Tecnológico Nacional de México campus Zacapoaxtla

S ÉPTIMO SEMESTRE , GRUPO A.

División de Ingenierı́a Mecatrónica.

REPORTE DE PR ÁCTICAS.

Materia: Control.
Ing. Ángel Vergara Betancourt

Integrantes del equipo:

Belinda Bonilla Velazco 20ZP0161
Diego Feliciano Aguilar 20ZP0175
Brayam Garcı́a Castañeda 20ZP0187
Luis Martin Guzmán Valera 20ZP0198

23 de octubre de 2023
 Abstract conjugados en el plano complejo.
This document describes the procedure ca-
rried out during the RLC system and Deboo inte- Sistema de Amortiguamiento Crı́tico (ζ =
grator circuit practices. Theoretical information 1): En este tipo de sistema, la respuesta es crı́ti-
is included to aid in the understanding of both camente amortiguada, lo que significa que los
practices. In the first practice, the types of sys- polos se encuentran en el lı́mite de la estabili-
tems that can be encountered are studied: under- dad. La respuesta al escalón converge rápida-
damped, overdamped, and critically damped, de- mente sin oscilaciones y no sobrepasa el valor
pending on the location of the poles in the com- de estado estable.
plex plane. The location of these poles is of pa-
ramount importance because the second practi-
ce is mainly based on changing the pole posi-
tions within the complex plane, which causes the
graph described by the output signal to be modi-
fied. The process of both practices involved ob-
serving the responses of each circuit on an os-
cilloscope. Through this observation, data was
collected to determine the transfer function that
relates the input and output of the system. The Figura 0.1: Gráfica de un sistema con amortigua-
data measurement was carried out more than on- miento crı́tico.
ce for both cases, and subsequently, various cal-
culations and simulations were performed with
the help of the Python programming language. Sistema Subamortiguado (0 < ζ < 1): En es-
Key words: Second-order control systems, te caso, los polos están en el lado izquierdo del
System stability, Underdamped system plano complejo, pero no en el eje real. La res-
puesta al escalón tiene oscilaciones antes de con-
Introducción verger a su valor de estado estable. La cantidad
Un sistema de control de segundo orden es de oscilación depende del valor de ζ , cuanto me-
un tipo de sistema de control que se caracteriza nor sea ζ , más oscilaciones habrá.
por tener dos polos en su función de transferen-
cia . Estos polos representan las raı́ces del deno-
minador de la función de transferencia y deter-
minan las caracterı́sticas dinámicas del sistema.
La respuesta del sistema a una entrada depen-
de de dos parámetros principales : el coeficiente
de amortiguamiento (ζ ) y la frecuencia natural
(ω0 ). El coeficiente de amortiguamiento deter-
mina la cantidad de amortiguamiento presente
en el sistema, mientras que la frecuencia natu-
ral indica la rapidez con la que el sistema oscila.
La respuesta de un sistema de control de se- Figura 0.2: Gráfica de un sistema subamortigua-
gundo orden puede ser clasificada en tres tipos do.
principales: subamortiguada, sobreamortiguada
y crı́ticamente amortiguada. La clasificación de-
pende de la ubicación de los polos complejos Sistema Sobreamortiguado (ζ > 1): Aquı́,

