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R-30iA Electrical Maintenance

MANTENIMIENTO ELÉCTRICO
DEL CONTROLADOR
R-30iA
MATGERJ3C1006CE
REV. A

Nombre del Estudiante

La información contenida en este documento es propiedad exclusiva de FANUC


Robotics México S.A. de C.V. Queda estrictamente prohibida su reproducción
parcial o total sin previa autorización escrita por parte de
FANUC Robotics México S.A de C.V.

FANUC Robotics México S.A. de C.V.


Circuito Aguascalientes Norte #136
Parque Industrial del Valle de Aguascalientes
Copyright  2007
Aguascalientes, Aguascalientes, México

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R-30iA Electrical Maintenance

FANUC Robotics México S.A. de C.V.


Centro de Atención al Cliente
(cRc)

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SERVICIO DE EMERGENCIA LAS


24Hrs,
LOS 365 DIAS DEL AÑO

01-800-01-
ROBOT
(01-800-01-76268)

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R-30iA Electrical Maintenance

Contenido

• Descripción del curso

• Agenda

• Objetivos del curso

• Examen Inicial

• Teoría y prácticas

• Examen Final

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R-30iA Electrical Maintenance

Descripción del curso


Mantenimiento Eléctrico del Controlador R-30iA (4 días / 32 horas):

Este curso abarca el mantenimiento eléctrico del controlador R30iA y ha sido


diseñado para el personal encargado de instalar y dar mantenimiento al robot y al
controlador R30iA.

Los principales temas involucrados son: Componentes del controlador, análisis y


solución de fallas mediante el uso de códigos de error, interpretación de LEDs
indicadores de estado, procedimientos de diagnóstico, operaciones básicas del
robot, configuración y control de entradas y salidas, toma de respaldos, carga de
software y masterización del robot.

Los procedimientos de seguridad son detallados en cada ejercicio de


entrenamiento.

Adicionalmente al material expuesto en el aula de entrenamiento, el curso ofrece


una serie de ejercicios prácticos que ayudarán al estudiante a relacionarse
directamente con los componentes del robot; su operación, teoría de
funcionamiento, intercambio de partes, herramientas necesarias, y prácticas
comunes de mantenimiento.

Objetivo del curso:


Una vez completado satisfactoriamente el curso; el estudiante será capaz de
inspeccionar el controlador R30iA, determinar posibles fallas, y proporcionarle el
mantenimiento preventivo y/o correctivo necesario, a fin de garantizar que el robot
se encuentren en condiciones óptimas para su buen funcionamiento.

Audiencia:
Este curso está dirigido al personal de mantenimiento eléctrico responsable de
instalar y dar mantenimiento al robot.

Prerrequisitos:
Ninguno.

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Agenda

• Día 1 • Día 4
– Introducción – El Servo Amplificador
– Examen inicial – Reemplazo del Servo Amplificador
– Reglas básicas de seguridad – Circuitería de paros de emergencia
– Componentes principales del – El Panel del Operador
robot
– Tarjeta de paros de emergencia “E-
– Operación básica del robot
Stop”
– Sistemas coordenados
– Diagnóstico de fallas desplegadas en
– Visita al Laboratorio
el Teach Pendant
• Día 2
– * Examen Final
– Síntomas del robot
• Día 5 (Opcional)
– Flujo de voltaje
– Control de Encendido y Apagado – Discusión de opciones de
Entradas/Salidas FANUC
– Fuente de Multivoltajes “PSU
(Power Supply Unit)” – Opciones adicionales de hardware
– Diagnóstico de causas por las FANUC
cuales el robot no puede ser – Aplicaciones específicas
encendido – * Examen Final
• Día 3
– Tarjeta principal “Main board”
– Diagnóstico de causas por las
cuales la interfase de
programación “Teach Pendant” no
responde.
– Manipulación de archivos
– Discusión del servo sistema
* El examen final será aplicado el último día
– Masterización del robot de capacitación.

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Mantenimiento
Eléctrico
R-30iA
FANUC Robotics México S.A. de C.V

Departamento de Servicio al Cliente -


Capacitación

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Bienvenidos al sistema de
capacitación de
FANUC Robotics México

• Lista de asistencia
– Todos los estudiantes deberán firmar la lista de
asistencia
– El nombre en el certificado del curso aparecerá
exactamente igual al nombre proporcionado en
la lista de asistencia.
• Recomendaciones
– Por favor escriba claramente su nombre.
– Acentúe si es necesario.

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Examen Inicial

1. Para realizar un ciclo de apagado/encendido en el robot, es


necesario:
A. Presionar el botón de encendido una vez y tras el controlador se apague
presionarlo nuevamente.
B. Asegurarse que el teach pendant esté apagado, presionar Menu y seleccionar
Cycle Power.
C. Asegurarse que el teach pendant esté apagado, presionar Fcnt y seleccionar
Cycle Power.
D. Asegurarse que el teach pendant esté encendido, presionar Fcnt y seleccionar
Cycle Power.
E. Lo desconozco.

2. Si un mensaje de falla es mostrado en el teach pendant, es


necesario:
A. Revisar todos los fusibles del robot.
B. Buscar en el manual el código de error y seguir los pasos sugeridos.
C. Cargar software.
D. Remplazar el servo amplificador.
E. Lo desconozco.

3. Si las teclas PREV y NEXT se mantienen presionadas durante el


ciclo de encendido del robot, aparecerá:
A. La opción del BMON.
B. El menú de configuración.
C. La pantalla de Master/cal.
D. El menú de archivos del sistema.
E. Lo desconozco.

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Examen Inicial

4. Un código de error SRVO-075, Pulse Not Established, indica que:


A. El controlador debe ser apagado y encendido.
B. Cada eje que perdió masterización debe ser rotado por lo menos una
revolución del motor.
C. Todos los ejes deben ser rotados por lo menos 10 grados.
D. F1 y F5 deben ser presionados al encender el controlador, así el software
reconocerá los pulsos.
E. Lo desconozco.

5. Si el fusible de entrada F1 se funde:


A. La lámpara indicadora de falla en el controlador se encenderá.
B. Deberá reemplazarse el servo amplificador
C. Aparecerá un mensaje de alarma en el teach pendant.
D. El teach pendant no encenderá
E. Lo desconozco.

6. Si el fusible de entrada F1 se funde, la causa puede ser :


A. Un corto en el servo amplificador.
B. Un corto en los ventiladores.
C. Un corto en el cable del teach pendant.
D. Un corto en un interruptor de sobre-carrera del robot.
E. Lo desconozco

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Examen Inicial

7. Si el botón de paro de emergencia en el SOP del robot es


presionado:
A. Se apagará el controlador
B. Se desenergizará la bobina del contactor ALC
C. Se desabilitará al servo amplificador
D. Se encenderá el LED de alarma de la PSU
E. Lo desconozco

8. Las señales de los botones del panel del operador van conectadas
a:
A. La tarjeta de paros de emergencia.
B. La Main Board
C. La PSU.
D. La tarjeta de relevadores.
E. Lo desconozco

9. Una batería nueva puede mantener la información de la SRAM por


al menos:
A. Un año.
B. Seis meses.
C. Cuatro años.
D. Dos años.
E. Lo desconozco.

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Examen Inicial
10. ¿Son utilizados para la retroalimentación de posición al servo
sistema?
A. Escalas lineales.
B. Encoders de comunicación serial.
C. Resolvers.
D. Transfomadores diferenciales de variación rotacional.
E. Lo desconozco

11. El paquete de baterías montado en la base del robot provee


voltaje a:
A. Los servomotores.
B. Los módulos de memoria de la Main Board
C. Los encoders de cada motor.
D. Los robots R-30iA no utilizan baterías.
E. Lo desconozco.

12. Los contactos de los relevadores que proveen alimentación a


las bobinas de KM1 y KM2 están localizados en:
A. La tarjeta de multivoltajes PSU.
B. En la tarjeta de control de ejes.
C. La Main Board.
D. La tarjeta de paros de emergencia.
E. Lo dosconozco.

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Examen Inicial
13. Si una fase de un motor se aterriza:
A. Un mensaje de alarma será mostrado en el teach pendant.
B. Un fusible en el servo amplificador se fundirá.
C. El controlador automáticamente se apagará.
D. El LED de alarma de la PSU se encenderá.
E. Lo desconozco.

14. Si el teach pendant se congela, la primer acción deberá ser:


A. Limpiar la SRAM.
B. Remplazar la main board.
C. Cambiar el cable del teach pendant.
D. Apagar y encender el robot.
E. Lo desconozco.

15. Si el fusible F2 del panel del operador se funde:


A. El transformador tiene problemas.
B. La pantalla del teach pendant no encenderá.
C. Existe un problema en la tarjeta de paros de emergencia.
D. Es similar a tener el fusible F1 de la PSU fundido.
E. Lo desconozco

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Examen Inicial

16. Tendrá que remasterizar el robot:


A. Al intervalo de tiempo especificado en el manual
B. Si el robot es apagado sin respaldar el software.
C. Nunca.
D. Si un servomotor es remplazado.
E. Lo desconozco

17. Si el eje J6 no es limitado apropiadamente es sus límites de


software:
A. Se pueden dañar los cables y/o mangueras de la herramienta del robot.
B. Se disparará el interruptor de sobre-carrera del eje J6.
C. El robot pudiera colisionar con los topes mecánicos de J6.
D. El robot mostrará una falla de clase 2.
E. Lo desconozco.

18. Tendrá que recargar software si retira:


A. La tarjeta de paros de emergencia.
B. El módulo FROM/SRAM.
C. La main board.
D. EL chip del BMON
E. Lo desconozco.

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Examen Inicial

19. Es posible respaldar el controlador a través de los siguientes


medios:
A. USB, Ethernet y Compact flash.
B. Fire Wire, USB y Compact flash.
C. SD, USB y Compact flash.
D. USB y Ethernet solamente.
E. Lo desconozco

20. Dual check safety:


A. Es necesario cuando dos controladores trabajan en conjunto.
B. Garantiza que más de un contactor sea utilizado para energizar al servo
amplificador.
C. Es un método que mediante dos procesadores verifica el estado del circuito
de paros de emergencia.
D. Evita tener que manejar señales de seguridad redundantes o duplicadas.
E. Lo desconozco.

21. Este LED se enciende en el servo amplificador cuando KM1 y


KM2 son energizados:
A. SVEMG.
B. OPEN.
C. RDY.
D. SVALM.
E. Lo desconozco

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Examen Inicial

22. El teach pendant debe ser encendido para:


A. Fijar los límites de ejes
B. Simular entradas y salidas.
C. Cuando se utiliza el teach pendant para cualquier cosa.
D. Mover el robot.
E. Lo desconozco.

23. Encender el teach pendant:


A. Habilita que solamente el PLC tenga el control de movimiento.
B. Habilita la comunicación con el PLC vía teach pendant.
C. Habilita que a través del teach pendant o del PLC pueda ser movido el
robot.
D. Habilita el control de movimiento solamente a través del teach pendant.
E. Lo desconozco

24. Los servomotores de los robots fanuc son alimentados con:


A. Pulsos de alta frecuencia de C.D.
B. Pulsos de voltaje de C.A modulados en ancho de pulso.
C. Un voltaje de C.A constante y una corriente controlada
D. Un voltaje de C.A. controlado en amplitud.
E. Lo desconozco.

