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Libro de Neumatica PDF
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y penales, así como las reparaciones procedentes.
Neumática
D.L.: Z-725-2012
ISBN: 978-84-15545-30-9
ÍNDICE GENERAL
1. Producción de aire comprimido............................................................................................................. 7
ÍNDICE........................................................................................................................9
OBJETIVOS.................................................................................................................................................................. 11
INTRODUCCIÓN......................................................................................................................................................... 12
1.1. Introducción a la neumática................................................................................................................................. 13
1.2. Física aplicada....................................................................................................................................................... 19
1.3. Física de los gases................................................................................................................................................ 25
1.4. Compresores......................................................................................................................................................... 29
RESUMEN..................................................................................................................................................................... 41
3
Índice General
4
Neumática
5
1 1
Neumática
DIDÁCTICA
UNIDAD
ÍNDICE
OBJETIVOS.................................................................................................................................................................. 11
INTRODUCCIÓN......................................................................................................................................................... 12
1.1. Introducción a la neumática................................................................................................................................. 13
1.1.1. El aire como fuente de energía................................................................................................................................ 13
1.1.2. Propiedades del aire comprimido............................................................................................................................. 14
1.2. Física aplicada....................................................................................................................................................... 19
1.2.1. Presión................................................................................................................................................................ 19
1.2.2. Unidades de presión.............................................................................................................................................. 21
1.2.3. Caudal................................................................................................................................................................. 22
1.2.4. Unidades de caudal............................................................................................................................................... 23
1.2.5. Temperatura absoluta............................................................................................................................................. 23
1.3. Física de los gases................................................................................................................................................ 25
1.3.1. Causas de la presión de un gas............................................................................................................................... 25
1.3.2. Leyes de los gases................................................................................................................................................ 25
1.4. Compresores......................................................................................................................................................... 29
1.4.1. Características...................................................................................................................................................... 29
1.4.2. Compresores alternativos....................................................................................................................................... 30
1.4.3. Compresores rotativos........................................................................................................................................... 33
1.4.4. Depósito de aire comprimido.................................................................................................................................. 36
1.4.5. Ubicación de los compresores................................................................................................................................ 38
RESUMEN..................................................................................................................................................................... 41
9
1: Producción de aire comprimido
OBJETIVOS
■
Conocer las propiedades de la técnica neumática, analizando para ello las principales
ventajas e inconvenientes que presenta la utilización de aire como fluido de potencia.
■
Conocer los principios físicos fundamentales para el trabajo con aire comprimido (presión,
caudal y temperatura), a un nivel propio de mantenimiento (no de diseño de aplicaciones
neumáticas).
■
Conocer los procesos para la obtención de aire comprimido (primeramente leyes de
los gases) para pasar posteriormente a un análisis genérico de los principales tipos de
compresores que podemos encontrar en el mercado.
■
Conocer los elementos destinados al almacenamiento del aire comprimido a nivel industrial
(depósitos).
■
Conocer aspectos genéricos en cuanto a la sala de compresores de una industria
(ubicación y aspectos generales relacionados con la aspiración).
11
Neumática
INTRODUCCIÓN
Comenzaremos el estudio de la asignatura de neumática Posteriormente se realizara un estudio sobre los procesos
mediante una breve descripción de los conceptos de generación de aire, describiendo el funcionamiento
físicos que rigen el trabajo con aire comprimido. Dentro y clasificación de los principales y más comunes
de estos cabe destacar el estudio de la presión, caudal, compresores neumáticos. Además, se tratará también
temperatura, leyes de los gases, etc. Todo ello se hace el almacenamiento de aire comprimido y aspectos
con una intención de adquirir unos conocimientos básicos relacionados con la sala de compresión.
básicos para las tareas de mantenimiento de
instalaciones (no diseño). Se estudiarán también las
ventajas e inconvenientes que se presentan en la técnica
neumática.
12
1: Producción de aire comprimido
13
Neumática
Masa
ρ=
Volumen
Donde:
r Densidad, en kg/m3
M Masa, en kg
V Volumen, en m3
14
1: Producción de aire comprimido
□□ Limpieza: ésta es quizás una de las principales ventajas que presenta el aire
comprimido. Si las tuberías o cualquier otro elemento de la instalación no
aseguran la estanqueidad o se rompen, no se producen ensuciamientos
(tal y como sucedería, por ejemplo, en una instalación hidráulica). Esto
ha contribuido a su uso generalizado en industrias donde se trabaja con
productos de responsabilidad, como las farmacéuticas, alimenticias, etc.
15
Neumática
16
1: Producción de aire comprimido
17
Neumática
18
1: Producción de aire comprimido
1.2.1. Presión
La presión es la fuerza que actúa por cada unidad de superficie. Para determinar
el valor de la presión deberemos dividir el valor de la fuerza total aplicada entre la
superficie sobre la cual actúa.
Fuerza
P=
Superficie
Donde:
P Presión, en kg / cm2
F Fuerza, en kgf
S Superficie, en cm2
Presión atmosférica
La capa de aire que envuelve la Tierra y forma la atmósfera ejerce como cualquier otro
gas, una determinada presión sobre los cuerpos que envuelve. Esta presión actúa en
todas las direcciones y siempre perpendicularmente a la superficie de los cuerpos. Así
pues, podríamos definir la presión atmosférica como la presión que ejerce el aire en
un punto de la atmósfera.
En todos los puntos de la Tierra existe presión atmosférica, pero el cuerpo humano no
la suele notar porque está preparado para contrarrestarla. Solo en caso de diferencias
muy elevadas de altura la apreciaremos.
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Neumática
Presión relativa
Se conoce como presión relativa a la diferencia que hay entre la presión reinante en
un recipiente menos la presión atmosférica. Los aparatos utilizados para la medición
de presiones relativas son llamados manómetros, por lo que esta presión también es
conocida como presión manométrica, útil o de trabajo.
Los elementos encargados para la medición de este tipo de presiones son, como ya
se ha indicado, los manómetros. Los más habituales son los denominados de tubo
Bourdon.
1. Cuerpo.
4. Aguja lectora.
5. Escala graduada.
Cuando el aire bajo presión se introduce en el tubo Bourdon (2) a través de la boquilla,
éste tiende a deformarse por efecto de la presión (efecto similar al de un “matasuegras”).
Esta deformación varía en función del valor de la presión y es transmitida hasta la aguja
20
1: Producción de aire comprimido
(4) por medio de un juego de palancas, formado principalmente por articulaciones del
tipo piñón - cremallera (3). Estas articulaciones hacen girar un determinado grado la
aguja, la cual nos muestra el valor de presión por medio de la escala graduada (5).
Presión absoluta
El concepto de presión absoluta se reserva para aquellas mediciones referidas al cero
absoluto de presión.
Así pues…
El siguiente gráfico nos permite comprender mejor los conceptos expuestos sobre
presión atmosférica, relativa y absoluta.
Fuerza
P=
Superficie
21
Neumática
N
P=
m2
Esta unidad recibe el nombre de Pascal (Pa.), siendo 1 N / m2 igual a 1 Pa (Pascal).
Por ser esta unidad extremadamente pequeña se recurre a agrupaciones de pascales,
siendo una de las más empleadas la agrupación en bloques de 1000 Pa, que equivalen
a 1 Kilopascal (1 kpa.).
Otra identificación es la que nos indica que 105 Pa, o lo que es lo mismo, 100.000 Pa,
equivalen a 1 bar, siendo ésta una de las unidades más empleadas en el trabajo de
aplicaciones neumáticas y / o electroneumáticas.
Otras unidades de presión son por ejemplo el kg / cm2, la atmósfera, etc. Entre todas
estas unidades de presión existen pequeñas diferencias, pero para una aplicación de
taller o un cálculo rápido podemos afirmar que…
1.2.3. Caudal
Se entiende como caudal, la cantidad de fluido que atraviesa una sección dada por
unidad de tiempo. La sección dada puede ser considerada como la sección de una
tubería, de un componente como un cilindro, etc. Lógicamente la unidad de tiempo
suele ser el segundo, pero para determinadas aplicaciones se emplea el minuto o
la hora. La “cantidad” de fluido identificada en la definición de caudal, puede ser
expresada en Kilogramos o metros cúbicos (masa o volumen). Dependiendo de la
unidad empleada estaremos hablando de un caudal másico o volumétrico.
22
1: Producción de aire comprimido
Q. másico = Q. Volumétrico · r
Existe una temperatura tan baja en la que las moléculas dejan de moverse, por lo que
el gas en cuestión dejará de ejercer presión (moléculas inmóviles). Esta temperatura
es conocida como cero absoluto de temperatura y su valor es de aproximadamente
– 273 ºC.
23
Neumática
Se deduce pues que para realizar las conversiones entre distintas escalas deberemos
realizar las siguientes operaciones:
T = t + 273
t = T - 273
Donde:
T Temperatura absoluta en K.
t Temperatura en escala centígrada
24
1: Producción de aire comprimido
■■ Los gases carecen de forma propia y no tienen volumen fijo (siempre tiende a
ocupar el mayor volumen posible).
■■ Debido a la gran separación entre las moléculas, los gases se pueden comprimir
fácilmente. Dada su tendencia a expandirse, en cuanto desaparezcan las fuerzas
de compresión, volverán a ocupar el volumen inicial. Podemos afirmar entonces
que los gases son extremadamente compresibles y elásticos.
□□ Las moléculas de los gases se desplazan de un punto a otro con gran rapidez,
golpeando contra las paredes del recipiente que los contiene y aumentando
la presión a medida que aumenta el número de moléculas o se incrementa su
velocidad.
□□ Los gases, líquidos o sólidos, ejercen una determinada presión en función del
peso de sus moléculas, aunque ésta es despreciable en comparación con la
provocada por su velocidad.
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Neumática
A temperatura constante... P1 · V1 = P2 · V2
Esta ley, tal y como podemos observar en la formulación, nos indica que el volumen
y la presión de un gas varían de manera inversa siempre y cuando la temperatura se
mantenga constante. Para comprenderlo mejor tomaremos un ejemplo.
26
1: Producción de aire comprimido
Ley de Charles
La evolución a presión constante (ley de Charles), es el estudio de la dilatación a
presión constante. Se enuncia como “a presión constante, el volumen ocupado por
una masa de gas es directamente proporcional a su temperatura absoluta”. Por ello
puede escribirse:
V
A presión Cons tan te... = cons tan te
T
P
A volumen cons tan te... = Cons tan te
T
Gases perfectos
La experiencia demuestra, que los gases obedecen a las leyes de Boyle - Mariotte
y Gay - Lussac de una forma aproximada y no exacta, sobre todo a temperaturas
bajas y presiones elevadas. No obstante, estas diferencias son tan mínimas que no
representan problema alguno sobre las aplicaciones industriales.
Se llega a la conclusión que el gas perfecto, que es aquél que obedece exactamente
a las leyes de Boyle - Mariotte y Gay - Lussac. Se dice por tanto que ningún gas real
es un gas perfecto.
En otras palabras, utilizaremos la ecuación de estado de los gases. Ésta nos permite
calcular cualquiera de los estados (P, V, T), iniciales o finales cuando el resto de
variables son conocidas.
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Neumática
P·V Pi· Vi Pf · Vf
= Cons tan te =
T , es decir Ti Tf
Despejamos P. final…
Pi·Vi·Tf
P. final =
Ti·Vf y sustituimos...
1·15·320
=
P. final = 1, 63 bar.
293·10
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1: Producción de aire comprimido
1.4. Compresores
Los compresores son máquinas que aspiran el aire ambiente (a presión atmosférica) y
la comprimen hasta alcanzar presiones superiores. Estas máquinas, a nivel industrial,
suelen ser instaladas en recintos especialmente acondicionados, aunque también
existen equipos generadores portátiles (bien sean de tamaño reducido, o grandes
compresores para la maquinaria de obras públicas).
Unos y otros suelen ser accionados mediante motores eléctricos, aunque para los
pequeños compresores portátiles encontremos accionamientos mediante motores de
explosión.
1.4.1. Características
Como es lógico pensar, la característica principal de un compresor es el caudal
que puede suministrar. Este caudal viene expresado generalmente en litros / min.,
litros / seg. o m3 / min. Este caudal, además ha de reflejarse en condiciones normales,
es decir, en unas condiciones estándar.
Es por esto por lo que las unidades de caudal vienen precedidas de una N mayúscula,
que indica un caudal expresado en condiciones normales. Así pues, las indicaciones
del fabricante vendrán dadas como N litros / min.
29
Neumática
Por otra parte, el caudal suministrado por el compresor, debe adaptarse a los diferentes
elementos que tengamos en la planta. Esto se consigue mediante el depósito de aire
comprimido o calderín, colocado justo después del compresor.
En cuanto a la presión alcanzada por los compresores, ésta suele ajustar por los
presostatos (en caso de la regulación por arranque - parada). Este método, llamado
también de funcionamiento intermitente, consiste en la conexión del motor por efecto
de un presostato de alta / baja.
No obstante existen otros métodos para el control de la presión como puede ser
la marcha en vacío del compresor. En este método el compresor esta funcionando
constantemente pero sin realizar trabajo, es decir, en vacío. El consumo del motor
eléctrico sin carga será de aproximadamente un 15 %.
Las presiones obtenidas por los compresores son variables en función del tipo de
estos y su potencia, siendo recomendable para aplicaciones industriales genéricas
una presión garantizada de 7 bar.
30
1: Producción de aire comprimido
simple y doble efecto, dependiendo del número de caras empleadas del pistón. Por
otro lado, también se clasifican como una y dos etapas dependiendo del número de
emboladas realizadas para alcanzar la presión final.
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Neumática
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1: Producción de aire comprimido
El aire de entrada no tiene contacto con ningún mecanismo interno del compresor,
por lo que su vida aumenta notablemente. Al mismo tiempo, el aire comprimido no
contiene trazas de aceite quemado, lo que nos garantiza un aire más limpio en las
aplicaciones.
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Neumática
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1: Producción de aire comprimido
Los tornillos son accionados mediante un sistema mecánico de gran precisión, con
lo que se consigue un alto grado de ajuste. Entre estos tornillos no existe contacto
metal - metal, por lo que la estanqueidad es conseguida mediante la inyección de
aceite.
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Neumática
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1: Producción de aire comprimido
Volumen = K · Q
Donde:
V Volumen en m3
K Constante (oscilará entre 0,2 y 0,5).
Q Caudal del compresor en m3 / min.
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Neumática
0, 25·Q 3
V = ·10
Z(P1 − P2)
Donde:
V Volumen del depósito
Q Caudal del compresor en m3 / hora.
P1 Presión máxima en bar.
P2 Presión mínima en bar.
Z Conexiones deseadas para el compresor.
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1: Producción de aire comprimido
tres naves alejadas relativamente entre sí, se podrá preferir que esas naves dispongan
cada una de su propia estación de compresores.
Al emplazar los compresores, debemos elegir un local cerrado, pero bien ventilado
y lo más exento posible de polvo y suciedad. Cuanto más baja sea la temperatura
ambiente en la sala de compresores, mejor será la disipación del calor cedido por el
compresor durante la compresión. A ello puede ayudar la colocación de rendijas de
ventilación combinadas con algún ventilador o tiro forzado en el techo, con el fin de
establecer una corriente de aire de abajo hacia arriba que elimine el calor, barriéndolo
por aire de ventilación.
1.4.5.1. Aspiración
La aspiración conviene situarla en un lugar totalmente desprovisto de polvo y de
cualquier otro elemento contaminante. La entrada de aire polvoriento al compresor y
su mezcla con el aceite de engrase de los cilindros crea un auténtico esméril, con lo
que el desgaste de los cilindros, émbolo y segmentos es muy superior al previsible.
También, para que el rendimiento del compresor sea máximo, el aire será lo más frío
posible. Una disminución de la temperatura de 3ºC aumenta la masa de aire aspirado
en un 1 por 100, manteniéndose todas las demás condiciones.
Los compresores pequeños y los de tamaño mediano suelen tomar el aire directamente
de la sala de compresores; los de tamaño grande lo hacen por medio de un tubo
de aspiración que sale al exterior del edificio, teniendo la precaución de colocarlo
de modo que se eleve por lo menos tres metros sobre el nivel del suelo y siempre
por encima del tejado o recodos para evitar la reflexión del sonido por las paredes.
Cada compresor debe tener su tubo de aspiración independiente, debiendo evitarse
tuberías comunes para varios compresores.
Es importante verificar los filtros, o el filtro, de admisión del aire del compresor, ya que
si el elemento filtrante está deteriorado o no cierra herméticamente entra aire sucio a
las cámaras de compresión y, por otro lado, si está obstruido por suciedad se reduce
el paso de aire exterior, bajando notablemente el rendimiento del compresor.
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1: Producción de aire comprimido
RESUMEN
■
Los fluidos son sustancias que se deforman cuando son sometidos a tensiones
de cortadura, por pequeñas que sean éstas. Las leyes por las que se rigen varían
dependiendo de la velocidad del fluido.
■
La presión que ejerce un fluido sobre una superficie o viceversa, se define como el
cociente entre la fuerza y la superficie que recibe su acción.
■
Se entiende como caudal, la cantidad de fluido que atraviesa una sección dada por
unidad de tiempo. El caudal se puede expresar según los conceptos de caudal másico
(hace referencia a la masa del fluido), y caudal volumétrico (hace referencia al volumen
del fluido).
■
En tecnología neumática, para los cálculos en los que utilicemos la temperatura, ésta
se utilizará en escala Kelvin.
■
Se llaman compresores aquellas máquinas que aspiran el aire ambiente (a presión
atmosférica) y lo comprimen hasta lograr una presión superior.
■
Los compresores alternativos de pistón pueden clasificarse según el número de
etapas y el modo de trabajar que tiene el pistón. Otra clasificación de los compresores
alternativos puede hacerse según el número y la disposición de los cilindros.
■
La regulación de los compresores tiene por objeto ajustar el suministro de aire cedido
por los compresores a la petición de aire real solicitado por los consumos de la
instalación.
■
Los compresores rotativos son aquellos que producen aire comprimido por un
procedimiento rotatorio y continuo, empujando el aire desde la aspiración hasta la
salida comprimiéndolo.
■
Las funciones de los depósitos de aire son las de amortiguar las pulsaciones, distanciar
los períodos de regulación, hacer frente a demandas puntuales y adaptar la salida de
aire del compresor al consumo real.
