Memorias del Congreso Nacional de Control Automático MiCT2.

4
2016, Querétaro, México, Septiembre 28-30, 2016

Modelado y Control de un Convertidor

Multinivel CHB-5 Trifásico
Gabino Pérez-González∗ , Gerardo Escobar-Valderrama∗∗
Andrés A. Valdez-Fernández∗ , Daniel U. Campos-Delgado∗
∗
Facultad de Ciencias, UASLP, S.L.P., México (e-mail:
gabino pg@hotmail.com, avaldez@fc.uaslp.mx,
ducd@fciencias.uaslp.mx)
∗∗
Facultad de Ingenierı́a, UADY, Yucatán, México (e-mail:
gescobar@ieee.org)

Resumen: En este trabajo se presenta el modelado y control de un inversor CHB-5 trifásico

usado como filtro activo. Primero, el sistema CHB-5 bajo estudio se describe considerando el
efecto de la impedancia de lı́nea, para después mostrar el procedimiento para obtener el modelo
matemático del sistema. De acuerdo al modelo obtenido, se fijan los objetivos de control haciendo
algunas consideraciones para facilitar el diseño del mismo. Enseguida se describen los tres
lazos de retroalimentación que conforman el controlador para la compensación de la distorsión
armónica y la potencia reactiva generada por cargas no lineales. Por último, se muestran los
resultados de simulación del desempeño del controlador en lazo cerrado considerando cambios
de carga.

Palabras clave: Convertidores multinivel, inversores CHB, filtro activo.

1. INTRODUCCIÓN al. 2008), (Odavic et al. 2011). Un ejemplo de esto, es

Los interruptores de potencia, tales como transistores, dio-
dos, IGBTs, MOSFETs, etc., usados en dispositivos elec-
trónicos como fuentes de alimentación ininterrumpidas,
reguladores, equipo de cómputo, etc., actúan como cargas
no lineales que al estar conectadas a la red u otros sistemas,
generan armónicos y potencia reactiva, los cuales producen
efectos negativos en el sistema de distribución de energı́a
(Chen et al. 2015). Con base en lo anterior, los filtros
activos se han convertido en una solución atractiva para la
compensación simultánea de la potencia reactiva y la elimi-
nación de armónicos (Muñoz et al. 2015). No obstante, las
capacidades de los semiconductores de potencia limitan a
las topologı́as tradicionales de dos niveles a aplicaciones de
baja potencia (Hinduja et al. 2015). En este contexto, los
convertidores multinivel han ganado popularidad ya que
permiten trabajar con frecuencias bajas de conmutación,
lo que facilita el uso de semiconductores de baja veloci-
dad reduciendo las perdidas por conmutación al sintetizar
formas de onda de alto voltaje por medio de la suma de
varios niveles mucho menores (Chellammal et al. 2015).
Dentro de las topologı́as de convertidores multinivel, la de
puentes-H en cascada (Cascade H-bridge, CHB) ha ganado
popularidad ya que ha demostrado tener las caracterı́sticas
necesarias para cubrir la creciente demanda de potencia
y calidad de la energı́a asociada a la reducción de la
distorsión armónica (Valdez et al. 2013). Para aprovechar
las ventajas de esta topologı́a, se han propuesto diferentes
técnicas de modulación para reducir los armónicos pre-
sentes en la forma de onda de salida del convertidor CHB.
Un método popular utilizado en aplicaciones industriales
es la técnica de modulación por ancho de pulso senoidal
(Sinusoidal Pulse Width Modulation, SPWM) (Kouro et
el trabajo de Gadgune et al. (2015) donde se hace un
estudio comparativo aplicando la estrategia de modulación
SPWM entre dos topologı́as diferentes: un convertidor de
diodos enclavados (Diode-Clamped Converter, DCC) y un
CHB-5 utilizados como filtros activos. En este trabajo se
reportó una reducción mayor del THD por parte del CHB-
5, en comparación con el DCC. Por otro lado existen
diferentes esquemas de control para la generación de las
corrientes de referencia basadas en técnicas como el prin-
cipio del modelo interno (Escobar et al. 2007), (Valdez
et al. 2013), o la teorı́a dq en un marco de referencia
sı́ncrono (Hinduja et al. 2015), (Han et al. 2007) y la
teorı́a de energı́a conservativa (Mortezaei et al. 2014).
Adicionalmente, una técnica ampliamente utilizada en
diversos trabajos (Escobar et al. 2007), (Sandoval et
al. 2012), (Valdez et al. 2013) para el diseño del control
de convertidores CHB, es el método basado en pasividad
en el que se considera el sistema dinámico como la suma
de los subsistemas de transformación de energı́a donde
el controlador se diseña para regular los intercambios de
energı́a. Basado en esta filosofı́a, la aportación de este
trabajo consiste en plantear un esquema de control basado
en pasividad para compensar la distorsión armónica y la
potencia reactiva debido a cargas no lineales, considerando
la impedancia de la lı́nea en el modelado del sistema.
El controlador es capaz de lograr los requerimientos del
sistema, esto es, la corriente de lı́nea sigue una referencia
proporcional al voltaje de lı́nea en estado estacionario, al
mismo tiempo garantiza la regulación y balance de los
voltajes en los capacitores. Además, la transformación del
modelo en términos de sumas y diferencias del cuadrado
del voltaje en los capacitores permite una estructura ade-
cuada para el diseño del control.
Memorias del Congreso Nacional de Control Automático 2016, Querétaro, México, Septiembre 28-30, 2016