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Examen Inicial

25. Sucede cuando una señal de entrada es simulada como


encendida:
A. Nada, porque no es posible simular una entrada.
B. Se enciende el LED del módulo de entradas.
C. El software solamente reconoce la entrada como simulada.
D. La lámpara remota se enciende.
E. Lo desconozco

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Seguridad

Alcance
máximo
limitado
del
Barrera de
robot
Seguridad

Teach
Pendant

Controlad
or
Interruptor
R-
de acceso
30iA a la celda
(Fence)

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Controlador R-30iA

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Tipos de Controlador

Operator’s panel

Teach pendant

A-
Cabinet

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Panel del Operador

Botón de
Paro de
Emergenc
ia

Select Contador
or de de Horas Botón de
modo reset
Inicio de
ciclo
El panel del operador
Lámpar
permite el control de
a de
ciertas funciones Falla
básicas del robot,
facilita la carga y el Lámpara de
respaldo de archivos encendido
y provee indicadores
del estado de Puerto
operación del robot. USB

Puerto RS-
232

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Selector de Modo
Existen dos versiones
estándar del selector
de modo:
 En modo T1, la velocidad de
operación máxima del robot es
limitada a 250mm/sec.

 En modo T2, la velocidad de jogeo es


restringida, pero la velocidad máxima Versión
2 mode switch de 3 mode3 mode
switchswitch
(100%) es permitida al correr un
2 mode switch Versión de
programa.
dos modos tres modos
(AUTO, T1) (AUTO, T1,
 En modo AUTO, no es posible correr T2)
programas o jogear el robot utilizando
la interfase de programación (teach
pendant).

 En modo T1 y T2, el robot solamente


es energizado cuando el interruptor
del DEADMAN es presionado.

 Para prevenir cambios inesperados,


el modo de operación puede ser
bloqueado retirando la llave del
selector. Por seguridad, el modo T2
requiere que la llave siempre se
encuentre en el selector.

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Práctica 1
Introducción al
controlador

El estudiante aprenderá como:


Determinar el tipo de controlador que se
tiene.
Identificar los dispositivos de operación.

Pasos:
El instructor señalará los principales
componentes del sistema del robot.
El instructor indicará las diferencias físicas
entre los controladores tipo A y B.
El instructor indicará las reglas de
seguridad aplicables a los robots de
práctica.

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Teach Pendant
(Interfase de
Programación)
Screen: Displays
the DispenseTool
softw are menus.

SHIFT key:Together
w ith other keys
Status Indicators: PREV: Displays NEXT: Displays performs a specific
Display system the previous more function function.
status. FAULT screen. keys w hen more
HOLD
are available. Emergency
STEP
Stop Button:
ON/OFF Switch: BUSY
Use this
RUNNING
Together w ith the Function keys: Take
SEAL ENBL button to stop
DEADMAN sw itch, specif ic action depending
PROD MODE a running
enables or disables on the screen displayed.
TEST CYC program, turn
robot motion. off drive pow er
JOINT
XYZ to the robot
TOOL servo system,
SHIFT key:Together OFF ON
F1 F2 F3 F4 F5 SET and apply

E
R

RE
w ith other keys robot brakes.

SE
performs a specific

T
function.
F1 F2 F3 F4 F5 RESET
PREV NEXT
MENUS key: Use TEACH
this key to display
the screen menu. MENUS SELECT EDIT DATA FCTN
SHIFT SHIFT
FCTN key: Use this
key to display the
Cursor keys: Use these supplementary
keys to move the cursor. HOLD - X +X menu.
(J1) (J1)
STEP
STEP key: Use this key to
Program keys: Use these
sw itch betw een step
BACK ITEM ENTER
RESET SPACE
- Y +Y keys to select menu
execution and cycle FWD (J2) (J2)
execution. options.
MAN HOLD key: Use this
7 8 9 FCTNS
BWD - Z +Z key to stop the robot.
RESET key: Use this (J3) (J3)
key to clear an alarm. MOVE
4 5 6 MENU FWD key: Use this key to
COORD -X +X run a program in the forw ard
BACK SPACE key: Use this TEST
(J4) (J4) direction.
key to delete the character or 1 2 3 CYC
BWD key: Use this key to
number immediately before
run a program in the
the cursor. -Y +Y
0 . , HOT
EDIT +% (J5) (J5) backw ard direction.

Jog keys: Use these


ITEM key: Use this key -%
to select an item using its -- POSN ALARMS STATUS -Z +Z keys to move the robot
number.
(J6) (J6) manually.

COORD (coordinate) key:


Use this key to select the
ENTER key: Use this jog coordinate system.
key to enter a numeric
value or to select an item
from a menu. Jog Speed keys: Use these
STATUS key: keys to adjust the speed of the
Use this key robot w hen it moves.
POSN key: Use this to display the
key to display position STATUS
data. screen. MAN FCTNS key: Use this key
ALARMS key: Use to display the MANFCTN
this key to display the HOT EDIT key: (manual functions) screen.
ALARMS screen. Use this key to
display the MOVE MENU key: Use this key to
TEST CYC key: Use UTILITIES Prog display the Soft Panel.
this key to display the Adj screen.
TEST CYCLE screen.

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Pendant

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Encendido del Robot

Al encender el robot, el software


realiza las siguientes acciones:
– Inicializa las variables de sistema
– Inicializa los cambios de
configuración de entradas / salidas.
– Muestra la pantalla inicial “Utilities
Hints”
(solamente en arranque en frío)

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Manipulación Manual del


Robot
• El robot puede ser manipulado
manualmente a través de las teclas de
movimiento del teach pendant.
• La manera en que el robot se mueve y
los ejes involucrados varían de
acuerdo a lo siguiente:

– Velocidad de Override – Que tan


rápido se moverá el robot.
– Sistema Coordenado – La manera
en que el robot se moverá.

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Moviendo el robot en modo


JOINT
J4 J6

J5

Mover el robot
J3
en modo Joint,
es mover Las teclas
individualmente de
cada uno de los movimient
ejes del robot. o en Joint
estan
identificad
as en el
J2 teach
pendant
como: J1,
J1 J2, J3, J4,
J5, y J6

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Moviendo el robot en modos


cartesianos
TC Las teclas de
Modos P movimiento cartesiano
+Z están identificadas en
Cartesianos: el teach pendant como:
(Frames) X, Y, and Z
• World
• Jog
Origen
• User
• Tool -X
+Y

-Y
+X

-Z

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Práctica 2
Manipulación del robot en
modo JOINT
El estudiante aprenderá como:
Encender el robot seguramente.
Manipular el robot en modo JOINT.

Pasos:
Encender el robot de manera segura.
Posicionar el selector de modo en T1.
Habilitar / encender el teach pendant.
Presionar la tecla COORD para cambiar el
sistema de coordenadas a JOINT.
Mover cada uno de los ejes del robot en modo
JOINT.
El instructor explicará cuando es de utilidad
mover el robot en modo JOINT.

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R-30iA Electrical Maintenance

Práctica 3
Manipulación del robot en
modo WORLD
El estudiante aprenderá como:
Encender el robot seguramente.
Manipular el robot en modo WORLD.

Pasos:
Encender el robot de manera segura.
Posicionar el selector de modo en T1.
Habilitar / encender el teach pendant.
Presionar la tecla COORD para cambiar el
sistema de coordenadas a WORLD.
Mover cada uno de los ejes del robot en modo
WORLD.
El instructor explicará cuando es de utilidad
mover el robot en modo WORLD.

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R-30iA Electrical Maintenance

Componentes Internos de
Controlador

Panel del Servo


Operador Amp
Ventilado
res
traseros
Ventilador
del Circuit
backplane Breake
Main r
board
Backplan
e
Unidad
de paros
PSU de
Emergen
cia (E-
Ventilad Stop)
or de la
puerta

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R-30iA Electrical Maintenance

Diagrama de Bloques

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Arnés interno R-2000iB


Cables del robot

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Arnés interno R-2000iB


Conectores

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Arnés interno R-2000iB


Cables Internos

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Arnés interno R-2000iB


Cable RP1

+6V M1P
0V

M2P

M3P

RP1 K11
1
M4P

M5P

Con cinta amarilla es


indicada la sección
de cable que debe M6P
ser sujetada a los EE
soportes del robot
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R-30iA Electrical Maintenance

Arnés interno R-2000iB


Cable RM1

M6M
Cinta amarilla
M6B
K
M5M
M5B
K
M4M
M4B
K
RM K112
M3M
1 M3B
K
M2M
M2B
K
M1M
M1B
K

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Arnés interno R-2000iB


Cables del usuario (señal y
potencia)

Cinta
amarilla

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Arnés interno R-2000iB


Cables de DeviceNet (comunicación y
potencia)

Cinta
amarilla

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Arnés interno R-2000iB


Conectores y soportes

Conectore
s J1

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Arnés interno R-2000iB


Conectores y soportes

Eje J2 – Vista Eje J2 – Vista


derecha 1 derecha 2

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Arnés interno R-2000iB


Conectores y soportes

Soporte en la base del Soporte en el eje


eje J1 J2

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Arnés interno R-2000iB


Conectores y soportes

Soportes
FANUC Robotics eje J2
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Arnés interno R-2000iB


Conectores y soportes

Soportes eje J3
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Arnés interno R-2000iB


Conectores y soportes

Placa de conectores en el
FANUC Robotics eje J3
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Arnés interno R-2000iB


Conectores y soportes

Eje J3 – Vista derecha


FANUC Robotics
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R-30iA Electrical Maintenance

Arnés interno R-2000iB


Conectores y soportes

Puntos de
sujeción
del arnés

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Arnés interno R-2000iB


Interruptores de sobre-carrera
(opcionales)

Eje J1 – Vista
derecha 2
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Arnés interno R-2000iB


Interruptores de sobre-carrera
(opcionales)

Interruptores de
sobre-carrera de
los ejes J2 y J3

FANUC Robotics
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Práctica 4
Componentes principales
del robot

El estudiante aprenderá a:
Identificar los principales componentes del
robot.

Pasos:
El instructor indicará los principales
componentes del robot y controlador.
El instructor explicará brevemente la
función de cada unos de los componentes.

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Fallas y síntomas

• No enciende el controlador.

• No responde el Teach Pendant.

• Un mensaje de alarma es
desplegado en el Teach pendant.

• El robot solamente funciona en


modo manual.

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No enciende el controlador
– Síntomas:
• Lámpara de encendido apagada.
• Display del teach pendant apagado.
– Problemas potenciales:
• Alimentación de C.A. al controlador.
• Interruptor principal (Circuit breaker).
• Transformador.
• Alimentación de C.D.
• Cable del Teach pendant.
• Fuente de alimentación (PSU).
• Circuito externo de encendido.
• Cables.

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Diagrama de alimentación
de C.A.

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Transformador
Gabinete tipo B
Dos tipos de transformadores están
disponibles: Transformador
tipo E.- Voltajes
de entrada:
500 a 575 volts
440 a 500
volts 380 a
415 volts
Transformador
tipo D.- Voltajes
de entrada:
200 a 230 volts
380 a 400
volts

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R-30iA Electrical Maintenance

Transformador
Gabinete tipo A
Dos tipos de transformadores están
disponibles:
Transformador Transformador
tipo E.- Voltajes tipo D.- Voltajes de
de entrada: entrada: 200
500 a 575 volts a 230 volts
440 a 500 380 a 400 volts
volts 380 a
415 volts
Ventiladores
laterales

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Fuente de Alimentación
(PSU)
Características:
•Contiene el circuito de encendido
•Es alimentada con 220VCA y produce
los siguientes voltajes de salida:
+24V
+24E
+5V
+15V
-15V
+3.3V
+2.5V

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Fuente de Alimentación
(PSU)
LEDs indicadores de
estado

CP1: Entrada de
C.A.
CP1A: Salida de
C.A. (protegida
por F1)
CP2,3: Salida de
C.A. (circ. de
encendido)
CP5: 24V
CP6: 24E

CP4: Control de
encendido

•PIL, indica que la PSU


está recibiendo 200VCA
de alimentación.