41
2 2
Neumática
DIDÁCTICA
UNIDAD
ÍNDICE
OBJETIVOS.................................................................................................................................................................. 47
INTRODUCCIÓN......................................................................................................................................................... 48
2.1. Acondicionamiento del aire comprimido............................................................................................................. 49
2.1.1. Humedad en el aire comprimido.............................................................................................................................. 49
2.1.2. Métodos y grados de depuración............................................................................................................................ 50
2.2. Distribución del aire comprimido......................................................................................................................... 60
2.2.1. Consumo............................................................................................................................................................. 60
2.2.2. Número de compresores........................................................................................................................................ 61
2.2.3. Redes de distribución............................................................................................................................................ 61
2.2.4. Disposición de las redes......................................................................................................................................... 63
2.2.5. Calculo de tuberías................................................................................................................................................ 66
2.2.6. Calidad de las tuberías........................................................................................................................................... 67
2.3. Racordaje neumático............................................................................................................................................ 69
2.3.1. Tipos de rosca...................................................................................................................................................... 69
2.4. Racores y tubo flexible.......................................................................................................................................... 73
2.4.1. Ejemplos de racores.............................................................................................................................................. 75
2.4.2. Tubo flexible......................................................................................................................................................... 77
RESUMEN..................................................................................................................................................................... 79
45
2: Tratamiento del aire comprimido
OBJETIVOS
■
Conocer los procesos y elementos relacionados con el tratamiento de aire comprimido,
especialmente los ejecutados en los puntos de utilización.
■
Conocer los diferentes elementos y las posibilidades de configuración que ofrecen las
unidades de mantenimiento (en función de las condiciones particulares de trabajo de cada
unidad neumática).
■
Conocer los sistemas tradicionales para la ejecución de distribuciones de aire (líneas de
distribución neumáticas). Para ello se analizaran las diferentes tuberías de una instalación
y sus propiedades particulares.
■
Conocer los diferentes medios de unión tubo – componente. Para ello se realizará un
breve resumen de los principales racores disponibles en el mercado y se profundizará
sobre las diferentes roscas que podemos encontrar.
47
Neumática
INTRODUCCIÓN
Este apartado abordará tres áreas principales como Para terminar, analizaremos de forma global la
son el tratamiento de aire comprimido antes del distribución del aire. Para ello veremos como
compresor, en los puntos de utilización y los diferentes transportar el aire desde la propia salida del compresor
sistemas de distribución y conexionado existentes. hasta el último de nuestros componentes. Se verán los
Se comenzará describiendo los problemas principales tipos de rosca empleados en aplicaciones
relacionados con el trabajo mediante aire comprimido neumáticas y un breve resumen del racordaje más
(en su mayoría debidos a la humedad, la cual conlleva común.
condensaciones en la red que serán fuente de
innumerables problemas). Una vez conocidos dichos
problemas, se abordará su solución.
Otro de los aspectos fundamentales de la unidad,
hará referencia al tratamiento del aire en los puntos de
utilización. El elemento principal para su ejecución es la
unidad de mantenimiento, la cual integrará diferentes
elementos en función de las necesidades propias de
cada aplicación (niveles de filtrado). Se estudiarán los
filtros, reguladores de presión, lubricadores, válvulas
de carga progresiva, presostatos, llaves de paso, etc.
48
2: Tratamiento del aire comprimido
Desde el momento en que aspiramos el aire, este irá pasando por un número
determinado de componentes, en función del grado de pureza deseado para nuestra
instalación. El estudio detallado de todos estos componentes, así como los fenómenos
y conceptos físicos relacionados, van a ser desarrollados en las siguientes páginas.
Esta humedad, una vez introducida en nuestra instalación podrá condensarse (debido
principalmente a las bajas temperaturas), provocando numerosas e importantes
averías además de defectos en la ejecución. Los efectos más aparentes provocados
por las condensaciones de agua son:
■■ Oxidación.
Ahora que ya conocemos los principales daños producidos por el agua, profundizaremos
más sobre los conceptos de humedad en el aire comprimido.
49
Neumática
50
2: Tratamiento del aire comprimido
En su interior encontramos una serie de tubos por donde circula el aire comprimido
que acaba de salir del compresor, y, alrededor de estos tubos, se establece una
circulación de aire o agua a menor temperatura produciéndose así el intercambio de
calor. Las condensaciones producidas en el intercambiador se expulsan al exterior
mediante purgas automáticas.
Secador frigorífico
Los secadores frigoríficos tienen por objeto reducir la humedad del aire comprimido
mediante el enfriamiento del aire. El principio es lógico, si rebajamos la temperatura del
aire comprimido hasta la mínima que se prevea en la red, posteriormente no se podrán
producir condensaciones.
51
Neumática
Los refrigeradores pueden estar colocados antes o después del depósito acumulador,
presentando ventajas e inconvenientes que a continuación enumeramos:
■■ Por otra parte, también se consigue un aire de entrada amortiguada (en caso
de compresores de pistón), lo que permite un funcionamiento más suave. Este
sistema presenta la desventaja de que el depósito está sometido al contacto con
el aire húmedo.
Si el montaje se realiza antes del calderín éste no estará sometido a contacto con
aire húmedo, al mismo tiempo que podremos retomar muestras del fondo que
determinarán la calidad del aire.
52
2: Tratamiento del aire comprimido
La principal desventaja que presenta este tipo de montaje es que el aire recibido por el
secador contiene mayor grado de impurezas, al no haberse realizado una separación
previa en el deposito. Además, si el compresor es alternativo, el aire recibido es
pulsante, al ser amortiguado exclusivamente por el refrigerador posterior y el prefiltro.
Secadores de adsorción
Como hemos visto en el apartado anterior los secadores frigoríficos permiten un alto
grado de deshumidificación (habitualmente se consiguen puntos de rocío de +2ºC ó
+3ºC).
Estos secadores constan de dos torres de secado, en cuyo interior se encuentra una
carga de elemento absorbente. Estas torres entran en funcionamiento cíclicamente, lo
que permite obtener un flujo continuo de aire seco. El tiempo en que una torre no está
funcionando, se emplea para proceder a la regeneración del elemento absorbente,
es decir, que mientras una trabaja, la otra anteriormente saturada, se regenera. Dicha
regeneración puede llevarse a cabo mediante dos métodos de regeneración: por aire
caliente o frío.
Figura 2.4. Principio de funcionamiento de un sistema de secado por adsorción (torres gemelas de funcionamiento alternativo).
La regeneración por aire caliente consiste en impulsar una corriente de aire caliente a
unos 180°C, a través de la masa de la sustancia desencante. El tiempo de regeneración
ha de ser al menos de 1 / 3 del de servicio.
La regeneración por aire frío es, en realidad, mediante aire seco obtenido de la torre
en funcionamiento (aproximadamente un 15%). No se consume energía en el proceso
de calentado, pero este 15% de aire seco es desperdiciado, considerándolo perdido.
53
Neumática
Secadores de absorción
Este tipo de secador, realiza su proceso mediante la utilización de sustancias
desecantes llamadas higroscópicas (con propiedad para absorber la humedad). Estas
sustancias al absorber el agua se van licuando poco a poco, depositándose en el
fondo del depósito, donde son purgadas automáticamente.
Es por esta razón por lo que la sustancia ha de recargarse una vez consumidas sus
2/3 partes. Como valor aproximado se puede considerar que cada kilogramo de
sustancia puede retener, unos 13 kilogramos de condensados.
■■ Filtro.
■■ Lubricador.
54
2: Tratamiento del aire comprimido
Figura 2.5. Unidad de mantenimiento clásica. Simbología desarrollada y simplificada de una unidad de mantenimiento o FRL. Por
gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
Filtros
Los filtros son elementos diseñados principalmente para la eliminación de partículas
líquidas y sólidas como agua, aceite, etc. El filtrado se realiza en dos etapas.
En la primera, el aire se acelera radicalmente al hacerlo pasar por unas placas deflectoras
dispuestas con el fin de provocar este efecto. En este proceso, las partículas mayores
golpean contra las paredes del vaso (contenedor de condensados), depositándose en
el fondo por su propio peso. Un pequeño plato hace que las partículas ya depositadas
en el fondo no puedan ser arrastradas de nuevo.
55
Neumática
Figura 2.6. Filtro para unidad de mantenimiento. Simbología. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
Para aplicaciones especiales, pueden ser instalados filtros de mayor calidad como son
los “filtros micrónicos” y “submicrónicos”.
La calidad de aire proporcionado por este tipo de filtros (filtración de 0,01 micras ó
99,999 %), los hace adecuados para aplicaciones muy especiales como por ejemplo
aire de pintura, de secado de componente electrónico, de aplicación química,
alimentaría, etc.
Regulador de presión
La función principal del regulador de presión es mantener una presión estable en el
circuito neumático. Este efecto se puede conseguir si la presión de entrada es mayor
que la de salida, puesto que un regulador de presión sólo puede disminuirla y nunca
aumentarla. La presión que ajustemos, se indica mediante un manómetro, elemento
incorporado en las unidades de mantenimiento (conexión en regulador de presión).
Existen en versión de dos vías y de tres vías, siendo los más comunes los de tres. La
diferencia radica en que una posible sobrepresión en el canal de salida sería expulsada
a la atmósfera a través de la tercera vía. Evidentemente, un regulador de dos vías no
podrá ejecutar dicha expulsión.
56
2: Tratamiento del aire comprimido
Figura 2.7. Regulador de presión con manómetro. Simbología. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
Lubricadores
Los componentes utilizados en las instalaciones neumáticas están constituidos por
delicados elementos mecánicos que deberemos preservar. Las estrictas tolerancias
y los altos grados de acabado superficial hacen necesaria la introducción de una
niebla de aceite para la lubricación de todos los elementos móviles de las válvulas o
actuadores. Ésta es la principal función de los lubricadores.
En el interior del lubricador, se fuerza una restricción al paso que aumenta la velocidad
del aire y en consecuencia genera una pérdida de presión. Es justamente en este
punto de presión debilitada, donde un tubo baja a buscar el aceite que esta en el
fondo del vaso, es aspirado y se dirige a la corriente de aire donde será pulverizado
(formando una niebla de aceite lubricante).
57
Neumática
Figura 2.8. Lubricador para unidad de mantenimiento. Simbología. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
Otros componentes
Como ya se ha comentado, hoy por hoy es bastante frecuente encontrar otros
elementos integrando la unidad de mantenimiento. Algunos destacables son:
■■ Llave de paso.
■■ Presostatos.
Las llaves de paso son sencillamente válvulas 3/2 de carácter biestable (estudiadas en
el apartado Válvulas 1), que permiten establecer o cortar la alimentación de aire a la
aplicación, con la característica de despresurizarla cuando esta es cortada.
Se suelen emplear para ello válvulas de corredera, las cuales son roscadas directamente
sobre la salida del conjunto de elementos integrantes de la unidad de mantenimiento.
Figura 2.9. Llave 3/2. Corte de alimentación. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A
58
2: Tratamiento del aire comprimido
Al igual que los presostatos, las válvulas de arranque progresivo que podemos encontrar
incorporadas sobre unidad de mantenimiento, se desarrollan en Electroneumática.
Tan solo indicar que se trata de conjuntos para ejecutar un arranque suave de los
actuadores e impedir de este modo movimientos extremadamente rápidos al
establecimiento de la presión neumática.
Figura 2.11. Unidad de mantenimiento con válvula de arranque progresivo. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A
59
Neumática
2.2.1. Consumo
A la hora de realizar el cálculo de una instalación neumática, el primer punto consistirá
en estudiar detalladamente el consumo, o lo que es lo mismo, en determinar la
cantidad de aire que necesitamos para cubrir la necesidad existente. Éste es un punto
bastante delicado, puesto que cualquier fallo cometido en esta primera fase, originará
un defecto de cálculo provocando efectos desastrosos. En la siguiente tabla (extracto
orientativo de catálogos de fabricantes) se muestran los consumos para actuadores
lineales de simple y doble efecto.
Una vez conocida la necesidad de caudal para cada actuador, se multiplicará por el
número de accionamientos propios de cada uno (en la base de tiempos analizada) y
se sumaran.
60
2: Tratamiento del aire comprimido
Siempre que sea posible, huiremos de un solo compresor que cubra la necesidad de
caudal para evitar los posibles tiempos de paro que pueda tener un compresor, ya que
aunque estas máquinas son robustas, no están exentas de períodos de mantenimiento
que son períodos improductivos de la instalación.
Una buena solución, consiste en colocar dos compresores en paralelo, que cubran las
necesidades de la red. La mejor solución consiste en colocar 2 en paralelo más uno
de reserva, para cubrir los períodos de parada. Cada uno de los compresores, debe
ser capaz de suministrar la mitad del caudal demandado.
2.2.3.1. Presión
Se definirán, previo paso a las aproximaciones de cálculo de la red, tanto la presión
que proporcionará el compresor, como la presión a la que trabajarán los diversos
componentes de la red, con objeto de aumentar la eficacia y rentabilidad de éstos.
61
Neumática
2.2.3.2. Caudal
En segundo lugar, se debe determinar el caudal que circular por cada una de las
zonas o ramales de trabajo. Dependiendo del tipo de proyecto estudiado (neumática
- hidráulica), podrá ser expresado según convenga, es decir, como caudales másicos
o volumétricos.
62
2: Tratamiento del aire comprimido
La inclinación para estas tuberías suele ser del 3/100 para cada uno de los tramos.
63
Neumática
Las tomas se realizarán siempre por la zona superior, con objeto de no arrastrar el
agua condensada. Además se procurará dotar a la tubería de un ángulo de unos 60º
en la disección de circulación del aire.
Una vez en el tramo de bajada, aplicamos de nuevo el concepto, realizando las tomas
en los laterales y nunca en los puntos bajos, ya que éstos indirectamente pueden ser
considerados como purgas.
Figura 2.15. Toma de red.
2.2.4.2. Tuberías
El conjunto de tubos utilizado para el transporte del aire comprimido desde la sala de
compresión hasta cualquier punto de la red, recibe el nombre de instalación de aire
comprimido.
Dentro de la instalación, no todas las tuberías tienen por qué corresponder al mismo
diámetro, ya que cada una de ellas ha de ser calculada en función de los parámetros
expuestos anteriormente.
Así, dentro de la instalación las tuberías se pueden clasificar en tres grandes grupos,
como son:
■■ Tuberías secundarias.
■■ Tuberías de servicio.
64
2: Tratamiento del aire comprimido
Tubería principal
La tubería principal, también llamada tubería madre, es la encargada de transportar
la totalidad del aire comprimido que procede del compresor, hasta las distintas
derivaciones.
Figura 2.16. Disposición general de una red de aire comprimido. Cortesía NORGREN.
65
Neumática
Tuberías secundarias
Las tuberías secundarias son aquéllas que parten de la tubería principal y de las cuales
se ramifican las de servicio.
Si sumásemos los caudales que circulan por las tuberías secundarias, hallaríamos el
mismo valor de circulación que el de la tubería madre.
Tuberías de servicio
Las tuberías de servicio son las denominadas bajantes, y alimentan a las diversas
máquinas o herramientas neumáticas existentes en la instalación. En sus extremos se
colocan los denominados acoplamientos rápidos, que nos permiten gran facilidad para
realizar la conexión de equipos. Su dimensionado varía según el número de salidas o
tomas que tiene, o, en otras palabras, según los caudales que han de proporcionar.
Son muchos los métodos empleados para el cálculo de tuberías, pero nos centraremos
en el estudio de dos métodos, uno de ellos aproximado (mediante monogramas) y otro
más exacto, que requiere un conocimiento de formulación matemática de nivel medio.
66
2: Tratamiento del aire comprimido
2.2.5.1. Formulación
La caída de presión que se produce en un tubo recto, se calcula mediante la fórmula:
B V2
∆P= ⋅ ⋅ LP
R⋅T D
Donde:
DP Caída de presión en bar.
P Presión de red en bar.
R Constante para el gas. Para el aire 29,27
T Temperatura en K.
D Diámetro de la tubería en mm.
L Longitud de la tubería en m. (real + equivalente).
V Velocidad del aire en m / s.
Índice de resistencia o grado medio de rugosidad variable con la cantidad
b suministrada G.
G β G β G β G β
10 2,03 100 1,45 1000 1,03 10000 0,73
15 1,92 150 1,36 1500 0,97 15000 0,69
25 1,78 250 1,26 2500 0,90 25000 0,64
40 1,66 400 1,18 4000 0,84 40000 0,595
65 1,54 650 1,10 6500 0,78 65000 0,555
100 1,45 1000 1,03 10000 0,73 100000 0,520
Figura 2.17. Tabla para identificación de valores b.
67
Neumática
68
2: Tratamiento del aire comprimido
El problema viene dado por que se dispone de una gran variedad de roscas sobre los
dispositivos y una gama amplia de racores orientados a facilitar dicho conexionado.
Hablaremos primero de las posibles roscas que se pueden encontrar para
posteriormente analizar la gama básica de racores.
Rosca BSPT
Rosca de tipo cónico según norma británica para tubos y racores neumáticos donde
se ejecuten cierres por presión en la rosca, es decir, el propio apriete del elemento
llega a forzar la estanqueidad.
Designación... G 1 / 8”
Rosca cilíndrica de 1 / 8 de pulgada.
Designación... R 1 / 8”
Rosca cónica de 1 / 8 de pulgada.
69
Neumática
Las dimensiones normalizadas para cada una de las cotas, se identifica en la siguiente
tabla.
Hilos
BSSP BSPP d1 A nominal d4 min. a max. L2 max. b2 min. b2 min.
por ”
G1/8 R1/8 28 9,73 3,97 15 1 8 8 5,5
G1/4 R1/4 19 13,16 6,05 19 1,5 12 12 8,5
G3/8 R3/8 19 16,66 6,35 23 2 12 12 8,5
G1/2 R1/2 14 20,95 8,16 27 2,5 14 14 10,5
G3/4 R3/4 14 26,44 9,2 33 2,5 16 16 13
G1 R1 11 33,25 10,39 40 2,5 18 18 ---
G1, 1/4 R1, 1/4 11 41,91 12,7 50 2,5 20 20 ---
G1, 1/2 R1, 1/2 11 47,80 12,7 56 2,5 22 22 ---
70
2: Tratamiento del aire comprimido
71
Neumática
d1 I1 f g d3 d5 A b2 a2 Junta
* Las roscas M3, M5 y M20 no están incluidas en la especificación ISO
M3 X 0,5* 3,25 ---- ---- 6,5 6,5 ---- 4 1 ----
M3 X 0,8* 8 1,5 3,8 14 6,35 12 8 1 3,6 X 1,5
M8 X 1 10 1,5 6,55 17 9,1 12 10 1 6,2 X 1,5
M10 X 1 10 1,5 8,55 20 11,1 12 10 1 8,2 X 1,5
M12 X1,5 11,5 2,3 9,85 22 13,8 15 11,5 1,5 9,4 X 2,1
M14 X1,5 11,5 2,3 11,85 25 15,8 15 11,5 1,5 11,4 X2,1
M16 X 1,5 13 2,3 13,85 27 17,8 15 13 1,5 13,4 X 2,1
M18 X 1,5 14,5 2,3 15,85 29 19,8 15 14,5 2 15,4 X 2,1
M20 X 1,5* 14 2,3 17,85 32 21,8 15 14 2 17,4 X 2,1
M22 X 1,5 15,5 2,3 19,85 34 23,8 15 15,5 2 19,4 X 2,1
Por ejemplo, las roscas UNF -Roscas Finas Unificadas-, presentan un ángulo de 60º
y emplean cierre por arandela (rosca cilíndrica). En ocasiones son denominadas como
roscas en pulgadas ISO.
