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Trabajo de Diploma
INTRODUCCIÓN ----------------------------------------------------------------------- 1
CAPÍTULO I. Prácticas de laboratorio de accionamiento Eléctrico I ------------ 3
¾ Práctica 1 Determinación de las características mecánicas en los cuatro
cuadrantes del motor asincrónico de rotor bobinado ----------------------- 3
¾ Práctica 2 Determinación de la potencia nominal en los motores
Eléctricos ------------------------------------------------------------------------ 16
¾ Práctica 3 Control de velocidad de los motores de CD por voltaje de
armadura ------------------------------------------------------------------------ 30
¾ Práctica 4 Control de velocidad de motores asincrónicos ----------------- 42
¾ Práctica 5 Dispositivos para la instalación y protección de motores
eléctrico ------------------------------------------------------------------------- 58
¾ Práctica 6 Circuitos típicos utilizados en algunas aplicaciones de los
accionamientos eléctricos ----------------------------------------------------- 65
CAPÍTULO II. Prácticas de laboratorio de Accionamiento Eléctrico II ---------- 70
¾ Práctica 7 Autómata programable S5-95U ---------------------------------- 70
¾ Práctica 8 Simulación de un sistema rectificador a tiristores – motor
de corriente directa (CT-MCD) regulación de velocidad automática----- 83
¾ Práctica 9 Operación a lazo cerrado del sistema rectificador
controlado - motor de corriente directa ------------------------------------- 100
CONCLUSIONES ---------------------------------------------------------------------- 104
RECOMENDACIONES ---------------------------------------------------------------- 105
REFERNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ------------------------------------------------- 106
BIBLIOGRAFÍA ------------------------------------------------------------------------ 107
ANEXO 1 -------------------------------------------------------------------------------- 109
ANEXO 2 ------------------------------------------------------------------------------- 127
INTRODUCCIÓN
Es necesario aclarar que este manual ha sido conformado con las prácticas que se
pudieron realizar dado al estado técnico de los laboratorios de nuestra facultad y la
carencia de instrumentos adecuados, poniéndose en su realización nuestro máximo
empeño.
CAPÍTULO I PRÁCTICAS DE LABORATORIO DE ACCIONAMIENTO
ELÉCTRICO I
Práctica de laboratorio 1 “Determinación de las características mecánicas en los
cuatro cuadrantes del motor asincrónico de rotor bobinado”
Objetivos
1. Determinar experimentalmente las características mecánicas en los cuatro
cuadrantes de los motores asincrónicos.
2. Comprobar experimentalmente la validez de las expresiones aproximadas de
velocidad-momento del motor asincrónico.
Fundamento Teórico
1. Características mecánicas en los cuatro cuadrantes
La determinación de las características mecánicas de los motores eléctricos, o
sea, la relación entre la velocidad y el momento o par de fuerza que le
corresponde, tiene gran importancia en el diseño y análisis de los sistemas de
accionamiento eléctrico. Esta característica, conjuntamente con la similar
correspondiente a la carga mecánica acoplada al motor, permiten determinar el
punto de operación en estado estable del accionamiento.
Si se trazan dos ejes de coordenadas, uno correspondiente a la velocidad y el
otro al momento, se tendrán definidos cuatro cuadrantes en los cuales podrá
trabajar la máquina, tal como se muestra en la figura 1.
A continuación se analizará qué condiciones de operación de la máquina son
representadas gráficamente mediante cada uno de los cuatro cuadrantes. Para
ello debe establecerse inicialmente un sentido positivo convencional tanto para
la velocidad como para el momento.
En el primer cuadrante (I), tanto la velocidad como el momento son positivos,
como ambos tienen el mismo sentido, la máquina trabaja en este cuadrante
como motor girando en el sentido positivo de la velocidad, recibe energía de la
red eléctrica y la convierte a la forma mecánica entregándola a la carga o
elemento mecánico acoplado a él.
Figura. 1 Cuadrantes donde puede trabajar la máquina
0)
• Existe un valor de momento máximo, que es mayor en la zona
generadora que en la motora
• Al aumentarse la resistencia externa en el circuito del rotor el
momento máximo no varia pero la velocidad a la cual ocurre este
momento máximo ( wcr ) disminuye, aumentando, por tanto, el
donde:
V f : la tensión de fase aplicada al motor
'
R2 : la resistencia total del circuito del rotor referida al estator
R1 : la resistencia del estator
'
X 2 : la reactancia de dispersión del rotor referida al estator
X 1 :la reactancia de dispersión del estator
s : deslizamiento
donde:
ws : velocidad sincrónica
⎣
(
2 ⋅ ws ⎡⎢ R1 + R1 ± X 1 + X 2 ⎤⎥
' 2
)
⎦
el signo (+) corresponde a la operación como motor y el (–) a la operación generadora.
Combinando (1), (3), (4) se obtiene la siguiente expresión para el momento en función
del deslizamiento:
2 ⋅ M máx (1 + a ⋅ s cr )
M = (5)
s s cr
+ + 2 ⋅ a ⋅ s cr
s cr s
donde:
R1
a= '
(6)
R2
Cuando no existe resistencia adicional en el circuito del rotor ocurre que
'
R1 ≈ R2 o sea, a = 1 y (5) se convierte en:
2 ⋅ M máx (1 + s cr )
M = (7)
s s cr
+ + 2 ⋅ s cr
s cr s
2 ⋅ M máx
M = (8)
s s cr
+
s cr s
4. Determinación experimental de la característica mecánica en los cuatro
cuadrantes
En la figura 3 se muestra el esquema que debe realizarse en el laboratorio a fin
de poder determinar las características del motor en los cuatro cuadrantes.
Figura.3 Circuito para determinar las características del motor en los cuatro
cuadrantes
MA es un motor de prueba que en este caso es asincrónico de rotor bobinado
(AL- 306), M1 es una máquina de corriente directa excitada independientemente
(AL-506) la cual esta acoplada mecánicamente a él. MAUX es un motor
auxiliar que puede ser de cualquier tipo (su regulación de velocidad debe ser
buena), en este caso es un motor asincrónico (AL-1106) y M2 es otra máquina
de corriente directa (AL-506) acoplada a él. Entre las dos máquinas de corriente
directa existe un interruptor tiro S3 contactor magnético (CONT-153) que
permite ponerlas en paralelo. Obsérvese que el campo de la máquina M2 es
alimentado a través de un interruptor doble polo-doble tiro S1
(CONMUTADOR 3/3) y una resistencia variable. Esto permite excitar esta
máquina desde cero hasta su valor máximo en ambos sentidos. En el campo de
la otra máquina de corriente directa M1, se encuentra un amperímetro y una
resistencia variable. La corriente en el campo de esta máquina debe permanecer
fija durante la prueba. Se aprecia también que el amperímetro A2 que mide la
corriente entre ambas máquinas de corriente directa está conectado mediante
un interruptor S2 (CONMUTADOR 3/3) que permite invertir su conexión en el
circuito. Este conjunto de maquina se denomina “agregado de carga” (no
incluye la máquina de prueba). [5]
La determinación experimental de la característica en los cuatro cuadrantes se
lleva a cabo siguiendo los pasos que a continuación se indican:
1. Se arranca la máquina de prueba MA y se lleva a las condiciones de
operación deseada (ajustar la resistencia externa del rotor en el valor
deseado)
2. Se ajusta la corriente de excitación de la máquina M1 en el valor dado
por el profesor
3. Se arranca el motor auxiliar MAUX y se varía la excitación de la
máquina M2 hasta que la polaridad y la magnitud de su voltaje (leídos en
V3) coincida con los de la máquina M1 (leídos en V2). En este instante
pude cerrarse el interruptor S3.
4. Se aumenta la excitación de M2 de manera que ella trabaje como
generador, M1 como motor y la máquina de prueba MA como generador
entregando energía a la línea. Este proceso se realiza hasta llegar a la
máxima velocidad como generador que se desea obtener. En este punto
se leen la velocidad (mediante el tacómetro) y la corriente entre ambas
máquinas. Este corresponde al primer punto de la característica
mecánica.
