Convenio especial de cooperación

número 00114 suscrito entre

SENA – ASOCAÑA
Cali, 2014

TECNICAÑA

1
Avances hacia la
cosecha de precisión en
la agroindustria azucarera
de Colombia
Edwin Erazo Mesa Ing. Agr. M. Sc.
Analista de Agricultura de Precisión

2
Contenido

1. Sistema Global de Navegación Satelital (GNSS)

2. Sistema autoguía (piloto automático)

3. Cosecha guiada con sistema autoguía

4. Servicios de corrección GNSS: red RTK

3
Contenido

1. Sistema Global de Navegación Satelital (GNSS)

finales

4
 Sistema Global de Navegación Satelital (GNSS)

Sistemas GNSS:

• GPS (Global Positioning System) –

Estados Unidos

• Glonass (Global'naya
Navigatsionnaya Sputnikovaya
Sistema) – Rusia

• Galileo – Europa

• Beidou – China

Fuente imágen: http://www.insidegnss.com/auto/popupimage/IOV-04B-HR_CMYK.jpg

5
 Aplicaciones de GNSS
Agricultura Topografía
Segmentos:
Agricultura. Guiado de vehículos agrícolas
(tractores, cosechadoras), fertilización, nivel
ación, levantamiento topográfico.
Trenes
Servicios móviles.
Servicios Smartphones, tabletas, cámaras digitales y
móviles laptops.

Aviación. Sistema de navegación aérea a

Vehículos nivel internacional, nacional y regional.

Marítimo. Navegación de rutas, monitoreo

de equipos de navegación, búsqueda y
rescate.
Aviación Vehículo. Navegación personal.

Trenes. Identificación de tráfico.

Marítimo
Topografía. Levantamientos topográficos.
Fuente: GNSS Market Report 2013 (GSA, 2013)

6
Aplicaciones de GNSS en el sector

Equipos de topografía Sistema de nivelación

GPS GPS
Levantamiento topográfico Nivelación
Diseño de campo

Sensores de
profundidad Piloto automático
Preparación del suelo
Preparación del suelo
Surcado
Fertilización
Cosecha

Fertilización en tasa Mapas de

variada productividad
Fertilización Cosecha

7
 Uso de señal GNSS
Uso de señal GNSS en receptores GNSS para levantamientos
topográficos a nivel mundial

Fuente: GNSS Market Report 2013 (GSA, 2013)

8
 Precisión y exactitud de señal GNSS

10 10 10

30 30 30

60 60 60

100 100 100

A B C

El tirador logra El tirador logra El tirador logra

exactitud y precisión exactitud pobre y exactitud y precisión
pobres. buena precisión. buenas.

9
 Precisión de señal GNSS
1.43 m
Error posicional (metros)

0.70 m

0.52 m

0.02 m

WAAS Submétrico Decimétrico RTK

Nivel de corrección

10
Precisión del receptor GNSS
WAAS (± 1.43 m.)

Labor: surcado de precisión

Equipo: piloto automático

11
Precisión del receptor GNSS
Submétrico (± 0.70 m.)

Labor: surcado de precisión

Equipo: piloto automático

12
Precisión del receptor GNSS
Decimétrico (± 0.52 m.)

Labor: surcado de precisión

Equipo: piloto automático

13
Precisión del receptor GNSS
RTK (± 0.02 m.)

Labor: surcado de precisión

Equipo: piloto automático

14
Contenido

Sistema Global de Navegación Satelital (GNSS)

2. Sistema autoguía (piloto automático)

15
 Guiado de vehículos agrícolas

Barra de luces Sistema autoguía Vehículos autónomos

Fuente: http://www.unibots.com/Pictures/hakoWLAN.jpg
Fuente: http://www.deere.com/

16
 Historia
“La idea de automatizar la conducción de vehículos agrícolas no es reciente” (Adamchuk, 2008)

1913
Fuente: Heraud and Lange (2009)

17
Componentes del sistema autoguía

18
Visualización del error

19
Contenido

3. Cosecha guiada con sistema autoguía

20
Guiado de cosechadoras

Cordesses et al (2001)

