Estabilidad capítulo 6

Capítulo Resultados de aprendizaje

Después de completar este capítulo, el estudiante podrá:
 Hacer e interpretar una tabla Routh básica para determinar la estabilidad de un sistema. (Secciones
6.1–6.2)
 Hacer e interpretar una tabla Routh donde el primer elemento de una fila es cero o que toda una fila
es cero (Secciones 6.3–6.4)
 Use una tabla Routh para determinar la estabilidad de un sistema representado en el espacio de
estados (Sección 6.5)

Estudio de caso Resultados de aprendizaje

Podrá demostrar su conocimiento de los objetivos del capítulo con el caso estudia de la siguiente manera:

 Dado el sistema de control de posición de acimut de la antena que se muestra en los papeles
frontales, podrá encontrar el rango de ganancia del preamplificador para mantener estable el
sistema.
 Dados los diagramas de bloques para los sistemas de control de cabeceo y rumbo del vehículo
UFSS en los papeles de respaldo, podrá determinar el rango de ganancia para la estabilidad del
sistema de control de cabeceo o rumbo

6.1 Introducción
En el Capítulo 1, vimos que tres requisitos entran en el diseño de un control sistema: respuesta transitoria,
estabilidad y errores de estado estacionario. Hasta ahora tenemos respuesta transitoria cubierta, que
revisaremos en el Capítulo 8. Ahora estamos listos para discutir el siguiente requisito, la estabilidad.

La estabilidad es la especificación del sistema más importante. Si un sistema es inestable, La respuesta

transitoria y los errores de estado estacionario son puntos discutibles. Un sistema inestable no puede
diseñarse para una respuesta transitoria específica o un error de estado estable requerimiento ¿Qué es,
entonces, la estabilidad? Hay muchas definiciones de estabilidad, dependiendo sobre el tipo de sistema o el
punto de vista. En esta sección, nos limitamos a sistemas lineales invariantes en el tiempo.

En la Sección 1.5, discutimos que podemos controlar la salida de un sistema si La respuesta de estado
estacionario consiste solo en la respuesta forzada. Pero la respuesta total de un sistema es la suma de las
respuestas forzadas y naturales, o

Usando estos conceptos, presentamos las siguientes definiciones de estabilidad, inestabilidad y

Estabilidad marginal:

 Un sistema lineal e invariante en el tiempo es estable si la respuesta natural se aproxima a cero

como el tiempo se acerca al infinito.
  Un sistema lineal, invariante en el tiempo, es inestable si la respuesta natural crece sin obligado a
medida que el tiempo se acerca al infinito.
 Un sistema lineal, invariante en el tiempo, es marginalmente estable si la respuesta natural tampoco
no decae ni crece, pero permanece constante u oscila a medida que el tiempo se acerca al infinito.

Por lo tanto, la definición de estabilidad implica que solo la respuesta forzada permanece como el
La respuesta natural se aproxima a cero.
Estas definiciones se basan en una descripción de la respuesta natural. Cuando uno es al observar la
respuesta total, puede ser difícil separar la respuesta natural de La respuesta forzada. Sin embargo, nos
damos cuenta de que si la entrada está limitada y el total la respuesta no se acerca al infinito a medida que el
tiempo se acerca al infinito, entonces lo natural la respuesta obviamente no se acerca al infinito. Si la entrada
no tiene límites, vemos un respuesta total ilimitada, y no podemos llegar a ninguna conclusión sobre la
estabilidad del sistema; no podemos decir si la respuesta total es ilimitada porque la respuesta forzada no
tiene límites o porque la respuesta natural no tiene límites. 

