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Modelo transitorio de

sistema segundo orden


• Habitualmente la mayor parte de los sistemas pueden ser
aproximados a un sistema de orden dos. La función de transferencia
de un sistema de segundo orden es:

Donde el término ωn se denomina frecuencia natural y ζ es el


coeficiente de amortiguamiento. Si se consideran polos complejos
conjugados (0 < ζ < 1), la respuesta en el tiempo para entrada escalón
es:
• Donde el término ζωn es la parte real de los polos complejos
• ωn 1 − ζ es la parte imaginaria. (El término 2 ω n 1 − ζ también se denomina
frecuencia natural amortiguada o ωd).
• Existen dos factores que determinan la forma y la velocidad de respuesta del
sistema de segundo orden. Estos factores son la frecuencia natural ωn y el
coeficiente de amortiguamiento ζ.
• En la Fig. 1 se muestra la representación en el plano complejo de un sistema
de segundo orden. Por simplicidad, solo uno de los polos complejos se
muestra en esta figura.
• La frecuencia natural ωn es la distancia que existe entre el origen al polo y el
coeficiente de amortiguamiento es el coseno del ángulo mostrado en la
figura. Cuando el coeficiente de amortiguamiento es cero, los polos
complejos no tiene parte real y cuando el coeficiente de amortiguamiento es
uno (o mayor que uno) los polos complejos son puramente reales. La Figura
muestra la respuesta en el tiempo del sistema de segundo orden. Cuando el
coeficiente de amortiguamiento es cero o cercano a cero el sistema es
altamente oscilatorio con una respuesta poco adecuada para ser utilizada en
un sistema de control.
• Cuando el coeficiente de amortiguamiento es cercano a uno la respuesta es
sobreamortiguada y lenta y también se considera poco apropiada para ser
utilizada en algunos sistemas de control.
• En general el coeficiente de amortiguamiento de un sistema debería diseñarse
con valores entre 0.5 a 0.8, pero existen caso en que se permiten coeficiente de
amortiguamiento menores y mayores. Por ejemplo si para una planta dada no
es conveniente la existencia de sobrepaso, entonces el coeficiente de
amortiguamiento debe ser mayor o igual que uno (los polos no deben tener
parte imaginaria). Un buen criterio de diseño es utilizar un coeficiente de
amortiguamiento de aproximadamente 0.707, lo que significa que el ángulo θ
de la Fig. 1 es cercano a los 45°. En estas condiciones el sistema es mas robusto
a las variaciones en los parámetros de la planta o actuador. Recuerde además
que para un coeficiente de amortiguamiento de 0.707 la frecuencia natural es
igual al ancho de banda del sistema (sistema de segundo orden ideal).
• se puede concluir que el sistema de segundo orden tiene dos
parámetros de diseño, la frecuencia natural que esta relacionada con
la velocidad de la respuesta y el coeficiente de amortiguamiento que
esta relacionado con la forma de onda de la respuesta.
• El porcentaje de sobrepaso (overshoot) es
una medida del valor de sobrepaso que
tiene la respuesta del sistema por sobre la
amplitud de la entrada escalón. En general
sobrepasos muy altos deben ser evitados
ya que producen esfuerzos inadecuados
en los componentes físicos de un sistema
(actuador, planta u otros). La fórmula para
calcular el sobrepaso es:
• El tiempo de establecimiento (settling time) es una medida de la velocidad
del sistema. Este parámetro mide el tiempo en que la respuesta queda
acotada a una cierta banda de amplitud, para una banda del 2% el tiempo
de establecimiento esta definido como:

• El tiempo de establecimiento depende del coeficiente de amortiguamiento


y la frecuencia natural. Sin embargo, al diseñar sistemas de control, el
tiempo de establecimiento se modifica utilizando solo la frecuencia natural
ya que cambios en el coeficiente de amortiguamiento pueden producir
formas de onda no deseada en la respuesta del sistema.
• El tiempo de respuesta máxima (time to peak). Este es el tiempo en
que se produce la máxima amplitud de salida.

El tiempo de subida (rise time o Tr) es el tiempo que toma la respuesta para subir
desde el 10% al 90% de la amplitud del escalón de entrada. El tiempo de subida
para un sistema de segundo orden es aproximado por la siguiente expresión.
Polos Dominantes:
• En muchas aplicaciones es posible encontrar sistemas que tienen alto orden y
que no pueden representarse fácilmente como un sistema de segundo orden o
un sistema de segundo orden con un polo o cero extra. En este caso el diseñador
debe identificar aquellos polos que son dominantes en la respuesta y
concentrarse (pero no exclusivamente) en ellos. Por ejemplo en una función de
transferencia como la siguiente:

la respuesta en el tiempo que depende del polo ubicado en 5 es la dominante.


Asumiendo que el valor de la exponencial es despreciable después de 3 veces la
constante de tiempo, entonces la respuesta del polo ubicado en 50 desaparece
después de solo 60 milisegundos mientras la respuesta en el tiempo del polo
ubicado en 5 afecta al sistema por 600 milisegundos. Es decir el polo cercano al
origen tiene influencia durante un tiempo considerablemente mayor.
• En el diagrama de polos y ceros (a lazo cerrado), los polos que se
encuentran mas cerca del origen son considerados dominantes.
• Si los polos que están cercanos al origen tienen un bajo coeficiente de
amortiguamiento el sistema tendrá una respuesta oscilatoria e
inapropiada aunque los polos no dominantes tengan un valor de ζ
adecuado.
• Desafortunadamente el que los polos dominantes estén bien
ubicados no significa necesariamente que la respuesta sea la
adecuada, ya que los demás polos aunque no dominantes también
tienen cierto grado de influencia en el comportamiento del sistema.
Por lo tanto en términos matemáticos se podría decir que polos
dominantes bien ubicados es una condición necesaria pero
posiblemente insuficiente para tener una respuesta adecuada en un
sistema.
• Influencia de la posición de los polos en la respuesta del sistema.

