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Manual de Programacion Basica
Manual de Programacion Basica
Manual de
Programación
Básica
Para Operadores
YASKAWA MOTOMAN
MÉXICO S.A. de C.V.
Circuito Aguascalientes Oriente 134-C
Parque Industrial del Valle de Aguascalientes
Aguascalientes, México. 20355
Tel: 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171
Línea de Emergencia: 01.449.973.1170 ext 106
(Disponible las 24 horas)
www.motoman.com
YASKAWA
La información contenida en este manual es propiedad exclusiva
de MOTOMAN. INC., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida
sin la autorización por escrito de MOTOMAN. INC.
Seguridad
⍦ Introducción ...................................................................................... I
⍦ Normas de Protección General ....................................................... II
⍦ Seguridad en Dispositivos Mecánicos ............................................ II
⍦ Seguridad en Instalación ................................................................ III
⍦ Seguridad en Programación .......................................................... IV
⍦ Seguridad en Operación ................................................................. V
⍦ Seguridad en Mantenimiento ......................................................... VI
Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estándar Nacional de ANSI/RIA
para robots industriales y sistemas robotizados. Esta información puede ser obtenida en Robotic
Industries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La dirección es la siguiente:
Robotic Industries Association
900 Victors Way
P.O. Box 3724
Ann Arbor, Michigan 48106
Tel: (313) 994-6088
Fax: (313) 994-3388
La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es responsable de proveer
personal capacitado adecuadamente para operar, programar y dar mantenimiento a la celda del
robot. ¡El robot no debe ser operado por personal que no ha sido capacitado!
Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar el robot debe ser
capacitado en un curso aprobado por Motoman, para que esté familiarizado con la operación
apropiada del sistema.
Esta parte del manual referente a seguridad está conformado por las siguientes secciones:
• Normas de Protección General.
• Seguridad en Dispositivos Mecánicos.
• Seguridad en Instalación.
• Seguridad en Programación.
• Seguridad en Operación.
• Seguridad en Mantenimiento .
Controlador NX100
Manipulador
ON
ED
IPP
TR
OFF
ET
RES
Teach Pendant
Interruptor Principal
ON
ED
IPP
TR
OFF
ET
RES
NX100
Interruptor Principal
ON
D
PE
IP
TR
OFF
T
SE
RE
En el caso de que se detecte una falla al momento de realizar la revisión inicial, se despliega en
la pantalla del teach pendant el código de alarma correspondiente. Si no existen fallas o
condiciones de alarma, aparece en la pantalla el Menú Principal (Main Menu), el cual se puede
observar en la siguiente figura.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
JOB PARAMETER
DOUT
MOVE
END
VARIABLE
B001
IN/OUT
In Out
ROBOT
SYSTEM INFO
GIRAR
E.STOP
Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teach
o Remoto.
NX100
Interruptor Principal
ON
D
PE
IP
TR
OFF
T
SE
RE
REMOTE TEACH
PLAY START HOLD
JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01 STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 SET B000 0
0002 SET B001 1
0003 MOVJ VJ=80.00
0004 MOVJ VJ=80.00
0005 DOUT OGH#(13) B002
0006 DOUT OT#(41) ON
0007 MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662
0008 DOUT OT#(44) ON
0009 TIMER T=3.0
0010 MOVL V=880.0
0011 MOVL V=880.0
0012 MOVL V=880.0
0013 MOVL V=880.0
LAYOUT GO BACK
DIRECT
COORD OPEN
Multi PAGE AREA
SELECT
SERVO
MAIN SHORT !? CANCEL
ON
MENU CUT
READY ASSIST
X- X+ SERVO ON x- x+
S- S+ R- R+
HIGH
SPEED
Y- Y+ y- y+
L- L+ B- B+
FAST
MANUAL SPEED
Z- Z+ z- z+
U- U+ SLOW T- T+
INTER TEST
SHIFT
LOCK
7 8 9 START
SHIFT
MOTOMAN
El sistema tienen tres modos de operación: Modo Play, Modo Teach, Modo Remoto.
2. 1. 1 Modo Play
En Modo Play se habilita el funcionamiento del botón Start y el NX100 tiene el control de la
ejecución del programa. En este modo se pueden activar los modos especiales de ejecución de
programas.
2. 1. 2 Modo Teach
En Modo Teach el operador tiene el control para manipular, programar, editar y configurar el
sistema por medio del teach pendant.
NOTA: Al cambiar de Modo Play a Modo Teach durante la ejecución de un programa,
el robot detiene la ejecución del programa (al igual que un Paro de
Emergencia), para reanudar la ejecución del programa seleccione Play, Servo
On Ready, y Start.
2. 1. 3 Modo Remoto
En Modo Remoto el control del sistema se lleva a cabo desde un dispositivo externo opcional,
el cual puede ser una estación de operador, una computadora, un PLC, un Panel View, etc.
2. 2 Botones de Operación
GIRAR
E.STOP
Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teach
o Remoto.
2. 2. 2 Start START
En Modo Play, con los servos activados, al presionar el botón Start se comienza la ejecución del
programa desde la línea en la cual está colocado el cursor. La luz indicadora del botón Start
permanece encendida todo el tiempo durante el cual el controlador esté ejecutando el programa,
además la luz indicadora del botón Start se enciende cuando se realiza una revisión de
trayectoria (Test Start) en Modo Teach.
2. 2. 3 Hold
HOLD
Al presionar el botón Hold se detiene la ejecución del programa, en esta condición los servos
permanecen activados y no se aplican los frenos, además la luz indicadora del botón Start se
apaga. Para reanudar la ejecución del programa se presiona el botón Start.
SERVO
ON
2. 2. 4 Servo On Ready READY
En Modo Play al presionar el botón Servo On Ready se activan los servos y se liberan los frenos;
la luz indicadora SERVO ON (de color verde) se enciende. Mientras los servos no hayan sido
activados no se puede ejecutar ningún programa.
En Modo Teach al presionar el botón Servo On Ready la luz indicadora SERVO ON (de color
verde) comienza a destellar, entonces los servos se pueden activar por medio del switch de
habilitación localizado en la parte posterior del teach pendant.
NOTA: Todas las Alarmas, Errores y condiciones de Paro de Emergencia deben ser
canceladas antes de presionar el botón Servo On Ready, ya sea en Modo
Teach o Modo Play.
Servo On
Sin Presionar -> Desactivado Presionado -> Activado Presionado con Fuerza -> Desactivado
La tecla Área puede ser utilizada en lugar de presionar directamente sobre la pantalla para
ingresar a un menú deseado. Esta tecla mueve el cursor a las diferentes áreas que conforman
la pantalla del teach pendant: Menu Principal (Main Menu), Área de Menú, Área de Display
General, Menú de la Lista de Información, así como también al Área de Interface con el Usuario,
sólo si está desplegada la línea de datos de entrada.
2. 5 Cursor
Es una tecla con 4 direcciones que mueve el cursor en la pantalla hacia arriba, abajo, derecha
e izquierda de acuerdo al sentido de las flechas. El Cursor es utilizado para moverse dentro del
contenido de un programa, una lista, etc., o para seleccionar un elemento en un menú.
SELECT
2. 6 Tecla Select
La tecla Select es utilizada para seleccionar el elemento indicado por el cursor. También se
utiliza en conjunto con la tecla Interlock para forzar el estado de las Salidas Universales
(ON/OFF), o en conjunto con la tecla Shift para seleccionar lineas dentro de un programa.
2. 7 Teclas de Edición
INTER
SHIFT
LOCK
7 8 9 SHIFT
4 5 6
1 2 3 DELETE INSERT
0 . - MODIFY ENTER
⍦ Teclado Numérico
El teclado numérico se utiliza principalmente para introducir valores como puede ser la velocidad
de un paso, el número salida que se va a activar, etc, además de que en algunas opciones se
pueden introducir valores negativos y decimales. Las teclas están marcadas con instrucciones
específicas de acuerdo a la aplicación del sistema, por ejemplo, en la aplicación de soldadura
de arco la tecla del número 8 tiene la etiqueta ARC ON.
⍦ ENTER ENTER
La tecla ENTER registra en el controlador los datos que se están editando. Cuando se edita un
paso o una instrucción, revise cuidadosamente la línea de edición antes de presionar ENTER
para registrar su contenido dentro del programa.
⍦ INSERT INSERT
La tecla INSERT (Insertar) se utiliza para agregar una nueva línea de instrucciones en el
programa, la cual es insertada justo debajo de la posición del cursor.
⍦ MODIFY MODIFY
La tecla MODIFY (Modificar) se utiliza para modificar el dato de posición de un paso registrado
en un programa.
⍦ DELETE DELETE
SHIFT
2. 8 Tecla SHIFT
En el teach pendant están localizadas dos teclas SHIFT, por lo que se puede utilizar
cualesquiera de ellas en conjunto con alguna de las teclas que tienen una barra de color negro
en la parte superior de la misma, por ejemplo:
GO BACK
SHIFT
• + PAGE , para retornar a la página anterior en el display.
• SHIFT
+ , para ir a la siguiente página () o a la anterior () cuando la
lista de progrmas tiene más de una pantalla de extensión.
SHIFT
• + COORD , para seleccionar el número de Coordenadas de Usuario (UF#01-24)
o el número de Herramienta (TOOL No. 01-24).
NOTA: La descripción del uso de la tecla Shift con cada una de las funciones
anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su
uso.
INTER
2. 9 Tecla Interlock LOCK
La tecla Interlock se utiliza en conjunto con las teclas etiquetadas en color amarillo, las cuales
son las siguientes:
INTER SELECT
• LOCK + , para forzar manualmente el estado de una Salida Universal (On/Off).
INTER TEST
• LOCK + START , para realizar la revisión de la trayectoria de un programa.
