Código: MADO-68

Versión: 01
Manual de prácticas del
Página 4/70
Laboratorio de Fundamentos de
Sección ISO 8.3
Control
Fecha de
2 de febrero de 2018
emisión
Área/Departamento:
Facultad de Ingeniería
Laboratorios de Control y Robótica
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Nombre completo del alumno Firma Calificación

5A

5B

N° de brigada: 5 Fecha de elaboración: Grupo: 04

Nombre del profesor Firma

Ing. Salcedo Ubilla María Leonor

Calificación de la práctica

4
 Universidad Nacional Autónoma de México
Facultad de Ingeniería

División de Ingeniería Eléctrica

Laboratorio de Control y Robótica

Fundamentos de Control
Grupo: 04

Práctica 3: Control de Presión

Número de reporte: 03
Equipo: 5

Integrantes:
Pedraza Ledezma Fernando
Méndez Puente Jaime Javier

Calificación: __________________________

Fecha de entrega: 10 de Noviembre del 2022

Profesor: Ing. Salcedo Ubilla Maria Leonor

Rúbrica del Reporte de la Práctica No. 3
Universidad Nacional Autónoma de México Nombres de los integrantes del equipo No.: 5A y 5B
Facultad de Ingeniería
División de Ingeniería Eléctrica (DIE)
Departamento de Ing. en Control y Robótica
Laboratorio de: Fundamentos de Control _________________________________ Grupo: 04
Nombre del Profesor:______________ Ing,_Ma. Leonor Salcedo Ubilla____________________________________________________________

Item Excelente Bueno Regular Deficiente Evaluación y observaciones

Presentación general a) Ordenado de acuerdo con el desarrollo de la práctica
b) Imágenes, dibujos, gráficas, fotografías etc. Claras y
ordenadas de acuerdo con el desarrollo de la práctica 0.7 puntos 0.4 puntos 0.0 puntos
c) Calidad en la presentación general del previo
1.0 puntos
Carátula El reporte presenta todos los datos de la lista Falta de Falta de tres Si los datos
a) Nombre de la institución uno de los o más datos son de otro
b) Departamento incisos: c, en la portada equipo, grupo
c) Asignatura
e, f, d o cualquier
d) Título de la práctica
incongruencia
e) Grupo 0.2 puntos
f) Número de equipo
g) Nombre de los integrantes y espacio para la 0.5 puntos 0.0 puntos
calificación
h) Nombre del profesor 1.0 puntos
i) Fecha de entrega del reporte de la práctica
Índice a) Presenta el listado completo del contenido del Falta del Falta del Falta de índice
inciso inciso en el reporte
reporte
b) c)
b) Presenta número de paginado 0.3 puntos 0.1 puntos 0.0 puntos
c) Sigue la secuencia lógica 0.5 puntos

Objetivos a) Presenta los objetivos generales Falta de Falta de los

b) Presenta los objetivos particulares alguno de objetivos
0.5 puntos los incisos
0.3 puntos 0.0 puntos

Procedimiento a) Enlista de manera completa los materiales y equipo Falta del Falta del Falta del
utilizado durante la práctica inciso inciso procedimiento
a) b)
0.3 puntos 0.1 puntos 0.0 puntos
 b) Describe el procedimiento experimental realizado
durante la práctica de manera concreta y con sus propias
palabras 0.5 puntos

Rúbrica de la práctica y del Reporte de la Práctica No. 3

Universidad Nacional Autónoma de México Nombres de los integrantes del equipo No.: 5A y 5B
Facultad de Ingeniería
División de Ingeniería Eléctrica (DIE)
Departamento de Ing. en Control y Robótica
Nombre del Laboratorio: Fundamentos de Control _________________________ Grupo: 04
Nombre del Profesor:____________Ing,_Ma. Leonor Salcedo Ubilla_____________________________________________________

Item Excelente Bueno Regular Deficiente Evaluación y observaciones

Bibliografía y a) Presenta bibliografía consultada Falta de
referencias 0.5 puntos bibliografía
0.0 puntos