Si es que existen polos inestables (a lazo cerrado) no tiene mayor sentido discutir cual es el dominante porque la
respuesta será completamente inapropiada independiente de la posición en que se encuentren los polos del
semiplano izquierdo (aunque parezca trivial debe tener claro que para un sistema con N polos, solo uno de estos
debe estar en el semiplano derecho para que el sistema sea inestable).
• Existen algunos sistemas en que es difícil distinguir cual polo(s) real o
complejo es dominante. Este es el caso de polos que están ubicados
muy cerca uno de otros, o polos que están muy ubicados cerca de
ceros. En este último caso el polo es casi cancelado por el cero y
aunque el polo se encuentre muy cerca del origen puede que su
respuesta en el tiempo no tenga mayor influencia en la salida total del
sistema.
• Si un sistema es muy complejo y no puede identificar fácilmente cuales
son los polos dominantes esto no es preocupante. Posicione los polos
mas cercanos al origen con un coeficiente de amortiguamiento y
frecuencia natural adecuada y utilice prueba y error ayudándose con
simulación. El sistema de segundo orden es solo una guía de diseño y lo
mas importante en control automático son las soluciones simples y que
su sistema de control funcione.
1. Número de ramas del LGR.

En general, un sistema de control tiene mayoría de polos con respecto a ceros. El número
de ramas de un LGR será igual al número de polos contenidos en la función de transferencia
de lazo cerrado; dichos polos corresponden a la cantidad de polos existentes en la función
de transferencia de lazo abierto G(s)H(s). Por lo tanto, un LG tendrá tantas
ramas como polos contenidos en G(s)H(s). Por rama, se entiende toda trayectoria que sigue
un determinado polo de lazo cerrado como consecuencia de la variación de ganancia, de
manera que habrá tantas ramas como corresponda al grado de la función de transferencia
de lazo abierto.

2. Principio y fin del LGR.

Los LG inician en los polos y terminan en los ceros; en ausencia de ceros, los lugares
geométricos terminarán en el infinito. La función de los ceros es atraer los lugares
geométricos que provienen de los polos.

Cabe mencionar que con estas dos primeras reglas aún no es posible dibujar ningún lugar
geométrico. Uno de los principales problemas para bosquejar el LGR es saber para qué configuración
se aplica una determinada regla. Por ello, se tratará de especificar con claridad el porqué y el cuándo
de la aplicación de cada una de las siguientes reglas. Hasta ahora es posible decir que las dos
primeras reglas siempre son aplicables a cualquier configuración G(s)H(s).

3. Lugares geométricos en el eje real.

Los lugares geométricos que existen en el eje real se ubican a la izquierda de elementos
impares, pero empiezan por el elemento más alejado a la derecha.

Cuándo se aplica esta regla:


Esta regla es aplicable siempre y cuando exista(n) polo(s) y/o cero(s) en el eje real.

4. Simetría de los lugares geométricos complejos.

De hecho tal propiedad, más que ser una regla, es una consecuencia lógica del conocimiento
del comportamiento de los números imaginarios, por lo que es una característica de los LG
complejos, donde la parte real es la misma y el componente imaginario siempre será el
complejo conjugado de la rama asociada.
Cuándo se aplica esta regla:
Esta regla es aplicable siempre que haya lugares geométricos complejos; además, no es
necesario determinar la parte imaginaria negativa, ya que con reflejar la rama imaginaria
positiva, con respecto al eje real, se obtiene la rama complementaria

Reglas que se aplican cuando los lugares geométricos tienden al infinito:


asíntotas y centroide
Uno de los principales problemas que se presentan al bosquejar los lugares geométricos
corresponde a determinar hacia donde se dirigen las ramas cuando estas tienden a infinito
(debido a la ausencia de ceros que atraigan hacia si los LG). El par de reglas siguientes
aclarara tal disyuntiva.

5. Asintotas.
Para ganancias elevadas, y en ausencia de ceros, las ramas del lugar geométrico
tienden a comportarse como líneas rectas a manera de asíntotas, las cuales
abandonan el eje real con un angulo θ, dado por:

dónde:
n = número de polos de G(s)H(s).
m = número de ceros de G(s)H(s).
k = 0, ± 1, ± 2, ± 3,
Ramas que tienden al infinito , 0 -1,+1
Cuándo se aplica esta regla
Esta regla es aplicable cuando haya uno o mas polos que no tengan ceros hacia donde
llegar, por lo cual dichos polos tenderán al infinito. Las asíntotas se aplican junto con el
centroide.

6. Centroide.
El centroide es el punto en el eje real del cual divergen las asíntotas y se determina
mediante:
Cuándo se aplica esta regla
Esta regla es aplicable cuando haya uno o más polos que no tengan ceros a donde llegar,
por lo cual dichos polos tenderán al infinito. El centroide se aplica junto a las asíntotas.

7. Cruce del LG con el eje imaginario.


Los puntos en los cuales los lugares geométricos cruzan el eje imaginario jw , así como el
valor de la ganancia K en dicho punto, se obtienen sustituyendo s por jw en la ecuación
característica. Esta regla es de gran importancia, ya que los valores de ganancia en el cruce
del eje jw, así como la frecuencia en dicho punto, serán fundamentales en el diseño de
controladores.

Cuándo se aplica esta regla


Esta regla se aplica cuando los lugares geométricos cruzan el eje imaginario, lo que supone
que los incrementos adicionales de ganancia harán inestable al sistema. Es obvio resaltar
que para sistemas siempre estables esta regla no se aplica.

8. Ángulos de salida φ y ángulos de llegada φ´.


Con respecto a los ángulos de salida φ :
El ángulo de salida de una rama asociada con un polo complejo (tomado como polo
bajo consideración) corresponde a la suma de las contribuciones angulares de
todos los polos restantes de G(s)H(s) al polo bajo consideración - (menos) la suma
de todas las contribuciones angulares de los ceros de G(s)H(s) al polo bajo
consideración + φ = 180°.
Cuándo se aplica esta regla
La presencia de polos complejos origina la existencia del ángulo de salida y corresponde al
ángulo con el cual la rama asociada abandona al polo complejo con incrementos de
ganancia. Por lo tanto, dicha regla se aplica cuando hay polos complejos.

