breviario

de la
Mecanica
Clasica

Siguiendo el camino de H. Goldstein

Adaptado a la UNED Físicas, 4º, "mecánica analítica"

 Prefacio:

Este documento no pretende sustituir al estudio del texto

base de esta asignatura, antes al contrario: si no se conoce el libro no se
aprobará fácilmente. Es por el aspecto de ladrillo insufrible que ofrece
por lo que hemos decidido editar esta breve guía aclaratoria de aquellos
conceptos que aparecen nuevos o confusos para el estudiante que se
acerca por vez primera a esta asignatura, por ejemplo con la cantidad de
ecuaciones distintas que llevan el nombre de Lagrange, Legendre o
Hamilton. En realidad, el germen de este archivo está en aquello de "si
no lo escribo no me entero de nada…", es decir, explicarse a uno mismo
detenidamente lo que está leyendo. Como además el texto está hecho a
las bravas (usando el Office), sin copiar ni pegar, el repaso mental a cada
tema es más minucioso, a la vez que se descubren algunas nuevas
relaciones con material de años precedentes que creíamos menos útiles.
Así que se ha exprimido a fondo el texto de Goldstein, en los capítulos
que conciernen al estudiante de la UNED, a los que se les ha añadido una
buena parte de cosecha personal, avalada por la experiencia reciente y
siempre gratificante de haber superado con creces la asignatura.

Séneca, 2008
Contenidos:
1-. Repasillo de los conceptos
fundamentales
1.1-. Mecánica de una partícula ……………………..pg. 6
1.2-. Mecánica de un sistema de partículas … … ..pg. 9
1.3-. Ligaduras … ……………………………… ……..pg. 14
1.4-.Principio de D'Alembert y obtención de las
ecuaciones de Lagrange ……………………………….pg. 16
1.5-. Función de disipación …………………………..pg. 19
2-. Principios variacionales y ecuaciones de
Lagrange
2.1-. Principio de Hamilton ……………………………pg. 22
2.2-. Técnica del cálculo de variaciones ……………pg. 23
2.3-. Deducción de las ecuaciones de Lagrange a partir
del principio integral de Hamilton …………………..pg. 29
2.4-. Extensión del principio de Hamilton a sistemas no
holónomos ………………………………………………..pg. 31
2.5-. Teoremas de conservación y propiedades de
simetría …………………………………………………….pg. 34
3-. Ecuaciones de movimiento de Hamilton
3.1-. Transformaciones de Legendre y ecuaciones del
movimiento de Hamilton ………………………………pg. 40
3.2-. Coordenadas cíclicas y teoremas de conservación
relacionados ………………………………………………pg. 46
3.3-. La Routhiana………………………………………pg. 60
3.4-. Obtención de las ecuaciones de Hamilton a partir
de un principio variacional …………………………… pg. 65
4-. Transformaciones canónicas
4.1-. Ecuaciones de transformación………………..pg. 67
4.2-. Corchetes de Poisson…………………………...pg. 73
4.3-. Ecuaciones del movimiento y teoremas de
conservación…………………………………………… pg. 75
4.4-. La notación simpléctica………………pg. 78
5-. Teoría de Hamilton-Jacobi
5.1-. Ecuación de Hamilton-Jacobi para la función
principal de Hamilton …………………………………pg. 90
5.2-. Solución por el método de Hamilton-Jacobi para el
problema del oscilador armónico …………………..pg. 93
5.3-. Ecuación de Hamilton-Jacobi para la función
característica de Hamilton ……………………………pg. 99
5.4-. Ejemplos de separación de variables en la
ecuación de Hamilton-Jacobi ……………… pg. 103
5.5-. Variables acción-ángulo para sistemas con
un grado de libertad ………………………….pg. 108
6-. Epilogo
 1-. Repaso de los conceptos fundamentales

Colocaremos aquí, a modo de preámbulo y sin explicaciones,

aquellos conceptos y fórmulas de la mecánica clásica que resultan
imprescindibles para la iniciación a la mecánica analítica, y que se
supone que el lector de este documento conoce e incluso es posible que
domine. Valga entonces este capítulo de recordatorio, o en el mejor de
los casos, de entrenamiento o calentamiento de cara al nuevo curso
académico. Así, lo primero que nos preguntamos es:
¿Recuerdas lo que era...?

1.1-. Mecánica de una partícula

El vector de posición r (acuérdese de que los vectores y las

matrices se escriben en negrita), respecto de un punto origen O.

dr
- El vector velocidad v = .
dt

dr
- La cantidad de movimiento p = mv = m .
dt

dp dv d²r
- La 2ª ley de Newton: F = =m =m .
dt dt dt²

- El teorema de la conservación de la cantidad de movimiento o

momento lineal:

dp
0=F= ⇔ p es constante.
dt
 Debemos recordar aquí que, en un caso general:

dp = d(mv) = m dv + v dm.

A partir de este momento, y salvo que se especifique lo

contrario, siempre ocurrirá que m = cte., y por tanto dm = 0.

- El momento cinético o momento angular, L, respecto

de un punto origen O:

L = r x p.

- El momento de una fuerza, N, respecto del origen O:

N = r x F, y por tanto se cumple que:

dL
N= .
dt

- El teorema de conservación del momento cinético o

angular:

dL
0=N= ⇔ L es constante.
dt

- El trabajo W efectuado por la fuerza F sobre una

partícula cuando ésta va del punto "a" al punto "b":

b
W a ,b =
∫ Fds ,
a
donde ds = vdt es el

desplazamiento infinitesimal, y entonces:

 tb
dp tb
dv vb
d( v²)
Wa, b =
∫
ta dt ∫
vdt = m
ta dt
vdt = ½m
∫va dt
dt = ½m(vb² − va²)

Lógicamente, los cambios de variables harán que se

tenga que acarrear el consiguiente cambio en los límites de
integración, desde el espacio, pasando por el tiempo, para
acabar en las velocidades.

-La energía cinética de una partícula, T, es

precisamente:

T = ½ mv², de manera que el trabajo WT:

WT(a, b) = Tb - Ta, es la diferencia de energías

cinéticas entre los puntos a y b.

- La condición necesaria y suficiente para que un

sistema sea conservativo es que la fuerza F se derive de un
potencial V:

F = -∇ V ⇔ F ds = - dV, y llevando esto

a la definición del trabajo:

b b
WV(a,b) =
∫a
Fds = −
∫ a
dV = Vb - Va.

Como en el caso anterior, el trabajo es la diferencia de

energías potenciales entre los puntos a y b.
 La consecuencia inmediata de esta situación es que si
el punto inicial coincide con el punto final, pasando por
cualesquiera puntos "b" que se deseen, el trabajo realizado
siempre será 0, es decir, que el valor de la integral W es
independiente del camino que une al punto a con el punto b:

∫ Fds = 0.
- Componiendo entonces las energías asociadas a la
posición (V) y las energías asociadas al movimiento (T) se
deduce que:

Ea = Ta + Va y Eb = Tb + Vb, y la
diferencia en las energías totales E:

ΔE = Eb - Ea = Tb - Ta + (Vb - Va) = WT - WV = 0,
en otras palabras:

Ley de la conservación de la energía para una partícula:

"Si las fuerzas que actúan sobre un sistema son

conservativas, la energía total de una partícula permanece
constante".
 1.2-. Mecánica de un sistema de partículas

Vamos añadiendo algo de complejidad al mundo. A fin

de cuentas, todos tenemos la certeza de que en el Universo,
además de uno mismo, existen a las menos otras partículas.
Supongamos de momento que la interacción entre ellas y con
nosotros se rige por la tercera ley de Newton en su formulación
débil, es decir, la ley simple de la acción y la reacción. Demos
por cierta, también, la existencia de fuerzas exteriores, de
origen cualquiera y distinto al de las interacciones entre
partículas. Aplicada a nosotros, la segunda ley de Newton toma
la forma siguiente:

dpn
dt
= Fnext + ∑F
j
jn donde:

dpn
-. es la variación de la cantidad de movimiento de
dt
la partícula que llamamos "nosotros" (n).

-. Fnext es la resultante de cuales fueran fuerzas exteriores

aplicadas sobre nosotros.

-. ∑F
j
jn es la suma de las fuerzas ejercidas sobre

nosotros por las otras partículas (j) del sistema.

Como este razonamiento se ha realizado para una

partícula "n" cualquiera, pero es de carácter absolutamente
general, entonces la variación de la cantidad de movimiento
total para todas las partículas del sistema será la simple suma,
es decir, abrimos un sumatorio en n para cada partícula:

dpn
∑ dt = ∑ F
n n
ext
n + ∑F
j,n
jn

Ahora bien:

-. Fnn = 0: una partícula no interacciona consigo

misma.

-. Fjn = -Fnj, según la tercera ley de Newton. Luego:

∑F
j,n
jn = 0 , y por tanto

dpn d²rn
∑
n
dt
= ∑ n
Fnext + ∑ j,n
Fjn = ∑
n
mn
dt²
= ∑F
n
ext
n

Ahora resulta de utilidad el introducir el centro de

masas del sistema, definido por un vector R tal que:

∑m r ∑m r nn nn

R= n
= , donde M es entonces la masa
n

∑m M
n
n

total, porque así nos queda:

d²R
M
dt²
= ∑F n
ext
n ≡ Fext , es decir:

"El centro de masas se mueve como si las fuerzas

exteriores estuvieran aplicadas a la masa total del sistema
concentrada en su centro de masas".

-. El momento lineal total P del sistema será entonces:

dR
P =M = MV .
dt

y la variación de P:

dP d²R
dt
=M
dt²
= ∑F
n
ext
n ≡ F ext , luego si

dP
Fext = 0 = ⇔ P es constante, y esto se llama:
dt

-. Teorema de conservación de la cantidad de

movimiento para un sistema de partículas:
"Cuando la resultante de las fuerzas exteriores
aplicadas sobre el centro de masas sea nula, la cantidad de
movimiento del centro de masas permanece constante".
-. De manera análoga, para encontrar el momento
cinético o angular de un sistema de partículas, abrimos un
sumatorio para todos los productos vectoriales de la definición
de L, uno por cada j partícula (en total, n):

dpn d dL
∑n
rn × =
dt dt ∑
n
rn × pn =
dt
= Next .
 Cuando efectuamos los productos del primer miembro,
aparecen unos sumandos de la forma (rk - rj) x Fkj, que serán
todos nulos si las fuerzas interiores obedecen la formulación
fuerte de la tercera ley de Newton (además de ser iguales y
opuestas, están sobre la recta que une las dos partículas). En
este caso se puede enunciar el

-. Teorema de conservación del momento cinético o

angular:

"Si el momento resultante aplicado de las fuerzas

exteriores Nˣ es nulo, entonces el momento angular de un
sistema de partículas L se conserva".

De gran importancia es conocer que éste es un teorema

vectorial, es decir, Lz se conservará si Nˣz se conserva, aunque
no lo hagan las otras componentes de L.

-. La energía cinética de un sistema de partículas, como

el momento lineal, se compone de dos contribuciones: la
energía cinética del centro de masas como si toda la masa del
sistema estuviera concentrada en ese punto, más la energía
cinética de cada partícula respecto del centro de masas:

T = ½ MV² + ½ ∑ m²v² .
n

-. Para encontrar las contribuciones a la energía

potencial sumamos la energía potencial de cada partícula por
separado, es decir, la que se debe a su posición (n), más la
energía potencial que respecto de cada n es producida por la
presencia del resto de partículas (j):

V= ∑ (V + ∑ V ) = ∑ V + ½∑∑ V
n
n
j
j
n
n
n j
jn ,

donde el factor ½ se ha puesto para evitar sumar dos veces

cada pareja de subíndices.
Se hace notar que en un cuerpo rígido el segundo
sumatorio (el doble sumatorio) es constante en el tiempo, ya
que las partículas que componen el cuerpo permanecen fijas en
sus posiciones respecto del centro de masas.

1.3-. Ligaduras

Cuando se descubre por vez primera el libro de

Goldstein, este apartado resulta de lo más descorazonador.
Parece que los físicos teóricos se han propuesto enmarañar al
no iniciado dentro de un torbellino de términos que incluso
pueden variar de significado cuando los enunciados de los
problemas a los que se aplican son muy similares. Pues bien, no
es más que la manera de decir que la gran complejidad de
sistemas físicos que son susceptibles de estudio se debe a que
los movimientos de las partes que lo componen están
restringidos de cualquier forma. Naturalmente, los sistemas
reales obedecen tales o cuales restricciones, y éste es el origen
de su diversidad. También naturalmente (¡y cómo no!), las
herramientas que utiliza la mecánica analítica son las adecuadas
para tratar idealizaciones de estos sistemas reales. La primera
idea que surge entonces es agrupar estas idealizaciones según
alguna característica importante, y en el libro de Goldstein se
proponen las coordenadas del sistema, es decir, las espaciales y
el tiempo, como elementos diferenciadores entre las ligaduras
(en este punto quizás el lector encuentre conveniente refrescar
sus conocimientos de etimología, filología, etc..).

Así, el taxos principal lo encontramos en ligaduras

holónomas y en ligaduras no holónomas:

-. Ligaduras holónomas: son todas aquellas que se

pueden expresar como:

f(r1, r2, ....., rn, t) = 0. Nótese que en casos

así, se puede leer esto como una ecuación implícita con el
parámetro t, y se llaman entonces:

-. Ligaduras reónomas, si contiene a "t" como

variable explícita.

-. Ligaduras esclerónomas, si no dependen

explícitamente de "t".

-. Ligaduras no holónomas: Todas las demás.

Desgraciadamente, no hay un método para resolver

todas las ligaduras no holónomas, siendo el de los
multiplicadores de Lagrange uno de ellos (se verá más adelante).
En cambio, con las ligaduras holónomas se puede seguir la
siguiente línea:
 -. Coordenadas generalizadas

Desde este punto, y salvo que se especifique otra cosa,

vamos a tratar con ligaduras holónomas.

Un concepto afín al de ligadura es el de grado de

libertad. Ya es sabido que un sistema de N partículas tiene un
máximo de 3N grados de libertad. Cada condición de ligadura
restringe un grado de libertad, de forma que si hay un número
"k" de ellas, podremos utilizarlas para encontrar 3N-k
ecuaciones del movimiento independientes, y para poder
manipularlas posteriormente de la mejor manera, se introducen
3N-k nuevas variables que se llamarán las "coordenadas
generalizadas", q1, q2, ...,q3N-k, que estarán relacionadas con las
antiguas coordenadas rn mediante las "formulas de
transformación":

r1 = r1 ( q1, q2, ...,q3N-k, t)

.. .. .. ..
.. .. .. ..
rn = rn ( q1, q2, ...,q3N-k, t).

Note el lector que este sistema es la representación en

paramétricas de un sistema de ecuaciones.

Lo más interesante de este proceso es que ahora las

nuevas coordenadas no tienen porqué ser variables canónicas,
sino que cualquier magnitud puede estar así representada, e
incluso se pueden tomar como coordenadas las amplitudes de
un desarrollo de Fourier. Naturalmente, hay que asegurarse de
que son consistentes con el problema físico que estemos
abordando, de forma que siempre han de pasar por un análisis
dimensional.

1.4 -. Principio de D'Alembert y ecuaciones

de Lagrange

-. Principio de D'Alembert:

dpn
∑ n
(Fn −
dt
)δrn = 0 , donde:

dpn
-. (Fn − ) = 0 es otra forma de escribir la
dt
ecuación del movimiento para cada partícula “n”. Visto así, el
principio de D'Alembert no expresa otra cosa sino una condición
de equilibrio.

-. δr es un incremento infinitesimal real del

desplazamiento. Nótese que estamos bajo un símbolo de
sumatorio y no bajo una integral.