INTER
• LOCK+ FWD , para la ejecución individual de las instrucciones de No-Movimiento a
excepción de las intrucciones de herramienta.
NOTA: La descripción del uso de la tecla Interlok con cada una de las funciones
anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su
uso.
JOB
DOUT
FD/PC CARD POSITION DIAGNOSIS 3 Menú Principal
MOVE
END CF CURR POS (PLS) CURR POS (XYZ) SEG. PULSE
S 0X 0.000 S 0
ARC WELDING PARAMETER
L 0Y 0.000 L 0
U 0Z 0.000 U 0
VARIABLE SETUP R 0 Rx 0.00 R 0
B001 B 0 Ry 0.00 B 0 Área General
T 0 Rz 0.00 T 0
IN/OUT
7 0 7 0
In Out 8 0 8 0
ROBOT
AXIS 0000_0000 TYPE 0000_0000 TOOL 0
F/B PULSE MOTOR POS REST
S 0S 01 0 Botones de Operación
SYSTEM INFO
Área de Interface
con el Usuario
Main Menu ShortCut ! Turn on servo power
NOTA: Para seleccionar algunas de las diferentes áreas de la pantalla o de los íconos,
se puede presionar directamente sobre la pantalla (Función Touch Screen) o,
con la tecla Área [ ] seleccionar el área deseada, posteriormente mover
AREA
el cursor al elemento y presionar Select.
NOTA: La Pantalla del Teach Pendant se oscurece después de algunos minutos de
inactividad. Presione cualquier tecla para restaurar la pantalla.
3. 1. 1 Área de Menú
3. 1. 2 Área de Estado
Página
Estado del Sistema
Ciclo de Operación
Modo de Seguridad
Velocidad Manual
Sistema de Coordenadas
Grupo de Ejes en Operación
El Área de Estado, localizada en la parte superior derecha de la pantalla, muestra los datos
relacionados a la condición actual del sistema. El cursor no puede ingresar a esta área, por lo
que los cambio deben ser realizados con las teclas correspondientes. Antes de realizar cualquier
operación con el sistema debe revisarse el contenido del Área de Estado; cuando se presenta
una alarma el símbolo correspondiente es deplegado en esta área, todos los errores y alarmas
deben ser eliminados para poder seguir con la operación del equipo.
Los elementos del Área de Estado son los siguientes:
• Grupo de Ejes en Operación
a 4 1 4 a 1 12 a
Robot Eje de Base Eje Externo
• Sistema de Coordenadas.
I L M H
Precisión Baja Media Alta
• Ciclo de Operación.
S C A
Paso 1-Ciclo Automático
• Estado del Sistema
VARIABLE SETUP
B001
IN/OUT
In Out
ROBOT
SYSTEM INFO
JOB DOUT
DOUT
MOVE
END
JOB CONTENT
MOVE
END
B001
MASTER JOB
IN/OUT
In Out
JOB CAPACITY
ROBOT
SYSTEM INFO
3. 1. 4 Área General
En el Área General se despliegan las opciones del menú seleccionado. En la parte superior se
despliega una barra de descripción.
NOTA: Las siguientes figuras tienen oculto el Menú Principal (Main Menú) por lo tanto
el Área General está desplegada en toda la pantalla.
JOB LIST
Para ingresar a alguno de los elementos del Área General, utilice el Cursor para seleccioanr el
ícono y posteriormente presione Select.
JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01 STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 SET B000 0
0002 SET B001 1
0003 MOVJ VJ=80.00
0004 MOVJ VJ=80.00
0005 DOUT OGH#(13) B002
0006 DOUT OT#(41) ON
0007 MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662
0008 DOUT OT#(44) ON
0009 TIMER T=3.0
0010 MOVL V=880.0
0011 MOVL V=880.0
0012 MOVL V=880.0
0013 MOVL V=880.0
En esta línea son desplegados los mensajes de error y los indicadores de programación y
edición. Un mensaje de error tiene prioridad sobre los otros mensajes y puede ser borrado al
presionar la tecla CANCEL. Si un mensaje es demasiado largo para poder ser desplegado en
una sola línea, la pantalla automaticamente se desplaza hacia la izquierda mostrando el
mensaje completo. Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del ícono de
doble página, para desplegar los diversos mensajes se selecciona el área de mensaje y se
presiona el cursor hacia arriba o abajo.
NOTA: El mensaje “!Memory battery weak” (Batería baja) aparece en la línea de
mensaje cuando la batería se ha agotado. NO APAGUE EL CONTROLADOR
HASTA HABER REEMPLAZADO LA BATERÍA.
3. 3 Pantalla de Caracteres
Existen tres pantallas de caracteres, las cuales pueden ser utilizadas para introducir nombre de
programas, etiquetas de entradas y salidas, comentarios dentro de un programa, etc.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
[RESULT]
KEYBOARD SYMBOL
1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 Back
Space
Q W E R T Y U I O P Cancel
A S D F G H J K L CapsLock
OFF
Z X C V B N M Space Enter
[RESULT]
KEYBOARD SYMBOL
1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 Back
Space
q w e r t y u i o p Cancel
CapsLock
a s d f g h j k l ON
z x c v b n m Space Enter
[RESULT]
KEYBOARD SYMBOL
$ SP Caps
@ Lock
Enter
ROBOT
4. 1. 1 Tecla Robot
Al presionar la tecla Robot, permite seleccionar el Robot deseado, R1 a R4. La opción Robot es
la predeterminada al momento de encender el controlador.
EX AXIS
4. 1. 2 Tecla Eje Externo
Al presionar la tecla de Eje Externo (EX. AXIS) configura las teclas de ejes para mover los servos
de los Ejes de Estación, S1 a S12; o los Ejes de Base, B1 a B4.
4. 2 Teclas de Ejes
El Teach Pendant tiene seis juegos de teclas de ejes, las cuales están marcadas con los signos
“+” y “-” indicando el sentido del movimiento de los ejes del robot.
X- X+ SERVO ON x- x+
S- S+ R- R+
HIGH
SPEED
Y- Y+ y- y+
L- L+ B- B+
FAST
MANUAL SPEED
Z- Z+ z- z+
U- U+ SLOW T- T+
4. 3 Coordenadas
Existen 5 sistemas de coordenadas en el controlador NX100, los cuales son los siguientes.
Coordenadas de Herramienta
U Coordenadas de Usuario
Cilíndricas
4. 4 Coordenadas Joint
En las coordenadas Joint se aplican las letras S, L, U, R, B y T. En este tipo de coordenadas se
puede mover un eje (motor) del robot a la vez en una dirección positiva o negativa, debido a que
cada eje es independiente. Este es el sistema de coordenadas preestablecido cuando se
enciende el controlador o se selecciona un programa. El robot tiene una serie de etiquetas
situadas en cada uno de los ejes indicando la dirección positiva y negativa del movimiento.
Eje U
Eje R
Eje B
Eje T
Eje L
Eje S
Eje Z
Eje Y
Eje X
En este sistema de coordenadas el TCP del robot (TCP: Punto Central de la Herramienta) se
mueve en línea recta de acuerdo a los ejes XYZ.
X-
S-
X+
S+
Y+
L+
Y-
L-
Z+
U+
Z-
U-
Eje Y
Eje Z
Eje X
Eje X
Eje Z
Eje Y
Eje Y
Eje Z
Eje Y
Eje X
Eje Z
4. 5. 3 Coordenadas de Usuario
Eje Z
Eje Y
Eje X
Eje Z Eje Y
Eje X
4. 5. 4 Resumen
Coordenadas de Herramienta
Coordenadas Rectangulares
x- x+
R- R+
y- y+
B- B+
z- z+
T- T+
x
R-
x
R+
y
B-
y
B+
z z
T- T+
4. 7 Velocidad Manual
La Velocidad Manual es la velocidad a la cual se mueve el manipulador al momento de presionar
algunas de las teclas de ejes, así como también en las operaciones FWD y BWD.
Existen 4 niveles de velocidad: Alta, Media, Baja y Precisión; para seleccionar alguno de los
niveles de velocidad se utilizan las teclas FAST o SLOW . El nivel de velocidad es
indicado por medio del icono de velocidad localizado en el área de estado de la pantalla.
H Velocidad Alta
I Velocidad de Precisión
Cuando se selecciona la velocidad de precisión, cada vez que se presiona una tecla de eje el
robot se mueve un pulso en coordenadas Joint, en los demás sistemas de coordenadas el TCP
del robot se mueve 0.3 mm / 0.30 grados.
NOTA: Al momento de encender el controlador el nivel de velocidad preestablecido es
Velocidad Baja.
HIGH
4. 7. 1 Tecla HIGH SPD SPEED
Cuando se utiliza sólo una tecla de eje o la tecla FWD y se mantiene presionada la tecla HIGH
SPD se establece momentáneamente una velocidad mayor a L, M o H. Al dejar de presionar
la tecla HIGH SPD se vuelve a la velocidad manual establecida. Como medida de seguridad se
recomienda primero verificar la dirección de la trayectoria antes de utilizar la tecla, esto es con
el fin de evitar algún choque del manipulador.
NOTA: Esta tecla no se puede utilizar cuando la velocidad manual establecida es la de
precisión o con la tecla BWD.
4. 8 Posición Actual
La posición actual del robot está expresada siempre en datos de Pulsos, es decir, nos indica la
cuenta de pulsos de cada uno de los motores de los ejes del robot. La posición del TCP del robot
puede ser desplegada en coordenadas XYZ en mm.
Para desplegar la posición actual del robot en Pulsos (SLURBT) o en coordenadas XYZ,
complete los siguientes pasos:
1. Seleccione ROBOT, presionando el ícono correspondiente, o mueva el cursor a ROBOT y
presione SELECT.
2. Seleccione CURRENT POSITION, presionando el ícono correspondiente, o mueva el cursor
a CURRENT POSITION y presione SELECT.