iS1 PCC
vS1 i01
Carga no lineal abiertos; si u11 = −1 ocurre lo opuesto y cuando u11 = 0,
iS2
Q11 y Q12 ó Q̄11 y Q̄12 estarán abiertos. Adicionalmente
vS2 i02
iS3
R0 se definieron las siguientes variables de control, las cuales
vS3 i03
han sido planteadas bajo la suposición que los voltajes en
L L L los capacitores son siempre positivos y diferentes de cero
rG rG rG VSI

i2 i1 Q11 Q12 + C R e11 = u11 vC11 , e21 = u21 vC21 , e31 = u31 vC31
i3 vC11
LG LG LG + _
e_11 Q11
_
e12 = u12 vC12 , e22 = u22 vC22 , e32 = u32 vC32
Q12
v2 v2 v2
z11 = C11 , z21 = C21 , z31 = C31
+ Q13 Q14 + C R 2 2 2
vG2 vG3 e_12 _ _ vC12 2 2 2
vC12 vC22 vC32
n Q13 Q14 z12 = , z22 = , z32 = .
vG1 2 2 2
Considerando que el sistema es trifásico de tres hilos, se
0 puede asumir que la suma de los voltajes de las tres fases es
cero (vG1 + vG2 + vG3 = 0) y que la suma de las corrientes
Fig. 1. Diagrama esquemático del filtro activo. es cero, se tiene que
(e11 + e12 ) + (e21 + e22 ) + (e31 + e32 )
2. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA. v0n = − (10)
3
La Figura 1 muestra el esquema de estudio, el cual consta donde v0n es el voltaje medido desde el punto “0” al punto
de un filtro activo trifásico basado en un convertidor CHB- “n” en la Figura 1.
5. Este convertidor consta de tres CHB-5 monofásicos con Sustituyendo (10) en (1) − (3) y considerando la suma y
un punto de referencia en común, los cuales son conectados resta de las expresiones (4) − (9) se tiene
al punto de acoplamiento (Point of Common Coupling,
PCC) por medio de un inductor para eliminar el efecto diS1 2 1 1 di01
de la conmutación. Notar que en el circuito se considera L0 = vG1 − rG iS1 − e1 + e2 + e3 + L (, 11)
dt 3 3 3 dt
un sistema trifásico de tres hilos junto con el efecto de la diS2 1 2 1 di02
impedancia de lı́nea por medio de los términos inductivo y L0 = vG2 − rG iS2 + e1 − e2 + e3 + L (, 12)
dt 3 3 3 dt
resistivo LG y rG . El modelo siguiente se obtiene aplicando diS3 1 1 1 di03
las leyes de voltaje y corriente de Kirchhoff a la Figura 1 L0 = vG3 − rG iS3 + e1 + e2 − e3 + L (, 13)
