Instituto Tecnológico de Hermosillo Campus Hermosillo

Materia: Control II

Salón: L6B

PRACTICA 1 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS

CONTINUOS DE SEGUNDO ORDEN

Integrantes:

Soto Betancourt David

Plafox Guerrero Carlos Damian

Fecha: 11 de Mayo 2020

 OBJETIVO

El objetivo del trabajo es aplicar la teoría en ejercicios de análisis de la respuesta

transitoria de sistemas continuos de segundo orden. Para poder resolver las
funciones de transferencia se utilizó el programa de comandos MatLab
obteniendo el comportamiento en el tiempo de un sistema de control de segundo
orden. Al comprender un sistema de segundo orden podemos analizar el
comportamiento de un sistema de control ante una respuesta al entrada de
escalón unitario, graficar y adquirir las especificaciones del transitorio.

MARCO TEORICO

El procedimiento práctico para dibujar las curvas de respuesta temporal de

sistemas de orden mayor que segundo es mediante simulación con computador.
Con la representación de sistemas lineales en MatLab, la función de
transferencia de un sistema se representa mediante arrays de números.
Conociendo el valor de denominador y numerador de la función de transferencia
podemos añadir instrucciones del tipo step que genera las gráficas de respuestas
a escalón unitario.

En muchos casos prácticos, las características de desempeño deseadas del

sistema de control se especifican en términos de cantidades en el dominio del
tiempo. Los sistemas que pueden almacenar energía no responden
instantáneamente y presentan respuestas transitorias cada vez que están
sujetos a entradas o perturbaciones. Con frecuencia, las características de
desempeño de un sistema de control se especifican en términos de la respuesta
transitoria para una entrada escalón unitario, puesto que esta es más fácil de
generar y es suficiente drástica.

La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalón unitario

depende de las condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas
transitorias de varios sistemas, es una práctica común usar la condición inicial
estándar de que el sistema está en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas
las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo las características
de respuesta se comparan con facilidad.
La respuesta transitoria de un sistema de control practico muestra con frecuencia
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario. Al
especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema de control
para una entrada escalón unitario, es común especificar lo siguiente:

1. Tiempo de retardo; el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que

la respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final.
2. Tiempo de subida; el tiempo de subida es el tiempo requerido para que la
respuesta pase del 10% al 90% o del 0 al 100% de su valor final.
3. Tiempo pico; el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance el primer pico de sobre elongación.
4. Sobre elongación máxima; la máxima sobre elongación es el máximo
valor pico de la curva de la respuesta, medido a partir de la unidad. Si el
valor final en estado estacionario de la respuesta es diferente de la unidad,
es frecuente utilizar el porcentaje de sobre elongación máxima.
5. Tiempo de Asentamiento; el tiempo de asentamiento es el tiempo que se
requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del
valor final del tamaño especificado por el porcentaje absoluto del valor
final. El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de
tiempo del sistema de control. Los objetivos del diseño del sistema en
cuestión determinan que criterio de error en porcentaje utilizar.

Figura 1. Curva de respuesta a escalón unitario.

 DESARROLLO

Crear las siguientes funciones de transferencia.

Obteniendo las raíces del polinomio del denominador de cada sistema diga a
qué tipo de respuesta corresponde comprobándolo con el valor de la Razón de
Amortiguamiento que le corresponde.

𝑒 −φwnt √1 − φ2
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑆𝑒𝑛 (𝑤𝑛√1 − φ2 𝑡) + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
√1 − φ2 φ

Obtener la respuesta en el tiempo a una entrada escalón unitario para cada

sistema, grafique las cuatro gráficas juntas y compárelas. Diga cual sistema tiene
respuesta subamortiguado (oscilatoria) y determine en una gráfica nueva
(medido en la gráfica y calculándolo, compárelos en una tabla) el Tiempo de
Respuesta tr, el Tiempo de Subida tp, el Tiempo de Alcance Máximo ta, el % de
Sobrepaso %Mp y el Tiempo de Asentamiento ts.

Comando utilizado en Matlab:

 Resultados de las funciones de transferencia:

G(s) Φ wn FT(s) Ceros Polos tr tp tmax

2 5 25 NaN 𝑥1 = −1.3397 −0.152 0.0 − 0.3𝑖 0.0 − 0.72𝑖
𝐹𝑇 =
1 + 20𝑠 + 25 𝑥2 = −18.6603 − 0.362𝑖
1 Tipo de Sistema Respuesta al Sistema Laplace, (tiempo) %Mp ts
Sobre 𝑒 −10t √1 − 22 −0.8 0.30
Amortiguado 𝑐(𝑡) = 1 − 𝑆𝑒𝑛 (5√1 − 22 𝑡) + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 − 0.46𝑖
√1 − 22 2

G(s) Φ wn FT(s) Ceros Polos tr tp tmax

1 5 25 Ninguno 𝑥1 = −5 𝐼𝑛𝑓 𝐼𝑛𝑓 𝐼𝑛𝑓
𝐹𝑇 = 2
𝑠 + 10𝑠 + 25 𝑥2 = −5
2
Tipo de Sistema Respuesta al Sistema Laplace (tiempo) %Mp ts
Críticamente 𝑒 −5t √1 − 12 0 0.60
Amortiguado 𝑐(𝑡) = 1 − 𝑆𝑒𝑛 (5√1 − 12 𝑡) + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
√1 − 12 1

G(s) Φ wn FT(s) Ceros Polos tr tp tmax

0.5 5 25 Ninguno 𝑥1 = −2.5 + 4.3𝑖 0.48 0.7255 0.36
𝐹𝑇 = 2
𝑠 + 5𝑠 + 25 𝑥2 = −2.5 − 4.3𝑖
3
Tipo de Sistema Respuesta al Sistema Laplace (tiempo) %Mp ts
Sub Amortiguado 𝑒 −2.5t √1 − 0.52 0.163 1.2
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑆𝑒𝑛 (5√1 − 0.52 𝑡) + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
√1 − 0.52 0.5

G(s) Φ wn FT(s) Ceros Polos tr tp tmax

0 5 25 Ninguno 𝑥1 = −0 + 5𝑖 −0.314 0.628 0
𝐹𝑇 = 2
𝑠 + 25 𝑥2 = −0 + 5𝑖
4 Tipo de Sistema Respuesta al Sistema Laplace (tiempo) %Mp ts
No Amortiguado 𝑒 −0t √1 − 02 1 𝐼𝑛𝑓
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑆𝑒𝑛 (5√1 − 02 𝑡) + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
√1 − 02 0

Figura 2. Curvas de respuesta a escalón unitario G1, G2, G3, G3.

 Ejercicios: Para el reporte, obtener de los sistemas representados por las
funciones de transferencia siguientes los tiempos transitorios y represéntenlos
en su respuesta en el tiempo a un escalón unitario.

G(s) Φ wn FT(s) Ceros Polos tr tp tmax

0.45 25 2500 NaN 𝑥1 = −11.25 + 22.32𝑖 0.0913 0.14 0.063
𝐹𝑇 = 2
𝑠 + 22.5𝑠 + 625 𝑥2 = −11.25 − 22.32𝑖
1 Tipo de Respuesta al Sistema Laplace (tiempo) %Mp Ts
Sistema
Sub 𝑐(𝑡) = 2500(0.0016 0.20 0.26
Amortiguado − (0.0008 − 0.000403)𝑒 (−11.25−22.3257𝑖)𝑡 ((0.59 + 0.803𝑖)
+ (1 + 0𝑖)𝑒 (44.6514)𝑡 ))

G(s) Φ wn FT(s) Ceros

Polos tr tp tmax
3.5 100 400 𝑥1 = −100 − 0𝑖 −0.02
NaN 0.0 0.0
𝐹𝑇 = 3 2
𝑠 + 106𝑠 + 700𝑠 + 10000 𝑥2 = −3 + 9.5𝑖 − 0.06𝑖 − 0.06𝑖 − 0.130𝑖
2 𝑥3 = −3 − 9.5𝑖
Tipo de Sistema Respuesta al Sistema Laplace (tiempo) %Mp ts
𝑒 −100𝑡 382𝑒 −3𝑡 sin(√91𝑡) 94𝑒 −3𝑡 cos(√91𝑡) 1 −0.88 0.0566
𝑐(𝑡) = − − − + − 0.46𝑖
2375 2375√91 2375 25

G(s) Φ wn FT(s) Cero Polos tr tp tma

s x
9.72 35.5 𝐹𝑇 𝑥1 = −17.5 + 17.8𝑖 0.12 0.16
NaN 0.11
5000 𝑥2 = −17.5 − 17.8𝑖
3 = 4
𝑠 + 36.8𝑠 + 692𝑠 2 + 1265𝑠 + 2500
3 𝑥3 = −0.9 + 1.78𝑖
𝑥4 = −0.9 − 1.78𝑖
Tipo de Respuesta al Sistema Laplace (tiempo) %Mp ts
Sistema
𝑐(𝑡) = −(0.006 − 0.007𝑖)𝑒 (−17.5−17.85)𝑡 0.0464 0.1630
− (0.006 + 0.007𝑖)𝑒 (−17.5+17.85)𝑡
− (0.9938 + 0.6324𝑖)𝑒 (−0.9−1.78)𝑡
− (0.9938 − 0.6324𝑖)𝑒 (−0.9+1.78)𝑡

G(s) Φ wn FT(s) Ceros Polos tr tp tmax

7.05 60.6 𝐹𝑇 NaN 𝑥1 = −30 + 0𝑖 0.27 0.30 0.28
38400 𝑥2 = −20 + 0𝑖
4 =
𝑠4 + 54.8𝑠 3 + 856𝑠 2 + 3680𝑠 + 9600 𝑥3 = −2.4 + 3.2𝑖
𝑥4 = −2.4 − 3.2𝑖
Tipo de Respuesta al Sistema Laplace (tiempo) %Mp ts
Sistema
38400 2.2692𝑒 − 04 0.1095
𝑐(𝑡) = 𝛿 −1 [ ]
𝑠 4 + 54.8𝑠 3 + 856𝑠 2 + 3680𝑠 + 9600
1
∗
𝑠
Figura 3. Curvas de respuesta a escalón unitario G1, G2, G3, G3.
 RESULTADOS CON COMENTARIOS

Parte uno

G1(s)

Sistema de Segundo orden, al ver el valor de δ que es 2 podemos saber que el

sistema se comportará como un sistema sobre amortiguado y que además
tendrá sus raíces reales y diferentes, al ser una respuesta sobre amortiguada su
tiempo de subida y el tiempo pico es demasiado largo, es una respuesta
demasiado lenta.