Con respecto al ángulos de llegada φ´:


El ángulo de llegada asociado a un cero complejo (tomado como cero bajo consideración)
corresponde a la suma de las contribuciones angulares de todos los polos
de G(s)H(s) al cero bajo consideración – (menos)la suma de todas las contribuciones
angulares de los ceros restantes de G(s)H(s) al cero bajo consideración - φ´= 180°.
Cuándo se aplica esta regla
La presencia de ceros complejos origina la existencia de ángulos de llegada y corresponde
al ángulo con el cual la rama asociada, procedente de algún polo, llega al cero complejo
bajo consideración. Por lo tanto, dicha regla se aplica cuando hay ceros complejos.

9. Puntos de salida y puntos de llegada.


Concepto de polos adyacentes. Con respecto a la configuración mostrada en la figura , que
consta de tres polos reales repetidos, se podría decir simplemente que el LGR
correspondiente es el mostrado en la figura b; sin embargo, es conveniente hacer la
siguiente consideración.

Punto de salida (de separación o de ruptura). Los lugares geométricos que salen del eje real
(como consecuencia de adyacencia entre polos) lo harán con la ganancia máxima posible
que puede presentarse entre la región real acotada por los polos adyacentes.

Cuándo se aplica esta regla


La presencia de polos adyacentes asegura la existencia de puntos de salida.
Para determinar el punto de salida hay dos alternativas:

La primera de ellas consiste en evaluar la condicion de magnitud, expresada por la ecuación


, para determinar el punto s, donde se presenta la ganancia maxima para la región acotada
por los polos adyacentes:

G(s)H(s) = 1∠
180°n

Al rescribir la ecuación anterior, obtenemos:


G(s)H(s) = 1

En el caso de la segunda opcion para determinar el punto de salida, simplemente hay


que aplicar el concepto de maximos y minimos a la ecuacion

10. Asignacion de escala al LGR.


Cualquier grafica de lugares geométricos sin escalas carece de utilidad; por lo tanto, a
todo LGR se le debe asignar su respectiva escala.
Comentario sobre el punto de salida
Cuando existen dos unicos polos reales distintos sobre el eje real, el punto de salida se
ubica exactamente en la media geométrica de ambos polos. La presencia de elementos
Adicionales, ya sean ceros o polos, modifica la posición del punto de salida, por lo cual
habrá que calcularlo mediante alguno de los métodos mencionados.
Punto de llegada. Las ramas de los lugares geométricos (provenientes de polos) llegan
al eje real con una ganancia que corresponde al valor mínimo posible,
dentro de un rango acotado sobre el eje real.
Cuándo se aplica esta regla
La presencia de cuando menos un cero en el eje real asegura la aplicación de dicha regla
CONTROLADORES PID
• Los controladores son elementos que se le agregan al sistema original para mejorar sus
características de funcionamiento, con el objetivo de satisfacer las especificaciones de diseño
tanto en régimen transitorio como en estado estable.

• La primera forma para modificar las características de respuesta de los sistemas es el ajuste de
ganancia (control proporcional). Sin embargo, aunque por lo general el incremento en ganancia
mejora el funcionamiento en estado estable, se produce una pobre respuesta en régimen
transitorio y viceversa. Por tal motivo, es necesario agregar elementos a la simple variación de
ganancia, lo cual da lugar a los diversos tipos de controladores:

• Control proporcional (P).


• Control integral (I).
• Control derivativo (D).

Además, los controladores pueden interactuar entre sí, lo que da por resultado la formación de las
siguientes configuraciones:

• Control proporcional-integral (PI).


• Control proporcional-derivativo (PD).
• Control proporcional-integral-derivativo (PID).

Puesto que los controladores incorporan elementos adicionales al sistema a manera de polo(s) y/o
cero(s), es importante establecer cuál es el efecto sobre el sistema a consecuencia de la adición de tales
elementos.
Efecto en la adición de polos
• El incremento en el número de polos en un sistema ocasiona
que el lugar geométrico de raíces se desplace hacia la derecha
del eje jw, lo que reduce la estabilidad relativa del sistema o,
en algunos casos, lo hace inestable. Lo anterior se muestra en
la figura
Efecto en la adición de ceros
• Incorporar ceros en un sistema produce que el lugar geométrico
de raíces se desplace hacia el semiplano izquierdo, lo que hace
estable o más estable al sistema. Lo anterior se muestra en la
figura .
• En términos generales, el diseño de los controladores se enfoca en
la adición de ceros para mejorar la respuesta transitoria, así como
la colocación de un polo en el origen para corregir el
comportamiento de estado estable del sistema.
ACCIONES DE CONTROL
• Sea un sistema de lazo cerrado como el mostrado en la figura ,
donde el error E(s) es igual a lá suma algebraica de R(s) − B(s).
• El diseño del controlador consiste en modificar las
características de respuesta de los elementos que se
encuentran en la trayectoria directa o en la de
retroalimentación, de manera tal que la respuesta de la
configuración en lazo cerrado satisfaga los requisitos de
funcionamiento.
Control proporcional: P
• Se dice que un control es de tipo proporcional cuando la
salida del controlador v(t) es proporcional al error e(t ):

Puesto que la ganancia Kp del controlador es proporcional, ésta puede ajustarse según
se muestra en la figura . En general, para pequeñas variaciones de ganancia, aunque se
logra un comportamiento aceptable en régimen transitorio, la respuesta de estado
estable lleva implícita una magnitud elevada de error.
Al tratar de corregir este problema, los incrementos de ganancia mejorarán las
características de respuesta de estado estable en detrimento de la respuesta transitoria.
Por lo anterior, aunque el control P es fácil de ajustar e implementar, no suele
incorporarse a un sistema de control en forma aislada, sino más bien se acompaña de
algún otro elemento, como se verá en la siguiente sección.
Control integral
• Se dice que un control es de tipo integral cuando la salida del
controlador v(t ) es proporcional a la integral del error e(t ):

donde Ki es la ganancia del control integral. En cualquier tipo de controlador, la acción


proporcional es la más importante, por lo que la constante Ki puede escribirse en
términos de Kp.

donde Ti es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de


integración.