1
los polos también están en el lado izquierdo del
plano complejo, pero más alejados del eje ima-
ginario en comparación con el sistema subamor-
tiguado. La respuesta al escalón no tiene osci-
laciones y converge a su valor de estado esta-
ble más lentamente que el sistema de amortigua-
miento crı́tico.
Figura 0.3: Gráfica de un sistema sobreamorti-
guado.
Un circuito RLC es un tipo de circuito
eléctrico que consta de tres componentes prin-
cipales: una resistencia (R), una inductancia (L)
y una capacitancia (C). Cuando un circuito RLC
se encuentra en configuración serie y se le aplica
una señal de entrada escalón (un cambio repen-
tino en la tensión o la corriente), su comporta-
miento puede ser un poco más complejo que en
el caso de una señal senoidal. La respuesta de un
circuito RLC a una entrada escalón dependerá
de los valores de los componentes (resistencia,
inductancia y capacitancia) y de las condiciones
iniciales del circuito.
1. La resistencia (R) es un componente pa-
sivo que se opone al flujo de corriente
eléctrica. Se mide en ohmios (Ω) y disipa
energı́a en forma de calor.
2. La inductancia (L) es un componente
que almacena energı́a en forma de cam-
po magnético cuando la corriente eléctrica
2
fluye a través de ella. Se mide en henrios
(H). La inductancia se opone a cambios
rápidos en la corriente y tiende a mante-
nerla constante.
3. La capacitancia (C) es otro componente
pasivo que almacena energı́a, pero lo hace
en forma de campo eléctrico en lugar de
magnético. Se mide en faradios (F). La ca-
pacitancia se opone a cambios rápidos en
la tensión y tiende a mantenerla constante.
Tipos de sistemas según sus polos.
En sistemas de control, la ubicación de los
polos en el plano complejo puede proporcionar
información importante sobre el comportamien-
to del sistema. La disposición de los polos puede
caer en una de las siguientes categorı́as, lo que a
su vez tiene implicaciones para la estabilidad y
el rendimiento del sistema:
Sistema Estable: Cuando todos los polos
tienen partes reales negativas, el sistema es esta-
ble y tiende a regresar a su posición de equilibrio
con el tiempo.
Sistema Inestable: Si al menos un polo tie-
ne parte real positiva, el sistema es inestable. Es-
to significa que no regresará a su posición de
equilibrio y la respuesta crecerá sin lı́mite con
el tiempo.
Sistema Marginalmente Estable: En un
sistema marginalmente estable, los polos tienen
parte real igual a cero. Esto puede dar lugar a una
respuesta que no diverge, pero tampoco conver-
ge, lo que a veces se llama una respuesta crı́tica-
mente amortiguada.
Sistema Sobreamortiguado: En un sistema
sobreamortiguado, los polos tienen partes reales
negativas y están más alejados del eje imagina-
rio. Esto resulta en una respuesta más rápida pe-
ro sin oscilaciones significativas.
Sistema Subamortiguado: En un sistema
subamortiguado, los polos tienen partes reales
negativas y están más cerca del eje imaginario.
Esto da como resultado una respuesta más lenta
con oscilaciones antes de alcanzar la estabilidad.
 Sistema de Oscilación Armónica: Cuando
los polos tienen partes imaginarias puras (sin
parte real), el sistema exhibirá oscilaciones sinu-
soidales. Estos sistemas son útiles en aplicacio-
nes como la generación de señales senoidales.
Sistema Oscilatorio No Armónico: En al-
gunos casos, los polos pueden tener partes ima-
ginarias con pequeñas partes reales, lo que da
como resultado oscilaciones que no son necesa-
riamente sinusoidales.
Sistema de Frecuencia Compleja: Los sis-
temas con polos complejos conjugados (parte
imaginaria no nula) pero con partes reales nega-
tivas pueden dar lugar a oscilaciones atenuadas
y desplazadas en el tiempo.
Figura 0.4: Gráfica con la posición de los polos
según el tipo de sistema.
Para la práctica del circuito integrador de
Deboo, se efectuó una modificación de los polos
en el plano complejo mediante la variación de la
resistencia. Esto dio lugar a la obtención de tres
gráficos diferentes, cada uno de los cuales repre-
sentaba una configuración especı́fica del circui-
to. Estas gráficas proporcionaron información
valiosa sobre el comportamiento y la respuesta
del circuito en diferentes condiciones. Cada con-
figuración de resistencia probablemente afectó
la velocidad de integración y la estabilidad del
3
circuito, lo que se reflejarı́a en las caracterı́sticas
de las gráficas resultantes. Es importante anali-
zar y comparar estos resultados para compren-
der cómo las modificaciones en los componentes
afectan el rendimiento del circuito integrador de
Deboo en el dominio del tiempo o en el dominio
de la frecuencia.
Sistema Estable.
Figura 0.5: Gráfica y polos del sistema estable.
En un sistema de primer orden estable, la res-
puesta disminuye gradualmente y se acerca a un
valor constante con el tiempo. Esto indica que el
sistema regresa a su estado de equilibrio de ma-
nera suave y controlada.
Sistema Inestable
Figura 0.6: Gráfica y polos del sistema inestable.
En un sistema de primer orden inestable, la
respuesta aumenta indefinidamente con el tiem-
po, alejándose de un equilibrio. Esto implica que
el sistema no puede alcanzar una condición es-
table y tiende hacia valores extremos o fuera de
control.
 Sistema Marginalmente Estable ajustar la constante de tiempo del circuito.
Esta constante de tiempo es esencial para
controlar la velocidad de integración.

Material y Métodos
Material utilizado en la práctica 1:

Potenciómetro de 10 kΩ.
Una bobina o en su defecto un relevador.
Figura 0.7: Gráfica y polos del sistema Margi- Un capacitor de 220 pF.
nalmente Estable.
Protoboard.
Cables Dupont.
En un sistema de primer orden marginalmen-
te estable, la respuesta no cambia con el tiempo, Generador de funciones.
manteniendo un equilibrio delicado. Esto signi-
fica que el sistema se encuentra en el lı́mite entre Osciloscopio.
la estabilidad y la inestabilidad, con oscilaciones
Calculadora.
constantes pero sin converger a un valor estable.
Computadora.
Un integrador de Deboo es un circuito
electrónico utilizado para realizar la operación Multı́metro.
matemática de integración en señales de entrada.
Cuando se aplica una señal de entrada al integra- Lenguaje de programación Python.
dor de Deboo, el capacitor se carga y descarga
En esta ocasión el proceso realizado para llevar
continuamente a través de la resistencia. La sa-
a cabo la práctica fue opuesto al de las prácticas
lida del circuito se toma en el nodo entre el ca-
anteriores pues esta vez no se realizaron cálcu-
pacitor y la resistencia. La relación entre la señal
los previos, sino que en esta ocasión se observó
de entrada y la señal de salida se define mediante
la gráfica de respuesta del circuito RLC en el
la operación matemática de integración. La sali-
osciloscopio. Con ayuda de esta gráfica se ob-
da representa la integral de la señal de entrada
tuvieron diferentes parámetros estos parámetros
con respecto al tiempo.
que fueron de ayuda para obtener la función de
Componentes de un Integrador de Deboo:
transferencia que describe la relación entre la en-
Amplificador Operacional: El corazón trada del sistema y su salida, posteriormente fue
del circuito es un amplificador operacio- necesario corroborar esta función con ayuda de
nal, que se utiliza para amplificar la dife- un software.
rencia de voltaje entre las entradas. En este caso el software elegido para realizar
Capacitor: El capacitor se conecta en se- la simulación fue el lenguaje de programación
rie con la señal de entrada y se carga y Python, el cual nos permitió obtener la gráfica
descarga a medida que fluye la corriente descrita por la función de transferencia y a partir
a través de él. de esta gráfica es posible comparar con el resul-
tado visto en el osciloscopio. Una vez hecho esto
Resistencia: La resistencia se conecta en se corroboró que la función de transferencia ob-
paralelo con el capacitor y se utiliza para tenida es correcta posteriormente. Se realizaron

4
los cálculos necesarios para obtener el valor de t p = 10 µs
la inductancia de la bobina. M p = 5.5 v
Con ayuda de la siguiente gráfica podemos ts(5 %) = 17 µs
observar cuáles son los parámetros que podemos R = 8.8 KΩ
obtener a partir de la gráfica vista en el oscilos- Datos de la medición número 2.
copio:

Figura 0.10: Gráfica en osciloscopio de la medi-

Figura 0.8: Parámetros observables en la gráfica. ción número 2.

A continuación, se muestran los datos reco- tr = 5.5 µs

pilados de cada una de las mediciones, ası́ co- t p = 10 µs
mo la imagen de la gráfica generada, además Mp = 5 v
se muestra el valor de la resistencia del poten- ts(5 %) = 17.5 µs
ciómetro que se midió con ayuda del multı́me- R = 7.9 KΩ
tro. Datos de la medición número 3.
Datos de la medición número 1.