Introducción a) Plantea ordenadamente el tema de la práctica Presenta No presenta

copia de los
b) Presenta una breve investigación sobre el tema de la introducción
textos
práctica y presenta las referencias
consultados
c) No copia el literalmente el texto presentado en el 0.0 puntos
0.5 puntos
manual (interpreta y sintetiza) 1.0 puntos
Resultados a) Recopila y ordena los datos obtenidos, Falta o Falta o Se detecta la
deficiencia deficiencia de
presentándolos de manera clara, ordenada, bien copia a otros
de uno de dos de los
identificados y/o en gráficos si es el caso los incisos incisos a, b, alumnos de
b) Incluye fórmulas y sustituciones empleadas a, b, c, d, e c, d, e datos e
c) Describe los resultados más relevantes en los que interpretación
apoyará sus conclusiones de resultados
d) Interpreta y analiza los resultados obtenidos y los
asocia con los objetivos de la práctica 3.0 puntos 1.5 puntos
e) Describe con sus propias palabras los objetivos y si 0.0 puntos
éstos se lograron
f) No copia de otros estudiantes los datos obtenidos ni
la interpretación y el análisis de otra brigada o grupo
4.0 puntos
Conclusiones a) Se presentan conclusiones por equipo Falta del Falta del Falta de todo
inciso a inciso b para
b) Se presentan conclusiones individuales tipo de
 el alumno conclusiones
0.5 puntos implicado
1.0 puntos en la práctica
0.5 puntos
0.0 puntos
 Índice

Introducción ………………………………………………………………………………. 1

Objetivos …………………………………………………………………………………... 4

Procedimiento ………………………………………………………………………….… 5

Desarrollo y Resultados ………………………………………………………………... 6

Conclusiones Personales ……………………………………………………………..

Bibliografía …………………………………………………………………………….…
 Introducción

El control PID Proporcional-Integral-Derivativo es un algoritmo de control

retroalimentado más usado en la industria, un sistema de control realimentado
significa regular parámetros en el control para implementar un control del proceso.

La estabilidad de las variables de procesos a pesar de los cambios que puedan

tener los cambios de setpoint, oscilaciones mínimas varían dependiendo de los
diferentes tipos de procesos, que claramente tienen diferentes comportamientos
dinámicos dependientes del tiempo, requieren diferentes niveles de acción de
control proporcional, integral y derivativo para lograr una respuesta estable

En un lazo PID están involucradas algunas variables:

● La variable de proceso (vp) o variable que se quiere controlar

● La referencia o consigna (r), es el valor que se desea que tenga la variable de
proceso
● La variable de control (vc), es la señal que ordena al actuador modificar el
estado de la variable de proceso.
● Error del sistema: la diferencia entre el valor de referencia y la variable de
proceso (e = r-vp).

La finalidad del lazo es hacer que el valor de la variable de proceso sea igual al
valor de referencia. El algoritmo funciona adecuadamente cuando tiene el valor
correcto de las ganancias proporcional, integral y derivativa. Esto es lo que se
conoce como sintonizar el lazo, en todo proceso de sintonizar se cambia los valores
de las constantes, se varía el valor de referencia y se mide la respuesta. Es un
proceso que puede ser iterativo, dependiendo de las herramientas con que se
cuenten y la información que se tenga del proceso.

Existen software diseñados para esto, los cuales estiman las dinámicas del proceso
por la respuesta obtenida ante la variación de la referencia. Otros métodos están
basados en la teoría de control, como por ejemplo el de Zieglers y Nichols. Estos
métodos son una buena alternativa pero, en ocasiones requieren llevar al proceso a
condiciones que en la práctica no son posibles, como hacer que el sistema se haga
oscilatorio.

1
Característica de las respuesta a un Lazo PID
La figura muestra una gráfica con la respuesta típica de la variable de proceso en
una lazo PID.

En la figura se puede apreciar algunas características como lo son: el sobre

impulso, oscilaciones, el error en estado estacionario, y los tiempos de subida y
establecimiento.

El sobre impulso y las oscilaciones son síntomas de la estabilidad del sistema. El

tiempo de subida y establecimiento nos indican la velocidad de respuesta, en un
sistema ideal se necesita que sea estable, rápido y con cero error.

Método de oscilaciones amortiguadas el cual consiste en realimentar al proceso a

controlar con un controlador proporcional

2
Donde:

Aplicando en cada prueba una variación de referencia de tipo escalón, la ganancia

del controlador proporcional se ajusta hasta que la respuesta del sistema
realimentado tiene la forma de la figura.

Ko: es el valor de Kc para el cual la respuesta escalón del sistema realimentado

presenta una relación entre el segundo y primer sobrepaso (a y b).

To: es el periodo de oscilación de la respuesta a escalón del sistema realimentado

para las condiciones especificadas.

