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Notación

Este manual contiene precauciones de seguridad contra daños materiales y

personales. Estas precauciones son etiquetadas “Aviso” o “Precaución”, según el grado
de importancia. Se da una explicación adicional con “Nota”. Antes de arrancar para
utilizar el robot, leer cuidadosamente los “Aviso”, “Precaución”, y “Nota”.

AVISO

Un fallo al seguir la instrucción dada por “Aviso” puede causar daños serios o
fatales al usuario. Esta información se indica en letra negrita en una caja para
que pueda distinguirse fácilmente del cuerpo principal de este manual.

PRECAUCIÓN

Un fallo al seguir la instrucción dada por “Precaución” puede causar daños

materiales y personales al usuario. Esta información se indica en una caja para que
pueda distinguirse fácilmente del cuerpo principal del manual.

NOTA: La información dada por “Nota” es una explicación adicional, ni un aviso ni una
precaución.

Leer y guardar cuidadosamente este manual.

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1.2. TRABAJADORES
Un robot no puede hacer nada sólo. El robot sólo puede manejarse después de
equiparse con un mando u otro dispositivo y conectarse con el equipo periférico para
formar un sistema.

Tener en cuenta para la seguridad no sólo el robot si no también el sistema. Al utilizar

el robot, proporcionar una verja de seguridad y otras medidas de seguridad. Comprobar
qué curso especializado debe hacer cada trabajador.

Operador

Los trabajos de un operador son:

• Encendido y apagado del sistema

• Arranque y paro de los programas de un robot
• Recuperación del sistema de un estado de alarma

El operador no debe entrar en la zona de trabajo acotada por la verja de seguridad para
hacer su trabajo

Programador u operador de programación

Los trabajos del programador u operador de programación incluye los trabajos del
operador y lo siguiente:

• Programación de un robot, ajuste del equipo periférico, y trabajo que debe

hacerse en la zona acotada por la verja de seguridad

El programador u operador de programación debería formarse en un curso

especializado del robot

Ingeniero de mantenimiento

Los trabajos del ingeniero de mantenimiento incluyen los trabajos del programador y lo
siguiente:

• Reparación y mantenimiento del robot

El ingeniero de mantenimiento debería formarse en un curso especializado del robot

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1.3. PRECAUCIONES DE SEGURIDAD GENERALES

Esta sección enumera las precauciones de seguridad generales. Antes de arrancar
para utilizar el robot, leer las precauciones. Las secciones posteriores del manual
indican otras precauciones. Tomar cada una de ellas.

Reglas generales

AVISO

Cuando se usa el robot, deberían tomarse las siguientes precauciones. De no

hacerse así, el robot y el equipo periférico podrían verse afectados de manera
adversa, o los trabajadores pueden ser gravemente heridos.

- Evitar el uso del robot en un ambiente inflamable.

- Evitar el uso del robot en un ambiente explosivo.
- Evitar el uso del robot en un ambiente lleno de radiación.
- Evitar el uso del robot bajo el agua o en altas humedades.
- Evitar el uso del robot para transportar a una persona o animal.
- Evitar el uso del robot como una escalera. (Nunca escalar o colgarse del
robot).

AVISO

El personal del robot debe llevar los siguientes artículos de seguridad:

- Ropa adaptada a cada trabajo

- Zapatos de seguridad
- Casco

NOTA: Los programadores y personal de mantenimiento deberían formarse en un

curso adecuado en FANUC.

Notas en la instalación

AVISO

El robot debería transportarse e instalarse siguiendo de forma precisa los

procedimientos recomendados por FANUC. Un error de transporte o instalación
podría ocasionar que el robot se cayera, causando graves perjuicios a los
trabajadores.

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PRECAUCIÓN

En la primera operación del robot después de la instalación, la operación debería

restringirse a bajas velocidades. Después, la velocidad debería aumentarse
gradualmente para comprobar la operación del robot.

Notas en la operación

AVISO

Antes de que se arranque el robot, debería comprobarse que no haya nadie en la

zona de la verja de seguridad. Si se detecta, tal situación debería eliminarse antes
de la operación.

PRECAUCIÓN

El operador debería llevar guantes al manipular el panel del operador o consola de

programación. La operación con guantes podrá causar un error de operación.

