ALDO HUCHIM POOL LUIS PECH COBA ISABEL PECH KU JENNIFER VELA RIVERO GIBRAN CAMPOS RIVERO

2.3 LINEALIZACION DE PROCESOS NO LINEALES

Una gran parte de la teoria desarrollada para el diseo de sistemas de control emplea modelos matemticos lineales del proceso que se desea controlar a lazo cerrado. Sin embargo, la inmensa mayor a de sistemas en procesos quimicos exhibe conducta no lineal. Ejemplo de sistema altamente no lineal lo constituye el campo de reactores qumicos aun para reacciones muy simples.

Como podemos emplear teora de control lineal para el control de sistemas no lineales ? Una posible ruta para el diseo del sistema de control se muestra en la siguiente figura.

empezamos derivando el modelo (muy probablemente) no lineal del proceso que de- seamos controlar. A continuacin lo transformamos en un modelo lineal (el procedimiento de transformacin seria explicado en esta parte). Posteriormente diseamos el sistema de control para el modelo linealizado. Finalmente el sistema de control se prueba ya sea empleando el modelo lineal, o bien, el modelo no lineal original.

Supongamos que una cierta variable y depende de alguna otra variable x a travs de alguna funcin f(.) de manera tal que y = f(x) decimos que la relacin entre las variables y y x es lineal si la funcin f(.) es la ecuacin de la lnea recta, y = mx + b donde m representa la pendiente y b es la intercepcin al origen.

En algunos casos la variable y puede depender de ms de una variable x1,.., xn y = f(x1,.., xn) si la relacin entre y y x es lineal entonces y = m1x1 + + mnxn

Funcin Lineal. La funcin f(x) es lineal cuando esta dada exactamente por la ecuacin

Cualquier funcin f(x) que no pueda representarse en trminos de la ecuacin lineal se dice que es no-lineal.

Estos son ejemplos

Linealizar una funcin no lineal f(x; u) significa reemplazarla por otra funcin lineal f(x;u). Si las dos funciones representan bsicamente el mismo proceso, para que sirve representar una funcin no lineal por otra lineal ? Usualmente esta aproximacin se realiza alrededor de un punto denotado por (xs;us) tal como se muestra en la siguiente figura.

la lnea continua representa la funcin no lineal f(x; u). El circulo negro es el punto (xs; us) alrededor del cual se realiza la linealizacion de la funcin no lineal. Como se observa, la aproximacin (o linealizacion) solo es valida en el interior de una regin, denotada por el crculo externo. En trminos generales no podemos decir de que tamao es la regin donde es valida la linealizacion; todo lo que podemos decir es que es pequea. La lnea discontinua representa la funcin linealizada. Es comn referirnos al proceso de linealizacion como un proceso local. Lo que esto significa es que la linealizacion solo es valida en un punto (alrededor del cual se realizo la linealizacion) y no en todo en el intervalo de denicion de la funcin f(x; u).

Caso univariable Supongamos que tenemos un sistema dinmico no lineal el cual consiste de una variable de entrada (u) y de un variable de salida (x) representado por la siguiente ecuacin:

y que deseamos aproximar la conducta de este sistema no lineal por la de un sistema lineal alrededor de un punto xs el cual es un estado estacionario del sistema representado por la ecuacin anterior. Expandiendo el lado derecho de la ecuacin anterior (el cual contiene el termino no lineal) en series de Taylor hasta la primera derivada:

donde T:O:S: representa los trminos de orden superior en la expansin de Taylor. Dado que la expansin se realiza alrededor del estado estacionario (xs; us) esto significa que la ecuacin primera del caso se puede reescribir como:

entonces en virtud de que xs es constante el lado izquierdo de la ecuacin puede reescribirse como:

sustituyendo f(x; u) obtenida de la expansin de Taylor (ec. Primera del caso) en la ecuacin anterior(y recordando que f(xs; us) = 0):

Donde a y b:

Se reinscribe:

Caso multivariable: El procedimiento para linealizar el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales:

Expandiendo el lado derecho del anterior sistema de ecuaciones diferenciales alrededor de un estado estacionario ps denotado por:
Tenemos:

el sistema original de ecuaciones diferenciales se reescribe como:

sustituyendo en la ecuacin anterior todas las funciones fn que se expandieron anteriormente en series de Taylor (despreciando los trminos de orden superior)

el anterior sistema de ecuaciones puede escribirse en notacin matricial de la siguiente forma:

Donde: