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LARMA (UTN-RM)

PRACTICA N1 - Lectura Encoder Incremental


INTRODUCC ION TEORICA ENCODER INC REMENTAL
Un encoder incremental es un dispositivo que transforma un movimiento rotatorio en pulsos digitales. Estos pulsos pueden ser usados para controlar desplazamientos de tipo angular o de tipo lineal si se asocia a una cremallera o un husillo

El encoder se compone de 3 partes:

Un disco ranurado formado con lneas opacas y transparentes Un diodo LED Uno o varios Fototransistores

El funcionamiento es el siguiente: cuando el sistema comienza a funcionar, el led crea un haz de luz que incide en el foto transistor; a medida que el eje vaya girando, se producirn una serie de pulsos de luz en el receptor, correspondientes a la luz que atraviesa los huecos entre las marcas. Llevando una cuenta de esos pulsos es posible conocer la posicin del eje.

ENCODER ABSOLUTO
En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares concntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido en sectores, con marcas opacas y transparentes codificadas en cdigo Gray.

El estator tiene un foto receptor por cada bit representado en el disco. El valor binario obtenido de los foto receptores es nico para cada posicin del rotor y representa su posicin absoluta. Se utiliza el cdigo Gray en lugar de un binario clsico porque en cada cambio de sector slo cambia el estado de una de las bandas, evitando errores por falta de alineacin de los captadores.

LARMA (UTN-RM)
PRACTICA N1 - Lectura Encoder Incremental
METODOS DE CONTROL (Encoder Incremental)
El encoder a utilizar es un encoder incremental de 2 canales desfasados 90. Hay algunos modelos de pic18f que llevan incorporado QEI (Quadrature Encoder Interface), es un modulo especifico para el control de encoder por ejemplo el 18F4431, 2431, 2331 etc.

Este tipo de encoder se puede usar de 3 maneras si no se dispone del modulo QEI:

Modo 1X: Usando solo un canal para el conteo y el otro obtener el sentido (estudiado) Modo 2X: Atendiendo a los cambios de nivel para el conteo y para el sentido Modo 4X: Atendiendo a los flancos para el conteo y para el sentido

Modo 1X: Usando solo un canal para el conteo y el otro obtener el sentido
Este modo es el ms sencillo de hacer solo se tiene que conectar el C anal A a la interrupcin externa del pic, configuramos la interrupcin por flanco de subida (aunque se puede hacer por flanco de bajada). El otro canal lo podemos conectar a cualquier patilla configurada como entrada en el pic, esta patilla nos dar el sentido. El funcionamiento de este mtodo es el siguiente: Al girar el encoder de izquierda -derecha los flancos de subida son los flancos izquierdos del C anal A, fijndose en la imagen anterior, el nivel del C anal B en todos los flancos de subida del Canal A es nivel alto. Si el encoder gira derecha -izquierda los flancos de subida son los flancos derechos del C anal A, que coinciden con el nivel bajo del C anal B.

ACTIVIDADES 1) Debido a que disponemos de un pic 16F877 realizaremos la lectura del encoder sin QEI, ya que esta prctica es solo introductoria. La lectura ser por medio del modo 1X descripto anteriormente y se mostrara por display la cantidad de pulsos ledos (pasos) y su correspondiente sentido. Armar fsicamente el circuito anterior y tomar las lecturas a partir de los encoders alojado s en un mouse. Previamente con ayuda del osciloscopio hallar dichas seales.

2)

LARMA (UTN-RM)
PRACTICA N1 - Lectura Encoder Incremental
SIMULACION EN PROTEUS

CODIGO .C

NOTA: Se adjunta simulacin en proteus y cdigo.c

Bibliografa http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=21309.0 http://micros.mforos.com/1156960/7852097-detector-cambio-de-sentido-de-giro/ http://www.forosdeelectronica.com/f16/encoders -informacion-tecnica-25/