4.

LINEALIZACIÓN DE MODELOS NO LINEALES

La mayoría de los sistemas físicos son lineales dentro de algún rango de

operación, pero si el valor de sus variables cae por fuera de este intervalo de
operación, su comportamiento termina siendo no lineal. Un ejemplo es el sistema
masa - resorte de la figura 6.

Figura 6

Este sistema puede considerarse lineal siempre que el valor de la variable x(t) sea
pequeño, ya que si el valor de x(t) es muy grande el resorte se estiraría más allá
de sus límites, y podría incluso llegar a romperse. Por esto es importante la
definición de un punto o rango de operación, en el que se considerará lineal al
sistema.

Un sistema se define como lineal en términos de su excitación (entrada) y su

respuesta (salida). Además será lineal si y solo si cumple con dos principios o
propiedades:

• Principio de Superposición
• Principio de Homogeneidad

El principio de superposición indica que si un sistema se excita con una señal x1(t)
y produce una salida y1(t) y además al ser excitado con una señal x2(t) produce

28
una salida y2(t), entonces la salida correspondiente a una excitación dada por x1(t)
+ x2(t), estará determinada por la señal y1(t) + y2(t).

De igual forma si se considera un sistema que da como resultado una salida y(t)
ante una señal de entrada x(t), entonces al aplicar una excitación de la forma αx(t),
la salida debe ser igual a αy(t). Esto es lo que se conoce como la propiedad de
homogeneidad.

Un sistema representado por y = x3 no cumple ninguna de las propiedades

mencionadas, por lo tanto no es un sistema lineal.

Si el sistema está descrito por la relación y = m x + b, tampoco será un sistema

lineal, a pesar de estar representado por la ecuación de una línea recta. Puede
verificarse que no cumple con el principio de homogeneidad. Sin embargo se
puede considerar el comportamiento del sistema alrededor de un punto (xo, yo)
para cambios pequeños ∆x y ∆y.

Haciendo x = xo + ∆x
y = yo + ∆y

La ecuación queda: yo + ∆y = m (xo + ∆x) + b

Como yo = m xo + b

La relación final en términos de ∆x y ∆y es:

∆y = m ∆x

29
Esta expresión se cumple con los dos principios, por lo tanto se puede decir que el
sistema es lineal alrededor del punto (xo, yo).

Existen muchos elementos físicos que pueden suponerse lineales en intervalos

relativamente grandes, como es el caso de algunos elementos mecánicos y
eléctricos, pero existen también otra gran cantidad de elementos cuyo
comportamiento lineal se restringe a intervalos supremamente pequeños.

Para mostrar el procedimiento de linealización se considerará un elemento físico

cuya relación entrada - salida está dada por:

y(t) = g( x(t) )

Indicando con esto que la salida y(t) depende o es función de la entrada x(t).
Gráficamente podría mostrarse esta relación como en la figura 7.

Figura 7

El punto de operación para este elemento está definido por ( xo, g(xo)=yo ). Como
la función es continua en el intervalo de interés, se puede utilizar el desarrollo en
Serie de Taylor en el punto de operación, esto es:

30
 dg (x − x o ) d 2 g (x − x o ) 2
y(t) = g(x(t)) = g(x o ) + + 2 +L
dx x = xo 1! dx x = xo
2!

Asumiendo que las variaciones de x con respecto a xo son muy pequeñas, los
términos de orden dos y superiores se pueden despreciar por tener una magnitud
poco significativa.

Por lo tanto la función quedará expresada como:

dg
y(t) = g(x(t)) = g(x o ) + (x − x o ) = y o + m(x − x o )
dx x = x o

dg
Donde m= : pendiente de la recta tangente a y = g(x) en el punto de
dx x = x o

operación (xo, yo).

yo = g(xo)

La ecuación puede escribirse como:

( y - yo ) = m ( x - xo )
∆y = m ∆x

Vale la pena aclarar que esta aproximación es válida siempre que los valores de
x(t) no estén muy alejados de xo.

En el caso en que la variable y(t) dependa de diferentes variables de excitación

(x1, x2, x3, ... xn), la relación funcional será:

y = g(x1, x2, x3, ... xn)

31
El desarrollo en Serie de Taylor en el punto de operación, despreciando los
términos de orden superior, será:

δg δg δg
y(t) = g(x 1o , x 2o , L x no ) + (x 1 − x 1o ) + (x 2 − x 2o ) + L + (x n − x no )
δx 1 x= xo
δx 2 x = xo
δx n x= x o

Si el sistema no lineal se encuentra expresado en forma de variables de estado,

puede ser expresado como:

= f [X(t), U(t) ]
dX(t)
(1)
dt

Donde X(t)[nx1] es el vector de estado y U(t)[mx1] es el vector de entradas.