Así, nuestra definición alternativa de estabilidad, una que considera la respuesta total e implica La primera
definición basada en la respuesta natural es esta: Un sistema es estable si cada entrada limitada produce una
salida limitada. Llamamos a esta declaración la definición de entrada limitada, salida limitada (BIBO) de
Estabilidad. Produzcamos ahora una definición alternativa de inestabilidad basada en el total respuesta en
lugar de la respuesta natural. Nos damos cuenta de que si la entrada está limitada pero la respuesta total es
ilimitada, el sistema es inestable, ya que podemos concluir que la respuesta natural se aproxima al infinito a
medida que el tiempo se acerca al infinito. Si la entrada es sin límites, veremos una respuesta total sin límites,
y no podemos extraer ninguna conclusión sobre la estabilidad del sistema; no podemos decir si el total
la respuesta es ilimitada porque la respuesta forzada es ilimitada o porque el
La respuesta natural es ilimitada.

 Por lo tanto, nuestra definición alternativa de inestabilidad, una que Respecto a la respuesta total, es esta:
Un sistema es inestable si cualquier entrada limitada produce una salida ilimitada. Estas definiciones ayudan
a aclarar nuestra definición anterior de estabilidad marginal, lo que realmente significa que el sistema es
estable para algunas entradas limitadas e inestable para otros. Por ejemplo, mostraremos que si la respuesta
natural no está amortiguada, un La entrada sinusoidal limitada de la misma frecuencia produce una respuesta
natural de crecimiento oscilaciones Por lo tanto, el sistema parece estable para todas las entradas limitadas,
excepto esta. sinusoide. Por lo tanto, los sistemas marginalmente estables por las definiciones de respuesta
natural son incluidos como sistemas inestables bajo las definiciones BIBO.

Resumamos nuestras definiciones de estabilidad para sistemas lineales invariables en el tiempo.

Usando la respuesta natural:
1. Un sistema es estable si la respuesta natural se aproxima a cero a medida que se acerca el tiempo infinito.
2. Un sistema es inestable si la respuesta natural se aproxima al infinito como tiempo se acerca al infinito.
3. Un sistema es marginalmente estable si la respuesta natural no decae ni crece pero permanece constante
u oscila.

Usando la respuesta total (BIBO):

1. Un sistema es estable si cada entrada limitada produce una salida limitada.
2. Un sistema es inestable si cualquier entrada limitada produce una salida no limitada.

Físicamente, un sistema inestable cuya respuesta natural crece sin límites. puede causar daños al sistema, a
propiedades adyacentes o a la vida humana. Muchas veces Los sistemas están diseñados con paradas
limitadas para evitar la fuga total. Desde el perspectiva de la gráfica de respuesta de tiempo de un sistema
físico, se muestra la inestabilidad por transitorios que crecen sin límite y, en consecuencia, una respuesta total
que hace No se acerque a un valor de estado estable u otra respuesta forzada. 1
¿Cómo determinamos si un sistema es estable? Centrémonos en la respuesta natural.
definiciones de estabilidad. Recordemos de nuestro estudio de los polos del sistema que los polos de la
izquierda el semiplano (lhp) produce decaimiento exponencial puro o natural sinusoidal amortiguado
respuestas Estas respuestas naturales decaen a cero cuando el tiempo se acerca al infinito. Por lo tanto, si
los polos del sistema de circuito cerrado están en la mitad izquierda del plano y, por lo tanto, tienen un parte
real negativa, el sistema es estable. Es decir, los sistemas estables tienen circuito cerrado funciones de
transferencia con polos solo en el semiplano izquierdo. Los polos en el semiplano derecho (rhp) producen un
aumento exponencial puro o aumentando exponencialmente las respuestas naturales sinusoidales. Estas
respuestas naturales acercarse al infinito a medida que el tiempo se acerca al infinito. Por lo tanto, si el
sistema de circuito cerrado se posiciona están en la mitad derecha del plano s y, por lo tanto, tienen una parte
real positiva, el sistema es inestable. Además, los polos de multiplicidad mayores que 1 en el eje imaginario
conducen a la suma de respuestas de la forma que también
se acerca al infinito a medida que el tiempo se acerca al infinito. Por lo tanto, los sistemas inestables han
cerrado funciones de transferencia de bucle con al menos un polo en el semiplano derecho y / o polos de
multiplicidad mayor que 1 en el eje imaginario

1 Se debe tener cuidado aquí para distinguir entre las respuestas naturales que crecen sin límite y las
forzadas. Respuesta, como una rampa o aumento exponencial, que también crece sin límite. Un sistema
cuyo forzado la respuesta se aproxima al infinito es estable siempre que la respuesta natural se acerque a
cero.