También podemos encontrar roscas NPT, las cuales presentan un ángulo de 60º y
cuerpo cónico (conicidad 6,25º). Si el cierre se ejecuta con presión sobre la rosca para
forzar estanqueidad y se denomina NPT. Si por el contrario no fuerza cierre sobre la
rosca precisará de un material sellante. Se denomina entonces NPTF. Son expresadas
en pulgadas.
72
2: Tratamiento del aire comprimido
Se entiende que los racores serán el medio de unión entre los diferentes componentes
neumáticos y el tubo de conducción. Hoy por hoy, lo más frecuente es trabajar con
tubo flexible en vez de rígido y realizar los acoples mediante racores instantáneos.
EJEMPLO DE CONEXIONADO
Imaginemos que se ha de establecer una unión entre un actuador neu-
mático (por ejemplo cilindro de simple efecto) y su válvula de control. Se
precisará un racor para cámara de cilindro y al menos dos para la válvula
(P y A). Sobre R al ser un escape, no será estrictamente necesario colocar
racor (pero por ejemplo puede insertarse un racor con función de regulación
de caudal, consiguiéndose una velocidad controlada de retorno). En cuanto
a los accionamientos, también se requerirán racores si se opta por piloto
neumático.
Dependiendo de la orientación de los componentes, podría interesar raco-
res rectos, acodados, etc.
Veamos el conexionado gráficamente...
73
Neumática
74
2: Tratamiento del aire comprimido
Por ejemplo, sobre el actuador podemos optar por la colocación de un racor 1/8”
recto.
Tan sólo restará establecer la conexión neumática mediante tubo (por ejemplo flexible
de puliuretano de 6 mm. de diámetro) entre los diferentes componentes y la aplicación
quedará lista para trabajar.
RACOR RECTO
Por supuesto, estos racores tan sólo representan una mínima parte de la oferta
disponible pero pensamos que como idea genérica es suficiente.
Veremos para terminar algún otro tipo que puede resultar interesante como por
ejemplo son los rápidos y los multi conectores para cuadros de maniobra.
75
Neumática
RAPIDOS
Los denominados acoplamientos rápidos son frecuentes en las alimenta-
ciones generales a circuito, permitiéndose la conexión o desconexión de la
alimentación a un sistema de un modo extremadamente rápido y sin herra-
mienta. Se clasifican como machos y hembras.
MULTI CONECTORES
Un multi conector permite la conexión instantánea a varios conductos al
mismo tiempo. Realmente se trata de varios acoplamientos macho – hem-
bra bajo un mismo colector.
Figura 2.25. Conectores para macho (variables en función del número de conexiones a realizar).
76
2: Tratamiento del aire comprimido
Los materiales plásticos empleados para su fabricación son del todo variados
(Poliamida, Poliuretano, Polietileno, etc.), presentando de este modo diferentes clases,
calidades y usos. Por ejemplo, un tubo convencional no puede ser empleado para
el transporte de producto alimenticio, cosmético, etc (se debe optar por referencias
específicas que cumplan la normativa vigente).
77
2: Tratamiento del aire comprimido
RESUMEN
■
El tratamiento de aire comprimido (algo fundamental para el correcto funcionamiento
de una aplicación neumática), ha de ser ejecutado antes de la utilización y en los
propios puntos de consumo.
■
El tratamiento antes de los puntos de utilización constituye la principal depuración de
aire (eliminado la humedad) en función de los elementos instalados.
■
El tratamiento en los puntos de utilización constituye la adecuación del aire a las
condiciones propias de trabajo de cada unidad o accionamiento neumático. Su grado
dependerá de los elementos instalados en la unidad de mantenimiento.
■
La distribución de aire se ejecuta a través del tuberías, las cuales se clasifican como:
tubería madre, secundarias o de servicio. Cada una de ellas presenta sus propias
limitaciones en cuanto a caudal circulante y velocidades máximas para el mismo.
■
Si no se ha optado por un sistema eficaz para la eliminación de la humedad, las
redes de distribución deberán de estar dotadas de cierta inclinación para drenar el
condensado por gravedad. Se entiende por tanto que los puntos de utilización nunca
deberán ser colocados en las zonas bajas de la instalación.
■
Una vez que el aire ha de ser empleado en la aplicación, este se direcciona a los
componentes a través de tubo flexible conexionado mediante racores. Estos
presentan grandes posibilidades debido a la enorme cantidad de modelos (funciones
de distribución) diferentes.
79
3 3
Neumática
DIDÁCTICA
UNIDAD
ÍNDICE
OBJETIVOS.................................................................................................................................................................. 85
INTRODUCCIÓN......................................................................................................................................................... 86
3.1. Actuadores............................................................................................................................................................. 87
3.2. Actuadores lineales............................................................................................................................................... 88
3.2.1. Cilindros de simple efecto....................................................................................................................................... 88
3.2.2. Cilindros de doble efecto........................................................................................................................................ 90
3.2.3. Cilindros de doble vástago...................................................................................................................................... 94
3.2.4. Amortiguación....................................................................................................................................................... 95
3.2.5. Sistemas antigiro................................................................................................................................................... 98
3.2.6. Cilindros tándem................................................................................................................................................. 101
3.2.7. Cilindros multiposicionales.................................................................................................................................... 102
3.2.8. Cilindros de vástago hueco................................................................................................................................... 103
3.2.9. Unidades de bloqueo........................................................................................................................................... 104
3.2.10. Cilindros de fuelle.............................................................................................................................................. 107
3.3. Actuadores de giro.............................................................................................................................................. 108
3.3.1. Actuador de paleta.............................................................................................................................................. 108
3.3.2. Actuador piñón - cremallera.................................................................................................................................. 111
3.3.3. Motores de paletas.............................................................................................................................................. 112
3.4. Mecánica de un cilindro...................................................................................................................................... 114
3.5. Cálculos de cilindros........................................................................................................................................... 118
3.5.1. Fuerza del émbolo............................................................................................................................................... 118
3.5.2. Longitud de carrera............................................................................................................................................. 118
3.5.3. Velocidad del émbolo........................................................................................................................................... 118
3.5.4. Consumo de aire................................................................................................................................................. 119
3.5.5. Fijaciones........................................................................................................................................................... 120
RESUMEN................................................................................................................................................................... 123
83
3: Actuadores neumáticos
OBJETIVOS
■
Conocer los diferentes tipos de actuadores existentes en el mercado (en su gama básica),
con objeto de conocer las amplias posibilidades que ofrece la neumática de cara a la
automatización de procesos industriales.
■
Conocer los principios constructivos de los diferentes tipos de actuadores (clasificación
simple, doble efecto, etc.). Se pretende dar la noción de funcionamiento genérica con
independencia de la mecánica que emplee el fabricante para su consecución.
■
Conocer cómo se dimensionan los actuadores en función de los esfuerzos que realizan
(ciñéndonos a tablas de fabricante). La mecánica externa del sistema no se contempla ya
que se estudiará en “Mecánica Aplicada”.
■
Conocer los elementos fundamentales de un actuador, desarrollando internamente un
cilindro de doble efecto convencional. Se analizarán aspectos como la “denominación” de
cada uno de los elementos integrantes, funciones del mismo, materiales de construcción,
etc.
85
Neumática
INTRODUCCIÓN
86
3: Actuadores neumáticos
3.1. Actuadores
El trabajo realizado por un actuador neumático puede ser lineal o rotativo. El movimiento
lineal se obtiene por cilindros de émbolo (éstos también proporcionan movimiento
rotativo con variedad de ángulos por medio de actuadores del tipo piñón-cremallera).
También encontramos actuadores neumáticos de rotación continua (motores
neumáticos), movimientos combinados e incluso alguna transformación mecánica de
movimiento que lo hace parecer de un tipo especial.
87
Neumática
■■ Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una carrera
de trabajo en un sentido.
■■ Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir carreras de
trabajo de salida y retroceso. Más adelante se describen una gama variada de
cilindros con sus correspondientes símbolos.
Los cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar, marcar, expulsar, etc. Tienen
un consumo de aire algo más bajo que un cilindro de doble efecto de igual tamaño.
Sin embargo, hay una reducción de impulso debida a la fuerza contraria del resorte,
así que puede ser necesario un diámetro interno algo más grande para conseguir
una misma fuerza. También la adecuación del resorte tiene como consecuencia una
longitud global más larga y una longitud de carrera limitada, debido a un espacio
muerto.
88
3: Actuadores neumáticos
Figura 3.5. Simple efecto con guiado y camisa plana, normalmente fuera.
89
Neumática
Figuras 3.4, 3.5, 3.6 y 3.7. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
Como se puede observar, los fabricantes ofertan soluciones para casi todas las
necesidades que se puedan presentar en el diseño del automatismo neumático.
Conviene repasar la gama genérica de actuadores de los principales fabricantes.
Sus componentes internos son prácticamente iguales a los de simple efecto, con
pequeñas variaciones en su construcción. Algunas de las más notables las encontramos
en la culata anterior, que ahora ha de tener un orificio roscado para poder realizar la
inyección de aire comprimido (en la disposición de simple efecto este orificio no suele
prestarse a ser conexionado, siendo su función la comunicación con la atmósfera con
el fin de que no se produzcan contrapresiones en el interior de la cámara).
El perfil de las juntas dinámicas también variará debido a que se requiere la estanqueidad
entre ambas cámaras, algo innecesario en la disposición de simple efecto.
90
3: Actuadores neumáticos
El campo de aplicación de los cilindros de doble efecto es mucho más extenso que el
de los de simple, incluso cuando no es necesaria la realización de esfuerzo en ambos
sentidos. Esto es debido a que, por norma general (en función del tipo de válvula
empleada para el control), los cilindros de doble efecto siempre contienen aire en una
de sus dos cámaras, por lo que se asegura el posicionamiento. El concepto queda
más claro con un ejemplo:
91
Neumática
En definitiva, podemos afirmar que los actuadores lineales de doble efecto son los
componentes más habituales en el control neumático. Esto es debido a:
■■ Para una misma longitud de cilindro, la carrera en doble efecto es mayor que en
disposición de simple, al no existir volumen de alojamiento.
Cuando aplicamos aire en la cámara que fuerza la salida del vástago, éste actúa sobre
una superficie conocida, que denominamos A1. Es conocido que el valor de la fuerza
provocada responde a la fórmula:
F=P·A
92
3: Actuadores neumáticos
Figura 3.9. Cilindro de doble efecto convencional. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
93
Neumática
La fuerza es igual en los dos sentidos (las superficies del émbolo son iguales), al igual
que sucede con la velocidad de desplazamiento. Este tipo de cilindros recibe también
la denominación de cilindro compensado y es importante recordar el equilibrio entre
fuerzas y velocidad de lo que puede considerarse como “teóricos” avances y retornos
de vástago.
94
3: Actuadores neumáticos
Figura 3.11. Cilindro de doble vástago o compensado. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A
3.2.4. Amortiguación
En los accionamientos neumáticos que son ejecutados a velocidades importantes
y la masa trasladada es representativa, se producen impactos del émbolo contra la
camisa que liberan gran cantidad de energía que tiende a dañar el cilindro. En estos
casos, es evidente que la regulación de velocidad alargaría la vida del componente
pero al mismo tiempo restaría eficacia al sistema.
Cuando el cilindro comienza a mover, el aire puede fluir por el interior del alojamiento
de la culata y por el regulador. En estos momentos, la velocidad desarrollada es la
nominal.
95
Neumática
Cuando se invierte el movimiento, el aire puede circular a través del interior del
alojamiento del casquillo y también por el antirretorno, lo cual hace que el sistema
tenga función unidireccional.
96
3: Actuadores neumáticos
Los límites para el empleo de las amortiguaciones neumáticas vienen establecidos por
gráficas y fabricante, haciendo referencia a la velocidad máxima de desplazamiento y la
carga trasladada. Una curva delimitará con total claridad los límites de funcionamiento
para este tipo de amortiguaciones.
97
Neumática
98
3: Actuadores neumáticos
Figura 3.19. Sistema antigiro de vástago oval. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
Sistemas de guía
Las unidades de guiado son elementos mecánicos exteriores que aseguran la función
de guiado del vástago al mismo tiempo que protegen al vástago de las fuerzas de giro
y flexión exteriores.
Figura 3.20. Unidad de guiado para cilindros (doble guía). Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
99
Neumática
Figura 3.21. Sistema de guiado integrado (simple guía). Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
Una de las ventajas adicionales que presentan los sistemas de guía es la posibilidad
de limitar la carrera de un cilindro de forma rápida, sencilla y sin intervención sobre el
mismo. Esta limitación suele ser muy frecuente ya que rara vez coincidirá la carrera
deseada en el diseño con las ofertadas comercialmente.
100
3: Actuadores neumáticos
Este tipo de actuadores tiene función antigiro, y presentan mayor prestación en cuanto
a la absorción de cargas exteriores, si bien, la principal ventaja de estos actuadores
es que al disponer de un doble émbolo, desarrollan el doble de fuerza que uno
convencional de igual tamaño.
Figura 3.23. Vástagos paralelos (función antigiro). Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A
Existen más sistemas que aportan a los actuadores funciones antigiro, pero quizá
los tres expuestos anteriormente constituyen los más representativos. Seguiremos
analizando otras unidades.
101
Neumática
Figura 3.25. Pieza de acople para la formación de un multiposicional. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A
102
3: Actuadores neumáticos
103
Neumática
104
3: Actuadores neumáticos
Otro de los grandes inconvenientes venía dado por las grandes aceleraciones sufridas
por los vástagos cuando se producían las conmutaciones, ya que la diferencia de
presión era notable. Este problema se soluciona aplicando controles mediante 2
válvulas de 3 vías y 2 posiciones, en vez de las 5 vías y las 2 ó 3 posiciones tradicionales.
Estructura interna
Las unidades de bloqueo están compuestas principalmente por un cuerpo exterior
de aluminio, el cual se acopla mecánicamente a la culata anterior de los cilindros
normalizados.
Generalmente, en el interior de este cuerpo se aloja una excéntrica con una palanca de
actuación y un pistón. El pistón se desplaza axialmente por la fuerza de un muelle o de
la presión aplicada, desplazando en su recorrido la palanca aplicada a la excéntrica.
Cuando la palanca es desplazada por el pistón, hace rotar el cuerpo unos grados
determinados, produciéndose así la sujeción del vástago del cilindro (zona de ferodo).
El vástago atraviesa la unidad de retención.
La liberación del vástago puede producirse por una nueva inyección de aire comprimido,
o bien por la eliminación de éste sobre la línea piloto o de actuación (dependiendo
de si la unidad de retención trabaja como elemento monoestable o biestable). Estas
unidades siempre son capaces de desarrollar mayores fuerzas de sujeción que las
desarrolladas por las cargas aplicadas sobre el cilindro.
105
Neumática
106
3: Actuadores neumáticos
Figura 3.33. Otros actuadores en base a elastómeros. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
107
Neumática
Están compuestos por una carcasa, en cuyo interior se encuentra una paleta que
delimita las dos cámaras. Solidario a esta paleta, se encuentra el eje, que atraviesa
la carcasa exterior. Es precisamente en este eje donde obtenemos el trabajo, en este
caso en forma de movimiento angular limitado. Tal y como podemos apreciar en la
figura, el funcionamiento es similar al de los actuadores lineales de doble efecto. Al
aplicar aire comprimido a una de sus cámaras, la paleta tiende a girar sobre el eje,
siempre y cuando exista diferencia de presión con respecto a la cámara contraria
(generalmente comunicada con la atmósfera). Si la posición es inversa, se consigue
un movimiento de giro en sentido contrario.
108
3: Actuadores neumáticos
109
Neumática
Figura 3.36. Piñón libre para acoplamiento sobre giro limitado. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
110
3: Actuadores neumáticos
Este tipo de piñones o ruedas libres son comercializadas por los propios fabricantes
para el acople directo con sus productos y se presentan en versiones de giro a
izquierdas o a derechas (para cubrir las necesidades del automatismo).
111
Neumática
Figura 3.38. Aspecto físico de un piñón – cremallera. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A
Dentro de la variada gama de motores neumáticos, los más representativos son los
del tipo “de paletas”, también conocidos como “de aletas”. Debido a su construcción
sencilla y peso reducido, su aplicación se ha extendido bastante en los últimos años.
Los motores de paletas son fabricados para potencias entre 0,1 y 20 CV. El número
de revoluciones en vacío oscila entre 1000 y 5000 r.p.m., siendo frecuentemente
utilizados en herramientas portátiles neumáticas (como taladradoras, esmeriladoras,
etc.).
112
3: Actuadores neumáticos
113
Neumática
Cuando el cilindro ha de realizar trabajos pesados, el tubo (camisa del cilindro 1), se
fabrica en la mayoría de los casos de tubo de acero embutido sin costura (St. 35). Para
prolongar la duración de las juntas, la superficie interior del tubo debe someterse a un
mecanizado de precisión (bruñido).
■■ Por un lado, su diámetro interno marcará la sección que presenta el cilindro y por
tanto, para una presión dada nos indicará la fuerza que este es capaz de realizar.
Evidentemente, a mayor diámetro, mayor fuerza y consumo.
■■ Por otro lado, la longitud del tubo delimita lo que se conoce como carrera del
cilindro, o longitud útil para el trabajo con el mismo.
Para las tapas posterior fondo (2) y anterior (3) se emplea preferentemente material de
fundición (aluminio o acero en función del resto de materiales del cilindro). La fijación
de ambas tapas en el tubo puede realizarse mediante tirantes, roscas o bridas.