NOTA: Los programas, variables del sistema, y otra información pueden guardarse en
la tarjeta de memoria o en disquetes. Asegurarse de guardar los datos periódicamente
en caso de que éstos se pierdan en un accidente. (Véase Sección de entrada/salida del
archivo para guardar los datos).

Notas en la programación

AVISO

La programación se debe realizar fuera de la zona de la verja de seguridad lo más

lejos posible. Si la programación necesita hacerse en la zona de la verja de
seguridad, el programador debería tomar las siguientes precauciones:

- Antes de entrar en la zona de la verja de seguridad, asegurarse que no hay

riesgo de situaciones peligrosas en la zona.
- Prepararse para pulsar el botón de paro de emergencia siempre que sea
necesario.
- Los movimientos del robot deberían realizarse a bajas velocidades.
- Antes de empezar a programar, comprobar el estado del sistema entero para
asegurarse de que no hay instrucción remota al equipo periférico o el
movimiento sería peligroso para el usuario.

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PRECAUCIÓN

Después de que se complete la programación, debería darse una ejecución de prueba

según un procedimiento específico. (Véase Sección de la ejecución del programa en
este manual). Durante la ejecución del programa, los trabajadores deben permanecer
fuera de la verja de seguridad.

NOTA: Los programadores deberían formarse en un curso adecuado en FANUC.

Notas en el mantenimiento

AVISO

Durante el mantenimiento, la alimentación del robot y el sistema deberían estar

en el estado de “off”. Si el robot o el sistema no están en este estado, una
operación de mantenimiento podría causar un peligro de carrera. Si fuese
necesario, debería proporcionarse un cierre para evitar que cualquier otra
persona encienda el robot o el sistema. Si el mantenimiento necesita que se
ejecute en el estado de la potencia en “on”, debería pulsarse el botón de paro de
emergencia.

AVISO

Al sustituir una pieza, el trabajador de mantenimiento debería leer el manual de

mantenimiento y aprender el procedimiento de sustitución con antelación. Si se
sigue un procedimiento erróneo, podría ocurrir un accidente, causando daños al
robot y perjuicios al trabajador.

AVISO

Al entrar en la zona acotada por la verja de seguridad, el trabajador de

mantenimiento debería comprobar el sistema entero para asegurarse de que no
se presenten situaciones peligrosas. Si el trabajador necesita entrar en la zona de
la verja mientras existe una situación de peligro, éste debería siempre tomar
cuidado extremo y comprobar el estado del sistema actual.

AVISO

Una pieza debe reemplazarse con una pieza recomendada por FANUC. Si se
utiliza otra pieza, ocurriría un mal funcionamiento o daño. Especialmente, no
debería utilizarse un fusible que no haya sido recomendado por FANUC. Tal
fusible podría causar un fuego.

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AVISO

Cuando se quita un motor o freno, el brazo del robot debería sujetarse con una
grúa u otro equipo con antelación para que éste no se cayera durante el
desmontaje.

AVISO

Si es necesario un movimiento del robot durante el mantenimiento, deberían

tomarse las siguientes precauciones:

- Reservar una ruta de escape. Durante el mantenimiento, comprobar siempre

los movimientos del sistema entero para que la ruta de escape no se bloquee
por el robot o equipo periférico.
- Poner siempre atención al riesgo de situaciones peligrosas y estar preparado
para pulsar el botón de paro de emergencia si fuese necesario.

AVISO

Cuando se maneja un motor, decelerador, u otra carga pesada, debería utilizarse

una grúa u otro equipo para proteger a los trabajadores de mantenimiento de
carga excesiva. De otra forma, los trabajadores de mantenimiento serían heridos
gravemente.

PRECAUCIÓN

Siempre que haya grasa derramada en el suelo, debería retirarse lo más rápido posible
para evitar caídas peligrosas.

PRECAUCIÓN

El robot no debería pisarse o escalarse durante el mantenimiento. Si se intenta, le

afectaría al robot adversamente. Además, un paso en falso podría causar heridas al
trabajador.

PRECAUCIÓN

Las siguientes piezas se calientan. Si un trabajador de mantenimiento necesita tocar

una pieza en estado caliente, éste debería llevar guantes resistentes al calor o utilizar
herramientas de protección.