dt 3 3 3 dt
diS1 di01 d 2z1
L0 = vG1 − rG iS1 − (e11 + e12 ) − v0n + L , (1) C z1 = e1 (iS1 − i01 ) − , (14)
dt dt dt R
diS2 di02 d 2z2
L0 = vG2 − rG iS2 − (e21 + e22 ) − v0n + L , (2) C z2 = e2 (iS2 − i02 ) − , (15)
dt dt dt R
diS3 di03 d 2z3
L0 = vG3 − rG iS3 − (e31 + e32 ) − v0n + L , (3) C z3 = e3 (iS3 − i03 ) − , (16)
dt dt dt R
dz11 2 d 2y1
C = e11 (iS1 − i01 ) − z11 , (4) C y1 = δ1 (iS1 − i01 ) − , (17)
dt R dt R
dz12 2 d 2y2
C = e12 (iS1 − i01 ) − z12 , (5) C y2 = δ2 (iS2 − i02 ) − , (18)
dt R dt R
dz21 2 d 2y3
C = e21 (iS2 − i02 ) − z21 , (6) C y3 = δ3 (iS3 − i03 ) − . (19)
dt R dt R
dz22 2 donde fueron utilizadas las siguientes expresiones
C = e22 (iS2 − i02 ) − z22 , (7)
dt R e1 = e11 + e12 , e2 = e21 + e22 , e3 = e31 + e32
dz31 2
C = e31 (iS3 − i03 ) − z31 , (8) δ1 = e11 − e12 , δ2 = e21 − e22 , δ3 = e31 − e32
dt R
dz32 2 z1 = z11 + z12 , z2 = z21 + z22 , z3 = z31 + z32
C = e32 (iS3 − i03 ) − z32 . (9)
dt R y1 = z11 − z12 , y2 = z21 − z22 , y3 = z31 − z32 .
con L0 = LG +L donde L es la inductancia del filtro activo, Utilizando una notación vectorial, las ecuaciones dinámi-
C es la capacitancia del lado de CD del filtro activo, vG1 , cas en (11) − (14) pueden escribirse como
vG2 y vG3 son los voltaes de lı́nea, iS1 , iS2 y iS3 son las
d iS1 vG1 iS1 e1 d i01
" # " # " # " # " #
corrientes de lı́nea, i1 , i2 y i3 son las corrientes inyectadas,
i01 , i02 y i03 son las corrientes de carga, vC11 , vC12 , vC21 , L0 iS2 = vG2 − rG iS2 − B e2 + L i02
dt i vG3 iS3 e3 dt i
vC22 , vC31 y vC32 son los voltajes en los capacitores, u11 , S3 03
u12 , u21 , u22 , u31 y u32 son las entradas de control e (20)
indican la posición de los interruptores para cada puente- con
2 −1 −1
 
H y toman valores discretos {−1, 0, 1}. Por ejemplo, si 1
u11 = 1 entonces los interruptores Q11 y Q̄12 estarán B, −1 2 −1 
3
cerrados mientras que los interruptores Q̄11 y Q12 estarán −1 −1 2
177
Memorias del Congreso Nacional de Control Automático 2016, Querétaro, México, Septiembre 28-30, 2016

