Programación Básica MRS6000ES.0.U

MOTOMAN NX100
PROGRAMACIN BSICA
Una vez recibido el producto y antes de
empezar alguna operacin, leer estas
instrucciones minuciosamente y tomar-
las como futura referencia.
Manual No: MRS6000ES.0.U

Reference list
This manual is a revised version of the YEC document

RE-CSO-A031 rev.
Manual de programacin bsica del operador
Manual de mantenimiento del MOTOMAN XRC
Revision
040413
Primera versin de este manual.
Page 2 Revised: 04-04-13 NX_framsida spa.fm

Seguridad
Seguridad
Notas para una operacion segura
Leer el manual cuidadosamente antes de la instalacin, operacin, mantenimiento o inspec-
cin del MOTOMAN NX100.
En este manual, las notas para una operacin segura se clasifican como AVISO o INFOR-
MACION.
AVISO
Indica una situacin potencial de riesgo, que si no se
evita, puede provocar daos menores, moderados o
serios al personal y a los equipos. Tambin puede
usarse para alertar sobre operaciones inseguras.
Para asegurar siempre una operacin eficiente y
segura, asegurarse de seguir todas las instrucciones,
incluso si no estn designadas como PRECAUCION y
AVISO.
INFORMACION
Asegurarse de seguir siempre explcitamente los trmi-
nos listados bajo este encabezamiento.
Este manual explica varios de los componentes del sistema MOTOMAN NX100
y operaciones generales. Leer este manual cuidadosamente y asegurarse de
entender su contenido antes de manipular el MOTOMAN NX100.
Los elementos generales relacionados con la seguridad se listan en el Manual

de la instalacin del MOTOMAN NX100. Para realizar una operacin segura y
correcta, leer cuidadosamente el Manual de la Instalacin antes de leer este
Manual.
Algunos dibujos en el Manual se muestran con las cubiertas protectoras quita-

das para una mayor claridad. Asegurarse de que las protecciones estn colo-
cadas antes de realizar alguna operacin con el producto.
Los dibujos y fotos en este manual son ejemplos representativos y pueden

existir diferencias entre ellos y el producto suministrado.
Safety_spa.fm Revised: 04-04-13 Page 3

Seguridad
El equipo se ha fabricado de conformidad con las directivas de Maquinaria de

la EC, la directiva de EMC as como la directiva LVD.
Se intenta que el equipo se incorpore en una maquinaria o montada con otra

maquinaria que constituya un equipo cubiertos por estas directivas y no debe
ponerse en servicio hasta que la maquinaria a la que se ha incorporado sea
declarada de conformidad con las directivas antes mencionadas.
En el Manual de Servicio del MOTOMAN NX100 se suministra informacin de

como conectar el equipo NX100.
MOTOMAN no es responsable de los incidentes que surjan de una modifica-

cin no autorizada de sus productos. Una modificacin no autorizada invalida
la garanta del producto.
MOTOMAN puede modificar el modelo sin notificarlo, cuando sea necesario

debido a mejoras del producto, modificaciones o cambios de especificaciones.
Si se realiza una modificacin de este tipo, el manual tambin ser revisado,
ver informacin sobre las revisiones.
Si su copia del manual se pierde o deteriora, contactar con un representante

MOTOMAN para solicitar un nueva copia. Los representantes estn listados en
la contraportada. Asegurarse de decirle al representante el nmero del manual
que se lista en la portada.
MOTOMAN no es responsable de los incidentes que surjan de una modifica-

cin no autorizada de sus productos. Una modificacin no autorizada invalida
la garanta del producto.
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Seguridad
Definicin de los trminos usados en este manual

El manipulador MOTOMAN es el producto: Robot industrial YASKAWA.
El manipulador consiste normalmente de controlador, panel de control, consola de programa-
cin y cables de alimentacin.
En este manual, el equipo se designa de la siguiente manera.
Equipo Designacin en el manual
Controlador MOTOMAN NX100 NX100
Consola de programacin del MOTOMAN NX100 C-Prog.
Panel para la operacin de la maquinaria en el modo Panel PLAY

PLAY
Teclas operativas
A continuacin se muestran las teclas, botones y pantallas de la consola de programacin y
el panel de control:
Equipo Designacin en el manual
Teclas de carac- Las teclas que contienen dibujos, se anotan entre [ ]

teres ej. [ENTER]
Las teclas que contienen un smbolo impreso en ellas, se

anotan entre [ ] pero mostradas dentro de un pequeo dibujo.
ej. tecla de pgina
Teclas de smbolos
La tecla del cursor es una excepcin y no se muestra ningn
dibujo.
Consola de pro-
gramacin Teclas de ejes y Teclas numricas son nombres genricos
Teclas de ejes
para las teclas de operaciones de los ejes y entradas de
Teclas numricas
nmeros.
Teclas pulsadas Cuando dos teclas se pulsan simultneamente, se muestran

simultneamente con un signo + entre ellas, por ej. [SHIFT]+[COORD]
El men visualizado en la consola de programacin se anota

Pantallas entre caracteres en cursiva.
ej. JOB
Descripcin del procedimiento de operacin

En la explicacin del procedimiento de operacin, la expresin "Select " significa que el
cursor se mueve al elemento objeto y se pulsa la tecla SELECT.
Safety_spa.fm Revised: 04-04-13 Page 5

Seguridad
Programando
Antes de realizar alguna operacin con el robot, comprobar que la alimenta-

cin a los servos se desconecta cuando se pulsan los botones de parada de
emergencia tanto en la consola de programacin como en el panel de control.
Se pueden provocar daos a los equipos o a las personas si el circuito de parada de emer-
gencia no puede parar el robot durante la misma. No debe usarse el MOTOMAN NX100 si no
funcionan los botones de parada de emergencia.
Confirmar que no hay personas dentro del rea de trabajo del robot y se est
en una ubicacin segura antes de:
Conectar la alimentacin al MOTOMAN NX100.
Mover el robot con la caja de programacin.
Llevar a cabo operaciones de programacin.
Llevar a cabo operaciones automticas.
Alguien puede resultar daado si entra en el rea del robot durante su operacin. Pulsar
siempre parada de emergencia si surge algn problema.
Servicio
Realizar los siguientes procedimientos de inspeccin antes de programar el

robot. Si hay algn problema, remediarlo inmediatamente y asegurar que se
han realizado todas las operaciones necesarias.
Comprobar si hay problemas en el movimiento del robot.
Comprobar daos en el aislamiento y proteccin de los cables externos.
Colocar siempre la caja de programacin en su gancho despus de haberla uti-

lizado.
La caja de programacin puede resultar daada si se deja en el rea de trabajo del robot, en
la herramienta o cerca de las fijaciones.
Recambios
La garanta MOTOMAN solo es vlida si se usan sus recambios originales.
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Programacin bsica
1. Introduccin 11
Descripcin general del modelo NX100 ....................................................11
Consola de programacin ..........................................................................12
Descripcin general de la consola de programacin ................................12
Descripcin de las teclas ..........................................................................13
Teclas de la consola de programacin......................................................14
Ventana de la consola de programacin ...................................................21
Descripciones de pantallas .......................................................................27
Pantalla de gua.........................................................................................29
Entrada de carcter ...................................................................................29
Modos ...........................................................................................................32
Teach mode (Modo de programacin) .....................................................32
Play mode (Modo de Reproduccin)........................................................32
Remote mode (Modo remoto) ..................................................................32
Prioridad del modo de programacin .......................................................32
Editar programas y programas activos .....................................................33
Sobre el modo de seguridad .......................................................................33
Tipos de modos de seguridad ...................................................................33
Cambio de modos de seguridad................................................................38
2. Sistemas de coordenadas del manipulador 39

Ejes del robot y sistemas de coordenadas .................................................39
Tipos de sistemas de coordenadas............................................................40
Operaciones generales ................................................................................42
Seleccin de un sistema de coordenadas ..................................................42
Seleccin de velocidad manual ................................................................42
Operaciones de los ejes ............................................................................43
Coordenadas articulares ............................................................................44
Coordenadas cartesianas ...........................................................................46
Coordenadas cilndricas .............................................................................48
Coordenadas de herramienta ....................................................................49
Movimiento del eje...................................................................................49
Seleccin del nmero de herramienta.......................................................50
Coordenadas del usuario ............................................................................52
Coordenadas del usuario...........................................................................52
Ejemplos de uso de las coordenadas de usuario .......................................53
Seleccin de un nmero de coordenadas de usuario ................................55
Operaciones de punta de herramienta ......................................................56
Movimiento segn el punto de centrado de la herramienta (TCP)...........56
Operaciones de cambio del punto de centrado de la herramienta (TCP) .58
3. Programacin y reproduccin simplificadas 61

Programacin ..............................................................................................61
Preparacin para la programacin ............................................................61
Procedimiento de programacin...............................................................64
Confirmacin de trayectoria .....................................................................73
Correccin de un programa ......................................................................74
Reproduccin ..............................................................................................79
Preparacin antes de la reproduccin .......................................................79
Procedimiento de reproduccin................................................................79
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Programacin bsica
Ejemplo para aplicacin de soldadura de arco ....................................... 80

Ejemplo de programa ............................................................................... 80
Procedimiento de programacin .............................................................. 81
Ajuste de las condiciones de soldadura ................................................... 84
Prueba de soldadura ................................................................................. 86
Ejemplo para aplicacin de manipulacin. .............................................. 87
Utilizacin de la instruccin HAND (MANIPULA) ............................... 88
Procedimiento de programacin .............................................................. 89
Prueba de manipulacin ........................................................................... 98
Ejemplo para aplicacin de propsito general ........................................ 99
Procedimiento de programacin ............................................................ 100
Prueba de corte....................................................................................... 103
Ejemplo para aplicacin de soldadura por puntos ............................... 104
Ejemplo de programa ............................................................................. 104
Ajuste de las condiciones de soldadura ................................................. 105
Prueba de soldadura ............................................................................... 108
Ejemplo para aplicacin de pintura. ...................................................... 109
Ejemplo de programa ............................................................................. 109
Ajuste de las condiciones de pintura...................................................... 110
Prueba de pintura ................................................................................... 115
4. Programacin 117
Preparacin para la programacin ........................................................ 117
Verificacin de los botones de parada de emergencia ........................... 117
Ajuste del bloqueo de programacin ..................................................... 117
Registro de un programa ........................................................................ 118
Operacin de programacin .................................................................... 121
La ventana de programacin .................................................................. 121
Tipo de interpolacin y velocidad de reproduccin............................... 122
Pasos de programacin .......................................................................... 127
Superposicin de los pasos primero y ltimo ........................................ 136
Verificacin de pasos ................................................................................ 137
Operaciones de la tecla FWD/BWD ...................................................... 137
Pasos de programacin ............................................................................ 143
Visualizacin de la ventana JOB CONTENT (Contenido del programa) para
la edicin. ............................................................................................... 147
Insercin de instrucciones MOV (movimiento) .................................... 148
Eliminacin de instrucciones MOV (movimiento)................................ 150
Modificacin de instrucciones MOV (movimiento).............................. 151
Deshaga la operacin despus de editar una instruccin
MOV (movimiento) ............................................................................... 152
Modificacin de las instrucciones de punto de referencia ..................... 153
Modificacin de instrucciones del temporizador ................................... 154
Modificacin de programas ..................................................................... 155
Llamar a un programa ............................................................................ 155
Ventanas relacionadas con el programa................................................. 155
Instrucciones de edicin ........................................................................... 161
Pgina 8 Revisado: 04-04-13 MRS6000ESTOC.fm

Programacin bsica
Grupo de instrucciones ...........................................................................162

Insercin de instrucciones ......................................................................164
Instrucciones de borrado.........................................................................167
Instrucciones de modificacin ................................................................167
Deshacer la operacin despus de modificar instrucciones ...................171
Descripcin de una instruccin en pantalla ............................................171
Modificacin de datos numricos adicionales........................................172
Modificacin de puntos adicionales .......................................................174
Insercin de puntos adicionales..............................................................175
Eliminacin de puntos adicionales .........................................................176
Deshacer la operacin despus de modificar los puntos adicionales .....177
Edicin de programas ..............................................................................178
Seleccin del rango.................................................................................180
Copiar .....................................................................................................181
Cortar......................................................................................................181
Pegar .......................................................................................................182
Pegar invertido........................................................................................183
Operaciones de prueba .............................................................................184
Otras funciones de edicin de programa ................................................185
Editar la velocidad de reproduccin .......................................................185
Edicin del tipo de interpolacin............................................................190
Edicin de los archivos de condicin .....................................................191
Edicin de variables del usuario.............................................................192
Edicin de variables locales ...................................................................211
Bsqueda ................................................................................................214
5. Reproduccin 221
Preparacin para la reproduccin ..........................................................221
Reproduccin ...........................................................................................225
La ventana PLAYBACK (REPRODUCCIN) .....................................225
Operacin de reproduccin.....................................................................226
Operaciones de reproduccin especiales ................................................229
Parada y reinicio .......................................................................................234
Retencin................................................................................................234
Parada de emergencia .............................................................................235
Reiniciar tras una parada de emergencia ................................................236
Parada por alarma ...................................................................................236
Otras .......................................................................................................238
Modificacin de la velocidad de reproduccin .......................................239
Modificacin mediante sustitucin de velocidades................................239
Reproduccin con arranque reservado ..................................................244
Preparacin para el arranque reservado..................................................244
Reproduccin desde arranque reservado ................................................251
Operacin de retencin...........................................................................254
Mostrar pila de programas ......................................................................256
6. Edicin de programas 259

Copiado de programas .............................................................................260
Copiado de programas en la ventana JOB CONTENT ..........................260
Copiado de programas en la ventana JOB LIST
MRS6000ESTOC.fm Revisado: 04-04-13 Pgina 9

Programacin bsica
(LISTA DE PROGRAMAS). ................................................................ 262

Borrado de programas ............................................................................. 264
Borrado de programas en la ventana JOB CONTENT .......................... 264
Borrado de programas en la ventana JOB LIST
(LISTA DE PROGRAMAS). ................................................................ 265
Modificacin de nombres de programas ................................................ 267
Modificacin de nombres de programas en la ventana
JOB CONTENT..................................................................................... 267
Modificacin de nombres de programas en la ventana JOB LIST (LISTA DE
PROGRAMAS). .................................................................................... 269
Edicin de comentarios ............................................................................ 270
Ajustarel cierre de la edicin (edit lock) en unidades individuales de
programas ................................................................................................. 271
Modificacin de slo datos de posicin ................................................... 272
7. Funciones convenientes 273

Operacin de un solo contacto apertura directa ............................... 273
Funcin de cambio paralelo .................................................................... 276
Descripcin general de la funcin.......................................................... 276
Establecer el valor del cambio ............................................................... 278
Registro de instrucciones de cambio...................................................... 281
Continuacin de la funcin de cambio paralelo..................................... 287
Ejemplos de uso ..................................................................................... 288
Funcin de conversin de programa de cambio paralelo ..................... 290
Mtodos operativos ................................................................................ 295
Funcin PAM ............................................................................................ 301
Mtodos operativos ................................................................................ 302
Funcin de cambio de espejo (mirror) ............................................... 307
Funcin de cambio de espejo de pulso .................................................. 307
funcin de cambio de espejo coordenadas del robot ............................. 308
Funcin de cambio de espejo coordenadas del usuario ......................... 310
Notas sobre la funcin de cambio de espejo .......................................... 311
Procedimientos operativos ..................................................................... 312
8. Mensajes de error 315

Lista de mensajes de error ...................................................................... 315
Sistema y operacin general .................................................................. 316
Edicin ................................................................................................... 319
Datos definidos del programa ................................................................ 320
Equipo de memoria externo ................................................................... 324
I/O concurrente ...................................................................................... 331
Modo de mantenimiento ........................................................................ 332
Pgina 10 Revisado: 04-04-13 MRS6000ESTOC.fm

Programacin bsica
Descripcin general del modelo NX100
MOTOMAN-NX100
1. Introduccin
1.1 Descripcin general del modelo NX100
El interruptor de alimentacin principal y el cierre de la puerta estn ubicados en la parte
frontal del controlador NX100. El botn de parada de emergencia estndar est disponible en
la consola de programacin, que cuelga de un gancho en la puerta frontal.
Para ms informacin sobre la puesta a punto, instalacin y conexin al sistema NX100,
consulte la seccin INSTALACIN Y CABLEADO DEL NX100
MOTOMAN
NX100
Fig.1 Vista frontal del NX100
Mrs6000ES-ch1.fm Revisado: 04-04-13 Pgina 11

Programacin bsica
Consola de programacin
1.2 Consola de programacin

1.2.1 Descripcin general de la consola de programacin
La consola de programacin est equipada con las teclas y los botones usados para
programar el manipulador y editar programas.
Botn de arranque
Botn de retencin
Interruptor
de modo
Botn de parada
de emergencia
REMOTE TEACH
PLAY START HOLD
rea JOB EDIT DISPLAY UTILITY

del men
JOBCONTENT
JOBNAME:TEST01 STEPNO:0003
CONTROLGROUP:R1 TOOL:00
rea 0000NOP
de la pantalla 0001SETB0000 Ranura de insercin
0002SETB0011
0003MOVJVJ=80.00 para tarjeta CF
0004MOVJVJ=80.00
0005DOUTOGH#(13)B002
0006DOUTOT#(41)ON
0007MOVLC00002V=880.0CV#(1)CTP=0.662
0008DOUTOT#(44)ON
0009TIMERT=3.0
0010MOVLV=880.0
0011MOVLV=880.0
0012MOVLV=880.0
0013MOVLV=880.0
Tecla de pgina
MainMenu ShortCut !Turnonservopower
Tecla del
cursor
LAYOUT GOBACK
DIRECT
OPEN
COORD
Multi PAGE AREA
SERVO SELECT
Tecla de seleccin
MAIN SHORT
ON !? CANCEL
MENU CUT
READY ASSIST
SERVOON
X- X+
S- S+ X- X+
HIGH R- R+
SPEED
Y-. Y+
L- L+ Y- Y+
.
B- B+
FAST Teclas de velocidad
Z- Z+ MANUALSPEED
Z- Z+
manual
U- U+ SLOW T- T+
Teclas de ejes
INTER 7 8 9 TEST
SHIFT LOCK START SHIFT
Interruptor de
habilitacin
ROBOT INFORM 4 5. 6 BWD FWD
LIST
EX.AXIS 1 2 3 DELETE INSERT
BACK MOTION 0 . -
SPACE MODIFY ENTER
TYPE Tecla de entrada
MOTOMAN
Teclas numricas / Teclas de funciones

Tecla de tipo
de movimiento
Pgina 12 Revisado: 04-04-13 Mrs6000ES-ch1.fm

Programacin bsica
1.2.2 Descripcin de las teclas

Teclas de caracteres
Las teclas que tienen caracteres impresos en ellas se designan mediante [ ]. Por
ENTER
ejemplo, se muestra como [ENTER].
Las teclas numricas tienen funciones adicionales junto con sus valores numricos. Las
teclas de funciones duales se usan en el contexto de la operacin que se lleva a cabo. Por
ejemplo: 1 puede ser descrita en el texto como [1] o [TIMER].
TIMER
Teclas de smbolos
Las teclas que tienen smbolos impresos en ellas, se designan mediante [ ] pero estn
representadas con un dibujo pequeo, a excepcin de la tecla del cursor, que no se muestra
con un dibujo.
Cursor
Botn de parada de emergencia
DIRECT
OPEN
Tecla de apertura directa
GOBACK
Tecla de pgina
PAGE
Teclas de ejes y teclas numricas

Las teclas dibujadas a continuacin se designan como teclas de ejes y teclas numricas
cuando aparecen descritas.
7 8 9
w- w+ w- w+
r+ r+ R- R+
4 5 6
Y- Y+

L- L+
Y-
B-
Y+
B+
1 2 3
Z- Z+ Z- Z+
U- U+ T- T+
0 -
Axis keys Numeric keys
Teclas pulsadas simultneamente

Cuando dos teclas se pulsan simultneamente, se muestran con un signo + entre ellas,
como por ejemplo [SHIFT]+[COORD].

Programacin bsica
1.2.3 Teclas de la consola de programacin
Botn de parada de emergencia Desconecta la servoalimentacin

Cuando se desconecta la servoalimentacin, el LED de SERVO
ON (diodo emisor de luz de la servoconexin) en la consola de
programacin se apagar.
Se muestra en la pantalla un mensaje de parada de emergencia.
Interruptor de habilitacin Conecta la servoalimentacin.

El interruptor de habilitacin est activo nicamente cuando el
LED de SERVO ON (diodo emisor de luz de la servoconexin)
est parpadeando, el conector de seguridad est encendido y el
interruptor de modo est ajustado en TEACH (Programacin).
Cuando este interruptor es oprimido ligeramente, se conecta la
alimentacin. Cuando es oprimido firmemente, se desconecta la
alimentacin.
Mueve el cursor en la direccin de la flecha.

La dimensin del cursor y el rango/lugar donde se puede mover,
variar dependiendo de la ventana.
Si el botn del cursor UP (hacia arriba) se pulsa cuando el
cursor est en la primera lnea, el cursor se mover hacia la
ltima lnea del programa. Por el contrario, si el cursor est en la
ltima lnea del programa y se pulsa el botn del cursor DOWN
(hacia abajo), el cursor saltar hacia la primera lnea del
Cursor programa.
[SHIFT] + UP
Regresa a la pgina anterior.
[SHIFT] + DOWN
Va a la prxima pgina.
[SHIFT] + RIGHT (Derecha)
Se desplaza por el rea de instrucciones del contenido del
programa o por la ventana de reproduccin hacia la derecha.
[SHIFT] + LEFT (Izquierda)
Se desplaza por el rea de instrucciones del contenido del
programa o por la ventana de reproduccin hacia la izquierda.
[SELECT]
Selecciona las diversas opciones de un men tales como men
SELECT principal, men desplegable, etc.
[MAIN MENU]
Muestra el men principal.
MAIN Cuando se pulsa esta tecla estando el men principal en
MENU pantalla, el men principal desaparece.

Programacin bsica
Mueve el cursor entre el Menu Area (rea del men) y el

"General Purpose Display Area" (rea de pantalla de propsitos
generales).
Cuando se pulsa [SHIFT] simultneamente:
[AREA]
[SHIFT] + [AREA]
Es posible cambiar el idioma cuando la funcin bilinge es
vlida. (la funcin bilinge es opcional).
AREA Botn del cursor DOWN + [AREA]
Mueve el cursor al botn de la operacin en la pantalla si se
muestra.
Botn del cursor UP + [AREA]
Mueve el cursor al rea de la pantalla de propsitos generales
cuando el cursor est en el botn de la operacin.
[PAGE] Muestra la pgina siguiente.
GOBACK [SHIFT] + [PAGE]

Se muestra la pgina anterior.
PAGE La pgina puede modificarse cuando aparece en el rea
de estado en la pantalla.
Muestra el contenido relacionado con la lnea actual.
Para visualizar el contenido de un programa con CALL

(LLAMADA) o archivo de condicin, mueva el cursor a la lnea
siguiente y pulse [DIRECT OPEN]. Se mostrar el archivo de
[DIRECT OPEN] acuerdo con la lnea seleccionada. El contenido de la pantalla
variar de acuerdo con el tipo de instruccin usada en el
programa.
DIRECT
OPEN
Ejemplo:
Para una instruccin de CALL, se mostrar el contenido del
programa llamado.
Para una instruccin de operacin, se mostrar el contenido del
archivo de condicin.
Para instrucciones de entrada y salida (I/O), se visualizar la
condicin de I/O.
Seleccione el sistema de coordenadas de la operacin cuando el

manipulador se utiliza manualmente.
Se pueden utilizar cinco sistemas de coordenadas (articulares,
cartesianas, cilndricas, de la herramienta y del usuario). Cada
[COORD] vez que se pulsa esta tecla, el sistema de coordenadas cambia
TOOL SEL
en el siguiente orden: "JOINT" "WLD/CYL" "TOOL" "USER"
El sistema de coordenadas seleccionado se muestra en el rea
COORD de visualizacin de estado.
[SHIFT] + [COORD]
El nmero de las coordenadas puede modificarse cuando se
selecciona el sistema de coordenadas TOOL (Herramienta) o
USER (Usuario).
Ajustan la velocidad para la operacin manual.

Esta velocidad es tambin vlida para operaciones con [FWD] y
Teclas de VELOCIDAD MANUAL
[BWD].
Hay 4 niveles de velocidad (lenta, media, rpida y muy lenta).
FAST Cada vez que se pulsa [FAST], la velocidad manual cambia en el
MANUAL SPEED
siguiente orden: "INCH" " SLOW" "MED" "FST"
SLOW Cada vez que se pulsa [SLOW], la velocidad manual cambia en
el siguiente orden: "FST" " MED" "SLOW" "INCH"
La velocidad seleccionada se muestra en el rea de estado.

Programacin bsica
Cambia la velocidad de operacin del eje cuando se pulsa el

[HIGH SPEED] botn de eje.
La velocidad del manipulador cambiar a alta
HIGH independientemente de la velocidad programada cuando se
SPEED
pulsa esta tecla.
La velocidad para [HIGH SPEED] se especifica por anticipado.
Selecciona el tipo de interpolacin para la operacin de

reproduccin.
El tipo de interpolacin seleccionado se muestra en el rea de
visualizacin de estado en la pantalla.
Cada vez que se pulsa esta tecla, el tipo de interpolacin cambia

[MOTION TYPE] en el siguiente orden:
"MOVJ" " MOVL" "MOVC" "MOVS"
MOTION [SHIFT] + [MOTION TYPE]

TYPE
El modo de interpolacin cambia en el siguiente orden:
"STANDARD" " EXTERNAL REFERENCE POINT"* "
CONVEYOR"*
El tipo de interpolacin puede modificarse en cualquier modo.
*: Estos modos son opciones que se pueden comprar.
[ROBOT] Habilita la operacin del eje del robot.
[ROBOT] est activo para el sistema cuando se controlan

ROBOT manipuladores mltiples por medio de un NX100 o el sistema
con ejes externos.
[EX.AXIS]
Habilita la operacin de los ejes externos (eje de la base o eje de
la estacin).
EX.AXIS
[EX.AXIS] est activo para el sistema con ejes externos.
Mueven los ejes especificados en el manipulador.

Los ejes del manipulador slo se mueven mientras la tecla
permanece pulsada.
Tecla de los ejes Se pueden utilizar ejes mltiples simultneamente pulsando dos
o ms teclas al mismo tiempo.
El manipulador funciona en el sistema de coordenadas

seleccionado a la velocidad manual seleccionada. Asegrese de
que el sistema de coordenadas seleccionado y la velocidad
manual sean los deseados antes de comenzar la operacin del
eje.
Mueve el manipulador a travs de los pasos programados en un

movimiento continuo cuando [TEST START] e [INTERLOCK] se
pulsan simultneamente.
El manipulador puede ser movido para comprobar la trayectoria
[TEST START] de pasos programados.
El manipulador funciona de acuerdo con el ciclo de operacin
TEST seleccionado en el momento: "AUTO," "1CYCLE," o "STEP."
START El manipulador funciona a la velocidad programada. Sin
embargo, si la velocidad programada excede la velocidad
mxima de programacin, la operacin se lleva a cabo a la
mxima velocidad de programacin.
La operacin se detiene automticamente cuando se deja de
pulsar esta tecla.

Programacin bsica
Mueve el manipulador a travs de los pasos programados

mientras esta tecla est pulsada.
Slo se ejecutan instrucciones de movimiento (una instruccin
por vez, sin instrucciones de soldadura).
[INTERLOCK] + [FWD]
[FWD] Se ejecutan todas las instrucciones excepto las instrucciones de
movimiento.
FWD [SHIFT] + [FWD]

Las instrucciones de movimiento se ejecutan en forma seguida.
En cuanto a la operacin de pulsar [REFP] simultneamente,

consulte la descripcin de Mover hacia el punto de referencia.
El manipulador funciona a la velocidad manual seleccionada.
Asegrese de que la velocidad manual seleccionada sea la
deseada antes de comenzar la operacin.
[BWD]
Mueve el manipulador a travs de los pasos programados en la
direccin inversa mientras esta tecla est pulsada.
Slo se ejecutan instrucciones de movimiento (sin comandos
BWD para soldar).
[INFORM LIST]
Muestra listados de instrucciones de comandos disponibles para

INFORM la edicin del programa.
LIST
[CANCEL]
Cancela las entradas de datos y repone los errores.

CANCEL
[DELETE]
Borra instrucciones y datos registrados.
Finaliza el borrado cuando se pulsa [ENTER] mientras se
DELETE ilumina la lmpara de esta tecla.
[INSERT]
Inserta instrucciones o datos nuevos.
Finaliza la insercin cuando se pulsa [ENTER] mientras se
INSERT ilumina la lmpara de esta tecla.
[MODIFY]
Modifica los datos de la posicin programada, las instrucciones y
datos.
MODIFY Finaliza las modificaciones cuando se pulsa [ENTER] mientras
se ilumina la lmpara de esta tecla.
[ENTER] Registra instrucciones, datos, posicin actual del manipulador,

etc.
Cuando se pulsa [ENTER], la instruccin o los datos mostrados
ENTER en la lnea intermedia de entrada se mueven hacia la posicin
del cursor para completar un registro, insercin o modificacin.

Programacin bsica
Cambia las funciones de otras teclas al pulsarlas juntas.

[SHIFT] Puede utilizarse con [MAIN MENU], [COORD], [MOTION TYPE],
tecla del cursor, tecla numrica, tecla de pgina PAGE para

SHIFT acceder a las funciones alternativas.
Referirse a la descripcin de cada tecla para las funciones
alternativas [SHIFT].
[INTERLOCK] Cambia las funciones de otras teclas al pulsarlas juntas.

Puede utilizarse con [TEST START], [FWD], tecla numrica
INTER (funcin personalizada de tecla numrica).
LOCK Consulte la descripcin de cada tecla para las funciones
alternativas [INTERLOCK].
Tecla numrica Introducen el nmero o smbolo cuando aparece el mensaje ">"

en la lnea de entrada.
7 8 9
. es el decimal. - es un signo menos o guin.
4 5 6
Las teclas numricas tambin se utilizan como teclas de
1 2 3
funciones. Consulte la explicacin de cada funcin para ms
0 ? -
detalles.
Pone en marcha el movimiento del manipulador en la operacin

[START] reproduccin.
La lmpara en este botn se ilumina durante la operacin de
reproduccin.
La lmpara tambin se ilumina cuando la operacin de
reproduccin se activa mediante la seal START (ARRANQUE)
de la entrada del sistema.
START La lmpara se apaga cuando la operacin de reproduccin se
detiene por activacin de una alarma, seal HOLD
(RETENCIN) o cambio de modo.
Retiene el movimiento del manipulador.

Este botn funciona en cualquier modo.
La lmpara en este botn est encendida slo cuando el botn
est pulsado. Si bien la lmpara se apaga cuando se deja de
pulsar el botn, el manipulador permanece detenido hasta que
[HOLD] se introduzca un comando START (ARRANQUE).
La lmpara HOLD (RETENCIN) se enciende automticamente
en los siguientes casos para indicar que el sistema est en
estado HOLD (RETENCIN). Las operaciones de arranque y
ejes se deshabilitan mientras la lmpara est encendida.
HOLD La seal HOLD (RETENCIN) de la entrada del sistema est
encendida.
La solicitud HOLD (RETENCIN) se enva desde un dispositivo
externo en el modo remoto.
En el estado HOLD (RETENCIN) causado por un error
ocurrido en el proceso operativo tal como una adherencia de
cable en la soldadura de arco.

Programacin bsica
Selecciona el modo Play (Reproduccin), modo Teach

(Programacin) o modo Remote (Remoto).
PLAY: Modo de reproduccin

Se habilita la reproduccin de un trabajo programado.
Interruptor de modo Se deshabilita la seal START (ARRANQUE) desde un
dispositivo externo.
TEACH: Modo de programacin

Se habilitan las operaciones del eje y de edicin desde la
R EM O TE TEAC H
PLAY consola de programacin.
Se deshabilita la seal START (ARRANQUE) desde un
dispositivo externo.
REMOTE: Modo Remoto

Se habilita la operacin por medio de seales externas.
[START] es invlido durante el modo remoto.
Muestra el men principal.

[MAIN MENU] Cuando se pulsa este botn estando el men principal en
pantalla, el men principal desaparece.
MAIN [SHIFT] + [MAIN MENU]

MENU Mientras se abre una ventana, la ventana se cambia en el
siguiente orden:
Window Sub-menu Main menu
Muestra ventanas mltiples.

Esta funcin es para uso futuro. (No puede utilizarse con el
[Multi] modelo NX100 de la versin actual).
LAYOUT
Se pueden mostrar hasta 4 ventanas al mismo tiempo.
Multi
[SHIFT] + [Multi]
Aparece el cuadro de dilogo para seleccionar la forma de
visualizacin de ventanas mltiples.
Muestra el cuadro de dilogo para la seleccin de acceso

directo.
[SHORTCUT]
modelo NX100 de la versin actual).
SHORT
Esas ventanas que se abren con frecuencia pueden registrarse.
CUT
Una vez que se registra la ventana en el cuadro de dilogo de
seleccin de acceso directo, la misma se puede mostrar por
medio de una operacin de una sola pulsacin.
Habilita la conexin del suministro de servoalimentacin.

Pulse este botn para habilitar la conexin del suministro de
servoalimentacin si el suministro de servoalimentacin ha sido
desconectado por la seal de parada de emergencia o de
rebasamiento.
[SERVO ON READY]
Cuando se pulsa este botn:
En el modo de reproduccin (play), se conecta el suministro de
SERVO servoalimentacin si las protecciones de seguridad estn bien
ON cerradas.
READY
En el modo de programacin, la lmpara SERVO ON
(SERVOCONEXIN) destella y el suministro de
servoalimentacin se conecta cuando el interruptor de activacin
est encendido.
La lmpara SERVO ON (SERVOCONEXIN) est encendida
cuando la servoalimentacin est conectada.

Programacin bsica
Muestra el men para asistir en la operacin de la ventana que

se muestra en ese momento.
modelo NX100 de la versin actual).
Al pulsar este botn cuando el cursor est en la ventana de
edicin del programa, se muestran los comandos del men de
edicin de programas tales como COPY (COPIAR), CUT
[ASSIST]
(CORTAR), PASTE (PEGAR), UNDO (DESHACER) y ADD
(AGREGAR)
Al pulsar este botn cuando aparece en pantalla la ventana de
!? edicin de archivo se muestra la gua de ayuda para la
ASSIST operacin.
[SHIFT] +[ASSIST]
Aparece la lista de funciones de combinaciones de teclas con
[SHIFT].
[INTERLOCK] + [ASSIST]
Aparece la lista de funciones de combinaciones de teclas con
[INTERLOCK].
[BACK SPACE]
Borra el ltimo carcter mientras se escriben caracteres.

BACK
SPACE

Programacin bsica
1.2.4 Ventana de la consola de programacin

Las cinco reas de la pantalla
La pantalla de la consola de programacin es una pantalla en color de 6,5 pulgadas. Se
pueden utilizar caracteres alfanumricos.
El rea de la pantalla general, el rea del men, el rea de la pantalla de interfaz humana, y
el rea del men principal entre las cinco reas siguientes pueden moverse pulsando
[AREA], o pueden seleccionarse directamente tocando la pantalla.
Menuarea Statusdisplayarea
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB
DOUT
FD/PCCARD POSITIONDIAGNOSIS3 Mainmenuarea
MOVE
END CF CURRPOS(PLS) CURRPOS(XYZ) SEG.PULSE
S 0X 0.000 S 0
SPOTWELDING PARAMETER
L 0Y 0.000 L 0
U 0Z 0.000 U 0
VARIABLE SETUP R 0Rx 0.00 R 0 General-purpose
B001 B 0Ry 0.00 B 0 displayarea
T 0Rz 0.00 T 0
IN/OUT
7 0 7 0
In Out 8 0 8 0
ROBOT
AXIS0000_0000TYPE0000_0000TOOL0
F/BPULSEMOTORPOSREST
S 0S 01 0 Operationbuttons
SYSTEMINFO
Humaninterface
displayarea
Cada ventana que se muestra durante las operaciones se suministra con su nombre en la
parte superior izquierda del rea de la pantalla general.
rea de la pantalla de propsitos generales
JOBCONTENT
0000NOP
0001SETB0000
0002SETB0011
0003MOVJVJ=80.00
0004MOVJVJ=80.00
0006DOUTOT#(41)ON
0007MOVLC00002V=880.0CV#(1)CTP=0.662
0008DOUTOT#(44)ON
0009TIMERT=3.0
0010MOVLV=880.0
0011MOVLV=880.0
0012MOVLV=880.0
0013MOVLV=880.0
En el rea de la pantalla de propsitos generales, se pueden mostrar y editar ajustes y

contenido tales como programas y archivos.
Tambin se muestran los botones de operaciones en la parte inferior de la ventana de

acuerdo con el contenido de las ventanas.

Programacin bsica
Para mover el cursor al botn de la operacin, pulse la tecla del cursor [AREA] +
DOWN.
Para mover el cursor al rea de la pantalla de propsitos generales, pulse la tecla del
cursor [AREA] + UP o pulse [CANCEL].
Para mover el cursor entre los botones de operaciones, utilice la tecla del cursor RIGHT
(DERECHA) o LEFT (IZQUIERDA).
Para ejecutar el botn de operaciones, mueva el cursor al botn y pulse [SELECT].
EXECUTE (EJECUTAR): Contina la operacin con el contenido en pantalla.

CANCEL (CANCELAR): Cancela el contenido en pantalla y regresa a la ventana anterior.
Completa la operacin de ajuste en pantalla sobre el rea de la
COMPLETE (COMPLETAR):
pantalla de propsitos generales.
Detiene la operacin cuando se est cargando, guardando o
STOP (DETENER):
verificando con un dispositivo de memoria externo.
RELEASE (INTERRUMPIR): Interrumpe la funcin del sensor de choque y rebasamiento.
RESET (REPONER): Repone una alarma. (no se pueden reponer las alarmas principales).
Salta a la pgina deseada.
Cuando la pgina puede cambiarse especificando el nmero de

pgina, aparece el siguiente cuadro de entrada cuando se selecciona
DIRECT PAGE. Escriba directamente el nmero de pgina deseado
y pulse [ENTER].
JUMPTO:
DIRECT PAGE (PGINA DIRECTPAGE

DIRECTA):
Cuando la pgina puede cambiarse seleccionando una opcin,
aparece el siguiente cuadro de entrada cuando se selecciona
DIRECT PAGE. Seleccione una opcin deseada utilizando la tecla
del cursor UP y DOWN y pulse [ENTER].
DIRECTPAGE

Programacin bsica
rea del men principal

Todos los mens y submens se muestran en el rea del men principal. Pulse [MAIN
MENU] o toque {Main Menu} en la parte inferior derecha de la ventana para mostrar el men
principal.
JOB FD/PCCARD
DOUT
MOVE
END CF
SPOTWELDING PARAMETER
VARIABLE SETUP
B001
IN/OUT
In Out
ROBOT
SYSTEMINFO
MainMenu ShortCut

Programacin bsica
rea de la pantalla de estado

El rea de la pantalla de estado muestra el estado del controlador. La informacin que se
muestra en pantalla variar dependiendo del modo del controlador (Play (Reproduccin)/
Teach (Programacin)).
cGroupoperationaxis iPage
dOperationcoordinatesystem hStateunderexecution
eManualspeed gOperationcycle
fSecuritymode
1. Eje de operacin del grupo

Muestra el eje del grupo activo para los sistemas equipados con ejes de
estaciones o diversos ejes de robot.
a : Ejes del robot
a : Ejes de la base
a : Ejes de la estacin
2. Sistema de coordenadas de la operacin

Muestra el sistema de coordenadas seleccionado. Se cambia al pulsar
[COORD].
: Coordenadas articulares
: Coordenadas cartesianas
: Coordenadas cilndricas
: Coordenadas de la herramienta
: Coordenadas del usuario
3. Velocidad manual
Muestra la velocidad seleccionada. Para obtener ms detalles, consulte
Seleccin de velocidad manual. "
: Muy lenta
: Baja velocidad
: Velocidad media
: Alta velocidad

Programacin bsica
4. Modo de seguridad
: Modo de operacin
: Modo de edicin
: Modo de administracin
5. Ciclo de operacin
Muestra el ciclo de operacin actual.
: Paso
: Ciclo
: Continuo
6. Estado en ejecucin
Muestra el estado actual del sistema (STOP (PARADA), HOLD
(RETENCIN), ESTOP (PARADA DE EMERGENCIA), ALARM
(ALARMA), o RUN (FUNCIONAMIENTO)).
: Estado de parada
: Estado de retencin
: Estado de parada de emergencia
: Estado de alarma
: Estado operativo
7. Pgina
: Se muestra cuando la pgina puede ser cambiada.

Programacin bsica
rea de la pantalla de la interfaz humana

Cuando se muestran dos o ms mensajes de error, aparecen en el rea de la pantalla de
interfaz humana.
! Turn on servo power.
Para ver la lista de errores actuales, active el rea de la pantalla de interfaz humana y
pulse[SELECT]. Para cerrar la lista de errores, pulse [CANCEL].
rea del men

El rea del men se utiliza para editar un programa, administrar programas y ejecutar varios
servicios.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

Programacin bsica
1.2.5 Descripciones de pantallas

Denotacin
El men que se muestra en la consola de programacin se designa mediante{ }.
Las opciones del men anterior se indican con {DATA}, {EDIT}, {DISPLAY}, Y {UTILITY}.
JOB DOUT
DOUT
MOVE
END
JOBCONTENT
MOVE
END
ARCWELDING SELECTJOB
VARIABLE CREATENEWJOB
B001
MASTERJOB
IN/OUT
In Out
JOBCAPACITY
ROBOT
SYSTEMINFO
Los comandos del men desplegable se indican de la misma manera.

Programacin bsica
Pantalla
La ventana se puede mostrar segn la vista deseada.
Fig.2 Vista de ventana completa
Fig.3 Vista de ventana superior
Fig.4 Vista de ventana media
Fig.5 Vista de ventana inferior

Programacin bsica
1.2.6 Pantalla de gua

Esta funcin es para uso futuro. (No puede utilizarse con el modelo NX100 de la versin
actual).
Informacin para ayudar a que la operacin pueda ser mostrada por la siguiente operacin
de la tecla.
Pulse [SHIFT] + [ASSIST] para mostrar la lista de funciones de las combinaciones de
teclas con [SHIFT].
Pulse [INTERLOCK] + [ASSIST] para mostrar la lista de funciones de las combinaciones
de teclas con [INTERLOCK].
1.2.7 Entrada de carcter

Para introducir caracteres, muestre el teclado numrico de software en la pantalla de la
consola de programacin.
Mueva el cursor sobre los datos para los cuales se introducirn caracteres y pulse [SELECT]
para mostrar el teclado numrico.
Hay tres tipos de teclado numrico : los teclados alfanumricos cada uno para caracteres en
maysculas y minsculas y el teclado de smbolos. Para cambiar entre los teclados
alfanumricos y el teclado de smbolos, toque la lengeta del botn en la pantalla o pulse
[PAGE]. Para cambiar los teclados alfanumricos entre caracteres en maysculas y
caracteres en minsculas, toque CapsLock OFF o CapsLock ON.
Operacin
teclado Botn en la consola de

Explicacin
numrico programacin
*1 Mueve el cursor (foco).
*1 Selecciona un carcter.
SELECT
Borra todos los caracteres que se han escrito.

Cancel
Al pulsarlo por segunda vez cancela el IME (Editor del
(Cancelar) CANCEL
mtodo de entrada).
BackSpace
Borra el ltimo carcter.
(Retroceso) BACK
SPACE
Enter
Introduce los caracteres de entrada.
(Introducir) ENTER

Programacin bsica
teclado Botn en la consola de

Explicacin
numrico programacin
GOBACK
Lengeta del Cambia las teclas numricas que se muestran en la
botn consola de programacin.
PAGE
MAIN
MENU
Cancel
o Cierra la ventana IME.
(Cancelar)
SHORT
CUT
1 a 0 a: Introduce nmeros.
Toque directamente la opcin deseada en la pantalla.
Entrada alfanumrica
La introduccin del nmero se realiza con las teclas numricas o con la siguiente ventana de
entrada alfanumrica. Los nmeros incluyen del 0 al 9, el decimal (.), y el signo menos/guin
(-).
Sin embargo, observe que el decimal no puede ser usado en nombres de programas.
GOBACK
Pulse la tecla de pgina PAGEpara mostrar la ventana de entrada alfanumrica. Mueva el

cursor hacia la letra deseada y pulse [SELECT] para introducir la letra.
[RESULT]
KEYBOARD SYMBOL
1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 Back
Space
Q W E R T Y U I O P Cancel
A S D F G H J K L CapsLock
OFF
Z X C V B N M Space Enter
Fig.6 Para nmeros y caracteres en maysculas

Programacin bsica
[RESULT]
KEYBOARD SYMBOL
1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 Back
Space
q w e r t y u i o p Cancel
CapsLock
a s d f g h j k l ON
z x c v b n m Space Enter
Fig.7 Para nmeros y caracteres en minsculas
Introduccin de smbolo
GOBACK
Pulse la tecla de pgina para mostrar la ventana de entrada de smbolos.

PAGE
Mueva el cursor hacia el smbolo deseado y pulse [SELECT] para introducir el smbolo.
Observe que la ventana de introduccin de smbolos no est disponible para dar nombre a
programas, puesto que los nombres de programas slo pueden tener caracteres
alfanumricos.
SP : Espacio
[RESULT]
KEYBOARD SYMBOL
! % & ' ( ) _ + = Back

Space
" , . / ; < > ? Cancel
$ SP Caps
@ Lock
Enter
Fig.8 Smbolos

Programacin bsica
Modos
1.3 Modos
Los siguientes tres modos estn disponibles para NX100.
Teach Mode (Modo de programacin)
Play Mode (Modo de reproduccin)
Remote Mode (Modo remoto)
1.3.1 Teach mode (Modo de programacin)

En el modo de programacin, se puede hacer lo siguiente
Preparacin y programacin de un programa
Modificacin de un programa registrado
Ajuste de varios archivos y parmetros
1.3.2 Play mode (Modo de Reproduccin)

En el modo de reproduccin, se puede hacer lo siguiente.
Reproducir un trabajo programado
Ajuste, modificacin o supresin de varios archivos de condicin
1.3.3 Remote mode (Modo remoto)

En el modo remoto, las operaciones tales como Servo ON Ready (Servoconexin lista), Start
(Arranque), Cycle Change (Cambio de ciclo), Call Master Job (Llamada al programa maestro)
pueden ser ordenadas por medio de seales de entrada externas.
Las operaciones por medio de seales de entrada externas se habilitan en el modo remoto,
mientras se deshabilitan [START] en la consola de programacin.
La funcin de transmisin de datos (opcional) est tambin disponible en el modo remoto.
La siguiente tabla muestra cmo se introduce cada operacin en cada modo.
Teach Mode
Play Mode (Modo Remote Mode (Modo
(Modo de
de reproduccin ) remoto)
programacin)
Servo ON Ready External input signal (Seal

PP PP
(Servoconexin lista) de entrada externa)
External input signal (Seal

Start (Arranque) Invalid (Invlida) PP
de entrada externa)
Cycle Change (Cambio de External input signal (Seal

PP PP
ciclo) de entrada externa)
Call Master Job (Programa External input signal (Seal

PP PP
maestro de llamada) de entrada externa)
Nota: PP indica la consola de programacin.
1.3.4 Prioridad del modo de programacin

Por razones de seguridad, el modo de programacin siempre tiene prioridad en las
operaciones de cambio de modo. En el modo de programacin, se deshabilitan las
operaciones provenientes de seales de entrada externas y la operacin de reproduccin
utilizando [START].

Programacin bsica
Sobre el modo de seguridad
1.3.5 Editar programas y programas activos

El NX100 puede llamar a un programa guardado en la memoria en cualquier momento, para
ejecutar o editar el programa. Los programas a ser editados se llaman edit jobs. El nombre
del programa editado se muestra en el rea de la pantalla de estado en el modo de
programacin. Los programas a ser ejecutados se llaman active jobs. El nombre del
programa activo se muestra en el rea de la pantalla de estado en el modo de reproduccin.
TeachMode PlayMode
Editar programas Programas activos
Memoria Memoria
El cambio de modos en la consola de programacin no cambia entre trabajos a editar y

trabajos activos. Para ejecutar un trabajo a editar en el modo de reproduccin, en primer
lugar cambie el modo al modo de reproduccin y lea el programa.
1.4 Sobre el modo de seguridad

1.4.1 Tipos de modos de seguridad
Estn disponibles los siguientes tres tipos de modos de seguridad.
Todas las operaciones en el modo de edicin y en el modo de administracin requieren una
identificacin de usuario. La identificacin del usuario (ID) debe contener entre 4 y 8 letras,
nmeros o smbolos.
Modo de operacin
Durante el modo de operacin, el operador puede monitorizar la operacin de lnea y
efectuar el arranque y la parada del manipulador. Se pueden llevar a cabo reparaciones,
etc., si se detectan algunas anormalidades.
Modo de edicin
Durante el modo de edicin, las operaciones de programacin, desplazamiento de
robot, y edicin de programas y varios archivos de operacin pueden llevarse a cabo
adems de las operaciones habilitadas en el modo de operacin.
Modo de administracin
Durante el modo de administracin, el operador que lleva a cabo la puesta a punto y el
mantenimiento del sistema, puede establecer los parmetros de control de la mquina,
establecer el tiempo, cambiar la identificacin del usuario, etc., adems de las
operaciones habilitadas en el modo de edicin.

Programacin bsica
Men & modo de seguridad

Modo de seguridad
Men principal Submen
PANTALLA EDICIN
PROGRAMA Operacin Edicin
SELECCIOMAR PROGRAMA Operacin Operacin
*1
CREAR NUEVO PROGRAMA Edicin Edicin
JOB PROGRAMA MAESTRO Operacin Edicin
CAPACIDAD PROGRAMA Operacin -
*1
RES. START(JOB) Edicin Edicin
*2
ESTADO RES. Operacin -
BYTE Operacin Edicin
INTEGER Operacin Edicin
DOUBLE Operacin Edicin
REAL Operacin Edicin
VARIABLE
STRING Operacin Edicin
POSITION(ROBOT) Operacin Edicin
POSITION(BASE) Operacin Edicin
POSITION(ST) Operacin Edicin
EXTERNAL INPUT Operacin -
EXTERNAL OUTPUT Operacin -
USER INPUT Operacin -
USER OUTPUT Operacin Edicin
SYSTEM INPUT Operacin -
SYSTEM OUTPUT Operacin -
RIN Operacin -
CPRIN Operacin -
REGISTER Operacin -
IN/OUT
AUXILIARY RELAY Operacin -
CONTROL INPUT Operacin -
PSEUDO INPUT SIG Operacin Administracin
NETWORK INPUT Operacin -
ANALOG OUTPUT Operacin -
SERVO POWER ON STATUS Operacin -
LADDER PROGRAM Administracin Administracin
I/O ALARM Administracin Administracin
I/O MESSAGE Administracin Administracin
1. Se muestra en pantalla slo en el modo de programacin.

