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SABER EDICION ARGENTINA

ELECTRONICA EDITORIAL
QUARK

Año 21 - Nº 242
SEPTIEMBRE 2007

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Ya está
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en Internet
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de electrónica
electrónica interactivo.
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SECCIONES FIJAS
Sección del Lector 80

ARTICULO DE TAPA
Tarjeta de adquisición de datos. Sistema de 8 canales analógicos 3

MONTAJES
Robot de carreras GABOTT-1. Construcción del móvil 20

Implementación de un puerto COM virtual a partir de un puerto USB en Windows XP 57

Transmisor de datos de UHF 60

Dimmer digital con PIC a control remoto 64

SERVICE
Curso de funcionamiento, mantenimiento y reparación de reproductores de DVD

Lección 16 - Análisis del servo de rotación de un DVD 28

MANTENIMIENTO DE COMPUTADORAS
Fallas comunes en monitores de PC 35

CUADERNO DEL TECNICO REPARADOR

Cómo funcionan los teléfonos celulares. El sistema de audio de un teléfono celular 40

RECEPCION DE TV POR UHF

La conexión de audio del decodificador para recepción de TV por UHF 49

LIBRO DEL MES

Configuración de una red inalámbrica 67

ROBOTICA
Sensores externos de los robots (2). Sensores Especiales: hall, captativos, opticos,

contacto, etc. 72

Distribución en Capital Distribución en Interior Uruguay

Carlos Cancellaro e Hijos SH Distribuidora Bertrán S.A.C. RODESOL SA
Gutenberg 3258 - Cap. 4301-4942 Av. Vélez Sársfield 1950 - Cap. Ciudadela 1416 - Montevideo
901-1184 Publicación adherida a la Asociación
Impresión: Impresora de Publicaciones S.A. - Carabobo 64 - Bs.As. - Argentina Argentina de Editores de Revistas
 EDICION ARGENTINA - Nº 242 DEL DIRECTOR AL LECTOR
Director
Ing. Horacio D. Vallejo
Jefe de Redacción
Pablo M. Dodero
Producción
UN OBSEQUIO POR
José María Nieves
Columnistas:
Federico Prado
NUESTROS 20 AÑOS
Luis Horacio Rodríguez
Peter Parker
Juan Pablo Matute
Bien, amigos de Saber Electrónica, nos en-
En este número: contramos nuevamente en las páginas de nues-
Ing. Alberto Picerno
Ing. Ismael Cervantes de Anda tra revista predilecta para compartir las nove-
Víctor R. Gonzalez Fernandez dades del mundo de la electrónica.
Ing. Juan Carlos Téllez Barrera
Stan Swan
Cumplir 20 años de edición mensual ininte-
Wilfrido González Bonilla rrumpida no se da muy a menudo en nuestro
gremio, y muchos menos en revistas específicas
EDITORIAL QUARK S.R.L.
Propietaria de los derechos o de nicho como es el caso de Saber Electróni-
en castellano de la publicación ca; por eso con esta edición decidimos “seguir conmemorando este hecho”
mensual SABER ELECTRONICA
Herrera 761 (1295) incluyendo un ejemplar de la colección “Tomos de Bolsillo” que comenzára-
Capital Federal
EDITORIAL mos a publicar hace casi 10 años y que en total representan más de 30 vo-
T.E. 4301-8804
QUARK lúmenes, uno de los cuales le entregamos por seguir confiando en nosotros.
Administración y Negocios También queremos obsequiarle un ejemplar del periódico del Club SE ya
Teresa C. Jara que es otra de las publicaciones a las que no acceden todos los lectores y
Staff que queremos que Ud. conozca.
Olga Vargas
Hilda Jara Si es un fiel seguidor de todos los libros y revistas que editamos, segu-
Liliana Teresa Vallejo ramente ya tendrá dichos ejemplares, en cuyo caso lo invitamos a que se
Mariela Vallejo
Daniel Oscar Ortiz los obsequie a algún familiar, amigo o conocido “amante de la electróni-
Ramón Miño
Javier Isasmendi ca”.
Ing. Mario Lisofsky Si analiza el contenido del Tomo que ha recibido con esta revista, po-
Sistemas: Paula Mariana Vidal
drá observar que la colección es digna de formar parte de una biblioteca
Web Master: hostear.com ya que trata temas que siempre son vigentes para todos los electrónicos. Lo
Red y Computadoras: Raúl Romero
Video y Animaciones: Fernando Fernández mismo ocurre con el periódico, publicación pensada para que posea un
Legales: Fernando Flores
Contaduría: Fernando Ducach costo muy bajo y que sirva como elemento de lectura para los que se incli-
Técnica y Desarrollo de Prototipos: nan por el servicio y la reparación de equipos electrónicos.
Alfredo Armando Flores
Por otra parte, si le interesa obtener todos los “Tomos de Bolsillo” o la
Atención al Cliente
Alejandro Vallejo colección de periódicos del Club SE contáctese con nuestras oficinas ya sea
ateclien@webelectronica.com.ar
por teléfono (011-4301-8804) o por mail (ateclien@webelectronica.co-
Internet: www.webelectronica.com.ar
m.ar) y con gusto lo atenderemos. Es más, si se acerca hasta nuestras ofici-
Club SE:
Luis Leguizamón nas con este ejemplar antes del 30 de noviembre de 2007 le obsequiare-
Editorial Quark SRL mos 3 Tomos de Colección adicionales y 10 periódicos del Club SE de los
Herrera 761 (1295) - Capital Federal
www.webelectronica.com.ar que tengamos en stock.
Esperamos con esta acción poder contribuir un poco más en la difusión
La Editorial no se responsabiliza por el contenido de las notas
firmadas. Todos los productos o marcas que se mencionan son a
de las diferentes obras que hemos publicado a lo largo de estos 20 años a
los efectos de prestar un servicio al lector, y no entrañan respon- las cuales puede acceder por ser nuestro lector.
sabilidad de nuestra parte. Está prohibida la reproducción total
o parcial del material contenido en esta revista, así como la in-
¡Hasta el mes próximo!
dustrialización y/o comercialización de los aparatos o ideas que
aparecen en los mencionados textos, bajo pena de sanciones le-
gales, salvo mediante autorización por escrito de la Editorial.

Tirada de esta edición: 12.000 ejemplares.

Ing. Horacio D. Vallejo

 ARTÍCULO DE TAPA

Tarjeta de Ad
dquisición
de Datoos
Sistema de 8 Canales Analógicos
Con el objeto de realizar sistemas
autónomos inteligentes, general-
mente es necesario contar con siste-
mas que “tomen” datos provenien-
tes de determinados sensores, los
analicen en base a un programa
creado para tal fin y actúen en con-
secuencia. Los PLCs suelen realizar
este tipo de tareas pero el operador
no tiene posibilidad de procesar los
datos obtenidos a voluntad. En este
artículo vamos a implementar un sis-
tema de adquisición de datos que
contendrá hasta un total de 8 cana-
les analógicos mediante el empleo de los microcon-
troladores PIC16F876 y PIC16F877. Básicamente,
lo que proponemos en el presente
material es el diseño de una tarje-
ta de adquisición de datos, a la
cual se le pueda hacer llegar la
información de hasta 8 senso-
res analógicos para que el mi-
crocontrolador organice la to-
ma de las señales de los sen-
sores y las digitalice, para
que posteriormente envíe la
información digitalizada a
ser procesada ya sea a una
computadora o, directa-
mente, a un display LCD.

Autores: Ing. Ismael Cervantes de Anda -

icervantes@saberinternacional.com.mx

Saber Electrónica

3

ara que una tarjeta pueda pro-
P cesar datos analógicos para
presentarlos a una computado-
ra, necesariamente debe contar con
un conversor analógico digital (ADC).
Aunque en el presente material
no vamos explicar con lujo de detalle
la técnica con la que opera el ADC
del microcontrolador, sí vamos a ver
qué es lo que hace el ADC como pa-
ra que, cuando lleguemos al plantea-
miento del proyecto, sepamos a qué
nos estamos enfrentando.
Un ADC (Convertidor Analógico -
Digital por sus siglas en inglés) se
encarga de convertir un valor analó-
gico de voltaje a su correspondiente
combinación binaria. Para realizar
esta operación se requiere un sen-
sor, que es el encargado de leer el
estado de una variable física de natu-
Figura 1 - Convertidor
Analógico - Digital (ADC).
Figura 2 - División del rango de operación del
ADC (Resolución del ADC).
Saber Electrónica
4
Montaje
raleza analógica y de representar el
valor de dicha variable en su apropia-
do valor de voltaje. En la actualidad
existen muchas variables analógicas
que podemos leer de manera directa
a través del sensor adecuado. En
otras ocasiones, al no existir un sen-
sor diseñado de manera explícita pa-
ra determinada variable, se ocupa un
sensor para medir una variable física
diferente, pero que se relaciona con
la que nos interesa por medio de una
relación matemática, lo cual nos da la
posibilidad de que para cualquier
proceso industrial (ahí existe un nú-
mero ilimitado de variables), exista
un sensor involucrado. El sensor lee
la variable física y nos entrega una
señal eléctrica que está dentro de un
rango de valores de voltaje, siendo
éste el que tenemos que hacer llegar
al ADC del microcontrola-
dor. Teniendo en cuenta
que el ADC mide variacio-
nes de voltaje, el sensor
tiene que adecuarse con
respecto del rango mínimo
y máximo que puede leer
la entrada del ADC. Para
que el ADC pueda realizar
una conversión del valor
analógico, se le tiene que
agregar un voltaje de refe-
rencia, porque éste es el
que indica precisamente
cuál es el ran-
go de opera-
ción de la en-
trada del ADC.
Todos los ADC
de los micro-
controladores
PIC aceptan,
como máximo,
un rango de
operación que
llega hasta 5
Volts, por lo
que podemos
establecer ran-
gos de opera-
ción de cual-
quier valor de
voltaje, siem-
pre y cuando no rebasemos los 5
volt.
El rango de operación expresado
en volts sea de la magnitud que sea,
se divide en tantas partes como nú-
mero de bits posea el ADC, de acuer-
do al ejemplo mostrado en la figura 2.
El cálculo del valor de resolución
del ADC se hace de acuerdo a la si-
guiente expresión matemática:
Resolución =
En donde:
Resolución: Rango de voltaje en
el cual se presenta un cambio de va-
lor en la combinación binaria.
Vrango.- Rango de operación del
ADC expresado en voltaje.
N.- Número de bits que posee el
ADC.
El ejemplo de la figura 2 contem-
pla un ADC de 4 bits (el número de
bits de un ADC real cuando menos es
de 8). Por lo tanto, el número de com-
binaciones binarias está dado por la
relación: Combinaciones binarias =
2N y da como resultado un total de 16,
las cuales van de 0000(2) hasta
1111(2). La resolución del ADC nos in-
dica cuánto tiene que variar el voltaje
que entrega el sensor para que exis-
ta un cambio en la combinación bina-
ria correspondiente, por lo que a un
determinado valor analógico le co-
rresponderá una combinación binaria
que es precisamente la conversión y
lo que entregará como resultado el
ADC. Por otra parte, la cantidad de
valores analógicos que el ADC puede
digitalizar, está en función del núme-
ro de muestras que puede adquirir.
Para ello se establece, de manera
automática, un período estable de
tiempo durante el cual el ADC obten-
drá las muestras, tal como se ilustra
en la figura 3.
El número de muestras mínimas
que se tienen que tomar se encuen-
tra de acuerdo con el valor de la fre-
cuencia de operación de la señal a
digitalizar, y en función del “Teorema
Tarjeta de Adquisición de Datos de 8 Entradas Analógicas

Saber Electrónica

5
 Montaje
del Muestreo” establecido necesitemos, así como el
por Nyquist. La frecuencia proceso para guardar la
de muestreo (número de información en el micro-
muestras por segundo) se controlador, en una me-
establece de acuerdo con la moria externa, o enviarla
siguiente expresión mate- de manera paralela o se-
mática: rial a una PC, por ejemplo.
Retomando el nombre del
B = 2F proyecto, que es “Tarjeta
de Adquisición de Datos,
Donde: Sistema de 8 Canales
B.- Frecuencia de Analógicos”, básicamente
muestreo (número de lo que vamos a proponer
muestras por segundo). en el presente material es
F.- Frecuencia de opera- el diseño de una tarjeta de
ción de la señal a digitalizar. adquisición de datos, a la
Figura 3 - Cantidad de muestreos determinada cual se le pueda hacer lle-
El teorema del muestreo por el “Teorema del Muestreo”. gar la información de has-
se ocupa, principalmente, ta 8 sensores analógicos,
del caso en que la señal a digitalizar ejemplo, la temperatura, el número y que el microcontrolador que se uti-
posea una frecuencia alta de opera- de muestras por segundo “B” no tie- lice se encargue de organizar la toma
ción. Por lo tanto, se tiene que tomar ne que ser muy grande, ya que la de las señales de los sensores y las
un buen número de muestras y digi- temperatura no cambia tan rápido de digitalice, para que posteriormente
talizarlas, como para que en un pro- valor, teniéndose cambios en una envíe la información digitalizada a
ceso posterior se tenga que reprodu- caldera que consideraremos como una PC y/o a un módulo con un dis-
cir la señal original, como es el caso un caso demasiado critico, del orden play LCD.
de un reproductor de CD's o un osci- de aproximadamente 10 segundos Para el proyecto utilizamos micro-
loscopio digital. Por ejemplo, si la se- para tener cambios en rangos de ca- controladores PIC. Lo que es impor-
ñal analógica trabaja a una frecuen- da 100°C. En la medición de tempe- tante resaltar es el hecho de que,
cia de 1kHz, se le tiene que aplicar ratura podemos establecer períodos tanto el microcontrolador PIC16F876
una frecuencia de muestreo de 2kHz, de muestreo de cada segundo y por como el PIC16F877, sólo cuentan
o sea, se deben tomar 2000 mues- lo tanto el espacio de la memoria en con un único módulo interno para
tras por segundo, y cada una de es- donde debemos almacenar los valo- realizar las conversiones de valores
tas muestras se tiene que digitalizar, res digitalizados no tiene que ser tan anólógicos a digital (módulo ADC).
para lo que es necesario poseer, grande. Por lo tanto, dependerá de la Por esta razón, al contar con la posi-
además del ADC, una memoria de naturaleza de la variable física el es- bilidad de tener hasta 8 sensores,
por lo menos 2000 localidades para tablecer la cantidad de muestras a to- significa que el módulo ADC del mi-
poder guardar la información de las mar y la cantidad de memoria que crocontrolador tiene que estar com-
2000 combinaciones bi-
narias que arroje la di-
gitalización de la señal
analógica. Todo este
proceso se tiene que
realizar para garantizar
que si se hace el proce-
so inverso, se pueda re-
cuperar la señal analó-
gica original.
Para el caso de una
aplicación del tipo in-
dustrial, donde se tenga
que digitalizar el valor
de una señal analógica,
como puede ser, por Figura 4 - Disposición de las terminales de los microcontroladores PIC16F876 y PIC16F877.

Saber Electrónica

6
Tarjeta de Adquisición de Datos de 8 Entradas Analógicas

Saber Electrónica

7

partiéndose entre los diferentes sen-
sores que tenga conectados. Enton-
ces dependerá de la programación
que le agreguemos al PIC, la manera
en que éste trabajará. Otra cuestión
importante es que cualquiera de los
PIC's, de acuerdo al manual, efecti-
vamente nos indica que posee hasta
8 canales para digitalizar señales
analógicas, y se encuentran física-
mente ubicadas en las terminales del
puerto A, hallándose identificadas
con las nomenclaturas RA0/AN0,
RA1/AN1, RA2/AN2, RA3/AN3, y
RA5/AN4 para el PIC16F876, mien-
tras que para el PIC16F877, además
de los canales del puerto A, también
se tienen que agregar los canales
con entradas ADC de su puerto E, los
cuales se identifican como RE0/AN5,
RE1/AN6 y RE2/AN7, tal como se
muestra en la figura 4. Se pueden ha-
cer diferentes combinaciones de
acuerdo a la cantidad máxima de
sensores que pueden conectarse al
microcontrolador, ya que también tie-
ne que tomarse en cuenta el voltaje
de referencia que se requiere para un
proceso de conversión por medio del
módulo ADC. El voltaje de referencia
para el ADC puede tomarse de ma-
nera interna del microcontrolador, o
si es necesario, el voltaje de referen-
cia se fijará de manera externa, y pa-
Saber Electrónica
8
Montaje
ra ello se requiere de 1 ó 2 termina-
les del microcontrolador para tal
efecto. Las terminales que se llegan
a ocupar para fijar una referencia ex-
terna son también del puerto A, por lo
que quedarían 2 canales con entrada
para el ADC. En la tabla 1 se mues-
tran las combinaciones de operación
tanto del puerto A para el PIC16F876,
como del puerto A y puerto E para el
PIC16F877, con respecto a la canti-
dad de canales ADC que podemos
disponer del PIC.
De la tabla 1 se observa que se
encuentran identificadas cada una de
las terminales del puerto A y E que
tienen entrada al ADC. En la tabla se
muestra cómo pueden configurarse
estas terminales, indicándose con
una letra “A” si posee entrada al
ADC, o con una letra “D” si la termi-
nal se puede configurar como una
entrada o salida digital, y por último
se muestra también qué terminales
aceptan los voltajes de referencia ex-
ternos, tanto positivo como negativo,
identificados como Verf+ y Vref-, res-
pectivamente. En la misma tabla 1 se
presenta a manera de resumen y de
acuerdo a las posibilidades de confi-
guración, la cantidad de terminales
con entrada al ADC, cantidad de ter-
minales con voltaje de referencia ex-
terna y la cantidad de terminales con-
figuradas como entradas o salidas di-
gitales.
Como ejemplo para leer la tabla
1, vamos a tomar la combinación que
se encuentra en la primer fila, en
donde se tienen 5 entradas con ADC
para el PIC16F876, y 8 entradas en
total para el PIC16F877; la referencia
la toman de manera interna, por lo
que el Voltaje de referencia positivo
(Vref+) lo toma de la alimentación po-
sitiva del microcontrolador. Dicho de
otra manera, la terminal VDD tam-
bién hace la función de terminal para
Vref+.
Lo mismo sucede con el voltaje
de referencia negativo: al tomar la re-
ferencia de manera interna, la termi-
nal de alimentación VSS (se relacio-
na también con GND) del microcon-
trolador además hace la tarea de la
terminal Vref-.
El PIC 16F876/7
Los circuitos integrados
PIC16F876 y PIC16F877 son dispo-
sitivos programables capaces de rea-
lizar diferentes actividades que re-
quieran del procesamiento de datos
digitales y del control y comunicación
digital de diferentes dispositivos. To-
dos los microcontroladores poseen
Tarjeta de Adquisición de Datos de 8 Entradas Analógicas

Saber Electrónica

9
 Montaje
Tabla 2.- Comparación de entre los PIC de la Familia 16F87X

Características 16F873 16F874 16F876 16F877

Frecuencia Máxima DC-20MHz DX-20MHz DX-20MHz DX-20MHz
Memoria de programa
FLASH (Palabra de 14 bits) 4KB 4KB 8KB 8KB
Posiciones de la RAM de datos 192 192 368 368
Posiciones de la EEPROM de
datos 128 128 256 256
Puertos de E/S A, B y C A, B, C y D A, B y C A, B, C y D
Nº de Pines 28 40 28 40
Interrupciones 13 14 13 14
Timers 3 3 3 3
Módulos CCP 2 2 2 2
Comunicaciones Serie MSSP, USART MSSP,USART MSSP,USART MSSP, USART
Comunicación Paralelo - PSP - PSP
Líneas de entrada del
Convertidor A/D de 10 bit 5 8 5 8
Juego de Instrucciones 35 instrucciones 35 instrucciones 35 instrucciones 35 instrucciones
Longitud de la instrucción 14 bits 14 bits 14 bits 14 bits

una memoria interna que almacena ciones del microcontrolador. También trucciones que se ejecuten (MOVLW,
dos tipos de datos; por un lado las poseen una ALU (Unidad Aritmética y ADD, OR, AND), mientras que los pi-
instrucciones, que corresponden al Lógica o Lógico Aritmética), una me- nes son los que se encargan de co-
programa que se ejecuta, y por el moria del programa, memoria de da- municar al microcontrolador con el
otro la información de los registros, tos o registros, y pines I/O (patas de medio externo; la función de los pi-
es decir, los datos que el usuario ma- entrada y/o salida). nes puede ser de transmisión de da-
neja, así como registros especiales La ALU es la encargada de proce- tos, alimentación de corriente para el
para el control de las diferentes fun- sar los datos dependiendo de las ins- funcionamiento de éste o patas de in-
terrupción o de control específico.
Estos microcontroladores forman
Tabla 3.- Principales características deel PIC16F877
parte de una subfamilia integrada por
cuatro modelos a saber: PIC
Frecuencia máxima: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .DX-20MHz
16F873/4/6 y 7.
Memoria de programa: flash (palabra de 14 bits) . . . . . . . . . . . . . . .8KB
Estos microcontroladores dispo-
Posiciones de la RAM de datos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .368
nen de una memoria de programa
Posiciones de la EEPROM de datos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .256
FLASH de 4 a 8 KBytes de 14 bits.
Puertos de E/S: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A,B,C,D,E
De los microcontroladores indicados,
Número de pines: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
el 16F873 y el 16FS76 son de 28 pi-
Interrupciones: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
nes, mientras que 16F874 y el
Timers: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
16F877 tienen 40 patas, lo que les
Módulos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .CCP 2
permite disponer de hasta 33 líneas o
Comunicaciones Serie: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .MSSP, USART
patas (pines) de E/S. En su arquitec-
Comunicaciones paralelo: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .PSP
tura además incorporan:
Líneas de entrada de CAD de 10 bits: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8
· Varios temporizadores (Timer)
Juego de instrucciones: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35 Instrucciones
· Comunicación serial USART
Longitud de la instrucción: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 bits
· Bus I2C
Arquitectura: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Harvard
CPU: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Risc
En la tabla 2 se muestran las ca-
Canales PWM: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2
racterísticas comparativas más rele-
Pila Harware: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .-
vantes de esta familia de microcon-
Ejecución en 1 Ciclo Máquina: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .-
troladores. Por otra parte, las princi-