5. Se disminuye la excitación de M2 y se van tomando valores de
velocidad y corriente que correspondan a otros puntos de la
característica. Cuando la fem de M2 sea inferior a la de M1 debe
invertirse la conexión del amperímetro ya que la corriente de armadura
se invierte en ese instante. Cuando la excitación de M2 llega al mínimo,
se invierte la polaridad del voltaje aplicado al campo mediante el
interruptor S1, esto invierte la fem de M2 y posibilita el trabajo de la
máquina que se prueba MA en la zona de frenaje.
tanto I a como I P son negativas, siendo por tanto positivo el momento electromagnético
Medidas de seguridad
• No realizar ninguna conexión en el circuito sin la autorización y orientación del
profesor
• No tocar las partes energizadas del circuito
• Fijar la escala de los instrumentos por encima del valor que se desee medir
• No golpear ni apoyarse en los instrumentos
• No energizar hasta que el profesor no haya revisado las conexiones
Técnica operatoria
1. Montaje del circuito de la figura 3
1.1 montar el circuito de la figura 1 del anexo 1
1.2 montar el circuito de las figuras 2 y 3 del anexo 1
1.3 montar el circuito de control de ambos motores, figura 4 del anexo 1
2. Fijar en el amperímetro A3 la corriente de excitación para la cual se
calibrará la máquina y se anotará el valor del coeficiente kφ de M1
3. Desarrollar la prueba de calibración tomándose puntos para obtener la
característica de momento de pérdidas correspondiente. Puede utilizarse la
tabla que aparece a continuación.
w Sentido
IP Positivo
w Sentido
IP Negativo
Informe a presentar
El informe de laboratorio se realizará individualmente en trabajo independiente
tomando como base los datos obtenidos durante el desarrollo del laboratorio. Dicho
informe deberá contener:
9 Título del laboratorio
9 Objetivos del mismo
9 Desarrollo
• Esquemas y circuitos empleados
• Tabulación de los datos
9 Cálculos representativos
9 Resultados obtenidos
9 Obtener conclusiones
Capítulo I Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico I
Objetivos
1. Obtener los gráficos de carga para los diferentes regímenes de trabajo
2. Seleccionar la potencia nominal para cada caso
Fundamento teórico
La debida selección de la potencia de los motores eléctricos tiene una enorme
significación para la economía de un país. Una de las exigencias fundamentales
planteadas al seleccionar un motor es la confiabilidad de su trabajo con un mínimo de
gastos de inversión y explotación. Esta exigencia se garantizará solo si el motor es
correctamente seleccionado en cuanto a potencia.
El empleo de un motor de potencia insuficiente (menor que la necesaria):
- puede alterar el funcionamiento normal del mecanismo, ya que no cumpliría con
los requerimientos tecnológicos que dicho mecanismo impone al accionamiento
y se reduciría, por tanto, su productividad
- se producirían averías
- se estropearía el motor prematuramente
A su vez, el uso de motores sobredimensionados implica que:
- se eleve el costo inicial del accionamiento eléctrico
- aumentan las pérdidas de energía debido al descenso de la eficiencia del propio
motor
- en las instalaciones de corriente alterna se empeoraría el factor de potencia
Para llevar a cabo una selección adecuada deben tenerse en cuenta una serie de factores:
9 El sistema de accionamiento eléctrico automatizado: Como es sabido, el tipo de
accionamiento eléctrico a realizar en un caso específico depende, de los
requerimientos tecnológicos impuestos por el mecanismo que va a ser
accionado. Evidentemente, esto determina el tipo de motor eléctrico que debe
ser utilizado y permite obtener información sobre determinadas características
del mismo. Por ejemplo, un mecanismo que exija un amplio diapasón de
regulación de velocidad con buena gradación, buena eficiencia y una exacta
Capítulo I Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico I
cuya temperatura máxima permisible sea τ max . De acuerdo con esto se fabrican
motores especialmente diseñados para trabajar en este régimen de trabajo, en ellos
es necesario definir el denominado factor de servicio, factor de régimen o
coeficiente de continuidad de conexión ξ , el cual queda expresado en tanto por
ciento y es igual a:
tt t
%ξ = ⋅ 100 = t ⋅ 100 (1)
tt + to tc
donde:
t t : tiempo de trabajo
t c : tiempo de ciclo
Los valores en tanto por ciento del factor de régimen normado y para los cuales se
fabrican motores de régimen intermitente son: el 15%, el 25%, el 40% y el 60%.
I 12 t1 + I 22 t 2 + ..... + I n2 t n
Ieq = (2)
kt 0 + t1 + t 2 + ... + t n
M 12 t1 + M 22 t 2 + ..... + M n2 t n
Meq = (3)
kt 0 + t1 + t 2 + ... + t n
Este método tiene la ventaja que el momento de la carga puede ser determinado a partir
del mecanismo a accionar sin necesidad de hacer selección tentativa del motor o acoplar
un motor de prueba al mecanismo. Por ejemplo, haciendo uso del Alecop, esto se puede
lograr acoplando al motor un freno de polvo magnético al cual se conecta un módulo
Medida N.m.- 3000, del que se lee el momento suministrado por el motor para cada
estado de carga.
Cuando la velocidad de la carga no varía apreciablemente por ejemplo, en motores de
jaula de propósito general, la potencia puede considerarse directamente proporcional al
momento y aplicar el método de la potencia equivalente para el cual se aplica la
siguiente expresión:
donde:
Ieq, Peq y Meq: corriente, momento o potencia equivalente.
k: representa las pérdidas constantes (de fricción y batimiento) y puede tomar los
siguientes valores:
Para régimen intermitente y de corta duración:
k=0
Para régimen continuo:
k = 1 durante t0 el motor está funcionando
k = 1/3 durante t0 el motor está detenido y, además, su carcasa es abierta.
Capítulo I Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico I
I 12 + I 1 I 2 + I 22
I 12 = (5)
3
Teniendo en cuenta todo lo anterior y después de haber decidido el método a utilizar se
deberá seguirse el siguiente diagrama de bloques:
I arr M P
λ ' = 1,5 ⋅ = 1,25 ⋅ arr = 1,25 ⋅ arr (7)
I nom M nom Pnom
Tabla.1 (Continuación)
Compuesto CD 3 2,5-3
Serie CD 4 2-2,5
Sincrónico 2-3 0,5-1,5
Rotor bobinado 1,8-2,5 2-2,5
Jaula A 2 1,1-1,7
Jaula B 2 1,1-1,7
Jaula C (doble) 2 2,5
Jaula D (doble) 2,5 3
Jaula MTK 2,3-5,4 1,65
1 ½ 10 5 2,5 2
2 13 6,5 3,3 2,6
3 18 9 4,5 4,0
5 30 15 7,5 6,0
7¼ 44 22 11 9,0
10 54 27 14 11
15 40 20 16
20 52 26 21
25 64 32 26 7 54 27 22 5,4
30 78 39 31 8,5 65 33 26 6,5
40 104 52 41 10,5 86 43 35 8,0
50 125 63 50 13 108 54 44 10
60 150 75 60 16 128 64 51 12
75 185 93 74 19 161 81 65 15
100 246 123 98 25 211 106 85 20
125 310 155 124 31 264 132 106 25
150 360 180 144 37 158 127 30
200 480 240 192 48 210 180 40
Medidas de seguridad
• No realizar ninguna conexión en el circuito sin la autorización y orientación del
profesor
• No tocar las partes energizadas del circuito
• Fijar la escala de los instrumentos por encima del valor que se desee medir
• No golpear ni apoyarse en los instrumentos
• No energizar hasta que el profesor no haya revisado las conexiones
Técnica operatoria
1. Montaje del circuito de la figura 5
Informe a presentar
El informe de laboratorio se realizará individualmente en trabajo independiente
tomando como base los datos obtenidos durante el desarrollo del laboratorio. Dicho
informe deberá contener:
9 Título del laboratorio
9 Objetivos del mismo
9 Desarrollo
• Esquemas y circuitos empleados
• Tabulación de los datos
• Diagramas de cargas
9 Cálculos representativos
9 Resultados obtenidos
9 Obtener conclusiones
Capítulo I Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico I
Objetivo
1. Obtener la familia de características de velocidad para el método de variación de
voltaje en la armadura con convertidor
Fundamento teórico
En la industria moderna se tiene gran cantidad de mecanismos o accionamientos que
requieren trabajar a diferentes velocidades según sea la fase del proceso productivo,
dentro de este grupo se pueden relacionar algunas máquinas de herramientas, grúas,
mecanismos de transportación, sistemas de bombeos. Se entiende por control de
velocidad, a la variación de la velocidad lograda por acciones adicionales o externas
ejecutadas sobre el motor para ajustar la misma, a determinado valor requerido por el
accionamiento en función de la demanda del proceso. Esta variación puede ser manual o
automatizada. Este concepto no debe confundirse con la variación natural que
experimenta la velocidad cuando se produce un cambio en el valor de la carga acoplada
al motor, dicha variación depende de las características del motor.