Para llegar a las ecuaciones de Lagrange a partir de este

principio es necesario primero transformar las coordenadas a
unas nuevas coordenadas generalizadas. Estas coordenadas
serán qn y qi n . Por conveniencia, designarán posiciones y
derivadas respecto del tiempo de las posiciones, aunque
generalmente puedan representar diversas magnitudes. Esto se
consigue utilizando la regla de la cadena para derivadas
parciales. A modo de recordatorio, vaya aquí un ejemplo:
 drn ∂rn dqi ∂rn
vn ≡
dt
= ∑
i
∂qi dt
+
∂t
.

∂rn
δrn = ∑i
∂qi
δqi .

Recordamos que el índice “n” se está reservando para

partículas, y que el índice “i”, por tanto, pertenecerá a cada
coordenada generalizada.

-.Sustituyendo esto y F = -∇V (léase lo posterior) en el

principio de D'Alembert se llega a "n" ecuaciones para la energía
cinética T.

-.Tengamos en cuenta que estamos trabajando con

fuerzas que derivan de un potencial, y por tanto, F = -∇V.
Cuando sustituimos esto encontramos que en esas "n"
ecuaciones que cumple la energía potencial, todo lo que ocurre
se produce en el segundo miembro de las ecuaciones que
obtuvimos arriba (para ver esto, simplemente, llévese hasta este
segundo miembro todas las expresiones que pueda de lo que
haya surgido en las operaciones con el gradiente, y parezca
estar relacionado con la energía potencial V. Si no es capaz a la
primera, haga el camino a la inversa: parta de las ecuaciones de
Lagrange y termine en el principio de D’Alembert). Por tanto, el
primer miembro tiene la misma forma funcional que las
ecuaciones para la energía cinética (que corresponderá a todo lo
que en esas ecuaciones no haya surgido de la potencial). Parece
adecuado entonces definir una nueva magnitud que relacione a
T y V, llamada la lagrangiana L:
L = T - V.
Las ecuaciones así obtenidas se llaman

Ecuaciones de Lagrange:

d ∂L ∂L
-. ∑
n
( i )−
dt ∂q i ∂qi
=0

¿Que para qué vale todo esto? ... Las ecuaciones de

Lagrange son una herramienta fácil de recordar para encontrar
las ecuaciones de movimiento de un sistema. De momento, ya
no es necesario el uso de los vectores, puesto que sólo
utilizamos magnitudes escalares. El ahorro en tiempo, en papel
y en tinta resulta evidente. Tampoco aparecen por ningún lado
las ecuaciones de las ligaduras, ya que quedan englobadas en la
transformación de las coordenadas, proceso más general y por
tanto más potente. Se debe resaltar además el hecho de que la
formulación resulte invariante respecto a la elección de distintos
sistemas de coordenadas
Una aclaración antes de cerrar el epígrafe: por la
naturaleza diferencial de estas ecuaciones, resulta lógico
encontrar unas ecuaciones del movimiento determinadas a
partir de varias lagrangianas distintas.

1.5-. Función de disipación

Hasta ahora no habíamos incluido en el análisis los

sistemas que no son conservativos. Desde el bachillerato
tenemos la idea de las fuerzas de rozamiento y el fenómeno de
disipación en la atmósfera del calor producido en la fricción, o
de la ley de Joule, que relaciona la cantidad de corriente que
atraviesa un conductor y el calor que se desprende debido a la
resistencia que opone el material. En todos estos casos se
"pierde" algo de la energía original, y además los sistemas
conservativos tal y como los hemos visto no son más que
aproximaciones a los eventos físicos reales. La solución
inmediata (no tiene porqué ser la mejor) es añadir un nuevo
término a las ecuaciones de Lagrange para "completarlas":

d ∂L ∂L
-. ∑
n
( i )−
dt ∂qn ∂q
+ [añadir algo aquí] = 0 .

¿Qué clase de función tendría que ser?. Bueno, lo

primero que vemos es que se trata de una ecuación diferencial,
así que será algo que nos diga cómo varía una función o variable
cuando hacemos variar alguna otra función o variable, es decir,
un término diferencial.

Acudamos ahora a la física real…¿de que tipo son los

rozamientos y otras fuerzas disipativas?. Bien, una buena
mayoría de ellas dependen de la velocidad, o de la energía
cinética, de la forma:

-. F = kv

Esto no es extraño ni aleatorio en absoluto cuando se

tiene en cuenta que las fuerzas derivan (derivada) de un
potencial (energía). Obsérvese también que k no es ninguna
constante, simplemente será una magnitud cuyas dimensiones
no dependan de las coordenadas ni de las velocidades. El quid
de la cuestión era separar estas contribuciones en las fuerzas
disipativas. Definamos entonces a conveniencia una nueva
función de v que pudiera encajar en el hueco planeado. No
olvidemos que estamos bajo la ecuación de Lagrange, y que ésta
está formada por derivadas respecto de coordenadas y
velocidades generalizadas. Por tanto, estamos buscando una
derivada, respecto a alguna de ellas, de alguna función todavía
desconocida.... Lord Rayleigh (Essex, 1842-1919) buscó hace
tiempo en esto mismo y encontró una función que poseía las
características adecuadas, aunque como se podía sospechar, no
se trataba de una energía: la función ℱ.

Función de disipación de Rayleigh ℱ para un sistema

de n partículas:

ℱ= ½ Σ n (kxv²nx + kyv²ny +kzv²nz,

de forma que derivando esto respecto de las velocidades
generalizadas qi n obtenemos un término de la forma buscada:
∂ℱ/∂ qi = F = kvn. Las dimensiones de ℱ son las de un flujo de
n

energía o una potencia, es decir, kgm2s-3, y las de k son por

tanto kgs-1.

Evidentemente, se han de utilizar las fórmulas de

transformación de v en qi n vistas más arriba. Cuando se hace
esto, el desarrollo del cuadrado produce tres funciones
homogéneas en qi n : T = T0 + T1 +T2, donde T0 es independiente
en las velocidades generalizadas, T1 es lineal, y T2 es cuadrática.
Esto será de utilidad más adelante.
 Añadamos pues ∂ℱ/∂ qi n en el sitio planeado de la
ecuación y queda:

Ecuaciones de Lagrange cuando incluyen la función de

disipación de Rayleigh:

d ∂L ∂L ∂F
∑ dt ( ∂qi
n n
)− +
∂q ∂qi n
=0

Es decir, para resolver un problema que incluya fuerzas

disipativas, además de la lagrangiana necesitarás conocer una
función escalar más, o al menos que en el problema tengas
datos suficientes para deducir L y ℱ.
Esto se podrá ver con más detalle en uno de los
ejemplos del capítulo 3.

2-. Principios variacionales y

ecuaciones de Lagrange

2.1-. Principio de Hamilton

En el capítulo anterior veíamos cómo las ecuaciones de

Lagrange surgían de un principio diferencial (principio de
D'Alembert), a través del uso de derivadas. Si echamos mano de
la teoría de campos (cálculo vectorial, análisis matemático de 2º
curso), recordaremos inmediatamente que todo lo que se podía
expresar con los gradientes, divergencias y rotacionales, tenía
su contrapartida en forma integral. Esto se verificaba, por
ejemplo, con el teorema de Gauss aplicado a las ecuaciones de
Maxwell. Así que no es extraño que también haya un principio
integral.

El principio integral de Hamilton dice que:

"el movimiento del sistema entre los tiempos t1 y t2 es

tal que el valor de la integral curvilínea

t2
J=
∫
t1
Ldt , donde L = T-V es la

lagrangiana, tiene un valor estacionario para el movimiento

correcto".

A la integral J se le llama integral de acción.

Por valor estacionario entendemos que es aquel para el

cual δJ = 0, esto es, que el valor de la integral curvilínea cuando
recorre el camino correcto no varía respecto de los caminos
vecinos infinitesimalmente próximos (al menos, cuando estos
infinitésimos son de primer orden).

2.2-. Técnicas del cálculo de variaciones

En este apartado se recogen tres ejemplos famosos del

uso del principio integral de Hamilton. Se encuentran las
ecuaciones del movimiento igualando a cero la derivada de
cierta función, es decir, una condición de extremo, y usando el:

-.Lema fundamental del cálculo de variaciones:

b
“Si 0 = J(a,b) =
∫ M(x)η(x)dx , para cualquier función arbitraria
a

η(x) continua al menos hasta su derivada segunda, entonces

M(x) ha de ser idénticamente nula en el intervalo (a,b)”.

Identifiquemos ahora estas dos funciones. Veámoslo en

una dimensión para no sobrecargar los cálculos (y = f(x)
representará entonces el camino correcto, no y = f(t)). Con estas
condiciones, de una manera general, la lagrangiana será de la
forma

dy
L = f( y, yi , x). ( yi = )
dx

Hagamos variar entonces el camino correcto y(x) con un

parámetro pequeño αη(x), de manera que para cualquier
variación ocurra que y = f(x,α). Para aplicar el principio integral
de Hamilton, encontramos una J:

x2
J(x,α) =
∫
x1
f(y(x,α), yi (x,α),x)dx .

Lo que se está buscando es que J sea estacionaria

cuando α varía. Esto se expresa, naturalmente, como:

dJ(x,α) d x2
0=
dα
=
dα ∫x1
f(y(x,α), yi (x,α),x)dx .
 x2
d
=
∫
x1 dα
f(y(x,α), yi (x,α),x)dx .

Realizando la derivación bajo el signo integral y

cancelando términos nulos, se obtiene finalmente:

x2
df d df dy
0=
∫
x1
[ − ( )] dx .
dy dx dyi dα

Comparando esto con el lema fundamental del cálculo

de variaciones:

dy
η(x) =
dα
df d df
M(x) = [ − ( )]
dy dx dyi

y si M(x) es idénticamente nula:

df d df
0=[ − ( )] .
dy dx dyi

Esta forma se llama ecuación de Euler-Lagrange en una

dimensión (se parece mucho a la ecuación de Lagrange), y
expresa la condición de mínimo buscada.

Así que cuando nos propongamos usar este método,

fijaremos nuestra atención sobre la función f, ya que si cumple
la ecuación anterior entonces el lema fundamental del cálculo de
variaciones nos asegura que J es estacionaria. Veamos ahora los
tres ejemplos:
 -. Distancia más corta entre dos puntos del plano

En un plano, el elemento de longitud que corresponde a

cualquier arco es ds = (dx)² + (dy)² , y la longitud de cualquier
curva entre los puntos p y q es:

q q
dy q

L(p,q) =
∫
p
ds =
∫
p
1+ ( )²dx =
dx ∫
p
1+ yi ² dx .

Tomemos f = ds = √( 1 + yi ²), entonces:

df
=0
dy
df yi
=
dyi 1+ yi ²

Aplicando ahora la condición de extremo:

d yi yi
0=0− [ ]⇒ = a' (a ' = cte).
dx 1+ yi ² 1+ yi ²

Resolviendo esto para yi :

a'
yi = a =
1− a '²

y por tanto y = ax + b,

que es la ecuación de una recta, evidentemente, la

distancia más corta entre dos puntos en el plano.
 -.Superficie de revolución mínima:

Sea una curva en el plano XY. Se hace girar la curva en torno al

eje Y para formar un sólido de revolución, como se ve en la
figura 1. Lo que se busca es la curva del plano XY, es decir, una
y = f(x), entre los puntos "p" y "q" que hace que la superficie de
revolución generada sea la menor posible. El área dA que ocupa
un anillo cuyo eje coincide con el eje Y (luego su radio es x), y
que tiene una anchura ds es dA = 2πxds = 2πx (dx)² + (dy)² , y
entonces, el área total de la superficie generada entre los puntos
p y q de la curva cuando han girado una vuelta completa
alrededor del eje Y es:

q q q

A(p,q) =
∫ dA = ∫ 2πx
p p
(dx)² + (dy)² = 2π
∫ x 1+ yi ²dx
p
 Así que nuestra función f es en este caso:

f = 1+ yi ² .
Apliquemos el método:

df
=0
dy
df xyi
=
dyi 1+ yi ²

Utilizamos ahora la condición de extremo:

df d df
0= − ( )
dy dx dyi
, o lo que es lo mismo:
d xyi
=− ( )
dx 1+ yi ²

xyi
a = cte = . Resolviendo para yi :
i
1+ y ²

a
yi = , y finalmente:
a² − x²

x
y = a cosh−1( + b) , que es la ecuación de la
a
catenaria. Como antes, los valores de las constantes de
integración a y b dependen de los puntos "p" y "q" de la curva.
 -. El problema de la braquistócrona:

Se trata de hallar la curva entre dos puntos cualquiera

que describe una partícula desde el reposo, que cae por efecto
de la gravedad, y que emplea un tiempo mínimo para recorrerla.

La longitud total de la curva entre los dos puntos es,

b

como antes L(a,b) =

∫ ds . Ahora el truquillo para recordar es
a

que ds = vdt, y que la condición de mínimos nos la han pedido

sobre el tiempo t, por tanto vamos a calcular:

ds b

T(a,b) =
a v ∫
. La relación para v la obtenemos

fácilmente de la ley de la conservación de la energía: cuando

llega al punto más bajo, toda su energía potencial se ha
convertido en energía cinética, esto es:

mgy = ½ mv², luego v =√(2gy), y la integral queda:

b
1+ yi ²
T(a,b) =
∫
a 2gy
dx . Luego la famosa función f (fff):

1+ yi ²
f= .
2gy

Continuando el método y se habrá resuelto de

paso el ejercicio 2.3 del libro de Goldstein, así pues queda en
manos del lector acabar el ejemplo.
 2.3-. Deducción de las ecuaciones de
Lagrange a partir del principio integral de
Hamilton

Como ya se sugirió un poco más arriba, las ecuaciones

de Euler-Lagrange surgen del principio integral de Hamilton.
Seguramente ya se le habrá ocurrido la siguiente
transformación:

y → q
i
dy/dx → q

x → t. ¿cual es la generalización

para n dimensiones?... pues claramente:

yi → qi
i
dyi/dx → q i

x → t, porque de esta manera, nuestra

función f:

i i , t), con lo que llegamos

f (y, dy/dx, x) → L( qi, q

nuevamente a las:

-. Ecuaciones de Lagrange (una vez más):

∂L d ∂L
0= ∑
n
[ − ( i )].
∂qi dt ∂q i
 2.4-. Extensión del principio de Hamilton
a sistemas no holónomos

Ha llegado el momento de incluir en la condición de

mínimo las consecuencias de las ligaduras que no se pueden
expresar en función de t. La fórmula final es más sencilla de lo
que en realidad parece indicar el libro de Goldstein. No
obstante, algunas de las condiciones necesarias para poder
utilizar el método de los multiplicadores de Lagrange se ven
mejor si se tienen en cuenta las propiedades de aquella función
dy
η(x) = , encontrada en la sección 2.2, en la que se resumen
dα
las condiciones que debía cumplir el camino pequeñamente
variado respecto del camino correcto. Evidentemente, no
podremos tomar ningún camino variado que viole las
restricciones impuestas por las ligaduras, así que las ecuaciones
de Lagrange deben reflejar este hecho. Como en el caso de
sistemas no conservativos, la solución inmediata (tampoco tiene
porqué ser la mejor) es añadir un nuevo término que "complete"
las ecuaciones:

d ∂L ∂L
-. ∑n
[ ( i )−
dt ∂qi ∂qi
] + [añadir algo aquí] = 0 .

Tengamos en cuenta, en primer lugar, que pueden

existir más de una ecuación de ligadura, por lo que este nuevo
término incluirá un sumatorio cuyo índice las enumere. En
dy
segundo lugar, la forma de la ecuación η(x) = nos indica que
dα
vamos a encontrar otra vez términos diferenciales.
Recordaremos también que se usa la letra griega "λ" (lambda)
para designar estos multiplicadores, así que el nuevo término
tendrá la forma:

dfk
-. ∑k
λk
dqn
, donde fk son las ecuaciones de las k

ligaduras.

Esto es, para cada ecuación de las ligaduras existirá un

término diferencial respecto de cada coordenada generalizada
independiente.

Es ahora cuando viene el punto realmente importante.

