[00.5] (11-391)
respectivamente. La figura 11-7 presenta las gráficas correspondientes a los estados

reales, xl(k) y x2(k), y a los estados observados, xet(k) y za(k) una vez resueltas las
ecuaciones 11-383 y 11-390 con las condiciones iniciales dadas: Como puede verse,
los estados observados alcanzan a los estados reales a lo más en dos periodos de
muestreo.
1.0 1
/
—, ta
xi(k)
I— --‘\
>1
\_.....„-/-ei(k)
0.5 \
o 1
\
1 \ 2
1 1
3 /4
1
5
i X< i
6 7x 8
1 / 1
X
i V i
9 / 10 11 12 13\ 14
II
k
X
x — z/ \ / x__
x— —
—1.0
1.0 1, i ‘.‘
/ \ /
\
/
// \ \
o I i y 1 I \ I 1 j/ 1 i V i i k
\\ \ 1 2 /3 4 5 6\ 7 8 / 19 10 11 1 \ 13 14
\;
1 (k)
N ‘ <.--r—' e."
.y ,/
y \
\
%. — -,
/
/ N.
x_ _
—1.0
\ -v2(k)
Figura 11-7. Respuestas de los estados del sistema digital con el observador.
Control de lazo cerrado con observador

El diseño del observador digital realizado hasta el momento es para un sistema de
control de lazo abierto; esto es, con G = O en la figura 11-6. Para el caso general, el
cual aparece en la figura 11-6, las ecuaciones de estado son
x(k + 1) = Ax(k) — BGx e(k) + BEr(k) (11-392)
xe(k + 1) = (A — BG — Ge D)xe(k) + G e Dx(k) + BEr(k) (11-393)
A fin de investigar el efecto de los estados iniciales del sistema y del observador, así
como los efectos mutuos entre ambos sistemas, considérese la transformada z de las
ecuaciones 11-392 y 11-393. Después de reacomodar términos, las ecuaciones en el
dominio de la transformada z son
(zi A)X(z) = zx(0) + BER(z) — BGX e(z) (11-394)
(zI - A + BG + Ge D)Xe(z) = zxe(0) + Ge DX(z) + BER(z) (11-395)
Cuando x(0) = xe(0), y después de sustraer la ecuación 11-395 de la 11-394,
se tiene
(zi — A + Ge D)X(z) = (zI — A + GeD)Xe(Z) (11-396)
En consecuencia,

x(k) = xe(k) (11-397)
con lo que la ecuación 11-394 se convierte en

(zI — A + BG)X(z) = zx(0) + BER(z) (11-398)
Este resultado demuestra que cuando x(0) = xe(0), la dinámica del sistema original es
independiente de la del observador; sin embargo, en general, la repuesta transitoria
del sistema original es afectada por la del observador cuando x(0) * xe(0).
Después de sustraer la ecuación 11-393 de la 11-392, se tiene
x(k + 1) — xe(k + 1) = (A — Ge D)[x(k) — xe(k)] (11-399)
lo cual indica que dadas A y D, la respuesta natural de x(k) — xe(k) depende sólo de
Ge; por tanto, el diseño del observador para un sistema con retroalimentación de es-
tados G puede efectuarse ubicando los valores propios de A— GeD. La única diferencia
es que, en general, cuando x(0) * xe(0), la dinámica del observador afecta la respuesta
del sistema x(k), debido a la retroalimentación de xe(k) a través de G. El siguiente
ejemplo ilustra el desempeño del sistema y el observador del ejemplo 11-10 cuando
existe la matriz de retroalimentación G.
Ejemplo 11-11
Para el proceso digital del ejemplo 11-10, suponga que se adopta la ganancia de
retroalimentación óptima del ejemplo 11-6,
G = [ —0.654 0.486] (11-400)
CONTROL ÓPTIMO 667
Según se determinó en el ejemplo 11-10, la matriz de ganancia de la retroalimen-

tación del observador digital para que la respuesta x(k) — x.,(k) tenga tiempo de
establecimiento mínimo es
[0.051
Ge = (11-401)
En consecuencia, para r(k) = 0, las ecuaciones de estado del sistema digital con
retroalimentación y el observador de las expresiones 11-392 y 11-393 pueden escri-
birse como
x(k + 1) 1 [
A — BG x(k) T
L x e(k + LGeD ; A — BG — Ge D IYÁkti
0 1 o o
.654
—1 1 — 0.486
(x(k)
(11-402)
x e(k)
1 0 —1 1
0 0 —0.346 0.514
La figura 11-8 presenta las gráficas de xi (k) y x2(k) cuando x(0) = xe(0), condición
que equivale a la ausencia del observador. En esta figura también aparecen las gráficas
que corresponden a las respuestas del sistema original con el observador. Como ya se
explicó, la dinámica del observador afecta las respuestas transitorias del sistema. Para
los estados iniciales selecionados, xe(k) alcanza a x(k) después de dos periodos de
muestreo.
1.0
0.5 - /xei (k) ixei(k) x(0) = x,(0)
10
-0.5 x 1 (k) Sistema original
-1.0
1.0
0.5
-0.5
-1.0
Figuro 11-8. Respuestas de los estados del sistema digital retroalimentado con el observador
de estados.
Diseño con la forma canónica adjunta de variables de fase

Dado que el diseño del observador presentado en la sección anterior se basa en la
asignación de los valores propios del observador de lazo cerrado, es posible usar
la transformación hacia la forma canónica de variables de fase presentada en la
sección 5-13. Para ilustrar el procedimiento, sólo se considerarán sistemas con una
entrada y una salida.
A continuación se plantea una vez más el problema del diseño del observador.
Los estados que se van a observar están descritos por la ecuación de estado
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (11-403),
donde x(k) es un vector de dimensión n y u(k) es la entrada escalar. El control se

obtiene retroalimentando estados, u (k) = —Gx(k); la ecuación de salida es
c(k) = Dx(k) (11-404)
donde c (k) es la salida escalar y D es una matriz de 1 x n. La dinámica del observador

está descrita por [Ec. 11-379]
xe(k + 1) = (A — Ge D)xe(k) + Bu(k) + Ge c(k) (11-405)
El sistema de lazo cerrado está representado por

x(k + 1) = (A — BG)x(k) (11-406)
Se sabe que si el par [A, B] es completamente controlable, los valores propios de

A — BG pueden asignarse de manera arbitraria mediante la selección apropiada de los
elementos de la matriz de retroalimentación G. En la sección 5-13 se demostró que si
[A, B] es controlable, entonces A y B pueden transformase en la forma canónica de
variables de fase, ecuaciones 5-240 y 5-241. Al hacer esto, cada uno de los elementos
de la ganancia de la retroalimentación está asociado sólo con uno de los coeficien-
tes de la ecuación característica. La forma de la ecuación 11-405 indica que el diseño
del observador por asignación de valores propios crea un problema similar. En este
caso, los valores propios de A — GeD se ubican en ciertas posiciones mediante la
selección apropiada de los elementos de la matriz de retroalimentación Ge. Puesto que
los valores propios de A — GeD son iguales a los de (A — GeD)' = A' — D'Ge', puede
identificarse un paralelo entre el sistema A, B, G y el sistema A', B', Ge '. Nótese que
el prerrequisito para la asignación arbitraria de valores propios del observador es la
controlabilidad completa del par [A', D'], lo que equivale a la observabilidad de [A,
D], que es un requisito establecido con anterioridad en esta sección.
El primer paso es transformar el sistema del observador en una forma canónica
adjunta de variables de fase. El motivo de esta modificación es que se requiere una
matriz coeficiente con la forma A' — DiGe' a fin de aislar los elementos de la matriz
de retroalimentación en los coeficientes de la ecuación característica, así como la
matriz que corresponde al sistema que tiene la ecuación de estado
y(k + 1) = A'y(k) + D'v(k) (11-407)
donde

v(k) = —G'ey(k) (11-408)

y(k + 1) = (A' — D'G'e)y(k) (11-409)
CONTROL ÓPTIMO 669
Para ello, es necesario transformar el sistema observador de la ecuación 11-405

en la siguiente forma:
Ye(k + 1) = (A — KeD i)ye(k) + B 1 u(k) + Ke c(k) (11-410)
donde Ai es de dimensión n x n, Ke es de dimensión n X 1, Di es de dimensión 1 X n

y B 1 es de n X 1. En general, no es necesario restringir u (k) a una entrada escalar, ya
que Bi no aparece en las ecuaciones de diseño. La transformación es
Ye( k) = Pxe(k) (11-411)
donde P es no singular. Entonces, _

Ke = PGe = [ice' ke2 • • • ken]' (11-412)
D I = DP -1 = [O O • 1] (11-413)
B 1 = PB (11-414)
A 1 = PAP-1 •
O O • O — ae
1 0 • 0 — an_ 1
= 0 0 an — 2 (11-415)
O O •• 1 —al
El sistema con las matrices A l y B1 se conoce como forma canónica adjunta con
variables de fase, puesto que estas matrices son las transpuestas de las matrices A y
B, respectivamente, de la forma canónica con variables de fase. Entonces
O O • • O —a„ — kei
1 0 • 0 — a„ _ i — ke2
Al KeD i = 0 1 •• 0 — ae _ 2 — ke3 (11-416)
O O 1 —a i — ken
-
La ecuación característica del observador transformadó de la ecuación 11-410 es
j — A1 + Ke D I I = + (a 1 + ke„),1" -1 + - • + (ae _ 1 + ke2)2 + (a„ + kei ) = O
(11-417)
Por consiguiente, todos los coeficientes de la matriz de retroalimentación Ke están

aislados en los coeficientes de la ecuación característica.
Para determinar la matriz P, sea
(11-418)
donde Pi es una matriz renglón de 1 X n, i = 1, n. Si se sustituye la ecuación

11-418 en la 11-415, se tiene que
— a„ P„
P 1 an -1Pn
A i P = PA = P 2 — a n — 2 PF: (11-419)
P„ - — ai P„
D 1 P = D = [O O • • 1]P
= P„ (11-420)
La ecuación 11-419 se convierte en

—a„D
P1A
P 1 — iD
[P2A
P 2 a„-2D (11-421)
P„A
Pn — —
La última expresión conduce a

= a 1 D + DA (11-422)
Pn — 2 = a 2 D -Pn — lA
= a 2 D + a 1 DA + DA2 (11-423)
P 2 = an _ 2 D + a„_ 3 DA + • • + a 1 DA" -3 + DA"' (11-424)

P 1 = a„_ I D + a„_ 2 DA + • • + a iDA" -2 + DA" -1 (11-425)
Después de combinar las ecuaciones 11-420 y 11-422 a través de la 11-425, la matriz
P está dada por
an- 1 an -2 al 1 D
_ 2 a„_ 3 1 0 DA
_ 3 _ 4 • • • 0 0 DA2
P (11-426)
a l 1 0 0 DA” - 2
1 0 0 0 DA" -1
donde debe hacerse hincapié en que los coeficientes al, a2, . . an -1 son los que
aparecen en la última columna de A l en la ecuación 11-415; sin embargo, lo más
importante es que se obtienen de la ecuación característica de A, la cual tiene la forma
+ avt" -1 + a An 2 ± • • ± a„_ 1 ). a„ = 0 (11-427)
CONTROL ÓPTIMO 671
El método de la forma canónica adjunta en variables de fase descrito hasta el

momento, también puede aplicarse a sistemas con varias entradas. Para ello, supón-
gase que la c (k) de la ecuación 11-404 es un vector de dimensión q y que D es
de dimensión q x n. pomo el cambio de variables de estado de un sistema observable
no destruye la obselivabilidad del sistema, las ecuaciones de estado pueden transfor-
marse de la siguiente manera
[Al O [1:11
A2
y(k + 1) = y(k) + . u(k) (11-428)
Aq Bq
donde i = 1, 2,..., q, tiene la forma canónica adjunta en variables de fase de la

ecuación 11-415. La ecuación de salida transformada es
[Di Oj
D2
c(k) = • y(k) (11-429)
Dq
donde Di, 1 = 1, 2, . . q, posee la forma de la matriz renglón de la ecuación 11-413.

