Universidad Nacional Mayor de San Marcos, Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica.

Luque, Villanueva INF. FINAL 1 LAB. Sistemas de Control I 1

GUÍA N°2: SIMULINK

Luque, Ramon, 18190146. Villanueva, Luis, 18190170

Universidad Nacional Mayor de San Marcos – Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica – E.A.P. Ingeniería
Electrónica

ramon.luque@unmsm.edu.pe, luis.villanueva18@unmsm.edu.pe

ABSTRACT: Implementation and description

of different functions and SIMULINK blocks. Una forma para iniciar Simulink, es ejecutar desde
The basic study of this program will help to la ventana de comandos de Matlab la instrucción:
know the concepts of block diagram; Transfer >>simulink. Con ello, se abrirá la página de inicio
function; Transferring variables from Matlab to de Simulink, desde la que podemos abrir un nuevo
Simulink; Transfer of variables from Simulink to la que podremos tomar todos los elementos que
Matlab; signal graphs; In addition, a final necesitemos para nuestras simulaciones. La figura 1
questionnaire will be developed, in which the muestra el aspecto de esta ventana.
acquired knowledge will be applied.
KEYWORDS: variables, vectors, matrices,
commands, polynomials, functions, graphs,
transfer function.
RESUMEN: Implementación y descripción de
distintas funciones y bloques de SIMULINK. El
estudio básico de este programa ayudará a
conocer los conceptos diagrama de bloque;
Función de transferencia; Transferencia de
variables desde Matlab a Simulink;
Transferencia de variables desde Simulink a
Matlab; gráficas de señales; En adición, se 𝐹𝑖𝑔. 1 𝑃á𝑔𝑖𝑛𝑎 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑆𝑖𝑚𝑢𝑙𝑖𝑛𝑘
desarrollará un cuestionario final, en el cual se
aplicará los conocimientos adquiridos.
PALABRAS CLAVE: SIMULINK, block II. DESARROLLO DE LA GUÍA
diagram, transfer of variables, transfer function.
a. Parte 1: Construcción de un Modelo
I. INTRODUCCIÓN
Se desarrolla la experiencia según la guía
Simulink es una herramienta de gran utilidad para la
simulación de sistemas dinámicos. Principalmente,
se trata de un entorno de trabajo gráfico, en el que
se especifican las partes de un sistema y su
interconexión son en forma de diagrama de bloques.

Además de las capacidades de simulación de las que

está dotado Simulink, conviene destacar que 𝐹𝑖𝑔. 2 𝐷𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑏𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑑𝑜
contiene cómodas utilidades de visualización y
almacenamiento de resultados de simulación.
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Luego de implementar el diagrama de bloques,
procedemos a “correr” la simulación para luego
analizar los resultados obtenidos.
𝐹𝑖𝑔. 3 𝑃𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑖𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑙 𝑠𝑐𝑜𝑝𝑒
En los resultados podemos observar la señal
generada por un generador de pulsos así como la
señal resultante de la integración de la misma; sin
embargo, la visualización es confusa por lo que se
deberá cambiar.
𝐹𝑖𝑔. 4 𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑖𝑔𝑢𝑎𝑙 𝑎 10 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠
2
La razón por la que la simulación se veía así era por
el periodo que estaba auto-fijado para el generador
de pulsos, el cual fue luego cambiado para que se
aprecie mejor la gráfica (como se muestra en las
figuras).
𝐹𝑖𝑔. 5 𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑖𝑔𝑢𝑎𝑙 𝑎 1 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠
Posteriormente de haber cambiado dicha
configuración, se procede a correr la simulación y
nos encontramos ante una gráfica en la que se
aprecia mejor la señal del generador de pulsos, así
como su respectiva señal integrada.
Se observa con claridad cómo se acrecenta la señal
integradora a cada pulso del tren de pulsos.
𝐹𝑖𝑔. 6 𝐺𝑟á𝑓𝑖𝑐𝑎 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑖𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑙 𝑠𝑐𝑜𝑝𝑒
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b. Parte 2: Función de transferencia transferecncia inherente a ella.

Se desarrolla la experiencia según la guía. De este

modo, primeramente, realizamos el diagrama de
bloques.

𝐹𝑖𝑔. 9 𝐺𝑟á𝑓𝑖𝑐𝑎 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑐𝑜𝑝𝑒

𝐹𝑖𝑔. 7 𝐷𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝐵𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒𝑠

En seguida obramos de la misma manera, pero

Posteriormente, modificamos los parámetros
ahora con una función rampa de entrada.
adecuados del bloque Transfer function,

𝐹𝑖𝑔. 10 𝐷𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑎 𝑐𝑜𝑛 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎

𝐹𝑖𝑔. 8 𝑃𝑎𝑟á𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑏𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛

Procedemos entonces a simular el diagrama anterior

𝐹𝑖𝑔. 11 𝐺𝑟á𝑓𝑖𝑐𝑎 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑐𝑜𝑝𝑒
y explicar los resultados obtenidos.
En la gráfica obtenida (Fig. 9) se aprecia de
amarillo la función step y la función de
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c. Parte 3: Transferencia de variables desde

Matlab a Simulink

Se desarrolla la experiencia según la guía. De esta

manera, en primera instancia, definimos las
variables num, den y K en Matlab,.