Se despliega la pantalla de Posición Actual, si se desea que la información sea desplegada
en otra forma, continúe con los pasos 4 y 5.
CURRENT POSITION
R1: S 5467
L -9560
U 11234
R 12
B 18945
T -345
Hoja de Trabajo 1
Objetivo
Familiarizarse con cada uno de los elementos que conforman el sistema: Robot, Controlador y
Teach Pendant. Observe el comportamiento del robot en los diferentes tipos de coordenadas.
1. Encienda el controlador.
2. Verifique que haya pasado todas las pruebas de autodiagnóstico.
3. Active los servos.
4. Identifique cada una de las áreas de la pantalla.
5. Mueva el robot utilizando diferentes coordenadas y velocidades.
a. Coordenadas Joint.
b. Coordenadas Rectangulares.
c. Coordendas de Herramienta.
d. Coordenadas de Usuario.
e. Velocidad Manual: Precisión, Baja. Media y Alta.
6. Despliegue la pantalla de Posición Actual.
7. Desactive los servos
8. Apague el controlador.
Notas:
ALARM
ALARM 4315 [ S L U R B T ]
COLISSION DETECT
OCCUR TIMES : 1
RESET
5. 2 Mensajes de Error
Los Mensajes de Error ocurren cuando el operador comete un error simple, como puede ser el
presionar el botón Start cuando el controlador no está en Modo Play, con lo cual se despliega el
mensaje: “ERROR 0120: Set to PLAY mode” (“ERROR 0120: Cambiar a Modo
Play”). Cuando existe un mensaje de error no se puede realizar ninguna operación con el robot
hasta que se elimina el mensaje. Presione la tecla Cancel para borrarlo.
Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del ícono de doble página, para
desplegar los diversos mensajes se selecciona el área de mensaje y se presiona el cursor hacia
arriba o abajo.
NOTA: Los errores no son registrados en el Historial de Alarmas.
5. 3 Alarmas Menores
Las Alarmas Menores por lo general representan una gran variedad de problemas simples de
programación u operación. El código de alarma, de cuatro dígitos, para las Alarmas Menores
comienzan con 4 y aparecen con una descripción en el Área General de la pantalla.
Al momento de activarse una de estas alarmas se interrumpe la ejecución del programa pero los
servos permanecen activados. Estas alarmas son eliminadas al seleccionar en la pantalla la
opción RESET, se debe corregir de inmediato la causa que provocó la alarma para evitar que
se vuelva a presentar.
NOTA: En el caso de la Alarma Menor, ‘4107: ABSO DATA OUT OF RANGE’
es necesario realizar un procedimiento posterior denominado ‘Check Position’.
ALARM
ALARM 4107 [ R1 ]
OUT OF RANGE (ABSO DATA)
OCCUR TIMES : 1
RESET
5. 4 Alarmas Mayores
Las Alarmas Mayores son provocadas por problemas más severos como puede ser un error de
servo tracking, una colisión, una falla de los dispositivos del sistema o en el software. El código
de alarma, de cuatro dígitos, para las Alarmas Mayores comienzan con 0 para el diagnóstico del
sistema al encendido, y con 1, 2 y 3 para todos los otros tipos. El código de alarma aparece con
una descripción en el Área General. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecución
del programa se detiene y los servos se desactivan. El método para eliminar este tipo de alarmas
consiste en apagar el controlador, reparar la causa de la alarma y posteriormente encender el
controlador.
NOTA: Anote el número de alarma y el mensaje antes de apagar el controlador.
ALARM
OCCUR TIMES : 1
RESET
5. 5 Alarmas de Usuario
Estas alarmas están programadas en el diagrama escalera del Concurrent I/O y están diseñadas
especificamente para la aplicación del sistema y las características de la celda de trabajo. El
código de alarma comienza con 9. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecución
del programa se detiene, al igual que en el caso de una Alarma Menor; antes de seleccionar
[RESET] se debe corregir la causa de la alarma para poder continuar con la operación del
sistema.
5. 6 Pantalla de Alarma
Es algunas ocasiones es posible que la Pantalla de Alarma no esté desplegada en la pantalla
del Teach Pendant, esto sucede cuando se ha cambiado de pantalla antes de haber cancelado
la alarma. En este caso el controlador continua en estado de alarma, para volver a desplegar la
Pantalla de Alarma simplemente active los servos, o realice los siguientes pasos:
1. En el Menú Pricipal (Main Menu), presione SYSTEM INFO, o mueva el cursor a SYSTEM
INFO y presione SELECT.
2. Presione ALARM, o mueva el cursor a ALARM y presione SELECT.
5. 7 Historial de Alarmas
El sistema registra las alarmas mayores y menores que se presentan, haciendo una lista de las
20 más recientes. Para desplegar el historial de alarmas complete los siguientes pasos.
1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione SYSTEM INFO.
2. Seleccione ALARM HISTORY.
GO BACK
3. Presione PAGE
para seleccionar la categoría de alarma (Alarma Mayor, Menor, etc.).
4. Con el cursor seleccione la alarma deseada; en la parte inferior de la pantalla será
desplegada la información correspondiente.
5. 8 Sensor de Choque
En la mayoría de los robots existe un dispositivo llamado “shock sensor” (sensor de choque)
montado entre el brazo del robot y la herramienta. Este dispositivo protege al robot de daños en
caso de una colisión.
El controlador al detectar la activación del sensor de choque inmediatamente detiene la
operación del sistema, ya sea con un paro de emergencia o un hold, en la mayoría de los
sistemas la opción preestablecida es un paro de emergencia.
Al momento de activarse el sensor de choque se debe seguir un procedimiento para poder retirar
el robot del área de colisión. El procedimiento es el siguiente:
1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT.
2. Seleccione OVERRUN & S-SENSOR.
Es mostrada la siguiente pantalla.
RELEASE RESET
En este momento el robot puede ser retirado del área de choque, active los servos en Modo
Teach y mueva el robot utilizando cualquier tipo de coordenadas.
NOTA: La “Liberación” del Sensor de Choque sólo es efectiva cuando está desplegada
la pantalla correspondiente. Si la pantalla cambia a cualquier otra antes de que
el Sensor de Choque sea liberado, el controlador retornará a la condición de
Alarma y detendrá del movimiento del robot con un paro de emergencia.
CUIDADO!
Un error en el sistema generador de pulso (PG) puede provocar una
alarma. Si se sospecha de que el PG está fallando entonces no realice la
siguiente operación hasta que se haya revisado cada eje de forma
separada con movimientos en dirección positiva y negativa en
coordenadas Joint para confirmar una operación válida.
CUIDADO!
Si la alarma fue provocada por una colisión entonces pueden existir
daños en las transmisiones del robot, revíse cada una de las
transmisiones del robot antes de continuar.
Para revisar el Punto Específico, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione la opción RESET en la pantalla para cancelar la alarma.
2. Cambie a Modo TEACH.
3. Presione el botón SERVO ON READY.
4. Active los servos. En la parte inferior de la pantalla se debe desplegar el mensaje “Check
Position” (Revisar Posición).
5. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT, posteriormente seleccione SECOND
HOME POSITION. El sistema muestra una pantalla de datos con columnas, como la que se
puede observar en la siguiente figura.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
CUIDADO!
La siguiente operación puede provocar una colisión al presionar la tecla
FWD si existen obstáculos entre la posición actual del robot y la posición
del Punto Específico; extreme las precauciones durante este
procedimiento.
7. Presione y mantenga presionada la tecla FWD para mover el robot al Punto Específico.
La pantalla de datos cambia a ceros en la columna DIFFERENCE.
8. Revise que el robot ha llegado a la posición especificada como Segunda Posición de Origen.
NOTA: Si el robot no está fisicamente en la posición especificada, a pesar de que en
la pantalla indica que ya está en la posición, es necesario revisar los motores
y transmisiones del robot.
9. Seleccione DATA.
10. Mueva el cursor a CONFIRM POSITION, y presione SELECT. Se despliega el mensaje
“Home Position Checked!“ (Posición de Origen Revisada).
EXECUTE CANCEL
JOB CONTENT
JOB NAME: MOT-01 STEP NO: 0000
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 END
7. 2 Selección de un Programa
Para seleccionar un programa complete los siguientes pasos:
1. En el Menú Pricipal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione SELECT JOB; para ingresar a la lista de programas.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB LIST
7. 3 Programa Activo
El Programa Activo es el programa que se está ejecutando o editando actualmente; para
desplegar el contenido del programa en la pantalla, realice los siguiente pasos.
1. En el Menú Pricipal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione JOB. El contenido del programa activo es desplegado en la pantalla.
7. 4 MASTER JOB
El registro del Master Job (Programa Maestro) permite almacenar el nombre de un programa
para poder ingresar al mismo de forma rápida y sencilla, ya sea para editarlo o ejecutarlo.
7. 4. 1 Registro del Master Job
Para registrar un programa como Master Job, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione MASTER JOB.
NOTA: Si no hay un programa registrado como Master Job entonces en el nombre del
programa son desplegados 8 asteríscos (********). Si hay un programa definido
como Master Job el nombre del mismo es desplegado.
MASTER JOB
MASTER JOB
Hoja de Trabajo 2
Objetivo
Comprender y utilizar las funciones de creación y llamado de programas, así como el Master
Job.
1. Crear un programa nuevo en el NX100 que contenga sus iniciales y un número, ejemplo:
MOT-01.
2. Verifique que se haya creado el programa en el controlador y que aparecen las instrucciones
NOP y END en la pantalla de contenido del programa.
3. Seleccione algún programa existente y hágalo el programa activo.
4. Registre su programa como Master Job y llámelo a la pantalla. Llame a un programa
existente, que no sea el Master Job, y luego vuelva a llamar su programa, pero llámelo como
el Master Job.
