Trabajo Final de Apollo

Elevador de pallets
Proyecto Final
Master en Automatización Industrial
Elevador de pallets
Autor del proyecto: Javier Crespo Serrano

Director del proyecto: Ana Pellicer Zaforas
Fecha: Zaragoza, 03 de Marzo de 2017
SEAS, Estudios Abiertos Universidad Católica de Ávila

Elevador de pallets
• Índice
• DECLARACIÓN DEL ALUMNO.......................................................................... 5

• RESUMEN PROYECTO ...................................................................................... 6
• ABSTRACT ......................................................................................................... 7
1.1. Introducción ....................................................................................... 8
1.1.1. Objetivos...................................................................................... 8
1.1.1.1. Objetivo principal ................................................................... 9
1.1.1.2. Objetivos específicos............................................................. 9
1.2. Desarrollo ......................................................................................... 10
1.2.1. Antecedentes ............................................................................. 10
1.2.2. Factores a considerar: estudio de necesidades, limitaciones y
condicionantes ....................................................................... 10
1.2.2.1. Especificaciones.................................................................. 10
1.2.2.2. Estudio de necesidades ...................................................... 11
1.2.2.3. Limitaciones ........................................................................ 11
1.2.3. Descripción detallada de la solución adoptada. ......................... 11
1.2.4. Justificación detallada del diseño, dimensionamiento o selección
de los componentes del sistema ............................................ 12
1.2.4.1. Control ................................................................................ 12
1.2.4.2. Sensores ............................................................................. 13
1.2.4.3. Actuadores .......................................................................... 15
1.2.5. Explicación funcionamiento........................................................ 17
1.2.6. Programa ................................................................................... 19
1.2.7. Pantallas .................................................................................... 27
1.3. Conclusiones ................................................................................... 32
• REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS.................................................................. 33
• ANEXOS ........................................................................................................... 34
Javier Crespo Serrano 3

Elevador de Pallets
• Índice de figuras
Figura 1. Estructura del relé seguridad ................................................................... 13

Figura 2. Señales del encoder ................................................................................ 14
Figura 3. Esquema del arrancador 3RW30 17-1BB04 ............................................ 15
Figura 4. Distribución de los elementos del sistema ............................................... 17
Figura 5. Botones modo manual transportador....................................................... 26
Figura 6. Botones modo manual elevador .............................................................. 26
Figura 7. Barra superior ......................................................................................... 27
Figura 8. Pantalla principal ..................................................................................... 28
Figura 9. Pantalla elevador 1 nivel 1 ...................................................................... 28
Figura 10. Pantalla elevador 1 nivel 2..................................................................... 29
Figura 11. Pantalla elevador 1 ................................................................................ 30
Figura 12. Pantalla seguridad ................................................................................. 31
Figura 13. Pantalla alarmas.................................................................................... 31
4 Javier Crespo Serrano

Elevador de pallets
• Declaración del Alumno
Este trabajo constituye parte de mi candidatura para la obtención del título de Máster
en Automatización Industrial de SEAS Estudios Abiertos del Grupo San Valero, por
la Universidad Católica de Ávila y no ha sido entregado previamente (o
simultáneamente) para la obtención de cualquier otro título.
Este documento es el resultado del mi propio trabajo, excepto donde de otra manera
esté indicado y referido.
Doy mi consentimiento para que se archive este trabajo en la biblioteca de SEAS

Estudios Abiertos del Grupo San Valero, donde se puede facilitar su consulta.
Firma Fecha
Javier Crespo Serrano a 03.03.2017

Elevador de Pallets
• Resumen Proyecto
El presente proyecto consiste en el diseño de un sistema automatizado capaz de

transportar pallets entre dos puntos a diferentes alturas. Para ello, se utilizará un PLC
al que le llegarán señales desde diversos sensores que indicarán el estado del
sistema, desde la posición del elevador, hasta el estado de los diferentes actuadores
del sistema.
El control de la máquina se hará desde una pantalla HMI la cual nos mostrará el
estado del sistema, nos permitirá su manejo en modo manual, y nos permitirá
modificar algunos parámetros, además a la entrada y salida se podrá encontrar una
seta para parada en caso de emergencia. En caso de acceso para mantenimiento a
la zona del foso, el sistema no podrá funcionar.
El sistema contará a la entrada y salida con un pulmón que permitirá acumular hasta
tres pallets el cual consistirá en un sistema de transporte en el que la posición de los
pallets será controlada mediante barreras fotoeléctricas.
Para el control de la velocidad del elevador, se utilizará un encoder relativo y junto

con un sensor de proximidad de tipo inductivo se controlará la altura. En la entrada y
salida habrá una puerta rápida la cual impedirá el acceso a la zona del foso.
La metodología que se seguirá en el siguiente orden para la realización de este

proyecto consistirá en:
• Búsqueda de antecedentes.
• Búsqueda de información.
• Selección de componentes.
• Realización de planos.
• Programación.