El equivalente en el dominio s de la ecuación:


• El control integral tiende a reducir o hacer nulo el error de
estado estable, ya que agrega un polo en el origen
aumentando el tipo del sistema; sin embargo, dicho
comportamiento muestra una tendencia del controlador a
sobrecorregir el error. Así, la respuesta del sistema es de
forma muy oscilatoria o incluso inestable, debido a la
reducción de estabilidad relativa del sistema ocasionada por la
adición del polo en el origen por parte del controlador
La configuración del control integral implementado con
amplificador operacional se muestra en la figura
Control derivativo
• Se dice que un control es de tipo derivativo
cuando la salida del controlador v(t ) es
proporcional a la derivada del error e(t ):

donde Kd es la ganancia del control derivativo. La constante Kd puede


escribirse en términos de Kp:

donde Td es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de


derivación.
El equivalente de la ecuación en el dominio s es:
• El significado de la derivada se relaciona con la velocidad de cambio de la
variable dependiente, que en el caso del control derivativo indica que éste
responde a la rapidez de cambio del error, lo que produce una corrección
importante antes de que el error sea elevado. Además, la acción derivativa
es anticipativa, esto es, la acción del controlador se adelanta frente a una
tendencia de error (expresado en forma de derivada). Para que el control
derivativo llegue a ser de utilidad debe actuar junto con otro tipo de
acción de control, ya que, aislado, el control derivativo no responde a
errores de estado estable.
Control proporcional-integral: PI
Se dice que un control es de tipo proporcional-integral cuando la salida del
controlador v(t ) es proporcional al error e(t ), sumado a una cantidad
proporcional a la integral del error e(t ):
Control proporcional-derivativo: PD
Se dice que un control es de tipo proporcional-derivativo cuando la
salida del controlador v(t ) es proporcional al error e(t ), sumado a una
cantidad proporcional a la derivada del error e(t ):
Control proporcional-integral-derivativo: PID
Se dice que un control es de tipo proporcional-integral-derivativo cuando la salida
del controlador v(t ) es proporcional al error e(t ), sumado a una cantidad
proporcional a la integral del error e(t ) más una cantidad proporcional a la
derivada del error e(t ):
PID
CRITERIOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES
Una vez que se han definido las acciones de control y sus posibles combinaciones para
producir los distintos tipos de controladores, se procederá a considerar algunos de los
diferentes criterios para sintonizar, esto es, para asignar valores específicos a los
componentes que conforman cada controlador en particular.

Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia máxima)
Este criterio de ajuste se denomina método de sintonización en lazo cerrado, ya que el
controlador permanece en la trayectoria directa como elemento activo, según se
muestra en la figura.
• Primero se incrementa la ganancia del control proporcional Kp
hasta que la salida del sistema se comporte como una oscilación
sostenida, lo que equivale a un comportamiento marginalmente
estable.
• La forma de onda libre oscilatoria es de interés tanto en la ganancia
con la que el sistema presenta dicha oscilación, denominada
ganancia máxima Ku, como con el periodo de la oscilación,
denominado periodo máximo Pu.
• En el caso de que el sistema original contenga un controlador con
acción integral y derivativa, se procede a cancelar ambas acciones
haciendo Ti = ∞ y Td = 0. Una vez que se ha calculado Ti y Td, el
controlador queda sintonizado.

Si el sistema es incapaz de alcanzar el estado de libre oscilación con


incrementos de ganancia, el método de Ziegler-Nichols no se puede
aplicar.
• Al sustituir s por jw, en la ecuación característica
de la función de transferencia de lazo cerrado
T(s), es posible determinar Ku y la frecuencia wu
en la cual el LGR cruza con el eje jw;
• El periodo Pu se obtiene mediante Pu = 2pi/wu.
• Una vez que se han determinado la ganancia
máxima Ku y el periodo máximo Pu, los valores
de Kc, Ti y Td pueden cuantificarse al aplicar la
referencia que se muestra en la tabla para
sintonizar los diferentes tipos de controladores.
En este punto, cabe mencionar que con el método
de Ziegler-Nichols de la ganancia máxima no es
posible ajustar al control proporcional derivativo.
Tabla de parametros Z-N
Compensación utilizando
Métodos de respuesta en
frecuencia
Margen de Fase y Margen de ganancia
Diseño de un compensador de adelanto de fase

El compensador de adelanto de fase persigue el aumento del margen de fase


mediante la superposición de la curva de fase del diagrama de bode sobre el
diagrama de bode del sistema a compensar.
El diagrama de bode del compensador se sitúa de manera que el valor máximo de
adelanto de fase (situado en la media geométrica de las frecuencias w1 y w2 de la
figura 1) se encuentre donde se espera tener la frecuencia de cruce de ganancia.

Figura 1: Diagrama de Bode de un compensador de


adelanto de fase
j T  1
donde α es el factor de atenuación y Kc es la ganancia del compensador adelanto Gc ( j )  K c
jT  1

El ángulo de fase máximo dependerá del valor de α , aumentando si α disminuye. La relación α -


ángulo máximo es
1
sen  m 
1
La frecuencia donde se alcanza el máximo de adelanto de
fase es wm

Siendo la amplificación a esta frecuencia de

El diagrama de Bode del compensador, para T=1; α=0,1 es:


Conviene tener en cuenta que el compensador de adelanto de fase siempre sumara ganancias positivas sobre el
sistema original , llevando hacia la derecha la frecuencia de cruce de ganancia. Esto originara que el margen de fase
aumente menos de lo esperado. Un adecuado diseño del compensador supone que wm es suficientemente mayor que
las frecuencias características del sistema. De esta forma, la ganancia positiva aportada por el compensador no será
muy grande a las frecuencias características del sistema y el desplazamiento hacia la izquierda de la frecuencia de cruce
de ganancia no será significativo. La disminución del margen de fase respecto de lo esperado se compensa con un
cierto margen adicional entre 5º y 12º.