Saber Electrónica

10
 Tarjeta de Adquisición de Datos de 8 Entradas Analógicas
pales propiedades del PIC 16F877
son las siguientes:
· Soporta modo de comunicación
serial, posee dos pines para ello.
· Amplia memoria para datos y pro-
grama.
· Memoria reprogramable: La me-
moria en este PIC es la que se deno-
mina FLASH; este tipo de memoria se
puede borrar electrónicamente (esto
corresponde a la "F" en el modelo).
· Set de instrucciones reducido (ti-
po RISC), pero con las instrucciones
necesarias para facilitar su manejo.
En la tabla 3 enumeramos las ca-
racterísticas más relevantes del
PIC16F877. En la figura 5 se puede
observar el diagrama en bloques de
este PIC.
Descripción de los
Puertos del PIC16F877
Puerto A:
Puerto de e/s (I/O) de 6 pines de-
nominado PORTA. Es un puerto I/O
bidireccional:
Figura 5. Diagrama en bloques del
PIC16F877
RAO: puede ser salida analógica 0.
RA1: puede ser salida analógica 1.
RA2: puede ser salida analógica 2 o
referencia negativa de voltaje.
RA3: puede ser salida analógica 3 o
referencia positiva de voltaje.
RA4: puede ser entrada de reloj del
timer0.
RA5: puede ser salida analógica 4
o el esclavo seleccionado por el puer-
to serial síncrono.
· RA0: RA0, AN0
· RA1: RA1, AN1
· RA2: RA2, AN2 y Vref-
Saber Electrónica
11
 Montaje
Tabla 4 - Función de cada pin del PIC 16F877

NOMBRE DEL PIN PIN TIPO TIPO DE BUFFER DESCRIPCIÓN

OSC1/CLKIN 13 I ST/MOS Entrada del oscilador de cristal

Entrada de señal de reloj externa

OSC2/CLKOUT 14 O - Salida del oscilador de cristal

MCLR/Vpp/THV 1 I/P ST Entrada del Master clear (Reset) o

entrada de voltaje de programación
o modo de control high voltaje test

RA0/AN0 2 I/O TTL RAO: puede ser salida analógica 0

RA1/AN1 3 I/O TTL RA1: puede ser salida analógica 1

RA2/AN2/ Vref- 4 I/O TTL RA2: puede ser salida analógica 2 o

ref. negativa de voltaje

RA3/AN3/Vref+ 5 I/O TTL RA3: puede ser salida analógica 3 o

refg. positiva de voltaje

RA4/T0CKI 6 I/O ST RA4: también puede ser entrada de

reloj de timer0

RA5/SS/AN4 7 I/O TTL RA5: puede ser salida analógica 4 o el

esclavo seleccionado por el puerto serialTTL

RB0/INT 33 I/O TTL/ST RB0, puede ser pin de interrupción

RB1 34 I/O TTL RB1

RB2 35 I/O TTL RB2

RB3 / PGM 36 I/O TTL RB3, puede ser entrada de programación

de bajo nivel

RB4 37 I/O TTL RB4

RB5 38 I/O TTL RB5

RB6 / PGC 39 I/O TTL/ST RB6, puede ser interrupción

RB7 / PGD 40 I/O TTL/St RB7, puede ser interrupción o
reloj de programación serial

RC0/T1OSO/T1CKI 15 I/O ST RCO puede ser la salida del oscilador del timer1
o la entrada de reloj del timer1

RC1/T1OS1/CCP2 16 I/O ST RC1 puede ser la entrada del oscilador

timer1
o salida PWM 2

RC2/CCP1 17 I/O ST RC2 puede ser una entrada de captura

y comparación o salida PWM

RC3/SCK/SCL 18 I/O ST RC3 puede ser la entrada o salida serial

de reloj síncrono para modos SPI e I2C

RC4/SD1/SDA 23 I/O ST RC4 puede ser la entrada de datos SPI

y modo I2C

RC5/SD0 24 I/O ST RC5 puede ser la salida de datos SPI

Saber Electrónica

12
 Tarjeta de Adquisición de Datos de 8 Entradas Analógicas
Tabla 4 - Función de cada pin del PIC 16F877 (continuación)

NOMBRE DEL PIN PIN TIPO TIPO DE BUFFER DESCRIPCIÓN

RC6/Tx/CK 25 I/O ST RC6 puede ser el transmisor asíncrono

USART o el reloj síncrono.

RC7/Rx/DT 26 I/O ST RC7 puede ser el receptor asíncrono

USART o datos síncronos

RD0/PSP0 19 I/O ST/TTL

RD1/PSP1 20 I/O ST/TTL

RD2/PSP2 21 I/O ST/TTL

RD3/PSP3 22 I/O ST/TTL

RD4/PSP4 27 I/O ST/TTL

RD5/PSP5 28 I/O ST/TTL

RD6/PSP6 29 I/O ST/TTL

RD7/PSP7 30 I/O ST/TTL

RE0/RD/AN5 8 I/O ST/TTL Puede ser control de lectura para el

puerto esclavo paralelo o entrada
analógica 5

RE1/WR/AN 9 I/O ST/TTL Puede ser erscritura de control para

el puerto paralelo esclavo o entrada
analógica 6

RE2/CS/AN7 10 I/O ST/TTL Puede ser el selector de control

para el puerto paralelo esclavo
o la entrada analógica 7

Vss 12, 31 P - Referencia de tierra o masa

para los pines lógicos y de I/O

Vdd 11, 32 P - Fuente positiva para los pines

lógicos y de I/O

· RA3: RA3, AN3 y Vref+
· RA4: RA4 (Salida en colector
abierto) y T0CK (Entrada de reloj del
modulo timer0).
· RA5: RA5, AN4 y SS (selección
esclavo para el puerto serie síncrono).
Puerto B:
Puerto de e/s de 8 pines con Re-
sistencias pull-up programables.
PORTB es un puerto I/O bidirec-
cional. Puede ser programado todo
como entradas:
RB0 puede ser pin de interrupción
externo.
RB3: puede ser la entada de pro-
gramación de bajo voltaje.
· RB1, RB2: RB1, RB2
· RB0: RB0 e Interrupción externa
· RB3: RB3 y programacion y de-
bugger in circuit.
· RB4, RB5: RB4, RB5
· RB6, RB7: RB6, RB7 e Interrup-
cion por cambio de flanco.
Puerto C:
Puerto de e/s de 8 pines. PORTC
es un puerto I/O bidireccional:
RCO puede ser la salida del oscilador
timer1 o la entrada de reloj del timer1.
RC1 puede ser la entrada del os-
cilador timer1 o salida PWM 2.
RC2 puede ser una entrada de
captura y comparación o salida PWM.
RC3 puede ser la entrada o salida
serial de reloj síncrono para modos
SPI e I2C.
RC4 puede ser la entrada de da-
tos SPI y modo I2C.
RC5 puede ser la salida de datos
SPI.
RC6 puede ser el transmisor
asíncrono USART o el reloj síncro-
no.
RC7 puede ser el receptor asín-
crono USART o datos síncronos.

Saber Electrónica

13
 Montaje

Figura 6 - Diagrama esque-

mático del sistema de adquisi-
ción de datos.

Saber Electrónica

14
 Tarjeta de Adquisición de Datos de 8 Entradas Analógicas
· RC0: RC0, T1OSO (salida del
oscilador del Timer1) y T1CKI (Entra-
da de reloj del módulo timer1).
· RC1: RC1, T1OSI (entrada del
oscilador de timer1) y CCP2 PWM-
/COMP/CAPT.
· RC2: RC2, CCP1
· RC3: RC3, SCK, SCL
· RC4: RC4, SDI, SDA
· RC5: RC5, SD0
· RC6-7: RC6-7, USART
Puerto D:
Puerto de e/s de 8 pines, es un
puerto bidireccional paralelo.
· Bus de datos en PPS (puerto pa-
ralelo esclavo).
Puerto E:
Puerto de e/s de 3 pines. PORTE
es un puerto I/O bidireccional.
REO: puede ser control de lectura
para el puerto esclavo paralelo o en-
trada analógica 5.
RE1: puede ser escritura de con-
trol para el puerto paralelo esclavo o
entrada analógica 6.
RE2: puede ser el selector de
control para el puerto paralelo escla-
vo o la entrada analógica 7.
· RE0: RE0 y AN5 y Read de
PPS
· RE1: RE1 y AN6 y Write de PPS
· RE2: RE2 y AN7 y CS de
PPS
Dispositivos Periféricos:
· Timer0: Temporizador-
contador de 8 bits con prees-
caler de 8 bits.
· Timer1: Temporizador-
contador de 16 bits con prees-
caler que puede incrementarse
en modo sleep de forma exter-
na por un cristal/clock.
· Timer2: Temporizador-
contador de 8 bits con prees-
caler y postescaler.
· Dos módulos de Captura, Com- lamos un PIC16F877 podremos colo-
paración, PWM (Modulación de An- car hasta 8 sensores como límite.
chura de Impulsos). Los sensores se pueden instalar en
· Conversor A/D de 1 0 bits. las terminales identificadas como AN,
· Puerto Serie Síncrono Master las cuales están identificadas desde
(MSSP) con SPI e I2C (Master/Sla- AN0 hasta AN7. Cada una de estas
ve). terminales está constituido por un
· USART/SCI (Universal Synchro- bloque de 3 terminales, a los cuales
nous Asynchronous Receiver Trans- se les hace llegar el voltaje de ali-
mitter) de 9 bits. mentación VDD (positivo del micro-
· Puerta Paralela Esclava (PSP) controlador), y GND que es el Vss del
sólo en encapsulados con 40 pines. microcontrolador, tal como se ilustra
La tabla 4 muestra la función de en la figura 6. Las líneas de alimenta-
cada pata del este circuito integrado ción VDD y VSS se pueden emplear
y cuál es su denominación. para el caso en que los sensores que
se conectaran requieran de voltaje de
alimentación, y entonces se aprove-
El Circuito de la Tarjeta chará la energía que se encuentra
de Adquisición de Datos presente en el circuito.
El fragmento del circuito que se
A continuación describiremos el encuentra en la figura 7 es un circui-
diagrama esquemático para el circui- to de adecuación que se utiliza para
to del sistema de adquisición de has- acoplar la señal analógica que entre-
ta 8 canales analógicos. En el diagra- ga un sensor. El circuito se encuentra
ma que se muestra en la figura 6 se constituido por un amplificador ope-
observa que están presentes 2 espa- racional que se encuentra en la con-
cios para los microcontroladores figuración de amplificador no inver-
PIC16F876 y PIC16F877, pero sólo sor, en el cual se puede ajustar la ga-
se colocará uno de ellos y no los 2 nancia de la señal de un sensor si es
juntos, y dependiendo del microcon- que ésta se encuentra por debajo del
trolador que se instale será la canti- rango de operación máximo de 5
dad de sensores máximos que le po- VCD. Este ajuste se realiza por me-
dremos instalar a la circuitería. Por dio del resistor variable VR1, que se
ejemplo, si colocamos un PIC16F876 encuentra en conjunto con el resistor
podremos colocar hasta 5 sensores R13. Si el sensor proporciona el valor
como máximo, mientras que si insta- de voltaje dentro del rango de opera-
ción del ADC del microcontrola-
dor, esto es máximo de 5V, en-
tonces el operacional tendrá
que trabajar en el modo de se-
guidor de voltaje, sin realizar
ninguna amplificación. Para ello
se colocará un “jumper” que
cortocircuite el resistor R13, y
de esta manera no importa el
valor resistivo que se encuentre
fijo en VR1. El valor de voltaje
que ingrese al operacional será
igual al que salga del mismo
operacional, pero con la venta-
ja de que al sensor no se le for-
Figura 7 - Circuito de adecuación para las zará extrayéndole una corriente
entradas analógicas. muy grande, ya que el opera-
Saber Electrónica
15
 Montaje
Tabla 5. -: Programa para el manejo del ADC movwf adcalto
bsf status,rp0 ;cambiar al banco 1
;**************************************************** bcf status,rp1
;Configuración del ADC de un PIC movf adresl,w ;guarda el byte bajo de la conversión en
;Desarrollado por Ismael Cervantes de Anda bcf status,rp0 ;cambiar al banco 0
;Fecha: 14/02/2007 bcf status,rp1
;PIC: 16F876 movwf adcbajo ; mueve al registro adcbajo
;**************************************************** bcf pir1,adif
LIST P=PIC16F876 goto fininteADC
;**************************************************** ;*****************************************************
; Declaración de Registros ; Programa principal
;**************************************************** ;*****************************************************
w equ 00h iniADC
status equ 0x03 bsf status,rp0 ;cambiar al banco 1
portb equ 0x06 bcf status,rp1
portc equ 0x07 movlw 0xff ;configurar el puerto a como entradas
intcon equ 0x0b movwf trisa
pir1 equ 0x0c movlw 0x00
trisa equ 0x85 movwf trisb ;configurar el puerto b como salidas
trisb equ 0x86 movwf trisc ;configurar el puerto c como salidas
trisc equ 0x87 movlw b'10000000' ;configuracion a/d = aaaaa
pie1 equ 0x8c movwf adcon1
adresl equ 0x9e bcf status,rp0 ;cambiar al banco 0
adcon1 equ 0x9f bcf status,rp1
adresh equ 0x1e clrf var1
adcon0 equ 0x1f clrf var2
adcalto equ 0x20 clrf var3
adcbajo equ 0x21 clrf adcalto
var1 equ 0x22 clrf adcbajo
var2 equ 0x23 bsf adcon0,adon ;activar el ADC
var3 equ 0x24 bsf intcon,gie ;habilitador general de interrupciones
;***************************************************** bsf intcon,peie ;activador general de interrupciones
; Declaración de Bits ;por perifericos
;***************************************************** bsf status,rp0 ;cambiar al banco 1
adon equ 0 bcf status,rp1
go_done equ 2 bsf pie1,adie ;activación de interrupción por ADC
rp0 equ 5 bcf status,rp0 ;cambiar al banco 0
rp1 equ 6 bcf status,rp1
adcs0 equ 6 bsf adcon0,adcs0
peie equ 6 ;bit completo de interrupcion de escritura bsf adcon0,go_done ;iniciar la operación del ADC
adie equ 6 ciclo
adif equ 6 ;bandera de interrupcion por fin de movf adcbajo,w
;conversion a/d. movwf portb
gie equ 7 ;habilitador general de interrupciones movf adcalto,w
adcs1 equ 7 movwf portc
;****************************************************** call ret1seg
; Inicio goto ciclo
;******************************************************* ;*********************************************************
reset ; Subrutinas
org 0 ;*********************************************************
goto iniADC ret1seg ;Retardo de 1 segundo
org 4 movlw .255
bcf status,rp0 ;cambiar al banco 0 movwf var1
bcf status,rp1 ciclo_3
btfsc pir1,adif movlw .08
goto ADCinterrup movwf var2
fininteADC ciclo_2
bsf intcon,gie movlw .166
retfie movwf var3
;****************************************************** ciclo_1
; Inicio de la interrupción del ADC decfsz var3,1 ;497 µs = aprox. 0.5 milisegundos
;****************************************************** goto ciclo_1
ADCinterrup decfsz var2,1
bcf status,rp0 ;cambiar al banco 0 goto ciclo_2
bcf status,rp1 decfsz var1,1
bcf intcon,gie ;desactivación general de interrupciones goto ciclo_3
movf adresh,w ;guarda el byte alto de la return
;conversión en el registro adcalto End

Saber Electrónica

16
 Tarjeta de Adquisición de Datos de 8 Entradas Analógicas
cional en la configuración de segui-
dor de voltaje, posee una impedancia
de entrada muy elevada. Este circui-
to se repite 8 veces, para alcanzar los
8 canales máximos con ADC que se
pueden utilizar en la circuitería. A es-
te circuito también se le han agrega-
do bornes de conexión para que se
tenga la posibilidad de emplear todas
las herramientas de los microcontro-
ladores PIC que pueden utilizarse
con el sistema de adquisición de da-
tos que estamos proponiendo. Por lo
tanto, podemos ocupar los demás
puertos del microcontrolador que se
instale.
Programa de Empleo del ADC
El programa que vamos a desa-
rrollar sobre la tarjeta entrenadora, es
el primero de una serie, en la cual
aportaremos diferentes proyectos
que tengan como base el empleo del
convertidor ADC del microcontrola-
dor.
En esta oportunidad simplemente
se conectará un sólo sensor analógi-
co en la terminal de entrada AN0, la
cual posee una entrada con converti-
Tabla 7 - valores que toman los bits en la digitalización de una señal.
Tabla 6 - Justificación de los bits del dato digitalizado
dor analógico a digital. Por lo tanto, el
sensor lo haremos llegar a la terminal
A0 del puerto A.
La información que entregue el
sensor se digitalizará en el microcon-
trolador, y este dato digital se hará
llegar a los puerto B y C. En el puer-
to B se desplegará la información de
la parte baja del dato digitalizado,
mientras que en el puerto C se mos-
trará la parte alta del dato digitaliza-
do. Cuando un microcontrolador PIC
digitaliza un dato, la información la
deja en 10 bits, siendo éste el motivo
por el cual se tienen que emplear 2
bytes (8 de uno y 2 del otro).
En la tabla 5 mostramos el pro-
grama para el empleo de un ADC del
PIC. Del programa expresado, va-
mos a explicar cómo se configura el
ADC, y para comenzar diremos que
las terminales del puerto A, que es en
donde se encuentran los ADC, se tie-
nen que configurar como terminales
de entrada, materializando dicha ac-
ción por medio del registro “trisa”. En
el bit 7 del registro “adcon1” de ma-
nera inicial se expresa la forma en
que se configura el empleo de los 10
bits, del dato digitalizado, indicándole
al microcontrolador la manera en que
tiene que justificarse el acomodo del
dato, esto es, justificación a la dere-
cha o justificación a la izquierda.
De una manera más sen-
cilla, en la tabla 6 se indi-
ca la manera en que se
pueden justificar los bits
del dato digitalizado.
En el mismo registro “ad-
con1”, los bits del 4 al 6
no se ocupan, pero los
bits del 0 al 3 que se de-
nominan PCFG0,
PCFG1, PCFG2 y
PCFG3, se emplean pa-
ra indicarle al microcon-
trolador qué entrada con
ADC va a ser activada
para que realice la labor
de digitalizar una señal
analógica, tal como se
ilustra en la tabla 7. En
dicha tabla se tiene que:
A = Entrada Analógica
D= E/S Digital
Saber Electrónica
17
 Montaje
negativo, identi-
ficados como
Verf+ y Vref-
respectivamen-
te.
Como paso si-
guiente tendre-
mos que em-
plear el registro
“adcon0”, en el
cual se configu-
ra lo siguiente:
Los bits 7 y 6
sirven para indi-
car cuál será el
tiempo de con-
versión de
acuerdo a las
combinaciones
que pueden ge-
nerarse.
Los bits del 3 al
5 sirven para,
de acuerdo a la
Figura 8 combinación bi-
naria corres-
pondiente, se-
NOTA 1.- Estos canales no están gurarse estas terminales, indicándo- leccionar el canal ADC que se irá ac-
disponibles para el PIC16F876. se con una letra “A” si posee entra- tivando, recordando que aunque un
da al ADC, o con una letra “D” si la microcontrolador puede tener más
De la tabla 7, se observa que se terminal se puede configurar como de 1 ADC, no puede ocuparlos todos
encuentran identificadas cada una una entrada o salida digital, y por úl- a la vez. Por lo tanto, los ADC se tie-
de las terminales del puerto A y E timo se muestra también qué termi- nen que ir activando de acuerdo a
que tienen entrada al ADC. En la ta- nales aceptan los voltajes de refe- cómo se requiera. El bit 2 sirve para
bla se muestra cómo pueden confi- rencia externos, tanto positivo como indicarle al microcontrolador que

Lista de Materiales de la PE1 - Conector - Barra de 3 R3, R10 - 1kΩ

Placa de Adquisición de Datos
IC1 - PIC16F876 - Microcontro-
lador de 28 patas.
IC2 - PIC16F877 - Microcontro-
lador de 40 patas.
IC3, IC4 - LM324 - Cuádruple
amplificador operacional.
RG1 - 7805 - Regulador de tres
terminales de 5V.
SW1 - Pulsador normal abierto
para impresos.
PA1 - Conector - Barra de 6
contactos para impresos.
contactos para impresos.
PB1, PC1, PD1 - Conector -
Barra de 8 contactos para im-
presos.
SEL1, SEL2 - Conector - Barra
de 3 contactos para impresos.
CON1, BAT1 - Conectores - Ba-
rra de 2 terminales o contactos
para impresos.
G0 a G7 - Conectores - Barras
de 2 terminales para circuitos
impresos.
D1 - Led de 5 mm de color rojo.
R1, R2 - 10kΩ
R4 a R9 - 10kΩ
C1, C2 - 22pF - Capacitores ce-
rámicos.
X1 - Cristal de 4MHz.
P1 a P8 (VR1 a VR8) - Poten-
ciómetros o Pre-set de 10kΩ
Varios
Placa de circuito impreso, zóca-
los para los integrados (ver tex-
to), estaño, cables de conexión,
conectores hembra para los
contactos (las barras de cone-
xión), etc.

Saber Electrónica

18
 Tarjeta de Adquisición de Datos de 8 Entradas Analógicas

figura 10
Figura 9
puede llevar a cabo una conversión
con el ADC.
El bit 1 no se encuentra imple-
mentado.
El bit 0 simplemente tiene la fun-
ción de encender el módulo ADC de
un microcontrolador PIC. En la figu-
ra 8 se muestra de manera gráfica el
empleo de cada uno de los bits men-
cionados líneas arriba.
Por último, en el registro “intcon”
y “pie1” se activa la interrupción que
será empleada por el ADC. Del re-
gistro intcon, el bit identificado como
gie se emplea para habilitar todas
las interrupciones del PIC, mientras
que el bit peie, se utiliza de manera
específica para activar la interrup-
ción por periféricos, siendo el ADC
un periférico. En el registro pie1, el
bit adie activa la interrupción que
pueda generar el ADC, una vez que
ha realizado un proceso de digitali-
zación. 40 terminales que corresponden a ra que tengamos la certeza de que
En la figura 9 se muestra el cir- los microcontroladores en el impre- sólo sea colocado un solo microcon-
cuito impreso de la tarjeta entrena- so, se tiene que colocar en primera trolador.
dora, la cual dispone de terminales instancia la base de 28 terminales. Pues bien, hemos completado el
de conexión hacia cada una de las Posteriormente a la base de 40 ter- diseño de nuestra placa “y ya con un
terminales de los puertos del micro- minales se le tiene que practicar un ejemplo de programación”, los invi-
controlador. También se ilustra la corte en la parte superior tal como tamos a que estén pendientes de las
manera de cómo se deben colocar se ilustra en la figura 10, de tal ma- entregas sucesivas, ya que diseña-
los dispositivos sobre el impreso. nera que las 2 bases queden en- remos aplicaciones con mayor grado
Para ensamblar las bases de 28 y sambladas en el mismo espacio, pa- de dificultad. Hasta la próxima. ✪

Saber Electrónica

19
MONTAJE

Robot de Carreras GABOTT-1

Construcción del Móvil
Cuando nos damos a la tarea de llevar a buen térmi-
no un robot de carreras, nos damos cuenta de las di-
ferencias muy marcadas con respecto al robot sigue
líneas; sin embargo, no hay impedimento para que la
construcción del robot sea facilitada con recomen-
daciones prácticas y, con la experiencia, construir
un buen prototipo de bajo costo y grandes expecta-
tivas en competencia.