La capacidad de representar un sistema no lineal y/o variable con el tiempo

mediante ecuaciones de estado, es una ventaja que distingue el enfoque de
variables de estado sobre el de función de transferencia, ya que este último solo
está definido para sistemas lineales invariables con el tiempo.

Un ejemplo de representación de un sistema no lineal en variables de estado es:

•
x 1 (t) = x 1 (t) + x 22 (t)
•
x 2 (t) = x 1 (t) + u(t)

Para linealizar un sistema descrito en variables de estado se realiza la expansión

en Serie de Taylor de las ecuaciones de estado no lineales, alrededor de un punto
o trayectoria de operación nominal. Luego se descartan todos los términos de

32
orden superior a uno, para obtener así la aproximación lineal de las ecuaciones de
estado no lineales, en el punto de operación.

El punto de operación nominal se denota por xo(t)=(x1o, x2o, ... xno), que
corresponde a una entrada nominal uo(t). Al expandir la ecuación de estado
descrita en (1) resulta:

• n
δf i (x, u) m
δfi (x, u)
x i (t) = f i (x o , u o ) + ∑ (x j − x jo ) +∑ (u j − u jo ) (2)
j= 1 δx j j =1 δu j
x o ,uo x o ,u o

Donde i = 1, 2, 3, .....n.

Si se define ∆xi = xi - xio

∆uj = uj - ujo

• • •
Entonces: ∆ x i = x i − x io

•
Ya que x io = fi (xo, uo)

La ecuación (2) se puede escribir como:

• • n
δf i (x, u) m
δf i (x, u)
∆ x i (t) = x i (t) - f i (x o , uo ) = ∑ ∆x j +∑ ∆u j
j= 1 δx j j= 1 δu j
x o , uo x o , uo

Escribiendo esta ecuación en forma matricial se tiene:

•
∆ x i = A * ∆x + B* ∆u

33
Donde:
 δf 1 δf1 δf1 
 δx L
δx 2 δx n 
 1
A* =  M M O M 
 δfn δf n
L
δf n 
 δx 1 δx 2 δx n 
 x o ,u o

 δf1 δf1 δf 1 
 δu L
δu 2 δum 
 1
B* =  M M O M 
 δf n δf n
L
δf n 
 δu 1 δu 2 δum 
 x o ,u o

Ejemplo 9

Sea el sistema oscilador de péndulo, mostrado en la figura 8. El modelo

matemático del sistema está dado por el momento de torsión en la masa, cuya
expresión es:
T = m g L sen θ
Donde g es la constante de gravedad.

Figura 8

La condición de equilibrio para la masa es θo = 0o

34
Linealizando el sistema alrededor del punto de equilibrio y teniendo presente que
las condiciones de operación son tales que -45o < θ < 45o, se tiene:

δ senθ
T=mgL ( θ − θo )
δθ θ =θ o

T = m g L Cos (0o) (θ - 0o)

T = m g Lθ

Ejemplo 10

Se desea linealizar el modelo matemático de un sistema no lineal, que se

encuentra representado por las siguientes ecuaciones diferenciales:

•• • •
x + 2 x y+ y 2 + y = u
•
y+ 3xy − x = 0

Teniendo presente que el punto de operación está dado por:

•
x=x= y=u=0

Se definen las variables de estado como:

x1 = y
x2 = x
•
x3 = x

Expresando el modelo en forma de variables de estado, se tiene:

35
 •
x 1 = −3x 1x 2 + x 2
•
x2 = x3
•
x 3 = u − x 12 + 6x 1 x 2 x 3 − x 1

Aplicando el procedimiento de linealización, se obtiene la siguiente ecuación:

•
∆ x i = A * ∆x + B* ∆u

Donde:
 δf1 δf 1 δf 1 
 = −3x 2 = −3x 1 + 1 =0 
 δx 1 δx 2 δx 3 
 δ δ δf 2
= 1 
f f
A =
* 2
=0 2
=0
δx 1 δx 2 δx 3
 
δ f
 3 = −2x 1 + 6x 2 x 3 − 1 δ f δf
3
= 6x 1 x 3 3
= 6x 1 x 2 
 δx 1 δx 2 δx 3  x = x
0

 0 1 0
A =  0 0 1
*

- 1 0 0

 δf 1 
 δu = 0 
 δf  0
B =
* 2
= 0 = 0
 δu 
 δf 3   1
 δu = 1 
  x o , uo

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