•ALM, indica un
problema en el circuito
de control de voltaje.

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Fuente de Alimentación
(PSU)

F1 (8 Amp): Entrada
200VCA

F3 (7.5 Amp): Salida


+24V E
F4 (7.5 Amp): Salida
+24V

PIL:
Le
d

ALM:
Led

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R-30iA Electrical Maintenance

Circuito de Encendido
PSU Backpla Main
ne Board
CP 24 R
O TBOP (1
(A 4 O V
)
N N 3
1) CO CO (2
(A )
M M
3) OF OF (
(A 3 Control
F F
2) JRS JRS )(4 de
CP )
15 15 encend
E.Stop y 2
ido
Ventiladores
externo
CP CRT1
220 VAC 3 Circuito de 6
Opcionales Control de
R Encendido
Transformad
or CP
1 F1,
220VA 8A Panel
C Boar
220V 24VD PI d
AC C L

24
F E
3

CP
6
24 AL
F V M
4
2.5VD
CP C 3.3VD
5 C +5VD
Voltajes
de Salida C +15VD
de C.D.
C -
15VD
C

FANUC Robotics
60
R-30iA Electrical Maintenance

Circuito de Encendido
Control de encendido externo - Panel del
Operador
Para utilizar un interruptor de encendido y apagado
remoto, es necesario remover el puente existente entre
EXOFF1(pin 3) y EXOFF2(pin 4) del conector TBOP3 y
conectar a estas terminales el interruptor.

TBOP3
Pines 3 y 4

FANUC Robotics
61
R-30iA Electrical Maintenance

Circuito de Encendido
Medición de Voltajes
TBOP3 TBOP3 TBOP3

V
(1) V
(1) V
(1)
DC DC DC

(2) (2) (2)

(3) (3) (3)


mV mV mV
~ ~ ~
V
mA
A (4) V
mA
A (4) V
mA
A (4)
~ ~
μA ~ ~ ~ ~
V V μA V μA

OF
F
(5) OF
F
(5) OF
F
(5)
(6) (6) (6)

(7) (7) (7)

(8) grou
(8) grou
(8)
grou
n n n
•La medición ded voltaje de los pines 1, 2, 3dy 4 con referencia a tierra, debe
d
ser de 0VCD cuando el controlador esté apagado.
•Una medición de 17VCD en el pin 1, sugiere que falta un puente entre los
pines 1 y 2, 3 y 4, o en el conector CRT16.
•Una medición de 17VCD en el pin 2, sugiere que falta un puente entre los
pines 3 y 4, o en el conector CRT16.

FANUC Robotics
62
R-30iA Electrical Maintenance
E-stop unit Servo amplifier
(6-axis amplifier) FS3 Regenerative
Transformer 210VAC Breaker res. aux. axis

210VAC
Breaker CRR38 DC/DC
FS1
+5V, +3.3V
CRM96 +24V CRM96
AC power supply unit +15V, -15V
AC 200 ~ 230 V

CRR64
FS2

CRF8
CNJ
AC 380 ~ 400 V
AC 380 ~ 415 V 200VAC
AC 440 ~ 480 V 1φ

+5V

+24VF
AC 500 ~ 575 V

Flujo de 3Ф

Backplane Power F1
CP1
Power supply
I/O unit

Robot

Voltaje
supply

Pulse corder
unit CP1A

Power

Brake
Fan
200VAC
CP2 1φ
CP2
Motor
CP3

DC/DC F3 CP6
+24E CRP24 CP5A End effector
+5V, +3.3V

CRM95
+2.5V, F4 CP5
+24V
+15V, -15V
+24V, +24E

+24E
Main board
Battery
CRM95

+24E CRS20 +24T


CP8B Teach pendant
FUSE2
DC/DC
+5V

E-stop
circuit
Panel board
JRS16
RS-232-C

JD1A
I/O LINK

JD17
RS-232-C/RS-485
CRS26
FORCE SENSOR

CA69A
SERVO CHECK I/F

Process
I/O board
FUSE1 +24F
+24E
Peripheral device
CRMA5
CRMA6
+2.5V

+5V
+15V
-15V
+3.3V

+24V
+24E

FANUC Robotics
63
R-30iA Electrical Maintenance

Flujo de Voltaje
Voltaje de control

FANUC Robotics
64
R-30iA Electrical Maintenance

Práctica 5
Solución de fallas en el circuito de encendido

El estudiante aprenderá como:


Utilizar el manual para determinar la causa del
problema.
Interpretar adecuadamente el estado de los
leds de la PSU para determinar la posible causa
del problema.
Pasos:
El instructor generará una falla en el circuito de
encendido del controlador.
El estudiante se apoyará del manual para
determinar la causa del problema.
El estudiante examinará los leds de estado PIL
y ALM para identificar la sección específica del
problema.
Una vez identificada la falla, el estudiante
reportará el problema al instructor.

FANUC Robotics
65
R-30iA Electrical Maintenance

No responde el Teach
Pendant
– Síntomas:
• Pantalla del teach pendant congelada.
• El teach pendant no responde a las teclas
presionadas.
– Problemas potenciales:
• Tarjeta principal (Main board).
• Tarjeta de la CPU incluyendo la SDRAM.
• Módulo FROM/SRAM.
• Software.
• Teach pendant.
• Cable del Teach pendant.
• PSU.

FANUC Robotics
66
R-30iA Electrical Maintenance

Tarjeta principal
(Main Board)

Características:
•Realiza el procesamiento de
movimientos y los cálculos del
proceso.
•Monitorea el circuito de
seguridad
•Realiza el procesamiento de
señales de entrada / Salida.
•Procesa las señales del sistema
de visión.

FANUC Robotics
67
R-30iA Electrical Maintenance

Tarjeta principal (Main


Board) 75173
(Receptor)

75172 Puerto
(Transmiso PCMCIA
r)

CD38A
&B
Ethern
et

Tarjeta de la
CPU

Módulo FROM /
SRAM
(Localizado por debajo
de la tarjeta de control
de ejes)

Tarjeta de Control
de Ejes
(Axis Control Board)

FANUC Robotics
68
R-30iA Electrical Maintenance

Tarjeta principal (Main


Board)

LEDs de estado

Display de alarmas

FANUC Robotics
69
R-30iA Electrical Maintenance

Tarjeta principal (Main


Board) 75173
(Receptor) Batería de
CP8B
Conector
Lítio 3V para la
75172 batería de
(Transmiso Lítio
r)
JRS16
JRL5 RS-232-
Entradas de alta C/USB
velocidad (HSDI)

JD1A
FANUC I/O
JD17
RS-232-C,
Tarjeta de la RS-485
CPU

JRS15
Panel del
Operador

Módulo FROM /
SRAM CA69A
Servo
(Localizado por debajo check I/F
de la tarjeta de control
de ejes)
JRL6
FSSB
Interfase de
Puerto de
video
fibra
óptica
CRS26
Tarjeta de Control Sensor de
de Ejes fuerza
(opcional)
(Axis Control Board)

FANUC Robotics
70
R-30iA Electrical Maintenance

Tarjeta principal (Main


Board)
Arquitectura
CPU de comunicaciones 75173
(Receptor)

CPU FROM 75172


(Transmiso
Módulo r)
Tarjeta FROM/SR
CPU AM

SDRAM SRAM
Bus de Datos

Tarjeta CPU

BMON

Módulo FROM /
SRAM
(Localizado por debajo
de la tarjeta de control
de ejes)

CPU de Tarjeta de Control


Comunicaciones de ejes Tarjeta de Control
de Ejes
(Axis Control Board)

FANUC Robotics
71
R-30iA Electrical Maintenance

No responde el Teach
Pendant
Diagnóstico

• Pasos recomendados:
– Realizar un arranque en frío (Cold Start)
– Verificar que los módulos de la main board
estén debidamente insertados.
– Verificar los leds indicadores de la main
board y seguir los pasos descritos en el
manual.
– Reemplazar el teach pendant y su cable
– Reemplazar los circuitos integrados 75173 y
75172 de la main board (en caso de tener
sustitutos disponibles).
– Limpiar y reinsertar el módulo FROM/SRAM.
– Reinstalar software.
– Reemplazar la main board.
– Reemplazar la PSU.

FANUC Robotics
72
R-30iA Electrical Maintenance

Manipulación de Archivos
Introducción
• Es necesario almacenar los archivos de
memoria para garantizar que el robot pueda
ser restaurado en caso de una falla mayor o
cambio de hardware.
• Respaldar el robot debe formar parte de
nuestra rutina de mantenimiento y debe
efectuarse siempre que se realice algún
cambio al robot.

Data

FANUC Robotics
73
R-30iA Electrical Maintenance

Manipulación de Archivos
Dispositivos de
almacenamiento

• Lo primero que debemos hacer antes de poder


realizar un respaldo del controlador, es
seleccionar el dispositivo de almacenamiento
donde guardaremos la información:
– Esto es conocido como seleccionar el
dispositivo

• Los siguientes dispositivos de almacenamiento


pueden ser utilizados:
– Computadora personal con software de
emulación serial de unidad floppy.
– Tarjeta de memoria tipo PCMCIA.
– Tarjeta de almacenamiento USB

FANUC Robotics
74
R-30iA Electrical Maintenance

Manipulación de Archivos
Dispositivos de
almacenamiento

FANUC Robotics
75
R-30iA Electrical Maintenance

Manipulación de Archivos
FROM • Core Software … HandlingTool
Flash Read Only v7.20-1
Memory (Memoria • Parches/mejoras – Updates de
flash de solo mantenimiento … MU-A, MU-B,
lectura) …MU-K
“Sistema
• Software opcional (Custo.) –
Respal Operativo”
ACME Inc. Widget 9000
do tipo Customization
image – Setup Wizard (Disponible
en algunos softwares para
n clientes específicos)
(Image • Programas de usuario
SRAM (*.TP)
backup)
Static Random Access • Variables
Respalda Memory (Memoria
tanto la • Masterización
estática de acceso
FROM • Frames – TCP’s
aleatorio)
como la “Cambios de usuario • Registros de posición
SRAM / configuración de • Registros numéricos
software” • Asignación de macros
Respaldo de (macro table)
• Configuración de
Archivos entradas/salidas
(Backup all of above) • Menús de aplicación
Respalda solamente la • Etc …
SRAM
FANUC Robotics
76
R-30iA Electrical Maintenance

Manipulación de Archivos
Seleccionando el
dispositivo
Objetivo:
Seleccionar el dispositivo que se utilizará para
respaldar/restaurar archivos.