A fin de ilustrar el método de la forma canónica adjunta de variables de fase, se
utilizará el mismo problema de diseño del observador del ejemplo 11-11.
Ejemplo 11-12
Para el proceso digital de los ejemplos 11-10 y 11-11, la ecunción característica de

A es
Al =1 2 1 = 22 —Á + 1 =O (11-430)-
1 —1
Si se comparan las ecuaciones 11-427 y 11-430, se observa que al = —1 y az = 1. La
forma canónica adjunta en variables de fase de A es
[0 — a211
Al (11-431)
= L1 — a l i = L1 1
Para que la respuesta Xe (k) — x(k) tenga tiempo de establecimiento mínimo, la ecuación
11-417 proporciona los siguientes resultados
ke2 = —a l 1
ke I = —az = —1
En consecuencia,

(11-432)
Ke = [
La matriz de transformación P se obtiene con la ecuación 11-426.
01[DA]. r 12 0
1 O1[ O 2]
21
I 2 Oi (11-433)
La matriz de retroalimentación del observador se obtiene con la ecuación 11-426. El

resultado es
Ge = P -1 Ke = (11-434)
O
que es el mismo resultado que aparece en la expresión 11-401.
11-9-2 Diseño del observador de estados de orden reducido
El diseño del observador presentado en las secciones anteriores corresponde a un

observador de orden completo; en otras palabras, el orden del observador es el mismo
que el del sistema. En general, dado que las q salidas son combinaciones lineales de
las n variables de estado, sólo es necesario observar un máximo de n — q estados. El
resultado de esto es el observador de orden reducido. De hecho, en el sistema del
ejemplo 11-10, puesto que c (k) = 2xi (k), puede obtenerse x l(k) directamente de c (k)
sin necesidad de la dinámica del observador. En este caso basta un observador de
primer orden; sin embargo, debe señalarse que si bien pueden obtenerse de manera
directa q estados a partir de la salida, se tiene menos flexibilidad en el diseño de la
dinámica del observador de ordeli reducido.
El principio del observador de orden reducido está ilustrado por el diagrama de
bloques de la figura 11-9. El orden del observador reducido es n — q. Los n estados
observados xe (k) se obtienen a partir de los n — q estados observados We (k) y del
vector de salida c (k), que es de q x 1.
El observador de orden reducido puede diseñarse con el empleo del principio de
la transformación hacia la forma canónica adjunta de variables de fase.
u(k) Sistema c(k)

digital
ze(k) (k)
411 Observador de
G Transformación orden reducido
c(k)
Figura 11-9. Sistema digital con un observador de orden reducido.

CONTROL ÓPTIMO 673
Para ello, considérese el sistema con una entrada y una salida

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (11-435)

c(k) = Dx(k) (11-436)
el cual es controlable y observable. El sistema transformado en la forma canónica
adjunta de variables de fase es
y(k + 1) = A t y(k) + B 1 u(k) (1 1-437)
donde A l = PAr l está dada por la ecuación 11-415 y B 1 = PB. La ecuación de salida
transformada es
c(k) = D 1 y(k) (11-438)
donde
y(k) = Px(k)
D 1 = DP [O O • • • 1] (1 x n) (11-439)
El observador de orden completo del sistema descrito por las ecuaciones 11-435 y
11-436 es
xe(k + 1) = (A — Ge D)x e(k) + Bu(k) + Ge c(k) (11-440)
donde Ge es la matriz de dimensión n x 1, de ganancia de la retroalimentación del
observador. El observador de orden completo del sistema descrito por el sistema en
forma canónica adjunto de variables de fase de las ecuaciones 11-437 y 11-438 está
representado por
y e(k + 1) = (A 1 — K e D I )y e(k) + B l u(k) + Ker(k) (11-441)
donde Ke es la matriz de dimensión n x 1, de ganancia de la retroalimentación del
observador. Dado que D1 tiene la forma dada en la ecuación 11-439, esto implica que
c (k) = y. (k), por lo que no es necesario observar a y,, (k). Para observar los n — 1
estados de y (k) que restan y además poder ubicar de manera arbitraria los valores
propios, sea
1 0 • • • ° Cln —1
O 1 • • • ° e¿en —2
Q_ (n x n) (11-442)
0 0 • • • 1 —
0 0 ••• 0 1
Entonces
1 0 • 0 oc„_
0 1 • O a„_ 2
Q- 1 (11-443)
O O « • 1
0 0 •• 0 1
Nótese que QQ-1 = I (matriz identidad).
Sea
•••
-OO •• — In— 1 —111n-1 — a,, + a l an _ 1

1 0 ot . - 2 —1 1 1n-2 an-1 a12n-2
0 1 — In— 3 / 1 cien — 3 — — 2 + alcen- 3
A2 = QA 1Q -1 = (11-444)
O O -- —a1 -11
—1 1 — a 2 + alai
O O .•- 1 — a l + oti
A continuación se tranforma el sistema en y(k) de la siguiente manera:
w(k + 1) = A2 w(k) + B2 u(k) (11-445)
c(k) = D2w(k) (11-446)
donde
w(k) = Qy(k)
A2 está definida en la ecuación 11-444, y B2 = QB1,
D2 = = [O O • • • (11-447)
El observador que está atento a w(k) tiene la forma

w e(k + 1) = A2 we(k) + B2 u(k) + Le D2 [w(k) — we(k)] (11-448)
De acuerdo con la forma que tiene D2 en la ecuación 11-447, se tiene que c (k) = wn(k);
esto es, el n -ésimo estado de w(k) es la salida, razón por la que no es necesario
observarlo. En consecuencia, wen (k) = wn(k), y

14,132 [w(k) — w e(k)] = O (11-449)

w e(k + 1) = A2 w.(k) + B2u(k) (11-450)
Ahora el objetivo principal es reducir el observador en we (k) a un observador de orden

n - 1, al mismo tiempo que se conserva la propiedad de asignación arbitraria de los
valores propios de éste. La ecuación 11-450 puede escribirse como
rlyÁk+1, 1 r Á2
1 — a El +
j[ -c(k)(k) E-8
2 W e' + lu(k) (11-451)
L w en( k + 1) _I LO O • 1 b2
En consecuencia, el observador de orden n 1 está descrito por
e(k + 1) = Á 2 fye(k) + E 2 c(k) + B 2 u(k) (11-452)

CONTROL ÓPTIMO 675
donde
0 O • ° — In — 1
1 0 ' • • ° —2
Á2 = 0 1 • • — ce„_ 3 (11-453)
O O • • 1 —
[—oc i a._ i — a. + a 1 a._ 1

E2 = — Cle 1 elen — 2 — an — 1 +
ala„- 2 + a n —1
(11-454)
2
— a2 +
y B2 es una matriz de (n — 1) x 1.
Ya que 2- V2 tiene la forma canónica adjunta de variables de fase,'Ia última columna
de la matriz contiene los coeficientes de la ecuación característica
— Á2l = itn-1 a2 2n-3 ± + a._ = o (1 1-455)

an— 2
Una vez obtenido el vector de estados observado de orden reducido Vv-e (k), w (k)
está dado por
w e(k) = r*Jk)1 (11-456)

(k ) JLc )
Entonces,
= (QP) - i we(k) (11-457)
que es la transformación indicada en la figura 11-9.

Puede 'estudiarse la efectividad del observador de orden reducido comparando
primero el estado observado w e (k) con el estado w(k). Después de sustraer la ecuación
11-450 de la 11-445, se tiene

w(k + 1) — w e(k + 1) = A2 [w(k) — w e(k)) (11-458)
Puesto que wn (k) = c (k) = wen (k), la ecuación anterior conduce a

*(k + 1) — e(k + 1) = A 2 [1,(k) — * e(k)] (11-459)
Por tanto, irve(k) tiende hacia W(k) de acuerdo con la dinámica determinada por los
valores propios de -Á2. Puesto que la transformación de la ecuación 11-457 es no
dinámica y wen (k) = c(k), entonces es necesario observar n — 1 estados de x(k) para
controlar también los valores propios de A2.
Ejemplo 11-13
Considere de nuevo el proceso digital del ejemplo 11-10. Suponga primero que el
sistema es de lazo abierto. La ecuación de estado es
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (11-460)
donde
A 1 [1
0
B=
—]
1 1
La ecuación de salida es
c(k) = Dx(k) = [2 0]x(k) (11-4451)
El objetivo es diseñar un observador de primer orden para el sistema. La matriz P para

la transformación de A hacia la forma canónica adjunta en variables de fase está dada
por la ecuación 11-433. La matriz A2 de la ecuación 11-444 para el caso de segundo
orden puede escribirse como
A2 =
[ —« 1 — a2 + alai] (11-462)
1 —al + al
donde al y az son los coeficientes de la ecuación característica de A, esto es,
¡Al — Al = 22 — + 1 = 0 (11-463)
Por tanto, de acuerdo con la ecuación 11-427, al = —1 y az = 1. Con esto se identifica

el coeficiente ca con la ecuación característica de A 2, la cual es
+ a l =0 (11-464)
El observador de orden reducido de la ecuación transformada está descrito por

e(k + 1) = A 2 W? e(k) + E 2 c(k) + B2 u(k) (11-465)
Y
w e(k) = BY" e(k) c(k)]' (11-466)
A2
E 2 = — a2 + a l oc 1 = — al — 1
B2 = 2
Para que el error del observador tenga una respuesta con tiempo de establecimiento
mínimo, al = 0. Con esto, la ecuación 11-465 se convierte en
e(k + 1) = — c(k) + 2u(k) (11-467)
La figura 11-10 presenta el diagrama de estados del sistema y el observador de

primer orden. Puede demostrarse que para estados iniciales x(0) y rve(0) arbitrarios,
CONTROL ÓPTIMO 677
1 z -1 1 2 0.5
u(k)

we (k + I) vve(k) xa(k)
Figura 11-10. Observador de orden reducido y sistema digital de lazo abierto del ejemplo 11-13.
xe (k) alcanza a x(k ) para k 1. Para x(0) = [1 0]', w;(0) = 0.5 y u (k) = . 0 para toda k;
en la siguiente tabla se presentan las respuestas del sistema para k _ 5.
k 0 1 2 3 4 5
x i(k) 1 0 —1 —1 0 1
xe,(k) 1 0 —1 —1 0 1
x2(k) 0 —1 —1 0 1 1
xe2(k) 1.25 —1 —1 0 1 1
vi,'e(k) 0.50 —2 0 2 2 0
c(k) 2 0 —2 —2 0 2
En el sistema de lazo cerrado u (k) = —Gxe (k), donde la matriz de ganancia de la

retroalimentación G está dada por la ecuación 11-400. Se sustituyen en la ecuación
11-467 las expresiones 11-466, 11-457 y el control, con lo que se tiene
1715 e(k + 1) = —c(k) — 2Gxe(k)
x i(k)
= —2x 1(k) + [1.308 — 0.972] (11-468)
[0.5%15,(k) + xi(k)
o
(11-469)
e(k + 1) = — 1 . 6 64x (k) — 0.486W.(k)
Las ecuaciones de estado 11-460 del sistema digital junto con la retroalimentación de
estados son
x i(k + 1) = x2(k) (1 1-470)
x2(k + 1) = —0.832x 1(k) + x2 (k) — 0.2431:15,(k) (11-471)
La figura 11-11 ilustra el diagrama de estados del sistema retroalimentado y su

observador de primer orden.

u(k)
Figura 11- 11. Observador de orden reducido y sistema digital de lazo cerrado del ejemplo 11-13.
Para los estados iniciales x(0) = [1 0]' y -17,,(0) = 0.5, las respuestas x(k) y We(k),
k= 1, 2, . . ., se obtienen al resolver las tres últimas ecuaciones. Los estados observados
xe (k) se obtienen de la ecuación 11-457; esto es,
xe(k) = (QP) - 1 w e(k)
x1(k)
(11-472)
[0.511),(k) + xi(k)]
1.0
♦
0.5 \c•---xel(k) = xi(k)

♦♦
N
2 3 . #4
%
%
% .
0.5 ./
♦
% ,
% #
1.0 ,
1.0 4
_ x e2(k)
0.5
...
1 01" . 1 " 1 1
\
1 2 3 4 5 k
$ 8 9
%,,,_s_x2(k)
n
0.5 ./
/
'111'
1.0
Figura 11-12. Respuestas de los estados del sistema digital retroalimentado con el observador
de orden reducido.

CONTROL ÓPTIMO 679
En consecuencia, en este sistema, xei(k) es igual a xi(k), y x2(k),es el único estado

observado por el observador de primer orden.
La figura 11-12 presenta las gráficas de x(k) y Xe (k) para el sistema de lazo cerrado.
Es interesante notar que como el, observador reducido es de primer orden, xe (k) alcanza
a x(k) después de un periodo de muestreo para el diseño con tiempo de establecimiento
mínimo; sin embargo, comparando las respuestas de la figura 11-12 con las del sistema
de un observador de orden completo (Fig. 11-8), se observa que el observador de orden
reducido hace que el sistema de lazo cerrado tenga un sobreimpulso mayor.
PROBLEMAS
11-1 Para el proceso de control digital lineal

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
donde A es de n x n y no singular, demuestre que las condiciones necesarias para
minimizar el índice de desempeño
1 1N — 1
J = - x'(N)Sx(N) + - E [x'(k)Qx(k) + u'(k)Ru(k)]
2 2 k.0
donde S y Q son matrices simétricas semidefinidas positivas y R es una matriz
simétrica definida positiva, son
p(k + 1) = (A') - l p(k) — (A')-1Qx(k)
x(k + 1) = Ax(k) — BR'Bi p(k + 1)
11-2 Dado el sistema de control digital
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
donde
A = [ —O
1 1lj
B= rj x(0) = [1]
1
Encuentre la secuencia de control óptimo u (0), u (1) y u (2) ta que minimice el índice
de desempeño
1 1 2
3
J =— x(3) + - E [xi(k) + u2(k)] x i(o)= x2(0)= O
2 2 k =O
La condición en los extremos es xi(3)-= arbitrario y x2(3) = O.
11-3 Las ecuaciones dinámicas de un Motor de imán permanente pueden escribirse
como
11.„(0) 1 va R RK1 cos O
+
dO 2 (0(0) 2Lco(0) 2Lco(0)
4(0) 1 vb R RK1 sen O
dO 2 co(0) 2Lco(0) 2b(0) 2Lco(0)
dco(0) NrKT 2„(0) sen O — 2b(0) cos O TD Nr BNr
dO JL co(0) Jco(0) J
donde
va, vb voltajes aplicados (constantes)

Aa, 4 acoplamientos magnéticos de las fases del motor
inductancia de cada fase
R resistencia de cada fase
N,- número de dientes del rotor
KT constante de par
K1 constante de acoplamiento entre el imán permanente del rotor y el estator
co velocidad angular de la flecha del rotor
0 desplazamiento angular de la flecha del rotor
inercia del rotor y la carga
coeficiente de fricción viscosa
TD• torque de fricción de Coulomb
El estado inicial es (00 = A;to, (0 o) = Abo, y co (e = w o. El índice de desempeño

por minimizar es
J= f (if 1
«O)
90
de
Los controles Va y ub están sujetos a las restricciones -V va . V, -V vt, V.

