Informe 4

Fecha de realización: 2018-01-04

Fecha de entrega: 2018-01-11
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GR6

LABORATORIO DE DINÁMICA DE SISTEMAS

PRÁCTICA 4: APLICACIÓN DE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN SIMULINK

OBJETIVOS:

 Familiarizar a los estudiantes con los bloques de Simulink para operar la función de
transferencia.
 Comparar los resultados que se obtienen con los diferentes bloques de Simulink.

INFORME

CUESTIONARIO
a. ¿Qué es la función de transferencia?
La función de transferencia de un sistema lineal se define como la relación entre la
transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada,
considerando condiciones iniciales nulas. Por definición, la función de transferencia se
determina mediante la siguiente expresión:
Y ( s)
G ( s )=
X (s)
Donde:
G ( s ) : función de transferencia.
Y (s): transformada de Laplace de la respuesta.
X ( s): transformada de Laplace de la señal de entrada.
b. ¿Cuál es el bloque que se ocupa para colocar la función de transferencia?
El bloque para colocar la función de transferencia se denomina “Transfer Fcn”.

Fig. 1. Ícono del bloque “Transfer Fcn” en SIMULINK.

c. ¿En qué librería se encuentra el bloque anterior?

El bloque “Transfer Fcn” se encuentra en la librería “Continous”.

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Fig. 2. Bloque “Transfer Fcn” en la librería “Continous” de SIMULINK.

d. Si se duplican los valores del ejercicio realizado en la práctica. ¿Cuál es el

tiempo de estabilización del sistema?

Fig. 3. Diagrama del sistema mecánico 1.

Valores iniciales Valores duplicados

m1 = 0.25 [kg] m2 = 0.5 [kg]
c1 = 0.5 [Ns/m] c2 = 1 [Ns/m]
k1 = 1 [N/m] k2 = 2 [N/m]

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Fig. 4. Curva posición vs. tiempo con los valores iniciales y duplicados (Entrada: Step).

Se observa que, al duplicar los valores, el tiempo de estabilización en realidad no se ve

afectado, se conserva el mismo tiempo t antes de duplicarse los valores, es decir un
tiempo de estabilización aproximadamente de 10 segundos. La variable que se ve
afectado por los nuevos valores es la posición, ya que, al duplicarse los valores (m , k y c ¿
la posición máxima alcanzada por la masa es menor que con los valores iniciales.
e. Si se presenta una señal rampa de magnitud 6. ¿Cuál es el comportamiento del
sistema con los datos del literal d?

Fig. 5. Curva posición vs. tiempo con los valores iniciales y duplicados (Entrada: Rampa).

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Al tener de entrada una fuerza tipo rampa, se observa que en ninguno de los dos casos el
sistema se estabiliza, lo cual se debe a que la fuerza es proporcional al tiempo, por lo que
la masa se desplazará a lo largo del tiempo sin estabilizarse. Al duplicarse los valores, se
tiene que la posición de masa será menor en cada instante de tiempo que la posición
trabajando con los valores iniciales.

RESULTADOS OBTENIDOS

Analizar en SIMULINK el comportamiento del siguiente sistema considerando que los

valores de las constantes son:

Donde:

Ns N
m1=0.5 [ kg ] ; c 1=1 [ ]
m [ ]
; k 1=3
m

Ns N
m 2=1 [ kg ] ; c 2=1.4 [ ]
m [ ]
; k 2=2
m

Fig. 6. Esquema del sistema mecánico a modelar.

a. Función de transferencia

Se requiere obtener los diagramas de cuerpo libre para las dos masas, como se muestra
a continuación:

Fig. 7. Diagrama de cuerpo libre de la masa 1.

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Fig. 8. Diagrama de cuerpo libre de la masa 2.

A partir de los diagramas de cuerpo libre, se aplica 2° Ley de Newton:

Para DCL 1:

∑ F x=m1 ẍ 1
F(t )−k 1 ( x 1−x 2 )−c 1 ( ẋ1 − ẋ2 ) =m 1 ẍ 1
(1)
Aplicando transformada de Laplace a (1):

F(s) =X 1( s) ( m 1 s2 +c 1 s+ k 1 )−X 2( s) (c 1 s+ k 1) (2)

Para DCL 2:

∑ F x=m2 ẍ 2
k 1 ( x 1−x 2 ) +c 1 ( ẋ 1− ẋ 2 )−k 2 x 2−c2 ẋ 2=m2 ẍ 2
(3)
Aplicando transformada de Laplace a (3):

X 2( s) ( m2 s 2+ c2 s +c 1 s+ k 2 +k 1 ) =X 1( s) (c 1 s+ k 1 )
c 1 s +k 1
X 2( s) = 2
X 1(s) (4)
m 2 s + c2 s +c 1 s+ k 2 +k 1
(4) en (2):

2
X 1( s) ( c 1 s+ k 1 )2
F(s) =X 1( s) ( m 1 s +c 1 s+ k 1 )−
m2 s 2+ c 2 s+c 1 s +k 2 +k 1

X 1( s ) (k ¿ ¿ 2+k 1 )
=m 2 s2 +(c ¿ ¿2+ c1 ) s+ ¿¿
m 1 m2 s + ( m1 c 2+ m1 c 1+ m 2 c 1 ) s + ( m 1 k 1+ m1 k 2 +c 1 c2 +m 2 k 1 ) s 2+ ( c 1 k 2+ c 2 k 1 ) s+k 1 k 2
4 3
F (s)

X 2( s) c 1 s+ k 1
=
m1 m 2 s + ( m1 c 2 +m 1 c 1 +m 2 c 1 ) s + ( m 1 k 1+ m1 k 2 +c 1 c 2+ m2 k 1 ) s 2 + ( c 1 k 2+ c 2 k 1 ) s+ k 1 k 2
4 3
F (s)

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Fig. 9. Diagrama para la función de transferencia de x 1 con una fuerza de entrada step de 5 [N].