Figura 0.11: Gráfica en osciloscopio de la medi-

ción número 3.
Figura 0.9: Gráfica en osciloscopio de la medi-
ción número 1.
tr = 7 µs
t p = 10.5 µs
tr = 6 µs M p = 3.2 v

5
 ts(5 %) = 17.7 µs Potenciómetro de 2 kΩ
R = 5.3 KΩ
Resistencias de 1 kΩ
Datos de la medición número 4.
Amplificador operacional UA741CP
En la medición número 4 se cometió el error
de omitir la captura de la foto, sin embargo se Un capacitor de 104 pF
tomaron los mismos valores que en el resto de
mediciones, estos valores se muestran a conti- Protoboard
nuación. Cables Dupont
tr = 7.5 µs
t p = 10.5 µs Generador de funciones
M p = 2.7 v Osciloscopio
ts(5 %) = 19 µs
R = 4.4 KΩ Calculadora

Datos de la medición número 5. Computadora

Multı́metro
Python
En esta práctica los componentes utilizados en
cada medición fueron los mismos, sin embargo,
gracias al uso del potenciómetro la resistencia
se pudo variar, esta al cambio de esta resistencia
tomando como referencia el resto de resistencia
que se utilizaron en el circuito, en ese contexto a
continuación se muestran los datos y mediciones
realizadas en cada uno de los casos, estable, en
singularidad e inestable:
Figura 0.12: Gráfica en osciloscopio de la medi-
ción número 5.

tr = 9 µs
t p = 12.5 µs
M p = 1.9 v
ts(5 %) = 20 µs
R = 2.3 KΩ
Posteriormente se realizaron los cálculos,
utilizando los datos obtenidos en cada medición,
asi como las ecuaciones mostradas a continua-
Figura 0.13: Grafica obtenida, que se asimila a
ción, de esta manera se obtuvo el valor de la ca-
una señal inestable.
pacitancia y los polos del sistema.

Material utilizado en la práctica 2 (circuito R = 1kΩ

integrador de Deboo): C = 104pF

6
 α = 0.85
Y (s) ω02
G(s) = = 2 (0.1)
X(s) (s + 2ζ ω0 s + ω02 )
Donde:
(G(s)) es la función de transferencia del
sistema.
(Y (s)) es la transformada de Laplace de la
salida del sistema.
(X(s)) es la transformada de Laplace de la
entrada del sistema.
Figura 0.14: Grafica obtenida, que se asimila a
una señal en singularidad. (K) es la ganancia del sistema.
(s) es la variable compleja de Laplace.
R = 1kΩ (ζ ) es el coeficiente de amortiguamiento.
C = 104pF
α =1 (ω0 ) es la frecuencia natural no amortigua-
da.

La fórmula general de un sistema de segundo or-

den se utiliza para analizar y diseñar sistemas de
control , ya que permite comprender cómo el co-
eficiente de amortiguamiento y la frecuencia na-
tural afectan la respuesta del sistema a diferentes
entradas.
Para aplicar la fórmula general a un sistema
RLC , es necesario determinar los valores de R,
L y C del circuito y luego calcular (ζ ) y (ω0 )
Figura 0.15: Grafica obtenida, que se asimila a utilizando las siguientes fórmulas:
una señal estable.
R
ζ= p (0.2)
2 L/C
R = 1kΩ
1
C = 104pF ω0 = √ (0.3)
α = 1.8 LC
Una vez que se conocen los valores de ( ζ ) y
Modelado matemático del sistema ( ω0 ), se puede utilizar la fórmula general para
y obtención de función de transferen- analizar la respuesta del sistema RLC a diferen-
cia. tes entradas y diseñar controladores adecuados
para lograr un comportamiento deseado.
Práctica número 1
La función de transferencia de un sistema de A partir de las ecuaciones 0.2 y 0.3 se puede
segundo orden se puede expresar de la siguiente obtener el valor de la inductancia L, sin embar-
manera: go en caso de conocer el valor de la capacitancia