Procedimiento:
• Presionar
MENU
• Seleccionar
File
• Desplazarse
a File como
se muestra
en la figura ó
presionar F1
[TYPE] y
seleccionar
File

FANUC Robotics
77
R-30iA Electrical Maintenance

Manipulación de Archivos
Seleccionando el
dispositivo
• Aparecerá la siguiente pantalla:

• Presionar F5 [UTIL]. Aparecerá el


siguiente menú:

• Seleccionar Set
Device.
FANUC Robotics
78
R-30iA Electrical Maintenance

Manipulación de Archivos
Seleccionando el
dispositivo
• Aparecerá el siguiente
menú:

• Seleccionar el dispositivo que desea utilizar,


presionar Enter.
• El dispositivo ha sido seleccionado. El
dispositivo seleccionado es mostrado en la
pantalla FILE, como se muestra en la figura:

FANUC Robotics
79
R-30iA Electrical Maintenance

Manipulación de Archivos
Formateo del dispositivo

Objetivo: Dar formato y borrar todo el contenido


del dispositivo de almacenamiento
seleccionado.

Procedimiento
• Estando en la pantalla File y una vez
seleccionado el dispositivo deseado,
presionar F5 [UTIL]. Aparecerá el siguiente
menú:

• Seleccionar
Format.

FANUC Robotics
80
R-30iA Electrical Maintenance

Manipulación de Archivos
Formateo del dispositivo
• La siguiente pantalla
aparecerá:

• Para dar formato al disco presione F4, YES.


Verá una pantalla similar a la siguiente:

• Etiquetar el volumen es opcional,


presionando Enter el proceso de formato
iniciará.
FANUC Robotics
81
R-30iA Electrical Maintenance

Manipulación de Archivos
Respaldando el robot

Objetivo: Respaldar los principales archivos del


robot contenidos en la SRAM.
Procedimiento:
• Estando en la pantalla File y una vez
seleccionado el dispositivo deseado,
presionar F4 [Backup]. Aparecerá el
siguiente menú:

• Seleccionar All of above.

FANUC Robotics
82
R-30iA Electrical Maintenance

Manipulación de Archivos
Respaldando el robot

• La siguiente pantalla aparecerá:

• Presione F4, [YES] y el proceso de


respaldo de archivos iniciará.

FANUC Robotics
83
R-30iA Electrical Maintenance

Manipulación de Archivos
Restaurando archivos al
robot
Objetivo: Copiar (restaurar) archivos de respaldo
contenidos en un dispositivo de
almacenamiento extraíble, a la memoria
SRAM interna del robot.

Procedimiento:
• Si el controlador está encendido, apáguelo.
• Mantenga presionadas las teclas PREV y
NEXT y encienda el controlador.
• Continúe presionando PREV y NEXT hasta
que la siguiente pantalla aparezca:

• Seleccione la opción Controlled


Start.
FANUC Robotics
84
R-30iA Electrical Maintenance

Manipulación de Archivos
Restaurando archivos al
robot
• Después de un periodo de tiempo la siguiente
pantalla aparecerá:

• Presione MENU.
• Seleccione FILE.

• Presione F1, [TYPE].


• Seleccione File.

FANUC Robotics
85
R-30iA Electrical Maintenance

Manipulación de Archivos
Restaurando archivos al
robot

• La siguiente pantalla aparecerá:

• Presione F4, [RESTOR]. Si [BACKUP] es


mostrado en lugar de [RESTOR],
presione la tecla FCTN y seleccione la
opción RESTORE/BACKUP para habilitar
la opción de restauración de archivos F4,
[RESTOR].
FANUC Robotics
86
R-30iA Electrical Maintenance

Manipulación de Archivos
Restaurando archivos al
robot
• El siguiente menú
aparecerá:

• Seleccionar All of above.


• La siguiente pregunta aparecerá:

• Presione F4, [YES] y la restauración de


archivos comenzará.
• Para salir de arranque controlado, presione
FCTN y seleccione START (COLD).

FANUC Robotics
87
R-30iA Electrical Maintenance

Manipulación de Archivos
Respaldo tipo imagen

Objetivo: Respaldar todo el contenido de los


módulos de memoria del robot. El
respaldo tipo imagen copia bit a bit el
contenido de la FROM y SRAM al
dispositivo de almacenamiento
seleccionado, usualmente la memory
card.
Procedimiento:
• Estando en la pantalla File, encender el
teach pendant y presionar F4 [Backup].
Aparecerá el siguiente menú:

• Seleccionar Image Backup.

FANUC Robotics
88
R-30iA Electrical Maintenance

Manipulación de Archivos
Respaldo tipo imagen

• El menú de selección del dispositivo de


almacenamiento es desplegado como se
muestra en la figura:

• Los archivos de respaldo tipo imagen serán


guardados en el dispositivo seleccionado.
Si el dispositivo es la memory card (MC:) y
ésta ya contiene archivos *.IMG, el
siguiente mensaje de confirmación será
desplegado:

FANUC Robotics
89
R-30iA Electrical Maintenance

Manipulación de Archivos
Respaldo tipo imagen

• El controlador necesita ser apagado y


encendido, el siguiente mensaje de
confirmación será desplegado:

• Presione OK y el controlador se apagará y


encenderá automáticamente.

• Al encender, el controlador iniciará


automáticamente el proceso de respaldo tipo
imagen. Observará una pantalla similar a la
siguiente:

FANUC Robotics
90
R-30iA Electrical Maintenance

Manipulación de Archivos
Respaldo tipo imagen

• Una vez que el respaldo es finalizado, o


bien, si un error ocurre durante el proceso
de respaldo, el controlador arrancara
normalmente y mostrará una de las
siguientes pantallas:

• Al oprimir OK, la pantalla File será


automáticamente mostrada.

FANUC Robotics
91
R-30iA Electrical Maintenance

Manipulación de Archivos
Restaurando respaldos tipo
imagen

Objetivo: Restaurar todo el contenido de la FROM


y SRAM desde un dispositivo de
almacenamiento extraíble.

Procedimiento:
• Apagar el controlador y colocar el dispositivo
con el respaldo tipo imagen en el puerto
correspondiente.
• Presionar la teclas F1 y F2 mientras enciende el
controlador. La siguiente pantalla será mostrada:

Precaución: No apague el
controlador hasta que la
restauración del respaldo
tipo imagen finalice. Apagar
el controlador durante la
secuencia de arranque,
podría causar que al
encender nuevamente el
controlador, se inicie otro
respaldo tipo imagen.

FANUC Robotics
92
R-30iA Electrical Maintenance

Manipulación de Archivos
Restaurando respaldos tipo
imagen

• Si un valor diferente a 1 ó 2 es seleccionado, el


controlador iniciará su secuencia normal de
arranque. Si 1 ó 2 es seleccionado, el siguiente
mensaje de confirmación será desplegado:

• Presionando la tecla 1, el proceso de restauración


iniciará. Una vez que éste finalice, el controlador
iniciará su secuencia normal de arranque. Si en
lugar de presionar la tecla 1, presiona cualquier
tecla correspondiente a un número diferente, el
controlador iniciará su secuencia normal de
arranque sin restaurar la imagen.
FANUC Robotics
93
R-30iA Electrical Maintenance

Práctica 6
Manipulación de
archivos

El estudiante aprenderá como:


Respaldar y restaurar el software del robot
utilizando un dispositivo de almacenamiento
extraíble.

Pasos:
Insertar una tarjeta PCMCIA ó memoria USB.
Seleccionar y dar formato al dispositivo de
almacenamiento.
Realizar un respaldo All of Above.
Restaurar un respaldo All of Above.
Realizar un respaldo tipo imagen.
Restaurar un respaldo tipo imagen.

FANUC Robotics
94
R-30iA Electrical Maintenance

Servo Sistema
Conceptos básicos

Am
p Mot
SP Encoder
Au or
C
x.
Datos Seriales
(Estatus/posición)

Fibra Fren
óptica
o
Mai
n
Seis señales
Boa PWM
rd
Tarjet
a de Mot
contr Serv
Retroalimentació or
ol o
n (Fibra óptica)
de Amp Acoplami
ejes . ento
Datos Seriales Mecánico
6 (Estatus/posici
ejes ón)
SP
Encoder
C
Baterías

FANUC Robotics
95
R-30iA Electrical Maintenance

Servomotor
Conceptos básicos

Bobi
Fren na
o Disco del
encoder
Encoder
(SPC)
Pulsos de
voltaje
Rotor

Recepto
r
(fotoceld
a)
Emisor
de Luz

90VC Bobinado del


D estator

FANUC Robotics
96
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Introducción

La masterización define la ubicación física del


robot, sincronizando la posición mecánica de cada
uno de sus ejes con la información posicional de
los encoders.

• Cuando el robot No está masterizado:


– El software desconoce la posición actual del
robot.
– El teach pendant muestra las siguientes
alarmas:
 SRVO-062 BZAL
 SRVO-038 Pulse mismatch alarm
– El robot no puede correr un programa de
movimiento.
– El robot no puede ser manipulado en modo
cartesiano (WORLD, TOOL, USER, etc)
– Los límites de software no son respetados, son
inválidos.

FANUC Robotics
97
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Causas de perdida de
masterización
• Perdida de alimentación en los encoders por alguna
de las siguientes causas:
– La tapa de las batería fue removida con el
controlador apagado.
– La alarma de baterías bajas fue ignorada y el
controlador fue apagado.
• Un servomotor fue reemplazado.
• Un encoder fue desconectado o perdió alimentación
debido a un daño en el arnés del robot.
• Un encoder dañado que necesita ser reemplazado.
• Perdida del contenido de la memoria SRAM de la
Main Board
– Los datos de masterización son almacenados
en la SRAM.
• Desensamble mecánico
– Cambia la relación mecánica entre los engranes
y la posición del encoder.

FANUC Robotics
98
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Preparando al robot para ser
masterizado
Antes de poder masterizar al robot, las alarmas
SRVO-062 y SRVO-038 deben ser limpiadas y cada
eje que perdió alimentación en su encoder debe ser
rotado al menos 20°.
Procedimiento:
• Presionar Menu

• Seleccionar System
• Desplazarse hasta
Master/Cal como se
muestra en la figura
o presionar F1
[TYPE] y seleccione
Master/Cal

Nota: Si Master/Cal no se encuentra en el menú de


sistema:
– Presione F1 [TYPE], seleccione VARIABLES
– Busque la variable $MASTER_ENB
– Cambie el valor de la variable a “1” y presione
Enter.

FANUC Robotics
99
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Preparando al robot para ser
masterizado
• La siguiente pantalla
aparecerá:

• Presionar F3, RES_PCA

FANUC Robotics
100
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Preparando al robot para ser
masterizado
• El software confirmará con la siguiente
pregunta:

• Presionar F4, YES

• Apague y encienda el
controlador de la siguiente
manera:
– Presionar Fctn
– Seleccionar NEXT
– Seleccionar CYCLE
POWER
– Confirmar el ciclo de
encendido
FANUC Robotics
101
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Preparando al robot para ser
masterizado

• Rotar cada eje que necesite ser masterizado


por al menos una revolución del motor:
– Mover en JOINT cada eje angular, por lo
menos 20 grados.
– Mover en JOINT cada eje lineal, por lo
menos 30 milímetros.
• Presionar el botón RESET

• Masterizar el robot utilizando el método


adecuado a la situación.

FANUC Robotics
102
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Tipos de masterización

• Fixture position master


– Se utiliza un soporte tipo patrón mecánico
(fixture) para alinear los ejes del robot, en esa
posición es grabada la lectura de los encoders.
• Zero position master
– El robot es alineado con respecto a sus marcas
de masterización a cero grados (verniers), en
esa posición es grabada la lectura de los
encoders.
• Single axis master
– Uno o mas ejes son alineados con respecto a
sus marcas de masterización a cero grados
(vernieres), en esa posición es grabada la
lectura de los encoders.
• Quick master
– Permite minimizar el tiempo requerido para
masterizar el robot, utilizando una posición de
referencia establecida cuando el robot se
encontraba adecuadamente masterizado. No es
posible utilizar éste método de masterización
sin previamente haber definido una posición de
referencia.