Cuando en un momento dado sustituyéramos las ligaduras por
un conjunto de fuerzas exteriores Qˣn tales que las ecuaciones
del movimiento fueran las mismas, las ecuaciones de Lagrange
quedan:

d ∂L ∂L
∑ [ dt ( ∂qi
n i
)−
∂qi
] = Q nx .

La similitud con la forma que buscamos es evidente.

Además, una de las primeras expresiones con la que nos
encontramos en la mecánica es la de la fuerza Normal (la fuerza
que ejerce, por ejemplo, una mesa sobre un objeto depositado
encima de ella, de manera que le impide caer al suelo), que no
es más que una ligadura. Por esto, la forma habitual de escribir
esta ecuación es:
 ∂L d ∂L
∑ [ − ( i )] + Q nx = 0
∂qi dt ∂qi
n
.
∂L d ∂L dfk
∑ ∂q dt ( ∂qi )] + ∑ λ
n
[ −
i i k
k
dqn
=0

Atención al cambio de signo originado al mantener

positivo el término nuevo.

Este método resulta también adecuado cuando se

quieren hallar las fuerzas de ligadura de un sistema usando la
formulación lagrangiana, representadas en estos casos por los
multiplicadores λk. Ya se debería saber que precisamente la
formulación lagrangiana, al englobar a las ligaduras en la
transformación de coordenadas, es incapaz de resolverlas. De
todas formas, el propio Goldstein os aconseja no perder el
tiempo usando este método para ello. Aún así, los ejercicios
2.11, 2.12, 2.13 y 2.14 son buenos ejemplos del uso de los
multiplicadores de Lagrange para la resolución de problemas. El
esquema general seguido es el siguiente:

1-. Identificar y escribir la lagrangiana en las nuevas

coordenadas que elijáis, según convenga más al problema.
Haced dibujos aclaratorios del origen de coordenadas y del
punto cero de la energía potencial, para evitar sustos
posteriores con los signos.

2-. Escribir la o las ecuaciones de ligadura. Encontrarlas

suele ser más cuestión de oficio o inspiración que de unas
reglas concretas. Nuevamente, el dibujo o esquema que hagáis
resultará de gran utilidad.

3-. Escribir las ecuaciones de Lagrange con el término

de los multiplicadores. Resolverlas para cada coordenada.

4-. Junto a las ecuaciones de la o las ligaduras, formar

un sistema de ecuaciones, que contendrá un número de
ecuaciones independientes como coordenadas más
multiplicadores haya.

5-. Resolver este sistema para lo que pida el problema:

En muchos casos, se buscan los λk representan a las ligaduras.
En otros, es el ángulo u otra coordenada la que interesa
encontrar en función de las demás, etc.

2.5-. Teoremas de conservación y

propiedades de simetría

Los teoremas de conservación que se demuestran aquí

son los correspondientes del primer capítulo, traducidos al
lenguaje de las coordenadas generalizadas. De momento,
conocemos como son las expresiones de dichas magnitudes, q
i para las derivadas respecto del
para las coordenadas, y q
tiempo. Vayamos introduciendo ahora las restantes para
enunciar tales teoremas:

-. Cantidad de movimiento generalizada p.

Consideremos primeramente un potencial que sólo

dependa de las posiciones qi. Se cumplirá entonces que:

∂L ∂(T − V) ∂T i = p , es decir, definimos p:

i = i = i = mq
∂q ∂q ∂q

∂L
i =p "Cantidad de movimiento generalizada o
∂q
cantidad de movimiento conjugada a la coordenada q".

De manera que podemos enunciar el siguiente:

Teorema de conservación del momento lineal

d ∂L
" cuando ( i ) = 0 ⇔ p = CTE."
dt ∂q

Hay que tener cuidado con el siguiente aspecto: como p

se define a partir de la lagrangiana, no siempre va a
corresponder al caso más conocido de la cantidad de
movimiento mecánico p = mv, por ejemplo una partícula
cargada en el seno de un campo eléctrico. Aquí la lagrangiana es
de la forma:

i + eφ(q) + e A(q)iq
L = ½mq² i , donde:
c

"e" representa la carga eléctrica

φ(q) es el potencial eléctrico escalar

"A" es el potencial vectorial eléctrico, y por tanto p:

 ∂L i + eAi (q) , o bien, la cantidad de movimiento
pi = i = mq
∂q c
mecánica mas la electromagnética.

-. Coordenadas cíclicas
Esta es una de esas ocasiones que uno le pone nombre a
algo que no se ve. Cuando en una lagrangiana no aparezca
alguna coordenada qn, aunque sí aparezca qi , diremos que tal

coordenada es cíclica o ignorable, y el principal efecto que tiene

esto en el sistema es que si en L no aparece qi:

d ∂L ∂L dpi
-. ( i )− = = 0 ⇔ pi = CTE. , es decir:
dt ∂qi ∂qi dt
"la cantidad de movimiento generalizada conjugada a
una coordenada cíclica se conserva".

i ), y V = f(qi),
Otra consecuencia: como L = T- V, T = f( q i

entonces

dpi ∂V
= , pero si esta q es cíclica:
dt ∂q

∂V dpi
=0= = Fi , es decir:
∂qi dt

"La componente de las fuerzas aplicadas

correspondiente a una coordenada cíclica es 0".
 Una característica especial tienen las coordenadas que
expresen una rotación. Si una de tales coordenadas es cíclica,
entonces la componente de L según el eje de rotación se
conserva, como por ejemplo, se conserva Lz cuando la
coordenada θ de unas coordenadas cilíndricas (r, θ, y z) es
cíclica.
-.Teorema de conservación de la energía total. Función
energía

Hasta ahora hemos visto que la función lagrangiana L es

la más importante, o la de rango superior, ya que es una fuente
de las ecuaciones del movimiento de un sistema. Es lógico
entonces pensar que su derivada respecto del tiempo estará
implicada en algún teorema de conservación importante. En este
caso, la derivada total de la lagrangiana respecto del tiempo es:

dL ∂L dq1 ∂L dqi ∂L
dt
= ∑
n
[ + i
∂qi dt ∂qi dt
i
]+
∂t
, pero según las

ecuaciones de Lagrange:

∂L d ∂L
= i .
∂qi dt ∂qi

Poniendo esto en lo anterior y recordando que por

dqi i
definición = qi :
dt

dL d ∂L i i
∂L dq ∂L
dt
= ∑
n
[( i
dt ∂q i
)qi
+
∂qi dt
i
i
] +
∂t
, pero el término

general del sumatorio no es más que la aplicación de la regla de

 ∂L i
la derivada del producto
∂qi iqi , luego:
i

dL d ∂L i ∂L
dt
= ∑ n
( i iqi ) +
dt ∂qi ∂t
, o lo que es lo mismo:

d ∂L i ∂L
[∑ ( i iq ) − L] = − .
dt n
∂q i
∂t
i

Se define ahora la función energía h:

∂L i
h= ∑ [( ∂qi iqi ) − L] ,
i
de tal manera que tenemos

como ley de conservación:

dh ∂L
=− .
dt ∂t

A esta ecuación se le conoce como integral de Jacobi, y

es una de las integrales primeras del movimiento. Si la
lagrangiana no depende explícitamente del tiempo, entonces
dh
= 0 y h se conserva.
dt

¿Cuándo será la función energía h la energía total del

sistema?. Bien, la variación de h está relacionada con la de la
lagrangiana, es decir, con la energía cinética T y con la energía
potencial V. Más arriba se describió como la energía cinética T
se descompone en tres contribuciones T0, T1 y T2, de manera
que la lagrangiana también tendrá tres contribuciones de la
forma:
 i ,t) = L (q,t) + L (q,q
L(q,q i ,t) + L (q,qi ,t) , donde ahora L1 es
0 1 2

una función homogénea de primer grado en q i y L2 es una

función homogénea de segundo grado en q i.

La forma que tiene la función h sugiere el uso del

teorema de Euler del cálculo avanzado, que dice que para una
función f homogénea de grado n se cumple que:

∂f
∑n
xi
∂xi
= nf , aplicando esto a la función energía h:

i ∂L = 2L + 1L ,
∑ n
qi i
∂q i
2 1

donde se ha tenido en cuenta que

i ,t) = L (q,t) + L (q,q

L(q,q i ,t) + L (q,qi ,t) , y finalmente:
0 1 2

h = 2 L2 + 1 L1 - L = L2 - L0.

i, o
Ahora bien, si T no depende explícitamente de q
lo que es lo mismo, la transformación de coordenadas a
coordenadas generalizadas no depende explícitamente del
tiempo, entonces T2 = T, y por tanto L2 = T. Si además el
potencial no depende de las velocidades generalizadas, L0 = -V,
y así nos queda:

h = T + V, es decir, la energía total.

Así que la función h coincide con la energía total E

cuando el potencial no depende de las qi , y cuando la energía
cinética no contiene al tiempo como variable explícita (no posee
i ).
términos lineales (T1) en las q

3-. Ecuaciones de movimiento de

Hamilton

La formulación hamiltoniana de la mecánica no va un

paso más allá de donde fue la formulación lagrangiana en lo que
a resolución de problemas concretos se refiere, sino más bien a
un enfoque más general de la mecánica. No se debe creer que la
formulación lagrangiana es un paso intermedio entre la
mecánica newtoniana y la de Hamilton, sino que ésta se formula
a partir de otros principios y siguiendo otros métodos, y abre el
camino hacia la formulación moderna de las mecánicas cuántica
y estadística.

3.1-. Transformaciones de Legendre y

ecuaciones de movimiento de Hamilton

Quede claro que a partir de ahora siempre que se hable

del estado de un sistema, nos encontramos en el espacio fásico,
ese espacio abstracto 2N dimensional en el que las coordenadas
generalizadas y sus derivadas respecto del tiempo ocupan ejes
de coordenadas ortogonales entre sí.
En la formulación lagrangiana para un sistema con n
grados de libertad obteníamos n ecuaciones de Lagrange, que
tenían la forma:
 d ∂L ∂L
∑n
( i )−
dt ∂qn ∂q
= 0 , es decir, n ecuaciones de segundo

grado.

La formulación hamiltoniana, en cambio, intenta ser

más simétrica y para ello pone en pie de igualdad a las
coordenadas generalizadas qi y a cierta magnitud, de manera
que las ecuaciones finales sean más generales, y además sean
ecuaciones de primer grado. Resulta que cuando esta nueva
magnitud es la cantidad de movimiento generalizada “p” las
ecuaciones adquieren la simetría deseada. Recordemos entonces
que p:

∂L(q,qi ,t)
p= i , de manera que ahora manejaremos un
∂q
conjunto de 2n coordenadas generalizadas, n coordenadas q y n
coordenadas p.

A las cantidades (q,p) se les llama variables canónicas.

Con esto se va a construir una función (la hamiltoniana

o el hamiltoniano H) para trabajar con ella, al estilo de como lo
hacíamos con la lagrangiana L en la formulación de Lagrange.

La primera diferencia entonces entre las formulaciones

lagrangiana y hamiltoniana es que para encontrar las ecuaciones
del movimiento de un sistema:

-. en la formulación lagrangiana se usa la función

i , y t, es decir, L( q, q
lagrangiana, que es una función de q, q i ,t).
 -. en la formulación hamiltoniana se usa la función
hamiltoniana, que es una función de q, p y t, es decir, H(q,p,t).

El método para encontrar unas a partir de las otras se

llama transformación de Legendre, que aplicado a la mecánica
se constituye en el siguiente algoritmo:

Paso 1-. La función hamiltoniana H es función de q, p, y

t, así que en cualquier caso tendremos:

∂H ∂H ∂H
dH = dqi + dpi + dt .
∂qi ∂pi ∂t

Paso 2-. Por otra parte, de las ecuaciones de Lagrange

∂L ∂L i dp
tenemos que i = pi y que = p , donde pi = , luego la
∂qi ∂qi dt
función energía se puede escribir como:

i ,t) = q
h (q,q i p - L(q,q
i ,t). El uso de la transformación
de Legendre supone el formar una función (H por conveniencia)
en las nuevas variables tal que tenga la forma:

i p - L(q, q
H( q,p,t) = q i ,t). El paralelismo es evidente....

Entonces dH:

i − ∂L dq − ∂L dq
i dp + p dq
dH = q i − ∂L dt.
i i i i
∂qi i i
∂qi i
∂t
 Paso 3-. De las ecuaciones de Lagrange se deduce que
∂L ∂L dV
i = pi , y que = = Fi = pi i , luego:
∂qi ∂qi dqi

∂L i i dp − pi dq − ∂L .
i ⇒ dH = q
i dqi = pidq
∂qi i i i i i
∂t

La ecuación se nos ha quedado en tres términos....

Comparando con la otra forma de dH:

⎧ i i ∂L ⎫
⎪⎪ dH = pi dqi − qi dpi − ∂t (forma 2) ⎪⎪
⎨ ⎬
⎪dH = ∂H dqi + ∂H dpi + ∂H dt (forma 1)⎪
⎪⎩ ∂qi ∂pi ∂t ⎪⎭

La obtención ahora de las ecuaciones de Hamilton es

inmediata:

-. Ecuaciones del movimiento de Hamilton:

∂H i dp ⇔ ∂H = q
i
dpi = q
∂pi i i
∂pi i

∂H ∂H
dqi = −pi i dqi ⇔ = −pi i
∂qi ∂qi
∂H ∂L
=−
∂t ∂t
Así que tenemos 2n + 1 ecuaciones, n por las
coordenadas q, n por las coordenadas p, mas la del tiempo.

Bien, ya hemos visto qué es y qué se puede hacer con la

función hamiltoniana H. Veamos ahora cómo se obtiene.
 Obtención de la hamiltoniana

-. Paso 1: Obtener la lagrangiana del sistema en las

coordenadas que más nos convenga, es decir, cartesianas,
cilíndricas, esféricas, o cualquier otra coordenada generalizada
que definamos. Lo suyo es aplicar las fórmulas de
transformación de coordenadas para cada caso, pero después
de hacer las operaciones tres o cuatro veces, uno casi recuerda
qué forma tienen las energías cinética y potencial en los
distintos sistemas de coordenadas.

-. Paso 2: Obtener las cantidades de movimiento

conjugadas pi a partir de la lagrangiana.

-. Paso 3: Obtener una hamiltoniana usando la función

energía:

i ,t) = q
h (q,q i p - L(q, q
i ,t). Esto es una función de
i ,p, q y t y por tanto no es todavía "la hamiltoniana",pues falta
q
aún por eliminar la dependencia de q i.

-. Paso 4: Usamos precisamente las relaciones del paso

i . Se pueden
2 para eliminar las velocidades generalizadas q
reconocer ya cuales son las energías potencial y cinética, con lo
que se puede nominar con propiedad a la hamiltoniana así
obtenida H(q,p,t).

Ilustremos esto con el segundo ejemplo del libro de

Goldstein, una partícula cargada en un campo eléctrico, caso
visto ya más arriba. Recordemos que la lagrangiana en
coordenadas cartesianas para este sistema era:

Paso 1. Escribir la lagrangiana-.

[qi = xi ⇒ i = dxi ]
qi
dt

L(q,q i ² + Aie q
i ,t) = T − V = ½mq i −eφ(q).
i i
c i
Paso 2. Obtener p -.

∂L i + Aie .
pi = i = mq
∂qi i
c
Paso 3. Escribir la función energía h-.

i ,p,t) = q
h(q,q i ² + Aie q
i p − L = (mq i ² + Aie q
i ) − (½mq i −eφ(q))
i i i
c i i
c i
= ½mqi ² + eφ(q)
i

Paso 4. Sustituir p e identificar las contribuciones a la

hamiltoniana:
Aie
pi −
∂L i + Aie ⇔ q
pi = i = mq i = c
∂qi i
c i
m
Aie
pi −
H(q,p,t) = ½m( c )² + eφ(q)
m
1 Ae
= (pi − i )² + eφ(q)
2m c
=T+V
 Ahora ya se pueden usar esta hamiltoniana y las
ecuaciones de Hamilton para obtener las ecuaciones de
movimiento del sistema. Si se quiere hallar la trayectoria en
función del tiempo, simplemente se resuelven dichas
ecuaciones.