Fig. 10. Diagrama para la función de transferencia de x 2 con una fuerza de entrada step de 5 [N].

Fig. 11. Diagrama para la función de transferencia de x 2 con una fuerza de entrada rampa de slope de 5.

Fig. 12. Diagrama para la función de transferencia de x 2 con una fuerza de entrada rampa de slope de 5.

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Fig. 13. Diagrama a partir de la ecuación diferencial realizado en la Práctica 3.

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b. Gráficos de los resultados

La fuerza de entrada para tipo Step: 5 [N]

Fig. 14. Curvas posición vs. tiempo para x 1 y x 2 para entrada step, con los diagramas a partir de la función
de transferencia y con el diagrama a partir de la ecuación diferencial.

La fuerza de entrada tipo rampa es de slope 5:

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Fig. 15. Curvas posición vs. tiempo para x 1 y x 2 para entrada rampa, con los diagramas a partir de la
función de transferencia.

c. Análisis de Resultados
 A partir de las curvas en la Fig. 14, se observa que al aplicar una fuerza de entrada de
tipo step, la masa m 1 alcanza una mayor amplitud que la masa m 2 . Además se observa
que el tiempo de estabilización de todo el sistema (las dos masas) es
aproximadamente en 20 segundos.
 Al comparar las curvas obtenidas a partir de los diagramas de función de transferencia
con el diagrama de la ecuación diferencial, se observa que los valores varían
ligeramente en el rango de 0 a 15 segundos. Por ejemplo, la posición máxima
alcanzada por m 1 de acuerdo a la gráfica obtenida mediante la función de transferencia
es 5.40 [m] y de acuerdo a la gráfica obtenida por la ecuación diferencial es 5.22 [m].
 De acuerdo a la Fig. 15, correspondiente a las curvas de posición vs. tiempo con una
entrada tipo rampa, se tiene que el sistema nunca se logra estabilizar debido a que la
fuerza es proporcional al tiempo, y por tal el desplazamiento de cada masa se
incrementará con el aumento del tiempo. Al igual que en la entrada tipo step, la
posición alcanzada por la m 1 será mayor que la alcanza por m 2 en cada instante de
tiempo.

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CONCLUSIONES

 Se establece que la realización, análisis e interpretación de modelos dinámicos, en el

caso de la práctica sistemas lineales, resulta ser efectiva y eficaz a través del Simulink
debido a que cuenta con un gran número de herramientas y bloques en sus librerías lo
cual permite simular sistemas próximos a la realidad.

 Se concluye que el acoplamiento entre Simulink y Matlab es gran utilidad, debido a

que en Matlab se puede realizar un análisis más a fondo, por motivos de que cuenta
con una gran cantidad de funciones. Los datos que envía Simulink por tratarse de
arrays son tratados en Matlab con facilidad y permite llevar a cabo un mayor estudio
del modelo dinámico.

 La función de transferencia en Simulink es otra herramienta para resolver modelos

dinámicos, con el requerimiento previo de determinar la o las funciones de
transferencia del sistema, lo cual implicaría posibles errores durante la resolución.

 Se establece que puede existir pequeñas variaciones al trabajar con el diagrama de la

función de transferencia o con el diagrama de la ecuación diferencial, tal como se
observó en la FIg. 14, lo cual se debe al método de resolución que tiene Matlab para
cada uno de los casos, en donde para el segundo resulta de bloques integradores, lo
cual da menos exactitud en la solución.

 Se establece que una función de entrada tipo rampa producirá que el sistema no se
estabilice, debido a que la fuerza es dependiente del tiempo, por lo tanto, la variable
de salida, en este caso la posición, variará con el tiempo sin llegar a estabilizarse.

 El acoplamiento entre Matlab y Simulink permite realizar análisis de sensibilidad, al

variar unos de los parámetros (constantes elásticas y de amortiguación), con lo que es
de gran herramienta para el análisis de un sistema masa – resorte – amortiguador.
RECOMENDACIONES

 Para una mejor compresión del sistema dinámico se recomienda ir variando los
parámetros y entradas, para de esta manera entender cómo afecta cada una en el
comportamiento del sistema.

 Al emplear un bloque Workspace se debe recordar poner en modo Arrays para que de
esta manera Matlab pueda trabajar con los datos que mandará dicho bloque.

 Al realizar el modelo en Simulink es recomendable hacerlo de la manera más

ordenada posible para evitar confusiones y errores, sobre todo evitar que las flechas
choquen unas con otras.

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 BIBLIOGRAFÍA
[1] Mathworks. (s.f.). Simulink. Último acceso: 10 de Enero del 2019:
https://la.mathworks.com/products/simulink.html
[2] Universidad de Oviedo. (2006). Simulación de Sistemas de Control Continuos con
MATLAB Y SIMULINK. Último acceso: 10 de Enero del 2019:
http://isa.uniovi.es/docencia/raeuitig/matlabysimulink.pdf

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