FANUC Robotics
103
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Calibración

• Calibración es el proceso de recibir la


información serial de posición de los encoders.
La calibración ocurre cada vez que el
controlador es encendido.

• Después de masterizar el robot, la calibración


debe ser efectuada manualmente.

• Una vez masterizado el robot, la calibración


actualizará la posición actual del robot de
acuerdo a los nuevos datos de masterización.

FANUC Robotics
104
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Fixture position master

Procedimiento:
• Instalar el fixture de masterización y mover el
robot en modo joint a la posición de masterización.
• Asegurarse que todas las alarmas relacionadas a la
masterización hayan sido limpiadas.
• Desde la pantalla Master/Cal, seleccionar FIXTURE
POSITION MASTER.

Fixture de masterización:
soporte tipo patrón mecánico
para alinear los ejes del robot
a una posición específica de
masterización

FANUC Robotics
105
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Fixture position master

• El software confirmará con la siguiente


pregunta:

• Presionar F4, YES . El robot será masterizado.


• En la pantalla de SYSTEM Master/Cal,
seleccionar CALIBRATE.

FANUC Robotics
106
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Fixture position master

• El software confirmará con la siguiente


pregunta:

• Presionar F4, YES. El robot será calibrado.


• Visualizará la siguiente pantalla:

FANUC Robotics
107
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Zero position master

Procedimiento:
• Asegurarse que todas las alarmas relacionadas a la
masterización hayan sido limpiadas.
• Alinear todos los ejes del robot con respecto a sus
marcas de masterización a cero grados (verniers).
• Desde la pantalla Master/Cal, seleccionar ZERO
POSITION MASTER.

FANUC Robotics
108
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Zero position master

• El software confirmará con la siguiente


pregunta:

• Presionar F4, YES. El robot será masterizado.


• En la pantalla de SYSTEM Master/Cal,
seleccionar CALIBRATE.

FANUC Robotics
109
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Zero position master

• El software confirmará con la siguiente


pregunta:

• Presionar F4, YES. El robot será calibrado.


• Visualizará la siguiente pantalla:

FANUC Robotics
110
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Single axis master

Procedimiento:
• Asegurarse que todas las alarmas relacionadas a la
masterización hayan sido limpiadas.
• Alinear los ejes que necesiten ser masterizados con
respecto a sus marcas de masterización (verniers).
• Desde la pantalla Master/Cal, seleccionar SINGLE
AXIS MASTER.

FANUC Robotics
111
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Single axis master

• Observará la siguiente pantalla:

–ACTUAL POS, muestra la posición actual del eje de acuerdo a la


lectura del encoder.
– MSTR POS, permite cambiar la posición en la cual se masterizará el eje
(normalmente cero).
– SEL, permite seleccionar el eje que se desea masterizar (1 = Eje
seleccionado)
– ST, muestra si el eje está masterizado (2 = Masterizado, 0 = No
masterizado).
FANUC Robotics
112
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Single axis master

• Ingresar un valor de cero en la columna MSTR


POS si el eje necesita ser masterizado en su
posición de cero grados.
• Seleccionar el eje ingresando un número “1” en
la columna SEL.
• Presionar F5, EXEC.
• El eje será masterizado.
• Presionar Prev para regresar a la pantalla
Master/Cal screen.
• En la pantalla de SYSTEM Master/Cal,
seleccionar CALIBRATE.

FANUC Robotics
113
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Single axis master

• El software confirmará con la siguiente


pregunta:

• Presione F4, YES y el robot será calibrado.


• Visualizará la siguiente pantalla:

FANUC Robotics
114
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Set quick master ref

Procedimiento:
• Cerciorarse que el robot ha sido debidamente
masterizado.
• Llevar el robot a la posición que se desea establecer
como posición de referencia y colocar marcas en
todos los ejes.
• Desde la pantalla SYSTEM Master/Cal, seleccionar
SET QUICK MASTER REF.

FANUC Robotics
115
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Set quick master ref

• El software confirmará con la siguiente


pregunta:

• Presionar F4, YES. La posición de referencia


será establecida
• Visualizará la siguiente pantalla.

Set !

FANUC Robotics
116
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Quick master

Procedimiento:
• Asegurarse que todas las alarmas relacionadas a la
masterización hayan sido limpiadas.
• Alinear todos los ejes del robot con respecto a sus
marcas de quick master (marcas realizadas por el
usuario al establecer Quick master ref).
• Desde la pantalla Master/Cal, seleccionar QUICK
MASTER.

FANUC Robotics
117
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Quick master

• El software confirmará con la siguiente


pregunta:

• Presionar F4, YES. El robot será masterizado.


• En la pantalla de SYSTEM Master/Cal,
seleccionar CALIBRATE.

FANUC Robotics
118
R-30iA Electrical Maintenance

Masterización
Quick master

• El software confirmará con la siguiente


pregunta:

• Presionar F4, YES. El robot será calibrado.


• Visualizará la siguiente pantalla:

FANUC Robotics
119
R-30iA Electrical Maintenance

Práctica 7
Masterización

El estudiante aprenderá como:


Masterizar el robot a cero grados.
Masterizar individualmente un eje del robot.
Masterizar con la opción Quick Master.

Pasos:
Realizar la masterización a cero grados.
Realizar la masterización de un solo eje del robot.
Realizar la masterización del robot utilizando la
opción de quick master.

FANUC Robotics
120
R-30iA Electrical Maintenance

Servo Amplificador
Introducción

El servoamplificador toma
las señales de comando
generadas en la main board
para cada uno de los 6 ejes
del robot, y mediante la
conmutación de un bus de
voltaje de corriente directa a
través de módulos de
transistores, amplifica éstas
señales para cada motor del
robot.
FANUC Robotics
121
R-30iA Electrical Maintenance

Servo Amplificador
Localización de los
fusibles
Uno de
tres

5A
FS1 – Circuito de
3.2
3.2 A control del Servo amp.
A 3.2 A
FS2 – 24VCD del
robot. 3.2 A
FS3 – Resistencias
regenerativas y ejes
FANUC Robotics aux. 5 A 122
R-30iA Electrical Maintenance

D7 enciende si
Servo Amplificador
Checkexiste
that thevoltaje
voltage isennotelhigher than 50V.
LEDs de estado
bus de directa

D7, Bus de
C.D.

FS3, 5AMP

FS2,
FS1, 3.2A
MP
3.2A
MP

FANUC Robotics
123
R-30iA Electrical Maintenance

Servo Amplificador
Conectores

CRR38A
Alimentaci
ón
CRF8
trifásica Encoders y
E/S de
COM1 robot
Establece
el voltaje
común
para las CRS23
RDIs Monitor
eo
CRM63A, B FANUC
Térmicos de las
Resistencias de
descarga COP10B
( FSSB )
CRM96 Comunicación
Interlocks con la main
con la e- board
stop

CRR45A
Resistencia CRR45
de descarga B
regenerativa Resistenc
ia de
descarga
regenerat
iva
FANUC Robotics
124
R-30iA Electrical Maintenance

Servo Amplificador
Conectores de los
CNGA motores
Tierras
de
motores
1
CNJ3A
Potencia
CNGC motor J3
Tierras
de
motores
2
CRR8 CNJ6
Potencia
8
motor J6
Frenos
de
motores

CNJ5
CNJ2A
Potencia
Potencia
motor J5
motor J2

CNJ1A CNJ4
Potencia Potencia
motor J1 motor J4

FANUC Robotics
125
R-30iA Electrical Maintenance

Servo Amplificador
Conectores para ejes
auxiliares

CRM65
Frenos de
ejes
auxiliares

CRR68
Bus de
directa para
CRM97 ejes
Señales de auxiliares
ejes
auxiliares CRM68
Interruptor
de sobre-
CXS2A carrera
Señales de para ejes
paros y 24V aux.
para ejes
auxiliares COP10A
( FSSB )
Comunicac
ión con
Servo
amps
auxiliares

FANUC Robotics
126
R-30iA Electrical Maintenance

Servo Amplificador
Diagrama básico de
conexión

220VA
C
Servo
3φ Amplifica
dor SPC
Mot
E-stop Unit

or

XMCC
Interlo ON
cks XPCO
N Resistenci
as de
descarga
24VCD

Frenos J1 J2 J3
Main Board

FSSB
J4 J5 J6

FANUC Robotics
127
R-30iA Electrical Maintenance

Alimentación al
Servoamplificador
Unidad E-Stop Circuit
o de
detecci
Servo
ón de
KA * Amplificador fallas
Tarjet 5
a E-
Stop +DC

180

DS
1
24
v
D
KM* 7
KM*
1 2

-
DC
3 220V
Al cerrar KM1 y KM2, el circuito de CDC
Del
Transform rectificación del servo amplificador rectifica
ador el voltaje de entrada trifásico, generando
*Nota: Los contactos
alrededor de 350VCD para uso del circuito son mostrados
de amplificación. cerrados, pero son
normalmente
FANUC Robotics abiertos.
128
R-30iA Electrical Maintenance

Etapa de potencia
Servo
+DC Amplificador

* *

Motor

-
DC

Señales PWM provenientes de la


Main Board *Nota: Los
contactos son
El servo amplificador conmuta el voltaje de
mostrados en su
corriente directa al bobinado apropiado del estado normal.
motor. Cuando el motor es
Resistencias de frenado dinámico son utilizadas energizado los
contactos abren.
al momento de un paro de emergencia.

FANUC Robotics
129
R-30iA Electrical Maintenance

Práctica 8
Reemplazo del servo
amplificador

El estudiante aprenderá como:


Remover el servo amplificador.
Reemplazar el servo amplificador.
Pasos:
Desenergizar y candadear el controlador.
Remover todos los cables del servo
amplificador.
Remover el servo amplificador.
Reinstalar el servo amplificador.
Reconectar todos los cables del servo
amplificador.
Revisar las conexiones y encender el
controlador
Verificar la operación correcta del robot.

FANUC Robotics
130
R-30iA Electrical Maintenance

Mensaje de Alarma en el
TP
– Síntoma:
• Un mensaje de alarma es desplegado en el Teach
Pendant
– Problemas potenciales:
• Servo amplificador
• Motores / Encoders
• Circuito de paros de emergencia.
• Tarjeta de paros de emergencia
• Unidad de paros de emergencia
• Panel del Operador
• Cables

FANUC Robotics
131
R-30iA Electrical Maintenance

Motor
Verificación de resistecia del
bobinado

CNJ1A
mV
~
mA
V A

~
V
~
μA Motor
OF
F

• Asegurarse que el controlador esté apagado.


• En el servo amplificador, desconectar el conector CNJ correspondiente
al motor del eje que se desea verificar.
• Medir la resistencia entre las 3 fases del motor:
– La resistencia debe ser baja, la resistencia de los bobinados varía
dependiendo del tamaño del motor.
– De ser posible, compare la medición de resistencia con un
servomotor similar de otro eje ó robot.
– La resistencia entre las tres fases debe ser aproximadamente la
misma.

