Nombres:

Matrículas:

Materia:
Electrónica Industrial

Profesor:

Proyecto:
Brazo Robótico controlado por bluetooth
 Introducción
El presente informe busca describir detalladamente la elaboración del
proyecto del Brazo robótico controlado por bluetooth, así como el
funcionamiento del mismo, a través de imágenes y explicaciones que
detallan cada paso.

Teoría
¿Que es un brazo robótico?
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente
programable, con funciones parecidas a las de un brazo humano; este
puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de un robot
más complejo.

Elaboración del proyecto

 Programación. La programación del brazo se realizó en
“Arduino”, tal como se muestra a continuación.
 Código fuente
#include <Servo.h>
Servo ServoBase;
Servo Columna1;
Servo Columna2;
Servo Agarre;
int estado = 'j';
int ServoBaseP;
int Columna1P;
int Columna2P;
int AgarreP;
void setup() {
Serial.begin(9600); // inicia el puerto serial para comunicación con el Bluetooth
ServoBase.attach(11);
Columna1.attach(10);
Columna2.attach(9);
Agarre.attach(6);
}
void loop() {
if(Serial.available()>0){ // lee el bluetooth y almacena en estado
estado = Serial.read();
}
if(estado=='a'){ // Boton Arriba 2
Columna2P--;
if(Columna2P < 10){Columna2P = 10;}
Columna2.write(Columna2P);
delay(15);
}
if(estado=='b'){ // Boton Arriba 1
Columna1P++;
if(Columna1P > 170){Columna1P = 170;}
Columna1.write(Columna1P);
delay(15);
}
if(estado=='c'){ // Boton Izquierda
ServoBaseP++;
if(ServoBaseP > 170){ServoBaseP = 170;}
ServoBase.write(ServoBaseP);
delay(15);
}
if(estado=='d'){ // Boton Parar
}
if(estado=='e'){ // Boton Derecha
ServoBaseP--;
if(ServoBaseP < 10){ServoBaseP = 10;}
ServoBase.write(ServoBaseP);
delay(15);
}
if (estado =='f'){ // Boton Abajo 1
Columna1P--;
if(Columna1P < 10){Columna1P = 10;}
Columna1.write(Columna1P);
delay(15);
}
if(estado=='g'){ // Boton Abajo 2
Columna2P++;
if(Columna2P > 170){Columna2P = 170;}
Columna2.write(Columna2P);
delay(15);
}
if (estado =='k'){ // Boton Abrir
AgarreP--;
if(AgarreP < 1){AgarreP = 1;}
Agarre.write(AgarreP);
delay(15);
}
if (estado =='l'){ // Boton Cerrar
AgarreP++;
if(AgarreP > 180){AgarreP = 180;}
Agarre.write(AgarreP);
delay(15);
}
if (estado =='j'){ // Boton Inicio
ServoBaseP = 90;
Columna1P = 90;
Columna2P = 90;
AgarreP = 90;
ServoBase.write(90);
Columna1.write(90);
Columna2.write(90);
Agarre.write(180);
delay(15);
}
}
 Bluetooth. En esta etapa se desarrolló una aplicación para que
cualquier smart phone sea capaz de operar el brazo robótico
mediante el bluetooth. A continuación se muestra la página web
donde se desarrolló dicha aplicación.
Cada botón ubicado en la interfaz de la aplicación envía una
instrucción diferente al arduino, dichas instrucciones están definidas
por letras tales como “a”, “b”, “c”, etcétera. Cada instrucción sitúa los
servomotores en una posición específica, previamente asignada en la
programación del arduino.

 Planta del brazo robótico. En la planta del brazo robótico

interactúan 4 servomotores:

1. Servomotor de la base: Este motor hace que el brazo gire sobre

su propio eje, de 0o a 180o de forma horizontal.

2. Servomotores de columnas 1 y 2: Estos motores se encargan de

darle al brazo la capacidad de moverse de forma vertical, hacia
delante o hacia atrás.

3. Servomotor del agarre: Este, como su nombre lo indica, le da la

capacidad al brazo de abrir y cerrar la pinza de agarre.
 Fuentes bibliográficas

 https://www.youtube.com/watch?v=MiWLzbpfqr0&t=552s
 http://appinventor.mit.edu/
 http://www.ebay.com/itm/141668680220?_trksid=p2057872.m2749.l
2649&ssPageName=STRK%3AMEBIDX%3AIT
 http://elprofegarcia.com/