3.2-. Coordenadas cíclicas y teoremas de

conservación relacionados

Según la definición, una coordenada "q" cíclica es

aquella que no aparece explícitamente en la lagrangiana. Ahora
bien, como hemos definido:

i ,t) = q
h (q,q i p - L(q,q
i ,t).

Entonces si una coordenada "q" no está en L, tampoco

estará en H.

El resultado de esto es que todas las leyes de

conservación que hemos obtenido antes, se cumplen sin más
que sustituir H por L, esto es:

-.Teorema de conservación del momento lineal

d ∂H dp
" cuando 0 = i = dt ⇒ p = CTE. "
dt ∂q
 -. Coordenadas cíclicas
Esta es otra de esas ocasiones que uno le pone
nombre a algo que no se ve. Cuando en una hamiltoniana no
i , diremos
aparezca alguna coordenada qn, aunque sí aparezca q
que tal coordenada es cíclica o ignorable, y el principal efecto
que tiene esto en el sistema es que si en H no aparece qn:

"la cantidad de movimiento generalizada conjugada a

una coordenada cíclica se conserva".

i ), y V = f(qn),
Otra consecuencia: como L = T-V, T = f( q
entonces

dpi ∂V
= , pero si esta q es cíclica:
dt ∂q

∂V dpi
=0= = Fi , es decir:
∂qi dt

"La componente de las fuerzas aplicadas

correspondiente a una coordenada cíclica es 0".
-.Teorema de la conservación de la energía

La variación total de la hamiltoniana en el tiempo:

dH ∂H dp ∂H ∂q ∂H
= + +
dt ∂p dt ∂q ∂t ∂t
∂H i ∂H i ∂H
= p+ q+
∂p ∂q ∂t
 Si ahora utilizamos en esta expresión las ecuaciones de
Hamilton:

∂H i ∂H
=q = −pi , nos queda:
∂p ∂q

dH ∂H
= , y por la integral de Jacobi:
dt ∂t

dH ∂H ∂L
= =− ,
dt ∂t ∂t

así que si la lagrangiana no depende explícitamente del tiempo,

tampoco lo hará la hamiltoniana, y en ese caso se dice que la
hamiltoniana es una constante del movimiento:

dH
0= ⇔ H se conserva.
dt

Recordemos ahora que cuando las coordenadas no

dependen del tiempo, y el potencial no depende de las
velocidades:

H = T + V.

Como apunte final, hacer notar que mientras que para

la lagrangiana existe una fórmula definida L = T - V, y su
magnitud es independiente del sistema de coordenadas
utilizado, para la hamiltoniana esto no ocurre, y es posible que
una hamiltoniana que se conserva en un determinado sistema
de referencia no lo haga en otro sistema de coordenadas, por
ejemplo en sistemas de referencia acelerados.

A continuación se muestran algunos ejemplos del uso

del formalismo hamiltoniano para algunos sistemas mecánicos
simples:
Ejemplo 1.-

Sean los tres sistemas mecánicos de las

correspondientes figuras. En todos ellos el campo g es paralelo
al eje Z, como habitualmente se describe, y paralelamente al eje
X, y en su sentido positivo, se dispone un campo E. Ambas
masas son también cargas, siendo idénticas para estos dos
campos.
-.¿Cuántas ligaduras y cuántos grados de libertad tiene
cada uno de ellos?
-.¿Cuántas ecuaciones de Hamilton son necesarias en
cada caso?

Sistema1
Se trata de dos partículas libres, moviéndose en tres
dimensiones. Así que hay seis grados de libertad sin restricción
alguna. Como coordenadas generalizadas sirven bien las
cartesianas, y por tanto el hamiltoniano será de la forma:

H = H(xn, yn, zn; pxn, pyn, pzn; t) (n = 1,2), lo que

significa que hay doce ecuaciones de Hamilton.

Sistema 2

Primeramente, consideremos que el movimiento no tiene porqué

efectuarse en un plano. Usando coordenadas esféricas se puede
definir completamente la posición de la masa 1mediante los dos
ángulos θ1 y φ1, ya que la restricción del sistema obliga a la
coordenada r a permanecer constante.
Como la masa 1 se mueve en tres dimensiones, pero bastan dos
coordenadas para definir su posición, se deduce que el
subsistema de la masa 1 tiene dos grados de libertad, y por
tanto una ligadura.
El mismo razonamiento aplicado a la masa 2 lleva a las mismas
conclusiones. En este caso además hay que decir que las
coordenadas para la masa 2 tienen su origen en unos ejes
paralelos a los de la masa 1, y que se mueven solidarios con
ésta.
Como en total son dos partículas que se mueven en tres
dimensiones, pero bastan cuatro coordenadas generalizadas, se
deduce que el sistema tiene cuatro grados de libertad, y por
tanto dos ligaduras.
El hamiltoniano tendrá la forma H = H(θn, φn; pθn, pφn; t), lo que
significa que hay ocho ecuaciones de Hamilton.

Si se considera que el movimiento se realiza en el plano XZ,

entonces la coordenada φ estará obligada por esta nueva
restricción a tener un valor fijo, y el movimiento quedará
descrito únicamente por la coordenada θ, para cada masa. El
hamiltoniano es entonces de la forma H = H(θ1, θ2; pθ1, pθ2; t), lo
que significa que ahora hay cuatro ecuaciones de Hamilton.

Sistema 3
Para este último caso volvemos a la situación inicial. Se han
eliminado las restricciones que estaban impuestas sobre las
coordenadas r, que ahora pueden tomar cualquier valor que
permita la elongación de los muelles. A fin de cuentas, si los
muelles no tienen masa, las fuerzas que aquellos aplican sobre
éstas resultan indistinguibles de las del tipo de acción a
distancia, como las gravitatorias o electromagnéticas.
Si ahora se puede dar valores a la coordenada r, es que la
ligadura que había en el caso anterior también ha desaparecido,
tenemos otra vez seis grados de libertad y por tanto el
hamiltoniano será de la forma:
H = H(rn, θn, φn; prn, pθn, pφn t),
Lo que significa que habrá doce ecuaciones de Hamilton.

Ejemplo 2-.
Veamos ahora cómo se van incorporando magnitudes al
hamiltoniano de un sistema cualquiera, por ejemplo, este:

Varillas y bastidor sin masa:

Unas varillas L que sujetan un bastidor BD en el que se desplaza
una masa m unida al bastidor mediante un muelle de constante
k, y todo ello, colgado de un techo. Para ir introduciendo
suavemente nuevos términos, comencemos sin masa en las
varillas ni el bastidor, y dejemos también para un poco más
adelante el término con las fuerzas disipativas que surge del
rozamiento de m con el bastidor:
Supongamos que el movimiento se efectúa en un plano.
Las coordenadas generalizadas serán el ángulo θ que forma el
péndulo con la vertical, con el cero de potencial en el plano XY
(el techo), y la coordenada “x”, con su cero correspondiente en
el extremo del muelle en equilibrio (su longitud natural).

Para encontrar el hamiltoniano, realizamos los pasos siguientes:

Paso 1-. Escribir la lagrangiana L:

 i i
T = ½mv ² = ½m( v θ + v m )² = ½m(θ L cosθx + θ Lsenθz + xi x)²
i i
= ½m(θ ²L² + xi ² + 2θ xi L cosθ) .

V = +½kx² − mg(L − L cosθ)

i i k
L = T − V = ½m[θ ²L² + xi ² + 2θ xi L cosθ − x² + 2gL(1− cosθ)] .
m

Paso 2-. Procedamos ahora a utilizar las ecuaciones de Hamilton

para encontrar los momentos p asociados:

∂L i i
-. pθ = i = m(L²θ +x L cosθ)
∂θ
∂L i
-. px = i = m(xi +θ L cosθ) .
∂x

Resolviendo este sistema de dos ecuaciones mediante el método

i
de Cramer para xi y θ :

1 px pθ
xi = ( − cosθ)
sen²θ m mL
i 1 p p
θ= ( θ − x cosθ)
Lsen²θ mL m

i
Paso 3-. Ahora la función energía h = h(θ,x;θ ,xi ) es:

i i i i
h(θ,x;θ ,xi ) = θ m(L²θ +xi L cosθ)i +xi m(xi +θ L cosθ) − L .
i + ½mL²θ² i i
= ½mx² + mL cosθxi θ + ½kx² − mgL(1− cosθ)
 i
Paso 4-. Sustituyendo ahora xi y θ , obtenemos finalmente el
hamiltoniano:

1 px pθ 1 pθ px
H = ½m[ 4
( − cosθ)²] + ½mL²[ 4
( − cosθ)²] +
sen θ m mL L²sen θ mL m

1 px pθ 1 pθ px
+mL cosθ[ ( − cosθ)][ ( − cosθ)] + ½kx² − mgL(1− cosθ)
sen²θ m mL Lsen²θ mL m

Tras agrupar términos, la hamiltoniana presenta este aspecto

más manejable:

m p p p p
H= 4
[( x )² + ( θ )² − ( x )( θ ) cosθsen²θ] + ½kx² − mgL(1− cosθ)
2sen θ m mL m mL

Varillas con masa. Fuerzas disipativas:

¡Obsérvese cuántas cosas hay que saber antes de poder tomar el

paso 1!
El problema es similar al anterior. Las diferencias que
encontramos son que ahora las varillas tienen masa, y por tanto
se ha de aplicar su momento de inercia respecto del eje de giro
en los extremos del bastidor, y que ahora la masa m se ve
afectada por el rozamiento. Entonces la energía cinética T:

1
(2 ML²)
T=½ 3 vθ² + ½m( v x + vθ )² , donde los vectores velocidad
L²
son los mismos que en el ejemplo anterior. Esto nos lleva a:

M i i i
T= L²θ ² + ½m(θ ²L² + xi ² + 2θ xi L cosθ)
3
Para calcular la energía potencial tenemos que ver cuales son las
coordenadas de las varillas. Supuestas de densidad uniforme, se
pueden considerar como masas puntuales en su punto medio.
Tomando el mismo origen de potencial que el ejemplo anterior,
es decir, el plano XY, se obtiene que la aportación a V de cada
varilla será:
L L L
VB = Mg − Mg cosθ = Mg (1− cosθ) ,
2 2 2

y por tanto, la energía potencial V:

V = 2VB + Vm = −MgL(1− cosθ) − mgL(1− cosθ) + ½kx²

= −gL(1− cosθ)(M + m) + ½kx² ,

de forma que la lagrangiana de este sistema (sin amortiguar,

aun) es:

¿Paso 1? Aún no…Ahora la receta ya no es L = T – V.

 M i i i i i
L' = T − V = L²θ ² + ½m(θ ²L² + x ² + 2θ x L cos θ) − [½kx² − gL(1 − cos θ)(M + m)]
3

M m i ii
i + mθxL
=( + )(Lθ)² + ½mx² cosθ − [½kx² − gL(1− cosθ)(M + m)]
3 2
i (¿¿esto es una
Sea ahora una fuerza tipo Rayleigh F = −½cx²
fuerza??). Nos asalta la duda siguiente: ¿Qué dimensiones tiene
c? por su nomenclatura pareciera una constante, pero la forma
de la función de disipación de Rayleigh sugiere que tenga las de
una masa (si es que acaso se trata una energía). En la página 30
del Goldstein se dice que 2F es la cantidad de energía disipada
en una unidad de tiempo, así que la propia F debe tener esas
dimensiones (tampoco le hubiera ocupado al señor Goldstein
más de una línea el explicitarlas). Esto implica que las
dimensiones de c son las de masa partida por tiempo. Estas
también son coherentes con las que definen a las fuerzas
disipativas Q = -c xi .
x

Con estas dimensiones en mente (kgs-1), se nos ocurre ingeniar

una nueva lagrangiana L en la que quede incluida esta nueva
función, a ver qué pasa (es decir, a ver si hay suerte y se puede
seguir sin problemas el algoritmo del ejemplo anterior). Para
esto hagamos lo siguiente:

∫
F= i t , pues así se puede poner:
F dt = −½cx²

d ∂(L' + F) ∂L'
( )− =0
dt ∂xi ∂x
Como esta F solo depende de xi , se puede fabricar una
lagrangiana que sea coherente con esta ecuación haciendo:
Paso 1-. La Lagrangiana, por fin!

L = L' + F , resultando

M m i ii
i + mθxL i − [½kx² − gL(1− cosθ)(M + m)]
L=( + )(Lθ)² + ½mx² cosθ − ½ctx²
3 2
Ahora tenemos una lagrangiana dependiente del tiempo. Suena
a adecuada, teniendo en cuenta que una fuerza disipativa es no
conservativa, y que al final el sistema llegará al reposo, es decir,
la lagrangiana va a sufrir una evolución temporal.

Paso 2-. Utilizando las ecuaciones de Hamilton sobre esta

lagrangiana, se hallan los momentos asociados:

∂L i i M m
pθ = i = 2ML²θ +mL cosθx , con M = ( + ),
∂θ 3 2
∂L i
px = i = mL cosθθ +½(m − ct)xi .
∂x

Resolviendo por Cramer este sistema:

1 c
i ( − t)pθ − pxL cosθ
θ= 2 m ,
c
L²(M - M t − mcos²θ)
m

2MLpx − mpθ cosθ

xi = .
c
mL(M − M t − mcos²θ)
m
Paso 3-. La función energía h es:

i i i
h = θ [2ML²θ +mxi L cosθ] + xi [mL cosθθ +½(m − ct)xi ] − L
i i
= ML²θ ² + mL cosθxi θ +½kx² − gL(1− cosθ)(M + m) .
Sustituyendo los valores obtenidos arriba para las velocidades
generalizadas, se obtiene finalmente el hamiltoniano:

Paso 4-. Obtención de H.

1 c
( − t)pθ − pxL cosθ
H = ML²[ 2 m ]² +
c
L²(M - M t − mcos²θ)
m
1 c
( − t)pθ − pxL cos θ
2MLpx − mpθ cos θ 2 m
+mL cos θ[ ][ ] + ½kx² − gL(1 − cos θ)(M + m)
c c
mL( M − M t − m cos ²θ) L²( M - M t − m cos ²θ)
m m

Tras reagrupar términos, presenta este aspecto menos

horroroso, pero no mucho:

1 1 ct 1 ct
H= 2
[pθ ²( − )(M − mcos²θ) − px ²L² cos²θ + 2pθpxmL( − ) cos3 θ] +
L²A 2 m 2 m

+½kx² − gL(1− cosθ)(M + m)

donde A significa, para hacerlo más manejable:

c
A(θ,t) = (M - M t − mcos²θ) .
m
 3.3-. La Routhiana

Esta es una variante de la función hamiltoniana que es

especialmente útil cuando se tienen una o varias coordenadas
ignorables. En esencia es el método natural a seguir una vez que
se conocen las formulaciones lagrangiana y hamiltoniana de la
mecánica, pues aprovecha las ventajas que la formulación de
Hamilton ofrece en cuanto a las coordenadas cíclicas se refiere,
y utiliza la formulación lagrangiana para el resto. Para empezar
a utilizar este método se define la función R, llamada función de
Routh o Routhiana, y que por tanto es una función mixta de
q, qi ,p y t, de la siguiente manera:

n
i , qi ,....., qi ;p ,p ,...,p ;t) =
R(q1,q2,.....,qn; q1 2 s s +1 s +2 n ∑ ( qi p
k =s +1
k k − L(qn, qi n ,t))

donde:

-.1<s<n
-. Hasta el índice s son coordenadas "normales".
-. A partir del s+1 son coordenadas cíclicas.
Obsérvese que el sumatorio está definido a partir de
s+1.