Técnicas de compensación en adelanto

1. Suponga el compensador en adelanto


Ts  1
Gc s   K c
Ts  1

defina K  K c
El compensador y la planta en lazo abierto quedan
Ts  1
Gc s G s   KG s 
Ts  1
Determine la ganancia K que satisfaga el requisito de constante estática de error
propuesta
2.- Dibuje el diagrama de Bode KG(s) , que es el sistema con la ganancia ajustada sin compensar.

3.- Determine el ángulo de fase que se necesita agregar al sistema. A ese valor, agréguele de 5º
a 12º más (por el desplazamiento de la magnitud).

4.- Con el ángulo deseado, determine el factor de atenuación

1
sen  m 
1

después determine la frecuencia donde la magnitud del sistema no


compensado sea

 20 log
1 

  
Esta frecuencia es la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Utilizando esta frecuencia la ecuación
1
m 
T 

se obtiene el valor del cero 1 y del polo 1


T T

5.- Con K y α , calcule la constante del compensador

K
Kc 

6.- Verifique el margen de ganancia del sistema compensado.
Ejemplo: Para el sistema con función de transferencia

Se quiere diseñar un compensador para el sistema de modo que la


constante de error estático de velocidad Kv sea de 20 1/s, el margen de
fase sea al menos de 50º y el margen de ganancia sea al menos de 10 dB.

En primer lugar se obtiene la constante del compensador, comprobando si


simplemente con un controlador proporcional en bucle cerrado podríamos
cumplir con las especificaciones. Si no es así, el valor que se obtiene de cumplir
con la especificación de la constante estática (en este caso de velocidad) seria la
constante Kc que habría de tener el compensador.
1) Se supone un compensador en adelanto de la forma
j T  1
Gc ( s )  K c
jT  1
nota: La forma normalizada del compensador, permite ver la aportación de
ganancia del compensador (Kcα)
.
se define
K  K c
2) Se encuentra la ganancia K que junto con el sistema cumplan con la
constante de error estático de velocidad.

Ts  1 s4K
K v  lim sGc ( s )G ( s )  lim KG ( s )  lim  2 K  20
s 0 s 0 Ts  1 s 0 s ( s  2)

K  10
3) Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar con la ganancia

40
KG ( s ) 
s ( s  2)

20
KG ( j ) 
1
j ( j   1)
2
4) Del diagrama de Bode, observe el margen de fase y determine el adelanto de fase
que se requiere agregar:

M f  18 M f deseado  50

m  M f deseado  M f  5
m  37

5) De Φm se obtiene
1
sen  m 
1 

  0.2482
6.- Ahora se calcula el cambio de magnitud que se obtiene al agregar
el compensador. Se utiliza
20 log(1 /  )
 20 log(1 / 0.2482 )  6.05 _ dB
se observa en el diagrama de Bode en qué frecuencia se tiene una
magnitud de  20 log(1 /  ) y se define como la nueva frecuencia de
cruce de ganancia. Del diagrama se observa que esta frecuencia es

c  8.8 rad / seg.


Después se hace que a esta frecuencia
ocurra el máximo aumento de fase
Φm . En otras palabra wc es la
frecuencia media entre frecuencia de
corte del cero y del polo.
1
m   c
T 
7.- Se obtiene el cero y el polo del compensador
1 
cero 1 polo  c  17.85
  c  4.384 T 
T

8.- Con α y K se obtiene la ganancia del compensador


K
K c   40.29

y el compensador es: s  4.384
Gc ( s )  40.29
s  17.85
El sistema compensado tiene la siguiente función de transferencia en lazo
abierto:
s  4.384 4
G ( s )  40.29
s  17.85 s ( s  2)
Diagramas de Bode del sistema original (verde) , el compensador (rojo) y el
sistema Compensado (azul)
Respuesta temporal del sistema original y el sistema Compensado
Compensador en atraso
Se utiliza el compensador en atraso
1
s
Ts  1
Gc ( s )  K c   Kc T  1
Ts  1 s
1
T
El valor del polo  1 es más positivo que el del cero 1
T 
. T

El compensador de retardo igualmente persigue el aumento del margen de fase pero mediante otra
estrategia. El efecto primero del compensador es disminuir la ganancia del sistema compensado para
frecuencias iguales o superiores a las frecuencias características del sistema, con lo que supuestamente
debería trasladar la frecuencia de cruce de ganancia hacia valores menores. Como el margen de fase se
mide a la frecuencia del cruce de ganancia, y esta se conseguirá reducir, es previsible que dicho margen
aumente.
El diagrama de Bode de un compensador de retardo con ganancia unitaria puede ser como el mostrado en
la figura .
Diagrama de bode compensador Atraso de fase
El diagrama de Bode para los siguientes parámetros del compensador es :

  10 T 1 Kc  1

El diagrama de Bode muestra el valor más negativo de la fase entre las frecuencias de corte del polo y el cero.
Mientras que la magnitud total disminuye en 20 dB. Por lo que se busca una atenuación en altas frecuencia
para aportar un margen de fase adecuado al sistema.
Técnicas de compensación en atraso

1. Suponga el compensador en atraso


1
s
Ts  1
Gc ( s )  K c   Kc T  1
Ts  1 s
1
T
se define
K  Kc 
y el sistema compensado es
Ts  1
Gc ( s )G ( s )  KG ( s )
Ts  1

2.- Determine la ganancia K que satisfaga el requisito de constante estática de


error propuesta

3.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar con la ganancia K .
4.- Si no cumple con los requisitos de margen de fase deseados. Entonces encuentre
la frecuencia donde el ángulo de la fase es -180º más el margen de fase requerido,
más unos 5 o 12 grados.

