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POSICIN. lgebra Compleja.

Mecanismo 4 Barras

Ecuacin de cierre
Modelo matemtico del
mecanismo, que forma un
circuito cerrado y donde el
polgono constituido por los
vectores diferencia de
posicin que pasan por los
pares cinemticos y los
eslabones sucesivos debe
mantenerse cerrado
cuando el mecanismo se
mueve

Easy Engineering

Ecuacin de cierre
Modelo matemtico del
mecanismo, que forma un
circuito cerrado y donde el
polgono constituido por los
vectores diferencia de
posicin que pasan por los
pares cinemticos y los
eslabones sucesivos debe
mantenerse cerrado
cuando el mecanismo se
mueve

R3

R4

R2
R1

R1 = R 2 + R 3 + R 4

Ecuacin de cierre
Puede requerir ms de una ecuacin:
Bucles dbilmente enlazados: resolucin secuencial
Bucles fuertemente enlazados: resolucin simultnea

Easy Engineering

Ecuacin de cierre
Puede requerir ms de una ecuacin:
Bucles dbilmente enlazados: resolucin secuencial
Bucles fuertemente enlazados: resolucin simultnea

R3

R1 + R 2 = R 3

R2

R1

Ecuacin de cierre
Puede requerir ms de una ecuacin:
Bucles dbilmente enlazados: resolucin secuencial
Bucles fuertemente enlazados: resolucin simultnea

R4

R5

R6 + R5 = R 4

R6

Easy Engineering

Mtodos algebraicos
Plantear la(s) ecuacin(es) de cierre
Ponerla(s) en forma A+B=C
Identificar caso:

Caso 1. Incgnitas C y C (C y c)
Caso 2a. Incgnitas A y B
Caso 2b. Incgnitas A y B (A y b)
Caso 2c. Incgnitas A y B (a y b)

Resolver la(s) ecuacin(es) aplicando frmulas

lgebra compleja
Notacin compleja rectangular

eje imaginario

R = R cos + iRsen
Rsen

Notacin polar compleja

R cos

R = Rei

Unidad imaginaria:

eje real

i = 1

Mdulo:
R=

( R cos ) + ( Rsen )
2

Easy Engineering

Soluciones. Caso 1
Incgnitas C y C (C y c)
lgebra compleja
C = A 2 + B2 + 2ABcos ( B A )
C = arc tg

A sen A + B sen B
A cos A + Bcos B

lgebra vectorial

C = ( A i + B i)i + ( A j + B j) j

Soluciones. Caso 2a
Incgnitas A y B
lgebra compleja
A =C

sen ( C B )
sen ( A B )

B=C

sen ( C A )
sen ( B A )

lgebra vectorial
A=

C (b k )
a (b k )

B=

C (a k )
b (a k )

Easy Engineering

Soluciones. Caso 2b
Incgnitas A y B (A y b)
lgebra compleja

C sen ( C A )
B
A = C cos ( C A ) Bcos ( B A )

B = A + arc sen

lgebra vectorial
2

A = C a B2 C ( a k ) a

B = C ( a k ) ( a k ) B2 C ( a k ) a
2

Soluciones. Caso 2c
Incgnitas A y B (a y b)
lgebra compleja
A = C arc cos

C 2 + A 2 B2
2CA

B = C arc cos

C 2 + B2 A 2
2CB

lgebra vectorial
2

A 2 B2 + C 2
A 2 B2 + C 2

+
A = A
c
k
c
(
)

2C
2C

A 2 B2 + C 2
B2 A 2 + C 2

+
B = A
c
k
c
(
)

2C
2C

Easy Engineering

EJEMPLO
Mecanismo

Movilidad: m = 3( n 1) 2 j1 j2

Easy Engineering
1 ecuacin
de cierre
R3

R2

R1
R1 + R 2 = R 3

R1ei1 + R 2ei2 = R 3ei3

Easy Engineering

2 ecuacin
de cierre
R5

R4
R6
R6 + R5 = R 4

R 6ei 6 + R 5ei 5 = R 4ei 3

Easy Engineering