G2(s)

Sistema de Segundo orden, al ver el valor de δ que es 1 podemos saber que el

sistema se comportará como un sistema críticamente amortiguado y que además
tendrá sus raíces reales e iguales, al ser una respuesta críticamente amortiguada
su tiempo de subida y el tiempo pico es más rápido que el de la sobre
amortiguada pero menos rápida que los tiempos de las demás respuestas, esta
respuesta es bastante rápida pero como se necesita que el valor se quede
estático en 1 es difícil de obtener y que sea práctica.

G3(s)

Sistema de Segundo orden, al ver el valor de δ que es 0.5 podemos saber que
el sistema se comportará como un sistema sub amortiguado y que además
tendrá sus raíces complejas conjugadas, al ser una respuesta sub amortiguada
su tiempo de subida y el tiempo pico son de los más rápidos, esta respuesta
requiere un tiempo de asentamiento para estabilizarse para llegar al valor
deseado, esto transcurre aproximadamente en 4τ, podemos ver que hay poca
variación de su valor en estado estacionario porque su Mp es muy bajo.

G4(s)

Sistema de Segundo orden, al ver el valor de δ que es 0 podemos saber que el

sistema se comportará como un sistema no amortiguado y que además tendrá
sus raíces imaginarias conjugadas, al ser una respuesta no amortiguada su
tiempo de subida y el tiempo pico es rápido pero nunca se estabiliza, este
sistema nunca llegara al valor deseado.
Parte dos

1. Sistema de Segundo orden, al ver el valor de δ que es 0.45 podemos saber

que el sistema se comportará como un sistema sub amortiguado y que además
tendrá sus raíces complejas conjugadas, al ser una respuesta sub amortiguada
su tiempo de subida y el tiempo pico son de los más rápidos, esta respuesta
requiere un tiempo de asentamiento para estabilizarse para llegar al valor
deseado, esto transcurre aproximadamente en 4τ, podemos ver que hay poca
variación de su valor en estado estacionario porque su Mp es muy bajo, tan solo
de 0.20.

2. Al ver la gráfica podemos saber que el sistema se comportará como un

sistema sub amortiguado y que además tendrá sus raíces complejas
conjugadas, al ser una respuesta sub amortiguada su tiempo de subida y el
tiempo pico son de los más rápidos, esta respuesta requiere un tiempo de
asentamiento para estabilizarse para llegar al valor deseado, esto transcurre
aproximadamente en 4τ, podemos ver que hay poca variación de su valor en
estado estacionario porque su Mp es muy bajo pero algo mas lenta que el
anterior.

3. Al ver la gráfica podemos saber que el sistema se comportará como un

sistema sub amortiguado y que además tendrá sus raíces complejas
conjugadas, al ser una respuesta sub amortiguada su tiempo de subida y el
tiempo pico son de los más rápidos, esta respuesta requiere un tiempo de
asentamiento para estabilizarse para llegar al valor deseado, esto transcurre
aproximadamente en 4τ, podemos ver que hay poca variación de su valor en
estado estacionario porque su Mp es muy bajo de tan solo 0.0464, haciéndola
una de las mejores graficas por su rápido tiempo de respuesta y corto periodo
de asentamiento.

4. Al ver la gráfica podemos saber que el sistema se comportará como un

sistema sub amortiguado y que además tendrá sus raíces complejas
conjugadas, al ser una respuesta sub amortiguada su tiempo de subida y el
tiempo pico son de los más rápidos, esta respuesta requiere un tiempo de
asentamiento para estabilizarse para llegar al valor deseado, esto transcurre
aproximadamente en 4τ, podemos ver que hay poca variación de su valor en
estado estacionario porque su Mp es muy bajo pero tiene una desventaja, esta
función responde demasiado lento, haciendo se que parezca a una sobre
amortiguada.

CONCLUSIONES

Al ver los distintos tipos de sistemas nos percatamos de que características

debemos buscar en las funciones para saber si son de utilidad, y lo que
buscamos de ellas es una rápida respuesta y llegar al valor requerido lo más
rápido posible, una de las funciones que nos aporta la oportunidad de obtener
estas características son las funciones sub amortiguadas, ya que tienen estas
cualidades y aparte un rango de acción en el que se pueden modificar para
mejorarlas, no están limitadas como las críticamente amortiguadas y a parte
son más fáciles de obtener.