Las fórmulas de sintonización en este método son:

3
Objetivos

● Objetivos generales: El estudiante conocerá la estructura de los módulos G35

y TY35/EV.

● Objetivos específicos: Caracterizará el Transductor del Sistema.

Comprenderá la operación analógica y digital del sistema de control de
presión. Aplicará los conceptos de controlador Proporcional, Proporcional
Integral Derivativo (PID), a un sistema analógico y a un sistema digital.

Seguridad en la ejecución de la actividad

Material y Equipo

1 Fuente PS1/EV.

1 Módulo de presión TY35/EV y de controlador G35.

1 Cable de conexión DIN 7.

1 Multímetro.

1 Juego de puntas para multímetro.

1 Juego de cables para conexión B-B chicos.

2 Cables de alimentación.

2 Puntas de prueba BNC – caimán.

1 Computadora PC que tenga instalada una tarjeta de adquisición de datos PCI-6221M y

el programa LabView relativo a Práctica 5_LBV, “Control Digital PID”. UNAM. FI. 2007.

1 Caja de conexiones BNC-2120, de National Instruments.

4
Procedimiento

Con el equipo anteriormente mencionado comenzamos a conectar lo requerido la

fuente PS1/EV la ajustamos a 24 [V] corriente directa y como precaución para el
manejo correcto del equipo apagamos la fuente para conectar los ±12 [𝑉] de
corriente directa y los 24 [V] de corriente directa al módulo G35, armamos el sistema
en malla cerrada, conectando el “Set Point” al “Error Amplifier”, el “Piezoresistive
Pressure Transducer Conditioner” al “FeedBack Input” y el “PID Controller” al “Error
Amplifier” y también al “Valve Power Amplifier”.

También conectamos el módulo G35 con el TY35/EV a través del “Proportional

Valve”

Y el Cable DIN 7 del módulo TY35/EV al G35, posteriormente verificadas las

conexiones por nosotros y por la profesora procedimos a ajustar la perilla del “Set
Point” en su valor mínimo y también la perrilla del “Proportional Action” encendimos
la fuente para medir el voltaje en el “Set Point” con esto la presión en el sistema no
debe subir lo cual se logró correctamente al armar nuestro sistema el cual
trabajaremos para las actividades de esta práctica, las cuales se realizaron a partir
de esta primer configuracion la cual para actividades posteriores se modifica según
se indica para cada una de las actividades.

5
Desarrollo y Resultados

Actividad 1: Caracterización del Transductor del Sistema.

Posteriormente con el “Set Point” ajustamos la presión para las presiones indicadas
en la Tabla 1 recabando los valores de voltaje a la entrada y salida pedidos para
cada uno de los valores de presión de sistema, aunque nosotros no pudimos llegar
a los 2 bar ya que al tener el ajuste de “Set Point” al máximo el sistema no alcanzó
este valor.

6
P (bar) V de Entrada [V] V de Salida [V]

0 0 0.007

0.2 0.55 1.6

0.4 1.46 0.93

0.6 2.33 1.75

0.8 3.12 2.61

1.0 4.01 3.37

1.2 4.86 4.2

1.4 5.6 4.96

1.6 6.5 5.78

1.8 7.33 6.58

2 8.06 7.3

Tabla 1 Presión y Voltaje del Sistema

7
Actividad 2A: Operación Analogica con Lab-View

Con nuestro sistema anteriormente mencionada su configuración agregamos el

módulo de conexiones BNC-2120 junto con la computadora del laboratorio la cual
cuenta con la instalación de una tarjeta para la adquisición de datos la cual se
comunicó con el software Lab-View para generar las gráficas que se pidieron en
esta práctica, esto lo realizamos analizando e implementando los diagramas
proporcionados por el manual de prácticas mostrados a continuación.

8
La conexión entre el módulo G35 y el BNC-2120 se realizó mediante la terminal 21 y
la AI0, realizada la conexión utilizamos el programa “Prácticas de Laboratorio de
Control” el cual ya estaba instalado en el equipo de computo del laboratorio
seleccionamos la práctica “Sintonizacion PID Harriot” y seguimos las demás
indicaciones a configurar para el programa enlistadas en el manual de prácticas.

