Capitulo 1

Introducción

Contenido

1.1 Definición de robot industrial

1.2 Aplicaciones
1.3 Partes de un robot
1.4 Seguridad
 Introducción

1.1 Definición de robot industrial

ROBOT

Según JIRA Los robots son "dispositivos capaces de moverse de modo flexible análogo
al que poseen los organismos vivos, con o sin funciones intelectuales, permitiendo
operaciones en respuesta a las órdenes humanas".

El Instituto de Robótica de América (RIA): Un robot industrial es "un manipulador

multifuncional y reprogramable diseñado para desplazar materiales, componentes,
herramientas o dispositivos especializados por medio de movimientos programados
variables con el fin de realizar tareas diversas".

SISTEMA ROBOTIZADO

Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automática en

sustitución del ser humano y que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo
esto último lo más frecuente.

¿QUIEN ES ABB?

ABB es el resultado de la unión entre 2 compañías, Asea y Brown Boveri; actualmente

ABB es líder en el ramo Electromecánico a nivel mundial.

1.2 Aplicaciones

Existen una diversidad de procesos en los que se aplican, sin embargo para fines
prácticos, en este módulo se vera la aplicación de pintura.

1.3 partes de un robot

Existen una diversidad de procesos en los que se aplican, sin embargo las tareas
principales son las siguientes:

 Manipulador.
 Controlador.
 Teach Pendant.

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 Programación básica

Controlador

Manipulador

Teach Pendant

1.4 Seguridad

La seguridad es de consideración importante en el uso de equipo automatizado y

robótico en el ambiente industrial. Todos los operadores, personal de mantenimiento y
programadores, deben de conocer todo el equipo automatizado, periférico y equipo del
robot que ocupa la instalación de trabajo así como operaciones asociadas y
procedimientos de mantenimiento. Por esta razón es recomendable que todo el
personal que opere, programe y dé mantenimiento a los robots ABB tenga una
instrucción previa.

Las siguientes secciones de seguridad de este texto están diseñadas para apoyar y
aumentar las normas de seguridad existentes en una planta y/o las proporcionadas por
el gobierno municipal, estatal o federal, pero no suplantan o anulan ninguna regla
existente, reglamento o normas que puedan estar en uso.

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 Introducción

Seguridad personal.

Categorías de seguridad personal

La seguridad personal puede ser descrita en cuatro categorías:

Seguridad personal
Seguridad durante la operación
Seguridad durante la programación
Seguridad durante la inspección y mantenimiento

A continuación se describe cada una de ellas.

Seguridad personal

Los procedimientos de seguridad deben ser una parte de los procedimientos rutinarios
para el operador, programador y personal de mantenimiento. Estos procedimientos
deben ser seguidos explícitamente y sobre bases establecidos. Si los procedimientos
de seguridad son diariamente, llegaran a ser parte habitual de los procedimientos
diarios de operación que estén diseñados para proteger al usuario. A continuación se
presentan algunos puntos:

Antes de operar o darle mantenimiento al robot o controlador, asegurarse de

entender y comprender perfectamente los procedimientos de mantenimiento,
operación y programación asegurarse también que todas las medidas
relacionadas con la seguridad estén tomadas y acatadas antes de intentar seguir
los procedimientos.

Evitar usar ropa holgada, bufandas, relojes, anillos, alhajas cuando se trabajo
con el robot o el controlador. También se recomienda que si debe usarse corbata
en el trabajo, deberá estar bien sujeta.

Siempre utilizar lentes de seguridad o gafas y zapatos de seguridad aprobados

para las condiciones de trabajo.

Conocer completamente la estación de trabajo o el área que el robot ocupa.

Asegurase completamente del área de trabajo del robot y de cualquier dispositivo

periférico.

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 Programación básica

Localizar todos los botones e interruptores de paro de emergencia.

Evitar todos los puntos de trampas en los cuales el personal pudiera llegar a
estar atrapado entre un dispositivo en movimiento y algún dispositivo fijo.

El personal nunca deberá entrar en el área de trabajo durante las operaciones en

automático.

Asegurarse que el área de trabajo este despejada por el personal antes de iniciar
cualquier comando de movimiento para el robot.

Antes de inicial algún comando de movimiento, conocer de antemano como

efectuara el robot las órdenes dadas.

Asegurarse que el área de trabajo este libre totalmente de cualquier herramienta,

basura, dispositivo, lubricante y equipo de limpieza antes de efectuar la
operación.

Si alguien del personal observa condiciones de trabajo inseguras, reportarlas

inmediatamente a su supervisor o al coordinador de seguridad de la planta.

Todo el personal deberá identificad por nombre y fusión todos los interruptores,
indicadores y señales de control que puedan iniciar el movimiento del robot.

