Cuaderno de Actividades: Física I

5) Mecánica del Cuerpo

Rígido

Mg. Percy Víctor Cañote Fajardo 133

Cuaderno de Actividades: Física I

5) Mecánica del Cuerpo Rígido

5,1) Definición de CR

Es un sistema de partículas especial que no se deforma bajo el rango de

fuerzas que actúa sobre el. Se adopta para poder describir la componente
ROTACIONAL del movimiento de los cuerpos.

i dij
j

SP
n
dij  cte

CR → cuerpos indeformables

5,2) Movimiento del Cuerpo Rígido

El Movimiento del CR, en el caso planar, se puede describir de la siguiente

manera,

Traslación rotación
Mov. CR  de un punto + en torno de
del CR dicho punto
→ CM → CM

Mg. Percy Víctor Cañote Fajardo 134

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cm

w
cm

v

Esta descomposición de movimientos ya ha sido vista en otros casos,

“Mov. Parabólico” MP  MRUx “+” MRUVy

i) Traslación

0’ = CM

r r r
r �r0'/ 0 + r '
r r r
v �v0'/ 0 + v '
r r r
a �a0'/ 0 + a '
r r r
FR �FR ,ext �MaCM

ii) Rotación

Mg. Percy Víctor Cañote Fajardo 135

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d r
t R ,ext � L
dt

 
 r
F p
r
r r   
t F �r x F L  r x p

O: → pto fijo
→ CM
→ mov // al CM

Cuando las rotaciones


se efectúan bajo un eje especial, llamado eje principal
de inercia, EPI, al L se puede escribir así:
 
L  Iw  EPI

I: momento de inercia respecto al EPI

d r r
t R ,ext � { L �Iw}
dt
→  xyz
 
  I
 Iw

r
t R ,ext �I

El I tendría su equivalente en m, representando por lo tanto inercia

rotacional,

→ IM

Momento de Inercia, I
r
La expresión general de I se extrae de la forma general del L , esto es,
r r r
L ��
r �v dm
CR

r r r
y, escribiendo v �w �r , con lo cual,

r r r r r r
L �� r �(w �r ) dm , reemplazando el triple producto vectorial,
r �v dm ��
CR CR

r r r r r r r
r �(w �r ) �r 2w - ( r .w )r , entonces,

Mg. Percy Víctor Cañote Fajardo 136

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r r r r
L ��
r r
{ r 2wr - (rr.wr )rr} dm , desarrollando la integral y
r �(w �r ) dm ��
r �v dm ��
CR CR CR

ordenando términos obtendríamos la expresión tensorial,

r tr
L �I w
t
donde I es el tensor de inercia descrito por,

�I I xy I xz �
t �xx �
I ��I yx I yy I yz �
�I zx I zy I zz �
� �

en la cual las formas I ij son los productos de inercia y I ii los momentos

principales.

Los momentos principales siempre pueden escribirse de esta forma,


r dm

x
I CR ��
r 2 dm
CR

iii) Energía

1 1r r
EkR � Iw2 � L �
w
2 2
 
EPI: L  I w

EM  E k + E p

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Si
r 
� $ Fnc  w F  0  E M  cte
nc

� EM �EKT + EkR + E p

S5P13) Halle los Is respecto a lo ejes x e y del cono circular recto de masa m y
dimensiones representadas en la figura.
Y

0
h x

x, y
I CR �???

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disco

rx
Z
x h X

a) x �x

Discos:

M
R

Asumiendo anillos de masa dm

x
I disco �� dI
{
anillos

Mg. Percy Víctor Cañote Fajardo 139

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Anillos:

dm
Ma
R

Asumiendo pequeños arcos de masa dm,

x
I anillo R 2 dm
��

I xanillo �R 2 M

�M a R 2

Regresando al disco: Idisco � �

x
r 2 dm
disco

anillo: dm ↔ M(masa del disco)

da
dm
0 r dr r

�M �
dm  da �� 2 �{2prdr}
�pR �
2M
� 2 rdr
R

{ �r dr }
4 2
R 2M 2M R MR
� Ix  3
� 2 x 
0 R
2
R 4 2

dm
Ixcono
�x
�� x
dIdisco �� r 2 ( x )
2

Mg. Percy Víctor Cañote Fajardo 140

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}r
�m � 2
� �
�V
{ pr ( x ) dx} r 2 ( x ) ; r ( x )  x , r 
e
h
dm
dV
��
2

�... ?

b) x  y

Ix�y
cono �?

x y

Teorema cuerpos planos: Iz = Ix + Iy

cm

Teorema de Steiner: I  Icm + Md2

Mg. Percy Víctor Cañote Fajardo 141

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Y Y’

disco

rx
Z Z'
x h X

Y’
disco

Z’ X

x
� Idisco �I y �+ I z��2Idisco
y�

y  // y dI y �dI cm + dm x 2 �dI y ' + dm x 2

Iy   dI
y

I y �...?