Autor: Ing. Juan Carlos Téllez Barrera

Docente ESCOM - I.P.N.
e-mail: jctellez@saberinternacional.com.mx

n esta segunda parte nos guetes de bajo costo. La gran par- tos de apoyo así como tener la fa-

E daremos a la tarea de dar

unas recomendaciones para
la construcción de la parte mecáni-
ca de nuestro robot de carreras.
La guía gráfica, así como las reco-
mendaciones, serán de gran utili-
dad para adaptar los implementos
necesarios que ustedes puedan
encontrar entre su “cementerio” de
mecanismos. Una gran fuente de
éstos pueden ser videograbadoras
en desuso así como algunos ju-
Figura 1 - Estructura de un robot configuración Triciclo.
te de desechos de cómputo que se
da hoy en día es también una
fuente importante de elementos
cruciales para nuestro proyecto,
así que manos a la obra.
Como primer aspecto a tomar
en el diseño estructural, nos basa-
remos en la estructura llamada
”Triciclo”. Esta nos provee de as-
pectos mecánicos interesantes co-
mo son diseño mecánico simple,
estabilidad al tener sólo tres pun-
cilidad de poder orientarlo en mo-
vimientos amplios y encerrados,
estos últimos con el inconveniente
de que una alta velocidad podrá
volcarlo si no mantenemos su cen-
tro de masa lo más cercano al sue-
lo. Aquí hay un aspecto importan-
te, el centro de masa no debe su-
frir desplazamientos, lo que se re-
flejaría en la estabilidad; razón por
la cual el eje de dirección deberá
estar perpendicular al eje de trac-
ción, de tal forma que la rueda de
dirección al mismo tiempo tendrá
la función de tracción del robot y
las ruedas posteriores sólo ten-
drán la función de apoyo o “cas-
ters” (figura 1).
El seguimiento de la línea se
hará con sólo dos sensores, ya
que nuestro circuito tiene la capa-
cidad de “memoria”, esto es que
puede regresar a la línea cuando
los dos sensores salgan de ésta,
por lo tanto, éstos se deberán si-
tuar al frente del robot y deberán
moverse al mismo tiempo que la
dirección, lo cual podremos hacer-
lo colocando una extensión al fren-

Saber Electrónica

20
 Robot de Carreras Gabott-1
Figura 2 - Colocación de los sensores
donde se aprecia la distancia propuesta.
te del robot. El tamaño de esta ex-
tensión dependerá del mecanismo
que usen de tracción y de direc-
ción, y su lugar de colocación co-
rrecta deberá realizarse una vez
que el móvil esté terminado. Reco-
miendo que hagan una colocación
temporal con cinta doble adhesi-
vos a una distancia no mayor a
10cm del eje de tracción, y dejar
un excedente para reposicionarlos
y lograr una buena fidelidad (figu-
ra 2).
Una vez que tenemos definido
cómo quedará la estructura del ro-
bot, procederemos a los aspectos
prácticos que el lector tendrá que
adaptar a lo que pueda conseguir
como elementos mecánicos.
Las ruedas posteriores debe-
rán ser lo más reducidas en diá-
metro para disminuir la altura del
robot; de preferencia, deberán ser
lo más anchas posibles y con re-
cubrimiento de hule para mejorar
el agarre en las curvas. Sabemos
que no llevarán el motor de trac-
ción, pero es importante que no
permitan que el robot derrape en
las curvas y las pueden implemen-
Figura 5 - Detalle del eje de dirección y soporte obtenido de un disco duro inservible.
Figura 3 - Colocación de
ruedas posteriores.
tar con rodillos o “Rollers” de vi-
deograbadoras. Estos tienen la
ventaja de que si usamos un rayo
de bicicleta, con la tuerca de ajus-
te lo introducimos por el medio y
aplicamos un poco de cianoacrila-
to. Y llevarlo hasta el interior ajus-
tará perfectamente y tendremos
un Roller con su eje y podremos
colocarlo más fácilmente. Lo que
ven en la figura son rodillos que
extraje de una impresora y usé co-
mo eje un tubo metálico. La venta-
ja del Roller y de estos rodillos es
que tienen rodamientos con bali-
nes, dando con eso más suavidad
y no presentarán rozamiento que
disminuya su velocidad (Figura 3).
Como tracción hay varias alter-
nativas: podrán usar motores de
juguete con una pequeña polea y
una banda que lo acople a otro
Roller o rueda similar. A pesar de
ser un mecanismo sencillo, tiene
la capacidad suficiente de mover
al robot. Recuerden que esta rue-
da debe ser del diámetro más re-
ducido que encuentren. La trac-
ción que usé ésta encerrada en
una pequeña cajita de plástico y
Figura 4 - Otra opción de tracción.
sólo tiene un motor de juguete y
un par de engranes de reducción.
Puede apreciarse el eje de trac-
ción saliendo a los lados de la ca-
jita. También apreciamos otra op-
ción de tracción construida por el
lector Carlos Cruz de México D.F
(Figura 4).
Como eje de dirección que irá
perpendicular al eje de tracción,
tendremos que echar mano de la
imaginación. En mi caso, sobre la
tracción coloqué una lámina que
tenía fijo un vástago, el cual será
el eje de dirección. Muestro una
imagen de un mecanismo similar
como referencia. Aquí hay un as-
pecto importante: deberá girar li-
Saber Electrónica
21
 Montaje
ción, los engranes y poleas pre-
sentan una reducción progresiva,
lo que aumentará el torque y podrá
mover la dirección junto con los
sensores. El motor de dirección es
de velocidad considerable, por lo
que aún a pesar de la reducción,
la velocidad para reposicionar a
los sensores es bastante buena
(Figura 6).
Figura 6a - Mecanismo de reducción y banda dentada usada . Aquí hay un detalle, la tracción
nunca presentará un cambio en el
bremente y sin movimiento latera- cuál es una reducción que obtuve sentido de giro del motor, razón
les, es decir, el eje de dirección de un reproductor de CD y le colo- por la cual es posible conectarlo a
deberá ser firme para no provocar qué una rueda dentada que con un par de baterías de forma inde-
que esos movimientos afecten a una banda mueve a la rueda den- pendiente del circuito y sea aún
los sensores, ya que deberán tada de la dirección. Como aspec- más eficiente el funcionamiento.
mantener su posición con respec- to importante observen que, con Podemos así adecuar el voltaje
to al suelo lo más estable posible. respecto al eje del motor de direc- para la tracción más fácilmente. La
Deberán usar un balero para que
sirva de soporte al vástago. Aquí
hay una recomendación: busquen
un disco duro inservible, el sopor-
te de la cabeza de escritura/lectu-
ra es lo más adecuado para cons-
truir un buen eje de dirección, está
enbalerado y presenta unas mues-
cas donde podremos colocar parte
de la estructura y darle soporte a
nuestra dirección/tracción. Si tene-
mos suerte, ya tendrá un eje que,
en algunos casos, tiene cuerda
para poner una extensión y poder
adaptarlo al mecanismo de direc-
ción (ver figura 5).
En el mecanismo de dirección
tenemos varias alternativas: una
es colocar un engrane en el eje de
dirección y con un motor con sin-
fín lograr el movimiento de la mis-
ma; otra puede ser conseguir un Figura 7 - Estructura del robot construida con SINTRA.
mecanismo similar al que usé, el

Figura 6b - Movimiento de la dirección con los sensores colocados.

Saber Electrónica

22
 Robot de Carreras Gabott-1
dirección puede presentar cam-
bios en la rotación de su motor, ra-
zón por la cual el mismo deberá ir
conectado al puente H de nuestro
circuito. Una vez que tenemos im-
plementados la tracción y el meca-
nismo de dirección, deberemos
complementar y ensamblar el ro-
bot con algún material ligero y que
sea resistente. El acrílico es una
buena opción aún cuando el traba-
jarlo sea un poco delicado. El uso
de placas de aluminio puede ser
una buena opción si buscamos li-
gereza; pero lo importante es
construir un prototipo preliminar, lo
cual podría hacerse con cartón
grueso o trozos sobrantes de al-
gún cartel publicitario grueso de
material plástico, esto con la fina- Figura 8. Colocación de pilas en la parte inferior con ligas, compare con el
lidad de hacer pruebas prelimina- tamaño de la estructura.
res y construir la base definitiva.
Lo recomiendo porque tendremos un material fácil de trabajar y que del robot sea lo más cercana al
que realizar ajustes en el funciona- nos permite construir el prototipo suelo y que el circuito lo ubique-
miento y en la forma de colocar las en poco tiempo de forma rápida y mos en un lugar estratégico para
baterías que seguramente tendrán con la ligereza y resistencia ade- los ajustes finales. El poner recu-
que adecuarse al tamaño del ro- cuada a nuestros fines. Sólo nece- brimientos o implementos estéti-
bot. Una vez que funciona el robot sitamos un cutter y pegamento de cos sólo háganlos con materiales
de manera satisfactoria tendremos cianoacrilato (Figura 7). ligeros que no afecte los ajustes
que trasladar todos los componen- Antes de llegar al prototipo final que seguramente tendrán que rea-
tes a una base final construida con debemos proyectar la colocación lizar en caso de llevarlo a compe-
acrílico o con SINTRA, el cual es de baterías, asegurar que la masa tencia y que el acceso a las bate-

Figura 10. Conexión 2 para el robot de carreras

Figura 9. Conexión 1 para el robot de carreras. con alimentacion aparte del motor de tracción.

Saber Electrónica

23
 Montaje
rías sea fácil para su recambio, en para competir de for-
las imágenes vemos el prototipo ma decorosa (Figura
terminado, observamos que las 8).
baterías están colocadas en la En las figuras 9, 10
parte inferior de la base y sólo es- y 11 se pueden obser-
tán sujetas con ligas, el circuito var las diferentes ma-
principal lo alimenté con una bate- neras de conexiones,
ría recargable de 8.2 volt y la trac- según el caso.
ción con un par de baterías de 1.5 En la figura 12 po-
volt “AAA”. El desempeño del mis- demos ver el prototipo
mo es muy aceptable y con nivel terminado. ✪

Figura 12. Robot terminado. Se aprecia la cercania de las bate- Figura 11. Conexión para robot sigue-líneas con
rias al piso, brindando así gran estabilidad y la posibilidad de tracción diferencial.
grandes velocidades.

Saber Electrónica

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 8 N º 9 3 - 2 0 0 7 - $ 9 ,9 0
-5 6 9 7 - A ñ o
IS S N : 1 5 1 4
SERVICE
Curso de Funcionamiento, Mantenimiento y Reparación de
Reproductores de DVD
Análisis del Servo
de Rotación de un DVD
En esta entrega vamos a analizar el servo de rotación de un DVD comen-
zando por el final, es decir, el motor y su driver.
Por: Ing. Alberto Horacio Picerno
Introducción
En esta entrega retomamos el
análisis en paralelo del curso de CD
y de DVD para tratar el servo de ro-
tación o de CLV. Igual que en un
CD, en un DVD coexisten los dos ti-
pos de motores que podemos consi-
derar ya clásicos. El motor de CC y
el motor de impulsión directa.
Los equipos de marca suelen
estar equipados con un motor de im-
pulsión directa por su duración y su
capacidad de aceleración y los equi-
pos de supermercado suelen estar
provistos de los viejos motores de
escobillas con todas las dificultades
que ellos acarrean.
¿Por qué un motor de impulsión
directa, cuando en los reproducto-
res de CD se usaron siempre moto-
res clásicos de CC con excelente re-
sultado durante los ya 20 o más
años que existe el CDDA? Porque
en el momento actual todos los re-
productores de video reproducen
formatos PC-compatibles y en ese
EDITORIAL QUARK S.R.L.
Propietaria de los derechos
en castellano de la publicación
mensual SABER ELECTRÓNICA
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Montevideo, TEL: 901-1184
picernoa@fullzero.com.ar
uso, los motores de impulsión direc-
ta son casi la única alternativa posi-
ble. En efecto, las máximas veloci-
dades de rotación no se usan en la
reproducción de video sino en la re-
producción de formatos compati-
bles.
Los reproductores de CDROM
para PC, con velocidades de 50X
son ya clásicos. Si consideramos el
factor de 50 al pie de la letra, esto
significa una velocidad de rotación
del orden de las 15.000 RPM (equi-
valen a velocidades lineales de 250
Km/hora). En realidad se sabe que
los “50X” son un coeficiente más co-
mercial que real. Los fabricantes
quieren decir que el flujo de datos
es 50 veces mayor que en un CD-
DA, pero considerando el tiempo de
búsqueda promedio y no comparan-
do los verdaderos flujos de datos en
un determinado punto del disco. En
una palabra, los 50X se consiguen
mediante algunas misteriosas técni-
cas y haciendo una mediciones muy
particulares que los fabricantes se
Impresión Inverprenta S. A. - Bs. As.
Director
Ing. Horacio D. Vallejo
Jefe de Redacción
Pablo M. Dodero
Producción
José Maria Nieves
Staff
Teresa C. Jara
Olga Vargas
Luis Leguizamón
Alejandro Vallejo
Javier Isasmendi
Lección 16
guardan muy bien de divulgar con
precisión, como el caso de la poten-
cia PMPO de los amplificadores de
audio. Yo, particularmente, no creo
que un disco gire a 15.000 RPM.
De cualquier modo podemos de-
cir que el motor de rotación gira muy
rápido y que para lograr un acceso a
los datos muy veloz, se debe lograr
que el motor llegue a su velocidad fi-
nal en muy poco tiempo. Parafra-
seando un dicho popular, podríamos
decir que “lo que mata es la acelera-
ción”. En efecto, el estado de rota-
ción no genera más tensiones me-
cánicas que el estado de reposo.
Un cuerpo humano puede estar
sometido a una velocidad de 30.000
Km/hora (los astronautas en su re-
greso a la Tierra) sin que lo noten
siquiera porque la velocidad no ge-
nera fuerzas. En cambio, es conoci-
do que el organismo humano no ad-
mite más que aceleraciones de 10 o
15G antes de dañarse irremediable-
mente. Muchos motores de escobi-
llas utilizados en reproductores de
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La Editorial no se responsabiliza por el contenido de las no-
tas firmadas. Todos los productos o marcas que se mencio-
nan son a los efectos de prestar un servicio al lector, y no en-
trañan responsabilidad de nuestra parte. Está prohibida la
reproducción total o parcial del material contenido en esta
revista, así como la industrialización y/o comercialización
de los aparatos o ideas que aparecen en los mencionados
textos, bajo pena de sanciones legales, salvo mediante auto-
rización por escrito de la Editorial.
 Análisis del Servo de Rotación de un DVD
CDROM terminan destruidos por fa-
tiga mecánica (prácticamente se de-
sarman solos) y no por el desgaste
de los carbones. Los carbones utili-
zados en los motores modernos es-
tán diseñados para soportar las ve-
locidades de rotación extremas sin
mayores inconvenientes, pero lograr
la suficiente robustez mecánica en
un dispositivo tan pequeño es prác-
ticamente imposible sin utilizar me-
tales muy especiales. O, si no es im-
posible, es por lo menos muy caro y
entonces se recurre al motor de im-
pulsión directa, cuya construcción
es inherentemente más simple por
su principio de funcionamiento libre
de rozamiento.
También se puede agregar que
justamente por ese hecho de no te-
ner componentes que se rozan, con
ellos se pueden lograr aceleraciones
mayores. Lo que no se puede con-
seguir hasta el momento es que
sean tan económicos como sus her-
manos, los motores de escobillas.
En efecto, un motor de ID requiere
un driver muy complejo y éste es,
por lo tanto, un componente inde-
pendiente, separado de los otros dri-
vers, y que por lo general cuesta
tanto o más que un clásico excitador
de motores y bobinas de CD.
La Disposición
del Servo de Rotación
Cualquiera sea el motor que se
utiliza, la disposición general del
equipo no cambia. Yendo de atrás
hacia delante se puede encontrar el
motor, el driver y el servo de veloci-
dad que siempre se encuentra ad-
junto al decodificador de datos.
Cuando se trataba de un CDDA,
el decir “decodificador de datos” no
generaba ninguna duda. Pero cuan-
do se trata de un DVD moderno, el
alumno no sabe muy bien a qué de-
codificador se refiere el autor porque
el equipo tiene decodificadores
MP3, decodificadores Dolby, decodi-
ficadores MPEG, etc. etc.. Llegado a
este punto el problema con una
comparación muy aclaratoria: la
transmisión de mensajes cifrados.
Cuando un general no quiere que el
enemigo se entere de sus órdenes,
las escribe a través de un código.
Puede, por ejemplo, representar los
números con letras y las letras con
números o con cualquier otra con-
vención que sólo conocen los que
transmiten y los que reciben el men-
saje. A ese código le damos, por
ejemplo, el nombre CODI-1.
Ahora vamos a complicar un po-
co el problema y vamos a imaginar-
nos que hay una guerra mundial con
varios países aliados que hablan di-
ferentes idiomas. En este caso po-
dríamos decir que los mensajes
pueden tener una doble codifica-
ción. Podrán estar escritos en In-
glés, Francés, Italiano o Español y
luego codificados por el CODI-1.
Todos los mensajes son recibi-
dos por el mismo general de inteli-
gencia que los decodifica por el CO-
DI-1. Pero cuando termina de deco-
dificarlos debe entregarlos al intér-
prete del idioma correspondiente pa-
ra que haga lo que podríamos llamar
la segunda y definitiva decodifica-
ción.
Ahora vamos a complicar aún
más la cosa y vamos a suponer que
por un problema de seguridad se uti-
lizan dos códigos en lugar de uno: el
CODI-1 y el CODI-2. Ahora el gene-
ral de inteligencia debe tratar de de-
codificar con un dado código y si no
entiende, utilizar el otro. Posterior-
mente entregará el mensaje al intér-
prete.
Este último caso es el que más
se asemeja a nuestro problema por-
que en un DVD moderno se puede
leer un disco CD con la correspon-
diente codificación digital de CD con
su tamaño de hoyo y su velocidad
de reproducción o se puede colocar
un disco DVD con su correspondien-
te codificación digital con otro tama-
ño de hoyo y otra velocidad de re-
producción. Luego el CD puede ser
un CDDA o un CDROM (en cual-
quiera de sus lenguajes) y algo simi-
lar ocurre con el DVD que puede ser
un DVDVIDEO o DVDROM (en cual-
quiera de sus lenguajes).
En el DVD moderno se realiza
una primera clasificación grosera
como CD o DVD que luego se con-
firma con la lectura de la TOC. Lue-
go, los primeros datos de la TOC
realizan una clasificación más estric-
ta como CDDA, CDROM, DVDvideo
o DVDROM para predisponer ade-
cuadamente al primer decodificador,
que generará una señal en código
con destino al decodificador final o
segundo decodificador, que será por
último quien la convierta en audio,
video analógicos o datos de PC (si
el reproductor tiene salida para PC).
Es en el primer decodificador en
donde se acopla el sistema de sin-
cronismo de nuestro servo de rota-
ción. Por lo general el mismo inte-
grado que realiza la primer decodifi-
cación también contiene el servo de
rotación.
El Servo de Rotación
del DVD 703 de Philips
En la figura 1 se puede observar
todo lo relacionado con el servo de
rotación que se encuentra ubicado
en el plano 3.
Para entender un circuito desco-
nocido, existe una técnica muy pro-
bada por la práctica. Primero se de-
ben analizar las señales de las en-
tradas y las salidas. Las salidas son
tres y están conectadas a las bobi-
nas del motor en una clásica cone-
xión trifásica, sólo que en este caso
están alimentadas con un pulso rec-
tangular. Es decir que si se conecta
un osciloscopio sobre una salida, se
observará una señal rectangular con
una amplitud igual a la tensión de
fuente. Cuando el motor funciona a
baja velocidad los pulsos son finos y
cuando trabaja a alta velocidad son
Service & Montajes
29

mas largos, es decir que se trata de
señales PWM.
Las patas comunes de las bobi-
nas están conectadas todas entre sí
en un circuito en estrella. Las seña-
les de salida se llaman A1, A2 y A3
Figura 1 - Driver y servo de rotación.
Service & Montajes
30
Service
y salen las patas 7, 5 y 3 respectiva- salida A1 está alta, las A2 y A3 están
mente. Esto significa que la corrien- bajas, y cuando la A2 está alta, las
te debe circular entre las tres patas A1 y A3 están bajas, y así sucesiva-
de salida pasando por lo menos por mente. La reacción entre las bobi-
dos bobinas. En realidad las salidas nas recorridas por una corriente es
se turnan de modo que cuando la tal, que sus campos se refuerzan de
modo que se puede
decir que todas las
bobinas funcionan al
mismo tiempo con
una dada polaridad
de tensión aplicadas
sobre ellas que se in-
vierte la tercera parte
del tiempo de una ro-
tación completa.
En cuanto a las se-
ñales principales de
entrada digamos que
son 4, tres son seña-
les provenientes de
los sensores de efec-
to Hall que le indican
al driver en qué mo-
mento se debe co-
nectar una determi-
nada bobina a la
fuente de alimenta-
ción, con las otras
bobinas conectadas
a masa.
La cuarta señal de
entrada es la de con-
trol que ingresa por
la pata 22 (EC). Se
trata de una tensión
continua diferencial
de aproximadamente
2,5V cuando el motor
está detenido y un
poco más alta cuan-
do está funcionando.
Por la experiencia
obtenida en los cir-
cuitos de CD, sabe-
mos que cuando los
amplificadores ope-
racionales se conec-
tan en cascada (uno
detrás del otro) la
tensión de referencia
debe ser común a to-
dos ellos para que no
se produzcan corri-
 Análisis del Servo de Rotación de un DVD
mientos térmicos de polarización.
Pero en este caso se puede obser-
var que la tensión de referencia in-
gresa por la pata 21 (ECR, entrada
inversora del operacional de entra-
da) y no se dirige al micro decodifi-
cador. Como los resistores 3322 y
3323 son iguales, sabemos que la
tensión de referencia será la mitad
de la tensión de fuente, es decir
2,5V porque la fuente es de 5V.
El micro decodificador recibe pul-
sos de los sensores de efecto hall
por intermedio de los tres amplifica-
dores operacionales cuyas salidas
están conectadas a las patas 16,17
y 18 del driver y que ingresan por las
patas 13, 62 y 17 del micro.
Observe que estas tres señales
se conectan a un bloque con nom-
bre TACHO (de tachometer = tacó-
metro); este bloque detecta la velo-
cidad del motor, el sentido de giro y
por extensión su estado de reposo o
movimiento. Si el servo no dio orden
de arrancar y el motor se está mo-
viendo, significa que la polarización
de salida por MOTO1 es errónea y Figura 2 - Pin-up del driver BA6856BA.
debe ser cambiada hasta que el mo-
tor se detenga. Luego, cuando el
motor debe girar, la salida será esta- integrados que poseen salida dife- trol automático de ganancia de los
blecida con respecto a ese valor de rencial masa y polarización o fuente. amplificadores de los sensores de
referencia, que se ajusta automáti- Justamente la fuente de polarización efecto Hall.
camente cada vez que el micro prin- se genera en el mismo driver por la La pata 21 es el control de torque
cipal indica que el motor se debe de- pata 19 (VH) reforzada exteriormen- del driver. O, por lo menos, eso es lo
tener. te por el transistor 7312 conectado que dice la tabla. Para mi gusto diría
Con respecto al resto de las pa- como un generador de corriente con que la pata 22 es el control de velo-
tas se puede consultar un listado de inversión de la función; es decir co- cidad del motor y que la pata 21 es
las mismas en la tabla de la figura 2. rriente alta cuando la pata 19 está la entrada de tensión de referencia,
Como se puede observar, prefe- baja. tal como la indica la R de su nombre;
rimos presentar la tabla en su idioma Las entradas inversoras y direc- en efecto, no sabemos qué significa
original para que el alumno se acos- tas de cada operacional ingresan la primer letra del nombre de la pata
tumbre a leer especificaciones en In- por las patas 9 a 14 (H) y los opera- 22 (EC) pero la segunda significa
glés. De hecho, esta tabla fue obte- cionales que forman parte del detec- control y en la pata 21 el nombre
nida por Internet simplemente colo- tor de frecuencia (equivalentes a la ECR significa “control reference”.
cando el código del integrado y la velocidad de rotación) salen por las La pata 23 es el control de en-
palabra .pdf en el buscador Google. patas 16, 17 y 18 (FG). La 19 es la cendido del driver o de “power sa-
Las patas 3, 5 y 7 son las salidas mencionada pata de polarización o ve”. Este integrado no tiene por qué
PWM que excitan a los 3 juegos de bias de sensores Hall. estar permanentemente encendido
bobinas del motor y la pata 8 es la En la pata 20 se debe agregar y dispuesto a funcionar. Puede tener
pata de masa. una red RC a masa. La R controla la conectadas las tensiones de fuente
Luego aparecen todas las entra- ganancia del driver y el C es un ca- e inclusive tener la pata de entrada y
das de los sensores de efecto Hall pacitor de compensación de la res- la de referencia polarizada como pa-
que como ya sabemos son circuitos puesta de fase del sistema de con- ra funcionar y dejar el motor deteni-

