UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO

FACULTAD DE INGENIERÍA
División de Ingeniería Eléctrica (DIE)

Laboratorios de Control y Robótica

Sistemas de Control
Grupo: 10

Reporte #4

Control de Presión

Profesora: Ing. María Leonor Salcedo Ubilla

Alumnos:

García Echavarrieta Luis Jared

Gutiérrez Martínez Rodrigo

Brigada: 2

Fecha: 14 de noviembre de 2019

Rúbrica del Reporte de la Práctica No. 4 Control de Presión
Universidad Nacional Autónoma de México Nombres de los integrantes del equipo No.: 2
Facultad de Ingeniería García Echavarrieta Luis Jared
División de Ingeniería Eléctrica (DIE) Gutiérrez Martínez Rodrigo
Departamento de Ing. en Control y Robótica
Nombre del Laboratorio: Sistemas de Control Grupo: 10
Nombre del Profesor: Ing. María Leonor Salcedo Ubilla

Ítem Excelente Bueno Regular Deficiente Evaluación y observaciones

Carátula El reporte presenta todos los datos de la lista Falta de Falta de Si datos son
a) Nombre de la institución uno de los tres o más de otra
b) Departamento incisos: c, datos en la brigada, grupo
c) Asignatura e, f, d portada o cualquier
d) Título de la práctica incongruencia
e) Grupo
f) Número de brigada 0.5 puntos 0.3 puntos 0.0 puntos
g) Nombre de los integrantes de la brigada y espacio
para la calificación
h) Nombre del profesor 1.0 puntos
i) Fecha de entrega del reporte de la práctica
Índice a) Presenta el listado completo del contenido del reporte Falta del Falta del Falta de índice
b) Presenta número de paginado inciso inciso en el reporte
b) c)
c) Sigue la secuencia lógica 0.5 puntos 0.3 puntos 0.1 puntos 0.0 puntos
Objetivos a) Presenta los objetivos generales Falta de Falta de los
b) Presenta los objetivos particulares alguno de objetivos
0.5 puntos los incisos
0.3 puntos 0.0 puntos
Procedimiento a) Enlista de manera completa los materiales y equipo Falta del Falta del Falta del
utilizado durante la práctica inciso inciso procedimiento
b) Describe el procedimiento experimental realizado durante a) b)
la práctica de manera concreta y con sus propias palabras 0.3 puntos 0.1 puntos 0.0 puntos
0.5 puntos
Bibliografía y a) Presenta al menos tres bibliografías consultadas en orden Presenta Falta de
referencias alfabético siguiendo el formato APA bibliografía bibliografía
0.5 puntos sin formato
0.2 puntos 0.0 puntos
Rúbrica de la práctica y del Reporte de la Práctica No. 4 Control de Presión
Universidad Nacional Autónoma de México Nombres de los integrantes del equipo No.: 2
Facultad de Ingeniería García Echavarrieta Luis Jared
División de Ingeniería Eléctrica (DIE) Gutiérrez Martínez Rodrigo
Departamento de Ing. en Control y Robótica
Nombre del Laboratorio: Sistemas de Control Grupo: 10
Nombre del Profesor: Ing. María Leonor Salcedo Ubilla

Ítem Excelente Bueno Regular Deficiente Evaluación y observaciones

Introducción a) Realiza una revisión bibliográfica donde plantea Falta el Presenta No presenta
ordenadamente el tema de la práctica y su inciso b copia de los introducción
textos
importancia consultados
b) Incluye sus referencias bibliográficas y/o sitios 1.0 puntos 0.5 puntos 0.0 puntos
electrónicos 1.5 puntos
c) Presenta texto original de su autoría No presenta
copia fiel de los textos consultados
Resultados a) Recopila y ordena los datos obtenidos, Falta o Falta o Se detecta la
presentándolos de manera clara, ordenada, bien deficiencia deficiencia copia a otros
de uno de de dos de los
identificados y/o en gráficos si es el caso los incisos incisos a, b, alumnos de
b) Incluye fórmulas y sustituciones empleadas a, b, c, d, e c, d, e datos e
c) Describe los resultados más relevantes en los que interpretació
apoyará sus conclusiones n de
d) Interpreta y analiza los resultados obtenidos y los resultados
asocia con los objetivos de la práctica 3.0 puntos 1.5 puntos
e) Describe con sus propias palabras los objetivos y si
éstos se lograron 0.0 puntos
f) No copia de otros alumnos los datos obtenidos ni la
interpretación y el análisis de otra brigada o grupo
4.0 puntos
Conclusiones a) Se presentan conclusiones por brigada Falta del Falta del Falta de todo
b) Se presentan conclusiones individuales inciso a inciso b para tipo de
el alumno
implicado conclusiones
1.5 puntos 1.0 puntos 1.0 puntos en la práctica
0.0 puntos

