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Sistema de realimentación negativa no unitaria

Los sistemas de realimentación negativa son los más extendidos para el control de sistemas,
por eso su estructura se estudia de forma pormenorizada. Hay que en cuenta que las
funciones de transferencia G(s) y H(s) pueden ser el resultado del producto de varias
funciones de transferencia.
Se muestra la solución del sistema de ecuaciones de Laplace de la realimentación negativa
no unitaria, es decir, la salida en función de la entrada.

C=E . G; E=R−B ; B=H .C

G
C= .R
1+ G. H

A la señal E(s) se le llama error y a B(s) señal de realimentación. Las funciones de


transferencia que intervienen en el sistema son:
- Función de Transferencia Directa o Ganancia de Camino Directo: es la que relaciona la
señal de error y la salida:

C
G d = =G
E

- Función de Transferencia en Lazo Abierto o Ganancia de Lazo: es la que relaciona la


señal de error y la realimentación. Es el producto de todas las funciones de transferencia
que se encuentran dentro del lazo de control:

B
G la= =G . H
E

- Función de Transferencia en Lazo Cerrado: es la que relaciona la señal de entrada y la


salida. Es igual a la Función de Transferencia Directa dividido en uno más la Función de
Transferencia en Lazo Abierto.

C G Gd
G lc = = =
R 1+G . H 1+G la
Con la Función de Transferencia en Lazo Cerrado se puede representar el sistema de la
figura anterior con un único bloque:

Sistema equivalente en lazo cerrado

Para el diseño de controladores son especialmente importantes las expresiones de las


funciones de transferencia en lazo abierto y cerrado. El sistema controlado responde a la
función de transferencia en lazo cerrado, sin embargo, muchas de las características del
sistema controlado se deducen a partir de la función de transferencia en lazo abierto, como
se demuestra seguidamente.
El denominador de la Función de Transferencia de Lazo Cerrado es una característica
esencial del sistema y es especialmente necesario estudiar cuando se hace igual a cero (el
cociente se hace infinito); lo cual indica inestabilidad.
Estudiando dicha condición:

1+G . H =0

G . H =−1

Y como se trata de una expresión compleja quiere decir el módulo de G.H es igual a 1 y la
fase es igual a 180º.

Efectos de Ruido y Disturbio en Sistemas de Control: Suponga el siguiente Sistema de


Control:

Debido a que se trata de un sistema lineal se puede aplicar Superposición.


1º - Se supone D(s)=0; N(s)=0 y se calcula el aporte de R(s):

G c ( s ) G( s)
Y 1 ( s )= R (s )
1+G c ( s ) G(s)

2º - Se supone R(s)=0; N(s)=0, se redibuja y se calcula el aporte de D(s):


G(s )
Y 2 ( s )= D(s )
1+ Gc ( s ) G(s )

3º - Se supone R(s)=0; D(s)=0, se redibuja y se calcula el aporte de N(s):

−G c ( s ) G(s)
Y 3 ( s )= N (s )
1+ G c ( s ) G(s )

Por lo tanto la salida Y(s) es la suma de los efectos por separados:

Y ( s )=Y 1 ( s ) +Y 2 ( s ) +Y 3 ( s )

G c ( s ) G(s) G (s ) G ( s ) G ( s)
Y ( s)= R (s)+ D ( s )− c N (s)
1+G c ( s ) G(s) 1+Gc ( s ) G ( s ) 1+G c ( s ) G ( s )

Para determinar el Error E(s) se lo puede hacer de 2 maneras:

A – Calcular E(s) = R(s) – (Y(s) + N(s)). (Es más complicado)


B – Suponer que E(s) es la salida y aplicar Superposición:

1º - Se supone D(s) = 0; N(s) = 0, se redibuja y se calcula el aporte de R(s):

1
E1 ( s ) = R ( s)
1+G c ( s ) G ( s )

2º - Se supone R(s) = 0; N(s) = 0, se redibuja y se calcula el aporte de D(s):