FANUC Robotics
132
R-30iA Electrical Maintenance

Cadena Doble de
Seguridad (Introducción)
Cadena doble de seguridad
24V

•Contactos
Teach Pendant dobles
•Partes
0V E-Stop
Aprobadas
Dead-man

•Contactos
dobles
•Partes
AprobadasPanel del Operador
24V Unidad E-stop
E-Stop
Selector de 3 posiciones

Paros de
Emergencia 0V
Externos, Fence
KM1/KM
2 control Servo Amp
Control
LSI

Entrada a
la cadena KM1 y
doble de
Voltaje KM2
seguridad Trifásico
El sistema de paros de emergencia consiste en dos cadenas, una cadena de
24V y una más de 0V. Los dispositivos adicionados al sistema de paros de
emergencia (Ej. paros de emergencia externos, cortinas de seguridad, etc)
deben poseer contactos dobles, uno para cada una de las cadenas. En
resumidas cuentas, la activación simultanea de ambas cadenas permite el
flujo de voltaje trifásico al servo amplificador.

FANUC Robotics
133
R-30iA Electrical Maintenance

Cadena Doble de
Seguridad
Fallas comunes

SRVO-230 Chain (+24V) abnormal


• Una falla en la cadena 1 (+24V) ha ocurrido.
• Esto ocurre cuando la cadena de 24V está en
condición de emergencia y la cadena de 0V no.
• Para limpiar la alarma:
– Encontrar y corregir la causa del problema.
– Forzar un ciclo completo de activación /
desactivación de la cadena de emergencia, para
esto, presione y libere un paro de emergencia en
el panel del operador, en el teach pendant, o en
modo teach presione y libere el interruptor dead-
man.
– Limpiar la alarma a través de la opción provista
en la pantalla de alarmas o bien en el menú
SYSTEM/CONFIG.
–Presionar la tecla RESET.

FANUC Robotics
134
R-30iA Electrical Maintenance

Cadena Doble de
Seguridad
Fallas comunes

SRVO-231 Chain (0V) abnormal


• Una falla en la cadena 2 (0V) ha ocurrido.
• Esto ocurre cuando la cadena de 0V está en
condición de emergencia y la cadena de 24V no.
• Para limpiar la alarma:
– Encontrar y corregir la causa del problema.
– Forzar un ciclo completo de activación /
desactivación de la cadena de emergencia, para
esto, presione y libere un paro de emergencia en
el panel del operador, en el teach pendant, o en
modo teach; presione y libere el interruptor dead-
man.
– Limpiar la alarma a través de la opción provista
en la pantalla de alarmas o bien en el menú
SYSTEM/CONFIG.
–Presionar la tecla RESET.

FANUC Robotics
135
R-30iA Electrical Maintenance

Dual Check Safety

• Las dos cadenas del circuito de paros de emergencia son


monitoreadas y controladas a través de
microprocesadores duales localizados en el main board
del controlador R-30iA. Estos microprocesadores
sustituyen a los relevadores de seguridad y hacen la
operación del sistema de seguridad más eficiente y
confiable. El sistema de seguridad R30iA cumple con los
mismos estándares de seguridad que los controladores
R-J3iB, adicionando la flexibilidad de agregar
características de seguridad especiales para una
aplicación en específico.

• Es característica del sistema de paros de emergencia es


conocida como: Dual Check Safety.

• Como resultado, en lugar de la activar relevadores, las


señales de entrada de paros de emergencia activan
circuitos aislados de opto-acoplamiento que proveen
entradas lógicas a los dos circuitos de procesamiento.

FANUC Robotics
136
R-30iA Electrical Maintenance

FANUC Robotics
137
R-30iA Electrical Maintenance

Dual Check Safety


Circuitos LSI

FANUC Robotics
138
R-30iA Electrical Maintenance

Dual Check Safety


Flujo de señales

Verificación
mutua de
Datos y
resultados
Main board

CPU de
CPU principal
comunicaciones

Panel
del Unidad E-
Opera Stop
dor
Circuito E/S #1
E-Stop
Fence
Servo Off
Circuito E/S #2
Servo
Amp.
MCC MCC
Voltaje de
#1 #2
alimentación 3φ

Tanto la CPU principal como la CPU de comunicaciones, verifican el


estatus del circuito de paros de emergencia antes de alimentar al
servo amplificador a través de la unidad de paros de emergencia.
Los controladores R-30iA están certificados con la categoría de
seguridad 4 de EN954-1 (Europa) y cumplen con las normas
ANSI/RIA R15.06-1999 (Norte América), brindando diversificación y
redundancia en un mismo sistema.
FANUC Robotics
139
R-30iA Electrical Maintenance

Panel del Operador

El panel del operador actúa como interfase entre los


controles e indicadores del panel frontal, y la main board.
También proporciona puntos de conexión para entradas de
usuario, como lo son, las señales de paros de emergencia
externos.
FANUC Robotics
140
R-30iA Electrical Maintenance

Panel del Operador


Conexiones
CRT17 CRM63 TBOP4
Señales Entradas Paros de TBOP3
opcionales del Opcionales emergencia Servo
Panel del (custom) externos, Fence Disconnect
Operador Open y Servo Off On/Off
Externo

CRM95 CRM6 CRS CRMA CRM


Interfase 2 20 8 65
con la E- Robot Teach Segurid NTE
Stop Off Pend ad D
ant Opciona
FANUC Robotics l 141
R-30iA Electrical Maintenance

Panel del Operador


Conexiones

CRMA7 CRT16 CRM98 CRP5 CRT9


Monitoreo del Lámparas y Monitoreo Contad Selecto
Teach pendant botones del del dead- or de r de
panel frontal man horas modo

CP5 JRS15 TBOP6


A Comunicació 24V Externos,
24E n con la Contactos de relev. de
main board paros de emergencia

FANUC Robotics
142
R-30iA Electrical Maintenance

Panel Board
Fuses and LEDs

Fusible 2 (1
Amp)
Teach pendant

LEDs de PON LED Fusible1 (1


alarma 5VCD Amp)
de generados en el 24VCD
comunicación panel del Externos
con la main operador
FANUC
board
Robotics
143
R-30iA Electrical Maintenance

Unidad de Paros de
Emergencia
(E-Stop)
QF2 La figura de la izquierda
Circuit muestra la unidad de
Breaker paros de emergencia
con la tarjeta E-Stop
montada, en la figura de
la derecha se muestra la
unidad sin la tarjeta E-
Stop.

Tarjet La unidad E-Stop


a de monitorea el estado del KM1
la E- circuito de paros de Contact
stop emergencia, y en caso or
de no existir
condiciones de
emergencia, provee
alimentación trifásica al
servo amplificador.

KM2
La Unidad E-stop Contact
consiste de un circuit or
breaker, dos
contactores y una
tarjeta de paros de
emergencia (E-Stop).

FANUC Robotics
144
R-30iA Electrical Maintenance

Tarjeta E-Stop
Conexiones

CRP24 CP5A
Entrada Salida
de 24E de 24E
y 24V

CRM95 CRM96
Interlocks Interlocks
con el con el
Panel del servo
Operador amplificad
or

CP2
Entrada
de
220VCA

CP2A
Salida
de
220VCA

CNMC1 CNMC2
Entrada Alimentación de las bobinas
de de KM1 y KM2, salida de
Precarga voltaje de precarga

FANUC Robotics
145
R-30iA Electrical Maintenance

Tarjeta E-Stop
Conexiones

CRM7
CRM95
Interlocks
2
con el Robot
Panel del Off /
Operador Door
Open

XT4 CRM73
Contactos Sobre-
auxiliares temperatura
disponibles de del
KM1 y KM2 transformado
r

CNMC3
Contactos
auxiliares
de KM1 y
KM2
CRR66
Precarga
(No
utilizado)

FANUC Robotics
146
R-J3iC
R-30iA Electrical Maintenance

Circuito de Paros de
Emergencia

FANUC Robotics
147
R-30iA Electrical Maintenance

Práctica 9
Reemplazo de la E-Stop

El estudiante aprenderá como:


Remover la tarjeta E-Stop.
Remover la unidad E-Stop
Reemplazar la unidad y tarjeta E-Stop.
Pasos:
Desenergizar y candadear el controlador.
Remover todos los cables de la tarjeta E-
Stop
Remover la unidad E-Stop.
Reinstalar la unidad E-Stop.
Reconectar todos los cables de la unidad
E-Stop.
Revisar las conexiones y encender el
controlador
Verificar la operación correcta del robot.

FANUC Robotics
148
R-30iA Electrical Maintenance

Práctica 10
Solución de alarmas desplegadas en el
teach pendant
El estudiante aprenderá como:
Utilizar el código de alarma para identificar la
falla.
Seguir los pasos recomendados en el manual.
Utilizar los diagramas y conocimientos adquiridos
para identificar y solucionar el problema.
Pasos:
El instructor generará una falla en el controlador.
Utilizar el código de error para identificar la falla.
Seguir los pasos recomendados en el manual.
Si los pasos recomendados en el manual no
solucionan el problema, utilice los conocimientos
adquiridos para continuar con el análisis de la falla.
Buscar en el manual los diagramas
correspondientes.
Una vez identificada la falla, el estudiante
reportará el problema al instructor

FANUC Robotics
149
R-30iA Electrical Maintenance

Opciones de Entradas y Proce


s

Salidas Model A
s

E/S soportadas en los


controladores R-30iA
• Robot I/O
Model B
• Process I/O
• Modelo A (modular)
I/O
• Modelo B
(distribuido) I/O
• DeviceNet
• ControlNet
• Profibus
ControlNet
• Interbus
• CC-Link
• Ethernet IP Profibus

Ethernet
IP

FANUC Robotics
150
R-30iA Electrical Maintenance

Opciones de Entradas y
Salidas
Entras y salidas de Robot
• Cableadas a partir del conector CRF8 del
servo amplificador
• Disponibles en el conector EE (End Effector)
del robot.
• 8 entradas y 8 salidas
• Digitales
• 24V

FANUC Robotics
151
R-30iA Electrical Maintenance

Opciones de Entradas y
Salidas
Process I/O

• Process I/O, es una


opción de entradas y
salidas FANUC
digitales y analógicas
dispuestas en una
misma tarjeta.
• Existe dos versiones
- Una tarjeta
montada
directamente en el
backplane con la
main board y la
PSU, y
- Una tarjeta de
montaje
independiente.

FANUC Robotics
152
R-30iA Electrical Maintenance

Opciones de Entradas y
Salidas
Process I/O

FANUC Robotics
153
R-30iA Electrical Maintenance

Opciones de Entradas y
Salidas
E/S Fanuc modelo A
• Consiste en un rack de montaje, un módulo
de interfase y módulos montables de entradas
y salidas.
• Los módulos de entradas y salidas son
seleccionados de acuerdo a las necesidades
de la aplicación, existen módulos digitales y
analógicos.

Módul Módulos
o de de
Interfa entradas
se y Salidas

FANUC Robotics
154
R-30iA Electrical Maintenance

Opciones de Entradas y
E/SSalidas
Fanuc modelo A

JD1A
Comunicación
con el siguiente
módulo de
interfase

JD1B
Comunicació JD2, No es
n con la main utilizado
board

CP32
Voltaje de
alimentaci
ón 24V

FANUC Robotics
155
R-30iA Electrical Maintenance

Opciones de Entradas y
E/SSalidas
Fanuc modelo A

Diagra
ma de Las
conexió entradas y
n salidas son
conectadas
directament
e a las
terminales
Terminal de
es de conexión.
conexió
n

FANUC Robotics
156
R-30iA Electrical Maintenance

Opciones de Entradas y
E/SSalidas
Fanuc modelo A

FANUC Robotics
157
R-30iA Electrical Maintenance

Opciones de Entradas y
E/SSalidas
Fanuc modelo B

• No utiliza el backplane o un rack, en su lugar


cuenta con una unidad de interfase y unidades
básicas.
• La unidad de interfase transfiere las señales
de la main board hacia las unidades básicas.