2. Se muestra en pantalla slo en el modo de reproduccin.

Programacin bsica

Modo de seguridad
PANTALLA EDITAR
POSICION ACTUAL Operacin -
POSICION INSTRUCCION Operacin -
SERVO MONITOR Administracin -
POS ORIGEN OPE Operacin Edicin
PUNTO ESPECIFICO Operacin Edicin
DROP AMOUNT Administracin Administracin
POWER ON/OFF POS Operacin -
HERRAMIENTA Edicin Edicin
INTERFERENCIA Administracin Administracin
ROBOT SHOCK SENS LEVEL Operacin Administracin
COORD USUARIO Edicin Edicin
POSICION CERO Administracin Administracin
TIPO MANIPULADOR Administracin -
ROBOT CALIB Edicin Edicin
ANALOG MONITOR Administracin Administracin
*1
OVERRUN&S-SENSOR Edicin Edicin
*1
LIBERACION LIMITES Edicin Administracin
*1
ARM CONTROL Administracin Administracin
SHIFT VALUE Operacin -
TIEMPO MONITOR Operacin Administracin
HISTORICO DE ALARMAS Operacin Administracin
INFO SISTEMA
HISTORICO MSG E/S Operacin Administracin
VERSION Operacin -
CARGA Edicin -
SALVE Operacin -
FD/PC CARD VERIFY Operacin -
BORRAR Operacin -
DEVICE Operacin Operacin
S1CxG Administracin Administracin
S2C Administracin Administracin
A1P Administracin Administracin
PARAMETRO A3P Administracin Administracin
RS Administracin Administracin
S1E Administracin Administracin

Programacin bsica

Modo de seguridad
PANTALLA EDITAR
COND PROGRAMACION Edicin Edicin
COND OPERACION Administracin Administracin
FECHA / HORA Administracin Administracin
COMBINACION GRP Administracin Administracin
AJUSTAR PALABRA Edicin Edicin
AJUSTE
NOMB. PROG. RESERVADO Edicin Edicin
ID USUARIO Edicin Edicin
AJUSTE VELOCIDAD Administracin Administracin
*1
UBICACION TECLA Administracin Administracin
RES. START(CNCT) Administracin Administracin
ARC START CONDITION Operacin Edicin
ARC END CONDITION Operacin Edicin
ARC AUXILIARY CONDITION Operacin Edicin
ARC WELDING
POWER SOURCE Operacin Edicin
ARC WELD DIAGNOSIS Operacin Edicin
WEAVING Operacin Edicin
HANDLING HANDLING DIAGNOSIS Operacin Edicin
WELD DIAGNOSIS Operacin Edicin
I/O ALLOCATION Administracin Administracin
SPOT WELDING
GUN CONDITION Administracin Administracin
POWER SOURCE Administracin Administracin

Programacin bsica

Modo de seguridad
PANTALLA EDITAR
WELD DIAGNOSIS Operacin Edicin
GUN PRESSURE Edicin Edicin
PRESSURE Edicin Edicin
SPOT WELDING I/O ALLOCATION Administracin Administracin
(MOTOR GUN)
GUN CONDITION Administracin Administracin
POWER SOURCE Administracin Administracin
CLEARANCE SETTING Operacin Edicin
GENERAL DIAGNOSIS Operacin Edicin
GENERAL
WEAVING Operacin Edicin

Programacin bsica
1.4.2 Cambio de modos de seguridad
Operacin Explicacin
Aparece el submen.
JOB FD/PCCARD FD/PCCARD

DOUT
MOVE
END CF
ARCWELDING PARAMETER DEVICE FC1

FC2
CompactFlash
SETUP
VARIABLE
Seleccione {SYSTEM INFO} B001
1 MANAGEMENTTIME
dentro del men principal. IN/OUT
In Out
ALARMHISTORY
ROBOT
I/OMESSAGEHISTORY
SYSTEMINFO
VERSION
MainMenu SECURITY !Turnonservopower
Aparece el cuadro de dilogo de seleccin. Se puede

seleccionar el modo de seguridad desde el modo de operacin,
modo de edicin o modo de administracin.
JOB FD/PCCARD SECURITYMODE

DOUT
MOVE
END CF
ARCWELDING PARAMETER
SECURITYMODE OPERATIONMODE
EDITMODE
MANAGEMENTMODE
2 Seleccione {SECURITY}. VARIABLE
SETUP
B001
IN/OUT MULTIWINDOW
In Out
ROBOT
SYSTEMINFO
Cuando el modo de seguridad seleccionado es superior que el

Seleccione el modo de
3 establecido en curso, se muestra la ventana de estado de
seguridad deseado.
entrada de identificacin de usuario (ID).
En la fbrica, se ha preestablecido el nmero de identificacin

Introduzca el ID del usuario del usuario de la siguiente manera:
4
segn sea necesario. Modo edicin: [00000000]
Modo administracin: [99999999]
Se verifica el nmero de identificacin de entrada del modo de

seguridad seleccionado. Si se introduce el nmero de
5 Pulse [ENTER].
identificacin de usuario correcto, se modifica el modo de
seguridad.

Programacin bsica
Ejes del robot y sistemas de coordenadas
2. Sistemas de coordenadas del manipulador

2.1 Ejes del robot y sistemas de coordenadas
Nombres para los ejes del sistema del robot
Los ejes externos del NX100 se dividen en ejes de la base y de la estacin. Los ejes
individuales relativos del sistema del robot estn divididos segn su funcin en ejes del robot,
de la base y de la estacin.
Eje del robot
Eje de la estacin
Eje de la base
Eje del robot: se trata del eje para el propio robot.

Eje de la base: Se trata del eje que mueve al robot completo, y se
corresponde con la servo pista. Controla la trayectoria del robot
en movimiento.
Se trata de cualquier eje distinto al del robot o al eje de la base.
Indica la inclinacin o el eje de rotacin de la fijacin.

Programacin bsica
2.1.1 Tipos de sistemas de coordenadas

Se pueden usar los siguientes sistemas de coordenadas para realizar operaciones con el
manipulador:
Coordenadas articulares
Cada eje del manipulador se mueve de manera independiente.
Coordenadas cartesianas
El manipulador, sin importar cul sea su posicin, se mueve en paralelo a cualquiera de
los ejes: X, Y y Z.
Coordenadas cilndricas
El eje se mueve alrededor del eje S. El eje R se mueve en paralelo al brazo del eje L.
Para movimiento vertical, el manipulador se mueve en paralelo al eje Z.
Coordenadas de herramienta
La direccin efectiva de la herramienta montada en la brida de la mueca del
manipulador se define como eje Z. Este eje controla las coordenadas del punto final de
la herramienta.
Coordenadas del usuario

El manipulador se mueve en paralelo a los ejes de las coordenadas del usuario.
En sistemas de coordenadas distintos a las coordenadas articulares, es posible cambiar
simplemente la orientacin de la mueca a una posicin TCP (punto de centrado de la
herramienta o Tool Center Point) fijada. Dicho movimiento se conoce como el
movimiento segn el TCP.

Programacin bsica
Eje Z
Eje Z
Eje Y
Eje r
Eje
Eje X
Eje r
Coordenadas cartesianas Coordenadas cilndricas
Eje Z Eje Y
Eje X
Eje X
Eje Y
Eje Z
Coordenadas de herramienta Coordenadas del usuario

Programacin bsica
Operaciones generales
2.2 Operaciones generales

2.2.1 Seleccin de un sistema de coordenadas
Seleccione un sistema de coordenadas usando el siguiente procedimiento:
Pulse [COORD]. Cada vez que se pulsa esta tecla, el sistema de coordenadas cambia en el
siguiente orden:
Compruebe la seleccin en el rea de estado de la pantalla.
Articuladas Cartesianas (Cilndricas) Herramienta Usuario
2.2.2 Seleccin de velocidad manual

La velocidad puede ajustarse en rpida, media, lenta o muy lenta. Adems, si se utiliza la
tecla [HIGH SPEED] se puede lograr alta velocidad. La velocidad manual establecida es
tambin efectiva para operaciones [FWD] / [BWD] adems de en las operaciones de los ejes.
Importante
Cuando se efecta una operacin con el manipulador usando la consola de programacin, la
velocidad ms alta del TCP est limitada a 250mm/seg.
Seleccin mediante las teclas de velocidad manual

Pulse [FAST] o [SLOW]. Cada vez que se pulsa [FAST] or [SLOW], la velocidad manual
cambia en el orden que se indica ms adelante. Confirme la velocidad en el rea de estado
de la ventana.
Cada vez que se pulsa [FAST], la velocidad manual cambia en el siguiente orden: INCH
(muy lenta), SLOW (lenta), MED (media) y FST (rpida).
FAST
MANUAL SPEED
INCH >> SLW >> MED >> FST
Cada vez que se pulsa [SLOW], la velocidad manual cambia en el siguiente orden: FST
(rpida), MED (media), SLOW (lenta) y INCH (muy lenta).
MANUAL SPEED
SLOW FST >> MED >> SLW >> INCH

Programacin bsica
Operaciones generales
Uso de la tecla de alta velocidad

Si se pulsa [HIGH SPEED] a la vez que se mantienen pulsadas las teclas de los ejes, las
operaciones del manipulador se realizarn a alta velocidad.
Importante
[HIGH SPEED] no tiene efecto si la velocidad manual se ha establecido en INCH (muy lenta).
2.2.3 Operaciones de los ejes

Si se pulsa una tecla de ejes en el modo de programacin, se puede mover el eje respectivo
del manipulador y la estacin a la posicin deseada. El movimiento de cada eje depende del
sistema de coordenadas especificado.
Los ejes se mueven slo mientras es pulsada la tecla del eje.
Cambiar los ejes del grupo de la operacin

El sistema del robot de coordinacin (funcin opcional) con dos o ms ejes, cambia los ejes
del grupo mediante el siguiente procedimiento:
Cuando se muestra el contenido del programa
Si el contenido del programa se muestra en pantalla, se harn funcionar los ejes de grupo
que estn registrados en el programa mostrado.
<Ejemplo>
En caso de que los ejes del grupo registrados en el programa que se muestra en pantalla sea R1 + S1
Pulse [EX. AXIS]. Se muestra el nmero de la estacin en el rea de estado de la ventana y se hace
posible la operacin con los ejes de la estacin.
La operacin con los ejes de la estacin se muestra a continuacin:
X + / X : el primer eje
Y + / Y : el segundo eje
Z+ / Z : el tercer eje
Para volver a los ejes del robot desde los ejes de la estacin, pulse [ROBOT].
Si el contenido del programa no aparece en pantalla

Cuando el trabajo de edicin no exista, realice las operaciones del manipulador o de la
estacin mediante el siguiente procedimiento:
1. Seleccione el eje del grupo de la siguiente forma:
Para manipuladores:
Cambie al manipulador pulsando [SHIFT] + [ROBOT].
La lmpara de [ROBOT] se iluminar.
Para estaciones
Cambie a la estacin pulsando [SHIFT] + [EX. AXIS].
La lmpara de [EX. AXIS] se iluminar.
2. Realice la operacin con el eje.
Si pulsamos [ROBOT] o [EX. AXIS], el estado de seleccin del eje del grupo vuelve al de
ningn grupo seleccionado.

Programacin bsica
2.3 Coordenadas articulares

Cuando se realiza una operacin con coordenadas articulares, los ejes S, L, U, R, B, y T del
manipulador se mueven independientemente. El movimiento de cada eje se describe en la
siguiente tabla.
Movimiento de los ejes en coordenadas articulares

Tecla de la operacin del
Nombre del eje Movimiento
eje
Eje S X- X+ La unidad principal gira a derecha e izquierda.

S- S+
Ejes
El brazo inferior se mueve hacia delante y hacia
principa Eje L Y- Y+
L- L+
atrs.
les
El brazo superior se mueve hacia arriba y hacia

Eje U Z- Z+
U-
abajo.
U+
Eje R La mueca gira a derecha e izquierda.

X- X+
R- R+
Ejes de
la Eje B La mueca se mueve arriba y abajo.
Y- Y+
mueca B- B+
Eje T La mueca gira a derecha e izquierda.

Z- Z+
T- T+
Adems...
Si se pulsan dos o ms ejes a la vez, el manipulador llevar a cabo un movimiento
compuesto. Sin embargo, si se pulsan a la vez dos teclas direccionales diferentes para
el mismo eje (por ejemplo, [S-] + [S+]), ninguno de los ejes llevar a cabo ninguna
operacin.
Si utiliza un manipulador de 7 u 8 ejes, el eje C (sptimo eje) se mueve pulsando
[SHIFT] + [S-] o [SHIFT] + [S+]; el eje (octavo eje) pulsando [SHIFT] + [L-] o [SHIFT] +
[L+].

Programacin bsica
Z+
U+
Eje R
X+ Eje B
R+
Y+
B+
Eje T
Z- Z+
U- X- T+
Eje L R- Y-
B-
Y-
L- Z-
T-
Y+
L+
Eje S
X- X+
S-
S+

Programacin bsica
2.4 Coordenadas cartesianas

En las coordenadas cartesianas, el manipulador se mueve en paralelo a los ejes X, Y, o Z. El
movimiento de cada eje se describe en la siguiente tabla:
Movimiento de los ejes en coordenadas cartesianas
Tecla de la operacin
del eje
Eje X X- X+ Se mueve en paralelo al eje X.

S- S+
Ejes
bsico Eje Y Y- Y+ Se mueve en paralelo al eje Y.
s L- L+
Eje Z Z- Z+ Se mueve en paralelo al eje Z.

U- U+
Se ejecuta un movimiento segn el TCP. Consulte la seccin Operaciones de punta

Ejes de la mueca
de herramienta.
Adems...
compuesto. Sin embargo, si se pulsan al mismo tiempo dos teclas direccionales diferentes
(por ejemplo, [X-] + [X+]), ninguno de los ejes realizar ninguna operacin.

Programacin bsica
Eje Z
Eje Y
Eje Z
Eje Y Z+
Eje X U+
X- X+
S- S+
Y+
L+
Z-
U-
Eje X
Y-
L-
Se mueve en paralelo al eje X o al eje Y Se mueve en paralelo al eje Z

Programacin bsica
Coordenadas cilndricas
2.5 Coordenadas cilndricas

En las coordenadas cilndricas, el manipulador se mueve de la siguiente forma. El
movimiento de cada eje se describe en la siguiente tabla.
Movimiento de los ejes en coordenadas cilndricas

Tecla de la operacin
del eje
Eje X- X+ La unidad principal gira alrededor del eje S.

S- S+
Ejes
Eje r Y- Y+ Se mueve perpendicular al eje Z.
bsicos L- L+

U- U+
Se ejecuta un movimiento segn el TCP. Consulte Operaciones de punta de

Ejes de la mueca
herramienta
Adems...
para el mismo eje (por ejemplo, [Z-] + [Z+]), ninguno de los ejes realizar ninguna operacin.
Eje Z
Eje r
Eje
Eje r
Eje r
X+
S+ Y+
L+
Y-
L-
Eje r
X- Y- Y+
S- L- L+
Gira alrededor del eje Se mueve perpendicular al eje r.

Programacin bsica
2.6 Coordenadas de herramienta

2.6.1 Movimiento del eje
En las coordenadas de herramienta, el manipulador se mueve en paralelo a los ejes X, Y, y Z,
que se definen en la punta de la herramienta. El movimiento de cada eje se muestra en la
siguiente tabla:
Movimiento de los ejes en coordenadas de herramienta
Nombre del eje Tecla de la operacin del eje Movimiento

S- S+
Ejes
Eje Y Y- Y+ Se mueve en paralelo al eje Y.
bsicos L- L+

U- U+

Ejes de la mueca
herramienta
Adems...
Eje X
Eje X
Eje Z
Eje Y Eje Y
Eje Y
Eje Z Eje Z Eje X
Las coordenadas de la herramienta se definen en la punta de la herramienta, asumiendo que

la direccin efectiva de la herramienta montada en la brida de la mueca del manipulador es
el eje Z. Por lo tanto, la direccin del eje de coordenadas de la herramienta se mueve junto
con la mueca.
En el movimiento de las coordenadas de la herramienta, el manipulador se puede mover

Programacin bsica
usando la direccin efectiva de la herramienta como referencia sin importar la posicin ni la

orientacin del manipulador. Estos movimientos son los ms adecuados cuando se precisa
que el manipulador se mueva en paralelo mientras se mantiene la orientacin de la
herramienta con respecto a las piezas de trabajo.
Z-
U-
Z+
U+
X+
S+
X-
S-
Adems...
Para coordenadas de herramienta, hay que registrar previamente el archivo de la
herramienta. Para obtener ms detalles, consulte Configuracin del sistema NX100.
2.6.2 Seleccin del nmero de herramienta

Los nmeros de herramienta se usan para especificar una herramienta cuando se usa ms
de una en el sistema.
Se puede seleccionar desde los archivos de herramientas registrados cuando se cambian
herramientas en el manipulador.
Adems...
Esta operacin slo se puede llevar a cabo si hay ms de una herramienta.
Para usar distintos archivos de herramientas con un nico manipulador, introduzca el
siguiente parmetro.
S2C333: parmetro de especificacin de cambio de nmero de herramienta
1: puede cambiarse
0: no puede cambiarse
Consulte E/S concurrentes para obtener ms detalles.
Operacin Explicacin
Cuando se pulsa [COORD], en el rea de estado se muestra

JOINT XYZ TOOL USER (articulares, XYZ, herramienta,
usuario).
Pulse [COORD] y establezca en
1
TOOL (herramienta). DATA EDIT DISPLAY UTILITY
JOB CONTENT

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Aparece la ventana TOOL NO SELECT (herramienta sin

seleccionar).
TOOLNOSELECT
NO. NAME
00
01
2 Pulse [SHIFT] + [COORD]. 02
03
04
05
06
07
Seleccione el nmero de
3
herramienta deseado.

Programacin bsica
2.7 Coordenadas del usuario

2.7.1 Coordenadas del usuario
En las coordenadas de usuario, el manipulador se mueve en paralelo a cada eje de
coordenadas que haya establecido el usuario. Se pueden registrar hasta 24 tipos de
coordenadas. Cada coordenada tiene un nmero de usuario y se conoce como archivo de
coordenadas de usuario. El movimiento de cada eje se describe en la siguiente tabla:
La figura y la tabla que aparecen a continuacin describen el movimiento de cada eje cuando
se pulsa la tecla de dicho eje.
Movimiento de los ejes en coordenadas de usuario
Nombre del eje Tecla del eje Movimiento

S- S+
Ejes
Eje Y Y- Y+ Se mueve en paralelo al eje Y.
bsicos L- L+

U- U+

Ejes de la mueca
herramienta.
Adems...

Programacin bsica
Eje Y
X- X+
S- S+
Y+
L+
Eje X
Y-
L-
Eje Z
Se mueve en paralelo al eje X o al eje Y Eje Z
Eje Y
Eje Z
Z+
U+
Eje X
Eje X Eje Y
Z-
U-
Estaciones
Se mueve en paralelo al eje Z
2.7.2 Ejemplos de uso de las coordenadas de usuario

Los ajustes de las coordenadas de usuario permiten una sencilla programacin en distintas
situaciones. Por ejemplo:
Cuando se utilizan varios reguladores de posicin,
una operacin manual puede simplificarse mediante el establecimiento de coordenadas
de usuario para cada fijacin.
Coordenadas del Fijacin

usuario
Fijacin Fijacin
Cuando se realizan operaciones de organizacin o apilamiento,

el valor incremental del cambio puede programarse fcilmente estableciendo
coordenadas de usuario en un plet.

Programacin bsica
Al realizar operaciones de arrastre del transportador,

se especifica la direccin de movimiento del transportador.
Transportador

Programacin bsica
2.7.3 Seleccin de un nmero de coordenadas de usuario

Siga los procedimiento que aparecen a continuacin para seleccionar el sistema de
coordenadas deseado de entre las coordenadas de usuario registradas.
Operacin Explicacin
Cuando se pulsa [COORD], en el rea de estado se muestra

JOINT XYZ TOOL USER (articulares, XYZ, herramienta,
usuario).
Pulse [COORD] y establezca en
1
USER (usuario). DATA EDIT DISPLAY UTILITY
JOBCONTENT
Aparece la ventana USER COORD SELECT (seleccin de

coordenadas de usuario).
USERCOORDSELECT
NO. NAME
00
01
02
03
04
05
2 Pulse [SHIFT] + [COORD]. 06
07
Adems...
Para obtener ms informacin sobre el registro de las
coordenadas de usuario, consulte Configuracin del sistema
NX100.
Seleccione el nmero de usuario

3
deseado.

Programacin bsica
Operaciones de punta de herramienta
2.8 Operaciones de punta de herramienta

2.8.1 Movimiento segn el punto de centrado de la herramienta (TCP)
El movimiento segn el TCP slo puede cambiar la orientacin de la mueca en una posicin
fija del TCP en todos los sistemas de coordenadas excepto en las coordenadas articulares.
El movimiento de cada eje se describe en la siguiente tabla.
Movimiento del eje en movimiento segn el TCP
Nombre del eje Tecla del eje Movimiento
X- X+
S- S+
Movimientos del TCP. Estos movimientos difieren

Ejes bsicos Y- Y+ dependiendo de si las coordenadas son cartesianas,
L- L+ cilndricas, de herramienta o del usuario.
Z- Z+
U- U+
X- X+
R- R+
Los ejes de la mueca se mueven con el TCP fijado. Estos

Ejes de la
movimientos difieren dependiendo de si las coordenadas son
mueca Y- Y+
B- B+ cartesianas, cilndricas, de herramienta o del usuario.
Z- Z+
T- T+
Adems...
TCP
Soldadura por soplete
Soldadura por puntos mediante pistola

Programacin bsica
El giro de cada eje de la mueca difiere en cada sistema de coordenadas.
Cuando se trata de coordenadas cartesianas o cilndricas, las rotaciones del eje de la

mueca se basan en los ejes X, Y, o Z.
Eje Z
+
Eje Y

+

+ Eje X
Eje Z
Eje Y
Eje X
En las coordenadas de herramienta, las rotaciones del eje de la mueca se basan en

los ejes X, Y, o Z de las coordenadas de herramienta..
Eje X

Eje Z
+

+
Eje Y
En las coordenadas de usuario, las rotaciones del eje de la mueca se basan en los
ejes X, Y, o Z de las coordenadas de usuario.
Eje Z
+ Eje Y

+ Eje X
+
Eje Z
Eje Y
Eje X

Programacin bsica
2.8.2 Operaciones de cambio del punto de centrado de la herramienta

(TCP)
El TCP se registra en un archivo de herramientas. Dicho TCP es el punto objetivo de las
operaciones del eje, y se establece como la distancia desde la cara de la brida. La operacin
de cambio del TCP es una operacin del eje que implica la seleccin del archivo de
herramienta deseado desde una lista de archivos registrados (consulte "Seleccin del
nmero de herramienta"), y luego la manipulacin de los ejes mientras se cambia el TCP.
Esto puede realizarse con todas coordenadas excepto con las coordenadas articulares. Esta
operacin del eje es la misma que la operacin de movimiento segn el TCP.
<Ejemplo 1>
Operacin de cambio de punto de centrado de la herramienta (TCP) con mltiples herramientas

Los TCPs para la herramienta 1 y la herramienta 2 se toman como P1 y P2, respectivamente. Si
seleccionamos la herramienta 1 para que realice la operacin del eje, P1 (el TCP de la herramienta 1) es
el punto objetivo de la operacin. La herramienta 2 sigue a la herramienta 1 y no est controlada por la
operacin del eje. Por otra parte, si seleccionamos la herramienta 2 para que realice la operacin del eje,
P2 (el TCP de la herramienta 2) es el punto objetivo de la operacin. En este caso, la herramienta 1 sigue
a la herramienta 2.
Herramienta 1 Herramienta 2
P1 P2 P1 P2
Pieza de trabajo Pieza de trabajo
Seleccin de la herramienta 1 y operaciones del eje Seleccin de la herramienta 2 y operaciones d

con P1 en control con P2 en control

Programacin bsica
<Ejemplo 2>
Operacin de cambio del punto de centrado de la herramienta (TCP) con una nica herramienta
Los dos ngulos de la pieza de trabajo que la herramienta sostiene se toman como los TCPs P1 y P2
respectivamente. Si seleccionamos los dos TCPs alternativamente, las piezas de trabajo se pueden
mover segn se muestra a continuacin:
Pieza de trabajo Pieza de trabajo
P1
P1 P2
P2
Movimiento segn el TCP con P1 seleccionado Movimiento segn el TCP con P2 seleccionado
Adems...
Para saber ms sobre el registro del archivo de herramientas, consulte Configuracin
del sistema NX100.

Programacin bsica

Programacin bsica
Programacin
3. Programacin y reproduccin simplificadas

3.1 Programacin
3.1.1 Preparacin para la programacin
Lleve a cabo las siguientes tareas antes de comenzar a programar.
Ajuste el modo de operacin a modo de programacin.

Introduzca el nombre del programa.
Confirme que el interruptor de modo en la consola de programacin

est ajustado en TEACH (PROGRAMACIN). De no ser as, ajuste
el interruptor en TEACH (PROGRAMACIN). TEACH
REMOTE
PLAY
Pulse[SERVO ON READY].
La lmpara SERVO ON (SERVOCONEXIN) destellar. En caso de SERVO
no pulsarse [SERVO ON READY], el suministro de servoalimentacin ON
READY
no puede conectarse utilizando el interruptor de habilitacin.
Seleccione{JOB} en el men principal y seleccione {CREATE NEW

JOB} en el submen.
MAIN
MENU
JOB DOUT
DOUT
MOVE
END
JOBCONTENT
MOVE
END
VARIABLE CREATENEWJOB SELECT

B001
MASTERJOB
IN/OUT
In Out
JOBCAPACITY
ROBOT
SYSTEMINFO
SELECT
Una vez que aparezca la ventana NEW JOB CREATE (CREAR UN

NUEVO PROGRAMA), pulse [SELECT].
NEWJOBCREATE
JOBNAME:*******
COMM.:
GROUPSET:R1
SELECT
EXECUTE CANCEL

Programacin bsica
Programacin
Una vez que aparezca la ventana siguiente, introduzca el nombre del

programa. La palabra TEST (PRUEBA) se utiliza en este nombre del
programa como ejemplo.
[RESULT]
KEYBOARD SYMBOL
1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 Back
Space
Q W E R T Y U I O P Cancel
A S D F G H J K L CapsLock
OFF
Z X C V B N M Space Enter
Mueva el cursor a T y pulse [SELECT]. Introduzca E, S y T de la

misma manera. Los caracteres tambin pueden introducirse
directamente tocando cada carcter en la pantalla.
NEWJOBCREATE
JOBNAME:TEST
COMM.:
GROUPSET:R1
SELECT
EXECUTE CANCEL
Pulse [ENTER] para registrarse.
JOBCONTENT
TEST: STEPNO:0000

0000NOP
0001END
ENTER
EXECUTE CANCEL

Programacin bsica
Programacin
Mueva el cursor a EXECUTE (EJECUTAR) y pulse [SELECT]. El

programa TEST (PRUEBA) se registra y se muestra el programa.
Las instrucciones NOP y END se registran automticamente.
JOBCONTENT
TEST: STEPNO:0000
0000NOP
0001END
SELECT
Adems...
Caracteres que pueden utilizarse para nombres de programas
Los nombres de programas pueden crearse a partir de nmeros y letras alfabticas. La
pantalla de entrada puede cambiarse entre caracteres en maysculas, minsculas y
smbolos pulsando la tecla de pgina durante la operacin de 5. Se pueden utilizar hasta
GOBACK
PAGE
8 caracteres.

Programacin bsica
Programacin
3.1.2 Procedimiento de programacin

Para reproducir el manipulador, la instruccin para mover el manipulador debe escribirse en
un programa. Esta instruccin es llamada una instruccin de movimiento. La posicin de
destino, el mtodo de interpolacin, la velocidad de reproduccin, etc., se registran en la
instruccin de movimiento.
Las instrucciones de movimiento principales comienzan con MOV en el idioma INFORM III
utilizado por el NX100.
<Ejemplo>
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=1122 PL=1
<Ejemplo>
Consulte la siguiente ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). Cuando se ejecuta
reproduccin, el manipulador se mueve a la posicin del Paso 1 con el tipo de interpolacin y la
velocidad de reproduccin registrados en la instruccin de movimiento del Paso 1. A continuacin, el
manipulador se mueve entre los Pasos 1 y 2 con el tipo de interpolacin y la velocidad de reproduccin
registrados en la instruccin de movimiento del Paso 2. A continuacin, el manipulador se mueve entre
los Pasos 2 y 3 con el tipo de interpolacin y la velocidad de reproduccin registrados en la instruccin de
movimiento del Paso 3. Una vez que el manipulador haya alcanzado la posicin del Paso 3, el
JOBCONTENT
JOB-A STEPNO:0003
CONTROLGROUP:R1
TOOL:00
0000NOP
0001MOVJVJ=50.00 Step1
0003MOVLV=1122 Step3
0004TIMERT=5.00
Linenumber
0005DOUTOT#(1)ON
0006MOVLV=1122 Step4
0008END
Paso 3
Paso 2 MOVLV=1122
MOVJVJ=50.00
Paso 4
Paso 1
MOVJVJ=50.00

Programacin bsica
Programacin
Programacin de un programa
Un programa describe las tareas que el manipulador ejecutar. Los programas se crean
utilizando un idioma de programacin de robot llamado INFORM III.
El ejemplo siguiente le ensear cmo programar el manipulador con todos los pasos desde
el Punto A al Punto B de la siguiente pieza de trabajo. Este programa puede completarse en
6 pasos.
Verificacin de seguridad
Asegrese que existe una distancia segura entre usted y el robot
Programacin
Registre cada paso
Paso 6
Paso 1
Paso 5
Paso 2
Paso 3 A B Paso 4
Superponga el primer paso

con el ltimo
Paso 1
Paso nuevo
Paso 6
Confirmacin de paso INTER TEST

LOCK START
BWD FWD
El trabajo real no se realiza aqu.

Programacin bsica
Programacin
Paso 1 Posicin de arranque

Siempre asegrese que el manipulador est en un rea de trabajo segura antes de iniciar la
operacin.
Paso 1
Sujete el interruptor de habilitacin y la servoalimentacin se conectar.

El manipulador ahora puede utilizarse.
Mueva el manipulador a la posicin deseada utilizando las teclas de

operacin de los ejes. Asegrese que la posicin sea segura y que el
rea de trabajo sea apropiada para el trabajo a ser programado.
Seleccione la interpolacin articular pulsando [MOTION TYPE]. La

instruccin articular MOVJ se mostrar en la lnea intermedia de
entrada.
MOTION
MOVJVJ=0.78 TYPE
Mueva el cursor al nmero de lnea 0000 y pulse [SELECT].
0000NOP SELECT
0001END
Aparecer la lnea intermedia de entrada. Mueva el cursor a la derecha a

VJ=*.**, que muestra la velocidad. Al presionar [SHIFT]
simultneamente, mueva el cursor hacia arriba y hacia abajo (a las
velocidades de reproduccin ms altas y ms bajas) hasta que se
especifique la velocidad deseada.
Establezca la velocidad al 50%.
MOVJVJ=50.00 SHIFT
Pulse [ENTER]. Se registra el Paso 1 (Lnea 0001).
0000NOP
0001MOVJVJ=50.00 ENTER
0002END

Programacin bsica
Programacin
Paso 2 Cerca de la posicin de inicio del trabajo.

Defina la posicin de trabajo del manipulador.
Paso 1
Paso 2
Mueva el manipulador a la posicin de trabajo utilizando las teclas de

operacin de los ejes.

0000NOP
0002MOVJVJ=50.00
0003END

Programacin bsica
Programacin
Paso 3 Posicin de inicio del trabajo

Mueva el manipulador a la posicin de inicio del trabajo con la posicin como se muestra en
el Paso 2.
Paso 1
Paso 2
Paso 3
Cambie a velocidad media pulsando [FAST] o [SLOW] hasta que

se muestre en el rea de estado. FAST
MANUAL SPEED
SLO W
No desenganche la posicin en el Paso 2. Pulse [COORD] para

seleccionar las coordenadas cartesianas. Mueva el manipulador a la
posicin de inicio de soldadura utilizando las teclas de operacin de TOOL SEL
los ejes.
COORD
Con el cursor ubicado en el nmero de la lnea 0002, pulse [SELECT].

SELECT
Aparecer la lnea intermedia de entrada. Mueva el cursor a la

derecha a VJ=*.**, que muestra la velocidad. Al presionar [SHIFT]
Establezca la velocidad al 12.50%.
SHIFT
MOVJVJ=12.50
0000NOP
0002MOVJVJ=50.00
0003MOVJVJ=12.50
0004END

Programacin bsica
Programacin
Paso 4 Posicin final del trabajo

Especifique la posicin final del trabajo.
Paso 1
Paso 2
Paso 3
Paso 4
Mueva el manipulador a la posicin final de trabajo utilizando las

teclas de operacin de los ejes. Mientras el manipulador se mueve,
mantenga una distancia lo suficientemente amplia para asegurar
que no golpear la pieza de trabajo. No es necesario seguir la lnea
de trabajo demasiado cerca.
Pulse [MOTION TYPE] para seleccionar la interpolacin lineal

(MOVL).
MOTION
MOVLV=66 TYPE
Con el cursor ubicado en el nmero de la lnea 0003, pulse

[SELECT].
SELECT
MOVLV=66

derecha a V=*.**, que muestra la velocidad. Al presionar [SHIFT]
Establezca la velocidad a 138 cm/min.
SHIFT
MOVLV=138
0000NOP
0001MOVJVJ=50.00
0003MOVJVJ=12.50
0004MOVLV=138
0005END

Programacin bsica
Programacin
Paso 5 Distanciamiento de la pieza de trabajo y fijacin.

Mueva el manipulador a la posicin donde no golpear la pieza de trabajo o fijacin.
Paso 1
Paso 2
Paso 3 Paso 5
Paso 4
Cambie la velocidad a alta velocidad pulsando [FAST].
FAST
Importante! MANUAL SPEED
Este botn nicamente afecta la velocidad de programacin. Cuando se
reproduce el programa, el mismo se ejecutar a la velocidad definida en el
Paso 4.
Mueva el manipulador con las teclas de operacin de los ejes a una

posicin donde no golpee la fijacin.
Pulse [MOTION TYPE] para ajustar el tipo de interpolacin articular

(MOVJ).
MOTION
MOVJV=12.50 TYPE
Con el cursor ubicado en el nmero de la lnea 0004, pulse [SELECT].
MOVJVJ=12.50 SELECT

VJ=12.50, que muestra la velocidad. Al presionar [SHIFT]
Establezca la velocidad al 50%.
MOVJVJ=50.00
SHIFT
0000NOP
0001MOVJVJ=50.00
0002MOVJVJ=50.00
0004MOVLV=138
0005MOVJVJ=50.00
0006END

Programacin bsica
Programacin
Paso 6 Cerca de la posicin de arranque.

Mueva el manipulador cerca de la posicin de arranque.
Paso 1
Paso 6
Paso 2
Paso 3 Paso 5
Paso 4
Mueva el manipulador cerca de la posicin de arranque utilizando las

teclas de operacin de los ejes.
0000NOP
0001MOVJVJ=50.00
0002MOVJVJ=50.00
0004MOVLV=138
0005MOVJVJ=50.00
0006MOVJVJ=50.00
0007END

Programacin bsica
Programacin
El primero y ltimo pasos deben ser idnticos

El manipulador se ha detenido en el Paso 6, que debera ser muy cercano al Paso 1.
Es posible mover directamente desde la posicin final de soldadura del Paso 5 al Paso 1, de
manera que el manipulador pueda comenzar con el programa de soldadura siguiente rpida
y eficientemente.
La operacin siguiente har que el Paso 6 (posicin final) y el Paso 1 (posicin inicial) sean
idnticos.
Paso 6 modificado
Paso 1 Paso 6
Paso 2 Paso 5
Paso 3 Paso 4
Mueva el cursor al Paso 1 (Lnea 0001).

0000NOP
0001MOVJVJ=50.00
0002MOVJVJ=50.00
0003MOVJVJ=12.50
0004MOVLV=138
0005MOVJVJ=50.00
0006MOVJVJ=50.00
0007END
Pulse [FWD]. El manipulador se mover al Paso 1.

FWD
0000NOP
0001MOVJVJ=50.00
0002MOVJVJ=50.00
0003MOVJVJ=12.50
0004MOVLV=138
0005MOVJVJ=50.00
0006MOVJVJ=50.00
0007END
Pulse [MODIFY].
MODIFY
Pulse [ENTER]. Esto cambiar la posicin del Paso 6 para que sea la
misma que el Paso 1. ENTER

Programacin bsica
Programacin
3.1.3 Confirmacin de trayectoria

El programa ahora se ha completado. Trate de verificar cada paso por separado para
asegurarse que no exista ningn problema.
0000NOP
0001MOVJVJ=50.00
0002MOVJVJ=50.00
0003MOVJVJ=12.50
0004MOVLV=138
0005MOVJVJ=50.00
0006MOVJVJ=50.00
0007END
Cambie a velocidad media pulsando [FAST] o [SLOW].

FAST
JOB EDIT DISPLAY UTILITY MANUAL SPEED
SLO W
Pulse [FWD] para confirmar cada paso ejecutado por el manipulador. Cada
vez que se pulsa [FWD] el manipulador se mueve un paso.
FWD
Una vez que termine de confirmar cada paso, mueva el cursor al principio
del programa.
Ejecute todos los pasos de manera continua. Mantenga pulsado

[INTERLOCK] y pulse [TEST START]. El manipulador reproduce todos los
INTER TEST
pasos de manera continua y se detiene una vez que se haya completado
LOCK START
un ciclo.
Proceda a la seccin siguiente para cambiar la posicin y velocidad de los pasos del
programa.

Programacin bsica
Programacin
3.1.4 Correccin de un programa
Aviso!
Una vez que se ha corregido el programa, asegrese de confirmar la
trayectoria.
Antes de corregir un programa

Confirme el movimiento del manipulador en cada paso. En caso de ser necesario modificar la
posicin o agregar o eliminar pasos, en primer lugar muestre en pantalla el contenido del
programa con el siguiente procedimiento.
Seleccione{JOB} en el men principal y {JOB} en el submen.

MAIN
JOB
DOUT
MOVE
DOUT
MOVE
END
JOBCONTENT MENU
END
B001 SELECT
MASTERJOB
IN/OUT
In Out
JOBCAPACITY
ROBOT
SYSTEMINFO SELECT

Programacin bsica
Programacin
Cambio de los datos de la posicin

Cambie la posicin registrada en el Paso 2.
Paso actual 2
Prximo paso 2
Mueva el manipulador al Paso 2 (Lnea 0002) al pulsar [FWD].

FWD
Mueva el manipulador a la posicin modificada utilizando las teclas de

Pulse [MODIFY].
MODIFY
Pulse [ENTER]. Se modifican los datos de la posicin del paso.

ENTER

Programacin bsica
Programacin
Agregar un paso
Agregue un nuevo paso entre el Paso 5 y el Paso 6.
Paso 6 Paso 7
Agregue Paso 6
Paso 5 Paso 5
Mueva el manipulador al Paso 5 (Lnea 0005) al pulsar [FWD].
0000NOP
0001MOVJVJ=50.00
0002MOVJVJ=50.00
0003MOVJVJ=12.50
0004MOVLV=138 FWD
0005MOVJVJ=50.00
0006MOVJVJ=50.00
0007END
Mueva el manipulador a la posicin en la que desea agregar un paso

utilizando las teclas de operacin del eje.
Pulse [INSERT].
INSERT
Pulse [ENTER]. Se ha agregado el paso. Cuando se agrega un paso, la

numeracin se ajusta automticamente para computar el nuevo paso.
0000NOP
0001MOVJVJ=50.00
0002MOVJVJ=50.00
0004MOVLV=138
0005MOVJVJ=50.00
0006MOVJVJ=50.00
0007MOVJVJ=50.00
0008END

Programacin bsica
Programacin
Eliminar un paso
Elimine el paso que recin agreg.
Paso 7 Paso 6
Paso 6 Eliminar
Paso 5 Paso 5
Mueva el manipulador al Paso 6 (Lnea 0006) pulsando [FWD].
0000NOP
0001MOVJVJ=50.00
0002MOVJVJ=50.00
0003MOVJVJ=12.50
0004MOVLV=138 FWD
0005MOVJVJ=50.00
0006MOVJVJ=50.00
0007MOVJVJ=50.00
0008END
Asegrese que el cursor est en el paso que desee eliminar y pulse

[DELETE].
DELETE
Pulse [ENTER]. Se ha eliminado el paso.
0000NOP
0001MOVJVJ=50.00
0002MOVJVJ=50.00
0004MOVLV=138
0005MOVJVJ=50.00
0006MOVJVJ=50.00
0007END
Adems...
Cuando ocurre Error 2070: Ajuste el robot exactamente a la posicin programada.
Cuando el operador pulsa [ENTER] durante la operacin anterior, puede ocurrir un error en
algunos casos. El error ocurre porque el manipulador no se ha movido exactamente a la
posicin programada. Cancele el error con alguno de los dos procedimientos siguientes:
Pulse [CANCEL] y pulse [FWD] para mover el manipulador a la posicin del paso.
Pulse [MODIFY] y pulse [ENTER] para cambiar los datos de la posicin del paso y luego
pulse [DELETE] y pulse [ENTER].
Si el cursor en la ventana est parpadeando, el manipulador no est en la posicin
programada.

Programacin bsica
Programacin
Cambio de velocidad entre pasos

Cambio de la velocidad del manipulador. Disminuya la velocidad entre el Paso 3 y el Paso 4.
0000NOP
0001MOVJVJ=50.00
0002MOVJVJ=50.00
0003MOVJVJ=12.50
0004MOVLV=138
0005MOVJVJ=50.00
0006MOVJVJ=50.00
0007END
Mueva el cursor a la instruccin y pulse [SELECT].
0000NOP
0001MOVJVJ=50.00
0002MOVJVJ=50.00
0003MOVJVJ=12.50 SELECT
0004MOVLV=138
0005MOVJVJ=50.00
0006MOVJVJ=50.00
0007END

V=138, que muestra la velocidad. Al presionar [SHIFT]
Establezca la velocidad a 66cm/min.
0000NOP
0001MOVJVJ=50.00
0002MOVJVJ=50.00
0003MOVJVJ=12.50 SHIFT
0004MOVLV=66
0005MOVJVJ=50.00
0006MOVJVJ=50.00
0007END
Pulse [ENTER]. La velocidad ha cambiado.
0000NOP
0001MOVJVJ=50.00
0002MOVJVJ=50.00
0004MOVLV=66
0005MOVJVJ=50.00
0006MOVJVJ=50.00
0007END

Programacin bsica
Reproduccin
3.2 Reproduccin
3.2.1 Preparacin antes de la reproduccin
Importante!
Para ejecutar el programa desde el principio del programa, lleve a cabo la siguiente
operacin.
Mueva el cursor al principio del programa.
Mueva el manipulador cerca del Paso 1 utilizando las teclas de operacin de los ejes.
Cuando haya comenzado la reproduccin, el manipulador comienza a moverse desde el
Paso 1.
3.2.2 Procedimiento de reproduccin

Comience la operacin solo despus de asegurarse que no haya nadie en el rea de trabajo
del manipulador.
Cambie el interruptor de modo en la consola de programacin a

PLAY.
R EM OTE TEAC H
PLAY
Pulse [SERVO ON READY] para conectar la servoalimentacin. SERVO

ON
READY
Pulse [START]. El manipulador llevar a cabo un ciclo programado

completo y luego se detendr.
START

Programacin bsica
Ejemplo para aplicacin de soldadura de arco
3.3 Ejemplo para aplicacin de soldadura de arco

3.3.1 Ejemplo de programa
La figura que aparece a continuacin muestra un ejemplo de la soldadura de una pieza de
trabajo con una explicacin de cada paso.
Paso 1 Paso 6
Paso 2
Paso 3 Paso 5 Punto de programacin (Paso)
Paso 4
Lnea de soldadura
Lnea Instruccin Explicacin
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00 Mueve el manipulador a la posicin de espera. (Paso 1)
Mueve el manipulador cerca del punto de inicio

0002 MOVJ VJ=25.00 (Paso 2)
de la soldadura.
Mueve el manipulador al punto de inicio de la

0003 MOVJ VJ=12.50 (Paso 3)
soldadura.
0004 ARCON Especifica el inicio de arco del manipulador.
Mueve el manipulador al punto final de la

0005 MOVL V=50 (Paso 4)
soldadura.
0006 ARCOF Especifica el final de arco del manipulador.
Mueve el manipulador para ubicarse a una

0007 MOVJ VJ=25.00 (Paso 5)
distancia segura del equipo.

Programacin bsica

Los procedimientos de programacin se explican en el Paso 2 (definicin de posicin de
soldadura), Paso 3 (inicio de soldadura), y Paso 4 (final de soldadura).
Importante!
El Paso 1 y el Paso 6 que son posiciones de espera, se ajustan a una posicin segura
donde el manipulador no colisione la pieza de trabajo y la fijacin, etc.
Asegrese que la longitud del cable sea el mismo durante la programacin y la
reproduccin. Se puede determinar la longitud apropiada del cable utilizando el
procedimiento de avance lento.
Cuando el manipulador entre en contacto con la pieza de trabajo durante el
procedimiento de programacin, extienda el cable 50-100 m y corte a una longitud
apropiada.
Una vez que se haya completado la programacin, confirme la trayectoria de la
soldadura con [FWD] y [BWD].
Paso 2 Cerca de la posicin de inicio de la soldadura.

Defina la posicin de la pistola de la soldadura.
Utilizando las teclas de operacin del eje, especifique la posicin correcta

para que el manipulador comience a soldar.
Pulse [ENTER]. Se ha registrado el Paso 2.
0000NOP
0002MOVJVJ=25.00
0003END

Programacin bsica
Paso 3 Posicin de inicio de la soldadura.

Mueva el soplete de la soldadura al punto de inicio de soldadura con la posicin como se
muestra en el Paso 2, y registre la instruccin ARCON.
Cambie a velocidad media pulsando [FAST] o [SLOW] hasta que se FAST

muestre en el rea de estado. MANUAL SPEED
SLOW
Mueva el manipulador al punto de inicio de soldadura utilizando las teclas

de operacin de los ejes. En este momento, no desenganche la entrada de
posicin del Paso 2.
Con el cursor ubicado en el nmero de la lnea, pulse [SELECT].
MOVJVJ=50.00 SELECT

VJ=*.**, que muestra la velocidad. Al presionar [SHIFT] simultneamente,
mueva el cursor hacia arriba y hacia abajo (a las velocidades de
reproduccin ms altas y ms bajas) hasta que se especifique la velocidad
deseada. Establezca la velocidad al 12.50%.
MOVJVJ=12.50 SHIFT
0000NOP
0001MOVJVJ=25.00
0003MOVJVJ=12.50
0004END
8
Pulse [ARCON]. Se muestra ARCON en la lnea intermedia de entrada. ARCON
Pulse [ENTER]. Se registra la instruccin ARCON.
ENTER

Programacin bsica
Paso 4 Posicin de final de la soldadura.

Especifique el punto final de la soldadura.
Mueva el manipulador al punto final de soldadura utilizando las teclas de

operacin de los ejes. Mientras el manipulador se mueve, mantenga una
distancia lo suficientemente amplia para asegurar que no golpear la
pieza de trabajo. No es necesario seguir la lnea de trabajo demasiado
cerca.
Ajuste el tipo de interpolacin a interpolacin lineal (MOVL) presionando

[MOTION TYPE].
MOTION
MOVLV=66 TYPE
MOVLV=66 SELECT
Aparecer la lnea intermedia de entrada. Mueva el cursor a la derecha a SELECT

VJ=66, que muestra la velocidad.
Pulse [SELECT] para habilitar la entrada de nmeros. Luego, introduzca
el valor deseado de 50cm/min con las teclas numricas y pulse 7 8 9
[ENTER]. 4 5 6
1 2 3
ENTER
0 ? -
0000NOP
0001MOVJVJ=25.00
0002MOVJVJ=25.00
0004ARCONASF#(1)
0005MOVLV=50
0006END
Pulse [GAS ARCOFF]. Se muestra ARCON en la lnea intermedia de

entrada... 5
GAS
ARCON ARCOFF
ARCOF
Pulse [ENTER]. Se registra la instruccin ARCON. ENTER

Programacin bsica
3.3.3 Ajuste de las condiciones de soldadura

Hay dos formas de registrar la condicin de soldadura, una forma es utilizando el archivo de
condicin de inicio de arco y la otra es utilizando los puntos adicionales de la instruccin
ARCON.
La ltima forma se describe aqu.
Consulte "NX100 OPERATORS MANUAL FOR ARC WELDING" (MANUAL DE
FUNCIONAMIENTO DEL NX100 PARA SOLDADURA DE ARCO) para el archivo de
condicin de inicio de arco.
Mueva el cursor a la instruccin ARCON y pulse [SELECT]. La lnea

ahora puede editarse. Pulse [SELECT]. Aparece la ventana DETAIL
EDIT (EDITAR DETALLE).
ARCON
SELECT
Pulse [SELECT] si el ajuste de MENU es UNUSED o ASF# ( ) en

la ventana DETAIL EDIT. Seleccione AC= en el cuadro de dilogo de
seleccin. La ventana DETAIL EDIT (EDITAR DETALLE) se muestra de
la siguiente manera.
DETAILEDIT
ARCON SELECT
WELDINGCURR AC=200
WELDINGVOLT AVP=100
TIMER T=3.00
SPPED UNUSED
RETRY UNUSED
7 8 9
4 5 6
1 2 3
ENTER
0 ? -
Para cambiar los datos actuales AC= y los datos de voltaje AVP= o
AV=, mueva el cursor al valor actual de soldadura o al valor de voltaje
de soldadura y pulse [SELECT]. Ahora se ha habilitado la introduccin
de nmeros. Escriba el valor deseado con las teclas numricas y pulse SELECT
[ENTER]. Se muestra la condicin de soldadura especificada en la
ventana DETAIL EDIT en la lnea intermedia de entrada. Pulse
[ENTER]. Se ha registrado la condicin de soldadura en el programa.
ENTER
Importante!
Si el ajuste para el suministro de alimentacin de la soldadura es A/%, la unidad de entrada
para el voltaje es %. Si el ajuste del suministro de alimentacin de la soldadura es A/V, la
unidad de entrada para el voltaje es V. Estos ajustes deben realizarse en el archivo de
condicin de Fuente de Alimentacin. Consulte NX100 OPERATORS MANUAL FOR ARC
WELDING (MANUAL DE FUNCIONAMIENTO DEL NX100 PARA SOLDADURA DE ARCO).

Programacin bsica
Tasa de flujo de gas de apantallamiento

El flujo de gas de apantallamiento debe ajustarse dependiendo de la forma de la boquilla,
forma de la junta soldada, longitud de la vara del cable y velocidad de soldadura.
Tasa de flujo de gas/CO2/MAG Gas para una boquilla de 200 mm de dimetro

Tasa de flujo de gas CO2. Tasa de flujo de gas MAG
Vara de cable (mm)
(litros/min.) (litros/min.)
8 a 15 10 a 20 15 a 25
12 a 20 15 a 25 20 a 30
15 a 25 20 a 30 25 a 30
La tabla anterior es para una boquilla con un dimetro de 20 mm. Si el dimetro de la boquilla
es ms pequeo, la tasa de flujo de gas ser inferior.

Programacin bsica
3.3.4 Prueba de soldadura

Verificacin
Lleve a cabo la verificacin para confirmar que el procedimiento de programacin se realiz
correctamente. La verificacin puede llevarse a cabo sin realizar el trabajo real. Esto es
posible porque la instruccin de salida de trabajo tal como una instruccin ARCON no se
ejecuta.