−G ( s )
E2 ( s ) = D(s )
1+Gc ( s ) G ( s )

3º - Se supone R(s) = 0; D(s) = 0, se redibuja y se calcula el aporte de N(s):

−1
E3 ( s ) = N ( s)
1+G c ( s ) G ( s )

Al final será:
E ( s )=E 1 ( s ) + E2 ( s ) + E3 ( s )

1 G ( s) 1
Y ( s )= R ( s )− D ( s )− N (s)
1+Gc ( s ) G ( s ) 1+G c ( s ) G ( s ) 1+Gc ( s ) G ( s )

Al observar esta expresión se deduce que:


1 – Con el aporte de R(s) no se puede hacer nada.
2 – Para disminuir el aporte de D(s) se puede hacer G c ( s ) lo más grande posible.
3 - Para disminuir el aporte de N(s) se puede hacer Gc ( s ) lo más grande posible.

Conclusión:

Para disminuir el Error se debe poner alta la Ganancia del Controlador.

Sensibilidad: Determinar la Sensibilidad del Sistema Realimentado es encontrar cuanto


varia la variable controlada cuando varia algún parámetro de la Planta. Supóngase el
siguiente Sistema de Control:

En donde:
Gc ( s) es la Función de Transferencia del Controlador.
G ( s )+ ∆ G( s) es la Función de Transferencia de la Planta. ∆ G( s) representa pequeñas
variaciones de la Función de Transferencia de la Planta que puede deberse a variaciones por
el paso del tiempo, desgastes mecánicos, variaciones por temperatura, tolerancia de los
componentes, etc.

H ( s )=1 se adopta para simplificar los cálculos.

Evidentemente, las variaciones en la Planta se verán reflejadas en la salida Y(s); una forma
de cuantificar esas modificaciones es estudiar el Error E(s). En condiciones normales E(s)
vale:

1
E ( s )= R(s)
1+G c ( s ) G ( s )

Considerando las variaciones de la Planta, se modifica:

1
E ( s ) + Δ E ( s) = R(s)
1+Gc ( s ) [ G ( s ) + Δ G ( s ) ]

Operando algebraicamente se puede obtener la expresión de la Variación del Error:

−G c ( s ) ΔG ( s )
Δ E ( s) = R(s)
[ 1+Gc ( s ) G ( s ) +Gc ( s ) ΔG ( s ) ] [ 1+Gc ( s ) G ( s ) ]
Lo ideal seria que Δ E ( s ) valga 0. Las siguientes suposiciones simplificativas ayudan a
visualizar mejor el problema:

a ¿ Δ G ( s ) ≪G( s)
b ¿ G c ( s ) G ( s ) ≫ G c ( s ) Δ G( s)

Entonces:
−Gc ( s ) Δ G ( s )
Δ E ( s) = 2
R(s)
[ 1+Gc ( s ) G ( s ) ]
Si se supone que Gc ( s )tiene un valor muy alto (>100); entonces:

1+G c ( s ) G ( s ) ≅ G c ( s ) G(s )

Entonces:

−∆G ( s )
∆ E ( s) = R( s)
Gc ( s ) G2 ( s )
El denominador es bastante grande, o sea que tiende a 0. Observar también que la entrada
R(s) puede ser cualquiera. Recordar que todas estas consideraciones son para pequeñas
variaciones de la Planta.

¿Qué pasa si la Planta tiene variaciones en un Sistema de Lazo Abierto?

Evidentemente toda variación de la Planta se ve reflejada directamente en la salida Y(s).

Se define como Sensibilidad al cociente entre el Porcentaje de Cambio de la F. de T. del


Sistema y el Porcentaje de Cambio de la F. de T. de la Planta.