114
3: Actuadores neumáticos
115
Neumática
Sobre el émbolo se montaran las juntas dinámicas y el imán (si es un cilindro preparado
para captación magnética de la posición).
116
3: Actuadores neumáticos
El junta dinámica (8), hermetiza las cámaras del cilindro para un óptimo rendimiento.
Las juntas tóricas o anillos toroidales (9), se emplean para la obturación estática,
porque deben pretensarse, y esto causa pérdidas elevadas por fricción en aplicaciones
dinámicas.
117
Neumática
118
3: Actuadores neumáticos
F teórica = P · A
Donde:
Ft Fuerza teórica del vástago en kgf
P Presión relativa en kg / cm2
A Superficie del émbolo en cm2
En la práctica, es necesario conocer la fuerza real que ejercen los actuadores. Para
determinarla, también hay que tener en cuenta los rozamientos. En condiciones
normales de servicio (presiones de 400 a 800 kPa. / 4 a 8 bar) se puede suponer que
las fuerzas de rozamiento representan de un 3 a un 20% de la fuerza calculada.
119
Neumática
La velocidad media del émbolo, en cilindros estándar, está comprendida entre 0,1 y
1,5 m/s. Con cilindros especiales (cilindros de impacto) se alcanzan velocidades de
hasta 10 m/s.
La velocidad del émbolo puede regularse con válvulas especiales. Las válvulas
de estrangulación, las antirretorno y de estrangulación, y las de escape rápido,
proporcionan velocidades mayores o menores, dependiendo de su regulación.
Q = 2 (S × n × q)
Con ayuda de tablas, se puede establecer los datos del consumo de aire de una
manera más sencilla y rápida. Los valores están expresados por cm de carrera para
los diámetros más corrientes de cilindros y para presiones de 100 a 1500 kPa. (1-15
bar).
Donde:
Q Caudal nominal ( Nl / min)
n Carreras por minuto
S Carrera en cm.
q Consumo por carrera.
120
3: Actuadores neumáticos
Ø Cilindro
3.5.5. Fijaciones
El tipo de fijación es importante ya que el cilindro puede ir equipado de los accesorios
de montaje necesarios. De lo contrario, como dichos accesorios se construyen
según el sistema de piezas estandarizadas, también más tarde puede efectuarse la
transformación de un tipo de fijación a otro.
121
Neumática
Generalmente delantera.
Fijación oscilante.
A medio cilindro.
Fijación posterior.
122
3: Actuadores neumáticos
RESUMEN
■
El trabajo realizado por un actuador neumático puede ser lineal o rotativo. Algunos
de ellos no encajan puramente con el movimiento descrito o bien ejecutan ambos,
pasando al grupo de los actuadores especiales o combinados.
■
Los actuadores lineales, independientemente de su forma constructiva, pueden ser de
simple o de doble efecto. Presentan símbolos normalizados con independencia de sus
dimensiones y mecánica (tan sólo en algunas ocasiones se representan simbólicamente
las mismas).
■
Los cilindros de simple efecto pueden realizar trabajo solamente en una de sus
carreras. La recuperación será ejecutada por resorte (el cual es diseñado tan solo para
la recuperación) o bien por carga externa (habitualmente la propia gravedad en casos
de elevación) o bien otros órganos móviles de máquina.
■
Los cilindros de doble efecto pueden realizar trabajo en cualquiera de sus carreras.
Se debe tener en cuenta que las unidades clásicas presentan desfases de fuerza y
velocidad debido a sus diferentes secciones.
■
Existen actuadores para el cumplimiento de funciones especiales, como son los
cilindros con amortiguación en finales de carrera, de doble vástago, tándem, etc. La
gama es extremadamente amplia y por tanto aquí tan solo se ha tratado una mínima
parte de los mismos.
■
Los actuadores de giro se clasifican en actuadores de giro limitado y motores
neumáticos. Son menos empleados en aplicaciones neumáticas pero no por ello
menos importantes.
123
4 4
Neumática
DIDÁCTICA
UNIDAD
4. Válvulas 1
4: Válvulas 1
ÍNDICE
OBJETIVOS................................................................................................................................................................ 129
INTRODUCCIÓN....................................................................................................................................................... 130
4.1. ¿Qué es una válvula direccional?....................................................................................................................... 131
4.1.1. Nomenclatura. Vías y posiciones............................................................................................................................ 131
4.1.2. Mecánica de las válvulas...................................................................................................................................... 137
4.1.3. Métodos de accionamiento................................................................................................................................... 138
4.1.4. Concepto de mono/biestable................................................................................................................................ 142
4.2. Cuerpos principales............................................................................................................................................ 146
4.2.1. Cuerpo 2/2........................................................................................................................................................ 146
4.2.2. Mecánica de una 2/2.......................................................................................................................................... 148
4.2.3. Cuerpo 3/2........................................................................................................................................................ 148
4.2.4. Cuerpo 4/2 y 5/2............................................................................................................................................... 150
4.2.5. 3 posiciones....................................................................................................................................................... 153
4.3. Transformación de válvulas................................................................................................................................ 155
4.3.1. Transformación 3/2 – 2/2.................................................................................................................................... 155
4.3.2. Caso especial. Inversión de 3/2............................................................................................................................ 156
4.3.3. Transformaciones desde 5/2................................................................................................................................. 159
4.4. Montaje de las válvulas...................................................................................................................................... 164
4.4.1. Conexión directa................................................................................................................................................. 164
4.4.2. Bloques de válvulas............................................................................................................................................. 165
4.4.3. Placas base........................................................................................................................................................ 166
4.5. Cálculo de válvulas............................................................................................................................................. 168
RESUMEN................................................................................................................................................................... 171
127
4: Válvulas 1
OBJETIVOS
■
Conocer la clasificación de válvulas direccionales, prestando especial atención a su función
y utilidad dentro de los circuitos neumáticos.
■
Conocer los conceptos de vía y posición para una válvula direccional, elementos base para
comprender la simbología neumática (tanto a nivel de generación como de interpretación
de esquemas neumáticos).
■
Conocer las diferentes mecánicas que pueden emplear las válvulas direccionales, indicando
sus principales ventajas e inconvenientes así como alguna peculiaridad constructiva.
■
Conocer los diferentes mandos aplicables a las válvulas direccionales, lo cual permitirá
conocer la versatilidad que presenta la neumática de cara a la solución de diferentes
problemas de automatismo.
■
Conocer las transformaciones aplicables a las válvulas direccionales con objeto de reducir
los stocks en almacén (conceptos básicos para una gestión eficaz de los repuestos).
■
Conocer las técnicas de montaje más usuales dentro de la neumática (en referencia a
válvulas de potencia).
129
Neumática
INTRODUCCIÓN
En todos los circuitos neumáticos existen elementos Para tener una visión amplia y completa de una de
que generan y acondicionan el aire a presión, la fuente las válvulas es conveniente estudiarlas desde el punto
de energía. También hay elementos que transforman de vista tecnológico y funcional. El presente capítulo
esta energía neumática en movimiento a través de los va a dedicarse tan solo al estudio de las válvulas
órganos de trabajo, como son los diversos tipos de distribuidoras, prescindiendo de las de bloqueo, flujo
actuadores. Sin embargo, una instalación neumática no y presión, las cuales serán analizadas en la siguiente
sirve de mucho si no cuenta con una serie de elementos unidad.
que proporcionan el control sobre el funcionamiento En esta unidad se realiza un estudio general de las
de los órganos de trabajo, ya sean lineales, rotativos válvulas y se presentan algunas de las más utilizadas,
o pinzas neumáticas. Estos elementos, denominados junto con sus características de construcción,
“válvulas”, realizan las funciones de control y mando funcionamiento interno, accionamiento, colocación, y
en un circuito neumático (puesta en marcha, paro, otros detalles que pueden ser importantes a la hora de
retroceso, avance rápido, etc.). montar una instalación neumática.
130
4: Válvulas 1
Concepto de posición
Como posición de una válvula, se entenderá cada uno de los posibles estados en los
que se pueda encontrar.
131
Neumática
Concepto de vías
Las válvulas disponen en su exterior de una serie de orificios, cada uno de ellos de
aplicación específica (alimentación, aplicación, escape, etc.). En estos orificios es
donde se realiza la conexión del tubo neumático. La forma en que estos orificios se
comunican entre sí, varía dependiendo de la posición en la que se encuentra la válvula.
Para comprender mejor este aspecto, veremos un ejemplo sobre un grifo para el
control de un fluido.
Un grifo tenía dos posiciones (abierto y cerrado). Es conocido por todos nosotros que
un grifo dispone de dos orificios exteriores (alimentación de la red y salida de usuario).
132
4: Válvulas 1
Cuando el grifo está cerrado (1ª posición) el agua de la red está retenida y no puede
circular a través de él. Cuando lo abramos, el agua de la red pasará y llegará al orificio
de usuario (salida o aplicación de la válvula). Se observan dos posiciones y dos vías.
Cuando nos encontramos en una posición inicial (válvula cerrada), el orificio P (red)
no está comunicado con A (usuario). Cuando activemos el grifo la posición cambiará
y la relación entre las 2 vías también. Ahora P sí entra en comunicación directa con
A, por lo que el agua fluye libremente y se obtiene una salida de ésta. Si deseáramos
representar esquemáticamente el funcionamiento de este grifo, deberíamos tener en
cuenta los siguientes indicadores:
■■ Mediante líneas se representan las conexiones entre vías. Estas líneas, tendrán
una o incluso las dos puntas en forma de flecha, indicando el sentido de
circulación.
133
Neumática
POSICIÓN DE REPOSO.
Es aquélla que adopta la válvula por acción de mecanismos de reposición
(como, por ejemplo, un muelle) cuando la válvula se encuentra no acciona-
da.
POSICIÓN INICIAL.
Es aquélla que adoptan las válvulas en el montaje de las mismas (bien sea
por acciones mecánicas o porque han sido definidas por el instalador).
134
4: Válvulas 1
Denominación de vías
Para el marcado de las vías, existe normativa la cual corresponde a la expresada en
la siguiente tabla.
135
Neumática
Los orificios o vías que encontramos en las válvulas neumáticas tienen una
denominación que se específica dependiendo de las funciones que tienen. Éstas
principalmente pueden ser de tipo:
□□ Alimentación
Son los orificios por donde expulsaremos el aire comprimido hacia la atmósfera,
una vez que éste haya realizado su función.
Se pueden representar gráficamente mediante un triángulo solapado a la
base de la válvula (si ésta no dispone de la posibilidad de colocar racor), o
bien conexionado a ésta (si dispone de él).
□□ Pilotajes neumáticos
136
4: Válvulas 1
De modo genérico, se determina que las válvulas de corredera son más económicas
que las de asiento, pero menos estancas. Dentro de los asientos se presentan
diferentes mecánicas para conseguir el cierre, pero todos ellos presentan buenas
características de estanqueidad. De igual modo, las correderas pueden precisar
juntas para esta función (en cuerpo o corredera) o bien realizar cierre metal / metal. La
ajustada tolerancia de mecanización dispara el coste de estas últimas.
137
Neumática
Accionamiento muscular
Las válvulas de accionamiento muscular son aquéllas que conmutan su posición ante
la acción de fuerzas exteriores de origen muscular. Ejemplos claros son los pulsadores,
palancas neumáticas, etc. Cada uno de estos accionamientos queda identificado por
su correspondiente símbolo gráfico, el cual habitualmente queda posicionado en el
lateral izquierdo de la válvula.
Figura 4.14. Diferentes mandos manuales. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
138
4: Válvulas 1
Figura 4.15. Válvula 2/2 accionamiento manual con enclavamiento. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
139
Neumática
Accionamiento mecánico
Los accionamientos mecánicos están concebidos para que sean los vástagos de los
cilindros o bien los órganos móviles de máquinas, quienes realicen la conmutación de
posición de las válvulas neumáticas.
Existen unos finales de carrera (tipo rodillo), llamados escamoteables, que se utilizan
principalmente para la resolución de circuitos automáticos secuenciales, ya que,
debido a su especial construcción, son capaces de eliminar señales permanentes
(enviando al circuito pulsos de aire comprimido).
140
4: Válvulas 1
Figura 4.19. Final de carrera, convencional y escamoteble. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
Accionamiento neumático
Otro de los métodos para conseguir la conmutación de posición de las válvulas
neumáticas, es la utilización de aire con diverso valor de presión. Si la conmutación se
realiza mediante la inyección de aire con presión superior a la atmosférica, el mando
recibe el nombre de positivo. Si por el contrario, la conmutación se realiza por aire
cuyo valor de presión es inferior a la atmosférica (vacío, depresión), el mando recibe el
nombre de negativo.
141
Neumática
Accionamiento eléctrico
En este caso, las posiciones de las válvulas son conmutadas por acción de un efecto
de electromagnetismo, creado al atravesar la corriente eléctrica una bobina dispuesta
a tal efecto. Estas válvulas, conocidas con el nombre genérico de electroválvulas, se
estudiarán con mayor detenimiento en Electroneumática.
Accionamiento combinado
Éste es el nombre que reciben las válvulas que, al menos, agrupan 2 técnicas de
mando. Un ejemplo claro lo encontramos en las electroválvulas, las cuales suelen
trabajar por acción indirecta o servopiloto, es decir, válvulas compuestas de un cuerpo
principal y otro auxiliar.
Figura 4.23. Representación de simple y doble accionamiento por servopiloto (acción indirecta).
142
4: Válvulas 1
Elemento monoestable
Como válvulas monoestables (o elementos monoestables en general), entenderemos
todas aquéllas que tienen definida una posición de reposo, marcada por diversos
mecanismos (siendo los más comunes los muelles de recuperación). Cuando
nos encontramos con un elemento de tipo monoestable, éste se encuentra en un
determinado estado (posición de reposo). Al aplicar una fuerza de accionamiento, el
elemento conmutará, siendo ahora efectiva su segunda posición (una vez vencida la
fuerza de oposición). Si el accionamiento perdura, la conmutación es estable, pero si
éste cesa, los mecanismos de reposición devolverán la válvula a su posición estable.
143
Neumática
Elemento biestable
Los elementos biestables son aquellos que no tienen definida una posición de reposo,
es decir, que se pueden encontrar en cualquiera de sus posiciones. Elementos clásicos
biestables son, por ejemplo, las válvulas de doble piloto neumático, electroválvulas
de doble bobina, etc. Este tipo de válvulas se caracteriza por mantener la posición
adquirida aún cuando no se tiene la presencia de la señal que ha forzado la misma.
Este estado (posición) sólo se perderá cuando se active la señal contraria (por norma
general y salvo construcciones especiales, no puede existir coincidencia de señales de
conmutación en el mismo instante, ya que la válvula entraría en condición de bloqueo).
144
4: Válvulas 1
145
Neumática
■■ Si, por el contrario, sí que permite su paso, se dice que la válvula se encuentra
en posición normalmente abierta (NA).
Si una válvula 2/2 es carácter monoestable, deberá ser definida como nor-
malmente abierta o cerrada, en función de que esta permita o no el paso de
aire en condiciones de reposo.
Es por este motivo por el cual se emplean preferentemente como llaves de paso en
las tuberías de distribución (apertura /cierre) o aislamiento de tramos (presentando
simbología clásica de fontanería).
146
4: Válvulas 1
Figura 4.26. Llave de paso (izq.). Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A. Representación simbólica de llave de paso (der.).
147
Neumática
■■ Por un lado son las válvulas empleadas como órganos de potencia para el
control de actuadores de simple efecto (independientemente del método de
accionamiento, construcción interna o disposición NC o NA).
■■ Por otro lado, es la disposición más usual para los elementos de entrada de
señales (emisores de información), como pueden ser los pulsadores neumáticos,
palancas, finales de carrera, temporizadores, etc.
148
4: Válvulas 1
La válvula mostrada en la figura es del tipo normalmente cerrada, por lo que cuando
no se realiza ninguna acción sobre el accionamiento, el orificio de aplicación A está
comunicado permanentemente con el orificio de escape R, mientras que el orificio de
alimentación P permanece en cierre.
Conocemos que la disposición 3/2 puede darse para diversas construcciones internas
y métodos de accionamiento. Por ejemplo, se encuentran disponibles en el mercado
válvulas de 3 vías y 2 posiciones con una distribución biestable de accionamiento
manual, cuya construcción interna es de corredera longitudinal (se suelen colocar a la
salida de las unidades de mantenimiento para el control de abastecimiento de aire).
149
Neumática
Figura 4.31. Válvula 3/2 (montaje clásico sobre unidad de mantenimiento). Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
150
4: Válvulas 1
Mientras el aire se dirige desde la alimentación hacia una de las aplicaciones, la otra
ha de comunicar directamente con la atmósfera. La diferencia entre la disposición de
4 vías y de 5 vías se encuentra en el modo de realizar la expulsión de aire hacia la
atmósfera.
151
Neumática
Figura 4.34. Válvula 5/2 doble piloto neumático. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
152
4: Válvulas 1
4.2.5. 3 posiciones
Las válvulas neumáticas suelen presentar dos posiciones debido a las características
todo – nada del accionamiento, pero en ocasiones pueden precisarse más posiciones
(como ejemplo: control de motores neumáticos de doble sentido de giro, posicionado
de actuadores, etc.).
153
Neumática
Identifica posibles aplicaciones que se te ocurran para cada una de las vál-
vulas de 3 posiciones mostradas en la figura anterior.
154
4: Válvulas 1
Se entiende por tanto, que una válvula 3/2 puede ser transformada en una 2/2.
Una válvula 4/2 en 3/2 y 2/2 (si es de carácter monoestable se puede realizar la
transformación tanto de abiertas como cerradas), y lo propio sucede con las válvulas
5/2, con las que se puede conseguir funciones de 4, 3 y 2 vías (NC – NA).
Figura 4.39. Transformación de una 3/2 en 2/2 (ejemplo 3/2 NC – 2/2 NC).
155
Neumática
Veremos un ejemplo...
156
4: Válvulas 1
157
Neumática
Las fuerzas en la válvula están equilibradas y tan sólo las fuerzas adicionales aplicadas
tienden a la conmutación. Puede existir una nueva denominación de orificios (estos se
muestran tanto a nivel simbólico como a nivel de sección)...
158
4: Válvulas 1
159
Neumática
160
4: Válvulas 1
161
Neumática
162
4: Válvulas 1
163
Neumática
En algunas ocasiones, este tipo de válvulas pueden montarse agrupadas sobre reglas
de distribución, consiguiéndose así montajes más compactos. Se precisa entonces
de componentes adicionales como la propia regla de distribución y tornillos huecos
para el punto de presión.