Discretice las ecuaciones de estado y el índice de desempeño mediante
dx(0) N 1
[x(k + 1) - x(k)]
dO = AO
donde x (k) es la variable de estado evaluada en 0 =

C onstruya el Hamiltoniano e indique las condiciones necesarias para obtener el
control óptimo y la condición de transversalidad.
11-4 Considere el siguiente problema de asignación óptima de recursos:
c monto inicial del capital que será invertido en A o B

por un total de N periodos
x monto del capital que se invertirá en el primer periodo
para la opción de inversión A
g(x) = ganancia de la inversión A en un periodo
h(c — x) = 0.2.\/c - x, ganancia de la inversión B en un periodo
ax capital que queda de la inversión A al término de la
primera etapa
b(c - x) capital que queda de la inversión B al término de la
primera etapa
a = 0.6
b = 0.8.
CONTROL ÓPTIMO 681
Plantee el problema de asignación de capital como un problema de control óptimo.

Encuentre el máximo remanente después de un proceso de tres etapas con el
empleo del principio de optimalidad.
Determine la asignación óptima de capital al inicio de cada periodo.
11-5 Un sistema digital lineal está caracterizado por la ecuación de estado
dx(t)
— Ax(t) + Bu(t)
dt
donde
A=
[_04 _15] B=
[o]
El control está descrito por u (t) = u (kT) para kT t < (k + 1)T, donde T = 0.5 s.
Determine el control óptimo u(kT) como una función de x (k7) para k = 0, 1; 2, 3, 4,
que minimiza el índice de desempeño
4
J = E xffik + 1)T]
k=0
Determine las trayectorias óptimas para xi(k7) y x2(k7) como funciones de x(0).
Repita el problema para N= C.3
11-6 Un proceso digital lineal está representado por la ecuación de estado
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)

donde
B=
a. Determine el control óptimo u (0), u (1), . . ., u (4) en forma de una retroalimen-

tación de estados tal que minimice el índice de desempeño
1 5
J = — [xl(k) + xl(k)]
2 k= o
b. Repita la parte a cuando N = 00; esto es, para tiempo infinito.
11-7 Repita el problema 11-6 cuando el índice de desempeño es
1 5
J = — E[xi(k) + xl(k) + u2(k)]
2 k=0
11-8.
a. Encuentre la secuencia de control óptimo u(0), u(1), u(2), tal que minimice el
índice de desempeño
1 2
J = E [xi(k) + u2(k)]
2 k=0
sujeta'a la restricción
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
0
A= [ -0 1] B= [01
1
x(0) = [ 1 x(3) = free

]
Utilice el método de la ecuación de Riccati y halle las matrices de ganancia de
Riccati K(0), K(1), K(2) y K(3).
b. Repita la parte a para el índice de desempeño
1
J = - x'(3)Sx(3) + [xl(k) + u2(k)]
2 k=0
donde S = I (matriz identidad).

c. Repita la parte a para el problema de tiempo infinito.
11 - 9Un proceso digital lineal con retrasos en las entradas está descrito por la
ecuación de estado
x[(k + 1)T] = Ax(k T) + Bu[(k - p)T]
donde x(kT) es el vector de estados n X 1, y u [(k - p)7] es el control escalar con retraso.
El retraso pT es un múltiplo entero de T Dado el estado inicial x(0) y las entradas
previas u (-117), u [(-p + 1)71 . ., u (-7), determine el control óptimo u (0), u (7)
u [(N- 1)7] en términos de una retroalimentación de estados, de modo que el índice
de desempeño
1 N P- 1
J = - E [x'(kT)Q(kT)x(kT) + u 2 [(k - p - 1)T]]
2 k= 0
sea minimizado para N> p.
11 - 10 Suponga que un proceso digital lineal con retraso en la entrada está descrito
por la ecuación de diferencias de primer orden
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k - 1)
donde A = 0.368 y B = 0.632. Establezca el control óptimo u (0) a u (3) en términos
de una retroalimentación de estados, de modo que minimice el índice de desempeño
J = 1 [x 2(k) + u2(k - 1)]

2 k.o
CONTROL ÓPTIMO 683
Para x (0) = —1 y u (-1) = 0.178, determine la trayectoria óptima para x (k), k = 0, 1,

2, 3, 4.
1 1 - 1 1 Un proceso de control digital de primer orden con retraso en el estado, está

descrito por la ecuación
x(k + 1) = x(k) + 2x(k — 1) + u(k)
El índice de desempeño es
1 N-1
J = — E [x 2 (k) + u2(k)]
2 Ic=0
Encuentre el control óptimo u (0), u (1) de modo que J sea minimizado para N = 2.
Los estados iniciales están representados por x (0) y x (-1).
1 1 - 12 El problema de seguimiento del diseño de un regulador lineal puede formu-

larse como aquel donde se intenta hacer que la salida del sistema c(k) coincida con la
salida deseada cd(k) del mismo. Con esto, el problema de seguimiento puede plantear-
se de la siguiente manera. Dado el proceso lineal
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
c(k) = Dx(k)
donde x(k) es el vector de estados n X 1, u(k) es el vector de entradas r x 1 y c(k) es
el vector de salidap x 1. Suponga que la matriz A es no singular. Encuentre el control
óptimo u(k), k = 0, 1, . . ., N —1, tal que minimice el índice de desempeño
1 1N 1
J = — e'(N)Se(N) + -- „ E [e'(k)Qe(k) + iii(k)Rti(k)]
2 k=0
S y Q son semidefinidas positivas,-R es definida positiva, y todas ellas son simétricas.
e(k) = ca(k) — c(k)
donde cd(k) es un vector constante para una k dada.
11-13 Dado el sistema de control digital

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
donde
0.5 _ 111
[-0
El control es
u(k) = — Gx(k)
donde
G = [ — 0.4 -0.2]
Determine Q para la que el sistema es óptimo en el siguiente sentido

1 G°
J = — E [x'(k)Qx(k) + /42(k)]
2 k=0
es un mínimo.
11-14 Dado el proceso digital

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
donde
O
A = j B .= [O1]
[ —0.4 —0.6
El control u(k) se obtiene mediante una retroalimentación parcial de estados
u(k) = — Gx(k)
donde
G = [— 0.3 O]
Determine la Q admisible de modo que el sistema sea óptimo en el sentido de que
J = [x'(k)Qx(k) + (k)]
2 k=0
es mínimo.
11-15 Dado el proceso de control digital

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
donde
[ 0 11 [01
A= B=
—0.4 —0.6 ] 1
u(k) = —Gx(k)
Se quiere que la ecuación característica del sistema de lazo cerrado sea
— A + BGI = + 6,1 = O
Encuentre la Q admisible de manera que el sistema sea óptimo en el siguiente sentido
1 c°
J = — E [x'(k)Qx(k) + 2(k)] = mínimo
2 k.0
11-16 Las ecuaciones dinámicas de un sistema de control digital son

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
c(k) = Dx(k)
CONTROL ÓPTIMO 685
donde
[0]
A= B =
L0.5 Oi 1
D [1 1]
El vector de estados x(k) en k = N se obtiene a partir de mediciones de u (k) y c(k) en

los instantes previos a k = N. Determine cuántas muestras de c(k) y u (k) se requieren
para efectuar la medición exacta de x(k). Exprese x(k) en términos de las mediciones
de c (k) y u (k).
11-17 Las ecuaciones dinámicas de un proceso digital son

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
c(k) = Dx(k)
donde
A [0 1i1 B = [01
D [1 1]
LO O Li j
El control por retroalimentación de estados es u (k) = — Gx(k), donde
G = [g i g2]
Suponga que no se tiene acceso a las variables de estado. Diseñe un observador
de estados de orden completo de modo que x(k) pueda observarse a partir de c(k).
Encuentre los elementos de Ge en términos de g i y g2, de modo que la dinámica
del observador sea la misma que la del proceso digital de lazo cerrado.
Diseñe un observador de primer orden para el sistema que tenga como valor
propio 0.5. Escriba las ecuaciones de estado del sistema.con la retroalimentación
de estados obtenida con el observador de primer orden.
11-18 Para el sistema de control del equilibrio de una varilla descrito en el problema
6-5, diseñe un observador de orden completo que observe los estados xi(k7), x2(kT),
x3(k7) y x4(k7) a partir de la salida c (k7) = [0 0 1 0ix(k7). Los valores propios del
observador de lazo cerrado deben ser cero. Resuelva el problema trabajando primero
con la ecuación característica y luego con la forma canónica adjunta en variables de
fase.
11-19 Diseñe un observador de orden reducido para el sistema descrito en el

problema 11-18.
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• iffill~11110101111141.110110111111111111111111.151111111140M
Control con
microprocesadores
y PDS
Control con microprocesador • controladores de tarjeta • procesador digital de señales (PDS)
12-1 INTRODUCCIÓN
En los capítulos anteriores se presentó el análisis y diseño de sistemas de control de
datos discretos desde una perspectiva analítica. Hasta el momento, se han estudiado
los métodos de análisis y diseño de la transformada z y las variables de estado. En
todos los casos, los periodos de muestreo se eligieron con base en el teorema de
muestreo, el ancho de banda del sistema y el desempeño global de sistema de datos
discretos. Los parámetros del controlador se seleccionaron sólo desde el punto de vista
del desempeño y la realizabilidad física, tanto en sentido teórico como analítico; sin
embargo, es necesario tener en mente que los sistemas de control de datos discretos
tienen limitaciones físicas debido a la naturaleza discreta inherente de los componen-
tes del sistema, los cuales no se encuentran en los sistemas de control continuos; por
ejemplo, el periodo de muestreo de un sistema de control de datos discretos está
gobernado por la frecuencia del reloj y por la rapidez con que se ejecutan las
instrucciones y operaciones aritméticas en el procesador digital. En el caso de un
procesador digital de señales (PDS), la velocidad de ejecución puede ser en extremo
alta; no obstante, en algunos microprocesadores, en especial los de tiempo comparti-
do, la velocidad de ejecución puede ser relativamente baja. En consecuencia, la
frecuencia de muestreo tiene límites inherentes dictados por el hardware (circutería)
utilizado.
Otra limitación del diseño de sistemas de control de datos discretos es la longitud
de palabra finita de las computadoras o procesadores digitales. Esto significa que el
688
CONTROL CON MICROPROCESADORES Y PDS 689
procesador digital no puede representar con precisión todos los números. Muchos
microprocesadores tienen una longitud de palabra sólo de ocho bits. En el capítulo 2
se indicó que una palabra de ocho bits permite sólo 2 8 = 256 niveles de resolución.
Esto también se conoce como cuantización. En las secciones anteriores, los ejemplos
de diseño a menudo proporcionan resultados para los parámetros del controlador
digital como 0.095 o 1.316. Es evidente que estos números no pueden obtenerse con
precisión con un microprocesador de ocho bits; de aquí que sea necesario estudiar los
efectos de la cuantización. Es importante darse cuenta de estas limitaciones y consi-
derarlas a medida que se lleva a cabo el diseño. Si bien el diseño de sistemas de control
de datos discretos con lápiz y papel puede dar respuestas con tiempo de estable-
cimiento mínimo con facilidad, en la práctica el diseñador encara la realidad de lo que
el hardware puede permitir.
Los objetivos de este capítulo son:
Introducir la aplicación de microprocesadores y microcomputadoras para fines

de control.
Introducir los controladores de tarjeta con circuitos diseñados ala medida.
Introducir los principios básicos de los procesadores de señales digitales.
Estudiar los efectos de la longitud de palabra finita, la cuantización y el retraso
debido al tiempo de cálculo finito de los procesadores digitales.
12-2 ARQUITECTURA BÁSICA DE UNA COMPUTADORA
El objetivo principal de esta sección es familiarizar al lector con los componentes

básicos de una computadora digital. Aunque cada máquina tiene características y
hardware especiales, es común encontrar ciertos componentes en todas las computa-
doras. Por otra parte, no se proporciona detalle alguno sobre la programación de
microprocesadores, ya que este tema está más allá del alcance del libro.
Una computadora digital básica está formada por los siguientes componentes:
Unidad central de procesamiento (UCP)
Memoria
Dispositivos de entrada y salida (E/S)
En esencia, un microprocesador es la unidad de procesamiento central de una compu-
tadora digital. La microcomputadora está completa cuando se dota al microprocesador.
con memoria y dispositivos de E/S. La figura 12-1 ilustra las interconexiones de los
bloques básicos que forman la microcomputadora.
Unidad Memoria
central de
procesamiento 1
(UCP) „„ Dispositivos
E/S
Figura 12-1. Componentes básicos de una microcomputadora.