5.- Seleccione esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de la ganancia.

1
6.- Después seleccione la nueva frecuencia de corte del cero más o menos una década
T
alejada del nueva frecuencia de cruce de la ganancia, obtenida en el paso 5. Esto se hace para
alejar de la frecuencia de cruce, los efectos del atraso de fase. La limitante es no hacer la
constante de tiempo del polo muy grande.
Un adecuado diseño del compensador supone que 1/T es suficientemente
menor que las frecuencias características del sistema. Pero existe un limite
practico de 1/T= 0,1 , valores menores se aproximan a este.
7.- Determine la atenuación necesaria para llevar la curva de magnitud a cero dB, en
la nueva frecuencia de cruce. Con esta atenuación se determina el valor de  .

dB  20 log 
1
8.- Con el valor de  y el cero, se obtiene la frecuencia de corte del polo
T

9.- Por último se obtiene la ganancia del compensador:

K
Kc 

Ejemplo: Compense el siguiente sistema:
2
G( s) 
s( s  1)( s  2)
de forma tal que la constante de error estático de velocidad Kv sea de 5 1/s , el margen de fase sea al menos de 40°
.

y el margen de ganancia al menos de 10dB

1) Se utiliza un compensador en atraso de la forma

Ts  1
Gc ( s )  K c 
Ts  1

se define
K  Kc 
2) Ajustar la ganancia K para que junto al sistema cumpla con las especificaciones de
error estático de velocidad.

Ts  1 2
K v  lim s KG ( s )  lim sK 5
s 0 Ts  1 s  0 s ( s  1)( s  2)

K 5
3) Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar con la ganancia

10
KG ( s) 
s( s  1)( s  2)
5
KG ( j ) 
j ( j  1)( j 0.5  1)
4) Del diagrama de Bode, observe el margen de fase. El sistema tiene un margen de fase de -
13°, por lo que es inestable.
Se busca el valor de frecuencia en donde se tiene un ángulo de fase de -180°+ el margen de
fase deseado + 12° de compensación por el cambio de fase.

 180º 40º 12º


 128º
5) Generalmente se coloca el cero para que tenga un frecuencia de corte una década menor que la nueva frecuencia de
cruce de ganancia. En este caso correspondería a 0,05 rad/s , pero por cuestiones de diseño, no se recomiendan
constantes de tiempo muy grandes y se opta por asignar al cero una frecuencia de corte de 0,1 rad/s
La frecuencia de corte mas alta del compensador (1/T ) debería ser entre
2 y 10 veces menor de esta frecuencia. Si se escoge 2, el Bode de fase interferirá demasiado
1
 0 .1 y habría que aumentar el margen adicional a 12o. Si se escoge 10, se podría bajar este
T margen adicional a 5o, pero daría lugar a frecuencias demasiado bajas que implican
constantes de tiempo muy altas, lo cual no es conveniente. Se deja en 5 veces menor y se
da por bueno un margen de seguridad de 8o.
Por tanto, la mayor frecuencia de cruce del compensador de retardo se sitúa en 0,1 rad/s,
que corresponde a T = 10 s.

6) Lo siguiente es hacer que en la nueva frecuencia de cruce seleccionada ( 0,46 rad/s ) la magnitud pase por 0dB. De
la gráfica de Bode se observa que en la frecuencia de cruce seleccionada, la magnitud es de 19.4. Se considera que hay
que restar 20 dB.
 20  20 log 
  10
7) Con el valor de  y el valor del cero, se obtiene el polo
1 1

T 100

8.- Por último se obtiene la ganancia del compensador:


K
5
Kc  
 10
El compensador en atraso queda:

s  0.1
Gc ( s )  0.5
s  0.01
Gc G
GcG

Gc
G M f  41.6
a 0.454 rad / seg
GcG

Diagramas de Bode del sistema original (azul) , el compensador (verde)


y el sistema Compensado (rojo)
Respuesta temporal del sistema sin compensar y sistema compensado
Compensador Atraso adelanto
1 1
s s
T1 T2
Gc ( s )  K c   1,   1
 1
s s
T1  T2

•Es común seleccionar  


•Para 0   elcompensador
1
es en atraso.
•Para 1   el
 compensador
es en adelanto.
•La frecuencia 1
es aquella donde
el ángulo de fase es cero.
K c  1,    , T2  10T1.

Fig. Diagrama de Bode del compensador atraso-adelanto

La frecuencia 1se obtiene de:


1
1 
T1T2
EJEMPLO: Compense el siguiente sistema cuya función de transferencia:

K
G( s) 
s ( s  1)( s  2)
se desea que la constante de error estático de velocidad Kv sea de 10 1/s, el margen de fase sea de 50°
y el margen de ganancia al menos de 10dB. Utilice un compensador atraso adelanto.

1) Como el sistema tiene ganancia ajustable K , se considera Kc .

Del requisito de error de error estático de velocidad, se obtiene

K K
K v  lim sGc ( s )G ( s )  lim sGc ( s )   10
s0 s0 s( s  1)( s  2) 2

K  20
2) Se dibuja el diagrama de Bode del sistema no compensado con

El margen de fase es de -32º. El sistema es inestable.


3) Seleccionar la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Ésta será la frecuencia donde
. El diagrama de Bode muestra
G( j )  180º

c  1.5 rad / seg.