Entonces la diferencial de R:

n n s
∂L ∂L ∂L
dR = ∑ pkdqi k −
k =s +1
∑
k =1
∂qk
dqk − ∑ ∂qi
k =1 k
dqi k −
∂t
dt .
 Obsérvense de nuevo los índices ya que aquí está la
dificultad. Se ha de tener en cuenta que:
-. El término de la forma qi k dpk no aparece porque la
Routhiana no está definida para todo el índice “k”, sino para los
posteriores al índice “s”, y las qi s terminan precisamente en este
índice.
-. Los sumandos hasta el índice s (coordenadas
"normales") provienen todos de la lagrangiana, ya que el primer
sumatorio está definido a partir del índice s+1. Por esta razón
se puede poner:

∂R ∂L
-. =− .
∂qk ∂qk
∂R ∂L
-. i = − i .
∂qk ∂qk

Como por definición qi = dq/dt, esto es lo mismo que:

d ∂R ∂R
-. ( i )− = 0 , es decir, R obedece las
dt ∂qk ∂qk
ecuaciones de Lagrange para las coordenadas no ignorables.
Igualmente se podría decir que R sustituye a la lagrangiana L.

-. Los sumandos a partir de s+1 son todos de

coordenadas cíclicas. Para estos subíndices se obtiene:

∂R
-. = qi k , del tercer sumatorio y
∂pk
∂R
-. i = − pi k , del primero, ya que el
∂qk
término que contiene a d qi k no está definido para estos
subíndices. Es decir, R obedece las ecuaciones de Hamilton para
las coordenadas ignorables. Igualmente se podría decir que R
sustituye a la hamiltoniana H, en lo referente a dichas
coordenadas cíclicas.

Recordando ahora la definición de coordenada cíclica o

ignorable, que era aquella que no aparecía explícitamente en la
lagrangiana, y por tanto no va a aparecer ni en la hamiltoniana
ni en la Routhiana, y que de la formulación de Hamilton se
deducía que la cantidad de movimiento conjugada pi (i>k) a la
coordenada qi es una constante (que llamaremos αs+i), podemos
definir finalmente a la función Routhiana R como una función
únicamente de las coordenadas y de sus velocidades
generalizadas, más el tiempo, es decir:

i , qi ,....., qi ;α ,α ,...,α ;t)

-. R(q1,q2,.....,qn; q1 2 s s +1 s +2 n

El problema se ha reducido a un problema de

lagrangianas para las s coordenadas "normales" mientras que
las coordenadas ignorables son todas constantes, y merecen
como nunca su nombre (ignórense, pues).

Como ejemplo veamos la Routhiana que obedece una

partícula que se mueve en un plano y en un campo de fuerzas
central que derivan de un potencial V(r):

Paso 1: Lo primero es obtener la lagrangiana en

coordenadas polares planas (r,θ):
 i
i + r²θ² i dθ
-.L = T − V = ½m[r² ] − V(r) , donde θ = .
dt
Paso 2: Escribir las cantidades de movimiento
conjugadas de las coordenadas ignorables. En este caso es θ, y
la cantidad de movimiento conjugada a dicha coordenada será
un momento angular constante l, es decir, los índices del
sumatorio serán n = 2 (estamos en un plano), s = 1(sólo hay
una coordenada no cíclica). Las coordenadas generalizadas son
q1 = r, y q2 = θ :

∂L i
-. pθ = i = l = mr²θ .
∂θ

i
Paso 3: Escribir la Routhiana en función de r, ri y θ , es
decir, introduciendo las coordenadas ignorables:
2
i i
-. R = ∑
k =s +1=2
i + r²θ²
(qi s ps − L) = mr²θ² − ½m(r² ) + V(r) , esto

i p para cada coordenada

es, la suma de los productos q s s

ignorable, menos la lagrangiana original.

Paso 4: Escribir la Routhiana en función de r, ri , y l, es

decir, sustituyendo las coordenadas ignorables por las
constantes que lleven asociadas:

i i l
-. l = mr²θ ⇔ θ² = ( )²
mr²

l² i .
-. R = ½ + V(r) + ½mr²
mr²
 Ahora ya se puede usar esta función para la coordenada
que no era ignorable, es decir, "r", como la lagrangiana, y las
ecuaciones de Lagrange para hallar las ecuaciones del
movimiento.

3.4-. Obtención de las ecuaciones de

Hamilton a partir de principios variacionales

Veamos un ejemplo de cómo y porqué se verifica esto:

-. Sea H(qi, pi) el hamiltoniano de un cierto sistema de n

grados de libertad (n = 1,2,…,n), cuya acción J está descrita
por:

⎛ N
i −H(q,p ) ⎞dt .
∫ ∑
tf

J(q,p
i i
)= ⎜ piqi i i ⎟
ti
⎝ i=1 ⎠

-.Parte a) Mostrar que las pequeñas variaciones que

hacen que pi → pi + δpi y que qi = qi + δqi pueden dejar invariable
la acción J, a primer orden en δqi y δpi, si las variables qi y pi
satisfacen las ecuaciones de Hamilton.

La variación en J, δJ, es evidentemente:

δJ = J(qi + δq,p
i i
+ δpi ) − J(q,p
i i
).

Aplicado esto a la integral, ésta queda:

 ⎛ N
i −H(q + δq,p + δp ) + H(q,p ) ⎞dt
∫ ∑
tf

δJ = i +δq
(pi + δpi )(q i ) − pq
⎜ i i i i i i i i i i ⎟
ti
⎝ i=1 ⎠

El decir a primer orden significa que se despreciará el

término de la forma δpiδqi . Teniendo en cuenta además la
i

definición de derivada parcial de una función de dos variables,

lo anterior es aproximadamente lo mismo que:

⎛ N
i − ∂H δq − ∂H δp ⎞
∫ ∑
tf

δJ ≅ i δp + p δq
q
⎜ ⎟
ti
⎝ i=1
i i i i
∂qi i ∂pi i ⎠
⎛ N
i − ∂H δq ⎞
i − ∂H )δp + p δq
∫ ∑
tf

= ⎜ (q ⎟
ti
⎝ i=1
i
∂pi i i i
∂qi i ⎠

Como queremos que se vaya asemejando a las

ecuaciones de Hamilton, tenemos que hacer algo con los
términos que incluyen al hamiltoniano. El primero de ellos ya
está en la forma deseada. Para ver cual es la dependencia total
respecto de cada qi hemos de resolver primero el “asunto” del
sumando piδq i . Integrando por partes:
i

i
N
⎧ ui = pi ⇔ dui = pi ⎫ N

∫∑ ∑ [p δq | − ∫
tf tf tf
i
piδqi = ⎨ i pi i δqi ]
⎬=
⎩δqi = dv i ⇔ v i = δqi ⎭
i i t
ti i ti
i=1 i=1

Sustituyendo y reagrupando:

⎛ N i ∂H i − ∂H δq ⎞
∫ ∑
tf

δJ = ⎜ (q − )δp + p δq ⎟
t
⎝ i=1
i
i ∂pi i i i
∂qi i ⎠
N
⎛ i − ∂H )δp + (pi + ∂H )δq ⎞
∑
t t

|
t

∫ ∫
f f f

= p δq
⎜ i it + (q i⎟
i=1 ⎝
t
i
∂pi i
i
t i
i
∂qi ⎠ i
 Los dos últimos sumandos ya están en la forma que
queríamos. Ahora se puede concluir que si cada qi y pi
satisfacen las ecuaciones de Hamilton, entonces la acción queda
invariada cuando:

∑ piδqi| , que no es otra cosa sino el principio

tf
0 = δJ =
ti
i=1

de D’Alembert.

Parte b)-. Impongamos ahora las condiciones q(ti=0)=0

y q(tf)=0 para cumplir de manera obvia el principio de
D’Alembert, y apliquémoslo al siguiente hamiltoniano
H = ½p² + ½(ωq)² en una dimensión. ¿Para cuáles tf se cumple?:

Una vez comprobado que las qi y las pi son variables

canónicas, se pueden resolver las ecuaciones de Hamilton:
⎧ i ∂H ⎫
⎪ q = ∂p = p ⎪ d²q dp
⎪ ⎪
⎨ ⎬⇒ = = −ω²q
i
⎪p = − ∂H dt² dt
= −ω²q⎪
⎪⎩ ∂q ⎪⎭
d²q
+ ω²q = 0 luego :
dt²
q(t) = C1eiωt + C2e−iωt = C1 cosωt + C2senωt

Con las condiciones iniciales q(ti=0)=0 y q(tf)=0 esto

se reduce a:

q(0) = 0 ⇒ C1 = 0 ⇒ q(t) = C2senωt

kπ
q(tf ) = 0 ⇒ ωtf = kπ (k ∈ ) ⇒ tf =
ω
 Parte c)-. Para estas soluciones, que tienen de
característica especial que se anulan en los extremos y este
mismo hamiltoniano…¿Cuánto vale la acción J?

Sustituyendo directamente en la integral las ecuaciones

y los valores de t que hemos hallado más arriba, y resolviendo:

kπ kπ
p² ω²q²
∫ ∫
J=
ω i −H(q,p)]dt =
[pq
ω
( − )dt
0 0 2 2
kπ

∫
ω
= ½C22ω²(cos²ωt − sen²ωt)dt
0
kπ
1 2 kπ

∫
ω
= ½C ω² 2
cos2ωtdt = C2ω² ⎡⎣sen2ωt ⎤⎦ 0ω = 0
2
0 4

Es decir, la familia de soluciones que se anulan en los

extremos tiene acción nula.

4-. Transformaciones canónicas

4.1-. Ecuaciones de transformación

El objetivo que se persigue cuando se transforman unas

coordenadas por otras es que resulte más fácil la resolución de
algún sistema físico. Como en la formulación de Hamilton las
coordenadas cíclicas daban como resultado que sus cantidades
de movimiento conjugadas fueran constantes, la integración de
las ecuaciones de Hamilton es inmediata. Así, lo que se busca
son unas ecuaciones que transformen las variables q y p en
unas nuevas Q y P tal que:

Qi = Qi(q,p,t)
Pi = Pi(q,p,t).

Y también nos interesa, por supuesto, que cumplan las

ecuaciones de Hamilton, es decir, que sean variables canónicas:

i ∂K i ∂K
Qi = Pi = − , donde K hace las
∂pi ∂qi
veces de hamiltoniana, y a veces recibe el nombre de
kamiltoniana.
En lo que resta de este apartado, que quede claro que la
función kamiltoniana es la que nos interesa.

La relación entre ambos sistemas de coordenadas se

puede encontrar desde el principio integral de Hamilton. Si
i −L , el principio toma la forma:
recordamos que H = piqi

t2 t2

∫ ∫
J= Ldt = i −H)dt .
(piqi
t1 t1

Pues.... también para Q y P:

t2
i
J=
∫
t1
(PQ
i i
−K)dt .

Se ha de resaltar que los integrandos no son iguales. En

cambio, la variación en los extremos de la integral para ambos
debe ser nula, según se vio en el apartado 3.4. Por tanto, para
que la transformación sea canónica satisfarán una relación del
tipo:
 i −H = PQ i dF
piq −K + ,
i i i
dt

es decir, si el valor de la lagrangiana es el mismo para

ambos sistemas de coordenadas, pero no lo son los integrandos
del principio integral, es que a uno de ellos le falta un término
diferencial. Aquí, F representa una función que hará de "puente"
entre los dos sistemas de coordenadas, llamada función
generatriz de la transformación. Son de varios tipos
dependiendo de la clase de coordenadas que estemos
transformando:

-. F1(q,Q,t), que se usa cuando nos encontramos un

sistema de coordenadas tal que la coordenada Q es cíclica, y por
tanto, no aparece.
-. F2(q,P,t), análogamente, cuando la cíclica perseguida
es la P. Este tipo de transformaciones no son capaces de
efectuar la transformación de permuta, es decir, coordenadas
por momentos, o momentos por coordenadas, pero si la de la
identidad.
-.F3(p,Q,t), como en el primer caso, si es que en el
problema no nos aparece la coordenada q. Estas
transformaciones y las del tipo 1 no son capaces de la
transformación identidad, pero sí lo son de la transformación de
permuta,
-.F4(p,P,t), como en el segundo caso, si es que en el
problema no nos aparece la coordenada p.

Veamos con cierto detalle cada caso:

 Caso 1: F = F1(q,Q,t)

Si sustituimos una F1 en la igualdad que relaciona las

lagrangianas en uno y otro sistema:

i −H = PQ i dF
piq −K + 1
i i i
dt
i ∂F1 dq ∂F1 dQ ∂F1
= PQ −K + [ + + ]
i i
∂q dt ∂Q dt ∂t

Como las variables q y Q son independientes por

separado, esto sólo se puede cumplir si sus coeficientes son
iguales, es decir:

∂F1 ∂F1
= pi = −Pi .
∂qi ∂Q i

Esta condición recuerda a las ecuaciones de Hamilton.

De esta manera tendremos que:

∂F1
K =H+ .
∂t

Caso 2: F = F2(q,P,t) - QiPi

La forma que tiene esta función F se debe a que

cuando se sustituye en la relación de las lagrangianas:
 i −H = PQ i dF
piq −K +
i i i
dt
i dF i i
= PQ −K + [ 2 − Q iPi −PQ ]
i i
dt i i

i ∂F dqi ∂F2 dPi ∂F2

= −K − Q iPi +[ 2 + + ]
∂qi dt ∂Pi dt ∂t

Y esto solo se puede cumplir, por las mismas razones

que en el caso anterior, cuando:

∂F2 dqi i ∂F2

= piq ⇔ = pi
∂qi dt i
∂qi
∂F2 dPi dP ∂F2
= Qi i ⇔ = Qi
∂Pi dt dt ∂Pi
pues de esta manera:

∂F2
K =H− .
∂t

Caso 3 : F = F3(p,Q,t) + qipi.

Veamos qué ocurre cuando se sustituye esta F en la

igualdad de las lagrangianas:

i −H = PQ i dF
piq −K +
i i i
dt
i dF i +p q
i )
= PQ −K + ( 3 + qp
i i
dt i i i i

luego:

i ∂F3 i ∂F3 i ∂F3 i ).

−H = PQ −K + ( p + Q + + qp
i i
∂pi i
∂Q i i
∂t i i
 Como en los casos anteriores, la igualdad solo se
cumple si:

∂F3
= −qi
∂pi
∂F3
= −Pi
∂Q i
para que nos quede finalmente:

∂F3
K =H− .
∂t

Caso 4: F = F4(p,P,t) + qipi - QiPi.

Sustituyendo esta F en las lagrangianas:

i −H = PQ i dF
piq −K +
i i i
dt
i dF i +qpi −PQ i i
= PQ −K + ( 4 + piq −Q iPi )
i i
dt i i i i i

− H = −K + qp i −Q Pi +( ∂F4 pi + ∂F4 Pi + ∂F4 )

i i i i
∂pi i ∂Pi i ∂t

lo que implica que:

∂F4
= −qi
∂pi
∂F4
= Qi
∂Pi
pues así tendremos:
 ∂F4
K =H−
∂t

Hay que recordar, finalmente, que estamos

manipulando ecuaciones en derivadas parciales, por lo que en
toda integración tendremos que añadir una función que lo sea
del resto de variables no afectadas por la integral, muy al modo
de cómo en el bachillerato se nos olvidaba añadir la constante
de integración.

4.2-. Corchetes de Poisson

Esto de los corchetes de Poisson es otra manera, más

compacta y genérica, de establecer las leyes de conservación y
las ecuaciones del movimiento de un sistema. Abre el paso a la
formulación más rigurosa de la mecánica cuántica, donde las
distintas magnitudes físicas están representadas por operadores
matriciales, según la visión de Heisenberg de dicha mecánica,
así que el corchete de Poisson obedece ese tipo particular de
álgebra no asociativa que se llama álgebra de Lie. El corchete de
Poisson de dos funciones, que ahora llamaremos "u" y "v",
respecto de las variables canónicas p y q se define como:

∂u ∂v ∂u ∂u
[u, v]q,p = −
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi

Sean ahora u(q,p), v(q,p).Los corchetes entonces

cumplen las siguientes propiedades:
 [q,q
i j
] = 0 = [pi,p j ]
[q,p
i j
] = δij = −[p j,qi ]
donde δ es la delta de Kronecker.