Figura 4.57. Regla de distribución y tornillo hueco. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
164
4: Válvulas 1
Un bloque es una pieza (generalmente aluminio) que aporta presión y escapes comunes
para las válvulas que se montan sobre la misma. De este modo, el montaje resulta
extremadamente compacto, se reduce el racordaje y se simplifican las conexiones.
Las salidas de las válvulas (y pilotajes si se dispone de ellos), se conectan mediante
racordaje convencional.
Figura 4.59. Placa ciega para la anulación de puestos en un bloque. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
165
Neumática
Los fabricantes suelen hacer coincidir las dimensiones de sus bloques con
varias de las series de válvulas ofertadas por el mismo. No suele existir
intercambiabilidad con otros fabricantes exceptuando placas acogidas a
normas específicas (como por ejemplo placas base ISO 1, 2 y 3...).
Figura 4.60. Placa base y válvula para montaje (ISO). Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
Las placas base pueden ser simples (1 puesto o válvula), o bien múltiples. En este
caso se parecen a los bloques de válvulas ya mencionados a excepción de que las
aplicaciones de las válvulas están integradas y no requieren el conexionado sobre
el elemento. Del mismo modo que en los bloques, los fabricantes ofrecen una serie
de puestos para su empleo. En caso de sobrar, deberemos emplear tapas ciegas.
Otra opción corresponde a las placas base configurables, donde vamos ejecutando
el montaje de tantos puestos como sea necesario mediante acople mecánico. Se
requieren Kits de inicio y fin de la placa.
Figura 4.61. Elemento de placa base múltiple ISO. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
166
4: Válvulas 1
Figura 4.62. Kit de inicio / fin de una placa base múltiple ISO. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
Existen en el mercado gran cantidad de accesorios para estas placas como son
reguladores de caudal integrados, reductores de presión, reductores de tamaño, etc.
El montaje de los mismos es apilado sobre la placa base con técnicas más propias de
la hidráulica que de la neumática.
167
Neumática
■■ Factor kv.
■■ Factor Kv.
Idéntica definición al factor kv pero empleando como unidades las propias del
Sistema Internacional, es decir, con caudales expresados en m3/s.
■■ Factor Cv.
■■ Factor f.
273
Q = 22,2 · S · (P2 + 1,013) · ∆P ·
273 + θ
168
4: Válvulas 1
Donde:
Q Caudal nominal [ Nl/min ]
P2 Presión de utilización [ bar ]
q Temperatura de fluido [ ºC ]
S Sección equivalente [ mm2 ]
AP Pérdida de presión [ bar ]
169
4: Válvulas 1
RESUMEN
■
Las válvulas de vías tienen como función establecer o cortar el paso de aire comprimido
o bien distribuirlo entre las diferentes aplicaciones.
■
Las válvulas de vías quedan definidas por el número de vías y por el número de
posiciones. Como función de corte predominan las válvulas de 2 ó 3 vías y como
función de distribución las de 4 ó 5 vías.
■
En cuanto a número de posiciones, se entiende que las válvulas de 2 posiciones son
válvulas “todo o nada”, ideales para controles de carácter de avance / retorno o marcha
/ paro. Utilizar una tercera posición, implica mayor flexibilidad de mando permitiendo
por regla general, los posicionados.
■
Las válvulas pueden clasificarse mecánicamente en asiento o corredera. Las primeras
son más estancas y propias de accionamientos 2 y 3 vías. Las segundas corresponden
por norma general a funciones de distribución (4 y 5 vías).
■
Los diferentes cuerpos de válvulas pueden presentar diferentes mandos, los cuales
pueden ser manuales, mecánicos, neumáticos, eléctricos, combinados, etc.
■
Una válvula de vías puede transformarse en sus anteriores jerárquicamente. De este
modo, una válvula de 5 vías podrá transformarse de 4, 3 ó 2 vías. Este aspecto es
extremadamente importante a la hora de minimizar repuestos.
■
Los montajes de las válvulas pueden ser de lo más diverso, si bien los emisores de
señal suelen presentar un conexionado directo y los distribuidores suelen ser instalados
en bloques o placas base.
■
El cálculo del tamaño de los distribuidores resulta extremadamente sencillo gracias a
las gráficas o datos aportados por el fabricante. Toda la información suministrada por
este ha de ser estudiada con detalle.
171
5 5
Neumática
DIDÁCTICA
UNIDAD
ÍNDICE
OBJETIVOS................................................................................................................................................................ 177
INTRODUCCIÓN....................................................................................................................................................... 178
5.1. Válvulas de bloqueo............................................................................................................................................ 179
5.1.1. Válvulas antirretorno............................................................................................................................................. 179
5.1.2. Válvulas selectoras............................................................................................................................................... 181
5.1.3. Válvulas de simultaneidad..................................................................................................................................... 186
5.2. Válvulas de flujo................................................................................................................................................... 193
5.2.1. Reguladores bidireccionales.................................................................................................................................. 193
5.2.2. Reguladores unidireccionales................................................................................................................................ 195
5.2.3. Circuitos de regulación......................................................................................................................................... 196
5.2.4. Escapes rápidos.................................................................................................................................................. 202
5.2.5. Temporizadores................................................................................................................................................... 204
5.3. Ejemplos de aplicación....................................................................................................................................... 211
5.3.1. Ejemplo 1.......................................................................................................................................................... 211
5.3.2. Ejemplo 2.......................................................................................................................................................... 212
5.3.3. Ejemplo 3.......................................................................................................................................................... 213
5.3.4. Ejemplo 4.......................................................................................................................................................... 214
5.3.5. Ejemplo 5.......................................................................................................................................................... 215
5.3.6. Ejemplo 6.......................................................................................................................................................... 216
5.3.7. Ejemplo 7.......................................................................................................................................................... 217
5.3.8. Ejemplo 8.......................................................................................................................................................... 218
5.3.9. Ejemplo 9.......................................................................................................................................................... 219
5.3.10. Ejemplo 10...................................................................................................................................................... 220
RESUMEN................................................................................................................................................................... 221
175
5: Válvulas 2
OBJETIVOS
■ Conocer el funcionamiento, simbología y aplicaciones de las válvulas antirretorno.
■
Conocer el funcionamiento, simbología y aplicaciones de las válvulas selectoras de circuito
(se ampliará en el apartado 7. Lógica Neumática).
■
Conocer el funcionamiento, simbología y aplicaciones de las válvulas de simultaneidad (se
ampliará en el apartado 7. Lógica Neumática).
■
Conocer el funcionamiento, simbología, aplicaciones y constitución interna de los
temporizadores neumáticos. Serán analizados los dos tipos base, es decir, temporizadores
de retardo a la conexión y a la desconexión.
■
Conocer los elementos existentes para la regulación de velocidad en aplicaciones
neumáticas. Se estudiarán para ello los reguladores de caudal de carácter unidireccional y
bidireccional, prestando una especial atención a su posición sobre el circuito y los efectos
que esto conlleva.
■
Conocer los elementos que complementan las funciones de control de velocidad (aumento
de la misma). Se estudiarán los escapes rápidos o válvulas de purga.
177
Neumática
INTRODUCCIÓN
En el apartado anterior se desarrollaron extensamente Para una mayor información, puede consultarse
las válvulas direccionales, es decir, aquellas la unidad 7. Lógica Neumática en sus apartados
encargadas del paso o no paso del fluido o bien su relacionados con funciones lógicas OR y AND.
direccionamiento. Se puede decir por tanto, que ya También se desarrollan extensamente los conceptos
conocemos los controles directos para los actuadores relacionados con la regulación de velocidad y se
neumáticos. complementa con los temporizadores neumáticos.
Sin embargo, esto no será suficiente ya que en la Unos cuantos ejemplos de mando neumático
mayoría de las aplicaciones neumáticas los mandos desarrollados paso a paso nos permitirán también
suelen ser más complejos y se requieren funciones hacernos una rápida idea de cómo se va desarrollando
adicionales como son los tratamientos lógicos de la un mando en función de las condiciones adicionales
información, los controles de velocidad, los mandos que se soliciten.
en función del tiempo, etc.
En este apartado, se desarrollarán los componentes
básicos relacionados con el tratamiento lógico de la
información que son las válvulas selectoras de circuito
y las válvulas de simultaneidad.
178
5: Válvulas 2
■■ Válvula de simultaneidad.
179
Neumática
Figura 5.2. Antirretornos (conexión rápida y roscada). Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
Cuando el aire proviene del lado del cono de cierre, éste se desplaza venciendo la
fuerza de oposición del muelle de recuperación. La válvula permite el paso del aire
comprimido. Si el aire proviene del conducto contrario, la válvula se cierra, efecto que
se ve favorecido cuanto mayor es la presión.
Como elementos de cierre se utilizan discos, bolas, conos, etc., pero la simbología
asociada siempre es la misma. La colocación de antirretornos se sitúan en aquellos
puntos donde no se desea la mutua influencia entre componentes (contrapresiones,
cierres / aperturas bruscas, etc.,).
Otra de las funciones importantes que tiene la válvula antirretorno, consiste en conferir
a los elementos condición unidireccional si se encuentra montado en paralelo al
elemento en cuestión.
180
5: Válvulas 2
181
Neumática
Cuando aplicamos aire por una de las entradas (X), la corredera interna se desplaza a
la posición contraria, cerrando el escape que se produciría por la otra entrada (Y). El
aire es direccionado desde la entrada hacia la aplicación de la válvula (A).
182
5: Válvulas 2
Si se recibe una doble entrada (X e Y), una de éstas llega antes y produce el
desplazamiento de la corredera. Para nosotros no tiene importancia cuál de las 2
entradas es la dominante, ya que se sigue cumpliendo la función (salida en aplicación
e inexistencia de fugas).
183
Neumática
Figura 5.9. Válvula selectora de circuito. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
En caso de que sea necesario agrupar más de 2 señales, cumpliendo la función lógica
OR, será necesaria la utilización de más válvulas en montaje cascada. El número de
válvulas a utilizar responde a la fórmula:
184
5: Válvulas 2
185
Neumática
Al igual que las selectoras, las válvulas de simultaneidad disponen de 2 entradas y una
salida. En su interior se aloja una corredera y el correspondiente sistema de juntas.
Cuando aplicamos una señal neumática sobre una de las entradas, X, la corredera
se desplaza bloqueando el paso a la propia señal. En estos momentos, la entrada
contraria comunica directamente con la aplicación. Si no existe señal simultánea sobre
la entrada contraria, Y, la válvula no emite ninguna señal en la salida. En caso contrario
(señal de entrada por Y), el efecto sería similar y la válvula continuaría sin emitir señal
sobre su salida.
186
5: Válvulas 2
Sólo en el caso de que coincidan las señales en entrada (para un mismo instante
de tiempo), se producirá una señal de salida, ya que una de las entradas se habrá
bloqueado y la otra será efectiva.
187
Neumática
Estas válvulas presentan la misma limitación que las selectoras en cuanto al número
de entradas. Si se desea agrupar en simultaneidad más de 2 señales, será necesario
realizar un montaje de válvulas en cascada, cuyo número se obtendrá en base a la
fórmula vista anteriormente:
188
5: Válvulas 2
Al igual que con el trabajo mediante válvulas selectoras, existen otros métodos de
montaje para conseguir los mismos efectos. En el caso concreto de las válvulas de
simultaneidad, estas podrán ser sustituidas por...
En el montaje serie, el sistema queda limitado a tener que trabajar con emisores de
señal, mientras que en el montaje mediante 3/2 son válidas cualquier tipo de emisiones
neumáticas (desde emisores de señal, desde líneas de aire comprimido, etc).
189
Neumática
Montaje serie
En este método se realiza un montaje serie (similar al automatismo eléctrico) de los
emisores a tratar. Cabe destacar que el sistema es extremadamente económico al no
tener que introducir ningún componente adicional pero presenta el problema de no
poder trabajar con un número elevado de señales debido a la pérdida de presión.
190
5: Válvulas 2
191
Neumática
192
5: Válvulas 2
■■ Reguladores de caudal sobre racor (de función): hay algunos racores que
aparte de permitir la conexión de tubo incluyen una función neumática,
como por ejemplo la restricción al paso de caudal. Suelen encontrarse como
unidireccionales y se montan directamente sobre el cilindro.
193
Neumática
Estos elementos provocan una fuerte caída de presión debido a la gran aceleración a
la que se somete el fluido. Este efecto puede ser favorable o desfavorable, en función
de donde se coloque.
194
5: Válvulas 2
Figura 5.23. Regulador de caudal con silenciador y símbolo ISO 1219. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
Suelen disponer de un tornillo con el que se ajusta la sección de paso y, con ello,
se regula el caudal. Cuando el aire circula desde el orificio A hacia B, todo el caudal
atraviesa libremente el regulador, ya que puede pasar a través del antirretorno y de la
sección ajustada. En este sentido de circulación no existe regulación y se dice que el
caudal circula en “flujo libre”.
195
Neumática
Figura 5.25. Regulador de caudal unidireccional (montaje en línea). Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
Figura 5.26. Regulador de caudal unidireccional (racor de función). Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
196
5: Válvulas 2
Regulación en la entrada
La regulación en la entrada consiste en restringir el caudal de aire que entra en cámara
de avance o retorno mediante el paso a través de un regulador. El problema viene
dado por la elevada pérdida de presión que se produce en el paso y que hace que el
vástago del cilindro tenga un movimiento extremadamente irregular.
197
Neumática
198
5: Válvulas 2
199
Neumática
Regulación en la salida
La regulación de la salida del aire de cámaras constituye la regulación neumática
más habitual. Al no ejecutarse restricción en la entrada, no se experimenta pérdida
de presión y el cilindro tiende a mover desarrollando toda la fuerza, pero en cámara
contraria se produce una contrapresión (al no permitir flujo libre) lo cual produce la
regulación de velocidad (y una pérdida de fuerza, aspecto este inevitable).
200
5: Válvulas 2
201
Neumática
Por este motivo se hace necesaria la existencia de unos componentes que permitan
evacuar el aire de la cámara de cilindro, al mismo tiempo que no afecte al movimiento
contrario. Estos elementos son los denominados escapes rápidos. Los escapes
rápidos constan de 3 orificios de conexión, que corresponden al de alimentación (P),
aplicación (A) y escape (R).
202
5: Válvulas 2
203
Neumática
5.2.5. Temporizadores
Uno de los mandos que nos puede resultar de gran ayuda a la hora de diseñar circuitos
neumáticos, son los realizados en función del tiempo o en función de circuitos de
temporización.
204
5: Válvulas 2
sección simplificada de un temporizador RC. Se pueden apreciar con todo detalle las
diferentes partes que componen un temporizador.
Funcionamiento
En la posición de reposo (el pilotaje Z no tiene presión de trabajo), el muelle de la
parte inferior presiona el disco contra su asiento impidiendo el paso de aire de P a A.
En estos momentos, la vía de trabajo A está conectada a escape. Cuando en Z hay
presión, ésta no actúa directamente sobre el pistón como vimos en el funcionamiento
de la válvula 3/2 normalmente cerrada. En este caso, la conducción interna lleva el aire
a presión al depósito o cámara, que se llena lentamente debido a que la entrada de
aire está estrangulada por la válvula unidireccional.
205
Neumática
Esta reducción de la sección de paso del aire es regulada a voluntad por un tornillo.
Cuando el aire de la cámara llega a la presión necesaria para poder empujar el pistón,
éste, como ya sabemos, cierra la posible conexión a escape y abre la conexión P-A.
Para volver a la posición de reposo es necesario disminuir la presión del aire de la
cámara. Esto se consigue conectando a escape el depósito a través de la válvula
unidireccional. Sin embargo, no interesa que esta salida sea estrangulada, lo que
retardaría la señal de cierre de la válvula principal. Por este motivo, se ha dispuesto
una válvula estranguladora unidireccional y no una que proporcione estrangulación en
ambos sentidos de flujo.
206
5: Válvulas 2
Temporizador RC
Los temporizadores de retardo a la conexión pueden considerarse como los
temporizadores neumáticos por excelencia, siendo los más utilizados en las
instalaciones que requieren un control de tiempo neumático.
207
Neumática
El aire introducido por este orificio se verá obligado a pasar por un regulador de
caudal unidireccional, con lo que se provoca una caída de presión, incrementada por
la expansión de volumen que sufrirá el aire en el depósito de expansión.
Hay que tener en cuenta que el caudal de aire aportado por el final de carrera a1
es constante, por lo cual la presión sobre el piloto neumático irá en aumento hasta
el punto en el que se produzca la conmutación. En estos momentos el aire que
alimentaba a la válvula 3/2 NC podrá pasar y forzar el accionamiento de la distribuidora,
provocándose así el retorno del vástago del cilindro. Todo esto sucede transcurrido el
tiempo prefijado mediante el ajuste del regulador de caudal, o lo que es lo mismo, del
ajuste de la caída de presión.
Mientras el vástago del cilindro retorna a posición inicial (liberación de la válvula a1),
el aire presurizado del interior del temporizador se fuga a la atmósfera rápidamente
a través del escape del temporizador. Este escape se ve favorecido por el carácter
unidireccional del regulador de caudal (antirretorno en paralelo).
208
5: Válvulas 2
Temporizador RD
Este tipo de temporizadores es bastante menos usual dentro de los ciclos neumáticos,
siendo su función principal la anulación de señales (de ahí que sea conocido también
como “anulador de señales”).
209
Neumática
210
5: Válvulas 2
5.3.1. Ejemplo 1
Enunciado
Se desea realizar el control de un cilindro de doble efecto mediante una pareja de
pulsadores (funciones de avance y retorno).
Solución
El control indirecto se realiza a través de una válvula 5/2 de doble piloto. Cada uno de
los mismos se controla desde una 3/2 NC (clásico emisor de señal).
211
Neumática
5.3.2. Ejemplo 2
Enunciado
Se desea realizar el control de un cilindro de doble efecto mediante un pulsador pero
el retorno se deberá ejecutar de modo automático una vez alcanzada la máxima
posición.
Solución
El control indirecto se realiza a través de una válvula 5/2 de doble piloto. Cada uno de
los mismos se controla desde una 3/2 NC, pulsador para avance y final de carera para
retorno (clásicos emisores de señal).
Efecto
Si el pulsador no es liberado, cuando el cilindro alcance la máxima posición se
producirá una doble señal y la válvula distribuidora entrará en bloqueo. Liberando el
pulsador, el cilindro podrá retornar.