El modelo (20) en términos de las coordenadas αβ puede (i) Seguimiento de corriente: Consiste en forzar a la
obtenerse al aplicar la transformada de Clarke definida corriente de lı́nea iSαβ a seguir una referencia, la cual,
como en estado estable, es proporcional al voltaje de lı́nea, esto
ξ 123 = T> ξαβ (21) es,
donde ξ αβ = [xα , xβ ]> , ξ123 = [x1 , x2 , x3 ]> y ξ 123 puede iSαβ → i∗Sαβ
representar un vector de voltajes o corrientes con donde la corriente de referencia i∗Sαβ es construida de
r " 1 1
# acuerdo al siguiente modelo
2 1 −2 −2
T , √ √ (22) i∗Sαβ = g1 M1 vGαβ + g2 M2 vGαβ + g3 M3 vGαβ (34)
3 0 23 − 23
donde g1 representa la conductancia observada por la
el cual tiene las propiedades T† = T> y TBT† = I2 , fuente, g2 y g3 son dos entradas extra, que serán definidas
donde I2 es la matriz identidad 2 × 2 y T† es la pseudo- más adelante, necesarias para los objetivos de regulación
inversa de T. Utilizando la pseudo-inversa para obtener y balance.
i1 , i2 , i3 , e1 , e2 y e3 en términos de la coordenadas
(ii) Regulación: La suma de los cuadrados de los voltajes
αβ, (recordar que ij = (iSj − i0j ), con j = 1, 2, 3) y
en los capacitores deben ser regulados a un nivel constante,
sustituyéndolos en las ecuaciones (14) - (16) se tiene
esto es,
z1 → Vd2 , z2 → Vd2 , z3 → Vd2
d 2 2z1
C z1 = eα iα − , (23) lo cual garantiza
dt 3 R
√ √ ! x1 → 3Vd2 , x2 → 0 , x3 → 0
d 2 1 3 3 3
C z2 = eα iα − eα iβ − eβ iα + eβ iβ de acuerdo a (26).
dt 3 4 4 4 4
2z2 (iii) Balance: Consiste en llevar a cero la diferencia de los
− , (24) voltajes de los capacitores de cada fase, esto es,
R
√ √ ! y1 → 0 , y2 → 0 , y3 → 0
d 2 1 3 3 3
C z3 = eα iα + eα iβ + eβ iα + eβ iβ
dt 3 4 4 4 4 Para el diseño del controlador se hacen las siguientes
consideraciones:
2z3
− . (25) A1. Los parámetros L, C y R se asumen constantes
R
Empleando la siguiente definición de variables de estado desconocidas o inclusive que podrı́an llegar a ser
en la dinámica (23) - (25) constantes por intervalos de tiempo, con el fin de
" #  " # hacer al controlador robusto ante incertidumbre en
x1 1 1 1 z1 estos valores.
x2 =  2 √ −1 √−1  z2 (26) A2. El voltaje de lı́nea vGαβ y la corriente de carga i0αβ
x3 0 − 3 3 z3 se asumen como señales periódicas desbalanceadas
y manipulando algebraicamente el sistema obtenido, se que contienen armónicos impares de la frecuencia
obtiene una estructura más conveniente para propósitos fundamental denotada por ω0 (Escobar et al. 2004).
de control A3. La dinámica de corriente se asume más rápida que las
dinámicas de voltaje en los capacitores. De acuerdo
d d a esto y basado en el principio de separación de
L0 iSαβ = vGαβ − rG iSαβ − eαβ + L i0αβ , (27) escalas, el control se puede dividir en un lazo rápido
dt dt
2x1 de corriente y dos lazos lentos de voltaje.
>
C ẋ1 = eαβ M1 (iSαβ − i0αβ ) − , (28)
R De acuerdo a los objetivos de control, el diseño del contro-
2x2 lador puede ser dividido en tres lazos: lazo de seguimiento
C ẋ2 = e> αβ M2 (iSαβ − i0αβ ) − , (29)
R de corriente, lazo de regulación y lazo de balance de volta-
2x3 je, los cuales son descritos a continuación.
C ẋ3 = e> αβ M3 (iSαβ − i0αβ ) − , (30)
R
2y1 2.1 Lazo de Seguimiento de Corriente.
C ẏ1 = δ1 (iS1 − i01 ) − , (31)
R
2y2 Para el objetivo de seguimiento de corriente, la entrada
C ẏ2 = δ2 (iS2 − i02 ) − , (32) de control eαβ es construida en la metodologı́a basada en
R
2y3 pasividad de acuerdo a (Escobar et al. 2007). Evaluando
C ẏ3 = δ3 (iS3 − i03 ) − . (33) el subsistema (27) en término del error de seguimiento
R
ĩSαβ = iSαβ − i∗Sαβ se tiene
donde vGαβ = [vGα , vGβ ]> , iSαβ = [iSα , iSβ ]> , i0αβ =
[i0α , i0β ]> , y eαβ = [eα , eβ ]> . Además se definen las d
matrices:  L0 ĩSαβ = −rG ĩSαβ − eαβ
     dt
1 0 1 0 0 1 d
M1 = , M2 = , M3 = + vGαβ − LG i∗Sαβ − rG i∗Sαβ + φ (35)
0 1 0 −1 1 0
dt
d
i0αβ − i∗Sαβ . Basado en la estructura


