Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Laboratorio de Sensores y Actuadores

Arturo Amador Hernández
Jueves, Hora: N1

Leonardo Miguel Rico de la Cerda

Matricula: 1680034
Carrera: IMTC

Actividad 6 "Motor de Corriente Directa"

Semestre Agosto-diciembre 2018

Índice

Introducción…………………………...…………………………………………………3

Objetivo de la práctica………………………………….………………………………4

Marco Teórico………….………………………………………………………………...4

Desarrollo………………………………………………….……………………………13

Resultados……………..…………………………………………………..……………17

Evidencias…………………………………………………………….…………………18

Conclusión ………………………………………………………………………………18

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Introducción
El motor de corriente continua (denominado
también motor de corriente directa, motor
CC o motor DC por las iniciales en inglés direct
current) es una máquina que convierte energía
eléctrica en mecánica, provocando un
movimiento rotatorio, gracias a la acción de un
campo magnético.
Un motor de corriente continua se compone
principalmente de dos partes. El estátor da
soporte mecánico al aparato y contiene los polos
de la máquina, que pueden ser o bien devanados
de hilo de cobre sobre un núcleo de hierro,
o imanes permanentes. El rotor es generalmente de forma cilíndrica, también
devanado y con núcleo, alimentado con corriente directa a través de delgas, que
están en contacto alternante con escobillas fijas (también llamadas carbones).
El principal inconveniente de estas máquinas es el mantenimiento, muy costoso y
laborioso, debido principalmente al desgaste que sufren las escobillas o carbones
al entrar en contacto con las delgas.
Algunas aplicaciones especiales de estos motores son los motores lineales, cuando
ejercen tracción sobre un riel, servomotores y motores paso a paso. Además
existen motores de DC sin escobillas (brushless en in glés) utilizados en el
aeromodelismo por su bajo par motor y su gran velocidad.
Es posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando técnicas
de control de motores de corriente continua.
En todos los ámbitos de la vida moderna podemos encontrar hoy en día muchos
dispositivos y equipos que emplean motores eléctricos de diversos modelos,
tamaños y potencias para realizar un determinado trabajo. Un motor de corriente
directa (CD) basa su funcionamiento en el rechazo que se produce entre el campo
magnético que rodea al electroimán del rotor y el campo magnético de un imán
permanente colocado de forma fija en el cuerpo del motor.

Objetivo El motor comúnmente es utilizado cuando se tiene la necesidad de variar

la velocidad y el sentido de giro, para ello utilizaremos 2 métodos, los cuales son:

 Divisor de Voltaje
 PWM (Modulación por ancho de pulso).

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Objetivo de la Practica
Objetivo General: El estudiante conocerá el funcionamiento de los motores de
corriente directa, principios de operación, características, partes principales y
aplicaciones. Además, deberá analizar el porcentaje de pulsos por segundo por
medio del PWM, también llamado (duty cycle). De este modo se familiarizará con el
equipo proporcionado en el laboratorio montando el material a utilizar en el hardware
NI Elvis y realizando un código en el software NI LabVIEW el cual tendrá una interfaz
con el anterior.

Objetivo Particular: El estudiante pedirá en el laboratorio el material a utilizar,

hará las conexiones pertinentes en el equipo, seguirá las instrucciones escritas
para evitar errores en las conexiones y se dedicará a realizar su práctica tomando
los datos necesarios y evidencias para su reporte.

Marco Teórico

El motor de corriente directa (C.D.) basa su funcionamiento en el rechazo que se

produce entre el campo magnético que rodea al electroimán del rotor y el campo
magnético de un imán permanente colocado de forma fija en el cuerpo del motor.

Característica de los imanes permanentes

En la mayoría de los casos un imán se compone de una pieza completamente

metálica y/u obtenida mediante un proceso de pulvimetalurgia. Puede tener sección
redonda, cuadrada, o rectangular y forma recta, curva, en herradura o
semiherradura con diferentes longitudes. Su principal propiedad es que posee
magnetismo permanente y polaridad diferente en cada uno de sus extremos.

“FIGURA 6.1 Imán Permanente”

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Como verás a uno de los extremos del imán le corresponde el polo norte “N” y al
otro, el polo sur “S”. Su característica principal radica en que puede atraer algunos
metales, así como a otro imán que le enfrentemos, el ejemplo característico es
cuando los polos magnéticos son diferentes (como, por ejemplo, polo norte de un
imán con polo sur de otro imán) o, por el contrario, tiende a rechazarlo cuando sus
polaridades son iguales (polo norte con norte, o polo sur con sur).