La F. de T. del Sistema es:

Y ( s) G ( s ) G(s)
T ( s) = = c
R( s) 1+G c ( s ) G(s)

Entonces la Sensibilidad S es:

∆ T ( s)
T ( s)
S=
∆ G(s)
G(s)

Si los cambios son muy pequeños, se pueden considerar diferenciales; entonces:

∂T ( s)
T (s) ∂T (s ) G( s)
S= =
∂ G(s ) ∂G (s) T ( s)
G(s )

Para el caso estudiado seria:

G c ( s ) G(s)

S=

[ 1+Gc ( s ) G(s) ] G( s)
=
Gc (s) [ 1+Gc ( s ) G( s) ]
2
∂ G(s) Gc ( s ) G(s ) [ 1+Gc ( s ) G(s) ] Gc ( s)
[ 1+Gc ( s ) G(s) ]
1
STG =
1+Gc ( s ) G(s)
STG se lee Sensibilidad de T(s) respecto de G(s).

Conclusión: La Sensibilidad depende de G c (s) y de G( s). Sobre la Planta no se puede


hacer nada, pero si la Ganancia de G c (s) es grande, la Sensibilidad tendera a 0.

En Lazo Abierto:

Y ( s)
T ( s) = =G c ( s ) G( s)
R( s)
∂ [ Gc ( s ) G ( s ) ] G (s) G (s)
S= = c =1
∂ G ( s) [ Gc ( s ) G ( s ) ] Gc ( s )
STG =1

Que la Sensibilidad valga 1 significa que todo cambio en la Planta se refleja en la Salida.

¿Cuánto vale la Sensibilidad en un Sistema de Control de Lazo Cerrado que tenga H(s)
distinto de 1?

Exactitud:
Se estudia el Error en Estado Estacionario, es decir cuando la salida del Sistema alcanzo el
Régimen Permanente. En Lazo Abierto seria:

E ( s )=R ( s ) −Y ( s ) =[ 1−G c ( s ) G ( s ) ] R (s )

En Lazo Cerrado seria:

1
E ( s )= R(s)
1+G c ( s ) G ( s )

Teorema del Valor Final: Sirve para estudiar el Error en Estado Estacionario.

e SS=lim e (t)=lim sE( s)


t→∞ s →0
Si se supone una Entrada r(t) = 1 para t > 0. (Entrada Escalón)

1
R ( s )=
s

Entonces, en Lazo Abierto será:

1
s →0 [
e SS=lim s 1−G c ( s ) G( s)
s ]
=1−Gc ( 0 ) G(0)

Se puede conseguir e SS=0 si G c ( 0 ) G ( 0 ) =1; para lo cual se debe calibrar exactamente.

En Lazo Cerrado será:

1 1 1
e SS=lim s
s →0 [ ]=
1+ Gc ( s ) G(s) s 1+Gc ( 0 ) G(0)

Si G c ( 0 ) G(0) tiene un valor muy alto, se puede conseguir que e SS sea muy próximo a 0.

Con lo visto, podría parecer que Lazo Abierto es mejor que Lazo Cerrado pero esto no es
así ya que la Sensibilidad de uno y otro es totalmente distinta (considerar pequeños cambios
en la Planta que pueden deberse a oxidación de elementos móviles, variaciones de valores
de componentes por efectos térmicos, etc.).

Estabilidad:
Se comienza analizando un ejemplo mecánico. Suponga que se dispone de una bolita a la
cual se le aplica una pequeña fuerza instantánea y que no existe rozamiento:

En la situación A: La bolita se moverá sin detenerse nunca. Esto esta Marginalmente


Estable.

En la situación B: La bolita se moverá en forma oscilatoria, sin detenerse nunca; pero al


existir rozamiento oscila en forma amortiguada hasta quedarse quieta en la posición inicial.
Esto está Estable.
En la situación C: La bolita se moverá y nunca más vuelve a la posición inicial. Esto esta
Inestable.

“Un Sistema Estable es un Sistema Dinámico con una Salida Limitada cuando se expone a
una Entrada Limitada”

Estabilidad en Sistemas de Control – Análisis en el dominio del tiempo:


Suponga un Sistema al cual se le aplica una entrada r(t) acotada (puede ser un Impulso o un
Escalón) y se observa el comportamiento de la salida y(t).