212
5: Válvulas 2
5.3.3. Ejemplo 3
Enunciado
Se desea realizar el control de un cilindro de doble efecto mediante un pulsador pero el
retorno se deberá ejecutar de modo automático una vez alcanzada la máxima posición
(incluso si el pulsador continua activo).
Solución
Se fuerza la serie (efecto de simultaneidad) entre el pulsador y a0 para conseguir el
avance. Cuando se libere el final de carrera a0 dejará de existir señal de piloto y por
tanto se elimina la posibilidad de doble señal. El final de carrera a1 tiene funciones de
retorno.
213
Neumática
5.3.4. Ejemplo 4
Enunciado
Se desea realizar el control de un cilindro de doble efecto mediante un pulsador o
bien una señal estable. El retorno se deberá ejecutar de modo automático una vez
alcanzada la máxima posición (incluso si las señales de marcha continúan activas).
Solución
Se debe incluir una función de selección para los elementos manuales. No olvidar el
montaje serie con respecto al final de carrera a0.
214
5: Válvulas 2
5.3.5. Ejemplo 5
Enunciado
Se desea realizar el control de un cilindro de doble efecto mediante dos pulsadores
simultáneos o bien una señal estable. El retorno se deberá ejecutar de modo
automático una vez alcanzada la máxima posición (incluso si las señales de marcha
continúan activas).
Solución
Se debe incluir una función de simultaneidad y de selección para los elementos
manuales. No olvidar el montaje serie con respecto al final de carrera a0.
215
Neumática
5.3.6. Ejemplo 6
Enunciado
Se desea realizar el control de un cilindro de doble efecto mediante dos pulsadores
simultáneos o bien una señal estable. El retorno se deberá ejecutar de modo
automático una vez alcanzada la máxima posición (incluso si las señales de marcha
continúan activas). El retorno será ejecutado 5 segundos más tarde de alcanzada la
posición máxima de cilindro.
Solución
Se debe incluir una un temporizador de retardo a la conexión (retardo de la señal a1).
216
5: Válvulas 2
5.3.7. Ejemplo 7
Enunciado
Se desea realizar el control de un cilindro de doble efecto mediante un pulsador o
bien una señal estable (si se ejecuta a través del pulsador no se podrá ejecutar ciclo
continuo). El retorno se deberá ejecutar de modo automático una vez alcanzada la
máxima posición (incluso si las señales de marcha continúan activas). El retorno será
ejecutado 5 segundos más tarde de alcanzada la posición máxima de cilindro.
Solución
Se debe incluir una un temporizador de retardo a la desconexión (anulación de la señal
de pulsador). El ajuste se realizará para la ejecución de un único ciclo.
217
Neumática
5.3.8. Ejemplo 8
Enunciado
Al ciclo propuesto en el Ejemplo 6, deberá agregarse una velocidad controlada en el
retorno del cilindro.
Solución
Se debe incluir un regulador de caudal de carácter unidireccional. Se representa la
solución mediante un montaje en línea o mediante racor de función pero se debe
recordar que esta regulación podría venir dada en el escape del distribuidor.
218
5: Válvulas 2
5.3.9. Ejemplo 9
Enunciado
Al ciclo anterior deberá agregarse una velocidad máxima en el avance.
Solución
Se deberá incluir un escape rápido o válvula de purga.
219
Neumática
5.3.10. Ejemplo 10
Enunciado
Al ciclo anterior se le incorporará una válvula de seguridad (5/2 de enclavamiento). Al
pulsarla, el cilindro comenzará el retorno incondicional quedando en bloqueo hasta la
retirada de la misma.
Solución
Se colocará una válvula 5/2 encargada de la alimentación del circuito de mando o bien
de la emergencia. Esta señal se direcciona a través de selectora a pilotaje menos. El
circuito de potencia no pierde alimentación.
220
5: Válvulas 2
RESUMEN
■
Las válvulas antirretorno permiten el paso de aire comprimido en un sentido y lo
impiden en el contrario. Una de las funciones principales es la anulación de una función
neumática en un sentido (derivación).
■
Las funciones lógicas OR son implementables neumáticamente mediante válvulas
selectoras de circuito. Su configuración especial hace que sean apropiadas para
direccionar aire desde varios puntos hacia uno sin provocar fugas de aire comprimido.
■
Las funciones de selección pueden ser sustituidas por montajes mediante válvulas 3/2
aire muelle normalmente abiertas.
■
Las funciones lógicas AND son implementables neumáticamente mediante válvulas de
simultaneidad. Este efecto también puede ser conseguido mediante el montaje serie
de componentes y mediante válvulas 3/2 aire muelle normalmente cerradas.
■
Los temporizadores neumáticos puede ser principalmente de tipo “Retardo a la
Conexión” o “Retardo a la Desconexión”, siendo los primeros más frecuentes dentro
de los automatismos neumáticos.
■
Los temporizadores emplean una válvula 3/2 aire – muelle entre otros componentes. Si
la válvula es normalmente cerrada se trata de un temporizador RC; si por el contrario
la válvula es abierta, se trata de un RD.
■
La regulación de velocidad de los actuadores neumáticos se realiza mediante
reguladores de caudal. Estos pueden ser unidireccionales o bidireccionales siendo los
primeros más comunes (exceptuando la regulación al escape).
■
La regulación de velocidad más adecuada se consigue mediante la colocación de los
reguladores de caudal sobre la cámara inversa, es decir, mediante la generación de
una contrapresión neumática.
■
Para el aumento de la velocidad de un actuador se emplean las denominadas válvulas
de escape rápido o de purga.
221
6 6
Neumática
DIDÁCTICA
UNIDAD
ÍNDICE
OBJETIVOS................................................................................................................................................................ 227
INTRODUCCIÓN....................................................................................................................................................... 228
6.1. Métodos de representación................................................................................................................................ 229
6.1.1. Diagrama de fases.............................................................................................................................................. 229
6.1.2. Construcción de un diagrama de fases................................................................................................................... 230
6.1.3. Otros métodos de representación.......................................................................................................................... 235
6.1.4. Diagramas de mando........................................................................................................................................... 235
6.2. Denominación de componentes......................................................................................................................... 237
6.2.1. Designación mediante números............................................................................................................................. 237
6.2.2. Marcado de tubos neumáticos.............................................................................................................................. 240
6.3. Métodos sistemáticos de diseño........................................................................................................................ 242
6.3.1. Finales de carrera escamoteables.......................................................................................................................... 242
6.3.2. El concepto de distribución................................................................................................................................... 249
6.3.3. Número de grupos.............................................................................................................................................. 252
6.3.4. Memorias en cascada.......................................................................................................................................... 255
6.3.5. Memorias paso a paso......................................................................................................................................... 271
RESUMEN................................................................................................................................................................... 283
225
6: Métodos de diseño
OBJETIVOS
■
Conocer los principales sistemas que podemos encontrar para la indicación gráfica
del funcionamiento de una aplicación neumática. Estas representaciones resultaran
extremadamente cómodas para el personal de mantenimiento a la hora de conocer el
funcionamiento de un automatismo.
■
Conocer como han de designarse cada uno de los componentes integrantes de un
automatismo neumático. Su conocimiento implica poder interpretar el esquema de la
aplicación sin mayor problema.
■
Conocer los problemas que pueden surgir en la automatización de un dispositivo debido
a las dobles señales que se producirán (bloqueo del sistema). Debe destacarse que las
dobles señales se producirán con independencia del mando asociado (neumático o
eléctrico).
■
Conocer los principales métodos para la resolución de los bloqueos neumáticos. Para ello
se desarrollarán extensamente los métodos clásicos de resolución neumática como son
los rodillos escamoteables, los sistemas cascada y los sistemas paso a paso.
■
Integrar los mandos básicos analizados en otros apartados a un gran automatismo. Con
esto se completa la cadena de mando – potencia neumática.
227
Neumática
INTRODUCCIÓN
Una vez conocidos los mandos básicos de Con independencia del método que empleemos para la
aplicaciones neumáticas (analizados en unidades resolución, deberemos conocer las técnicas existentes
anteriores), pasaremos a trabajar con aplicaciones de para la identificación gráfica del comportamiento de
mayor envergadura que suelen traer en consecuencia, una aplicación y además, conocer las técnicas de
problemas de bloqueo debido a dobles señales. Para marcado de componentes. Por ello, y antes de entrar
la resolución de estos sistemas analizaremos en en soluciones, comenzaremos con la representación
primer lugar la base del problema para posteriormente, y marcado de componentes en las aplicaciones
analizar sus soluciones mediante diferentes métodos neumáticas...
de resolución.
Se debe indicar, que los 3 métodos que se desarrollaran
en este aparado no son las únicas opciones existentes
para la resolución de secuenciales, pero si las más
clásicas y preferentes a lo largo de mucho tiempo.
Además, se entiende que uno de los objetivos de la
unidad es ampliar la cadena de mando y así poder
comprobar las posibilidades que ofrece la neumática.
228
6: Métodos de diseño
Estos diagramas están normalizados según VDI 3260, aunque es habitual que la
representación no sea fiel a las normas, porque son relativamente laboriosos de
realizar. Debemos tener en cuenta que cualquier profesional relacionado con el tema
no tendrá mayor problema en interpretar uno de estos diagramas (incluso si se ha
representado sin normalizar), debido a su extrema sencillez, ya comentada. A lo largo
de la asignatura se mostrarán algunas de estas variantes.
229
Neumática
Tal y como podemos observar en la figura, en el eje vertical se representan los actuadores
y finales de carrera. En el eje horizontal (fases de trabajo), se representa la evolución de
cada actuador, o lo que es lo mismo, los movimientos que éste experimenta.
■■ Sujeción.
■■ Doblado 1.
■■ Doblado 2.
■■ Estampado.
230
6: Métodos de diseño
Nuestra máquina esta compuesta por 4 actuadores (cilindros lineales). Cada uno de
ellos tiene una función específica dentro del ciclo y sólo ha de actuar en el momento
preciso. Esto es precisamente lo que vamos a representar mediante el diagrama de
fases.
Conocemos que:
231
Neumática
232
6: Métodos de diseño
El resto es sencillo. Basta con representar los movimientos que se van desarrollando
fase a fase en secuencia.
El resto se realiza del mismo modo, es decir, representación fase a fase de cada
uno de los movimientos por fase y permanencia del resto. Al final del desarrollo,
habremos obtenido una total representación de la secuencia fácilmente comprensible
por cualquier persona relacionada con los procesos neumáticos o electroneumáticos
de tipo secuencial.
233
Neumática
Existen ciclos en los que, por exigencias del proceso, dos o más actuadores han de
realizar movimientos (+ ó -) en la misma fase de trabajo. Del mismo modo, un actuador
neumático no ha de encontrarse en mínima posición bajo condiciones iniciales,
pudiéndose encontrar en máxima y realizando su trabajo al retorno.
También es posible que un mismo actuador trabaje varias veces en un ciclo, realizando
varias carreras de avance y retorno. Todo esto es fácilmente representable mediante
diagramas de fases. Para comprenderlo mejor analizaremos otro ejemplo donde se
den algunas de estas condiciones particulares, partiendo de un diagrama de fases
de una secuencia dada, se estudian los casos anteriormente descritos (movimientos
simultáneos en fases, dobles movimientos y actuadores cuyo primer movimiento es el
retorno del vástago).
234
6: Métodos de diseño
Cilindro A à Cilindro A +
Cilindro B à Cilindro B +
Cilindro C à Cilindro C +
Cilindro C ß Cilindro C -
Cilindro D à Cilindro D +
Cilindro D ß Cilindro D -
Cilindro B ß Cilindro B -
Cilindro A ß Cilindro A -
Vástago extendido à Vástago extendido +
Vástago retraído ß Vástago retraído -
235
Neumática
236
6: Métodos de diseño
Así pues, en una instalación neumática, el primer actuador será denominado como 1.0,
el segundo como 2.0 y así sucesivamente hasta el último de los actuadores existentes
en la misma. La válvula de control que gobierna al actuador 1.0 será denominada
como 1.1, la que gobierna al actuador 2.0, como 2.1, etc. Veamos un ejemplo de lo
descrito hasta este punto.
237
Neumática
1.2, 1.4, 1.6, ... Captadores de información cuya función suele estar asociada al avance del
elemento de trabajo (obsérvese denominación par).
1.3, 1.5, 1.7, ... Captadores de información cuya función suele estar asociada al retroceso del
elemento de trabajo (obsérvese denominación impar).
Otros elementos que podemos encontrar en una instalación neumática han de ser
marcados tal y como se indica a continuación:
0.1, 0.2, 0.3, ... Elementos auxiliares que actúan sobre todos los elementos que forman el circuito.
Son denominados elementos auxiliares y entre ellos pueden incluirse las unidades de
mantenimiento, válvulas de seguridad, etc.
1.01, 1.02, ... Órganos de regulación tales como reguladores de caudal, escapes rápidos, etc.
238
6: Métodos de diseño
Tal y como observamos, el único actuador ha sido denominado como elemento 1.0
de la instalación, y en consecuencia, la válvula 5 / 2 de control como elemento 1.1.
En la parte inferior observamos una unidad de mantenimiento y la válvula de alimentación
general. Puesto que ambos son elementos auxiliares que afectan al funcionamiento de
todos los componentes del esquema, son denominados 0.1 y 0.2.
El pedal neumático y los pulsadores intervienen en funciones de mando con objeto de
provocar el avance del cilindro, al igual que las funciones lógicas AND y OR, por lo que
sus denominaciones serán 1.2, 1.4, 1.6, 1.8 y 1.10.
El final de carrera que indica que el vástago del cilindro está retraído y puede comenzar
un nuevo ciclo se denomina 1.12, y ha de indicarse su posición física sobre el vástago
del cilindro (obsérvese el esquema).
239
Neumática
En cuanto a los elementos que intervienen en el retorno del vástago del cilindro,
encontramos un final de carrera y un temporizador de retorno a la conexión. Son
designados como 1.3 y 1.5 respectivamente (designación impar debido a que tienen
funciones de retorno).
En lo posible las conexiones deberán dibujarse rectas y exentas de cruces. Las líneas de
trabajo se dibujarán en trazo continuo mientras que las de piloto con trazo discontinuo
(se acepta la representación con trazo continuo si el esquema es complejo).
Un ejemplo de designación…
240
6: Métodos de diseño
241
Neumática
Las dobles señales son creadas por señales permanentes provocadas por los
captadores o elementos para la introducción de señales en los sistemas de mando.
Generalmente, estos captadores han de provocar un pulso de señal para provocar
una acción sobre las válvulas distribuidoras; el problema viene dado cuando estas
señales no son pulsos, sino que quedan fijadas forzando señales permanentes.
242
6: Métodos de diseño
Figura 6.16. Final de carera escamoteable 3/2 NC. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
243
Neumática
Para su localización, será preciso analizar tanto los diagramas de fases de los ciclos
como los diagramas de estado de finales de carrera o detectores de posición en
general. Éstos permitirán determinar de forma clara dónde se provocan las dobles
señales y, en consecuencia, dónde aplicar los finales de carrera de tipo escamoteable
con objeto de resolver los automatismos.
En primer lugar partiremos y analizaremos una secuencia que presente doble señal,
con objeto de determinar dónde se presentan y como eliminarla. Planteamos la
siguiente secuencia:
244
6: Métodos de diseño
Una vez planteada la secuencia según diagrama de fases será necesario elaborar el
diagrama de estado de finales de carrera.
245
Neumática
A partir de este punto, deberemos analizar las señales que se direccionan hacia los
pilotos neumáticos, con objeto de determinar si en alguna de las fases se provoca una
doble señal. Sobre los gráficos se suele hacer referencia con una indicación marcando
“interferencia”. Lógicamente, esta interferencia sólo se dará si entre los dos finales de
carrera que gobiernan un mismo actuador localizamos un estado 1 coincidente sobre
una de las fases. Pasamos a analizar las señales que llegan hasta nuestras válvulas.
Sólo con esta interferencia, es suficiente para que no podamos realizar un montaje
convencional; no obstante, analicemos lo ocurrido en el distribuidor que controla al
actuador B.
Como adelanto se puede indicar que también existirá doble señal sobre este actuador
(bloqueo de la válvula).
246
6: Métodos de diseño
La misma operación deberá realizarse con el final de carrera a1, pero en este caso con
objeto de eliminar la doble señal que encontrábamos sobre la válvula que controla
al actuador B, y el final de carrera deberá provocar señal al avance. El diagrama de
estados que encontramos una vez aplicado este tipo de finales de carrera.
247
Neumática
Una vez realizado este gráfico y llegando a las soluciones correctas, tendremos que
realizar el esquema neumático de potencia y mando. Para ello deberemos prestar
especial atención a las indicaciones de sentido de accionamiento de los finales de
carrera escamoteables (si son activos al avance o al retroceso del vástago).
248
6: Métodos de diseño
249
Neumática
250
6: Métodos de diseño
Como podemos observar, cuando queramos forzar el arranque del ciclo se producirá
una doble señal ya que el final de carrera que marca mínima posición para el actuador B
(b0) se encuentra activo, y por este motivo fijando la señal para provocar el movimiento
A-. Las señales de marcha no podrán activar el piloto A+.
Analicemos más detenidamente el primer caso (distribuidora de control del cilindro A).
Una de las características de estos grupos es que cuando tengamos aire en uno de
ellos, el resto se encontrará a escape, es decir, a presión atmosférica (esta característica
será común para todos los sistemas que utilicemos).
251
Neumática
La figura nos muestra claramente cuál es el concepto de grupos; los finales de carrera
que activan sobre los pilotos de una distribuidora se alimentan de grupos distintos.
Dado el carácter incompatible de los grupos (cuando existe aire en uno de los grupos
no existe sobre el resto). Debido a este carácter de incompatibilidad no es posible la
existencia de dobles señales.
Este concepto es válido para los dos sistemas que se desarrollarán a continuación
(cascada y paso a paso), de hecho, la diferencia que existe entre ellos es el método
de distribuir el aire a los diferentes grupos.
El siguiente paso a realizar es conocer cuántos grupos será necesario establecer para
la resolución de una secuencia, ya que cuanto más compleja sea la secuencia, mayor
será el número de grupos a utilizar. No obstante, la determinación de este número de
grupos es extremadamente sencilla y se expone a continuación.
252
6: Métodos de diseño
Una vez expresadas las secuencias según este formato, deberemos realizar el
establecimiento de los grupos atendiendo a la siguiente norma.
Por cada uno de los grupos sólo se podrá realizar un movimiento de cada
actuador, independientemente de que sea avance o retroceso. De esta for-
ma, en un grupo 1 podremos realizar un único movimiento del actuador A,
otro del B y así sucesivamente.