PLAY.
R EM OTE TEACH
PLAY
Seleccione {UTILITY} y {SETUP SPECIAL RUN}. Aparece la ventana

SPECIAL PLAY (REPRODUCCIN ESPECIAL).
SPECIAL PLAY
LOW SPEED START INVALID

SPEED LIMIT INVALID
DRY-RUN SPEED INVALID
MACHINE LOCK INVALID
CHECK-RUN INVALID
WEAV PROHIBIT IN CHK-RUN INVALID
COMPLETE
Mueva el cursor al ajuste CHECK-RUN (VERIFICACIN) y pulse

[SELECT]. La condicin se torna "VALID" (VLIDA) y se activa la
verificacin.
SPECIAL PLAY
LOW SPEED START INVALID

SPEED LIMIT INVALID
DRY-RUN SPEED INVALID SELECT
MACHINE LOCK INVALID
CHECK-RUN VALID
WEAV PROHIBIT IN CHK-RUN INVALID
COMPLETE
Confirme que no haya personas presentes en el rea mxima del

punto P del manipulador y luego pulse [START].
Confirme que el manipulador funciona correctamente.
Ejecucin de la soldadura
Una vez que se haya determinado la trayectoria, la soldadura finalmente se lleva a cabo. Si
el programa se reproduce con la verificacin deshabilitada, se ejecutarn las instrucciones
ARCON y ARCOF.

Programacin bsica
Ejemplo para aplicacin de manipulacin.
3.4 Ejemplo para aplicacin de manipulacin.

La figura que aparece a continuacin muestra un ejemplo de manipulacin de pieza de
trabajo. Seguidamente se explica el procedimiento de creacin de un programa.
Paso 1 Paso 10
Paso 5
Paso 4 Paso 2 Paso 6 Paso 9
Paso 3
Pieza de trabajo
Paso 7
Paso 8
plet
Transportador

0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00 Mueva a la posicin de espera (Paso 1)
Mueva cerca de la posicin de sujecin (antes de
0002 MOVJ VJ=25.00 (Paso 2)
sujetar)
0003 MOVL V=100.0 Mueva a la posicin de sujecin (Paso 3)
0004 HAND 1 ON Sujecin de la pieza de trabajo
Esperar para sujetar la pieza de trabajo a ser
0005 TIMER T=0.50
completada
Mueva cerca de la posicin de sujecin (despus de
0006 MOVL V=100.0 (Paso 4)
sujetar)
Mueva cerca de la posicin de desenganche (antes
0008 MOVJ VJ=25.00 (Paso 6)
de desenganchar)
0009 MOVL V=100.0 Mueva a la posicin de asistencia de desenganche (Paso 7)
0010 MOVL V=50.0 Mueva a la posicin de desenganche (Paso 8)
0011 HAND 1 OFF Desenganchar la pieza de trabajo
Esperar para desenganchar la pieza de trabajo a
0012 TIMER T=0.50
ser completada
Mueva cerca de la posicin de desenganche
0013 MOVL V=100.0 (Paso 9)
(despus de desenganchar)
0015 END

Programacin bsica
3.4.2 Utilizacin de la instruccin HAND (MANIPULA)

Estas instrucciones abren y cierran cada mano montada en el manipulador. Corresponden a
solenoides simples, dobles y triples. Un solo manipulador puede controlar hasta cuatro
manos.
Los siguientes controles de seal solenoide estn disponibles de acuerdo con la vlvula
seleccionada.
SP (solenoide simple)
La instruccin HAND (MANIPULA) CONECTA/DESCONECTA la vlvula de la herramienta
(x-1). La seal inversa es salida a la vlvula de la herramienta (x-2). Conctela a la otra
cuando se utiliza una vlvula simple.
2P (solenoide doble)
La instruccin HAND (MANIPULA) CONECTA/DESCONECTA la vlvula de la herramienta
(x-1). La seal inversa es salida a la vlvula de la herramienta (x-2).
3P (solenoide triple)
Agregar ALL (TODO) a la instruccin HAND (MANIPULA) permite tanto a la vlvula de la
herramienta (x-1) como a la vlvula de la herramienta (x-2) CONECTARSE/
DESCONECTARSE simultneamente. Las funciones como un solenoide doble si ALL
(TODO) no se agrega a la instruccin HAND (MANIPULA).
Condicin 1/2 de la vlvula de cada solenoide

Instruccin
SP : 2P 3P
(x: No.
(Vlvula x-1/x-2) (Vlvula x-1/x-2) (Vlvula x-1/x-2)
HERRAMIENTA)
HAND x ON ON/-(-/OFF) ON/OFF ON/OFF
HAND x OFF OFF/-(-/OFF) OFF/ON OFF/ON
HAND x ON ALL - - ON/ON
HAND x OFF ALL - - OFF/OFF
Instruccin y puntos adicionales
HAND #1 1 OFF ALL
1 2 3 4
1. Nmero de dispositivo (#1 o #2)

Ajuste cuando dos manipuladores se utilizan para la
manipulacin.
2. Nmero de herramienta (1 a 4)
Siempre se requieren ajustes.
3. Estado de salida de herramienta (ON/OFF)
(CONECTADO/DESCONECTADO)
Seleccione ON (CONEXIN) u OFF (DESCONEXIN).

Programacin bsica

El procedimiento de programacin se explica en los Pasos 2, 3, y 4 con relacin al
movimiento de sujecin y en los Pasos 6, 7, 8 y 9 con relacin al movimiento de
desenganche.
Importante!
Paso 1, que es la posicin de espera, se ajusta a una posicin segura donde el
manipulador no se colisione con la pieza de trabajo y se sacuda, etc.
Confirme la trayectoria de la soldadura utilizando [FWD] y [BWD].
Paso 2 -- Cerca de la posicin de sujecin (antes de sujetar)

Defina la posicin del soplete de sujecin.
Corrija especficamente la posicin con las teclas de operacin del eje

para que el manipulador comience a sujetar la pieza de trabajo. Es
necesario elegir una direccin en la cual las herramientas y la pieza de
trabajo no interfieran cuando el manipulador se acerque a la pieza de
trabajo y proceder a programar esa posicin. (Por lo general est ubicada
justo por encima de la posicin de sujecin).
0000NOP
0002MOVJVJ=25.00
0003END

Programacin bsica
Paso 3 Posicin de sujecin

Mueva el soplete a la posicin de sujecin con la posicin como se muestra en el Paso 2, y
registre la instruccin HAND.
Cambie a velocidad media pulsando [FAST] o [SLOW]. La velocidad

media: se muestra en el rea de estado.
FAST
MANUAL SPEED
SLOW
Mueva el manipulador a la posicin de sujecin utilizando las teclas de

operacin de los ejes. En este momento, no desenganche la entrada
de posicin en el Paso 2.
Ajuste la interpolacin lineal MOVL pulsando [MOTION TYPE].
MOVLV=11.0 MOTION
TYPE
MOVLV=11.0 SELECT
Aparecer la lnea intermedia de entrada. Mueva el cursor a la derecha SELECT

a V=11.0, que muestra la velocidad.
Pulse [SELECT] para habilitar la entrada de nmeros. Luego,
introduzca el valor deseado de 100mm/s con las teclas numricas y 7 8 9
pulse [ENTER]. 4 5 6
1 2 3
ENTER
0 ? -
0000NOP
0001MOVJVJ=25.00
0003MOVLV=100.0
0004END
Pulse [TOOL1 ON/OFF]. Se muestra HAND 1 ON" en la lnea

intermedia de entrada. .
TOOL1
HAND1ON ON/OFF
Pulse [ENTER]. Se ha registrado la instruccin (sujecin) de HAND

(MANO). ENTER

Programacin bsica
Sigue...
INFORM
LIST
Pulse [INFORM LIST]. Se muestra la lista de informacin.

Mueva el cursor a CONTROL y pulse [SELECT]. Luego, mueva el
cursor a TIMER y pulse [SELECT].
SELECT
TIMERT=1.00
SELECT
Aparecer la lnea intermedia de entrada. Mueva el cursor a la derecha

a T=1.00, que muestra la hora. SELECT
introduzca el valor deseado de 0.5s con las teclas numricas y pulse
[ENTER]. 7 8 9
4 5 6
TIMERT=0.50 ENTER
1 2 3
0 ? -
Pulse [ENTER]. Se ha registrado la instruccin TIMER.

ENTER
Pulse [INFORM LIST] nuevamente para apagar el LED de la tecla de

INFORM LIST (LISTA DE INFORMACIN). INFORM
LIST

Programacin bsica
Paso 4 -- Cerca de la posicin de sujecin (despus de sujetar)

Defina la posicin de espera despus de sujetar.
Mueva el manipulador cerca de la posicin de sujecin utilizando las

teclas de operacin de los ejes. Es necesario elegir una direccin en la
cual el dispositivo de tratamiento y las herramientas no interfieran cuando
el manipulador se mueve, y proceder a programar esa posicin. (Por lo
general est ubicada justo por encima de la posicin de sujecin. Tambin
est disponible la misma posicin que la del paso 2).
MOVLV=11.0 SELECT
V=11.0, que muestra la velocidad.

Pulse [SELECT] para habilitar la entrada de nmeros. Luego, introduzca el
valor deseado de 100.0mm/s con las teclas numricas y pulse [ENTER]. 7 8 9
4 5 6
1 2 3
ENTER
0 ? -
0000NOP
0001MOVJVJ=25.00
0002MOVJVJ=25.00
0003MOVLV=100.0 ENTER
0004HAND1ON
0005TIMERT=0.50
0006MOVLV=100.0
0007END

Programacin bsica
Paso 6 -- Cerca de la posicin de desenganche (antes de desenganchar)

Defina la posicin de la pistola de desenganche.
Corrija especficamente la posicin con las teclas de operacin del eje

para que el manipulador comience a desenganchar la pieza de trabajo.
Es necesario elegir una posicin donde la pieza de trabajo sostenida y
la pieza de trabajo apilada no interfieran cuando el manipulador se
aproxime a la paleta, y proceder a programar esa posicin. (Por lo
general est ubicada justo por encima de la posicin de asistencia de
desenganche).
Ajuste la interpolacin articular (MOVL) pulsando [MOTION TYPE].
MOVJV=0.78 MOTION
TYPE
MOVJV=0.78 SELECT

a VJ=0.78, que muestra la velocidad. Al presionar [SHIFT]
especifique la velocidad deseada. Establezca la velocidad al 25.00%.
MOVJVJ=25.00
SHIFT
0000NOP
0001MOVJVJ=25.00
0002MOVJVJ=25.00
0003MOVLV=100.0
0004HAND1ON ENTER
0005TIMERT=0.50
0006MOVLV=100.0
0007MOVJVJ=25.00
0008MOVJVJ=25.00
0009END

Programacin bsica
Paso 7 Posicin de asistencia de desenganche

Defina la posicin de asistencia para desenganchar.
Cuando se mueve directamente desde la posicin en el Paso 6 a la

posicin de desenganche, la pieza de trabajo que ya ha sido apilada y la
pieza de trabajo que se sostiene interfieren de vez en cuando. La
posicin de asistencia de desenganche para conducir una operacin de
desvo se programa en este momento. Se ajusta la misma posicin que
la del Paso 6.
Ajuste la interpolacin lineal (MOVL) pulsando [MOTION TYPE].
MOVLV=11.0 MOTION
TYPE
MOVLV=11.0 SELECT

el valor deseado de 100.0mm/s con las teclas numricas y pulse
7 8 9
[ENTER]. 4 5 6
1 2 3
ENTER
0 ? -
0000NOP
0001MOVJVJ=25.00
0002MOVJVJ=25.00
0003MOVLV=100.0
0004HAND1ON
0005TIMERT=0.50 ENTER
0006MOVLV=100.0
0007MOVJVJ=25.00
0008MOVJVJ=25.00
0009MOVLV=100.0
0010END

Programacin bsica
Paso 8 Posicin de desenganche

Mueva el soplete a la posicin de desenganche con la posicin como se muestra en el Paso
7, y registre la instruccin HAND.

media: se muestra en el rea de estado. FAST
MANUAL SPEED
SLOW
Mueva el manipulador a la posicin de desenganche utilizando las

teclas de operacin de los ejes. En este momento, no desenganche la
entrada de posicin del Paso 7.
MOVLV=11.0 SELECT

introduzca el valor deseado de 50.0mm/s con las teclas numricas y
7 8 9
pulse [ENTER]. 4 5 6
1 2 3
ENTER
0 ? -
0000NOP
0001MOVJVJ=25.00
0002MOVJVJ=25.00
0003MOVLV=100.0
0004HAND1ON
0005TIMERT=0.50 ENTER
0006MOVLV=100.0
0007MOVJVJ=25.00
0008MOVJVJ=25.00
0009MOVLV=100.0
0010MOVLV=50.0
0011END
Pulse [TOOL1 ON/OFF]. Se muestra HAND 1 ON" en la lnea

intermedia de entrada. .
TOOL1
HAND1ON ON/OFF

a ON, que muestra el estado de la herramienta. Mientras pulsa
[SHIFT] simultneamente, mueva el cursor hacia arriba y hacia abajo
hasta que se especifique OFF.
HAND1OFF
SHIFT

Programacin bsica
continuacin..
Pulse [ENTER]. Se ha registrado la instruccin (desenganche) de

HAND (MANO). ENTER
INFORM
LIST
Pulse [INFORM LIST]. Se muestra la lista de informacin.
Mueva el cursor a CONTROL y pulse [SELECT]. Luego, mueva el
cursor a TIMER y pulse [SELECT].
SELECT
TIMERT=1.00
SELECT

derecha a T=1.00, que muestra la hora.
SELECT
introduzca el valor deseado de 0.5s con las teclas numricas y pulse
[ENTER].
7 8 9
TIMERT=0.50
4 5 6
1 2 3
ENTER
0 ? -
Pulse [ENTER]. Se ha registrado la instruccin TIMER.

ENTER
Pulse [INFORM LIST] nuevamente para apagar el LED de la tecla de

INFORM LIST (LISTA DE INFORMACIN). INFORM
LIST

Programacin bsica
Paso 9 -- Cerca de la posicin de desenganche (despus de desenganchar)

Defina la posicin de espera temporaria
Mueva el manipulador cerca de la posicin de desenganche utilizando

las teclas de operacin de los ejes. Es necesario elegir una direccin en
la cual las herramientas y la pieza de trabajo no interfieran, y programe
esa posicin. (Por lo general est ubicada justo por encima de la
posicin de desenganche).
MOVLV=11.0 SELECT

el valor deseado de 100.0mm/s con las teclas numricas y pulse 7 8 9
[ENTER]. 4 5 6
1 2 3
ENTER
0 ? -
0000NOP
0001MOVJVJ=25.00
0002MOVJVJ=25.00
0003MOVLV=100.0
0004HAND1ON
0005TIMERT=0.50
0006MOVLV=100.0
0008MOVJVJ=25.00
0009MOVLVJ=100.0
0010MOVLVJ=50.0
0011HAND1OFF
0012TIMERT=0.50
0013MOVLV=100.0
0014END

Programacin bsica
3.4.4 Prueba de manipulacin

Accionamiento de lmite de velocidad
Para confirmar la trayectoria programada, se ejecuta el accionamiento de lmite de velocidad.
Todas las operaciones se ejecutan por debajo de la velocidad lmite en el modo
programacin (250mm/s por lo general) durante el accionamiento de lmite de velocidad. Si la
velocidad programada est por debajo de la velocidad lmite, la operacin se ejecuta a la
misma velocidad que la de programacin.

PLAY.
R EM OTE TEAC H
PLAY

SPECIALPLAY
LOWSPEEDSTART INVALID
SPEEDLIMIT INVALID
DRY-RUNSPEEDINVALID
MACHINELOCKINVALID
CHECK-RUN INVALID
WEAVPROHIBITINCHK-RUN INVALID
COMPLETE
Mueva el cursor al ajuste SPEED LIMIT (LMITE DE VELOCIDAD) y

pulse [SELECT]. La condicin se torna "VALID" (VLIDA) y se activa el
lmite de velocidad.
SPECIALPLAY
SPEEDLIMIT VALID
DRY-RUNSPEEDINVALID SELECT
MACHINELOCKINVALID
CHECK-RUN INVALID
COMPLETE
Confirme que no haya personas presentes en el rea mxima del punto

P del manipulador y luego pulse [START].
Ejecucin de manipulacin
Una vez que se haya determinado la trayectoria, la manipulacin finalmente se lleva a cabo a
la velocidad real. Si el programa se reproduce con el accionamiento de lmite de velocidad
deshabilitado, la manipulacin se ejecuta a la velocidad programada.

Programacin bsica
Ejemplo para aplicacin de propsito general
3.5 Ejemplo para aplicacin de propsito general

La figura que aparece a continuacin muestra un ejemplo de corte. Seguidamente se explica
el procedimiento de creacin de un programa.
vlvula solenoide
Fuente de alimentacin principal
Herramienta
Pieza de trabajo
PP
Fuente neumtica
Lnea de aire Control de vlvula
cable
Fijacin
cables del robot

NX100

0000 NOP
Mueve el manipulador cerca de la posicin de inicio
0002 MOVJ VJ=25.00 (Paso 2)
de corte.
0003 MOVJ VJ=12.50 Mueve el manipulador a la posicin de inicio de corte. (Paso 3)
0004 TOOLON Comienza a cortar.
0005 MOVL V=50.0 Mueve el manipulador a la posicin final de corte. (Paso 4)
0006 TOOLOF Finaliza el corte.
Mueve el manipulador a la posicin donde las
0007 MOVJ VJ=25.00 (Paso 5)
herramientas y las piezas de trabajo no interfieren.
0009 END

Programacin bsica

El procedimiento de programacin del Paso 2 que especifica la posicin de corte y el Paso 3
y 4 (seccin de corte) se proceden a explicar.
Importante!
Programe el Paso 1, que es la posicin de espera, a una posicin segura donde el
manipulador no colisione con la pieza de trabajo y la herramienta.
Confirme la trayectoria de corte con [FWD] y [BWD] despus de la programacin.
Paso 2 Cerca de la posicin de corte

Defina la posicin de corte.
Corrija la posicin correcta con las teclas de operacin del eje para que el
manipulador comience a cortar.
0000NOP
0002MOVJVJ=25.00
0003END

Programacin bsica
Paso 3 Posicin de inicio de corte

Mueva la posicin de inicio de corte con la posicin como se muestra en el Paso 2, y registre
la instruccin TOOLON.

media: se muestra en el rea de estado. FAST
MANUAL SPEED

SLOW
Mueva el manipulador a la posicin de inicio corte utilizando las teclas de

operacin de los ejes. En este momento, no desenganche la entrada de
posicin del Paso 2.
MOVJVJ=25.00 SELECT

VJ=25.00, que muestra la velocidad. Al presionar [SHIFT]
Establezca la velocidad al 12.50%.
MOVJVJ=12.50 SHIFT
0000NOP
0001MOVJVJ=25.00
0003MOVJVJ=12.50
0004END
Pulse [2/TOOL ON]. Se muestra TOOLON en la lnea intermedia de

entrada.
TOOLON
2
TOOLON
Pulse [ENTER]. Se ha registrado la instruccin TOOLON.

ENTER

Programacin bsica
Paso 4 Posicin final de corte

Defina la posicin final de corte.
Mueva el manipulador a la posicin final de corte utilizando las teclas de

operacin de los ejes. Es necesario elegir una direccin en la cual el
dispositivo de tratamiento y las herramientas no interfieran cuando el
manipulador se mueve, y proceder a programar esa posicin.
Ajuste la interpolacin lineal (MOVL) pulsando [MOTION TYPE].
MOVLV=11.0 MOTION
TYPE
MOVLV=11.0 SELECT

el valor deseado de 50.0mm/s con las teclas numricas y pulse [ENTER]. 7 8 9
4 5 6
1 2 3
ENTER
0 ? -
0000NOP
0001MOVJVJ=25.00
0002MOVJVJ=25.00
0004TOOLON
0005MOVLV=50.0
0006END
Pulse [./TOOL OF]. Se muestra TOOLOF en la lnea intermedia de

entrada.
.
TOOLOF
TOOLOF
Pulse [ENTER]. Se ha registrado la instruccin TOOLOF.

ENTER

Programacin bsica
3.5.3 Prueba de corte

El accionamiento de lmite de velocidad es ejecutado para confirmar la trayectoria
programada. Todas las operaciones se ejecutan por debajo de la velocidad lmite durante el
modo programacin (250mm/s por lo general) en el accionamiento de lmite de velocidad. Si
la velocidad programada est por debajo de la velocidad lmite, la operacin se ejecuta a la
misma velocidad que la del procedimiento de programacin.

PLAY.
R EM OTE TEACH
PLAY

SPECIALPLAY
SPEEDLIMIT INVALID
DRY-RUNSPEEDINVALID
MACHINELOCKINVALID
CHECK-RUN INVALID
COMPLETE

lmite de velocidad.
SPECIALPLAY
SPEEDLIMIT VALID
DRY-RUNSPEEDINVALID SELECT
MACHINELOCKINVALID
CHECK-RUN INVALID
COMPLETE
Confirme que no haya personas presentes en el rea mxima del

punto P del manipulador y luego pulse [START].
Ejecucin de corte
Una vez que se haya determinado la trayectoria, el corte finalmente se lleva a cabo a la
velocidad real. Si el programa se reproduce con el accionamiento de lmite de velocidad
deshabilitado, el corte se ejecuta a la velocidad programada.

Programacin bsica
Ejemplo para aplicacin de soldadura por puntos
3.6 Ejemplo para aplicacin de soldadura por puntos

La figura que aparece a continuacin muestra un ejemplo de soldadura por puntos de una
pieza de trabajo. Seguidamente se explica el procedimiento de contenido de un programa.
Pistola de
Electrodo lateral mvil aire
Pieza de trabajo comprimido
Paso 3
Paso 1
Paso 4 Paso 5
Paso 2
Electrodo lateral fijo
0000 NOP
Mueve el manipulador cerca de la posicin de

0002 MOVJ VJ=25.00 (Paso 2)
inicio de la soldadura.
Mueve el manipulador a la posicin de inicio de la

0003 MOVJ VJ=25.00 (Paso 3)
soldadura.
Comienza la soldadura.
SPOT GUN#(1) Especifica la pistola no.1 de soldadura por
0004 MODE=0 puntos.
WTM=1 Especifica la pistola simple
Especifica la condicin 1 de soldadura.
Mueve el manipulador para ubicarse a una

0005 MOVJ VJ=25.00 (Paso 4)
distancia segura del equipo.
(Paso 5)
0006 MOVJ VJ=25.00 Mueve el manipulador a la posicin de espera.
0007 END

Programacin bsica
3.6.2 Ajuste de las condiciones de soldadura

Ajustes de los archivos de condicin de la pistola de soldadura por puntos
Los siguientes elementos se especifican en los archivos de condicin de la soldadura por
puntos.
GUN NO. (Initial:1) (No. de Pistola Inicial: 1)
GUN TYPE (Initial:SINGLE GUN) (Tipo de Pistola Inicial: Pistola Simple)
POWER SOURCE NO. (Initial:1) (No. de fuente de alimentacin - Inicial: 1)
OPEN MONITOR (Initial:OFF) (Monitor abierto Inicial: Desconectado)
GUN OPEN/CLOSE SET AT STOP (Initial:ON (open)) (Ajuste apertura/cierre de pistola
establecido en parada - Inicial: Conectado (abierto))
Si el contenido de su ajuste es diferente del sistema, cambie el contenido del archivo.
Operacin Explicacin
Seleccione {SPOT WELDING}

1
en el men principal.
Aparece la ventana GUN CONDITION (CONDICIN DE LA

PISTOLA).
GUN CONDITION
GUN NO.: 1
GUN TYPE : SINGLE
POWER SOURCE NO. :1
2 Seleccione{GUN CONDITION}. OPEN MONITOR : OFF
GUN OPEN/CLOSE SET AT STOP : ON
DIRECT PAGE
Mueva el cursor al elemento a

3
ser ajustado.
4 Pulse [SELECT].
Ajuste de la condicin de soldadura para la fuente de alimentacin

Es necesario ajustar el suministro de alimentacin de la soldadura y el tiempo de soldadura
para la Fuente de Alimentacin durante la soldadura por puntos.
Para el mtodo de ajuste, consulte el manual de la Fuente de Alimentacin que se est
utilizando.
Especifique el No. de Condicin de Soldadura que establezca en la lnea de instruccin 0004
SPOT (POR PUNTOS).
(Ejemplo.WTM=1)
Para el suministro de alimentacin de la soldadura y el tiempo de soldadura, consulte la
siguiente tabla:

Programacin bsica
Corriente mayor perodo de tiempo corto Corriente menor perodo de tiempo largo
Espesor
de la placa Potencia de Potencia de
Tiempo Corriente Tiempo Corriente
(mm) presurizacin presurizacin
(ciclo) (A) (ciclo) (A)
(kgf) (kgf)
1.0 10 225 8800 36 75 5600
2.0 20 470 13000 64 150 8000
3.2 32 820 17400 105 260 10000
(1ciclo =16.7ms)

El procedimiento de programacin se explica en el Paso 2 (definicin de posicin de
soldadura), y Paso 3 (inicio de soldadura).
Importante!
Paso 1, que es la posicin de espera, se ajusta a una posicin segura donde el
manipulador no se colisione con la pieza de trabajo y se sacuda, etc.
Ajuste la pistola a la condicin de apertura durante la programacin.
Confirme la trayectoria de la soldadura utilizando [FWD] y [BWD] una vez que se haya
completado la programacin.
Paso 2 Cerca del punto de inicio de la soldadura.

Defina la posicin del soplete de la soldadura.
Utilice las teclas de operacin del eje para especificar la posicin correcta
para que el manipulador comience a soldar.
Pulse [ENTER] para registrar el Paso 2.
0000NOP
0002MOVJVJ=25.00
0003END

Programacin bsica
Paso 3 Punto de inicio de la soldadura.

Mueva el soplete al punto de inicio de la soldadura y registre la instruccin de SPOT (POR
PUNTOS).
Cambie a velocidad media pulsando [FAST] o [SLOW].

Aparece en el area de estado. FAST
MANUAL SPEED

SLOW
Pulse las teclas de operacin del eje para mover el manipulador al punto de
inicio de la soldadura.
Pulse [ENTER] para registrar el Paso 3.
0000NOP
0001MOVJVJ=25.00
0003MOVJVJ=25.00
0004END
Pulse [. /SPOT]. Se muestra SPOT GUN#(1) MODE=0 WTM=1 en la lnea

intermedia de entrada.
.
SPOTGUN#(1)MODE=0WTM=1
SPOT
Pulse [ENTER]. Se ha registrado la instruccin SPOT.

ENTER

Programacin bsica
3.6.4 Prueba de soldadura

Verificacin
Lleve a cabo la verificacin para confirmar que el procedimiento de programacin se realiz
correctamente. La verificacin puede llevarse a cabo sin realizar realmente el trabajo. Esto
es porque la instruccin de salida de trabajo de la instruccin SPOT no se ejecuta.

PLAY.
R EM OTE TEACH
PLAY

SPECIALPLAY
SPEEDLIMIT INVALID
DRY-RUNSPEED INVALID
MACHINELOCK INVALID
CHECK-RUN INVALID
COMPLETE
Mueva el cursor al ajuste CHECK-RUN (VERIFICACIN) y pulse

[SELECT]. La condicin se torna "VALID" (VLIDA) y se activa la
verificacin.
SPECIALPLAY
SPEEDLIMIT INVALID
DRY-RUNSPEED INVALID SELECT
MACHINELOCK INVALID
CHECK-RUN VALID
COMPLETE

Ejecucin de la soldadura
Una vez que se haya determinado la trayectoria, la soldadura finalmente se lleva a cabo. Si
el programa se reproduce con la verificacin deshabilitada, se ejecutar la instruccin SPOT.

Programacin bsica
Ejemplo para aplicacin de pintura.
3.7 Ejemplo para aplicacin de pintura.

La figura que aparece a continuacin muestra un ejemplo del programa de pintura con una
explicacin de cada paso.
Lado de pintura
Paso 2 Paso 3
Paso 4
Paso 1 Trayectoria 1
Paso 6 Paso 5
Paso 7 Paso 8
Trayectoria 3
Paso 9
Punto de programacin (Paso)
0000 NOP
Mueve el manipulador cerca de la posicin de

0002 MOVL V=50 (Paso 2)
inicio de pintura.
Mueve el manipulador a la posicin de inicio

0003 MOVL V=50 NWAIT (Paso 3)
Trayectoria 1.
0004 PAINTSET PCF# (1) Establezca el nmero de condicin de pintura 1.
0005 SPYON ANT=1.00 Pulverizacin CONECTADA.
Mueve el manipulador a la posicin final de

0006 MOVL V=100 (Paso 4)
Trayectoria 1.
Mueve el manipulador a la posicin de inicio de

0007 MOVL V=100 (Paso 5)
Trayectoria 2.

0008 MOVL V=100 (Paso 6)
Trayectoria 2.

0009 MOVL V=100 (Paso 7)
Trayectoria 3.

0010 MOVL V=100 (Paso 8)
Trayectoria 3.

0011 MOVL V=100 (Paso 9)
Trayectoria 4.

0012 MOVL V=100 NWAIT (Paso 10)
Trayectoria 4.
0013 SPYOF ANT=1.00 Pulverizacin DESCONECTADA.
0014 PAINTEND Final de pintura
0015 MOVL V=50 Mueve el manipulador a la posicin de espera. (Paso 11)
0016 END

Programacin bsica
3.7.2 Ajuste de las condiciones de pintura
Seleccione {PAINT} en el men principal.

Seleccione {PAINT CONDITION} en el submen.
Aparece la ventana PAINT CONDITION (CONDICIN DE LA PINTURA).
PAINTCONDITION
CONDITIONNO.:1
COMMENT :**********
PAINTVOLUME :2Level
BELLROTATION :3Level
SHAPINGAIR :2Level
HIGHVOLTAGE :1Level
SELECT
DIRECTPAGE
7 8 9
4 5 6
1 2 3
0 ? -
Mueva el cursor a PAINT VOLUME (VOLUMEN DE PINTURA), BELL

ROTATION (ROTACIN DE CAMPANA) SHAPING AIR (AIRE
CORRECTOR) y HIGH VOLTAGE (ALTO VOLTAJE) para especificar el 7 8 9
valor con las teclas numricas. 4 5 6
La ventana del nmero con la siguiente condicin se muestra pulsando la 1 2 3
tecla 0 ? -
GOBACK
de pgina PAGE .
La ventana del nmero con la condicin deseada puede buscarse
introduciendo el nmero de la condicin de la siguiente manera:
Mueva el cursor al nmero de la condicin, pulsando [SELECT],
introduzca el nmero deseado con las teclas numricas y pulse
[ENTER]. SELECT
ENTER

Programacin bsica

El procedimiento de programacin se explica en el Paso 2 (definicin de posicin de pintura),
Paso 3 (posicin de inicio de pintura), y Paso 10 (posicin final de pintura).
Importante!
El Paso 1 y el Paso 11 que son posiciones de espera, se ajustan a una posicin segura
donde el manipulador no colisione la pieza de trabajo y la fijacin, etc.
Una vez que se haya completado la programacin, confirme la trayectoria de la pintura
con [FWD] y [BWD].
Paso 2 Cerca de la posicin de inicio de pintura.

Defina la posicin de inicio de la pintura.
Utilizando las teclas de operacin del eje, especifique la posicin correcta

para que el manipulador comience a pintar.
0000NOP
0001MOVJVJ=25.00
ENTER
0002MOVLV=50.0
0003END

Programacin bsica
Paso 3 Posicin de inicio de pintura

Mueva la posicin de inicio de pintura con la posicin como se muestra en el Paso 2, y
registre la instruccin PAINTSET y la instruccin SPYON.
Cambie a velocidad media pulsando [FAST] o [SLOW] hasta que se FAST

muestre en el rea de estado. MANUAL SPEED
SLOW
Mueva el manipulador a la posicin de inicio pintura utilizando las teclas de

operacin de los ejes. En este momento, no desenganche la entrada de
posicin del Paso 2.
INFORM
Pulse [INFORM LIST] para mostrar la lista de comandos INFORM LIST
(INFORMACIN). Seleccione {DEVICE} y luego seleccione PAINTSET.
PAINTSETPCF#(0)
SELECT
Aparecer la lnea intermedia de entrada. Mueva el cursor a PCF#(0), que

muestra el nmero de condicin de pintura. Establezca el nmero 1 con las
teclas numricas. 7 8 9
Pulse [ENTER] para registrar la instruccin PAINTSET (AJUSTE DE 4 5 6
PINTURA). 1 2 3
0 ? -
PAINTSETPCF#(1)
ENTER
Seleccione SPYON en la lista de comandos INFORM (INFORMACIN).
SPYONANT=0.00
SELECT

Programacin bsica
Continuacin..
Mueva el cursor a ANT=0.00.

Introduzca 1.00 con las teclas numricas. 7 8 9
Pulse [ENTER] para registrar la instruccin SPYON. 4 5 6
1 2 3
SPYONANT=1.00 0 ? -
ENTER
MOVJVJ=50.00
SELECT

[MOTION TYPE].
MOTION
MOVLV=66 TYPE
Mueva el cursor a la derecha a VJ=66, que muestra la velocidad.

Ajuste a 100mm/s con las teclas numricas.
7 8 9
MOVLV=100
4 5 6
1 2 3
0 ? -

ENTER

Programacin bsica
Paso 10 Posicin final de pintura

Mueva a la posicin final de pintura y registre la instruccin SPYOF.
Cambie a velocidad media pulsando [FAST] o [SLOW] hasta que se

muestre en el rea de estado.. FAST
MANUAL SPEED
SLOW
Mueva el manipulador a la posicin final de pintura utilizando las teclas de

Pulse [INFORM LIST] para mostrar la lista de comandos INFORM

INFORM
(INFORMACIN). Seleccione SPYOF. LIST
SPYOFANT=0.00
SELECT
Aparecer la lnea intermedia de entrada. Mueva el cursor a ANT=0.00.

Introduzca -1.00 con las teclas numricas. 7 8 9
4 6
Pulse [ENTER] para registrar la instruccin SPYOF. 5
1 2 3
SPYOFANT=1.00 0 ? -
ENTER
MOVJVJ=50.00 SELECT

[MOTION TYPE].
MOTION
MOVLV=66 TYPE
Mueva el cursor a la derecha a VJ=66, que muestra la velocidad.

Ajuste a 100mm/s con las teclas numricas.
MOVLV=100 7 8 9
4 5 6
1 2 3
0 ? -

ENTER

Programacin bsica
3.7.4 Prueba de pintura

El accionamiento de lmite de velocidad es ejecutado para confirmar la trayectoria
programada. Todas las operaciones se ejecutan por debajo de la velocidad lmite durante el
modo programacin (250mm/s por lo general) en el accionamiento de lmite de velocidad. Si
la velocidad programada est por debajo de la velocidad lmite, la operacin se ejecuta a la
misma velocidad que la del procedimiento de programacin.
Cambie el interruptor de modo en la consola de programacin a PLAY.

REMOTE TEACH
PLAY

SPECIALPLAY
SPEEDLIMIT INVALID
MACHINELOCK INVALID
CHECK-RUN INVALID
COMPLETE

lmite de velocidad.
SPECIALPLAY
SPEEDLIMIT VALID
DRY-RUNSPEED INVALID SELECT
MACHINELOCK INVALID
CHECK-RUN INVALID
COMPLETE

Ejecucin de pintura
Una vez que se haya determinado la trayectoria, la pintura finalmente se lleva a cabo a la
velocidad real. Si el programa se reproduce con el accionamiento de lmite de velocidad
deshabilitado, la pintura se ejecuta a la velocidad especificada durante la programacin.

Programacin bsica

Programacin bsica
Preparacin para la programacin
4. Programacin
4.1 Preparacin para la programacin
Para garantizar un funcionamiento seguro del equipo, se deberan llevar a cabo las
siguientes operaciones antes de la programacin:
Verifique que los botones de parada de emergencia funcionen correctamente.

Ajuste el interruptor de modo en TEACH (PROGRAMACIN).
Registre un programa.
4.1.1 Verificacin de los botones de parada de emergencia

El botn SERVO ON (SERVOCONEXIN) en la consola de programacin debera estar
iluminado mientras la alimentacin est conectada para el servosistema. Lleve a cabo la
siguiente operacin para asegurarse que los botones de parada de emergencia en el NX100
y en la consola de programacin estn funcionando correctamente antes de utilizar el
manipulador.
Operacin Explicacin
Pulse el botn E.STOP Pulse el botn de parada de emergencia en el NX100 o en la consola

1
(PARADA DE EMERGENCIA). de programacin.
El botn SERVO ON (SERVOCONEXIN) en la consola de

Compruebe que la programacin se enciende mientras la servoalimentacin est
2 servoalimentacin est conectada. Cuando se pulsa el botn de parada de emergencia y la
desconectada. servoalimentacin est desconectada, la lmpara de SERVO ON
(SERVOCONEXIN) se apagar.
Una vez que haya comprobado la operacin correcta, pulse [SERVO

ON READY]. La servoalimentacin estar lista para conectarse. La
3 Pulse [SERVO ON READY]. servoalimentacin puede conectarse con el interruptor de habilitacin
mientras la lmpara del botn de SERVO ON (SERVOCONEXIN)
parpadee.
4.1.2 Ajuste del bloqueo de programacin

Por razones de seguridad, siempre ajuste el interruptor de modo a TEACH
(PROGRAMACIN) antes de comenzar a programar.
Mientras se haya establecido el bloqueo de programacin, el modo de operacin debe ser
siempre el modo de programacin y las mquinas no pueden estn en modo reproduccin
(playback) utilizando [START] o la entrada externa.

Programacin bsica
4.1.3 Registro de un programa

Especifique el nombre, comentarios (segn sean requeridos) y grupo de control para
registrar un programa.
Registro de nombres de programas

Los nombres de programas pueden usar hasta 8 caracteres alfanumricos y smbolos. Estos
tipos de caracteres diferentes pueden coexistir dentro del mismo nombre de programa.
Se aplican las siguientes reglas para la designacin de los nombres reservados a los
programas:
Se puede usar un mximo de 6 caracteres para el nombre de un programa reservado.
Cuando se usa un programa reservado, el sistema aade caracteres adicionales.
<Ejemplo>
001 J OB - 1 WORK - A
Operacin Explicacin
Aparece el submen.
JOB DOUT
DOUT
MOVE
END JOBCONTENT
MOVE
END
Seleccione {JOB} en el men
1 B001
principal. MASTERJOB
IN/OUT
In Out
JOBCAPACITY
ROBOT
CYCLE
SYSTEMINFO
Aparece la ventana NEW JOB CREATE (CREACIN DE UN

NUEVO PROGRAMA).
NEWJOBCREATE
JOBNAME:
COMM.:
GROUPSET: R1
2 Seleccione {CREATE NEW JOB}.
EXECUTE CANCEL
Mueva el cursor a JOB NAME (NOMBRE DEL PROGRAMA), y

pulse [SELECT]. Introduzca los nombres del programa usando la
Introduzca el nombre del
3 operacin de entrada de caracteres. Para obtener informacin
programa.
adicional sobre la introduccin de caracteres, consulte la seccin
Introduccin de Caracteres
4 Pulse [ENTER].

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Los nombres de programas se registran en la memoria del NX100.
Seleccione EXECUTE Luego, aparece la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL
5
(EJECUTAR). PROGRAMA). Las instrucciones NOP y END se registran
automticamente.

Programacin bsica
Registro de comentarios
Registre un comentario utilizando hasta 32 caracteres alfanumricos y smbolos segn se
requiera.
Operacin Explicacin
En la ventana NEW JOB CREATE

(CREACIN DE UN NUEVO
1
PROGRAMA), mueva el cursor al
comentario y pulse [SELECT].
Para obtener informacin adicional sobre la introduccin de

2 Introduzca el comentario.
caracteres, consulte la seccin Introduccin de Caracteres
3 Pulse [ENTER].
Registro de grupos de control

Seleccione el grupo de control a ser registrado de los grupos de control que han sido
registrados por anticipado. De no utilizarse ejes externos (ejes de base o ejes de estacin) o
sistemas de robots mltiples, el registro de los grupos de control no es requerido.
Cambio a la ventana de programacin

Una vez que el nombre, los comentarios (pueden omitirse), y los grupos de control se hayan
registrado, cambie la ventana a la ventana de programacin de la siguiente manera:
Operacin Explicacin
Se registran el nombre el programa, los comentarios y los grupos

de control. Luego, aparece la ventana JOB CONTENT
(CONTENIDO DEL PROGRAMA). Las instrucciones NOP y END
se registran automticamente.
JOBCONTENT
JOBNAME TEST01 STEPNO:0000
En la ventana NEW JOB CREATE
0000NOP
(CREACIN DE UN NUEVO 0001END
1 PROGRAMA), pulse [ENTER] o
seleccione EXECUTE
(EJECUTAR).

Programacin bsica
Operacin de programacin
4.2 Operacin de programacin

4.2.1 La ventana de programacin
La programacin se lleva a cabo en la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL
PROGRAMA). La ventana JOB CONTENT contiene los siguientes puntos:
JOBCONTENT
0000NOP
0001SETB0000
0002SETB0011
0003MOVJVJ=80.00
0004MOVJVJ=80.00
0006DOUTOT#(41)ON dCursor
0007MOVLC00002V=880.0CV#(1)CTP=0.662
0008DOUTOT#(44)ON
0009TIMERT=3.0 eInstruction,additionalitems,
0010MOVLV=880.0 comments,etc.
0011MOVLV=880.0
0012MOVLV=880.0
cLinenumbers
1. Nmeros de lnea
El nmero de lnea del programa se muestra automticamente.
Los nmeros de lnea se regeneran automticamente si las lneas
se insertan o se borran.
2. Cursor
El cursor para el control del manipulador. Para la operacin FWD,
BWD y de prueba, el movimiento del manipulador comienza desde
la lnea sealada por este cursor.
3. Instrucciones, puntos adicionales, Comentarios, etc.
MOVJ VJ = 50.00
Datos numricos de etiqueta

Instruccin
Punto adicional
Estas instrucciones se necesitan para procesar o llevar a

cabo una operacin. En caso de instrucciones de MOVE
Instrucciones: (MOVIMIENTO), la instruccin correspondiente al tipo de
interpolacin se muestra automticamente en el momento
en que se programa la posicin.
La velocidad y el tiempo se establecen dependiendo del tipo

Puntos de instruccin. Los datos numricos o caracteres se aaden
adicionales: cuando son necesarios para las etiquetas que establecen las
condiciones.

Programacin bsica
4.2.2 Tipo de interpolacin y velocidad de reproduccin

El tipo de interpolacin determina el recorrido sobre el que se mueve el manipulador entre
pasos de reproduccin. La velocidad de reproduccin es la frecuencia a la cual se mueve el
manipulador.
Normalmente los tres elementos de los datos de posicin, tipo de interpolacin y velocidad
de reproduccin se registran para los pasos de los ejes del robot de una sola vez. Si el tipo
de interpolacin o ajuste de la velocidad de reproduccin se omiten durante la programacin,
los datos usados a partir de los pasos previamente programados se utilizan
automticamente.
Interpolacin articular
La interpolacin articular se utiliza cuando el manipulador no necesita moverse en un
recorrido especfico hacia la siguiente posicin del paso. Cuando la interpolacin articular se
utiliza para programar un eje de robot, la instruccin de movimiento es MOVJ. Para
propsitos de seguridad, utilice la interpolacin articular para programar el primer paso.
Cuando se pulsa [MOTION TYPE], la instruccin de movimiento en la lnea intermedia de
entrada cambia.
Ventana de ajuste de velocidad de reproduccin
Las velocidades se indican como porcentajes de la frecuencia mxima.
Al ajustarse 0:Speed Omit se establece la misma velocidad que la determinacin
previa.
Operacin Explicacin
Mueva el cursor a velocidad de

1
reproduccin.
El valor de velocidad articular se incrementa o disminuye.
MOVJVJ=0.78
Rpido 100.00
Ajuste la velocidad de 50.00
2 reproduccin pulsando [SHIFT] + 25.00
la tecla del cursor. 12.50
6.25
3.12
1.56
Lento 0.78 (%)

Programacin bsica
Interpolacin lineal
El manipulador se mueve en una trayectoria lineal desde un paso programado hasta el
siguiente. Cuando se usa el tipo de interpolacin lineal para programar un eje del robot, la
instruccin de movimiento es MOVL. La interpolacin lineal se usa para trabajos tales como
soldadura. El manipulador se mueve automticamente cambiando la posicin de la mueca
como se muestra en la siguiente figura.
Ventana de ajuste de velocidad de reproduccin (la misma para interpolacin circular y

tipo spline)
Existen dos tipos de pantallas, y pueden cambiarse dependiendo de la aplicacin.
Operacin Explicacin
Mueva el cursor a velocidad de

1
reproduccin.
El valor de velocidad de reproduccin se incrementa o disminuye.
MOVLV=660
Rpido 1500.0 Rpido 9000

Ajuste la velocidad de 750.0 4500
2 reproduccin pulsando [SHIFT] + 375.0 2250
la tecla del cursor. 187.0 1122
93.0 558
46.0 276
23.0 138
Lento 11 (mm/s) Lento 66 (cm/min)

Programacin bsica
Interpolacin circular
El manipulador se mueve en un arco que pasa a travs de tres puntos. Cuando una
interpolacin circular se usa para programar un eje del robot, la instruccin de movimiento es
MOVC.
Arco circular nico
Cuando se requiere un slo movimiento circular, programe la interpolacin circular para tres
puntos, P1 a P3, como se muestra en la siguiente figura. Si se programa una interpolacin
articular o lineal en P0, el punto antes de empezar la operacin circular, el manipulador se
mueve de P0 a P1 en una lnea recta.
Tipo de interpolacin para un solo arco circular
Automticamente se convierte en Punt Tipo de

Instruccin
o interpolacin
una lnea recta P2
MOVJ
P0 Articular o lineal
MOVL
P1
P0 P1 P3 P4 P2 Circular MOVC
P3
MOVJ
MOVL
Arcos circulares continuos

Cuando se requiere un movimiento circular continuo, los dos arcos deben estar separados
uno del otro por un paso de interpolacin articular o lineal. Este paso debe ser insertado entre
dos pasos en un punto idntico. El paso en el punto final del movimiento circular precedente
debe coincidir con el punto de comienzo del siguiente movimiento circular.
Tipo de interpolacin para un arco circular

continuo
Tipo de
Punto Instruccin
interpolacin
Articular o lineal MOVJ
tipo de movimiento P0 Articular o lineal
P2 MOVL
P1
P3 P7 P8
P4 P2 Circular MOVC
P0 P1 P5 P3
MOVJ
P6 MOVL
P5
P6 Circular MOVC
P7
MOVJ
MOVL

Programacin bsica
velocidad de reproduccin
La pantalla de ajuste de la velocidad de reproduccin es idntica a la correspondiente para la
interpolacin lineal.
La velocidad programada en P2 se aplica desde P1 a P2. La velocidad programada en P3 se
aplica desde P2 a P3.
Si una operacin circular es programada a alta velocidad, la trayectoria de arco real tiene un
radio ms corto que el programado.
Interpolacin tipo spline

Cuando se llevan a cabo operaciones como soldadura, corte e imprimacin; usar la
interpolacin tipo spline hace ms fcil la programacin de piezas de trabajo con formas
irregulares. La trayectoria del movimiento es una parbola pasando a travs de tres puntos.
Cuando una interpolacin tipo spline se usa para programar un eje del robot, la instruccin de
movimiento es MOVC.
Curva tipo spline nica
Cuando se requiere un movimiento de una sola curva tipo spline, programe la interpolacin
tipo spline para tres puntos, P1 a P3, como se muestra en la siguiente figura. Si se programa
una interpolacin articular o lineal en el punto P0, el punto antes de empezar la interpolacin
tipo spline, el manipulador se mueve de P0 a P1 en una lnea recta.
Tipo de interpolacin para una sola curva tipo

spline
Punto Tipo de interpolacin Instruccin

Automticamente P2
se convierte en MOVJ
una lnea recta P0 Articular o lineal
MOVL
P1
P2 Tipo spline MOVS
P3
P0 P1 P3 P4
MOVJ
MOVL

Programacin bsica
Curvas tipo spline continuas

El manipulador se mueve a travs de una trayectoria creada por combinacin de curvas
parablicas. Esto difiere de la interpolacin circular en que los pasos con puntos idnticos no
se requieren en la unin entre dos curvas tipo spline.
Tipo de interpolacin para curvas spline

continuas
P2 Punto idntico
Paso no requerido Punt
Tipo de interpolacin Instruccin
o
MOVJ
P5 P6 P0 Articular o lineal
MOVL
P3
P0 P1 P1
a: Tipo spline MOVS
P5
MOVJ
P4 P6 Articular o lineal
MOVL
Cuando las parbolas se superponen, se crea la trayectoria de un movimiento compuesto.
Principio de trayectoria
Final de trayectoria
Velocidad de reproduccin
La pantalla de ajuste de la velocidad de reproduccin es idntica a la correspondiente para la
interpolacin lineal.
Como con la interpolacin circular, la velocidad programada en P2 se aplica de P1 a P2, y la
velocidad programada en P3 se aplica de P2 a P3.
Importante!
Programe puntos de manera que las distancias entre los tres puntos sean aproximadamente
iguales. De existir alguna diferencia importante, ocurrir un error en la reproduccin y el
manipulador puede operar de una manera inesperada, peligrosa. Garantice que la relacin
de distancias entre pasos m:n est en el rango de 0.25 a 0.75mm.
P2
n
P1 P3
m

Programacin bsica
4.2.3 Pasos de programacin

Registro de instrucciones de movimiento
Mientras se programa un paso, se registra una instruccin de movimiento. Hay dos maneras
de programar un paso. Los pasos pueden programarse en secuencia como se muestra en la
figura siguiente de la izquierda Registro de instrucciones de movimiento o pueden llevarse
a cabo insertando pasos entre los pasos ya registrados, como se muestra en la figura de la
derecha Insercin de instrucciones de movimiento. Este prrafo explica la programacin de
Registro de instrucciones de movimiento, las operaciones involucradas en el registro de
nuevos pasos.
Paso 2 Insercin de pasos Paso 2

P1
Paso 1 Paso 3
Paso 1
Paso 3
Registro de instrucciones de movimiento Insercin de instrucciones de movimiento
La programacin de Insercin de instrucciones de movimiento es denominada Insercin de

instruccin de movimiento, para distinguirla del mtodo que se muestra en Registro de
instrucciones de movimiento. Para conocer ms detalles sobre esta operacin, consulte el
captulo Insercin de instruccin de movimiento. Las operaciones bsicas de registro e
insercin son las mismas. La nica diferencia es pulsar [INSERT] en caso de insercin. Para
el registro (Registro de instrucciones de movimiento), la instruccin es siempre registrada
antes de la instruccin END. Por lo tanto, no es necesario pulsar [INSERT]. Para la insercin
("Insercin de instrucciones de movimiento"), se debe pulsar [INSERT].
Ajuste de los datos de la posicin
Operacin Explicacin
Aparece el submen.
JOB DOUT
DOUT
MOVE
END
JOBCONTENT
MOVE
END
ARCWELDING JOBSELECTION
1 B001
principal. MASTERJOB
IN/OUT
In Out
JOBCAPACITY
ROBOT
SYSTEMINFO

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Se muestra el contenido del programa actualmente seleccionado.
0000NOP
0001MOVJVJ=25.00
2 Seleccione {JOB}. 0002MOVJVJ=25.00
0003MOVJVJ=12.50
0004ARCONASF#(1)
0005MOVLV=66
0006END
Mueva el cursor en la lnea

inmediatamente antes de la
3
posicin donde se quiere registrar
una instruccin de movimiento.
Sujete el interruptor de Sujete el interruptor de habilitacin y la servoalimentacin se

4
habilitacin. conectar.
Mueva el manipulador a la
Utilice la tecla de operacin de ejes para mover el manipulador a
5 posicin deseada utilizando la
la posicin deseada.
tecla de ejes.
Seleccin del nmero de herramienta

Operacin Explicacin
Al seleccionar las coordenadas JOINT, XYZ/CYLINDRICAL, o

1 Pulse [SHIFT] + [COORD]. TOOL, pulse [SHIFT] + [COORD] y se mostrar la ventana TOOL
NO. SELECT (Seleccin del nmero de la herramienta).
Se muestra el contenido del programa actualmente seleccionado.
0000NOP
0001MOVJVJ=25.00
Seleccione el nmero de
2 0002MOVJVJ=25.00
herramienta deseado. 0003MOVJVJ=12.50
0004ARCONASF#(1)
0005MOVLV=66
0006END
Aparece la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL

3 Pulse [SHIFT] + [COORD].
PROGRAMA).
Adems...
Utilizacin de herramientas mltiples con un manipulador
Cuando se usan mltiples herramientas con un manipulador, ajuste el parmetro S2C333 en
1.
Consulte Seleccin del nmero de herramienta para obtener detalles sobre esta operacin.
Ajuste del tipo de interpolacin

Operacin Explicacin
Cuando se pulsa [MOTION TYPE] se muestran en pantalla MOVJ

1 Pulse [MOTION TYPE]. MOVL MOVC MOVS en orden en la lnea intermedia de
entrada.

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Seleccione el tipo de
2
interpolacin deseado.
Ajuste de la velocidad de reproduccin

Operacin Explicacin
1 Mueva el cursor a la instruccin.