Service & Montajes

31

do si la señal STBY está alta. En
efecto, en ese caso el colector del
transistor 7315 estará bajo y PS
también, con lo cual el driver queda-
rá inoperante.
Observe que la señal PS se ge-
nera invirtiendo la señal STBY, que
no es otra más que la señal FOK
que sale por la pata 87 del micro de
servos. Esto quiere decir que hasta
que no se concrete la búsqueda, el
servo de rotación estára inoperante.
¿Entonces cómo es que se pro-
duce la detección del disco por reco-
nocimiento del “momento de inercia”
(la masa mecánica del conjunto “dis-
co más miniplato”)? Se produce por
un trabajo conjunto del micro de ser-
vo, el driver y el microprocesador
principal comunicado con el micro
de servo a través del bus de datos.
En efecto, el micro de rotación gene-
ra un pulso controlado en su salida
moto1 y espera el regreso de las se-
ñales de “tacho” midiendo el interva-
lo de tiempo entre cada pulso. Si el
miniplato no tiene disco, su inercia
es baja y los tres pulsos de “tacho”
llegan uno casi a continuación del
otro. Corta el pulso de salida y vuel-
ve a probar, y así sucesivamente,
generando un temblor en el minipla-
to.
En cambio, si el miniplato tiene
un disco colocado, los pulsos de ta-
cho se separan en el tiempo y se de-
ja aplicada la tensión de entrada pa-
ra que el disco siga girando por un
tiempo determinado (un par de se-
gundos). Si la prueba indica la exis-
tencia de un disco, el micro de ser-
vos comienza una transmisión por el
Figura 3 - Distribución mecánica del
driver.
Service & Montajes
32
Service
bus de datos y comunica su nove-
dad al micro principal para que éste
continúe con la secuencia de arran-
que.
Nota:
Durante toda esta prueba la se-
ñal FOK queda forzada en 1 para
que el driver pueda funcionar.
La pata 24 (Rev) es una predis-
posición del driver para que pueda
funcionar con servos inversores, en
donde una reducción de la tensión
de la pata de entrada significa un
aumento de velocidad. En el caso
del DVD703 esta pata se debe co-
nectar a masa.
Por último quedan por analizar
las patas de fuente comenzando por
la 25 que es la fuente para el sector
de señal y de lógica de 5V. La 26 es
una alimentación de 10V aproxima-
damente (obtenida por caída sobre
los diodos 6301, 6302 y 6303) desti-
nada a otra parte de señal. La 27 ali-
menta la salida en forma directa y la
26 por medio de un resistor de 0,5
Ohms que opera el corte por sobre-
corriente cuando se traba el motor.
Este corte se realiza en forma inter-
Figura 4 - Oscilograma de salida de pulsos de “tacho”.
na al driver que controla permanen-
temente la tensión existente entre
las patas 26 y 28.
Por último, la masa de la sección
de potencia se realiza a través de
las aletas disipadoras MT1 y MT2 o
patas 29 y 30.
En la figura 3 se puede observar
la disposición mecánica del integra-
do.
Método de Reparación
Cuando hablamos de cómo asig-
nar las fallas a cada servo indicamos
que el servo de velocidad se reem-
plazaba por una fuente de alimenta-
ción de CC cuando el motor era del
tipo de escobillas. Cuando se trata-
ba de un motor de ID, el método era
hacer girar el motor a través del mis-
mo driver, pero controlando su velo-
cidad en forma manual. Con la infor-
mación indicada en el punto anterior
es muy simple hacer funcionar el
motor en forma forzada. Ud. no ne-
cesita nada más que un potenció-
metro de 1K. Conecte uno de sus
extremos a masa y el otro a la fuen-
te de 5V. Conecte un resistor de 1K
 Análisis del Servo de Rotación de un DVD
al cursor y a la entrada (pata 22) del
driver. Confirme que las tensiones
de fuente tengan los valores indica-
dos y que la pata 23 (power save)
está alta (5V). Tome a la tensión de
referencia de 2,5V sobre la pata 21
como si fuera una tensión de fuente
más.
Ajuste el potenciómetro hasta
obtener la velocidad requerida. Has-
ta que salga el disco PLUSDVD le
aconsejamos realizar su propio dis-
co estroboscópico dibujando cinco
sectores negros sobre un disco que
tenga una etiqueta blanca. Ese dis-
co presentará las cuñas estáticas
cuando se ejecute el ultimo capitulo
de la película aproximadamente. De
cualquier modo, en un DVD la velo-
cidad de rotación puede variar en un
amplio rango sin que se afecte el
funcionamiento. Es decir que si se Figura 5 - Oscilograma de entradas H+ o H-.
ajusta la velocidad para el último ca-
pítulo, el primero puede ser observa- de efecto Hall y si el motor no gira no La base de tiempo está colocada
do sin inconvenientes. hay pulsos de referencia. Pero el en 2mS por división, pero debe tener
Proceda del siguiente modo. Co- motor comienza a girar colocando en cuenta que la duración del oscilo-
loque el disco DVD estroboscópico, tres pulsos en secuencia y esos pul- grama depende de la velocidad de
ajuste la velocidad de rotación para sos iniciales son detectables con el giro que Ud. le haya dado al motor
que las cuñas estén detenidas. Con téster de aguja cuando se aplica la con la mano. Si falta alguna señal de
el disco ya girando pulse “play” y ob- tensión de fuente. Como esta prue- salida, se deberá verificar la corres-
serve que el DVD realice la búsque- ba no es sencilla, es conveniente co- pondiente señal de entrada que res-
da de foco y comience la lectura. Si menzar probando la continuidad de ponde a un oscilograma como el de
el equipo funciona correctamente, las bobinas del motor y si están co- la figura 5.
significa que el problema está en el rrectas, entonces se procede con el Observe que este oscilograma
servo de rotación (micro decodifica- siguiente paso. Por lo general, lo fue obtenido acoplando el oscilosco-
dor o componentes asociados). Si el que está cortado suele ser el flex. pio a la CA y que se desarrolla osci-
problema no se soluciona, la falla Ahora se deben probar los pulsos de lando sobre un eje de 2,5V aproxi-
está en otro sector del equipo. salida de los sensores de efecto Hall madamente. Todas las señales + y -
Si el disco no se puede poner en cuando se hace girar el rotor a ma- tienen el mismo oscilograma pero si
velocidad, el problema está en el dri- no. Si tiene un osciloscopio puede se observa una señal + y otra - en
ver o sus componentes asociados. Y colocarlo en las patas 17, 18 y 19 y los dos haces se observa un desfa-
deberá seguir el método de diagnós- observar un oscilograma como el in- saje de 180º.
tico que le ofrecemos aquí para de- dicado en la figura 4. Si el problema fue circunscripto
terminar cuál es el componente fa- Observe que la sensibilidad del al servo de rotación, es muy poco lo
llado. osciloscopio es de 2 V/div, es decir que se puede hacer. Observando el
Si el motor no se mueve, se de- que la señal parte prácticamente de circuito, podemos asegurar que
be verificar la existencia de señales cero y llega hasta 5V. Por supuesto prácticamente no tiene componen-
de salida en las patas 3, 5 y 7 con un que las tres salidas tienen la misma tes externos, salvo el resistor 3311 y
tester de aguja y el amplificador pa- forma de señal si se las mide inde- el capacitor 2309 sobre la pata 51
ramétrico o con un osciloscopio. No pendientemente. Si se observa dos del micro decodificador. Estos com-
espere encontrar pulsos de salida; haces al mismo tiempo, se podrá ver ponentes se encargan de transfor-
los pulsos de salida se generan a que los oscilogramas tienen diferen- mar la señal PWM moto 1 en una
partir de los pulsos de los sensores te fase. señal de CC con la que se controla

Service & Montajes

33
 Service
EXAMEN DE AUTOEVALUACIÓN Nº 15 Y 16 6 - ¿Es posible que un reproductor que funcione bien en el mo-
do salto funcione mal en el modo normal?
1- ¿Para qué sirve el capacitor C22 del AIWA 330? ( ) A) No
( ) A) Para filtrar la fuente de 5V ( ) B) Sí
( ) B) Para filtrar la señal TE ( ) C) Es posible, pero es muy poco probable
( ) C) Para filtrar la señal de error de CLV (VE) ( ) D) Las respuestas B y C son correctas
( ) D) Para filtrar la señal de sled
7- ¿En qué modo está funcionando un reproductor cuando se le
2- ¿Para qué sirve el capacitor C28 del AIWA 330? pide una pausa?
( ) A) Para filtrar la señal de FE ( ) A) en el modo salto
( ) B) Para filtrar la señal de TE ( ) B) en el modo normal
( ) C) Para filtrar la señal de VE ( ) C) cambiando constantemente de uno a otro
( ) D) Para generar la señal de búsqueda ( ) D) con el servo de tracking en lazo abierto

3- ¿Qué función cumple la señal DFCT que ingresa por la pata

8- En el modo salto, la comunicación con el micro se establece por .....
44 del CXA1082 del AIWA 330?
( ) A) ….el hilo sense solamente
( ) A) Operar una llave interna que agrega capacidad al filtro de TE
( ) B) ..... el hilo sense y el hilo dir al mismo tiempo
( ) B) Operar la llave del generador de búsqueda
( ) C) ..... por el dir solamente
( ) C) Operar una llave que reduce la capacidad del filtro de FE
( ) D) ..... por el hilo defect
( ) D) Operar una llave que corta el lazo de tracking

4- Cuando un CD lee la TOC de algunos discos pero no de todos
y luego deja de reproducir al principio del primer tema ......
( ) A) ...es porque tiene un capacitor en corto en la red de sled
( ) B) ...es porque tiene cortada la bobina de tracking
( ) C) …es porque tiene cortada la bobina de foco
( ) D) …es porque el disco tiene una falla
9- Para realizar un salto de 1 o de 10 surcos lo que cambia es .......
( ) A) ......la corriente de salida de TAO
( ) B) ......la tensión de salida de TAO
( ) C) ......el tiempo en que se mantiene el escalón de tensión en TAO
( ) D) ......el tiempo en que se mantiene el escalón de tensión en TAO
y en SLO

5- ¿Para qué sirve el capacitor C30 de la pata 42 del LA9241? 10- Para realizar un salto de 308 surcos lo que cambia es .......
( ) A) Para modificar la respuesta en alta frecuencia de amplificador de TE ( ) A) ......la corriente de salida de TAO
( ) B) Para modificar la respuesta en alta frecuencia de amplificador de FE ( ) B) ......la tensión de salida de TAO
( ) C) Para modificar la respuesta en alta frecuencia de amplificador de RF ( ) C) ......el tiempo en que se mantiene el escalón de tensión en TAO
( ) D) Para modificar la respuesta en alta frecuencia de amplificador de VE ( ) D) ......el tiempo en que se mantiene el escalón de tensión en TAO
y en SLO

la entrada del driver. El resto del ser-
vo de rotación se encuentra dentro
del micro decodificador. Podemos
decir que si ingresa la señal de RF el
micro la procesará y generará la co-
rrespondiente señal de salida del
servo.
En realidad para poder decir que
el micro decodificador funciona, de-
beríamos observar si tiene datos de
salida. Pero para que existan datos
de salida el disco debe girar. Por eso
es que siempre aconsejamos forzar
el driver para que el disco gire y ve-
rificar si hay datos en el puerto de
salida del decodificador del modo
más simple; mirando la pantalla del
TV. Si existe video bien enganchado
en la pantalla cuando Ud. fuerza el
giro del driver, significa que el deco-
dificador tiene las señales adecua-
das para que funcione y entonces el
problema está en la sección del ser-
vo de rotación interno al micro y és-
te debe ser cambiado.
Pero debemos aclarar aquí que
la probabilidad de falla de un micro
decodificador comparada con la po-
sibilidad de falla de un driver es ba-
jísima, por no decir inexistente.
Realmente no recuerdo haber cam-
biado jamás un micro decodificador
en tanto que todos los días encon-
tramos un driver dañado.
Conclusiones
En esta entrega le enseñamos
cómo funciona y cómo se prueba un
driver de un motor de rotación del ti-
po ID.
Además comenzamos a expli-
carle cómo se cambia el driver con
una aleación de bajo punto de fu-
sión, en caso de que Ud. confirme
sus sospechas con respecto a su in-
tegridad.
En la próxima entrega vamos a
dedicarnos a las pruebas de la eta-
pa decodificadora, tomando como
ejemplo el Philips DVD 703 que po-
see una etapa realmente compleja
en esta función. ✪

Service & Montajes

34
 MANTENIMIENTO DE COMPUTADORAS
FALLAS ANALIZADAS CON OJO CLÍNICO

FALLAS COMUNES EN MONITORES DE PC

Este mes decidimos realizar un recuento de los componentes que
mayores consultas generan por parte de los usuarios, y nos encon-
tramos con la sorpresa de que el monitor figura primero en la lista.
Este informe va dedicado a estos mártires de la informática.

De la Redacción de

de MP Ediciones

unque parezca increíble, el mo- procesadores, motherboards, placas sintonizador, el funcionamiento de un

A nitor, un componente ajeno al

gabinete, es quien mayores du-
das genera por parte de los usuarios
de PC. Ni el disco duro, ni la memoria,
ni siquiera las complejas placas de vi-
deo actuales generan tantos interro-
gantes como nuestro cuadrado amigo.
Si analizamos esto en detalle, en-
contraremos fácilmente el disparador
de estos valores: el monitor es, ade-
más de un componente fundamental,
uno de los pocos que escapa total-
mente al conocimiento de la mayoría
de los fanáticos de la computación. O
sea, quienes se asumen a sí mismos
como “fierreros”, se preocupan por co-
nocer al detalle las características de
Figura 1 - Comparados con los televisores, los monitores tienen una Catódicos (CRT). Los pares de LCD
estructura mucho más simple, lo que no implica que sus fallas den más los dejaremos para una nota exclusi-
de un dolor de cabeza al técnico de turno.
de video, memorias, discos duros y to-
dos los dispositivos íntimamente liga-
dos a la parte del procesamiento, pe-
monitor CRT es idéntico al de una TV.
Como no queremos ser reiterati-
vos publicando una autopsia dedicada
ro poco se informan respecto a los pe- a monitores a cada rato, decidimos
riféricos que exteriorizan esto al usua- editar un compilado con distintas fa-
rio. En este sentido, la impresora ocu- llas que encontramos en diferentes
pa un lugar muy cercano al monitor en casos, y que puede resultarles una
el ranking. Será quizás porque lo ven excelente referencia para revisiones
más relacionado al televisor que a la futuras.
PC que no se profundiza en su funcio-
namiento. Y son precisamente los téc-
nicos en TV los que, en la mayoría de Estructura Básica del Monitor
los casos, terminan resolviendo los
problemas ligados al monitor; algo
Como ya mencionamos, la dife-
que está plenamente justificado, dado
rencia principal entre el monitor y la
que, quitando las características de
TV es que éste carece de un sintoni-
definición del tubo y la ausencia de
zador que discrimine los canales de
una señal de RF (radiofrecuencia) en-
trante. Aquí la imagen se recibe ya co-
dificada en los tres colores primarios
(RGB), directamente desde la placa
de video; un proceso que en el televi-
sor se realiza dentro del mismo apara-
to. Esto obviamente reduce drástica-
mente las funciones que debe cumplir
el monitor, y permite el montaje dentro
de gabinetes más chicos. Cabe acla-
rar que, a pesar de ser muy similares
en algunos aspectos, para este caso
nos estaremos refiriendo específica-
mente a monitores de Tubo de Rayos
va. (Observe la figura 1).

Saber Electrónica

35
 Mantenimiento de Computadoras
Para poder identificar mejor un
problema en el monitor, es importante
conocer los sectores que entran en
juego dentro del proceso de armado
de la imagen.
Tal como vemos en el diagrama
que acompaña a la nota, podemos ob-
servar tres grandes grupos: el encar-
gado del manejo del color, el sistema
de sincronismo de la imagen (horizon-
tal y vertical) y la fuente de alimenta-
ción.
Manejo de Color
El circuito de manejo del color es
bastante simple. Este recibe las tres
señales entrantes (RGB), les da la for-
ma y la amplitud, las amplifica (proce-
so que vimos en autopsias anterio-
res), les aplica brillo, contraste y tona-
lidad, y las envía al TRC.
Sincronismo Vertical
Para el proceso de sincronización
del barrido horizontal y vertical la cosa
se complica un poco más. Recorde-
mos que para que la imagen pueda
formarse, un haz de electrones “barre”
la pantalla haciendo que el fósforo de
la misma se ilumine en el color indica-
do. Ese barrido se realiza de izquierda
a derecha, y de arriba hacia abajo, en
forma de zig-zag. La forma y la canti-
dad de barridos de pantalla por se-
gundo, dan como resultante el tipo de
monitor (no-entrelazados o entrelaza-
dos, dependiendo si barren todas las
líneas de corrido o línea por medio) y
la tasa de refresco (cantidad de veces
por segundo que se barre la pantalla
completa).
La información correspondiente al
sincronismo del barrido viene ya ela-
borada desde la placa de video (re-
cuerden que, por ejemplo, podemos
cambiar la tasa de refresco desde las
propiedades de pantalla de Windows).
Para tratar esa información, el monitor
cuenta con dos circuitos independien-
Saber Electrónica
36
tes: el de sincronismo vertical y el de
sincronismo horizontal.
El circuito del vertical tiene en su
entrada un oscilador, desde el cual se
genera la señal del tipo “diente de sie-
rra”, que sirve para ordenar el barrido.
Esta señal pasa luego por un proceso
de amplificación y es enviada al yugo,
la bobina que dirige los movimientos
del haz de electrones generado por el
tubo, con el fin de iluminar el fósforo.
Sincronismo Horizontal
El circuito horizontal realiza una
tarea similar, con la diferencia que
aquí la señal se envía a un circuito ex-
citador, capaz de hacer trabajar el
transistor de salida horizontal, el cual
alimenta también al yugo con el obje-
tivo de cubrir todo el área de barrido
hacia los laterales de la pantalla.
A su vez, este transistor está co-
nectado al fly-back, componente ca-
paz de generar los más de 20.000
volts necesarios para la actividad del
tubo, y otras tensiones menores que
actúan en otros sectores del monitor.
Todo esto actúa gracias a la tarea
de la fuente de alimentación, que reci-
be los 220V de la entrada de línea y
los administra para cada sector.
Figura 2a.
Fallas Comunes
Ahora sí, pasaremos a hacer un
repaso de las fallas más comunes, re-
lacionadas a los distintos sectores
que ya especificamos. Cabe aclarar
que estas fallas fueron tomadas de
casos muy puntuales y sólo son refle-
jadas a modo de referencia.
Si bien se suele respetar siempre
la estructura básica, cada fabricante
decide de qué manera realiza cada
proceso. Por ejemplo, encontramos ca-
sos donde el amplificador de color se
compone por tres transistores, y otros
donde esta tarea se hace desde un
único circuito integrado. Por eso puede
que algunas de las soluciones aquí ex-
puestas no coincidan con el caso que
ustedes tengan que resolver. De todas
formas, son una excelente guía para
saber por dónde empezar.
Imagen demasiado ancha
Descripción: esta falla se presen-
tó en un monitor Samsung. Por más
que el usuario intentaba por distintos
métodos achicar la superficie de barri-
do horizontal, la imagen superaba los
límites laterales del monitor.
Sector implicado: etapa de barri-
do horizontal.
 Reparación de Monitores
Figura 2b.
Solución: se analizó la tensión de
salida del vertical, y se detectó que el
valor estaba muy por encima de lo es-
tipulado por el manual de servicio. Se
analizó el recorrido de la alimentación,
no encontrando problemas incluso en
el transistor de salida horizontal.
La falla se ubicó en un diodo iden-
tificado como D703, el cual era el en-
cargado de limitar el voltaje de alimen-
Figura 3 - Muchas de las fallas que presentan intermitencia tienen su
origen en falsos contactos de los puntos de soldadura de la placa.
casi la totalidad del brillo, y la recupe-
raba en forma intermitente. A veces
esto generaba destellos en la panta-
lla. El usuario lo solía resolver a los
golpes contra el monitor (método de
solución universal, pero no siempre
efectivo).
Sector implicado: circuito de ma-
nejo de color.
Solución: tal como describimos al
principio, el sector encargado del tra-
tamiento de la señal de RGB también
es responsable de aplicar el brillo a la
imagen. Las fallas intermitentes sue-
len ser generadas a partir de falsos
contactos en la placa por soldaduras
que ceden ante el calor que el mismo
monitor genera. En algunos casos se
acude a un aerosol conocido como
“detector de fallas”, el cual enfría el
sector donde se aplica, para contraer
el material y forzar a que el síntoma
tación (vea las figuras 2a y 2b). Al es-
aparezca. (Ver figura 3).
tar en cortocircuito, dejaba pasar la to-
La solución fue el resoldado total
talidad de ese valor, generando un ba-
de todo el sector, aplicando una pizca
rrido más amplio que lo cubierto por la
de estaño a cada punto de unión.
pantalla. De haber estado abierto,
probablemente la falla hubiera sido la
Línea horizontal
ausencia de imagen.
Descripción: la imagen desapa-
reció y en su reemplazo sólo quedó
Brillo intermitente
una línea horizontal muy brillante.
Descripción: la imagen perdía
Sector implicado: etapa de barri-
do vertical.
Solución: esta falla es muy carac-
terística, dado que una avería en el
sector del vertical impide que el barri-
do se cubra a lo alto de la pantalla.
O sea, el haz de electrones se
mueve en forma horizontal, pero al no
trabajar la bobina vertical la acción se
lleva a cabo sólo sobre una de las lí-
neas. Esto es muy peligroso, dado
que si se insiste en dejar el monitor
prendido se puede quemar el fósforo,
dejando una marca permanente.
Para determinar fallas en este
sector es importante corroborar la pre-
sencia de los voltajes adecuados en
cada una de las etapas.
En este caso particular, la avería
se encontró en el circuito integrado
que amplifica la señal de barrido verti-
cal, un TDA 4866.
Observe las figuras 4a y 4b.
Saber Electrónica
37
 Mantenimiento de Computadoras
Efecto almohadón
Figura 4a.
Descripción: la pantalla presenta-
ba deformaciones en sus laterales,
generando un efecto de curvado que
asemejaba la forma de un almohadón.
Por más que se intentaba corregir el
problema mediante los reguladores, el
problema persistía.
Sector implicado: etapa de barri-
do horizontal.
Solución: el monitor tenía un se-
gundo regulador interno. Un preset
(resistor variable) de 10kΩ comple-
mentaba el ajuste que se hacía en for-
ma externa. De todas formas, por más
que se intentó el ajuste con éste, la
deformación no presentaba solución
alguna.
Se terminó cambiando el preset,
dado que se detectó que estaba abier-
to. Vea la figura 5.

