Universidad Surcolombiana

NIT. 891.180.084-2
FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA AGRICOLA

LABORATORIO SCILAB

CURSO 143674-04

FUNCION DE TRANSFERENCIA – RESPUESTA TRANSITORIA

1. MODELADO DE SISTEMAS MEDIANTE ECUACIONES DIFERENCIALES:

Determinar el diagrama de bloques de la ecuación diferencial de tercer orden:

Primer paso: despejar la derivada de mayor grado.

Segundo paso: construir el diagrama de bloques usando la ecuación anterior.

Para construir el diagrama de bloques de la ecuación diferencial se debe partir de la ecuación

del primer paso, como se ve, la suma de todas las derivadas de menor orden, más la señal de
entrada es igual a la derivada de mayor, por lo tanto, se debe colocar a la salida del sumador.
Para encontrar las derivadas de menor grado se debe integrar tantas veces como el grado de la
derivada lo indique. Así mismo, se deben colocar bloques funcionales con los coeficientes de las
derivadas que deben partir desde cada una de ellas para conectar con el sumador e igualmente
con la entrada, las cuales deben de llegar al sumador indicando el signo que corresponda,
indicado en la ecuación del primer paso, quedando el sistema como el mostrado en la siguiente
Figura.

Obsérvese que todo lo que llega al sumador da como resultado a y'''; esto quiere decir que se
cumple estrictamente la igualdad de la ecuación despejada en el primer paso, luego las
integrales serán sustituidas por 1/s al aplicar la transformada de Laplace al diagrama de
bloques donde la salida será Y(s) y la entrada F(s), las realimentaciones con valor de -2, -3 y -
1/2 representan los coeficientes de las derivadas de menor orden que y'''.
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El siguiente diagrama ilustra la forma de representar una ecuación diferencial invariante en

el tiempo en el dominio de Laplace, para ello se debe sustituir las integrales por su
transformada, la cual está representada por 1/s y cambiar las entradas y las salidas en función
de s. Así mismo podemos decir que para cualquier ecuación diferencial con coeficientes
constantes debe tener la misma forma, sólo pueden cambiar los retornos en los bloques
dependiendo de los signos asociados a los coeficientes de las derivadas de menor orden que la
despejada.

Tercer paso: Representación en scilab:

Conexión de una señal de entrada y un bloque de visualización para la salida. Para generar
una señal de entrada f (t) en este ejemplo se usará un bloque 'STEP_FUNCTION' para
generar una señal escalón unitario y se visualizará la salida mediante un bloque 'CSCOPE'.
El diagrama completo queda finalmente como se muestra en la siguiente figura.
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Ejercicios:

1. Simular en xcos de acuerdo con el ejemplo anterior, la siguiente ecuación diferencial:

Guardar las capturas de pantalla del proceso y de la simulación.

2. Simular la ecuación diferencial del modelo matemático del siguiente sistema con las
siguientes constantes:

Guardar las capturas de pantalla del proceso y de la simulación.

3. Simular la ecuación diferencial del modelo matemático del siguiente sistema.

X1(s)/U(s), utilice las siguientes constantes: M1=1, M2=2, K1=5, K2=4,5 C=7;

Guardar las capturas de pantalla del proceso y de la simulación.

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2. REPRESENTACIÓN DE FUCIONES DE TRANSFERENCIA

Las funciones de transferencia son representaciones en forma de polinomio del modelo

matemático de un sistema luego de aplicarles la transformada de Laplace.

Scilab tiene varias funciones útiles para el trabajo con polinomios necesarios para el análisis
de funciones de transferencia:

Veamos la forma de representar y factorizar polinomios:

Ejemplo: el polinomio

se puede factorizar como el producto de tres binomios de primer orden, un binomio por
cada una de sus raíces, reales o complejas, es decir,

pero para evitar el uso de números complejos se preferirá factorizar como

Es decir, los dos binomios con raíces complejas se convierten

en el trinomio cuadrático:

Mediante comandos de Scilab esto se puede verificar como sigue

Ejercicios:
Saque las raíces de los siguientes polinomios y los factores irreductibles:

Guardar las capturas de pantalla del proceso.

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El comando syslin para definir funciones de transferencia (F.T.)

Es el comando básico para introducir modelos de sistemas lineales tanto en función de

transferencia (F.T.) como en variables de estado, para sistemas SISO (una entrada - una
salida) y para sistemas MIMO (múltiples entradas - múltiples salidas), es el comando syslin.

Primero se describirá su uso para la introducción de modelos en función de transferencia.

La sintaxis del comando syslin es G=syslin(dominio,num,den). Este comando define la

función de transferencia G con el numerador especificado por el polinomio num y el
denominador especificados por el polinomio den. El dominio puede ser 'c' para un sistema
continuo (analógico).