Finalmente, un sistema que tiene polos de eje imaginarios de multiplicidad 1 produce puro oscilaciones
sinusoidales como respuesta natural. Estas respuestas no aumentan ni Disminuyen de la amplitud. Por lo
tanto, los sistemas marginalmente estables tienen transferencia de circuito cerrado funciona con solo polos de
eje imaginario de multiplicidad 1 y polos en el semiplano izquierdo. Como ejemplo, la respuesta de paso
unitario del sistema estable de la Figura 6.1 (a) es comparada con el del sistema inestable de la Figura 6.1
(b). Las respuestas, también mostradas en la Figura 6.1, demuestren que mientras las oscilaciones para el
sistema estable disminuyen, las de El sistema inestable aumenta sin límite. Observe también que el sistema
estable
La respuesta en este caso se aproxima a un valor de unidad en estado estacionario. No siempre es sencillo
determinar si un sistema de control de retroalimentación es estable. Desafortunadamente, un problema típico
que surge se muestra en la Figura 6.2. A pesar de que Conocemos los polos de la función de transferencia
directa en la Figura 6.2 (a), no sabemos La ubicación de los polos del sistema de circuito cerrado equivalente
de la Figura 6.2 (b) sin factorizar o de otra manera resolver las raíces. Sin embargo, bajo ciertas condiciones,
podemos sacar algunas conclusiones sobre La estabilidad del sistema. Primero, si la función de transferencia
de bucle cerrado solo tiene Polos de medio plano izquierdo, luego los factores del denominador del sistema
de circuito cerrado La función de transferencia consiste en productos de términos como(s+ai), donde a i es
real y positivo o complejo con una parte real positiva. El producto de tales términos es un polinomio con todos
los coeficientes positivos. 2 

2 Los coeficientes también pueden hacerse negativos multiplicando el polinomio por À1. Esta operación hace
No cambia la ubicación de la raíz.

No puede faltar ningún término del polinomio, ya que eso implicaría la cancelación entre coeficientes positivos
y negativos oeje imaginario radica en los factores, que no es el caso. Por lo tanto, una condición suficiente
para que un sistema sea inestable es que todos los signos de los coeficientes del denominador de La función
de transferencia de circuito cerrado no es la misma. Si faltan poderes de s, el el sistema es inestable o, en el
mejor de los casos, marginalmente estable. Lamentablemente, si todos los coeficientes del denominador son
positivos y no faltan, no tenemos definitivos información sobre las ubicaciones de los polos del sistema.
Si el método descrito en el párrafo anterior no es suficiente, entonces un la computadora se puede utilizar
para determinar la estabilidad calculando las ubicaciones raíz de El denominador de la función de
transferencia de bucle cerrado. Hoy algunos de mano Las calculadoras pueden evaluar las raíces de un
polinomio. Hay, sin embargo, otro Método para probar la estabilidad sin tener que resolver las raíces del
denominador. Discutimos este método en la siguiente sección.