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐵(𝑠)

𝑌(𝑠) = 𝐸(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝐵(𝑠) = 𝐻(𝑠) 𝑌(𝑠)

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐻(𝑠) 𝑌(𝑠)

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)[𝑅(𝑠) − 𝐻(𝑠) 𝑌(𝑠)]
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) − 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) 𝑌(𝑠)]
𝑌(𝑠) + 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) 𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠)
𝑌(𝑠)[1 + 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠)] = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠)

Función de Transferencia
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠)

9
Colocamos el “Proportional Action” al mínimo y el “Set Point” en 7 [V] corrimos el
programa para realizar el muestreo y la gráfica obtenida fue la siguiente (Gráfica 1),
cuando el sistema llegó al estado permanente paramos el muestreo bajamos el “Set
Point” y apagamos el compresor.

Gráfica 1

10
Actividad 2B: Operación del Sistema con un controlador Proporcional.

Para esta actividad seguimos usando el sistema anteriormente armado y las mismas
configuraciones en el software con la unica variacion de que ahora realizaremos un
escalón para el “Set Point” lo cual logramos girando la perilla rápidamente al
comenzar el muestreo en el programa observamos el comportamiento del sistema y
cuando llegó al estado permanente detuvimos como anteriormente se mencionó el
funcionamiento del programa y del sistema, la gráfica obtenida es la siguiente
(Gráfica 2).

Gráfica 2

11
Actividad 2C: Respuesta del sistema controlado PID entrada escalón positivo
y negativo.

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) + 𝐵(𝑠)

𝑌(𝑠) = 𝐸(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝐵(𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝐻(𝑠)

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) + 𝑌(𝑠) 𝐻(𝑠)

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)[𝑅(𝑠) + 𝑌(𝑠) 𝐻(𝑠)]
𝑌(𝑠) = 𝑅(𝑠) 𝐺(𝑠) + 𝑌(𝑠) 𝐻(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑌(𝑠) − 𝑌(𝑠) 𝐻(𝑠) 𝐺(𝑠) = 𝑅(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑌(𝑠) [1 − 𝐻(𝑠) 𝐺(𝑠)] = 𝑅(𝑠) 𝐺(𝑠)

Función de Transferencia Lazo Cerrado con Retroalimentación Positiva

𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 − 𝐻(𝑠) 𝐺(𝑠)

Retroalimentación Negativa

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐵(𝑠)

Retroalimentación Positiva

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) + 𝐵(𝑠)

12
La Configuración anterior se mantuvo agregando las conexiones del controlador
Integrativo y derivativo conectando con Jumpers en las terminales correspondientes.

Repetimos los pasos para la actividad 2B y el resultado obtenido es el siguiente

(Gráfica 3)

Gráfica 3

13
Actividad 3: Operación del sistema con controlador PID Digital

Para esta actividad conectamos en el módulo BNC-2120 retirando el lazo cerrado y

colocándolo a la terminal AO0 con esto logramos que los ajustes fueran realizados
mediante los parámetros que le indicamos en la computadora para los diferentes
casos que se nos solicitaron los cuales fueron un muestreo de 𝑇 = 300 [𝑚𝑠], 𝐾 =
1.67, 𝑇𝑖 = 0.335 𝑦 𝑇𝑑 = 0.083
y un “Set Point” automático de 4 [V] y empezamos a muestrear el sistema el
resultado fue el siguiente (Gráfica 4).

Primera medición

14
Segunda medición

Tercera medición

15
Cuarta medición

16
Quinta medición

17
 Sexta medición

Repetimos este procedimiento para variando los parámetros de PID para distintos
juegos de configuraciones observamos el sistema y los resultado obtenidos fueron
los siguientes (Tabla 2)

𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝑦(𝑡)𝑀𝑎𝑥 𝑦(𝑡)𝑚𝑖𝑛

1.67 0.335 0.083 5.8 3.17

1.67 0.555 0.099 5 4.1

1.67 1.25 0.1 4.5 4.39

1.67 2.5 1 4.4 4.3

1.67 3 1.5 4.5 4.1

1.67 5 2 5.8 3.8

Tabla 2. PID Digital con ajustes

18
Conclusiones Personales

5B:
Actividad 1: La actividad consistió en caracterizar el funcionamiento del transductor
del sistema. Esto solo es el cambio de una magnitud física en otra de igual manera
medible y como vuelve otra vez al sistema, en este caso de voltaje, pasa a una
medida de presión la cual se traduce en la salida a otra medida de voltaje. Así
observando la variación entre el voltaje de entrada y el de salida se ve que le costó
llegar a la referencia de entrada.