““FIGURA 6.2 Polaridad de los imanes”

En la figura anterior te mostramos la atracción o repulsión que se manifiesta

cuando se enfrentan las polaridades diferentes o iguales de un imán permanente.
En los imanes enfrentados que encabezan esta ilustración se observa que sus
polaridades, S - N (sur-norte) o N - S (norte-sur), indistintamente se atraen al ser
diferentes mientras que más abajo, las polaridades S - S (sur-sur) o N – N (norte-
norte) de los otros imanes enfrentados, se repelen al ser iguales. Resulta imposible
que dos polos iguales sean atraídos por sí mismos debido a la fuerza de repulsión
que se manifiesta entre ambos.

Aunque desde tiempos inmemoriales se conocen los imanes naturales con

magnetismo permanente, desde hace años en la mayoría de las aplicaciones
prácticas se emplean imanes magnetizados de forma artificial.

Cuando acercamos determinados metales al campo magnético de un imán (o

igualmente de un electroimán), estos pueden quedar magnetizados también de
forma permanente en unos casos, de forma temporal en otros o, por el contrario, no
sufrir ninguna alteración. Cualquier cambio que ocurra dependerá, exclusivamente,
de la naturaleza del metal expuesto al campo magnético.

Un metal que haya quedado magnetizado de forma permanente, generalmente

mantiene el magnetismo de forma indefinida y, por tanto, la propiedad de atraer
otros metales, mientras que los que se magnetizan de forma temporal sólo
conservarán un “magnetismo remanente” por un breve período de tiempo; pasado

5
unos pocos segundos o minutos el magnetismo remanente se pierde por completo.
Por último, existen otros metales que no son atraídos ni afectados por el
magnetismo, por lo que nunca quedan magnetizados.

Partes que integran un motor común de corriente directa

A continuación, te mostraremos las partes de un motor común de corriente directa.

(C.D.), esto te ayudará a identificar y conocer de manera integral el funcionamiento
del motor.

“FIGURA 6.3 Partes de un motor de CD”

Un motor de corriente directa o continua se compone de las siguientes partes o

piezas:

• Carcasa metálica o cuerpo del motor. Aloja en su interior, de forma fija, dos imanes
permanentes con forma de semicírculo, con sus correspondientes polos norte y sur.

• Rotor o parte giratoria del motor. Se compone de una estructura metálica formada
por un conjunto de chapas o láminas de acero al silicio, troqueladas con forma
circular y montadas en un mismo eje con sus correspondientes bobinas de alambre
de cobre, que lo convierten en un electroimán giratorio. Por norma general el rotor
de la mayoría de los pequeños motores de C.D. se compone de tres enrollados o
bobinas que crean tres polos magnéticos. Los extremos de cada una de esas
bobinas se encuentran conectados a diferentes segmentos del colector.

• Colector o conmutador. Situado en uno de los extremos del eje del rotor, se
compone de un anillo deslizante seccionado en dos o más segmentos.
Generalmente el colector de los pequeños motores comunes de C.D. se divide en
tres segmentos.

6
• Escobillas. Representan dos contactos que pueden ser metálicos en unos casos,
o compuesto por dos piezas de carbón en otros. Las escobillas constituyen
contactos eléctricos que se deslizan por encima de los segmentos del colector
mientras estos giran. Su misión es suministrar a la bobina o bobinas del rotor a
través del colector, la corriente eléctrica directa necesaria para energizar el
electroimán. En los pequeños motores las escobillas normalmente se componen de
dos piezas o flejes metálicos que se encuentran fijos en la tapa que cierra la carcasa
o cuerpo del motor.

• Tapa de la carcasa (izquierda en la foto). Es la tapa que se emplea para cerrar uno
de los extremos del cuerpo o carcasa del motor. En su cara interna se encuentran
situadas las escobillas de forma fija. El motor de esta foto utiliza en función de
escobillas dos flejes metálicos.

Por último, te explicaremos los métodos que se utilizan para variar la velocidad del
motor de corriente directa.

Método 1.- Divisor de Voltaje DC

A menudo se usa el divisor de voltaje para suministrar un voltaje diferente del

disponible en la batería o en la fuente de alimentación. Al aplicarlo, el voltaje de
salida depende de la resistencia de la carga que alimenta.

“FIGURA 6.4 Divisor de Voltaje”

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El divisor de voltaje es un circuito básico muy importante, y la exploración del cálculo
mostrado anteriormente con varios valores, le puede proporcionar conocimiento
sobre un gran número de aplicaciones prácticas de circuitos. Una consideración
práctica es que un valor grande de R2 comparado con R1, le dará un mayor voltaje
de salida. Pero si su resistencia de carga RL es más pequeña que R2, disminuirá el
voltaje de salida y necesitará de la fuente de alimentación una mayor corriente y
potencia total. En la exploración, encontrarás que para un determinado conjunto de
valores del divisor de voltaje (R1 y R2), conseguirá más potencia para la carga si
disminuye la resistencia de carga RL, pero esto es, a expensas de una mayor
corriente y potencia proveniente de la fuente de alimentación.
A continuación, se muestran los valore de resistencia para un motor de 4v una
fuente de alimentación de 5V.
Resistencia Propuesta:
R2= 1000Ω
Cálculo del Problema