- Servo motor
- Interior de la unidad de control

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PRECAUCIÓN

Cuando se sustituye una pieza, todos los tornillos u otros componentes relacionados
deberían volver a ponerse en sus lugares de origen. Debe hacerse una comprobación
para asegurarse de que no falte o quede desmontado ningún componente.

PRECAUCIÓN

Antes de que se empiece el mantenimiento del sistema neumático, la presión de

abastecimiento debería cerrarse y la presión de la tubería debería reducirse a cero.

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1.4. PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

Precauciones de seguridad

A diferencia de las máquinas automáticas ordinarias, los robots tienen brazos y

muñecas las cuales pueden moverse en todo el espacio de operación. Un robot es
bastante flexible, pero por otro lado, es bastante peligroso. El robot se conecta
normalmente con el equipo periférico para formar un sistema automatizado. Los
usuarios deben tomar precauciones de seguridad para el sistema entero.

Las precauciones de seguridad se describen abajo.

Precauciones de seguridad relacionadas con la instalación y croquis

• Utilizar lámparas de aviso y otras disposiciones para indicar que el robot está
operativo.

Figura 1 -1 Indicaciones de alarma

• Poner una verja de protección con la puerta de seguridad alrededor del

sistema para que sólo el operador pueda entrar por la puerta en la zona
operativa. Diseñar el sistema para que se pare cuando se abra la puerta.

NOTA: Conectar la señal de entrada *FENCE a la puerta de seguridad. Referirse al

manual de mantenimiento para explicaciones sobre cómo conectarlo.

NOTA: Cuando se apague la señal de entrada *SFSPD (velocidad de seguridad), la

unidad de control para el robot.

• Poner una verja de seguridad que rodee completamente el alcance de

movimiento del robot. Más aún, poner el controlador fuera de la verja de
seguridad.

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PRECAUCIÓN

Después de que se sustituya una pieza, debería hacerse una ejecución de prueba al
robot según un método predeterminado. (Véase la ejecución del programa de este
manual). Durante la ejecución de prueba, el personal de mantenimiento debería
trabajar fuera de la verja de seguridad.

PRECAUCIÓN

Después de que se complete el mantenimiento, el aceite y agua derramados y los chips

de metal deberían retirarse del suelo de alrededor del robot y de dentro de la verja de
seguridad.

PRECAUCIÓN

Cuando se sustituye una pieza, debe tenerse cuidado para evitar que entre polvo en el
robot.

NOTA: Cada trabajador de mantenimiento o trabajador de inspección debería formarse

en un curso adecuado en FANUC.

NOTA: El mantenimiento debe realizarse bajo una luz adecuada. Debe tomarse
cuidado de que la luz no cause ningún daño.

NOTA: El robot debería inspeccionarse periódicamente. (Referirse al manual de

mantenimiento). Un fallo a la hora de la inspección periódica puede afectar de manera
adversa el funcionamiento o vida del servicio del robot y también podría causar un
accidente.

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Figura 1 -2 Verja de protección

• Instalar un botón de paro de emergencia donde sea fácilmente accesible al

operador.

NOTA: Tras recibir una señal de paro de emergencia, el controlador para

inmediatamente el robot.

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Figura 1 -3 Enchufe de seguridad

Precauciones de seguridad relacionadas con el diseño del sistema

• Instalar una junta de seguridad entre las muñecas del robot. Si se aplica al
robot una fuerza externa anormal, la junta de seguridad se rompe y se para
el robot.

NOTA: Cuando se apaga la señal de entrada de “hand broken” (*HBK), el controlador

para inmediatamente el robot.

• La detección de ruptura de la mano puede desactivarse cuando se apague la

señal de entrada *HBK. Esto puede establecerse en la pantalla de ajuste del
sistema. Véase Sección del menú de configuración del sistema.
• Conectar a tierra adecuadamente todas las unidades periféricas.
• Cuando una zona operativa deseada es más pequeña que la zona operativa
máxima del robot, la zona deseada puede especificarse por parámetros.
• El robot recibe señales de bloqueo enviadas desde el equipo remoto. Tras
recibir una señal indicando el estado operativo del equipo remoto, el robot
puede pararse o interrumpirse.
• Cuando se necesite, instalar un cerrojo para que sólo el personal autorizado
pueda encender la alimentación.