Desplazamiento vertical
de la imagen
Descripción: la imagen subía
constantemente, apareciendo nueva-
mente por debajo. Este efecto era si-
milar al que mostraban los viejos tele-
visores cuando se tocaba el ajuste del
vertical, con la diferencia que en los
monitores este control no existe, por
lo que no hay posibilidad de regula-
ción.
Sector implicado: fuente de ali- Figura 4b - El TDA 4866 es el circuito integrado encargado de amplificar
la señal de barrido vertical.
mentación.
Solución: este tipo de síntomas
nos derivan inmediatamente al circui-
to de sincronismo vertical.
De todas formas, no encontramos
aquí problemas en ninguno de sus
componentes. Sí se encontró que el
oscilador estaba recibiendo un voltaje
menor al adecuado, lo que nos llevó a
la fuente de alimentación. Allí detecta-
mos la falla en dos capacitores elec-
trolíticos de 200µF x 25V, a partir de
los cuales se alimentaba el oscilador.
La falencia en el filtrado de la corrien-
te que ofrecían estos capacitores
afectaba a la alimentación de la etapa
vertical, provocando el efecto men-
cionado. Figura 5 - En algunos casos es conveniente quitar los presets para
En las figuras 6a y 6b se observan medirlos liberados del circuito, dado que el problema puede estar en
dichos componentes. estos mismos.

Saber Electrónica

38
 Reparación de Monitores
El monitor se apaga
en 1024 x 768.
Descripción: el monitor funciona-
ba sin inconveniente alguno, salvo
cuando se configuraba la PC en una
resolución de 1024 x 768. En esa ins-
tancia el monitor se apagaba, quedan-
do el LED en estado de stand-by, y
siendo que su diseño contemplaba el
trabajo bajo esta modalidad.
Sector implicado: etapa de sin-
cronismo.
Solución: se analizaron los circui-
tos de sincronismo horizontal y verti-
cal, sin detectar problemas de alimen-
Figura 6a.
tación evidentes. A su vez las señales
provenientes de la placa de video no
parecían tener problema alguno.
Lo que sí se pudo identificar fue
una anomalía en la frecuencia de ba-
rrido horizontal entregada por el osci-
lador, la cual aparecía justo cuando se
configuraba la PC en esa resolución.
Tras sendos análisis, se procedió al
reemplazo de la memoria EEPROM
en la cual se almacenan los datos de
operación del monitor para las distin-
tas frecuencias a las que se lo some-
te. Vea las figuras 7a y 7b. ✪

Figura 6b - Cualquier falla relacionada al filtrado que ofrecen los capaci-

tores, puede provocar una caída en la tensión que entrega la fuente, y
generar fallas de todo tipo en otros sectores.

Figura 7b - Algunos monitores

cuentan con una memoria EEP-
ROM donde se almacena la infor-
mación correspondiente al trabajo
Figura 7a. ante determinadas frecuencias.

Saber Electrónica

39
 Cuaderno del Técnico Reparador

Cómo Funcionan los Teléfonos Celulares

El Sistema de Audio
de un Teléfono Celular
El sistema de audio de un teléfono celular es, quizá, una de
las etapas que más diferencias puede presentar entre distin-
tos modelos de móviles debido a que no sólo debe poder
captar la voz de un interlocutor y reproducir el
sonido de un operador distante, sino que tam-
bién debe encargarse de reproducir con volu-
men ajustable música guardada en la memoria
del celular, permitir la conexión de auriculares,
poder seleccionar entre parlantes internos y ex-
ternos, etc. En esta nota veremos cómo se rea-
liza la “transmisión y recepción” de audio en un mi-
croteléfono tomando como base el sistema 920 de Moto-
rola, tal como venimos haciendo en este “curso” sobre funcionamiento de teléfonos
celulares.
Preparado por: Ingeniero Horacio Daniel Vallejo
e-mail: hvquark@ar.inter.net

Introducción de señales. Note el bloque “prin- tal-analógico de 16 bit para infor-

Vamos a dividir nuestra expli-
cación en las etapas de recepción
y de transmisión de audio para
luego detenernos en la etapa de
potencia y el procesador de banda
base, teniendo en cuenta que to-
dos estos bloques conforman el
sistema de sonido de un teléfono
celular.
La Recepción de Audio
En la figura 1 se puede apre-
ciar el diagrama en bloques del
sistema de audio de un teléfono
celular, orientado a la recepción
cipal” que es la plataforma que
realiza el control de audio
(PCAP), su interacción con el
procesador de banda base (POG)
y la inclusión de filtros que co-
nectan a los parlantes de la uni-
dad.
La recepción de datos de au-
dio se transfieren desde el POG al
PCAP a través de la interface
ASAP para el modo monoaural y
por medio de la interfase ASAP
para recepción de datos en esté-
reo.
Luego los datos son converti-
dos en una información analógica
(análoga) por un conversor digi-
mación estéreo o un CDA (con-
versor digital-analógico) de 13
bits para el audio de una comuni-
cación telefónica (información
mono). La salida del CDA interno
del PCAP se aplica al PGA. La
salida del PGA puede ser encami-
nada a una de las cuatro salidas a
través de un multiplexor interno.
Todas las salidas usan el mismo
convertidor digital analógico y
sólo una salida puede ser activa a
la vez. El usuario puede ajustar la
ganancia de las salidas de audio
con los botones de control de vo-
lumen.
El parlante del teléfono

Service & Montajes

40
 Cuaderno del Técnico Reparador
Figura 1
(Handset Speaker) recibe la señal
de audio desde un amplificador
diferencial (SPKR) que se en-
cuentra en el interior de la PCAP.
Las señales de salida del PCAP
SPKR-Y SPKR + se aplican al
parlante luego de pasar por un fil-
tro a través de las líneas que en la
figura 2 se denominan R4004 y
Figura 2
R4005 respectivamente, y que
luego se “unen” en dicho parlan-
te. Note en el diagrama en blo-
ques de la figura 1 y en el esque-
mático de la figura 2 que del ca-
mino SPKR-, SPKR_IN se envía
a la entrada de un amplificador
operacional A1 a través del capa-
citor C4002.
Service & Montajes
Por otra parte, la línea o cami-
no (cable) SPKR_OUT1 del
PCAP se envía a SPKR- a través
de C4000 y C4002 que es la sali-
da CDA del codificador. Las lí-
neas SPKR_IN y SPKR_OUT1
mantienen la tensión de polariza-
ción durante períodos de standby
y esta tensión se “mantiene” por
41
 El Sistema de Audio de un Teléfono Celular
medio de un capacitor para evitar
“ruidos” o “pequeñas explosio-
nes” cuando comience a funcio-
nar el amplificador como conse-
cuencia de la recepción de una se-
ñal.
Los auriculares utilizan un co-
nector estéreo estándar 2.5mm. El
teléfono “notará” la presencia de
los auriculares estéreos que usan
la línea HS_SPKR_L del conec-
tor de auriculares (vea la figura
1), que posee la resistencia de
pull-up R4395 para conectarse al
PCAP a través de la línea ST-
_COMP (esto es una interrump-
ción del PCAP que es enviado a
MCU sobre el bus SPI, figura 2).
La línea ST_COMP tomará un es-
tado binario bajo cada vez que un
auricular estéreo sea insertado en
el conector del celular. Los auri-
culares pueden contener un inte-
rruptor momentáneo, que normal-
mente está cerrado y que se colo-
ca en serie con el micrófono.
Cuando se presiona el interruptor
momentáneo, se interrumpirá la
corriente que se suministra al mi-
crófono, el teléfono notará esta
acción y dará una respuesta apro-
Figura 3
Service & Montajes
42
piada, que podría ser, por ejem-
plo, contestar una llamada, termi-
nar una llamada, o marcar el últi-
mo número del bloc de notas.
Los auriculares reciben la se-
ñal de audio desde un amplifica-
dor estéreo interno al PCAP a tra-
vés de las líneas (caminos o ca-
bles) ARIGHT_OUT y ALEF-
T_OUT (figura 1), encaminados
por C4356, R4352 y C4306,
R4302 respectivamente (figura
2), que por último se aplican al
conector de auriculares. Note que
se toma del camino ARIGH-
T_Out, a través del capacitor
C4354, la señal ARITH_IN que
se aplica a la entrada del amplifi-
cador opracional interno del
PCAP, formando de esta manera
una realimentación. De la misma
manera, de la línea ALEFT_Out
se toma señal que, a través de
C4304, se envía a la entrada de
otro amplificador operacional por
medio de la línea ALEFT_IN.
El parlante externo se conecta
al pin 15 del J5000 (AU-
DIO_OUT), que es el conector
que se emplea para poder conec-
tar un parlante externo. El camino
de audio es establecido por
R4400 y C4400 que se aplica a
EXTOUT del PCAP. El nivel de
corriente continua de esta señal
de audio de salida (Audio_Out )
también se emplea para estable-
cer la condición de teléfono co-
nectado o desconectado. Esto se
logra tomando señal de audio
(Audio_Out) a través de la línea
ON2 del PCAP por medio del re-
sistor R5053. Cuando se aplica
una señal de corriente continua
superior a 0,4V durante un tiem-
po mayor a los 700 milisegundos,
el teléfono va del estado ON al
estado OFF.
El parlante externo recibe la
señal de audio desde el amplifica-
dor ALRT que se encuentra en el
interior de la PCAP (A2 en la fi-
gura 1). Las señales de este am-
plificador se envían a través de
las líneas ALRT-Y ALRT +. Co-
mo explicamos en los casos ante-
riores, ya sea en el caso del par-
lante interno (Handset Speaker) o
de los auriculares, en este caso
también se toma una señal de rea-
limentación por medio de la línea
o camino ALRT_IN a través de
 Cuaderno del Técnico Reparador
un resistor, en este caso R4201.
Figura 4
La señal de salida de este am-
plificador operacional se enca-
mina hacia el parlante externo
a través de C4200 y R4200 que
es la salida DAC del codifica-
dor.

La Transmisión de Audio

En la figura 3 se muestra un
diagrama en bloques que resu-
me el funcionamiento del siste-
ma de transmisión de un telé-
fono celular, en este caso de la
serie 920 de Motorola. En la fi-
gura 4 se grafica el circuito que
corresponde a esta etapa, no-
tando la conexión de los com-
ponentes periféricos al circuito
U3000 que corresponde a la
plataforma de control de po-
tencia de audio (sistema ampli-
ficador final o PCAP).
El Micrófono Interno es un
componente físico a partir del
cual se toma la señal que debe-
rá ser amplificada para su pro-
cesamiento. En la figura 4 se
puede apreciar que al micrófo-
no se le conecta un resistor
(R4103) para proveer una ten-
sión de polarización de 2V en
la línea MIC_BIAS desde la lí-
nea MIC_BIAS1 de la plata-
forma de control de potencia
de audio (PCAP). Para mante-
ner el ruido a un nivel mínimo,
se establece un sistema de fil-
tros cuya salida se conecta a la
entrada de un MUX interno de
la PCAP. _BIAS2. De la misma manera MIC_OUT. La línea HS_MAKE-
En el caso de utilizar el micró- que antes, se estable un sistema _DET supervisa la presencia de
fono que se encuentra en los auri- circuital que permite “balancear” los auriculares por medio de la
culares externos, la señal se apli- el ruido para que se mantenga en tensión presente en A1_INT de la
ca a la línea HS_MIC que será un nivel adecuado para permitir PCAP, que pasa por R4398. Un
“filtrada” para ingresar a la PCAP la amplificación de la señal desde mecanismo de conmutación inte-
por medio de la línea MIC- el auricular a través de la línea grado en el conector de auricula-

Service & Montajes

43
 El Sistema de Audio de un Teléfono Celular
Figura 5
res abrirá o cerrará el camino HS-
_MAKE_DET a tierra, depen-
diendo si los auriculares están o
no conectados.
La entrada del micrófono ex-
terno (AUDIO_IN) se obtiene (o
se aplica según como lo interpre-
te) del conector accesorio para el
teléfono móvil y, por medio de
componentes periféricos se aplica
a la línea EXT_MIC de la PCAP.
Note que a diferencia de los dos
casos anteriores, aquí aplicamos
la señal directamente al multiple-
xor de audio sin pasar por un am-
plificador previo. Además de la
señal de audio, la línea AU-
DIO_IN detecta la presencia de
dispositivos accesorios. El acce-
sorio, conectado al bus CE tendrá
una impedancia de salida que
pondrá a la línea LOGIC_SENSE
en un nivel predeterminado. El
POG leerá el nivel de entrada de
Service & Montajes
44
LOGIC_SENSE y configurará el
de audio en consecuencia.
El MUX de la PCAP elige la
señal de entrada, ya sea del mi-
crófono del celular o del micrófo-
no de auriculares o proveniente
de una entrada de audio a través
de un Multiplexor de Audio
(AUD MUX). Luego, un conver-
tidor analógico-digital convierte
las señales analógicas entrantes
en palabras de13 bit, con codifi-
cación PCM. Las señales digita-
les de audio resultantes son trans-
feridas al POG DSP a través de
una interfase serial de 4 hilos
(ASAP).
Etapa de Audio de Potencia
& PCAP
En la figura 5 se puede apre-
ciar el diagrama en bloques de la
unidad U3000, plataforma de
control de potencia de audio
PCAP que es un circuito integra-
do que maneja diferentes señales
y realiza las siguientes tareas:
· Filtrado y amplificación de
la señal de entrada/salida de au-
dio.
· Selección de camino de au-
dio
· Regulación de Voltaje
· Control de carga de batería
· Proporciona un reloj de
tiempo real
· Control de ring/vibrador
· Realiza la adaptación de los
protocolos RS-232/USB
· Control de luz de fondo
· Control de encendido de
Leds
· Realiza el multiplexado de
entradas para monitoreo de ten-
siones y temperatura.
 Cuaderno del Técnico Reparador
· Control dual de interfase SPI
Figura 6
para permitir al acceso de dos
procesadores de banda de base
independientes
· Posee un conversor DA Esté-
reo
· Realiza el control de protec-
ción de sobretensión

Este circuito integrado es con-

trolado y configurado por un cir-
cuito integrado procesador de
banda base (POG) por medio de
una interfase serial de 4 cables o
hilos (SPI). El Procesador de ban-
da base tiene acceso a la lectu-
ra/escritura de la PCAP. Los datos
de audio son transmitidos/recibi-
dos desde el procesador de banda
base a través de una interfase SSI
de cuatro cables.

Procesador de Banda Base

El POG (procesador de banda

de base) integra un Microcontro-
lador de Comunicaciones (MCU)
32 bits con sistema RISC (siste-
ma reducido de instrucciones), un
procesador digital de 32 bits DSP
(procesador digital de señales) y
un Módulo Interprocesador de
Comunicaciones de (IPCM) con
periférico asociados y coprocesa-
dores.
A continuación brindaremos
una breve descripción de los co-
razones y periféricos asociados
que son usados en este diseño. El
diagrama en bloques que repre-
senta la interconexión del Proce-
·Posee un MCU, microcon- ·Realiza comunicaciones en
sador de banda base se muestra en
trolador protocolos USB/Serial.
la figura 6.
·Incluye GPS ·Realiza conversiones Analó-
Las figuras 7 y 8 muestran el
·Integra un DSP que procesa gicas/digitales.
esquema circuital genérico del
la señal GSM
POG, con sus componentes aso-
·Tiene un EIM, módulo de in- En cuanto a los bloques del
ciados, donde se destaca lo si-
terfase externo. mencionado circuito integrado
guiente:

Service & Montajes

45
 El Sistema de Audio de un Teléfono Celular
procesador POG, podemos decir
lo siguiente:
·IPCM: proporciona DMA de
varios canales entre el Mcore
(procesador digital), el DSP y los
periféricos.
·GQSPI: Interfase PCAP.
·EBIF: interfase externo del
Service & Montajes
46
autobús para el transporte de da-
tos DMA, WCDMA.
·MQSPI1: control de señales
WCDMA.
·EL1T1: temporizador WCD-
MA.
·CKIH: es una interfase
WCDMA de temporización
de15.36MHz.
Figura 7
·ASAP: interfase para PCAP y
bluetooth de audio.
·Serial BBIF (interfase de
Banda de base): Transporte de
datos GSM.
·MQSPI2 (interfase periférica
serial): Realiza el control de se-
ñales GSM.
·EL1T2 (temporizador): Tem-
 Cuaderno del Técnico Reparador
Figura 8

porizador de acontecimientos
GSM.
·CKIH: Reloj GSM de 13MHz.
Además del sistema de memo-
ria interno del POG, la arquitectu-
ra proporciona 128Mbits
(16Mbyte de palabras de 8bits) de
memoria flash externa proporcio-
nado por memorias Intel de
64Mbit cada una (figura 9). El
bus de estas memorias es de 23
bits de direccionamiento y 32 bits
de datos. La memoria flash corre
a 42-45MHz.

Service & Montajes

47
 El Sistema de Audio de un Teléfono Celular
Figura 9
Glosario de Términos
A modo de complemento, da-
remos la definición de algunos
términos muy utilizados, referen-
tes a los sistemas de telefonía ce-
lular:
Sistema de Localización de
Transmisores (TLS): Sistema pa-
ra geolocalización de fuentes ge-
neradoras de interferencia radioe-
léctrica.
Sistema Global de Comuni-
caciones Móviles (GSM): Global
System for Mobile Communica-
tion. Sistema global para comuni-
caciones móviles. Sistema digital
para las comunicaciones móviles
Service & Montajes
48
basado en una norma ampliamen-
te aceptada. El sistema GSM fun-
ciona normalmente en las bandas
de frecuencia de 900MHz,
1800MHz y 1900 MHz.
Sistema GPS: Sistema de lo-
calización y seguimiento de GSP.
Sistemas SMS: System Short
Message, Sistema de mensajes
cortos, sistema gracias al cual se
envían mensajes alfanuméricos.
Sistema Universal de Teleco-
municaciones Móviles (UMTS):
Sistema europeo de comunicacio-
nes móviles de tercera generación
basado en tecnología WCDMA y
normalizado por el ETSI. Además
de voz y datos, el sistema UMTS
permite la transmisión de audio y
vídeo a dispositivos inalámbri-
cos.
Telefonía GSM900: La idea
detrás de GSM era la de diseñar
un estándar digital capaz de pro-
veer mayor capacidad, seguridad,
claridad y servicios que lo que era
posible utilizando tecnología aná-
loga convencional.
Telefonía GSM1800, PCS
(Personal Communication Sys-
tems): Sistemas de Comunica-
ción Personal, es un nombre dado
a los sistemas inalámbricos que
están empezando a operar en la
banda de los 1800MHz. ✪