6.2 Criterio de Routh-Hurwitz

En esta sección, aprendemos un método que proporciona información de estabilidad sin la necesidad para
resolver los polos del sistema de circuito cerrado. Usando este método, podemos decir cuántos los polos del
sistema de circuito cerrado están en el semiplano izquierdo, en el semiplano derecho y en el eje jw. (Observe
que decimos cuántos, no dónde.) Podemos encontrar el número de polos en cada sección del plano s, pero
no podemos encontrar sus coordenadas. El método es llamado el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
(Routh, 1905). El método requiere dos pasos: (1) Generar una tabla de datos llamada tabla Routh y (2)
interpretar la tabla Routh para saber cuántos polos del sistema de circuito cerrado hay el semiplano izquierdo,
el semiplano derecho y en el eje jw. Quizás te preguntes por qué estudiar el criterio de Routh-Hurwitz cuando
las calculadoras y computadoras modernas pueden decir nosotros la ubicación exacta de los polos del
sistema. El poder del método radica en el diseño más bien que el análisis Por ejemplo, si tiene un parámetro
desconocido en el denominador de una función de transferencia, es difícil determinar a través de una
calculadora el rango de este
parámetro para producir estabilidad. Probablemente dependería de prueba y error para responder Pregunta
de estabilidad. Más adelante veremos que el criterio de Routh-Hurwitz puede producir una expresión de
forma cerrada para el rango del parámetro desconocido. En esta sección, hacemos e interpretamos una tabla
básica de Routh. En la siguiente sección, Consideramos dos casos especiales que pueden surgir al generar
esta tabla de datos.

Generando una tabla básica de boca

Mire la función de transferencia de circuito cerrado equivalente que se muestra en la figura 6.3. Como
estamos interesados en los polos del sistema, enfocamos nuestra atención en el denominador. Primero
creamos la tabla Routh que se muestra en la tabla 6.1. Comience por etiquetar las filas con poderes de la
máxima potencia del denominador de la función de transferencia de circuito cerrado a s 0 . Luego comience
con el coeficiente de la potencia más alta de s en el denominador y enumere, horizontalmente en la primera
fila, todos los demás coeficientes. En la segunda fila, enumere horizontalmente, comenzando con la siguiente
potencia más alta de s, cada coeficiente que fue saltado en la primera fila. Las entradas restantes se
completan de la siguiente manera. Cada entrada es una determinación negativa Nant de entradas en las dos
filas anteriores dividido por la entrada en la primera columna directamente encima de la fila calculada. La
columna de la izquierda del determinante es siempre la primera. columna de las dos filas anteriores, y la
columna de la derecha son los elementos del columna arriba y a la derecha. La tabla se completa cuando se
completan todas las filas abajo a s 0 . La tabla 6.2 es la tabla completa de Routh. Veamos un ejemplo

Ejemplo 6.1
Crear una tabla Routh
PROBLEMA: Haga la tabla Routh para el sistema que se muestra en la Figura 6.4 (a).
SOLUCIÓN: El primer paso es encontrar el sistema de circuito cerrado equivalente porque
desea probar el denominador de esta función, no la transferencia directa dada
Función, para la ubicación del poste. Usando la fórmula de retroalimentación, obtenemos el equivalente
sistema de la figura 6.4 (b). El criterio de Routh-Hurwitz se aplicará a esto denominador. Primero etiquete las
filas con potencias de s desde s 3 hasta s 0 en vertical columna, como se muestra en la Tabla 6.3. Luego,
forme la primera fila de la tabla, utilizando coeficientes del denominador de la función de transferencia de
bucle cerrado. Empezar con el coeficiente de la potencia más alta y omita cualquier otra potencia de s. Ahora
forma el segunda fila con los coeficientes del denominador omitidos en el paso anterior. Las filas posteriores
se forman con determinantes, como se muestra en la Tabla 6.2. Por conveniencia, cualquier fila de la tabla
Routh se puede multiplicar por un positivo constante sin cambiar los valores de las filas a continuación. Esto
puede ser probado por examinar las expresiones para las entradas y verificar que cualquier multiplicativo
La constante de una fila anterior se cancela. En la segunda fila de la Tabla 6.3, para ejemplo, la fila se
multiplicó por 1/10. Vemos más tarde que se debe tener cuidado de no multiplica la fila por una constante
negativa.