7
lo primero seria sustituir ambas ecuaciones en la 1−α
S=− (0.10)
formula 0.1 y simplificando se puede tomar el RC
segundo termino del denominador para determi-
nar la impedancia, de la siguiente manera. Es necesario tener en cuenta que cuando α¡1
el sistema será estable (los polos se encontrarán
2 1
wo del lado izquierdo del plano complejo), cuan-
G(s) = 2 2
= 2 RLC 1 (0.4) do α=1 el sistema se encontrará en singularidad
s + 2zwo + wo s + L s + LC
(los polos se encontrarán en el centro del plano
complejo) y cunado α¿1 el sistema será inesta-
R R
2zwo = ⇒ L = (0.5) ble (los polos se encontrarán del lado derecho
L 2zwo del plano complejo).
Observando la ecuación 0.5 podemos observar Resultados
que es necesario determinar los valores de ζ y Práctica número 1
ω0 , estos valores se pueden obtener con las si- A continuación, se muestran los resultados
guientes ecuaciones: obtenidos en las ecuaciones 0.5, 0.6, 0.7 y 0.8,
1 asi como la simulación de la respuesta del siste-
z= q 2
(0.6) ma al modificar sus variables de entrada, además
1 + ln2π(M se muestran las funciones de transferencia para
p)
cada caso y polo pocos de cada una de ellas.
π π Resultados, simulación y obtención de po-
Tp = ⇒ wd = (0.7) los para la medición número 1.
wd tp

wd
w0 = √ (0.8)
1 − z2

Práctica número 2
Después de analizar el circuito integrador de
deboo mostrado anteriormente se llega a la con-
clusión de que la función de transferencia que
describe la señal de salida del circuito es la si-
guiente:
K
Gs = 1−α
(0.9) Figura 0.16: Simulación en Python de la medi-
s + RC ción número 1.

Teniendo en consideración la definición de

los polos “son los valores complejos que deter- Resultados:
minan cómo un sistema responde a las señales ζ = 0.4769
de entrada. La ubicación y cantidad de polos in- wd = 314159.26
dican la estabilidad y el comportamiento del sis- wo = 357432.09
tema.” Los polos son los valores de s tomando en L = 0.0258
cuenta el denominador, por lo tanto, si tomamos
el denominador y despajamos a “s” obtenemos 127x109
que: G(s) = (0.11)
s2 + 3.44x105 s + 127x109

8
 S1 = −1.72x105 + 31.2x104 i S2 = −1.61x105 − 31.3x104 i
S2 = −1.72x105 − 31.2x104 i

Figura 0.19: Localización de los polos en el

Figura 0.17: Localización de los polos en el plano complejo.
plano complejo.

Resultados, simulación y obtención de po-

Resultados, simulación y obtención de po- los para la medición número 3.
los para la medición número 2.

Figura 0.20: Simulación en Python de la medi-

Figura 0.18: Simulación en Python de la medi- ción número 3.
ción número 2.

Resultados:
Resultados: ζ = 0.4769
ζ = 0.4559 wd = 314159.26
wd = 314159.26 wo = 357432.09
wo = 352985.76 L = 0.0258
L = 0.0245
101x109
G(s) = (0.13)
124x109 s2 + 2.21x105 s + 101x109
G(s) = (0.12)
s2 + 3.22x105 s + 124x109
S1 = −1.1x105 + 29.9x104 i
S1 = −1.61x105 + 31.3x104 i S2 = −1.1x105 − 29.9x104 i

9
Figura 0.21: Localización de los polos en el Figura 0.23: Localización de los polos en el
plano complejo. plano complejo.

Resultados, simulación y obtención de po-

los para la medición número 4. Resultados, simulación y obtención de po-
los para la medición número 5.

Figura 0.22: Simulación en Python de la medi-

Figura 0.24: Simulación en Python de la medi-
ción número 4.
ción número 5.