5. Crear otro programa, agregando comentarios (COMMENT) al momento de crearlo.
NOTA: Lleve un registro de los programas creado durante el curso.
Notas:
8 Creación de Trayectorias
8. 1 Tipo de Movimiento
La programación de los movimientos del robot se realiza registrando puntos en el área de trabajo
del robot, cada punto programado debe tener definida una posición, una interpolación (tipo de
movimiento) y velocidad. Para llevar a cabo la programación de estos puntos se utilizan las
teclas de ejes (para definir la posición del robot) la tecla Motion Type (para determinar el tipo de
movimiento) y las opciones de velocidad (para definir la velocidad a la cual se moverá el robot
al ejecutar el programa). Una vez que se ha programado la trayectoria de movimiento del robot
se puede verificar utilizando las teclas FWD, BWD, o con el Método Test Start.
La tecla MOTION TYPE (Tipo de Movimiento), permite seleccionar el tipo de movimiento que
realiza el robot para llegar a un paso en el programa.
=> MOVJ VJ=0.78
MOTION
TYPE
8. 2 Movimiento Joint
Al seleccionar un movimiento tipo Joint el robot toma la trayectoria más fácil para llegar a la
posición programada; debe tomarse en cuenta que esta trayectoria nunca es recta ya que el
robot determina la forma más fácil de llegar al punto programado. El tipo de movimiento Joint se
utiliza primordialmente para acercar o alejar el robot de la pieza de trabajo, ya que en dichos
movimientos se requiere la máxima velocidad del robot; por lo general el primer y último paso
de la trayectoria del robot son programados con movimientos tipo Joint (MOVJ).
Los movimientos Joint son desplegados en el programa como MOVJ, al seleccionar un
movimiento de este tipo las opciones de velocidad van desde 0.01% al 100%, por lo que se debe
definir la velocidad apropiada de acuerdo a los requerimientos del proceso.
8. 3 Movimiento Lineal
Al seleccionar un movimiento Lineal, el robot realiza una trayectoria lineal al punto programado,
el movimiento lineal es un movimiento interpolado lo cual significa que el TCP (Punto Central de
la Herramienta) del robot se mueve en línea recta aún si existe un cambio del ángulo a través
de la trayectoria.
Los movimientos lineales son desplegados en el programa como MOVL, las opciones de
velocidad disponibles para el movimiento lineal se muestran en la siguiente tabla, dependiendo
del tipo de unidades que se estén utilizando.
Tabla 8-1 Opciones de Velocidad
8. 4 Velocidad
En el NX100 existen 8 niveles de velocidad definidos previamente, esto es con el fin de facilitar
el proceso de selección de velocidad de un paso. En la siguiente tabla se muestran los 8 niveles
de velocidad predeterminados:
Tabla 8-2 Niveles de Velocidad Predeterminados
1 0.78 11 66 26 660
2 1.56 23 138 54 1380
3 3.12 46 276 109 2760
4 6.25 93 558 220 5580
5 12.50 187 1122 442 11220
6 25.00 375 2250 886 22500
7 50.00 750 4500 1772 45000
8 100.00 1500 9000 3543 90000
Para seleccionar uno de los 8 niveles de velocidad disponibles, complete los siguientes pasos:
1. Después de haber seleccionado el tipo de movimiento deseado, presione SELECT para
ingresar a la Línea de Edición.
2. Mueva el cursor a la derecha a los dígitos que conforman el valor de la velocidad.
3. Presione SHIFT y CURSOR hacia arriba o abajo para seleccionar el nivel de velocidad
deseado. Por último presione ENTER.
NOTA: La velocidad establecida puede ser que no se alcance durante la ejecución del
programa, esto debido a la activación de modos especiales de ejecución,
distancia de la trayectoria, y/o parámetros de aceleración y desaceleración.
8. 5 Programación de Posiciones
Para programar un punto de la trayectoria de un programa, complete los siguientes pasos:
1. Gire el selector a Modo Teach en el Teach Pendant, y presione el botón de activación de
servos (Servo On Ready).
2. Despliegue el contenido del programa deseado en la pantalla del teach pendant. Mueva el
cursor al lado de las direcciones (lado izquierdo) en la línea anterior en la cual se va a
registrar la instrucción de movimiento. Para el primer punto de un programa es la línea NOP.
3. Seleccione un sistema de coordenadas apropiado al tipo de movimiento manual que se va
a realizar con el robot.
4. Active los servos con el teach pendant y mueva el robot a la posición deseada utilizando las
teclas de ejes.
5. Observe el tipo de movimiento desplegado en la Línea de Edición.
Si es necesario modificar el tipo de movimiento, presione la tecla MOTION TYPE
repetidamente hasta que sea desplegado el tipo de movimiento requerido.
El orden de despliegue del tipo de movimiento es el siguiente:
JOB CONTENT
JOB NAME: MOT-01 STEP NO: 0000
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 END
MOVJ VJ=80.00
1, 6
2 5
3 4
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=138.00
0005 MOVJ VJ=12.50
0006 MOVJ VJ=50.00
0007 END
Para programar el último paso en la misma posición del primero, complete lo siguiente:
1. Mueva el cursor al primer paso (Línea: 0001 en el ejemplo) en el lado de las direcciones.
2. Mantenga presionada la tecla FWD hasta que el robot se detenga en el Paso 001.
El cursor deja de destellar cuando el robot alcance el paso indicado.
3. Mueva el cursor al último paso registrado (Línea: 0005 en el ejemplo).
4. Seleccione un tipo de movimiento.
5. Seleccione una velocidad apropiada.
6. Presione ENTER.
El último paso (Línea: 0006 en el ejemplo) está ahora programado en la misma posición que el
primer paso.
Hoja de Trabajo 3
Objetivo
Crear una trayectoria dentro de un programa
1, 6
2 5
3 4
Programa de Ejemplo
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=138.00
0005 MOVJ VJ=12.50
0006 MOVJ VJ=50.00
0007 END
Notas:
8. 7 Confirmación de Trayectoria
Existen dos métodos para revisar la trayectoria programada
Comience con el cursor en el primer paso del programa y verifique que exista una trayectoria
libre para que el robot pueda llegar a la posición programada desde la posición actual.
Seleccione una velocidad manual, de preferencia la velocidad media (M). Para mover el robot a
el paso en el cual está el cursor, mantenga presionada la tecla FWD, entonces el robot se mueve
a el paso determinado y se detiene automaticamente al llegar a la posición, al mismo tiempo la
dirección del paso deja de destellar. Para mover el robot a través de cada paso sucesivo, deje
de presionar la tecla FWD y vuelva a presionarla. Al presionar la tecla BWD el robot se mueve
al paso anterior de acuerdo a la posición del cursor.
El movimiento del robot es ejecutado sólo mientras son presionadas las teclas FWD o BWD; al
dejar de presionar cualquiera de las teclas se detiene el movimiento del robot. La tecla HIGH
SPD (Velocidad Alta) funciona con FWD pero no con BWD.
INTER TEST
⍦ Método 2: Teclas LOCK
+ START
Este método permite que el robot actúe como si estuviera en Modo Play, ya que todas las
instrucciones (a excepción de las instrucciones de herramienta) son ejecutadas como fueron
programadas. El robot ejecuta el programa con un límite de velocidad del 25% de la velocidad
máxima.
Para utilizar este método, coloque el cursor en la primera línea del programa (NOP), presione al
INTER TEST
mismo tiempo las teclas LOCK + START . Para interrumpir o detener el movimiento deje de
presionar la tecla TEST START.
8. 8 Selección de Ciclo
Existen tres tipos de Ciclo, los cuales determinar la forma en que se van a ejecutar los
programas, tanto en Modo Play como en Modo Teach, los tipos de ciclo disponibles en el NX100
son:
⍦ 1 Ciclo (1-CYCLE) C
Al presionar el botón Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado una vez (1 Ciclo)
desde donde está colocado el cursor hasta el final del programa.
⍦ Automático (AUTO) A
Al presionar el botón Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado repetidamente
desde donde está localizado el cursor.
Para seleccionar el ciclo deseado, realice los siguientes pasos, ya sea en Modo Teach o Play:
1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione CYCLE; en el submenú.
VARIABLE 㩄㩧㩎㩥㨺㩡⸳ቯ
SETUP
B001
IN/OUT
In Out
ROBOT
SYSTEM INFO
JOB CONTENT
JOB NAME: MOT-01 STEP NO: 0000
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
8. 9 Ejecución de Programa
Para ejecutar un programa en Modo Play (después de verificarlo con los dos métodos descritos
en este capitulo), complete los siguientes pasos:
1. Seleccione el programa y verifique que el cursor esté al inicio del programa
(en la instrucción NOP).
2. Gire el selector a Modo Play en el Teach Pendant.
3. Presione el botón de activación de servos (Servo On Ready).
4. Seleccione el ciclo deseado (Paso por Paso, 1 Ciclo o Automático).
5. Presione el botón Start para comenzar la ejecución del programa.
Hoja de Trabajo 4
Objetivo
Utilizar y comprender los métodos de confirmación de trayectoria y los diferentes tipos de ciclo:
Paso por Paso (STEP), 1 Ciclo (1-CYCLE) y Automático (AUTO) en Modo Play.
Notas:
8. 10 Movimiento Circular
El tipo de movimiento circular le indica al robot realizar una trayectoria circular al paso
programado, para poder llevar a cabo este tipo de movimiento es necesario registrar un mínimo
de tres pasos circulares consecutivos; con estos tres puntos se define un semicírculo, para
programar un círculo completo se deben utilizar un mínimo de 5 puntos.
Para programar los puntos circulares se debe presionar la tecla MOTION TYPE hasta que se
despliegue la instrucción correspondiente al Movimiento Circular (MOVC) en la Línea de
Edición.