En general, la UCP también contiene la unidad lógico-aritmética (ULA), regis-

tros, un registro y decodificador y registros de instrucciones (DRI) y circuitos de
temporización y control. A continuación se describen por separado cada elemento
básico.
12-2-1 Dispositivos de entrada-salida
La transferencia de información hacia la computadora y desde ésta, se efectúa por

medio de dispositivos de entrada-salida. En general, la máquina cuenta con uno o más
puertos de entrada. La UCP puede direccionar cada uno de los puertos de entrada y
emitir las instrucciones de control apropiadas a fin de recibir datos en éstos. La adición
de puertos de entrada le permite recibir información proveniente de dispositivos de
entrada externos, como el teclado, las unidades de disco o interruptores.
Para que la UCP comunique al mundo exterior los resultados del procesamiento
que efectuó, necesita uno o más puertos de salida, que pueda direccionar y usar a fin
de enviar datos hacia los dispositivos de salida. Los dispositivos de salida más
comunes son las impresoras, el graficador, las unidades de disco o los dispositivos de
visualización de tubo de rayos catódicos (TRC o monitor). Las salidas de la compu-
tadora también pueden ser señales de control de procesos que controlan el funciona-
miento de otra parte del sistema, u otro sistema, como una línea de armado automático.
12-2-2 Memoria
La memoria es un dispositivo que tienen todas las computadores digitales. Sirve como
lugar para guardar instrucciones, que son los códigos de operación que dictan de
manera directa las actividades de la UCP, y datos, que son la información codificada
en binario que procesará la UCP.
La memoria de una computadora contiene una gran cantidad de celdas .o locali-
dades de memoria. La unidad de memoria más pequeña es el bit, el cual puede tener
uno de dos estados, 0 o 1. Cada localidad sirve para guardar n bits de información
binaria.
La celda básica de memoria identificable mediante una dirección en memoria
distinta se conoce como palabra. En general, las palabras de la memoria de una
computadora pueden tener casi cualquier longitud, desde los cuatro bits de las
calculadoras de mano, hasta los 128 o más de las computadoras científicas de gran
tamaño. En general, los microprocesadores poseen una longitud de palabra de cuatro
a 32 bits; por ejemplo, la longitud de palabra del Intel 8086 es 16 bits y la del Motorola
MC68020 es de 32.
Cada una de las palabras en la memoria tiene asignado un número único y
permanente denominado dirección. La numeración de las localidades de memoria se
conoce como direccionamiento. El acceso a una palabra o localidad en particular
se hace indicando la dirección donde se encuentra ésta.
Es importante distinguir entre la dirección y el contenido de dicha dirección en
la memoria. En general, la dirección en memoria está ocupada por una palabra, pero la
dirección numérica misma puede ocupar más de una palabra; por ejemplo, un
microprocesador de ocho bits puede necesitar dos palabras consecutivas para efectuar
el direccionamiento. En este caso, cada dirección es de 16 bits, con lo que el máximo

número de localidades de memoria accesables por el microprocesador es 2 16= 65 536.
En la jerga de las computadoras, se dice que el microprocesador tiene 64K de
memoria, aunque en realidad existan 65 535 bites. De manera similar, una capacidad
de memoria de 1K es igual, en realidad, a 2 1° = 1024 bytes, mientras que 2K es igual
a 2 11 = 2048 bytes, etcétera.
Memoria de acceso aleatorio
La memoria de un microprocesador está disponible en varias formas. La memoria de

acceso aleatorio (RAM por sus siglas en inglés) es la memoria a la que tiene acceso
el microprocesador en cualquier momento y en cualquier orden. La RAM puede
emplearse en operaciones de escritura y lectura. La característica importante de la
RAM es que cuando la computadora se apaga, el contenido de la memoria se pierde
por completo; por tanto, la RAM sirve para almacenar datos, instrucciones temporales
y códigos de operación.
Memoria únicamente de lectura
La memoria únicamente de lectura (ROM por sus siglas en inglés) se usa a fin de
guardar programas que se ejecutan una y otra vez y que, por tanto, deben permanecer
almacenados de manera permanente. En general, el contenido de la ROM se escribe
una vez y se guarda permanente. El microprocesador no escribe información nueva
en el programa, sino que sólo lee el contenido de la ROM y luego lo ejecuta.
Por medio de un proceso especial ciertos tipos de error pueden reprogramarse y
se conocen como memorias programables sólo para leer (PROMs).
12-2-3 Unidad de procesamiento central

La UCP de una microcomputadora es el corazón de la máquina. Es la pieza del
hardware, en este caso, el microprocesador, donde se procesan los datos y se lleva a
cabo el control; por ejemplo, dentro de la UCP pueden sumarse dos operandos o
efectuarse la transferencia de datos, a través de un puerto de entrada, de algún
dispositivo de entrada hacia la UCP, o enviarse información hacia el exterior mediante
un puerto de salida.
La UCP controla, de manera centralizada, casi toda la computadora. Genera la
mayor parte de los pulsos de temporización y señales de control importantes que
requieren los dispositivos externos para interactuar con ésta de manera apropiada. La
mayoría de las funciones de control de la computadora se obtiene de una máquina de
estados finitos (MEF) que es parte de la UCP. La MEF instruye al procesador para
que haga el procesamiento secuencial del programa almacenado. Cuando la compu-
tadora se enciende por primera vez, la MEF sabe dónde recuperar la primera instruc-
ción que está en la memoria. Después de recobrarla, la coloca en algún decodificador,
de modo que la UCP pueda comprender qué hacer con la instrucción.
Una UCP común está formada por la siguiente interconexión de bloques funcio-
nales:
Registros
Unidad lógico aritmética
Circuitería de control
A continuación se describe de manera breve la operación de cada una de estas unidades
del microprocesador.
Unidad lógico aritmética (ULA)

La ULA (o ALU por sus siglas en inglés) es un dispositivo que efectúa todas las
operaciones de cálculo aritmético y lógicas de la computadora. Puede recibir dos
números y efectuar sobre ellos operaciones aritméticas como adición y sustracción, o
lógicas, como AND, OR, NOT y OR-EXCLUSIVO. La ULA de muchos micropro-
cesadores es muy sencilla, ya que no realizan por hardware las operaciones de
multiplicación y división; sin embargo, estas operaciones aritméticas pueden efec-
tuarse con el empleo de software, por ejemplo mediante adición repetida.
Esta unidad tiene algunos registros para guardar secuencias de dígitos. El registro
principal recibe el nombre de acumulador. Al inicio de cada operación, la circuitería
de control de la UCP envía los datos a la ULA, que efectúa la operación aritmética o
lógica solicitada por el controlador de la UCP y luego guarda el resultado en algún
registro, tal como el acumulador de la UCP.
Una función final ejecutada por la ULA es notificar información interpretativa
sobre los resultados; por ejemplo, si sustrae dos números, también se le solicita que
indique si el resultado es mayor que, igual, o menor que cero. De manera similar, tal
vez tenga que notificar,si el resultado de la adición de dos números, o de cualquier
otra operación, requiere más de los ocho bits que tiene un byte (sobreflujo) o si se
genera un acarreo hacia el noveno bit; por tanto, una de las funciones de la ULA es
indicar con una bandera si el resultado de la operación satisface cierta condición.
Registros
Los registros son localidades especiales de memoria localizados dentro de la UCP.
Dado que los registros forman parte de la UCP, éstos se encuentran alambrados
directamente a la lógica de control, la ULA y otros dispositivos internos de la UCP.
En alguna máquinas, los datos deben tranferirse primero de las localidades direccio-
nables de memoria hacia un registro, antes de que sea posible realizar alguna
operación con ellos. Incluso hay máquinas que pueden trabajar directamente con los
datos almacenados en la memoria central; la ejecucción de instrucciones donde todos
los operandos están en los registros siempre es mucho más rápida.
Como ya se mencionó, muchas máquinas tienen un registro especial denominado
acumulador (AC) o registro de resultados. El AC es especial en dos aspectos. En
algunas computadoras no es posible procesar de manera directa el contenido de dos
registros. En éstas , uno de los operandos que interviene en cualquier operación debe
estar primero en el AC; por otra parte, el resultado de la operación siempre permanece
en AC. Por ejemplo, si se suma el contenido del AC al del registro B, el resultado se
coloca en el AC; el número que contenía éste será reemplazado de manera automática
por el resultado de la adición; por consiguiente, en general, el acumulador puede
considerarse como registro fuente (operando) y destino (resultado).
Otra función importante del AC es que forma un enlace; para ir de la memoria
central a la UCP, primero es necesario transferir los datos al AC.
Además del AC, el microprocesador tiene otros registros de propósito general y
especial, como contadores de programa, banderas, apuntador de la pila, apuntadores
índice, etcétera.
Canales
Un aspecto importante del funcionamiento del microprocesador es el mantenimiento
de un enlace rápido y preciso entre la memoria, los dispositivos de entrada/salida y la
UCP. Para este fin, los componentes del microprocesador están interconectados por
varios canales (buses). Un canal es un conjunto de alambres, agrupados debido a la
similitud de sus funciones, que se encuentran entre todos los bloques funcionales de
un sistema de microcomputadora. La figura 12-2 presenta el diagrama de bloques
simplificado de un sistema de microcomputadora con los canales que interconectan
los componentes de éste. A continuación se describen los tres tipos básicos de canales
con que cuenta un microprocesador.
Canal de datos Es un conjunto de alambres en que circulan los datos entre la
UCP, la memoria y los dispositivos de E/S.
Canal de direcciones Es un conjunto de alambres que conectan la memoria y los
dispositivos de E/S con la UCP..E1 canal de direcciones se
emplea para identificar una localidad de memoria o dispositi-
vo de E/S en particular. La información fluye sólo de la UCP
hacia la memoria o el dispositivo de E/S.
Canal de control Es un conjunto de alambres que conectan la memoria y los
dispositivos de E/S a la UCP, con el fin de indicar el tipo de
actividad del proceso que se está llevando acabo. La informa-
ción sólo fluye en dirección de la UCP hacia la memoria o los
dispositivos de E/S. La actividad puede ser lectura de memo-
ria, escritura de memoria, lectura E/S, escritura E/S o reco-
nocimiento de interrupción.
La ventaja básica del empleo de la estructura, de canal es que simplifica la
comunicación entre los componentes principales del hardware de la microcompu-
Canal de direcciones
11
Módulo Dispositivos
Memoria Entrada/Salida
UCP --ITU Canal de datos
Canal de control
I I
Figura 12-2. Diagrama de bloques de un sistema de microcomputadora con canales.

tadora. En lugar de tener alambres separados que conectan y par de dispositivos, sólo
se tiene un conjunto de ellos que abarca todo el sistema. De este modo, el canal
interconecta con eficacia todos los dispositivos.
12-3 CONTROL CON MICROPROCESADOR DE SISTEMAS DE CONTROL
En esta sección se describen algunas de las aplicaciones de los microprocesadores en

los sistemas de control. Una manera de emplear un microprocesador es como el
controlador que aparece en la figura 12-3. En este caso, el proceso controlado está
formado por un motor de cd, una carga y un amplificador de potencia. El proceso
analógico y el microprocesador están interconectados a través de convertidores ana-
lógico-digital y digital-analógico (A/D y D/A); por tanto, el sistema completo puede
considerarse analíticamente como un sistema de control digital, con un periodo de
muestro de T s.
Supóngase que la finalidad del sistema de control del motor de cd es controlar la
velocidad de la carga ro (t) de modo que ésta siga una velocidad comando cod. El error
entre la velocidad comando y la velocidad de la carga es
e(t) = Cid — (o(t) (12-1)
Por consiguiente, la entrada del microprocesador es la señal de error digitalizada e(k7),

k = 0, 1,2, .; por otra parte, sea u(k7) la salida del microprocesador.
Supóngase que el microprocesador lleva a cabo los cálculos para implantar un
controlador proporcional e integral (PI), de modo que la forma continua de la salida
del microprocesador es
u(t) = K p e(t) + K 1 e(t) dt (12-2)
La integral de la ecuación anterior puede escribirse como

t
x(t) = [ — wec)] di + x(to) (12-3)
to
donde to es el tiempo inicial y x(to) el valor inicial de x(t). Pueden emplearse varios
esquemas a fin de aproximar la integral con un modelo digital. En este caso, se usa la
Salida, actualizada Motor de cd y

cada T seguiIctil amplificador
Convertidor
D/A de potencia
Serial de
retroalimentación
Movimiento proveniente
deseado
del motor
del sistema Controlador
basado en Convertidor
microprocesador A/D
Muestreador
con periodo de muestreo T
Figura 12-3. Diagrama de bloques de un sistema de motor de cd controlado por micro-

computadora.