Elevador de pallets
• Abstract
The present Project consists in designing an automate system capable of transporting

pallets between two points at different heights. To do this, a PLC will be used and
signals from various sensors will indicate the state of the different actuators of the
system.
The control of the machine will be done from an HMI screen, which will show us the
state of the system, it will allow us to operate it in manual mode, and it will allow us to
modify some parameters, in addition to the input and output an emergency botton can
be found to stop in case of emergency. In case of access for maintenance to the pit
area, the system cannot function.
In the system, three pallets wil be able to wait on the entrance and exit and go into
the elevator automatically, which will consist of a transport system in which the
position of the pallets will be controlled by photoelectric barriers.
For the speed control of the elevator, an relative encoder will be used and with a
proximity inductive sensor the height will be controlled. In the entrance and exit there
will be a fast door which will prevent access to the maintenance area.
The methodology that will be followed in the following order for the realization of this
project will consist of:
• Background search
• Information search
• Selection of components
• Making blueprints
• Programming

Elevador de Pallets
1.1. Introducción
El siguiente proyecto tiene carácter de Proyecto Fin de Master, para la obtención por
parte del autor del título de Master en Automatización Industrial.
Debido al crecimiento de las empresas, dada su limitación espacial para crecer

abarcando más terreno, estas crecen de manera vertical, además de la constate
mejora de las empresas mediante la implementación de automatismos. En este
contexto el autor vio la posibilidad de diseñar un sistema para el transporte de cargas,
en este caso pallets. Así pues, la diferencia de altura que hay que salvar es de 5m.
En los documentos presentados en este proyecto, se recogen todos los datos y

características que han sido obtenidos como resultado del estudio de las
necesidades y cálculos desarrollados y que permiten marcar las líneas directrices
para la instalación que se proyecta.
En ellos se realizará un estudio de ingeniería de sistemas de elevación de cargas,

sistemas de control y automatización.
En la redacción se tendrán en cuenta las disposiciones, reglamentos y preceptos

contenidos en la Legislación vigente, prestando especial atención a instalaciones
eléctricas y automatizadas.
1.1.1. Objetivos
El objeto de este proyecto es el de aplicar y desarrollar todos los conceptos
aprendidos durante el desarrollo del Máster de Automatización Industrial, tanto los
vistos en los diferentes módulos que componen el Master, como lo aprendido durante
el desarrollo de la prácticas de empresa. Durante la realización de este proyecto se
realizará especial hincapié en los módulos correspondientes a “Autómatas Básico”,
“Autómatas Avanzado”, “Comunicaciones Industriales” y “Monitorización de
Proyectos” dado el proyecto que se va a realizar.
Para la realización del trabajo, se utilizará el programa TIA PORTAL V13 “sistema de
ingeniería unificado para todas las tareas de control, visualización y accionamiento.
TIA Portal incorpora las últimas versiones de Software de Ingeniería SIMATIC STEP
7, WinCC y Startdrive para la planificación, programación y diagnóstico de todos los
controladores SIMATIC, pantallas de visualización y accionamientos SINAMICS de
última generación” para la programación del autómata y la pantalla HMI. Para la
realización de planos se utilizará el software EPLAN Electrical P8.

Elevador de pallets
1.1.1.1. Objetivo principal

El objetivo principal de este Trabajo Fin de Master es el diseño y programación de un
sistema automatizado capaz de elevar y bajar pallets entre dos niveles a diferentes
alturas.
Este documento, también servirá como base para la realización de la instalación en

el caso de que realmente se ejecutará.
1.1.1.2. Objetivos específicos

• Configuración del PLC así como de todos los elementos conectados a este
(tarjetas entradas- salidas y variador).
• Búsqueda y selección de los sensores para el correcto funcionamiento del

sistema.
• Diseño de los esquemas eléctricos.
• Desarrollo de la programación del PLC.
• Simulación y comprobación del funcionamiento esperado del sistema.
• Corrección de errores.

Elevador de Pallets
1.2. Desarrollo
1.2.1. Antecedentes
Se han encontrado diversos proyectos relacionados con el tema tratado en estas
páginas.
Uno de estos proyectos es un elevador de pallets accionado por un motor eléctrico y

controlado por medio de un PLC de la marca Schneider, modelo Twido. El
seguimiento de la posición se hace por medio de sensores magnéticos además de
poseer dos finales de carrera que marcan los límites del recorrido del bastidor. La
interface hombre-máquina consiste en una botonera por la cual se darán las órdenes.
(2)
El siguiente proyecto consiste en un almacén inteligente en el cual se incluye un

elevador. Todo el sistema está controlado por un PLC y accionado mediante motor
eléctrico. (3)
Por último, otro proyecto sobre el mismo tema consiste en un elevador el cual se
desplaza por un sistema de cadenas accionado por cilindros hidráulicos. En cuanto
al control no se menciona que tipo de sistema llevara. Como no es posible acceder a
la memoria del proyecto, simplemente hacer una mención al proyecto. (1)
1.2.2. Factores a considerar: estudio de necesidades,

limitaciones y condicionantes
1.2.2.1. Especificaciones
• El accionamiento del elevador y del sistema de entrada y salida será por
medio de motores eléctricos.
• Control automático y manual del sistema
• Parametrización de la velocidad de bajada y subida del elevador
• Interface por medio de una pantalla táctil
• La programación deberá permitir de una manera sencilla la ampliación de la

instalación

Elevador de pallets
1.2.2.2. Estudio de necesidades

• Velocidad del elevador:
El elevador deberá ser capaz de elevar y subir la carga a la velocidad indicada
• Carga de varios pallets:
El sistema deberá ser capaz de acumular varios pallets a la entrada y

transportarlos uno tras otro.
• Remanencia marcas:
En caso de fallo o cambio de funcionamiento a manual, el sistema deberá

mantener el estado de las marcas para que en caso de que se retorne al modo
auto, el sistema pueda continuar el ciclo.
1.2.2.3. Limitaciones
• Carga de pallets por ambos niveles:
Es posible que se carguen pallets por ambos lados de manera simultánea,

por lo que el sistema no deberá iniciarse hasta que no se retire uno de los
pallets.
1.2.3. Descripción detallada de la solución adoptada.