Ejemplo. Se puede introducir la función de transferencia dada por

3+𝑠
F.T=
2𝑠 2+6𝑠+4
de tres maneras:

1) Definiendo los polinomios del numerador y denominador por sus coeficientes

num=poly([3 1],'s','c');//Define numerador a partir de sus coeficientes

den=poly([4 6 2],'s','c');//Define denomin. a partir de sus coeficientes
G=syslin('c',num,den) //Define la F.T. continua
G =
3 + s
-----------
2
4 + 6s + 2s

2) Definiendo primero la variable de Laplace y luego escribiendo la expresión algebraica

s=poly(0,'s'); //Define la variable de Laplace

G=(s+3)/(2*s^2+6*s+4) //Define la F.T.
G =
3 + s
-----------
2
4 + 6s + 2s

3) Utilizando la forma factorizada dada, se procede como sigue:

K=0.5; //Ganancia del sistema

ceros=poly([-3],'s'); //Numerador definido por su vector de raíces
polos=poly([-2 -1],'s');//Denominador definido por su vector de raíces
G=syslin('c',K*ceros,polos) //Define la F.T.
G =
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1.5 + 0.5s
----------
2
2 + 3s + s

Ejercicios:
Ingrese dos funciones de transferencia de segundo grado, de las trabajadas en clase con
cada uno de los métodos trabajados en los ejemplos.

Guarde capturas de pantalla de todo el proceso.

El comando trfmod y la forma factorizada de una F.T.

El comando trfmod permite visualizar en una ventana los factores irreducibles del
numerador y denominador de una función de transferencia de un sistema SISO.

Ejemplo: Para visualizar la F.T. dada del ejemplo anterior una vez definida por cualquiera
de los tres métodos descritos, se ejecuta el comando trfmod como sigue y Scilab despliega
la ventana mostrada en la figura en la cual se pueden ver claramente: la ganancia y los
factores del numerador y del denominador, los cuales coinciden con la forma factorizada

trfmod(G);

Ejercicios:
Utilice el comando trfmod con las tres funciones de transferencia del ejercicio anterior.

Guarde capturas de pantalla de todo el proceso.

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El comando pfss y la forma de fracciones parciales.

El comando pfss(G) realiza el cálculo de la expansión en fracciones parciales de la función

de transferencia especificada G.

Ejemplo. Para obtener la representación de la F. T. en su forma de fracciones parciales se

puede proceder como sigue:

num=poly([1 3],'s','c');// Define numerador

den=poly([2 6 4],'s','c');// define denominador
G=syslin('c',num,den); //Define F.T.
frac=pfss(G) //Calcula vector de fracciones parciales
frac =
frac(1)
1
-----
1 + s
frac(2)
- 0.5
-----
2 + s

Obsérvese que la suma de estas fracciones parciales produce la F.T. original como es de
esperarse:

frac(1)+frac(2) //Recalcula la función original.

ans =
1.5 + 0.5s
----------
2
2 + 3s + s

Nota:
Los comandos presentados arriba se pueden complementar con los comandos vistos para
manejar polinomios explicados al principio.

Ejercicios:
Obtenga las fracciones parciales con scilab de los siguientes ejercicios.

Guarde capturas de pantalla de todo el proceso.

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Ejemplo: En ocasiones la F.T. no está escrita en ninguna de las tres formas mencionadas
arriba, sino en una combinación de ellas, por ejemplo:

En este caso se puede introducir la F.T. de diferentes maneras:

1) Usando multiplicación de polinomios mediante el comando conv.

num=poly([2 0 1],'s','c'); //Numerador
d1=[0 1]; //coeficientes del factor s
d2=[2 3 1]; //coeficientes del factor s^2+3s+2
d3=[0.5 1]; //coeficientes del factor s+0.5
den=conv(d1,d2);
den=conv(den,d3); //Obtiene coeficientes del denominador
den=poly(den,'s','c'); //convierte coeficientes a polinomio
G=syslin('c',num,den) //define F.T.
G =
2
2 + s
-------------------
2 3 4
s + 3.5s + 3.5s + s

2) Factorizando en tres F.T. y luego multiplicándolas.

num1=poly([2 0 1],'s','c');
den1= poly([2 3 1],'s','c');
G1=syslin('c',num1,den1)
G1 =
2
2 + s
---------
2
2 + 3s + s
num2=poly([1],'s','c');
den2= poly([0 1],'s','c');
G2=syslin('c',num2,den2)
G2 =
1
-
s
num3=poly([1],'s','c');
den3= poly([0.5 1],'s','c');
G3=syslin('c',num3,den3)
G3 =
1
-------
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0.5 + s
G=G1*G2*G3 //Multiplica los tres factores
G =
2
2 + s
-------------------
2 3 4
s + 3.5s + 3.5s + s

3) Definiendo la variable de Laplace 's' y escribiendo la expresión algebraica de la F.T.

s=poly([0],'s'); //los corchetes del cero son opcionales
G=(s^2+2)/s/(s^2+3*s+2)/(s+0.5)
G =
2
2 + s
-------------------
2 3 4
s + 3.5s + 3.5s + s

Ejercicios:

Realice el proceso anterior y guarde las capturas de pantalla.