regla trapezoidal. Sea t = kT, to = (k — 1)T. Entonces, la aproximación de la integral

definida es
ikT
[04 — a<t)i dt 14 todT — — [0(kT) + w(k — 1)T] (12-4)

(k - 1)T 2
para k = 1, 2, . . .; por consiguiente, el valor de la integral de la ecuación anterior en

t = kT puede calcularse con base en la entrada dada COd y los datos co (kT) y co [(k — 1)7].
Sin embargo, en la realidad, los microprocesadores necesitan cierto tiempo finito para
calcular la integral de la ecuación 12-4, de modo que dados los datos de entrada w(kT)
y co [(k — 1)7' ], el resultado del cálculo no está disponible en t = kT. En general, es
necesario sumar todo los intervalos necesarios para ejecutar los códigos de operación,
u op-codes, de la subrutina de integración del microprocesador a fin de establecer su
retraso. Por conveniencia, supóngase que este retraso es igual a un periodo de
muestreo 7'. Esto significa que el miembro derecho de la ecuación 12-4 proporciona
el resultado de la integral en t = (k + 1)T. En consecuencia, la discretización de la
ecuación 12-3 es
x[(k + 1)T] = cod T — 2 [co(kT) + offlk — 1)T]] + x(kT) (12-5)
Nótese que se emplea x(kT) en lugar de x[(k — 1)7] como el estado inicial de x(t).
Ahora, si se sustituye x [(k— 1 )T], en la ecuación 12-2 en lugar de la integral, la versión
discretizada de u(t) se escribe
u[(k + 1)T] = Kp[cod — w(kT)] + K x[(k + 1)T] (12-6)
Este control se aplica al sistema de motor de cd en t (k + 1)T , k = 0, 1, 2, ... El control

se actualiza cada T s y se mantiene constante entre los instantes de muestreo.
La figura 12-4 presenta el diagrama de bloques de un sistema basado en un
microprocesador utilizado para implantar el controlador digital PI. El sistema de esta
figura emplea un temporizador analógico a fin de determinar el principio y termina-
ción del siguiente periodo de muestreo. Como alternativa, el microprocesador puede
usar un lazo de temporización por software (programación) para determinar cuándo
han transcurrido T s. La salida del temporizador es un.pulso cada T s. Este pulso se
emplea de dos maneras: la primera es para aplicarlo a la línea de interrupción del
microprocesador. Esto hará que el procesador detenga su tarea y ejecute la rutina de
interrupción, que en este caso da salida al siguiente valor del control, u [(k + 1)7].
Este valor se envía al convertidor D/A, cuya salida controla a su vez al amplificador
de potencia. El pulso del temporizador también se pasa a la línea de comando de
muestreo del acumulador. Un pulso en esta línea inicia el funcionamiento de la
circuitería de muestreo y retención del acumulador, la cual muestrea la velocidad del
motor co(t) y mantiene el valor de ésta constante durante un periodo de muestreo.
Después del muestreo, el resto de la circuitería del A/D convierte el valor de co(k7)
en un número binario de N bits. Tal, como se mencionó en el capítulo 2, existe un
tiempo de conversión finito asociado con el proceso de conversión.
ri
Puertos de
DAC 1--••
Amplificador
de potencia —O. Motor Tacómetro
oXf)
salida
1y2 Línea de
comando; ---
"muestrear" Muestreador
Microprocesador y ADC
Señal de retenedor
1
control J
Puerto de Temporizador
entrada
3
Líneas de datos
Línea "dato listo"

Figura 12 - 4. Diagrama de bloques de la implantación de un controlador PI discretizado.
Normalmente, la implantación del controlador PI se hace con la escritura de un

programa en lenguaje ensamblador. El código de operación del lenguaje depende del
microprocesador utilizado. Generalmente, la implantación de los controladores PD o
PID es similar, una vez que se obtiene la aproximación numérica de la derivada.
12-4 CONTROLADORES DE TARJETA CON INTEGRADORES DISEÑADOS PARA LA

APLICACIÓN
En general, la implantación de controladores digitales puede efectuarse al menos en

dos niveles. Para fabricantes de equipo original (OEM, por sus siglas en inglés)
en volúmenes grandes y conscientes del costo, son preferibles los circuitos integrados
(CI o IC, por sus siglas en inglés) y microprocesadores como los presentados en la
última sección. Las ventajas de este enfoque son bajo costo y gran flexibilidad.
Las desventajas son un diseño más complicado y mayor tiempo de desarrollo. Para
simplificar el esfuerzo de diseño y acortar el tiempo de desarrollo, en el mercado están
disponibles muchos controladores de tarjeta con circuitos microprocesadores diseña-
dos especialmente para el tipo de aplicación. Estas tarjetas proporcionan ciertas
características de control que simplifican el trabajo del ingeniero de control de manera
considerable. Todo ingeniero de control tiene que poner los parámetros de los circuitos
prediseñados con una computadora personal o una terminal inteligente, los cuales
dependen de los requerimientos de diseño del sistema de control. A continuación se
describen las aplicaciones de una de estos controladores de tarjeta.
12-4-1 Tarjeta Galil DMC-105
La DMC-105, fabricada por Galil Motion Inc., es un controlador de movimiento de

propósito general para motores de cd pequeños sin escobillas. La tarjeta se programa
DMC-105
Amplificador
rDMC-100 Control Interfaz ide potencia
Comunicación D/A Motor
RS-232-C Controlador I de cd
I STD-BUS GL-1000
GL-2000 HDecodificador
de posición *T-1
Ii Codificador
incremental
Figura 12-5. Bloques funcionales de la tarjeta Cali! DMC-105 en un sistema de control de motor
de cd.
y vigila desde una computadora del tipo IBM PC, ya sea mediante una interfaz serie
RS-232-C o un canal STD. La figura 12-5 presenta una aplicación de la tarjeta
DMC-105, la cual contiene el controlador DMC-100 y el amplificador lineal de
potencia para el control de lazo cerrado del motor de cd. En el apéndice F aparece una
fotografía de la tarjeta con el controlador DMC-100 y más datos sobre ésta. La
información sobre la posición es enviada al controlador DMC-100 por codificador
incremental acoplado a la flecha del motor. El controlador puede controlar la posición,
la velocidad y el par del motor, dependiendo del modo seleccionado por el usuario [4].
Dos circuitos integrados, MCI 488 y MC1489, forman la interfaz entre el con-
trolador y el cable RS-232-C. El corazón del controlador es el microprocesador
programable GL-2000, un CI diseñado para la aplicación con 40 terminales. El
microprocesador GL-2000 se comunica con el procesador huésped vía circuitos
integrados RS-232-C. El microprocesador interpreta y ejecuta los comandos que le
envía la computadora huésped. Existen 38 comandos, cada uno formado por un código
de operación de dos caracteres (ASCII en mayúsculas), seguido por un operando cuyo
valor es un entero cuando esto es apropiado. Los comandos pueden ser instrucciones
para el control del motor o para solicitar el estado de éste, así como los parámetros
internos del controlador.
Por otra parte, el microprocesador GL-2000 implanta el compensador de primer
orden del controlador. El usuario puede especificar por separado la ganancia y la
posición del polo y el cero del controlador.
El motor de cd está acoplado a un codificador incremental Hewlett-Packard, el
cual contiene una fuente luminosa fija y un sensor, separados por un disco que gira.
El disco tiene ranuras radiales finamente espaciadas que permiten que el sensor sea
iluminado y cubierto, periódicamente, por la fuente luminosa. La salida del sensor es
un voltaje que cambia de manera senoidal cuando el motor gira con una velocidad
constante. El codificador incrementa] también incluye otro sensor colocado de modo
que la señal senoidal que produce éste se encuentre en cuadratura (esto, con un
desfasamiento de 90') con la señal del primer sensor.
El microprocesador GL-2000 se comunica con el IC decodificador de interfaz,
el GS-1000, a través de un canal de ocho bits. La interfaz del codificador envía al
microprocesador información sobre la posición del motor a través de este canal. A su

vez, el microprocesador envía a la interfaz del codificador la señal de control por el

mismo canal. La interfaz GL-1000 del codificador es un circuito específico que
contiene el decodificador para el control incremental y el convertidor digital analógico
a fin de operar el motor. ElGL-1000 decodifica las señales del codificador incremental
de cuadratura. Mediante la comparación del signo de la fase del segundo sensor con
respecto al primero, el GL-1000 puede determinar la dirección de giro del motor;
asimismo, con el conteo del número de ciclos en uno de los canales, puede definir con
exactitud el cambio relativo en la posición de la flecha del motor. Nótese que la
decodificación de las señales con cuadratura analógicas da como resultado una
cuantización inherente de la información sobre la posición. Esta última se envía por
el canal de ocho bits hacia el microprocesador GL-2000, donde puede calcularse la
velocidad del motor con objeto de controlarla.
El periodo de muestreo T del DMC-105 está fijo en 0.0005 s por un reloj con una
frecuencia de 2 kHz.
La figura 12-6 presenta el modelo de datos muestreados del sistema de control
de posición implantado con la-tarjeta DMC-105.
Controlador digital
En la figura 12-6, la función de transferencia del controlador digital está dada por
z — (ZR/256)
D e(z) = GN (12-7)
z — (PL/256)
donde GN es el factor de ganancia, el cual puede ser cualquier entero entre 1 y 255.
Las valores de ZR y PL también pueden tener cualquier valor entero, entre 1 y 255. En
consecuencia, el cero y el polo del controlador pueden tomar valores desde O hasta
255/256 (= 0.9961).
Modelo del D/A

El convertir D/A de ocho bits está modelado por una ganancia y un retenedor de orden
cero (ROC). El valor de la ganancia es
Kh = 0.078 V/vuelta (12-8)
Tarjeta DMC-101 Motor

de cd Desplazamiento
(kT) e (kT) dcl motor
G c (z) zoh K,, KA "1"'" G„,(s)
Vueltas + I. e„,
J Amplificador
D/A de potencia
A/D + codificador incrementa]
b(kT) Vueltas ¡H
Kf
T
Figura 12 - 6. Modelo de sistema de datos muestreados del sistema de control de motor de cd

con la tarjeta de control DMC-105.
Amplificador de potencia
El amplificador de potencia de corriente por interrupción está modelado por una
ganancia cuyo valor está dado por
K„ = 0.2 A/V (12-9)
Codificador-decodificador
La tarjeta DMC-105 contiene la circuitería de decodificación de la posición en el IC
GL-1000, la cual decodifica la salida del codificador incremental. La combinación
codificador-decodificador lleva a cabo la conversión A/D de la posición del motor de
una señal continua en radianes a una sella' digital en vueltas. Como se indica en la
figura 12-6, el funcionamiento del codificador-decodificador está modelado por un
muestreador ideal conectado en cascada con una ganancia A/D igual a Kf. El valor de
Kf está dado por
K f = 343.77 vueltas/rad (12-10)
Motor de cd
Puesto que la salida del amplificador de potencia de corrientes es la corriente ia(t), el
par desarrollado por el motor se escribe
Tm(t) = Km ia (t) (12-11)
donde K. es la constante de par, en oz-in/A.
Las ecuaciones diferenciales que modelan la dinámica entre el par del motor y el
desplazamiento de éste son
dom(t) B„,
— T (t) — (t) (12-12)
dt m Jm
dOm(t)
— 04(0 (12-13)
dt
donde ahn(t) y Bm (t) son la velocidad y el desplazamiento del motor, respectivamente.

