Reporte de práctica

Nombre: Matrícula:
Diana Nohemi Labastida Taboada 2781711
Luis Eduardo Espinosa Romo 2775834
Rodolfo Alarcón Flores
2772071

Nombre del curso: Laboratorio de Nombre del profesor:Francisco

Control automático. Sebastián Ramírez

Módulo: 2 Práctica #8

Fecha: 22 de marzo de 2019

Objetivo

 Sintonizar el controlador para cambios en referencia o cambio por

perturbaciones, mediante diferentes técnicas.
 Evaluar la sintonización de los controladores de acuerdo a los indicadores
de desempeño ante cambios de referencia y de perturbación.
 Obtener experimentalmente el lugar de las raíces para el lazo de control de
nivel.
 Reporte de práctica

Instrucciones
1. Muestra los parámetros obtenidos para la sintonización de un controlador PI
a través del método integral ITAE para cambios en referencia.

Porcentaje de apertura de Valvula

40
35
30
25
0 50 100 150 200 250 300 350 400

% Apertura

Nivel del Tanque

80

70

60
0.636 ∆𝑦(t)
50 ∆𝑦(𝑡)=35.08
0.279 ∆𝑦(𝑡)
40

30
t1 t2
20

10

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400

∆y(t)= y_1-y_0=67.376-32.154=35.22
0.279 ∆𝑦(𝑡) = (0.279*35.22) + 32.15 = 9.826 + 32.15 = 41.976∴ t_1=49.58s
0.636 ∆𝑦(𝑡) = (0.636*35.22) + 32.15 = 22.399 + 32.15 = 54.549∴ t_2=120.8s
Ganancia (K) = 35.22/ 5 = 7.044
Cte. De Tiempo (τ)=3(120.8-49.58)/2=106.83
Tiempo muerto (θ) = 120.8 s – 106.83 s = 13.97 s.
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Ganancia (K) 7.044

Tiempo 13.97 s
muerto (θ)

Cte. de 106.83 s
Tiempo (τ)

𝐾𝑒 −𝑡0𝑠 7.044𝑒 −14𝑠

𝐺𝑝(𝑠) = =
𝜏𝑠 + 1 106.83𝑠 + 1

Método integral ITAE para cambios en referencia (Servo-control)

Ecuaciones de sintonización:
𝒕𝒎
𝑲𝒄 𝑲𝒑 = 𝒂( )𝒃
𝝉
𝑻𝒊 𝟏 𝒕𝒎 −𝒅
= ( )
𝝉 𝒄 𝝉
𝑻𝒅 𝒕𝒎
= 𝒆( )𝒇
𝝉 𝝉

𝒕𝒎 𝒃 𝟏𝟑. 𝟗𝟕 −𝟎.𝟗𝟒𝟕
𝑲𝒄 𝑲𝒑 = 𝒂( ) = 𝟏. 𝟑𝟓𝟕( ) = 𝟗. 𝟑𝟏𝟔
𝝉 𝟏𝟎𝟔. 𝟖𝟑
𝟖. 𝟑𝟑𝟒𝟐 𝟖. 𝟑𝟑𝟒𝟐
𝑲𝒄 = = = 𝟏. 𝟏𝟖𝟑𝟏
𝑲𝒑 𝟕. 𝟎𝟒𝟒
𝑻𝒊 𝟏 𝒕𝒎 −𝒅 𝟏 𝟏𝟑. 𝟗𝟕 −(−𝟎.𝟕𝟑𝟖)
= ( ) = ( ) = 𝟎. 𝟐𝟔𝟒
𝝉 𝒄 𝝉 𝟎. 𝟖𝟒𝟐 𝟏𝟎𝟔. 𝟖𝟑
𝑻𝒊 = 𝟎. 𝟐𝟔𝟒 ∗ 𝟏𝟎𝟔. 𝟖𝟑 = 𝟐𝟖. 𝟐𝟎𝟑𝟏𝟐
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Parámetros de controlador PI

Ganancia 1.1831
proporcional
(Kc)

Cte. de 28.20312
Tiempo (τ)

2. Presenta las pruebas realizadas (puntos 7 y 8) que muestran el desempeño

del controlador PI sintonizado bajo el método integral ITAE para cambios en
referencia. Muestra también el procedimiento para la obtención de los
índices de desempeño de estas pruebas.