Actividad 2A: Se comprobó en un sistema físico cómo actúa la respuesta en el

tiempo debido a un setpoint preestablecido. En este caso respecto a un sistema
estable se llegó a la conclusión que, aunque cercano el valor de salida, está por
debajo del esperado por lo tanto no cumple con el requerimiento que pedimos.

Actividad 2B: Se comprobó el valor del control proporcional en un sistema,

variando el valor del setpoint de manera instantánea se provocó la disminución de la
respuesta, logrando así observar como el control proporcional cambió la necesidad
del sistema para acercarse a la nueva referencia. De esta manera obtenemos el
valor que nosotros queramos, siempre que esté en los límites del sistema.

Actividad 2C: Con un control PID, intentamos lo mismo que la actividad anterior,
obteniendo cómo este control es un poco más lento respecto a los cambios bruscos
del setpoint. Pero dependiendo lo que se desee, puede ser mejor este
comportamiento a un cambio demasiado repentino en el sistema.

Actividad 3: Variando los valores de los controles derivativo e integral se observó

que algunos valores harán más estable la respuesta mientras que otros empeorarán
la respuesta. Por lo tanto, un valor más alto no equivale a un mejor funcionamiento
del sistema.

19
5A:

Actividad 1: La caracterización del módulo G35 demostró cómo controla la presión

a través de un acondicionador de señal como vimos teóricamente para la lectura de
0 [V] tendríamos una presión de 0 [bar] y su equivalente de máximo del sistema con
8 [V] y 2 [bar] esto se logró adecuando la perrilla de “Set Point” con esto
observamos cómo se comporta el sistema su caracterización y observación de
comportamiento fue de vital importancia para el desarrollo de las demás actividades,
además de ser una introducción a cómo trabaja el módulo G35 y como se realiza su
coneccion para un correcto funcionamiento.

Actividad 2A: Operamos el sistema manual o analogicamente para observar su

compartmaiento, la etapa de amplificador de error compara la señal de entrada y
salida nuestra entrada fue el “Set Point” y la salida el “Acondicionador de señal” que
para esta primer actividad solo se implemento el “P” (Proportional Action) el cual
colocamos al mínimo lo cual aumentó la ganancia y redujo por locanto el error lo
cual observamos en el comportamiento del sistema tuvo algunas oscilaciones pero
después de estas logro llegar al estado permanente.

Actividad 2B: En esta actividad observamos cómo actúa la acción proporcional a

un escalón un cambio repentino en el sistema este logra llevar al sistema al estado
permanente pero sus variaciones son las abruptas al principio debido al aumento en
ganancia pero conforme transcurre el tiempo el error se reduce y estabiliza el
sistema hasta llegar a su estado permanente.

Actividad 2C: aquí se habilitaron las funciones de acondicionamiento “I”

(Integrativa) y “D” (derivativa) PID, integrativa evita las oscilaciones del sistema y la
derivativa estabiliza la acción de la integrativa, con estas el sistema fue más estable
las oscilaciones se amortiguaron y el sistema no tuvo tanto obre impulso llegando al
estado estable en un menos tiempo.

Actividad 3: Aquí se observó como el análisis por medio del software ayuda mucho
en el control a pesar de nosotros programar las variables el control digital muestra y
corrige de manera inmediata si tuvo algunas fluctuaciones pero a pesar de eso el
sistema se mantuvo más estable, es análisis de estos conceptos de control son
fundamentales ya que gracias a estos y dependiendo el tipo de sistema o
comportamiento deseado es que lo analizaremos para controlar de una u otra
manera.

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Bibliografía

● Villajulca, J. C. (2022, 7 enero). Introducción a la sintonización PRACTICA de

controladores: conociendo a los procesos PRIMERO!!! Instrumentacion y

Automatizacion Industrial. https://instrumentacionycontrol.net/introduccion-a-

la-sintonizacion-de-controladores-conociendo-a-los-procesos-primero/

● M., M. (2019, 6 septiembre). PID ¿Cómo sintonizar un lazo PID? Control Real

Español. https://controlreal.com/es/pid-como-sintonizar-un-lazo-pid/

● UNAM. (s. f.). CONTROLADOR PID: Vol. 1.4.1 (1.a ed.) [PDF]. https://dctrl.fi-

b.unam.mx/ricardo/SC161/PID/PID_Sintoniz.pdf

● TRANSDUCTOR Y CONTROL DE PRESIÓN Mod. G35/EV. (s. f.).

http://venetasena395800.blogspot.com/2013/05/transductor-y-control-de-

presion-mod.html

21