𝑅2(5𝑉) Ec. (1)

4V=
𝑅2 + 𝑅2

4𝑉
(R1+R2)= R2 Ec. (2)
5V

4𝑉𝑅2 4𝑉𝑅1
R2= + Ec. (3)
5𝑉 5𝑉

4𝑅2
R2(1 − 45)= Ec. (4)
5

R1=R2 (54 − 1) Ec. (5)

𝑅2
R1= = 250Ω Ec. (6)
4

8
Se aproxima el valor de la resistencia al valor más próximo que se encuentra en el
mercado, el cual es de 270Ω.
Para obtener un voltaje variable se deben usar como salidas únicamente terminales
contiguas del potenciómetro. A pesar de que se puede usar solamente un
potenciómetro como divisor de voltaje, al girarlo hacia un extremo es propenso a
dañarse.
Método 2.- PWM (Pulse Width Modulated)
La modulación por ancho de pulso (PWM) es una técnica para controlar los circuitos
con una salida digital. PWM se utiliza en múltiples aplicaciones, algunas como
controlar la intensidad de una luz y la velocidad de los motores DC. La Regulación
por Ancho de Pulso de un motor de CC está basada en el hecho de que si se recorta
la CC de alimentación en forma de una onda cuadrada, la energía que recibe el
motor disminuirá de manera proporcional a la relación entre la parte alta (habilita
corriente) y baja (cero corriente) del ciclo de la onda cuadrada. Controlando esta
relación se logra variar la velocidad del motor de una manera bastante aceptable.

Vamos a empezar con el nombre H-puente. A veces llamado un "puente completo"

el puente H es llamado así porque tiene cuatro elementos de conmutación en los
"rincones" de la H y el motor conforma la barra transversal. El puente básico se
muestra en la figura 6.6.

9
 “FIGURA 6.6 Puente H básico”

La clave para tener en cuenta es que hay, en teoría, cuatro elementos de

conmutación dentro del puente. Estos cuatro elementos son a menudo llamados,
alta lado izquierdo, alto lado derecho, bajo lado derecho y del lado bajo a la izquierda
(cuando se atraviesa en sentido horario).

Los interruptores están encendidos en parejas, ya sea alta izquierda e inferior

derecha, o parte inferior izquierda y derecha alta, pero nunca los dos interruptores
en la misma "lado" del puente. Si ambos conmutadores en un lado de un puente
están encendidos crea un cortocircuito entre la más la batería y la batería menos
terminales. Este fenómeno se llama disparar a través de la literatura Switch-Mode
Power Supply (SMPS). Si el puente es lo suficientemente poderoso que absorberá
esa carga y las baterías simplemente drenar rápidamente. Por lo general, sin
embargo, los interruptores en cuestión se derriten, para alimentar el motor, encienda
dos interruptores que se oponen en diagonal. En la figura 6.7, imagina que la parte
alta a la izquierda y el lado de baja interruptores adecuados se encienden. El flujo
de corriente se muestra en verde. El flujo actual y el motor comienzan a girar en una
dirección "positiva". ¿Qué pasa si a su vez en el alto lado derecho y del lado de baja
interruptores izquierda? Lo has adivinado, la corriente fluye a la otra dirección a
través del motor y el motor gira en la dirección opuesta.

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 “FIGURA 6.7 flujo de la corriente en el puente H”

Para esta práctica se utilizará el Circuito Integrado L293B, el cuál te describiremos

a continuación:
El L293B es un controlador de 4 canales capaz de proporcionar una corriente de
salida
Que puede llegar hasta 1A por canal. Cada canal es controlado por señales de
entrada compatibles TTL y cada pareja de canales dispone de una señal de
habilitación que desconecta las salidas de estos.
Dispone de una patilla para la alimentación de las cargas que se están controlando,
de forma que dicha alimentación es independiente de la lógica de control.
Las características principales del L293B son:
 Corriente de salida de 1 A por canal.
 Corriente de salida de pico de 2 A por canal
 Señal para la habilitación de las salidas
 Alta inmunidad al ruido
 Alimentación para las cargas separada de la alimentación de control.
 Protección contra sobre - temperaturas.