De una manera general, las propiedades que cumplen

son:

-. [u,u] = 0
-. [u,v] = -[v,u] (antisimetria)
-. [au + bv, w] = a[u,v] + b[v,w] (linealidad)
-. [uv,w] = u[v,w] + [u,w]v
-. [u,[v,w]] + [w,[u,v]] + [v,[w,u]] = 0 (identidad de
Jacobi).

La identidad de Jacobi quiere decir que " la suma de las

permutaciones cíclicas de los corchetes de Poisson dobles de
tres funciones es cero", y que se cumplirá siempre que tales
funciones posean derivada segunda continua. Esta es una
propiedad importante, necesaria para deducir las ecuaciones del
movimiento, como se verá en el siguiente apartado.
La ventaja que ofrece esta formulación de la mecánica
es que los corchetes de Poisson son invariantes ante cualquier
transformación canónica, con lo que se constituye entonces en
una herramienta poderosa que se ha de considerar cuando se
efectúen dichas transformaciones.
 4.3-. Ecuaciones del movimiento y teoremas
de conservación

Sea una función u(q,p,t). Entonces su derivada total:

du ∂u i ∂u i ∂u
= qi + pi + .
dt ∂qi ∂pi ∂t

Usando las ecuaciones de Hamilton:

du ∂u dH ∂u dH ∂u
= − + ,
dt ∂qi dpi ∂pi dqi ∂t
pero según lo que acabamos de ver:

du ∂u
= [u,H] + ,
dt ∂t

de manera que cuando la función u(q,p,t) es una

du
constante del movimiento, y por tanto = 0:
dt
∂u
[H,u] = (atención al cambio de orden dentro del corchete)
∂t

"El corchete de Poisson de H con cualquier constante del

movimiento es igual a la derivada explícita de esa constante
respecto del tiempo", así que si la función u no contiene al
tiempo, evidentemente tendremos:

-. [H,u] = 0.
 Como caso particular, pero importante, veamos qué
pasa cuando la función u es una de las variables canónicas q o
p:

dq i
= q = [q,H] + 0 = [q,H]
dt
dp i
= p = [p,H] + 0 = [p,H]
dt

-. Obtención de las ecuaciones de movimiento de un

sistema siguiendo el método de los corchetes de Poisson
du ∂u
La ecuación diferencial = [u,H] + , obtenida más
dt ∂t
arriba admite como solución formal el desarrollo de Taylor en
torno a las condiciones iniciales t =t0:

du t² d²u
u(t) = u0 + t( )0 + ( ) + ... , o bien, según acabamos
dt 2! dt² 0
de ver ahora (recuérdese que la derivada respecto a t de algo,
es el corchete de ese algo con la hamiltoniana):

t²
u(t) = u0 + t[u,H]0 + [[u,H],H]0 + ...
2
y se acaba la serie a partir del término que resulte ya
constante.
Apliquemos esto como ejemplo a una partícula de masa
"m" que se mueve uniformemente acelerada con aceleración "a"
en una dimensión, con coordenadas generalizadas "p" y "x", y
que por tanto su hamiltoniana es:

p²
H=T+V =T+
∫ −Fdx =
2m
− max .
 La ecuación del movimiento que buscamos es de la
forma x(t):

t²
x(t) = x0 + t[x,H]0 + [[x,H],H]0 + ....
2

Los corchetes de Poisson necesarios se obtienen

fácilmente:

dx p
[x,H] = =
dt m
d 1 dp F
[[x,H],H] = [x,H] = = =a
dt m dt m

Como "a" es constante, las derivadas de orden superior

son todas nulas y aquí acaba la serie.

Sustituimos ahora los valores obtenidos en el desarrollo

de Taylor, y finalmente obtenemos:

p 1
(t − t0 ) − a(t − t0 )² , que es la reconocible
x(t) = x0 +
m 2
ecuación de un movimiento uniformemente acelerado.
-. Teorema de Poisson
Es ahora cuando la identidad de Jacobi empieza a adquirir
importancia. Apoyándose en ésta, se enuncia el teorema de
Poisson:

-. [H,[u,v]] = 0
"El corchete de Poisson de dos constantes del
movimiento es también una constante del movimiento".
 4.4-. La notación simpléctica

Se llama notación simpléctica aquella que utiliza el

lenguaje matricial, debido a su concisión y su potencia para
operar con una buena cantidad de información de manera
automática. Veamos suavemente qué significan y cómo se van
ordenando los distintos coeficientes dentro de esa caja que
llamamos matriz. La primera pista hemos de buscarla en la
apariencia que tiene el producto desarrollado del corchete de
Poisson. Sin duda se puede expresar como un determinante:

∂u ∂u
∂u ∂v ∂u ∂v ∂q ∂p ∂(u,v)
[u, v]q,p = − = =
∂q ∂p ∂p ∂q ∂v ∂v ∂(q,p)
∂q ∂p
La última igualdad pone de manifiesto que este es el
determinante jacobiano de una transformación, tal y como se
estudia en los cursos de álgebra lineal de primer grado. Para dar
el siguiente paso es necesario el teorema de Liouville. Este
teorema adquiere pleno significado dentro de la Mecánica
Estadística, y será en esa parte donde se discuta. A grandes
rasgos, dice que la evolución temporal del volumen fásico V de
un estado de un sistema conservativo es constante en el tiempo.
N
Si D = es la densidad de estados (N), entonces:
V

dD ∂D ∂D
0= = [D,H] + ⇒ = −[D,H] = [H,D]
dt ∂t ∂t
 Y si esa densidad D no depende explícitamente del
tiempo, es decir, en una situación de equilibrio, entonces:

0 = [H,D] .

Pues bien, si no ha de variar el volumen fásico en una

transformación canónica, el determinante jacobiano debe valer
la unidad, ya que es precisamente el valor del determinante
jacobiano el factor por el cual está relacionado cierto volumen
en las coordenadas iniciales, con el correspondiente volumen en
las coordenadas finales. Cuando las funciones (u, v) son las
ecuaciones de transformación en las nuevas variables (Q, P) este
teorema permite discernir sobre si una transformación es
canónica o no. Es decir, la condición de canonicidad en la
notación simpléctica queda:

∂Q ∂Q
∂q ∂p
1 = [Q,P]q,p =
∂P ∂P
∂q ∂p

Hay otra manera más de expresar el corchete de

Poisson, esta vez utilizando matrices. En efecto, es fácil ver que
se cumple que:
⎛ ∂v ⎞ ⎛ ∂v ⎞
⎛ ∂u ∂u ⎞ ⎜⎜ ∂p ⎟⎟ ⎛ ∂u ∂u ⎞ ⎛ 0 1⎞ ⎜⎜ ∂p ⎟⎟
[u, v] = ⎜ = ⎜ ⎟
⎝ ∂q ∂p ⎟⎠ ⎜ ∂v ⎟ ⎜⎝ ∂q ∂p ⎟⎠ ⎝ −1 0 ⎠ ⎜ ∂v ⎟
⎜ − ∂q ⎟ ⎜ ∂q ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
∂u ∂v
= J ,
∂η ∂η
donde η ( recuérdese que los vectores y las matrices se escriben
en negrita) representa cada pareja de coordenadas (q, p), y J es
una matriz antisimétrica compuesta por 4 cajas, cuyos
coeficientes son unos y ceros. Esta matriz es fácil y conveniente
recordarla. Como ejemplos de su importancia, válganos decir
que las ecuaciones de Hamilton pueden escribirse mediante esta
matriz en la forma compacta:

∂H
ηi = J η = (q1,q2,...,qn;p1,p2,...,pn ) , y que las coordenadas
∂η
transformadas también lo hacen:

i ∂H
Ψ= J Ψ = (Q 1,Q 2,...,Q n;P1,P2,...,Pn )
∂Ψ

Cuando tengamos dos parejas de coordenadas (dos grados de

libertad, dos dimensiones, etc…), el corchete de Poisson
correspondiente de dos funciones (u, v) de esas dos parejas
tiene esta forma:

⎛ ∂v ⎞
⎜ ∂q ⎟
⎜ 1⎟
⎛0 0 1 0 ⎞ ⎜ ∂v ⎟
⎜ ⎟⎜ ⎟
∂u ∂v ⎛ ∂u ∂u ∂u ∂u ⎞ ⎜ 0 0 0 1⎟ ⎜ ∂q2 ⎟
J =⎜ ⎟ = [u,v]q ,p + [u, v]q ,p
∂η ∂η ⎝ ∂q1 ∂q2 ∂p1 ∂p2 ⎠ ⎜ −1 0 0 0 ⎟ ⎜ ∂v ⎟ 1 1 2 2

⎜ ⎟⎜ ⎟
⎝0 −1 0 0 ⎠ ⎜ ∂p1 ⎟
⎜ ∂v ⎟
⎜⎜ ⎟⎟
∂p
⎝ 2⎠
para tres grados de libertad ya se ve que:

∂u ∂v
J = [u,v]q ,p + [u, v]q ,p + [u, v]q ,p ,
∂η ∂η 1 1 2 2 3 3

Entonces, para N grados de libertad:

N
∂u ∂v
J
∂η ∂η
= ∑ [u, v]
i=1
qi ,pi

En los siguientes ejemplos se muestra cómo se utilizan estas

propiedades para describir el estado de un sistema, para ilustrar
una breve aproximación a la teoría de perturbaciones, y para
averiguar si una transformación es canónica.

-.Ejemplo 1:

a-.) Describir explícitamente las ecuaciones de Hamilton en la

notación simpléctica.

Tal y como se apuntó más arriba, la forma que se obtiene es:

∂H
ηi = J η = (q1,q2,...,qn;p1,p2,...,pn )
∂η
Evidentemente, se trata de definir la matriz J. Llamémosle Z para
recalcar el hecho de que aún no la conocemos. Usemos también
el símbolo x para poner de relieve que tanto las posiciones
como sus momentos asociados son tratados equitativamente en
la formulación hamiltoniana. Con estas consideraciones, la
ecuación que estamos buscando es:
 ∂H
xi = Z
∂x
⎛ ∂H ⎞
⎜ ∂q ⎟
⎜ 1 ⎟
i
⎛ q1 ⎞ ⎛ a11 a12 a1N a1,2N ⎞ ⎜ ∂H ⎟
⎜ i ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ q2 ⎟ ⎜ a21 ⎟ ⎜ ∂q2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ ⎟=⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ aN1 ⎟⎜ ⎟
⎜ pi ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ∂H ⎟
⎜⎜ in−1 ⎟⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ a2N2N ⎟⎠ ⎜ ∂pn−1 ⎟
⎝ pn ⎠ ⎝ a2N,1
⎜ ∂H ⎟
⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ∂pn ⎠

En vista de cómo son las ecuaciones de Hamilton, por simple

inspección se puede construir la matriz Z:

⎧ ∂H i ⎫ ⎧ ai,n+i = δi,n+i ⎫
⎪ ∂p = qi ⎪ ⎪
an+i,i = −δn+i,i
⎪
⎪ i ⎪ ⎪ ⎪
⎨ ⎬⇒⎨ ⎬ ,
⎪ ∂H = −pi ⎪ ⎪a jk = 0 si j < n,k < n⎪
i
⎪⎩ ∂qi ⎪⎭ ⎪a = 0 si j > n,k > n⎪
⎩ jk ⎭
pero estos son los coeficientes que tienen cada caja de la matriz
J. Así que en notación simpléctica:

∂H ∂H
xi = Z = J = [x,H]
∂x ∂x

b-.) Si la solución ya conocida x es una constante x = φ, y se le

perturba con un término infinitesimal, es decir, despreciable
salvo a primer grado, de la forma x(t) = φi + y (t) , ¿qué ecuación
en función de y, J, y un tercer factor ha de satisfacer entonces la
variación temporal de la perturbación yi :
Como la solución no perturbada es constante, al hacer un
desarrollo de Taylor para y(t) en torno a xi = φi, enseguida se
aprecia que los primeros términos no nulos son los de segundo
grado. En este caso, podemos decir que el término general de
los coeficientes de la matriz es:
∂ 2H
Hij = i, j = 1,2,...,2N
∂xi∂x j
La misma teoría de transformaciones define otro determinante,
el Hessiano H, cuyos coeficientes vienen a corresponder con los
recién obtenidos. Una vez realizados los cálculos, el aspecto de
la matriz hessiana H puede ser la siguiente, para un sistema
holónomo conservativo:
⎛ ∂ 2H ∂ 2H ∂ 2H ⎞
⎜ ∂ 2x 0 0 0⎟
⎜ 1
∂x1∂x2 ∂x1∂xN ⎟
⎜ ∂ 2H ∂ 2H ⎟
⎜ ⎟
⎜ ∂x2∂x1 ∂ 2x2 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ ∂ 2H ∂ 2H ∂ 2H ⎟
⎜ 0 0⎟
⎜ ∂xN∂x1 ∂xN∂x2 ∂ 2xN ⎟
H=⎜ 1 ⎟
⎜ 0 0 0 0⎟
⎜ m ⎟
⎜ 1 ⎟
⎜ 0 ⎟
⎜ m ⎟
⎜ 1 ⎟
⎜ m ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1
0 0⎟
⎜ m ⎟
⎜ ⎟
⎜⎜ 0 1⎟
0 0 0 ⎟
⎝ m⎠
Utilizando esta matriz, la condición que ha de cumplir yi será:
dy
yi = = JHy
dt

Ejemplo 2:
a-.)Encontrar las condiciones que han de satisfacer α, β, γ y δ
para que la siguiente transformación:

Q = pα sinhβq, P = pγ coshδq , sea canónica.

b-.) Comprobar que para α = γ =½ y β=δ =2 la transformación
es canónica.
c-.) Encontrar una función generatriz F1(q, Q) para esta
transformación.
d-.) Dado el hamiltoniano H = psinh2qcosh2q, encontrar q(t) y
p(t) cuando q(0) = 3/2 y p(0) = 1

Aplicaremos la condición de canonicidad 1 = [Q,P]q,p.

∂Q ∂P ∂Q ∂P
1= − = pα + γ −1(βγchδqchβq − αδshδqshβq) .
∂q ∂p ∂p ∂q

Incidentalmente, en este punto ya es fácil (ch²x-sh²x=1) ver que

se cumplen las condiciones del apartado b). Recordando con
unas tablas (Spiegel y Abellanas) las fórmulas de adición de las
funciones hiperbólicas, se puede hacer un poco más compacta y
simétrica esta expresión:

βγ αδ
1 = pα + γ −1[ [ch(β + δ)q + ch(β − δ)q] − [ch(β + δ)q − ch(β − δ)q]]
2 2
= ½pα + γ −1[(βγ − αδ)ch(β + δ)q + (βγ + αδ)ch(β − δ)q]
Cuando α=γ= ½, β=δ=2, se obtiene:

1 = ½(1)[0ch4q + 2ch0] = ch0.

Por tanto, esta transformación es canónica.

Escribiendo ahora p y P en función de q y Q en esta

transformación particular, e integrando, se obtiene la función
generatriz F1:

Q² ∂F
p= = 1 ⇒ F1 = −½Q²cth2q
sh²2q ∂q
Q ∂F
P= ch2q = Qcth2q = − 1 ⇒ F1 = −½Q²cth2q
sh2q ∂Q

Para encontrar unas expresiones de q(t) y p(t), se acude a las

ecuaciones de Hamilton y a la hamiltoniana que se nos ofrece:
p
H = psh2qch2q = sh4q
2
qi = dq = ∂H = ½sh4q ⇒ dq = ½dt
dt ∂p sh4q
dp ∂H dp
pi = =− = −2pch4q ⇒ = −2ch4qdt
dt ∂q p

Resolviendo para q(t) y p(t):

t 1
+ A ' = lnth2q ⇒ q(t) = ½th−1(Ae2t )
2 4 ,
lnp = −2tch4q + B ' ⇒ p(t) = B exp[−2tch4q]
donde A y B son las constantes de integración. Se ha dejado
para más tarde la tarea de eliminar la dependencia de p respecto
de q.
Imponiendo ahora las condiciones iniciales se obtienen dichas
constantes, y posteriormente, las expresiones buscadas:

3 1+ x
q(0) = ½th−1A = ⇒ A = th3, como th−1x = ½ln :
2 1− x
1 1+ e2tth3 1 a
q(t) = ln = ln .
4 1− e2tth3 4 b
a a
ln − ln
a e b +e b
p(0) = B = 1 ⇒ p(t) = exp[−2tchln ] = exp[−2t ]
b 2
a b 1+ e4tth²3
= exp[−t( + )] = exp[−2t ]
b a 1− e4tth²3

donde ya finalmente se ha eliminado la dependencia que nos

faltaba, quedando p en función únicamente de t.