Interpretando la tabla básica de boca

Ahora que sabemos cómo generar la tabla Routh, veamos cómo interpretarla. La tabla básica de Routh se
aplica a los sistemas con polos en los semiplanos izquierdo y derecho. Los sistemas con polos imaginarios y
el tipo de tabla de Routh que resultarán serán discutido en la siguiente sección. En pocas palabras, el criterio
de Routh-Hurwitz declara que el número de raíces del polinomio que están en el semiplano derecho es igual a
El número de cambios de signo en la primera columna. Si la función de transferencia de circuito cerrado tiene
todos los polos en la mitad izquierda del plano s, El sistema es estable. Por lo tanto, un sistema es estable si
no hay cambios de signos en el primer columna de la mesa Routh. Por ejemplo, la Tabla 6.3 tiene dos
cambios de signo en primera columna. El primer cambio de signo ocurre de 1 en la fila s 2 a À72 en
la fila s 1 . El segundo ocurre desde À72 en la fila s 1 hasta 103 en la fila s 0 . Así, el sistema de La figura 6.4
es inestable ya que existen dos polos en el semiplano derecho
Ahora que hemos descrito cómo generar e interpretar una tabla Routh básica, Veamos dos casos especiales que pueden
surgir.

6.3 Criterio de Routh-Hurwitz: casos especiales

Pueden ocurrir dos casos especiales: (1) La tabla Routh a veces tendrá un cero solo en la primera columna de una fila, o
(2) la tabla Routh a veces tendrá una fila completa que consiste en ceros. Examinemos el primer caso.

Cero solo en la primera columna

Si el primer elemento de una fila es cero, se requeriría una división por cero para formar el siguiente fila Para evitar este
fenómeno, se asigna un épsilon, e, para reemplazar el cero en La primera columna. El valor e puede acercarse a cero desde
cualquiera de los dos lado positivo o negativo, después de lo cual los signos de las entradas en la primera columna
puede ser determinado. Veamos un ejemplo.

Ejemplo 6.2
Estabilidad a través del método Epsilon
PROBLEMA: Determine la estabilidad de la función de transferencia de circuito cerrado
SOLUCIÓN: La solución se muestra en la Tabla 6.4. Formamos la tabla Routh usando
El denominador de la ecuación. (6.2) Comience ensamblando la mesa Routh hasta la fila donde un cero aparece solo en la
primera columna (la fila 3 s ). Luego reemplace el cero por un pequeño número, e, y completa la tabla. Para comenzar la
interpretación, primero debemos asumir un signo, positivo o negativo, para la cantidad e. La tabla 6.5 muestra el primer
columna de la tabla 6.4 junto con los signos resultantes para las elecciones de e positivo y negativo
Si se elige e positivo, la Tabla 6.5 mostrará un cambio de signo de la fila s 3 a la s 2 fila, y habrá otro cambio de signo de
s 2 fila a s 1 fila. Por lo tanto, El sistema es inestable y tiene dos polos en el semiplano derecho. Alternativamente,
podríamos elegir e negativo. La tabla 6.5 mostraría un cambio de signo de la fila s 4 a la fila s 3 . Ocurriría otro cambio de
signo desde la fila s 3 hasta la fila s 2 . Nuestro resultado sería exactamente el mismo que para Una elección positiva para
e. Por lo tanto, el sistema es inestable, con dos polos a la derecha. medio avión Estudiantes que realizan los ejercicios de
MATLAB y desean explore la capacidad añadida de la Caja de herramientas matemática simbólica de MATLAB ahora
debe ejecutar ch6sp1 en el Apéndice F en www.wiley.com/college/ ruido Aprenderá a usar la caja de herramientas de
Symbolic Math para calcular los valores de las celdas en una tabla Routh incluso si la tabla contiene objetos simbólicos,
como e. Verás que el Symbolic Math Toolbox y MATLAB proporcionan una forma alternativa de generar borre la tabla
Routh para el ejemplo 6.2.