Resultados: Resultados:
ζ = 0.3014 ζ = 0.2001
wd = 299199.30 wd = 251327.41
wo = 313796.92 wo = 256519.23
L = 0.0232 L = 0.0223

98x109 65.3x109
G(s) = (0.14) G(s) = (0.15)
s2 + 1.89x105 s + 98x109 s2 + 1.03x105 s + 65.3x109

S1 = −9.48x104 + 29.9x104 i S1 = −5.1x104 + 25x104 i

S2 = −9.48x104 − 29.9x104 i S2 = −5.1x104 − 25x104 i

10
 numerador de la operación es 0 provocando que
el polo se encuentre justo en el centro del plano
complejo.
S = − 1−α
RC = 0

Figura 0.25: Localización de los polos en el

plano complejo.

Práctica número 2
Como se mencionó anteriormente los valores
de las resistencias y el capacitor no cambiaron,
sin embargo, el valor de α si en el primer caso
se regulo el potenciómetro para que la resisten-
cia dada fuera de 850Ω, por lo tanto, en relación
con la resistencia de 1 kΩ, el valor de α es de
0.85, con estos datos es posible obtener el valor
del único polo existente, y ubicarlo dentro del
plano complejo.
S = − 1−α
RC = −1442307692.3077
Figura 0.27: Ubicación de polos en el plano
complejo para un sistema en singularidad.
En el tercer caso α es superior a 1 por lo tan-
to el valor del numerador será un valor negativo,
provocando que al multiplicarlo por el negativo
que ya se encuentra en la ecuación el polo resulte
positivo, es decir se encontrará del lado derecho
en el plano complejo, lo que demuestra que se
trata de un sistema inestable.
S = − 1−α
RC = 7692307692.3077

Figura 0.26: Ubicación de polos en el plano

complejo para un sistema estable.

Figura 0.28: Ubicación de polos en el plano

Aplicando la misma lógica que en el caso an- complejo para un sistema inestable.
terior ahora el valor de α es 1 por lo tanto el