Fijémonos ahora de nuevo en los subíndices. Sería una

gran ventaja que los de los elementos de alguna matriz fueran a
corresponder con los de los corchetes de Poisson respecto de
las variables canónicas. Haciendo corresponder dichos índices,
se define la matriz corchete de Poisson de dos funciones
cualquiera (u, v), de las variables canónicas (q, p) de la manera
que sigue:

N N
∂uj ∂vk ∂uj ∂uk
P = (Pjk )2Nx2N = ∑
i=1
[uj, vk ]q,p = ∑
i=1
( −
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
)

Es decir, cada elemento Pjk estará conformado por el

corchete de Poisson de dichas jk funciones. Como es bien
sabido, las parejas de subíndices de los elementos de una
matriz se crean a partir de los subíndices de dos vectores a los
que se ha efectuado un producto diádico, y en este caso cada
uno tiene 2N componentes. Se roza de esta manera el álgebra
de tensores, y se abre una puerta para su exploración distinta
de la puramente matemática, y que debemos hacer discurrir
hacia la geometría subyacente en el álgebra de Riemann y en la
Relatividad General. Recuérdese que desde este enfoque las
matrices representan a operadores.
Con una nomenclatura similar a la anterior se define la
matriz corchete de Lagrange, en la que los coeficientes de la
matriz L están formados por los corchetes de Lagrange de dos
funciones:

N N
∂q ∂pi ∂pi ∂qi
L = (L jk )2Nx2N = ∑ {
i=1
u ,vj} = ∑ ∂u
( k
i=1
i

j
−
∂vk ∂uv ∂vk
)

Veamos de una forma algo más detallada cómo se ve la relación

existente entre estos dos corchetes bajo la notación simpléctica.
Para cualquier pareja de funciones (uj, uk) de las variables
canónicas (qi, pi), donde j,k∈{1,2,…2N}, y i∈{1,2,…,N} los
elementos de la matriz P serán:
N N N
p11 = ∑ [u1,u1]q ,p i i
p12 = ∑ [u1,u2]q ,p i i
p13 = ∑ [u1,u3 ]q ,p ….,
i i
i=1 i=1 i=1

N
y en general p jk = ∑ [uj,uk ]q ,p . i i
i=1

De la misma manera se escriben los coeficientes de la

matriz L mediante los corchetes de Lagrange:
N
l jk = ∑ {uj,uk }q ,p .
i i
i=1
Veamos ahora cómo es la matriz P, utilizando las propiedades
de los corchetes:

N
p jj = ∑ [uj,uj]q ,p
i i
=0
i=1
N N
p jk = ∑ [uj,uk ]q ,p i i
= ∑ −[u ,u ]
k j qi ,pi = −pkj
i=1 i=1

Es decir, P es una matriz antisimétrica, luego:

Pt = −P

Esta matriz se puede “visualizar” también de la siguiente

manera: Sea υk la matriz columna de orden 2N formada por
todas las funciones uk. Despliéguese ahora para cada función
una fila con 2N elementos, pertenecientes a cada coordenada qi
y pi, con lo que obtenemos una matriz υ cuadrada de orden 2N.
Entonces el corchete de Poisson:

∂υ ∂υ
[υ,υ] = J =P
∂η ∂η

Lo mismo se aplica a la matriz L:

∂η ∂η
{υ,υ} = ∂υ J ∂υ = L

Aplicando entonces la relación existente entre estos dos

corchetes de Lagrange y de Poisson:
 −1 = [υ,υ]{υ,υ} ⇔ − I = PL
-[υ,υ]{υ,υ} = 1 ⇔ −PL = PtL = I

Para intentar justificar este resultado, extendamos los elementos

de la matriz PtL para ver que forma tienen:

2N 2N
(p l)11 = ∑ ph1lh1
t
(p l)12 = ∑ ph1lh2
t

h=1 h=1
……
2N 2N
(ptl)21 = ∑ ph2lh1 (ptl)22 = ∑ ph2lh2
h=1 h=1

y en general:

N ⎡2N N N ⎤
t
(p l)lm
h=1
∑ ∑
= ∑ phl lhm = ⎢(
h=1 ⎢
⎣ i=1
[uh,ul ]q ,p )(
i i ∑
i=1
{uh,um}q ,p )⎥
i
⎥⎦
i
l,m ∈ {1,2,...,2N}

Como se ve, hay que efectuar el producto de las dos series

finitas sobre las coordenadas y posteriormente comprobar que
se cumple:

(ptl)lm = δlm
donde δ es la delta de Kronecker. A pesar de la complejidad de
la notación, las propiedades de los corchetes de Poisson hacen
de su resolución una cuestión más de organización que de
dificultad matemática.
 5-. Teoría de Hamilton-Jacobi

Después de haber visto las transformaciones en el

capítulo anterior, resulta de la máxima utilidad el estudiar
algunas de ellas que por su definición se conviertan en
soluciones de problemas concretos. Si, por ejemplo, se conserva
la hamiltoniana H, se puede intentar una transformación a unas
nuevas coordenadas que sean todas cíclicas, y el problema se
reduce entonces a simples cuadraturas. Otra transformación
interesante es aquella donde las coordenadas que se
transforman lo hacen en unas cantidades constantes. Si estas
constantes son la posición inicial "q0" y la cantidad de
movimiento inicial "p0", la inversa de la transformación será de la
forma:

-. q = q (q0,p0,t)
-. p = p (q0,p0,t),

que, evidentemente, es la solución del problema.

Esta segunda transformación es más general que la

anterior porque no se exige que se conserve la hamiltoniana.
Veámoslo con un poco de detalle:

5.1-. Ecuación de Hamilton-Jacobi para la

función principal de Hamilton

La condición que han de satisfacer las nuevas

coordenadas q0i y p0i, que desde ahora llamaremos Q y P,
resaltando que esta es una transformación de las del capítulo
anterior, para que sean constantes, es que la hamiltoniana
transformada, esto era, la kamiltoniana K, cumpla que:

∂K i
= Pi = 0
∂Q i
∂K i
= Qi = 0
∂Pi

Podemos asegurar esto si K es idénticamente nula.

Recordando ahora cómo estaban relacionadas H y K:

∂F
K(Q i,P,t) = H(q,p ,t) + entonces si :
i i i
∂t
∂F
K=0 ⇒H+ =0
∂t
Esta F será, por conveniencia, la F2 del apartado 4.1, es
decir, aquella del segundo caso donde interesa que la cantidad
de movimiento transformada sea cíclica, y por tanto constante.
Recuérdese entonces que:

∂F2
= pi y por tanto, tenemos la denominada:
∂qi

-. Ecuación de Hamilton-Jacobi:

∂F2 ∂F2 ∂F ∂F
H(q1,q2,...,qn; , ,..., 2 ;t) + 2 = 0
∂q1 ∂q2 ∂qn ∂t
Sin cargar tanto la notación, enseguida se aprecia que:
 ∂F2
H+
∂t ∫
= 0 ⇔ Hdt = −F2 + W(q) .

A la solución "S" (que según esto último coincide con F2)

de la ecuación de Hamilton-Jacobi se le llama Función principal
de Hamilton:

-.S = S(q1,q2,...qn;α1,α2,...αn;t), donde cada αi = pi, de

manera que las ecuaciones de la transformación quedan:

∂S(q, α,t)
pi = = αi
∂qi
∂S(q, α,t)
qi = = βi
∂αi

Invirtiendo ahora estas ecuaciones:

-. pi = pi(α,β,t)
-. qi = qi(α,β,t),

que como decíamos antes, constituye una solución

completa del problema.

Por lo visto hasta ahora, podría parecer que la

introducción de la función S es un tanto artificiosa. Sin embargo,
posee una propiedad importante: ya que S queda definida
únicamente en función de las coordenadas qi y del tiempo, su
derivada total:
 dS ∂S i ∂S
= qi +
dt ∂qi ∂t
i
= p q −H = L
i i

y por tanto:

∫
S = Ldt + cte.

Como siempre, y para alivio del lector, ha llegado el

momento de ilustrar el uso de esta primera técnica mediante un
ejemplo.

5.2-. Solución por el método de Hamilton-

Jacobi para el problema del oscilador armónico

Vaya por delante que un oscilador armónico es un

sistema conservativo, lo que implica que se conserve H, y por
tanto que los dos métodos de resolución sean aplicables. Es por
el carácter académico por lo que Goldstein lo ha elegido, y por
ser exactamente resoluble.

Nominemos a este primer método como el "método de

la función S".

-.Método de la función S

Lo que estamos buscando es una transformación

canónica que nos dé las expresiones de α y β en función de q y
p, con lo que se resuelve el problema. Una vez logrado esto, se
encuentra la expresión de la función principal de Hamilton "S",
es decir, la función generatriz de esa transformación. Para que
quede claro, lo que se hace es trabajar con la función S sin tener
que calcularla sino a posteriori, y si acaso nos la piden. Se
aprovecha por tanto la invariancia formal que tienen las
ecuaciones de las transformaciones canónicas para definir las
nuevas coordenadas y momentos. Una vez resuelto el problema,
se podrá comprobar que S satisface las ecuaciones de la
transformación:

∂S(α,β,t)
= αi
∂βi
∂S(α,β,t)
= βi
∂αi

Paso 1-. Condiciones para la función principal de

Hamilton S

Sabemos que la solución S tiene que cumplir que:

∂S
H+ =0
∂t

La hamiltoniana para un oscilador armónico en una

dimensión es:

1
H= (p² + m²ω²q²) , donde ω² = k/m es la frecuencia
2m
natural del oscilador.
 Paso 2-. La función S hace las veces del hamiltoniano.
Sustitución de p.

Sustituyendo ahora p = (∂S/∂q):

1 ∂S
H= [( )² + (mωq)²] ,
2m ∂q

de forma que la condición exigible a S queda:

1 ∂S ∂S
[( )² + (mωq)²] + = 0.
2m ∂q ∂t

Ya que de momento S = S(q,t), la teoría de derivadas en

ecuaciones parciales nos dice que cuando cada sumando es
función únicamente de cada una de las variables, entonces son
idénticamente iguales a una constante. Aprovechamos esto para
definir α:

Paso 3-. Separación de variables. Identificación del

hamiltoniano con la energia H = E y aparición de W(q,α)

∂S
= −α
∂t

1 ∂S
[( )² + (mωq)²] = α
2m ∂q

De esta forma, α = H = E

De la primera de estas igualdades se obtiene:

 -. S = -αt + W(q,α).

Sustituyendo esto en la segunda:

1 ∂W
[( )² + (mωq)²] = α ,
2m ∂q
que se puede integrar inmediatamente:

2mα
∫
W = mω dq (
m²ω²
) − q² ,
y por tanto:

2mα
∫ m²ω² ) − q² − αt .
S = mω dq (

Esta integral es fácil de calcular (aunque es más fácil

aún consultar las tablas de Spiegel y Abellanas), pero lo que nos
interesa ahora es utilizar la segunda ecuación de Hamilton en
las nuevas variables, es decir, β = dS/dα (tal y como se dijo
arriba, no necesitamos resolver la integral de S):

Paso 4.- Uso de la segunda ecuación de Hamilton

para obtener las coordenadas qi.

dS d 2mα
β= =
dα dα
[mω dq
∫
m²ω²
− q² − αt]

d 2mα
= mω
∫
dα
[dq
m²ω²
− q² − t]

2 2mα
= mω½
∫
[
mω² m²ω²
− q²]−½ dq − t

1 mωq
= sin−1 −t
ω 2mα
 Finalmente, al despejar q(α,β,t):

2mα
q(α,β,t) = sinω(β + t) (β ' = ωβ)
mω , que es la
2mα
= sin(ωt + β ')
mω
conocida solución del oscilador armónico.

Paso 5.- Obtención de la cantidad de movimiento p

Para encontrar la cantidad de movimiento, usamos la

relación:

∂S ∂W
pi(α,β,t) = =
∂qi ∂qi
= 2mα − m²ω²q²

Y ahora sustituimos la q obtenida más arriba:

pi(α,β,t) = 2mα cos(ωt + β ') , y se comprueba

fácilmente que p = m(dq/dt).

Paso 6.- Determinar las constantes α y β a partir de las

condiciones iniciales es hallar la energía E y el ángulo de fase θ.

Sólo queda entonces encontrar la relación entre α y β

con las condiciones iniciales p0 y q0. La forma que tienen p y q
sugieren elevar al cuadrado y comparar, a ver qué pasa:
 p² = 2mα cos²(ωt + β ')
2mα
q² = sin²(ωt + β '), entonces
(mω)²
p² + (mωq)² = 2mα(cos²(ωt + β ') + sin²(ωt + β ')

o bien, teniendo en cuenta que en las condiciones iniciales t=0:

-. p0² + (mωq0)² = 2mα[cos²β' + sen²β'], luego:

p0² + (mωq0 )²
α= = E = H.
2m

Para hallar la β' volvemos a tener en cuenta que las

condiciones iniciales son para un tiempo t = 0:

mωq0
= tgβ ', o bien :
p0
mωq0
β ' = tg−1
p0

Así que la función principal de Hamilton S, como

coincide con la F2 del capítulo de las transformaciones
canónicas, no es más que una función generatriz de una
transformación, que en este caso transforma las coordenadas q
y p a las coordenadas α y β', energía total y ángulo de fase
inicial, respectivamente.

Paso 7.- Obtención final de la función principal de

Hamilton S a partir de la lagrangiana

Una vez determinados q(α,β,t) y p(α,β,t) se puede

escribir la lagrangiana, y desde ésta, mediante una integración
temporal, se encuentra la función principal de Hamilton S:

1
L=T−V= [p² + (mωq)²]
2m
1
= [2mα cos²(ωt + β ') − 2mαsin²(ωt + β ')]
2m
= α cos2(ωt + β ')

y finalmente:

∫ ∫
S = Ldt = α cos2(ωt + β ')dt

α
= sin2(ωt + β ').
2ω

5.3-. Ecuación de Hamilton-Jacobi para la

función característica de Hamilton

En el apartado anterior nos encontrábamos con una

función W que surgía como necesidad en una integración de una
derivada parcial, y que por tanto era una función de todas las
demás variables que no estaban afectadas por el proceso de
integración. En ese caso veíamos que:

∂S
H+
∂t ∫
= 0 ⇒ Hdt = −S + W(qi ) .

En el proceso posterior aplicamos la condición de

separabilidad que la función S debe cumplir. Ahora se ve
claramente que la separación entre las coordenadas espaciales
qi y el tiempo que se practicó a la ecuación:

1 ∂S ∂S
[( )² + (mωq)²] + =0
2m ∂qi ∂t

siempre será posible si la hamiltoniana no depende

explícitamente del tiempo, de forma que tendremos:
∂S ∂S
H(q,i )+ = 0,
∂qi ∂t
es decir, un sumando es función únicamente de las
coordenadas qi y el otro es función únicamente del tiempo.

Una vez separada la ecuación encontrábamos que S era

de la forma:

-. S(qi,α,t) = W(qi,α) - αt.

A la función W se le llama "Ecuación característica de
Hamilton".