La Conexión de Audio del Decodificador
para Recepción de TV por UHF
El mes pasado publicamos un artículo sobre cómo se conecta
la sección de video de una placa Deco a un TV clásico. En es-
ta edición vamos a explicar cómo se conecta la sección de
sonido en el mismo TV y vamos a comentar los casos espe-
ciales y cómo se resuelven.
ecuerde que comerciar con decodi-
R ficadores es un delito penado por la
ley. Toda la información entregada
en este curso es para que el lector cons-
truya un codificador primero y el corres-
pondiente decodificador después, para
detectar sus propias señales codificadas
emitidas por cable o por aire. La utiliza-
ción de esta información para construir
decodificadores de señales comerciales
corre por cuenta y riesgo del lector y ni el
autor ni la editorial se hacen responsables
por los daños y perjuicios que causara el
mal empleo de esta información.
Introducción
Muchas veces es más fácil conectar
la sección de video de un deco que la sec-
ción de sonido. Por lo general con los TVs
clásicos no se suelen producir problemas;
éstos comienzan en los TVs de última ge-
neración, sobre todo en los estereofóni-
cos o en los monofónicos con un elevado
nivel de integración. En estos casos, mu-
chas veces no es accesible el punto en
donde se debe tomar la señal de entrada
de audio y hay que hacer algunos malaba-
res para resolver el problema.
En forma genérica podemos decir que
el decodificador siempre se instala a nivel
de la banda base de audio y video. Por
eso no es posible instalar un deco en un
conversor que no tenga salida de AV.
El punto exacto donde debe montarse
el deco es entre la salida de audio de la FI
RECEPCIÓN DE TV POR UHF
Por Ing. Alberto H. Picerno
picernoa@fullzero.com.ar
de sonido y la entrada al control de volu-
men del amplificador de audio. Recuerde
que la señal codificada de audio es una
subportadora del doble de la frecuencia
horizontal modulada en frecuencia con el
audio original. Si Ud. pretende escuchar
esta señal con un TV común no lo puede
hacer, porque la señal de 32KHz es inau-
dible y aunque fuera audible, el oído no
puede detectar una señal modulada en
frecuencia, simplemente escucharía un
silbido con vibrato.
Para escuchar la señal, nuestro deco-
dificador (o cualquier otro) debe tener un
detector de frecuencia a PLL ajustado
exactamente en la frecuencia de 2FH.
Justamente el único control que tiene
nuestro deco es un preset que ajusta la
frecuencia libre del PLL.
Todos los TVs tienen una FI de sonido
de 4,5MHz y un detector de frecuencia
que recupera el audio de banda base (el
que sale del micrófono). Los canales codi-
ficados borran el espectro de la banda ba-
se y colocan como modulante una subpor-
tadora, que a su vez está modulada en
frecuencia. Es decir que hay una doble
modulación de frecuencia. A la salida del
detector de la FI de sonido, en lugar de la
banda base de audio, hay una subporta-
dora de 32KHz que es necesario decodifi-
car, y ése es el trabajo del decodificador
de sonido.
Aclaremos que la banda base de au-
dio no siempre está vacía, muchas veces
se aprovecha para enviar por allí una se-
ñal interferente de video, una codificación
digital de polaridad de video o de polaridad
de la subportadora de color, o ambas.
Instalación de la Sección de
Audio del TV Daenix DCT-1400
Aprovechamos, para aquellos lecto-
res que coleccionan información de deco-
dificadores, para indicarles que el modelo
1450M de la misma marca es exactamen-
te igual y que son iguales también al TV
Olimpic DCT-2001.
La FI de sonido se encuentra dentro
del jungla LA7680 junto con el detector de
FM. La señal detectada de audio sale por
la pata 1 con todo su nivel y va a una lla-
ve electrónica analógica externa (llave de
TV/AV) construida con un TC4066BP que
la conmuta con la señal de la entrada de
audio. La salida de la llave analógica vuel-
ve a entrar en el 7680 por la pata 4 para
pasar por el atenuador electrónico de vo-
lumen y salir, posteriormente, por la pata
5 con destino al amplificador de audio.
En este concepto de circuito, el deco
se instala muy fácilmente en la salida de
audio del detector de FM en donde se
puede observar la portadora de 2FH mo-
dulada en frecuencia. En la figura 1 se
puede visualizar el circuito original y en la
figura 2 el modificado por inserción.
Observe que la señal de audio normal
sale por la pata 1 del 7680 en banda ba-
se; como la señal de audio se enfatiza an-
tes de transmitirla, en esa pata se agrega
un filtro de desénfasis formado por R605 y
Saber Electrónica
49
 Recepción de TV por UHF
C608. El resistor R606 cumple funciones dos los decodificadores salen por un ca- sión del orden de 1V o 2V. Si la tensión es
de atenuación tanto de la componente pacitor y por lo tanto pierden la continua cero tendrá que modificar la salida de au-
continua como de la alterna que sale de la de salida (normalmente la salida se toma dio del deco para que genere continua y
pata 1. del colector de un transistor amplificador). volverlo a conectar. Pase la llave a normal
El decodificador debe insertarse so- Esto significa que se debe modificar el de- y mida la continua; el deco deberá sacar
bre la pata 1 antes del desénfasis porque co o se debe agregar una polarización de una continua similar.
allí tenemos la suportadora de 2FH modu- continua externa cuando se trabaja con Nuestro deco tiene una salida por co-
lada en frecuencia por el audio original. TVs que poseen una llave electrónica de lector de un transistor a través de un ca-
Es muy común que el instalador se equi- A/V y no tienen su propio circuito de pola- pacitor electrolítico de acoplamiento. Ese
voque e inserte el deco entre el resistor rización de continua o no poseen fuente capacitor filtra la continua de modo que la
R606 y la llave TV/AV. En ese punto el fil- negativa y positiva. salida queda con un potencial de continua
tro de desénfasis R605 y C608 atenúan En nuestro caso le pedimos que reali- nulo. Si Ud. coloca un puente de alambre
de tal modo las señales de 2FH, que el ce una prueba muy simple si su problema en lugar del electrolítico la tensión de co-
decodificador se queda con una señal de es que el TV no tiene audio cuando fun- lector no se bloquea, queda una polariza-
entrada tan baja que el PLL de audio ciona con deco y el audio es normal para ción de CC de algunos voltios y la llave
(LM565) no llega a enganchar o lo hace señales no codificadas. Use un téster digi- electrónica 4066 comienza a funcionar.
aleatoriamente dando un sonido entrecor- tal para medir la tensión de la pata de en- La tensión continua de salida con el
tado. trada de audio del 4066 (en nuestro caso puente de alambre es de 5V y puede re-
En la figura 2 se puede observar la la pata 11, en otros TVs puede ser otra), sultar un tanto elevada, en algunos casos,
sección de audio del deco insertada en el coloque la llave del deco para señales co- provocando distorsión de audio. En esos
lugar correcto. dificadas y observe que exista una ten- casos recomendamos realizar un divisor
Observe la llave que conmuta el fun-
cionamiento entre normal y codificado.
Cuando está hacia la derecha funciona
con señales codificadas. La portadora de
2 FH modulada en frecuencia ingresa por
la entrada directamente sin necesidad de
ajustar el nivel. En efecto, como se trata
de una modulación de frecuencia, la am-
plitud no tiene mayor importancia mien-
tras supere el valor mínimo de funciona-
miento del PLL.
El deco detecta la FM y genera la se-
ñal de audio original que luego de pasar
por el filtro de desénfasis queda en condi-
ciones para ingresar a la llave analógica
de audio. Note que el control de volumen Figura 1 - Circuito original de audio.
se realiza dentro del 7680 y que por lo
tanto la señal vuelve a ingresar por la pa-
ta 4 al atenuador controlado por tensión,
cuya salida por la pata 5 ya tiene la señal
de audio preparada para la amplificación
de potencia y el parlante.
En el circuito dibujamos el CI conmu-
tador de audio/video como si fuera una
llave mecánica, pero en realidad es una
llave electrónica construida con un 4066.
Si una llave electrónica se alimenta sólo
con fuente positiva, como en este caso,
no puede amplificar señales alternas (es
decir con parte o toda la señal de valor ne-
gativo). Esto significa que el decodificador
debe salir con tensión continua, además Figura 2 - Modificación de audio.
de la alterna de audio. Pero ocurre que to-

Saber Electrónica

50
 La Conexión de Audio del Decodificador

Figura 3 - Simulación salida de audio deco.

de tensión sobre la salida de audio colo- zaciones de CC indicada en la tabla 1. No- 330K 3,6V
cándolo en la entrada de la llave electróni- ta: el archivo de LW está disponible para 270K 3,4V
ca 4066 con un resistor inferior de 10K y todos los lectores que lo deseen y se co- 220K 3,2V
un resistor a 12V del valor adecuado para muniquen con el autor por email. Nota: el 180K 2,9V
generar la tensión medida anteriormente. resistor R4 es un resistor externo de car- 150K 2,6V
También es posible modificar la ten- ga que representa la etapa siguiente.
sión de colector para lograr el valor de- En la figura 4 se puede observar la
seado modificando la polarización del Tabla 1 - Modificación de audio: modificación con el agregado de compo-
transistor de salida de audio del deco. En Valor de R29 Tensión de colector nente continua variable generada por un
la figura 3 se puede observar el circuito si- 680K 4,9V potenciómetro.
mulado en un laboratorio virtual LW. Con 560K 4,6V En el gráfico, el oscilograma superior
este circuito el autor generó un juego de 470K 4,23V es el de colector y el inferior el de salida.
resistores que proveen diferentes polari- 390K 3,79V La tensión continua de salida depende de

Figura 4 - Agregado de componente continua.

Saber Electrónica

51
 Recepción de TV por UHF
cada TV en particular. Como se aclarara
anteriormente no es necesario ajustar el
nivel de entrada con precisión, pero el cir-
cuito puede saturarse si el nivel de entra-
da supera los 2V. Esto no es muy común
en TVs monofónicos, pero si su TV es es-
tereofónico es posible que su detector de
FM esté modificado para generar salidas
de hasta 8V de la portadora de 2FH. Esto,
por lo general, produce un siseo del soni-
do que se corrige al reducir el nivel de en-
trada de audio.
Para reducir el nivel de entrada se
puede agregar un preset, pero como no
es necesario ajustar la tensión el mejor re-
curso es colocar capacitores cerámicos
entre la entrada de audio y masa. Co-
mience con valores del orden de los 470
pF verificando con el osciloscopio sobre la
entrada para que el nivel de tensión se
encuentre aproximadamente en 1V pap.
También es posible que algunos TVs
requieran menos señal de salida de au-
dio. Lo que el instalador debe tener en
cuenta es que el usuario pueda cambiar
de normal a codificado sin necesidad de
tocar el control de volumen. Para reducir
la señal de salida lo mejor es partir el re-
sistor de colector del transistor de salida
de audio. Por ejemplo si se necesita la mi-
tad de señal de audio, el resistor de colec-
tor de 3K9 se debe retirar y reemplazarlo
por dos resistores en serie de 1K8 o de
2K2. Luego el terminal positivo del capa-
citor de salida se conectará en la unión de
los dos resistores agregados.
Si Ud. observa el circuito del deco ve-
rá que posee un solo preset de ajuste co-
locado sobre la pata 8 del LM565 con un
resistor en serie de 1K. Este preset es
muy fácil de ajustar y no se requiere nin-
gún instrumento especial para su ajuste.
Este ajuste modifica la frecuencia libre del
oscilador. Simplemente escuche el sonido
y ajuste el potenciómetro hasta que el
mismo aparezca fuerte y claro. Observará
que existe un rango de ajuste para el cual
el sonido no cambia; deje el preset en el
centro de ese rango. Es posible, aunque
poco probable, que exista algún punto de
ajuste con baja señal de audio. Elija el
punto que genere mayor salida. NOTA: el
ajuste depende mucho de la tensión de
fuente de 12V; si se cambia dicha tensión
Saber Electrónica
52
se requiere realizar un nuevo ajuste. cho de banda de 20KHz. El amplificador
Recuerde que en el momento actual de audio se conecta sobre la salida (cur-
la instalación puede ser para codificación sor de R7) luego de ajustar el preset para
analógica de cable o aire por UHF. En que exista una amplificación unitaria entre
cualquiera de los casos el procedimiento la entrada de sonido y la salida. Es decir
para presetear la plaqueta es siempre el que el circuito presentado sólo se utiliza
mismo: para aislar el chasis vivo de su TV.
• Ponga el color del TV en cero.
• Ajuste la amplitud del video de entra-
da para un enganche perfecto. Conclusiones
• Observe la polaridad de video. Si es
negativa conecte un resistor en la llave En este punto de nuestro minicurso
analógica del deco a 0 o 5V para que la de instaladores ya tenemos conectado el
llave de polaridad entregue la polaridad deco sobre un TV con un jungla LA7680.
correcta. Tomamos el caso más general en donde
• Luego levante el color y si el tono de están codificados tanto el video como el
la piel no es el correcto modifique el puen- sonido, aunque en realidad, no todos los
te polaridad de burst. sistemas de codificación por aire tienen el
• Si no tiene sonido es posible que la sonido codificado y muchas veces un sis-
codificación de sonido no exista y enton- tema puede tener canales con el audio
ces debe dejar desconectada la sección codificado (por ejemplo si se emite infor-
correspondiente. mación confidencial) y otros libres de co-
dificación.
Si sólo algunos canales están codifi-
Acoplamiento de Audio cados Ud. deberá colocar dos llaves in-
por Optoacoplador versoras diferentes al instalar el deco, una
para el sonido y otra para el video y el
Para terminar esta entrega le brinda- usuario deberá operarlas de acuerdo a la
mos la continuación del circuito que per- señal recibida.
mite utilizar TVs con chasis vivo como Realizada la instalación, en la próxi-
analizadores de audio y video. En la en- ma entrega le explicamos cómo optimizar
trega anterior le brindamos el circuito de el trabajo para lograr las mejores imáge-
la sección de video, en tanto que en esta nes y el mejor sonido. ✪
entrega le brindamos
la sección de sonido.
En la figura 5 se pue-
de observar el circui-
to correspondiente.
Los componen-
tes D2, C1 y C6 es-
tán repetidos en el
circuito de video y so-
nido. Es decir que el
bobinado del fly-back
y estos componentes
son comunes para
ambos circuitos. Ud.
debe comenzar a ar-
mar a partir de R1.
Observe que en
este caso se utiliza
un optoacoplador co-
mún debido a que só-
lo se necesita un an- Figura 5 - Optoacoplador de sonido.
 MONTAJE

Implementación de un Puerto COM Virtual

a Partir de un Puerto USB en Windows XP
En la edición anterior de Saber Electrónica
publicamos el circuito de una tarjeta adapta-
dora para puerto serial desde un puerto USB.
El propósito de este artículo es dar un proce-
dimiento simple para instalar los drivers que
permiten comunicar al dispositivo FTDI de di-
cha placa con la computadora bajo sistema
operativo Windows XP.

Preparado a partir de documentación de

Future Technology Devices International Ltd.

Instalación de los Dispositivos
FT232BM, FT245BM,
FT8U232AM y FT8U245AM
Los integrados de primera y se-
gunda generación de USB UART y
USB FIFO de FTDI se pueden insta-
lar con 1 o 2 conjuntos de drivers.
El primero a considerar es el dri-
ver directo D2XX.
Éste provee acceso directo al dis-
positivo a través de una biblioteca de
enlace dinámico (DLL) suministrada
con el driver.
Entonces se pueden escribir las
aplicaciones que usan las funciones
disponibles en DLL para controlar di-
rectamente al dispositivo.
El segundo tipo de driver es el dri-
ver de puerto COM virtual (VCP). Los
drivers VCP emulan a un puerto
COM de PC normal. Estos se pueden
comunicar de la misma manera que
cualquier otro puerto COM de la PC.
Bajo Windows XP, se debe usar el
Found New Hardware Wizard para
instalar dispositivos cuando se co-
nectan a la PC por primera vez, da-
do que éste es el procedimiento reco-
mendado para una operación confia-
ble del dispositivo.
Instalación de Drivers D2XX
Para instalar drivers D2XX para
los dispositivos FTDI bajo Windows
XP y XP SP1, siga las instrucciones
siguientes:
* Si ha sido instalado un dispositi-
vo del mismo tipo en su máquina an-
teriormente y los que se están por
instalar son diferentes de los ya insta-
lados, los drivers originales deben
quitarse.
* Descargue los drivers D2XX
más recientemente disponibles de la
página de FTDI (www.ftdichip.com) y
ubíquelos en su PC.
* Si está usando Windows XP o
Windows XP SP 1, desconecte su PC
temporariamente de Internet. Esto se
puede hacer quitando el cable de red
de su PC o inhabilitando su tarjeta de
red yendo a “Control Panel\Network
and Dial-up Connections”, haciendo
click con el botón derecho en la cone-
xión apropiada y seleccionando “Di-
sable” (Inhabilitar) desde el menú. La
conexión se puede rehabilitar des-
pués que se complete la instalación.
Esto no es necesario bajo Windows
XP SP 2 si se configura para pregun-
tar antes de conectarse a Actualiza-
ción de Windows (Windows Update).
Windows XP SP 2 puede hacer que

Saber Electrónica

57
 Montaje
las posiciones de Windows Update
se cambien a través de “Control Pa-
nel\System”, luego seleccionar el
apéndice “Hardware” y hacer click en
“Windows Update”.

* Conecte el dispositivo a un
puerto USB fuera de uso de su PC.
Esto lanzará el Windows Found New
Hardware Wizard (figura 1). Haga
click en el botón "Siguiente" para
continuar.

* Seleccione "Buscar un controla- Figura 1

dor apropiado para mi dispositivo (re-
comendado)", como se muestra en la
imagen de la figura 2 y haga click en
"Siguiente".

* Aparecerá la imagen de la figu-

ra 3, marque la opción "Especificar
una ubicación", desmarca las demás
opciones y pulsa en "Siguiente".

* Se deplegará la pantalla de la fi-

gura 4, introduzca la ruta o en su de-
fecto pulse sobre el botón "Examinar".

* Aparecerá la pantalla de la figu-

ra 5 donde podrá seleccionar el di- Figura 2
rectorio donde tiene guardado el dri-
ver. El sistema seleccionará de forma
automática, el fichero necesario; en
este caso será FTDIBUS.INF, haga
click sobre "Abrir" y luego sobre
"Aceptar" para continuar.

* Se mostrará una pantalla similar

a la de la figura 6 donde indicará que
ha encontrado un driver apropiado,
pulse sobre "Siguiente" y en la si-
guiente pantalla "Finalizar" para ter-
minar.

* Una vez que pulsemos sobre

"Finalizar" (figura 7) el asistente con- Figura 3

Saber Electrónica

58
 Implementación de un Puerto COM Virtual

Figura 4 Figura 5

Figura 6 Figura 7

tinuará insta- puerto en el sistema, para ello abrire-

lando el driver mos el "Administrador de dispositi-
pero en esta vos" y en el apartado de "Puertos
ocasión re- (COM & LPT)" veremos el nuevo
querirá el fi- puerto que ha creado el driver (figura
chero FTDI- 8).
P O R T. I N F,
que se selec- Ahora, por métodos convenciona-
cionará de les, Ud. podrá seleccionar en cuál
forma auto- puerto COM querrá que esté funcio-
mática. nando el puerto virtual instalado, cam-
biando también otras propiedades. Si
* Cuando no sabe cómo se hace ésto o si quie-
termine el re aprender cómo se desinstalan dri-
asistente de vers cambiados con anterioridad para
instalar todos que no interfiera con el funcionamien-
los ficheros to de nuestro dispositivo, le sugeri-
necesarios mos que visite nuestra web: www.we-
podremos belectronica.com.ar, haga click en el
comprobar ícono password, seleccione la opción
Figura 8
que tendre- “información para lectores” e introduz-
mos un nuevo ca la clave “usbcom”. ✪

Saber Electrónica

59
MONTAJE

Transmisor de Datos de UHF

para Banda Ciudadana en 477MHz
Hemos usado el PICAXE para realizar muchisimas co-
sas desde su invención. Ahora hagamos algo espe-
cial: enviar datos digitales a través de la radio en UHF
de Banda Ciudadana.

Autor: Stan Swan

Traducido por: Ing. Mario Lisofsky

uizás no haya un mejor Aunque semejante señaliza- indicadores de los semáforos, las

Q ejemplo reciente de comu-

nicaciones remotas que las
fotos enviadas por la sonda espa-
ción de datos naturalmente está
asociada a la era de la computa-
dora, su base se remonta a más
marcas en la arena, “1 por tierra -
2 por mar”, las luces de verde: si-
ga/rojo: alto, etc.
cial Huygen directamente desde la de un siglo con el código Morse y Pero de regreso al Siglo XXI y
luna Titán próxima a Saturno. la teletipo Baudot. en tierra firme, los equipos de UHF
Incluso a la velocidad de la luz, La comunicación de datos ha en Banda Ciudadana de 40 cana-
a estas señales digitales ultra dé- tenido una rica historia, anticipán-
les, que no necesitan licencia, tie-
biles les llevó casi media hora al- nen 2 canales (22 y 23) reserva-
dose incluso a la primitiva tecnolo-
canzar la Tierra y sin embargo, gía eléctrica con las señales de dos para la transmisión de datos.
¡eran sorprendentemente claras! humo, los espejos reflectores, los Las normas australianas y neo-
zelandesas original-
mente especificaban
que estos datos debían
tener un ciclo de trabajo
de sólo 3 seg. por hora,
que presumiblemente
permitía diversos servi-
cios para compartir en el
tiempo los 2 canales,
dado que 3 partes en
3600 es una relación
muy pequeña en reali-
dad. Probablemente se
pensó que tales datos
serían enviados por una
sola vía (simplex) como
telemetría ocasional
Fig.1 : MODULACION DE DATOS EN UHF BC (medición a distancia),
Mientras que este circuito usa el PICAXE 08M (a diferencia del anterior 08), las indicar niveles de un
conexiones son compatibles pata por pata y la gran mayoría de las funciones son tanque o reservorio, te-
idénticas Lo que sucede es que el 08M es más apropiado en ciertas áreas. El LED lecomandar (control re-
blanco y el LDR proveen un medio aislado de encendido del transmisor. moto) información de

Saber Electrónica

60
 Transmisión de Datos en 477MHz
irrigación, abrir los portones de
una granja, etc, donde los cam-
bios en una hora no serían dema-
siado drásticos.
Sin embargo, a la luz del re-
ciente tsunami (ola gigantesca
producida por un terremoto sub-
marino), lo anterior parece muy
conservador. En la vida real, mu-
chas cosas pueden cambiar de
manera horriblemente rápida y
con la falta de dispositivos de ad-
vertencia localizados de la era di-
gital, lo cual está en fuerte con-
traste con el monitoreo de Titán a
billones de Km de distancia.
¿Cuál Protocolo de Datos?
No está especificado el tipo de
datos de UHF en BC permitido.
Por lo tanto, se podrían organizar
varios esquemas y protocolos lo-
cales así como las clásicas técni-
cas seriales RS-232.
La codificación y la decodifica-
ción, a menudo fácilmente direccio-
nadas ahora mediante el software,
podrían llevar a limitaciones técni-
cas o prácticas. También surgen te-
mas de comunicaciones que tienen
que ver con señales débiles, bajas
velocidades, corrección de errores,
interferencia y ancho de banda li-
mitado. En consecuencia, puede
ser tentador enviar el clásico códi-
go Morse leíble por el hombre pero
actualmente es una técnica obsole-
ta de señalización y poca gente
puede entenderlo sin entrenamien-
to considerable. De modo que, da-
da la facilidad de generar datos en
serie y tonos de audio selecciona-
dos, conviene usar el método del
microcontrolador PICAXE.
La idea básica del proyecto es
la siguiente: un dispositivo de me-
dición de temperatura de 3 termi-
nales (el DS18B20 de Dallas Se-
miconductor) es leído a intervalos
regulares por el PICAXE 08M
usando su comando incorporado
“readtemp”.
Fig 2 : Esta distribución de componentes en la plaqueta de experi-
mentación debería aparecer muy familiar para cualquiera que haya
estado siguiendo nuestra serie de proyectos con PICAXE.
El DS18B20 puede leer tempe-
raturas con una exactitud de 0,5ºC
entre -10ºC y 85ºC, pero puede
medir de -55ºC a +125ºC con
exactitud reducida. Este valor en
grados Celsius luego se convierte
a una simple secuencia de tonos
de audio relacionada con la tem-
peratura, en un esquema donde
tonos más largos significan “dece-
nas” y tonos más cortos significan
“unidades”. Con solamente una
breve explicación, incluso un niño
podría decodificar la temperatura
así como, por supuesto, cualquier
audiencia de oyentes con un re-
ceptor de UHF BC (Banda Ciuda-
dana), sin necesidad de computa-
dora o software para monitorear
esa ola de calor.
La temperatura está precedida
por agradables tonos audibles pa-
ra obtener la atención y luego to-
nos largos y cortos en cantidad
necesaria, de manera similar a se-
ñales radiales de tiempo o beeps
de error de carga de la PC.
Como ejemplo, 23ºC sonaría
como: largo, largo, corto, corto,
corto, en tanto que 31ºC sonaría
como largo, largo, largo, corto, y
4ºC sonaría como corto, corto,
corto, corto. Las temperaturas ne-
gativas tienen un tono más alto y
el cero es un tono más largo.
Sus condiciones locales fácil-
mente acostumbrarán su oído a
una secuencia. Por ejemplo, en
Bs. As. muy raramente tendremos
temperaturas negativas o incluso
0ºC.
La calibración en base a una
temperatura normal conocida se
puede hacer colocando la unidad
en la heladera, congelador o (para
valores elevados) en un auto esta-
cionado al sol ardiente.
Es bastante factible extender
los terminales del DS18B20, pero
evite el contacto directo de los ter-
minales expuestos con el agua;
por supuesto, cúbralos con un se-
llador neutro de siliconas o tubitos
de plástico que se encogen al ca-
lor (“spaghettis”). Dado el rango
de estos equipos de BC con ante-
na externa, también puede ser
atractiva la aplicación opuesta.
Conexión al Equipo de UHF BC
El equipo de UHF mostrado
aquí es el Jaycar DC-1030 y viene
Saber Electrónica
61

con un zócalo estéreo de 3,5mm.
Este tiene varias funciones: carga
de la batería interna así como la
conexión de un micrófono externo
o de auriculares.
La experimentación reveló que
el audio externo se podría alimen-
tar mediante un plug estéreo de
3,5mm, pero el transmisor sola-
mente actuaba si se conectaba un
resistor de menos de 1kΩ en para-
lelo con esta entrada. Sin embar-
Montaje
go, otro modelo, el económico
Dick Smith D-1793, usa un zócalo
más pequeño de 2,5mm y en cam-
bio necesita la conmutación de
transmisión VOX.
Transmisión Optoacoplada
Una forma conveniente de lo-
grar esta resistencia es iluminar,
en el momento adecuado, un re-
sistor dependiente de la luz o LDR
con un LED blanco cercano. Un
LDR tiene una resistencia en la os-
curidad de algunos (a veces mu-
chos) megaohms, cayendo a algu-
nos cientos de ohms a la luz bri-
llante o la luz solar.
Un trozo de manguera de plás-
tico oscuro permite que el par op-
toacoplado conmute el transmisor
cuando una señal alta salga de la
salida 2.