Vc Ia( Ra + Raa)
w= − (1)
kφ kφ
donde:
Ia : corriente de armadura
φ : flujo de excitación
pN
k= : coeficiente constructivo del motor
2πa
Capítulo I Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico I
p : número de polos
De esta expresión se puede pasar a la característica mecánica del motor, debido a que se
conoce que el momento electromagnético desarrollado por el mismo se determina
como:
pN
Me = φ ⋅ Ia = kφ ⋅ Ia (2)
2πa
Vc Me( Ra + Raa)
w= − (3)
kφ (kφ )2
De (1) y (3) se observa que para φ = constante las características de velocidad y
mecánicas del motor shunt de CD constituyen líneas rectas, que cortan los ejes de
coordenadas. Estas características se muestran a continuación:
El eje de las ordenadas se corta por ambas características en el mismo punto, debido a
que los primeros miembros de ambas ecuaciones son iguales. La ordenada de este
primer punto se puede hallar si se hacen Ia = 0 y Me = 0 en estas expresiones, lo cual
corresponde al régimen de vacío del motor. A esta velocidad se le denomina velocidad
de vacío:
Vc
w0 = (4)
kφ
Capítulo I Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico I
Los puntos de corte de las características de velocidad y mecánica con los ejes de las
abscisas determinan la corriente y el momento de cortocircuito. Es bueno aclarar que
por régimen de cortocircuito se denomina a aquel régimen de trabajo del motor en el
cual su velocidad es cero y consecuentemente su fuerza electromotriz. En este régimen,
la corriente de armadura está determinada por:
Vc
Ia cc = (5)
Ra + Raa
y el momento de cortocircuito:
k ⋅ Vc ⋅ φ
Mecc = kφ ⋅ Iacc = (6)
Ra + Raa
armadura del motor igual a cero ( Raa = 0 ). El resto de las características de ambas
familias se les denomina artificiales o reostáticas. [4]
De la expresión (1) se deduce que los tres posibles métodos de control de la velocidad
en los motores shunt de CD son:
Vc
w0 = (8)
kφ
kφ ⋅ Vc
Mecc = kφ ⋅ Ia cc = (9)
Ra + Raa
β=
dM
=−
(kφ ) = − Mecc 2
(10)
dw Ra + Raa w0
en las cuales se ve que con la disminución del flujo magnético crece la velocidad de
V0
vacío ( w0 = ), se mantiene constante la corriente de cortocircuito, disminuyen el
kφ
momento de cortocircuito y la rigidez de las características mecánicas. En las figura 2 se
muestran las características de velocidad y mecánicas para este caso.
El principio de acción del convertidor consiste en que las válvulas realizan el papel de
llaves, que dejan pasar la corriente con una pequeña caída de voltaje durante el período
de conducción y cierran, no dejándola pasar durante el período de no conducción. La
regulación de voltaje se logra mediante la variación de la duración del tiempo de trabajo
de las válvulas en el período de conducción. Esto se realiza mediante el retraso del
comienzo de la conducción de cada válvula que queda caracterizado por el ángulo α el
cual se mide a partir del punto o memento de apertura natural de la válvula.
El circuito equivalente del sistema controlado motor para el caso del rectificador
trifásico puente, asumiendo conducción continua, es el siguiente:
Capítulo I Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico I
límites de 0 a π el valor de la fem (Ed ) varía desde Udo a 0. Resulta claro, que las
2
características mecánicas y de velocidad del accionamiento, en este caso, constituirán
una familia de líneas rectas paralelas entre sí, como se muestra en la figura siguiente:
λ < 2π m . En este caso la curva de corriente de la carga contiene intervalos en los que
no hay corriente. Para este régimen las expresiones anteriores no pueden ser aplicadas.
Los períodos de tiempo de funcionamiento del convertidor donde no circula corriente a
través del mismo y, lógicamente, a través del motor se le denomina régimen de
funcionamiento discontinuo del convertidor.
Para explicar este régimen se puede suponer un motor que trabaja con una alta carga, la
cual determina una alta corriente y, por lo tanto, una energía almacenada en las
inductancias debido a la misma, también alta. Esta posibilita que la válvula que deja de
conducir pueda mantenerse en conducción hasta tanto la otra comience a hacerlo o
incluso, exista un solapamiento entre ambas, lo cual garantiza el funcionamiento
continuo del convertidor.
Si trabajando en estas condiciones se retira la carga al eje del motor y no se altera el
valor de α , la corriente que ahora circulará será la correspondiente al régimen de vacío
del motor, la cual determinará una energía pequeña almacenada en las inductancias, que
puede provocar un funcionamiento del convertidor donde existan períodos de tiempo
donde no circule corriente a través del convertidor y el motor, y el voltaje en el mismo
es el correspondiente a su fem (E = kφ ⋅ w) . Pero además, si se comparan ambos casos
se obtiene que durante el funcionamiento discontinuo del convertidor el valor del voltaje
rectificado es superior para el mismo ángulo que para el caso del funcionamiento
continuo.
Esto trae como consecuencia que durante este período en la característica mecánica del
motor se produzca una subida brusca en los valores de la velocidad como se muestra en
la figura 5.
• 1 Taco generador.
• 3 amperímetros.
- 1 amperímetro (escala 0-2.5A) (para medir la corriente de excitación del
generador).
- 1 amperímetro (escala 0-2.5A) (para medir la corriente de excitación del
motor).
- 1 amperímetro (escala 0-5) (para medir la corriente de armadura del
motor).
• 2 voltímetros
- Para medir voltaje de armadura del motor escala (250 V). Tipo ML-20
- Para medir el voltaje de salida del tacogenerador en escala (10 V)
• 3 reóstatos.
- 1 reóstato 3300/1000 W.(campo del motor)
- 1 reóstato 3300/1000 W. (campo del generador)
- 1 reóstato 3500. (carga del generador)
• Sistema convertidor.
• Cables de conexiones.
Medidas de seguridad
• No realizar ninguna conexión en el circuito sin la autorización del profesor
• No tocar las partes energizadas del circuito
• Fijar la escala de los instrumentos por encima del valor que se desee medir
• No golpear ni apoyarse sobre los instrumentos
• No mover el valor del resistor (3300/1000 W) mientras el motor se esté girando,
pues se variará la excitación del mismo, el flujo variará y por tanto el motor se
puede embalar
Técnica operatoria
1. Montaje del rectificador trifásico puente totalmente controlado.
Capítulo I Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico I
3.2 Llene la tabla siguiente, teniendo en cuanta que α 4 > α 3 > α 2 > α 1 y que
V2 ⎛ V2 ⎞
Vd 0 = α = cos −1 ⎜⎜ ⎟⎟
0.428 ⋅ 3 y ⎝ Vd 0 ⎠
Para α 1
V (taco)
w(rpm)
Ia(A) 1.4 2 2.5 3
Va(V) 210 210 210 210
Para α 2
V (taco)
W(rpm)
Ia(A) 1.4 2 2.5 3
Va(V) 200 200 200 200
Capítulo I Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico I
Tabla.3 (continuación)
Para α 3
V (taco)
w(rpm)
Ia(A) 1.4 2 2.5 3
Va(V) 190 190 190 190
Para α 4
V (taco)
w(rpm)
Ia(A) 1.4 2 2.5 3
Va(V) 180 180 180 180
Objetivo
Fundamento teórico
Los principales indicadores que deben ser valorados para la selección y evaluación de
los distintos métodos de control son:
1. Diapasón de control
2. Suavidad del control
3. Economía del control
4. Estabilidad
5. Dirección del control
6. Carga permisible
El diapasón de control se define como la relación que existe entre las velocidades
posibles máximas y mínimas.
La suavidad es un importante indicador de la calidad del control y está caracterizada por
la diferencia entre los valores de la velocidad de dos puntos consecutivos del control,
mientras menor sea esta diferencia más suave es el control.
Capítulo I Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico I
2π ⋅ f
wS = (2)
p
donde:
wr : velocidad del rotor (rad / seg)
wS : velocidad sincrónica (rad / seg)
s: deslizamiento
f : frecuencia (Hz)
p : número de polos
Del análisis de la expresión (1) se obtiene que los procedimientos para controlar la
velocidad de los motores asincrónicos se dividen en dos grupos atendiendo a la variable
de control.
1. Controlando la velocidad de rotación del campo magnético del motor.
Capítulo I Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico I
Tabla. 1 Relaciones típicas de polos que pueden lograrse por medio de la modulación de
la amplitud polar y las relaciones de la velocidad sincrónica resultante.
RELACIÓN
VELOCIDADES EN RPM
DE
NÚMEROS
A 50 Hz A 60 Hz
DE POLOS
Uno de los métodos con mayores potencialidades para variar la velocidad del motor
asincrónico es sin duda el de variar frecuencia, pues de esta forma varía directamente la
velocidad sincrónica y con ello la velocidad de operación como se observa a partir de
las expresiones básicas de velocidad (1) y (2)
Entre sus ventajas más sobresalientes está la de regular la velocidad en un amplio rango
y de forma suave. Este método tenía como limitante fundamental la necesidad de
disponer de una fuente de corriente alterna de frecuencia variable para el motor o los
motores que deseaban ser controlados, lo cual encarecía el costo inicial de la inversión,
ocupaba gran espacio y al poseer más máquinas eléctricas rotarias, bajaba la fiabilidad
del sistema. Sin embargo, los actuales convertidores estáticos han permitido controlar la
frecuencia del motor asincrónico con instalaciones de menor costo total, poco volumen,
y alta fiabilidad y eficiencia. Además, puede en ellos ser implementada una estrategia
de control para no exceder la capacidad del convertidor, que el motor opere en una zona
que garantice mayor momento electromagnético por unidad de corriente, que las
pérdidas en el sistema convertidor-motor sean mínimas y que las sobrecargas o fallas
que puedan presentarse al sistema de control garanticen la salida de operación del
conjunto. También deben considerarse las fluctuaciones de voltaje, las variaciones de la
carga, rapidez en la aceleración y la desaceleración. Para su implementación, el motor
se alimenta desde un convertidor estático que se conecta a la red como se muestra en la
figura 1, desde donde se realiza la variación de la frecuencia y/o el voltaje.