• La comunicación entre las unidades de interfase y


las unidades básicas es a través de un par de
cables trenzados, teniendo una distancia límite de
100 mts.
Terminale
s de
conexión

Montaje
en riel
DIN

FANUC Robotics
158
R-30iA Electrical Maintenance

Opciones de Entradas y
E/SSalidas
Fanuc modelo B

• PWR, indica que la unidad básica está siendo


alimentada.
• LNK, indica que la unidad básica se está
comunicando con la unidad de interfase.
• ERR, alerta al usario si un error en la unidad
ocurre.
• Los indicadores de estado muetran la entrada
ó salida activa.

PW
R
Indicador
LNK es de
estado de
E/S
ERR

FANUC Robotics
159
R-30iA Electrical Maintenance

Opciones de Entradas y
E/SSalidas
Fanuc modelo B

• Debido al tamaño reducido de las unidades


básicas, existe poco espacio para colocar leds
indicadores, consecuente, un pequeño selector
es utilizado para cambiar el significado de los
cuatro leds de estado.
• DIP switches son utilizados para seleccionar el
baud rate y la dirección de la unidad básica.

Fusible de
protección DIP switches
•Baud rate (H&Q)
•Resistencia
Selector Terminal (R)
•Dirección
(1,2,4,8,16)

FANUC Robotics
160
R-30iA Electrical Maintenance

Opciones de Entradas y
Salidas
DeviceNet

• DeviceNet es un protocolo de
comunicación que permite el
control de una gran variedad
de dispositivos industriales;
desde sensores y
actuadores, hasta
dispositivos de alto nivel (Ej.
PLCs)
• Hasta cuatro canales son
soportados.
• Hasta 64 dispositivos pueden
ser direccionados por canal.

FANUC Robotics
161
R-30iA Electrical Maintenance

Opciones de Entradas y
Salidas
Profibus y ControlNet

Profibus ControlNet

Profibus ControlNet
• Provee conexión a una • Red de comunicación
red Profibus-DP. de alta velocidad de
• Elimina la necesidad de datos y E/S.
cablear punto a punto. • Capacidades
• Soporta hasta 1024 E/S avanzadas de red
• Baud rate configurable. • Suporta las
modalidades scanner y
adapter.
• Soporta aplicaciones
IP(ej. FTP, Web
FANUC Robotics Server).
162
R-30iA Electrical Maintenance

Entradas y Salidas
Configuración

Objetivo: Configurar el controlador para reconocer


entradas y salidas conectadas al sistema.

Procedimiento:
• Presionar Menu

• Seleccionar I/O
• Desplazarse a
Digital como se
muestra en la
figura, o
presionar F1
[TYPE] y
seleccionar
Digital

FANUC Robotics
163
R-30iA Electrical Maintenance

Entradas y Salidas
Configuración
• La pantalla de monitoreo de DIs ó DOs será
desplegada.

• Presionar F2 CONFIG para accesar a la pantalla


de configuración.
FANUC Robotics
164
R-30iA Electrical Maintenance

Entradas y Salidas
Configuración

• Se mostrará la pantalla de configuración:

• Seleccionar el rango de entradas ó salidas


deseado, e ingresar los valores
correspondientes al rack, slot, y punto de inicio.
FANUC Robotics
165
R-30iA Electrical Maintenance

Entradas y Salidas
Forzamiento de salidas

Objetivo: Activar manualmente una salida para probar


su funcionamiento.

Procedimiento:
• Presionar Menu

• Seleccionar I/O
• Desplazarse a
Digital como se
muestra en la
figura, o
presionar F1
[TYPE] y
seleccionar
Digital

FANUC Robotics
166
R-30iA Electrical Maintenance

Entradas y Salidas
Forzamiento de salidas

• La pantalla de monitoreo de DIs ó DOs será


desplegada.

• Presionar F3 IN/OUT para cambiar entre la


pantalla de entradas y la pantalla de salidas.
• En la columna de estatus se muestra el estado
actual de las entradas ó salidas.

FANUC Robotics
167
R-30iA Electrical Maintenance

Entradas y Salidas
Forzamiento de salidas

• Posicionar el cursor sobre la salida que se desea


forzar.

• Presionar F4 para forzar la salida a ON.


• Presionar F5 para forzar la salida a OFF.

FANUC Robotics
168
R-30iA Electrical Maintenance

Entradas y Salidas
Simulando E/S

Objetivo: Cambiar temporalmente la percepción del


software de entradas y salidas para probar
lógica en el controlador.

Procedimiento:
• Presionar Menu

• Seleccionar I/O
• Desplazarse a
Digital como se
muestra en la
figura, o
presionar F1
[TYPE] y
seleccionar
Digital

Precaución:
A pesar de que no existe flujo de corriente cuando una entrada o
salida es simulada, el programa de prueba puede activar una salida
como producto de las condiciones simuladas.

FANUC Robotics
169
R-30iA Electrical Maintenance

Entradas y Salidas
Simulando E/S

• La pantalla de monitoreo de DIs ó DOs será


desplegada.

• En la columna de estatus se muestra el estado


actual de las entradas ó salidas.

FANUC Robotics
170
R-30iA Electrical Maintenance

Entradas y Salidas
Simulando E/S

• De ser necesario, presionar F3 IN/OUT para


visualizar la pantalla de entradas digitales.

FANUC Robotics
171
R-30iA Electrical Maintenance

Entradas y Salidas
Simulando E/S

• Posicionar el cursor sobre la casilla de la


columna SIM correspondiente a la entrada que
se desea simular.
• Presionar F4 para cambiar el estatus de
simulación de “U” a “S”.
• Posicionar el cursor en la columna STATUS y
cambiar el estado de la entrada al estado
deseado.

• El controlador asumirá que está recibiendo la


señal.

FANUC Robotics
172
R-30iA Electrical Maintenance

Conclusiones

• Sección de preguntas y
respuestas finales.
• Evaluación de satisfacción del
cliente.
• Examen final

FANUC Robotics
173
R-30iA Electrical Maintenance

Examen Final

1. Para realizar un ciclo de apagado/encendido en el robot, es


necesario:
A. Presionar el botón de encendido una vez y tras el controlador se apague
presionarlo nuevamente.
B. Asegurarse que el teach pendant esté apagado, presionar Menu y seleccionar
Cycle Power.
C. Asegurarse que el teach pendant esté apagado, presionar Fcnt y seleccionar
Cycle Power.
D. Asegurarse que el teach pendant esté encendido, presionar Fcnt y seleccionar
Cycle Power.
E. Lo desconozco.

2. Si un mensaje de falla es mostrado en el teach pendant, es


necesario:
A. Revisar todos los fusibles del robot.
B. Buscar en el manual el código de error y seguir los pasos sugeridos.
C. Cargar software.
D. Remplazar el servo amplificador.
E. Lo desconozco.

3. Si las teclas PREV y NEXT se mantienen presionadas durante el


ciclo de encendido del robot, aparecerá:
A. La opción del BMON.
B. El menú de configuración.
C. La pantalla de Master/cal.
D. El menú de archivos del sistema.
E. Lo desconozco.

FANUC Robotics
174
R-30iA Electrical Maintenance

Examen Final

4. Un código de error SRVO-075, Pulse Not Established, indica que:


A. El controlador debe ser apagado y encendido.
B. Cada eje que perdió masterización debe ser rotado por lo menos una
revolución del motor.
C. Todos los ejes deben ser rotados por lo menos 10 grados.
D. F1 y F5 deben ser presionados al encender el controlador, así el software
reconocerá los pulsos.
E. Lo desconozco.

5. Si el fusible de entrada F1 se funde:


A. La lámpara indicadora de falla en el controlador se encenderá.
B. Deberá reemplazarse el servo amplificador
C. Aparecerá un mensaje de alarma en el teach pendant.
D. El teach pendant no encenderá
E. Lo desconozco.

6. Si el fusible de entrada F1 se funde, la causa puede ser :


A. Un corto en el servo amplificador.
B. Un corto en los ventiladores.
C. Un corto en el cable del teach pendant.
D. Un corto en un interruptor de sobre-carrera del robot.
E. Lo desconozco

FANUC Robotics
175
R-30iA Electrical Maintenance

Examen Final

7. Si el botón de paro de emergencia en el SOP del robot es


presionado:
A. Se apagará el controlador
B. Se desenergizará la bobina del contactor ALC
C. Se desabilitará al servo amplificador
D. Se encenderá el LED de alarma de la PSU
E. Lo desconozco

8. Las señales de los botones del panel del operador van conectadas
a:
A. La tarjeta de paros de emergencia.
B. La Main Board
C. La PSU.
D. La tarjeta de relevadores.
E. Lo desconozco

9. Una batería nueva puede mantener la información de la SRAM por


al menos:
A. Un año.
B. Seis meses.
C. Cuatro años.
D. Dos años.
E. Lo desconozco.

FANUC Robotics
176
R-30iA Electrical Maintenance

Examen Final
10. ¿Son utilizados para la retroalimentación de posición al servo
sistema?
A. Escalas lineales.
B. Encoders de comunicación serial.
C. Resolvers.
D. Transfomadores diferenciales de variación rotacional.
E. Lo desconozco

11. El paquete de baterías montado en la base del robot provee


voltaje a:
A. Los servomotores.
B. Los módulos de memoria de la Main Board
C. Los encoders de cada motor.
D. Los robots R-30iA no utilizan baterías.
E. Lo desconozco.

12. Los contactos de los relevadores que proveen alimentación a


las bobinas de KM1 y KM2 están localizados en:
A. La tarjeta de multivoltajes PSU.
B. En la tarjeta de control de ejes.
C. La Main Board.
D. La tarjeta de paros de emergencia.
E. Lo dosconozco.

FANUC Robotics
177
R-30iA Electrical Maintenance

Examen Final
13. Si una fase de un motor se aterriza:
A. Un mensaje de alarma será mostrado en el teach pendant.
B. Un fusible en el servo amplificador se fundirá.
C. El controlador automáticamente se apagará.
D. El LED de alarma de la PSU se encenderá.
E. Lo desconozco.

14. Si el teach pendant se congela, la primer acción deberá ser:


A. Limpiar la SRAM.
B. Remplazar la main board.
C. Cambiar el cable del teach pendant.
D. Apagar y encender el robot.
E. Lo desconozco.

15. Si el fusible F2 del panel del operador se funde:


A. El transformador tiene problemas.
B. La pantalla del teach pendant no encenderá.
C. Existe un problema en la tarjeta de paros de emergencia.
D. Es similar a tener el fusible F1 de la PSU fundido.
E. Lo desconozco

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178
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Examen Final

16. Tendrá que remasterizar el robot:


A. Al intervalo de tiempo especificado en el manual
B. Si el robot es apagado sin respaldar el software.
C. Nunca.
D. Si un servomotor es remplazado.
E. Lo desconozco

17. Si el eje J6 no es limitado apropiadamente es sus límites de


software:
A. Se pueden dañar los cables y/o mangueras de la herramienta del robot.
B. Se disparará el interruptor de sobre-carrera del eje J6.
C. El robot pudiera colisionar con los topes mecánicos de J6.
D. El robot mostrará una falla de clase 2.
E. Lo desconozco.