Otro método que se puede usar cuando aparece un cero solo en la primera columna de una fila se deriva del hecho de que
un polinomio que tiene las raíces recíprocas de la el polinomio original tiene sus raíces distribuidas de la misma manera:
mitad plano derecho, mitad izquierda plano o eje imaginario, porque tomar el recíproco del valor raíz no moverlo a otra
región. Por lo tanto, si podemos encontrar el polinomio que tiene el recíproco raíces del original, es posible que la tabla
Routh para el nuevo polinomio No tiene un cero en la primera columna. Este método generalmente es
computacionalmente más fácil que el método epsilon que acabamos de describir.
Ahora mostramos que el polinomio que estamos buscando, el que tiene raíces recíprocas, es simplemente el polinomio
original con sus coeficientes escritos en orden inverso (Phillips, 1991). Asume la ecuación
Por lo tanto, el polinomio con raíces recíprocas es un polinomio con los coeficientes.escrito en orden inverso. Vamos a
rehacer el ejemplo anterior para mostrar el cálculoVentaja nacional de este método.6.3 Criterio de Routh-Hurwitz: casos
especiales

Ejemplo 6.3

Estabilidad a través de coeficientes inversos

PROBLEMA: Determine la estabilidad de la función de transferencia de circuito

SOLUCIÓN: Primero escribe un polinomio que tenga las raíces recíprocas de la denomi-nator de la ecuación. (6.6). De
nuestra discusión, este polinomio se forma escribiendo eldenominador de la ecuación. (6.6) en orden inverso. Por lo tanto,

Formamos la tabla Routh como se muestra en la Tabla 6.6 usando la ecuación. (6.7). Como hay doscambios de signo, el
sistema es inestable y tiene dos polos en el semiplano derecho. Este es eligual que el resultado obtenido en el ejemplo 6.2.
Observe que la Tabla 6.6 no tiene uncero en la primera columna.

Toda la fila es cero

Ahora miramos el segundo caso especial. A veces, mientras hacemos una mesa Routh, nosotros encuentra que una fila
completa consiste en ceros porque hay un polinomio par que es un factor del polinomio original. Este caso debe ser
manejado de manera diferente al caso de un cero en solo la primera columna de una fila. Veamos un ejemplo que
demuestra cómo construir e interpretar la tabla Routh cuando una fila completa de ceros está presente.
Ejemplo 6.4
Estabilidad a través de la tabla Routh con fila de ceros
PROBLEMA: Determine el número de polos del semiplano derecho en el circuito cerrado
función de transferencia
: Comience formando la tabla Routh para el denominador de la ecuación. (6.8)
(ver Tabla 6.7). En la segunda fila, multiplicamos por 1/7 para mayor comodidad. Nosotros
detenerse en la tercera fila, ya que toda la fila consiste en ceros, y use lo siguiente procedimiento. Primero volvemos a la
fila inmediatamente arriba de la fila de ceros y
formar un polinomio auxiliar, usando las entradas en esa fila como coeficientes. los
el polinomio comenzará con el poder de s en la columna de etiqueta y continuará por
omitiendo cualquier otro poder del s. Por lo tanto, el polinomio formado para este ejemplo es
A continuación, diferenciamos el polinomio con respecto a sy obtenemos

Finalmente, usamos los coeficientes de la ecuación. (6.10) para reemplazar la fila de ceros. De nuevo, para
conveniencia, la tercera fila se multiplica por 1/4 después de reemplazar los ceros.
El resto de la mesa está formado de manera sencilla por
siguiendo el formulario estándar que se muestra en la Tabla 6.2. La tabla 6.7 muestra que todas las entradas
en la primera columna son positivos. Por lo tanto, no hay polos de medio plano a la derecha.
Veamos más a fondo el caso que produce una fila completa de
ceros Una fila completa de ceros aparecerá en la tabla Routh cuando un
el polinomio puramente par o puramente impar es un factor del original
polinomio. Por ejemplo, s 4 þ 5s 2 þ 7 es un polinomio par; Tiene
solo incluso poderes del s. Incluso los polinomios solo tienen raíces que son
simétrica sobre el origen. 3 Esta simetría puede ocurrir bajo tres
condiciones de posición de la raíz: (1) Las raíces son simétricas y reales,
(2) las raíces son simétricas e imaginarias, o (3) las raíces son
cuadrantal La Figura 6.5 muestra ejemplos de estos casos. Cada caso o
La combinación de estos casos generará un polinomio par.
Es este polinomio incluso el que hace que la fila de ceros
Aparecer. Por lo tanto, la fila de ceros nos dice de la existencia de un par
polinomio cuyas raíces son simétricas sobre el origen. Algunos de
Estas raíces podrían estar en el eje jv. Por otro lado, desde jv roots
son simétricos sobre el origen, si no tenemos una fila de ceros,
no puede tener raíces jv.
Otra característica de la tabla Routh para el caso en
la pregunta es que la fila anterior a la fila de ceros contiene el polinomio par
ese es un factor del polinomio original. Finalmente, todo desde la fila
que contiene el polinomio par hasta el final de la tabla Routh es una prueba de
solo el polinomio par. Pongamos estos hechos juntos en un ejemplo.