Los motores de inducción, como toda máquina eléctrica, están diseñados para operar
cerca de la rodilla de saturación y una disminución de la frecuencia a voltaje constante
conlleva a un incremento en el flujo, corrientes de magnetización, pérdidas magnéticas
Capítulo I Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico I
donde:
mecánica del motor y por tanto, la velocidad decrece, así como su momento
electromagnético máximo y el coeficiente de sobrecarga.
Para su implementación se requiere de una fuente de corriente alterna variable, por lo
que han sido numerosos los dispositivos que se han elaborado con este fin.
En la actualidad existe gran cantidad de esquemas de conexión a tiristores donde
variando el ángulo de disparo o entrada en conducción de los tiristores se varía el
voltaje efectivo aplicado al motor. En la figura. 3 se muestra un esquema típico de
variación del voltaje efectivo usando tiristores en antiparalelo, para un motor conectado
en estrella.
Figura.3 Variación del voltaje efectivo aplicado al motor mediante el uso de tiristores.
Con el cambio del ángulo de disparo de los tiristores se disminuye el voltaje efectivo
aplicado y este puede ser variado desde cero hasta voltaje nominal, mientras menor sea
el voltaje se presenta un mayor contenido de armónicos de tiempo, de orden superior,
que afectan la operación del motor, incrementando las pérdidas de cobre y las de núcleo.
A pesar de esto, se logra una operación satisfactoria en motores de pequeño y mediano
tamaño, sobre todo cuando estos trabajan con cargas pequeñas.
En el método de control de velocidad por variación de la amplitud del voltaje terminal,
el intervalo de variación de velocidad que se obtiene depende del tipo de carga, de las
características del motor y en particular de su resistencia de rotor. Cuando la resistencia
del rotor es alta, el rango en que se puede variar la velocidad es mayor pero las pérdidas
de cobre en el estator y el rotor aumentan y la eficiencia del motor baja, lo cual es más
crítico a bajas velocidades ya que la relación momento electromagnético a corriente
disminuye por tanto para desarrollar un determinado momento se requiere una mayor
corriente circulando por los devanados del rotor y el estator.
Capítulo I Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico I
Sin embargo, para motores con resistencia del rotor más alta, las características de
momento contra deslizamiento se despegan más al variar el voltaje, lo que permite un
intervalo de variación de velocidad mayor para iguales variaciones del voltaje aplicado,
como se muestra en la figura 5.
A ⋅ (R1 + R2 s ) + A ⋅ ( X 1 + X 2 ) = R2 s
2 2
A ⋅ R1 + 2 A ⋅ R1 ⋅ R2 s + A(R2 s ) − R2 s + A ⋅ ( X 1 + X 2 ) = 0
2 2 2
R s ( A − R − 1) + A(R2 s ) + A ⋅ R1 + ( X 1 + X 2 ) = 0
124424143 144
2
42444 3
( 2 2
)
B C
A(R2 s ) + B ⋅ R2 s + C = 0
2
− B ± B2 − 4 ⋅ A⋅C
R2 s =
2⋅ A
(R2 s ) = (R s ) = (R s )
2
' '
2
" "
(14)
Hay que señalar que para cada valor de momento existen dos valores de deslizamiento,
como se observa en la figura 8.
Medidas de seguridad
Capítulo I Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico I
Técnica operatoria:
0.8
1.5
2.0
2.5
3.0
0.7
0.8
1.5
2.0
2.5
3.0
Capítulo I Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico I
0.7
0.8
1.5
2.0
2.5
3.0
Informe a presentar
Objetivos
1. Observar las partes componentes de los dispositivos empleados para el control y
la protección de los motores eléctricos
2. Comprobar experimentalmente el principio de funcionamiento de los
dispositivos de control electromagnético
3. Montar circuitos típicos de control y de fuerza sencillos, así como comprobar
experimentalmente el principio de funcionamiento de los mismos
Fundamento teórico
Los sistemas automáticos de dirección (SAD) pueden clasificarse de diferentes formas
atendiendo a si se recibe o no información directa del comportamiento de la salida,
pueden ser: de lazo abierto o de lazo cerrado. En los sistemas de lazo abierto no se
recibe información directa de la salida o variables controladas y la acción de control se
lleva a cabo sobre la base de un programa dado o de acuerdo con el comportamiento de
determinadas perturbaciones que son muy influyentes en el comportamiento del
sistema. Los sistemas a lazo cerrado son aquellos que reciben información directa de la
salida del sistema.
Una importante clasificación de los SAD utilizados en los accionamientos eléctricos se
relaciona con la función fundamental que se realiza y el nivel o profundidad de la
automatización. De acuerdo con lo anterior, se dividen estos sistemas en grupos
realizadores de distintas funciones. En esta práctica analizaremos los dispositivos que
componen los SAD realizadores de la primera función.
- Realizadores de la primera función: son los sistemas que se encargan de llevar a
cabo el arranque, frenaje e inversión automática de los motores eléctricos
utilizando dispositivos tales como: relés y contactores, los cuales requieren para
su funcionamiento solamente una pequeña fracción de la potencia que son
capaces de manejar. Son sistemas que trabajan, generalmente, a lazo abierto.
2b) se muestra su contacto normalmente abierto con tiempo para cerrar y en la 2c) su
contacto normalmente cerrado con tiempo para abrir.
Otro tipo de relé de tiempo son los de disminución paulatina de flujo, los que se
conocen como relés de tiempo en la desconexión. Estos operan con corriente directa y
poseen contactos normalmente abiertos con tiempo para abrir y normalmente cerrados
con tiempo para cerrar; los mismos están compuestos por: el juego de contactos, la
bobina, la armadura, la camisa de cobre y el núcleo. Con este tipo de relé se pueden
lograr retardos hasta de 7 segundos. En la figura 3a) puede verse, el símbolo de un relé
con tiempo en la desconexión, en la 3b) su contacto normalmente cerrado con tiempo
para cerrar y en la 3c) su contacto normalmente abierto con tiempo para abrir.
como el parpadeo del magnético, causando ruido y una reducción de la vida útil del
equipo; para eliminar este efecto se pone una bobina auxiliar, llamada bobina o polo
sombra; lo cual no es más que un lazo o anillo en cortocircuito de material conductor
formando una espira en la cual se induce corriente alterna bajo la acción del flujo
principal del magnético. El resistor y el reactor de la bobina de sombra son de una
relación tal que la corriente inducida está atrasada aproximadamente 120° al flujo
principal, de modo que cuando el flujo principal pasa por cero, la bobina de sombra
contribuye con su flujo auxiliar a mantener cerrado la armadura del magnético.
Para evitar que el magnético permanezca cerrado cuando se desenergiza su bobina, en
su núcleo se deja un espacio de aire intencional que para los núcleos tipo “E” se deja en
la parte central, por lo que la misma es ligeramente más corta que las restantes.
El voltaje de conexión de los magnéticos es de 65% del valor nominal, para evitar que
los mismos se desenergicen ante pequeñas fluctuaciones del voltaje de la línea.
El apagachispas es la estructura utilizada para la interrupción del arco, la cual
contribuye a debilitarlo para lograr su extinción en forma rápida. Además, esto evita que
producto del arco pueda existir cortocircuito entre los polos del magnético.
En la instalación de los motores eléctricos se debe tener en cuenta que los mismos
deben ser correctamente protegidos. En la práctica se emplean dos tipos fundamentales
de protecciones para este fin: los de sobrecarga y los de cortocircuito.
Las protecciones contra sobrecarga no accionan instantáneamente, sino que demoran
cierto tiempo para desconectar el motor de la línea. Así se evitan desconexiones
innecesarias del motor en caso de que existan variaciones de carga alrededor del valor
de la corriente nominal de la máquina. Las protecciones contra sobrecargas más usadas
son las térmicas, las cuales se calibran entre 1.15 Inom o 1.25 Inom si el motor es de
carcasa cerrada o abierta respectivamente.
Las protecciones contra cortocircuito operan instantáneamente. Se seleccionan entre 2
y 4 veces la Inom, dependiendo del tipo de motor y el método de arranque; los más
utilizados son los fusibles y breakers.
Medidas de seguridad
• No realizar ninguna conexión en el circuito sin la autorización y orientación del
profesor.
• No tocar las partes energizadas del circuito.
• No golpear ni apoyarse en los instrumentos y motores.
Técnica operatoria
o Primeramente el profesor mostrará la forma de arme y desarme del
contactor magnético, así como las distintas partes que lo componen. Con
posterioridad los estudiantes practicarán el arme y desarme del mismo
o Se les mostrará a los estudiantes un relé instantáneo y para comprobar su
funcionamiento se montará el siguiente circuito:
Informe a presentar
El informe de laboratorio se realizará individualmente en trabajo independiente
tomando como base los datos obtenidos durante el desarrollo del laboratorio. Dicho
informe deberá contener:
9 Título del laboratorio.
9 Objetivos del mismo.
9 Desarrollo.
• Esquemas y circuitos empleados.
• Descripción del principio de funcionamiento de cada uno de los
dispositivos empleados en la práctica.
• Explicar el principio de funcionamiento de los circuitos montados y
concluir si realmente ejecutaron la secuencias de operación para las
que fueron diseñados.
9 Comparar los resultados.
9 Obtener conclusiones.
Capítulo I Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico I
Objetivos
1. Montar y comprobar experimentalmente el principio de funcionamiento de circuitos
típicos utilizados en algunas aplicaciones de los accionamientos eléctricos.