El sistema consiste en un controlador lógico programable (PLC) conectado a un
sistema HMI. El controlador estará conectado a diversos sensores que nos permitirán
conocer el estado del elevador y del sistema de transporte a la entrada y salida.
Para el control de la velocidad y posición del elevador se utilizará un encoder relativo.

Conjuntamente trabajando con el encoder a la entrada y salida del elevador se
dispondrá de un sensor de tipo inductivo el cual detectará el bastidor metálico del
elevador indicando cuando está el bastidor a la altura de la entrada o salida.
El control y seguimiento de los pallets en el sistema de entrada y salida del elevador

se hará mediante barreas fotoeléctricas, las cuales estarán situadas al final de cada
transportador, las cuales permitirán detectar el pallet.
El pallet será depositado por medio de carretillas. Para detectar que se ha depositado
el pallet, se utilizara una barrera fotoeléctrica y para saber que una vez depositado el
pallet la carretilla se ha retirado, se utilizara un sensor de proximidad fotoeléctrico.
A la entrada y salida del elevador habrá una puerta rápida la cual impedirá el acceso
al foso y solo se abrirá a la carga o descarga del elevador. Para conocer el estado
de las puertas, se hará uso de finales de carrera.

Elevador de Pallets
El accionamiento de todos los componentes del sistema elevador será por medio de
motores eléctricos, de tal manera que el motor que actúa sobre el bastidor del
elevador estará conectado a un variador de frecuencia el cual nos permitirá controlar
la velocidad de ascenso y descenso. El resto de motores debido a que no requieren
tal grado de control, estarán conectados a arrancadores suaves con un inversor de
giro, el cual consiste en dos contactores en los cuales tiene una fase cruzada.
El sistema HMI consistirá en una pantalla táctil desde la cual se tendrá acceso al
estado del sistema, cambio de parámetros, señalización de alarmas y/o averías y
control manual de todo el sistema.
Para finalizar, el sistema dispondrá de una seta de emergencia en cada nivel y un

bloqueo de seguridad para el acceso al foso para mantenimiento. Cada uno de estos
elementos estarán cableados y monitorizados mediante relés de seguridad, cuyas
salidas estarán conectados al PLC.
1.2.4. Justificación detallada del diseño,

dimensionamiento o selección de los componentes
del sistema
1.2.4.1. Control
1.2.4.1.1. PLC
Para el control de todo el sistema se va utilizar una CPU de la marca Siemens, en
concreto de la serie 300 ya que es una de las series más utilizadas además de poseer
una gran variedad de tarjetas, funcionalidades.
La CPU que se va a utilizar es el modelo 315-2 PN/DP, esta CPU tiene dos puertos
Profinet y un puerto MPI/DP.
Se ha seleccionado esta CPU debido a los puertos de comunicación que tiene

instalados, ya que nos permitirá comunicar con otros dispositivos de diferentes
maneras, en el caso de este proyecto la pantalla HMI (Profinet) y el variador
(Profibus). Además, dada la memoria de este modelo, soportaría la ampliación del
sistema.
Dado que el sistema solo requiere de entradas y salidas digitales, las tarjetas
escogidas han sido: 2 tarjetas de entradas digitales, 1 de 32 entradas a 24VDC y 1
de 16 a 24VDC de entradas rápidas en la cual ira conectado el encoder y de tal
manera no perder pulsos del encoder; para las salidas, 1 tarjeta de salidas digitales
de 32 entradas 24VDC.

Elevador de pallets
1.2.4.1.2. Relé Seguridad

Dado que el sistema no contiene numerosos elementos de seguridad, en vez de
instalar una tarjeta de seguridad en el PLC, se ha optado por la utilización de varios
relés de seguridad.
Los relés de seguridad que irán conectados a las setas y al dispositivo de bloqueo
de seguridad, serán de la marca Sick modelo UE48-2OS3D2. Este relé es ideal para
elementos de seguridad de dos canales como es el caso de los elementos de
seguridad seleccionados. Además dispone de una tercera salida que permite indicar
el estado del relé al PLC. Están alimentados a 24VDC
Figura 1. Estructura del relé seguridad
1.2.4.1.3. HMI
Para el sistema HMI se utilizará una pantalla de 9” TP900 Confort de la marca
Siemens. La elección de esta pantalla es debido a que es una pantalla táctil, y se ha
considerado que el tamaño de esta es el adecuado para la aplicación en la que se va
a usar, además permite la comunicación por medio de diversos protocolos como
Profinet o Profibus.
1.2.4.2. Sensores
1.2.4.2.1. Encoder
El control de velocidad y posición del elevador se realizara mediante un encoder
relativo de la marca Sick modelo DBS50E-S5EK00100. Dada la velocidad de subida
y bajada del elevador máxima y mínima decidida y la distancia entre los dos niveles,
se cree que el encoder de 100 pulsos por revolución es el adecuado. El encoder
dispone de conexión mediante cable y dispone de las 3 señales del encoder (A, B y
Z) además de sus negadas como se puede ver en la siguiente figura. Su alimentación
es a 24VDC.