El motor de cd es un Pittman modelo 14203 con los siguientes parámetros:
Voltaje nominal V = 24 V
Corriente de atasco 15 = 17.4 A
Corriente sin carga 1= 0.195 A
Constante de par K„,= 9.26 oz-in/A
Constante de FEM contraelectromotriz Kb = 0.065 V/rad/s
Resistencia de armadura R.= 1.38 12
Inductancia de armadura La = 0.00226 H
Inercia del rotor .1,. = 0.0047 oz-in-s2
Coeficiente de fricción viscosa del rotor B., a O oz-in-s
Par pico 160 oz-in
Velocidad sin carga 358 rad/s
Kh KA
Rd( z) E(z) a
0.2 G„,(s)
Gp(z)
Figura 12-7. Modelo analítico del sistema de datos muestreados de la figura 12-6.
Puesto que la fricción viscosa del motor es despreciable, la función de transfe-

rencia entre la corriente del motor y el desplazamiento es
O (s) K,,,/J„, 1970.21

G,„(s) = (12-14)
I„(s) s2 s2
La figura 12-7 presenta un modelo analítico del sistema. La función de transfe-

rencia de lazo abierto puede escribirse como
0„,(z) (1970.21
G(z) = = Gc(zXl z- 1)(0.078X0.2)2°
E(z) s3
= GNC — ZR/256\/15.37T 2(z + 1)\

PL/256A (z — 1)2
z—
(12-15)
La función de transferencia de lazo cerrado del sistema es

0„,(z) G(z)
(12-16)
Rd(z) 1 + 343.77G(z)
La ecuación característica del sistema de lazo cerrado sin compensar, con GN =
1, ZR = O y PL = 0, se obtiene del polinomio del numerador de 1 + 343.77G (z), y es
z2 — 1.99868z + 1.001321 = 0 (12-17)
Puesto que el coeficiente del término z° en la ecuación característica es mayor que la

unidad, entonces, del criterio de estabilidad presentado en el capítulo 6, el sistema es
inestable. Las raíces de la ecuación característica son z = 0.99934 +j 0.051386 y z =
0.99934 — j 0.051386, las cuales se encuentran fuera del círculo unitario.
Como el sistema es de tipo 2, el error de estado estacionario e(k7), cuando k —n
00, debido a una entrada escalón, es cero. Dado que la ganancia de la trayectoria de
retroalimentación es 343.77, si se aplica como ni (k7) una entrada escalón de una
vuelta, el valor de estado permanente del desplazamiento del motor (t) es de
1/343.77 rad.
Los parámetros GN, ZR y PL del controlador digital se diseñan mediante prueba
y error. Cuando GN = 127, ZR = 255 y PL = 0, la salida alcanza la entrada de referencia
Modelado
matemático del
muestreo poifi
integral de
convolución
B-1 EXPRESIONES PARA LA SALIDA F (s) DEL MUESTREADOR DE ANCHO DE PULSO
FINITO
Pueden obtenerse varias descripciones de la señal muestreada fp*(t) mediante el
método de la convolución compleja de la transformada de Laplace. Con respecto a la
ecuación 2-17, la transformada de Laplace de f p(t) es
Fa>) = 2[f;(t)] = 21f (t)p(t)] (B-1)
donde 2' denota la operación transformada de Laplace.
La ecuación B-1 se escribe
F7,(s) = F(s) * P(s) (B-2)
donde el asterisco representa la convolución compleja en el dominio de Laplace,
mientras que F(s) y P(s) son las transformadas de Laplace de f(t) y p(t), respec-
tivamente.
La transformada de Laplace de p(t) se obtiene de la ecuación 2-16,
cv 1 — e - P s - kT s
P(s) = E e (B-3)
k= —
La sumatoria del miembro derecho de la ecuación anterior en realidad comienza en

k = O, ya que la transformada de Laplace unilateral está definida sobre el intervalo
O S t < 00. La serie infinita de la ecuación B-3 puede escribirse en forma cerrada como
1—e P5
P(s) — (6-4)
s(1 — e - Ts)
Se sustituye la P(s) de la expresión anterior en la ecuación B-2 y se tiene
1—e- "
F*(s) = F(s) * (8-5)
s( 1 — e - Ts)
1 731

Después de aplicar la integral de convolución compleja de la transformada de

Laplace a la última expresión, se llega a
1 r e+ ;co
= -- F(e)P(s — dl (B-6)
27.11 e _ Je°
Por tanto, al usar la ecuación B-4 la última ecuación se convierte en

1 f c+i ") 1 — e -P(8- 1)
F7,(s) F(e) s de (B-7)
( Z)[1 — 11S-1
donde e es la variable de integración. La constante c en los límites de la integral debe

satisfacer las siguientes condiciones:
Cr < C < — CT2
a> max (a l , 02 , 0 1 + 02)

donde o es la parte real de s, y al y a2 son las abscisas de convergencia de F (e) y
P(e), respectivamente. La trayectoria de integración de la integral de la ecuación B-7
es la línea recta que va desde e= c —j co hasta c +i°3 en el plano complejo e, como
se indica en la figura B-1.
C + fro
Piano s .
...- .. -..
..- ..-- X
-, Jir j5cos -
X
r 1--,,, \ picos - ,7F2
R --> co
/
/ j3w, -
\
1
j2ws - X 41
1 \
Polos de
11 ' ...- -.., X
1_ e-re s -I) I,
I / X— iws-
I / X (s - gx 1 - e-ns - 0) ;
I
lo / Re t
\ /
l "-tu,- I
-
/
- j20) ,-
- /
—j3o),— i
R --> os
-j4oh- ••X
x \ //
-mos- x o.
c — jo
Figura B-1. Trayectorias de integración de contorno en los semiplanos derecho e izquierdo del
plano
MODELADO MATEMÁTICO DEL MUESTREO POR LA INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN 733
•
La integral de convolución de la ecuación B-7 puede efectuarse tomando un
contorno de integración a lo largo de la trayectoria cerrada r 1 , formada por la recta
e= c -joc, hasta e= c +jo y un semicírculo de radio infinito que abarca el semiplano
izquierdo del plano complejo e, según se muestra en la figura B-1. Como alternativa,
la integral de convolución puede evaluarse a lo largo de la trayectoria cerrada r2
formada por la recta e = c -j00 hasta c +j00 y un semicírculo de radio infinito que
abarque el semiplano derecho del plano e. Cualquier integral de contorno puede
evaluarse con el teorema de los residuos de las variables complejas.
Integración de contorno alrededor del semiplano izquierdo del plano 4

1 - e - P(3-4)
F; (s) = 2- F() de
270 r, (s - - e-r(s-
1 1 - e P(s-4)
- F( Z) de (B-8)
2nj (s - Z)[1 - e - T(3-
donde la segunda integral se toma a lo largo del semicírculo con radio infinito sobre
t i , el cual encierra todo el semiplano izquierdo del plano e
Integración de contorno alrededor del semiplano derecho del plano

1 1 - e - P(3-4)
F;(s) = — F(1)
2nj (s - )[1 - e - T(s-
1 1 - i(s -4)
2 de (B-9)
—rcj r Fko (s - e - r(s-
donde la segunda integral se toma a lo largo del semicírculo con radio infinito sobre
1'2, el cual encierra todo el semiplano derecho del planoe .
Con objeto de que la integral de línea de la ecuación B-7 pueda evaluarse de
manera apropiada con la integral de contorno de la ecuación B-8 o B-9, es necesario
investigar los polos de F (e) y P (s -) , las cuales forman parte del integrando de la
ecuación B-7. Normalmente, los polos de F(e) se localizan en el semiplano izquierdo,
quizás sobre el eje imaginario del plano e, y existe sólo un número finito de ellos. En
general, F (s) depende de la función f (t) y los valores específicos de los polos no
se conocen. Los polos de P (s - ) son los valores de C para los que la siguiente
función es infinita:
1 - e - P(3-4)
P(s -) - (B-1 0)
(s - - e - T (s -
La función P (s - e) tiene polos no repetidos en

27rnj
.=s+ = s + jncos (B-11)
donde n es un entero que varía desde - 00 hasta 00, T es el periodo de muestreo en

segundos y coses la frecuencia de muestreo en rad/s. La ecuación B-11 indica que los
polos de P (s — e) son infinitos en. número y se localizan en intervalos de frecuencia

ncos , n = O, ±1, ±2, ..., a lo largo de la trayectoria de Re(t) = Re(s) en el plano e. Los
e,
polos de P (s — e) así como los propuestos para F ( aparecen en la figura B-1.
Si la función F (1) tiene al menos un polo más que ceros, esto es,

lím F(e) = O (B-12)
1 — 00
las integrales a lo largo de las trayectorias semicirculares infinitas 1' 1 y r2 son cero
en las ecuaciones B-8 y B-9, respectivamente. Entonces F p*(s) puede evaluarse con
el teorema de los residuos.
Evaluación de la integral de contorno alrededor del semiplano izquierdo

Si se utiliza la trayectoria cerrada r 1 alrededor del semiplano izquierdo del plano e,
e
donde la trayectoria contiene todos los polos de F ( ) , entonces
1 — e - P(s - 4)
Fii,(s) =E residuos de [F(e)
(s — )[1 — T(s-)] 1
en los polos de F(e) (B-13)
Si F (e) es una función racional con k polos no repetidos, la ecuación B-13 se
escribe •
k N(1,) 1 — e - P(s-1")
F;(s) = (s — 1 ,3[1 — e - T(s- (B-14)
donde
N(e)
F(e) =
D(e)
dD(e)
DIU =
1=1„
y 1, denota el n —ésimo polo de F (e), n = 1, 2, ..., k.

Nótese que el coeficiente N (e„)/D' (en) es igual al coeficiente del desarrollo en
fracciones parciales de F (e) asociado con el polo e= ; por tanto, como alternativa,
la ecuación B-14 también puede obtenerse con un desarrollo en fracciones parciales.
En general, si la función F (s) tiene polos en si , 52, ..., sk, con multiplicidad mi,
mz, mk, respectivamente, entonces F (s) está dada por
r _ e_ps
F;(s) (B-17)
n = 1 i = 1 ( Ir n 1)! asm" -i Ls(1 — e - s=s-s„
donde
1 al -1
)m
K=
1) , as i- 1 [(s — sn "F(s)] 's.s. (B-18)

Nótese que las soluciones en las ecuaciones 13-17 y B-18 también incluyen el caso de
polos no repetidos. Para éstos, la multiplicidad es mn = 1 para toda n y puede
demostrarse que los resultados son los mismos que aparecen en las ecuaciones B-14
a B-16.
Si se separan los polos simples de F (s) de los que están repetidos, los residuos
de los polos simples se obtienen con la ecuación B-14, mientras que los residuos en
los polos repetidos i con multiplicidad mi. mi > 1, están dados por
1 [ 1 -e - P(s- 4)
UnIFW (8-19)
(m i — 1)! (s - )[1 - e _ - 1 )]] 1=
Evaluación de la integral de contorno alrededor del semiplano derecho

En este caso, se emplea el contorno de integración de la figura B-1 que está alrededor
del semiplano derecho. Si se satisface la condición de la ecuación 13-12, la integral a
lo largo de la trayectoria semicircular de radio infinito r2 es • cero, con lo que puede
emplearse el método de los residuos para encontrar Fi; (s) en la ecuación B-9. Se tiene
entonces que
1 - e - P(s - 4)
F p*(s) = - E residuos de FW
(s - )[1 - T4s-4)]
-5)
1 — e- P(s
en los polos de (B-20)
(s )[1 - e - -]
donde el signo menos se debe a que el contorno de integración de la ecuación B-9 se
recorre en el sentido en que giran las manecillas del reloj. Puesto que P (s - t) tiene
sólo polos simples espaciados en intervalos periódicos a lo largo de Re(t) = Re(s) en
el plano e, la ecuación B-20 puede escribirse con el empleo de la ecuación B-14 como
P;(s) = — E N(U F(U (B-21)

' n= –00 DIU
donde en = s + jncos denota los polos de P (s - n = O, ±1, ±2, ... Por otra parte, en
este caso,
N(Zn) = I - e - P(5-94 = 4„ = s + inon = 1 —
D'(1„) = — [( s - )[ 1 - e-11 s- 4 1] lz=s+inw,, incosT

4
Después de efectuar las operaciones indicadas en la última ecuación y sustituir los
resultados en la expresión B-21, se tiene
«, 1 - einw4,
F p*(s) = E F(s + jncos) (B-24)
— -jnwsT
Nótese que cuando se reemplaza s con j., puede demostrarse que la ecuación
B-24 es idéntica a la 2-29, la cual se obtuvo con un método diferente.

B-2 EXPRESIONES PARA LA SALIDA F*(s) DEL MUESTREADOR IDEAL
Es posible obtener otras expresiones para F*(s) que sean parecidas a las de F";(s)
dadas en por las ecuaciones B-14, B-17 y B-24.
Ya que Sr (t) y p (t) se relacionan por

b r( t) = lím - p(t) (B-25)
P
entonces, de la ecuación B-24, F* (s) se expresa
1
1
-= lím - F;(s) = lím -
F*(s)- E c° 1 — F(s + jncos)
p-+0 P P n = — co JnwsT
1 e°
= — E F(s + jnw) (B•26)
T „_- _
Nótese que la ecuación B-24 se obtuvo de la integración de contorno alrededor

de la trayectoria r2 que está en el semiplano derecho del plano 1. Es importante
examinar las propiedades de convergencia de la integración de contorno tomada a lo
largo del semicírculo con radio infinito a lo largo de 1'2, como resultado de la
aproximación de los pulsos hecha por los impulsos. Al tomar el límite cuando p -+ O
de F; (s)/p en la primera integral del miembro derecho de la ecuación B-9, se tiene
1 1 — Pls 4)
F*(s).-- lím F(1)
27tjp (s — Z)[1 — e -r(s-
= - (9-27)
27rj 1 — e - r(s-
donde, al calcular el límite, se aplicó la regla de L'Hopital del cálculo. En este caso,
dado que 1/ [1 - e -Ns-O] tiene un polo simple en el infinito en el plano ?, la parte de
la integral de contorno que está a lo largo de la trayectoria semicircular de radio infinito
en el semiplano derecho del plano no puede ser cero. De hecho, si el grado del
denominador de F (t) no es mayor que el grado del numerador al menos en dos
unidades, la integral a lo largo del semicírculo puede tener valor finito o tal vez no
converja; por consiguiente, la ecuación B-26 es válida para el muestreo ideal sólo si
F (s) posee al menos dos polos más que ceros. En otras palabras, la señal f (t)no debe
tener una discontinuidad del tipo salto en t = O. Puede demostrarse que si F (e)
cuenta con dos polos mái que ceros, la integral a lo largo del semicírculo de radio
infinito que está en el semiplano derecho tiene un valor constante igual conf(0+)/ 2,
con lo que la ecuación B-26 se convierte en
f(0 +) 1 c°
F*(s) = + — E F(s + j'u».) (8-28)
2 T
La ecuación anterior también puede obtenerse con el enfoque de las series de
Fourier. Para ello, se define el tren de impulsos unitarios Sr (t) como una función par,

de modo que el impulso unitario en t = O sea el límite, cuando p —n O, de un pulso con

amplitud l/p y ancho p, el cual se extiende desde p/2 hasta p/2.
La representación en serie de Fourier de Sr (t) es
00
br(t) = E C„ S"`" (B-29)
donde puede demostrarse con facilidad que el Coeficiente de Fourier es igual a 1/T.
Para el muestreador ideal que da inicio al muestreo en t = O, la serie de Fourier de
Sr (t) para t> O es
1 '‘1".) , 1
T( t) = — (5(t) + (8-30)
2 =1"_' T
En esta expresión, se incluye el término 6 (0/2 porque, cuando comienza el muestro

en t = O, sólo se incluye la mitad del impulso unitario que aparece en t O. Ahora, si
se sustituye la ecuación B-30 en la siguiente expresión y luego se obtiene la transfor-
mada de Laplace, se tiene
f*(t) = f(t)(51-(t) = f(kT)45(t — kT) (B-31)

k=O
+ ) 1 °°
F*(s) = f(02 +
T,
E s
F(s + jnco ) (B-32)
resultado que es igual al que aparece en la ecuación B-28.