Fundamento teórico
Las reglas para el diseño de los circuitos de control son:
1. El esquema diseñado debe cumplir con todos las instrucciones impuestas
2. Las estaciones de pulsadores deben tener sus correspondientes sellajes
3. Por el contacto de una protección térmica no puede circular una corriente de más de
3 bobinas
4. Por los contactos de un relé o contactos auxiliares de un contactor magnético no
debe circular la corriente de más de 5 bobinas
5. Cada elemento y sus partes componentes deben estar representados según las
normas vigentes
6. No se deben colocar bobinas en series de contactores magnéticos a no ser que sean
bobinas de corriente
7. Cuando se usan elementos cuyos efectos son mutuamente excluyentes deben estar
provistos de elementos de bloqueo
8. En un mismo dispositivo primero se abren los contactos que están cerrados antes de
cerrarse los que están abiertos
• Cables de conexiones
Medidas de seguridad:
• No realizar ninguna conexión en el circuito sin la autorización y orientación del
profesor.
• No tocar las partes energizadas del circuito.
• No golpear ni apoyarse en los instrumentos.
Técnica operatoria
o Montaje del siguiente circuito
Informe a presentar
El informe de laboratorio se realizará individualmente en trabajo independiente
tomando como base los datos obtenidos durante el desarrollo del laboratorio. Dicho
informe deberá contener:
9 Título del laboratorio
9 Objetivos del mismo
9 Desarrollo
• Esquemas y circuitos empleados
• Explicar el principio de funcionamiento de los circuitos montados
• Concluir si realmente ejecutaron las secuencias de operación para los
que fueron diseñados
9 Obtener conclusiones
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
Objetivos
1. Familiarizar al estudiante con el autómata programable S5-95U
2. Montar con el S5-95U y comprobar experimentalmente circuitos típicos utilizados
en algunas aplicaciones de los accionamientos eléctricos.
Fundamento teórico
Un autómata programable AP o PLC es toda máquina electrónica multiprogramable
diseñada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales.
Cuya característica esencial es la de cambiar a voluntad del usuario el proceso
secuencial para cuya realización está programado. Uno de los empleos fundamentales
que se les da en la industria hoy es el de realizar la sustitución de paneles de control
constituidos por elementos tradicionales del accionamiento.
Un PLC suele emplearse en procesos industriales que tengan una o varias de las
siguientes necesidades:
• Espacio reducido
• Procesos de producción periódicamente cambiantes
• Procesos secuenciales
• Maquinarias de procesos variables
• Instalaciones de procesos complejos y amplios
• Chequeo de programación centralizada de las partes del proceso
El término estructura interna se refiere al aspecto físico del autómata, a los bloques o
elementos en que está dividido.
• Estructura compacta.
• Estructura modular.
La estructura compacta de los autómatas se distingue por presentar en un solo bloque
todos sus elementos, o sea fuente de alimentación, CPU, memorias, entrada / salida.
La estructura modular se divide en módulos o partes del mismo que realizan funciones
específicas.
La estructura interna tiene que ver con las distintas partes componentes del AP, la cual
se distingue por tres partes esenciales:
• La sección de entrada
• La CPU
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
• La sección de salida
Además existen otros componentes que resultan importantes para el correcto
funcionamiento del PLC como son:
• La unidad de programación
• La fuente de alimentación
• Los periféricos
• Las interfases
• Las memorias
La sección de entrada se identifica por la indicación ENTADA o INPUT. La misma se
encarga de modificar y adaptar de forma comprensible a la CPU las señales de los
dispositivos de entrada, además protege al AP aislándolo eléctricamente del exterior.
La CPU constituye el centro de PLC. Aquí se realiza la parte fundamental del trabajo
del mismo, se interpretan las instrucciones del programa, se leen los valores de las
entradas y se activan las salidas deseadas. La CPU puede estar constituida por un
Microprocesador un Microcontrolador o un circuito ASIC.
• Las entradas/salidas digitales son del tipo TODO/NADA, con niveles de voltaje de
24V y con aislamiento galvánico.
• Las entradas/salidas analógicas requieren de convertidores A/D o D/A para las funciones
de entrada o salida respectivamente, y que vienen integrados en el autómata o en los
módulos periféricos
• El autómata S5-95U dispone de dos contadores hardware integrados ascendentes de
16bits, (contador A y contador B) con frecuencias de contaje de hasta 2 kHz o 5 kHz
respectivamente. Ambos contadores se pueden conectar en cascada para formar un contador
ascendente de 32 bits.
• Las entradas de alarma son de carácter digital, y permiten la ejecución o procesamiento de
eventos, (alarmas) mediante interrupción de programa
• Programación estructurada
• Procesamiento de alarmas
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
Programación estructurada Si
Procesamiento de alarmas Si
Programación controlada por
Si
tiempo
Regulador PID Si
Módulos funcionales estándar Si
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
El autómata programable funciona cíclicamente, esto es, una vez finalizado el recorrido
completo de un programa, comienza a ejecutar su primera instrucción. Este procesamiento
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
Parámetros
E Entradas
A Salidas
M Marcas de memorias
D Datos
T Temporizadores
Z Contadores
P Periferia integrada
K Constantes
OB, PB ,SB ,FB, DB Módulos software
• La carga manual requiere de la especificación del tipo de constantes, KH, KT, KF...
después de entrar el número de módulo de datos
Medidas de seguridad
• No realizar ninguna conexión en el circuito sin la autorización del profesor
• No tocar las partes energizadas del circuito
• No golpear ni apoyarse sobre los instrumentos
Instrumentos a utilizar
• Dos motores asincrónicos AL-1106
• Autómata S5-95U
• Estación de pulsadores
• Relés instantáneos
• Relés de mecanismo de relojería
• Computadora personal
• Cables de conexiones
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
Técnica operatoria
1. Arranque de un motor
Ob1
U E 32.1
SPB PB 1
U T 1
L KT 0010.2
SE T 2
U T 2
SPB PB 2
BE
Pb1
U E 32.1
S A 32.2
L KT 0005.2
SE T 1
U T 1
= A 32.3
BE
Pb2
R A 32.2
R A 32.3
BE
Ob1
U E 32.1
SPB PB 1
U T 1
L KT 0015.2
SE T 2
UN T 2
= A 32.4
U T 2
L KT 0010.2
SE T 3
U T 3
= A 32.2
BE
PB1
U E 32.1
L KT 0005.2
SE T 1
S A 32.4
U T 1
= A 32.3
BE
3.4 repetir los pasos 1.5 y 1.6
U E 32.1
SPB PB 1
UN T 1
= A 32.3
UN T 1
L KT 0010.1
SE T 2
U T 2
SPB PB 2
BE
Pb1
U E 32.1
L KT 0010.2
SI T 1
U T 1
= A 32.2
BE
Pb2
R A 32.3
BE
4.4 repetir los pasos 1.5 y 1.6
Informe a presentar:
El informe de laboratorio se realizará individualmente en trabajo independiente tomando
como base los datos obtenidos durante el desarrollo del laboratorio. Dicho informe deberá
contener:
9 Título del laboratorio.
9 Objetivos del mismo.
9 Desarrollo.
• Esquemas y circuitos empleados.
• Explicar el principio de funcionamiento de los circuitos montados.
• Concluir si realmente ejecutaron las secuencias de operación para los
que fueron diseñados.
9 Obtener conclusiones
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
Objetivos
1. Calcular el modelo matemático del sistema CT –MCD y simular el mismo usando
el Matlab
2. Determinar el ajuste del regulador de corriente o momento
3. Calcular el ajuste del regulador de velocidad
4. Simular un esquema de regulación automática utilizando el principio de
realimentación negativa de velocidad
Fundamento teórico
Modelo matemático del motor de CD excitado independientemente
En la siguiente figura se muestra el esquema equivalente del motor shunt de CD excitado
independientemente. Acoplado al eje del motor se encuentra una carga mecánica de
momento Mc e inercia Jc, el momento electromagnético producido por el motor es Mm y su
inercia Jm. En el motor de CD las variables o coordenadas de salida de interés en su estudio
son: la velocidad, el momento electromagnético y la corriente. Las variables de entrada más
importantes son, en este caso, el voltaje aplicado a la armadura Ua, el voltaje aplicado al
devanado de campo Uexc y el momento de la carga Mc. El planteamiento del modelo
matemático del motor (planteamiento de las ecuaciones diferenciales), se hará realizando
una serie de suposiciones que tienen por objetivo linealizar las ecuaciones diferenciales que
describen matemáticamente a los motores ya que, como es sabido, las funciones
transferenciales y los esquemas estructurales se plantean solo para sistemas lineales.
Suposiciones:
1. Se supone lineal la característica de vacío o magnetización, o sea, se desprecia la
saturación del circuito magnético de la máquina.
2. Se considera despreciable el efecto de la reacción de armadura. Esto quiere decir que el
flujo producido en los polos de las máquinas solo depende de la corriente de excitación.