De acuerdo al modelo (27)-(33) se plantean los objetivos donde φ = L dt
de control como sigue: (35), se propone el siguiente controlador
178
Memorias del Congreso Nacional de Control Automático 2016, Querétaro, México, Septiembre 28-30, 2016

eαβ = k1 ĩSαβ + vSαβ 2.3 Lazo de Balance de Voltaje

 
X 2γl s 2γl s
+ diag 2 , ĩSαβ (36) Similar que en el lazo de regulación, se asume que iSαβ =
s + l 2 ω 2 s2 + l 2 ω 2 i∗Sαβ , o equivalentemente iS123 = i∗S123 . Más aún, se asume
l∈H
que el lazo de regulación se sintoniza de manera que g1 , g2
donde k1 , γl , ∀l ∈ H = {1, 5, 7, 11, 13, ...}, son parámetros
y g3 llegan al equilibrio mucho más rápido que el lazo de
de diseño positivos y s es la variable compleja de Laplace.
balance. Además, como se diseña g1 de tal manera que sea
El controlador propuesto cancela vGαβ , agrega un término
mucho mayor que g2 y g3 , la aportación de ambos puede ser
de amortiguamiento de la forma k1 ĩSαβ e incluye un banco omitido del sistema (31)-(33). Entonces, después de varios
de filtros resonantes sintonizados a los armónicos 6n ± 1 despejes, las expresiones (31)-(33) pueden ser reescritas
para la compensación armónica (Escobar et al. 2004). como
Notar que al agregar el término de pre-alimentación vSαβ
al controlador, los términos asociados con la impedancia 2y1
de lı́nea son eliminados. C ẏ1 = δ1 (g1 vG1 − i01 ) − (40)
R
2y2
2.2 Lazo de Regulación de Voltaje C ẏ2 = δ2 (g1 vG2 − i02 ) − (41)
R
2y3
Como se mencionó anteriormente, los lazos de voltaje C ẏ3 = δ3 (g1 vG3 − i03 ) − (42)
R
presentan una respuesta más lenta que el lazo de corriente,
por lo que se asume que el objetivo de seguimiento de Para el objetivo de balance, las entradas de control δ1 , δ2
corriente ha sido alcanzado, esto es, iSαβ = i∗Sαβ . Al y δ3 son diseñadas a forzar la diferencia del cuadrado de
sustituir esto en las ecuaciones (28)-(30) y después de los voltajes en los capacitores hacia cero, por lo que se
realizar algunas manipulaciones matemáticas se obtienen propone construir el lazo de control como sigue
las siguientes expresiones δ1 = ρ1 vG1 , δ2 = ρ2 vG2 , δ3 = ρ3 vG3
donde las variables auxiliares ρ1 , ρ2 y ρ3 están conforma-
2x1 dos por esquemas PI actuando sobre las señales de error
C ẋ1 = g1 v2Gαβ − + ϕ1 (37)
R y1 , y2 y y3 como sigue
2x2 Z
C ẋ2 = g2 v2Gαβ − + ϕ2 (38) ρ1 = −βp1 y1 − βi1 y1 dt
R
2x3
C ẋ3 = g3 v2Gαβ − + ϕ3 (39)
Z
R ρ2 = −βp2 y1 − βi2 y2 dt
donde g1 , g2 y g3 son las entradas de control actuales, Z
ϕ1 , ϕ2 y ϕ3 son señales consideradas como perturbaciones, ρ3 = −βp3 y3 − βi3 y3 dt
las cuales contienen principalmente armónicos de alto
orden. Las matrices simétricas M1 , M2 y M3 poseen las donde βp1 , βp2 , βp3 , βi1 , βi2 y βi3 son las ganancias de los
siguientes propiedades bloques proporcional e integral. En la Figura 2 se muestra
M21 = M22 = M23 = I2 el esquema de control completo.

