ANALISIS USANDO ROOT LOCUS

Generalmente un proceso no controlado tiene un comportamiento

inadecuado ante perturbaciones de proceso. Para obtener el
comportamiento deseado, introduciendo un controlador, debemos
definir una especificación de desempeño.
La incorporación de dispositivos para alterar el comportamiento de
un proceso se llama compensación. Los elementos incorporados
se llaman, en conjunto, compensadores ó controlador.
El Método Root Locus puede usarse para evaluar la Estabilidad de
los procesos y su comportamiento ante perturbaciones de proceso
ó cambios del Setpoint.
El Método Root Locus también permite diseñar sistemas de control
que cumplan las especificaciones de comportamiento del proceso
bajo control.
La determinación de la forma y parámetros del sistema de control
usando el Método Root Locus se denomina Compensación del
Sistema.

POLOS DOMINANTES
Si los cocientes de las partes reales son superiores a 5 y no hay
ceros cerca, los polos en lazo cerrado más cercanos al eje jw
dominarán el comportamiento de la respuesta transitoria, debido
a que corresponden a los términos de la respuesta transitoria que
se disminuyen lentamente.

Los polos en lazo cerrado que tienen efectos dominantes sobre el

comportamiento de la respuesta transitoria se denominan polos
dominantes en lazo cerrado.
Con mucha frecuencia, los polos dominantes en lazo cerrado
aparecen en forma de un par complejo conjugado. Es frecuente
que la ganancia de un sistema de orden superior se ajuste para
que exista un par de polos dominantes complejos conjugados en
lazo cerrado.

Si en el controlador se introduce
un zero, se aumenta la estabilidad
y se acelera la respuesta
A menor valor del cero, el offset y
la Estabilidad son mayores.

Si en el controlador se introduce
un polo, se reduce la estabilidad y
el overshoot, retrasa la respuesta.

La adición de un polo jala las ramas hacia la derecha.

Se mantiene el offset.
Este polo equivale a usar un filtro de 1er orden como controlador

A mayor valor del polo el offset y

la Estabilidad son mayores

Si en el controlador se introduce
un polo igual a cero, se elimina el
offset y se reduce la estabilidad.

El lugar de las raíces no cambia

con la Ganancia. Con un polo igual
a 0 desaparece el offset,.

El valor del polo es igual a 0 en los tres casos, sólo se diferencia

en su ganancia Ki/s, equivalente a la inversa de tI
.
A menor tI el tiempo de asentamiento aumenta y el overshoot se
reduce ligeramente.