En la sintonización por el método de integral ITAE, con el cambio de referencia del

sistema obtuvimos una respuesta más eficaz, no tardó en darnos la respuesta,
tuvo un pequeño sobre pico, al final tuvo que regresar a la referencia y
estabilizarse.
En el cambio de perturbación el sistema se comportó bien, no se notó un cambio
notorio en la referencia el nivel y después se estabilizó.
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3. Muestra el procedimiento y los parámetros obtenidos para la sintonización

de un controlador PI, a través del método integral ITAE para perturbaciones.
Método integral ITAE para perturbaciones (regulatorio)
Estas son las ecuaciones que ocuparemos para la sintonización:
𝑡𝑚
𝐾𝑐 𝐾𝑝 = 𝑎( )𝑏
𝜏
𝑇𝑖 1 𝑡𝑚 −𝑑
= ( )
𝜏 𝑐 𝜏
𝑇𝑑 𝑡𝑚
= 𝑒( )𝑓
𝜏 𝜏

Sintonización:

𝑡𝑚 𝑏 13.97 −1.06401
𝐾𝑐 𝐾𝑝 = 𝑎( ) = 0.77902( ) = 6.7857
𝜏 106.83

6.7857 6.7857
𝑲𝒄 = = = 0.9633
𝐾𝑝 7.044

𝑇𝑖 1 𝑡𝑚 −𝑑 1 13.97 −(−0.10949)
= ( ) = ( ) = 0.70012
𝜏 𝑐 𝜏 1.14311 106.83

𝑻𝒊 = 0.70012 ∗ 106.83 = 74.79

Parámetros de controlador PI

Ganancia 0.9633
proporcional (Kc)

Cte. de Tiempo (τ) 74.79

 Reporte de práctica

Presenta las pruebas realizadas que muestran el desempeño del

controlador PI sintonizado bajo el método integral ITAE para
perturbaciones.

La sintonización por el ITAE para los reguladores así se comportó,

obtuvimos una respuesta rápida y eficaz

Regulatorio
100
80
60
40
20
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400

%Apertura Nivel

En el cambio de perturbación, el sistema reacciono muy bien, no hubo un cambio

notorio de la referencia el nivel y se volvió a estabilizar rápido.

5. Presenta los índices de desempeño para las pruebas tipo cambio en

referencia, a través de cada uno de los métodos aplicados en esta
práctica.

ITAE cambio en ITAE

referencia perturbación

Porcentaje de 6.65% 0%
sobretiro (%Mp)

Tiempo de 1 minuto 45 55 seg

estabilización segundos

Tiempo de 45 segundos 50 segundos

crecimiento

Tiempo pico 1 minuto 10 0 segundos

segundos
 Reporte de práctica

Presenta los índices de desempeño para las pruebas tipo perturbación, a

través de cada uno de los métodos aplicados en esta práctica.

ITAE cambio ITAE

en referencia perturbación

Porcentaje de 6.65% 14.60%

desviación

Tiempo de 60 segundos 1 minuto 40

establecimiento segundos

Con base en los resultados de los incisos anteriores, elige el método

de sintonía que produjo mejores indicadores de desempeño. Justifica
tus respuestas.
Se debe de tomar en cuenta la aplicación y el sintonizado para servo
controles de cierta forma son más rápidos, el único pero que le pondríamos
es que se puede obtener un sobretiro

Compara los resultados obtenidos con los métodos aplicados en la

primera parte de la práctica y los resultados obtenidos en esta parte.
Elige el controlador que mejor desempeño tuvo. Justifica tu respuesta.
Todos estos métodos aplicados en esta práctica han sido más eficientes y
de gran utilidad ya que tiene una mejor estabilidad y el tiempo que tarda
para estabilizarse son más rápidos.

Conclusión

Con esta práctica pudimos comprender las variables de control,

observamos su comportamiento; también pudimos implementar distintas
formas de sintonización de controladores y bien, evaluamos el desempeño
de los controladores de manera analítica, a través de los índices de
desempeño.