𝐹𝑖𝑔. 12 𝐷𝑒𝑓𝑖𝑛𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎𝑠 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑒𝑛 𝑀𝑎𝑡𝑙𝑎𝑏

𝐹𝑖𝑔. 15 𝐶𝑜𝑛𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎

𝐹𝑖𝑔. 13 𝑊𝑜𝑟𝑘𝑠𝑝𝑎𝑐𝑒 𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑎𝑠 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑓𝑖𝑛𝑖𝑑𝑎𝑠

En Simulink, implementamos un diagrama del lazo

de control básico (Fig. 14), y modificamos los
parámetros de los bloques de función de
transferencia y de ganancia (Figuras 15 y 16).
Luego de ello se corre el diagrama y se observa la
gráfica resultante, en ella se observa tanto la señal
step (azul), como la señal resultante de la función de
transferencia y la retroalimentación.
Es clave denotar que las variables definidas en 𝐹𝑖𝑔. 16 𝐶𝑜𝑛𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎
matlab son ahora reconocidas como valores, esto
resulta muy conveniente en la acción de configurar
los diagramas.

𝐹𝑖𝑔. 14 𝐿𝑎𝑧𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑏á𝑠𝑖𝑐𝑜

𝐹𝑖𝑔. 17 𝐺𝑟á𝑓𝑖𝑐𝑎 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑖𝑑𝑎
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Por otro lado, también es posible utilizar en

Simulink las variables almacenadas en un archivo
*.mat. Como veremos en el siguiente ejemplo,

Primero creamos un par de archivos .mat

“cuadratica” y “cubica” donde se guarden las 𝐹𝑖𝑔. 22 𝐷𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑏𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒𝑠
variables que se muestran en las imágenes. En
segundo lugar, se ejecutan los archivos .mat en el
diagrama de bloques (Fig.20)

𝐹𝑖𝑔. 23 𝐺𝑢𝑎𝑟𝑑𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑙 𝑎𝑟𝑐ℎ𝑖𝑣𝑜 𝑒𝑛 𝑉7. 3

Luego de haber hecho ello, todavía nos sale un

𝐹𝑖𝑔. 18 𝑐𝑢𝑎𝑑𝑟𝑎𝑡𝑖𝑐𝑎
mensaje de error, indicando lo siguiente (Fig.24):
Simulink no admite la carga de datos de entrada en
el archivo 'Cuadratica.mat'. Simulink solo puede
cargar matrices bidimensionales u objetos de series
temporales. La matriz debe constar de muestras
unidimensionales, dobles y no complejas. Para
cargar datos que tengan un tipo, complejidad o
dimensión diferente, use un objeto de serie
𝐹𝑖𝑔. 19 𝑐𝑢𝑏𝑖𝑐𝑎
temporal. Para una matriz o un objeto de serie
temporal, es necesario al menos un punto de
muestra.

𝐹𝑖𝑔. 20 𝐷𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑏𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒𝑠

Al ejecutar el Diagrama de bloques con 𝐹𝑖𝑔. 24 𝑀𝑒𝑛𝑠𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟

Cuadratica.mat (Fig.22), ocurrió una señal de error
(Fig. 21) el cual mencionaba que no se podía subir
archivos mat anteriores a la versión 7.3. Esto fue Inspeccionando esto, observamos nuestro error y
arreglado con la sugerencia de la advertencia de corregimos nuestro archivo .mat (Figuras 25 y 26).
guardar el archivo en una versión reciente o 7.3
(Fig. 23)

𝐹𝑖𝑔. 25 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎 𝑑𝑖𝑔𝑖𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝐶𝑢𝑎𝑑𝑟𝑎𝑡𝑖𝑐𝑎. 𝑚𝑎𝑡