Después, se sustituía esta S en la condición de las

coordenadas, es decir, la que debe cumplir la hamiltoniana,
resultando que:
∂S
H(q,i ) = αi , es decir, H es constante.
∂qi

Hasta aquí nos han valido las cuentas que echamos con
el oscilador armónico. Al principio de ese apartado se hacía
notar que era un ejemplo resoluble con los dos métodos.
Utilizaremos el hecho de que la hamiltoniana es constante para
explicar el segundo método, que exige que la hamiltoniana se
conserve.
Nominaremos a este segundo método el "método de la
función W".

-. Método de la función W

La transformación que se persigue ahora es aquella en

la cual todas las nuevas cantidades de movimiento αi sean
constantes, pues así la resolución de las ecuaciones de la
transformación es trivial. Si hacemos que la función generatriz
(en este caso W) sea de la forma W(q, P) tendremos que:

∂W
pi =
∂qi
∂W ∂W
Qi = =
∂Pi ∂αi

de manera que cuando se toma como valor particular α1 = H,

según se indicaba más arriba, la hamiltoniana será:

∂W
H = H(q,i ) = αi .
∂qi

A esta ecuación también se le llama de Hamilton-Jacobi,

ya que se deduce de aquella como consecuencia de la forma de
W.

∂W
Ahora bien, W no contiene al tiempo, luego = 0 , y si
∂t
recordamos como están relacionadas las hamiltonianas H y K:
 ∂W
K =H+ ⇔ K = H = α1,
∂t
o lo que es lo mismo, las nuevas cantidades de movimiento
Pi = αi conjugadas a las nuevas coordenadas cíclicas Qi, son
todas constantes:

∂Pi ∂K
=− = 0 ⇔ Pi = αi
∂t ∂Q i
De la otra mitad de las ecuaciones canónicas se deduce
que:

∂Q i ∂K ∂K ⎧1, si i = 1⎫
= = =⎨ ⎬ , ya que K = α1.
∂t ∂Pi ∂αi ⎩0, si i ≠ 1⎭

Evidentemente, tienen como solución:

⎧ ∂W ⎫
⎪Q 1 = t + β1 ≡ ∂α ⎪
⎪ 1⎪
⎨ ⎬ Obsérvense con atención los
⎪ Q =β ≡ ∂W ⎪
⎪⎩ i i
∂αi ⎪⎭
subíndices!!

Lo único que falta ya por hacer es relacionar α y β con

los valores iniciales de pi y qi, usando las mismas ecuaciones
que en ejemplo de más arriba, evaluadas sabiendo que en las
condiciones iniciales t=0.

Finalmente, como W no depende del tiempo tenemos

que:
 dW ∂W dqi i ,
= = piq luego :
dt ∂qi dt i

∫ ∫
i dt = p dq
W = piqi i i

Apliquemos esto a un sistema conocido: una partícula

en un campo de fuerzas central.

5.4-. Ejemplos de separación de variables

en la ecuación de Hamilton-Jacobi

Se dice que la ecuación de Hamilton-Jacobi es

completamente separable, o abreviadamente, separable, si
todas las coordenadas del sistema son separables. Entonces una
solución S para la función principal de Hamilton será de la
forma:

S= ∑ S (q;α ;t) ,
i=1
i i i

que da lugar a "n" ecuaciones de Hamilton-Jacobi:

∂S
Hi (q;α ,α2,... ,...,αn;t) = αi .
i 1
∂qi

A las constantes αi se les llama ahora constantes de

separación.
Cada una de estas ecuaciones es una ecuación
diferencial de primer orden y por tanto su resolución será
posible mediante cuadraturas, lo que resuelve el problema.
Hay que decir que la separabilidad de un sistema,
además de la naturaleza propia del mismo, depende de la
elección de las coordenadas generalizadas. Por ejemplo, en un
problema con fuerzas centrales, el sistema será separable en
coordenadas polares cuando V = V(r), pero no en coordenadas
cartesianas. Hay otros problemas, como el de los tres cuerpos,
que no son separables en ningún sistema de coordenadas. Este
es el motivo principal por el que se usan distintos sistemas de
coordenadas en la Física: hacer más fácil la resolución de
problemas.
Veamos finalmente un ejemplo en el que el potencial es
de una forma particularmente sencilla: un campo de fuerzas
central. Como ya se ha dicho antes, un sistema así es separable
en coordenadas polares planas, ya que la órbita del movimiento
se realiza en un plano. Por tanto, el sistema tiene dos grados de
libertad, y la hamiltoniana es de la forma:

Paso 1-. Determinación del Hamiltoniano

1 2 pφ
2

H= (p + ) + V(r) .
2m r r2

Como no aparece la coordenada φ, entonces es cíclica,

y por tanto su momento cinético conjugado pφ es constante. Sea
αφ = pφ, de manera que la función característica de Hamilton W,
una vez separada, va a ser de la forma:

Paso 2-. Formación de la ecuación característica de

Hamilton W y su uso en la ecuación de Hamilton-Jacobi

-. W = W1(r) + αφψ,
 Sustituyendo esta W en la ecuación de Hamilton-Jacobi
∂W
H = H(q,i ) = α1:
∂qi
∂W1 α2φ
( )² + 2 + 2mV(r) = 2mα1 .
∂r r

Se puede ya resolver esto para W, y queda:

α2φ
∫
W = dr 2m(α1 − V) − 2 + αφφ .
r
Ahora ya tenemos W en función de las nuevas variables.
Entonces al usar las ecuaciones de la transformación para Qi
obtenemos las ecuaciones del movimiento:

Paso 3-. Obtención de las nuevas coordenadas α1 y αφ

usando la función característica de Hamilton W como si fuera el
Hamiltoniano.

dW mdr
dα1
= t + β1 =
∫ 2m(α1 − V)
dW αφ dr
dαφ
= β2 = φ −
∫r 2
α2φ
2m(α1 − V) − 2
r
Si identificamos α1 = E, αφ = l, y recordamos también
que βi = Qi, la primera de estas ecuaciones es la solución
encontrada en el capítulo 3 del Goldstein para el problema de
los dos cuerpos (ecuación 3-18, fuera de programa):
 r
dr
t[r0 ,r] =
∫
r0 2
(E − V −
l2
)
.

m 2mr2

Cuando disponemos que φ=θ, β2=θ0, y hacemos el

1
cambio de variable u = u, la segunda de estas ecuaciones nos
r
da la ecuación de la órbita (ecuación 3-37, fuera de programa):

du
θ(u0,u) = θ0 −
∫ 2mE 2mV
− 2 − u2
.

l2
l

Para que quede aún más claro el proceso de separación

de variables, analicemos este mismo ejemplo sin dar por
sentado que el movimiento se va a efectuar en un plano.
Usaremos entonces coordenadas esféricas para reflejar el hecho
de que el movimiento nos es, en principio, desconocido. En este
sistema de coordenadas la hamiltoniana H y la función
característica de Hamilton W tienen la forma:

1 2 p2θ p2φ
H= (p + + )
2m r r2 r2sen2θ

W = Wr (r) + Wθ (θ) + Wφ (φ)

Según se puede ver, en la hamiltoniana no aparece la

coordenada φ, por tanto esta coordenada es cíclica, y esto
implica que pφ =αφ= cte, y entonces el sumando
correspondiente a dicha componente es Wφ(φ) = αφφ.
 Así que la ecuación de Hamilton-Jacobi, sabiendo ya
∂W
que H = H(q,i ) = α1 = E , nos queda:
∂qi

∂Wr 2 ∂Wθ 2 α2φ

r(
2
) + [( ) + ] − 2mr2 (E − V(r)) = 0
∂r ∂θ sen θ
2

Como cada sumando es función únicamente de una

variable, cada uno de ellos es igual a una constante. Por
conveniencia, definimos como αθ² dicha constante. Esto es:

∂Wθ 2 α2φ
α = [(
2
) + ],
θ
∂θ sen2θ
y finalmente:

∂Wr 2 α2θ
( ) + 2 = 2m(E − V(r)) .
∂r r

Estas ecuaciones se pueden resolver para W,

obteniéndose Wr(r) y Wθ(θ) respectivamente, mediante
cuadraturas, para posteriormente encontrar las ecuaciones del
movimiento utilizando las ecuaciones de transformación.

Cada una de las tres constantes de integración

necesarias tiene su significado físico claro como consecuencia
de los diversos teoremas o leyes de conservación:

-. α1 = H = E, como ya se había mencionado antes.

Obsérvese que la última ecuación es entonces una forma de
enunciar el teorema de conservación de la energía.
 ∂Wφ
-. αφ = pφ = es el momento cinético alrededor del
∂φ
eje polar, es decir, la tercera componente del momento angular
Lz es constante.
α2φ
-. α = p +
2 2
= l2 , es el cuadrado del módulo del
θ θ
sen θ
2

momento angular, que también es constante.

Cuando se sustituyen los valores de pφ y de pθ en la

hamiltoniana se descubre que el movimiento se produce en un
plano. Efectivamente:

1 2 1 2 α2φ α2φ
H= [p + (α − )+ ]
2m r r2 θ sen2θ r2sen2θ
1 2 α2θ
= (p + ).
2m r r2

Es decir, el movimiento se describe únicamente con

dos coordenadas. Comparando esta hamiltoniana con la
anterior, obtenida en el caso del uso de coordenadas
polares planas, se puede identificar a αθ = pψ = l, el
módulo del momento angular.

5.5-. Variables acción-ángulo para sistemas

con un grado de libertad

Por la importancia que tiene en diversas ramas de la mecánica,

veamos finalmente una transformación especial: es aquella en la
que las coordenadas generalizadas van a ser, como el título del
apartado indica, la acción J y el ángulo de fase φ. Como todo
sistema de referencia en que una de las coordenadas es un
ángulo, el uso de esta pareja de variables será especialmente
útil en el caso de sistemas que lleven asociados ejes de simetría.
Se podría aducir que para conseguir esta ventaja ya disponemos
de sistemas de referencia más conocidos, pero un vistazo al
aspecto que presentaban las hamiltonianas de los ejemplos del
capítulo 3 son suficientes, para convencer al más conservador,
de las bondades de estas nuevas variables, como al final del
apartado se podrá comprobar.

Al igual que sucede en el resto de los capítulos, el entramado

elemental necesario para poder atacar esta sección reside en
aquella otra donde una vez domadas las transformaciones
canónicas, encontrábamos algunas que parecían ayudar en la
resolución de sistemas didácticos. Retomemos la senda abierta
en la sección 5.2., e intentemos describir el comportamiento de
un oscilador armónico bajo estas nuevas variables. Sin duda,
parte del trabajo realizado allí será de utilidad ahora.
Necesitaremos saber cómo es el hamiltoniano de un oscilador
en una dimensión, así como las coordenadas tal y como
quedaron en forma de esféricas, o de polares planas, si así se
prefirió. También será necesario recordar la definición de la
acción J, y de la del nuevo ángulo, φ.

Usando las expresiones de p, de q y de α ≡ H = E

obtenidas en los pasos 3, 4 y 5 del apartado 5.2., es decir:
 1
H= (p² + m²ω²q²)
2m
2mα
q(α,β,t) = sin(ωt + β ')
mω
pi(α,β,t) = 2mα cos(ωt + β ')
y de la definición de la variable acción J cuando el
hamiltoniano se conserva, se deduce que:

2mH
(θ = ωt + β ') J=
∫ pdq =
∫ 2mH cosθ
mω
cosθdθ

2H 2π 2π
=
ω 0 ∫
cos²θdθ =
ω
H = J(H)

Por tanto el Hamiltoniano será:

ωJ i dφ ∂H ω
H( J) = , y la frecuencia ν = φ = = = .
2π dt ∂J 2π

Como vemos, el hamiltoniano es independiente de la

coordenada φ, es decir, esta es una coordenada cíclica. Su
momento asociado es entonces constante. La otra ecuación de
Hamilton queda:

i dJ ∂H
J= = =0 ⇒ J = cte.
dt ∂φ
Es decir, para un sistema holónomo (conservativo), la
acción se conserva en el tiempo.
Para encontrar las ecuaciones que transforman q y p en
J y φ tenemos en cuenta que el ángulo φ se puede escribir como
φ = ντ+β’ = (ωτ/2π)+β’, donde τ=1/T y β’ es el ángulo inicial.
Sustituyendo esto y el valor de J encontrado más arriba, nos
queda:
 ωJ
2m
2π sin2πντ = J
q( J,φ) = sin2π(φ + β ')
mω mωπ
ωJ mωJ
p( J,φ) = 2m cos2πντ = cos2π(φ + β ')
2π π

6-. Epílogo

Como se ha podido comprobar, existe una formulación

de la mecánica más potente que la que pudo desarrollar Isaac
Newton con los métodos matemáticos de los que se disponía en
su época. Mientras que la formulación newtoniana hace hincapié
en una representación euclidiana del mundo, y donde un punto
material “posee” características propias de su estado, como la
cantidad de movimiento, energía y momento angular, hemos
pasado a trabajar en un espacio de fases, construcción
matemática abstracta multidimensional donde el espacio
euclidiano en el que se desarrollaba la mecánica newtoniana
queda reducido a la proyección correspondiente a las
coordenadas espaciales. Hemos pasado también de utilizar el
álgebra vectorial, la geometría y los datos experimentales para
encontrar una explicación de ciertas leyes naturales, a la
deducción de estas mismas leyes a partir de los principios
matemáticos simples que cumple una función escalar, que
además es fácilmente definible. La lagrangiana se convierte
entonces en una fuente de la cual, mediante las derivaciones
respecto a la variable que nos interese, podemos obtener toda la
información que necesitemos. Yendo un escalón más arriba, la
construcción del hamiltoniano requiere que una gran parte de la
información física relativa a un sistema sea puesta en juego
antes de determinar qué es lo que va a ocurrir a continuación.
En este sentido, cada término que se añade al hamiltoniano
debido a las posibles interacciones electromagnéticas o
nucleares contribuirá en su medida a las ecuaciones del
movimiento, incluso con sus propias variables, a las que se
habrá de dar cabida en el espacio de las fases. Se evitan así
engorrosos cálculos por separado, puesto que el uso de las
coordenadas generalizadas y la formulación hamiltoniana hacen
que el tratamiento para cada variable sea idéntico al de las
demás.
Las constantes del movimiento surgen de manera
natural cuando se sigue avanzando en la formulación
hamiltoniana. La condición de separabilidad para las ecuaciones
diferenciales en derivadas parciales que obliga a las funciones S
y W surgidas del hamiltoniano desemboca en la inevitabilidad
matemática de la aparición de estas constantes. La consecuencia
que sigue a esto es que un problema concreto será más fácil de
resolver cuantas más constantes del movimiento se hayan
podido determinar, y la más deseable será en la que lo
consigamos con todas.
Para alcanzar este objetivo, y ya que estamos tratando
con coordenadas generalizadas, probamos con una
transformación de coordenadas de las de toda la vida, teniendo
en cuenta que en todo momento tenemos que efectuar
isometrías, y por tanto tales transformaciones han de ser
canónicas. La condición por todos conocida que ha de cumplir
su determinante jacobiano se puede escribir de manera muy
compacta mediante los corchetes de Poisson, de forma que
cuando intentamos transformar unas coordenadas (magnitudes),
inevitablemente también transformamos el hamiltoniano, y tales
corchetes no van a expresar sino la compatibilidad de las
distintas constantes del movimiento con dicho hamiltoniano, es
decir, si las magnitudes que queríamos transformar en
constantes efectivamente lo han hecho.
Finalmente, la mecánica clásica no es capaz de describir
correctamente, como es sabido, la complejidad del mundo
cuántico. Sin embargo, la mecánica cuántica usará los
conmutadores cuánticos, equivalentes a los corchetes de
Poisson, para formular de una manera muy compacta las leyes
de conservación y las ecuaciones del movimiento de aquellos
sistemas a los que la mecánica clásica no llega. Como
contrapartida, la invariancia de los corchetes de Poisson asegura
que estas leyes cumplen con el principio de correspondencia, y
serán válidas, y por tanto equivalentes, a las obtenidas por otros
medios en la aproximación clásica.

Tirso Cano Navarro, Seneca

Madrid, diciembre 2007