Elevador de Pallets
Figura 2. Señales del encoder
1.2.4.2.2. Sensor inductivo

Conjuntamente con el encoder a la entrada/salida de cada nivel se dispondrá de un
sensor, dado que el bastidor que se ha de detectar será metálico, el sensor escogido
será de tipo inductivo de la marca Sick, modelo IME30-38NPSZW2S. Este sensor es
de tipo PNP con conexión de 3 cables, capaz de detectar a 38 mm de distancia.
De esta manera se tiene otro sensor para la detección del nivel en el que se encuentra
el elevador, además de tener una referencia para hacer homing. Alimentado a
24VDC.
1.2.4.2.3. Sensor fotoeléctrico reflexivo

Para detectar la carga en el sistema de transporte de entrada/salida se dispondrá de
barreras fotoeléctricas reflexivas, también de la marca Sick WL27-3P1131. Este
sensor consiste en un emisor/receptor, el cual emite la señal, esta es reflejada en un
espejo, y vuelve a recibir la señal. Tiene un rango de detección de 0.1m a 11m, se
puede programar PNP o NPN dependiendo de las necesidades. Se ha elegido este
tipo de sensor ya que solo requiere un punto de alimentación por último su rango de
detección en muy amplio y como el objeto a detectar es opaco y su superficie no es
brillante ni esta pulida es ideal para la detección de los pallets. Alimentados a 24VDC.
1.2.4.2.4. Sensor proximidad

Al principio del primer transportador de los dos niveles se dispondrá de un sensor
para detectar cuando esta la carretilla depositando o recogiendo el pallet y cuando la
carretilla se ha retirado. Para ello, la detección de la carretilla se realizará mediante
un sensor de proximidad fotoeléctrico marca Sick DS35-B15521. Se ha elegido este
sensor por su rango de medición el cual está entre los 0.050m y los 12m. Se puede
programar PNP o NPN dependiendo de las necesidades. Se puede cambiar la
configuración con diferentes tipos de comportamiento de salida y se puede cambiar
la distancia de detección.

Elevador de pallets
1.2.4.2.5. Finales de carrera

Para la detección del estado de la posición de las puertas rápidas se utilizaran dos
finales de carrera, uno para detectar que la puerta esta abajo, y otra
1.2.4.3. Actuadores
Todo el sistema estará impulsado por motores eléctricos. Para el desarrollo de este
proyecto se ha considerado que los motores de los transportadores y las puertas
rápidas son de 5’5Kw, y el motor que accionará el elevador, después de buscar que
tipo que motor se utiliza para una carga de aproximadamente 1000Kg, se encontró
que se puede utilizar motores Gearless, esto es sin reductor, y una potencia de
10’8kW (1).
Dado que los dispositivos elegidos para el control de los motores tienen en su
catálogo diversas potencias, no afecta al sistema, que la potencia fuera distinta ya
que para los arrancadores no habría que cambiar la programación y para el variador
solo habría que variar la configuración inicial de este.
1.2.4.3.1. Arrancadores
Para el control del arranque y la parada de los motores de los transportadores, se
utilizaran arrancadores suaves. Los arrancadores serán de la marca Siemens modelo
3RW30 17-1BB04. Estos dispositivos son para 5’5kW, disponen de una entrada de
alimentación a 24VDc lo que permite cortar la alimentación a la parte de control del
arrancador para que este no esté en servicio. Contiene un contacto auxiliar NC que
se cierra cuando el arrancador está en marcha, lo que permite conocer el estado del
arrancador. El tiempo de arranque y la tensión de arranque se configuran mediante
unos selectores en el frontal del arrancador.
La alimentación de mando de los arrancadores será alimentada por los relés de

seguridad.
Figura 3. Esquema del arrancador 3RW30 17-1BB04

Elevador de Pallets
1.2.4.3.1. Contacto
Tanto los transportadores como las puertas rápidas utilizan contactos para realizar la
inversión de giro. Los contactos usados para el cambio de sentido de giro de los
motores para los transportadores y de las puertas rápidas, serán de la marca
Siemens modelo 3RT2017-1BB41. Estos contactos, son para motores de 5’5kW.
Se utilizará otro contacto para cortar la alimentación de potencia del variador y estará
pilotado también por los relés de seguridad.
1.2.4.3.1. Guardamotor
Los motores que impulsan los transportadores y las puertas rápidas serán protegidos
por guardamotores. Para ello se utilizará guardamotores de Siemens 3RV2011-
1KA15. Estos guardamotores son para motores de 5’5kW y la intensidad regulable
entre 9-12’5 A.
1.2.4.3.2. Variador
El motor encargado de mover el bastidor del elevador, estará alimentado por medio
de variador de frecuencia, marca Siemens modelo Micromaster 440. Este modelo se
puede comunicar mediante profibus, permite una amplia gama de potencias de
motores de 0,12kW a 250kW, dentro de la potencia que necesitamos en este caso,
10’8Kw. Además como para la potencia que manejamos el variador cuenta con una
resistencia de frenado interna para así evitar problemas durante el funcionamiento
del variador.