LISTADO DE PROGRAMACIÓN
Variables
b0 : valor de temperatura leído en grados Celsius del terminal 3 del integrado de temperatura DS18B20
b1 : valor de las decenas (oído como pulsos más largos) obtenido por división entera
b2 : valor de las unidades (beeps más cortos hasta el valor de 9) obtenido aislando el resto
b3 : multiplicador de lazo para las decenas; por lo tanto, 20ºC tendrá 2 beeps más largos
b4 : multiplicador de lazo para las unidades, de modo que 17ºC tendrá un beep largo y 7 beeps cortos
b5 : factor de corrección para temperaturas negativas
b6 : multiplicador de lazo de temperaturas negativas para dar beeps “urgentes”
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
tempds:
wait 2 “ espera para evitar la confusión del click del transmisor con los beeps
low 2:low 4 “asegura que el LED del canal 2 y la alimentación del canal 4 al sensor están apa
gados
sleep 2 “retardo maestro (2,3 seg para las unidades)
high 2: high 4 “encendido del conjunto LED/LDR y también del sensor de temperatura
wait 1 “tiempo de establecimiento del transmisor y del sensor antes de la lectura
sound 0,(95,3,0,3,100,3,0,3,105,3,0,3,110,3) “sonido de alerta de la llegada de los datos
wait 1 “pausa de 1 seg para que el oyente preste atención a los datos

readtemp 1,b0 “comando del PICAXE para leer el canal 1 del sensor
if b0=0 then zero “prueba si el sensor está en 0ºC (punto de congelación del agua)
if b0>128 then subzero “prueba si hay corrección subcero del sensor

b1 = b0/10 “divide la temperatura original b0 para obtener el valor de las decenas

b2 = b0/10 “divide la temperatura original b0 de modo que el resto da el valor de las unidades
if b0<10 then units “saltea el sonido de las decenas si la temperatura es menor de 10ºC

tens:
for b3 = 1 to b1
sound 0,(100,50,0,50) “beeps más largos para las decenas. Por eso, 20ºC = 2 beeps largos
next b3

units:
if b2 = 0 then tempds “factor de nulidad de las unidades si las temperaturas son múltiplos exactos de
10ºC
for b4 =1 to b2
sound 0,(100,5,0,50) “beeps más cortos para las unidades, de modo que 9ºC = 9 beeps cortos
next b4
goto tempds “lee el sensor nuevamente

zero:
sound 0,(100,500) “tono prolongado para indicar 0ºC
goto tempds “lee el sensor nuevamente

subzero:
b5 = b0-128 “factor de corrección del sensor cuando lee temperaturas negativas
for b6 = 1 to b5
sound 0,(120,5,0,50) “más beeps alarmantes de congelación ya que ahora estamos por debajo del pun
to de congelación
next b6
goto tempds “lee el sensor nuevamente

Saber Electrónica

62
 Transmisión de Datos de UHF
Un resistor colocado en serie
de 1kΩ oscurece el LED suficien-
temente para reducir el drenaje de
batería, asegurando no obstante la
conmutación confiable, en tanto
que la aislación óptica impide que
la RF confunda al circuito sensible
del PICAXE.
Para evitar la sobre-excitación
del transmisor, el audio de la sali-
da 0 del PICAXE se envía median-
te un capacitor colocado en serie
de 100nF, valor que se encontró
adecuado.
Un zumbador piezoeléctrico lo-
cal, conectado a este canal, permi-
te que los sonidos salientes tam-
bién sean convenientemente oí-
dos y por supuesto el brillo del
LED blanco indica que el equipo
transmisor está transmitiendo nor-
malmente.
Reducción de la Potencia
Consumida por el Sensor
El sensor DS18B20 normal-
mente puede consumir varios mA,
aunque no se lo esté leyendo. Si
está en marcha un tiempo extendi-
do de reposo en el que el mismo
PICAXE consume µA, es un derro-
che tener un consumo elevado del
sensor. Dado que el 08M tiene un
canal de salida de reserva, existe
una técnica para reducir enorme-
mente el consumo de corriente.
El DS18B20 en sí mismo está
controlado por la salida 4 del PICA-
XE que lo activa justo antes de que
necesite leerlo. No se notó ningún
tiempo importante de precalenta-
miento del sensor, aunque se su-
ministró un breve período de esta-
blecimiento en el código de progra-
mación. Todavía queda mucha me-
moria en el 08M y es factible en-
tonces una extensión para inte-
rrupciones (para indicar un valor
inesperado) o para el almacena-
miento de datos. Incluso se podría
usar un plan de almacenamiento y
envío, de manera que todo un pa-
quete de valores se podría enviar
en un intervalo predeterminado.
Construcción
Se recomienda que construya
este circuito en una plaqueta de
experimentación o protoboard
donde no hay que soldar. Si ante-
riormente ha construído proyectos
con PICAXE, el conexionado de
éste debería ser una tontería.
¡Hasta la próxima! ✪
Saber Electrónica
63
MONTAJE

Dimmer Digital con PIC

a Control Remoto
Recientemente, conversando con un estudiante joven, segu-
ramente del último año de preparatoria, me dijo que necesita-
ba un IC 741. Pensé en el bien conocido amplificador opera-
cional LM741 y me atreví a preguntarle para qué lo quería. Me
dijo que estaba por diseñar un detector de cruce por cero en
una línea de 127 VCA (en Argentina es 220V) porque intenta-
ba hacer un DIMMER. De ahí surge este proyecto.

Autor: Wilfrido Bonilla

aya... desde mis años de estudian- Presentamos un circuito de gran utili- cuenta que la corriente alterna tiene una

V te que no volvía a recordar los DIM-

MERS!!! Le sugerí a un amigo que
utilizara un PIC para construir uno.
-¿Un PIC? - Exclamó, abriendo los
ojos.
Me dijo que le preocupaba la fuente
de alimentación, porque tendría que ser
de 5VDC y también que se necesitaría
una fuente que sería muy grande.
Le sugerí un capacitor de un microfarad.
-¿Un capacitor? - Abrió más grandes
los ojos.
Bueno, si quieres podrías controlar tu
DIMMER con Infrarrojos
-¿Todo eso? - Respondió incrédulo.
Sí, y le puedes poner memoria para
que al encender, siempre te dé la misma
intensidad de luz.
-¡En mi clase me pidieron un control
con LM741 y solamente necesito un dim-
mer!-
-Está bien... entiendo que un PIC es
mucho..., pero un Ingeniero debe mante-
ner la mente abierta y soñar un poco.
Figura 1
dad para el control de la intensidad lumi-
nosa de lámparas incandescentes: El
DIMMER digital con PIC.
Este circuito, basado en el microcontro-
lador PIC12F675, puede ser controlado de
manera remota mediante un control infra-
rrojo para aumentar o disminuir la intensi-
dad, o bien encender o apagar una lámpa-
ra incandescente de hasta 200W en
127VCA.
Teoría de Operación
Este circuito está basado en el micro-
controlador PIC12F675 y su función bási-
camente es controlar, mediante una inter-
fase de potencia adecuada, la intensidad
con la que brilla una lámpara incandes-
cente, o bien controlar la potencia en una
carga resistiva de CA. Utilizando coman-
dos o instrucciones por medio de ondas
de luz infrarroja enviadas por un control
remoto, el microcontrolador tomará la ac-
ción de subir o bajar la intensidad, o bien
prender o apagar la lámpara.
Etapa de Potencia
Primeramente hay que tomar en
forma senoidal, con semiciclos positivos y
negativos. El “truco”, detrás del control de
potencia en esta aplicación, está en con-
trolar la fracción o parte de cada semiciclo
de la corriente alterna que se le aplica a la
carga. Cuando conectamos una carga di-
rectamente al tomacorriente, ésta recibe
la totalidad de CA por lo que opera a su
máxima potencia. Por otro lado, si sólo se
le aplica una fracción de cada semiciclo a
la carga, ésta lo manifiesta como menos
potencia disipada o lo que en una lámpa-
ra incandescente se manifestaría como
menos intensidad de luz emitida.
Lo que nosotros vamos a hacer es re-
cortar el tiempo al cual la carga es ex-
puesta a cada semiciclo de la tensión de
línea. Vea la figura 1.
Pensando en un dispositivo de poten-
cia que pueda conducir la corriente en
ambas fases de la corriente alterna y que
pueda ser controlado por el PIC, nos vie-
ne a la mente el TRIAC. Este contiene dos
rectificadores controlados de silicio (SCR)
conectados entre sí con sus dos compuer-
tas unidas. Para que el TRIAC conduzca
la corriente, se requiere aplicar una señal
de disparo a su compuerta. En esta apli-
cación dicha señal será controlada por el
microcontrolador.
Observando la forma de onda del vol-

Saber Electrónica

64
 Dimmer Digital con PIC
taje senoidal, se puede notar que la ten-
sión cambia de dirección cada vez que
cruza por cero Volts. En otras palabras, el
cruce por cero es el inicio de una nueva
fase, y es nuestro punto de referencia pa-
ra controlar el disparo de la compuerta del
TRIAC. Considerando que la frecuencia
nominal de la corriente alterna es de 60Hz
(50Hz en Argentina), el período de la se-
ñal es:
1 1
T= = = 16 .66 ms
F 60 Hz
Luego, entonces, cada semiciclo dura
0.8333ms. Debemos fraccionar ese tiem-
po en intervalos determinados a partir del
cruce por cero y enviar la señal de dispa-
ro al TRIAC cuando sea conveniente, de-
pendiendo de la intensidad deseada.
Se preguntará el lector ¿cómo detec-
tar el cruce por cero de la señal senoidal?,
bien, los microcontroladores PIC tienen
en sus entradas una circuitería de protec-
ción que consiste en dos diodos: uno co-
nectado a VSS y otro a VDD. Observe la
figura 2.
Gracias a estos diodos de protección
es posible aplicar voltajes por encima de
VDD o bien por debajo de VSS sin que la
entrada se dañe.
Cuando el voltaje en la entrada sea
mayor, el diodo conectado a VDD se po-
lariza directamente y hace bajar el voltaje
hacia VDD y se presenta una tensión en
la entrada de VDD + 0.7V (si la tensión de
entrada es mayor a 0.7V que VDD), lo
cual es interpretado como un “1” lógico.
Por otro lado, cuando el voltaje de en-
trada sea menor a VSS, el diodo conec-
tado a VSS se polariza directamente y
“hace subir” el voltaje hacia VSS, presen-
tando una tensión en la entrada de VSS-
0.7V, lo cual se interpreta como cero lógi-
co.
De esta manera, cualquier voltaje por
encima de VSS será interpretado como
“1” lógico y cualquier voltaje por debajo de
VSS será interpretado como “0” lógico.
Hay que tomar en cuenta que los dio-
dos de protección en las entradas de los
PICs tienen sus limitaciones, por lo que si
las tensiones en la entrada son muy gran-
des se debe conectar una resistencia ex-
terna en serie con la entrada para limitar
la corriente.
En la presente aplicación requerimos
detectar el cruce por cero del voltaje de lí-
nea. El voltaje de línea presenta voltajes
muy por encima de VDD y muy por deba-
jo de VSS, estamos hablando de una ten-
sión nominal de 220V ó 110V, contra los
5V de VDD que requiere el PIC.
Eligiendo un valor de resistencia ade-
cuada para conectarla en serie con la en-
trada del PIC, se puede aplicar la tensión
de 127V AC a 60Hz a una de las entradas
del PIC de forma segura sin dañarlo.
Probando mediante software de for-
ma alternada la entrada, es decir cuando
cambia de “0” a “1” lógico y “1” a “0” lógi-
co podemos detectar el cruce por cero de
la tensión de línea con cierto grado de
precisión. ¿Qué tan preciso se pregunta-
rá el lector? Bueno, considerando que la
tensión típica de línea tarda cerca de
30µs en pasar de 0V a 2V, que es el um-
bral de detección entre el cero y el uno ló-
gico, podemos decir que tendremos un
retardo de segundos en la detección del
cruce por cero.
Considerando que la capacitancia tí-
pica de la entrada del PIC es de 5pF, y
además sabemos que t = RC, con una re-
Figura 2
Figura 4
sistencia de 6MΩ o menos es adecuada
para tener una detección precisa del cru-
ce por cero.
Una resistencia de 5MΩ limita la co-
rriente a 36µA si se le aplica una tensión
de 127V (suponiendo que ésa es la ten-
sión de red), ya que (figura 3):
Vpico = Vrms 2 = 127 2 =
179 .05V
Ipico = = 36 µ A
5 *10 Ω
6
Esta corriente está dentro de los pa-
rámetros permitidos de seguridad para la
entrada de los PICs.
La Fuente de Alimentación
Pensando en un diseño compacto y
barato, la fuente de alimentación para es-
te circuito no utiliza transformador. En la
figura 4 vemos cómo se conforma la fuen-
te de alimentación.
El circuito se alimenta directo de la lí-
nea de 120VCA. Un fusible entre tierra y
el neutro protege al circuito contra una
eventual descarga. Se recomienda co-
nectar un varistor de 130V como supresor
de transitorios entre el neutro y el vivo del
tomacorriente (para una red de 110V, el
doble para una red de 220V) para prote-
ger la circuitería contra los picos de volta-
Figura 3
Saber Electrónica
65

je que se pudieran presentar.
La resistencia R1 y el capacitor de
1µF limitan la corriente en el circuito,
mientras que los diodos 1N4005 y el ca-
pacitor de 330µF rectifican y filtran la co-
rriente para que el diodo zener pueda re-
gular la tensión a 5.1V, necesarios para la
alimentación del PIC.
La resistencia de 1M sirve para des-
cargar el capacitor cuando el circuito se
desconecta de la alimentación.
El Control
La parte de control se basa en el mi-
crocontrolador PIC16F675, que es un pe-
queño chip de 8 terminales y entre sus ca-
racterísticas se destacan las siguientes:
- Memoria de Programa de 1K
- Memoria Ram de 64 bytes
- Memoria EEPROM de 128 bytes
- 1 puerto de 6 pines para I/O
- Dos timers, uno de 8 bits y otro
de16 bits
- Interrupción externa
- Convertidor Analógico-Digital de
10 bits y 4 canales
- Oscilador interno de 4MHz
Figura 6
Figura 7
Saber Electrónica
66
Montaje
Figura 5
Se eligió este microcontrolador por su
bajo costo y altas prestaciones, además
de que sólo se requieren tres terminales
para controlar la presente aplicación.
Veamos el circuito de control en la fi-
gura 5.
El microcontrolador y el sensor infra-
rrojo se alimentan de los 5V suministra-
dos por la fuente de alimentación sin
transformador mostrada anteriormente.
El sensor infrarrojo recibe las señales
de luz infrarroja moduladas a 38KHz, que
es el estándar de la mayoría de los con-
troles remoto comerciales, y las envía de-
moduladas al PIC, en términos de unos y
ceros lógicos.
La señal proveniente del control re-
moto está codificada en pulsos, lo que
significa que dependiendo la duración de
un pulso es su valor de información, 1 o 0.
Vea la figura 6.
Dependiendo de la palabra binaria re-
cibida, el microcontrolador toma una ac-
ción controlada por software que puede
ser subir o bajar la intensidad, o bien en-
cender y apagar la luz. Esto lo hace con-
trolando la señal de disparo de la com-
puerta del TRIAC, que como se mencio-
nó, dependiendo la porción de cada semi-
ciclo de la tensión de línea que se le apli-
ca a la lámpara, es la intensidad con la
que ésta ilumina. El PIC está programado
Figura 8
LISTA DE MATERIALES
1 Resistencia de 47Ω
1 Resistencia de 470Ω
1 Resistencia de 1MΩ
1 Resistencia de 5,6MΩ
2 Diodos 1N4005
1 Diodo Zener de 5.1V
1 Diodo 1N4148
1 Capacitor electrolítico de
1µF x 250V
1 Capacitor electrolítico de
1000µF x 25V
Circuitos integados
1 PIC12F675 programado
1 L4008L6
1 Sensor Infrarrojo
Varios: placa de circuito
impreso, cables, estaño, etc.
para que por el pin GP4 se controle la se-
ñal de disparo del TRIAC. Esto, como se
puede apreciar, lo hace a través de una
resistencia de 470 Ohm y un diodo de al-
ta velocidad 1N4148.
El TRIAC puede ser el L4008L6 o
bien el TIC206D.
La característica de este tipo de
TRIACs, que permite la conexión no aisla-
da con el PIC, es aquella que se le cono-
ce como “gate sensitive” o compuerta
sensible, con la cual es posible disparar el
TRIAC con tensiones pequeñas. Se de-
ben tomar las precauciones necesarias si
se desea experimentar con este circuito,
ya que se manejan tensiones elevadas.
Este circuito representa una forma ba-
rata y sencilla de implementar un DIM-
MER a control remoto. Este circuito puede
funcionar con un control remoto de televi-
sión estándar o bien puede fabricar uno
propio para que no interfiera con otros
aparatos. Esté pendiente, estimado lector,
de próximos artículos donde trataremos
sobre cómo fabricar un control remoto in-
frarrojo propio para el DIMMER digital con
PIC.
En las figuras 7 y 8 vemos el aspecto
del circuito impreso de nuestro proyecto.
Hasta la próxima. ✪
 Mediante gráficos y explicaciones, paso a paso aprende-
remos a “configurar una red” de computadoras, a efec-
tuar el cableado de dicha red y al armado de sus conec-
tores en cada tipo de cable. También se da una “introduc-
ción” al tema explicando los pasos a seguir en las versio-
nes de Windows más empleadas en la actualidad. Esta
obra, que es el tomo Nº 32 de la Colección Club SE se en-
cuentra en los mejores puestos de venta de Argentina.

* Como la conexión se hace a través de

CONFIGURACIÓN DE UNA
RED INALÁMBRICA
La mayoría de los equipos actuales (sobre
todo los portátiles) poseen placa de red ina-
lámbrica. Una red inalámbrica posibilita la
conexión de dos o más equipos entre sí, sin
la necesidad de utilizar cables. A modo de
guía práctica, a continuación mostraremos
los pasos a seguir para conectar una estación
de trabajo a una red inalámbrica de área lo-
cal, utilizando el protocolo “Wi-Fi” (en inglés:
“Wireless Fidelity”). Wi-Fi, es un protocolo
que maneja el estándar IEEE 802.11 pero
que, a través del tiempo, ha ido manejando
diferentes velocidades. Las principales carac-
terísticas de esta red son:
radiofrecuencia, podemos conectar zonas en
las que no podamos llegar fácilmente utilizan-
do cableado, ya sea por costo o por ubica-
ción.
* Permite la transmisión en tiempo real a
usuarios con bajo costo y mantenimiento.
Si el equipo ya tiene instalada una placa
Wi-Fi sólo resta configurar la red, caso con-
trario podrá instalar un dispositivo ya sea por
USB u otro tipo de Puerto o slot. Para armar
la red siga los siguientes pasos:
Figura 27

* La reducción del cableado facilita su ins-

talación, disminuyendo el tiempo de armado
y configuración. Figura 28

67
 1) Busque el ícono de redes, que
se encuentra en la barra de tareas
(figura 27), rápidamente podremos
saber si la máquina tiene la red des-
conectada o no ha sido instalada.
2) Haga click con el botón dere-
cho sobre él para que aparezca la
imagen de la figura 28, con varias
opciones, de las cuales debemos se-
leccionar “ver redes inalámbricas
disponibles”.
3) En la ventana de conexiones
de redes inalámbricas, seleccione la Figura 29
opción “elegir una red inalámbri-
ca”, aparecerá una pantalla como
la mostrada en la figura 29. Luego,
elija la opción “actualizar lista de
redes” con esto podremos ver las re-
des inalámbricas a las cuales tene-
mos alcance. Aparecerá la ventana
como la de la figura 30 que indica
que está buscando las redes dispo-
nibles. Puede que se demore unos
instantes.
4) Para poder continuar, es pre-
ciso que haya encontrado una red
inalámbrica disponible (figura 31),
en nuestro caso el nombre de prue-
Figura 30
ba es “CASA HV”. Luego, haga
click en el botón “conectar”.
5) Le solicitará la clave de red
para acceder a ella (figura 32). Ten-
ga en cuenta que, para conectar
dos computadoras deberá usar la
misma red (las dos PCs deben tener
Wi-Fi) y deberá colocar las mismas
claves.
En caso de querer conectar la
computadora a Internet, esto se hará
a través de un router inalámbrico el
cual debe estar instalado (debe seguir
las instrucciones dadas por el fabri-
cante que vienen en el manual que
acompaña al router). Cuando solicite Figura 31
la clave la introducimos y hacemos
click sobre el botón “conectar”.