NOTA: El interruptor general en la unidad de control se diseña tal que el encendido de

la potencia pueda desactivarse ajustando un candado.

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Figura 1 -4 Cierre del interruptor general

Precauciones de seguridad relacionadas con la inspección y mantenimiento

• Antes de empezar la inspección o mantenimiento, apagar el controlador.

Cerrar el interruptor general o situar una “guarda” para evitar que alguien
más encienda la alimentación.
• Antes de desconectar el sistema neumático, liberar la presión de
abastecimiento.
• Antes de empezar una inspección en la cual no necesita manejarse el
sistema eléctrico del robot, pulsar el botón de paro de emergencia.
• Al realizar una inspección en la cual necesita manejarse el robot, observar
cuidadosamente el movimiento del robot. Si fuese necesario, pulsar
inmediatamente el botón de paro de emergencia.

Figura 1 -5 Botón de paro de emergencia

Precauciones de seguridad relacionadas con el transporte

• Al transportar el robot u otra unidad en un soporte tal como una grúa o

elevador, atar de manera segura el robot al transportador.
• Inspeccionar cuidadosamente la grúa, elevador, otro equipo de transporte, y
manivela de transporte en el producto.

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Figura 1 -6 Transporte del robot

Precauciones de seguridad relacionadas con la operación

• Se aconseja a todos los operadores del sistema del robot para asistir a
cursos de formación de FANUC para aprender las precauciones de
seguridad y funciones del robot.
• Antes de empezar a programar el robot, asegurarse de que no haya
condiciones anormales o peligrosas alrededor del robot y equipo periférico.
• Antes de trabajar dentro de la zona operativa del robot, incluso cuando no
esté funcionando el robot, apagar la potencia o pulsar el botón de paro de
emergencia. Situar una “guarda” para evitar que alguien más entre en la zona
operativa del robot o active el robot desde el panel del operador.
• Mientras se programa el robot en su zona operativa, situar una “guarda” para
que el robot pueda pararse inmediatamente en una emergencia.

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Figura 1 -7 Peligro de manipulación por dos personas

Tabla 1-1 Factor de precauciones de seguridad

Operador Taller Transporte e instalación

Evitar un Mantener el taller nítido, Mantener el pasillo de transporte libre de
comportamiento ordenado y limpio. Instalar obstáculos. Al transportar el robot u otra unidad en
peligroso. Llevar una verja de protección e un transportador tal como un elevador o grúa,
ropa de trabajo, indicaciones de aviso. atarlo de manera segura al transportador.
zapatos de Proporcionar ventilación. Mantener un zona operativa suficiente. Hacer una
seguridad, y un Nunca traer material conexión adecuada.
casco de seguridad. inflamable al taller.
Operación Mantenimiento e Mano
inspección Máquina y soplete de soldadura
Asistir a las clases Utilizar sólo los productos Inspeccionar y tener cuidado de los cables.
de formación. de FANUC para la Comprobar la presión neumática. Inspeccionar el
Dominar los reparación. Antes de mecanismo de la mano.
procedimientos empezar el mantenimiento
operativos. Excluir o inspección, apagar la Inspeccionar y mantener los cables. Comprobar la
al personal no alimantación. Cerrar la presión neumática. Aislar la pinza del robot.
autorizado. puerta del controlador. Proporcionar una pared de protección de
salpicaduras. Comprobar la fuga del agua de
enfriamiento.

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Figura 1 -8 Ropa y casco de seguridad

• Antes de aproximarse al robot para programarlo, sostener la consola de

programación en la mano, pulsar el interruptor deadman y activar la consola.

NOTA: Si el interruptor deadman se libera mientras está encendido el interruptor de

activación de la consola de programación, el robot se para inmediatamente.

Figura 1-9 El interruptor deadman y el interruptor de activación de la consola de

programación

• Antes de mover el robot mediante alimentación, aprender la operación de las

teclas de movimiento y del robot.
• Antes de mover el robot mediante alimentación, bajar adecuadamente el
override de avance del robot.

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