si
FIGURA 6.5 Posiciones de raíz para generar pares
polinomios: A, B, C o cualquier combinación
El polinomio s 5 þ 5s 3 þ 7s es un ejemplo de un polinomio impar; solo tiene poderes extraños de s. Impar
3 

Los polinomios son el producto de un polinomio par y una potencia impar de s. Por lo tanto, el término constante de un
siempre falta el polinomio impar.
6.3 Criterio de Routh-Hurwitz: casos especiales
311
Ejemplo 6.5
Distribución de polos a través de la tabla Routh con fila de ceros
PROBLEMA: para la función de transferencia
TðsÞ ¼
20
s 8 þ s 7 þ 12s 6 þ 22s 5 þ 39s 4 þ 59s 3 þ 48s 2 þ 38s þ 20
ð6.11Þ
diga cuántos polos hay en el semiplano derecho, en el semiplano izquierdo y en el
eje jv.
SOLUCIÓN: Usa el denominador de la ecuación. (6.11) y forma la tabla Routh en
Tabla 6.8. Por conveniencia, la fila s 6 se multiplica por 1/10, y la fila s 5 es
multiplicado por 1/20. En la fila s 3 obtenemos una fila de ceros. Retrocediendo una fila para
s 4 , extraemos el polinomio par, P (s), como
PðsÞ ¼ s 4 þ 3s 2 þ 2
ð6.12Þ
Este polinomio se dividirá equitativamente en el denominador de la ecuación. (6.11) y por lo tanto es un
factor. Tomar la derivada con respecto a s para obtener los coeficientes que reemplazan
la fila de ceros en la fila s 3 , encontramos
dPðsÞ
ds
¼ 4s 3 þ 6s þ 0
ð6.13Þ
Reemplace la fila de ceros con 4, 6 y 0 y multiplique la fila por 1/2 para
conveniencia. Finalmente, continúe la tabla hasta la fila s 0 , utilizando el procedimiento estándar.
¿Cómo interpretamos ahora esta tabla de Routh? Dado que todas las entradas de la pareja
el polinomio en la fila s 4 hasta la fila s 0 es una prueba del polinomio par, nosotros
comenzar a sacar algunas conclusiones sobre las raíces del polinomio par. No señal
existen cambios desde la fila s 4 hasta la fila s 0 . Por lo tanto, el polinomio par hace
no tiene polos derechos de medio plano. Como no hay polos de medio plano a la derecha, no a la izquierda:
los polos de medio plano están presentes debido al requisito de simetría. Por lo tanto, la
incluso polinomio, ec. (6.12), debe tener sus cuatro polos en el eje jv. 4 estos
Los resultados se resumen en la primera columna de la Tabla 6.9.

Una condición necesaria para la estabilidad es que las raíces jv tengan multiplicidad de unidades. El polinomio par debe ser
4 

verificado para múltiples raíces jv. Para este caso, la existencia de múltiples raíces jv conduciría a un perfecto,
polinomio cuadrado de cuarto orden. Desde la ecuación (6.12) no es un cuadrado perfecto, las cuatro raíces jv son distintas