0001 MOVJ=50.00
El cursor se mueve a la lnea intermedia de entrada.

2 Pulse [SELECT].
MOVJ VJ= 50.00
Mueva el cursor a la velocidad de

3 reproduccin que va a ser
establecida.
La velocidad articular se mueve hacia arriba y hacia abajo.

Pulse [SHIFT] + la tecla del cursor
4
[] o [] simultneamente.
MOVJVJ=50.00
Se registra la instruccin MOV.
5 Pulse [ENTER].
0000NOP
0001MOVJVJ=50.00
0002END
Siga las instrucciones anteriores para llevar a cabo la programacin. (Nmero de

herramienta, tipo de interpolacin o velocidad de reproduccin no necesariamente debe ser
establecida si es la misma que la del paso anterior).
Adems...
El nivel de posicin puede ser establecido al mismo tiempo que se registra la instruccin
de movimiento.
Para realizar el ajuste de manera que la etiqueta de velocidad de reproduccin no se
muestre como predeterminada, seleccione {EDIT} del men y luego seleccione
ENABLE PLAY SPEED TAG (HABILITAR ETIQUETA DE VELOCIDAD DE
REPRODUCCIN) para borrar .

Programacin bsica
Ajuste de nivel de posicin

En nivel de posicin es el grado de aproximacin del manipulador a una posicin
programada.
El nivel de posicin puede ser aadido a las instrucciones de movimiento MOVJ
(interpolacin articular) y MOVL (interpolacin lineal). Si el nivel de posicin no est
establecido, la precisin depender de la velocidad de la operacin. El ajuste de un nivel
apropiado mueve el manipulador en una trayectoria conveniente para condiciones
circunferenciales y para la pieza de trabajo. La relacin entre trayectoria y precisin para los
niveles de posicin es el que se muestra a continuacin.
Adems...
Para mostrar la etiqueta de nivel de posicin como predeterminada, seleccione {EDIT} del
men y luego seleccione ENABLE POS LEVEL TAG (HABILITAR ETIQUETA DE NIVEL DE
POSICIN).
Posicionamiento del nivel 0 Niveles de

Precisin
P2 P3 posicin
Posicin de
Nivel 1 0
Nivel 2 programacin
Nivel 3
1 Exacta
Nivel 4 a: |
8 Aproximada
P1
Operacin Explicacin
Aparece la ventana DETAIL EDIT (EDITAR DETALLE).
DETAILEDIT
MOVJ
JOINTSPEEVJ=50.00
POSLEVEL UNUSED
NWAITUNUSED
Seleccione la instruccin de
1
movimiento.
MainMenu ShortCut Settoolmassdata

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Aparece el cuadro de dilogo de seleccin.
DETAILEDIT
MOVJ
JOINTSPEEDPL
POSLEVEL UNUSED
NWAITUNUSED
Seleccione el nivel de posicin
2
UNUSED (SIN UTILIZAR).
Se muestra el nivel de posicin. El valor inicial de posicin es 1.
DETAILEDIT
MOVJ
JOINTSPEEDVJ=50.00
POSLEVEL PL=1
NWAITUNUSED
3 Seleccione PL.
MainMenu ShortCut
Para cambiar el nivel de posicin, seleccione el nivel en la lnea

intermedia de entrada, escriba el valor utilizando las teclas
numricas y pulse [ENTER]. Se registra la instruccin de
movimiento del nivel de posicin.
JOBCONTENT
4 Pulse [ENTER]. 0000NOP

0001MOVJVJ=50.00PL=1
0002END
MOVJVJ=50.00PL=1
MainMenu ShortCut
5 Pulse [ENTER].

Programacin bsica
Para llevar a cabo los pasos de movimiento que se muestran a continuacin, establzcalos
de la siguiente manera:
P1 P2 P4 P5
P3 P6
Pasos P2, P4 y P5 son simples puntos de paso, y no requieren posiciones precisas. La adicin de PL=1
a 8 a las instrucciones de movimiento de estos pasos, mueve el manipulador alrededor de las esquinas
interiores, de este modo se reduce el tiempo de ciclo.
Si se necesita un nivel de posicin completo como P3 o P6, aada PL=0.
<EJEMPLO>
Puntos de paso P2, P4 y P5:
MOVL V=138 PL=3
Posicionamiento del punto P3 y P6:
MOVL V=138 PL=0

Programacin bsica
Registro de instrucciones de punto de referencia

Las instrucciones de punto de referencia (REFP) establecen un punto auxiliar como un punto
de pared para el entrecruzamiento. Nmeros de punto de referencia 1 a 8 se asignan para
cada aplicacin. Siga estos procedimientos para registrar instrucciones de punto de
referencia.
Operacin Explicacin

1
principal.
2 Seleccione {JOB}.
Mueva el cursor hacia la lnea inmediatamente anterior a la

posicin donde se quiere registrar el punto de referencia.
3 Mueva el cursor. 0003MOVLV=558

0004CALLJOB:TEST
0005MOVLV=138
Sujete el interruptor de
4 Se conecta la servoalimentacin.
habilitacin.
Pulse la tecla de operacin de los Mueva el manipulador a la posicin a ser registrada como el punto
5
ejes. de referencia.
La instruccin de punto de referencia se muestra en la lnea

intermedia de entrada..
6 Pulse [REFP].
REFP1
Mueva el cursor hacia el nmero del punto de referencia y pulse

[SHIFT] + la tecla del cursor para cambiar el nmero del punto de
referencia.
REFP2
Cambie el nmero del punto de

7
referencia. Si utiliza las teclas numricas para introducir el nmero del punto
de referencia, pulse [SELECT] cuando el cursor est en el nmero
del punto de referencia. Aparece la lnea de entrada de datos.
Introduzca el nmero y pulse [ENTER].
Ref-pointno.=
REEP
Se enciende la lmpara de la tecla [INSERT].

8 Pulse [INSERT]. Cuando se registra antes de la instruccin END, no es necesario
pulsar [INSERT].
Se registra la instruccin REFP.
9 Pulse [ENTER]. 0003MOVLV=558

0004CALLJOB:TEST
0005REFP1
0006MOVLV=138

Programacin bsica
Registro de instrucciones del temporizador

La instruccin del temporizador (Timer) detiene el manipulador durante un tiempo
especificado. Siga estos procedimientos para registrar instrucciones del temporizador.
Operacin Explicacin

1
principal.
2 Seleccione {JOB}.
Mueva el cursor hacia la lnea inmediatamente anterior a la

posicin donde se quiere registrar la instruccin del temporizador.
3 Mueva el cursor.
0003MOVJVJ=50.00
0004MOVLV=138
La instruccin TIMER se muestra en la lnea intermedia de

entrada.
4 Pulse [TIMER].
TIMERT=1.00
Mueva el cursor al valor del temporizador y cmbielo pulsando

[SHIFT] + la tecla del cursor. La unidad de ajuste del temporizador
es 0.01 segundos.
TIMERT=2.00
5 Cambie el valor del temporizador. Si usa teclas numricas para introducir el valor del temporizador,
pulse [SELECT] cuando el cursor est en el valor del
temporizador. Aparece la lnea de entrada de datos. Introduzca el
valor y pulse [ENTER].
Time=
TIMERT=
Se enciende la lmpara de la tecla [INSERT].

6 Pulse [INSERT]. Cuando se registra antes de la instruccin END, no es necesario
pulsar [INSERT].
Se ha registrado la instruccin del temporizador.
7 Pulse [ENTER]. 0003MOVJVJ=50.00

0004TIMERT=2.00
0005MOVLV=138

Programacin bsica
Cambio del valor del temporizador

Operacin Explicacin
1 Pulse [TIMER].
Aparece la ventana de DETAIL EDIT (EDITAR DETALLE) para la

instruccin del TIMER (TEMPORIZADOR)..
DETAILEDIT
TIMER
TIME T=1.00
2 Pulse [SELECT].
MainMenu ShortCut
Cuando se selecciona , las opciones disponibles para ser

modificadas se
muestran en el cuadro de dilogo. Seleccione la opcin en

particular que se debe cambiar.
DETIALEDIT
TIMER
TIME T=1.00
CONSTANT
I
I[]
Introduzca el valor del
temporizador en la ventana
3
DETAIL EDIT (EDITAR
DETALLE) de la instruccin.
MainMenu ShortCut
Cuando se va a cambiar un nmero, mueva el cursor al nmero y

pulse [SELECT]. Introduzca el valor deseado con las teclas
numricas y pulse [ENTER].
I=
TIMERT=
Se cierra la ventana DETAIL EDIT (EDITAR DETALLE) y aparece

nuevamente la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL
PROGRAMA). El contenido modificado se visualiza en la lnea
4 Pulse [ENTER].
TIMERT=I003
Se enciende la lmpara de la tecla [INSERT]. Cuando se registra

5 Pulse [INSERT].
antes de la instruccin END, no es necesario pulsar [INSERT].

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Se ha registrado la instruccin de TIMER (TEMPORIZADOR).

0004TIMERT=I003
0005MOVLV=138
4.2.4 Superposicin de los pasos primero y ltimo
Adems...
Por qu es necesario la superposicin de los pasos primero y ltimo?
Asuma que el programa que se muestra a continuacin va a repetirse. El manipulador se
mueve del ltimo paso (Paso 6) al primer paso (Paso 1). Si el Paso 6 y el Paso 1 estn en la
misma posicin, el manipulador se mueve directamente del Paso 5 al Paso 1, de esta
manera mejorando la eficiencia del trabajo.
Paso 6 despus Paso 5

del cambio
Paso 6
Paso 1
La posicin del paso 6 se
cambia para superponerse con
el paso 1
Paso 2 Paso 4
Paso 3
Operacin Explicacin
Mueva el cursor a la lnea del

1
primer paso.
2 Pulse [FWD]. El manipulador se mueve a la posicin del primer paso.
El cursor empieza a parpadear. Cuando la posicin de la lnea del

Mueva el cursor a la lnea del
3 cursor y la posicin del manipulador son diferentes en la ventana
ltimo paso.
JOB CONTENT (Contenido del programa), el cursor parpadea.
4 Pulse [MODIFY]. La lmpara de la tecla se enciende.
Los datos de la posicin para el primer paso se registran en la

lnea del ltimo paso. En este momento, slo se pueden cambiar
5 Pulse [ENTER].
los datos de la posicin en el ltimo paso. El tipo de interpolacin y
la velocidad de reproduccin no cambian.

Programacin bsica
Verificacin de pasos
4.3 Verificacin de pasos

4.3.1 Operaciones de la tecla FWD/BWD
Verifique que la posicin de los pasos programados sea apropiada utilizando [FWD] O [BWD]
en la consola de programacin. Cada vez que se pulsa [FWD] o [BWD], el manipulador se
mueve un solo paso.
Mueve el manipulador hacia delante en una secuencia de nmeros de

pasos. Slo se ejecuta la instruccin de movimiento cuando se pulsa
[FWD] : [FWD], pero cuando se pulsa [INTERLOCK] + [FWD], se ejecutan
todas las instrucciones. Cuando se pulsan las teclas [SHIFT] + [FWD]
las instrucciones de movimiento se ejecutan en sucesin.
Mueve el manipulador hacia atrs un paso por vez en una secuencia de

[BWD] : nmeros de pasos inversa. Slo se ejecuta la instruccin de
movimiento.
Importante!
Por seguridad, ajuste la velocidad manual en o ms baja.
Operacin Explicacin
Mueva el cursor al paso que ha de

1
ser confirmado.
Si se pulsa continuamente [FWD] / [BWD], el manipulador llega al

siguiente / previo paso y se detiene.
Importante!
Incluso si se pulsa [FWD], el manipulador no procede al programa
siguiente cuando se registra una instruccin diferente a una de
movimiento. Para proceder al programa siguiente, lleve a cabo
alguna de las siguientes operaciones:
2 Pulse [FWD] o [BWD]. Cuando se ejecuten otras instrucciones diferentes de las

instrucciones de movimiento: Pulse [INTERLOCK] + [FWD].
Cuando no se ejecutan otras instrucciones que no sean las de
movimiento : Mueva el cursor a la prxima instruccin de
movimiento y pulse [FWD].
Cuando se ejecutan instrucciones de movimiento de manera
sucesiva: Pulse [SHIFT] + [FWD].
Para saltear un paso, pulse [SHIFT] + la tecla del cursor para

mover el cursor a la posicin deseada y pulse [FWD] o [BWD]. El
manipulador se mueve directamente al paso donde el cursor est
actualmente posicionado.

Programacin bsica
Precauciones al usar las operaciones FWD / BWD

Movimientos FWD
El manipulador se mueve en secuencia inversa del nmero de pasos. Slo se ejecutan
instrucciones de movimiento cuando se pulsa [FWD]. Para ejecutar todas las
instrucciones, pulse [INTERLOCK] + [FWD].
El manipulador se detiene despus de reproducir un ciclo. No se mueve despus de
que se ha llegado a la instruccin END, incluso si se pulsa [FWD]. Sin embargo, al final
de un programa llamado, el manipulador se mueve segn la instruccin cercana a la
instruccin CALL.
Paso 4
Paso 1 Paso 2 Paso 3 RET
END (FINAL)
Programa llamado
Parada del robot
Paso 4 Paso 7
Paso 3 CALL (LLAMADA) Paso 5 Paso 6 END
Movimientos BWD
El manipulador se mueve en secuencia inversa del nmero de pasos. Slo se ejecutan
instrucciones de movimiento.
El manipulador se detiene despus de reproducir un ciclo. No se mueve despus de
que se ha alcanzado el primer paso, incluso si se pulsa [BWD]. Sin embargo, al principio
de un programa llamado, el manipulador se mueve a la instruccin inmediatamente
anterior a CALL.
Paso 1 Paso 2 Paso 3 Paso 4 Paso 5
Programa llamado
Parada del robot
Paso 3
Paso 1 Paso 2
CALL (LLAMADA)
Movimientos circulares con operaciones de teclas FWD/BWD

El manipulador se mueve en una lnea recta al primer paso de una interpolacin circular.
Deben haber tres pasos de interpolacin circular en una fila para mover el manipulador
en un arco.
Si la operacin [FWD] o [BWD] se reestablece despus de haber parado el movimiento
del cursor o para llevar a cabo una bsqueda, el manipulador se mueve en una lnea
recta hacia el siguiente paso.
Si la operacin [FWD] o [BWD] se reestablece despus de haberse detenido para
mover el eje como se muestra a continuacin, el manipulador se mueve en lnea recta a
P2, a la prxima interpolacin circular. El movimiento circular se reestablece desde P2 y
P3.

Programacin bsica
Se mueve con la interpolacin lineal
Trayectoria de movimiento para la operacin FWD/BWD

P2 Movimiento utilizando las teclas de ejes
Trayectoria de movimiento durante la reproduccin

P1 P3
Movimientos de curva tipo spline con las operaciones FWD/BWD

El manipulador se mueve en una lnea recta al primer paso de una interpolacin tipo
spline.
Deben haber tres pasos de movimiento de curva tipo spline en una fila para llevar a
cabo la operacin de curva tipo spline.
Dependiendo de la posicin donde se lleva a cabo la operacin [FWD] / [BWD], puede
ocurrir la alarma IRREGULAR DISTANCES BETWEEN TEACHING POINTS
(Distancias irregulares entre puntos programados). Observe que las operaciones de
avance lento FWD/BWD cambian la trayectoria del manipulador y por lo tanto se
requiere tomar precauciones. Llevar a cabo estas operaciones tambin incrementa la
probabilidad de que ocurra IRREGULAR DISTANCES BETWEEN TEACHING
POINTS (Distancias irregulares entre puntos de programacin).
Si se reestablece una operacin [FWD] o [BWD] despus de haberse detenido para
mover el cursor o llevar a cabo una bsqueda, el manipulador se mueve en una lnea
recta hacia el siguiente paso.
Si se reestablece una operacin [FWD] o [BWD] despus de haberse detenido para
mover el eje como se muestra a continuacin, el manipulador se mueve en lnea recta a
P2, el siguiente paso de movimiento de curva tipo spline. El movimiento de curva tipo
spline se reestablece desde P2 en adelante. Sin embargo, la trayectoria seguida entre
P2 y P3 es algo diferente de la trayectoria seguida en playback (reproduccin).
Movimiento lineal
P2 Trayectoria de movimiento para la operacin de la tecla FWD/BWD

Movimiento utilizando las teclas de ejes
Trayectoria de movimiento durante la reproduccin

P1
P3
Si se mueve el manipulador hacia P3 con [FWD], detenida, y posteriormente vuelve a

P2 con [BWD], la trayectoria seguida entre P2 y P3 es diferente para cada una de las
siguientes operaciones: la primera operacin FWD, la operacin BWD, y la consiguiente
operacin FWD.

Programacin bsica
P2 Primera FWD
BWD P4
P1
Consiguiente FWD P3

Programacin bsica
Seleccin de velocidad manual

Cuando se pulsa [FWD] o [BWD], el manipulador se mueve a la velocidad manual
seleccionada en el momento. La velocidad manual seleccionada se puede verificar mediante
la indicacin de velocidad manual en la consola de programacin.
JOBCONTENT
La velocidad manual se establece mediante [FAST] y [SLOW]. La operacin FWD puede

llevarse a cabo a alta velocidad pulsando [HIGH SPEED]. Siga estos procedimientos para
seleccionar la velocidad manual.
Cada vez que se pulsa [FAST], la velocidad cambia al ajuste siguiente en la secuencia
que aparece a continuacin: INCH, SLW, MED, FST (Muy lenta, lenta, media, rpida)
INCH >> SLOW >> MED >> FST

FAST
MANUAL SPEED
Cada vez que se pulsa [FAST], la velocidad cambia al ajuste siguiente en la secuencia
que aparece a continuacin: FST, MED, SLW, INCH (Rpida, media, lenta, muy lenta)
MANUAL SPEED
FST >> MED >> SLOW >> INCH
SLOW
Importante!
La operacin FWD/BWD se lleva a cabo mediante la velocidad SLW incluso si se ha
seleccionado INCH.
[HIGH SPEED] est disponible slo para la operacin FWD pero no para la operacin
BWD.
Movimiento hacia el punto de referencia

Para comprobar la posicin de un punto de referencia programado, siga estos
procedimientos para mover el manipulador al punto de referencia.

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Mueva el cursor a la lnea de

1 instruccin del punto de
referencia que se va a verificar.
El manipulador se mueve al punto de referencia de la lnea del

2 Pulse [REFP] + [FWD].
cursor.
Operaciones de prueba
Las operaciones de playback (reproduccin) pueden ser simuladas en el modo teach
(programacin) mediante operaciones de prueba. Esta funcin es conveniente para verificar
trayectorias continuas e instrucciones de operacin.
La operacin de prueba difiere de la operacin de playback (reproduccin) en lo que
respecta a lo siguiente.
Importante!
Las velocidades de operacin superiores a velocidad mxima de programacin se
reducen a la mxima velocidad de programacin.
El bloqueo de la mquina es la nica operacin especial disponible para la reproduccin
en el modo play.
La salida de instruccin de trabajo, como la salida de arco no se ejecuta.
La operacin de prueba se lleva a cabo pulsando [INTERLOCK] y [TEST START]. Por

seguridad, esas teclas slo funcionarn mientras permanecen pulsadas.
Importante!
Siempre verifique las condiciones de seguridad antes de pulsar [INTERLOCK] + [TEST
START] para empezar el movimiento del manipulador.
Operacin Explicacin

1
principal.

2 Pulse {JOB}.
PROGRAMA) de la operacin de prueba.
El manipulador pone en marcha la operacin del ciclo de prueba.

Sin embargo despus de empezar la operacin, el movimiento
Pulse [INTERLOCK] + [TEST contina incluso si se deja de pulsar [INTERLOCK]. El
3
START]. manipulador se mueve slo cuando estas teclas estn pulsadas.
El manipulador se detiene inmediatamente cuando se deja de
pulsar [TEST START].

Programacin bsica
Pasos de programacin
4.4 Pasos de programacin
Empezar insercin de Empezar borrado de

instruccin de instruccin de
movimiento. movimiento.
Mover el paso del cursor a Mover el cursor a la

la ubicacin donde quiere ubicacin de la instruccin
insertar la instruccin. que se va a borrar.
Realizar las operaciones Mover el robot a la

de los ejes. posicin indicada en el
paso (o modificar el paso
para que coincida con la
posicin en curso).
Ajustar el tipo de
interpolacin.
Pulsar [DELETE].
Ajustar la velocidad en
play.
Pulsar [ENTER].
Ajustar el nivel de
posicionamiento cuando
sea necesario.
Se complet el borrado.
Pulsar [INSERT].
Pulsar [ENTER].
Insercin completada.
Importante!
Las instrucciones de movimiento no pueden insertarse cuando la servoalimentacin est
desconectada (OFF).

Programacin bsica
Empezar modificacin de
instruccin Move.
Mover el cursor al paso

que se va a modificar.
Modificacin de datos de Modificacin de tipos de

posicin. interpolacin.
Mover a la posicin Llevar a cabo

que se va a modificar operaciones de ejes a
usando las teclas de la posicin que se va
operacin de los ejes. a modificar.
Pulsar [MODIFY]. Borrar la instruccin

MOV.
Pulsar [MOTION
Pulsar [ENTER]. TYPE] y seleccionar el
tipo de movimiento.
Modificacin Insertar la instruccin

completada. MOV.
Modificacin
completada.
Importante!
No es posible cambiar una instruccin de movimiento a una instruccin de punto de
referencia y viceversa.

Programacin bsica
instruccin REFP
Borrar Modificar
Mover el cursor a la Mover el cursor a la

instruccin REFP que se instruccin REFP que se
va a borrar y mover el va a modificar.
manipulador a la posicin.
Realizar operaciones de
ejes.
Pulsar borrar [DELETE].
Pulsar [REFP].
Pulsar [ENTER].
Pulsar [MODIFY].
Borrado completado.
Pulsar [ENTER].
Modificacin completada.

Programacin bsica
instruccin TIMER.
Borrar Modificar
Mover el cursor de edicin Mover el cursor de edicin

a la instruccin TIMER a la instruccin TIMER
que se va a borrar. que se va a modificar.
Pulsar borrar [DELETE]. Pulsar [TIMER].
Pulsar [ENTER]. Entrar el valor del Timer.
Se complet el borrado. Pulsar [MODIFY].
Pulsar [ENTER].
Se complet la
modificacin.

Programacin bsica
4.4.1 Visualizacin de la ventana JOB CONTENT (Contenido del

programa) para la edicin.
Programa actualmente llamado
Operacin Explicacin

1
principal.

2 Seleccione {JOB}.
PROGRAMA).
Llamar a otros programas
Importante!
En otro modo distinto al de programacin, ajuste el interruptor de modo a TEACH
(PROGRAMACIN).
Operacin Explicacin

1
principal.
Aparece la ventana JOB LIST (LISTA DE PROGRAMAS).
JOBLIST
TEST3A-! TEST03 TEST3A

TEST02 TEST TEST01
2 Seleccione {SELECT JOB}.
Seleccione el nombre del

3
programa que va a ser llamado.

Programacin bsica
4.4.2 Insercin de instrucciones MOV (movimiento)
Importante!
Las instrucciones de movimiento no pueden insertarse cuando la servoalimentacin est
desconectada (OFF).
Paso donde la instruccin de movimiento deber insertarse
Nueva trayectoria
Antigua trayectoria
Operacin Explicacin
Mueva el cursor a la lnea 0006MOVLV=276

1 inmediatamente anterior de la 0007TIMERT=1.00
posicin de insercin. 0008DOUTOT#(1)ON
0009MOVJVJ=100.0
Conecte la servoalimentacin y pulse la tecla de operacin de

ejes, y mueva el manipulador a la posicin que va a ser insertada.
Pulse la tecla de operacin de los

2
ejes. Importante!
Confirme la instruccin de movimiento en la lnea intermedia de
entrada y ajuste el tipo de interpolacin deseado y la velocidad de
reproduccin.
La lmpara de la tecla se encender.
3 Pulse [INSERT].
Importante!
Cuando la posicin de insercin est inmediatamente antes de la
instruccin END, no se necesita pulsar [INSERT].

Programacin bsica
Operacin Explicacin
La instruccin de movimiento se inserta despus de la lnea del

cursor.
0006MOVLV=276
0007TIMERT=1.00
0008DOUTOT#(1)ON
0009MOVLV=558
0010MOVJVJ=100.0
<Ejemplos de insercin de una instruccin de movimiento>
Cuando se inserta una instruccin de movimiento en el programa
siguiente, se ubica en diferentes lneas de acuerdo al ajuste de la
ventana TEACHING CONDITION (CONDICIN DE
4 Pulse [ENTER].
PROGRAMACIN).
Beforeadding
Cursorline 0006MOVLV=276
0007TIMERT=1.00
0008DOUTOT#(1)ON
0009MOVJVJ=100.0
Afteradding:wheninsertingbeforethenextstep Afteradding:wheninsertingafterthecursorline
0006MOVLV=276 0006MOVLV=276
0007TIMERT=1.00 Add 0007MOVLV=558
0008DOUTOT#(1)ON 0008TIMERT=1.00
Add 0009MOVLV=558 0009DOUTOT#(1)ON
0010MOVJVJ=100.0 0010MOVJVJ=100.0
Importante!
Posiciones donde se insertan las instrucciones de movimiento.
La localizacin predeterminada para las inserciones es para antes del siguiente paso, pero
tambin es posible insertar despus de la lnea del cursor. El ajuste se realiza en Mtodo
de registro de instruccin de movimiento en la ventana TEACHING CONDITION
(CONDICIN DE PROGRAMACIN).

Programacin bsica
4.4.3 Eliminacin de instrucciones MOV (movimiento)
Paso donde la instruccin de movimiento deber eliminarse

Antigua trayectoria
Nueva trayectoria
Operacin Explicacin
0003MOVLV=138
0004MOVLV=558
0005MOVJVJ=50.00
Mueva el cursor a la instruccin Importante!

1 de movimiento que va a ser Si la posicin del manipulador difiere de la posicin del cursor en
borrada. la ventana, el cursor parpadea. Detenga el parpadeo mediante
uno de los procedimientos siguientes.
Pulse [FWD] y mueva el manipulador a la posicin donde se tiene
que borrar la instruccin de movimiento.
?Pulse [MODIFY] [ENTER] para cambiar los datos de posicin
de la posicin del cursor parpadeante a la posicin actual del
manipulador.
2 Pulse [DELETE]. La lmpara de la tecla parpadear.
El paso indicado por la lnea del cursor se borrar.
3 Pulse [ENTER].
0003MOVLV=138
0004MOVJVJ=50.00

Programacin bsica
4.4.4 Modificacin de instrucciones MOV (movimiento)

Modificacin de los datos de posicin
Operacin Explicacin
Mueva el cursor a la instruccin Muestre la ventana JOB CONTENT (Contenido del programa) y
1 MOV (Movimiento) que va a ser mueva el cursor a la instruccin de movimiento que va a ser
modificada. modificada.
Pulse la tecla de operacin de los Conecte la servoalimentacin y pulse la tecla de operacin de

2
ejes. ejes, y mueva el manipulador a la posicin deseada.
3 Pulse [MODIFY]. La lmpara de la tecla parpadear.
Se registran los datos de posicin en la posicin actual.
4 Pulse [ENTER]. Adems...

Para las instrucciones MOV (Movimiento) para las cuales se han
establecido variables de posicin, las variables de posicin no se
modificarn.
Modificacin del tipo de interpolacin
Importante!
La modificacin solamente del tipo de interpolacin es imposible. El tipo de interpolacin
puede ser modificado como una seleccin para la modificacin de los datos de posicin.
Operacin Explicacin
Mueva el cursor a la instruccin Muestre la ventana JOB CONTENT (Contenido del programa) y
1 movimiento que va a ser mueva el cursor a la instruccin de movimiento para la cual se
modificada. cambiar el tipo de interpolacin.
Conecte la servoalimentacin y pulse [FWD] para mover el

2 Pulse [FWD].
manipulador a la posicin de la instruccin de movimiento.
4 Pulse [ENTER]. Se borra el paso de lnea del cursor.
Pulse [MOTION TYPE] para cambiar el tipo de interpolacin. Cada

5 Pulse [MOTION TYPE]. vez que se pulsa [MOTION TYPE], la instruccin de la lnea
intermedia de entrada cambia.
6 Pulse [INSERT].
El tipo de interpolacin y los datos de posicin se cambian al

7 Pulse [ENTER].
mismo tiempo.

Programacin bsica
4.4.5 Deshaga la operacin despus de editar una instruccin

MOV (movimiento)
actual).
Despus de insertar, borrar, o modificar una instruccin de movimiento, la operacin puede

deshacerse.
Importante!
Se puede deshacer una operacin an despus de que el manipulador haya sido movido por
la operacin FWD o BWD o por la operacin de prueba despus de insertar, editar o
modificar una instruccin de movimiento. Sin embargo no se puede deshacer una operacin
si se han editado otras instrucciones o se est ejecutando un programa en el modo play
(reproduccin) despus de editar la instruccin de movimiento.
Cuando no es vlido deshacer una operacin, no se puede seleccionar pulsando [ASSIST].
Deshacer una operacin nicamente funciona para la ltima instruccin editada.
Operacin Explicacin
Aparece el men de ayuda.

1 Pulse [ASSIST]. UNDO
HELP
2 Seleccione {UNDO}. Se deshace la ltima operacin.

Programacin bsica
4.4.6 Modificacin de las instrucciones de punto de referencia

Eliminacin de las instrucciones de punto de referencia
Importante!
Si la posicin del manipulador difiere de la posicin del cursor, se visualizar un mensaje de
error. Si ocurre esto, siga uno de los siguientes procedimientos.
Pulse [REF PNT] + [FWD] para mover el manipulador a la posicin que va a ser
borrada.
Pulse [MODIFY] y seguidamente [ENTER] para cambiar los datos de posicin del punto
de referencia a la posicin actual del manipulador.
Operacin Explicacin
Mueva el cursor a la instruccin

1 de punto de referencia que va a
ser borrada.
Se borra la instruccin del punto de referencia en la lnea del

3 Pulse [ENTER].
cursor.
Modificacin de las instrucciones de punto de referencia
Operacin Explicacin

1 del punto de referencia que va a
ser modificada.
Mueva el manipulador con las Conecte la servoalimentacin y use las teclas de operacin de
2
teclas de operacin de ejes. ejes para mover el manipulador a la posicin deseada.
3 Pulse [REFP].
4 Pulse [MODIFY]. La lmpara de la tecla se encender.
La instruccin del punto de referencia en la lnea del cursor se

5 Pulse [ENTER].
cambia.

Programacin bsica
4.4.7 Modificacin de instrucciones del temporizador

Eliminacin de instrucciones del temporizador
Operacin Explicacin

1 del temporizador que va a ser 0003MOVJVJ=50.00
borrada. 0004TIMERT=0.50
0005MOVLV=138
2 Pulse [DELETE]. La lmpara de la tecla se encender.
La instruccin del temporizador en la lnea del cursor se borra.
3 Pulse [ENTER].
0003MOVJVJ=50.00
0004MOVLV=138
Modificacin de instrucciones del temporizador
Operacin Explicacin
Mueva el cursor a la instruccin 0003MOVJVJ=50.00

1 del temporizador que va a ser 0004TIMERT=0.50
modificada. 0005MOVLVJ=138
0006MOVLVJ=138
0003MOVJVJ=50.00
2 Pulse [TIMER]. 0004TIMERT=0.50
0005MOVLVJ=138
0006MOVLVJ=138
Mueva el cursor al valor del temporizador de la lnea intermedia de

entrada y pulse [SHIFT] + la tecla del cursor para establecer los
Mueva el cursor al valor del datos. Para usar las teclas numricas para introducir los datos,
3 temporizador de la lnea mueva el cursor al valor del temporizador de la lnea intermedia de
intermedia de entrada. entrada y pulse [SELECT].
TIMERT=0.50
4 Cambie el valor del temporizador.
5 Pulse [MODIFY]. La lmpara de la tecla se encender.
La instruccin del temporizador en la lnea del curso se modifica.
0003MOVJVJ=50.00
6 Pulse [ENTER]. 0004TIMERT=1.00
0005MOVLVJ=138
0006MOVLVJ=138

Programacin bsica
Modificacin de programas
4.5 Modificacin de programas

4.5.1 Llamar a un programa
Operacin Explicacin

1
principal.
JOBLIST

TEST02 TEST TEST01
Seleccione el programa
3
deseado.
4.5.2 Ventanas relacionadas con el programa

Hay cinco tipos de ventanas de programas. Los programas pueden ser verificados y editados
en estas ventanas.
Ventana JOB HEADER (ENCABEZAMIENTO DE PROGRAMA)

Se muestran y editan comentarios, datos y hora de registro, estado de prohibicin de
edicin, etc.
Ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA)
Se puede mostrar y editar el contenido de un programa registrado.
Ventana COMMAND POSITION (POSICIN DE COMANDO)
Se muestran los datos programados.
Ventana JOB LIST (LISTA DE PROGRAMAS)
El programa registrado es ordenado alfabticamente, visualizado y seleccionado.
Ventana JOB CAPACITY (CAPACIDAD DEL PROGRAMA)
Se muestran la cantidad de programas registrados, la cantidad de memoria, el nmero
de pasos utilizados, etc.

Programacin bsica
Ventana JOB HEADER (ENCABEZAMIENTO DE PROGRAMA)

Operacin Explicacin
1
principal.
2 Seleccione {JOB}.
Seleccione {DISPLAY} en el
3
Men.

Programacin bsica
Operacin Explicacin
PROGRAMA). Despliegue la pantalla usando el cursor.
JOBHEADER
c JOBNAME:TEST01
d COMM. : Thisjobistestjob
e DATE :2003/05/2012:00
f CAPACITY :1024BYTE
g LINES :30LINE
h STEPS :20STEP
i EDITLOCK :OFF
j TOSAVETOFD :NOTDONE
k GROUPSET :R1
MainMenu ShortCut
1. JOB NAME (NOMBRE DE PROGRAMA)

Muestra el nombre del programa actual.
2. COMM (COMENTARIOS)
Muestra los comentarios aadidos al programa actual. Este
campo puede ser editado en esta ventana.
3. DATE (FECHA)
Muestra la fecha y hora de la ltima edicin del programa.
4. CAPACITY (CAPACIDAD)
Muestra la cantidad de memoria que se usa para registrar el
programa.
5. LINES (LNEAS)
4 Seleccione {JOB HEADER}. Muestra la cantidad total de instrucciones registrada en este
programa.
6. STEPS (PASOS)
Muestra la cantidad total de instrucciones de movimiento
registrada en este programa.
7. EDIT LOCK (BLOQUEO DE EDICIN)
Muestra si el ajuste de prohibicin de la edicin para este
programa est conectado (OFF) o desconectado (OFF). Este
campo puede ser modificado en esta ventana.
8. TO SAVE TO FD (GUARDAR EN UN DISCO FLEXIBLE)
Muestra DONE (EJECUTADO) si el contenido del programa se
guarda en un disco flexible desde la fecha y hora de la ltima
operacin de edicin, y muestra NOT DONE (NO
EJECUTADO) si no se ha guardado. El programa es marcado
con DONE (EJECUTADO) slo si se ha guardado un
programa independiente o un programa relacionado. Si se
guarda en una operacin por lotes CMOS, no se marca como
DONE.
9. GROUP SET (CONJUNTO DE GRUPOS)
Muestra el estado de ajuste para los ejes del grupo que controla
este programa. Si se especifica el eje maestro, el mismo
aparece resaltado.
Adems!
Para regresar a la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL
PROGRAMA) desde la ventana JOB HEADER
(ENCABEZAMIENTO DEL PROGRAMA), seleccione {DISPLAY}
en el men y luego seleccione{JOB CONTENT}.

Programacin bsica
Ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA)

Operacin Explicacin

1
principal.

PROGRAMA).
< (Izquierda) : El cursor se mueve al rea de direcciones.
> (Derecha): El cursor se mueve al rea de instrucciones.
JOBCONTENT
0000NOP
0001SETB0000
0002SETB0011
2 Seleccione {JOB}. c 0003MOVJVJ=80.00 d
0004MOVJVJ=80.00
0006DOUTOT#(41)ON
0007MOVLC00002V=880.0CV#(1)CTP=0.662
0008DOUTOT#(44)ON
0009TIMERT=3.0
0010MOVLV=880.0
0011MOVLV=880.0
0012MOVLV=880.0

MOVJVJ=80.00
1. rea de direcciones
Muestra los nmeros de lnea.
2. rea de instrucciones
Muestra instrucciones, puntos adicionales y comentarios. Es
posible la edicin de lneas.

Programacin bsica
Ventana COMMAND POSITION (POSICIN DE COMANDO)

Operacin Explicacin
Seleccione {ROBOT} en el men

1
principal.
La edicin de operaciones no puede ser realizada desde esta

ventana, pero se pueden ver la velocidad programada en el modo
play (reproduccin) as como los datos de posicionamiento.
COMMANDPOSITION
c INTR:SPD:558cm/min d
[CMD]TOOL:[CURR]TOOL:
R1:S R1:S 0
L L 0
U U 0 f
e R R 0
B B 0
T T 0
Seleccione {COMMAND
2
POSITION}.
1. Interpolacin
Muestra el tipo de interpolacin.
2. Velocidad
Muestra la velocidad de reproduccin.
3. Posicin de Comando
Muestra el nmero del archivo de herramienta y los datos de
posicin que han sido programados para este trabajo. Los
pasos que no tienen datos de posicin, como las instrucciones
de movimiento que usan variables de posicin, se marcan con
un asterisco (*).
4. Datos actuales
Muestra el nmero y la posicin del archivo de la herramienta
actual del manipulador.

Programacin bsica
Ventana JOB CAPACITY (CAPACIDAD DEL PROGRAMA)
Operacin Explicacin

1
principal.
JOBCAPACITY
c NUMBEROFJOBS : 9
d USEDMEMORY : 2360 BYTES

REST : 841408 BYTES
e STEPS : 50
REMAINSTEPS : 45611
EDITINGBUFFER : UNUSED
2 Seleccione {JOB CAPACITY}.
1. NUMBER OF JOBS (CANTIDAD DE PROGRAMAS)

Muestra la cantidad total de programas actualmente registrada
en la memoria del NX100.
2. USED MEMORY (MEMORIA UTILIZADA)
Muestra la cantidad total de memoria utilizada en el NX100.
3. STEPS (PASOS)
Muestra la cantidad total de pasos utilizada.

Programacin bsica
Instrucciones de edicin
4.6 Instrucciones de edicin

El contenido de la edicin difiere dependiendo de donde se halla el cursor. Si en el rea de
instrucciones o en el de direcciones.
JOBCONTENT
CONTROLGROUP:R1 TOOL:*
0000NOP
0001MOVJVJ=25.00PL=0NWAITACC=20DCC=20
c 0002MOVJVJ=25.00 d
0003MOVJVJ=12.50
0004ARCONASF#(1)
0005END
MOVJVJ=50
1. Cuando el cursor est en el rea de direcciones

Las instrucciones se pueden insertar, borrar o modificar.
2. Cuando el cursor est en el rea de instrucciones
La fecha de puntos adicionales de las instrucciones ya registradas
puede modificarse, insertarse o borrarse.
La edicin de puntos adicionales se denomina line editing (edicin de
lneas).
Al insertar o modificar instrucciones, introduza la instruccin con las teclas de funcin tal
como [TIMER], etc. o usando el cuadro de dilogo de la lista de instrucciones. La instruccin
seleccionada se muestra en la lnea intermedia de entrada con los mismos puntos
adicionales que fueran previamente registrados.

Programacin bsica
4.6.1 Grupo de instrucciones

Las instrucciones se dividen en ocho grupos mediante procesamiento de cada programa.
Al pulsar [INFORM LIST] INFORM

LIST
, aparecer el cuadro de dilogo de la lista del grupo de
instrucciones.
JOBCONTENT
IN/OUT
CONTROLGROUP:R1 TOOL:* CONTROL
0000NOP DEVICE
0002MOVJVJ=25.00 MOTION
0003MOVJVJ=12.50 ARITH
0004ARCONASF#(1)
0005END SHIFT
OTHER
SAME
PRIOR
MOVJVJ=50
Grupo de
Pantalla Contenido Ejemplo
instrucciones
IN/OUT Instrucciones E/S Entrada y salida de controles DOUT, WAIT
Instrucciones de
CONTROL Controla el procesamiento de cada programa JUMP, TIMER
control
Pone en operacin soldadura de arco,
Instrucciones del ARCON, WVON,
DEVICE soldadura por puntos, manipulacin, pintura,
programa SVSPOT, SPYON
etc.
Instrucciones
MOTION Mueve el manipulador MOVJ, REFP
de movimiento
Instrucciones de
ARITH Realiza clculos aritmticos ADD, SET
operacin
Instrucciones
SHIFT] Cambia el punto de programacin SFTON, SFTOF
de cambio
SENS Instrucciones del
Instrucciones relacionadas con el sensor COMARCON
(Opcin) sensor (opcin)
Otras Instrucciones para funciones distintas a las
OTHER SHCKSET
instrucciones anteriores
SAME - Especifica la instruccin donde est el cursor.
Especifica la instruccin previamente
PRIOR -
registrada.
Al seleccionar un grupo, aparece el cuadro de dilogo de la lista de instrucciones del grupo

Programacin bsica
seleccionado.
IN/OUT
JUMP CONTROL
CALL DEVICE
TIMER MOTION
LABEL ARITH
COMMENT SHIFT
RET OTHER
SAME
PRIOR

Programacin bsica
4.6.2 Insercin de instrucciones

Operacin Explicacin
Mueva el cursor a la lnea inmediatamente anterior al lugar donde

Mueva el cursor al rea de se insertar la instruccin, en el modo programacin.
direcciones en la ventana JOB
1 0000NOP
CONTENT (CONTENIDO DEL
PROGRAMA). 0001MOVJVJ=25.00PL=0NWAITACC=20DCC=20
0002MOVJVJ=25.00
Se muestra la lista de comandos INFORM (INFORMACIN), y

aparece un subrayado debajo del nmero de la lnea en el rea de
direcciones.
JOBCONTENT
IN/OUT
CONTROLGROUP:R1 TOOL:* CONTROL
0000NOP DEVICE
0002MOVJVJ=25.00 MOTION
2 Pulse [INFORM LIST].
0004ARCONASF#(1)
0005END SHIFT
OTHER
SAME
PRIOR
MOVJVJ=50
Aparece el cuadro de dilogo de la lista de instrucciones. La

instruccin seleccionada se muestra en la lnea intermedia de
entrada con los mismos puntos adicionales que fueran
previamente registrados..
JOBCONTENT
IN/OUT
CONTROLGROUP:R1 JUMP
TOOL:* CONTROL
0000NOP CALL DEVICE
Seleccione el grupo de 0001MOVJVJ=25.00PL=0NWAITACC=20DCC=20
3 TIMER MOTION
instrucciones. 0002MOVJVJ=25.00
0003MOVJVJ=12.50 LABEL ARITH
0004ARCONASF#(1)
0005END COMMENT SHIFT
RET OTHER
SAME
PRIOR
JUMP*LABEL
4 Seleccione la instruccin.

Programacin bsica
Operacin Explicacin
<Cuando no se va a cambiar nada>

Proceda al Paso 6.
<Cuando se van a editar puntos adicionales>

Cambio de datos numricos
Mueva el cursor al punto deseado y pulse [SHIFT] + la tecla del
cursor para incrementar o disminuir el valor.
PULSEOT#(2)
Para introducir directamente el valor utilizando las teclas

numricas, pulse [SELECT] para mostrar la lnea intermedia de
datos.
OUTPUTNO.
PULSEOT#()
Introduzca el valor y pulse [ENTER]. Se ha cambiado el valor en la

lnea intermedia de entrada.
Aadir, modificar o borrar un punto determinado

Para aadir, modificar o borrar un punto adicional, mueva el cursor
a la instruccin en la lnea intermedia de entrada y pulse
[SELECT]. Aparece la ventana DETAIL EDIT (EDITAR DETALLE).
DETAILEDIT
PULSE
OUTPUTNO. OT#()2
TIME UNUSED
Cambie los datos de los puntos

5 adicionales o variables segn se
requiera.

PULSEOT#(2)
MainMenu ShortCut
Para aadir un punto, mueva el cursor a UNUSED (SIN

UTILIZAR) y pulse [SELECT]. Aparece el cuadro de dilogo de
seleccin.
Mueva el cursor al punto deseado y pulse [SELECT].
Para borrar un punto determinado, mueva el cursor al punto a ser

borrado y seleccione UNUSED.
DETAILEDIT
PULSE
OUTPUTNO. OT#()2
TIME T=
UNUSED

PULSEOT#(2)
MainMenu ShortCut

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Cambio del tipo de dato

Para cambiar el tipo de dato de un punto adicional, mueva el
cursor a
del punto determinado y pulse [SELECT]. Aparece la lista

de tipo de dato.
Seleccione el tipo de dato deseado.
DETIALEDIT
PULSE
OUTPUTNO. OT#()2
TIME CONSTANT
5 (continuacin) I
I[]

PULSEOT#(2)
MainMenu ShortCut
Una vez que se hayan aadido, modificado o borrado puntos

adicionales, segn sea requerido, pulse [ENTER]. Se cierra la
ventana DETAIL EDIT (EDITAR DETALLE) y aparece la ventana
JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA).
Se inserta la instruccin que se muestra en la lnea intermedia de

entrada.
Cuando se aade inmediatamente antes de la instruccin END, no
es necesario pulsar [INSERT].
JOBCONTENT
IN/OUT
CONTROLGROUP:R1 JUMP :* CONTROL
0000NOP CALL DEVICE

6 Pulse [INSERT] y [ENTER]. 0001MOVJVJ=25.00PL=0NWAITACC=20DCC=20
TIMER MOTION
0002PULSEOT#(2)
0003MOVJVJ=25.00 LABEL ARITH
0004MOVJVJ=12.50
0005ARCONASF#(1) COMMENT SHIFT
0006END RET OTHER
SAME
PRIOR
JUMP*LABEL

Programacin bsica
4.6.3 Instrucciones de borrado

Operacin Explicacin
Mueva el cursor al rea de

direcciones en la ventana JOB Mueva el cursor a la lnea de la instruccin a ser borrada, en el
1
CONTENT (CONTENIDO DEL modo programacin.
PROGRAMA).
Mueva el cursor a la lnea de 0020MOVLV=138

2
borrado en el rea de direcciones. 0021PULSEOT#(2)T=I001
0022MOVJVJ=100.00
Se borra la instruccin y las siguientes lneas se mueven hacia

arriba.
3 Pulse [DELETE] y [ENTER].
0021MOVLV=138
0022MOVJVJ=100.00
0023DOUTOT#(1)ON
4.6.4 Instrucciones de modificacin

Operacin Explicacin
Mueva el cursor a la lnea de la instruccin a ser modificada, en el

Mueva el cursor al rea de modo programacin.
direcciones en la ventana JOB
1
CONTENT (CONTENIDO DEL 0022MOVJVJ=100.00
PROGRAMA). 0023DOUTOT#(1)ON
0024MOVJVJ=50.00
Se muestra la lista de comandos INFORM (INFORMACIN), y

aparece un subrayado debajo del nmero de la lnea en el rea de
direcciones.
0017TIMERT=1.00 IN/OUT
0018MOVJVJ=12.50
CONTROL
0019MOVJVJ=50.00
0020MOVLV=138 DEVICE
0021PULSEOT#(2)T=I001 MOTION
0023DOUTOT#(1)ON
SHIFT
OTHER
SAME
PRIOR
Aparece el cuadro de dilogo de la lista de instrucciones. La

instruccin seleccionada se muestra en la lnea intermedia de
entrada con los mismos puntos adicionales que fueran
previamente registrados..
0017TIMERT=1.00 IN/OUT
0018MOVJVJ=12.50
DOUT CONTROL
Seleccione el grupo de 0019MOVJVJ=50.00
3 0020MOVLV=138 DIN DEVICE
instrucciones.
0021PULSEOT#(2)T=I001 WAIT MOTION
0022MOVJVJ=100.00 PULSE ARITH
0023DOUTOT#(1)ON
SHIFT
PULSEOT#(1) OTHER
SAME
PRIOR

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Seleccione la instruccin a ser

4
modificada.

Programacin bsica
Operacin Explicacin
<Edicin de puntos adicionales>

Cambio de datos numricos
Mueva el cursor al punto deseado y pulse [SHIFT] + la tecla del
cursor para incrementar o disminuir el valor.
PULSEOT#(2)

datos.
OUTPUTNO.
PULSEOT#()
Introduzca el valor y pulse [ENTER]. Se ha cambiado el valor en la

lnea intermedia de entrada.
Aadir, modificar o borrar un punto determinado

Para aadir, modificar o borrar un punto adicional, mueva el cursor
a la instruccin en la lnea intermedia de entrada y pulse
[SELECT]. Aparece la ventana DETAIL EDIT (EDITAR DETALLE).
DETAILEDIT
PULSE
OUTPUTNO. OT#()2
TIME UNUSED
Cambie los datos de los puntos

5 adicionales o variables segn se
requiera.

