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Solido PDF
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Rvi = ω
R × Rri
1 si i = j
Nota 1. δi j = 0 si i j
es el símbolo de Kronecker
Energía Cinética:
X 1 X 1 X1
E= miRvi =
2
R × Rri) =
mi(ω 2
R 2Rri2 −
mi(ω
2 2 2
i i i
R .r
(ω R i)2) =
1
1X
mi(ri2δαβ −
2
i
riαriβ )ωαω β
1
E = Tαβωαω β
2
Tensor de inercia:
X
Tαβ = mi(ri2δαβ − riαriβ )
i
Momento de Inercia
Rotación alrededor del eje z:
1
E = I3ω32
2
2
pasa a través del centro de la molécula, perpendicular a su
longitud. La masa de cada átomo de Oxígeno es 2.66 10−26
kg, y a temperatura ambiente la separación promedio entre
los dos átomos es d=1.21 × 10−10 m.(Los átomos se suponen
puntuales).
(a) Calcule el momento de inercia de la molécula alrededor
del eje z. R:1.95 × 10−46 kg − m2.
X Z
I= ρ(xi)d(xi)2d3xi → R )d(x
d3xρ(x R )2 =
i Z
dm(xR ) d2(x
R)
3
Z
I = R2 dm = MR2
L
L3 L3
Z 2
I= dxρx2 = 2ρ =ρ
L
−2 24 12
M
M = ρL, ρ =
L
4
L2
I =M
12
Z
dm=2πrdrdzρ, I = ρ 2πrdrdzr 2 =
Z R
R4
2πρL drr 3 = 2πρL
0 4
Z R
R2
Z
M= 2πrdrdzρ = 2πLρ drr =2πLρ
0 2
M = πLρR 2
M R4 1
I = 2π 2
L = MR2
πLR 4 2
5
I = MR2
Z
dm=2πrdrdzρ, I = ρ 2πrdrdzr 2 =
Z R2
3 (R42 − R41)
2πρL drr = 2πρL
R1 4
Z R2
(R22 − R12)
Z
M= 2πrdrdzρ = 2πLρ drr =2πLρ
R1 2
M = πLρ(R22 − R12)
M (R42 − R41)
I = 2π L =
πL (R22 − R12) 4
1
M (R22 + R12)
2
Ejercicio 7. Tablilla rectangular de lados a, b
6
dm = ρdxdy
Z Z a Z b
!
2 2
I = ρ dxdy(x2 + y 2) =ρ b dxx2 + a dyy 2 =
a b
−2 −2
3 3
3 3
a b a b
2ρ b + a = ρ b +a
24 24 12 12
M = ρab
3
a b3
M b 12 + a 12 M 2
I= = (a + b2)
ab 12
dm = ρR2sen θdθdφ
7
Z Z π
I= ρR2 sen θdθdφ(R sen θ)2 =2πρR4 dθsen3θ =
0
Z 1
8
2πρR4 du(1 − u2) = πρR4 u = cos θ
−1 3
M = 4πR2 ρ
8 M 4 = 2 MR2
I= π R
3 4πR2 3
Z R
2 8π
I = ρ4π r 2 drr 2 = ρR5
3 0
Z 15
4
M = ρ 4πr 2dr = πR3 ρ
3
8π 3M 5 2
I= 3
R = MR2
15 4πR 5
I = ICM + MD 2
8
Z
I = dm(x2 + y 2) x = xCM + x ′ y = yCM + y ′
Z
I = dm(x2CM + yCM
2
)
Z Z Z
+ dm x ′2 + y ′2 + 2xCM dmx ′ + 2yCM dmy ′ =
MD 2 + ICM + 0
9
una barra de largo L y masa M alrededor de un eje
perpendicular a la barra que pasa por un extremo.