11
Discusion de resultados
Práctica número 1
1. ¿Qué es lo que define la respuesta de se-
gundo orden?
Dentro de los sistemas de segundo orden
se encuentran diferentes tipos de respues-
ta y en cada una de estas se pueden ha-
llar parámetros distintos por ejemplo la
frecuencia natural, coeficiente de amorti-
guamiento, frecuencia angular amortigua-
da, tiempo de establecimiento, etc., este ti-
po de factores son los que definen la res-
puesta de un sistema de segundo orden.
2. ¿Cómo es la respuesta de un sistema de
segundo orden subamortiguado respecto a
un sistema de primer orden?
La principal diferencia que se puede ob-
servar es la oscilación, pues mientras el
sistema de primer orden muestra una cur-
va sin oscilaciones hasta llegar a la ampli-
tud de la señal de entrada, el sistema de se-
gundo orden subamortiguado en un princi-
pio se excede de esa amplitud, y después
vuelve a bajar provocando una oscilación
senoidal.
3. ¿En este circuito RLC, es posible observar
respuestas tanto de un sistema con polos
reales como con polos complejos conju-
gados?
Si, puede exhibir ambas respuestas, con
polos reales o con polos complejos conju-
gados, dependiendo de factores como los
valores de la resistencia (R), la inductan-
cia (L) y la capacitancia (C), ası́ como el
coeficiente de amortiguamiento.
4. ¿Qué ocurre al modificar el valor de R, ya
sea aumentando o disminuyendo su valor
resistivo?
12
El valor de la resistencia se encuentra rela-
cionado con el amortiguamiento de la res-
puesta del sistema, pues cuando aumen-
ta el valor de la resistencia aumenta el
amortiguamiento y por lo tanto la oscila-
ción disminuye llevando a lo polos al la-
do izquierdo del plano complejo, cuando
la resistencia disminuye ocurre lo contra-
rio, por lo tanto, el sistema se vuelve mas
inestable.
5. ¿Cómo podrı́as aplicar este procedimiento
para resolver un problema real en el pro-
ceso del diseño de un sistema de control?
En muchos sistemas de la vida real como
electrónica, control de movimiento de ro-
bots, sistemas de audio, control de proce-
sos industriales, entre otros, esto se debe
a que la alteración de alguno de los fac-
tores dentro de cada sistema, puede modi-
ficar su respuesta haciéndolo mas estable
o menos estable, en este caso se busca la
primera opción.
Práctica número 2
1. ¿Qué ocurre con los polos en cada caso?
En cada uno de los casos los polos se des-
plazan a lo largo del eje real, esto se debe a
que en ningún caso se presenta un polo en
el dominio del eje imaginario. Se presen-
tan 3 casos y en cada uno de ellos el polo
se encuentra en una posición diferente de-
pendiendo de la estabilidad del sistema.
2. ¿Cómo se mueven los polos conforme se
aumenta el valor del potenciómetro?
Cuando aumenta el valor del potencióme-
tro el polo del sistema e mueve hacia la
derecha polo que después de un determi-
nado valor el sistema se vuelve inestable.
3. ¿Qué ocurre con la respuesta del sistema
ante un a entrada escalón?
 La forma de la gráfica depende directa-
mente del valor de la resistencia sin em-
bargo en cuanto a la señal de entrada se
puede decir que después de determinado
tiempo la grafica alcanza la misma ampli-
tud que la entrada, este tiempo depende
del tipo de grafica que se presente.
Conclusiones
El sistema estudiado durante la primera prac-
tica fue del tipo subamortiguado, pues en to-
das las gráficas obtenidas se observa una osci-
lación que posteriormente comienza a atenuar-
se, además después de realizar los cálculos per-
tinentes el parámetro ζ resulto encontrarse den-
tro del rango establecido para un sistema de es-
te tipo. A partir de los resultados mencionados
anteriormente se corroboro que los valores pa-
ra la inductancia en cada una de las mediciones
son bastante similares, lo cual es de esperarse
teniendo en cuenta que la bobina utilizada fue
la misma, sin embargo, se menciona ya que esto
refleja mayor confiabilidad de los cálculos.
Después de analizar la posición de los po-
los en el plano complejo de cada una de las fun-
ciones de transferencia, podemos observar que
efectivamente todos los polos se encuentran del
lado izquierdo del plano, esto significa que es
un sistema estable, pues si bien en un principio
se presentan oscilaciones, después de un deter-
minado periodo de tiempo la señal se estabiliza,
además podemos observar que conforme los po-
los se alejan más del eje la señal obtenida tanto
en las simulaciones como en el osciloscopio pre-
senta oscilaciones menos marcadas.
En relación a los polos se puede llegar a una
conclusión en cuanto a la segunda práctica, pues
13
en esta se puede observar un cambio en la po-
sición de los polos aún más drástica que en la
primer practica y por lo tanto las gráficas mos-
tradas por el osciloscopio también son distintas
entre sı́, gracias a esto es más sencillo observar
el cambio que ocurre entre un sistema que no ha
sido planeado bajo la teorı́a de control y un sis-
tema que por el contrario cumple con un estudio
previo.
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[7] Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2015). Modern
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 Integrantes del equipo.

Luis Martin Guzman Belinda Bonilla Velaz- Brayam Garcı́a Cas- Diego Feliciano Agui-
Valera. Nacido el 27 co. Nacida el 11 de tañeda. Nacido el 5 de lar. Nacido el 28 de
de junio del año 2002 agosto del año 2002 Julio del año 2002 en abril del año 2002 en
en la ciudad de Zaca- en la ciudad de Zaca- la ciudad de Tlatlau- la ciudad de Libres,
poaxtla, Puebla. Estu- poaxtla, Puebla. Estu- quitepec, Puebla. Estu- Puebla. Estudiante de
diante de Ingenierı́a en diante de Ingenierı́a en diante de Ingenierı́a en Ingenierı́a en Sistemas
Sistemas Mecatróni- Sistemas Mecatrónicos Sistemas Mecatrónicos Mecatrónicos del Tec-
cos del Tecnológico del Tecnológico Na- del Tecnológico Na- nológico Nacional de
Nacional de México, cional de México cam- cional de México cam- México campus Zaca-
campus Zacapoaxtla. pus Zacapoaxtla. pus Zacapoaxtla. poaxtla.

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