De manera similar, puede demostrarse que para un muestreador ideal la expresión
para F* (s) se obtiene de la ecuación 2-72 si se toma el límite de F; (s)/p cuando p
tiende hacia cero. El resultado es
F*(s) = Zk N(1.)
1
(8-33)
n=1 DIU 1 — e — T(s—
donde N(e„) y D'(en) están definidos en las ecuaciones B-15 y B-16, respectivamente.
Puede aplicarse el mismo proceso de límite a la ecuación B-17 a fin de obtener la
expresión para F* (s) cuando F(s) tiene polos repetidos; los resultados están dados
por las ecuaciones 2-58, 2-59 y 2-60.
B-3 OTRAS EXPRESIONES PARA LA TRANSFORMADA z MODIFICADA

A continuación se deducen las expresiones correspondientes a la transformada z
modificada que aparecen en las ecuaciones 3-199 y 3-220.
La señal muestreada c* (t — áT) de la figura 3-14, puede escribirse como el
producto de c (t — á7) y el tren de impulsos 457. (t); esto es,
c*(t — A T) = c(t — A T) O (5(t — kT) (B-34)

k=O
La transformada de Laplace de c* (t - Al) puede expresarse como la convolución

compleja de la transformada de Laplace de c (t - Al) y Sr (t),
.,9[c*(t - AT)] = 2'[c(t - AT)] * .29 (1 b(t - kT)) (8-35)
k=0
donde el asterisco indica la convolución compleja en el dominio de Laplace. La

transformada z de la ecuación B-35 es
1)
21c*(t - AT)] (C(s)e - ATs *
e —Ts z=en
= C(z, A) (B-36)
Dado que e* (t - Al) ya es una función muestreada, su transformada de Laplace se

obtiene sustituyendo z = ers en la transformada de Laplace de c* (t - Al). Con la
integral de convolución de la transformada de Laplace, la expresión anterior se escribe
1
C(z, A) = (r C(h)e- °T4 1 '_ (B-37)
27tj _ T(s- z=eu
La integral de línea en la ecuación anterior puede evaluarse a lo largo de la recta que
va desde c -joo hasta c +joo y un semicírculo con radio infinito, ya sea en el semiplano
derecho .0 en el izquierdo del plano complejo e. Estos contornos de integración son
similares a los que aparecen en la figura B-1. El método de la integración de contorno
proporciona el resultado correcto de la integral de línea de la ecuación B-37 sólo si el
valor de la integral a lo largo de los semicírculos es cero. En general, los resultados
obtenidos con las dos trayectorias cerradas tiene formas diferentes.
Considérese primero la integración de contorno a lo largo del semicírculo infinito
que está en el semiplano izquierdo del plano ? Dado que el término e-Arl de la
ecuación B-37 tiene un polo en 1 =- co, entonces existe un polo sobre el semicírculo
infinito que está en el semiplano izquierdo del plano ?; por tanto, la integral a lo largo
del semicírculo es infinita. Este problema puede superarse por un cambio de paráme-
tros de á a m en la transformada z modificada. Si se sustituye á = 1 - m en la ecuación
B-37, se tiene entonces
1 1 d
C(z, m) = ( — CWe - T4emT4 (8-38)
27t3 1— e - T(s- o "1 z=
o
1
C(z, m) = C(?)enT4 ° (11) (B-39)
2.1rj 1 - T(s z=en
Ahora la última integral a lo largo del semicírculo de radio infinito del semiplano
izquierdo del plano ?es cero, y la integral de contorno equivale a la integral de línea
de la ecuación B-37. Con el teorema de los residuos de la teoría de variables complejas,
la ecuación B-39 se escribe
¿un
C(z, m) E residuos de C(?) 1 en los polos de C(?) (B-40)
1 — er4z-

La ecuación B-40 proporciona una expresión alternativa de la transformada z

modificada de la ecuación 3-193. En este caso, la transformada z modificada se obtiene
mediante el empleo de la función C (s).
Si se toma la integral de contorno a lo largo de la trayectoria semicircular con
radio infinito que está en el semiplano derecho del plano e, la integral de línea de la
ecuación B-36 es
1 )
C(z, A) = — C(1)e-m-{ (B-41)
2 irj 1 - e - T(.1- z=e7)
Aquí, la integral a lo largo del semicírculo es cero si C (s) tiende hacia cero cuando s
lo hace hacia infinito, o c (0) = O. Entonces, la ecuación B-41 puede expresarse como
1
C(z, A) = — E residuos de C(h)e - ° T4
1 — e - r(s- 4) I z=
en los polos de 1/[1 - e - (B-42)

Puesto que los polos de l/[(1 - e-r(s-45] son simples y están en 1= s kinco„ n =
0, 1, 2, ..., la ecuación B-42 proporciona el siguiente resultado
1 c°
,,,
C(z, A) = - L C(S jncos )e - A ns inah) z = en
T „=
Para obtener la transformada z modificada, se hace A = 1 — m, con lo que la última

expresión se convierte en
1 co
C(Z, m) = — C(s + jno)3 -( i - neKs + Jno) )T lz= e7k
T „= _
i1111,1, :,4111 9:1M111.1--"
Tabla de
transformadas
de ',aplace, z y z
modificada
▪
▪•
1.1 "
E
ÍÍ o>
0) F °
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E
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F. Ir
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In in
....., col
.... L...i
••n•n
COI
743
Fórmula general
para la ganancia en
gráficas de flujo de
señal
La ganancia G entre una variable de entrada yen t y otra de salida ynal es
= Ysal
Yent
=
k= 1
G k Ak
A
(D-1)
donde
Ana variable de entrada

ysat variable de salida
ganancia entre yent e ysai
número total de trayectorias directas entre yent e ysai
Gk ganancia de la k -ésima trayectoria directa entre yent e ysai
— P. 1 + E 19m2 - E P m3 + • • (D-2)
P,, producto de las ganancias de la m -ésima combinación posible de los i lazos que
no se tocan (1 5 i S N). Dos partes de una gráfica de flujo de señal no se tocan
si no tienen ningún nodo en común.
ák el á para la parte de la gráfica de flujo de señal que no toca la k -ésima trayectoria
directa.
Un nodo de entrada en un nodo que tiene sólo ramas que se alejan. Un nodo de salida
es un nodo que sólo posee ramas qué llegan. Una trayectoria directa es cualquier
colección de ramas con la misma direCción de flujo de señal y que comienza en un
nodo de entrada y termina en uno salida. Un lazo es una colección de ramas que
comienza y termina en el mismo nodd, siempre y cuando ninguno se encuentre más
de una vez.
744
Arreglo de Routh
para el análisis de
la estabilidad
Dada la ecuación característica de n —ésimo orden de un sistema lineal e invariable

en el tiempo
aos" + a i s"' + a2 s"' + • + a„_ + a„ = O (E-1)
Las condiciones necesarias para que todas las raíces de la ecuación se encuentren en
el semiplano izquierdo del plano s, son
Todos los coeficientes deben tener el mismo signo.

Ninguno de los coeficientes ha de ser cero.
A continuación aparece el arreglo de Routh con los coeficientes de la ecuación

característica para n = 4.
s4 a() a2

a4
s 3 al a3 O
a t a2 a0a3 a 1 a4 — ac, x O
s2 —A = B = a4 O
al al
Aa3 — a iB
s i O
A
BC—Ax0 — B = a4
La condición necesaria y suficiente para que la ecuación de cuarto orden no tenga

raíces en el semiplano derecho yen el ejejw es que todos los coeficientes de la primera
columna del arreglo de Routh posean el mismo signo.
745
Tarjeta de control
de movimiento
Galil D114C-100
(Cortesía de Galli Motion Control Inc.)
GALTIL
DMC/100-10
Controlador de movimiento para servo-canal STD
Condolidos
can II ami ank romb NI=
Faa eermusterei cal dralarrátdo can codliadorineramenhi
~rolo de medniergode in ale
Control ft piden rodar:1dd
Palde vukdded propenabie
Carablede~ whddadyidaradinbuib'
~cede pailón Insaveral rondrewth mira
Poicitonoolo de unrdzeW
ilmeofte y ecialeadán Nadir
Velocidad ~ro WAffletudails
digli pognimableas prenda, amcdpanárdo Inleptidn
pida Tiá
Uribe& nobeeffeca" ~a pm pililo rail, Mb&
~da •
Privado 41 me popanyks
Pf414 :di milla
.1~or de »W enlablislalopiony
Descripción general
laerioDNC100adilamia prolojelot <1~ demoétérb

prorálls openerd pera uncfrolomecan MosMerilecer por *gibar*.
LaPIMODcereall un Mor deoalqiiir trodevreaulewis luenle de
allmerimián atm laDLIC4C6.10 orlen owarilladar Mei de )3
WanbYdi. adiando pes ~dr mar prirtes. Cada
contdadx s Inealain d od STD.
B cavdroldoreellne un aibopecoador ~rade boom&
earddemodaiedopaaarnnndalapa Las krdonsa del
corididar 1144•11 boxlikadal di ordlkedords ~MY" genr~
del pi de velockfai y lowedoola de le poskik lindo ~de la edil
de ming y gmenrién de tres asid comsná~ N t'Ovula
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746
Índice
Adquisición, tiempo de, 21 Círculo unitario, 85, 283, 288

Alias, frecuencia de, 41 Compensación, con dos grados de libertad, 516
Amortiguamiento, Computadora,
constante, lugar de, 86, 342 arquitectura básica de una, 689-694
factor de, 317 memoria de una, 690
lugar de la relación de, 88, 342 Control
relación de, 317, 321 de tiempo óptimo, 619-625
óptimo, 608-686
Análisis PD, 10
de sensibilidad, 412, 522 PID, 10
periodo de muestreo y, 650 Controlabilidad, 259-271, 562, 570, 576, 621,
en el dominio de la frecuencia, 383-417 632, 668, 706
en el dominio del tiempo, 317-382 comparación con el periodo de muestreo
en el dominio z, 317-382 en la, 279
Ancho de banda, 411, 688 definiciones de la, 262
Apertura, tiempo de, 22 del estado, 262
de la salida, 262, 266
Banda(s) sistemas de lazo cerrado con retroalimenta-
complementaria(s), 52, 85 ción de estados en la, 270
primaria(s), 85 teoremas, de la, 262-271
Controlador(es)
Canales (buses), 693 de adelanto-atraso, 496 (véase también Con-
Cascada, programación digital en, 476 (véase trolador de atraso-adelanto)
también Programación digital) de adelanto de fase, 462, 466, 487, 491,
Causalidad, 137 499, 505
747
propiedades básicas, 485 Ecuaciones de estado, 185-191