NOTA: El robot se mueve con una trayectoria lineal a el primer paso circular en la
secuencia.
1, 9
2 5 8
3 4 6 7
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVC V=558.00
0005 MOVC V=558.00
0006 MOVC V=558.00
0007 MOVL V=558.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
NOTA: Los métodos de verificación de trayectoria con las teclas FWD o BWD y TEST
START seguirán la trayectoria circular programada. Sin embargo, si el operario
coloca el cursor individualmente en cada MOVC, cada uno será ejecutado
como una trayectoria lineal.
4 4
3,7 5 3 5
6 6
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVC V=558.00
0004 MOVC V=558.00
0005 MOVC V=558.00
0006 MOVC V=558.00
0007 MOVC V=558.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
NOTA: Para realizar un círculo completo es necesario programar un quinto MOVC en
la misma posición del primer MOVC. Para realizar el traslapado el quinto
MOVC puede ser determinado ejecutando lentamente el recorrido del primer
MOVC al segundo y detener el movimiento para registrar el quinto MOVC. De
esta manera todos los puntos programados estarán en el mismo plano.
1, 9
2 5 8
3 4 6 7
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVS V=558.00
0005 MOVS V=558.00
0006 MOVS V=558.00
0007 MOVL V=558.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
NOTA: Los métodos de verificación de trayectoria con las teclas FWD o BWD y TEST
START seguirán la trayectoria parabólica programada. Sin embargo, si el
operario coloca el cursor individualmente en cada MOVS, cada uno será
ejecutado como una trayectoria lineal.
9 7
3,10 5,6
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVC V=558.00 [Interpolación Líneal]
0004 MOVC V=558.00
0005 MOVC V=558.00
0003 MOVS V=558.00 [Interpolación Líneal]
0007 MOVS V=558.00
0008 MOVS V=558.00
0009 MOVS V=558.00
0010 MOVS V=558.00
0011 MOVJ VJ=50.00
0012 MOVJ VJ=50.00
0003 END
NOTA: Para registrar dos puntos consecutivos en la misma posición, utilice INSERT y
ENTER.
Hoja de Trabajo 5
Objetivo
Comprender los movimientos circulares y parabólicos
Programa de Ejemplo
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVC V=600.00
0005 MOVC V=600.00
0006 MOVC V=600.00
0007 MOVL V=600.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
3. Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa.
4. Verifique el programa con el método TEST START.
5. Realice otro programa.
6. Utilice movimientos parabólicos para crear una parábola.
7. Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa.
8. Verifique el programa con el método TEST START.
Notas:
9. 1 Copiar un Programa
La función Copiar permite realizar una copia idéntica de un programa modificando sólo el
nombre que tiene el programa. Esta función es de gran utilidad para crear programas cuando
una celda tiene varios programas de trabajo con diferencias menores, también es recomendable
utilizar esta función cuando se planea realizar modificaciones o ajustes en un programa, ya que
es mejor realizar una copia del programa y efectuar las modificaciones directamente sobre la
copia, y en el caso de que los cambios no sean satisfactorios aún se tiene el programa original
sin ninguna modificación.
Para copiar un programa, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente
seleccione SELECT JOB.
2. Mueva el cursor al programa que se va a copiar.
3. Seleccione JOB en el Área de Menú.
4. Seleccione COPY JOB.
5. Seleccione la Pantalla de Caracteres deseada, introduzca el nombre nuevo del programa
en la línea de entrada de datos y presione ENTER.
6. Seleccione [YES] en la pantalla “Copy?”.
NOTA: La copia del programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el programa
está desplegado en la pantalla.
9. 2 Borrar un Programa
La función Borrar permite borrar del controlador los programas obsoletos, no utilizados o no
requeridos.
Para borrar un programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente
seleccione SELECT JOB.
2. Mueva el cursor al programa que se va a borrar.
3. Seleccione JOB en el Área de Menú.
4. Seleccione DELETE JOB.
5. Con el cursor en el nombre del programa que se va a borrar, presione SELECT.
6. Seleccione [YES] en la pantalla “DELETE?”.
NOTA: La operación de borrar programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el
programa está desplegado en la pantalla. Con ello se borrará solamente el
programa desplegado en ese momento.
9. 3 Renombrar un Programa
La función Renombrar permite modificar el nombre de un programa. Esta función se utiliza
cuando se va a cargar un programa desde una unidad externa de almacenamiento (tarjeta de
memoria), si en el controlador existe un programa con el mismo nombre del que va a ser
importado se genera un error debido a que el sistema no permite que existan dos programas con
el mismo nombre, por lo que es necesario modificar el nombre del programa presente en el
controlador.
Para modificar el nombre de un programa, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente
seleccione SELECT JOB.
2. Mueva el cursor al programa que se va a renombrar.
3. Seleccione JOB en el Área de Menú.
4. Seleccione RENAME JOB.
5. Seleccione la Pantalla de Caracteres deseada, introduzca el nombre nuevo del programa
en la línea de entrada de datos y presione ENTER.
6. Seleccione [YES] en la pantalla “Rename?”.
NOTA: El cambio de nombre del programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el
programa está desplegado en la pantalla.
! % & ‘ ( ) - _
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
A B C . . . Z
Hoja de Trabajo 6
Objetivo
Utilizar y comprender las funciones Copiar, Borrar, Renombrar
Notas:
DELETE INSERT
MODIFY ENTER
Hoja de Trabajo 7
Objetivo
Familiarizarse con la edición de trayectoria.
Notas:
PL=1
PL=2
PL=3
PL=4
DETAIL EDIT
MOVJ
JOINT SPEED VJ= 50.00
POS LEVEL UNUSED
NWAIT UNUSED
Hoja de Trabajo 8
Objetivo
Familiarizarse y comprender el uso del nivel de posicionamiento.
1. Incluya niveles de posicionamiento en algunos de los pasos de sus programas y observe los
cambios en la trayectoria.
2. Elimine los niveles de posicionamiento.
Notas:
0000 NOP
0001 'Programa de Prueba
Cortar
0000 NOP
0001 'Programa de Prueba
Pegar 0002 MOVJ VJ=50.00
0003 TIMER T=1.00
Es insertado el contenido 0004 MOVL V=100
de la memoria 0005 MOVL V=100
0000 NOP
0001 'Programa de Prueba
Pegar en orden inverso 0002 MOVL V=100
0003 TIMER T=1.00
El contenido de la memoria es insertado 0004 MOVJ VJ=50.00
en orden inverso 0005 MOVL V=100
10. 4. 2 Cortar
Para cortar (borrar) un rango específico de líneas de un programa y almacenarlo en la memoria
del controlador, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa que contiene las líneas que van a ser borradas.
2. Mueva el cursor al área de instrucciones en la línea donde comienza el rango de líneas que
se van a borrar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SELECT.
3. Si se va a borrar más de una línea, mueva el cursor a la línea final del rango deseado. Los
números de línea seleccionados son resaltados (fondo oscuro con letras claras).
4. Seleccione EDIT en el área de menú.
5. Mueva el cursor a CUT; presione SELECT.
6. Seleccione “YES” en la pantalla “Delete?”.
10. 4. 3 Pegar
Para pegar un rango específico de líneas o pasos contenido en la memoria del controlador,
realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa en el que se van a insertar las lineas.
2. Mueva el cursor al área de instrucciones y colóquelo en la línea anterior en la que se desea
insertar el contenido de la memoria.
3. Seleccione EDIT en el área de menú.
4. Seleccione PASTE.
5. Si el contenido es correcto, seleccione “YES” en la pantalla “Paste?”; y presione SELECT.
10. 4. 4 Pegar en Orden Inverso
Para pegar en orden inverso un rango específico de líneas o pasos contenidos en la memoria
del controlador, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa en el que se van a insertar las lineas.
2. Mueva el cursor al área de instrucciones y colóquelo en la línea anterior en la que se desea
insertar el contenido de la memoria.
3. Seleccione EDIT en el área de menú.
4. Seleccione REVERSE PASTE.
5. Si el contenido es correcto, seleccione “YES” en la pantalla “Paste?”; y presione SELECT.
Hoja de Trabajo 9
Objetivo
Familiarizarse con las funciones de edición de programas
1. Modifique algún programa utilizando las funciones Copiar, Cortar, Pegar y Pegar en Orden
Inverso
2. Modifique algún tipo de movimiento y un nivel de posicionamiento (PL).
Notas:
SPEED MODIFICATION
START LINE NO. 0001
END LINE NO. 0018
MODIFICATION TYPE CONFIRM
SPEED KIND VJ
SPEED 50 %
EXECUTE CANCEL
Hoja de Trabajo 10
Objetivo
Familiarizarse con los métodos de corrección de velocidad por instrucción y TRT.
1. Modifique las velocidades de alguno de los programas con los dos métodos descritos en
este capitulo.
• Introducción del Dato de Velocidad
• Cambio de Velocidad
Notas:
Ve l o c i d a d d e S e g u r i d a d
Dry Run
Pasos
12. 3 Dry-Run
El modo Dry-Run ejecuta el programa a una velocidad constante del 10% y no ejecuta las
instrucciones de herramienta. Este modo puede ser utilizado para verificar el tipo de movimiento
de la trayectoria y los comandos de posicionamiento de los puntos.
Para activar o desactivar este modo, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el área de menú.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor a DRY RUN; presione SELECT (la opción cambia a VALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
NOTA: El teach pendant despliega el mensaje “!Dry-Run mode” mientras está
habilitado este modo.
Hoja de Trabajo 11
Objetivo
Familiarizarse con los modos especiales de ejecución de programas.
Notas:
INFORM
LIST
La tecla INFORM LIST despliega un recuadro que permite la selección de las diferentes
categorías que conforman el Directorio de Instrucciones, el cual se muestra a continuación.