2
L 1 1
I =M + ML2 = ML2
2 12 3
Ecuación de Movimiento
Los momentos de inercia de un sólido rígido son
independientes del tiempo.
dLR
= Rτ
dt
L̇3 = I3ω̇3 = I3α3
Aceleración angular:
R˙
R =ω
α
Nota 2. En general
L̇a = Ta bαb
10
Ejercicio 11. Una varilla rígida de masa M y longitud
l rota sin fricción alrededor de su centro (Fig. ). Dos
partículas de masas m1 y m2 se pegan a sus extremos. La
combinación rota en un plano vertical con velocidad angular
ω.
(a) Encontrar la magnitud del momento angular del
sistema.
L = Iω
2 2
1 l l
I = Ml2 + m1 + m2 =
12 2 2
l2 M
+ m1 + m2
4 3
l
τ = (m2 − m1)g cos θ + Mg × 0
2
11
(m − m1)g cos θ
α= 2
l M
4 3
+ m1 + m2
Ejercicio 12.
v
L = m1vR + m2vR + I
R
dL a
(torque externo)m1 gR = =(m1 + m2)Ra + I
dt R
m1 g
a= I
(m1 + m2) + R2
2 2
Ii = MRi2 I f = MR2f
5 5 2
2π 2π I R
Ii = I f T f = Ti f = Ti f
Ti Tf Ii Ri
12
T f = .23s
Iiωi = I fω f
I
ω f = ωi i
If
1
I = MR2 + mr 2
2
(50 × 4 + 60 × 4) 440
ωf = 2 =2 = 4.1rad/s
50 × 4 + 60 × 0.25 215
13
Ejercicio 15. Rueda en rotación
Li = L f = Lrueda
L f = Lestudiante − Lrueda
Lestudiante = 2Lrueda
X 1 X 1
K= miRvi2 = R CM + Rvi′)2 =
mi(v
2 2
i i
1 X
R CM + K + RvCM .
Mv 2 ′ miRvi′ =
2
i
1
MvR CM
2
+ K′
2
1
K ′ = Tαβωαω β
2
14
Ejercicio 17. Disco y palo. Un disco de masa md = 2kg.
impacta un palo de masa m p = 1kg. que reposa sobre una
superficie de hielo sin roce, con una velocidad vd i = 3m/s.
Suponga que el choque es elástico.
Encuentre la velocidad de traslación del disco, del palo y
la velocidad de rotación del palo después del choque.I p =
1.33kg − m2 alrededor de su centro de masa. La longitud
del palo es l = 4m.
m d v d i = m p v s + m dv d f
1 1 1 1
mdvd2 i = mdvd2 f + m pvs2 + I pω 2
2 2 2 2
l l
−mdvd i = −mdvd f + I pω
2 2
vdf = 2.3m/s vs = 1.3m/s
ω = −2rad/s
15
Ejercicio 18. Giro sin deslizamiento. Consideremos, como
indica la fig, el giro hacia abajo por un plano incli- nado de
un objeto de periferia circular y una distribu- ción simétrica
de masa alrededor de su centro. (Puede tratarse de un
cilindro sólido, un cilindro hueco, una esfera, etc.)
Rotación alrededor del punto instantáneo de contacto.
En cualquier instante el movimiento consiste en una
rotación alrededor de P, punto de contacto con la super-
ficie inclinada. La dirección del eje de rotación es cons-
tante, aunque su posición avanza a lo largo del plano. La
aceleración en el movimiento del cuerpo que rueda se calcula
teniendo en cuenta que instantáneamente el movimiento
es simplemente una rotación alrededor de un punto en la
periferia del objeto. El momento de la fuerza respecto de P
debe ser igual a la variación respecto al tiempo del momento
cinético alrededor de P (véase figura).
16
Ejercicio 19. Péndulo fïsico
I 11 I 12 I 13
T = I 21 I 22 I 23
I 31 I32 I33
17
Como ya sabemos, los elementos diagonales se llaman
momentos de inercia.
Los elementos no diagonales son los productos de
inercia.
En todo sólido rígido, podemos encontrar un conjunto
de ejes(ejes principales) donde T es diagonal.
x̂˙ = ω
R × x̂
ŷ˙ = ω
R × ŷ
ẑ˙ = ω
R × ẑ
Ecuaciones de Euler:
18
Rτ :torque respecto a los ejes principales.