S5P3) Una polea de doble peso tiene una masa de 100 kg y un radio de giro de
0,25 m. De los cables que se enrollan en la periferia de la polea cuelgan 2
pesas iguales de w = 200 N. Suponiendo que la fricción en el eje de apoyo y la
masa de los cables se desprecian, determine la aceleración del cuerpo que
baja. Use r2 = 2r1  0,4 m.

SOLUCION:

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
r1 r2 P
0
Q
T1
T2

a1
w 1

2 w  a2  atp  r2 

Radio de giro: Es el radio que tendría una partícula de masa M de tal manera
x 2 x
que su I �MR �I CR . El radio de giro asociado a un cuerpo debe interpretarse
como el radio de una partícula de igual masa con idéntico I respecto del
mismo eje.

x x

 R M Icrx �I part
x
�MR 2

Mg. Percy Víctor Cañote Fajardo 143

Cuaderno de Actividades: Física I

En el caso de nuestro problema, es el radio que tendría una partícula con la

misma masa del cuerpo de tal manera que su I sea igual al de la polea
respecto de su eje axial.

Por lo tanto, usando la información del radio de giro de la polea, determinamos

su momento de inercia respecto a su eje axial,

Radio de giro: I  MR2  R=0,25 y M=100

Ix  100 (0,25)2  6,25; x : eje axial

Analizando el disco:

atP a
t R ,ext �I �I x �I x 2
r2 r2

a2
T2 r2 - T1r1  I x ...(1)
r2

Analizando cuerpo 2:

w
w - T2 � a2 ...(2)
g

Analizando cuerpo 1:

w ar
T1 - w  a1 ; a1 �atQ � r1 � 2 1
g r2

war wr
T1 - w � 2 1 � 1 a2 ...(3)
g r2 g r2

Tenemos un sistema consistente donde podemos calcular a 2, T1 y T2, …

calcule!?
S5P4) Una cuerda pasa por una polea sin rozamiento, según indica la figura,
llevando una masa M1 en un extremo y estando enrollada por el otro a un
cilindro de masa M2 que rueda sobre un plano horizontal, ¿Cuál es la
aceleración de la masa M1?

Mg. Percy Víctor Cañote Fajardo 144

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m2


p
m1  a1

SOLUCION:

DCL (m1): DCL (m 2):

Q T

W2

f P

W1

 a1

2da Ley traslasional para m1:

w1 - T �m1a1...(1)

2da Ley rotacional para m2:

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xp
t R ,ext  I disco  : P se mueve paralelo al CM, xP: eje por P  al eje axial del
disco (cilindro.

�1 � a a
T ( 2r )  I disco
xp
 �� M 2 r 2 + r 2 M 2 � ,  � tQ � 1
�2 2r 2r

3
T � m2 a1...( 2)
8

Una vez mas, tenemos un sistema consistente de ecuaciones, donde podemos

calcular a1 y T,…calcule!?

¿? Es posible calcular la fuerza de fricción.

¿? Que tipo de fricción es.

¿? Y como se mueve el CM.

S5P5) La rueda O pesa 650 N y rueda a lo largo de un plano horizontal (figura.

El radio de giro de la masa de la rueda con respecto a su eje geométrico es (
2
) m. El coeficiente de fricción entre la rueda y el plano es 0,25. Determine la
3
aceleración del centro de la rueda y la aceleración angular de la rueda.

SOLUCION:

30N

50N


p f

El efecto de giro de F1 = 30N respecto de P, es mayor que el de F 2  50 N.

Ahora, fíjense, el efecto traslasional de F 2 es mayor que F1. Ambos enfoques
son consistentes con la fuerza de fricción f. Por lo tanto, el cuerpo se moverá
hacia la izquierda.

Mg. Percy Víctor Cañote Fajardo 146

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a) De lo anterior, aplicando la 2da Ley,

�w � 30 + (0, 25 �650) - 50
FR �ma CM � 30 + f - 50  � �acm � acm � �2, 2
�g 65
b)   ?

Por la condición de rodadura, desde el punto P se observa la a cm,

acm  r, donde r: radio de la rueda.

a cm
cm 
r

Para calcular dicho radio, hacemos uso del radio de giro de la rueda,

2
x Mr x
I �
cr �I part �MR ,x : eje axial del disco
2

1 2
Mr �MR 2 , R �Rgiro
2

r 2R

2 2
r 2 
3 3

acm 2,2
cm  � �3,3
r (2 / 3)

Mg. Percy Víctor Cañote Fajardo 147