PULSEOT#(2)
Para aadir un punto, mueva el cursor a UNUSED (SIN

UTILIZAR) y pulse [SELECT]. Aparece el cuadro de dilogo de
seleccin.
Mueva el cursor al punto deseado y pulse [SELECT].
Para borrar un punto determinado, mueva el cursor al punto a ser

borrado y seleccione UNUSED.
DETAILEDIT
PULSE
OUTPUTNO. OT#()2
TIME T=
UNUSED

PULSEOT#(2)

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Cambio del tipo de dato

Para cambiar el tipo de dato de un punto adicional, mueva el
cursor a
del punto determinado y pulse [SELECT]. Aparece la lista

de tipo de dato.
Seleccione el tipo de dato deseado.
DETAILEDIT
PULSE
OUTPUTNO. OT#()2
TIME CONSTANT
5 (continuacin)
I
I[]

PULSEOT#(2)
Una vez que se hayan aadido, modificado o borrado puntos

adicionales, segn sea requerido, pulse [ENTER]. Se cierra la
ventana DETAIL EDIT (EDITAR DETALLE) y aparece la ventana
JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA).
La instruccin se modifica a la instruccin que aparece en la lnea

intermedia de entrada.
DETAILEDIT
IN/OUT
PULSE
DOUT CONTROL
OUTPUTNO. OT#()2
TIME UNUSED
CONSTANT DIN DEVICE
I WAIT MOTION
6 Pulse [INSERT] y [ENTER]. I[]
PULSE ARITH
SHIFT
OTHER
SAME
PRIOR

PULSEOT#(2)
MainMenu ShortCut

Programacin bsica
4.6.5 Deshacer la operacin despus de modificar instrucciones

actual).
Despus de modificar una instruccin, la operacin puede deshacerse.
Operacin Explicacin
Aparece el men de asistencia.

HELP
4.6.6 Descripcin de una instruccin en pantalla

actual).
Cuando se registra una instruccin, es posible ver en pantalla la descripcin para la

instruccin especificada.
Operacin Explicacin
Aparece el cuadro de dilogo de la lista de instrucciones.
IN/OUT
CONTROL
DEVICE
MOTION
ARITH
SHIFT
OTHER
SAME
PRIOR
Aparece la lista de instrucciones del grupo seleccionado.
IN/OUT
JUMP CONTROL
CALL DEVICE
Seleccione el grupo de TIMER MOTION
2
instrucciones. LABEL ARITH
COMMENT SHIFT
RET OTHER
SAME
PRIOR

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Aparece la ventana de descripcin para la instruccin donde el

cursor seala.
Instructionexplanation
JUMP
CONTROL
Instruction Explanation
Mueva el cursor a la instruccin JUMP Jumptolabelorjob
3 CALL
deseada y pulse [ASSIST]. Readthespecifiedjob
TIMER Stopthespecifiedtime
LABEL Label
COMMENT Comment
RET Returntothecalljob
La ventana de descripcin se cierra y la lista de instrucciones

4 Pulse [CANCEL].
aparece nuevamente.
4.6.7 Modificacin de datos numricos adicionales

Operacin Explicacin

instrucciones en la ventana JOB
1
PROGRAMA).
Ahora se puede editar la lnea seleccionada.
0017TIMERT=1.00
Seleccione la lnea donde se 0018MOVJVJ=12.50
2 modificarn los datos de 0019MOVJVJ=50.00
nmeros. 0020MOVLV=138
0021PULSEOT#(2)T=I001
0022MOVJVJ=100.00
0023DOUTOT#(1)ON
Mueva el cursor a los datos

3 numricos que se van a
modificar.
Pulse [SHIFT] + la tecla del cursor para incrementar o disminuir el

valor. Para introducir directamente el nmero, pulse [SELECT].
Aparecer la lnea intermedia de entrada. Introduzca el nmero y
4 Introduzca el nmero deseado. pulse [ENTER].
PULSEOT#(2)T=I001

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Se modifican los datos numricos.
0017TIMERT=1.00
0018MOVJVJ=12.50
0020MOVLV=138
0021PULSEOT#(1)T=I001
0022MOVJVJ=100.00
0023DOUTOT#(1)ON

Programacin bsica
4.6.8 Modificacin de puntos adicionales

Operacin Explicacin

1
PROGRAMA).
0017TIMERT=1.00
Seleccione la lnea de la 0018MOVJVJ=12.50
2 instruccin para la cual se 0019MOVJVJ=50.00
0020MOVLV=138
modificar el punto adicional.
0021WAITIN#(1)=ON
0022MOVJVJ=100.00
0023DOUTOT#(1)ON
DETAILEDIT
WAIT
WAITTARGET IN#()1
CONDITION=
CONDITIONON
TIME UNUSED
DETAILEDIT
Seleccione el punto adicional a
4 WAIT
ser modificado.
WAITTARGETIN#()
IN#()1
OT#()=
CONDITION
SIN#()ON
CONDITION
TIME SOUT#()
IG#()
Se muestra el punto adicional modificado en la ventana DETAIL

EDIT (EDITAR DETALLE).

Seleccione el punto adicional
5 DETAILEDIT
deseado.
WAIT
WAITTARGET OT#()1
CONDITION=
CONDITIONON
TIME UNUSED

6 Pulse [ENTER].
la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA).
El contenido de la lnea intermedia de entrada se registra en la

lnea del cursor del rea de instrucciones.
0017TIMERT=1.00
0018MOVJVJ=12.50
0020MOVLV=138
0021WAITOT#(1)=ON
0022MOVJVJ=100.00
0023DOUTOT#(1)ON

Programacin bsica
4.6.9 Insercin de puntos adicionales

Operacin Explicacin

1
PROGRAMA).
0017TIMERT=1.00
Seleccione la lnea de la 0018MOVJVJ=12.50
2 instruccin para la cual se 0019MOVJVJ=50.00
insertar el punto adicional. 0020MOVLV=138
0021WAITIN#(1)=ON
0022MOVJVJ=100.00
0023DOUTOT#(1)ON
DETAILEDIT
WAIT
WAITTARGET OT#()1
CONDITION=
CONDITIONON
TIME UNUSED
Seleccione el punto adicional a DETAILEDIT

4
ser insertado. WAIT
WAITTARGETIN#()1
CONDITION
T= =
CONDITION ON
UNUSED
TIME UNUSED
Se inserta el punto adicional.
DETAILEDIT
WAIT
WAITTARGETIN#()1
CONDITION =
Seleccione insertar el punto CONDITION ON
5 TIME T=0.01
adicional.
Cuando el punto adicional necesita datos numricos, mueva el
cursor al nmero y pulse [SELECT]. Aparecer la lnea intermedia
de entrada. Introduzca el nmero y pulse [ENTER].
Time=
WAITIN#(1)=ONT=

6 Pulse [ENTER].

0017TIMERT=1.00
0018MOVJVJ=12.50
0020MOVLV=138
0021WAITIN#(1)=ONT=0.50
0022MOVJVJ=100.00
0023DOUTOT#(1)ON

Programacin bsica
4.6.10 Eliminacin de puntos adicionales
Importante!
Esta operacin no puede ser usada para el punto adicional que est bloqueado.
Operacin Explicacin

1
PROGRAMA).
0017TIMERT=1.00
0018MOVJVJ=12.50
Seleccione la lnea donde se 0019MOVJVJ=50.00
2
borrar el punto adicional. 0020MOVLV=138
0021WAITIN#(1)=ONT=1.00
0022MOVJVJ=100.00
0023DOUTOT#(1)ON
DETAILEDIT
WAIT
WAITTARGETIN#()1
CONDITION=
CONDITIONON
TIME T=0.01
Seleccione el punto adicional a DETAILEDIT

4
ser borrado. WAIT
WAITTARGETIN#()1
CONDITION
T= =
CONDITION
UNUSEDON
TIME T=1.00
Se muestra UNUSED en la ventana DETAIL EDIT (EDITAR

DETALLE).
5 Seleccione UNUSED. DETAILEDIT

WAIT
WAITTARGET IN#()1
CONDITION =
CONDITION ON
TIME UNUSED

6 Pulse [ENTER].

Programacin bsica
Operacin Explicacin

0017TIMERT=1.00
0018MOVJVJ=12.50
0020MOVLV=138
0021WAITIN#(1)=ON
0022MOVJVJ=100.00
0023DOUTOT#(1)ON
4.6.11 Deshacer la operacin despus de modificar los puntos

adicionales
actual).
Despus de modificar un punto adicional, la operacin puede deshacerse.
Operacin Explicacin
Aparece el men de ayuda.

HELP

Programacin bsica
Edicin de programas
4.7 Edicin de programas

Las siguientes cinco operaciones son para editar programas.
Copiar Copia un rango especfico en la memoria intermedia (buffer).

Copia un rango especfico desde un programa a la memoria
Cortar
intermedia y lo borra en un programa.
Pegar Inserta el contenido de la memoria intermedia en un programa.
Invierte el orden del contenido de una memoria intermedia y lo
Invertir pegar
inserta en un programa. (Consulte la siguiente figura).
Invierte el orden del contenido de una memoria intermedia y
ajusta las mismas velocidades hacia y desde, con la siguiente
Pegado inverso bsico
insercin en un programa.
(Consulte la siguiente figura).
V=100 V=50 V=80

:
MOVL V=100 ;Move to at V=100
MOVL V=50 ;Move to at V= 50 V=30
:
V=70
Excute Reverse Paste
:
MOVL V=100 ;Move to at V=100 V=100 V=50 V=80
MOVL V=50 ;Move to at V= 50 V=??
MOVL V=80 ;Move to at V=80 V=100 V=50
V=30
MOVL V=70 ;Move to at V=70 V=80
MOVL V=30 ;Move to at V=30 The speed and interpolation are
MOVL V=80 ;Move to at V=80 different going and returning.
MOVL V=50 ;Move to at V= 50
: V=30
V=70
Execute Base Reverse Paste

: V=10
MOVL V=100 ;Move to at V=100 0 V=50 V=80
MOVL V=80 ;Move to at V=80 V=50 V=80
V=30
MOVL V=70 ;Move to at V=70 V=30
MOVL V=70 ;Move to at V=70 The speed and interpolation are the
MOVL V=30 ;Move to at V=30 same going and returning.
: V=70 V=70

Programacin bsica
Edicin de programas
0000NOP
MOVJVJ=50.00 0001'TESTJOB
Copiar 0002MOVJVJ=50.00
TIMERT=1.00
MOVLV=100 0003TIMERT=1.00
Cortar 0004MOVLV=100
0005MOVLV=100
0000NOP
0001'TESTJOB
0005MOVLV=100
0000NOP
0001'TESTJOB
Pegar 0002MOVJVJ=50.00
0003TIMERT=1.00
Se inserta el contenido de la 0004MOVLV=100
memoria intermedia 0005MOVLV=100
0000NOP
0001'TESTJOB
Invertir pegar 0002MOVLV=100
0003TIMERT=1.00
Se revierte e inserta el contenido de la 0004MOVJVJ=50.00
memoria intermedia 0005MOVLV=100

Programacin bsica
Edicin de programas
4.7.1 Seleccin del rango

Despus de establecer el rango, se puede copiar y borrar.
Operacin Explicacin
JOBCONTENT
Se duplica
JOBNAME:TEST01 la velocidad STEPNO:0003
0000NOP
0001SETB0000
Mueva el cursor al rea de 0002SETB0011
0003MOVJVJ=80.00
instrucciones en la ventana JOB 0004MOVJVJ=80.00
1
CONTENT (CONTENIDO DEL 0005DOUTOGH#(13)B002
0006DOUTOT#(41)ON
PROGRAMA). 0007MOVLC00002V=880.0CV#(1)CTP=0.662
0008DOUTOT#(44)ON
0009TIMERT=3.0
0010MOVLV=880.0
0011MOVLV=880.0
0012MOVLV=880.0
Comienza la especificacin del rango y se muestra la direccin a

la inversa.
JOBCONTENT
0000NOP
0001SETB0000
Mueva el cursor a la lnea de 0002SETB0011
2 0003MOVJVJ=80.00
inicio y pulse [SHIFT] + [SELECT]. Startline 0004MOVJVJ=80.00
Endline 0006DOUTOT#(41)ON
0007MOVLC00002V=880.0CV#(1)CTP=0.662
0008DOUTOT#(44)ON
0009TIMERT=3.0
0010MOVLV=880.0
0011MOVLV=880.0
0012MOVLV=880.0
El movimiento del cursor afecta al rango. El rango va hasta la lnea

3 Mueva el cursor a la lnea final.
arriba especificada por el cursor.

Programacin bsica
Edicin de programas
4.7.2 Copiar
Antes de copiar, debe especificarse el rango que va a ser copiado.
Operacin Explicacin
Aparece el men desplegable.
COPY
JOBCONTENT
JOBNAME:TESTCUT STEPNO:0003
PASTE
0001SETB0000
0002SETB0011
REVERSEPASTE
0003MOVJVJ=80.00
0004MOVJVJ=80.00
1 Seleccione {EDIT} en el Men. 0005DOUTOGH#(13)B002
0006WAITIFIN#(5)=ON
0007MOVLV=880.0
0008DOUTOT#(44)ON
0009TIMERT=3.0
0010MOVLV=880.0
0011MOVLV=880.0
0012MOVLV=880.0

MOVJVJ=50.00PL=1
MainMenu ShortCut
2 Seleccione {COPY}. Se copia el rango especificado en la memoria intermedia.
4.7.3 Cortar
Antes de cortar, debe especificarse el rango.
Operacin Explicacin

COPY
JOBCONTENT
PASTE
0000NOP
0001SETB0000
REVERSEPASTE
0002SETB0011
0003MOVJVJ=80.00
0004MOVJVJ=80.00
1 Seleccione {EDIT} en el Men. 0005DOUTOGH#(13)B002
0006WAITIFIN#(5)=ON
0007MOVLV=880.0
0008DOUTOT#(44)ON
0009TIMERT=3.0
0010MOVLV=880.0
0011MOVLV=880.0
0012MOVLV=880.0
MOVJVJ=50.00PL=1
MainMenu ShortCut
Aparece el cuadro de dilogo de confirmacin. Cuando se

selecciona YES (S), el rango especificado se borra y se copia en
la memoria intermedia.
Cuando se selecciona NO, se cancela la operacin de corte.
2 Seleccione {CUT}.
Delete
YES NO

Programacin bsica
Edicin de programas
4.7.4 Pegar
Antes de pegar, debe haberse guardado en la memoria intermedia el rango deseado.
Operacin Explicacin
Mueva el cursor a la lnea

inmediatamente anterior a la
1 posicin deseada en la ventana
JOB CONTENT (CONTENIDO
DEL PROGRAMA).
COPY
JOBCONTENT
PASTE
0000NOP
0001SETB0000
REVERSEPASTE
0002SETB0011
0003MOVJVJ=80.00
2 Seleccione {EDIT} en el Men. 0004MOVJVJ=80.00
0006WAITIFIN#(5)=ON
0007MOVLV=880.0
0008DOUTOT#(44)ON
0009TIMERT=3.0
0010MOVLV=880.0
0011MOVLV=880.0
0012MOVLV=880.0
MOVJVJ=50.00PL=1
MainMenu ShortCut

selecciona YES (S), el contenido de la memoria intermedia se
inserta en el programa.
Cuando se selecciona NO, se cancela la operacin de pegado.
3 Seleccione {PASTE}.
Paste?
YES NO

Programacin bsica
Edicin de programas
4.7.5 Pegar invertido

Antes de pegar, debe haberse guardado en la memoria intermedia el rango deseado.
Operacin Explicacin
Mueva el cursor a la lnea

inmediatamente anterior a la
1 posicin deseada en la ventana
JOB CONTENT (CONTENIDO
DEL PROGRAMA).
COPY
JOBCONTENT
PASTE
0000NOP
0001SETB0000
REVERSEPASTE
0002SETB0011
0003MOVJVJ=80.00
2 Seleccione {EDIT} en el Men. 0004MOVJVJ=80.00
0006WAITIFIN#(5)=ON
0007MOVLV=880.0
0008DOUTOT#(44)ON
0009TIMERT=3.0
0010MOVLV=880.0
0011MOVLV=880.0
0012MOVLV=880.0
MOVJVJ=50.00PL=1
MainMenu ShortCut

selecciona YES (S), el contenido de la memoria intermedia se
pega en el programa en orden inverso.
Cuando se selecciona NO, se cancela la operacin de pegado.
3 Seleccione {REVERSE PASTE}.
Paste?
YES NO

Programacin bsica
Operaciones de prueba
4.8 Operaciones de prueba

Las operaciones de playback (reproduccin) pueden ser simuladas en el modo teach
(programacin) mediante operaciones de prueba. Esta funcin es conveniente para verificar
trayectorias continuas e instrucciones de operacin.
La operacin de prueba difiere de la operacin de playback (reproduccin) en lo que
respecta a lo siguiente.
Importante!
Las velocidades de operacin superiores a velocidad mxima de programacin se
reducen a la mxima velocidad de programacin.
El bloqueo de la mquina es la nica operacin especial disponible para la reproduccin
en el modo play.
La salida de instruccin de trabajo, como la salida de arco no se ejecuta.
La operacin de prueba se lleva a cabo pulsando [INTERLOCK] y [TEST START]. Por

seguridad, esas teclas slo funcionarn mientras permanecen pulsadas.
Importante!
Siempre verifique las condiciones de seguridad antes de pulsar [INTERLOCK] + [TEST
START] para poner el manipulador en movimiento.
Operacin Explicacin

1
principal.

2 Pulse {JOB}.
PROGRAMA) de la operacin de prueba.
El manipulador pone en marcha la operacin del ciclo de prueba.

Sin embargo despus de empezar la operacin, el movimiento
Pulse [INTERLOCK] + [TEST contina incluso si se deja de pulsar [INTERLOCK]. El
3
START]. manipulador se mueve slo cuando estas teclas estn pulsadas.
El manipulador se detiene inmediatamente cuando se deja de
pulsar [TEST START].

Programacin bsica
Otras funciones de edicin de programa
4.9 Otras funciones de edicin de programa

4.9.1 Editar la velocidad de reproduccin
Hay dos maneras de modificar la velocidad de reproduccin:
Modificacin del tipo de velocidad
Modificacin relativa
Modificacin del tipo de velocidad

Este mtodo se usa para modificar el tipo de velocidad (tal como VJ, V, VR, etc.).
0005MOVJVJ=25.00
0006MOVLV=138
0007MOVJVJ=50.00
Slo VJ se cambia a 100
0005MOVJVJ=100.00
0006MOVLV=138
0007MOVJVJ=100.00
Tipo de
velocidad de Explicacin
reproduccin
VJ Velocidad articular:
V Velocidad TCP
Velocidad angular de Ejes normales del robot

VR
posicin
Velocidad del eje de la

VE
base

Programacin bsica
Modificacin relativa
Todos los pasos se seleccionan independientemente del tipo de velocidad de reproduccin.
Este mtodo se usa para cambiar todos los pasos en un porcentaje especificado (1% al
200%). Se denomina modificacin relativa.
0005MOVJVJ=25.00
0006MOVLV=138
0007MOVJVJ=50.00
0005MOVJVJ=50.00
0006MOVLV=276
0007MOVJVJ=100.00
La velocidad de todo el programa o de una seccin especfica puede cambiarse.

Operacin Explicacin

1
principal.

2 Seleccione {JOB}.
PROGRAMA).

3
instruccin.
Pulse [SHIFT] + [SELECT] en la

Si no se especifica la seccin, se cambiar la velocidad de todo el
4 lnea de inicio de modificacin de
programa.
la velocidad.
Los nmeros de lnea de las lneas seleccionadas aparecen

resaltados.
6 Seleccione {EDIT} en el Men.
Aparece la ventana SPEED MODIFICATION (MODIFICACIN DE

LA VELOCIDAD).
SPEEDMODIFICATION
c STARTLINENO. 0001
d ENDLINENO. 0002
e MODIFICATIONTYPE CONFIRM
f SPEEDKIND VJ
7 Seleccione {CHANGE SPEED}. g SPEED 50%
EXECUTE CANCEL
MainMenu ShortCut

Programacin bsica
Operacin Explicacin
1. START LINE NO. (NO. DE LNEA DE INICIO)

Muestra el primer nmero de lnea de la seccin que va a ser
modificada.
2. END LINE NO. (NO. DE LNEA FINAL)
Muestra el ltimo nmero de lnea de la seccin que va a ser
modificada.
3. MODIFICATION TYPE (TIPO DE MODIFICACIN)
Selecciona la confirmacin antes de cambiar: CONFIRM o
NO CONFIRM (CONFIRMAR o NO CONFIRMAR).
Cada vez que se pulsa [SELECT] cuando el cursor est en este
punto, el ajuste se alterna entre CONFIRM y NO CONFIRM
8 Ajuste los puntos deseados.
(CONFIRMAR o NO CONFIRMAR).
4. CLASE DE VELOCIDAD
Selecciona el tipo de velocidad.
Cuando se pulsa [SELECT] cuando el cursor est en este
punto, aparece el cuadro de dilogo de seleccin. Seleccione el
tipo de velocidad que va a ser cambiado.
5. SPEED (VELOCIDAD)
Especifica el valor de la velocidad.
Si se pulsa [SELECT] cuando el cursor est en este punto, el
modo cambia al modo de entrada de nmeros. Introduzca el
valor de la velocidad y pulse [ENTER].
La velocidad empieza a cambiar.

Si MODIFICATION TYPE (TIPO DE MODIFICACIN) se ha
establecido en CONFIRM (CONFIRMAR), se muestra el cuadro
de dilogo de confirmacin Modifying speed (Modificacin de la
velocidad). Pulse [ENTER] para cambiar la velocidad en la primera
Seleccione EXECUTE lnea y buscar la prxima velocidad. Pulse el botn del cursor UP/
9
(EJECUTAR). DOWN (HACIA ARRIBA/HACIA ABAJO) para mantener la
velocidad en la primera lnea y buscar la prxima velocidad. Para
cancelar la modificacin de velocidad, pulse [CANCEL].
Si MODIFICATION TYPE (TIPO DE MODIFICACIN) se
establece en NOT CONFIRM (NO CONFIRMAR), se cambian
todas las velocidades de la seccin especificada.

Programacin bsica
Modificacin mediante TRT (Tiempo longitudinal)

Las modificaciones realizadas mediante TRT tienen las siguientes caractersticas:
Estableciendo el tiempo requerido para ejecutar una instruccin de movimiento (tiempo

de movimiento) a un valor deseado, se pueden cambiar las velocidades.
Es posible medir el tiempo de movimiento sin mover realmente el manipulador.
Por ejemplo, cuando el movimiento desde la lnea 5 hasta la 20 requiere actualmente 34

segundos, y usted desea reducir el tiempo a 15 segundos o extenderlo a 50 segundos, se
utiliza esta funcin.
Operacin Explicacin

1
principal.

2 Seleccione {JOB}.
PROGRAMA).

3
instruccin.
Pulse [SHIFT] + [SELECT] en la

4 lnea de inicio de medicin de
tiempo de entrecruzamiento.
Los nmeros de lnea de las lneas seleccionadas aparecen

resaltados.
Aparece la ventana TRT.
TRT
c STARTLINENO. 0001
d ENDLINENO. 0002
e MOVINGTIME 00010.00sec
f SETTINGTIME 00007.00sec
7 Seleccione {TRT}.
EXECUTE CANCEL
MainMenu ShortCut
1. START LINE NO. (NO. DE LNEA DE INICIO)

Muestra en pantalla el primer nmero de lnea de la seccin que
va a ser medida y modificada.
2. END LINE NO. (NO. DE LNEA FINAL)
Muestra el ltimo nmero de lnea de la seccin que va a ser
medida y modificada.
3. MOVING TIME (TIEMPO DE MOVIMIENTO)
8 Ajuste los puntos deseados.
Se mide y se muestra en pantalla el tiempo necesario de
entrecruzamiento para moverse del primero al ltimo nmero.
4. SETTING TIME (TIEMPO DE AJUSTES)
Ajuste el tiempo de entrecruzamiento deseado.
Cuando se pulsa [SELECT] cuando el cursor est en este
punto, aparece la lnea intermedia de entrada. Introduzca el
tiempo de entrecruzamiento deseado y pulse [ENTER].

Programacin bsica
Operacin Explicacin
La velocidad se cambia de acuerdo con el ajuste realizado.
Importante!
Si las instrucciones que incluyen datos de velocidad especficos
como instrucciones SPEED o ARCON (incluyendo datos de
velocidad del archivo de condicin de soldadura) existen en la
Seleccione EXECUTE
9 seccin especificada, los datos de velocidad para esos pasos no
(EJECUTAR).
se cambian. Por lo tanto, en tales casos, el tiempo establecido y el
tiempo real requerido no son iguales.
Si los datos de velocidad se limitan al valor mximo, aparece el
siguiente mensaje.
!Limitedtomaximumspeed

Programacin bsica
4.9.2 Edicin del tipo de interpolacin

Operacin Explicacin

1
principal.

2 Seleccione {JOB}.
PROGRAMA).

3
instruccin.
La instruccin en el cursor se muestra en la lnea intermedia de

entrada.
JOBCONTENT TOOL:00
0001NOP
0002'CARTYPE-AJOB
0003JUMPJOB:JOB-01
Seleccione la lnea a ser 0004MOVJVJ=50.00
4
modificada. 0005MOVJVJ=50.00
0006MOVJVJ=50.00
0007MOVJVJ=50.00

MOVJVJ=50.00
Cambia el tipo de interpolacin en la lnea intermedia de entrada.

La modificacin de la velocidad de acuerdo con la modificacin del
tipo de interpolacin se calcula por la relacin de cada velocidad
con la mxima velocidad.
Velocidad articular: MAX=100.0%

Velocidad Lineal: MAX=9000cm/min
Pulse [SHIFT] + la tecla del cursor
5 (p. ej.)
simultneamente.
Velocidad articular: 50% = Velocidad Lineal: 4500cm/min
Velocidad Lineal: 10% = Velocidad Lineal: 900cm/min
0006MOVJVJ=50.00
0007MOVJVJ=50.00
MOVLV=4500
La instruccin en la lnea del cursor se reemplaza por una en la

lnea intermedia de entrada..
JOBCONTENT TOOL:00
0001NOP
0002'CARTYPE-AJOB
0003JUMPJOB:JOB-01
0004MOVLV=4500
0006MOVJVJ=50.00
0007MOVJVJ=50.00

MOVLV=4500

Programacin bsica
4.9.3 Edicin de los archivos de condicin

Los archivos de condiciones estn preparados para establecer las condiciones para que el
manipulador ejecute las instrucciones. Las condiciones deseadas se guardan en el archivo
de condiciones y se asigna un nmero de archivo.
Se suministran mltiples archivos de condiciones. Se puede establecer ms de un patrn en
cada archivo de condicin. Los patrones figuran en una lista por nmeros de condiciones.
Importante!
Consulte las instrucciones del NX100 para obtener informacin sobre el contenido y los
mtodos de edicin para el archivo de condiciones.
Archivos de condiciones
Aplicacin A Aplicacin B Aplicacin C
Condition Condition Condition

Condition Condition Condition
Number1 Condition Number1 Number1 Condition
Number2 Number2 Number2 Condition
Number3 Number3
Number4

Programacin bsica
4.9.4 Edicin de variables del usuario

Las variables de usuario se usan para el almacenamiento temporal de contadores, clculos y
seales de entrada. Es posible editar las variables que se usan y el propsito para el que se
usan en cada programa. Dado que la misma variable de usuario se puede usar en mltiples
programas, guarde los valores numricos como referencias comunes para los programas.
Las variables de usuario tienen las siguientes aplicaciones:
Controlar la cantidad de piezas de trabajo

Controlar la cantidad de programas
Enviar/recibir informacin entre programas
Los valores variables de usuario se mantiene an cuando se desconecta la alimentacin. Los

formatos de datos para variables de usuario se describen en la siguiente tabla::
Variables del usuario
No. de variable
Formato de datos Funciones
(pcs)
El rango de valores que pueden ser guardados es de 0 a

B000 a B099 255.
Tipo de byte
(100) Puede guardar estado I/O.
Puede realizar operaciones lgicas (Y, O, etc.).
I000 a I099 El rango de valores que pueden ser guardados es de -

Tipo Entero
(100) 32768 to 32767.
Tipo Entero de D000 a D099 El rango de valores que pueden ser guardados es de -
doble precisin (100) 2147483648 a 2147483647.
El rango de valores que pueden ser guardados es de

R000 a R099
Tipo real 3.4E+38 a 3.4E38.
(100)
Precisin: 1.18E-38 < x 3.4E38
S000 a S099 La cantidad mxima de caracteres que se puede guardar

Tipo de carcter
(100) es 16.
Ejes del P000 a P127

robot (128)
Puede guardar datos de posicin en forma de pulsos o en
Ejes de BP000 a BP127 forma XYZ.
Tipo de la base (128) La variable tipo XYZ puede utilizarse como datos de
posicin posicin meta para instrucciones de movimiento, y como
Ejes de valores incrementales para las instrucciones de cambio en
la EX000 a EX127 paralelo.
estaci (128)
n

Programacin bsica
Importante!
Velocidad de reproduccin V:
MOVL V=I000
La variable I000 se usa para la velocidad V con esta instruccin de movimiento.
La unidad para V es 0.1mm por segundo.
Por ejemplo, si I000 fuese establecido en 1000, sera cierto lo siguiente:
I000=1000 unidad para V es 0.1mm/s V=100.0mm por segundo
Observe que, dependiendo de la unidad que se utilice, el valor de la variable y el valor
de la velocidad real de vez en cuando podran coincidir.
Velocidad de reproduccin VJ:

MOVJ V=I000
La unidad para VJ es 0.01%.
I000=1000 unidad para VJ es 0.01% VJ=10.00%.
Temporizador T:
TIMER T=I000
La unidad para T es 0.01 segundos.
I000=1000 unidad para T es 0.01 segundos T=10.00 segundos.

Programacin bsica
Visualizacin en pantalla de bytes, entero, entero de doble precisin y

variables de tipo real
Operacin Explicacin
Seleccione {VARIABLE} en el
1
men principal.
Seleccione cualquier variable entre {BYTE}, {INTEGER},

{DOUBLE} y {REAL} en el submen.
Aparece la ventana de BYTE VARIABLE. (El siguiente es un caso
en el que se selecciona { BYTE})
BYTEVARIABLE
NO.CONTENTNAME
B00020000_0010WORKNUM
Seleccione el tipo de variable B00100000_0000
2 B0022551111_1111
deseado.
B00300000_0000
B00400000_0000
B005100000_1010
B00610000_0001
B00710000_0001
B00810000_0001
B00910000_0001
B01010000_0001
Cuando no se visualiza el nmero de variable deseado, mueva el

cursor mediante una de las siguientes operaciones.
Mueva el cursor al No. variable y pulse [SELECT]. Luego,

introduzca el No. de variable usando teclas numricas y pulse
[ENTER].
Mueva el cursor al rea del men y seleccione {EDIT}
Mueva el cursor al No. de variable {SEARCH}. Luego, introduzca el No. de variable usando teclas
3 numricas y pulse [ENTER
deseado.
BYTEVARIABLE
NO.CONTENTNAME
B055100000_1010
B0562551111_1111
B0572551111_1111

Programacin bsica
Establecer bytes, integer, integer doble precisin y variables de tipo real

Operacin Explicacin
1
men principal.
Seleccione el tipo de variable Seleccione cualquier variable entre {BYTE}, {INTEGER},

2
deseado. {DOUBLE} y {REAL} en el submen.


Mueva el cursor al No. de variable
3 introduzca el No. de variable usando teclas numricas y pulse
deseado.
[ENTER].
{SEARCH}. Luego, introduzca el No. de variable usando teclas
Mueva el cursor a los datos de la

4
variable.
5 Pulse [SELECT]. El nmero se puede introducir directamente.
6 Introduzca el nmero deseado.
El valor de entrada se establece en la variable de posicin del

cursor.
7 Pulse [[ENTER]. BYTEVARIABLE

NO.CONTENTNAME
B00020000_0010WORKNUM
B001120000_0000
B0022551111_1111
Visualizacin de las variables de tipo de carcter

Operacin Explicacin
1
men principal.
Aparece la ventana STRING VARIABLE (VARIABLE DE

CADENA).
STRINGVARIABLE
NO.CONTENTNAME
S000
S001
S002
2 Seleccione {STRING}. S003
S004
S005
S006
S007
S008
S009
S010

Programacin bsica
Operacin Explicacin


introduzca el No. de variable usando teclas numricas y pulse
[ENTER].
Mueva el cursor al No. de variable {SEARCH}. Luego, introduzca el No. de variable usando teclas
3 numricas y pulse [ENTER].
deseado.
STRINGVARIABLE
NO.CONTENTNAME
S055
Establecer variables de tipo de carcter

Operacin Explicacin
1
men principal.
2 Seleccione {STRING}.


Mueva el cursor al No. de la
3 introduzca el No. de variable usando teclas numricas y pulse
variable deseado.
[ENTER].
Mueva el cursor a los datos de la

4
variable.
5 Pulse [SELECT]. Los caracteres se pueden introducir directamente.
Introduzca los caracteres Para obtener informacin adicional sobre la introduccin de

6
deseados. caracteres, consulte la seccin Introduccin de Caracteres
Los caracteres de entrada se establecen en la variable de posicin

del cursor.
STRINGVARIABLE
NO.CONTENTNAME
7 Pulse [[ENTER]. S000
S001 WORKNUM
S002
S003
S004
S005
S006
S007

Programacin bsica
Registrar nombre de variable

Operacin Explicacin
1
men principal.
Seleccione cualquier tipo de variable entre tipo byte, tipo integer,

2 Seleccione la variable deseada. tipo integer doble precisin, tipo real, tipo posicin robot, tipo
posicin de base y tipo posicin de estacin.

Seleccione el nmero de variable, ingrese el nmero de variable
deseado y pulse [ENTER]
Mueva el cursor al No. de variable
3 El cursor se mueve al nmero de variable que se introducir.
deseado.
{SEARCH}. Introduzca el nmero de variable deseado y pulse
[ENTER].
El cursor se mueve al nmero de variable que se introducir.
Aparecer la lnea intermedia de entrada.
4 Seleccione NAME (NOMBRE).

Importante!
Consulte Introduccin de Carcter para la operacin de
introduccin de caracteres.
5 Introduzca el nombre.
Se ha registrado el nombre de la variable.
6 Pulse [ENTER]. BYTEVARIABLE

NO.CONTENTNAME
B00020000_0010WORKNUM
B001120000_0000WORK2NUM
B0022551111_1111

Programacin bsica
Visualizacin de variables de posicin

Operacin Explicacin
1
men principal.
Se muestra la ventana POSITION VARIABLE (VARIABLE DE

POSICIN) del tipo deseado entre el tipo de robot, tipo de base y
tipo de estacin..
POSITIONVARIABLE
#P000 ROBOT NAME:SHIFTDATA
R1:X 330.000 TOOL:01
Y 0.000
Seleccione el tipo de variable de Z -10.000 <TYPE>
2
posicin deseado. Rx 0.00 FRONTS<180
Ry 0.00 UPR<180
Rz 0.00 FLIPT<180
DIRECTPAGE
Seleccione el nmero deseado pulsando la tecla de pgina .

Si se presiona [SHIFT] simultneamente, la ventana vuelve a la
pgina anterior.
Pulse [DIRECT PAGE]. Luego, introduzca el No. de variable

usando teclas numricas y pulse [ENTER].
GOBACK
3 Pulse la tecla de pgina PAGE .
POSITIONVARIABLE
#P025 PULSE NAME:
R1:S 28109 TOOL:01
L -136
U 0

Programacin bsica
Establecer variables de posicin

La siguiente tabla muestra los tipos de variables de posicin y los mtodos para
establecerlas.
Importante!
Las variables de posicin se establecen en el modo programacin (TEACH).
Conecte la servoalimentacin al establecer las variables con las teclas de los ejes.
Tipos de variables de posicin y mtodos para establecerlas
BPxxx EXxxx
Pxxx (Ejes de robot)
(Ejes de la base) (Ejes de la estacin)
Tipo
Tipo de Tipo
Tipo de pulso Tipo XYZ Tipo de pulso
pulso XYZ
Seleccione las coordenadas de

las coordenadas de base,
robot, usuario y herramienta.
Eje Z
Utilizacin de las teclas numricas
45000 7 8 9
4 5. 6
1 2 3
0 . -
Mtodo
para
establecer Eje X Eje Y
las
variables
Utilizacin de las teclas de ejes

X- X+ X- X+
S- S+ R- R+
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
Z- Z+ Z- Z+
U- U+ T- T+

Programacin bsica
Establecer variables de posicin utilizando las teclas numricas

Tipo de pulso
Operacin Explicacin
1
men principal.
Se muestra la ventana de variable deseada (robot, base, o

estacin). (La ventana POSITION VARIABLE (VARIABLE DE
POSICIN) se utiliza para este ejemplo.)
POSITIONVARIABLE
#P000 ******* NAME:
**:S * TOOL:**
L *
Seleccione el tipo de variable de U *
2
posicin deseado. R *
B *
T *
DIRECTPAGE
#P000 ******* NAME:
PULSE
BASE
ROBOT
USER
TOOL
Seleccione el tipo de datos MASTERTOOL
3
variables.
Si la variable de posicin se estableci antes, aparece el cuadro
de dilogo de confirmacin para borrar los datos. Si se selecciona
YES (S), se borran los datos.
Cleardata?
YES NO
4 Seleccione {PULSE}.

5 deseados que sern introducidos
y pulse [SELECT].
6 Introduzca el valor.
El valor se establece en la posicin del cursor.
7 Pulse [[ENTER]. POSITIONVARIABLE

#P000 PULSE NAME:
**:S 45000 TOOL:00
L 0

Programacin bsica
Tipo XYZ
Operacin Explicacin
1
men principal.
Seleccione el tipo de variable de

2
posicin deseado.
#P000 ******* NAME:
Seleccione el tipo de datos

3 PULSE
variables. BASE
ROBOT
USER
TOOL
MASTERTOOL
Seleccione las coordenadas

4
deseadas excepto PULSE.

5 deseados que sern introducidos
y pulse [SELECT].
6 Introduzca el valor.
El valor se establece en la posicin del cursor.
POSITIONVARIABLE
#P000 ROBOT NAME:
R1:X 330.000 TOOL:00
Y 0.000
Z -10.000 <TYPE>
Rx 0.00 FRONTS<180
Ry 0.00 UPR<180
Rz 0.00 FLIPT<180
7 Pulse [[ENTER].
DIRECTPAGE
Establecer <TYPE>
Cada vez que se pulsa [SELECT] cuando el cursor est en los
datos de ajuste en la lnea intermedia de entrada, los ajustes se
alternan.
#P000 ROBOT NAME:
R1:X 330.000 TOOL:00
Y 0.000
Z -10.000 <TYPE>
Rx 0.00 REARS<180
Ry 0.00 UPR<180
Rz 0.00 FLIPT<180
Sobre <TYPE>
No es necesario establecer un tipo si la variable de posicin va a ser usada para
operaciones de cambio en paralelo.
Cuando la variable de posicin se usa con una instruccin de movimiento como MOVJ
P001, es necesario establecer un tipo. Para detalles sobre tipos, consulte en la
pgina 1-195. La ventana de posicin actual (Current Position Window) (XYZ) muestra
el ajuste actual de un tipo.

Programacin bsica
Establecer variables de posicin utilizando las teclas de ejes

Tipo de pulso
Operacin Explicacin
1
men principal.
Seleccione el tipo de variable de Se muestra la ventana de variable deseada (robot, base, o

2
posicin deseado. estacin).
Cuando necesite una posicin de ejes externos, pulse

[SHIFT]+[EX.AXIS].
Cuando hay dos o ms ejes de robot, ejes base o ejes de
estacin, especifique el eje con la siguiente operacin.
Eje del robot
Cada vez que se pulsa [SHIFT] + [ROBOT], cambia el eje que se
3 Pulse [SHIFT] + [ROBOT].
muestra en la lnea de estado:
R1 R2 R3 R4.
Eje de base o de la estacin
Cada vez que se pulsa [SHIFT] + [EX.AXIS], cambia el eje que se
B1 B2 B3 B4 S1 S2 S3 S12
Mueva el manipulador con las Mueva el manipulador o los ejes externos a la posicin deseada
4
teclas de ejes. para ser establecida la variable de posicin.
5 Pulse [MODIFY].
6 Pulse [ENTER].
Tipo XYZ
Operacin Explicacin
1
men principal.
Cuando hay dos o ms ejes de robot, ejes base o ejes de

estacin, especifique el eje con la siguiente operacin.
Eje del robot
Cada vez que se pulsa [SHIFT] + [ROBOT], cambia el eje que se
Seleccione el tipo de variable de muestra en la lnea de estado:
2
posicin deseado. R1 R2 R3 R4.
Cada vez que se pulsa [SHIFT] + [EX.AXIS], cambia el eje que se
B1 B2 B3 B4 S1 S2 S3 S12
Mueva el manipulador con las Mueva el manipulador o los ejes externos a la posicin deseada
3
teclas de ejes. para ser establecida la variable de posicin.
4 Pulse [MODIFY].
5 Pulse [ENTER].

Programacin bsica
Eliminacin de los datos establecidos en las variables de posicin

Operacin Explicacin
Seleccione {VARIABLE} en el men

1
principal.
Seleccione el tipo de variable de

2
posicin deseado.
CLEARDATA
3 Seleccione {DATA} en el Men. #P000 ROBOT NAME:

R1:X 330.000 TOOL:00
Y 0.000
Z -10.000 <TYPE>
Rx 0.00 FRONTS<180
Ry 0.00 UPR<180
Rz 0.00 FLIPT<180
Se borran los datos de la posicin variable en la pgina que se visualiza.
POSITIONVARIABLE
#P000 ******* NAME:
:S * TOOL:**
L *
U *
R *
4 Seleccione {CLEAR DATA}. B *
T *

Programacin bsica
Comprobar las posiciones mediante variables de posicin

Operacin Explicacin
Seleccione {VARIABLE} en el men

1
principal.
Cuando hay dos o ms ejes de robot, ejes base o ejes de estacin,

especifique el eje con la siguiente operacin.
Eje del robot
Cada vez que se pulsa [SHIFT] + [ROBOT], cambia el eje que se muestra en
Seleccione el tipo de variable de la lnea de estado:
2
posicin deseado. R1 R2 R3 R4.
Cada vez que se pulsa [SHIFT] + [EX.AXIS], cambia el eje que se muestra
en la lnea de estado:
B1 B2 B3 B4 S1 S2 S3 S12
Los ejes seleccionados se mueven a la posicin especificada por la variable.
3 Pulse [FWD]. Importante!

El eje seleccionado (manipulador, base, o estacin) se mueve directamente
a la posicin de variable establecida. Antes de pulsar [FWD], verifique que el
rea circundante es segura.

Programacin bsica
Tipos de manipulador
Cuando los datos de posicin de los ejes del robot se describen en el formato XYZ, se
obtiene una serie de soluciones desde la estructura del manipulador al moverlo a la posicin
descrita. Para seleccionar una solucin apropiada, es necesario especificar el tipo de
manipulador. Este tipo de manipulador es denominado Type (Tipo). Hay hasta 6 tipos en el
sistema NX100. Estos tipos tambin varan de acuerdo con los modelos del robot.
Flip/No Flip: Posicin del eje R

ngulo del eje R
ngulo del eje T
Frontal/Posterior: Relacin entre el eje S y TCP
Brazo superior/Brazo inferior: Tipo comprendido entre el eje L y el U.
ngulo del eje S
Estos seis tipos se describen a continuacin:
Flip/No Flip:
Esto muestra la posicin del eje R.
Cuando el eje R est en la posicin A como se muestra en el siguiente diagrama, se lo
conoce como Flip; cuando est en la posicin B, se lo denomina No Flip. Sin embargo, en
un manipulador en el cual el eje R pueda moverse ms de 180 an en la posicin A, es
necesario especificar si el eje R es desde -90 a 90, o desde 270 a 360, or desde -360 a -
270. Lo mismo es vlido para la posicin B. Esto se establece en el siguiente ngulo de eje
R.
Flip No flip
0 0
A B
-90 < R 90 90 < R 270

270 < R 360, -360 < R -270 -270 < R -90
Importante!
R es el ngulo en donde la posicin de inicio del eje R es 0.

Programacin bsica
ngulo del eje R

Esto especifica si el ngulo del eje R es inferior a 180 o superior a 180.
R < 180 R 180
0 0
360 -360
-180 180
-180 < R 180 180 < R 360, -360 < R -180
Importante!
R es el ngulo en donde la posicin de inicio del eje R es 0.

Programacin bsica
ngulo del eje T

Esto especifica posiciones de los ejes R, B y T.
Para manipuladores con ejes de mueca (tres ejes), esto especifica si el ngulo del eje T es
inferior a 180 o superior a 180.
T <180 T 180
0 0
360 -360
-180 180
-180 < T 180 180 < T 360, -360 < T -180
Importante!
T es el ngulo en donde la posicin de inicio del eje T es 0.

Programacin bsica
Frontal/Posterior:
Esto especifica donde en el centro de rotacin del eje S, el centro de rotacin del eje B est
localizado cuando vemos los ejes L y U desde el lado derecho. Cuando se ve desde el lado
derecho, la derecha del centro de rotacin del eje S se llama frontal y la izquierda se llama
posterior.
Lado derecho
(Eje S 0)
Eje S 0 Eje S 180
Posterior Frontal
Frontal Posterior
El diagrama anterior muestra el eje S en 0 y en 180. Esta es la configuracin cuando el eje

L y el U son vistos desde el lado derecho.

Programacin bsica
Brazo superior/brazo inferior

Esto especifica el tipo comprendido de los ejes L y U cuando estos son vistos desde la
derecha.
Lado derecho
Brazo superior Brazo inferior

Programacin bsica
ngulo del eje S

Esta designacin se requiere para los manipuladores que tienen reas de trabajo mayores a
180.
Esto especifica si el ngulo del eje S es inferior a 180 o superior a 180.
S <180 S 180
0
0
360 -360
-180 180
180 < S 360

-180 < S 180
-360 < S -180
Importante!
S es el ngulo en donde la posicin de inicio del eje S es 0.

Programacin bsica
4.9.5 Edicin de variables locales

Las variables de usuario y las variables locales pueden usarse cuando se guardan
contadores, clculos y seales de entrada. El formato de los datos es el mismo que las
variables de usuario. Segn se muestra en la siguiente tabla, la letra L se aade al nmero
de la variable para indicar que se trata de una variable local.
Variables locales
Formato de datos No. de variable Funciones
El rango de valores que pueden ser guardados es de 0 a

LB000 a 255.
Tipo de byte
LB Puede guardar estado I/O.
Puede realizar operaciones lgicas (Y, O, etc.).
L1000 a El rango de valores que pueden ser guardados es de -32768

Tipo Entero
LI a 32767.
Tipo Entero de doble LD000 a El rango de valores que pueden ser guardados es de -
precisin LD 2147483648 a 2147483647.
El rango de valores que pueden ser guardados es de -

LR000 a
Tipo real 3.4E+38 a 3.4E+38.
LR
Precisin: 1.18E-38 < x 3.4E+38
LS000 a La cantidad mxima de caracteres que se puede guardar es

Tipo de carcter
LS 16.
Ejes del LP000 a

robot LP
Puede guardar datos de posicin en forma de pulsos o en
Ejes de LBP000 a forma XYZ. Las variable tipo XYZ pueden utilizarse como
Tipo de
la base LBP datos de posicin meta para mover instrucciones, y como
posicin
valores incrementales para las instrucciones de cambio en
Ejes de paralelo.
LEX000 a
la
LEX
estacin
Las variables locales difieren de las variables de usuario en los siguientes 4 aspectos:
Usadas slo en un programa
Con variables de usuario es posible definir y usar una variable en mltiples programas,
pero las variables locales se usan solamente en el programa en el que estn definidas y
no pueden ser usadas en otros programas. De acuerdo con esto, las variables locales
no afectan a otros programas, entonces es posible definir un nmero de variable (como
LB001) separadamente en diferentes programas, y usar esta en diferentes maneras en
cada uno de los programas..
Variable de usuario B001
B001
Job1 Job2 Job3

Job1 Job2 Job3
LB001 LB001 LB001
Variable de usuario Variables locales LB001

Programacin bsica
Se puede usar cualquier cantidad de variables

La cantidad se establece en la ventana JOB HEADER (ENCABEZAMIENTO DE
PROGRAMA). Cuando se establece la cantidad, el rea para el valor se guarda en la
memoria.
No se puede visualizar el contenido de las variables locales

Para visualizar el contenido de las variables locales, se necesitan variables de usuario.
Por ejemplo, para ver el contenido de la variable local LP000, gurdela temporalmente
como variable de usuario P001. Luego, ejecute la instruccin SET P001 LP000 y vea la
ventana POSITION VARIABLE (VARIABLE DE POSICIN) para P001.
Habilitada slo durante la ejecucin de un programa definido

El contenido de las variables locales se habilitan slo durante la ejecucin de un
programa definido.
El campo de la variable local est asegurado cuando se llama al programa definido
(cuando el programa se ejecuta mediante una instruccin CALL o JUMP o el programa
se selecciona por el men). Una vez que el programa se haya completado con la
ejecucin de una instruccin RET, END, o JUMP, los datos de la variable local que se
estableci, estn deshabilitados. Sin embargo, un programa que usa variables locales,
llama l mismo a un programa por separado y vuelve despus mediante el uso de una
instruccin RET. Los datos que estuvieron presentes antes de la instruccin CALL
siguen siendo vlidos y pueden utilizarse.
Importante!
Precauciones para variables y unidades
Como fue el caso de las variables de usuario, observe que, en funcin del valor de la unidad
que se est usando, el valor de la variable y el valor de la velocidad o tiempo real, alguna que
otra vez podran no coincidir. Consulte Edicin de variables de usuario.

Programacin bsica
Establecer la cantidad de variables locales

La cantidad de variables locales a ser utilizada en un programa se establece en la ventana
JOB HEADER (ENCABEZAMIENTO DE PROGRAMA). Cuando se establece la cantidad de
variables, el rea de la memoria necesaria para esas variables es guardada.
Importante!
Slo cuando se expande LANGUAGE LEVEL (NIVEL DEL IDIOMA) es posible usar
variables locales. Consulte Instrucciones de ajuste de nivel de CONFIGURACIN DEL
SISTEMA NX100 para obtener detalles sobre la configuracin del nivel de idioma.
Operacin Explicacin

1
principal.
2 Seleccione {JOB}.
3
men.
Aparece la ventana JOB HEADER (ENCABEZAMIENTO DE

PROGRAMA). Despliegue la pantalla usando el cursor.
JOBHEADER
JOBNAME:TEST01
COMM. :'Thisjobistestjob
DATE :2003/05/2012:00
CAPACITY :1024BYTE
LINES :30LINE
4 Seleccione {JOB HEADER}. STEPS :20STEP
EDITLOCK :OFF
TOSAVETOFD :NOTDONE
GROUPSET :R1
BYTE(LB) ROBOT(LP)
INT(LI)
DOUBLE(LD)
REAL(LR)
CHARACTER(LS)
MainMenu ShortCut
Seleccione la cantidad de
5 Aparecer la lnea intermedia de entrada.
variables locales a establecer.
Introduzca la cantidad de
6
variables.

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Se establece la cantidad de variables locales.
JOBHEADER
JOBNAME:TEST01
COMM. :'Thisjobistestjob
DATE :2003/05/2012:00
CAPACITY :1024BYTE
LINES :30LINE
7 Pulse [ENTER]. STEPS :20STEP
EDITLOCK :OFF
TOSAVETOFD :NOTDONE
GROUPSET :R1
BYTE(LB) ROBOT(LP)
INT(LI)
DOUBLE(LD)
REAL(LR)
CHARACTER(LS)
MainMenu ShortCut Reconstructlocalvariablefromnextstart
4.9.6 Bsqueda
Al llevar a cabo una edicin o confirmacin, se puede realizar una bsqueda de un paso o de
un programa. La bsqueda se puede realizar cuando el cursor est en el rea de
instrucciones o de direcciones en la pantalla JOB CONTENT (CONTENIDO DEL
PROGRAMA).
Operacin Explicacin

1
principal.