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Contenido

Objetivos............................................................................................................................................5
Introducción.......................................................................................................................................5
Materiales y Equipo...........................................................................................................................6
Desarrollo...........................................................................................................................................6
Cuestionario.......................................................................................................................................6
Conclusiones......................................................................................................................................7
Bibliografía.........................................................................................................................................7
Objetivos
Objetivos generales:

- El estudiante conocerá la estructura de los módulos G35 y TY35/EV.

Objetivos específicos:

- Caracterizará el Transductor del Sistema.

- Comprenderá la operación analógica y digital del sistema de control de presión.
- Aplicará los conceptos de controlador Proporcional, Proporcional Integral
Derivativo (PID), a un sistema analógico y a un sistema digital.

Introducción
Se define presión como el cociente entre la componente normal de la fuerza sobre una
superficie y el área de dicha superficie. La unidad de medida recibe el nombre
de pascal (Pa que corresponde a un newton por metro cuadrado ( 1 N/m2).

Para realizar una medición de presión, ésta se puede llevar a cabo de tres formas:

Presión absoluta. La cual se mide con respecto al vacío.

Presión relativa. Esta se mide respecto a la presión atmosférica a nivel del mar.

Presión diferencial. Esta se mide respecto a una presión de referencia determinada.

En la siguiente práctica haremos una conversión de presión a voltaje utilizando un

transductor el cual tiene dos etapas: la primera convierte una presión en un
desplazamiento y la segunda convierte el desplazamiento en un voltaje, el que
utilizaremos en este caso es un transductor de presión piezo-resistivo, su principio de
funcionamiento se basa en la propiedad que poseen algunos materiales de cambiar su
resistencia eléctrica cuando sufren deformaciones (piezorresistividad).

También haremos uso de tres tipos de accionadores PID para llevar a cabo el control
digital y analógico de la presión.

Acción P (Proporcional):

Actúa de acuerdo con la multiplicación de una ganancia (Kv) por el error (Error = (Set-Point
– Variable de Proceso)). Tiene el problema de que mientras el error se va volviendo 0 (esto
quiere decir que la variable se está acercando a el Set-Point) la corrección o salida del
controlador también tiende a 0, esto nos lleva a que cada vez corregimos menos, y por lo
tanto en teoría el S.P. y la P.V. (variable de proceso) se pueden volver asintóticas a esto se
le llama Error de Estado Estable.
Acción I (Integral):

Actúa mientras exista un área entre las curvas del S.P. y la P.V., básicamente si existe área
es igual a decir que existe error.

Esta acción puede corregir el problema de la acción proporcional de error de estado

estable. Como en la vida no todo es belleza, la acción integral por su naturaleza de
corregir todo el tiempo no puede crear un problema de generar pequeñas oscilaciones en
el sistema.

Acción D (Derivativa):

Actúa ante cambios en la P.V. y no le importa que tan lejos este esta del S.P. por lo tanto
esta solo funciona en trabajo conjunto con las otras acciones y sirve para prevenir sobre
pasos grandes (que la P.V tenga una oscilación muy fuerte ya sea por arriba o por abajo el
S.P.) ayuda a eliminar oscilaciones dejadas por la acción derivativa.

Si utilizas las 3 acciones en conjunto, no necesariamente cuando la P.V alcanza el S.P. la

salida tiende a 0 la acción integral la puede mantener en el último valor de corrección.

Materiales y Equipo
- 1 fuente PS1/EV.
- 1 módulo de presión TY35/EV y de controlador G35.
- 1 cable de conexión DIN 7.
- 1 multímetro.
- 1 juego de puntas para multímetro.
- 1 juego de cables para conexión B-B chicos.
- 2 cables de alimentación.
- 2 puntas de prueba BNC – caminan.
- 1 computadora (PC) que tenga instalada una tarjeta de adquisición de datos PCI-
6221M y el programa LabView relativo a la Práctiva 5_LBV, “Control Digital PID”.
UNAM. FI. 2007.
- 1 caja de conexiones BNC-2120, de National Instruments.