3. Se supone constante la resistencia del circuito de armadura de la máquina.
4. Se suponen constantes las inductancias de los devanados de excitación y de armadura.
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
Laεm = La + Lint erpolos + Ldev.comp : Inductancia total del circuito de armadura del motor.
Las dos primeras ecuaciones son eléctricas y la tercera mecánica. Estas ecuaciones son
generales y sirven para analizar cualquier esquema de que el motor forme parte, ahora bien,
en la mayoría de los casos, el motor de CD es utilizado en los sistemas automáticos de
control (SAD) en los cuales la excitación es constante y, por tanto, la ecuación (2) no es
necesaria en el análisis transitorio.
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
Utilizando las ecuaciones (1) y (3) y las que relacionan las variables eléctricas con las
mecánicas, puede obtenerse el esquema estructural de un motor de CD. Las ecuaciones que
relacionan las variables eléctricas con las mecánicas son en este caso dos, la primera es:
ea = k ⋅ φ ⋅ w (V) (4)
donde:
p⋅N
k= : Coeficiente de diseño.
2 ⋅π ⋅ a
p: pares de polos de la máquina.
N: número de conductores totales activos de la armadura
φ : flujo bajo de cada polo en el entrehierro (Wb)
w: velocidad angular de la armadura (rad/seg)
a: pares de ramas en paralelo del circuito de armadura
y la segunda es:
M m = k ⋅ φ ⋅ ia (5)
Sustituyendo las ecuaciones (4) y (5) en las ecuaciones (1) y (3) se obtiene:
dia
u a = ia ⋅ Raεm + Laεm ⋅ + k ⋅φ ⋅ w (6)
dt
dw
y k ⋅ φ ⋅ ia = M c + J ε (7)
dt
donde:
U a (s ) − E a ( s ) = I a (s ) ⋅ Raεm ⋅ (1 + Te s ) (9)
U a (s ) − E a (s ) ⎡ 1 ⎤
I a (s ) = = U a (s ) − E a (s )⎢ ⎥ (10)
Raεm ⋅ (1 + Te s ) ⎣ Raεm ⋅ (1 + Te s ) ⎦
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
Mc
Ic = : corriente de armadura equivalente a la carga mecánica. (13)
k ⋅φ
J ε ⋅ Raεm
Tm = : constante de tiempo electromecánica del motor. (14)
(k ⋅ φ )2
En la práctica, todos los motores eléctricos poseen la propiedad de que su velocidad
disminuye con el aumento del momento. Esto se relaciona con todos los motores eléctricos
utilizados en la industria, tanto de CD como asincrónicos. Sin embargo, el grado de
variación de la velocidad con el momento es diferente y está caracterizado por la rigidez de
sus características mecánicas (w vs M).
c2
β= : Rigidez de la característica mecánica. (16)
Raεm
c = k ⋅φ (17)
Con estas expresiones se lleva a cabo el esquema estructural o diagrama de bloques del
motor de CD que aparece en la figura 3.
E d (s ) − E a ( s ) = I a (s ) ⋅ Raεt ⋅ (1 + Te s ) (23)
E d (s ) − E a (s )
I a (s ) = (24)
Raεt ⋅ (1 + Te s )
donde:
L a εt
Te = : constante de tiempo electromagnética del sistema (25)
Raεt
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
⎛ m⋅ Xt n ⋅ ΔU a ⎞
Raεt = 1.1⎜⎜ + n ⋅ Rt + Raεm + Rr + ⎟⎟ (26)
⎝ 2 ⋅π I nom ⎠
m⋅ Xt
: resistencia debido a la conmutación en el convertidor
2 ⋅π
X t : reactancia de las fases del transformador
n ⋅ ΔU a
: resistencia en la conducción de los tiristores
I nom
M (s ) − M c (s )
W (s ) = (30)
Jε s
Realizando las mismas transformaciones que para el caso del diagrama de bloque del motor
se pueden obtener los siguientes diagramas de bloques del CT-M:
Ed c ( c) = Kc
(32)
Uy 1 + Tc s
obtenemos:
w0 c Kc
= (33)
U y 1 + Tc s
de donde:
Kc
w0 c
= (34)
U y 1 + Tc s
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
Los sistemas CT-MCD se distinguen por su rápida velocidad de respuesta y por su alta
eficiencia. Las pérdidas de energía en los tiristores, cuando por los convertidores fluye la
corriente nominal, es de 1 ÷ 2% de la potencia del convertidor. Por este motivo, teniendo en
cuenta incluso las pérdidas en el reactor y en el transformador, estos tienen una alta
eficiencia.
No obstante el sistema CT-MCD tiene limitaciones en sus posibilidades técnicas en lo que
respecta al frenaje y la inversión del sentido de giro, por lo que se hace necesario utilizar
otro convertidor en antiparalelo con el primero para que de esta forma se pueda utilizar uno
en régimen de rectificación y el otro en régimen de inversión (cuatro cuadrantes).
Otra insuficiencia de estos sistemas es la disminución del factor de potencia y el incremento
de los armónicos en la línea para un incremento del ángulo de disparo ( α ). Para incrementa
el factor de potencia se utilizan instalaciones filtro-compensadoras; no obstante, estas
instalaciones aumentan de 1,5 a 2 veces el tamaño y el peso del sistema e incrementan su
costo.
Modelo matemático de un CT– MCD de regulación automática con realimentación
negativa de velocidad
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
Ahora a este diagrama se le han insertado dos lazos de control, uno interno, el de corriente
o momento y otro externo de velocidad. La señal de corriente es tomada a través de un
shunt de la armadura y realimentada al regulador de corriente y comparada con la salida del
regulador de velocidad. La señal de salida del regulador de momento es la entrada al
circuito de mando del convertidor a tiristores (este pulso de mando lo que provoca es una
variación del ángulo de disparo lo cual trae consigo una transición del voltaje en los
terminales del convertidor). En el lazo de velocidad la señal del tacogenerador es
realimentada al regulador de velocidad donde se compara con la referencia lo que provoca
que cuando ocurra un aumento de la carga y disminuya la velocidad de rotación del motor
disminuye el voltaje del taco y aumenta la señal de error, esto hace que varíe la salida del
regulador trayendo consigo que varíe el ángulo de encendido de los tiristores y, por lo
tanto el voltaje en los terminales del motor aumentando su velocidad.
La función del lazo interno de corriente es aumentar la rapidez de respuesta del sistema y
limitar la corriente en el circuito de fuerza. Este lazo se subordina al de velocidad ya que la
entrada del mismo depende de la salida del de velocidad.
Si el amplificador operacional del regulador de velocidad se satura, su voltaje de salida no
se puede aumentar aunque aumente su entrada, tendiendo el lazo de regulación interno a
limitar la corriente.
Para una buena selección de los parámetros del regulador de corriente, debe coincidir la
saturación del amplificador operacional con el valor de corriente máxima deseada en el
circuito de fuerza.
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
τ0
a= (37)
τμ
donde:
τ μ = τ f +τ e = τ c (38)
KI ⋅ Kc
τ int = ⋅ aI ⋅τ μ (39)
Raεt
τe
KpI = (40)
τint
Figura. 11 Esquema general del sistema CT- MCD con lazo de regulación interno de
momento y un lazo externo de regulación de velocidad.
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
La compensación del lazo de regulación de velocidad se puede hacer por dos métodos
diferentes: uno es sobre la base del módulo óptimo (reguladores proporcionales) y el otro
sobre la base del módulo simétrico (reguladores proporcionales – integrales).
El primer método es muy usado en los accionamientos eléctricos, resulta satisfactorio para
la inmensa mayoría de ellos, no obstante, la exactitud de la regulación para pequeños
momentos de inercia resulta menor que para el caso de lazo abierto. Para incrementar la
exactitud de la regulación es necesario aumentar el orden del término integral. Una de las
formas de incrementarla es mediante la utilización de un tercer lazo de regulación de
velocidad sobre la base del módulo óptimo. Este segundo lazo de velocidad se diseña de la
misma forma que el primero.
Ajuste del regulador de velocidad por módulo óptimo (P)
a =2
β ⋅ Km ⋅ τ m
Kpv = (41)
KW ⋅ aV ⋅ aM ⋅ τ μ
KI
Km = (42)
c
c2
β= (43)
Ra
Uz , v max (44)
Kw =
Wo
Uz, v max : voltaje de mando para el cual el voltaje en los terminales del convertidor es
máximo.
w0 : velocidad de vacío del motor
2t +1 ⋅τ μ ⋅ s + 1 1
Wlax = ⋅
2i+1 ⋅τ μ ⋅ s (
2i ⋅τ μ ⋅ s ⋅ 2i−1 ⋅τ μ ⋅ s + 1 ) (45)
Figura. 12 Diagramas de bloques para la síntesis del regulador por módulo simétrico.