Elevador de pallets
1.2.5. Explicación funcionamiento

A continuación se muestra la distribución de todos los sensores que forman parte del
sistema para ayudar a la comprensión del funcionamiento del elevador.
[Capte la atención de los

lectores mediante una cita
importante extraída del
documento o utilice este
espacio para resaltar un punto
clave. Para colocar el cuadro
de texto en cualquier lugar de
la página, solo tiene que
arrastrarlo.]
Figura 4. Distribución de los elementos del sistema

Elevador de Pallets
A continuación se va a realizar la explicación de un ciclo de subida de pallet.
La carretilla deposita el pallet en el transportador 1 del nivel 1 (CON 11), la detección

del pallet mediante la barrera de detección 11 y de la carretilla mediante el sensor de
proximidad 11, indican al sistema que el pallet tiene que subir, en caso que la
detección fuera hecha por los sensores del nivel 2, esto indicaría al sistema que el
pallet tiene que bajar.
Cuando el sensor de proximidad deja de detectar, esto es, que la carretilla se ha

retirado, el transportador 11 se pone en marcha.
Cuando el pallet llega al final del transportador 11, es detectado por la barrera
fotoeléctrica 11, al detectar, se pone en marcha el transportador 12. El pallet cambia
de transportador y cuando la barrera deja de detectar, el transportador 11 se detiene.
El pallet sigue avanzando hasta llegar al final del transportador 12 y se ejecuta el

mismo proceso descrito anteriormente.
Una vez en el transportador 13, cuando la barrera fotoeléctrica 13 se activa, si la

puerta rápida está cerrada, el transportador se detendrá. Una vez que el bastidor esta
abajo, es decir, lo detecta el sensor inductivo 11, está a la altura indicada, y el variador
no está en funcionamiento, la puerta 11 se abrirá.
Con la puerta rápida arriba, el pallet es introducido en el bastidor. El transportador 01

se pone en marcha y cuando el pallet es detectado por la barrera 01, el transportador
se detendrá.
Se cierra la puerta, y el pallet es elevado. Una vez que llega arriba, el sensor inductivo
21 detecta el bastidor, el encoder ha marcado la altura correcta y el variador está
detenido, el pallet es sacado del elevador una vez que la puerta rápida 21 está
abierta.
Cuando el pallet es detectado por la barrera 23, el transportador 13 se pone en

marcha. Cuando el pallet ha pasado totalmente de transportador, la barrera 23 deja
de detectar y el transportador 01 se detiene.
El pallet avanza hasta ser detectado por el detector 22, es entonces cuando se pone
en marcha el transportador 22. Cuando la barrera deja de detectar el transportador
23 se detiene.
El pallet avanza hasta el transportador 21 y se detiene una vez que la barrera

fotoeléctrica 21 deja de detectar. Con el pallet ya en el último transportador, la
carretilla retira el pallet. Una vez que la carretilla se ha retirado, si no hay ningún otro
pallet en el sistema, el ciclo finaliza.

Elevador de pallets
1.2.6. Programa
En esta sección se comentará algunas partes del programa.
Para empezar, en las siguientes tabla se puede ver todas variables que se han
utilizado.
Las primeras variables que se encuentran en la tabla 1 y 2, corresponde a las

variables de entradas y salidas digitales.
La variables que van a continuación corresponden a marcas que se han utilizado

para la realización del programa.

Elevador de Pallets
Tabla 1. Variables PLC 1

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets
Cálculo velocidad
A continuación se va a hacer una explicación de la función encargada del calcular la

velocidad y la distancia del elevador.
Para el cálculo de la velocidad, se han seguido los siguientes cálculos:
Ø 0’3 m Suponiendo un diámetro de la polea de 0’3m.
Para una velocidad de ascenso o descenso del

elevador de 0.1667m/s (5 m en 30s), la velocidad
angular del eje del motor será:
0.1667
= = = 1.1113 /
0.15
· 60
= = 10′612
2
Una vuelta del eje son 100 pulsos del encoder

(relación 1:1), por lo que en un minuto:
= 10 612 · 100 = 1061 2 /
En un segundo el encoder realiza:
1061 2 · = 17 687
60
En un milisegundo el encoder realiza:
17 687 · = 0 017687
1000
La lectura de pulsos del encoder se realiza cada 0’1 s 100 ms, por lo que en 100
ms el encoder habrá dado:
0 017687 · 100 = 1 7687
Para calcular la velocidad se realizan las cuantas mostradas anteriormente. A
continuación se muestra el programa perteneciente a la función de velocidad. Cada
segmento esta comentado, lo que permite entender la función.

Elevador de pallets
En este último segmento, el incremento de pulsos convertido a real es dividido por el

intervalo de tiempo en el que se toma los pulsos. Luego, se divide por el número de
pulsos por vuelta para hallar las rps. Los rpm lo convierto a rad/s y con el radio se
halla la velocidad tangencial.
Cálculo distancia
En este caso la programación se ha

realizado en lenguaje AWL.
Para calcular la distancia, primero se ha

hallado la distancia por pulso dado la
polea anteriormente indicada.
Las primeras líneas sirven para

averiguar si el elevador está subiendo o
bajando. Para ello, se utilizan los pulsos
A y B del encoder. Si el pulso A del
encoder está en alto y hay un flanco
positivo del pulso B, eso indica que está
subiendo. Por el contrario, si el pulso B
está en alto y hay un flanco positivo del
pulso A, indica que está bajando.
Seguidamente hay un contador de

incremento/decremento. En caso de que
el elevador este subiendo, el contador se
incrementa, si está bajando, este se decrementa.
Una vez se tiene el número de pulsos, este se multiplica por la distancia que hay por
pulso.