Ix = 2ma2
Iy = 0
Iz = 2ma2
ω y = ω cos θ
ωx = ω sen θ
19
ωz = 0
J = ma2ω sen θx̂
τ1 = 0
τ2 = 0
τ3 = −2ma2ω sen θω cos θ =
−2ma2ω 2 sen θ cos θ
Equilibrio estático
Condiciones de equilibrio:
R i =R0 equilibrio traslacional
X
F (1)
i
Rτi =R0 respecto a cualquier eje. equilibrio rotacional
X
20
equilibrio rotacional: El cuerpo rota con velocidad
angular ω R constante, respecto a cualquier eje.
Equilibrio estático:v R cm =R0 = ω
R
Si (1) se satisface, entonces el torque total no depende
del punto O.
Sea R R el vector posición de O’ respecto a O.
R i Rri = R
R + Rri′
X
Rτ = Rri × F
i
Ri + RR × R i = Rτ ′
X X
Rτ = Rri′ × F F
i i
21
(b) Encuentre donde la niña debe sentarse para equilibrar
el balancín.
800 × 1 − 350 × d = 0
800
d= m =2.29m
350
Ejercicio 24. Escalera inclinada
Una escalera uniforme de largo l y peso mg = 50N se apoya
sobre una pared vertical suave. Si el coeficiente de roce
estático entre el suelo y la escalera es µ = .4, encuentre
el ángulo mínimo θ0 para que la escalera no deslice.
mg − n = 0
µn − P = 0 fr 6 µn
l
mg cosθ − Pl sen θ = 0
2
mg 1
tan θ = = =1.25
Pl 2µ
θ0 = 51◦
22
Ejercicio 25. p357
Un anillo plano de masa M = 2.40 kg, radio interior
Ri = 6.00 cm, y radio exterior Re = 8.00 cm rueda(sin
deslizarse) subiendo un plano inclinado que hace un ángulo
θ = 36.9◦(Fig.). Cuando el anillo está en la posición x =
2.00 m sobre el plano, su velocidad v = 2.80 m/s. El anillo
sigue su ascenso y luego se devuelve, sin salirse del plano
inclinado.
(a) Encuentre el momento de inercia del anillo
(b) Encuentre la distancia x f de máximo recorrido.
Z Z Re
π
I= dmr 2 = 2πρ ρ(R4e − R4i )
drr 3 =
Ri 2
M = πρ(R2e − R2i )
1
ICM = M (R2e + R2i )
2
v
(b) L = Iω = (ICM + MRe2)
Re
a
(ICM + MRe2) = Mg sen θRe
Re
v = v0 − at
v
tf = 0
a
1 2
x = x0 + v0t − at
2
1 v02
x f = x0 +
2 a
23
Ejercicio 26. p360
Un cilindro con momento de inercia I1 rota alrededor de un
eje vertical sin fricción, con velocidad angular ωi . Un segudo
cilindro con momento de inercia I2 y que inicialmente no
rota cae sobre el primer cilindro (Fig.). Debido a la fricción
entre las superficies de contacto, los dos cilidros finalmene
alcanzarán la misma volocidad angular ω f .
(a) Calcule ω f .
(b) Muestre que la energía cinética del sistema decrece
con esta interacción y calcule el cuociente entre la energía
cinética final y la energía cinética inicial.
24
Fuerzas:
nO + nP − mbg − m1 g − m2 g = 0
Torques:
l l
m2 gx − mbgd − m1 g + d + nO +d =0 nO = 0
2 2
l
mb d + m 1 2 + d
x=
m2
25
2.2x9.8x.35 7.55
I= = = 0.95
4x3.142x.452 7.99
v v
L=I = (ICM + MR2)
R R
τ = −MgR sen θ = −MgRθ
a
(ICM + MR2) = −MgRθ
R
a = 4R θ¨
MgR
θ¨ = − θ
4(ICM + MR2)
2
ICM = MR2
5
5g
θ¨ = − θ
r 28R
5g 2π
ω= =
28R T
r
28R
T = 2π
5g
26
27