Ejemplo 1
Para una secuencia A+ B+ B- A-, la indicación de grupos se realizará de la siguiente
forma:
El segundo grupo, y último para esta secuencia, quedaría definido por los movimientos
B- y A-. Para la resolución de esta secuencia se necesitarán dos grupos de distribución.
253
Neumática
Ejemplo 2
Para una secuencia A+ B+ C+ B- A- C-, la indicación de grupos se realizará de la
siguiente forma:
Esta secuencia, al igual que el ejemplo anterior, se resolvería mediante dos grupos, por
lo que puede indicarse que la complejidad para su resolución será similar (aún cuando
el número de actuadores sea mayor).
Esto recuerda que hay un concepto muy importante dentro de los automatismos
secuenciales neumáticos: la complejidad de resolución de una secuencia neumática
no la delimita el número de actuadores a utilizar, sino la propia secuencia que éstos
realizan.
Ejemplo 3
Para una secuencia A+ A- B+ C+ C- B-, la indicación de grupos se realizará de la
siguiente forma:
El primer movimiento de secuencia, que formará parte del grupo 1, es A+. Acto
seguido en secuencia aparece un movimiento A-, el cual no podrá pertenecer al grupo
1 ya que sería el segundo movimiento de un actuador dentro de un mismo grupo. Se
precisa un cambio de grupo.
El primer grupo del sistema quedaría formado por un único movimiento del actuador
A (A+). El segundo grupo quedará formado por un primer movimiento del actuador
A (A-), y un primer movimiento de B y C (B+ y C+); el siguiente movimiento en
secuencia corresponde a C- (no podrá pertenecer al mismo grupo ya que sería el
segundo movimiento de este actuador en el mismo grupo).De esta forma el grupo 2
queda formado por los movimientos A- B+ y C+.
El tercer y último grupo formado para la resolución de esta secuencia está formado por
los movimientos C- y B-. Al no repetirse movimientos en este grupo el establecimiento
de los grupos queda completado.
Para la resolución de esta secuencia será necesario el establecer tres líneas de
distribución (3 grupos).
En esta secuencia queda demostrado también que los grupos no tienen por qué
encontrarse equilibrados, es decir, existen grupos formados por un único movimiento
mientras que otros pueden estar formados por dos, tres, cuatro o más movimientos.
Esto lo determina la propia secuencia tratada.
254
6: Métodos de diseño
A+ B+ / B - A - ……….luego 2 grupos.
255
Neumática
Este es un concepto muy importante: el aire que alimenta a los grupos (y que luego
se direccionará hasta los elementos de control del circuito) proviene de la válvula
distribuidora, es decir, que todos los elementos colocados en el circuito de mando
son alimentados con aire de los grupos (dependiendo de la posición que ocupen en la
secuencia). Por norma general, ninguno de ellos se alimenta con aire directo de la red
general de distribución. Los grupos son elementos cerrados en extremos que reciben
alimentación de la válvula de memoria colocada para su control, y que permiten el
paso del aire hacia los componentes de mando que tengan que recibir la presión de
ese grupo.
Figura 6.30. Grupo neumático de distribución (ejemplo). Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
256
6: Métodos de diseño
Como podemos observar en la figura anterior 6.29, el aire es dirigido al grupo número
2. Esto no se ha realizado al azar, sino que en este tipo de sistemas el aire suele
dejarse en el último grupo del que dispongamos.
Así pues, bajo condiciones iniciales (estado de reposo del sistema), el aire quedaría en
el grupo 2. Si disponemos de un sistema en cascada de 3 grupos, el aire se dirigiera
al grupo 3 y así sucesivamente.
Conocemos los pilotos neumáticos que hemos forzado para direccionar el aire hasta
esos grupos, luego se puede afirmar que conocemos los pilotos neumáticos que
fuerzan la entrada del grupo 1 y grupo 2.
Desarrollo de secuencia
En primer lugar deberemos tener en cuenta que partimos de condiciones iniciales, es
decir, cilindro A y B con vástagos retraídos y aire de alimentación al circuito de mando
en el último grupo, en este caso el grupo 2.
Para comenzar a ejecutar la secuencia deberemos realizar el movimiento A+.
257
Neumática
Éste depende del grupo número 1, y nosotros nos encontramos con el aire en el 2,
por lo tanto deberemos realizar un cambio de grupo. Para ello forzaremos la señal de
conmutación al grupo número 1 (piloto neumático de la distribuidora 5 / 2 ).
Este cambio de grupo (para inicio de secuencia) debe ejecutarse con las señales que
fuerzan el arranque del ciclo. Estas señales corresponden a una señal de marcha
genérica M (o bloque de señales, como por ejemplo combinaciones lógicas AND, OR,
NOT, etc.) y la señal que confirme que el ciclo anterior ya ha sido ejecutado. Esta señal
corresponde al final de carrera a0, ya que confirmará el último movimiento ejecutado
en la secuencia y que corresponde al A-.
Una vez que la válvula distribuidora haya conmutado su posición, el grupo 1 se llenará
de aire comprimido, mientras que el grupo 2 se comunicará directamente con la
atmósfera a través del escape de la 5 / 2. Con el aire en el grupo número 1 se realizará
un movimiento libre, es decir, directamente desde el grupo número 1 se direccionará
el aire hasta el piloto que fuerce el movimiento A+.
El cilindro A avanzará hasta que alcance la máxima posición (a1 activo); éste será
el momento de realizar el movimiento B+. La aplicación del final de carrera a1 se
comunicará con el piloto neumático que fuerza el movimiento B+, mientras que se
alimenta del grupo al cual pertenece; al estar trabajando en el grupo número 1, la
alimentación se realizará del mismo.
258
6: Métodos de diseño
Confirmado A+, se ejecuta el movimiento B+, y cuando éste se confirma (activación del
detector b1), es el momento de provocar el movimiento B-. Este movimiento depende
del grupo número 2, y en estos momentos nos encontramos trabajando en el 1, por
lo que deberemos ejecutar el cambio al grupo número 2.
De esta forma, el final de carrera b1, alimentándose del grupo número 1 ejecuta el
cambio al 2, para lo cual deberá forzar el piloto neumático correspondiente de la
válvula distribuidora encargada de la distribución.
Una vez forzado este accionamiento, el grupo 2 recupera el aire mientras que el 1
comunica directamente con la atmósfera. Se realizará un primer movimiento de forma
libre que en este caso corresponde a B- (primer movimiento del grupo número 2).
Ejecutado este movimiento (confirmación mediante b0), se realiza el último movimiento
de la secuencia, que corresponde a A-.
Este final de carrera se alimentará del grupo al que pertenece, en este caso el número
2. Se realiza el movimiento A- y se confirma con la activación del detector (final de
carrera a0). Nos encontramos en condiciones iniciales y estamos en disposición de
comenzar un nuevo ciclo en caso de provocar el accionamiento de la señal o señales
de marcha (combinación lógica M · a0).
A modo de resumen…
259
Neumática
Queremos realizar en este apartado un resumen de los pasos necesarios para ejecutar
la resolución de una secuencia neumática mediante el método de resolución de
memorias en cascada. Los pasos a realizar son:
Tal y como se había indicado con anterioridad, los sistemas de distribución en cascada
son adecuados para 2 o tres grupos, perdiendo eficacia para más (se recurrirá a otros
métodos de distribución como el paso a paso). No obstante, y debido a la repetitividad
en el montaje, se explica a continuación cómo ejecutar distribuciones en cascada para
tres y cuatro grupos de señal.
En este caso para la distribución a tres grupos será necesario utilizar un total de 2
válvulas distribuidoras de 5 vías y 2 posiciones. Sólo una de ellas tiene alimentación
directa de la red, es decir, que la segunda válvula actuará exclusivamente para dirigir
el aire que le aporte la primera.
260
6: Métodos de diseño
Este conjunto nos ofrece 4 vías de aplicación, pero nosotros sólo necesitamos 3
(alimentación a los tres grupos). La cuarta aplicación es utilizada para forzar alimentación
a la segunda válvula. A continuación se muestra el esquema de distribución para un
montaje en cascada de tres grupos.
Para comenzar un ciclo deberemos aportar una señal neumática al orificio de piloto,
denominado “señal de conmutación a grupo número 1”. La válvula de alimentación
conmuta su posición y direcciona el aire hacia la alimentación de la válvula superior.
Ésta se encuentra en posición definida para direccionar el aire al grupo número 1
(gracias al piloto forzado que se había realizado desde el grupo 3 - etapa anterior -).
Los primeros movimientos de cada uno de los grupos son ejecutados con
aire libre (incondicionalmente) del grupo donde se encuentran. Las señales
de ejecución se encuentran implícitas en el propio cambio de grupo.
261
Neumática
Al igual que para el resto de los grupos, el primer movimiento se ejecutará de forma
libre, y el resto estará condicionado por los diferentes finales de carrera, hasta concluir
el último movimiento de grupo donde se realizará el cambio al grupo 3, activando la
señal identificada como “señal de cambio a grupo número 3”.
262
6: Métodos de diseño
EJEMPLO 1.
DOBLADO DE PERFILES.
En nuestro taller precisamos de una máquina que nos permita agilizar el proceso de
doblado de unos perfiles metálicos, de los que tenemos una gran demanda mensual.
263
Neumática
264
6: Métodos de diseño
□□ Grupo 1 = A+ B+
□□ Grupo 2 = B - C+
□□ Grupo 3 = C - A -
Una vez realizado este paso, comenzaremos con las acciones correspondientes
al grupo número 1, tanto el paso al mismo como la ejecución de las acciones que
dependen de él. El paso a grupo se ejecuta mediante la combinación lógica M · a0, ya
que el último movimiento realizado en secuencia es A-, y la activación de a0 supone su
confirmación. La alimentación de este conjunto se lleva a cabo desde el grupo número
3, que es donde se encontraba el aire en condiciones iniciales. El primer movimiento
del ciclo se ejecutará de forma libre en cuanto el aire entre en el grupo número 1. Este
movimiento corresponde al A+. Confirmado éste mediante la señal del final de carrera
a1, se ejecutará el movimiento B+. El detector a1 se alimenta del grupo 1, puesto que
pertenece al mismo.
265
Neumática
266
6: Métodos de diseño
267
Neumática
EJEMPLO 2.
TRIPLE ESTAMPADO.
En el croquis podemos observar un dispositivo de amarre exterior. Una vez que esté
colocado el perfil, activando la señal de arranque un cilindro A que realizará el proceso
de primera estampación. Nada más estampar, el vástago ha de retirarse para proceder
a la segunda estampación (cilindro B). Igualmente, este actuador ha de retirarse para
realizar la tercera y última estampación (cilindro C). Cuando éste se haya retirado,
estaremos en condiciones de provocar de nuevo el proceso completo de estampado.
268
6: Métodos de diseño
Grupo 1 = A+
Grupo 2 = A - B+
Grupo 3 = B - C+
Grupo 4 = C-
El paso a grupo se ejecuta mediante la combinación lógica M · c0, ya que el último
movimiento ejecutado en secuencia es C-, y la activación de c0 supone su confirmación.
La alimentación de este conjunto se realiza desde el grupo número 4, que es donde se
encontraba el aire en condiciones iniciales.
269
Neumática
270
6: Métodos de diseño
Hay que tener en cuenta, y que sirva para todos los sistemas (cascada y paso a
paso), que aquellas secuencias en las que los movimientos realizados en el último
grupo no coincidan con los del primero, se podrán simplificar uniendo grupos. Como
ejemplo encontramos la secuencia de este ciclo, donde en el último grupo teníamos
movimiento C- y en el primero A+. Ambos grupos podrían unirse para formar:
C - …Si se da “M”…A+ / A - B+ / B - C+ /
Otra de las diferencias fundamentales es que las válvulas no son del tipo 5/2, sino 3/2
de doble piloto neumático (lógico, las 3/2 aportan tan sólo una aplicación y cada una
de estas aplicaciones alimentará a un grupo).
El sistema paso a paso presenta la ventaja de que todas las válvulas encargadas de
la alimentación a grupos, son alimentadas directamente de la red, por lo cual no se
provocan las molestas pérdidas de carga de los sistemas en cascada (en un sistema
paso a paso la presión existente en cualquiera de lo grupos es similar). Por otra parte,
este tipo de distribución presenta un montaje extremadamente sencillo, en el cual es
prácticamente imposible cometer errores de conexionado.
271
Neumática
A+ / B+ / B – A – o bien… A+ B+ / B – / A –
Por supuesto esto no sería lógico, ya que para la resolución de esta secuencia
mediante paso a paso necesitaríamos 3 memorias, frente a una única memoria
que necesitaríamos mediante cascada (mucho más económico). Así pues,
para sistemas de dos o tres grupos, resolveremos mediante sistemas cascada.
Para más de tres grupos será lógico utilizar un sistema de resolución mediante
memorias en paso a paso.
Tal y como podemos observar, las aplicaciones de las válvulas 3/2 realizan la
alimentación a cada uno de los grupos. Todas ellas se encuentran cerradas en
condiciones iniciales menos la última, que se encuentra en estado de emisión de aire
alimentando al último grupo de secuencia.
272
6: Métodos de diseño
Los pilotos neumáticos de cada una de las válvulas han sido identificados como puntos
de SET y RESET. Para nosotros, el punto de SET corresponderá al punto donde
tendremos que pilotar para que la válvula conmute y así se establezca la alimentación
al grupo correspondiente. El piloto identificado como punto de RESET corresponderá
al punto donde, aplicando la señal, la válvula conmuta y se pierde la alimentación al
grupo. De esta forma, en la primera válvula encontramos: SET, o punto de conexión
de grupo 1; RESET, o punto de desconexión de grupo 1; y así sucesivamente.
Las señales de SET son forzadas por los diferentes finales de carrera del ciclo (será una
asignación variable en función de la secuencia a realizar). Ha de tenerse en cuenta que
las conmutaciones, al igual que en el sistema cascada, deben provocarse cuando se
cumplen dos condiciones: Por un lado, el final de carrera correspondiente debe estar
activo y, por otro, éste sólo ha de actuar en el momento preciso, es decir, debemos
cumplir la condición de que el aire se encuentre en el grupo anterior. Habitualmente
estas condiciones se fuerzan utilizando un montaje en serie entre el grupo y el
componente o bien utilizando una válvula de simultaneidad. El primer método es más
económico, al prescindir de estas válvulas; el segundo método permite alimentar los
finales de carrera directamente de la red, por lo que el montaje resulta más sencillo y
se presta mejor a futuras modificaciones.
273
Neumática
En las dos figuras anteriores podemos observar que para ejecutar un cambio al
grupo 1, necesitaremos de un elemento informador (final de carrera en función de la
secuencia a realizar) y la condición de grupo precedente (en este caso el grupo 3).
Para pasar al grupo 2, necesitaremos final de carrera y condición de grupo 1, y así
sucesivamente hasta el final de la secuencia.
Otro de los puntos importantes serán las señales referentes a las desconexiones
de cada uno de los grupos (señales de RESET). Hasta ahora hemos visto cómo ir
conectando progresivamente los grupos (orden secuencial).
Éstos, poco a poco irían llenándose de aire comprimido hasta el último, de tal manera
que todos los grupos tendrían presión. Lógicamente, esto no puede ser así, puesto
que no cumpliríamos la norma de contener aire en uno solo de los grupos. Se hace
necesario, pues, un sistema de desconexión de los mismos.
Las desconexiones son provocadas por los propios grupos, de tal forma que cada uno
de ellos es desconectado por el siguiente. De esta forma, cuando nosotros pasemos
del grupo 1 al grupo 2, éste desconectará al 1. Cuando pasemos del grupo 2 al grupo
3, éste desconectará al 2. Cuando pasemos del grupo 3 al grupo 1 (siguiente grupo,
pues trabajamos en circuitos secuenciales), el 1 desconectará al 3.
274
6: Métodos de diseño
EJEMPLO 1.
ESTAMPACIÓN.
275
Neumática
Tal y como podemos observar, cuando tratemos de cambiar el aire del grupo 2 al
grupo 1, se producirá un bloqueo debido a que la señal de desconexión del grupo
1 se da precisamente desde el grupo 2 de forma directa. Entramos en doble señal
neumática en el mismo sistema de distribución.
276
6: Métodos de diseño
No obstante, el ciclo puede resolverse de una forma muy sencilla, que consiste en
introducir un nuevo grupo al azar (donde deseemos). Hay que tener en cuenta que el
sistema no resultaría económico (3 memorias para la distribución, siendo una secuencia
extremadamente sencilla). El esquema resultante de la resolución, imaginando que la
distribución realizada sea A+ / B+ / B - A -, se representa en la figura 6.51.
EJEMPLO 2.
DOBLADO DE PERFILES.
277
Neumática
La secuencia que se propone para resolver mediante sistema paso a paso corresponde
al ejemplo de resolución 1 mediante sistema en cascada.
278
6: Métodos de diseño
EJEMPLO 3.
TRIPLE ESTAMPADO.
279
Neumática
280
6: Métodos de diseño
Con la visión de estos tres ejemplos de resolución paso a paso se demuestra que el
sistema es extremadamente sencillo y repetitivo. Por tanto, un número elevado de
grupos no supondrá una gran complejidad sino más bien, algo laborioso en cuento a
la ejecución.
281
6: Métodos de diseño
RESUMEN
■
Los sistemas neumáticos de carácter secuencial son expresados mediante diagramas
de fases. En ocasiones, las fases pueden dar las indicaciones sobre el tiempo de
ejecución de cada uno de los movimientos.
■
Una vez desarrollado un automatismo, cada componente deberá recibir una
designación específica la cual permite identificar inequívocamente cada elemento y
además indicar la función que tiene en el ciclo.
■
Para la resolución de circuitos neumáticos secuencial que presenten problemas de
bloqueo (doble señal neumática), se emplean tradicionalmente los sistemas: resolución
por rodillos escamoteables, sistemas cascada o sistemas paso a paso. Estos no
representan todas las posibilidades de resolución pero son las más clásicas.
■
Un sistema de resolución mediante memorias en cascada presenta problemas en
cuanto a complejidad de conexionado y pérdidas de presión. Tradicionalmente se
emplean para la resolución de secuencias que precisen 2 ó 3 grupos de señal.
■
Un sistema de resolución mediante memorias paso a paso resulta extremadamente
sencillo en cuanto a conexionado y no presenta pérdidas de presión representativas.
Por tanto, se emplean para la resolución de secuencias que precisen un numero de
grupos de señal elevado (4, 5, 6...).