Desarrollo
Actividad 1
Caracterización del Transductor del Sistema.

Se hicieron las conexiones pertinentes para poder utilizar la fuente PS1/EV en conjunto
con el controlador G35, se ajustó la fuente variable a 24 [V] de corriente directa.

Posteriormente, se armó el sistema en malla cerrada correspondiente al de la práctica

actual, para el manejo del módulo TY35/EV.

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En la tabla 1 se muestran los valores obtenidos que demuestran el funcionamiento del
sistema.

P [bar] V de entrada [V] V de salida [V]

0 0.008 -0.241
0.2 1.21 0.73
0.4 2.095 1.59
0.6 2.951 2.42
0.8 3.789 3.238
1.0 4.651 4.058
1.2 5.363 4.752
1.4 6.113 5.477
1.6 6.87 6.21
1.8 7.41 6.74
2.0 8.03 7.36
Tabla 1.

Actividad 2
- Actividad 2A. Operación Analógica usando el Programa Lab-View.

La salida del sistema fue conectada a la computadora usando el módulo de conexiones

BNC-2120. La computadora tiene instalada una tarjeta de adquisición de datos PCI-6221M
que digitalizó y muestreó la señal, permitiendo así que el programa hecho en LabView
pudierse desplegar la gráfica de la respuesta del sistema a una entrada escalón.

Figura 1. Conexiones del sistema de control de presión con la computadora y el programa

LabView.

Se conectó la Terminal 21 del módulo G35 a la Terminal AI0 del módulo de conexiones
BNC-2120, así como sus respectivas tierras, tal como lo indica la figura 1.

Posteriormente se abrió el programa correspondiente y se fijó el periodo de muestreo del

proceso a 200 milisegundos / muestra, y se colocó el potenciómetro de Acción
Proporcional al mínimo, con el Set Point fijado a un valor de 7 [V].

Los resultados obtenidos corresponden a la figura 2.

7
 Figura 2. Curva característica del sistema de control de presión, con controlador
proporcional. La respuesta del sistema es la línea azul.

- Actividad 2B. Operación del Sistema de Control de Presión con un controlador

Proporcional (P) analógico.

- Actividad 2C. Se observa la respuesta del sistema configurado con un controlador

PID, para una entrada escalón positivo y una de escalón negativo.
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Actividad 3
Operación del Sistema de Control de Presión con un controlador proporcional (PID) digital.

Casos Ti Td Kp Y(t) máxima Y(t) minima

1 .335 .083 1.67 5.8 4.01

2 1.3350 .6830 1.67 5.1 4.06

3 .23350 1.2830 1.67 5.7 4.00

4 .43350 1.630 1.67 5.9 3.7

5 5 2 1.67 5.9 4.02

9
 - Caso 1:

act2 ti1 5, td .2

-Caso 2:

act2 ti1.3350, td .6830

10
 - Caso 3:

act2 ti1.23350, td .1.2830

- Caso 4:

act2 ti1.43350, td .1.630

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Conclusiones
García Echavarrieta Luis Jared:

Las conexiones de esta práctica por sí mismas representaron un reto, al lograr armar todo
el circuito se apreció el comportamiento del controlador en las gráficas, en las cuales se
buscaba el método de Harriot, todas las gráficas tenían una intersección de
aproximadamente en el 73% de su valor. En las gráficas es muy visible como el
amortiguamiento fue muy cercano en todos los casos.

Gutiérrez Martínez Rodrigo:

Durante el desarrollo de la práctica logre entender a uno de los diferentes tipos de

transductores para el análisis de presión como lo es el TY35 el cual ayuda a visualizar
como voltaje la presión que nosotros controlábamos mediante el set-point.

Brigada:

En general, la práctica resultó exitosa, tanto el material de laboratorio, como el software

utilizado se comportaron de manera esperada, para que la práctica fuese amena y así
facilitar la comprensión del uso de los módulos para el control de presión, también se
aprendió la diferencia de las mediciones, ya sea tanto digital como analógicas con los
módulos de control PID.

Bibliografía
A, R. C. (1997). PID. En Control de procesos. Ed. UPC.

A., O. (2009). PID Controller . En Handbook of PI and PID Controller Tuning Rules. Ed. Imperial
College Press.

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