IN/OUT
CONTROL
DEVICE
MOTION
ARITH
SHIFT
OTHER
SAME
PRIOR
IN/OUT
JUMP CONTROL
CALL DEVICE
TIMER MOTION
LABEL ARITH
COMMENT SHIFT
RET OTHER
SAME
PRIOR
Programa: HDL6
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=1200
0004 MOVL V=1200
0005 MOVJ VJ=100.00
0006 INC I012
0007 END
Programa: PIT-25
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=1200
0004 MOVL V=1200
0005 MOVL V=1200
0006 MOVL V=1200
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 DEC I038
0009 END
Hoja de Trabajo 12
Objetivo
Utilizar y comprender el uso de las instrucciones INC y DEC y la pantalla de variables.
Notas:
UNIVERSAL INPUT
GROUP IG#001 107:DEC 6B:HEX
IN#001
IN#002
IN#003
IN#004
IN#005
IN#006
IN#007
IN#008
PAGE
UNIVERSAL OUTPUT
GROUP OG#001 205:DEC CD:HEX
OUT#001
OUT#002
OUT#003
OUT#004
OUT#005
OUT#006
OUT#007
OUT#008
PAGE
Para forzar el estado de las Salidas Universales, complete los siguientes pasos:
1. Mueva el cursor al símbolo de estado [] de la salida que se va modificar.
INTER SELECT
2. Presione la tecla LOCK + , para cambiar el estado de la Salida Universal
Activado (ON) []
Desactivado (OFF) []
PAGE PAGE
Programa: MOT-10
0003 DOUT OT#(3) ON
Programa: MOT-14
0028 DOUT OGH#(2) 3 [Salidas 5 Y 6 ON; 7 Y 8 OFF]
0045 DOUT OG#(1) 192 [Salidas 7 Y 8 ON; 1-6 OFF]
Programa: MOT-11
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=100.00
0003 MOVJ VJ=12.50 PL=0
0004 PULSE OT# (1) T=0.5
0005 TIMER T=0.55
0006 MOVJ VJ=6.25
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 END
Hoja de Trabajo 13
Objetivo
Familiarizarse con los comandos DOUT, PULSE y WAIT.
1. Realice modificaciones en sus programas para utilizar las instrucciones de entrada y salida.
2. Utilice las salidas para realizar operaciones en los periféricos mientras se ejecutan los
programas.
Notas:
JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER STEP NO: 0000
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP JOB EDIT DISPLAY UTILITY
0001 CALL JOB: PART20-1
0002 CALL JOB: PART20-2 JOB CONTENT
0004 END JOB NAME: PART20-1 STEP NO: 0000
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=100.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=1250.00
0004 MOVL V=1250.00
0005 MOVL V=1250.00
0006 MOVJ VJ=25.00
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 END
JOB CONTENT
JOB NAME: PART20-2 STEP NO: 0000
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=100.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVC V=500.00
0004 MOVC V=500.00
0005 MOVC V=500.00
0006 MOVJ VJ=25.00
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 END
JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER STEP NO: 0000
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP JOB EDIT DISPLAY UTILITY
0001 MOVJ VJ=75.00
0002 CALL JOB: PART50-1 JOB CONTENT
0003 MOVJ VJ=75.00 JOB NAME: PART50-1 STEP NO: 0000
0004 END CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=100.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 CALL JOB: PART50-2
0004 MOVL V=1250.00
0005 MOVL V=1250.00
0006 MOVJ VJ=25.00
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 END
JOB CONTENT
JOB NAME: PART50-2 STEP NO: 0000
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=100.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVC V=500.00
0004 MOVC V=500.00
0005 MOVC V=500.00
0006 MOVJ VJ=25.00
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 END
USER OUTPUT
GROUP OG#01 0: DEC. 00: HEX.
OUT#C01 #1010
OUT#C02 #1011
OUT#C03 #1012
OUT#C04 #1013
OUT#C05 #1014
OUT#C06 #1015
OUT#C07 #1016
OUT#C08 #1017
Línea 10
Direct
open
WEAVING CONDITION
WEAVING COND NO.: 1/16
MODE SINGLE
SMOOTH ON
SPEED FREQ
FREQUENCY 3.5 Hz
<PATTERN>
AMPLITUDE 2.000 mm
VERTICAL 10.000 mm
HORIZONTAL 10.000 mm
Línea 11 ANGLE
TRAVEL ANGLE
45.00 °
0.00 °
Direct
<TIMER MODE>
open
JOB CONTENT
JOB NAME: JOB-C STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 END
Hoja de Trabajo 14
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones CALL.
Notas:
Programa: MOD-Z24
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 JUMP *1
0004 MOVC V=150.00
0005 MOVC V=150.00
0006 MOVC V=150.00
0007 *1
0008 MOVL V=150.00
0009 MOVJ VJ=25.00
0010 END
17. 3. 2 Programación de la Instrucción JUMP
Para programar una instrucción JUMP, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones en la línea anterior donde se quiera
insertar la instrucción JUMP.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione JUMP.
5. Aparece “JUMP” en la línea de edición, mueva el cursor a LABEL y presione SELECT.
NOTA: La definición de la etiqueta será automaticamente precedida por un asterisco
(*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser definidas
con letras mayúsculas o minúsculas, números, símbolos o cualquier
combinación de ellos.
6. Presione CANCEL para borrar la línea de entrada de datos, después seleccione cada
caracter para conformar el nombre de la etiqueta.
7. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.
17. 4 Etiqueta
La etiqueta es indicada por un asterisco (*). Después de introducir la instrucción de salto a una
etiqueta se debe definir la etiqueta dentro del programa, la cual debe estar justamente en la línea
anterior a la línea que se va a ejecutar enseguida con el salto y debe ser la misma que la etiqueta
especificada por la instrucción Jump.
Para programar una etiqueta en el programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione LABEL.
5. En la línea de edición se despliega (*LABEL); mueva el cursor a LABEL y presione
SELECT.
NOTA: La definición de la etiqueta será automaticamente precedida por un asterisco
(*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser definidas
con letras mayúsculas o minúsculas, números, símbolos o cualquier
combinación de ellos. Utilice el guión bajo”_” para dejar un espacio si se
necesita.
6. Presione CANCEL para borrar la línea de entrada de datos, después seleccione cada
caracter para conformar la etiqueta, cuando lo complete presione ENTER.
7. Presione ENTER para registrar la etiqueta en el programa.
17. 5 Comentarios
Los comentarios son utilizados como notas para el programador u operador del sistema. Los
comentarios no son reconocidos como parte del programa por el controaldor, y por lo tanto no
afectan la oepración del programa. Los comentarios están precedidos por un apóstrofe (‘) y
están limitados a 32 caracteres por línea.
Programa: P-22-A
0000 NOP
0001 ’PROGRAMA PARA LA PIEZA 22-A
0002 ’ELABORADO POR: PRODUCCIÓN
0003 ’FECHA: 22 DE JULIO DEL 2004
Hoja de Trabajo 15
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones JUMP y las etiquetas.
1. Inserte una instrucción JUMP, así como una Etiqueta en alguno de los programa. Verifique
la secuencia que sigue el robot desde el teach pendant.
2. Inserte comentarios en alguno de los programa.
Notas:
17. 6 Timer
Al ejecutar esta instrucción el sistema completo (el robot al igual que las entradas y salidas)
permanece en su estado actual hasta que expira el tiempo designado, durante ese período el
cursor permanece en la línea de la instrucción.
Esta función es utilizada por lo general cuando el robot necesita retrasar o mantener una
posición por un período de tiempo, como puede ser durante la estabilización del arco, sujección
de la pieza, limpieza de tobera. etc.
El rango de la función Timer es de 0.01 a 655.35 segundos.
Para programar una instrucción TIMER complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el área de direcciones en la línea anterior en donde se
quiere introducir el TIMER.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione TIMER.
5. Mueva el cursor a el dato (T= expresado en segundos) y presione SELECT.
6. Introduzca la cantidad de tiempo requerida (0.01 a 655.30 seg.); presione ENTER.
7. Presione ENTER para insertar el TIMER en el programa.
17. 7 Pausa
La instrucción Pausa detiene la ejecución del programa, por lo que la lámpara del botón Start se
apaga y el robot permanece en su posición. La instrucción Pausa es utilizada cuando se requiere
un paro por un tiempo indefinido dentro de un programa; para continuar con la ejecución del
programa se tiene que presionar el botón Start.
Para programar una instrucción de Pausa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el área de direcciones en la línea anterior en donde se
quiere introducir la pausa.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione PAUSE.
5. Presione ENTER para insertar la instrucción Pausa en el programa.
Hoja de Trabajo 16
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones Timer y Pausa.
Notas:
Programa: MASTER01
0000 NOP
0001 CALL JOB: PIEZA-1 IF IN#(1)=ON
0002 CALL JOB: PIEZA-2 IF IN#(2)=ON
0003 CALL JOB: PIEZA-3 IF IN#(3)=ON
0004 END
En el siguiente programa de ejemplo, por cada ciclo del programa principal, normalemente sólo
uno de los subprogramas puede ejecutarse. Sin embargo, si mientras el programa X está
ejecutándose el estado de IG#(1) cambia a 2, entonces R será llamado al terminar X, de otra
forma si el estado de IG#(1) cambia a 4 mientras X o R está ejecutandose, entonces será
llamado C en el mismo ciclo.
Programa: MASTER02
0000 NOP
0001 CALL JOB: PIEZA-1 IF IG#(1)=1
0002 CALL JOB: PIEZA-2 IF IG#(1)=2
0003 CALL JOB: PIEZA-3 IF IN#(1)=4
0004 END
En el último ejemplo se utiliza una variable tipo Byte para que uno y sólo de los subprogramas
pueda ejecutarse en un ciclo del programa principal. Esto debido a que el valor almacenado en
B004 sólo puede ser modificado en la Línea 0001.