2 Seleccione {JOB}.
PROGRAMA).
TOPLINE
JOBCONTENT
ENDLINE
CONTROLGROUP:R1
SEARCH TOOL:00
0000NOP
ENABLESPEEDTAG
0001THThisjobistestjob
0002MOVJVJ=50.00
ENABLEPOSLVLTAG
3 Seleccione {EDIT} en el men. 0003MOVJVJ=12.50
0004MOVLV=276
0005TIMERT=1.00
0006DOUTOT#(1)ON
MOVJVJ=100.00

Programacin bsica
Operacin Explicacin
JOBCONTENT
0000NOP
0001'Thisjobistestjob
0002MOVJVJ=50.00
4 Seleccione {SEARCH}. 0003MOVJVJ=12.50
LINESEARCH
0004MOVLV=276
STEPSEARCH
0005TIMERT=1.00
LABELSEARCH
0006DOUTOT#(1)ON
INSTRUCTIONSEARCH
0007MOVLV=138
5 Seleccione el tipo bsqueda.
La bsqueda es una operacin mediante la cual el cursor se mueve a un paso especfico o

instruccin en el programa editado. Un punto de destino puede ser buscado
instantneamente sin usar el cursor.

Programacin bsica
Bsqueda de lnea
Esta funcin mueve el cursor al nmero de lnea deseado.
Operacin Explicacin
Seleccione LINE SEARCH

(BSQUEDA DE LNEA).
Introduzca el nmero de lnea

2
deseado.
El cursor se mueve al nmero de lnea y aparece la ventana.
JOBCONTENT
0100MOVJVJ=100.00
0101TIMERT=1.00
0102MOVLV=138
3 Pulse [[ENTER]. 0103MOVLV=138
0104MOVJVJ=50.00
0105MOVJVJ=100.00
0106DOUTOT#(1)ON
0107TIMERT=0.50
MOVJVJ=100.00
Bsqueda de paso
Esta funcin mueve el cursor al nmero de paso deseado (instruccin de movimiento).
Operacin Explicacin
Seleccione STEP SEARCH

(BSQUEDA DE PASO).
Introduzca el nmero de paso

2
deseado.
El cursor se mueve al paso de entrada y aparece la ventana.
JOBCONTENT
0100MOVJVJ=100.00
0101TIMERT=1.00
0102MOVLV=138
0104MOVJVJ=50.00
0105MOVJVJ=100.00
0106DOUTOT#(1)ON
0107TIMERT=0.50
MOVJVJ=100.00

Programacin bsica
Bsqueda de etiqueta
Esta funcin busca la etiqueta deseada y la instruccin utilizando esa etiqueta.
Operacin Explicacin
1 Seleccione LABEL SEARCH. Aparecer la lnea intermedia de entrada.
Para obtener informacin adicional sobre la introduccin de

caracteres, consulte la seccin 1.2.7. Introduccin de Caracteres
Introduzca el nombre de la En este momento, la bsqueda puede ser llevada a cabo
2
etiqueta deseada. introduciendo slo el primer carcter de la etiqueta. Por ejemplo, la
bsqueda de la etiqueta START, se puede hacer slo entrando
S.
Se realiza la bsqueda de la etiqueta y el cursor se sita en el

nmero de lnea.
JOBCONTENT
0099*START
0100MOVJVJ=100.00
0101TIMERT=1.00
0103MOVLV=138
0104MOVJVJ=50.00
0105MOVJVJ=100.00
0106DOUTOT#(1)ON
*START
Es posible continuar la bsqueda pulsando la tecla del cursor.

Para finalizar la bsqueda, seleccione {EDIT} {END SEARCH}
en el men y seleccione [SELECT].
TOPLINE
JOBCONTENT
ENDLINE
CONTROLGROUP:R1
ENDSEARCH TOOL:00
0099*START
ENABLESPEEDTAG
0100MOVJVJ=100.00
Use el cursor para continuar la
4 0101TIMERT=1.00
ENABLEPOSLVLTAG
bsqueda. 0102MOVLV=138
0103MOVLV=138
0104MOVJVJ=50.00
0105MOVJVJ=100.00
0106DOUTOT#(1)ON

Programacin bsica
Bsqueda de instruccin
Esta funcin mueve el cursor a la instruccin deseada.
Operacin Explicacin
Aparece la lista de comandos INFORM.

JOBCONTENT
IN/OUT
CONTROLGROUP:R1 TOOL:00 CONTROL
0000NOP DEVICE
Seleccione INSTRUCTION MOTION
0002MOVJVJ=50.00
1 SEARCH (BSQUEDA DE 0003MOVJVJ=12.50 ARITH
0004MOVLV=276
INSTRUCCIN). SHIFT
0005TIMERT=1.00
0006DOUTOT#(1)ON OTHER
0007MOVLV=138
Seleccione el grupo de
2
instrucciones deseado.
Se localiza la instruccin y el cursor se posiciona en su nmero de

lnea.
JOBCONTENT
0010ARCONASF#(1)
0011MOVJVJ=100.00
Seleccione la instruccin 0012TIMERT=1.00
3
deseada. 0013MOVLV=138
0014MOVLV=138
0015MOVJVJ=50.00
0016MOVJVJ=100.00
0017DOUTOT#(1)ON
ARCONASF#(1)

en el men y seleccione [SELECT].
TOPLINE
JOBCONTENT
ENDLINE
CONTROLGROUP:R1
ENDSEARCH TOOL:00
0010ARCONASF#(1)
ENABLESPEEDTAG
0011MOVJVJ=100.00
4 0012TIMERT=1.00
ENABLEPOSLVLTAG
0014MOVLV=138
0015MOVJVJ=50.00
0016MOVJVJ=100.00
0017DOUTOT#(1)ON

Programacin bsica
Bsqueda de etiqueta (tag)

Esta funcin mueve el cursor a la etiqueta (tag) deseada.
Operacin Explicacin
JOBCONTENT
JOBNAME:TEST01 IN/OUT
STEPNO:0003
CONTROLGROUP:R1 TOOL:00 CONTROL
0000NOP DEVICE
MOTION
Seleccione TAG SEARCH 0002MOVJVJ=50.00
1 0003MOVJVJ=12.50 ARITH
(BSQUEDA DE ETIQUETA). 0004MOVLV=276
SHIFT
0005TIMERT=1.00
0006DOUTOT#(1)ON OTHER
0007MOVLV=138
SAME
PRIOR
Seleccione el grupo de
2
instrucciones deseado.
Aparece el cuadro de dilogo de la lista de etiquetas para la

instruccin seleccionada.
JOBCONTENT
B IN/OUT
JOBNAME:TEST01
CONTROLGROUP:R1 B[] CONTROL
0000NOP D DEVICE
Seleccione la instruccin deseada 0001'Thisjobistestjob
MOTION
I
0002MOVJVJ=50.00
3 para la cual se buscar la etiqueta 0003MOVJVJ=12.50 ARITH
OG#()
(tag). 0004MOVLV=276
SHIFT
0005TIMERT=1.00 OGH#()
0006DOUTOT#(1)ON OT#() OTHER
0007MOVLV=138
SAME
PRIOR
El cursor se mueve a la etiqueta seleccionada y aparece la

ventana.
JOBCONTENT
0010DOUTOT#(1)ON
0011MOVJVJ=100.00
4 Seleccione la etiqueta deseada. 0012TIMERT=1.00
0013MOVLV=138
0014MOVLV=138
0015MOVJVJ=50.00
0016MOVJVJ=100.00
0017DOUTOT#(1)ON
DOUTOT#(1)ON

Programacin bsica
Operacin Explicacin

en el men y pulse [SELECT].
TOPLINE
JOBCONTENT
ENDLINE
CONTROLGROUP:R1
ENDSEARCH TOOL:00
0010DOUTOT#(1)ON
ENABLESPEEDTAG
0011MOVJVJ=100.00
5 0012TIMERT=1.00
ENABLEPOSLVLTAG
0014MOVLV=138
0015MOVJVJ=50.00
0016MOVJVJ=100.00
0017DOUTOT#(1)ON

Programacin bsica
Preparacin para la reproduccin
5. Reproduccin
5.1 Preparacin para la reproduccin
Reproducir es la accin de ejecutar un trabajo programado. Antes de reproducir un
programa, es necesario llamar al programa que va a ser ejecutado.
Llamar a un programa
Operacin Explicacin

1
principal.
JOBLIST

TEST02 TEST TEST01
3 Seleccione el programa deseado.

Programacin bsica
Registro del programa maestro

Si un cierto programa se reproduce frecuentemente, es conveniente registrar este programa
como programa maestro (registro de programas maestro). Es ms sencillo llamar a un
programa registrado como el programa maestro que con el mtodo descrito anteriormente.
Importante!
Slo se puede registrar un programa como el programa maestro. El registro de un programa
maestro anula automticamente el programa maestro registrado previamente.
Asegrese de estar en el modo de programacin cuando registre un programa maestro.

Operacin Explicacin

1
principal.
Aparece la ventana MASTER JOB (PROGRAMA MAESTRO).
MASTERJOB
MASTERJOB:*******
2 Seleccione {MASTER JOB}.
MASTERJOB
MASTERJOB:*******
CALLMASTERJOB
SETTINGMASTERJOB
CANCELMASTERJOB
3 Pulse [SELECT].

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Aparece la ventana LIST JOB (LISTA DE PROGRAMAS).
JOBLIST

TEST02 TEST TEST01
Seleccione {CALL MASTER

4
JOB}.
El programa seleccionado queda registrado como el programa

maestro.

Seleccione el programa que
5 desee registrar como programa MASTERJOB
maestro.
MASTERJOB:TEST01
Llamar al programa maestro

Para llamar a un programa maestro es necesario realizar la siguiente operacin. El programa
puede llamarse en las siguientes ventanas: JOB CONTENT (CONTENIDO DEL
PROGRAMA), PLAYBACK (REPRODUCCIN), JOB SELECT (SELECCIN DE
PROGRAMA), o MASTER JOB (PROGRAMA MAESTRO).
Llamar desde las ventanas de CONTENIDO DEL PROGRAMA, REPRODUCCIN, y

SELECCIN DE PROGRAMA
Operacin Explicacin
JOB
JOBCONTENT JOBCONTENT
DOUT
MOVE
END
DOUT
MOVE
END
ARCWELDING SELECTJOB 0000NOP
0001MOVJVJ=50.00
0002MOVLV=138
VARIABLE CREATENEWJOB0003MOVLV=138
0004MOVLV=138
1 Seleccione {JOB} en el men. B001 0005MOVLV=138
MASTERJOB
0006END
IN/OUT
In Out
JOBCAPACITY
ROBOT
SYSTEMINFO

MOVJVJ=0.78

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Se llama al programa maestro y aparece la ventana JOB

CONTENT (CONTENIDO DE PROGRAMA).
Llamar desde la ventana MASTER JOB (PROGRAMA MAESTRO)

Operacin Explicacin

1
principal.
Aparece la ventana MASTER JOB (PROGRAMA MAESTRO).
MASTERJOB
MASTERJOB:TEST01
MASTERJOB
CALLMASTERJOB
MASTERJOB:*******
SETTINGMASTERJOB
CANCELMASTERJOB
3 Pulse [SELECT].
Se llama al programa maestro, y aparecen la ventana JOB

Seleccione {CALL MASTER CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA) (durante el modo de
4
JOB}. programacin), o la ventana PLAYBACK (REPRODUCCIN)
(durante el modo de reproduccin).

Programacin bsica
Reproduccin
5.2 Reproduccin
5.2.1 La ventana PLAYBACK (REPRODUCCIN)
Si cambiamos el interruptor de modo en la consola de programacin a PLAY
(REPRODUCCIN) mientras estamos en la ventana de JOB CONTENT (CONTENIDO DEL
PROGRAMA), aparece la ventana PLAYBACK (REPRODUCCIN).
JOBCONTENT
JOBNAME:TEST STEPNO:0003
0000NOP
0001SETB0000
0002SETB0011
0003MOVJVJ=80.00
0004MOVJVJ=80.00
c 0005DOUTOGH#(13)B002
0006WAITIFIN#(5)=ON
0007MOVLV=880.0
0008MOVLV=880.0
0009MOVLV=880.0
d SPEEDADJUSTMENT(MODIFY:OF) 100%
f MEASURESTARTJOB J:TEST01S:000
eg MOVINGTIME 24.00sec
h PLAYBACKTIME 44.50sec
MainMenu ShortCut
1. Job Content (Contenido del programa)

El cursor se mueve de acuerdo con la operacin de reproduccin. El contenido se
desplaza automticamente a medida que sea necesario.
2. Override Speed Settings (Sustitucin de los ajustes de velocidad)
Se muestra cuando se realiza una sustitucin del ajuste de velocidad.
3. Cycle Time (Tiempo del ciclo)
Muestra el tiempo de funcionamiento del manipulador. Cada vez que arranca el
manipulador, el tiempo del ciclo anterior se restaura y empieza una nueva medicin.
Podemos optar entre visualizarlo en pantalla y no visualizarlo.
4. Start No (nmero de arranque).
Primer paso en la medicin. La medicin comienza cuando la lmpara del botn de
arranque se ilumina y empieza la reproduccin.
5. Motion Time (Tiempo de movimiento)
Muestra el tiempo de entrecruzamiento del manipulador.
6. Playback Time (Tiempo de reproduccin)
Muestra el tiempo transcurrido desde el principio al fin de la medicin. La medicin
finaliza cuando el manipulador se detiene y se apaga la lmpara del boton de arranque.

Programacin bsica
Reproduccin
Ajustar si el tiempo del ciclo se muestra en pantalla

Siga el procedimiento que aparece a continuacin para establecer si se visualiza o no el
tiempo de ciclo en la ventana PLAYBACK (REPRODUCCIN).
Operacin Explicacin
1
men.
El tiempo del ciclo se muestra en pantalla. Si realizamos la misma

2 Seleccione {CYCLE TIME}.
operacin de nuevo, la ventana de tiempo del ciclo desaparece.
5.2.2 Operacin de reproduccin

La reproduccin es la operacin mediante la cual se reproduce un trabajo programado. Siga
los procedimientos que aparecen a continuacin para iniciar la operacin de reproduccin.
Importante!
Despus de asegurarse que no hay nadie cerca del manipulador, inicie la reproduccin
siguiendo los procedimientos que aparecen a continuacin.
Consola de programacin (botn de arranque)

Dispositivo perifrico (entrada de arranque externa)
Cul de las dos se utiliza para iniciar la reproduccin se especifica mediante el interruptor de
modo situado en la consola de programacin.
REMOTE Arranque mediante

dispositivo perifrico
Interruptor de modo de la
consola de programacin
Inicio mediante
consola de
PLAY programacin
Para reproducir utilizando la consola de programacin, siga los procedimientos que aparecen
a continuacin.

Programacin bsica
Reproduccin
Seleccin del dispositivo de arranque

Operacin Explicacin
Site el interruptor de modo de la El modo remoto queda desactivado, mientras que se habilita el de
1 consola de programacin en reproduccin, por lo que las mquinas deben arrancarse utilizando
PLAY (REPRODUCCIN). la consola de programacin.
Operacin de arranque
Operacin Explicacin
La lmpara del botn de arranque se ilumina y el manipulador

1 Pulse [START].
empieza su operacin.
Acerca del ciclo de operacin

El manipulador cuenta con tres tipos de ciclos de operacin:
AUTO : Repite un programa continuamente.

1 CYCLE : Ejecuta un programa una sla vez. Si se llama a un programa durante la
ejecucin ste se realiza, tras lo cual el manipulador vuelve al programa
original.
1 STEP : Ejecuta un paso (instruccin) a la vez.
El ciclo de operacin puede cambiarse por medio del siguiente procedimiento:

Operacin Explicacin

1 principal, y despus seleccione
{CYCLE}..
El ciclo de operacin se ha cambiado.
JOB FD/PCCARD CYCLE

DOUT
MOVE
END CF
WORKSELECT 1STEP
ARCWELDING PARAMETER
1CYCLE
CONTINUOUS
VARIABLE SETUP
Seleccione el ciclo de operacin B001
2
que desea cambiar.
IN/OUT
In Out
ROBOT
SYSTEMINFO

Programacin bsica
Reproduccin
Ajuste automtico para el ciclo de operacin

El ajuste automtico del ciclo de operacin puede cambiarse realizando la operacin que se
describe a continuacin.
Esto slo puede hacerse en el modo de administracin.
Operacin Explicacin
Seleccione {SETUP} en el men

1
principal.
Aparece la ventana OPERATING CONDITION (CONDICIN

OPERATIVA). Use el cursor para desplazar la pantalla.
DATA EDIT DISLAY UTILITY
OPERATINGCONDITION
MASTERJOBCHANGE PERMIT
RESERVEDSTART PROHIBIT
RESERVEDSTARTJOBCHANGE PERMIT
SPEEDDATAINPUTFORM cm/min
2 Seleccione {OPERATE COND}. CYCLESWITCHINTEACHMODE 1CYCLE
CYCLESWITCHINPLAYMODE 1CYCLE
CYCLESWITCHINLOCALMODE 1CYCLE
CYCLESWITCHINREMOTEMODE 1CYCLE
SETCYCLEONPOWERON 1CYCLE
MainMenu ShortCut
OPERATINGCONDITION
RESERVEDSTARTJOBCHANGED PERMIT
CYCLESWITCHINTEACHMODE 1CYCLE1STEP
CYCLESWITCHINPLAYMODE 1CYCLE1CYCLE
AUTO
NONE
3 Seleccione la operacin deseada.
MainMenu ShortCut
Ajuste NONE (NINGUNO)

Si establecemos NONE (NINGUNO) el ciclo de operacin no se
cambia.
Por ejemplo, cuando el ajuste es CYCLE SWITCH IN TEACH
MODE = NONE, (CAMBIO DEL CICLO EN MODO
PROGRAMACIN = NINGUNO), el ciclo de operacin una vez
seleccionado el modo de programacin es el mismo que haba
antes.

Programacin bsica
Reproduccin
Operacin Explicacin
El ciclo de operacin establecido cambia automticamente.
OPERATINGCONDITION
RESERVEDSTARTJOBCHANGED PERMIT
CYCLESWITCHINTEACHMODE 1STEP
4 Seleccione el ciclo deseado. 1CYCLE
CYCLESWITCHINPLAYMODE
MainMenu ShortCut
5.2.3 Operaciones de reproduccin especiales

Durante una reproduccin se pueden llevar a cabo las siguientes operaciones especiales:
Operacin a baja velocidad

Operacin a velocidad limitada
Operacin a velocidad de ensayo
Operacin con mquina bloqueada
Operacin en modo de verificacin
Se pueden llevar a cabo dos o ms operaciones especiales a la vez. Si se seleccionan

mltiples operaciones, la velocidad durante la reproduccin se limita a la velocidad ms baja
de dichas operaciones. Los ajustes para operaciones especiales se realizan en la ventana
Cuando aparezca la ventana de REPRODUCCIN, mueva el cursor al rea del men y
seleccione {UTILITY} {SETUP SPECIAL RUN}. Aparece la ventana de REPRODUCCIN
ESPECIAL.
SPECIALPLAY
SPEEDLIMIT INVALID
MACHINELOCK INVALID
CHECK-RUN INVALID
COMPLETE
MainMenu ShortCut

Programacin bsica
Reproduccin
Operacin a baja velocidad

El manipulador se mueve a baja velocidad durante el primer paso despus del arranque.
Despus de este paso, el manipulador se detiene independientemente de la seleccin del
ciclo de operacin. La operacin a baja velocidad se cancela cuando el manipulador se
detiene. Incluso si el manipulador se detiene manualmente durante la operacin a baja
velocidad, sta se cancela.
Operacin Explicacin
Seleccione LOW SPEED START

(ARRANQUE A BAJA El ajuste alterna entre VALID (VLIDO) e INVALID (NO
1
VELOCIDAD) en la ventana de VLIDO).
REPRODUCCIN ESPECIAL.
Seleccione COMPLETE
2 Se regresa a la ventana de REPRODUCCIN.
(COMPLETO).
Si establecemos en VALID (VLIDO), el manipulador inicia la

operacin de reproduccin a baja velocidad durante el primer
3 Pulse [START]. paso, y luego se detiene. Despus, pulse [START] para ejecutar
cada uno de los pasos restantes. El manipulador se mover a los
pasos que se hayan programado.
Operaciones a velocidad limitada

El manipulador funciona dentro de la velocidad limitada para el modo de programacin. Por
lo general, la velocidad se limita a 250 mm/seg. Por lo tanto, los pasos con velocidades
superiores a 250 mm/seg. estn restringidos a esta velocidad lmite. Sin embargo, la
operacin se lleva a cabo a las velocidades de reproduccin reales en aquellos pasos en los
cuales la velocidad fijada no supere este lmite.
Operacin Explicacin
Seleccione SPEED LIMIT

(LMITE DE VELOCIDAD) en la El ajuste alterna entre VALID (VLIDO) e INVALID (NO
1
ventana de REPRODUCCIN VLIDO).
ESPECIAL.
Seleccione COMPLETE
(COMPLETO).
Cuando se establece en VALID (VLIDO) el manipulador

3 Pulse [START].
empieza la operacin de reproduccin a velocidad limitada.
Operaciones a velocidad de ensayo

La velocidad de ensayo (dry run) es una velocidad constante independiente de las
velocidades programadas. Cuando se inicia la operacin a velocidad de ensayo, el
manipulador ejecuta todos los pasos a una velocidad de ensayo constante. Este tipo de
operacin es adecuada para el chequeo rpido de un programa que consista en operaciones
lentas. La velocidad de ensayo es el 10% de la velocidad mxima.

Programacin bsica
Reproduccin
Importante!
Hay que tener cuidado con los pasos programados a velocidades ms lentas que la
velocidad de ensayo, porque stos se ejecutarn a una velocidad mayor que la inicialmente
programada.
Operacin Explicacin
Seleccione DRY-RUN SPEED

(VELOCIDAD DE ENSAYO) en la El ajuste alterna entre VALID (VLIDO) e INVALID (NO
1
ESPECIAL.
Seleccione COMPLETE
(COMPLETO).
Cuando se establece en VALID (VLIDO) el manipulador

3 Pulse [START].
empieza la operacin de reproduccin a velocidad de ensayo.
Velocidad
Velocidad de
reproduccin
Velocidad de seguridad
Velocidad de ensayo
Paso
Fig.9 Velocidad de seguridad y velocidad de ensayo
Operacin con mquina bloqueada

En la operacin con mquina bloqueada, se reproduce un programa sin mover el
manipulador para comprobar el estado de las entradas y las salidas.
Operacin Explicacin
Seleccione MACHINE LOCK

(MQUINA BLOQUEADA) en la El ajuste alterna entre VALID (VLIDO) e INVALID (NO
1
ESPECIAL.

Programacin bsica
Reproduccin
Operacin Explicacin
Seleccione COMPLETE
(COMPLETO).
Cuando el ajuste es VALID (VLIDO) el manipulador inicia la

3 Pulse [START].
operacin con mquina bloqueada.

Programacin bsica
Reproduccin
Operacin en modo de verificacin

Durante la operacin en modo de verificacin, la mquina funciona sin emitir instrucciones de
trabajo, del tipo ARCON. Este tipo de operacin se usa principalmente para comprobar la
trayectoria del programa.
Operacin Explicacin
Seleccione CHECK-RUN
(VERIFICACIN) en la ventana El ajuste alterna entre VALID (VLIDO) e INVALID (NO
1
DE REPRODUCCIN VLIDO).
ESPECIAL.
Seleccione COMPLETE
(COMPLETO).
Cuando el ajuste es VALID (VLIDO) el manipulador inicia la

3 Pulse [START].
operacin de verificacin.
Ajuste de prohibicin de pendular durante la operacin en modo de

verificacin
Cuando se especifica la prohibicin de pendular para la operacin en modo de verificacin, la
operacin de pendular no se ejecuta en la seccin dedicada a ello del programa.
Operacin Explicacin
Seleccione WEAV PROHIBIT IN

CHK-RUN (PROHIBICIN DE
El ajuste alterna entre VALID (VLIDO) e INVALID (NO
1 PENDULAR EN VERIFICACIN)
VLIDO).
en la ventana de REPRODUCCI
N ESPECIAL.
Seleccione COMPLETE
(COMPLETO).
Cuando se establece en VALID (VLIDO) el manipulador no

3 Pulse [START]. ejecuta la operacin de pendular durante el funcionamiento en
modo de verificacin.
Cancelar todas las operaciones especiales
Operacin Explicacin
1 Seleccione {EDIT} en el men.
Seleccione CANCEL ALL

Aparece el mensaje All special functions canceled (Canceladas
2 SELECT (CANCELAR TODAS
todas las funciones especiales).
LAS SELECCIONES).
Importante!
Las operaciones especiales tambin quedan canceladas cuando desconectamos la
alimentacin principal.

Programacin bsica
Parada y reinicio
5.3 Parada y reinicio

El manipulador se detiene cuando se da alguna de las siguientes condiciones:
Retencin
Parada de emergencia
Parada por alarma
Otras
Durante cada aplicacin
5.3.1 Retencin
La operacin de retencin provoca que el manipulador detenga todos sus movimientos. Hay
dos maneras de retener el movimiento del manipulador.
Pulsar [HOLD] en la consola de programacin

Una seal de entrada externa (entrada del sistema)
Usando la consola de programacin:

Retencin
Si se pulsa [HOLD] en la consola de programacin el manipulador se para
momentneamente.
Adems...
La lmpara [HOLD] se ilumina mientras esta tecla se mantiene pulsada. Al mismo tiempo se
apaga la lmpara [START].
Desenganche
Pulse [START] en la consola de programacin El manipulador reinicia la operacin en el
punto en el que se detuvo.
Usando una seal de entrada externa (entrada del sistema)

Retencin
Operacin Explicacin
El manipulador se detiene momentneamente.
Encienda la seal de retencin Externalholding

1 desde una entrada externa
(entrada del sistema). Se enciende la seal de salida HOLD (RETENCIN).
Se ilumina la lmpara [HOLD] de la consola de programacin. Al
mismo tiempo se apaga la lmpara [START] de dicha consola.

Programacin bsica
Parada y reinicio
Desenganche
Operacin Explicacin
Retencin se desengancha. Para retomar la operacin, pulse

Apague la seal de retencin
[START] o encienda la seal de entrada externa (entrada del
1 desde una entrada externa
sistema). El manipulador reinicia la operacin desde el punto en el
(entrada del sistema).
que se detuvo.
5.3.2 Parada de emergencia

En una parada de emergencia, la servoalimentacin que mueve el manipulador se
desconecta y el manipulador se detiene inmediatamente. Podemos llevar a cabo una parada
de emergencia mediante cualquiera de los siguientes mtodos:
Seal de entrada externa (entrada del sistema)
Parada de emergencia
Operacin Explicacin
La servoalimentacin se desconecta, por lo que el manipulador se

detiene inmediatamente.
En la consola de programacin:
Pulse el botn de parada de

emergencia.
1 . Utilizando el botn de parada de emergencia de la consola de
programacin
RobotstopsbyP.P.emergencystop
Utilizando la seal de entrada externa (entrada del sistema)
Robotstopsbyexternalemergencystop

Programacin bsica
Parada y reinicio
Desenganche
Operacin Explicacin
En la consola de programacin:
TURN
Para encender de nuevo la servoalimentacin, pulse [SERVO ON

READY] y despus tome el interruptor de habilitacin de la
consola de programacin.
Gire el botn de parada de
emergencia en la direccin que
indican las flechas. SERVO
1
ON
READY
5.3.3 Reiniciar tras una parada de emergencia
Aviso!
Antes de reiniciar el funcionamiento tras una parada de emergencia, confirme la posicin de
la siguiente operacin y asegrese que no haya interferencias con la pieza de trabajo o
fijacin.
La aplicacin de una parada de emergencia durante operaciones a alta velocidad o a pasos

continuos puede provocar que la parada del manipulador se efecte dos o tres pasos antes
del que se muestra en pantalla. Existe un riesgo de interferencia con la pieza de trabajo o
fijacin cuando el manipulador se vuelve a poner en marcha bajo la condiciones antes
descritas.
5.3.4 Parada por alarma

Si se produce una alarma durante la operacin, el manipulador se detiene inmediatamente y
en la consola de programacin aparece la ventana ALARM (ALARMA), que nos indica que la
mquina se detuvo a causa de una alarma.
Si se produce ms de una alarma a la vez, todas ellas se mostrarn en dicha ventana. Si es

Programacin bsica
Parada y reinicio
necesario, desplace hacia abajo el rea de la ventana que se muestra en pantalla.
ALARM
ALARM 4100 [1]
OVER RUN (ROBOT)
ALARM 4321 [SLURBT]
OVER LOAD
ALARM 4315 [SLURBT]
OCCUR TIMES: 3
RESET
Main Menu ShortCut
Las siguientes operaciones estn disponibles en el estado de alarma: cambio de ventana,

cambio de modo, restauracin de alarma y parada de emergencia.
Si cambia la ventana mientras se produce una alarma y desea volver a mostrar la ventana de
ALARMA, seleccione {SYSTEM INFO} y despus {ALARM HISTORY}.
Desactivacin de las alarmas

Las alarmas se clasifican como alarmas menores y mayores.
Desactivacin de alarmas menores

Operacin Explicacin
Seleccionar RESET (RESTAURAR) en la ventana de ALARMA

para desactivar el estado de alarma. Al usar una seal externa de
1 Pulse [SELECT].
entrada (entrada del sistema), active el ajuste ALARM RESET
(RESTAURAR ALARMA).
Desactivacin de alarmas mayores

Operacin Explicacin
En caso de una alarma grave, como un fallo del hardware, la

Desconecte la alimentacin
servoalimentacin se desconecta automticamente y el
1 principal y solucione la causa de
manipulador se detiene. Si la desactivacin no funciona,
la alarma.
desconecte la alimentacin y corrija la causa de la alarma.

Programacin bsica
Parada y reinicio
5.3.5 Otras
Parada temporal por cambio de modo
Cuando cambiamos de modo de reproduccin a modo de programacin durante una
reproduccin, el manipulador se detiene inmediatamente..
!Stoppedbyswitchingmode
Para iniciar la operacin de nuevo, vuelva al modo de reproduccin y realice una operacin
de arranque.
Parada temporal debida a la instruccin PAUSE (PAUSA)

Si ejecutamos la instruccin PAUSA, el manipulador se detiene.
!RobotstopsbyexecutionPAUSEcommand
Para reiniciar la operacin, realice una operacin de arranque. El manipulador vuelve a

arrancar desde la instruccin siguiente a la ltima que realiz.

Programacin bsica
Modificacin de la velocidad de reproduccin
5.4 Modificacin de la velocidad de reproduccin

5.4.1 Modificacin mediante sustitucin de velocidades
Las modificaciones de la velocidad mediante el empleo de la sustitucin de velocidades
tienen las siguientes caractersticas:
La velocidad puede modificarse durante la reproduccin.

Podemos ejecutar el programa a distintas velocidades hasta que se ajuste
adecuadamente la velocidad de reproduccin.
Se puede incrementar o disminuir la velocidad en relacin a la actual velocidad de
reproduccin. Los ajustes de esta relacin van del 50 al 150% en incrementos del 1%.
Todos los valores de velocidad de reproduccin usados en el programa se pueden
incrementar o disminuir en una proporcin constante.
Por tanto, la sustitucin es adecuada en casos de que, por ejemplo, deseemos aumentar al
mismo tiempo todos los ajustes de velocidad de reproduccin en un 150 %.
La sustitucin del flujo de la operacin en lo que respecta a las velocidades de reproduccin

se realiza de la siguiente forma:

Programacin bsica
Empezar sobre-escritura de velocidad
Llamar al programa al que se va a

sobrescribir la velocidad
Ajustar sobre-escritura de velocidad

Modificacin de datos de velocidad: OFF Cambios experimentales sin
especificar porcentaje modificar la velocidad
registrada
Ejecutar en modo play
Ajustar la relacin durante el modo play si

se necesita
(1 ciclo completado)
SI
Reset y modo play?
NO
NO
Modificar
SI
Llamar programa para ejecutar sobre-

escritura de velocidad
Ejecutar sobre-escritura de velocidad

(Modificar datos de velocidad: ON, Modifica velocidad
especificar la relacin) en Play
Ejecutar en modo play

Modificar la velocidad simultneamente
(1 ciclo completado)
Empezar sobre-escritura de velocidad

Programacin bsica
Ajuste de las sustituciones de velocidades
Operacin Explicacin
Seleccione {UTILITY} en el men

1 de la ventana de
REPRODUCCIN.
La ventana de REPRODUCCIN se transforma en la condicin de

sustitucin de velocidades.
PLAYBACK
TEST: STEPNO:0000
0000NOP
0001MOVJVJ=100.00
0002MOVLV=1500
2 Seleccione {SPEED OVERRIDE}. 0003MOVJVJ=100.00
0004MOVLV=1500
0005MOVJVJ=100.00
0006MOVJVJ=100.00
SPEEDADJUSTMENT(MODIFY:OF)100%
Cada vez que se pulsa [SELECT] y el cursor est en los datos de

MODIFY, se alternan ON y OFF.
Seleccione ON para modificar la velocidad de reproduccin
Seleccione ON (ENCENDIDO) u registrada durante la reproduccin.
3 OFF (APAGADO) en MODIFY Si seleccionamos OFF, la velocidad de reproduccin no se
(MODIFICAR). modifica. Para cambiar temporalmente la velocidad de
reproduccin, (por ejemplo, para experimentar con varias
velocidades), seleccione OFF.
SPEEDADJUSTMENT(MODIFY:OF)100%
Alinee el cursor con la relacin de sustitucin, y muvalo arriba y

abajo para cambiar dicha relacin.
Si desea introducir el nmero de la relacin directamente, mueva
el cursor hacia la relacin de sustitucin y pulse [SELECT].
4 Ajustar la relacin de sustitucin. Aparece la lnea de introduccin del nmero. Introduzca la relacin
de sustitucin mediante las teclas numricas.
SPEEDADJUSTMENT:
SPEEDADJUSTMENT(MODIFY:OF)%
Modificar la velocidad de reproduccin

Operacin Explicacin
Establezca la sustitucin de
1
velocidades.

Programacin bsica
Operacin Explicacin
El manipulador empieza a funcionar. La velocidad de reproduccin

se incrementa o se reduce segn la relacin establecida. Si se
establece MODIFY (MODIFICAR) en ON (ENCENDIDO), la
Inicie la reproduccin del
2 velocidad de reproduccin del paso se modifica cuando se alcanza
manipulador.
cada paso.
Cuando se completa un ciclo mediante la instruccin END (FIN),
se desactiva la sustitucin de velocidades.
Importante!
Si asumimos que el manipulador se mueve desde el paso 1 al paso 2, la velocidad de
reproduccin del paso 2 no se modifica si la sustitucin de velocidades se desactiva
antes de alcanzar dicho paso.
Cuando la velocidad de reproduccin se cambia mediante la sustitucin de velocidades,
las velocidades mxima y mnima estn limitadas por el manipulador.
Cuando la operacin de velocidad de seguridad es activada mediante el ajuste
MODIFY: ON (MODIFICAR: ENCENDIDO), el manipulador funciona a velocidad de
seguridad. Sin embargo, la velocidad de reproduccin que haya en la memoria se
modifica segn se estableciera mediante la sustitucin de velocidades.
La velocidad de reproduccin establecida por la instruccin SPEED (VELOCIDAD) no
se ve modificada.
Modificacin de la relacin de sustitucin de velocidades

Operacin Explicacin

1 de la ventana de
REPRODUCCIN.
2 Seleccione {SPEED OVERRIDE}.
Alinee el cursor con la relacin de velocidad y pulse [SHIFT] + la

Establezca la relacin deseada de
tecla de cursor para cambiar la relacin. Para establecer el
valor directamente, seleccione primero la relacin de velocidad,
3 sustitucin de velocidades
con lo que se mostrar la lnea de introduccin del nmero. Utilice
utilizando el cursor.
las teclas numricas para introducir la nueva relacin. Cuando
pulsamos [CANCEL], la relacin modificada se desactiva.
Desactivacin de los ajustes de sustitucin de velocidades

Operacin Explicacin

1 de la ventana de
REPRODUCCIN.

Programacin bsica
Operacin Explicacin
El ajuste de la sustitucin de velocidades se desactiva. Si se

desactiva, el ajuste de la relacin de velocidad no se muestra en la
ventana de REPRODUCCIN.
Los ajustes de la relacin de sustitucin de velocidades se

desactivan automticamente en los siguientes casos:
2 Seleccione {SPEED OVERRIDE}.
Cuando se establece una operacin a velocidad de ensayo.
Cuando se cambia el modo a cualquiera distinto al de
reproduccin.
Cuando se produce una alarma o un error.
Cuando una operacin de un ciclo se completa usando una
instruccin END (FIN).
Cuando se desconecta la fuente de alimentacin.

Programacin bsica
Reproduccin con arranque reservado
5.5 Reproduccin con arranque reservado

5.5.1 Preparacin para el arranque reservado
En la funcin de arranque reservado, los programas registrados en distintas estaciones se
reproducen en el orden reservado mediante el empleo de los botones de arranque de las
estaciones.
Estacin 1 Estacin 3
(Programa 1 registrado) (Programa 3 registrado)
Estacin 2
(Programa 2 registrado)
Por ejemplo, en el caso de que tres estaciones manipulen tres piezas de trabajo distintas, tal
y como se muestra en la ilustracin anterior, los programas deben registrarse de la forma
siguiente:
El programa 1 se registra para procesar la pieza de trabajo 1 en la estacin 1

Para reproducir los programas, prepare la pieza de trabajo 1 y pulse el botn de arranque en
la estacin 1. El manipulador ejecuta el programa 1. Prepare las piezas de trabajo 2 y 3
mientras se est ejecutando el programa 1, y pulse los botones de arranque en las
estaciones 2 y 3. Incluso si el programa 1 se est ejecutando en ese momento, los
programas de las distintas estaciones estn reservados en el orden en el que se pulsaron los
botones de arranque, y en dicho orden se ejecutarn. Durante la reproduccin, el estado de
la reserva puede comprobarse en la ventana de reserva de arranque.

Programacin bsica
Habilitacin del arranque reservado

El botn de arranque de la estacin est operativo cuando se habilita la funcin de arranque
reservado, y las operaciones de arranque siguientes son imposibles.
[START] en la consola de programacin

Inicio de la operacin desde una seal de entrada externa (entrada del sistema)
Operacin Explicacin

1
principal.
Aparece la ventana OPERATING CONDITION (CONDICIN

OPERATIVA). La pantalla se desplaza arriba y abajo usando la
tecla del cursor cuando ste est situado encima o debajo de los
distintos puntos.
OPERATINGCONDITION
EXTERNALSTART PERMIT
EXTERNALMODESWITCH PERMIT
EXTERNALCYCLESWITCH PERMIT
PPCYCLESWITCH PERMIT
EXTERNALSERVOON PERMIT
CHECK/MACHINELOCK PERMIT
Seleccione MASTERCALLINGUP PERMIT
2 MASTERJOBCHANGE PERMIT
{COND OPERACION}. RESERVEDSTART PROHIBIT
RESERVEDSTARTJOBCHANGE PERMIT
Importante!
La ventana de CONDICIN OPERATIVA se muestra slo cuando
el modo de seguridad est en el modo de administracin.

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Cada vez que se pulsa [SELECT], se alterna entre PERMIT y

PROHIBIT (PERMITIR y PROHIBIR). Seleccione PERMIT.
OPERATINGCONDITION
EXTERNALSTART PERMIT
EXTERNALMODESWITCH PERMIT
EXTERNALCYCLESWITCH PERMIT
PPCYCLESWITCH PERMIT
EXTERNALSERVOON PERMIT
CHECK/MACHINELOCK PERMIT
MASTERCALLINGUP PERMIT
RESERVEDSTART PERMIT
Seleccione RESERVED START RESERVEDSTARTJOBCHANGE PERMIT
3
(ARRANQUE RESERVADO).
Importante!
Cuando se habilita el arranque reservado, el arranque externo y el
arranque mediante la consola de programacin estn prohibidos
incluso si el ajuste es PERMIT.
Independientemente del ciclo de operacin seleccionado, ste se
establece automticamente en 1 CYCLE (1 CICLO).

Programacin bsica
Registro de la seal E/S de arranque reservado

Registre la seal I/O de arranque como una preparacin para realizar la operacin de
arranque desde la estacin.
Importante!
Esta operacin solo puede realizarse cuando el modo de operacin es el de programacin, y
el modo de seguridad es el de administracin.
Operacin Explicacin

1
principal.
Aparece la ventana RESERVED START (CNCT) (ARRANQUE

RESERVADO).
RESERVEDSTART(CNCT)
NO. STARTIN STARTOUT
1 *** ***
2 *** ***
Seleccione {RES. 3 *** ***
2 4 *** ***
START(CNCT)}. 5 *** ***
6 *** ***
MainMenu ShortCut
Ahora ya puede introducir el nmero.
Seleccione START IN o START RESERVEDSTART(CNCT)

OUT (ARRANQUE DENTRO o NO. STARTIN STARTOUT
3 1 ***
ARRANQUE FUERA) para cada
2 *** ***
estacin. 3 *** ***
4 *** ***
5 *** ***
6 *** ***
Introduzca el nmero de seal

4
deseado.
El nmero de seal de entrada / salida queda registrado.
RESERVEDSTART(CNCT)
NO. STARTIN STARTOUT
5 Pulse [ENTER]. 1 48 ***
2 *** ***
3 *** ***
4 *** ***
5 *** ***
6 *** ***

Programacin bsica
Registro de los programas para las estaciones

Registre el programa de arranque de cada estacin
Importante!
Esta operacin puede realizarse slo cuando el modo de operacin es el de programacin y el ajuste de
RESERVED START JOB CHANGE (CAMBIO DE PROGRAMA DE ARRANQUE RESERVADO) es
PERMIT (PERMITIR) en la ventana de CONDICIN OPERATIVA.
Operacin Explicacin

1
principal.
Aparece la ventana RESERVED START (JOB) (ARRANQUE

RESERVADO - PROGRAMA).
indica que el nmero de entrada / salida est registrado.
indica que el nmero de entrada / salida no est registrado.
RESERVEDSTART(JOB)
NO. JOBNAME CONNECTION
1 z
2 z
2 Seleccione {RES. START(JOB)}. 3 z
4 z
5 {
6 {
MainMenu ShortCut
RESERVEDSTART(JOB)
Seleccione el nombre del NO. JOBNAME CONNECTION

3 1 z
programa para cada estacin. 2 z
SETTINGSTARTJOB
3
CANCELSTARTJOB
z
4 z
5 {
6 {
Seleccione SETTING START

4 JOB (AJUSTE DE PROGRAMA Aparece la ventana de LISTA DE PROGRAMAS.
DE ARRANQUE).

Programacin bsica
Operacin Explicacin
El programa de arranque queda registrado.
RESERVEDSTART(JOB)
5 Seleccione el programa deseado. 1 JOB1 z
2 z
3 z
4 z
5 {
6 {
Eliminar programas registrados de las estaciones

Elimine el programa de arranque de cada estacin
Importante!
Esta operacin puede realizarse slo cuando el modo de operacin es el de programacin y
el ajuste de RESERVED START JOB CHANGE (CAMBIO DE PROGRAMA DE
ARRANQUE RESERVADO) es PERMIT (PERMITIR) en la pantalla de condicin operativa.
Operacin Explicacin

1
principal.
Aparece la ventana RESERVED START (JOB) (ARRANQUE

2 Seleccione {RES. START(JOB)}.
RESERVADO - PROGRAMA).
RESERVEDSTART(JOB)
1 JOB1 z
2 JOB2 z
3 SETTINGSTARTJOB z
JOB3
Seleccione el nombre del 4 CANCELSTARTJOB z
JOB4
3 5
programa para cada estacin. {
6 {
MainMenu ShortCut

Programacin bsica
Operacin Explicacin
El programa registrado es eliminado.
RESERVEDSTART(JOB)
1 JOB1 z
2 JOB2 z
Seleccione CANCEL START 3 JOB3 z
4 JOB (CANCELAR PROGRAMA 4 JOB4 z
5 {
DE ARRANQUE). 6 {
MainMenu ShortCut

Programacin bsica
5.5.2 Reproduccin desde arranque reservado

Operacin de arranque
Operacin Explicacin
Site el interruptor de modo en

1
PLAY (REPRODUCCIN).
Pulse el botn de arranque en la El programa registrado para la estacin se inicia y el manipulador

2
estacin. realiza una operacin de un ciclo.
Importante!
Mientras se est ejecutando el trabajo, la lmpara del botn de arranque de la estacin
se ilumina.
Si la pieza de trabajo tiene que estar preparada en la estacin, preprela antes de
pulsar el botn de arranque.
Si durante la ejecucin de un programa en una estacin se pulsa el botn de arranque
de otra estacin distinta, el programa en esta estacin queda reservado y se prepara
para arrancar. Los programas estn reservados y se ejecutan en el orden en el que se
pulsen los botones de arranque.
Cuando un programa est reservado, la lmpara del botn de arranque de su estacin
parpadea.
Ningn programa est reservado durante su ejecucin, incluso si se pulsa el botn de
arranque.
Para suspender un programa que se est ejecutando, realice la operacin de retencin.
Adems...
Las reservas se cancelan cuando el botn de arranque se vuelve a pulsar durante la
operacin de reserva del programa.

Programacin bsica
Verificacin del estado de reserva de programas

Es posible verificar el estado de reserva de los programas durante la reproduccin.
Operacin Explicacin

1
principal.
Aparece la ventana RESERVATION STATUS (ESTADO DE

RESERVA).
RESERVATIONSTATUS
NO. JOBNAME STATUS STARTIN
1 JOB1 STARTING {
2 JOB2 RESERVE1 {
3 JOB3 RESERVE2 {
4 JOB4 RESERVE3 {
5 {
6 {
c
d
2 Seleccione {ESTADO RES.}.
MainMenu ShortCut
1. STATUS
Se muestra el estado de las reservas.
STARTING: indica la estacin actualmente en funcionamiento.
STOP: indica cualquier estacin en la que un trabajo haya sido
detenido temporalmente mediante una operacin de retencin.
RESERVE1,RESERVE2,...: indica el orden de reserva de
arranque de los programas.
2. START IN
Se muestra el estado de la seal de entrada.
: Seal de entrada ENCENDIDA
: Seal de entrada APAGADA

Programacin bsica
Reiniciar la reserva de programas

La reserva de programas se puede restaurar.
Importante!
Si en la pantalla se muestra STARTING (ARRANCANDO), el programa no puede
restablecerse.
Operacin Explicacin
Seleccione {JOB} en la ventana

1 RESERVATION STATUS
(RESERVA DE TRABAJOS).
Cuando se selecciona {RESET RESERVATION}, se restaura la

reserva de programas que se especific en RESERVE (RESERVA).
Cuando se selecciona {RESET ALL}, se restaura la reserva de
programas que se especific en STOP (PARADA) y RESERVE
(RESERVE).
RESERVATIONSTATUS
NO. JOBNAME STATUS STARTIN
1 JOB1 {
2 JOB2 {
3 JOB3 {
4 JOB4 {
5 {
6 {
Seleccione {RESET RESERVA} o

2 MainMenu ShortCut
{RESET ALL}.
Importante!
Todas las reservas de programas se restauran automticamente si se dan
las siguientes condiciones:
Cuando el arranque reservado se establece en PROHIBIT (PROHIBIR). (Si
RESERVED START se establece en PROHIBIT en la ventana de
CONDICIN OPERATIVA).
Cuando se llama a otro programa o se realiza una operacin de edicin.
Aparece el cuadro de dilogo de confirmacin.
Cleardata?
YES NO
3 Seleccione YES (S).

Programacin bsica
5.5.3 Operacin de retencin

La operacin de retencin provoca que el manipulador detenga todos sus movimientos. Esta
operacin puede realizarse mediante los siguientes botones o seal.

Una seal de entrada externa (entrada en el sistema)
Botn de retencin en el eje de la estacin

Retencin
Si se pulsa [HOLD] en la consola de programacin el manipulador se detiene temporalmente.
Adems...
La lmpara [HOLD] se ilumina mientras esta tecla se mantiene pulsada. Al mismo tiempo se
apaga la lmpara [START].
Desactivacin
Pulse el botn de arranque en la estacin que est suspendida. El manipulador reinicia la
operacin en el punto en el que se detuvo.
Retencin mediante una seal de entrada externa (entrada del sistema)

Retencin
Operacin Explicacin
El manipulador se detiene temporalmente.

Enve una seal de encendido a
la entrada externa (entrada del Externalholding
1 sistema) que se haya
especificado para la operacin de La lmpara de retencin de la seal de salida externa se ilumina.
retencin. La lmpara [HOLD] de la consola de programacin se ilumina, y la
lmpara [START] se apaga.
Desactivacin
Operacin Explicacin
Enve una seal de apagado a la

Se desactiva la retencin.
entrada externa (entrada del
Para continuar con las operaciones, pulse el botn de arranque en
1 sistema) que se haya
la estacin que est suspendida. El manipulador reinicia la
especificado para la operacin de
operacin en el punto en el que se detuvo.
retencin.

Programacin bsica
Retencin en la estacin
Retencin
Operacin Explicacin
El manipulador se detiene temporalmente.

Pulse el botn de retencin en la
1
estacin. Externalholding
Desactivacin
Operacin Explicacin
Se desactiva la retencin.
Pulse el botn de retencin en la Para continuar con las operaciones, pulse el botn de arranque en
1
estacin que est suspendida. dicha estacin. El manipulador reinicia la operacin en el punto en
el que se detuvo.
Adems...
Cuando pulsamos el botn de arranque en una estacin que no est retenida, el manipulador
no inicia sus operaciones. El programa registrado para la estacin se reserva o, si ya se
realiz la reserva, sta se cancela.

Programacin bsica
Mostrar pila de programas
5.6 Mostrar pila de programas

Durante la ejecucin de la serie de programas combinados mediante las instrucciones CALL
(LLAMAR) o JUMP (SALTAR), podemos mostrar la pila de programas para comprobar dnde
se encuentra el programa actual y cuntos programas quedan.
Nivel de apilamiento 1 Nivel de apilamiento 3

Nivel de apilamiento 2 Nivel de apilamiento 4
CALL
JobA
CALL
JobB
CALL
RET JobC
RET JobD
RET
Adems...
Las llamadas de programas se pueden usar para hasta 8 niveles de apilamiento.
Operacin Explicacin

CYCLETIME
PLAYBACK
Seleccione {DISPLAY} en el men J:JOB-A JOBSTACK STEPNO:0003
1 de la ventana PLAYBACK 0000NOP
(REPRODUCCIN). 0001MOVJVJ=100.00
0002MOVLV=1500
0003MOVJVJ=100.00
0004MOVLV=1500
0005MOVJVJ=100.00
0006CALLJOB:JOB-B
0007MOVJVJ=100.00

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Aparece el cuadro de dilogo de estado del apilamiento. Para

cerrar el cuadro de dilogo de estado del apilamiento, seleccione
{DISPLAY} y despus {JOB STACK} una vez ms.
PLAYBACK
J:JOB-C STEPNO:0003
0000NOP
0001MOVJVJ=100.00
2 Seleccione {JOB STACK}. 0002MOVLV=1500
0003MOVJVJ=100.00 <JOBSTACK>
0004MOVLV=1500 1:JOB-A
0005MOVJVJ=100.00 2:JOB-B
0006MOVJVJ=100.00 3:
0007MOVJVJ=100.00 4:
5:
6:
7:
8:
Como ejemplo de lo anterior, cuando se est ejecutando el
programa C, dicho programa se llama desde el programa B.
Adems, el programa B se llama desde el programa A.