■
Un sistema de resolución mediante memorias en cascada emplea válvulas 5/2 aire
– aire (en un numero igual a grupos menos una). Ejemplo: para 3 grupos de señal 2
válvulas 5/2 aire – aire.
■
Un sistema de resolución mediante memorias paso a paso emplea válvulas 3/2 aire
– aire (en un numero igual a grupos). Ejemplo: para 3 grupos de señal 3 válvulas 3/2
aire – aire.
283
7 7
Neumática
DIDÁCTICA
UNIDAD
ÍNDICE
OBJETIVOS................................................................................................................................................................ 289
INTRODUCCIÓN....................................................................................................................................................... 290
7.1. Células lógicas..................................................................................................................................................... 291
7.1.1. Función lógica SI................................................................................................................................................. 291
7.1.2. Función lógica NO............................................................................................................................................... 295
7.1.3. Función lógica AND............................................................................................................................................. 297
7.1.4. Función lógica OR............................................................................................................................................... 299
7.1.5. Función Lógica NAND (NO – AND)........................................................................................................................ 301
7.1.6. Función lógica NOR (NO – OR)............................................................................................................................. 302
7.1.7. Función lógica “Inhibición”.................................................................................................................................... 303
7.1.8. Función lógica “Implicación”.................................................................................................................................. 304
7.1.9. Resumen de funciones lógicas.............................................................................................................................. 305
7.1.10. Combinación de funciones.................................................................................................................................. 307
7.1.11. Otras válvulas (lógica)......................................................................................................................................... 308
7.2. Registros.............................................................................................................................................................. 313
7.2.1. Elementos de una estación................................................................................................................................... 313
7.2.2. Funcionamiento de una estación............................................................................................................................ 315
7.2.3. Simbología de los registros................................................................................................................................... 322
7.3. Ciclos de un registro........................................................................................................................................... 324
7.3.1. Ciclo base 1....................................................................................................................................................... 324
7.3.2. Ciclo base 2....................................................................................................................................................... 327
7.3.3. Bifurcación simultánea......................................................................................................................................... 330
7.3.4. Bifurcación selectiva............................................................................................................................................ 333
7.3.5. Salto de secuencia.............................................................................................................................................. 335
7.3.6. Repetición de secuencia....................................................................................................................................... 337
RESUMEN................................................................................................................................................................... 339
287
7: Lógica neumática
OBJETIVOS
■
Conocer el tratamiento digital de la información neumática en base a las denominadas
puertas lógicas (implementadas en función neumática mediante las células lógicas).
■
Conocer la equivalencia entre los circuitos que trabajan con células lógicas y los que
implementan mediante componentes convencionales.
■
Conocer las células lógicas a nivel individual para poder posteriormente incorporarlas a
circuitos complejos, formando de este modo los sistemas de mando tradicionales (desde
los básicos hasta los complejos).
■
Conocer la diferencia a nivel físico entre los componentes convencionales y las células
lógicas. Del mismo modo, conocer las técnicas de montaje de estas últimas.
■
Conocer el funcionamiento interno de los registros neumáticos en sus diferentes variantes
y poder con ello comprender los sistemas de mando neumáticos avanzados.
■
Conocer las diferentes posibilidades de mando mediante registros, analizando para ello
diferentes circuitos que por su complejidad, suelen emplear registro (si se opta por mando
neumático).
289
Neumática
INTRODUCCIÓN
A la hora de realizar automatizaciones complejas de Este capitulo tratará los dos elementos base, es
ciclos basados en técnicas de fluidos (neumática decir, células lógicas y registros abordando además el
principalmente), puede optarse por el empleo de desarrollo de ciclos complejos en un tratamiento “todo
componentes de carácter convencional como los aire”. El estudio de los registros neumáticos será en
tratados hasta el momento o por componentes base al diseño concreto de la mecánica CROUZET® y
denominados lógicos. Estos últimos presentan un JOUCOMATIC® (pueden darse pequeñas diferencias
dimensionado especialmente pequeño, lo cual los de funcionamiento con respecto a otros fabricantes).
hace aptos para la miniaturización del control al Se debe tener en cuenta, que tanto células como
mismo tiempo que presentan las ventajas propias registros constituyen el mando de la aplicación.
del tratamiento lógico, común para las diferentes Por tanto, se entiende que actuadores y válvulas
tecnologías que se puedan presentar para los direccionales son elementos convencionales que se
controles de ciclo. integran con “otros” componentes de mando.
Como elementos base para el estudio podemos
encontrar las células lógicas convencionales (funciones
AND, OR, NAND, NOR, etc.), así como elementos
complejos desarrollados con objeto de cumplir
funciones de mando como son los denominados
registros neumáticos. Estos, no dejan de ser más que
elementos ya conocidos integrados en una mecánica
propia (en función del fabricante), la cual nos permitirá
la ejecución de ciclos de mando complejos con una
simplicidad sin precedentes.
290
7: Lógica neumática
Se debe destacar, que el trabajo con células lógicas corresponde tan solo al mando de
la aplicación, lo cual las combina con los componentes tradicionales (nivel de potencia
de la aplicación). Su aspecto es un tanto diferente con respecto a los componentes
convencionales (tienden a la miniaturización de los componentes) y su simbología
varía.
291
Neumática
292
7: Lógica neumática
293
Neumática
La función de una amplificador puede ser simulada mediante componente convencional a través de válvulas
3/2 de accionamiento neumático y retorno mediante muelle (3/2 normalmente cerrada).
294
7: Lógica neumática
Figura 7.3. Función lógica SI. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
295
Neumática
Del mismo modo que en una célula SI se dispone de 3 puntos de conexión (alimentación,
señal inversora y salida). Un montaje mediante componente convencional emplea
para la ejecución de la función una válvula 3/2 de pilotaje neumático y retorno muelle
normalmente abierta.
Una de las aplicaciones más frecuentes que encontramos para las inversiones
corresponde a la obtención de aire comprimido para poder operar sobre un sistema
cuando un determinado elemento no se encuentra activo. De este modo un emisor
3/2 (podría conseguirse la función mediante una 5/2) puede decidir la ejecución de
dos acciones diferentes con aire positivo. En función de la activación o no de un
emisor (en este caso un accionamiento manual), se abre la operación al sistema 1 ó 2
pero siempre con aire positivo.
Un célula lógica NO es algo tan sencillo como una válvula 3/2 normalmente
abierta. Su empleo será de suma importancia ya que es algo frecuente ne-
gar o complementar un valor neumático.
296
7: Lógica neumática
Figura 7.4. Ejemplo del empleo de una negación (función lógica NO).
Se debe tener en cuenta, que la salida se da cuando existe presencia de las entradas
pero no analiza el tiempo (por tanto no constituyen mandos de seguridad como un
“bimanual” de accionamiento.
De cara al montaje, este tipo de elementos puede darse para el montaje sobre zócalo
(habitual dentro de las funciones lógicas, bien sea unitario o agrupado) o bien como
válvula aérea (para entubado directo).
297
Neumática
Figura 7.5. AND sobre zócalo múltiple (integra 3 puertas AND). Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
Como puede observarse, algunos fabricantes ofertan una placa integrante con varias
funciones (por ejemplo AND). Su simbología...
298
7: Lógica neumática
Figura 7.6. AND sobre zócalo múltiple (integra 3 puertas AND). Simbología.
Al igual que en las válvulas de simultaneidad, debe tenerse en cuenta que la entrada de
una válvula puede ser simple (elemento directo) o bien una función lógica antecesora.
De este modo, si se precisa asegurar un número X de señales, se precisará un
total de funciones equivalentes a las señales a tratar menos 1. Como ejemplo, para
el aseguramiento de 4 señales neumáticas (a, b, c y d) se precisará un total de 3
funciones lógicas de 2 entradas.
299
Neumática
Figura 7.8. Función lógica OR (montaje aéreo). Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
La función de este tipo de funciones corresponde a emitir una señal neumática cuando
está presente alguna de sus entradas (incluso todas). Todo el proceso se ejecuta
impidiendo la fuga de aire comprimido a través de los escapes de otros emisores. No
obstante y como idea fundamental...
300
7: Lógica neumática
301
Neumática
Como puede observarse en la tabla, la función tan sólo responde deja de emitir cuando
se cumple la doble entrada. Este tipo de puertas, por ejemplo se hace adecuada para
la desconexión de válvulas ante una doble aparición de señal, es decir, cuando se
activen dos emisores simultáneamente se perderá la señal de alimentación.
302
7: Lógica neumática
303
Neumática
304
7: Lógica neumática
Las funciones lógicas Inhibición e Implicación son unas de las más utiliza-
das. Su empleo aligera el circuito de válvulas y simplifica el conexionado de
las mismas.
305
Neumática
306
7: Lógica neumática
307
Neumática
A = (a · b · c ) + ( d · e) + (f + g) + h
Memorias
Ver válvulas neumáticas 3/2 y 5/2 doble piloto neumático.
Una memoria o biestable neumático corresponde a una válvula convencional 3/2 ó 5/2
de doble piloto neumático (memorización de sus dos posiciones). En el primer caso,
se memoriza la conexión o desconexión del elemento mientras que en el segundo, se
memoriza la distribución hacia una u otra aplicación.
308
7: Lógica neumática
Para marcar una prioridad indicaremos una pequeña línea sobre la misma.
Es importante recordar que existen válvulas con prioridad ya que los re-
gistros neumáticos trabajan con una célula de memoria 3/2 con prioridad
RESET.
309
Neumática
Figura 7.10. Memoria 5/2 sobre zócalo. Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
310
7: Lógica neumática
Para el empleo de este tipo de detección, es necesario que durante los movimientos
se genere una cierta contrapresión sobre las cámaras de descarga. Por este motivo,
se instalan reguladores de caudal (aplicación típica de los actuadores neumáticos).
Reguladores de caudal
Existentes en formato lógico, su funcionamiento es idéntico a los explicados con
anterioridad (ver válvulas reguladores de caudal).
311
Neumática
Temporizadores
Existentes en formato lógico, su funcionamiento es idéntico a los explicados con
anterioridad (ver válvulas temporizadoras).
Figura 7.12. Temporizador para montaje sobre zócalo (lógica). Por gentileza de FESTO Pneumatic S.A.
312
7: Lógica neumática
7.2. Registros
Un registro neumático es un bloque modular de mando compuesto por un número x
de estaciones (dependiendo de la complejidad de la secuencia). Cada estación puede
utilizarse para el control de una fase de trabajo o bien para el control de un grupo
neumático.
Lo más recomendable es trabajar una estación por grupo (varias fases de trabajo
en un mismo grupo), ya que la resolución será más económica. Como ejemplo
encontramos que si una secuencia precisa de la generación de 6 grupos en una
aplicación convencional, será necesario un registro con 6 estaciones.
Los orificios laterales de conexión directa por machihembrado (no conectables por
tubo exceptuando si es primera o ultima etapa – gracias a las tapas INICIO / FIN),
corresponden a las designaciones 4, 5, 6, 7 y 2 por duplicado.
313
Neumática
1 Señal de tránsito. Una señal neumática aplicada al orificio 1 hace que saltemos a la siguiente
etapa de registro. Para ello se ha de cumplir la condición adicional de que la propia etapa se
encuentre activa.
2 Orificio de alimentación para la estación. Es pasante por tanto se entiende que alimentaremos
por 2 y el aire correrá alimentando a todas las células de memoria 3/2. En la tapa final debe-
remos cerrar para evitar las pérdidas de aire (en algunas ocasiones este punto 2 de salida se
emplea para la alimentación en serie de otros registros si existiesen.
3 Señal de salida. Cuando una estación se encuentra activa, emite aire comprimido por el orificio
3. Este aire es utilizado para la ejecución de los trabajos propios de grupo.
4 Señal para la conexión de la primera memoria 3/2. Si existe aplicación de aire sobre este punto
y NO EXISTE señal sobre el Reset, la memoria es conectada. Recordar que la memoria presenta
prioridad al RESET.
5 Señal en línea. Siempre que alguna de las estaciones del registro este trabajando, existirá
presencia de aire comprimido sobre el punto número 5. Inicialmente consideraremos que ha de
taponarse para evitar pérdidas de aire pero más adelante comprobaremos que este punto puede
conexionarse con otros puntos de registro para ejecutar ciclos complejos de automatización.
314
7: Lógica neumática
6 Señal fin de ciclo. Se obtiene una señal neumática por el orificio 6 cuando la estación ha termi-
nado su trabajo.
7 Señal RESET. Una aplicación de aire comprimido por el orificio 7 resetea todas las estaciones de
registro, dejándolo en una condición inicial.
315
Neumática
316
7: Lógica neumática
Este paso se repetirá tantas veces como estaciones tengamos. Una vez comprendida
la mecánica, el efecto es repetitivo. Veamos una tercera estación...
Si aparece una señal sobre 1 (de la segunda estación), esta conecta a través de la
función AND a la tercera.
317
Neumática
Aunque la estación 2 sea desconectada, hay que observar que el sistema selector
mantiene la desconexión de las estaciones 1 y 2.
318
7: Lógica neumática
319
Neumática
El aire que entra por el orificio 7, resetea la memoria. Se pierde el aire sobre la entrada
de AND y esta dejará de emitir...
320
7: Lógica neumática
321
Neumática
Variantes de memoria
Tal y como se ha analizado, los registros neumáticos presentan en su interior una
memoria 3/2 con prioridad al Reset. Esta memoria presenta además la característica
especial de un bloqueo mecánico para la retención de la posición en caso de no
alimentar al registro (seguridad ante pérdidas en la alimentación por orificio 2). Este
bloqueo de accionamiento monoestable, es retirado ante la presencia de presión y es
activado por un resorte en caso de pérdida de la misma.
322
7: Lógica neumática
Un asterisco sobre la estación indica que se esta trabajando con elementos que
forzaran el borrado en caso de pérdidas en la alimentación.
Figura 7.28. Simbología registro completo (6 estaciones de trabajo). Borrado de la memoria por pérdidas de presión.
Figura 7.29. Estación para captación de caída de presión, estación temporizadora, estación amplificadora.
323
Neumática
Para simplificar el esquema, tan sólo se anotaran los detectores empleados en ciclo
sin su representación (centrándonos tan sólo en el funcionamiento de registro). Estos
detectores pueden ser de diversa índole (finales de carrera, detectores de caída de
presión, etc.).
Los ciclos neumáticos que presentan doble señal han de diferenciarse por
grupos. Cada grupo no puede contener 2 movimientos de un mismo actua-
dor. Recordar divisiones en métodos sistemáticos de resolución.
En este primer ejemplo, se representará la potencia del sistema (en ambas soluciones),
lo cual será omitido en posteriores ejemplos. Se entiende que la potencia corresponde
a cilindros de doble efecto gobernados por biestables 5/2 convencionales (caudales
de potencia importantes).
324
7: Lógica neumática
En las figuras 7.30 y 7.31 se representa una solución de asignación de estación por
fase de trabajo. Evidentemente resulta extremadamente sencillo este tipo de solución
pero no económica. Otra posibilidad, es la ya comentada de trabajo por grupos. La
secuencia se soluciona mediante dos estaciones (una por cada grupo de señal).
325
Neumática
Si se activa sobre 4 con una señal neumática procedente del sistema de arranque (el
cual puede ser simple o complejo) y el registro se encuentra reseteado, la estación 1 se
conecta. El aire obtenido sobre 3 pilota directamente sobre el distribuidor que controla
al actuador A para obtener el movimiento de avance. Cuando este se confirme, el
cumplimiento de la función AND (etapa 1 y final de carrera a1), ejecuta el movimiento
B+. Confirmado el avance de B, la señal b1 aporta tránsito a la segunda etapa y
esta borrará la primera (evitando de este modo las doble señales). Ya en la estación
2, se ejecuta B- y posteriormente A- (cumplimiento AND). Terminado el trabajo de
la estación 2 confirmado por a0, el registro emite aire por el orificio 6 que al estar
puenteado con 7, ejecuta el RESET para el registro. Este es borrado y estamos en
disposición de ejecutar un nuevo ciclo.
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7: Lógica neumática
Figura 7.33. Ciclo base 1. Resolución con sistema de reposición y puesta a cero.
Recordar que el orificio 7 conecta con todos los borrados de memoria. Sien-
do estos prioritarios, la sola aportación de una señal neumática por el mis-
mo reseteará por completo el registro. Hasta que la señal no sea retirada, no
se permitirá un nuevo arranque de la aplicación incluso si persiste una señal
de arranque sobre el orificio 4.
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Una vez planteada la secuencia por grupos (bloque común, ramas de bifurcación y
continuación común), se establece un total de 4 registros. En cada uno de ellos se
deberá plantear el número de estaciones necesarias para su resolución. Según el
ejemplo...
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Como ejemplo, podemos encontrar un sistema donde una primera parte del
automatismo se encarga de la introducción del material. Se ejecuta una verificación de
la pieza en curso y si esta se encuentra dentro de la tolerancia se continúa ciclo pero
si por el contrario, la pieza se encuentra fuera de tolerancia se saltará la operación y
se procederá a la extracción de pieza fuera de ciclo.
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RESUMEN
■
El campo de aplicación de la neumática lógica suele venir relacionado con los registros
neumáticos como elementos de mando. Por ello, no se debe olvidar que habitualmente
encontraremos componentes tradicionales para el control de potencia.
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La neumática lógica trabaja en base a las diferentes células lógicas. Pueden ser
clasificadas como básicas o compuestas.
■ Las células lógicas básicas son las denominas puertas SI, NO, AND Y OR.
■
Las células lógicas compuestas corresponden a las NAND, NOR, Inhibición e
Implicación. Todas ellas combinan las puertas AND y OR con negaciones, las cuales
pueden ser aplicadas a la salida (negación del producto o suma lógica) o bien a una
de las entradas.
■
La neumática lógica presenta otra serie de componentes como son las memorias (3/2
y 5/2), las cuales pueden presentar prioridad. Otros componentes son reguladores de
caudal, temporizadores, etc.
■
El elemento de mando principal que suele relacionarse con la neumática lógica es el
registro neumático. Esta compuesto de una memoria 3/2 prioridad reset y puertas
AND y OR.
■
El empleo de registro suele venir relacionado con ciclos complejos como pueden
ser las bifurcaciones (carácter simultáneo o selectivo), así como los ciclos de salto y
repetición de secuencia.
■
Existen diferentes células aplicables a los registros. Algunas específicamente realizan
captación de posición (relés de umbral), temporizaciones, y otras funciones comunes
dentro de las aplicaciones de mando neumático.
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