Elevador de Pallets
1 03 0 942477 / "ó
0 942477 1 "
0.00942477 / "ó
"ó 100
Finalmente hay una función para hacer homing.
• Modo manual
A continuación se muestran los cuadros para el manejo de los transportadores y del

elevador en modo manual.
Figura 5. Botones modo manual transportador
Figura 6. Botones modo manual elevador
En ambos casos, hay un botón para activar el modo manual y un cuadro de texto
para seleccionar el grupo sobre el cual se quiere actuar. En este caso cada grupo se
compone de dos actuadores a excepción del grupo 7 que solo se activa un elemento,
el elevador. Por ejemplo al seleccionar el grupo 1 se moverá en modo manual el
transportador 1 y 2, con el grupo 2 los transportadores 2 y 3. Los grupos están
indicados en la pantalla.
Junto a estos botones, hay otro grupo de botones para activar los actuadores. El
cuadro para el control manual de los transportadores, contiene los botones para
transportador adelante, transportador atrás y puerta rápida arriba, puerta rápida
abajo. En cambio el control manual del elevador, contienen botones para elevador
arriba, elevador abajo y homing.
• Homing
Para realizar homing del elevador, hay que acceder a la pantalla desde el cual se
visualizar el estado del elevador. La puesta a cero del elevador hay que hacerlo de
manera manual.

Elevador de pallets
Tras activar el modo manual, aparecerán tres botones. Elevador arriba, elevador
abajo y homing. Para hacer funcionar elevador hay que tener seleccionado el grupo
7.
Para realizar homing, hay que bajar el elevado al nivel 1 y alinearlo con el
transportador de entrada. Una vez que esta abajo y los tres pulsos del encoder están
activados, al activar el botón de homing se habrá realizado el homing.
• Usuarios
Hay botones y entradas de que están restringidas a usuarios. Para este proyecto solo
se ha configurado un usuario, pero se podría añadir más usuarios en caso de ser
necesario.
Los elementos que necesitan acceso son: tiempo de espera de arranque del motor
del transportador, consigna de velocidad, activación del modo manual y homing del
elevador.
Para este proyecto el usuario con permisos es mant y contraseña 1234.
1.2.7. Pantallas
En esta sección se comentará algunos de los elementos que componen la pantalla.
• Barra superior
El primer elemento que se va a describir, es un elemento común a todas las pantallas.

Este es la barra superior cuya imagen se puede ver a continuación.
Figura 7. Barra superior

La barra se compone del logo, un cuadro de texto, cuatro botones que explicaré
más adelante y finalmente podemos ver la fecha y hora.
Los cuatro botones corresponden a:
1. Pantalla principal: Al pulsar este botón vamos a la pantalla principal, la cual
se verá después.
2. Login de usuarios: Con este botón se puede acceder al panel de ingreso de
usuario.
3. Alarmas: Este botón permite acceder a la pantalla de registro de alarmas.
4. Seguridad: Por último, este botón permite ingresar en la pantalla de
seguridad.

Elevador de Pallets
• Pantalla principal
Figura 8. Pantalla principal
La pantalla contiene una caja dentro de la cual hay un botón que nos permite acceder
los menús del elevador que queremos controlar o visualizar así como tres señales
que indican de izquierda a derecha: si el sistema está en marcha (tanto subiendo
como bajando), si el sistema está subiendo pallet o bajando y si hay disparada alguna
alarma.
• Pantalla “Elevador 1 nivel 1”
Figura 9. Pantalla elevador 1 nivel 1
Los elementos que se encuentra abajo, indican el estado de las partes que forman el
sistema de entrada-salida del nivel 1, esto es el estado de los transportadores y
sensores. Así como la localización del pallet.
En la esquina superior derecha están los elementos relacionados con el

funcionamiento manual del sistema. Al pulsar el botón “Manual” los botones de

Elevador de pallets
dirección se hacen visibles. Con la entrada de texto se elige que grupo de

transportadores se quiere activar.
Siguiendo hacia la derecha, no encontramos con el botón para resetear las alarmas
relacionadas con el transportador y una entrada para indicar el tiempo en ms de
espera para la confirmación de marcha del arrancador desde que se le dio la orden.
Finalmente, a la derecha encontramos un cuadro donde se indica mediante flechas

el sentido de movimiento de la carga y dos botones; el botón “Nivel 2” nos permite
acceder a una pantalla similar que muestra el estado de los elementos del nivel 2; el
botón “Elevador”, nos lleva a la pantalla que muestra el estado del variador.
• Pantalla “Elevador 1 nivel 2”
Figura 10. Pantalla elevador 1 nivel 2
Misma pantalla que la anterior con información de los transportadores y sensores del
nivel 2.
• Pantalla “Elevador 1”