M2 M3 = (M3 M2 )> 3. RESULTADOS DE SIMULACIÓN

ξ>
αβ M2 M3 ξ αβ = O 2 , ∀ξ αβ ∈ R
2

Para probar el desempeño del controlador propuesto, el

ξ> 2 2
αβ M2 ξ αβ = ξα − ξβ esquema de control fue simulado por medio de Simulink
ξ>
αβ M3 ξ αβ = 2ξα ξβ
de Matlab trabajando en conjunto con el programa Psim,
donde O 2 es la matriz nula de dimensiones 2 × 2 y ξαβ en el cual se simuló la etapa de potencia. Con este fin,
puede representar un vector de voltajes o corrientes. se empleó una frecuencia de muestreo de fs = 30kHz
y una frecuencia para las señales portadoras de fsw =
El objetivo de regulación es resuelto diseñando g1 , g2 y 5kHz, lo que produce una frecuencia real de conmutación
g3 los cuales son requeridos para construir i∗Sαβ según la f = 20kHz en cada una de las fases del convertidor.
ecuación (34). El lazo de control está formado por un Durante la simulación, se consideró un voltaje de 110
esquema Proporcional-Integral (PI) sobre las correspon- VRMS por fase a una frecuencia fundamental de f0 =
dientes señales de error x̃1 = x1 − x∗1 , x̃2 = x2 − x∗2 y 60Hz (ω0 =377 rad/s). Como carga no lineal se tiene
x̃3 = x3 − x∗3 como sigue un rectificador trifásico con una resistencia que cambia
Z de 50 a 90 Ω para la prueba de cambio de carga. En
g1 v2Gαβ = −kp1 x̃1 − ki1 x̃1 dt la Tabla 1 se muestran los valores para los parámetros
Z del convertidor y para las ganancias de cada uno de los
g2 v2Gαβ = −kp2 x̃2 − ki2 x̃2 dt lazos de control. La sintonización de los parámetros se
llevó a cabo utilizando las condiciones descritas en (Valdez
et al. 2013). Diferentes pruebas fueron hechas para la
Z
2
g3 vGαβ = −kp3 x̃3 − ki3 x̃3 dt sintonización, con la finalidad de maximizar el desempeño
del filtro activo.
donde x∗1 = 3Vd2 , x∗2 =0 y x∗3 =0 son los valores de referencia
y kp1 , ki1 , kp2 , ki2 , kp3 y ki3 son las ganancias proporcional En la Figura 3 se muestran (de arriba a abajo) el voltaje
e integral. de lı́nea VS1 , la corriente de lı́nea compensada iS1 , la
179
Memorias del Congreso Nacional de Control Automático 2016, Querétaro, México, Septiembre 28-30, 2016

Regulación Balance
ki1 1 0 e1 vC11 ÷ 1
x1 k p1 + 0 1
  y1 1 1  2 u11
s βi1 ρ1 1 −1
x1* = 3vd2 β p1 +   1
s δ1 vC12
ki 2 1 0  i*Sαβ ÷ 2 u12
x2 k p2 +
vS 1 vC 21
0 −1 e2 ÷ 1
s  
y2 1 1  2 u21
x2* = 0 βi 2 ρ2 1 −1
β p2 +   1
ki 3 0 1  s δ2 vC 22
x3 k p3 + 1 0 
÷ 2 u22
s   vS 2 vC 31
e3 ÷ 1
x3* = 0 y3 βi3 ρ3
1 1  2 u31
1 −1
β p3 +   1
v Sαβ 1 s δ3 vC 32
v S 123 123 i Sαβ ÷ 2 u32
v Sαβ vG2 ,RMS vS 3
αβγ
k1
i Sαβ eαβ ~i vC2 11 z1 vC2 31 z3
i S 123 123 Sαβ
2 1 1  2 1 1 
αβγ 2γ 1s 1 −1 1 −1
vC2 12   vC2 32  
s 2 + ω02 y1
2
y3
2
Fundamental
z1 1 1 1 x1 vC2 21 z2
 
z2  2 −1 −1  x2 2γ 3 s 2 1 1  αβγ
0 − 3 3  1 −1 eαβ e123
z3  x3 s + 9ω02
2
vC2 22   123
3er Armónico
y2
2
Transformaciones Seguimiento Transformaciones

Fig. 2. Diagrama de bloques del esquema de control.