4) Se selecciona la frecuencia de corte del cero del compensador de la parte atraso, una
década por debajo de la frecuencia de cruce:

1
  0.15 rad / seg .
T2

5) Con el máximo adelanto de fase deseado, se obtiene


 1 m  50º
sen m  si   7.548
 1

pero se escoge   10que corresponde a m  54.9º


6) Con esto la frecuencia de corte del polo del compensador parte atraso es
1
  0.015 rad / seg .
 T2

Entonces la parte de atraso del compensador queda:


s  0.15
s  0.015

7) Para la parte de adelanto, se utiliza el valor de magnitud en la frecuencia de cruce de


ganancia (ver Diagrama de Bode). En este caso es:

G ( j1.5)  13 dB
Se selecciona el punto (1.5 rad/seg. , -13 dB ), se traza una línea recta de pendiente 20 dB/década, donde intersecte
la línea de -20 dB es la frecuencia de corte del cero de adelanto (   0.7 rad / seg.)y donde intersecte la línea de 0
dB, es la frecuencia de corte del polo de adelanto (   7 rad / seg. ). la parte de adelanto es

s  0.7
s7

El compensador atraso-adelanto queda

 s  0.15  s  0.7 
Gc ( s )    
 s  0.015  s  7 
• La compensación de adelanto proporciona el resultado deseado mediante su
contribución al adelanto de fase, mientras que la compensación de retardo logra el
resultado a través de su propiedad de atenuación a altas frecuencias.

• La compensación de adelanto suele usarse para mejorar los márgenes de estabilidad. La


compensación de adelanto da una frecuencia de cruce de ganancia más alta que la que
puede obtenerse con la compensación de retardo. La frecuencia de cruce de ganancia
más alta significa un mayor ancho de banda. Un ancho de banda grande implica una
reducción en el tiempo de asentamiento. Si se desea un ancho de banda grande o una
respuesta rápida, debe emplearse la compensación de adelanto.
• Sin embargo, si hay señales de ruido, tal vez no esa adecuado un ancho de banda grande,
porque esto hace al sistema más sensible a las señales de ruido, debido a l incremento
de la ganancia a altas frecuencias. Se ve la cierta equivalencia entre un compensador de
adelanto y un regulador PD, mientras que un compensador de retardo equivale a un PI.
• La compensación de adelanto requiere un incremento adicional en la ganancia para
compensar la atenuación inherente a la red de adelanto.
• Esto significa que la compensación de adelanto requiere una ganancia mayor que la que
precisa la compensación de retardo. Una ganancia mayor casi siempre implica mayor
espacio, mayor peso y un coste más elevado.
• La compensación de adelanto puede generar grandes señales en el
sistema. Estas señales no son deseables porque pueden originar
saturaciones en el sistema.
• La compensación de retardo reduce la ganancia del sistema a altas
frecuencias permitiendo aumentarla a bajas frecuencias, con lo que
aumenta la precisión en estado estacionario. Al reducir la ganancia a
altas frecuencias, los ruidos a altas frecuencias que contiene el
sistema se atenúan, aunque al reducirse el ancho de banda del
sistema, este responde a una velocidad mas lenta.
• La compensación de retardo introduce una combinación polo-cero
cerca del origen que genera una larga cola de pequeña amplitud en la
respuesta transitoria.
Análisis y diseño de sistemas
de control por el método
de la respuesta en frecuencia
El término respuesta en frecuencia, hace referencia a la respuesta de un sistema
en estado estacionario a una entrada sinusoidal.

En los métodos de respuesta en frecuencia, la frecuencia de la señal de entrada se


varía en un cierto rango, para estudiar la respuesta resultante.

Una ventaja del método de la respuesta en frecuencia es que las pruebas de la


respuesta en frecuencia son, en general, sencillas y pueden ser muy precisas con
el uso de generadores de señales sinusoidales y un equipo de medición preciso.

A menudo las funciones de transferencia de los componentes complicados se


determinan experimentalmente mediante pruebas de la respuesta en
frecuencia.
Salida en estado estacionario para una entrada
sinusoidal.

La salida en estado estacionario de una función de transferencia de un


sistema se puede obtener directamente de la función de transferencia
sinusoidal, es decir, sustituyendo en la función de transferencia s por
jw, donde w es la frecuencia.
El sistema lineal e invariante en el tiempo

Si la entrada x(t) es una señal sinusoidal, la salida en estado estacionario será


también una señal sinusoidal de la misma frecuencia, pero posiblemente con
diferente magnitud y ángulo de fase.
La señal de entrada viene dada por :
x(t)=X sen(wt)

La función de transferencia G(s) se puede escribir como cociente de dos


polinomios en s:

La transformada de Laplace de la salida Y(s) es

Se demuestra que, después de alcanzar las condiciones de estado


estacionario, la respuesta en frecuencia se puede calcular sustituyendo s por
jw en la función de transferencia. También se muestra que la respuesta en
estado estacionario puede darse como
En general, la amplitud y la fase de la salida serán diferentes de las de la entrada.
De hecho, la amplitud de la salida se obtiene del producto de la amplitud de la entrada
/G( jw)/ , en tanto que el ángulo de fase difiere del de la entrada en una cantidad
φ= /_G( jw).

Para entradas sinusoidales

La característica de respuesta en estado estacionario de un sistema para una entrada


sinusoidal se obtiene directamente de:
Un ángulo de fase positivo se denomina
adelanto de fase
Un ángulo de fase negativo se llama retardo
de fase
Diagramas de Bode
Diagramas de Bode o diagramas logarítmicos. Un diagrama de Bode está formado
por dos gráficas: una es la gráfica del logaritmo de la magnitud de la función de
transferencia sinusoidal, y la otra es la gráfica del ángulo de fase; ambas se dibujan
contra la frecuencia en escala logarítmica.
En la representación
logarítmica, se dibujan las
curvas sobre papel
semilogarítmico, con la
escala logarítmica para la
frecuencia y la escala lineal
para cualquier magnitud
(en decibelios) o el ángulo
de fase (en grados).
El rango de frecuencia de
interés determina el
número de ciclos
logarítmicos que se
requieren en la abscisa.
La representación común de la magnitud logarítmica de G( jw) es 20 log G( jw), donde
la base del logaritmo es 10.
La unidad utilizada en esta representación para la magnitud es el decibelio,
por lo general abreviado dB.

La ventaja principal de utilizar el diagrama de Bode es que la multiplicación de


magnitudes se convierte en suma. Además, cuenta con un método simple para dibujar
una curva aproximada de magnitud logarítmica. Se basa en aproximaciones asintóticas.
Esta aproximación, mediante asíntotas (líneas rectas), es suficiente si sólo se necesita
información general sobre la característica de la respuesta en frecuencia.

