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ecuaciones del sistema. ∂ (m x. )−(−k x −k x +k x )=0

Su respuesta grafica es:
∂t 1 1 1 1 2 1 2 2

..
m1 x 1=−k 1 x 1 −k 2 x 1 +k 2 x 2
..
−k 1 x 1 −k 2 ( x1 −x 2 )
x1= (1)
m1
.
∂ (m x )−(2 k x −k x +k x )=0
∂t 2 2 2 2 3 2 2 1

..
m2 x 2=−k 2 x 2 −k 3 x 2 +k 2 x 1
..
−k 3 x 2 −k 2 ( x 2−x 1 )
x2= (2 )
m2
Fig. 1.2 Grafica del comportamiento del sistema.
1.
q =x
1 1
q =x
2 2
.
m . 2
m x
1 2 2 2
T = x ;T =
q1 2 1 q2 2
1 1 2 1
U = k x + k ( x −x ) + k x
2 1 2
1 2 2 1 2 2 3 22
L=T −U
.
2 Fig. 2 sistema de 3 péndulos con resorte con 3
m . m x grados de libertad.
1 2 2 2
L= x + −. .. .. .. .
2 1 2
El modelo matemático del sistema es el siguiente:
1 1 1
.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .( k x + k ( x −x )2 + k x )
2 1 12 2 2 1 2 2 3 22
{ m1 l2 θ̈1 + k 1 h2 ( sin θ1−sinθ 2 ) cos θ1+ m1 glsin θ1 =0 }
∂ ( ∂ L )−∂ L =0
∂t . ∂ q
∂q
i { m2 l2 θ̈2 −k 1 h2 ( sinθ 1−sin θ2 ) cos θ2 +k 2 h2 (sinθ 2+ sinθ 3)+
i
{ m3 l2 θ̈ 3+ k 2 h2 ( sin θ 2+sin θ 3) cos θ3+ m3 glsin θ 3=0 }
Para el cual mostraremos su respuesta gráficamente,
se usa el siguiente código y las siguientes igualdades:

m 1=1 kg
m 2=2 kg
m 3=3 kg
k 1=0.1 N /m

k 2=0.2 N /m
 2
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h=7 m c)
l=10 m Fig 2.2 Graficas del comportamiento, a) posición θ1. b)
posición θ2 . C) posición θ3 .

2.
Fig. 3 Circuito eléctrico en serie y paralelo.

El modelo matemático del sistema es:

q1 1
{ L1 q̈ 1+ + (q −q )=E
C 1 C2 1 2 }
Fig 2.1 Código para resolver y graficar las
ecuaciones del sistema. q2 1
{ L2 q̈ 2+ − ( q −q )=0
C3 C2 1 2 }
Su respuesta grafica es:
a) Para el cual mostraremos su respuesta gráficamente,
se usa el siguiente código y las siguientes igualdades:

c 1=1 f
c 2=2 f
c 3=3 f
l 1=3 H
b)
l 2=9 H
E=10 v
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3.

Fig. 4 Sistema de pendulo invertido.

El modelo matematico del sistema es:

Fig 3.1 Código para resolver y graficar las
ecuaciones del sistema. ẍ ( m1 +m 2 ) + θ̈ ( m 2 l cosθ )−θ̇ 2 m 2 l sinθ=0

ẋ g
θ̈+ cosθ− sinθ=0
l l
4.

Su respuesta grafica es:

Fig. 5 Circuito eléctrico en serie y paralelo.

El modelo matemático del sistema es:

1
Fig 3.2 Graficas del comportamiento
{(
L q̈1−q̈ 3 ) + ( q −q )=E
C1 1 2 }
−1
{ ( q −q ) + R1 ( q̇ 2−q̇ 3 )+ R 2 q̇ 2=0
C1 1 2 }
1
{ (
−L q̈1− q̈3 ) + q −R1 ( q̇2− q̇3 )=0
C2 3 }
Para el cual mostraremos su respuesta gráficamente,
se usa el siguiente código y las siguientes igualdades:
 4
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c 1=2 f
c 2=3 f
R1=100 Ω
R2=200 Ω
l=27 H
E=10 v

Fig 5.1 Código para resolver y graficar las

ecuaciones del sistema.