Elevador de Pallets
Figura 11. Pantalla elevador 1
En esta pantalla se muestran los datos relacionados con el variador. Al igual que las
dos anteriores pantallas en la esquina superior derecha, está el cuadro con los
botones necesarios para el manejo en el modo manual. Dentro del cuadro del modo
manual, también hay un botón para hacer homing.
A la derecha del cuadro del modo manual, se encuentra tres señales que indican el
estado de los pulsos del encoder. Esto ayuda para hacer homing.
Abajo a la derecha a un recuadro donde se indica el sentido del elevador.
Junto al indicador de sentido, se encuentran tres cuadros de texto de E/S. El primero

es la consigna de velocidad del elevador. El segundo cuadro indica la velocidad real
del elevador. El último cuadro muestra la altura del elevador.
La barra que se puede observar junto a los tres cuadros, indica la salida del PID.
Finalmente, a la derecha encontramos una gráfica que muestra el valor del PID, la
velocidad de consigna y la velocidad del elevador a lo largo del tiempo.
• Pantalla “Seguridad”

Elevador de pallets
Figura 12. Pantalla seguridad
Esta pantalla muestra el estado de los relés de seguridad. A la derecha contiene un

botón para resetear los relés. Abajo, en la parte central de la pantalla están los
botones e indicadores para la activación y desactivación del dispositivo de seguridad.
Esta última parte se compone de dos señales y un botón. La señal en la que se puede
ver el candado, indica el estado del dispositivo (bloqueado/desbloqueado). La otra
señal indica si el dispositivo está alineado para poder bloquearse. El botón
activa/desactiva el bloqueo del dispositivo.
• Pantalla “Alarmas”
Figura 13. Pantalla alarmas
En esta pantalla se muestran las alarmas o fallos que puede haber en el sistema.

Elevador de Pallets
1.3. Conclusiones
Al inicio del desarrollo del proyecto se plantearon los objetivos que pretendíamos
alcanzar mediante la realización del proyecto.
En el proyecto se plantea el diseño y desarrollo de un sistema para la elevación de

pallets. En torno al proyecto se aglutinaban gran cantidad de contenidos de algunas
de las materias más relevantes abordadas en el Máster.
El hecho de no haber podido contar con equipos físicos necesarios para el

funcionamiento del sistema (PLC, HMI, motores, variadores, transportadores…) ha
supuesto una inconveniente para el desarrollo del trabajo ya que añade la dificultad
de tener que simular el sistema para comprobar el funcionamiento de este. Aunque
no ha supuesto ningún problema para el desarrollo.
Tras tener claro el funcionamiento del sistema y las especificaciones se empezó

buscando los sensores y otros elementos que van a ser incluidos en el sistema. Con
los elementos seleccionados, se han creado los planos en los cuales se indica la
distribución de los elementos, conexiones del PLC y conexiones de sensores y
actuadores. También se ha creado el plano de conexionado de bornes.
Con los planos creados, se ha realizado la tabla de entradas y salidas del PLC. Con
el programa TIA PORTAL V13 se ha desollado el programa. Primero se ha creado la
tabla de variables con los símbolos que se han utilizado. Con las variables definidas
se ha programado el sistema, para ello se ha utilizado lenguaje KOP y AWL.
EL sistema HMI también ha sido desarrollado con TIA PORTAL V13, el cual permite
visualizar el estado del sistema, cambiar sus parámetros, ver las alarmas del sistema
y manejar el todo el sistema manualmente..
Por todo lo expuesto, se considera que con lo desarrollado en la realización de este

proyecto se han cumplido sobradamente los objetivos que se planteaban
inicialmente.

Elevador de pallets
• Referencias Bibliográficas
1. Afán Querol, Xavier y Andina Veiga, Jhonatan. UPCommons. Portal de acceso

abierto al conocimiento de la UPC. [En línea] Junio de 2006. [Citado el: 01 de
Febrero de 2017.] http://upcommons.upc.edu/handle/2117/77688.
2. Masabanda Chasi, Fernando Roberto. Repositorio Institucional de la Escuela
Superior Politécnica de Chimborazo. [En línea] 24 de Marzo de 2010. [Citado el: 01
de Febrero de 2017.] http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/102.
3. Yunga López, Manuel Cristian, Llanganate Cortés, Hernán Lenin. Repositorio
Institucional de la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. [En línea] Escuela
Superior Politécnica de Chimborazo, 17 de Junio de 2010. [Citado el: 01 de Febrero
de 2017.] http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/324.
Para la elaboración del proyecto se han consultado los siguientes documentos de

alguno de los elementos que se ha utilizado en el proyecto. Estos manuales,
estarán incluidos en los anexos
• Manual de producto. Aparatos industriales. Arrancadores suaves SIRIUS
3RW30/3RW40
• Catálogo Convertidores de frecuencia MICROMASTER
• Documentación de usuario MICROMASTER 440
• Instrucciones de servicio MICROMASTER Módulo opcional PROFIBUS.
Para la realización de este proyecto se ha utilizado la información compartida a

través del sitio web Youtube. Los ejemplos que más útiles han servido para la
ejecución de este proyecto han sido:
• Videotutorial programación plcs y scadas: Scada: gestión de usuarios de

Jorge Labora Reguera.
https://www.youtube.com/watch?v=f-Murm8PHyo&index=1&list=PLMFmXP-
LDs9YU6PljvM7x3gwrt4xQ4Dgh
• Configuración básica de un variador Micromaster 420 de Iñigo Gútiez.
https://www.youtube.com/watch?v=gHgDr_oz5o8&t=191s

Elevador de Pallets
• Anexos
• Programa
OB1

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets
FC: Detección de flancos

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets
FC: Variador | Regulación del funcionamiento del variador de

frecuencia del elevador.