68
 Figura 32 Figura 33

6) El asistente de conexión intentará co-

nectar a la red seleccionada (figura 33) y lo
logrará si la clave es correcta (figura 34). Si
la red ha sido conectada exitosamente, nos
indicará que el equipo está conectado a la
red.
7) Regresamos a la barra de tareas nueva-
mente haciendo click con el botón derecho
sobre él y seleccionamos la opción “Estado”
Figura 34 (figura 35).
8) Aparecerá la imagen de la figura 36
“Estado de conexiones de las redes inalám-
bricas”, nos muestra las características de la
conexión: estado, red, duración, velocidad e
intensidad de la señal.
9) Seleccionamos el botón “Propiedades”
y nos aparecerá en la misma ventana el
adaptador de red que se está utilizando y los
tipos de componentes de red (figura 37).
10) En la pestaña “Redes inalámbricas” indi-
Figura 35

Figura 36 Figura 37

69
 Figura 38 Figura 39

camos que esta conexión que creamos se co-
necte automáticamente. También, podemos
agregar nuevas conexiones, o quitar, o ver las
propiedades (figura 38), note que en este ejem-
plo han aparecido dos redes inalámbricas.
11) En la pestaña “Opciones avanzadas”
se pueden definir las configuraciones de los
cortafuegos o Firewall, tenemos que definir si
la conexión será compartida por otros equi-
pos o no (figura 39).
1)Lo primero que debe hacer es mostrar
la ventana de configuración de las opciones
de la red. Esas opciones se pueden mostrar
de varias formas, por ejemplo, pulsando con
el botón derecho del mouse en el ícono que
hay en el área de notificación de la barra de
tareas, tal como se muestra en la figura 40.
Se mostrará un menú desde el que debe ele-
gir la opción: Network and Sharing

CÓMO CONFIGURAR
UNA RED EN
WINDOWS VISTA Figura 40

La siguiente explica-
ción se realiza en base
al texto publicado por
Guillermo Som en
http://www.elguille.in-
fo. Aquí se explica có-
mo configurar manual-
mente la conexión a In-
ternet, para que pueda
asignar manualmente
direcciones IP a la PC,
así como la puerta de
enlace y los DNS. Suge-
rimos que siga los si-
Figura 41
guientes pasos:

70
Center (Centro de redes y recursos compar- tendrá que pulsar sobre la opción: Set up fi-
tidos). le sharing (configurar el uso compartido de
archivos), ya que si hace click sobre el link
Otra forma consiste en dirigirse al “panel
principal le mostrará otra pantalla con más
de control”, tanto en el modo vista predeter-
opciones, por supuesto relacionadas con la
minada de Windows Vista (ver la figura 41)
red local e Internet (note en la figura 41 que
como en la vista clásica (figura 42), y selec-
está el link principal y dos opciones debajo
cionar Network and Internet (redes e
de él, Ud. debe hacer click sobre la última op-
internet).
ción).
En el modo “vista predeterminada”, en la
2) Una vez desplegada la ventana de
opción Network and Sharing Center
Network and Sha-
ring Center (centro
de redes y recursos
compartidos, figura
43) podrá configurar
la dirección IP, la puer-
ta de enlace, los valo-
res DNS y otras cosas.
3) Para configurar
los distintos valores IP,
haga click en el link
que hay en la opción
Manage network
connections (admi-
nistrar conexiones de
red). Aparecerá la
pantalla correspon-
Figura 42 diente a las conexio-
nes de red donde se
mostrará las diferentes
conexiones (como mí-
nimo tendrá una). Se-
leccione la conexión
que quiera configurar
y haga un doble click
o, con el botón dere-
cho del mouse selec-
cione la opción Pro-
perties (propieda-
des), tal como mostra-
mos en la figura 44.
Notará que al pulsar
en esta opción se mos-
trará un aviso de segu-
ridad (vea la figura
45). Esto es una forma
Figura 43 de que sepa que “eso
que vas a realizar”

71
 puede poner en riesgo
al equipo, además de
que es una “confirma-
ción” para saber si
realmente quiere ha-
cer ese cambio. Lea el
mensaje que hay bajo
el panel del ícono de
seguridad, en el que le
dice que si “está segu-
ro” puede continuar
(en realidad le dice
que si Ud. comenzó
esa acción que conti-
núe). Figura 44

4) Pulse en Conti-
nuar, y aparecerá la ventana
“típica” de configuración de la
conexión, tal como puede ver
en la figura 46. Seleccione los
protocolos TCP/IP, busque las
opciones que normalmente apa- Figura 45
recen en versiones anteriores
del Windows que es la que tie-
ne el “v4” después del nombre.
Seleccione esa opción y haga
click en Properties (propieda-
des).
5) Se desplegará la panta-
lla mostrada en la figura 47, introduzca los
valores que correspondan con la configura-
ción de su proveedor de Internet y del router
que tenga.

Cómo compartir carpetas y fiche-

ros en Windows VISTA
Si quiere que se puedan compartir por
otros usarios de la red sus carpetas y archi-
vos, seleccione la opción Public folder
sharing (acceso público a las carpetas) de
las opciones mostradas en el centro de redes
y recursos compartidos que graficamos en la
figura 43.
Al pulsar en esa opción (Public folder sha-
Figura 46
ring según la ventana de la figura 43), se

72

Figura 47
mostrarán varias opciones (figura 48), que
son:
1. Permitir que los usuarios puedan
abrir los ficheros
2. Permitir que los usuarios puedan
abrir, modificar y crear ficheros
Figura 49
Figura 48
3. No permitir el acceso a los ficheros
Una vez cambiada la opción, haga click
en el botón Apply (aplicar), que tiene el sím-
bolo del “escudo de seguridad de Windows”,
lo que indica que esa opción requiere permi-
sos del administrador, o lo que es lo mismo,
(suponiendo que sea un usuario del grupo de
administradores), le pedirá autorización para
realizar esa operación, tal como puede ver
en la figura 49.
De esta manera ya está en condiciones de
“utilizar la red” porque ha configurado la co-
nexión para poder navegar por Internet y por
otros equipos de la red local.
************************
Nota de Redacción:
Gustavo Gabriel Poratti es autor de un
“tratado” sobre redes de computadora de
más de 900 páginas, muchas de las cuales
han sido publicadas en Saber Electrónica. Los
temas que se explican en el to-
mo 32 de la Colección Club Sa-
ber Electrónica fueron seleccio-
nados por el Ing. Horacio Da-
niel Vallejo quien, además, rea-
lizó comentarios e introdujo al-
gunos temas no tratados por el
autor en su obra original tales
como “Configuración de una
Red Inalámbrica y Configura-
ción de Red e Internet en Win-
dows Vista” ✪
73
ROBÓTICA
Sensores Externos de los Robots (2):
Sensores Especiales
Hall, Capacitivos, Opticos, Contacto, etc.

En la edición anterior comenzamos a explicar los diferentes ti-

pos de sensores utilizados en robótica, detallando los senso-
res de posición, en este artículo describiremos el funciona-
miento de otros sensores que suelen ser empleados para dis-
tintas aplicaciones.

Autor de esta Nota: Víctor R. González Fernández,

Profesor de Tecnología, Dr. en Física,
Ingeniero Téc. de Telecomunicaciones, Investigador de la Uni-
versidad de Valladolid, http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01.

Sensores de Efecto Hall
El efecto Hall relaciona la tensión
entre dos puntos de un material con-
ductor o semiconductor con un cam-
po magnético a través del material.
Cuando se utilizan por sí mismos, los
sensores de efecto Hall sólo pueden
detectar objetos magnetizados. Sin
embargo, cuando se emplean en
conjunción con un imán permanente
en la configuración tal como la indi-
cada en la figura 1, son capaces de
detectar todos los materiales ferro-
magnéticos. Cuando se utilizan de
dicha manera, un dispositivo de efec-
to Hall detecta un campo magnético
intenso en ausencia de un material
ferromagnético en el campo cercano.
Cuando dicho material se lleva a la
proximidad del dispositivo, el campo
magnético se debilita en el sensor
debido a la curvatura de las líneas
del campo a través del material.
La figura 1 muestra una imagen,
tomada de un dibujo original de Wiki-
pedia y modificada para ilustrar este
fenómeno y la ubicación de un sen-
sor en un mecanismo.
Los sensores de efecto Hall es-
tán basados en el principio de una
fuerza de Lorentz que actúa sobre
una partícula cargada que se despla-
za a través de un campo magnético.
Esta fuerza actúa sobre un eje per-
pendicular al plano establecido por la
dirección de movimiento de la partí-
cula cargada y la dirección del cam-
po. Es decir, la fuerza de Lorentz vie-
ne dada por F = q(v x B), en donde
q es la carga, v es el vector de velo-
cidad, B es el vector del campo mag-
nético y x indica el producto vecto-
rial. Al llevar un material ferromagné-
tico cerca del dispositivo de imán se-
miconductor disminuirá la intensidad
del campo magnético, con la consi-
guiente reducción de la fuerza de Lo-
rentz y, finalmente, la tensión a tra-
vés del semiconductor. Esta caída en
la tensión es la clave para detectar la
proximidad con sensores de efecto
Hall. Las decisiones binarias con res-
pecto a la presencia de un objeto se
realizan estableciendo un umbral de
la tensión fuera del sensor.
Además, la utilización de mate-
riales semiconductores permite la
construcción de circuitos electróni-
cos para amplificación y detección

Saber Electrónica

74
 Sensores Especiales para Robots
directamente en el propio Figura 1
sensor, con lo que se reduce
el tamaño y el costo del mis-
mo.
Sensores Capacitivos
A diferencia con los sen-
sores inductivos y de efecto
Hall que detectan solamente
materiales ferromagnéticos,
los sensores capacitivos son
potencialmente capaces
(con diversos grados de
sensibilidad) de detectar to-
dos los materiales sólidos y
líquidos. Como su nombre
indica, estos sensores están
basados en la detección de
un cambio en la capacidad
inducido por una superficie
que se lleva cerca del ele-
mento sensor.
La figura 2 muestra el cir-
cuito de un sistema que emi-
te sonido cuando se detecta la proxi-
midad de un objeto, en base a la in-
clusión de un sensor capacitivo.
El elemento sensor es un con-
densador constituido por un electro-
do sensible y un electrodo de refe-
rencia. Estos electrodos pueden ser,
por ejemplo, un disco y un anillo me-
tálicos separados por un material die-
léctrico. Una cavidad de aire seco se
Figura 2
suele colocar detrás del elemento ca-
pacitivo para proporcionar aislamien-
to. El resto del sensor está constitui-
do por circuitos electrónicos que pue-
den incluirse como una parte integral
de la unidad, en cuyo caso suelen
estar embebidos en una resina para
proporcionar soporte mecánico y se-
llado.
La figura 3 muestra algunos mo-
Saber Electrónica
delos comerciales de senso-
res capacitivos
Hay varios métodos electróni-
cos para detectar la proximi-
dad basados en cambios de la
capacidad. Uno de los más
simples incluye el condensa-
dor como parte de un circuito
oscilador diseñado de modo
que la oscilación se inicie so-
lamente cuando la capacidad
del sensor sea superior a un
valor umbral preestablecido.
La iniciación de la oscilación
se traduce luego en una ten-
sión de salida, que indica la
presencia de un objeto. Este
método proporciona una sali-
da binaria, cuya sensibilidad
de disparo dependerá del va-
lor umbral.
La capacidad varía como una
función de la distancia para un
sensor de proximidad basado
en los conceptos anteriores.
Es de interés destacar que la sensibi-
lidad disminuye mucho cuando la dis-
tancia es superior a unos pocos milí-
metros y que la forma de la curva de
respuesta depende del material obje-
to de detección. En condiciones nor-
males, estos sensores son acciona-
dos en un modo binario, de modo
que un cambio en la capacidad ma-
yor que en un umbral preestablecido
75
 Curso de Robótica
T indica la presencia de un objeto, Figura 3
mientras que los cambios por debajo
del umbral indican la ausencia de un
objeto con respecto a los límites de
detección establecidos por el valor
de T.

Sensores Ultrasónicos

La respuesta de todos los senso-

res de proximidad hasta ahora exa-
minados depende, en gran medida,
del material objeto de la detección.
Esta dependencia puede reducirse
mucho utilizando sensores ultrasóni-
cos (figura 4).
En la estructura de un transductor
ultrasónico típico utilizado para de-
tección de proximidad el elemento
básico es un transductor electroacús-
tico, frecuentemente del tipo cerámi-
co piezoeléctrico. La capa de resina
protege al transductor contra la hu-
medad, polvo y otros factores am-
bientales y también actúa como un
adaptador de impedancia acústica.
Puesto que el mismo transductor se
suele utilizar para la transmisión y la
recepción, un amortiguamiento rápi-
do de la energía acústica es necesa-
rio para detectar objetos a pequeña
distancia. Esta operación se realiza
proporcionando absorbedores acústi-
cos y desacoplando el transductor de
su receptáculo. Este último está dise-
ñado de modo que produzca un haz
acústico estrecho para una eficaz
transferencia de energía y una mejor Figura 4
direccionalidad de la señal.
tectar la proximidad por medio de óp- ción del sensor, puesto que una su-
ticos se muestra en la figura. Este perficie reflectora que intersecta el
Sensores de Proximidad sensor (figura 5) está constituido por volumen se ilumina por la fuente y es
Opticos un diodo emisor de luz de estado só- vista simultáneamente por el recep-
lido (LED), que actúa como un trans- tor. Dicho de otro modo, una superfi-
Los sensores de proximidad ópti- misor de luz infrarroja y un fotodiodo cie localizada en cualquier lugar en el
cos son similares a los sensores ul- de estado sólido que actúa como el volumen producirá una lectura. Aun-
trasónicos en el sentido de que de- receptor. que es posible calibrar la intensidad
tectan la proximidad de un objeto por Los conos de luz formados enfo- de estas lecturas como una función
su influencia sobre una onda propa- cando la fuente y el detector en el de la distancia para características
gadora que se desplaza desde un mismo plano se intersectan en un vo- reflectoras y orientaciones del objeto
transmisor hasta un receptor. Uno de lumen largo en forma de lápiz. Este conocidas, la aplicación típica está
los métodos más utilizados para de- volumen define el campo de opera- en un modo en donde una señal bi-

Saber Electrónica

76
 Sensores Especiales para Robots
naria recibe una intensidad de luz su-
perior a un valor umbral.
Sensores de Contacto
Estos sensores se utilizan en ro-
bótica para obtener información aso-
ciada con el contacto entre una mano
manipuladora y objetos en el espacio
de trabajo. Cualquier información
puede utilizarse, por ejemplo, para la
localización y el reconocimiento del
objeto, así como para controlar la
fuerza ejercida por un manipulador
sobre un objeto dado. Los sensores
de contacto pueden subdividirse en
dos categorías principales:
Figura 6
Figura 5
binarios
analógicos
Los sensores binarios son esen-
cialmente conmutadores que respon-
den a la presencia o ausencia de un
objeto. Por el contrario los sensores
analógicos proporcionan a la salida
una señal proporcional a una fuerza
local.
Sensores binarios: Los senso-
res binarios son dispositivos de con-
tacto tales como micro interruptores.
En la disposición más simple, un con-
mutador está situado en la superficie
interior de cada dedo de una mano
de manipulación. Este tipo de detec-
Saber Electrónica
ción es de utilidad para determinar si
una pieza está presente entre los de-
dos. Desplazando la mano sobre un
objeto y estableciendo secuencial-
mente contacto con la superficie,
también es posible centrar la mano
sobre el objeto para su agarre y ma-
nipulación.
Sensores de contacto binarios
múltiples pueden emplearse, en la
superficie interior de cada dedo, para
proporcionar información táctil. Ade-
más, suelen estar montados en las
superficies exteriores de una mano
de manipulación para proporcionar
señales de control de utilidad para
guiar la mano a través de todo el es-
pacio de trabajo. Este último modo
de detección por contacto es análogo
al que los seres humanos sienten
cuando se desplazan a través de un
recinto completamente oscuro.
Sensores analógicos: Un sen-
sor de contacto analógico es un dis-
positivo cuya salida es proporcional a
una fuerza local. El más simple de
estos dispositivos está constituido
por una varilla accionada por resorte
que está mecánicamente enlazada
con un eje giratorio, de tal manera
que el desplazamiento de la varilla
debido a una fuerza lateral da lugar a
una rotación proporcional del eje. La
rotación se mide luego, de manera
continua, utilizando un potencióme-
tro, o de forma digital, con el uso de
una rueda de código. El crecimiento
de la constante del resorte proporcio-
na la fuerza que corresponde a un
77
 Curso de Robótica
desplazamiento dado. En los últimos
años se ha dedicado un esfuerzo
considerable al desarrollo de conjun-
tos de detección táctil, capaces de
proporcionar una información de con-
tacto sobre un área más amplia que
la proporcionada por un sensor úni-
co. El empleo de estos dispositivos
se ilustra en la figura 6, que muestra
una mano de robot en la que la su-
perficie interior de cada dedo ha sido
recubierta con un arreglo táctil de de-
tección.
Las placas detectoras exteriores
suelen ser dispositivos binarios. Aun-
que pueden formarse matrices de de-
tección utilizando sensores individua-
les múltiples, una de las soluciones
más prometedoras a este problema
consiste en utilizar una matriz de
electrodos en contacto eléctrico con
un material conductor dúctil (por
ejemplo, sustancias basadas en gra-
fito) cuya resistencia varía como una
función de la compresión. En estos
dispositivos, que suelen denominar-
se pieles artificiales, un objeto que
presiona contra la superficie produce
deformaciones locales que se miden
como variaciones continuas de la re-
sistencia. Estas últimas se transfor-
man con facilidad en señales eléctri-
cas, cuya amplitud es proporcional a
la fuerza que se aplica en cualquier
punto dado sobre la superficie del
material.
El Sensor de Presión
Se puede utilizar un sensor de
presión para la retroalimentación me-
cánica de una mano, para controlar
la fuerza de agarre, indicación sensi-
ble de cuando la mano sujeta un ob-
jeto. Un sensor óptico de presión
consiste en una superficie dividida en
células por particiones opacas. Una
fibra óptica trae luz a cada célula; la
luz es emitida por un diodo u otra
fuente. Otra fibra lleva luz de la célu-
la a un sensor; por ejemplo, un foto-
diodo o fototransistor. Las células
Saber Electrónica
78
son cubiertas por un material elástico
con una superficie interior reflectante.
El resto de la célula es de un material
no reflectante. El cambio en la refle-
xión interior de luz es detectado por
el sensor y se produce una señal que
informa al operador de contacto.
Cuanto mayor sea la presión, mayor
es el cambio en la reflexión. Así, pue-
de "sentirse" la presión utilizando cir-
cuitería analógica. Si se desea única-
mente una indicación de contacto, un
sensor de umbral puede ser incluido
en la electrónica.
Todos los sensores de contacto
mencionados hasta ahora se refieren
a medidas de fuerzas normales a la
superficie del sensor, aunque la me-
dida del movimiento tangencial para
determinar el deslizamiento es otro
aspecto importante de la detección
de contacto.
Detección de Fuerza y Torsión
Los sensores de fuerza y de tor-
sión se utilizan principalmente para
medir las fuerzas de reacción desa-
rrolladas en la superficie de separa-
ción entre conjuntos mecánicos. Los
métodos principales para realizar es-
ta operación son los de detección de
articulación y muñeca. Un sensor de
articulación mide los componentes
cartesianos de la fuerza y de la tor-
sión que actúan sobre una articula-
ción de robot y la suma de forma vec-
torial. Para una articulación impulsa-
da por un motor de corriente conti-
nua, la detección se realiza simple-
mente midiendo la corriente del indu-
cido.
Los sensores de muñeca están
montados entre la extremidad de un
brazo del robot y el actuador final.
Están constituidos por galgas de de-
formaciones que miden la desviación
de la estructura mecánica debida a
fuerzas exteriores.
Los sensores de muñeca son pe-
queños, sensibles, de poco peso
(aproximadamente 300 gramos) y de
un diseño relativamente compacto,
del orden de 10 cm de diámetro total
y de 3cm de espesor. Para poder re-
ducir la histéresis y aumentar la
exactitud en la medida, el hardware
se suele construir a partir de una pie-
za mecánica maciza, que suele ser
de aluminio. Por ejemplo, el sensor
mostrado en la figura 7 utiliza ocho
pares de galgas de deformaciones
de semiconductores montadas en
cuatro barras de deflexión (una galga
a cada lado de una barra de defle-
xión). Las galgas en los extremos
abiertos opuestos de las barras de
deflexión están cableadas, de mane-
ra diferencial, a un circuito potencio-
métrico, cuya tensión de salida es
proporcional a la componente de la
fuerza normal al plano de la galga de
deformación.
La conexión diferencial de las gal-
gas de deformación proporciona una
compensación automática de las va-
riaciones en la temperatura. Sin em-
bargo, se trata solamente de una
compensación de primer orden apro-
ximada. Puesto que los ocho pares
de galgas de deformación están
Figura 7
 Sensores Especiales para Robots
orientados en sentido normal a los
ejes x, y, z del sistema de referencia,
las tres componentes del momento M
pueden determinarse sumando y res-
tando adecuadamente las tensiones
de salida, respectivamente.
La mayoría de los sensores de
fuerza de muñeca funcionan como
transductores para transformar las
fuerzas y los momentos ejercidos en
la mano en desviaciones o desplaza-
mientos medibles en la muñeca ge-
nerados por el sensor de fuerza no
afecten a la exactitud del posiciona-
miento del manipulador.
Por consiguiente, las especifica-
ciones del rendimiento pueden resu-
mirse como siguen:
Alta rigidez. La frecuencia natu-
ral de un dispositivo mecánico está
relaciona con su rigidez; así, la alta ri-
gidez asegura que las fuerzas pertur-
badoras se amortigüen rápidamente
para permitir lecturas exactas duran-
te cortos intervalos de tiempo. Ade-
más, reduce la magnitud de las des-
viaciones de una fuerza / momento
aplicado, lo que puede añadirse al
error de posicionamiento de la mano.
Diseño compacto. Este diseño
asegura que el dispositivo no restrin-
ja el movimiento del manipulador en
un área de trabajo con poco espacio
libre. Con el sensor de fuerza com-
pacto, es importante colocar el sen-
sor lo más próximo posible a la herra-
mienta para reducir el error de posi-
cionamiento como consecuencia del
giro de la mano en pequeños ángu-
los. Además, es deseable medir una
fuerza / momento de la mano lo más
grande posible; así, al hacer mínima
la distancia entre la mano y el sensor,
se reduce el brazo de la palanca pa-
ra las fuerzas aplicadas en la mano.
Linealidad. Una buena linealidad
entre la respuesta de los elementos
detectores de la fuerza y las fuerzas /
momentos aplicados permite resolver
la fuerza y los momentos mediante
simples operaciones matriciales.
Baja histéresis y rozamiento in-
terno. El rozamiento interno reduce
la sensibilidad de los elementos de-
tectores de la fuerza porque las fuer-
zas tienen que superar este roza-
miento, o fricción, antes de que pue-
da obtenerse una desviación medi-
ble. Produce también efectos de his-
téresis que no reestablecen los dis-
positivos de medida de la posición a
sus lecturas originales. ✪
Saber Electrónica
79
S E C C I O N . D E L . L E C T O R
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