Tabla 1. Parámetros del controlador y del Voltaje (V)

200

convertidor CHB. 0

Filtros Resonantes Lazo de seguimiento -200

1.95 2
γ1 150 k1 60 Tiempo (t)
γ5 200 Lazo de regulación 10
Corriente (A)

Cambio de carga
γ7 170 ki1 0.15
0
γ11 150 kp1 0.075
-10
γ13 130 ki2 , ki3 0.075 1.95 2
γ17 120 kp2 , kp3 0.025 Tiempo (t)

γ19 100 Valores de convertidor 10

Corriente (A)

γ23 90 L 3.3 mH 0

γ25 75 C 2200 µF
-10
Lazo de balance R 40 kΩ 1.95 2
Tiempo (t)
βi1 , βi2 , βi3 0.01 RL 50 - 90 Ω
10
Corriente (A)

βp1 , βp2 , βp3 0.001 Vd 95

0

-10
corriente en la carga i01 y la corriente inyectada por el 1.95 2

filtro activo i1 . Notar que la corriente compensada iS1 Tiempo (t)

presenta una forma sinusoidal en fase con el voltaje de

Fig. 3. (De arriba hacia abajo) voltaje de lı́nea vS1 ,
lı́nea a pesar de la corriente de la carga no lineal. Después
corriente de lı́nea iS1 , corriente de carga i01 y corriente
de 2 segundos del inicio de la simulación, se implementó un
inyectada i1 .
cambio en la carga del convertidor (lı́nea punteada). En
la Figura 4 se muestra el espectro en frecuencia de la i 01

corriente de carga i01 (arriba) y el espectro en frecuencia 4

1st
de la corriente de lı́nea iS1 (abajo). Como se observa,
3
los armónicos generados por la carga no lineal han sido
atenuados de la corriente de lı́nea de manera que presenta 2

la componente de la frecuencia fundamental de la red 1

5th
y algunos remanentes de armónicos. En la Figura 5 se 7th 11th 13th 17th 19th 23th 25th
muestra (de arriba hacia abajo) x1 − 3Vd 2 , x2 y x3 antes y 0
i S1
después del cambio de carga. Como se aprecia, al ocurrir 4
el cambio de carga, x1 sufre un transitorio alrededor del 1st
valor de referencia y presenta un cambio significativo con 3

respecto a x2 y x3 , sin embargo, al cabo de un tiempo 2

la diferencia converge a cero nuevamente. Esto se puede
observar también en la Figura 6 donde se muestran los 1

voltajes de los capacitores. Notar que cuando ocurre el 0

0 500 1000 1500
cambio de carga, los voltajes en los capacitores tienen un Frecuencia (Hz)

transitorio cerca del valor deseado, no obstante, después

de un tiempo corto tienden hacia la referencia Vd = 95 V. Fig. 4. Espectros en frecuencia de la corriente de carga i01
(arriba) y de la corriente de lı́nea iS1 (abajo).
180
Memorias del Congreso Nacional de Control Automático 2016, Querétaro, México, Septiembre 28-30, 2016

3000
2000
y gran distorsión armónica. Como trabajo a futuro, se
Cambio de carga
propone la implementación experimental del esquema de
x1 - 3Vd2 (V2)

1000

-1000
0
control trabajando en lazo cerrado con el prototipo de un
-2000 convertidor CHB-5 trifásico para validar los resultados de
-3000
1.5 2 2.5 3 3.5 4 simulación.
Tiempo (t)
3000
2000
1000
REFERENCIAS
x2 (V2)

0
-1000
Z. Chen, Y. Xu, Z. Wang and M. Li. Modulation and
-2000 Control of a High Performance Hybrid Cascade H-bridge
-3000
1.5 2 2.5
Tiempo (t)
3 3.5 4 Seven-level active Power Filter with Star Configuration.
3000 in Proc. APEC 2015, 2141-2147, North Carolina, USA
2000
1000
2015.
x3 (V2)

0 S. Kouro, M. Perez, H. Robles and J. Rodriguez. Switching

-1000
-2000
Loss Analysis of Modulation Methods Used in Cascaded
-3000
1.5 2 2.5 3 3.5 4
H-bridge Multilevel Converters. in Proc. PESC 2008,
Tiempo (t)
4662-4668, Rhodes, Francia 2008.
M. Odavic, V. Biagini, M. summer, P. Zanchetta and
Fig. 5. (De arriba hacia abajo) estados x1 − 3Vd 2 , x2 y x3 . M. Degano. Multi-sampled Carried-based PWM for
105 Multilevel Active Shunt Power Filters for Aerospace
100
Cambio de carga
v
C11 Applications. in Proc. ECCE 2011, 17-22, Arizona, USA
Voltaje (V)