Su respuesta grafica es:

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Para el cual mostraremos su respuesta gráficamente,

se usa el siguiente código y las siguientes igualdades:

m1=10 kg
m 2=5 kg
k 1=2.0 N /m
k 2=0.8 N /m
b=0.4 pas . seg
F ( t )=3 N

Fig 5.2 Respuesta grafica del circuito eléctrico (corrientes).

5.
Fig 6.1 Código para resolver y graficar las
ecuaciones del sistema.

Su respuesta grafica es:

Fig. 6 Sistema masa-resorte amortiguado.

El modelo matemático del sistema es:

k1 k2
{ ẍ1 +
m1
x1 + ( x 1−x 2) + b ( ẋ 1− ẋ2 ) =0
m1 }
k2
{ ẍ2 + ( x −x ) + b ( ẋ 2− ẋ 1) =F (t)
m2 2 1 }
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Fig 6.2 Respuesta grafica del sistema.

6. Fig 7.1 Código para resolver y graficar las

ecuaciones del sistema.

Fig. 7 Sistema de péndulo con soporte de masa-

resorte.

El modelo matemático del sistema es el siguiente:

m1 m1 2 k
q̈ 1+ l q̈ 2 cos q2− l q̇ 2 sin q 2+ q =F
m 1 +m 2 m 1 +m 2 m 1 +m 2 1

1 g
q̈ 2+ q̈ 1 cos q2 + sin q 2=0
l l

Para el cual mostraremos su respuesta gráficamente,

se usa el siguiente código y las siguientes igualdades:

m1=10 kg
m 2=5 kg
k ❑ =2.0 N /m
l=10 m
F ( t )=3 N
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Dónde:

2
|r 3| =|x 23+ y 23|+r 2
2
|r 2| =|x 22+ y 22|+ r 1
2
Fig 7.2 Respuesta grafica del sistema. |r 1| =|x 21+ y21|

8.
I. CONCLUSIONES
 El método de ecuaciones de energía de Lagrange
puede utilizarse en cualquier sistema ya sea
mecánico, eléctrico, hidráulico etc. Lo cual nos
facilita ya que no debemos tener un conocimiento
previo de algunos temas.

 En el sistema masa resorte amortiguador si se

presenta una fuerza externa, hará que este tarde más
tiempo en amortiguar sus oscilaciones por lo tanto el
tiempo de trabajo del sistema es mayor.

Fig. 8 Péndulo triple.  Los sistemas que cuentan con movimientos

Al igual que los sistemas anteriores, se hace necesario
identificar las Energías del sistema, en primer lugar se hará un
análisis de las distancias horizontales y verticales del sistema.
Se observa que todas las distancias se encuentran relacionadas
entre sí por medio de funciones trigonométricas, en la tabla 1
se observa este resumen.
Tabla. 1: Distancias de análisis.
Distancia Horizontal Distancia Vertical
rotaciones y traslacionales, y las dos hacen parte de
las coordenadas generalizadas, las ecuaciones que
modelan al sistema dependen de dos variables.
 En un sistema de péndulo con soporte oscilante es
mejor encontrar sus velocidades en coordenadas
cartesianas.
 Ya que el método de Lagrange utiliza las energías
cinética y potencial reduce el formula miento de los
modelados matemáticos de los sistemas facilitando la
obtención de ellos.

x 1=L1 sin θ1 y 1=−L1 cos θ1

x 2=x 1+ L2 sin θ2 y 2= y 1−L2 cos θ2

x 3=x 2+ L3 sin θ3 y 3= y 2 −L3 cos θ 3

Para la Energía Cinética se tiene que:

1 2 1 2 1 2
T = m 1|r˙1| + m 2|r˙2| + m3|r˙3|
2 2 2
Para la Energía Potencial se tiene que:

U =m1 g h1 +m2 g h2 +m3 g h 3