Nunca destruir, inutilizar, suprimir o puentear cualquier dispositivo de seguridad

ya sea eléctrico o mecánico.

Todos los dispositivos de seguridad aprobados y colocados en su instalación

deberán ser propiamente instalados y cuidados para verificar la seguridad del
personal.

Nunca intentar parar o interrumpir el movimiento del robot durante la operación

con su cuerpo una persona. Utilice los paros de emergencia para detener el
movimiento del robot.

Seguridad durante la operación

Durante la operación del robot idéntica el máximo alcance en todas las

direcciones, que estén referidas como el área de trabajo.

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 Introducción

Siempre mantener el área de trabajo limpia y libre de cualquier desecho, que

incluyen pero no está limitado al aceite, agua, herramienta, dispositivos, equipos
electrónicos de prueba, etc.

Durante las operaciones que incluyan al Teach pendant, la única persona

autorizada en el área de trabajo es el programador o la persona que opera el
Teach pendant. El Teach pendant cuenta con dispositivos de seguridad
incluyendo un paro de emergencia, accionador (teclas de velocidad), interruptor
de presión (hombre muerto)

Nunca bloquear la trayectoria de retiro del operador.

Durante la operación de enseñanza del robot siempre tener planeada la
trayectoria de retiro.

Evitar utilizar menos puntos de los requeridos.

Seguridad durante la programación

Durante la operación del robot identificar su máximo alcance en todas las

direcciones, que estén referidas con el área de trabajo.

Durante las operaciones que incluyan al Teach pendant, la única persona

autorizada en el área de trabajo es el programador o la persona que opera el
Teach pendant. El Teach pendant cuenta con dispositivos de seguridad incluyen
un paro de emergencia, accionador (teclas de velocidad), interruptor de presión
(hombre muerto)

Evitar utilizar menos puntos de los requeridos.

Durante las operaciones de ejecución punto a punto estar consciente que el

robot esta solamente de su posición actual y el siguiente punto es requerido para
moverlo. Este movimiento será ejecutado con tal descuido para que pueda
dirigirse a su trayectoria cuando el movimiento es ejecutado.

La exactitud y la velocidad de repetición pueden afectar la geometría de las

coordenadas de la trayectoria. En consecuencia cuando se cambie la exactitud o
la velocidad, probar siempre el programa en una baja velocidad o en el modo de
punto a punto, antes de ejecutar la operación de trayectoria continúa en el modo
repetir.

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 Programación básica

Siempre probar un nuevo programa de trayectoria a velocidad reducida o en el

modo punto a punto, antes de ejecutar la operación en una velocidad alta en el
modo repetir.

Seguridad durante la inspección y mantenimiento.

Antes de entrar en el área de trabajo para realizar cualquier inspección o

procedimiento de mantenimiento desconectar el interruptor principal, etiquetarlo y
asegurarlo.

Cuando se quite un eje de motor, tener conciencia de que el eje caerá si no es

soportado. El freno esta en el servomotor, en consecuencia el eje del robot no
será soportado si es removido.

Cuando se usen los interruptores liberadores de freno de los ejes en el

controlador, estar consciente de que ele eje caerá si no es soportado.

Antes de trabajar con líneas neumáticas o agua Alta presión, desconectar todas
las líneas de presión y purgarlas para remover alguna presión residual.

Asignar solamente personal calificado para efectuar todos los procedimientos de

mantenimiento.

Consultar toda la documentación disponible antes de intentar cualquier

reparación o procedimiento de servicio.
Usar solo refacciones aprobadas por ABB Inc.

Antes de intentar ajustar o reparar un dispositivo del controlador que pueda tener
cales amarillos de enlace del circuito de control, localizar la fuente de poder y
removerla, desconectando los conectores apropiados de la fuente.

Durante los procedimientos de inspección y mantenimiento, si la instalación esta

equipada con guardas y tapones de seguridad, remover y sostener los tapones
de seguridad mientras se ejecutan estas operaciones. Además los
procedimientos de seguridad en general deben ser acatados.

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 Introducción

Aspectos de seguridad.

Para salvaguardar al usuario, el robot Nachi está equipado con varias características de
seguridad. Algunas de estas características incluyen:

El Teach pendant, tablero de interfaz del operador y el tablero de interfaz

opcional están equipados con un botón de “hongo” color rojo de paro de
emergencia.

Las velocidades del robot están constantemente monitoreadas por el programa

del controlador. Una condición de sobre velocidad deberá ser detectada, el robot
fallara en una condición de error de velocidad.

Todos los ejes del robot tienen los límites por software (Programables).

Todos los ejes del robot son monitoreados por el controlador para errores de
velocidad y desviación.

Todos los ejes del robot están equipados con frenos electromecánicos. Si se
cortara la línea de alimentación del robot, el brazo no caerá porque los frenos se
aplican cuando el controlador esta des energizado.

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