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DIAGRAMAS DE POLOS Y CEROS

En un sistema de lazo abierto, se estudian los polos y ceros del sistema para determinar su
estabilidad.

Si el sistema se analiza en lazo abierto (sin realimentación) en Scilab se puede hacer así:

Supongamos la siguiente función de transferencia:

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Para un sistema realimentado, como el de la figura, sería así:

RESPUESTA TRANSITORIA

El Comando csim de Scilab para simular un sistema lineal.

Scilab proporciona la función csim, la cual permite simular la respuesta de un sistema a

una entrada especial y especializada en sistemas lineales definidos por su función de
transferencia o por su modelo en espacio de estado mediante syslin. La instrucción csim
se puede ejecutar mediante alguna de las siguientes dos sintaxis:

[y] = csim(u,t,G[,tol])
[y [,x]] = csim(u,t,Sist,[x0 [,tol]])

Donde:
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G representa un sistema definido por su función de transferencia mediante syslin.

Sist representa un sistema definido por su modelo de espacio de estado mediante syslin.
y es la matriz cuyos renglones contienen los valores de las salidas del sistema.
t es el vector renglón de instantes de tiempo en los que se calcula la respuesta.

x es la matriz cuyos renglones contienen los valores de los estados del sistema.
x0 es el vector (columna) de valores iniciales del vector de estado. Si no se especifican las
condiciones iniciales x0, se suponen cero.
tol es un vector [atol rtol] definiendo la tolerancia absoluta y relativa para el solver.
u es la entrada al sistema y puede ser especificada de diversas maneras:
u puede ser una función entrada=u(t)
u puede ser un vector conteniendo los valores de la entrada en cada instante de tiempo t.
o u puede ser una lista: list(ut,parametro_1,....,parametro_n) tal que: entrada
= ut(t,parametro_1,....,parametro_n) (ut es una función)
o u puede ser una cadena (Para sistemas de una sola entrada):
La cadena "step" especifica una entrada tipo escalón unitario, en este caso también se
suponen condiciones iniciales cero.
Ejemplo.- Para obtener la respuesta al escalón unitario del sistema cuya función de
transferencia es

Con los comandos de Scilab siguientes se obtiene la respuesta mostrada en la figura 9.3.
num=poly([4 1],'s','c');
den=poly([2 2 4 2 1],'s','c');
G=syslin('c',num,den);
t=0:0.1:50;
y=csim('step',t,G);
plot(t',y');
title('Ejemplo de respuesta al escalón unitario')
xgrid
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Ejercicios:

Investigue como colocar una entrada tipo rampa unitaria.

Realice el proceso anterior con 3 sistemas de primer orden, y 3 de segundo orden con cada tipo de
entrada (escalón y rampa).

Guarde las capturas de pantalla y analice el comportamiento del parámetro T según lo visto en clase,
escriba sus conclusiones.

1. Repuesta transitoria a sistemas de segundo orden:

Para analizar la respuesta en estado transitorio de un sistema de segundo orden, se debe colocar
en la forma canónica:

De esta manera poder analizar cómo cambia el comportamiento de la respuesta al cambiar el valor
del coeficiente de amortiguamiento zita.

A continuación, se muestra un ejemplo de cómo se puede analizar gráficamente este

comportamiento mediante gráficas en Scilab cuando ωn = 1:
--> t=0:0.2:10;

--> zeta=[0 0.2 0.4 0.6 0.8 1];

--> cv=[1 2 3 4 5 6];

--> for n=1:6

> num = poly([1 0 0],'s','coeff');

> den = poly([1 2*zeta(n) 1],'s','coeff');

> g=syslin('c',num/den);

> gs=csim('step',t,g);

> plot2d(t,gs,style=cv(n))

> end;

--> xgrid;
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--> xtitle('respuesta a escalon unitario con varios zeta','t(seg)','respuesta');

--> legends(['z=0','z=0.2','z=0.4','z=0.6','z=0.8','z=1'],[1,2,3,4,5,6],opt=4);

Ejercicio:

De acuerdo con el ejemplo anterior, realizar la simulación de la respuesta con los siguientes criterios:

Zita = 0.3 y ωn = 1

Zita = 0.5 y ωn = 2

Zita = 0.7 y ωn = 4

Zita = 0.8 y ωn = 6

Identifique los criterios vistos en clase para las gráficas (tiempo de subida, tiempo de retardo, etc).