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En la figura 6.8 podrás observar la distribución de pines del encapsulado así como
la función de cada pin.
Pin Nombre Descripción Patillaje
1 Chip Inhibit Habilitación de los canales 1 y 2
2 Input 1 Entrada del Canal 1
3 Output 1 Salida del Canal 1
4 GND Tierra de Alimentación
5 GND Tierra de Alimentación
6 Output 2 Salida del Canal 2
7 Input 2 Entrada del Canal 1
8 Vs Alimentación de las cargas
9 Chip Enable 2 Habilitación de los canales 3 y 4
10 Input 3 Entrada del Canal 3
11 Output 3 Salida del Canal 3
12 GND Tierra de Alimentación
13 GND Tierra de Alimentación
14 Output 4 Salida del Canal 4
15 Input 4 Entrada del Canal 4

“FIGURA 6.8 Descripción de Pines del encapsulado L293B”

Ahora en la figura 6.9 se muestra el diagrama de bloques, el cual muestra la
distribución de las terminales por canal.

“FIGURA 6.9 Descripción de Pines del encapsulado L293B”

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Al circuito integrado L293B se le conectará un motor de 5.9 V como se muestra en
la figura 6.10, la función del puente H será el controlar el sentido de giro de la flecha
del motor, para variar la velocidad de giro de la flecha del motor será por medio del
PWM que se le entregará mediante el programa realizado en LabVIEW que te
mostraremos como elaborarlo en la parte del desarrollo.

“FIGURA 6.10 Conexión del motor en el Circuito Integrado L293B”

Desarrollo
Planteamiento del Problema

Ahora es necesario ver de manera práctica el funcionamiento del potenciómetro

para fortalecer los conocimientos recién adquiridos. Con el material necesario se
realizarán las conexiones en la NI ELVIS y observaremos el cambio que se presenta
del voltaje, por medio de los instrumentos de medición del software del NI ELVIS.
Desarrollo de la práctica

1. Elaborar el programa en LabView que controle la velocidad del motor por medio
de PWM. Para la elaboración se te proporcionará la lista de los bloques necesarios
así como la imagen el programa terminado.

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 “FIGURA 6.11 Diagrama de bloques del PWM”

2. Montar en el protoboard del NI ELVIS la PCB del puente H, el cual incluye el

circuito integrado L293B.
3. Encender el NI ELVIS e inicializar el programa de National Instruments para el NI
ELVIS.

“FIGURA 6.12 Instrumental Launcher & NI ELVIS”

14
4. Conectar la salida del PWM de la PCB al osciloscopio del NI ELVIS.

6. Tomar nota de la velocidad del PWM, realizar 10 mediciones sobre el porcentaje

de PWM utilizado, 10 mediciones de la frecuencia de operación y Tabularlas (Ver
Tabla 6.2).

“FIGURA 6.13 Panel Frontal & Osciloscopio virtual”

7. Realizar una gráfica la cual muestre el comportamiento del PWM con respecto a
la frecuencia de operación. (Ver Gráfica 6.1)
Los bloques necesarios para elaborar el diagrama de la figura 6.7 son:

“FIGURA 6.14 Bloques Data Acquisition”

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 “FIGURA 6.15 Configuración de bloques Daqmx”

“TABLA 6.1 Descripción de bloques Daqmx”

Con este bloque se crea un canal
virtual en donde se configura los
puertos de entrada y salida del NI-Elvis
así como su modo de operación.

Con este bloque se configura el tiempo

de muestreo y se configura el número
de muestras que se van a recopilar

Se inicializa la secuencia de los palos

creados en este caso crearemos un
PWM con una frecuencia para generar
el ultrasonido
Se eliminara los recopilados para
liberar la memoria del CPU y evitar que
se almacenen los datos y darnos una
medición exacta la próxima vez que
iniciemos el programa

Se detendrá la adquisición de datos.

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Resultados
Los porcentajes de velocidad del PWM, frecuencia de operación, se tabularán en la
siguiente tabla (con mediciones de 0 a 100) y al final procederás a graficar los
resultados para una más sencilla visualización de los datos.

PWM (%) Frecuencia de Operación (Hz)

0 96.5KHz
10 976.80 Hz
20 976.80 Hz
30 976.80 Hz
40 976.80 Hz
50 976.80 Hz
60 976.79Hz
70 976.80 Hz
80 976.80 Hz
90 976.80 Hz
100 55.26 kHz

Se concentran los valores de PWM y la frecuencia de operación para cada uno de

ellos
Frecuencia VS PWM
120000

100000
Frecuencia de Operación (Hz)

80000

60000

40000

20000

0
0 20 40 60 80 100 120
-20000
PWM %

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Evidencias

Conclusión

Se puede observar que el giro del motor dependerá de la polaridad con que sea
energizado el motor, en el generador de funciones puedo cambiar esta polaridad
con la función duty cycle, mientras la perilla se encuentre más de una lado que del
otro el sentido de la polaridad será para donde este apuntando la perilla, sin
embargo entre más cerca este de la mita la perilla, también el voltaje que es
suministrado al motor es menor, por lo que cuando se encuentra a la mitad el motor
se detiene por completo.

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