18. Tendrá que recargar software si retira:


A. La tarjeta de paros de emergencia.
B. El módulo FROM/SRAM.
C. La main board.
D. EL chip del BMON
E. Lo desconozco.

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179
R-30iA Electrical Maintenance

Examen Final

19. Es posible respaldar el controlador a través de los siguientes


medios:
A. USB, Ethernet y Compact flash.
B. Fire Wire, USB y Compact flash.
C. SD, USB y Compact flash.
D. USB y Ethernet solamente.
E. Lo desconozco

20. Dual check safety:


A. Es necesario cuando dos controladores trabajan en conjunto.
B. Garantiza que más de un contactor sea utilizado para energizar al servo
amplificador.
C. Es un método que mediante dos procesadores verifica el estado del circuito
de paros de emergencia.
D. Evita tener que manejar señales de seguridad redundantes o duplicadas.
E. Lo desconozco.

21. Este LED se enciende en el servo amplificador cuando KM1 y


KM2 son energizados:
A. SVEMG.
B. OPEN.
C. RDY.
D. SVALM.
E. Lo desconozco

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180
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Examen Final

22. El teach pendant debe ser encendido para:


A. Fijar los límites de ejes
B. Simular entradas y salidas.
C. Cuando se utiliza el teach pendant para cualquier cosa.
D. Mover el robot.
E. Lo desconozco.

23. Encender el teach pendant:


A. Habilita que solamente el PLC tenga el control de movimiento.
B. Habilita la comunicación con el PLC vía teach pendant.
C. Habilita que a través del teach pendant o del PLC pueda ser movido el
robot.
D. Habilita el control de movimiento solamente a través del teach pendant.
E. Lo desconozco

24. Los servomotores de los robots fanuc son alimentados con:


A. Pulsos de alta frecuencia de C.D.
B. Pulsos de voltaje de C.A modulados en ancho de pulso.
C. Un voltaje de C.A constante y una corriente controlada
D. Un voltaje de C.A. controlado en amplitud.
E. Lo desconozco.

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181
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Examen Final

25. Sucede cuando una señal de entrada es simulada como


encendida:
A. Nada, porque no es posible simular una entrada.
B. Se enciende el LED del módulo de entradas.
C. El software solamente reconoce la entrada como simulada.
D. La lámpara remota se enciende.
E. Lo desconozco

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182
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Examen Final
(Respuestas)

1. Para realizar un ciclo de apagado/encendido en el robot, es


necesario:
A. Presionar el botón de encendido una vez y tras el controlador se apague
presionarlo nuevamente.
B. Asegurarse que el teach pendant esté apagado, presionar Menu y seleccionar
Cycle Power.
C. Asegurarse que el teach pendant esté apagado, presionar Fcnt y seleccionar
Cycle Power.
D. Asegurarse que el teach pendant esté encendido, presionar Fcnt y seleccionar
Cycle Power.
E. Lo desconozco.

2. Si un mensaje de falla es mostrado en el teach pendant, es


necesario:
A. Revisar todos los fusibles del robot.
B. Buscar en el manual el código de error y seguir los pasos sugeridos.
C. Cargar software.
D. Remplazar el servo amplificador.
E. Lo desconozco.

3. Si las teclas PREV y NEXT se mantienen presionadas durante el


ciclo de encendido del robot, aparecerá:
A. La opción del BMON.
B. El menú de configuración.
C. La pantalla de Master/cal.
D. El menú de archivos del sistema.
E. Lo desconozco.

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Examen Final
(Respuestas)

4. Un código de error SRVO-075, Pulse Not Established, indica que:


A. El controlador debe ser apagado y encendido.
B. Cada eje que perdió masterización debe ser rotado por lo menos una
revolución del motor.
C. Todos los ejes deben ser rotados por lo menos 10 grados.
D. F1 y F5 deben ser presionados al encender el controlador, así el software
reconocerá los pulsos.
E. Lo desconozco.

5. Si el fusible de entrada F1 se funde:


A. La lámpara indicadora de falla en el controlador se encenderá.
B. Deberá reemplazarse el servo amplificador
C. Aparecerá un mensaje de alarma en el teach pendant.
D. El teach pendant no encenderá
E. Lo desconozco.

6. Si el fusible de entrada F1 se funde, la causa puede ser :


A. Un corto en el servo amplificador.
B. Un corto en los ventiladores.
C. Un corto en el cable del teach pendant.
D. Un corto en un interruptor de sobre-carrera del robot.
E. Lo desconozco

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Examen Final
(Respuestas)

7. Si el botón de paro de emergencia en el SOP del robot es


presionado:
A. Se apagará el controlador
B. Se desenergizará la bobina del contactor ALC
C. Se desabilitará al servo amplificador
D. Se encenderá el LED de alarma de la PSU
E. Lo desconozco

8. Las señales de los botones del panel del operador van conectadas
a:
A. La tarjeta de paros de emergencia.
B. La Main Board
C. La PSU.
D. La tarjeta de relevadores.
E. Lo desconozco

9. Una batería nueva puede mantener la información de la SRAM por


al menos:
A. Un año.
B. Seis meses.
C. Cuatro años.
D. Dos años.
E. Lo desconozco.

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Examen Final
(Respuestas)

10. ¿Son utilizados para la retroalimentación de posición al servo


sistema?
A. Escalas lineales.
B. Encoders de comunicación serial.
C. Resolvers.
D. Transfomadores diferenciales de variación rotacional.
E. Lo desconozco

11. El paquete de baterías montado en la base del robot provee


voltaje a:
A. Los servomotores.
B. Los módulos de memoria de la Main Board
C. Los encoders de cada motor.
D. Los robots R-30iA no utilizan baterías.
E. Lo desconozco.

12. Los contactos de los relevadores que proveen alimentación a


las bobinas de KM1 y KM2 están localizados en:
A. La tarjeta de multivoltajes PSU.
B. En la tarjeta de control de ejes.
C. La Main Board.
D. La tarjeta de paros de emergencia.
E. Lo dosconozco.

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Examen Final
(Respuestas)

13. Si una fase de un motor se aterriza:


A. Un mensaje de alarma será mostrado en el teach pendant.
B. Un fusible en el servo amplificador se fundirá.
C. El controlador automáticamente se apagará.
D. El LED de alarma de la PSU se encenderá.
E. Lo desconozco.

14. Si el teach pendant se congela, la primer acción deberá ser:


A. Limpiar la SRAM.
B. Remplazar la main board.
C. Cambiar el cable del teach pendant.
D. Apagar y encender el robot.
E. Lo desconozco.

15. Si el fusible F2 del panel del operador se funde:


A. El transformador tiene problemas.
B. La pantalla del teach pendant no encenderá.
C. Existe un problema en la tarjeta de paros de emergencia.
D. Es similar a tener el fusible F1 de la PSU fundido.
E. Lo desconozco

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Examen Final
(Respuestas)

16. Tendrá que remasterizar el robot:


A. Al intervalo de tiempo especificado en el manual
B. Si el robot es apagado sin respaldar el software.
C. Nunca.
D. Si un servomotor es remplazado.
E. Lo desconozco

17. Si el eje J6 no es limitado apropiadamente es sus límites de


software:
A. Se pueden dañar los cables y/o mangueras de la herramienta del robot.
B. Se disparará el interruptor de sobre-carrera del eje J6.
C. El robot pudiera colisionar con los topes mecánicos de J6.
D. El robot mostrará una falla de clase 2.
E. Lo desconozco.

18. Tendrá que recargar software si retira:


A. La tarjeta de paros de emergencia.
B. El módulo FROM/SRAM.
C. La main board.
D. EL chip del BMON
E. Lo desconozco.

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Examen Final
(Respuestas)

19. Es posible respaldar el controlador a través de los siguientes


medios:
A. USB, Ethernet y Compact flash.
B. Fire Wire, USB y Compact flash.
C. SD, USB y Compact flash.
D. USB y Ethernet solamente.
E. Lo desconozco

20. Dual check safety:


A. Es necesario cuando dos controladores trabajan en conjunto.
B. Garantiza que más de un contactor sea utilizado para energizar al servo
amplificador.
C. Es un método que mediante dos procesadores verifica el estado del circuito
de paros de emergencia.
D. Evita tener que manejar señales de seguridad redundantes o duplicadas.
E. Lo desconozco.

21. Este LED se enciende en el servo amplificador cuando KM1 y


KM2 son energizados:
A. SVEMG.
B. OPEN.
C. RDY.
D. SVALM.
E. Lo desconozco

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Examen Final
(Respuestas)

22. El teach pendant debe ser encendido para:


A. Fijar los límites de ejes
B. Simular entradas y salidas.
C. Cuando se utiliza el teach pendant para cualquier cosa.
D. Mover el robot.
E. Lo desconozco.

23. Encender el teach pendant:


A. Habilita que solamente el PLC tenga el control de movimiento.
B. Habilita la comunicación con el PLC vía teach pendant.
C. Habilita que a través del teach pendant o del PLC pueda ser movido el
robot.
D. Habilita el control de movimiento solamente a través del teach pendant.
E. Lo desconozco

24. Los servomotores de los robots fanuc son alimentados con:


A. Pulsos de alta frecuencia de C.D.
B. Pulsos de voltaje de C.A modulados en ancho de pulso.
C. Un voltaje de C.A constante y una corriente controlada
D. Un voltaje de C.A. controlado en amplitud.
E. Lo desconozco.

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R-30iA Electrical Maintenance

Examen Final
(Respuestas)

25. Sucede cuando una señal de entrada es simulada como


encendida:
A. Nada, porque no es posible simular una entrada.
B. Se enciende el LED del módulo de entradas.
C. El software solamente reconoce la entrada como simulada.
D. La lámpara remota se enciende.
E. Lo desconozco

FANUC Robotics
191
R-30iA Electrical Maintenance

Pendant

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R-J3iC
R-30iA Electrical Maintenance

Circuito de Paros de
Emergencia

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R-J3iC
R-30iA Electrical Maintenance

Circuito de Paros de
Emergencia
Cuadrante 1

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195
R-J3iC
R-30iA Electrical Maintenance

Circuito de Paros de
Emergencia
Cuadrante 2

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R-30iA Electrical Maintenance

Circuito de Paros de
Emergencia
Cuadrante 3

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197
R-J3iC
R-30iA Electrical Maintenance

Circuito de Paros de
Emergencia
Cuadrante 4

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198
R-30iA Electrical Maintenance

Servo Amplificador
Servo
+DC Amplificador

* *

Motor

-
DC

Señales PWM de la main


board *Nota: Los
contactos son
La señal de alimentación de C.A. requerida mostrados en su
para los servomotores es generada mediante estado normal. Los
la conmutación de los módulos de contactos abren
transistores conectados al bus de directa. automáticamente
cuando el servo
amp. energiza al
motor
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Servo Amplificador
Servo
+DC Amplificador

* *

Motor

-
DC

Señales PWM de la main


board *Nota: Los
contactos son
Al recibir un paro de emergencia se aplica el mostrados en su
frenado dinámico, los contactos de las estado normal. Los
resistencias de descarga regenerativa serán contactos abren
automáticamente
cerrados automáticamente
cuando el servo
amp. energiza al
motor
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