1
KI R a ε ,t
W 0 rv = ⋅ (47)
aI ⋅τ μ ⋅ s + 1 τ m ⋅ s ⋅ c
647 40 48 4 }0
Wlav 8 ⋅ τ μ ⋅ s + 1 1 (2 ⋅τ μ ⋅ s + 1) ⋅τ m ⋅ s ⋅ c ⋅ KI
Wrv = = ⋅ ⋅
W0rv 8 ⋅ τ μ ⋅ s Kw ⋅ 4 ⋅ τ μ ⋅ s{ ⋅ (2 ⋅ τ μ ⋅ s + 1) Raε ,t
0 142 4 43 4
0
⎛ ⎞
KI ⋅⎜ c ⎟ ⋅τ m 1 + 8 ⋅τ ⋅ s
⎝ R a ε ,t ⎠ μ 1+τ k ⋅ s
W rv = ⋅ = (48)
Kw 32 ⋅ τ μ ⋅ s
2
τ int ⋅ s
donde:
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
τ k = 8 ⋅τ μ
32 ⋅ τ μ ⋅ K w
2
τ nt = (49)
⎛ ⎞
K I ⋅⎜ c ⎟ ⋅τ m
⎝ R a ε ,t ⎠
Datos
Motor de corriente directa Al-506 y del rectificador a utilizar.
Vnom = 200V
Wnom = 1800rad / seg
Ia = 3 A
Ra = Raξ = 12.76Ω
je = 8.8 ⋅ 10 −3 Kg / m 2
τ C = 1 − 10ms
Krv = 0.0052 Volt
rad / seg
Kcv = 0.5
Vy max = 10V
Técnica operatoria
1. Simular en el Matlab (Simulink) el modelo matemático de un CT- MCD (figura 1),
obtener la respuesta del sistema para una entrada paso en la referencia. Analice la
repuesta
2. Obtener la respuesta del sistema de la figura1 ante una entrada paso en la
pertubarción. Analice la repuesta
3. Simular a lazo abierto el sistema de CT-MCD de regulación de automática con el
principio de la realimentación de velocidad negativa. Ajustando el regulador de
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
velocidad por el módulo óptimo. Poner el paso por la entrada de referencia con
valor unitario.
4. Simular a lazo abierto el sistema de CT-MCD de regulación automática con el
principio de la realimentación de velocidad negativa. Ajustando el regulador de
velocidad por el módulo óptimo. Poner el paso en la perturbación con valor unitario
5. Simular a lazo cerrado el sistema de CT-MCD de regulación automática con el
principio de la realimentación de velocidad negativa. Ajustando el regulador de
velocidad por el módulo óptimo. Poner el paso por la entrada de referencia con
valor unitario
6. Simular a lazo cerrado el sistema de CT-MCD de regulación automática con el
principio de la realimentación de velocidad negativa. Ajustar el regulador de
velocidad por el módulo óptimo. Compare la respuesta con la del inciso anterior.
Poner el paso en la perturbación
7. Simular a lazo abierto el sistema de CT-MCD de regulación automática con el
principio de la realimentación de velocidad negativa. Ajustando el regulador de
velocidad por el módulo simétrico. Poner el paso por la entrada de referencia con
valor unitario.
8. Simular a lazo abierto el sistema de CT-MCD de regulación automática con el
principio de la realimentación de velocidad negativa. Ajustar el regulador de
velocidad por el módulo simétrico. Compare la respuesta con la del inciso anterior.
Poner el paso en la entrada en la perturbación.
9. Simular a lazo cerrado el sistema de CT-MCD de regulación automática con el
principio de la realimentación de velocidad negativa. Ajustando el regulador de
velocidad por el módulo simétrico. Colocar una entrada al paso por la referencia
con valor unitario.
10. Simular a lazo cerrado el sistema de CT-MCD de regulación automática con el
principio de la realimentación de velocidad negativa. Ajustando el regulador de
velocidad por el módulo simétrico. Colocar una entrada al paso por la perturbación
con valor unitario.
11. Compare ambas respuestas con las simuladas en los incisos 5 y 6 y seleccione el
mejor método de ajuste para estas condiciones.
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
Informe a presentar
El informe de laboratorio se realizará individualmente en trabajo independiente tomando
como base los datos obtenidos durante el desarrollo del laboratorio. Dicho informe deberá
contener:
9 Título del laboratorio
9 Objetivos del mismo
9 Desarrollo
• Esquemas y circuitos empleados
9 Comparar los resultados
9 Obtener conclusiones
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
Objetivos
1. Determinar experimentalmente las características mecánicas (velocidad-corriente y
velocidad-momento).
Medidas de seguridad:
• No realizar ninguna conexión en el circuito sin la autorización y orientación del
profesor.
• No energizar el circuito hasta que no sea revisado por el profesor.
• No efectuar cambios de escala en el lazo de velocidad con el accionamiento
funcionando.
• No tocar las partes energizadas del circuito.
• No golpear ni apoyarse en los instrumentos.
Técnica operatoria
o Montaje el circuito de la siguiente figura 1
1.1 montar el circuito de la figura 6, 7 y 8 del anexo1 para las conexiones de
los motores, el campo y la carga respectivamente
1.2 montar el circuito de la figura 11 del anexo 1
1.3 montar el circuito de la figura 9 para el rectificador trifásico del anexo1
1.4 montar el circuito de la figura 10 del anexo 1 para el disparo de los
tiristores
1.5 montar el circuito de la figura 23 del anexo 1 para el regulador de
voltaje
o Colocar el potenciómetro correspondiente a la saturación del regulador de
voltaje en 10
o Colocar el potenciómetro correspondiente con la ganancia proporcional del
regulador de voltaje en 9
o Colocar un capacitor de un 1μF (todo esto se realiza en el módulo PI-36)
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
o Varíe la carga para tres valores diferentes del voltaje de referencia y tome
lectura de velocidad, corriente y voltaje de armadura. Determine para cada
valor de corriente el momento (tener en cuenta que la corriente nominal del
motor es 3A)
o Trace las características mecánicas para las condiciones del inciso anterior
o Montaje del circuito de la siguiente figura 2
7.1 montar el circuito de la figura 24 del anexo 1 para montar el regulador
de momento
o Colocar el potenciómetro correspondiente con la saturación del regulador de
momento en 6
o Colocar el potenciómetro correspondiente con la ganancia proporcional del
regulador de momento en 3.8
o Colocar un capacitor de un 10 μF (todo esto se realiza en el módulo PI-36)
o Variar la carga para tres valores diferentes del voltaje de referencia y tome
lectura de velocidad, corriente y voltaje de armadura. Determine para cada
valor de corriente el momento (tener en cuenta que la corriente nominal del
motor es 3A)
o Trazar las características mecánicas para las condiciones del inciso anterior
o Comparar dichas características y arribar a conclusiones
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
Informe a presentar
El informe de laboratorio se realizará individualmente en trabajo independiente tomando
como base los datos obtenidos durante el desarrollo del laboratorio. Dicho informe deberá
contener:
9 Título del laboratorio
9 Objetivos del mismo
9 Desarrollo
• Esquemas y circuitos empleados
• Tabulación de los datos obtenidos para cada una de las condiciones dadas
9 Comparar los resultados
9 Obtener conclusiones
Nota:
Se ha de aclarar que los ajustes de los reguladores usados en esta práctica no coinciden con
los calculados por el módulo óptimo y usados para la simulación en la práctica anterior
Capítulo II Prácticas de laboratorio de accionamiento eléctrico II
porque se ha hecho un ajuste fino, es decir, se han tomado de punto de partida los ajustes
calculados y se han ido modificando hasta encontrar la respuesta requerida.
En este caso por no haber los instrumentos requeridos para esto, se ha tomado como
premisa que el sistema sea lo menos oscilatorio y lo más rápido posible.
Conclusiones
CONCLUSIONES
3. El material elaborado constituye una guía para todos aquellos que cursen o impartan
cualquier asignatura de la disciplina de Accionamiento Eléctrico.
RECOMENDACIONES
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
[1] Alger, P.: “The Nature of Inductions Machines”, Gordon and Breach Science
Publishers, New York-London, 1972.
[2] Chillikin, M.: “Accionamientos Eléctricos”, Pueblo y Educación, 1972.
[3] Costa A.: “Conceptos fundamentales del Accionamiento Eléctrico”, Editorial Pueblo y
Educación, La Habana, 1990.
[4] Costa, A. y Bonne, F.: “Principios Fundamentales de Accionamiento Eléctrico”,
Pueblo y Educación, 1989.
[5]Costa, A.: “Manual de laboratorio de Accionamiento Eléctrico”, ENPES, La Habana,
1986.
[6] Costa, A.: “Variadores de Velocidad por Variación de la Frecuencia de los Motores de
Inducción”, Monografía, CIDEL, La Habana, 2000.
[7] Molina, Jesús: “Curso de autómatas programables”, Madrid, 2001.
[8] Morera, M.:“Accionamiento Eléctrico”, Pueblo y Educación, La Habana, 1988.
[9] Morera, M.: “Accionamiento E. Automatizado I”, Editorial Pueblo y Educación, La
Habana, 1998.
Bibliografía
BIBLIOGRAFÍA
1. Alger, P.: “The Nature of Inductions Machines”, Gordon and Breach Science
Publishers, New York, 1972.
2. Brosan, G.: “Electrical Power Machines”, ISAAC Pitman and Sons, London, 1966.
3. Chapman, S.:“Máquinas Eléctricas”, McGraw-Hill, 1994.
4. Chee-Mung, O.:“Dynamic Simulation of Electric Machinery”, Prentice Hall PTR, New
Jersey, 1998.