Programa: MASTER03
0000 NOP
0001 DIN B004 IG#(1)
0002 CALL JOB: PIEZA-1 IF B004=1
0003 CALL JOB: PIEZA-2 IF B004=2
0004 CALL JOB: PIEZA-3 IF B004=3
0005 END
Hoja de Trabajo 17
Objetivo
Utilizar y comprender el funcionamiento del Condicional IF.
Notas:
Eje Z
Eje X
XY XX
Eje Y
ORG
La posición del punto ORG es a discreción del programador. El radio creado desde el ORG hasta
punto del dato XX es utilizado para determinar la dirección X+. El dato del punto XY con las otras
dos posiciones determinan el plano de las Coordenadas de Usuario. Con esta información el
NX100 construye un sistema cartesiano de coordenadas.
El Área de Estado no despliega el número de coordenadas de usuario (UF#), solamente
U
despliega el símbolo . Por lo tanto, el operador debe confirmar el número de
coordenadas de usuario activo antes de mover manualmente el robot (consulte la Sección 19.2).
Hoja de Trabajo 18
Objetivo
Familiarizarse con el modo de coordenadas de usuario y observar sus aplicaciones.
Notas:
TCP
Para tener una mayor precisión en los movimientos y velocidades del robot, especialmente para
procesos de trabajo como soldadura, aplicación de adhesivo y corte, es necesario calibrar
adecuadamente el Punto Central de la Herramienta (TCP).
En la siguiente figura se muestran algunos ejemplos de TCP para diversos tipos de
herramientas.
145 mm
ZF ZF
Herramienta A Herramienta B Herramienta C
Herramienta A Herramienta B
Herramienta C
TOOL
TOOL NO.㧦00
NAME: BINZEL TORCH
X 22.556 mm Rx 0.00 deg.
Y 12.000 mm Ry -45.00 deg.
Z 295.000 mm Rz 0.00 deg.
W 0.000 kg
XF
YF
ZF
5. Presione ENTER.
6. Repita los pasos 3-5 para cada dimensión de herramienta que se va a modificar.
Ahora el TCP está definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las
teclas de rotación Rx, Ry y Rz en coordenadas Rectangulares o de Herramienta para rotar la
herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se esté
rotando la herramienta.
TOOL CALIBRATION
TOOL NO.㧦00
POSITION: TC1
:S <STATUS>
L TC1
U TC2
R TC3
B TC4
T TC5
COMPLETE CANCEL
Main Menu ShortCut
NOTA: Para borra los datos existentes, seleccione DATA en el Área de Menú y
seleccione CLEAR DATA. Por último seleccione [YES] en “Clear Data?”.
6. Habilite los servos.
7. Escoja cualquier tipo de coordenadas excepto las coordenadas de herramienta. Si el
indicador TC1 no está seleccionado, presione SELECT y mueva el cursor a TC1; presione
nuevamente SELECT. Mueva el robot al primer punto (el TCP del robot debe coincidir con
el punto de referencia, según se muestra en la figura siguiente), presione MODIFY, ENTER.
NOTA: Obtenga tantas variantes como sea posible cuando cambie la orientación del
robot entre los cinco puntos.
NOTA: Si es necesario verificar la posición en la que fue registrado un punto, utilice la
tecla FWD para mover el robot al TCP deseado.
10. Después de que se han definido los cinco TCP, seleccione COMPLETE .
11. Una vez que se ha realizado el cálculo, aparece la pantalla del display de calibración
herramienta, la cual muestra las dimensiones en XYZ calculadas.
12. Si se desea, mueva el cursor al lado derecho de la pantalla para introducir las dimensiones
del ángulo de la herramienta de forma manual como se explico en la Sección 21-1.
Ahora el TCP está definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las
teclas de rotación Rx, Ry y Rz en coordenadas rectangulares o de herramienta para rotar la
herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se esté
rotando la herramienta.
TCP
Hoja de Trabajo 19
Objetivo
Utilizar y comprender la función de definición del TCP.
Notas:
EXECUTE CANCEL
PAM
JOB : ********
STATUS NOT DONE
INPUT COORD : ROBOT
STEP X(mm) Y(mm) Z(mm) V(%) PL
0000 0.00 0.00 0.00 0.00 -
0000 0.00 0.00 0.00 0.00 -
0000 0.00 0.00 0.00 0.00 -
0000 0.00 0.00 0.00 0.00 -
0000 0.00 0.00 0.00 0.00 -
0000 0.00 0.00 0.00 0.00 -
0000 0.00 0.00 0.00 0.00 -
0000 0.00 0.00 0.00 0.00 -
0000 0.00 0.00 0.00 0.00 -
0000 0.00 0.00 0.00 0.00 -
EXECUTE CANCEL
22. 2 Programación
22. 2. 1 Inicio Paralelo
Cuando se desea ejecutar varios programas al mismo tiempo la instrucción CALL no es la
adecuada. Además se necesita que los programas comiéncen a ejecutarse conjuntamente con
el programa principal, en forma paralela. Para ello se utiliza la instrucción de control PSTART, o
Inicio Paralelo, la cual tiene la capacidad de iniciar la ejecución de otro programa al mismo
tiempo que el primero. Debido a que el controlador es capaz de ejecutar ocho programas a la
vez, la instrucción PSTART debe incluir el Nombre del Programa y si se trata de la Subrutina 1,
la Subrutina 2, etc.
La instrucción será desplegada de la siguiente forma:
JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER STEP NO: 0000
CONTROL GROUP: ** TOOL: **
0000 NOP
0001 'Programa MASTER de Soldadura
0002 PSTART JOB:WORK-A SUB1 Inicia "WORK-A"como subtarea 1
0003 PSTART JOB:WORK-B SUB2 Inicia "WORK-B"como subtarea 2
0004 PWAIT SUB1 Espera el fin de la subtarea 1
0005 PWAIT SUB2 Espera el fin de la subtarea 2
0006 PSTART JOB:WORK-C SUB1 Inicia "WORK-C"como subtarea 1
0007 PSTART JOB:WORK-D SUB2 Inicia "WORK-D"como subtarea 2
0008 PWAIT SUB1 Espera el fin de la subtarea 1
0009 PWAIT SUB2 Espera el fin de la subtarea 2
=>
JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER STEP NO: 0000
CONTROL GROUP: ** TOOL: **
0000 NOP
0001 'JOB FOR MASTER TASK
0002 PSTART JOB:WORK-A SUB1
0003 PSTART JOB:WORK-B SUB2
0004 PWAIT SUB1
0005 PWAIT SUB2
0006 PSTART JOB:WORK-C SUB1
0007 PSTART JOB:WORK-D SUB2
0008 PWAIT SUB1
0009 PWAIT SUB2
=>
Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Main Menu ShortCut ! Turn on servo power
JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER STEP NO: 0000
CONTROL GROUP: ** TOOL: **
0000 NOP
0001 'JOB FOR MASTER TASK
0002 PSTART JOB:WORK-A SUB1
0003 PSTART JOB:WORK-B SUB2 SYNC
0004 PWAIT SUB1
0005 PWAIT SUB2
0006 PSTART JOB:WORK-C SUB1
0007 PSTART JOB:WORK-D SUB2 SYNC
0008 PWAIT SUB1
0009 PWAIT SUB2
=>
Esta instrucción sincroniza el programa que tiene el elemento SYNC con la ejecución del otro
programa. Todas las velocidades en el programa sincronizado se vuelven irrelevantes. Cada
uno de los movimientos son sicronizados en los programas paralelos, si algunos de los
movimientos son inconsistentes en la longitud, comparando los programas lado a lado, las
velocidades no serán las mismas. Esto es debido a que el programa sincronizado está
ejecutándose bajo las condiciones de TRT del programa controlador. Se debe tener el cuidado
necesario al momento de modificar los puntos.
en
Tec
ter
YAS
IC O
KA
ÉX
W M
A
MOTOMAN
SOLUTIONS IN MOTION ®
YASKAWA MOTOMAN
MÉXICO S.A. de C.V.
01.449.973.1170
Ext. 106
Salvador Barrón
Cel: 01.449.890.6644
e-mail: salvador.barron@motoman.com
Irving Herrera
Cel: 01.449.890.5181
e-mail: irving.herrera@motoman.com
Gustavo Rosales
Cel: 01.81.8259.3466
e-mail: gustavo.rosales@motoman.com
Omar Segura
Cel: 01.449.804.0612
e-mail: omar.segura@motoman.com
Amilcar Soto
Cel: 01.449.804.3156
e-mail: amilcar.soto@motoman.com
YASKAWA MOTOMAN
MÉXICO S.A. de C.V.
YASKAWA MOTOMAN MEXICO S.A DE C.V
CIRCUITO AGUASCALIENTES ORIENTE 134-C
P. I. V. A. AGUASCALIENTES, AGS. MÉXICO 20355
TEL. 01.449.973.1170 FAX. 01.449.973.1171 DT-000-D
motoman@motoman.com.mx AGO-2004
Controlador NX100
Manual de
Soldadura de Arco
YASKAWA MOTOMAN
MÉXICO S.A. de C.V.
Circuito Aguascalientes Oriente 134-C
Parque Industrial del Valle de Aguascalientes
Aguascalientes, México. 20355
Tel: 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171
Línea de Emergencia: 01.449.973.1170 ext 106
(Disponible las 24 horas)
www.motoman.com
YASKAWA
La información contenida en este manual es propiedad exclusiva
de MOTOMAN. INC., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida
sin la autorización por escrito de MOTOMAN. INC.