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets
FC: CON | Regulación del funcionamiento de los transportadores de

entrada y salida.

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets
FB: VEL | Calculo de la velocidad del elevador a partir de los pulsos

del encoder.

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets
FB: DIST | Calculo de la altura a la que se encuentra el bastidor a partir

de los pulsos del encoder.

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets
• Planos

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets

Elevador de pallets

Elevador de Pallets
• Data Sheets
Los data sheets no ha sido incluidos en este documento debido a la cantidad de
página que contienen.
En este caso se facilitaran las direcciones web a esos datas siempre y cuando haya
sido posible.
Contacto siemens 3RT20171BB41
Guardamotor siemens 3RV20111KA15
Arrancador suave 3RW30171BB04
Interruptor magnético 5SL63136
Interruptor diferencial 5SM3648-6
Interruptor magnético 5SY4680-7
Pantalla HMI 6AV21240JC010AX0
CPU 6ES73152EH140AB0
Entradas digitales 6ES73211BH100AA0
Entradas digitales 6ES73211BL000AA0
Salidas digitales 6ES73221BL000AA0
Variador 6SE6440-2UD31-1CA1
Documentación usuario variador
Barrera réflex WL27-3P2451
Dispositivo bloqueo TR10-Lock
Manual producto arrancadores Sirius
Catalogo Micromaster 4XX
Encoder DBS50E-S5EK00100
Medidor distancia DX-35
Módulo Profibus Variador
Relé seguridad UE48-2OS
Sensor inductivo IME30-38NPSZW2S

Elevador de pallets
Botón parada de emergencia ES21

Trabajo Final de Apollo

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Trabajo Final de Apollo

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Elevador de pallets

Autor del proyecto: Javier Crespo Serrano

Fecha: Zaragoza, 03 de Marzo de 2017

SEAS, Estudios Abiertos Universidad Católica de Ávila

• DECLARACIÓN DEL ALUMNO.......................................................................... 5

Javier Crespo Serrano 3

Figura 1. Estructura del relé seguridad ................................................................... 13

4 Javier Crespo Serrano

• Declaración del Alumno

Doy mi consentimiento para que se archive este trabajo en la biblioteca de SEAS

Javier Crespo Serrano a 03.03.2017

Javier Crespo Serrano 5

El presente proyecto consiste en el diseño de un sistema automatizado capaz de

Para el control de la velocidad del elevador, se utilizará un encoder relativo y junto

La metodología que se seguirá en el siguiente orden para la realización de este

6 Javier Crespo Serrano

The present Project consists in designing an automate system capable of transporting

Javier Crespo Serrano 7

Debido al crecimiento de las empresas, dada su limitación espacial para crecer

En los documentos presentados en este proyecto, se recogen todos los datos y

En ellos se realizará un estudio de ingeniería de sistemas de elevación de cargas,

En la redacción se tendrán en cuenta las disposiciones, reglamentos y preceptos

8 Javier Crespo Serrano

1.1.1.1. Objetivo principal

Este documento, también servirá como base para la realización de la instalación en

1.1.1.2. Objetivos específicos

• Búsqueda y selección de los sensores para el correcto funcionamiento del

• Diseño de los esquemas eléctricos.

• Desarrollo de la programación del PLC.

• Simulación y comprobación del funcionamiento esperado del sistema.

Javier Crespo Serrano 9

Uno de estos proyectos es un elevador de pallets accionado por un motor eléctrico y

El siguiente proyecto consiste en un almacén inteligente en el cual se incluye un

1.2.2. Factores a considerar: estudio de necesidades,

• Control automático y manual del sistema

• Parametrización de la velocidad de bajada y subida del elevador

• Interface por medio de una pantalla táctil

• La programación deberá permitir de una manera sencilla la ampliación de la

10 Javier Crespo Serrano

1.2.2.2. Estudio de necesidades

El elevador deberá ser capaz de elevar y subir la carga a la velocidad indicada

• Carga de varios pallets:

El sistema deberá ser capaz de acumular varios pallets a la entrada y

En caso de fallo o cambio de funcionamiento a manual, el sistema deberá

Es posible que se carguen pallets por ambos lados de manera simultánea,

1.2.3. Descripción detallada de la solución adoptada.

Para el control de la velocidad y posición del elevador se utilizará un encoder relativo.

El control y seguimiento de los pallets en el sistema de entrada y salida del elevador

Javier Crespo Serrano 11

Para finalizar, el sistema dispondrá de una seta de emergencia en cada nivel y un

1.2.4. Justificación detallada del diseño,

Se ha seleccionado esta CPU debido a los puertos de comunicación que tiene

12 Javier Crespo Serrano

1.2.4.1.2. Relé Seguridad

Figura 1. Estructura del relé seguridad

Javier Crespo Serrano 13

Figura 2. Señales del encoder

1.2.4.2.2. Sensor inductivo

1.2.4.2.3. Sensor fotoeléctrico reflexivo

1.2.4.2.4. Sensor proximidad

14 Javier Crespo Serrano

1.2.4.2.5. Finales de carrera

La alimentación de mando de los arrancadores será alimentada por los relés de

Figura 3. Esquema del arrancador 3RW30 17-1BB04