5. Chillikin M.: “Accionamientos Eléctricos”, Moscú, Mir, 1972.
6. Costa A.: “Conceptos fundamentales del Accionamiento Eléctrico”, Editorial Pueblo y
Educación, La Habana, 1990.
7. Costa, A. y Bonne, F.: “Principios Fundamentales de Accionamiento Eléctrico”,
Editorial Pueblo y Educación, 1989.
8. Costa, A., “Variadores de Velocidad por Variación de la Frecuencia de los Motores
9. de Inducción”, Monografía, CIDEL, La Habana, 2000.
10. Dewan, S., Slemon, G., Straughen, A.: “Power Semiconductor Drives”, Edición
Revolucionaria, 1986.
11. Ellison, A.:“Generalized Electric Machines”, Wellington, London, 1967.
12. Falcón, Y.: “Efecto de la variacion del voltaje y la frecuencia en los motores
asincrónicos trifásicos, Villa Clara, Universidad Central,1989. Trabajo de Diploma.
13. Fitz Gerald, A.:“Electric Machinery”, McGraw-Hill, 4TA Edición.
14. Fuchs, E. y otros:“Magnetizing Current, Iron Losses and Forces of Three-Phase
Inductions Machines at Sinusoidal and Nonsinusoidal Terminal Voltage”, IEEE Trans,
P. A. S., vol 103, No 11,Nov 1984.
15. Hindmarsk, J.: “Electrical Machines and Drives Worked Examples”, Pergamon Press,
2da Edición, New York, 1985.
16. Ivanov-Smolensky:“Máquinas Eléctricas” Tomo II, Mir Moscú, 1984.
17. Jalal, T.: “Simulations of Controlled-Slip Variable speed Inductions Motors Drive
Systems”, IEEE Trans IGA, vol-7, No 2, March/April 1971
Bibliografía
Anexo 1
Figura 1. Circuito para realizar para la operación del motor MA en los cuatro cuadrantes.
Figura 1.4. Montaje en el Alecop del campo de ambos motores y del interruptor doble polo-doble
tiro S1
Anexo1
Figura 2. Conexión en delta del motor asincrónico trifásico de rotor bobinado AL-306 con un
reóstato variable en el circuito del rotor
Figura 5. Circuito de control para arranque y parada por tiempo de un motor de corriente directa
en el Alecop
Figura 6. Montaje de dos motores de corriente directa AL-506 trabajando, uno como motor y el
otro como generador
Anexo1
Figura 19. Circuito de control para arrancar un motor usando el autómata y su montaje en
el Alecop
Anexo1
Figura 20. Circuito de control para el arranque secuencial de motores usando el autómata
y su montaje en el Alecop
Anexo1
Figura 21. Circuito de control para el arranque y parada secuencial de motores usando el
autómata y su montaje en el Alecop
Anexo1
ANEXO 2
Resultados de la práctica 1
w = 1650rad / seg
Eg = 229V
229
kφ = Eg = = 0.139 volt ⋅ seg rad
w 1650
Tabla.1 Tabulación de los valores de velocidad y corriente de los dos motores para la
obtención de la característica de momento de pérdidas
w 250 475 550 950 1660 Sentido
IP 0.25 0.29 0.31 0.36 0.44 Positivo
w 250 475 550 950 1660 Sentido
IP 0.25 0.29 0.31 0.36 0.44 Negativo
Para la obtención de dicha característica se utilizó una función llamada IP en el Matlab que
a continuación anexamos.
Anexo 3
w Ia IP Mvn
Resultados de la práctica 2
Resultados de la práctica 4
Tabla 4. Datos obtenidos referentes a la característica mecánica natural del motor
Velocidad (rpm) Corriente de armadura(A)
1660 0.8
1650 1.5
1625 2
1620 2.5
1590 3
1560 3.5
Tabla 5. Datos obtenidos referentes a la característica mecánica con una resistencia externa
en el circuito del rotor de un 5% del motor
Velocidad (rpm) Corriente de armadura(A)
1550 0.7
1460 0.8
1385 1.5
1310 2
1285 2.5
1160 3
1060 1.5
875 2
650 2.5
560 3
Resultados de la práctica 3
Para α 1 = 44.96
V (taco) 6.57 6.55 6.45 6.36
w(rpm) 1263.46 1259.61 1240.38 1223.07
Ia(A) 1.4 2 2.5 3
Va(V) 210 210 210 210
Para α 2 =47.63
V (taco) 6.33 6.18 6.05 5.95
w(rpm) 1217.3 1188.46 1163.46 1144.23
Ia(A) 1.4 2 2.5 3
Va(V) 200 200 200 200
Para α 3 =50.19
V (taco) 6.03 5.86 5.78 5.74
w(rpm) 1159.62 1126.92 1111.54 1103.85
Ia(A) 1.4 2 2.5 3
Va(V) 190 190 190 190
Para α 4 =52.66
V (taco) 5.71 5.53 5.45 5.39
w(rpm) 1098.01 1063.46 1048.1
Ia(A) 1.4 2 2.5 3
Se ha de aclarar que los valores de velocidad obtenidos en esta prueba no son a los que
realmente giraba el motor, ya que el tacómetro estaba desajustado, pero vale reconocer que
los resultados obtenidos son válidos para cumplir el objetivo de este laboratorio.
Resultados de la práctica 8
donde τ μ = τ c = 5.5ms
Anexo 3
⎡ 0.5 ⋅ 30 ⎤
Tint = ⎢ ⎥ ⋅ 2 ⋅ 5.5 ⋅ 10 −3 = 0.0129
⎣ 12 . 76 ⎦
0.01
KP = = 0.77
0.0129
R 10 KΩ
R z , c = Rr ,c = = ≈ 13KΩ
KP 0.77
Tint =
32 ⋅ τ μ ⋅ K w
2
=
( )2
32 ⋅ 5.5 ⋅ 10 −3 ⋅ 0.0438
= 0.0094
K M ⋅ β ⋅τ m 0.5187 ⋅ 7.28 ⋅ 10 − 2 ⋅ 0.12
KI
KM = = 0.5187
c
V z ,vmáx 10
Kw = = = 0.0438
w0 220
0.9640
1 1 1
= = 106.38 =
Tint R2 ⋅ C R2 ⋅ C
1
C= = 0.943 ≈ 1μF
10 ⋅ 10 ⋅ 106.38
3
Figura.10 Repuesta en el tiempo ante una entada paso en la entrada de referencia del
CT-MCD
Figura.12 Repuesta en el tiempo ante una entada paso en la entrada de perturbación del
CT-MCD
Anexo 3
Figura.13 Circuito para la simulación del CT-MCD en lazo abierto, con la entrada paso en
la referencia.
Figura.14 Respuesta en el tiempo del circuito de la figura anterior (los reguladores han sido
ajustado por el módulo óptimo)
Figura. 15 Circuito para la simulación del CT-MCD en lazo abierto, con la entrada paso en
la perturbación.
Anexo 3
Figura.16 Respuesta en el tiempo del circuito de la figura anterior (los reguladores han sido
ajustado por el módulo óptimo)
Figura. 17 Circuito para la simulación del CT-MCD en lazo cerrado, con la entrada paso en
la referencia
Anexo 3
Figura.18 Respuesta en el tiempo del circuito de la figura anterior (los reguladores han sido
ajustado por el módulo óptimo)
Figura.19 Circuito para la simulación del CT-MCD en lazo cerrado, con la entrada paso en
la perturbación
Anexo 3
Figura.20 Respuesta en el tiempo del circuito de la figura anterior (los reguladores han sido
ajustado por el módulo óptimo)
Figura.21 Circuito para la simulación del CT-MCD en lazo abierto, con la entrada paso en
la referencia
Figura.22 Respuesta en el tiempo del circuito de la figura anterior (los reguladores han sido
ajustado por el módulo simétrico)
Anexo 3
Figura. 23 Circuito para la simulación del CT-MCD en lazo abierto, con la entrada paso en
la perturbación
Figura.24 Respuesta en el tiempo del circuito de la figura anterior (los reguladores han sido
ajustado por el módulo simétrico)
Figura.25 Circuito para la simulación del CT-MCD en lazo cerrado, con la entrada paso en
la referencia
Anexo 3
Figura.26 Respuesta en el tiempo del circuito de la figura anterior (los reguladores han sido
ajustado por el módulo simétrico)
Figura. 27 Circuito para la simulación del CT-MCD en lazo cerrado, con la entrada paso
en la perturbación
Anexo 3
Figura.28 Respuesta en el tiempo del circuito de la figura anterior (los reguladores han sido
ajustado por el módulo simétrico)
Resultados de la práctica 9
Estas curvas muestran las gráficas mecánicas ideales para dos valores de voltaje en la
referencia de un sistema CT-MCD, pues en la realidad estas curvas siguen siendo paralelas
hasta un cierto punto donde la recta toma una ligera pendiente negativa que surge a partir
de que se sature el regulador de voltaje.
subordinado a él
Como se aprecia en la figura anterior hay delimitadas tres regiones fundamentales, estas se
corresponden con las diferentes etapas que atraviesa la operación del sistema CT-MCD