𝐹𝑖𝑔. 21 𝑀𝑒𝑛𝑠𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟

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𝐹𝑖𝑔. 26 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎 𝑑𝑖𝑔𝑖𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝐶𝑢𝑏𝑖𝑐𝑎. 𝑚𝑎𝑡
Luego de esta corrección ya se puede ejecutar los
diagramas como se observan en las Figuras 27 y 28.
𝐹𝑖𝑔. 27 𝑅𝑒𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝐶𝑢𝑎𝑑𝑟𝑎𝑡𝑖𝑐𝑎. 𝑚𝑎𝑡
𝐹𝑖𝑔. 28 𝑅𝑒𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝐶𝑢𝑏𝑖𝑐𝑎. 𝑚𝑎𝑡
6
d. Parte 4: Transferencia de variables desde
Simulink a Matlab
Muchas veces, los resultados de la simulación de
sistemas de control realizadas en Simulink,
necesitan ser exportados al workspace de Matlab
para realizar ciertos análisis y procesamientos, para
los cual utilizamos el bloque “Workspace”.
Se desarrolla la experiencia según la guía. De esta
manera, en primera instancia, implementaremos el
diagrama de lazo (Fig.29) y lo ejecutaremos (Fig.
30), como resultado tenemos los valores “r”, “y” y
“tsim” los cuales son guardados en Workspace,
donde se pueden visualizar.
𝐹𝑖𝑔. 29 𝐷𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜
𝐹𝑖𝑔. 30 𝑊𝑜𝑟𝑘𝑠𝑝𝑎𝑐𝑒
Usar estos bloques en lugar del bloque “Scope”
representa ventajas y desventajas. Entre las ventajas
es que pueda almacenar el resultado en el
workspace lo que permite que esta información se
pueda llevar a otros archivos u otras funciones.
Como desventaja tenemos al hecho de que nuestro
resultado no sea visual y lo podamos examinar
como tal, lo que dificulta el análisis y examinación
del resultado.
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III. CUESTIONARIO FINAL

Considerando el modelo smart-braking.slx

(figura 31); explique el funcionamiento general
del sistema, explorando cada subsistema, 𝐹𝑖𝑔. 33 𝑉𝑒ℎ𝑖𝑐𝑙𝑒
describiendo los bloques que se encuentran
dentro de ellos. Más información del modelo
puede encontrarse en
(https://la.mathworks.com/help/simulink/gs/na
igate-model.html ).
𝐹𝑖𝑔. 34 𝐸𝑛𝑔𝑖𝑛𝑒

𝐹𝑖𝑔. 31 𝑀𝑜𝑑𝑒𝑙𝑜 𝑠𝑚𝑎𝑟𝑡 − 𝑏𝑟𝑎𝑘𝑖𝑛𝑔. 𝑠𝑙𝑥 𝐹𝑖𝑔. 35 𝐵𝑟𝑎𝑘𝑒 𝑠𝑦𝑠𝑡𝑒𝑚

Inicialmente, no se pudo abrir el archivo e

incluso nos apareció un diálogo de error (Fig.
32). En él, se mencionaba que se debía exportar
el archivo a una versión compatible a la que
teníamos; una vez hecho ello, podremos 𝐹𝑖𝑔. 35 𝑉𝑒ℎ𝑖𝑐𝑙𝑒 𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑐𝑠
comenzar y así lo hicimos.

En segundo lugar, indagaremos en la

construcción interna del bloque de “Proximity
sensor” (Fig. 36), donde encontramos a su vez
los bloques “Sensor model” y “Signal
conditioning” (Figuras 37 y 38).

𝐹𝑖𝑔. 32 𝐷𝑖á𝑙𝑜𝑔𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟

𝐹𝑖𝑔. 36 𝑃𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑖𝑡𝑦 𝑆𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟

Exploramos entonces las partes del vehículo y

su funcionamiento. Primero empezamos con
“Vehicle”el cual a su vez posee subsistemas
como “Engine” “Brake system” y “vehicle
“dynamics”; así mismo, estos subsistemas,
poseen una configuración interna o un 𝐹𝑖𝑔. 37 𝑆𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 𝑀𝑜𝑑𝑒𝑙
subsistema como “vehicle” pero en este caso
tan solo se queda hasta este punto (Figuras 34,
35 y 36).

𝐹𝑖𝑔. 38 𝑆𝑖𝑔𝑛𝑎𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑡𝑖𝑜𝑛𝑖𝑛𝑔

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En tercer lugar, observaremos la construcción
interna del bloque de “Alert system” (Fig. 39),
donde encontramos a su vez los bloques “Alert
logicl” y “Alert device” (Figuras 40 y 41).
𝐹𝑖𝑔. 39 𝐴𝑙𝑒𝑟𝑡 𝑠𝑦𝑠𝑡𝑒𝑚
𝐹𝑖𝑔. 40 𝐴𝑙𝑒𝑟𝑡 𝑙𝑜𝑔𝑖𝑐
𝐹𝑖𝑔. 41 𝐴𝑙𝑒𝑟𝑡 𝑑𝑒𝑣𝑖𝑐𝑒
8
REFERENCIAS
[1] Malca, Jean.” Curso de Laboratorio de
Sistemas de Control Guía N°2 simulink”
[2] Kalechman, Misza, MATLAB basics for
engineers, CRC Press, 2008.
[3] University of Michigan; “Control
Tutorials for MATLAB and SIMULINK”.
Encontrado en:
https://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.p
hp?aux=Index_Commands
[4] Navigate model: Encontrado en:
https://www.mathworks.com/help/simulink/
gs/navigate-model.html