de atraso-adelanto, 496 de sistemas de datos continuos, 185
de atraso de fase, 486, 490, 493, 497, 499, de sistemas de datos discretos, 189
507 de sistemas digitales, 191
propiedades básicas, 486 relación con ecuaciones de diferencias de
digital, 7, 8, 470, 473 orden superior y las, 218
realización mediante programación digital, relación con funciones de transferencia
474 y las, 195
dinámicos, 580 Error
PD, 502, 509, 696 de estado estacionario, 332-339, 532
PI, 502, 509, 512, 695, 696 discreto, 336
PID, 481, 501, 510, 514, 696, 701, 707 en sistemas de datos continuos, 332
con prealimentación, 518 para una rampa, coeficiente de, 333 (véase
de una sola tarjeta, 689, 696 también Error de estado estacionario)
por comprensación de banda, 551 parabólico, coeficiente de, 333 (véase
por compensación de banda y atraso de fase, también Error de estado estacionario)
554 discreto, 337
Conversión de señales, 13 Escalón, coeficiente de error al, 333 (véase
Convertidor también Error de estado estacionario)
analógico-digital, 2, 6, 8, 9, 14, 16, 18, 28, 37 discreto, 335
diagrama de bloques de un, 34 Estabilidad de sistemas de control digital, 280-
por aproximaciones sucesivas, 29 307, 632
tipos de, 29 asintótica, 281
digital-analógico, 2, 8, 9, 14, 16, 25, 695 de entrada cero, 281
Cuantización, 13, 16, 689 definiciones de la, 280
error de, 20, 711 entrada acotada-salida acotada para la, 280
nivel de, 19, 708 método de Liapunov para la, 300-307
Cuantizador, 17 prueba de Jury para la, 294
pruebas de, 286-300
Datos, reconstrucción de, 54 Estabilizabilidad, 286, 633
Desempeño de estado estacionario, 330 Estado, ecuaciones canónicas de, 618
Diagrama Euler-Lagrange, ecuación discreta de, 608
de Bode, 384, 400 Extremo
de estado, 227-233 fijo, problema de diseño del, 612
descomposición, 234-238 libre, problema de diseño del, 612
directa, 234
en cascada, 235 Fracciones parciales, desarrollo en, 90, 109
en paralelo, 236 Frecuencia,
del retenedor de orden cero, 239 constante, lugar de, 86
de sistemas de datos continuos, 227 de cruce de fase, 405, 493
de sistemas digitales, 231, 238 de cruce en la ganancia, 407
distorsión en la, 429
Ecuación(es) natural no amortiguada, 317, 321, 351
auxiliar(es), 289 predistorsión en la, 431
característica de la'(de las), 136, 199, 282, Función
286, 321, 533 de transferencia muestreada, 124
raíces dominantes de la(s), 344 de transferencia en z, 124
de diferencias, 11, 107, 110, 218 escalón unitario de la, 79, 98
dinámica(s), 185 (véase también Procesadores muestreada de la, 80
de señal digitales) exponencial, 81
INDICE 749
muestreada, 81 Microprocesador, 1, 5
modificada, 145 sistema controlado por un, 10, 688, 694
rampa, 83 Modulación pulso-amplitud, 35
muestreada, 83 Motor de pasos, sistema de control de un, 9
sistemas de lazo cerrado de la, 133-136 Muestreador
aleatorio, 2
Galvanómetro con barra relevadora, 3, 6 características en el dominio de
Gráfica polar, 385 la frecuencia del, 37
Gráficas de flujo de sefial (véase también con frecuencias de muestreo diferentes, 2, 35
Gráficas de flujo de seilal muestreada) de amplitud-pulso-ancho de pulso, 37
fórmula para la ganancia de las, 744 de ancho de pulso, 2, 4, 36
finito, 35, 37, 39, 46, 731
Hamiltoniano, 615, 620, 628 de frecuencia cíclica, 2
de frecuencia uniforme, 35, 36
Impulso, matriz de respuesta al, 198 (véase ideal, 46, 736
también Matriz de secuencia ponderada) modelo matemático del, 2, 35
submúltiplo del, 111
Jordan, Muestreo
bloques de, 209 aleatorio, 2
forma canónica de, 208, 267 con frecuencia cíclica, 2, 168, 246
Jury, prueba de estabilidad de, 294-300 (véase frecuencia de, 2, 33
también Estabilidad de sistemas de modulado por ancho de pulso, 2
control digital) múltiple, 2, 7, 35, 161
periodo de, 33, 131
Lagrange, multiplicador de, 609 sensibilidad del periodo de, 653, 655, 657,
Liapunov, 659
ecuación de, 653 teorema del, 33, 42
función de, 300 y retención, 6, 15, 33; 130, 189, 459
teorema de estabilidad de, 300, 302 aproximación con retraso, 459
de inestabilidad de, 301 diagrama de bloques, 24
Longitud de palabra, 15, 689, 690 dispositivos, 20, 23, 33, 419
Lugar de las raíces, 327, 329, 356-370, 408,
498, 506, 510, 513, 524, 525, 529, 550 National Semiconductor IM628, 10, 701
con retrasos puros, 364 Nichols, carta de, 410
efectos de la adición de polos y ceros en el, Nyquist,
367-370 criterio de estabilidad de, 388-405
ejemplos ilustrativos del, 361-364 ejemplos del, 391-400
propiedades del, 359, 360 frecuencia de, 41
gráfica de, 384
Máximo sobreimpulso, 317, 318, 346, 350 trayectorias de, 388
Margen Observabilidad, 271-280, 632, 635
de fase, 405, 406, 468 completa, 271
gráfica del, 384, 410 definición de la, 271
de ganancia, 405 teoremas de, 272-276
Matriz de secuencia ponderada, 198 (véase y periodo de muestreo, 279
también Impulso, matriz de respuesta al) Observador, 660
Memoria de estado, 600
de acceso aleatorio, 691 digital, 660
únicamente de lectura, 691 de orden
completo, 662 diagrama de estado, 239

reducido, 672 de primer orden, 59
Optimalidad, principio de, 636 características en el dominio de la
frecuencia del, 61
Parámetros, plano de los, 324 poligonal, 64, 422
PDS, 2, 10, 688, 704 (véase también Procesado- características en el dominio de la
res de señal digitales) frecuencia del, 66
Piloto automático, sistema de control del, 6, 34 Retraso,
Plano w; 403 tiempo de, 317, 319
z, 74 transformada z con, 113 (véase también
Polos Transformada z)
diseño para la ubicación de los, 220, 556, Retroalimentación de estados, diseño con, 220,
567, 706 304, 563, 574
y ceros, diseño de la cancelación de los, 503 método de Liapunov para la, 304
Principio discreto realización mediante controladores
del máximo, 614 dinámicos para la, 580
_del mínimo, 614 ubicación de polos para la, 556, 567
Problema del pago de intereses, 11, 107 Ricatti, ecuación de, 629, 640
Procesador digital de señal de tarjeta, 689 algebraica, 651
Procesadores de señal digitales, 1, 5, 10, 11, 13, diferencial, 651
702 discreta de la, 629, 640
Programación digital, 474 soluciones de la, 640
dinámica, 636 Routh, tabla de, 289, 745
directa, 475 Routh-Hurwitz, criterio de, 287, 403, 745
en paralelo, 478 (véase también Contrólador Ruido y perturbación, 519
digital)
Pulso-amplitud, señal modulada por, 1 Salida,
Punto ecuación de, 186
fijo, números en, 15, 725-728 retroalimentación de la, 569
flotante, números en, 15, 728-730 dinámica de la, 574
Señal muestreada, gráfica de flujo de una, 138-
Realizabilidad física, 137, 533 (véase también 145
Causalidad) compuesta, 149
Red en escalera, problema de la, 109 fórmula de ganancia de la, 140, 744
Rediseño digital, 434-449, 659 Simulación digital, 191, 418-434
Registros, 692 dispositivos de muestreo y retención y la, 419
Regulador digital, diseño del, 625-636 formulación con variables de estado y la, 423
problema del tiempo integración numérica y la, 424
finito, 627, 637 Sistema
infinito, 633 de control robusto, 521
Respuesta de tiempo mínimo, 356 de segundo orden, prototipo de, 320, 347
diseño de la, 530-550, 554 Sistemas muestreados con frecuencias de
lugar de las raíces y la, 550 muestreo diferentes, 7, 149-173, 256
Retenedor, análisis con variables de estado de los,
con retraso, 64, 67 246- 251
características en el dominio de la con frecuencia de muestreo cíclica, 168, 246
frecuencia del, 64 con todos los elementos digitales, 161
de orden cero, 55, 129, 238 de lazo cerrado, 162
características en el dominio de la lenta-rápida, 150-154
frecuencia del, 56 rápida-lenta, 149, 154-161
INDICE 751
Tarjeta Galil Motion Control, 10, 696 tabla de la, 741-743

Teorema del valor teoremas de la, 96-106
final, 100, 330, 334 Transición de estados,
inicial, 100 ecuaciones de la, 185-191
Texas Instruments TMS320C14, 10, 702 de sistemas de datos
Tiempo continuos de la, 188
de establecimiento, 22 discretos, 192-195
de pico, 318, 346, 351 matriz de, 186
de subida, 317, 319 métodos para el cálculo de la, 211-218
Transformación propiedades de la, 188
bilineal, 287, 403, 428, 463, 482, 483, 503 Transversalidad, condición de la, 611, 618, 628
de similitud, 206 Traslapamiento, frecuencia de, 41
r, 287, 465, 487, 493 Tren de pulsos unitarios, 37
'taba de la, 465 espectro en frecuencia del, 39
w, 403, 491, 498
Transformada z, 75 Unidad central de procesamiento, 691
aplicaciones de la, 107-111
con retraso, 111 Valores propios, 199, 200
definición de la, 75 Variables de estado, técnicas con, 184-259, 716
en presencia de muestreo múltiple, 111 con frecuencia de muestreo cíclica, 246
inversa, 89-96 con muestreo
método asíncrono, 246
de la fórmula de inversión de la, 93 múltiple, 246
del desarrollo en fracciones Por omisión, 246
parciales del, 90 de fase, forma canónica con, 220, 668
de las series de potencias, 92 forma adjunta de las, 668
limitaciones de la, 106 respuesta entre ins ntes de muestreo, 244
modificada, 111, 115-119 Vectores propios 200
expresión alterna para la, 115, 737 generali os, 205
inversa, 117 para valores propios de orden múltiple, 203
propiedad de la, 131 propiedades de Ios, 203

Sistemas de Control Digital: University of Illinois at Champaign

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SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

SEGUNDA EDICIÓN EN INGLÉS

COMPAÑÍA EDITORIAL CONTINENTAL, S.A. DE C.V.

"O 1992, by Saunders College Publishing".

Sistemas de control digital

Miembro de la Cámara Nacional de la Industria Editorial

pIsprOducción o transmisión total o parcial del contenido

Primera edición: 1997

ENFOQUE Y ORGANIZACIÓN DEL LIBRO

Fue en la década de los años sesenta, en lo alto del crecimiento de la industria

que tienen los retrasos en el tiempo y la cuantización de la amplitud, al diseñar un

MATERIAL NUEVO EN ESTA EDICIÓN

4 trata los temas de función de transferencia de pulsos, diagramas de bloque y gráficas

APOYOS PARA EL APRENDIZAJE

El autor agradece a muchos de sus estudiantes de posgrado, cuya asistencia indirecta

Capítulo 2 Conversión y procesamiento de señales 13

X SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

2-6-1 Consideraciones sobre el periodo de muestreo 32

3-1 Motivación para el uso de la transformada z 75

3-4-1 No unicidad de la transformada z 89

Capítulo 4 Funciones de transferencia, diagramas de bloques

Capítulo 5 Técnicas con variables de estado 184

5-16-1 Diagrama de estado de un retenedor de orden cero 239

Capítulo 6 Controlabilldad, observabilidad y estabilidad 260

Capítulo 7 Análisis en el dominio del tiempo y en dominio z 317

7-3-1 Sistemas de datos continuos 321

Capítulo 8 Análisis en el dominio de la frecuencia 383

8-4 Gráfica de Bode 400

Capítulo 9 Simulación y rediseño digital 418

Capítulo 10 Diseño de sistemas de control discretos 456

10-3-2 Controlador retroalimentado continuo 472

Capítulo 11 Control óptimo 608

Capítulo 12 Control con microprocesadores y PDS 688

Apéndice C Tabla de transformadas de Laplace, z y z modificada 740

TÉRMINOS Y TEMAS IMPORTANTES

En años recientes el análisis y diseño de sistemas de control de datos discretos y

r(t) e(t) e*(1)

Figura I-1. Sistema de control de lazo cerrado con datos muestreados.

1-1-1 Elementos básicos de un sistema de control de datos discretos

Figura 1-3. Sistema de control digital común.

corresponde a la computadora digital puede representar una computadora digital de

1-1-2 Ventajas de los sistemas de control de datos discretos

El empleo de datos muestreados en los sistemas de control se remonta por lo menos

Figura 1-4. Galvanómetro con barra relevadora.

Figura 1-5. Sistema de control de temperatura de un homo mediante datos muestreados.

Otra de las primeras aplicaciones del concepto de muestreo en sistemas de control

Figura 1-6. Entrada y salida de un muestreador de ancho de pulso.

Figura 1-7. Elementos básicos de un sistema de control analógico.

Una ventaja importante de los controladores digitales, tal como se mencionó, es

1-2 EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL DE DATOS DISCRETOS Y DIGITALES

1-2-1 Sistema de control simplificado de un solo eje para

Figuro 1-10. Sistema de regulación de laminado controlado por computadora digital.

1-2-2 Sistema de regulación de laminado controlado por

Muchos procesos industriales están controlados y vigilados por computadoras y

1-2-3 Controlador digital para una turbina y generador

La figura 1-12 presenta el diagrama de bloques y los elementos esenciales de un

Espesor de omputado- _01 Dinámica del proceso Espesor

Figura 1-11. Control de espesor del sistema de regulación de laminado.

Figura 1-12. Control por computadora de una unidad de turbina y generador.

Figura 1-13. Sistema digital de adquisición de datos.

número de canales de entrada comparten en el tiempo el sistema que se encuentra

1-2-4 Sistema de control de un motor de pasos

Figura 1-14. Sistema de adquisición de datos con transductores analógicos.