vC12
95
2011.
90
J. Muñoz, J. Rohten, C. Baier, M. Rivera, E. Espinosa and
85
R. Ramı́rez. Design of an Asymmetric Multilevel Shunt
1.5 2 2.5
Tiempo (t)
3 3.5 4
Active Power Filter. in Proc. ISIE 2015, 1062-1067, Rio
105
vC21 de Janeiro, Brazil 2015.
100 M. Hinduja, M. K. Rathi, S. T. J. Christa and N. R.
Voltaje (V)

vC22
95 Prabha. PI Control of Multi Level Inverter Based Shunt
90 Active Power Filter for Harmonic Mitigation in Three
85
1.5 2 2.5 3 3.5 4
Phase Systems. in Proc. ICCPCT 2015, 1-8, Nagercoil,
105
Tiempo (t)
India 2015.
100
v
C31 C. Han, A. Q. Huang, Y. Liuand and B. Cheen. A
vC32
Generalized Control Strategy of Per-phase DC Volt-
Voltaje (V)

95
90
85
1.5 2 2.5
Tiempo (t)
3 3.5
Fig. 6. Voltajes en los capacitores, antes y después del
cambio de carga.
4. CONCLUSIONES
En este trabajo se presentó el modelado y control de
un convertidor CHB-5 trifásico usado como filtro activo
para la compensación de potencia reactiva y distorsión
armónica generada por la conexión de una carga no lineal.
El controlador está compuesto de tres lazos de control:
lazo de seguimiento de corriente, lazo de regulación y
lazo de balance de voltaje. El lazo de seguimiento consta
de un término de amortiguamiento, un término de pre-
alimentación que cancela el efecto de la impedancia de
lı́nea y un banco de filtros resonantes sintonizados a los
armónicos 6n ± 1 de la frecuencia fundamental. El lazo de
regulación de voltaje consiste en esquemas PI actuando
sobre las correspondientes señales de error, de forma que
se garantiza que la suma de los voltajes en los capacitores
converge al valor deseado. Por último, el lazo de balance
de voltaje genera las señales de control necesarias por
medio de controladores PI convencionales, con lo que se
asegura que los voltajes de los capacitores de las tres fases
tiendan al valor de referencia. Los resultados de simulación
confirman que los objetivos de los tres lazos de control,
seguimiento, regulación y balance, son alcanzados con un
buen desempeño aún cuando existen cambios de carga
age Balancing for Cascaded Multilevel Converter-based
STATCOM. in Proc. PESC 2007, 1746-1752, Orlando,
4 FL 2007.
G. Escobar, A. A. Valdez, M. F. Martinez and V. M.
Rodriguez. A Model-based Controller for the Cascade
Multilevel Converter Used as a Shunt Active Filter. in
Proc. IAS 2007, 1837-1843, New Orleans, LA 2007.
G. Escobar, A. M. Stankovic and P. Mattavelli. An
Adaptative Controller in Stationary Reference Frame
for D-Statcom in Unbalanced Operation IEEE Trans.
Ind. Electron., 51(2):401-409, April 2004.
S. Y. Gadgune, P. T. Jadhav, L. R. Chaudhary and M.
M. Waware. Implementation of Shunt APF Based on
Diode Clamped and Cascaded H-bridge Multilevel. in
Proc. ICECCT 2015, 1-7, Coimbatore, India 2015.
A. Mortezaei, C. Lute, M. G. Simoes, F. P. Marafao and A.
Boglia. PQ, DQ, and CPT Control Methods for Shunt
Active Compensators - A Comparative Study. in Proc.
ECCE 2014, 2994-3001, Pittsburgh, PE 2014.
N. Chellammal, R. Gurram and K. N. V. Prasad. Real-
ization of Three Phase Cascaded H-Bridge Multi-Level
Inverter as Shunt Active Filter. in Proc. ICEAS 2015,
1-4, Odisha, India 2015.
G. Sandoval, H. Miranda, G. E. Perez and V. Cardenas.
Passivity-based Control of an Asymmetric Nine-level
Inverter for Harmonic Current Mitigation. IET Power
Electron., 5:237-247, 2012.
A. A. Valdez-Fernandez, P. R. Martı́nez-Rodrı́guez et al.
A Model-Based Controller for the Cascade H-Bridge
Multilevel Converter Used as a Shunt Active Filter
IEEE Trans. Ind. Electron., 60:5019-5028, 2013.
181