Factores básicos de G(jw)H(jw).


Los factores básicos que suele presentar una función de transferencia
arbitraria G( jw)H( jw) son:

1. La ganancia K
2. Los factores integrales (1/jw) y derivativos (jw)
3. Los factores de primer orden (1+jwT) y 1/ (1+jwT)
4. Los factores cuadráticos [1+2ξ( jwn/wn)+( jw/wn)2] ; 1/[1+2ξ( jwn/wn)+(
jw/wn)2]
La ganancia K.
Un número mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibelios.
Un número menor que la unidad tiene un valor negativo.

La curva de magnitud logarítmica para una ganancia constante K es una recta


horizontal cuya magnitud es de 20 log K decibelios.

El ángulo de fase de la ganancia K es cero.


20 log (Kx10)=20 log K+20
Análogamente, 20 log (Kx10n )=20 log K + 20n

20 log K= -20 log ( 1 / K)


Factores integrales (1/jw) y derivativos (jw).
La magnitud logarítmica de 1/jw (polo origen) en decibelios
es:

El ángulo de fase de 1/jw es constante e igual a -90°.


Una octava es una banda de frecuencia de w1 a 2w1
Una década es una banda de frecuencia de w1 a 10w1
La pendiente de la recta es -20 dB/década
Factores integrales (1/jw) y derivativos (jw).

La magnitud logarítmica de jw en decibelios es

El ángulo de fase de jw es constante e igual a 90°.

La curva de magnitud logarítmica es una recta con una pendiente de 20


dB/década
Factores de primer orden 1/(1+jwT )
La magnitud logarítmica del factor de primer orden 1/(1+jwT) es

Para bajas frecuencias, tales que w<<1/T

Para altas frecuencias, tales que w>>1/T

En w=1/T, la magnitud logarítmica es igual a 0 dB;


En w=10/T, la magnitud logarítmica es de -20 dB.
Por tanto, el valor de -20 log wT dB disminuye en 20 dB para todas las
décadas de w.
Para w>>1/T, la curva de magnitud logarítmica es una línea recta con
una pendiente de -20 dB/década
Para 1/(1+jwT) se aproxima mediante dos asíntotas (líneas rectas)

• una es una recta de 0 dB para el rango de frecuencia 0<w<1/T


• una recta con una pendiente de -20 dB/década para el rango de frecuencia
1/T <w<∞
La frecuencia en la cual las dos asíntotas se encuentran se denomina
frecuencia esquina o frecuencia de corte.

Para el factor 1/(1+jwT), la frecuencia w=1/T es la frecuencia de corte, debido


a que en w=1/T, ambas asíntotas tienen el mismo valor.
El ángulo de fase φ exacto del factor 1/(1+jwT) es

En una frecuencia cero, el ángulo de fase es 0°.


Para la frecuencia de corte f=1/T el ángulo de fase es:

En el infinito, el ángulo de fase se convierte en -90°


El factor 1+jwT,
Para factores recíprocos, como el factor (1 + jwT), las curvas de magnitud
logarítmica y de ángulo de fase sólo necesitan cambiar de signo, ya que
Factores cuadráticos
[1+2ξ( jwn/wn)+( jw/wn)2] ; (ceros)
1/[1+2ξ( jwn/wn)+( jw/wn) 2]; (polos)
Típica función de transferencia de los sistemas de control:

Si ξ>1, este factor cuadrático se expresa como un producto de dos factores de


primer orden con polos reales. Si 0< ξ <1, este factor cuadrático es el producto de
dos factores complejos conjugados.

para bajas frecuencias tales que w<<wn, la magnitud es

la asíntota de baja frecuencia es una recta horizontal en 0 dB.


Para altas frecuencias tales que w>>wn, la magnitud es

La ecuación para la asíntota de alta frecuencia es una recta con pendiente de


-40 dB/década, debido a que

La asíntota de alta frecuencia corta a la de baja frecuencia en w=wn


debido a que en esta frecuencia:

Las dos asíntotas son independientes del valor de ξ. Cerca de la frecuencia


w=wn, hay un pico de resonancia.
El factor de amortiguamiento relativo Ɛ determina la magnitud de este pico
de resonancia.
El ángulo de fase

El ángulo de fase es una función de w y de ξ.


En w= 0, el ángulo de fase es igual a 0°.
En la frecuencia de corte w=wn, el ángulo de fase es -90° sin considerar ξ:

En w=∞ , el ángulo de fase se convierte en -180°.


La curva del ángulo de fase tiene una pendiente simétrica respecto del punto de
inflexión, punto en el que φ=-90°.

No existen maneras simples de dibujar tales curvas de fase.


Las curvas de respuesta en frecuencia para el factor

pueden obtenerse si simplemente se invierte el signo de la


magnitud logarítmica y el del ángulo de fase del factor
Procedimiento general para dibujar
diagramas de Bode.
Primero se reescribe la función de transferencia sinusoidal G( jw)H( jw) como un producto de los factores
básicos analizados anteriormente. Después se identifican las frecuencias de corte asociadas con estos
factores básicos.

Por último, se dibujan las curvas asintóticas de magnitud logarítmica con pendientes adecuadas entre las
frecuencias esquinas. La curva exacta, que se encuentra cerca de la curva asintótica, se obtiene añadiendo
las correcciones adecuadas.

La curva del ángulo de fase de G( ju)H( ju) se dibuja añadiendo las curvas de ángulo de fase de los factores
individuales.

El uso de los diagramas de Bode con aproximaciones asintóticas requiere mucho menos
tiempo que otros métodos utilizados para calcular la respuesta en frecuencia de una función de
transferencia. La facilidad de dibujar las curvas de respuesta en frecuencia para una función de transferencia
determinada y la facilidad para modificar la curva de respuesta conforme se añade una compensación, son
las principales razones por las cuales los diagramas de Bode se utilizan tanto en la práctica.