INF-MCU

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Versión: 1.0
SISTEMAS DE CONTROL
Página: 1 de 3

MÉTODO DE ROUTH-HURWITZ
DÚMAR ALBERTO HIDALGO MONSALVE – 1161079
ANDRÉS FERNANDO ACEVEDO MARTÍNEZ - 1161244
Universidad Francisco de Paula Santander

El presente laboratorio tiene como fin afianzar el
conocimiento relacionado con el uso y aplicación
de la herramienta computacional MATLAB.
Específicamente, mediante una introducción
teórica de los métodos de Routh-Hurwitz de
hallar los polos de una función y qué tan
determinantes son para asignar propiedades de
estabilidad en sistemas físicos.
I. OBJETIVOS
 Determinar los criterios matemáticos para
determinar si un sistema es inestable o estable
utilizando el método propuesto de Routh-
Hurwitz.
 Manejar la herramienta de MatLab para la
simulación del modelo y encontrar los polos en la
región de estabilidad o inestabilidad.
II. DESARROLLO DEL INFORME
Al final de la práctica 6 se encuentra una función
de transferencia a la cual hay que determinarle los
polos y graficarlos de modo que se analice qué tan
próxima está al punto de salir del equilibrio. Sin
embargo, antes de determinar sus polos, es necesario
encontrar los límites de la ganancia K de la función
de transferencia. Esto se logra por el método de
Routh-Hurwitz. Aplicando el método, se tiene:
s4 1 10 2+K
s3 2 5
s2 15/2 2+K
s1 67/15 − 4K/15
s0 2+K
Se analiza que hay un posible cambio de signo en
la fila de s1 . Por esta razón, este se debe prever
hallando el valor máximo que esta ganancia K puede
tomar.
Por lo tanto, se despeja K de la desigualdad de
modo que la ecuación sea mayor que 0 de la siguiente
manera:
67 4K
− >0
15 15
67
K<
4
Así, una vez hallado el valor máximo que K puede
tomar, se utiliza este valor y se reemplaza en la
función de transferencia. El valor mínimo que puede
adquirir K se toma del último factor de la primera
columna, haciendo que K > −2.
La función de transferencia quedaría de la
siguiente forma para el valor máximo de K.
67 67
Ts = 4 s+ 8
75
s4 + 2s3 + 10s2 + 5s + 4
Teniendo los límites de la ganancia K:
−2 < K < 67/4
Se procede a graficar la función de transferencia
para el valor máximo de ganancia posible. La Fig. 1.
Muestra la respuesta del sistema al valor de ganancia
máximo. La Fig. 2. Muestra el programa usado para
generar esta gráfica.
 INF-MCU
UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Versión: 1.0
SISTEMAS DE CONTROL
Página: 2 de 3

Fig. 4. Variables guardadas en el Workspace del

programa.

Seguidamente, se realiza un programa que

mediante convoluciones permita visualizar los polos
de la función de transferencia en el plano real-
imaginario. La Fig. 5. Muestra estos resultados.

Fig. 1 Gráfica de la función de transferencia con el valor

máximo de K posible.

Fig. 2. Programa usado para generar la gráfica anterior.

Siendo así, se procede a hallar las raíces del

denominador de la función. Esto es lo mismo que Fig. 5. Ubicación de los polos en los respectivos
hallar los polos de la función y se hace con el cuadrantes.
software MatLab como se muestra en la Fig. 3. Y
Fig. 4

Fig. 3. Script para calcular los polos de la función de Fig. 6. Ubicación de los polos por medio de la función
transferencia. pzmap.
 INF-MCU
UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Versión: 1.0
SISTEMAS DE CONTROL
Página: 3 de 3

Por último y después de obtener la respuesta del

sistema para tal nivel de ganancia, se procedió a
analizar el mismo caso, pero con la función pzmap
que confirma la ubicación de los polos en el plano
cartesiano real-imaginario. La Fig. 6. Muestra lo
mencionado.

III. CONCLUSIONES

Los resultados indicaron que el sistema se

encuentra en riesgo de pasar a un comportamiento no
lineal, más por su configuración que por el efecto de
la ganancia en la salida total.
Por último, puede apreciarse que los polos no se
encuentran todos en el segundo cuadrante, por lo
tanto no se asegura un comportamiento estable para
este sistema.

IV. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] John Jairo Ramírez, “Sistemas de control –
Routh Hurwitz laboratorio nº 5”, pp. 1-7.