Programacin bsica

Programacin bsica
6. Edicin de programas
Esta seccin explica cmo administrar los trabajos sin mover el manipulador. Las
operaciones de copiado, borrado y modificacin de programas pueden llevarse a cabo slo
en el modo de programacin (Teach). Otras operaciones pueden llevarse a cabo en cualquier
modo.
Importante!
Las operaciones de edicin se restringen cuando se aplica el cierre de programacin (Edit
lock).
Importante!
Edicin de instrucciones MOV (Movimiento)
Consulte el captulo 4 Programacin para obtener informacin bsica sobre edicin de
instrucciones de movimiento.
No es posible aadir, borrar o modificar instrucciones de movimiento que tengan datos de
posicin. Consulte la seccin 4.4 Modificacin de pasos para ms detalles.
Las siguientes operaciones de edicin de instrucciones de movimiento se explican en esta

seccin:
Para instrucciones de movimiento:

Insercin, borrado o modificacin de puntos adicionales
Modificacin del tipo de interpolacin o velocidad de reproduccin (play) para
instrucciones de movimiento
Inclusin, modificacin o borrado de las afirmaciones UNTIL (HASTA) (condiciones de
interrupcin basadas en seales de entrada)
Inclusin y borrado de instrucciones NWAIT
Para instrucciones de movimiento que usan variables de posicin:
Insercin y borrado de instruccin de movimiento.

Programacin bsica
Copiado de programas
6.1 Copiado de programas

Esta operacin se usa para copiar programas registrados y usarlos para crear otros nuevos.
Esto se puede realizar usando la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA)
o la ventana JOB LIST (LISTA DE PROGRAMAS).
6.1.1 Copiado de programas en la ventana JOB CONTENT

En la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA), el programa actualmente
editado se convierte en un programa fuente de copias.
Operacin Explicacin

1
principal.

PROGRAMA).
JOBCONTENT
2 Seleccione {JOB}. JOBNAME:TEST01 STEPNO:0003
0000NOP
0001SETB0000
0002SETB0011
0003MOVJVJ=80.00
0004MOVJVJ=80.00
SELECTJOB
3 Seleccione {JOB} en el Men. JOBNAME:JOB-A

MASTERJOB STEPNO:0003
CREATENEWJOB
0000NOP
0001SETB0000
RENAMEJOB
0002SETB0011
COPYJOB
00030OVJVJ=80.00
0004MOVJVJ=80.00
0005 DOUT OGH#(13) B002
Seleccione {COPY JOB} en el
4
men desplegable.
El nombre del programa fuente de copias se visualiza en el rea

de entrada. Es posible cambiar parcialmente este nombre para
introducir uno nuevo.
> JOB-B
Introduzca el nuevo nombre de
5
programa.
Importante!
Consulte Introduccin de caracteres para obtener informacin
sobre las operaciones para introducir letras.

Programacin bsica
Operacin Explicacin

Si se selecciona YES (S), se copia el programa y se visualiza el
nuevo programa.
Si se selecciona NO, no se ejecuta la copia del programa y el
proceso se cancela.
JOBCONTENT
JOBNAME:JOB-A STEPNO:0003
0000NOP
6 Pulse [ENTER]. 0001SETB0000
0002SETB0011
0003MOVJVJ=80.00
0004MOVJVJ=80.00 Copy?
0006WAITIFIN#(5)=ON YES NO
0007MOVLV=880.0
0008MOVLV=880.0
0009MOVLV=880.0
0011DOUTOT#(5)ON
0012DOUTOT#(6)ON
MainMenu ShortCut

Programacin bsica
6.1.2 Copiado de programas en la ventana JOB LIST

(LISTA DE PROGRAMAS).
En la ventana JOB LIST, seleccione el programa fuente de copias de los programas
registrados y especifique el directorio de destino de la copia.
Operacin Explicacin

1
principal.
JOBLIST

TEST02 TEST TEST01
Seleccione {SELECT JOB} en el

2
men desplegable.
Mueva el cursor al programa

3
fuente de copias.
4 Seleccione {JOB} en el Men.
SELECTJOB
Seleccione {COPY JOB} en el
5 CALLMASTERJOB
men desplegable. TEST3A-! TEST03 TEST3A
CREATENEWJOB
TEST02 TEST TEST01
RENAMEJOB
COPYJOB
El nombre del programa fuente de copias se visualiza en el rea

de entrada. Es posible cambiar parcialmente este nombre para
introducir uno nuevo.
> JOB-B
Introduzca el nuevo nombre de
6
programa.
Importante!

Programacin bsica
Operacin Explicacin

Si se selecciona YES (S), se copia el programa y se visualiza
el nuevo programa.
Si se selecciona NO, no se ejecuta la copia del programa y el
proceso se cancela.
JOBCONTENT
0000NOP
0002SETB0011
0003MOVJVJ=80.00
0004MOVJVJ=80.00 Copy?
0007MOVLV=880.0
0008MOVLV=880.0
0009MOVLV=880.0
0011DOUTOT#(5)ON
0012DOUTOT#(6)ON
MainMenu ShortCut

Programacin bsica
Borrado de programas
6.2 Borrado de programas

Esta operacin se usa para borrar programas que se han registrado en el NX100. Esto se
puede realizar usando la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA) o la
ventana JOB LIST (LISTA DE PROGRAMAS).
6.2.1 Borrado de programas en la ventana JOB CONTENT

En la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA) se borra el programa
actualmente editado.
Operacin Explicacin

1
principal.

2 Seleccione {JOB}.
PROGRAMA).
SELECTJOB
:JOB-A
CALLMASTERJOB STEPNO:0003
3 Seleccione {JOB} en el Men. CONTROLGROUP:R1 TOOL:00
CREATENEWJOB
0000NOP
0001SETB0000
RENAMEJOB
0002SETB0011
COPYJOB
0003MOVJVJ=80.00
0004MOVJVJ=80.00
DELETEJOB

Cuando se selecciona YES, se borra el programa editado.
Cuando se ha completado la operacin de borrado, aparece la
ventana JOB LIST (LISTA DE PROGRAMAS).
Cuando se selecciona NO, se cancela el borrado del programa.
JOBCONTENT
Seleccione {DELETE JOB} en el 0000NOP
4 0001SETB0000
men desplegable. 0002SETB0011
0003MOVJVJ=80.00
0004MOVJVJ=80.00 Delete?
0007MOVLV=880.0
0008MOVLV=880.0
0009MOVLV=880.0
0011DOUTOT#(5)ON
0012DOUTOT#(6)ON
MainMenu ShortCut

Programacin bsica
6.2.2 Borrado de programas en la ventana JOB LIST

En la ventana JOB LIST (LISTA DE PROGRAMAS), seleccione el programa que va a ser
borrado desde la lista de programas registrados.
Operacin Explicacin

1
principal.

JOBLIST

TEST02 TEST TEST01
Mueva el cursor al programa que

3
va a ser borrado.
SELECTJOB
4 Seleccione {JOB} en el Men. CALLMASTERJOB

CREATENEWJOB
TEST02 TEST TEST01
RENAMEJOB
COPYJOB
DELETEJOB

JOBLIST

TEST02 TEST TEST01
Delete?
Seleccione {DELETE JOB} en el YES NO

5
men desplegable.
Si se selecciona NO o [CANCEL], el borrado del programa se

cancela y aparece la ventana JOB LIST (LISTA DE
PROGRAMAS).

Programacin bsica
Importante!
Para seleccionar todos los programas registrados de una vez, seleccione {EDIT} del men y
luego seleccione SELECT ALL (SELECCIONAR TODOS).

Programacin bsica
Modificacin de nombres de programas
6.3 Modificacin de nombres de programas

Esta operacin se usa para modificar el nombre de un programa que va a ser registrado.
Esto se puede realizar usando la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA)
o la ventana JOB LIST (LISTA DE PROGRAMAS).
6.3.1 Modificacin de nombres de programas en la ventana

JOB CONTENT
Operacin Explicacin

1
principal.

PROGRAMA).
JOBCONTENT
2 Seleccione {JOB}. JOBNAME:JOB-A STEPNO:0003
0000NOP
0001SETB0000
0002SETB0011
0003MOVJVJ=80.00
0004MOVJVJ=80.00
SELECTJOB
3 Seleccione {JOB} en el Men. JOBNAME:JOB-A

CALLMASTERJOB STEPNO:0003
CREATENEWJOB
0000NOP
0001SETB0000
RENAMEJOB
0002SETB0011
COPYJOB
0003MOVJVJ=80.00
0004MOVJVJ=80.00
Seleccione {RENAME JOB} en el

4
men desplegable.

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Introduzca el nuevo nombre del programa en el rea de entrada.

El nombre del programa fuente se visualiza en el rea de entrada.
Es posible cambiar parcialmente este nombre para introducir uno
nuevo.
Importante!

Introduzca el nombre del
5 JOBCONTENT
programa. JOBNAME:JOB-A STEPNO:0003
0000NOP
0001SETB0000
0002SETB0011
0003MOVJVJ=80.00
0004MOVJVJ=80.00
0006WAITIFIN#(5)=ON
0007MOVLV=880.0
0008MOVLV=880.0
0009MOVLV=880.0
0011DOUTOT#(5)ON
0012DOUTOT#(6)ON
JOB-B
MainMenu ShortCut

Cuando se selecciona YES (S), cambia el nombre del programa
y se visualiza el nuevo nombre de programa.
Cuando se selecciona NO, no cambia el nombre del programa y
el proceso se cancela.
JOBCONTENT
0000NOP
0002SETB0011
0003MOVJVJ=80.00
0004MOVJVJ=80.00
0005DOUTOGH#(13)B002 Rename?
0006WAITIFIN#(5)=ON
0007MOVLV=880.0 YES NO
0008MOVLV=880.0
0009MOVLV=880.0
0011DOUTOT#(5)ON
0012DOUTOT#(6)ON
MainMenu ShortCut

Programacin bsica
6.3.2 Modificacin de nombres de programas en la ventana JOB LIST

En la ventana JOB LIST (LISTA DE PROGRAMAS), seleccione el programa cuyo nombre va
a ser modificado desde la lista de programas registrados.
Operacin Explicacin

1
principal.
JOBLIST

TEST02 TEST TEST01
Mueva el cursor al nombre que va

3
a ser cambiado.
SELECTJOB
4 Seleccione {JOB} en el Men. CALLMASTERJOB

CREATENEWJOB
TEST02 TEST TEST01
RENAMEJOB
COPYJOB
Seleccione {RENAME JOB} en el

5
men desplegable.
Introduzca el nombre del Rename?

6
programa y pulse [ENTER].
YES NO

Programacin bsica
Edicin de comentarios
6.4 Edicin de comentarios

Comentarios de hasta 32 caracteres pueden aadirse a programas para identificarlos ms
especficamente. Los comentarios se visualizan y editan en la ventana JOB HEADER
(ENCABEZAMIENTO DEL PROGRAMA.
Operacin Explicacin

1
principal.
2 Seleccione {JOB}.
Seleccione {DISPLAY} en el men

3
desplegable.

PROGRAMA).
JOBHEADER
JOBNAME:TEST
4 Seleccione {JOB HEADER}.
COMM. :
DATE :2003/05/2012:00
CAPACITY :1024BYTES
LINES :30LINES
STEPS :20STEPS
EDITLOCK :OFF
TOSAVETOFD :NOTDONE
GROUPSET :R1
5 Seleccione COMM.. Aparece la ventana para la introduccin de caracteres
Para programas ya registrados, los comentarios se visualizan en

el rea de entrada. Es posible cambiar parcialmente comentarios
para introducir nuevos comentarios.
THISJOBISTESTJOB
6 Introduccin de comentarios
Importante!
sobre las operaciones para introducir caracteres.
El comentario del rea de entrada se registra y visualiza en el rea

COMM en la ventana JOB HEADER (ENCABEZAMIENTO DEL
PROGRAMA).
JOBHEADER
7 Pulse [ENTER]. JOBNAME:TEST
COMM. : THISJOBISTESTJOB
DATE :2003/05/2012:00
CAPACITY :1024BYTES
LINES :30LINES
STEPS :20STEPS
EDITLOCK :OFF
TOSAVETOFD :NOTDONE
GROUPSET :R1

Programacin bsica
Ajustarel cierre de la edicin (edit lock) en unidades individuales de
6.5 Ajustarel cierre de la edicin (edit lock) en unidades

individuales de programas
Para evitar cambios inadvertidos en programas o datos registrados, es posible aplicar un
cierre de edicin (edit lock) a programas individuales. Cuando un programa est protegido de
ser editado, el programa no puede ser editado o borrado. El cierre de edicin (edit lock) se
establece y cancela en la ventana JOB HEADER (ENCABEZAMIENTO DEL PROGRAMA).
Operacin Explicacin

1
principal.
2 Seleccione {JOB}.
Seleccione {DISPLAY} en el men

3
desplegable.

PROGRAMA).
JOBHEADER
4 Seleccione {JOB HEADER}. JOBNAME:TEST01
COMM. :THISJOBISTESTJOB
DATE :2003/05/2012:00
CAPACITY :1024BYTES
LINES :30LINES
STEPS :20STEPS
EDITLOCK :OFF
Seleccione EDIT LOCK y

Cada vez que se pulsa [SELECT], el ajuste alterna entre ON
5 establezca la prohibicin de
(edicin deshabilitada) y OFF (edicin habilitada).
edicin (edit prohibit).

Programacin bsica
Modificacin de slo datos de posicin
6.6 Modificacin de slo datos de posicin

Es posible establecer condiciones que permitan cambios slo en los datos de posicin en
programas que estn cerrados (locked).
Operacin Explicacin

1
principal.
Aparece la ventana TEACHING CONDITION (CONDICIN

PROGRAMACIN).
TEACHINGCONDITION
RECT/CYLINDRICAL RECT
LANGUAGELEVEL SUBSET
INSTRUCTIONINPUTLEARNING VALID
MOVEINSTRUCTIONSET STEP
STEPONLYCHANGING PROHIBIT
2 Seleccione {TEACHING COND}.
Importante!
La ventana TEACHING CONDITION (CONDICIN DE
PROGRAMACIN) se muestra slo cuando el modo seguridad
est en modo edicin o modo administracin.
Seleccione STEP ONLY

3 CHANGING (CAMBIO DE UN
SLO PASO).
Cada vez que se pulsa [SELECT], el ajuste alterna entre

4 Pulse [SELECT].
PROHIBIT y PERMIT (PROHIBIR y PERMITIR).

Programacin bsica
Operacin de un solo contacto apertura directa
7. Funciones convenientes
7.1 Operacin de un solo contacto apertura directa
La funcin de apertura directa muestra inmediatamente la ventana JOB CONTENT
(CONTENIDO DEL PROGRAMA) o los contenidos del archivo de condiciones de un
programa llamado mediante una instruccin CALL. Mueva el cursor hacia el nombre de
programa deseado o nombre de archivo de condiciones y pulse simplemente la tecla de
apertura directa para visualizar los contenidos del archivo. La funcin se puede utilizar
DIRECT
OPEN
para la siguiente ventana:
Ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA) para un nombre de

programa directamente especificado mediante una instruccin CALL
Ventana CONDITION FILE (ARCHIVO DE CONDICIONES) para un archivo
directamente especificado mediante una instruccin de trabajo
Ventana COMMAND POS (POSICIN DE COMANDOS) para una instruccin de
movimiento
ventana I/O con una instruccin I/O (cuando se especifican los nmeros I/O)

Programacin bsica
<Ejemplo>

COMMANDPOS
INTR:**********SPD:558cm/min
[CMD]TOOL:**[CURR]TOOL:**
JOBCONTENT R1:S * R1:S 0
JOBNAME:TEST01 STEPNO:0003 Inthe8thline L
U
* L
U
0
0
*
CONTROLGROUP:R1 TOOL:00 R * R 0
Direct
B B 0
0008MONJVJ=50.00 open
T
*
* T 0
0009DOUTOT#(1)ON
0010WVONWEV#(2)
0011CALLJOB:JOB-C
Inthe9thline COMMANDPOSwindow
Direct
open DATA EDIT DISPLAY UTILITY
USEROUTPUT
GROUPOG#010:DEC.00:HEX.
OUT#C01 #1010 {
OUT#C02 #1011 {
OUT#C03 #1012 {
OUT#C04 #1013 {
OUT#C05 #1014 {
OUT#C06 #1015 {
OUT#C07 #1016 {
OUT#C08 #1017 {
Inthe10thline
Direct
open
USEROUTPUTwindow
WEAVINGCONDITION
WEAVINGCONDNO.:1/16
MODE SINGLE
SMOOTH ON
SPEED FREQ
FREQUENCY 3.5Hz
<PATTERN>
AMPLITUDE 2.000mm
VERTICAL 10.000mm
HORIZONTAL 10.000mm
Inthe11thline ANGLE
TRAVELANGLE
45.00
0.00
Direct
<TIMERMODE>
open
WEAVINGCONDITIONwindow
JOBCONTENT
JOBNAME:JOB-C STEPNO:0003
0000NOP
0001END
JOBCONTENTwindowfor"JOB-C"
Fig.10 Ejemplo utilizando apertura directa
Operacin Explicacin
En la ventana JOB CONTENT

(CONTENIDO DEL
PROGRAMA), mueva el cursor
1
hacia el nombre de programa o
archivo de condicin para el cual
la ventana ser visualizada.

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Esta lmpara de la tecla se ilumina y aparece la ventana de JOB

Pulse la tecla de apertura directa CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA) o ventana de
2 Direct
archivo de condicin. Cuando la tecla de apertura directa se pulsa
open
. ms de una vez, la lmpara de la tecla se apaga, y la ventana
regresa a la ventana anterior de JOB CONTENT.
Importante!
La funcin de apertura directa no puede ser usada otra vez mientras se muestra una
ventana directamente abierta.
Si se selecciona otra ventana mientras la funcin de apertura directa es efectiva, la
funcin se cancela automticamente y la lmpara en la tecla de apertura directa se
apaga.
Una vez que se haya abierto otra ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL
PROGRAMA) utilizando la funcin de apertura directa, el programa fuente no podr ser
continuamente utilizado. (Detenido hasta que la ventana abierta JOB CONTENT se
cierre).

Programacin bsica
Funcin de cambio paralelo
7.2 Funcin de cambio paralelo

7.2.1 Descripcin general de la funcin
El cambio paralelo se refiere al cambio de un objeto desde una posicin fija de una manera
que todos los puntos dentro del objeto se mueven a igual distancia. En el modelo para
cambio paralelo mostrado a continuacin, el valor del cambio se puede definir como la
distancia L (desplazamiento en coordenadas tridimensionales). La funcin de cambio
paralelo es relevante para la operacin real del manipulador ya que puede ser usada para
reducir la cantidad de trabajo involucrada en la programacin mediante el cambio de una
trayectoria programada (o posicin).
En el ejemplo de la figura que aparece a continuacin, la posicin programada A se cambia

en incrementos de distancia L (esto es realmente el desplazamiento tridimensional XYZ que
puede ser reconocido por el robot) para habilitar la operacin que se program en la posicin
A para ser llevado a cabo tambin desde las posiciones B a G.
A B C D E F G
L
Posicin de programacin

Programacin bsica
El bloque desde las instrucciones SFTON hasta SFTOF est sujeto a la operacin de
cambio.
Lnea (Paso) Instruccin
0000 NOP
0001(001) MOVJ VJ=50.00
0002(002) MOVL V=138
0003 SFTON P UF# (1)
0004(003) MOVL V=138
0005(004) MOVL V=138 Bloque cambiado
0006(005) MOVL V=138
0007 SFTOF
0008(006) MOVL V=138
1 2 3 4 5 6
Al cambiar una serie entera de operaciones, el rango que se va a cambiar mediante la

instruccin de cambio (shift) puede ser establecido usando el mtodo indicado arriba, pero
tambin se podr utilizar el mtodo que se muestra a continuacin, en el que slo la parte
que se va a cambiar se convierte en un programa independiente.
SFTON P
CALL JOB: Programa para realizar el cambio
SFTOF

Programacin bsica
7.2.2 Establecer el valor del cambio

Registro de variables de posicin
El NX100 tiene 128 variables de posicin (P000 to P127); estas se pueden usar para definir
los valores del cambio paralelo. Al usar la funcin de cambio paralelo es necesario medir la
distancia entre el punto programado y la posicin de destino del cambio (desplazamiento
XYZ de cada coordenada) y registrar esto previamente como una variable de posicin.
Cuando la instruccin de cambio se ejecuta en el modo reproduccin, la operacin se lleva a
cabo en una localizacin modificada desde la posicin programada utilizando la cantidad
registrada para la variable de posicin especificada. La ventana POSITION VARIABLE
(VARIABLE DE POSICIN) se muestra a continuacin.
POSITIONVARIABLE
#P000 ROBOT NAME:
R1:X -200.000 TOOL:00
Y 0.000 Amountof
Z 500.000 <TYPE> shift(mm)
Rx 0.00 FRONTS>=180
Ry 0.00 UPR>=180
Rz 0.00 FLIPT<180
Amountofwrist
displacement()
SFTONP000
Sistemas de coordenadas
El valor del cambio para el cambio paralelo es un incremento X, Y, y Z en cada coordenada.
Hay 4 coordenadas: coordenadas de la base, coordenadas del robot, coordenadas de la
herramienta y coordenadas del usuario. En sistemas sin ninguna servo pista, las

Programacin bsica
coordenadas de la base y del robot son las mismas.
Coordenadas del robot
Coordenadas de la base
Establecer el valor del cambio

Al establecer el valor del cambio para variables de posicin, use la posicin actual
(coordenadas) del manipulador en la ventana.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY DATA EDIT DISPLAY UTILITY
CURPOS CURPOS
COORDINATEUSERCOORD#01TOOL:00 COORDINATEUSERCOORD#01TOOL:00
R1:X 5.360mm Rx -179.91deg R1:X 105.360mm Rx -179.91deg
Y 66.080mm Ry -2.17deg Y 66.080mm Ry -2.17deg
Z 316.940mm Rz -102.89deg Z 416.940mm Rz -102.89deg
<ROBOTTYPE> <ROBOTTYPE>
FRONT S>=180 FRONT S>=180
UP R>=180 UP R>=180
NOFLOP T<180 NOFLIP T<180
Teachingposition Positiontobeshifted
(Movethemanipulatorusingtheprogrammingpendant.)
Differencesareassumedtobeshiftamounts.
POSITIONVARIABLE
#P000 ROBOT NAME:
R1:X -100.000 TOOL:00
Y 0.000
Z -100.000 <TYPE>
Rx 0.00 FRONTS>=180
Ry 0.00 UPR>=180
Rz 0.00 FLIPT<180
MainMenu ShortCut
El valor del cambio es la diferencia X, Y, y Z entre la posicin del cambio y la posicin

programada y la diferencia en desplazamiento angular RX, RY, y RZ (normalmente
establecida en 0). Si el cambio se ejecuta en intervalos de posicin iguales, por ejemplo
para paletizacin, encontrar la diferencia entre la posicin programada y la posicin final del

Programacin bsica
cambio, luego dividir por el nmero de intervalos de posicin (nmero de divisiones) para
calcular el cambio del valor por intervalo.
L1
L2
L1
L2=
Cantidad de intervalos
Posicin de programacin Posicin final de cambio
La posicin de la mueca se define por el desplazamiento angular de las coordenadas de los

ejes de la mueca. En consecuencia, si el valor del cambio se especifica con X, Y, y Z
solamente (RX, RY, RZ=0), la mueca se cambia mientras se mantiene la misma posicin
que el punto programado. Dado que el cambio se lleva a cabo normalmente sin cambiar la
posicin, no se necesita especificar un desplazamiento angular para la mueca. El
movimiento cuando se efecta un cambio paralelo se muestra a continuacin:
Cambio sin cambiar la posicin de la mueca

(RX,RY,RZ=0)
Posicin de programacin
Cambio sin cambio de posicin d
(RX,RY,RZ0)
Valor del cambio
El valor del cambio se calcula en la ventana de datos de posicin para las coordenadas en
las que se lleva a cabo el cambio. Si esto se lleva a cabo normalmente en las coordenadas
de usuario, se usa la ventana de datos de posicin para las coordenadas de usuario.

Programacin bsica
7.2.3 Registro de instrucciones de cambio

Para registrar la instruccin, mueva el cursor hacia el rea de direcciones en la pantalla JOB
CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA) durante el modo de programacin:
Operacin Explicacin

1
principal.

PROGRAMA).
Addressarea Instructionarea
JOBCONTENT
0000NOP
0001SETB0000
2 Seleccione {JOB}. 0002SETB0011
0003MOVJVJ=80.00
0004MOVJVJ=80.00
0006DOUTOT#(41)ON
0007MOVLC00002V=880.0CV#(1)CTP=0.662
0008DOUTOT#(44)ON
0009TIMERT=3.0
0010MOVLV=880.0
0011MOVLV=880.0
0012MOVLV=880.0
0013MOVLV=880.0
Mueva el cursor hacia el rea de

3
direcciones.

Programacin bsica
Instruccin SFTON
Esta es la instruccin que empieza a efectuar un cambio paralelo.
Operacin Explicacin
Mueva el cursor hacia la lnea

0020MOVLV=138
inmediatamente anterior al lugar
1 0021MOVLV=138
donde se va a registrar la 0022MOVLV=138
instruccin SFTON.
IN/OUT
CONTROL
DEVICE
MOTION
ARITH
SFTON SHIFT
SFTOF OTHER
MSHIFT SAME
PRIOR
3 Seleccione {SHIFT}.
La instruccin SFTON se visualiza en la lnea intermedia de

4 Seleccione la instruccin SFTON.
entrada.

Proceda al Paso 6.

Aadir o modificar puntos adicionales
Al cambiar el nmero de la variable de posicin, mueva el cursor
hacia el nmero de la variable de posicin y pulse [SHIFT] + la
tecla del cursor para incrementar o disminuir el valor.
Modifique los puntos adicionales o SFTONP000
5 valores de nmeros, segn se
requiera.
entrada.
P=
SFTON
Una vez que se ha introducido el nmero, pulse [ENTER] para

modificar el valor numrico en la lnea intermedia de entrada.

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Aadir el sistema de coordenadas en el cual se realiza el cambio

Mueva el cursor hacia la instruccin en la lnea intermedia de
entrada y pulse [SELECT]. Aparece la ventana DETAIL EDIT
(EDITAR DETALLE).
SFTONP001
DETAILEDIT
SFTON
P-VAR(RESULT) :P000
COORDINATE :BF
5 (continuacin)
Alinee el cursor con UNUSED (SIN UTILIZAR) y pulse
[SELECT]. Aparece el cuadro de dilogo de seleccin. Alinee el
cursor con el sistema de coordenadas que va a ser aadido y
pulse [SELECT].
DETAILEDIT
SFTON
P-VARROBOT
COORDINATE: BF
RF
TF
UF#()
UNUSED
Una vez que se haya terminado de aadir el sistema de

coordenadas, pulse [ENTER]. Se cierra la ventana DETAIL EDIT
(EDITAR DETALLE) y aparece la ventana JOB CONTENT
(CONTENIDO DEL PROGRAMA).
Se registra la instruccin SFTON visualizada en la lnea

6 Pulse [INSERT] y luego [ENTER]. 0020MOVLV=138

0021SFTONP001BF
0022MOVLV=138

Programacin bsica
Instruccin SFTOF
Esta es la instruccin que finaliza un cambio paralelo.
Operacin Explicacin

inmediatamente anterior al lugar 0030MOVLV=138
1 0031MOVLV=138
donde se va a registrar la
instruccin SFTOF.
2 Pulse [INFORM LIST]. Aparece el cuadro de dilogo de la lista de instrucciones.
Se visualiza la instruccin SFTOF en la lnea intermedia de

entrada.
4 Seleccione la instruccin SFTOF.
SFTOF
Se ha registrado la instruccin de SFTOF.
5 Pulse [INSERT] y luego [ENTER]. 0030MOVLV=138

0031SFTOF
0032MOVLV=138
Instruccin MSHIFT
Cuando se intenta un cambio paralelo de la posicin de la mueca, el manipulador puede no
ser necesariamente cambiado a la posicin buscada en los siguientes casos.
El desplazamiento de posicin (Rx, Ry, Rz) se especifica en el valor de cambio

establecido por el usuario.
Cuando se calcula un desplazamiento entre dos puntos utilizando una instruccin de
operacin INFORM (INFORMACIN) (instruccin ADD, instruccin SUB, etc.), y una
posicin de desplazamiento (Rx, Ry, Rz) se especifica en el valor del cambio.
En estos casos, la instruccin MSHIFT puede ser usada para calcular automticamente el
valor del cambio ptimo para una operacin para alcanzar la posicin de cambio buscada.
Con una instruccin MSHIFT, el valor del cambio entre la posicin de referencia y la posicin
buscada (posicin de cambio) cuando se lleva a cabo un cambio paralelo, se determina en el
sistema de coordenadas especificado y se establece como la variable de posicin
especificada.
Operacin Explicacin

0003MOVJVJ=10.00
inmediatamente anterior al lugar
1 0004GETSPX001$PX000
donde se va a registrar la 0005END
instruccin MSHIFT.

Programacin bsica
Operacin Explicacin
IN/OUT
CONTROL
DEVICE
MOTION
ARITH
SFTON SHIFT
SFTOF OTHER
MSHIFT SAME
PRIOR
La instruccin MSHIFT se visualiza en la lnea intermedia de

4 Seleccione la instruccin MSHIFT.
entrada.

Proceda al Paso 6.

Aadir a modificar puntos adicionales
Al cambiar el nmero de la variable de posicin, mueva el cursor
hacia el nmero de la variable de posicin y pulse [SHIFT] + la
tecla del cursor para incrementar o disminuir el valor.
Cambie los datos del nmero o MSHIFTPX000BFPX001PX002

5 puntos adicionales, segn se
requiera.
entrada.
PX=
MSHIFT 0BFPX001PX002
Una vez que se ha introducido el nmero, pulse [ENTER] para

modificar el valor numrico en la lnea intermedia de entrada.

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Cambiar el sistema de coordenadas en el cual se realiza el cambio

Mueva el cursor hacia la instruccin en la lnea intermedia de
entrada y pulse [SELECT]. Aparece la ventana DETAIL EDIT
(EDITAR DETALLE).
MSHIFTPX000BFPX001PX002
DETAILEDIT
MSHIFT
P-VAR(RESULT) :P000
COORDINATE :BF
P-VAR(BASE) :PX001
P-VAR(DEST) :PX002
5 (continuacin) Alinee el cursor con BF y pulse [SELECT]. Aparece el cuadro de

dilogo de seleccin.
Alinee el cursor con el sistema de coordenadas que va a ser
cambiado y pulse [SELECT.
DETAILEDIT
MSHIFT
P-VAR(RESULT) :
COORDINATE :BF
BF
P-VAR(BASE) :PX001
RF
P-VAR(DEST) :PX002
TF
UF#()
MTF
Una vez que se haya terminado de cambiar el sistema de

coordenadas, pulse [ENTER]. Se cierra la ventana DETAIL EDIT
(EDITAR DETALLE) y aparece la ventana JOB CONTENT
(CONTENIDO DEL PROGRAMA).
Se registra la instruccin visualizada en la lnea intermedia de

entrada.
6 Pulse [INSERT] y luego [ENTER]. 0003MOVJVJ=10.00

0004GETSPX001$PX000
0005MSHIFTPX000RFPX001PX002

Programacin bsica
7.2.4 Continuacin de la funcin de cambio paralelo
Aviso!
Si se cancela la funcin de cambio a travs de una operacin de edicin de programa
despus de ejecutar una instruccin de cambio paralelo, el programa debe reiniciarse desde
el principio.
Debido a que no se lleva a cabo ningn cambio cuando la operacin se reinicia, hay una
posibilidad de interferencia entre la pieza de trabajo y la fijacin.
Si se lleva a cabo alguna de las siguientes operaciones despus de ejecutar la instruccin de

cambio paralelo, se cancela la funcin de cambio.
Operacin de edicin de programa (cambiar, borrar, aadir)

Copiar programa, cambiar nombre del programa
Registrar un nuevo programa, borrar un programa, o modificar un programa
seleccionado
Reiniciar despus de que haya ocurrido la alarma
Cuando se desconecta la alimentacin del control
Importante!
La funcin de cambio paralelo permanece efectiva incluso si se desconecta el suministro de
alimentacin del control.

Programacin bsica
7.2.5 Ejemplos de uso

Ejemplos de uso de cambios adicin/sustraccin
Operacin de apilamiento de la pieza de trabajo
Lnea Instruccin
0000 NOP
0001 SET B000 0 Realice el primer cambio de valor cero.
0002 SUB P000 P000
0003 *A
0004 MOVJ Paso 1
0005 MOVL Paso 2
0006 Agarrar pieza (Sujecin de la pieza de trabajo)
0007 MOVL Paso 3
0008 MOVL Paso 4
0009 SFTON P000 UF#(1) Cambie inicio
0010 MOVL Cambie posicin del Paso 5
0011 Soltar pieza (Desenganche de la pieza de trabajo)
0012 SFTOF Cambie final
0013 ADD P000 P001 Aada el valor de cambio para la prxima operacin.
0014 MOVL Paso 6
0015 MOVL Paso 7
0016 INC B000
0017 JUMP *A IF B00<6
0018
SFTON P000 UF#(1) Dado que los datos del cambio se almacenan en la
memoria, se pueden usar los mismos datos (con
SFTOF sustraccin en lugar de adicin) para llevar a cabo una
SUB P000 P001 operacin de descarga de la pieza de trabajo.
1,7 3 4,6
2
Pieza de trabajo

Programacin bsica
Ejemplo de uso de la instruccin MSHIFT
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=20.00 Mueve el manipulador hacia la posicin de referencia.
Establece el punto de referencia como variable de

0002 GETS PX000 $PX000
posicin P000.
Mueve el manipulador hacia la posicin buscada

0003 MOVJ VJ=20.00
(target).
Establece el punto buscado (target) como variable

0004 GETS PX001 $PX000
de posicin P001.
Establezca el valor de cambio y ajstelo como

0005 MSHlFT PX010 BF PX000 PX001
posicin variable P010.
0006 END

Programacin bsica
Funcin de conversin de programa de cambio paralelo
7.3 Funcin de conversin de programa de cambio paralelo

Si la posicin del manipulador y posicin de la base se mueven una vez que se haya
realizado una programacin, todo el programa debe ser modificado. La funcin de
conversin de cambio paralelo acorta el tiempo de modificacin requerido en casos como
ste cambiando todos los pasos del programa utilizando el mismo valor para crear un
programa nuevo.
Cuando se realiza la conversin de cambio paralelo, todos los pasos del programa se
cambian utilizando el mismo valor.
Importante!
Pasos fuera del rea mxima del punto P
/OV se muestra para los pasos que resultan en una posicin fuera del rea mxima del
punto P del manipulador. Cuando se corrige la posicin, aparece la pantalla /OV.
Variable de posicin
Las variables de posicin no estn sujetas a la conversin del programa de cambio paralelo.
Programa no convertido
Los siguientes programas no pueden ser convertidos. Si se intenta la conversin, no se
realiza ninguna operacin.
Programas sin ejes de grupo
Programas concurrentes (opcional)
Sistemas de coordenadas para conversin

Cuando se realiza la conversin del programa de cambio paralelo, es necesario especificar
los sistemas de coordenadas en los cuales se lleva a cabo la conversin. El sistema de
coordenadas puede seleccionarse de lo siguiente:
Coordenadas del usuario (24 tipos)
Coordenadas de herramienta maestra (programa R1 + R2)

Programacin bsica
En el caso de un programa comn para el cual los ejes del grupo estn registrados, la
conversin del cambio se realiza de acuerdo con el sistema de coordenadas seleccionado.
La relacin entre combinaciones de grupos y coordenadas se muestra en la siguiente tabla.
to en la tabla son seguidos por sus explicaciones.
Relacin entre combinaciones de grupos y coordenadas en conversin
Combinacin Explicacin
de grupos
en programa Sistema de coordenadas utilizable
El cambio se realiza sobre la base de coordenadas seleccionadas.

R Coordenadas de la base, coordenadas del robot, coordenadas de la herramienta y
coordenadas del usuario.
El cambio se realiza sobre la base de coordenadas seleccionadas.
El cambio del eje de la base se realiza utilizando la cantidad

Coordenadas especificada y el cambio del TCP del manipulador se realiza
de la base utilizando la cantidad especificada en las coordenadas de la
base.

especificada.
Coordenadas
El cambio del TCP del manipulador se realiza utilizando la
del robot
cantidad especificada en las coordenadas del robot. Estos
R(B) cambios se llevan a cabo de manera independiente.

especificada.
Coordenadas
El cambio del TCP del manipulador se realiza utilizando la
de herramienta
cantidad especificada en las coordenadas de herramienta. Estos
cambios se llevan a cabo de manera independiente.

Coordenadas especificada y el cambio del TCP del manipulador se realiza
del usuario utilizando la cantidad especificada en las coordenadas del
usuario.
El cambio se realiza sobre la bases de los valores de pulsos independientemente de las

S
coordenadas.
El manipulador es cambiado en las coordenadas seleccionadas.

El cambio del eje de la estacin se realiza sobre la base de los valores de pulsos
R+S independientemente de las coordenadas.
Coordenadas de la base, coordenadas del robot, coordenadas de la herramienta y

coordenadas del usuario.
El manipulador es cambiado en las coordenadas seleccionadas, como en a

anterior.
R(B)+S
El cambio del eje de la estacin se realiza sobre la base de los valores de pulsos
independientemente de las coordenadas.
Dos manipuladores son cambiados en las coordenadas seleccionadas.

R+R Coordenadas de la base, coordenadas del robot, coordenadas de la herramienta,
*1
coordenadas del usuario y coordenadas de herramienta maestra.
Dos manipuladores son cambiados en el sistema de coordenadas seleccionado, como en

R(B)+R(B)
a anterior. Asimismo, se cambian dos ejes de la base.
*1 En las coordenadas de herramienta maestra, la conversin slo ocurre en la aplicacin esclava

desde el punto de vista de la instruccin SMOV.

Programacin bsica
El cambio del eje de la base se realiza utilizando B y el cambio del TCP del manipulador se
realiza utilizando A en las coordenadas de la base.
Base

realiza utilizando A en las coordenadas del robot. Estos cambios se llevan a cabo de manera
independiente.

Programacin bsica
realiza utilizando A en las coordenadas de herramienta. Estos cambios se llevan a cabo de
manera independiente.

realiza utilizando A en las coordenadas del usuario. Estos cambios se llevan a cabo de
manera independiente.

Programacin bsica
Conversin de programas R1+R2 con coordenadas de herramienta maestra

Los programas coordinados R1+R2 pueden ser sujetos a conversin del programa de
cambio paralelo en las coordenadas de herramienta maestra. Slo los pasos que se toman
en la aplicacin esclava desde el punto de vista de la instruccin SMOV estn sujetos a
conversin.
R2
R1
Eje X
Eje Y Coordenadas de herramienta maestra
Eje Z
1
0001 MOV
+MOV
0002 MOV
+MOV 6
0003 SMOV 5
+MOV 2
0004 SMOV
+MOV
0005 SMOV
+MOV 4
3
0006 MOV
+MOV
Trayectoria de movimiento despus de la
conversin

Programacin bsica
7.3.2 Mtodos operativos

Especificacin de los puntos de conversin
Operacin Explicacin

1
principal.

2 Seleccione {JOB}.
PROGRAMA).

3
desplegable.
Aparece la ventana PARALLEL SHIFT JOB (PROGRAMA DE

CAMBIO PARALELO).
PARALLELSHIFTJOB
c SOURCEJOB : JOB1
d STEPSECTION :001010
e DESTINATIONJOB :*******
Seleccione {PARALLEL SHIFT f COORDINATES :PULSE
4
JOB}. BASEPOINT :TEACHSETTING
<SHIFTVALUE> R1:S 0
L 0
U 0
R 0
B 0
T 0
EXECUTE CANCEL
Especifique los puntos siguientes.
1. SOURCE JOB (PROGRAMA FUENTE)

Selecciona el programa antes de la conversin. El programa
que se muestra en la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO
DEL PROGRAMA) se establece desde un principio. Para
cambiar el programa, realice el siguiente procedimiento.
Mueva el cursor al nombre del programa y pulse [SELECT].
Especifique los puntos de Seleccione el programa deseado.
5
conversin.
2. STEP SECTION (Start Step End Step) (SECCIN DE PASO
Paso inicial Paso final)
Especifica la seccin de paso del programa fuente. Todos los
pasos se establecen desde un principio. Si no hay pasos en el
programa fuente, se visualiza ***. Para cambiar la seccin,
realice el siguiente procedimiento.
Mueva el cursor hacia la indicacin de la seccin del paso y
pulse [SELECT]. Aparecer la lnea intermedia de entrada.
Introduzca el nmero de paso y pulse [ENTER].

Programacin bsica
Operacin Explicacin
3. PROGRAMA DE DESTINO
Especifica el programa convertido. De no especificarse ( se
visualiza ********), se especifica el programa fuente. Para
cambiar el programa, realice el siguiente procedimiento.
Mueva el cursor hacia la indicacin del nombre del programa
convertido y pulse [SELECT]. Aparece la lnea de entrada de
caracteres. Se muestra el nombre del programa fuente en la
lnea de entrada. Para introducir el nombre del programa sin
usar el nombre del programa fuente, pulse [CANCEL] y luego
5 (continuacin) introduzca un nombre de programa.
4. COORDENADAS
Seleccione las coordenadas de conversin. Mueva el cursor
hacia el nombre de coordenadas y pulse [SELECT]. Aparece el
cuadro de dilogo de seleccin. Seleccione las coordenadas
deseadas.
Cuando se seleccionan las coordenadas del usuario, aparece la
lnea intermedia de entrada. Introduzca el nmero de
coordenada del usuario que se desea y pulse [ENTER].
Especificar el valor del cambio

Hay dos mtodos para especificar el valor del cambio.
Introducir directamente el valor del cambio utilizando el valor numrico.
Calcular el valor del cambio programando el punto de la base original y punto de la base
convertido.
Introduccin de valor numrico
Operacin Explicacin
Muestre la ventana PARALLEL

1 SHIFT JOB (PROGRAMA DE
CAMBIO PARALELO).
Ahora se puede introducir el nmero.

PARALLELSHIFTJOB
SOUCEJOB :JOB1
STEPSECTION :001010
DESTINATIONJOB :JOB2
COORDINATES :ROBOT
Seleccione el valor de cambio que BASEPOINT :TEACHSETTING
2 <SHIFTVALUE> R1:X 0.000
se va a establecer.
Y 0.000
Z 0.000
EXECUTE CANCEL
Introduzca el valor del cambio

3
usando las teclas numricas.

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Se establece el valor del cambio.

PARALLELSHIFTJOB
SOURCEJOB :JOB1
STEPSECTION :001010
COORDINATES :ROBOT
BASEPOINT :TEACHSETTING
4 Pulse [ENTER]. <SHIFTVALUE> R1:X 200.000
Y 0
Z 0
EXECUTE CANCEL
Clculos utilizando programacin
Operacin Explicacin

CAMBIO PARALELO).
PARALLELSHIFTJOB
BASEPOINT(SRC) BASEPOINT(DEST)
R1:X 0.000 R1:X 0.000
Seleccione TEACH SETTING R1:Y 0.000 R1:Y 0.000
R1:Z 0.000 R1:Z 0.000
(AJUSTE DE PROGRAMACIN)
2
en el punto BASE POINT
(PUNTO DE LA BASE).
EXECUTE CANCEL
Seleccione BASE POINT(SRC)

3 (PUNTO DE LA BASE
(FUENTE)).
Mueva el manipulador hacia el

4 punto de la base original
utilizando las teclas de los ejes.

Programacin bsica
Operacin Explicacin
Se establece el punto de la base original
PARALLELSHIFTJOB
R1:X 230.000 R1:X 0.000
R1:Y 40.000 R1:Y 0.000
R1:Z 20.000 R1:Z 0.000
5 Pulse [INSERT] y [ENTER].
EXECUTE CANCEL
Seleccione BASE POINT(DEST)

6 (PUNTO DE LA BASE /
DESTINO)).
Mueva el manipulador hacia el

7 punto de la base convertido
utilizando las teclas de los ejes.
Se establece el punto de la base de conversin.
PARALLELSHIFTJOB
R1:X 230.000 R1:X 460.000
R1:Y 40.000 R1:Y 60.000
R1:Z 20.000 R1:Z 100.000
8 Pulse [MODIFY] y [ENTER].
EXECUTE CANCEL

Programacin bsica
Operacin Explicacin
La diferencia se calcula utilizando los dos puntos de programacin

y establecindolos como un valor de cambio.
PARALLELSHIFTJOB
SOUCEJOB :JOB1
STEPSECTION :001010
Seleccione EXECUTE
9 COORDINATES :ROBOT
(EJECUTAR). BASEPOINT :TEACHSETTING
<SHIFTVALUE> R1:X 230.000
Y 20.000
Z 80.000
EXECUTE CANCEL

Programacin bsica
Ejecutar conversin
Operacin Explicacin

CAMBIO PARALELO).
Aparece el cuadro de dilogo de confirmacin cuando el programa

convertido no est especificado. Seleccione YES (S) y luego se
ejecuta la conversin. Aparece la ventana JOB CONTENT
(CONTENIDO DEL PROGRAMA) cuando se completa la
conversin.
PARALLELSHIFTJOB
SOURCEJOB :JOB1
STEPSECTION :001010
COORDINATES
BASEPOINT Overwrite?

<SHIFTVALUE> R1:X 230.000
YES NO
Y 20.000
Z 80.000
Seleccione EXECUTE
2
(EJECUTAR).
Importante!
De ocurrir una alarma durante la conversin, la conversin se
suspende.
En el paso fuera del rea mxima del punto P. /OV aparece en

pantalla despus de la instruccin de movimiento.
JOBCONTENT
0000NOP
0002MOVJVJ=25.00
0003MOVJVJ=12.50
0004ARCONASF#(1)
0005END
MOVJVJ=50

Programacin bsica
Funcin PAM
7.4 Funcin PAM

La funcin para ajuste de posicin durante el modo reproduccin (PAM: Ajuste manual de la
posicin) permite ajustes de posicin mediante operaciones simples mientras se observa el
movimiento del manipulador y sin detener el manipulador. Las posiciones se pueden ajustar
tanto en el modo programacin (TEACH) como en el modo reproduccin (PLAY).
Se pueden ajustar los siguientes datos introduciendo datos desde las teclas en la consola de
programacin.
Punto de programacin
Velocidad de operacin
Niveles de posicin
Rangos de entrada para datos de ajuste

Los rangos de entrada para datos de ajuste son los indicados en la siguiente tabla.
Datos Rango de entrada
Cantidad de pasos para el ajuste Se pueden ajustar hasta 10 pasos al mismo tiempo.
Unidad: mm, vlido a dos lugares decimales, mximo

Rango de ajuste de posicin (X, Y, Z)
10mm
Rango de ajuste de velocidad (V) Unidad: %, vlido a dos lugares decimales, mximo 50%
Rango de ajuste PL 0a8
Coordenadas del robot, coordenadas de la base,

Coordenadas de ajuste coordenadas de la herramienta y coordenadas del usuario
(Coordenadas predeterminadas: coordenadas del robot)
Adems...
Los rangos de entrada para datos de ajuste pueden modificarse utilizando los siguientes
parmetros:
S3C806: Rango de ajuste de posicin (unidad: mm)
S3C807: Rango de ajuste de velocidad (unidad: 0.01%)
S3C808: Especificacin de coordenadas de ajuste
Para ms detalles, consulte Descripcin de parmetros.
Importante!
Los ejes de la base y los ejes de la estacin no se pueden ajustar.
El ajuste, cuando se ejecuta una instruccin TCP, se realiza mediante el ajuste de los
datos de la herramienta seleccionada.
Cuando las coordenadas para el ajuste son las coordenadas del usuario, ocurre un

Programacin bsica
Funcin PAM
error si la programacin no ha sido llevada a cabo en las coordenadas de usuario.

Si se intenta ajustar PL cuando no hay PL en el contenido del paso para el ajuste,
ocurre un error.
La variable de posicin y los pasos de punto de referencia no se pueden ajustar. Ocurre
un error si se intenta un ajuste.
Un intento de ajustar la velocidad en un paso que no tiene etiqueta de instruccin de
velocidad, causar un error.
7.4.2 Mtodos operativos

Establecer los datos de ajustes
Operacin Explicacin

1
principal.

2 Seleccione {JOB}. PROGRAMA) (en el modo programacin) o la ventana
PLAYBACK (REPRODUCCIN) (en el modo reproduccin)).

3
desplegable.
Aparece la ventana PAM.
PAM
c JOB :*******
d INPUTCOORD :ROBOTCOORD
STEPX(mm)Y(mm)Z(mm)V(%)PL
000 0.00 0.00 0.00 0.00
4 Seleccione {PAM}. 000 0.00 0.00 0.00 0.00 f
e 000 0.00 0.00 0.00 0.00 g
000 0.00 0.00 0.00 0.00

h
000 0.00 0.00 0.00 0.00
000 0.00 0.00 0.00 0.00
COMPLETE CANCEL

Programacin bsica
Funcin PAM
Operacin Explicacin
Establezca los datos del ajuste.

1. JOB (PROGRAMA)
Establezca el nombre del programa que va a ser ajustado.
Alinee el cursor y pulse [SELECT] para mostrar la pantalla JOB
LIST (LISTADO DEL PROGRAMA). Mueva el cursor hacia el
programa deseado y pulse [SELECT] para establecer el
programa ajustado.
2. INPUT COORD (COORDENADAS DE ENTRADA)

Establezca las coordenadas deseadas.
5 Establezca los datos del ajuste.
Alinee el cursor y pulse [SELECT] para visualizar el cuadro de
dilogo de seleccin. Mueva el cursor hacia el sistema de
coordenadas deseado y pulse [SELECT] para establecer las
coordenadas de entrada.
3. Nmero de paso
Establezca el nmero de paso que va a ser ajustado.
Alinee el cursor y pulse [SELECT] para mostrar la lnea
intermedia de entrada de nmeros. Introduzca el nmero de
paso y pulse [ENTER] para establecer el valor.
4. Ajuste de coordenadas XYZ

Establezca la direccin y cantidad de las coordenadas X, Y, y Z.
Alinee el cursor con los datos que van a ser ajustados y pulse
[SELECT] para mostrar la lnea intermedia de entrada de
nmeros. Introduzca los datos numricos y pulse [ENTER] para
establecer los datos ajustados.
5. Ajuste de velocidad V
Establezca la velocidad.
Alinee el cursor y pulse [SELECT] para mostrar la lnea
5 (continuacin) intermedia de entrada de nmeros. Introduzca los datos
numricos y pulse [ENTER] para establecer los datos ajustados.
6. PL
Esto se muestra cuando el nivel de posicionamiento del
programa que va a ser ajustado para el paso establecido en 3,
ya se ha decidido y se pueden modificar los datos. Cuando el
nivel de posicin no se ha decidido, se visualiza [-], y no puede
ser establecido. Para modificar el nivel de posicin, alinee el
cursor, pulse [SELECT], introduzca el valor numrico y pulse
[ENTER].