7 8 9
ARCON FEED
4 5
GAS
6
ARCOF RETRACT
1 2 3
TIMER CUR/VOL
0 . -
REFP CUR/VOL
5
GAS
Registra la instrucción de fin de arco “ARCOF”.
ARCOF
Paso 1 Paso 6
aso 2
Crear un Programa
(Programar un Cordón de Soldadura)
Realice el programa para la trayectoria de soldadura (consulte el
programa de referencia). La información referente al proceso de
programación esta en la sección de “Programación” en este manual.
Programa de Referencia
NOP
MOVJ VJ=10.00
MOVJ VJ=80.00
MOVL V=800 Se mueve a la posición programada (punto de inicio de soldadura)
utilizando movimiento lineal. Unidades: cm/min.
MOVL V=800
MOVJ VJ=50.00
END
Explicación
1. La instrucción ARCON es desplegada en la línea de edición.
2. Se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a “UNUSED” para definir el
método, presione [SELECT], y seleccione “AC=”.
Cuando las condiciones de soldadura han sido establecidas en la instrucción ARCON con
un archivo de condiciones de inicio de arco, se muestra el siguiente display de edición
detallada. Seleccione “ASF#( )” y presione [SELECT]. Seleccione “AC=”.
3. Establezca las condiciones de soldadura.
4. El contenido de la configuración es desplegado en la línea de edición. Presione [ENTER]
una vez más para registrar las condiciones en el programa.
5. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido de programa en el caso de que no
se quiera registrar las condiciones.
⍦ Con un archivo de condiciones de inicio de arco
Operación
Explicación
1. La instrucción ARCON es desplegada en la línea de edición.
2. Se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a “UNUSED”, y seleccione
“ASF#( )” en las opciones desplegadas.
Cuando las condiciones de soldadura han sido establecidas en los elementos adicionales
de la instrucción ARCON, se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a
“AC=” y presione [SELECT]. Seleccione “ASF#( )” en las opciones desplegadas.
3. Escoja el número de archivo (1 a 48). Mueva el cursor a el número de archivo y presione
[SELECT]. Introduzca el número de archivo utilizando el teclado numérico y presione
[ENTER].
4. En la línea de edición se despliega el número de archivo seleccionado. Presione [ENTER]
una vez más para registrar la instrucción en el programa.
Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido de programa en el caso de que no
se quiera registrar las condiciones.
Explicación
1. La instrucción ARCON es desplegada en la línea de edición.
2. Se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a “ASF#( )” o a “AC=”, presione
[SELECT], y seleccione “UNUSED”.
3. Presione [ENTER] una vez más para registrar la instrucción en el programa.
4. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido del programa en el caso de que
no se quiera registrar la instrucción.
1. 3. 2 ARCOF
Esta instrucción desactiva la señal de inicio de arco que es enviada a la fuente de soldadura para
finalizar el proceso de soldadura.
5
GAS
Tecla específica para registrar la instrucción de fin de soldadura (ARCOF)
ARCOF
Explicación
1. La instrucción ARCOF es desplegada en la línea de edición.
2. Se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a “UNUSED”, presione
[SELECT], y seleccione “AC=” en las opciones desplegadas.
Cuando las condiciones de soldadura han sido establecidas en la instrucción ARCOF con
un archivo de condiciones de fin de arco, se muestra el display de edición detallada. Mueva
el cursor a “AEF#( )”, presione [SELECT], y seleccione “AC=” de las opciones desplegadas.
3. Establezca las condiciones de soldadura.
4. El contenido de la configuración es desplegado en la línea de edición. Presione [ENTER]
una vez más para registrar las condiciones en el programa.
5. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido de programa en el caso de que no
se quiera registrar las condiciones.
Explicación
1. La instrucción ARCOF es desplegada en la línea de edición.
2. Se nuestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a “UNUSED”, presione
[SELECT], y seleccione “AEF#( )” en las opciones desplegadas.
Cuando las condiciones de soldadura han sido establecidas con lo elementos adicionales
de la instrucción ARCOF, se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a
“AC=”, presione [SELECT], y seleccione “AEF#( )” en las opciones desplegadas.
3. Defina el número de archivo (1 a 12). Mueva el cursor al número de archivo y presione
[SELECT]. Introduzca el número de archivo utilizando el teclado numérico y presione
[ENTER].
4. En la línea de edición se despliega el número de archivo seleccionado. Presione [ENTER]
una vez más para registrar la instrucción en el programa.
Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido del programa en el caso de que
no se quiera registrar las condiciones.
⍦ Sin elementos adicionales
Operación
Explicación
1. La instrucción ARCOF es desplegada en la línea de edición.
2. Se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a “AEF#( )” o a “AC=”, presione
[SELECT], y seleccione “UNUSED” en las opciones desplegadas.
3. La instrucción sin elementos adicionales es desplegada en la línea de edición. Presione
[ENTER] una vez más para registrar las condiciones en el programa.
4. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido del programa en el caso de que
no se quiera registrar la instrucción.
Dirección de avance
Dirección horizontal
WEAVING CONDITION
COND NO. 1/16
MODE : SINGLE
SMOOTH : ON
SPEED TYPE : MOVING TIME
FREQUENCY : 3.5 Hz
<PATTERN>
AMPLITUDE : 2.000 mm
VERTICAL : 10.000 mm
HORIZONTAL : 10.000 mm
ANGLE : 45.00 deg.
TRAVEL ANGLE : 5.00 deg.
<TIMER MODE>
POINT1 : WEAV STOP
POINT2 : WEAV STOP
POINT3 : WEAV STOP
POINT4 : WEAV STOP
<MOTION TIME>
SECTION1 : 0.1 sec
SECTION2 : 0.1 sec
SECTION3 : 0.1 sec
SECTION4 : 0.1 sec
<STOP TIMER>
POINT1 : 0.0 sec
POINT2 : 0.0 sec
POINT3 : 0.0 sec
POINT4 : 0.0 sec
<HOVER WEAVING COND.>
SET : OFF
TIMER : 0.0 sec
INPUT SIGNAL : IN#000
DIRECT PAGE
0: Con redondeo
1: Sin redondeo
0 : Oscilación 1 : Oscilación 2 : Oscilación
Sencilla Triangular Tipo L
40
30
20
10
0 1 2 3 4 5
Frecuencia (Hz)
⍦ Patrón
• AMPLITUD
Especifica la amplitud del weaving cuando se tiene el modo sencillo (“MODE” está en
“SINGLE”).
Amplitud sencilla
• VERTICAL, HORIZONTAL
Si “MODE” está en “TRIANGLE” o “L-TYPE”, se tiene que configurar los datos del triángulo
para definir la trayectoria del weaving.
Dirección de pared
Dirección horizontal
Distancia
horizontal MODO: Triangul ar, Ti po L
Dirección de pared
Dirección horizontal
Distancia
horizontal MODO: Triangul ar, Ti po L
⍦ ÁNGULO DE TRAYECTORIA
Especifica el ángulo de la trayectoria de oscilación.
Dirección de avance
Vista A
Ángulo
+
0o
Ángulo
-
Vista A
2
2 3
3 4
3 2
1
4 1 1
Dirección Dirección Dirección
horizontal horizontal horizontal
Oscilación Oscilación Oscilación
Sencilla Triangular Tipo L
⍦ Tiempo de Movimiento
Si el tipo de velocidad (“SPEED TYPE”) está en tiempo de movimiento (“MOVING TIME”), el
tiempo de movimiento especificado aquí determina la velocidad de movimiento en cada una de
las secciones del weaving.
⍦ Tiempo de Paro
Especifica el timer para determinar el paro del weaving o el paro del manipulador para cada
sección.
REFP 3
Dirección de avance
W eaving Fl otante
REFP1 REFP2
Al lado derecho o izquierdo de la pared
En la superficie de la pared
o en su plano de expansión
Pared
Pared
REFP2
REFP1
REFP2
REFP1
Dirección Dirección
de Avance de Avance
Dirección
horizontal
< Ejemplo 1 > Se registra el punto de referencia REFP1 porque la dirección de la pared no
es paralela a el eje Z de las coordenadas del robot.
< Ejemplo 2 > Se registra el punto de referencia REFP2 porque el punto de acercamiento
está del otro lado de la pared.
Ejemplo
Pared
Punto de Punto de
0009 MOVJ VJ=25.00
Acercamiento Acercamiento 0010 MOVL V=120
0011 REFP 2
REFP2
0012 WVON WEV#(1)
0013 MOVL V=50
0014 WVOF
2. 3. 2 Prohibición de Weaving
En un programa que contenga la función weaving al momento de activar algunos de los modos
especiales de ejecución de programas (Modo de Revisión), o al realizar la verificación de la
trayectoria con las teclas FWD o TEST START, la instrucción de weaving es ejecutada al igual
que las otras instrucciones de movimiento. Sin embargo, en algunos casos no es necesario
ejecutar el weaving por diversas circunstancias, como puede ser que al ejecutar el weavin el
robot choca con la pieza de trabajo, etc., en esos casos realice el siguiente procedimiento para
cancelar el weaving.
Explicación
1. Es desplegada la lista de instrucciones.
2. La instrucción “WVON” es desplegada en la línea de edición.
3. Seleccione el número de archivo (1-16). Mueva el cursor a el número de archivo y presione
[SELECT]. Introduzca el número de archivo utilizando el teclado numérico y presione
[ENTER].
4. El contenido de la configuración es desplegado en la línea de edición. Presione [ENTER]
una vez más para registrar las condiciones en el programa.
5. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido del programa en el caso de que
no se quiera registrar las condiciones.
2. 4. 2 WVOF
Instrucción de fin de weaving.
⍦ Registro de la Instrucción WVOF
Operación
Explicación
1. Es desplegada la lista de instrucciones.
2. Se registra la instrucción en el programa.
en
Tec
ter
YAS
IC O
KA
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