La Estabilidad o Inestabilidad de un Sistema no se refiere a si está quieto o en movimiento;


se refiere a un Estado.

Estabilidad en Sistemas de Control – Análisis en el dominio de la frecuencia compleja:


La Función de Transferencia del Sistema G(s) se la puede expresar mediante el cociente de
dos polinomios:

P( s)
G ( s )=
Q(s )

Se llama Ecuación Característica del Sistema al polinomio denominador igualado a 0.

Q ( s )=0

Se analiza la ubicación de las raíces del polinomio Q(s) en el Plano S (Polos del Sistema);
si todos los Polos se ubican en el Semiplano Izquierdo el Sistema es Estable; si se ubican
sobre el eje imaginario el Sistema es Marginalmente Estable y si por lo menos un Polo se
ubica en el Semiplano Derecho el Sistema es Inestable.

Estabilidad Absoluta: Un sistema es estable, si con condiciones iniciales nulas, ante una
entrada acotada, la respuesta también está acotada. Hay dos tipos de estabilidad, la absoluta
y la relativa. La primera hace mención a si el sistema es estable o no, mientras la
estabilidad relativa cuantifica el nivel de estabilidad del sistema. En esta sección se tratara
de determinar la estabilidad absoluta de sistemas LTI de tipo SISO.

Estabilidad absoluta de Sistemas LTI en el dominio complejo: Un primer método para


conocer la estabilidad absoluta del sistema es calcular las raíces del polinomio
característico y observar que todas están en semiplano negativo.

Criterio de Routh-Hurwitz: Este criterio es un método algebraico que determina si las raíces
de un polinomio de coeficientes constantes están en el semiplano izquierdo del dominio en
s, sin necesidad de calcular las raíces. Hoy en día, con los simuladores, la utilidad de este
criterio es menor. Actualmente, se suele emplear cuando hay un parámetro intrínseco y
variable dentro del sistema y se desea predecir cuál es el rango que puede tener sin
comprometer la estabilidad.
La estabilidad de un sistema LTI-SISO depende de sus polos en Lazo Cerrado. Las
condiciones de Cardano-Viete dice que para que un polinomio tenga sus raíces con parte
real negativa, es necesario pero no suficiente que todos los coeficientes tengan el mismo
signo y que ninguno sea nulo.
Para dar condición de suficiencia se requiere el criterio de Routh-Hurwitz basados en los
determinantes de este último. Con el objeto de simplificar el cálculo de los determinantes
de Hurwitz, Routh propuso una tabulación tal que si los elementos de la primera columna
no cambian de signo, las raíces están en el semiplano negativo. Sea la Función
Transferencia siguiente:

C( s) P(s)
=
R( s) an s +an−1 s n−1+ …+a1 s +a0
n

su ecuación característica posee n+1coeficientes a i reales:

a n sn +a n−1 sn−1 +…+ a1 s+ a0=0

Primero se comprueba que todos los coeficientes a i sean positivos. Si hubiese algún
coeficiente nulo o negativo, el sistema no sería estable. Si se cumple la condición anterior,
que se conoce como condición de Cardano-Viete, el sistema puede ser estable o no. Para
comprobar si es estable, se disponen los coeficientes a i de forma que sigan el patrón
impuesto por la siguiente tabla:

sn an a n−2 a n−4 a n−6 …


sn−1
a n−1 a n−3 a n−5 a n−7 …
sn−2 b1 b2 b3 …
sn−3 c1 c2 …
… … …
s0 d
Donde los coeficientes a i se distribuyen en las dos primeras columnas. Los coeficientes de
las sucesivas filas se calculan empleando los coeficientes de las dos columnas
inmediatamente superiores. Así los coeficientes b i se calculan como sigue:

an−1 a n−2−a n a n−3


b 1=
an−1

an−1 an−4−an an−5


b 2=
a n−1

an−1 an−6−a n an−7


b 3=
a n−1

Análogamente, los coeficientes c i se calculan:


b a −a b
c 1= 1 n−3 n−1 2
b1

b1 an−5 −an−1 b3
c 2=
b1

A partir de un momento, los coeficientes de las filas valen sucesivamente cero. Estos ceros
a veces son necesarios para calcular coeficientes posteriores. Se puede observar que el
cálculo de los coeficientes sigue un patrón que se puede memorizar. El denominador
siempre es el primer coeficiente de la fila inmediatamente superior. El numerador depende
de los coeficientes de las dos filas inmediatamente superiores y es la diferencia de dos
productos cuyos términos poseen una posición cruzada. Para sucesivos coeficientes, los dos
primeros términos siempre se emplean en el producto cruzado, mientras que los otros dos
van avanzando.
El proceso acaba cuando se calcula la fila de coeficientes en s0, que solo posee un
coeficiente no nulo, d en la expresión. El criterio afirma que el sistema es estable si y solo
si todos los coeficientes de la primera columna de Routh-Hurwitz son positivos. Es, por
tanto, una condición necesaria y suficiente. La primera columna la forman los primeros
coeficientes de todas las filas. Aunque el criterio solo se fije en los primeros coeficientes,
las filas hay que completarlas enteras, porque todos los coeficientes son necesarios para
calcular los inferiores.
Cuando no se cumple el criterio de Routh-Hurwitz, es posible conocer el número de polos
del sistema que están en el semiplano de parte real positiva. Existen tantos polos con parte
real positiva como cambios de signo aparecen a la largo de la primera columna de Routh-
Hurwitz.
Es importante recalcar que criterio de Routh-Hurwitz informa sobre la estabilidad absoluta,
es decir, se limita a mostrar si el sistema es estable o no, sin indicar el grado de estabilidad
o inestabilidad, lo próximo o lo alejado que se está de volverse inestable o estable.
Estabilidad de los sistemas de segundo orden: En el caso de sistemas de segundo orden,
discernir la estabilidad del sistema es especialmente sencillo. Sea la ecuación característica
general de segundo orden:

a 2 s2 +a1 s +a0 =0

Si los tres coeficientes a 1 , a2 y a3 son positivos no nulos, se cumple la condición de


Cardano-Viete y el sistema puede ser estable. Se construye entonces la tabla de Routh-
Hurwitz:

s2 a2 a0
s1 a1
s0 a0

En este caso concreto, los coeficientes de la primera columna coinciden exactamente con
los coeficientes del polinomio de la ecuación característica. Por tanto, basta con observar si
los tres coeficientes de la ecuación característica son positivos para que se cumpla tanto la
condición de Cardano-Viete como el criterio de Routh-Hurwitz y se pueda afirmar que el
sistema es estable.

Estabilidad de los sistemas de tercer orden:

En el caso de sistemas de tercer orden, también resulta relativamente sencillo predecir la


estabilidad o no del mismo. Sea la ecuación característica general de tercer orden:

a 3 s3 +a 2 s2 +a1 s +a0 =0

Si los coeficientes son positivos no nulos, el sistema puede ser estable. Se construye
entonces la tabla de Routh-Hurwitz:

s3 a3 a1

s2 a2 a0

s1 a2 a1−a3 a0
a2
s0 a0

Para que todos los coeficientes de la primera columna sean positivos, la única condición
que se debe cumplir es:
a 2 a1 > a3 a0

Ejemplo numérico de sistema de cuarto orden:

El número de condiciones que se deben cumplir para casos genéricos de sistemas de orden
elevado es cada vez mayor. En este apartado se resuelve el caso concreto de un sistema de
cuarto orden con la siguiente ecuación característica:

s4 + 2 s3 +3 s2 +4 s +5=0

Todos los coeficientes son positivos no nulos, por lo que se construye la tabla de Routh-
Hurwitz:
s4 1 3 5
3
s 2 4 0
s2 2. 3−1. 4 2. 5−1. 0
=1 =5
2 2
s1 1. 4−2 . 5 0
=−6
1
s0 −6 .5−1 .0
=5
−6