Programacin bsica
Funcin PAM
Ejecucin del ajuste
ejecucin del ajuste

Operacin Explicacin
PAM
JOB :*******
INPUTCOORD :ROBOTCOORD
007 10.00 0.00 0.00 0.00
008 20.00 0.00 5.00 0.00
009 0.00 5.00 0.00 0.00
010 0.00 0.00 0.00 0.00
011 0.00 0.00 0.00 0.00
012 0.00 0.00 0.00 0.00
013 0.00 0.00 0.00 0.00
014 0.00 0.00 0.00 0.00
015 0.00 0.00 0.00 0.00
COMPLETE CANCEL

Toque COMPLETE
1
(COMPLETO) en la pantalla. Aparece el cuadro de dilogo de confirmacin.
PAM
JOB :*******
007 10.00 0.00 0.00 0.00 -
008 20.00 0.00Correct?5.00 0.00 -
009 0.00 5.00 0.00 0.00 -
010 0.00 0.00
YES NO
0.00 0.00 -
011 0.00 0.00 0.00 0.00 -
012 0.00 0.00 0.00 0.00 -
013 0.00 0.00 0.00 0.00 -
014 0.00 0.00 0.00 0.00 -
015 0.00 0.00 0.00 0.00 -
En el modo programacin (TEACH), el ajuste del programa puede

ser inmediatamente ejecutado. En el modo reproduccin (PLAY),
el programa puede ser ajustado justo antes de la ejecucin
(operacin de movimiento).
2 Seleccione YES (S). Cuando se ha completado el ajuste del programa, los datos
establecidos que se muestran en la ventana de estado PAM, se
borran. Sin embargo, si la posicin de ajuste del paso, excede el
lmite del software, ocurre un error y los datos en slo ese paso no
pueden ser borrados en la ventana.

Programacin bsica
Funcin PAM
Cancelacin de la ejecucin
En el modo reproduccin (PLAY), durante el estado de espera de ajuste, se visualiza
CANCEL (CANCELAR) en la ventana PAM. Para cancelar el proceso de ajuste, toque
CANCEL en la pantalla. Asimismo, si ocurre lo siguiente antes de la ejecucin, el proceso
se cancela automticamente.
Si se cambia el modo
Si ocurre una alarma
Si se desconecta la alimentacin
PAM
JOB :*******
007 10.00 0.00 0.00 0.00
008 20.00 0.00 5.00 0.00
009 0.00 5.00 0.00 0.00
010 0.00 0.00 0.00 0.00
011 0.00 0.00 0.00 0.00
012 0.00 0.00 0.00 0.00
013 0.00 0.00 0.00 0.00
014 0.00 0.00 0.00 0.00
015 0.00 0.00 0.00 0.00
COMPLETE CANCEL
Edicin de datos
Borrado de datos
Si se ha cometido un error durante el ajuste de los datos o si no se hace necesario el ajuste
del paso, se pueden borrar los datos.
Operacin Explicacin
PAM
JOB :*******
007 10.00 0.00 0.00 0.00
Mueva el cursor hacia el paso de 008 20.00 0.00 5.00 0.00
1 009 0.00 5.00 0.00 0.00
los datos que se van a borrar.
010 0.00 0.00 0.00 0.00
011 0.00 0.00 0.00 0.00
012 0.00 0.00 0.00 0.00
013 0.00 0.00 0.00 0.00
014 0.00 0.00 0.00 0.00
015 0.00 0.00 0.00 0.00
COMPLETE CANCEL
2 Seleccione {EDIT} en el Men. Aparece el men desplegable.
3 Seleccione {LINE CLEAR}. Se borran los datos de la lnea.

Programacin bsica
Funcin PAM
Copiado de datos
Para introducir los mismos datos a los establecidos previamente, lleve a cabo la siguiente
operacin.
Operacin Explicacin
Mueva el cursor hacia la lnea que

1
va a ser copiada.
LINECLEAR
PAM
LINECOPY
JOB :*******
LINEPASTE :ROBOTCOORD
INPUTCOORD
007 10.00 0.00 0.00 0.00
2 Seleccione {EDIT} en el Men. 008 20.00 0.00 5.00 0.00
009 0.00 5.00 0.00 0.00
010 0.00 0.00 0.00 0.00
011 0.00 0.00 0.00 0.00
012 0.00 0.00 0.00 0.00
013 0.00 0.00 0.00 0.00
014 0.00 0.00 0.00 0.00
015 0.00 0.00 0.00 0.00
COMPLETE CANCEL
Seleccione {LINE COPY} en el

3
men desplegable.

4 donde est la opcin que va a ser
copiada.
Los datos deseados se copian en la lnea. Sin embargo, si la lnea

6 Seleccione {LINE PASTE}. donde se van a copiar los datos no tiene el valor de velocidad o el
valor PL, no se puede copiar.

Programacin bsica
Funcin de cambio de espejo (mirror)
7.5 Funcin de cambio de espejo (mirror)

Con la funcin de cambio de espejo, un programa se convierte al programa en el cual la
trayectoria es simtrica a la del programa original. Esta conversin puede llevarse a cabo
para la coordenada especificada entre X-Y, X-Z, o coordenada Y-Z de las coordenadas del
robot y las coordenadas del usuario.
La funcin de cambio de espejo se clasifica en las tres formas siguientes: la funcin de
cambio de espejo de pulso, la funcin de cambio de espejo coordenadas del robot, y la
funcin de cambio de espejo de coordenadas del usuario.
Cambio de
espejo
La trayectoria original La trayectoria convertida

antes del cambio de despus del cambio de
espejo espejo
7.5.2 Funcin de cambio de espejo de pulso

Con la funcin de cambio de espejo de pulso, el cambio de espejo se realiza revertiendo el
signo (+/-) para los ejes que estn especificados con el parmetro por anticipado.
Eje R Eje R
Eje T Eje T
Eje S Eje S
Ajuste de parmetros
Al usar el siguiente parmetro, especifique los ejes para los cuales se va a revertir el signo.

Programacin bsica
S1CxG065: Especificacin del eje con inversin del signo de cambio de espejo
El 1 er eje (0: No invertido, 1: Invertido
El 6to eje
Programa objeto
Los programas sin ejes del grupo y los programas relativos no pueden ser convertidos.
Especificacin de ejes del grupo

Cuando se especifican los ejes del grupo para el programa convertido en un sistema de ejes
del grupo mltiples, los ejes del grupo especificados en los programas originales y
convertidos deben ser los mismos.
Ejes del robot: Mismo modelo
Ejes de la base: Misma configuracin
Ejes de la estacin: Misma configuracin
Variables de posicin
Las variables de posicin no se convierten utilizando la funcin de cambio de espejo.
7.5.3 funcin de cambio de espejo coordenadas del robot

Con la funcin de cambio de espejo de coordenadas del robot, el cambio de espejo se realiza
en la coordenada X-Z de las coordenadas del robot.
Z Z
Y Y
X X
Programa objeto
Los programas sin ejes del grupo no se pueden convertir.


Programacin bsica


Programacin bsica
Importante!
La conversin del cambio de espejo para el eje de la base no se realiza con la funcin
de cambio de espejo de coordenadas del robot.
Con la funcin de cambio de espejo de coordenadas del robot, la conversin del
cambio de espejo para los ejes de la estacin se realiza invirtiendo el signo para los ejes
especificados con el parmetro S1CxG065 "Especificacin de ejes con inversin de
signo de cambio de espejo."
7.5.4 Funcin de cambio de espejo coordenadas del usuario

Con la funcin de cambio de espejo de coordenadas del usuario, el cambio de espejo se
realiza en la coordenada X-Z, X-Y o la coordenada Y-Z de las coordenadas del usuario
especificadas.
Z Z
Y Y
X X
Programa objeto
Los programas sin ejes del grupo no se pueden convertir.

Importante!
Con la funcin de cambio de espejo de coordenadas del usuario, la conversin del cambio de

Programacin bsica
espejo para los ejes de la estacin se realiza invirtiendo el signo para los ejes especificados
con el parmetro S1CxG065 "Especificacin de ejes con inversin de signo de cambio de
espejo."
7.5.5 Notas sobre la funcin de cambio de espejo

Para los manipuladores, tales como una mueca de pulido, cuyo centro de rotacin del eje S
y rotacin del eje T estn compensados en la direccin de la coordenada X, el cambio de
espejo no puede realizarse correctamente utilizando la funcin de cambio de espejo de
pulso. Asegrese de utilizar la funcin de cambio de espejo de coordenadas del robot o usar
la funcin de cambio de espejo de coordenadas del usuario con las coordenadas del usuario
especificadas en el centro de rotacin del eje T.
Utilizacin de la funcin de cambio de espejo de coordenadas del robot

Con la funcin de cambio de espejo de coordenadas del robot, el cambio de espejo se
realiza en la coordenada X-Z de las coordenadas del robot. La trayectoria del programa
convertido es la siguiente:
Funcin de cambio de espejo coordenadas del robot
Despus de la conversin Antes de la conversin
7. Utilizacin de la funcin de cambio de espejo de coordenadas del usuario

Para utilizar la funcin de cambio de espejo de coordenadas del usuario, especifique
por adelantado las coordenadas del usuario en el centro de la rotacin del eje T.
Funcin de cambio de espejo coordenadas del robot
Despus de la conversin Antes de la conversin

Programacin bsica
7.5.6 Procedimientos operativos

Llamar a la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA)
Llame a la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA) del programa que se
va a convertir de la siguiente manera:
Para el trabajo actual
Operacin Explicacin

1
principal.
2 Seleccione {JOB}.
Para otro programa.
Operacin Explicacin

1
principal.
2 Seleccione {SELECT JOB}. Aparece la ventana JOB LIST (LISTA DE PROGRAMAS).
Seleccione el programa
3
deseado.

Programacin bsica
Ejecutar conversin de cambio de espejo
Operacin Explicacin
Visualice la ventana JOB

1
PROGRAMA) del programa que
se va a convertir.
Seleccione {UTILITY} en el
2
Men.
3 Seleccione {MIRROR SHIFT}. Aparece la ventana MIRROR SHIFT (CAMBIO DE ESPEJO).
MIRRORSHIFT
c SOURCEJOB :JOB1
d SOURCECTRLGROUP :R1
e STEPSECTION :001010
f DESTINATIONJOB :****
g DESTCTRLGROUP :****
h COORDINATES :PULSE
i USERCOORDNO. :
j TARGET :
k EXECUTE CANCEL
1. SOURCE JOB (PROGRAMA FUENTE)

Selecciona el programa fuente de conversin.
Para seleccionar otro programa a ser convertido, mueva el
Establezca opciones segn se
4 cursor hacia el nombre y pulse [SELECT] para llamar a la lista
requiera.
de programas. Seleccione el programa deseado y pulse
[SELECT].
2. SOURCE CTRL GROUP (GRUPO DE CONTROL DE

FUENTE)
Muestra el grupo de control del programa fuente de
conversin.
3. STEP SELECTION (SELECCIN DE PASO)

Especifica los pasos que se van a convertir. Desde el primer
paso al ltimo paso del programa seleccionado se especifican
como valores iniciales.
4. DESTINATION JOB (PROGRAMA DE DESTINO)

Especifica el nombre del programa convertido. Para introducir
el nombre, mueva el cursor hacia el nombre y pulse [SELECT].
El nombre del programa fuente de conversin se muestra en la
lnea de entrada como valor inicial. Cuando se muestra "***", el
nombre del programa convertido deber ser el mismo que el
nombre del programa fuente de conversin.

Programacin bsica
Operacin Explicacin
5. DEST CTRL GROUP (GRUPO DE CONTROL DE DESTINO)

Selecciona el grupo de control para el programa convertido.
Cuando se introduce el nombre del programa de destino, el
mismo grupo de control que el del programa fuente de
conversin se establece automticamente. Para cambiarlo,
mueva el cursor hacia el grupo de control y pulse [SELECT]
para llamar al cuadro de dilogo de seleccin.
6. COORDINATES (COORDENADAS)
Especifica las coordenadas utilizadas para la conversin. Se
puede seleccionar "PULSE," (PULSO) "ROBOT," (ROBOT) o
"USER" (USUARIO). El valor inicial es PULSE.
"PULSE": Ejecuta la conversin de cambio de espejo de pulso
"ROBOT": Ejecuta la conversin de cambio de espejo sobre la
base de las coordenadas cartesianas.
"USER": Ejecuta la conversin de cambio de espejo sobre la
base de las coordenadas del usuario especificadas.
7. USER COORD NO. (NO. DE COORDENADA DEL USUARIO)

Especifica el nmero de las coordenadas del usuario cuando
4 (continuacin)
USER (USUARIO) est seleccionada en 6. "01" se ajusta
automticamente como el valor inicial cuando "USER"
(USUARIO) est seleccionada en 6.
Esta opcin no puede establecerse cuando "PULSE" (PULSO)
O "ROBOT" (ROBOT) est seleccionada en 6.
8. TARGET (OBJETIVO)
Especifica la coordenada donde se har la conversin cuando
"ROBOT" (ROBOT) o "USER" (USUARIO) est seleccionada
6. Se puede seleccionar "XY," "XZ," o "YZ" . XZ se ajusta
automticamente como el valor inicial cuando ROBOT
(ROBOT) o "USER" (USUARIO) est seleccionada en 6.
Siempre especifique XZ para ROBOT.
9. EXECUTE (EJECUTAR)
Ejecuta la conversin. Cuando se introduce el nombre del
programa de destino de conversin, el programa convertido se
crea con ese nombre como un nuevo programa. Cuando no se
introduce el nombre del programa de destino de conversin, el
programa fuente de conversin se convierte y se sobrescribe.
Seleccione EXECUTE
5
(EJECUTAR).

Programacin bsica
Lista de mensajes de error
8. Mensajes de error
8.1 Lista de mensajes de error
El error advierte al operador de no avanzar a la operacin siguiente, causado por una
operacin equivocada o el mtodo de acceso cuando se utiliza la consola de programacin o
un equipo externo (ordenador, PLC, etc.).
Cuando ocurre un error, confirme el contenido del error, luego cancele el error.
Para cancelar el error, realice cualquiera de las siguientes operaciones:

Pulse [CANCEL] en la consola de programacin.
Seal de reposicin de error/alarma de entrada (entrada del sistema).
Importante!
Un error es diferente de una alarma porque no detiene al robot an si ocurri mientras el
robot estaba siendo utilizado (durante reproduccin (playback)).
MainMenu ShortCut Cannotinsert/modify/deleteforaxisdetachment
Cuando ocurren dos o ms errores, aparece en el rea de visualizacin del mensaje.

Active el rea de visualizacin del mensaje y pulse [SELECT] para ver la lista de errores
actuales.
5/9
Cannotloadmacrojobatcurrentsecuritymode
HELP
Cannotinsert/modify/deleteforgroupaxisdetachment
CLOSE
Cannotinsert/modify/deleteforaxisdetachment
Para ver los detalles de los contenidos del error seleccionado, seleccione HELP (AYUDA).
Para cerrar la lista de errores, seleccione "CLOSE". Para cancelar todos los errores, pulse
[CANCEL].

Programacin bsica
8.1.1 Sistema y operacin general
No. de
Datos Mensaje de error Contenido
error
No puede utilizarse mientras el

Desconectar la servoalimentacin y
10 - suministro de la servoalimentacin
realizar una accin correctiva
est conectado (ON).
Fuera del modo de operacin

20 - Pulsar TEACH (PROGRAMACIN)
especificado
30 - Ajuste ilegal para nmero de variables Error de ajuste de parmetro
La variable de posicin no puede

40 - Variables de posicin del robot indefinidas
utilizarse.
3 puntos bsicos de coordenadas

60 - Puntos indefinidos (ORG, XX, XY) de usuario no registrados (ORG,
XX, XY)
El nmero de la herramienta
registrado con los datos de posicin
de programacin no coinciden con
70 - Programa y herramienta actual diferentes
el nmero de la herramienta
seleccionado en la consola de
programacin.
80 - Misma posicin en los 3 puntos
En estado de recuperacin de
100 -
rebasamiento
110 - Conectar la servoalimentacin
Ajustar en modo PLAY

120 -
(REPRODUCCIN)
130 - Sin arranque utilizando seal externa
140 - Sin arranque utilizando P.P.
Seal de seleccin de modo TEACH

180 -
(PROGRAMACIN) conectada
190 - Ajuste de nmero de variable
200 - Eje del grupo definido
210 - Robots coordinados no definidos
No se puede registrar combinacin de

212
grupos
230 - Mientras se cancela el lmite programable
240 - Robot no definido
270 - Archivo de condicin de pistola no definido
280 - Falta de nmero de puntos E/S
290 - No se puede establecer el mismo No.

Programacin bsica
No. de
error
300 - Recuadro de usuario indefinido
No se puede registrar el PROGRAMA

310 -
maestro
No se puede utilizar VERIFICACIN

320 -
(CHECK-RUN)
No se puede utilizar BLOQUEO DE

330 -
MQUINA (MACHINE LOCK)
No se puede utilizar el PROGRAMA

340 -
maestro
350 - No se puede inicializar
Segunda posicin inicial no fue

380 - Posicin no verificada
verificada.
Se puede especificar servodesconexin

390 -
utilizando rel de seguridad
El tiempo no pudo ser medido para

410 - El tiempo no pudo ser medido
la funcin TRT.
El nmero de puntos programados

420 - Nmero incorrecto de puntos programados para la calibracin de la
herramienta es incorrecto.
430 - Registrar inicio de PROGRAMA reservado
460 - Tiempo en exceso para medicin
500 - Datos de calibracin de robot no definidos
510 - Ejes no definidos
No se puede seleccionar la combinacin

520 -
coordinada
530 - Iniciar modo de reserva
Prohibicin de inicio de cambio de

550 -
PROGRAMA reservado est establecido
No se puede programar posicin mientras

560 -
el lmite programable est cancelado
[SYNCHRO] fue pulsado para

590 - Registrar combinacin de ejes del grupo programa coordinado que no se
registr como grupo.
600 - Fuera del rango de datos de ajuste
No se puede usar la coordenada del

610 -
usuario
620 - Seleccionar PROGRAMA (robot)
650 - Datos medidos incorrectos

Programacin bsica
No. de
error
Tipo de datos de posicin variable

660 -
incorrecto
- Datos definidos
680
XXX Archivo No.
Tipo de placa de memoria CMOS

700 -
incorrecto
760 - Error en ajuste de condicin de inicio
770 - Durante la operacin del robot
La pistola de designacin no est

800 -
conectada
El eje del grupo de designacin no est

801 -
conectado
El suministro de servoalimentacin es
810 -
limitado
820 - Rango de modificacin en ms
Datos de calibracin de transportador

930 -
indefinidos
940 - Seal de presin forzada conectada
950 - Distancia de correccin negativa
960 - Solicitud de modo de eje I/O
970 - Error de seal ERRSVCPU

Programacin bsica
8.1.2 Edicin
No. de
error
1010 - Modo EDIT BLOCK (BLOQUEO EDICIN)
1020 - Introducir valor correcto
1030 - No. de ID no autorizado
1050 - Introducir fecha correcta
1060 - Introducir hora correcta
1070 - Introducir un nmero ID en 4-8 cifras
1080 - Valor negativo no puede establecerse

Programacin bsica
8.1.3 Datos definidos del programa
No. de
error
2010 - Carcter incorrecto
2020 - Nombre no introducido
2030 - Nombre de PROGRAMA no definido
2040 - Nombre de PROGRAMA definido
2050 - Direccin no encontrada
Ajustar robot exactamente a la posicin

2070 -
programada
Pulsar INSERT (INSERTAR) o MODIFY

2080 -
(MODIFICAR)
Solo es posible modificar la instruccin

2090 -
de movimiento
2100 - El PROGRAMA no puede ser editado.
2110 - Lmite programable en exceso
No se puede insertar/alterar/borrar con

2120 -
servodesconexin
2150 - Insertar no es posible desde este punto
No se puede modificar o borrar esta

2160 -
posicin
Pulsar INSERT (INSERTAR) para

2170 -
registrar el mismo paso que el anterior
2180 - No se pueden insertar datos
2210 - Ajustes de datos ilegales
2220 - Mostar instruccin de edicin
2240 - Ecuacin de instruccin excesiva
Nmero de parntesis en ecuacin no

2250 -
coincidente
2260 - Seleccin de eje del grupo incorrecta
No se pueden insertar ms instrucciones

2270 -
en el PROGRAMA

Programacin bsica
No. de
error
La memoria del PROGRAMA est

*
completa
Falta de memorias del archivo de

1
posicin
Falta de memorias del registro de

2
PROGRAMAS
2280
Falta de memorias del archivo de
3
instruccin
4 Falta de pool de memoria
Falta de archivo de condicin de paso

5
para multicapa
2290 - PROGRAMA maestro no definido
* PROGRAMA submaestro no definido
1 Submaestro 1
2 Submaestro 2
3 Submaestro 3
2291 4 Submaestro 4
5 Submaestro 5
6 Submaestro 6
7 Submaestro 7
8 Submaestro 8
PROGRAMA INICIO MAESTRO no

2292 -
definido
* PROGRAMA INICIO SUB no definido
1 Submaestro 1
2 Submaestro 2
3 Submaestro 3
2293 4 Submaestro 4
5 Submaestro 5
6 Submaestro 6
7 Submaestro 7
8 Submaestro 8
No se puede ejecutar PROGRAMA sin la

2300 -
especificacin de eje del grupo

Programacin bsica
No. de
error
* Existe la misma etiqueta

2310
XXX No. de lnea
2340 - Datos pegados no se encuentran
2360 - No se puede crear rea de edicin
No se pueden cortar/copiar instrucciones

2370 -
NOP y END
2390 - Seleccin de eje del grupo incorrecta
No se puede mover en edicin de cortar

2400 -
y pegar
2430 - Datos inversos no se encuentran
2440 - Mover ejes C y W a la posicin bsica Corte Laser
2450 - PROGRAMA relativo no permitido
2470 - Tipo de PROGRAMA incorrecto
Ajuste de coordenadas del PROGRAMA

2480 -
incorrecto
2500 - No se puede convertir el PROGRAMA
No se puede corregir la posicin en el

2510 -
PROGRAMA
2520 - Introducir nombre del PROGRAMA
2530 - Nmero de paso ilegal
2540 - Introducir nmero de paso
2550 - Nmero de paso duplicado
2551 - Nmero de lnea duplicado
No se pueden corregir los pasos de

2560 -
variables de posicin y REFP
2570 - El paso no contiene velocidad
2580 - La dosis del paso no contiene PL/CONT
2590 - Rango de lmite programable en exceso
No se puede programar posicin en

2600 -
PROGRAMA concurrente
2610 - Clase de PROGRAMA incorrecta
No se puede corregir la velocidad de

2620 -
programacin en el PROGRAMA
La posicin del transportador no se ha

2630 -
repuesto

Programacin bsica
No. de
error
2640 - Nombre del PROGRAMA incorrecto
2670 - PROGRAMA objetivo indefinido
Trabajo relativo no puede cambiarse sin

2710 -
tipo de pulso
No se puede usar PROGRAMA macro

2730 -
de robot
No se puede usar PROGRAMA macro

2740 -
concurrente
No se puede usar PROGRAMA con la

2750 -
especificacin de eje del grupo
No se puede insertar/modificar/borrar
2760 -
para la separacin del eje del grupo
El eje est separado.

2761 -
No se puede aadir, modificar o borrar.
No se pueden reservar datos de

2770 -
instruccin SVSPOTMOV
2780 - Error aritmtico

Programacin bsica
8.1.4 Equipo de memoria externo
No. de
error
Cable de unidad de disco flexible no

3010 -
conectado
Disco flexible no insertado en la unidad

3020 -
de disco flexible
3030 - Proteccin de disco flexible conectada
Archivo no guardado en el disco flexible

3040 -
o en Compact Flash
Archivo guardado en el disco flexible o

3050 -
en Compact Flash
Sin memoria en el disco flexible o en

3060 -
Compact Flash
Archivos en el disco flexible o en

3070 -
Compact Flash estn llenos
Error E/S en disco flexible o en Compact

3080 -
Flash
Error de transmisin con disco flexible o

*
Compact Flash
1 Error de imagen
2 Error de rebasamiento
3 Error de paridad
4 Error de cdigo de datos

3090
5 Error de lectura de datos
6 Error de escritura de datos
7 Datos han excedido el tiempo
8 Error de serie E/S
Error distinto al descrito

9
anteriormente
3110 - Error de sintaxis
* Error de cdigo HEX
Error de especificacin de registro de

1
datos
3120 Error de especificacin de registro

2
EOF
3 Error de tipo de registro
4 Error de verificacin total de registro

Programacin bsica
No. de
error
3130 - Verificar error
3140 - Instruccin pseudo incorrecta
* Error de registro E/S concurrente
1 Error de formato
2 Programa de escalera muy largo.
3 Exceder el rango de los datos
3150 Error de especificacin de No. de

4
canal
5 Error de especificacin de No. de rel
6 Error de valor de temporizador
Error de especificacin de No. de

7
temporizador
No se pueden cargar datos del sistema

3160 -
ilegales
* Error de datos del archivo de condicin
1 Error de formato
No. de archivo especificado es

2
omitido.
3170
No. de herramienta especificada es
3
omitido.
Archivo del usuario no est

4
registrado.

Programacin bsica
No. de
error
Error en registro de datos del

*
PROGRAMA
Registro en el nmero de datos de

1 posicin (NPOS) es incorrecto para el
formato.
Registro en el nmero de coordenada

2 del usuario (USER) es incorrecto para
el formato.
Registro en el nmero de herramienta

3
(TOOL) es incorrecto para el formato.
Registro en la seccin de datos de la

4 posicin es incorrecto para el
formato.
Registro en el tipo de datos XYZ del

5 robot (RCONF) es incorrecto para el
formato.
Registro de fecha (DATE) es

6
incorrecto para el formato.
3190
Registro de comentario (COMM) es
7
incorrecto para el formato.
Registro en los datos de atributos del

8 PROGRAMA (ATTR) es incorrecto
para el formato.
Registro del grupo (GROUP) de

9
control es incorrecto para el formato.
Registro de la variable local (LVARS)

10
es incorrecto para el formato.
Registro del argumento del

11 PROGRAMA (JARGS) es incorrecto
para el formato.
Registro en las coordenadas de

programacin para el programa
12
relativo (FRAME) es incorrecto para
el formato.
Coordenadas de datos de posicin no

13 coinciden con las coordenadas del
programa relativo.
3200 - Instruccin NOP o END no se encuentra
rea de almacenamiento de No. de

3210 -
posicin no se encuentra

Programacin bsica
No. de
error
* Error de sintaxis en datos de instruccin
2 Error de control interior
3 Instruccin/etiqueta no definida
3220
4 Insuficiencia de instruccin/etiqueta
5 Instruccin/etiqueta en desuso
6 Subinstruccin

Programacin bsica
No. de
error
7 Sin instruccin
8 Instruccin invlida
9 Etiqueta invlida
10 Carcter invlido
11 Cdigo intermedio no definido
12 Insuficiencia de cdigo intermedio
13 Sobrecarga apilamiento de sintaxis
14 Subcarga apilamiento de sintaxis
Etiqueta de tipo de array incompleta

15
Etiqueta [ARRAY]
Etiqueta de tipo de elemento

16 incompleta
Etiqueta [ELEMENT]
17 PROGRAMA Macro no registrado
18 Error de formato de entrada
19 Sobredimensionamiento de datos
20 Valor MIN en exceso
21 Valor MAX en exceso
22 Error de expresin de operacin

3220
Error de ajuste de argumento de
23
llamada de programa
Error de ajuste de argumento de

24
llamada de programa macro
25 Error de ajuste de vector de posicin
26 Error de sistema
Error de designacin de tecla

27
programable
Sobrecarga de memoria intermedia

28
de entrada numrica
Error de precisin de datos de tipo

29
real
30 Error de formato de elemento
35 Error de datos TIPO BOOL
36 Error de datos CHAR
Error de datos BYTETYPE, BINARY /

HEXADECIMAL BYTE TYPE (TIPO
37
BYTE HEXADECIMAL /BINARIO,
TIPO BYTE)

Programacin bsica
No. de
error
Error de datos BINARY/

39 HEXADECIMAL WORD TYPE (TIPO
PALABRA HEXADECIMAL/BINARIO)
Error de datos DOUBLE PRECISION

INTEGER TYPE, DECIMAL DWORD
40 TYPE (TIPO PALABRA DECIMAL,
TIPO INTEGER PRECISIN
DOBLE)
Error de datos BINARY/

41 HEXADECIMAL WORD TYPE (TIPO
PALABRA HEXADECIMAL/BINARIO)
42 Error de datos TIPO REAL
Error de datos TIPO ESPECIAL

43
3220 ESCALERA
44 Texto JCL
45 Texto no vlido
Error de datos de NOMBRE DE

46
ETIQUETA
Error de datos de NOMBRE DE

47
PROGRAMA
48 Error de datos de CADENA
49 Error de datos de COMENTARIO
Deteccin de etiqueta/instruccin no
58
vlida
3230 - Sintaxis no coincidente
3240 - Aplicacin no definida
3250 - No se puede cargar este archivo
3260 - Datos de entrada en exceso
3270 - No se puede verificar este archivo
Condicin de soldadura incorrecta

3280 -
(ESTNDAR/MEJORADA)
3290 - Puerto de serie no definido
3300 - Puerto de serie es usado
3310 - Protocolo es usado
3350 - Memoria insuficiente
3360 - Carpeta invlida
3370 - Nombre de carpeta incorrecta

Programacin bsica
No. de
error
No se puede cargar PROGRAMA macro

3450 - Cargar en modo administracin.
en el modo de seguridad actual
No se puede hacer una copia de

*
seguridad de Compact Flash
3460
1 Memoria Compact Flash insuficiente.
2 No accesible a Compact Flash.
3470 - No se encuentra la base de datos
3480 - Error de acceso a base de datos
3490 - Existe la misma base de datos
3500 - Verificar insercin de Compact Flash
No se puede borrar carpeta. Verificar

3510 -
archivo interior y atributo
3520 - Existe la misma carpeta
No se puede cargar en el modo de

3530 -
seguridad actual

Programacin bsica
8.1.5 I/O concurrente
No. de
error
* No. de rel ilegal

4010
XXX No. de lnea
* Instruccin ilegal
4030
XXX No. de lnea
No. de rel/registro duplicado en OUT/ Salidas mltiples son instruidas al

*
GOUT o instruccin aritmtica rel o registro.
4040
XXX No. de lnea
* No se usa el rel
4050
XXX No. de lnea
* Instrucciones STR-[-NOT] en exceso

4060
XXX No. de lnea
* Instrucciones AND [OR] STR en exceso

4070
XXX No. de lnea
* Error de sintaxis en instrucciones CNT

4080
XXX No. de lnea
Introducir STR [-NOT] en la cabeza del

* Se necesita STR [-NOT]
bloque.
4090
XXX No. de lnea
Excede la capacidad de la
4120 - Memoria E/S concurrentes est llena
memoria (10000 pasos)
4130 - Instruccin END no se encuentra Instruccin END no se encuentra
Posicin y nmero de instruccin

4140 - Programa de escalera incorrecto
de PARTE estn equivocados.
* Uso incorrecto de comandos GSTR, GOUT GSTR y GOUT no se usan juntos.

4150
XXX No. de lnea
Exceso de TMR/CNT o instrucciones Ms de 100 TMR, CNT o

4220 -
aritmticas instruccin aritmtica usadas
4230 - Error de sintaxis en instrucciones TMR/CNT

Programacin bsica
8.1.6 Modo de mantenimiento
No. de
error
8010 - Demasiados ejes
8020 - Demasiados puntos I/O
8030 - Demasiados tableros (XFB01B (MASTER))
8031 - Demasiados tableros (MSC01B)
Error de memoria (condicin de salida

8040 -
ControlNet)
Error de memoria (UNIWIRE CONNECT

8041 -
DAT
8050 - Modelo de robot no se registra
No se pueden conseguir datos de conexin

8060 -
UNIWIRE

Programacin bsica
Index
A copiado de programas .............................................260

copiar ............................................................. 178, 181
accionamiento de lmite de velocidad .......................98 Cord usuario .............................................................35
Ajustar palabra ..........................................................36 cortar .............................................................. 178, 181
Ajuste ........................................................................36 Crear nuevo programa ..............................................34
ajuste de las condiciones de soldadura .....................84 cursor ......................................................................121
Ajuste velocidad .......................................................36 curva tipo spline nica ............................................125
alarmas graves ........................................................237 curvas tipo spline continuas ....................................126
alarmas menores .....................................................237
alta velocidad ............................................................24 D
ANALOG MONITOR ..............................................35
apertura directa .......................................................273 descripcin de una instruccin en pantalla .............171
aplicacin de pintura ...............................................109 deshacer la operacin despus de modificar
aplicacin de propsito general ................................99 instrucciones ...........................................................171
arco circular nico ..................................................124 deshacer la operacin despus de modificar
arcos circulares continuos .......................................124 los puntos adicionales .............................................177
rea de la pantalla de estado .............................. 21, 24 deshaga ...................................................................152
rea de la pantalla de interfaz humana ......................21 DEVICE ...................................................................35
rea de la pantalla de la interfaz humana ..................26 DROP AMOUNT .....................................................35
rea de la pantalla de propsitos generales ...............21
rea del men ..................................................... 21, 26 E
rea del men principal ...................................... 21, 23
rea men ..................................................................12 edicin de comentarios ...........................................270
rea pantalla propsitos grales. .................................12 edicin de los archivos de condicin ......................191
ARM CONTROL .....................................................35 Edicin del tipo de interpolacin ............................190
arranque reservado ..................................................244 editar la velocidad de reproduccin ........................185
editar programas .......................................................33
B Eje B .........................................................................44
eje de la base ...................................................... 24, 39
baja velocidad ...........................................................24 eje de la estacin ................................................ 24, 39
bloqueo de programacin .......................................117 eje de la mueca ..........................................44, 46, 48
borrado de un programa ..........................................264 eje del robot ....................................................... 24, 39
Borrar ........................................................................35 Eje L .........................................................................44
Botn de parada de emergencia ................................14 Eje R .........................................................................44
botn de parada de emergencia ...............................117 Eje r ..........................................................................48
bsqueda de etiqueta ...............................................217 Eje S ..........................................................................44
bsqueda de etiqueta (tag) ......................................219 Eje T .........................................................................44
bsqueda de instruccin ..........................................218 Eje U .........................................................................44
bsqueda de lnea ....................................................216 Eje X .........................................................................46
bsqueda de paso ....................................................216 Eje Y .........................................................................46
Eje Z .................................................................. 46, 48
C eje zeta griega (q) .....................................................48
ejes bsicos ........................................................ 46, 48
Carga .........................................................................35 ejes principales .........................................................44
Ciclo (ciclo de operacin) .........................................25 eliminacin de puntos adicionales ..........................176
ciclo de operacin ............................................ 25, 227 entrada alfanumrica ................................................30
Cierre de la edicin (edit lock) en unidades entrada de carcter ....................................................29
individuales de programas ......................................271 estado en ejecucin ...................................................25
comentarios .............................................................121 Estado res. ........................................................ 34, 252
Cond operacion ................................................ 36, 245
Cond programacion ..................................................36 F
condicin de la pistola de soldadura por puntos .....105
condiciones de pintura ............................................110 FD/PC CARD ...........................................................35
consola de programacin ..........................................12 Fecha / Hora .............................................................36
Continuo (ciclo de operacin) ..................................25 flip/no flip ...............................................................205
controles de seal solenoide .....................................88 funcin de cambio de espejo (mirror) .................307
coordenadas articulares ............................... 24, 40, 44 funcin de cambio de espejo coordenadas del robot 307
coordenadas cartesianas .............................. 24, 40, 46 funcin de cambio de espejo coordenadas
coordenadas cilndricas ............................... 24, 40, 48 del usuario ..............................................................307
coordenadas de la herramienta .................... 24, 40, 49 funcin de cambio de espejo de pulso ....................307
coordenadas del usuario .............................. 24, 40, 52 funcin de cambio paralelo ....................................276
MRS6000ESIX.fm Revised: 04-04-13 Page 1

Programacin bsica
Index
funcin de conversin de programa de modificacin de puntos adicionales ....................... 174

cambio paralelo ...................................................... 290 modificacin del tipo de velocidad ........................ 185
funcin PAM .......................................................... 301 modificacin relativa .............................................. 186
modo de administracin .................................... 25, 33
G modo de edicin ................................................ 25, 33
modo de operacin ............................................ 25, 33
GRP COMBINATION ............................................. 36 modo de programacin ............................................. 32
grupo de instrucciones ............................................ 162 modo de reproduccin .............................................. 32
grupos de control .................................................... 120 modo de seguridad ............................................ 25, 33
modo remoto ............................................................ 32
H movimiento segn el punto de centrado
de la herramienta (TCP) ........................................... 56
Herramienta .............................................................. 35 Muy lenta .................................................................. 24
Historico de alarmas ................................................. 35
N
I
nivel de posicin ..................................................... 130
I/O MSG HISTORY ................................................. 35 Nomb. prog. reservado ............................................. 36
ID usuario ................................................................. 36 nmero de arranque ................................................ 225
IN/OUT .................................................................... 34 nmero de coordenadas del usuario ......................... 55
Info sistema .............................................................. 35 nmero de herramienta .................................... 50, 128
insercin de instrucciones ...................................... 164 nmero de lnea ...................................................... 121
insercin de puntos adicionales .............................. 175
instruccin del temporizador .................................. 134 O
instrucciones de borrado ......................................... 167
instrucciones de cambio ................................ 162, 281 operacin a baja velocidad ..................................... 230
instrucciones de control .......................................... 162 operacin con mquina bloqueada ......................... 231
instrucciones de modificacin ................................ 167 operacin de retencin ........................................... 234
instrucciones de movimiento ......................... 127, 162 operacin en modo de verificacin ........................ 233
Instrucciones de operacin ..................................... 162 operaciones a velocidad de ensayo ......................... 230
instrucciones de punto de referencia ...................... 133 operaciones a velocidad limitada ........................... 230
instrucciones del programa ..................................... 162 operaciones de los ejes ............................................. 43
instrucciones I/O .................................................... 162 operaciones de prueba ................................... 142, 184
Interferencia ............................................................. 35 operaciones de reproduccin especiales ................. 229
interpolacin articular ............................................ 122 OVERRUN&S-SENSOR ......................................... 35
interpolacin circular .............................................. 124
interpolacin lineal ................................................. 123 P
interpolacin tipo spline ......................................... 125
Interruptor de habilitacin ........................................ 14 pgina ....................................................................... 25
interruptor de modo .................................................. 19 pantalla de gua ......................................................... 29
Interruptor habilitacin ............................................. 12 parada ..................................................................... 234
introduccin de smbolo ........................................... 31 parada de emergencia ............................................. 235
invertir pegar .......................................................... 178 parada por alarma ................................................... 236
Parametro ................................................................. 35
J Paso (ciclo de operacin) ......................................... 25
pegado inverso bsico ............................................ 178
JOB ........................................................................... 34 pegar .............................................................. 178, 182
JOB CAPACITY ...................................................... 34 Pegar invertido ....................................................... 183
pila de programas ................................................... 256
L Pos origen ope .......................................................... 35
Posicion actual .......................................................... 35
Liberacion limites ..................................................... 35 Posicion cero ............................................................ 35
lista de mensajes de error ....................................... 315 Posicion instruccion ................................................. 35
POWER ON/OFF POS ............................................ 35
M Programa maestro ..................................................... 34
programa maestro ................................................... 222
manipulacin ............................................................ 87 programacin ....................................................61, 117
MANIPULATOR TYPE .......................................... 35 programas activos ..................................................... 33
Modificacin de datos numricos adicionales ....... 172 prohibicin de entrecruzamiento ............................ 233
modificacin de nombres de programas ................. 267 punta de herramienta ................................................ 56
puntos adicionales .................................................. 121
Page 2 Revised: 04-04-13 MRS6000ESIX.fm

Programacin bsica
Index
R Tecla ENTRADA .....................................................12

Tecla EX.AXIS .........................................................16
ranura insercin Compact Flash ...............................12 Tecla FWD ...................................................... 17, 137
registro de un programa ..........................................118 Tecla Mltiple .......................................................... 19
reinicio ....................................................................234 Tecla PGINA .........................................................12
reproduccin .................................................... 79, 221 Tecla SELECCIN ..................................................12
RES. START(CNCT) ...................................... 36, 247 Tecla SERVO ON READY
RES. START(JOB) ...................................................34 (SERVOCONEXIN LISTA) .................................61
Reset reserva ...........................................................253 Tecla START (ARRANQUE) ................................ 117
retencin en la estacin ...........................................255 Tecla TIPO MOVIMIENTO .................................... 12
retencin mediante la tecla HOLD .........................254 teclados numricos ...................................................29
retencin mediante una seal de entrada externa teclas de ejes .............................................................16
(entrada del sistema) ...............................................254 Teclas de VELOCIDAD MANUAL ........................15
ROBOT .....................................................................35 Teclas ejes ................................................................12
ROBOT CALIB ........................................................35 teclas funciones ........................................................12
Teclas numricas ............................................... 12, 18
S Teclas VELOCIDAD MANUAL ............................. 12
tiempo de movimiento ............................................225
Salve .........................................................................35 tiempo de reproduccin ..........................................225
SECOND HOME POS .............................................35 tiempo del ciclo ......................................................225
seleccin de un sistema de coordenadas ...................42 Tiempo monitor ........................................................35
seleccin del rango .................................................180 tipo de byte .............................................................192
SELECT JOB ............................................................34 tipo de cadena de caracteres ...................................192
Servo monitor ...........................................................35 tipo de interpolacin ...................................... 122, 128
sistema de coordenadas ...................................... 24, 42 tipo de manipulador ................................................205
sistemas de coordenadas del manipulador ................39 tipo de posicin .......................................................192
soldadura de arco ......................................................80 tipo Integer ..............................................................192
soldadura por puntos ...............................................104 tipo Integer doble precisin ....................................192
sustitucin de los ajustes de velocidad ...................225 tipo real ...................................................................192
sustitucin de velocidades ......................................239 TRT .........................................................................188
T U
Tasa de flujo de gas de apantallamiento ...................85 Ubicacion tecla .........................................................36

Tecla BWD ...................................................... 17, 137
tecla cursor ................................................................12 V
Tecla de ACCESO DIRECTO ..................................19
Tecla de ALTA VELOCIDAD .......................... 16, 43 valor del cambio .....................................................278
Tecla de APERTURA DIRECTA ............................15 VARIABLE ..............................................................34
Tecla de REA .........................................................15 variables del usuario ...............................................192
Tecla de ARRANQUE .............................................18 variables locales ...................................................... 211
Tecla de ARRANQUE DE PRUEBA ......................16 velocidad de reproduccin ............................. 122, 129
Tecla de asistencia ....................................................20 velocidad manual .......................................24, 42, 141
Tecla de BORRAR ...................................................17 velocidad media ........................................................24
Tecla de CAMBIO ....................................................18 ventana COMMAND POSITION
Tecla de CANCELAR ..............................................17 (POSICIN DE COMANDO) ...............................159
Tecla de COORDENADAS .....................................15 ventana de la consola de programacin ....................21
Tecla de ENTRADA .................................................17 ventana JOB CAPACITY
Tecla de INSERTAR ................................................17 (CAPACIDAD DEL PROGRAMA) ......................160
Tecla de INTERBLOQUEO .....................................18 ventana JOB CONTENT
Tecla de LISTA DE INFORMACIN .....................17 (CONTENIDO DEL PROGRAMA) ......................158
Tecla de MODIFICAR .............................................17 ventana JOB HEADER
Tecla de PGINA .....................................................15 (ENCABEZAMIENTO DE PROGRAMA) ...........156
Tecla de RETENCIN .............................................18 Ventana NEW JOB CREATE
Tecla de RETROCESO ............................................20 (CREAR NUEVO PROGRAMA) ...........................61
Tecla de SELECCIN ..............................................14 VERIFY ....................................................................35
Tecla de SERVOCONEXIN LISTA .....................19 VERSION ................................................................. 35
Tecla de TIPO DE MOVIMIENTO .........................16
tecla del cursor ..........................................................14
Tecla del MEN PRINCIPAL .......................... 14, 19
Tecla del ROBOT .....................................................16
MRS6000ESIX.fm Revised: 04-04-13 Page 3

Programacin bsica
Index
Page 4 Revised: 04-04-13 MRS6000ESIX.fm

Notes
Headquarters: Distributors:
Sweden MOTOMAN Robotics Europe AB Greece Kouvalias Industrial Robots
Box 4004, SE-390 04 Kalmar, Sweden 25, El. Venizelou Ave., GR-17671 Kallithea, Greece
Tel: +46-480-417800, Fax: +46-480-417999 Tel: +30-1-9589243-6, Fax: +30-1-9567289
Hungary REHM Hegesztstechnika Kft.
Group companies:
Tpiszele, Jszbernyi t 4., H-2766, Hungary
Denmark MOTOMAN Robotics Europe AB Tel: +36-30-9510065, Fax: +36-1-2562012
Anelystparken 47A, DK-8381 Tilst, Denmark
Israel KNT Engineering Ltd.
Tel: +45-7022-2477, Fax: +45-7022-2478
9 Hapalmach Street, IL-Kfar Azar 55905, Israel
Finland MOTOMAN Robotics Finland OY Tel: +972-3 9231944, Fax: +972-3 9231933
Messinkikatu 2, FI-20380 Turku, Finland Norway ROBIA ASA
Tel: +358-403000600, Fax: +358-403000660
Industriveien 1, NO-3300 Hokksund, Norway
France MOTOMAN Robotics SARL Tel: +47-32252820, Fax: +47-32252840
Rue Nungesser et Coli, D2A Nantes-Atlantique, F-44860 Saint-Aignan-
South Africa Robotic Systems S.A. PTY Ltd
de-Grand-Lieu, France
P.O. Box 90741, Bertsham 2013, Johannesburg,
Tel: +33-2-40131919, Fax: +33-40754147
South Africa
Germany MOTOMAN Robotec GmbH Tel: +27-11-4943604, Fax: +27-11-4942320
Kammerfeldstrae 1, DE-85391 Allershausen, Germany Switzerland Messer SAG
Tel: +49-8166-90-0, Fax: +49-8166-90-103
Langweisenstrasse 12, CH-8108 Dllikon,
Germany MOTOMAN Robotec GmbH Switzerland
Im Katzenforst 2, DE-61476 Kronberg/Taunus, Germany Tel: +41-18471717, Fax: +41-18442432
Tel: +49-6173-60-77-30, Fax: +49-6173-60-77-39
Great Britain MOTOMAN Robotics UK (Ltd)
Johnson Park, Wildmere Road, Banbury, Oxon OX16 3JU, Great Britain
Tel: +44-1295-272755, Fax: +44-1295-267127
Italy MOTOMAN Robotics Italia SRL
Via Emilia 1420/16, IT-41100 Modena, Italy
Tel: +39-059-280496, Fax: +39-059-280602
Netherlands MOTOMAN benelux B.V
Zinkstraat 70, NL-4823 AC Breda, Netherlands
Tel: +31-76-5424278, Fax: +31-76-5429246
Portugal MOTOMAN Robotics Iberica S.L. - Sucursal em Portugal
Z. Ind. Aveiro Sul, Lote 21, N. S. Ftima, PT-3810 Aveiro, Portugal
Tel: +351-234 943 900, Fax: +351-234 943 108
Slovenia RISTRO d.o.o.
Lepovce 23, SI-1310 Ribnica, Slovenia
Tel: +386-61-861113, Fax: +386-61-861227
Spain MOTOMAN Robotics Iberica S.L.
Avenida Marina 56, Parcela 90, ES-08830 St. Boi de Llobregat (Barcelona), Spain
Tel: +34-93-6303478, Fax: +34-93-6543459
Sweden MOTOMAN Robotics Europe AB
Box 504, SE-385 25 Torss, Sweden
Tel: +46-480-417800, +46-486-41410
www.motoman.se info@motoman.se
a subsidiary of YASKAWA Electric Corporation

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MOTOMAN NX100

Manual No: MRS6000ES.0.U

This manual is a revised version of the YEC document

Page 2 Revised: 04-04-13 NX_framsida spa.fm

Los elementos generales relacionados con la seguridad se listan en el Manual

Algunos dibujos en el Manual se muestran con las cubiertas protectoras quita-

Los dibujos y fotos en este manual son ejemplos representativos y pueden

Safety_spa.fm Revised: 04-04-13 Page 3

El equipo se ha fabricado de conformidad con las directivas de Maquinaria de

Se intenta que el equipo se incorpore en una maquinaria o montada con otra

En el Manual de Servicio del MOTOMAN NX100 se suministra informacin de

MOTOMAN no es responsable de los incidentes que surjan de una modifica-

MOTOMAN puede modificar el modelo sin notificarlo, cuando sea necesario

Si su copia del manual se pierde o deteriora, contactar con un representante

MOTOMAN no es responsable de los incidentes que surjan de una modifica-

Page 4 Revised: 04-04-13 Safety_spa.fm

Definicin de los trminos usados en este manual

Equipo Designacin en el manual

Controlador MOTOMAN NX100 NX100

Consola de programacin del MOTOMAN NX100 C-Prog.

Panel para la operacin de la maquinaria en el modo Panel PLAY

Equipo Designacin en el manual

Teclas de carac- Las teclas que contienen dibujos, se anotan entre [ ]

Las teclas que contienen un smbolo impreso en ellas, se

Teclas pulsadas Cuando dos teclas se pulsan simultneamente, se muestran

El men visualizado en la consola de programacin se anota

Descripcin del procedimiento de operacin

Safety_spa.fm Revised: 04-04-13 Page 5

Antes de realizar alguna operacin con el robot, comprobar que la alimenta-

Realizar los siguientes procedimientos de inspeccin antes de programar el

Colocar siempre la caja de programacin en su gancho despus de haberla uti-

Page 6 Revised: 04-04-13 Safety_spa.fm

2. Sistemas de coordenadas del manipulador 39

3. Programacin y reproduccin simplificadas 61

MRS6000ESTOC.fm Revisado: 04-04-13 Pgina 7

Ejemplo para aplicacin de soldadura de arco ....................................... 80

Pgina 8 Revisado: 04-04-13 MRS6000ESTOC.fm

Grupo de instrucciones ...........................................................................162

6. Edicin de programas 259

MRS6000ESTOC.fm Revisado: 04-04-13 Pgina 9

(LISTA DE PROGRAMAS). ................................................................ 262

7. Funciones convenientes 273

8. Mensajes de error 315

Pgina 10 Revisado: 04-04-13 MRS6000ESTOC.fm

Fig.1 Vista frontal del NX100

Mrs6000ES-ch1.fm Revisado: 04-04-13 Pgina 11

1.2 Consola de programacin

rea JOB EDIT DISPLAY UTILITY

EX.AXIS 1 2 3 DELETE INSERT

Teclas numricas / Teclas de funciones

Pgina 12 Revisado: 04-04-13 Mrs6000ES-ch1.fm

1.2.2 Descripcin de las teclas

Botn de parada de emergencia

Teclas de ejes y teclas numricas

Axis keys Numeric keys

Teclas pulsadas simultneamente

Mrs6000ES-ch1.fm Revisado: 04-04-13 Pgina 13

1.2.3 Teclas de la consola de programacin

Botn de parada de emergencia Desconecta la servoalimentacin

Interruptor de habilitacin Conecta la servoalimentacin.

Mueve el cursor en la direccin de la flecha.

Pgina 14 Revisado: 04-04-13 Mrs6000ES-ch1.fm

Mueve el cursor entre el Menu Area (rea del men) y el

[PAGE] Muestra la pgina siguiente.