Todos los coeficientes de la primera columna son positivos menos uno que es negativo, por
tanto el sistema es inestable. Asimismo, existen dos cambios de signo en la columna, por
tanto existen dos raíces con parte real positiva. Las raíces de la ecuación característica, es
decir, los polos del sistema son:

p1=0,29+1,41 j ; p2=0,29−1,41 j; p3 =−1,29+0,86 j ; p4 =−1,29+0,86 j

Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz


Caso 1: Se anula el primer coeficiente de una fila: Si existe un cero en la primera posición
de una fila, todos los coeficientes de la fila inmediatamente inferior se hacen infinitos. Para
evitar esta situación, se puede sustituir el coeficiente nulo por una constante positiva e muy
próxima a cero. Esta constante se arrastra en el cálculo de los siguientes coeficientes y
permite estudiar el signo de todos ellos.
Como ejemplo se puede observar que ocurre cuando la ecuación característica es:
3 2
s −3 s+2=( s−1 ) ( s +2 )=0

No cumple la condición de Cardano-Viete, por la que ya se puede afirmar que el sistema es


inestable. Si se construye la tabla de Routh-Hurwitz:

s3 1 -3
s2 ϵ 2
s1 2
−3−
ϵ
s0 2

Si ϵ toma un valor positivo muy pequeño, el siguiente coeficiente de la columna es


negativo muy grande, por lo que el sistema es inestable. Existen dos cambios de signo, de
la segunda a la tercera fila y de la tercera a la cuarta, por tanto existen dos polos de parte
real positiva. En efecto, s = 1 es un polo doble con parte real positiva, como ya se mostró
en la definición de la ecuación característica.
Caso 2: Se anula toda una fila: Cuando se anula toda una fila de la tabla de Routh-Hurwitz
significa que existen raíces simétricas respecto un eje y situadas encima del otro. Es decir,
serán raíces imaginarias puras conjugadas o reales de signo contrario. También pueden
existir raíces en el origen. Estas raíces peculiares, se obtienen resolviendo la ecuación que
se construye con la fila superior a la nula, es decir, el ultimo renglón no nulo. Como
ejemplo, se puede observar cómo se obtienen esas raíces peculiares en la siguiente ecuación
característica:

s3 +2 s 2+ s +2=0

Su tabla de Rouh-Hurwitz es:

s3 1 1
s2 2 2
s1 0
s0 Indeterminad
o

Toda la fila en s1 es nula. Con los coeficientes de la fila inmediatamente superior no nula,
la fila en s2, se construye una ecuación llamada ecuación auxiliar.

2 s 2+ 2=0

Las raíces de la ecuación auxiliar, en este caso + y - j, son también raíces de la ecuación
característica. Para poder seguir construyendo la tabla de Routh-Hurwitz, se realiza de la
forma habitual una vez que se ha sustituido la fila de ceros por los coeficientes que resultan
de derivar el polinomio de la ecuación auxiliar respecto de s. Como ejemplo se puede
observar que ocurre cuando la ecuación característica es:

s5 +2 s 4 +24 s 3+ 48 s 2−25 s−50=0

Su Tabla de Routh-Hurwitz es:

s5 1 24 -25
4
s 2 48 -50
s3 0 0
nueva s3 8 96
s2 24 -50
s1 112,7
s0 -50

Donde la nueva fila en s3 se obtiene derivando respecto de s el polinomio de la ecuación


auxiliar:

d (2 s 4 +48 s2 −50)
=8 s3 + 96 s
ds

La anterior fila en s3 no se tiene en cuenta para la construcción de la tabla. En este caso,


como era de esperar, por Cardano-Viete, el sistema es inestable y, por tener un único
cambio de signo, le corresponde una sola raíz con parte real positiva.
Trabajo Práctico Nº 8 – Estabilidad, Exactitud y Sensibilidad

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