21
Cosechadora guiada con sistema
autoguía

Fuente: C. Beltrán (2006)

22
Cosechadora guiada con sistema
autoguía

Fuente: C. Beltrán (2006)

23
Cosechadora guiada con sistema
autoguía

Fuente: C. Beltrán (2006)

24
Cosechadora guiada con sistema
autoguía

Fuente: C. Beltrán (2006)

25
Cosechadora guiada con sistema
autoguía

Fuente: C. Beltrán (2006)

26
Ventajas de usar sistema autoguía
en cosechadoras mecánicas
• Incrementa el rendimiento de la cosechadora.

• Evita el pisoteo de las cepas y accidentes en acequias, canales

de drenaje, postes (gestión de tráfico controlado).

• Registra parámetros de la cosecha (área trabajada, tiempos

muertos, velocidad, operario).

• Disminuye la fatiga del operario.

• Disminuye los costos de cosecha.

• Disminuye los costos de renovación y replantes.

27
 Algunos resultados en caña de
azúcar
Medición del error de posicionamiento promedio de
cosechadoras guiadas de forma manual y con sistema
autoguía
Tratamiento Periodo Error (m.)
Autoguía Día 0.052
Manual Día 0.143
Autoguía Noche 0.026
Manual Noche 0.223
Autoguía (total) Día y noche 0.039 (b)
Manual (total) Día y noche 0.183 (a)

Fuente: Rojo (2012)

28
Pasos para usar el sistema autoguía en
cosechadoras
• Capacitación a operarios y personal
relacionado.

• Sistema autoguía instalado.

• Señal de corrección del sistema autoguía.

• Levantamiento de líneas de surcado.

• Generación de líneas de cosecha.

29
Levantamiento de líneas de
surcado.

30
Líneas de surcado ≠ líneas de cosecha

Líneas de surcado Líneas de cosecha

31
Líneas de surcado sin procesar

Errores

32
 Procedimiento para generar líneas de
cosecha
A través de software A través de Herramienta en
CAD (procedimiento aplicaciones desarrollo por Cenicaña
manual) comerciales (por
ejemplo Optimal Lines
®

33
Contenido

4. Servicios de corrección GNSS: red RTK

34
¿Cómo se obtiene el nivel de corrección RTK?
Primera opción: estación móvil RTK
Tipo de comunicación: radio frecuencia

Constelación de satélites del sistema

GNSS

Señal corregida vía

radiofrecuencia

35
Problemas presentados
Primera opción: estación móvil RTK

La distancia entre la estación

móvil RTK y el receptor
ubicado en el tractor no debe
superar 10 km con línea de
vista directa.

> 10 km.

36
Problemas presentados
Primera opción: estación móvil RTK

En este sitio se configuran dos problemas: no hay línea de vista directa si la

estación RTK se coloca al otro lado del guadual y múltiple trayectoria de la señal
GNSS (rebote de la señal GNSS en obstáculos). 37
Problemas presentados
Primera opción: estación móvil RTK

No hay una red de puntos de

control en los ingenios para
“amarrar” las estaciones
móviles RTK.

38
Problemas presentados
Primera opción: estación móvil RTK

Debido a la ausencia de una red de puntos de control (muy densa)

se deben instalar las estaciones móviles RTK en puntos temporales
39
Problemas presentados
Primera opción: estación móvil RTK

Estos puntos temporales pueden ser destruidos por algunas labores

40
Problemas presentados
Primera opción: estación móvil RTK

A pesar de la robustez de los equipos, en términos de su resistencia a las condiciones de

campo, estos puntos temporales ponen en riesgo la inversión del equipo
41
 Problemas presentados
Primera opción: estación móvil RTK

Cada frente de trabajo debe tener una

estación móvil RTK incrementando el
número de equipos a adquirir.

42
Problemas presentados
Primera opción: estación móvil RTK

Frente de trabajo 1

Frente de trabajo 2

Frente de trabajo 3

Frente de trabajo 4

Frente de trabajo n

43
Solución planteada
Segundo opción: red RTK

Frente de trabajo 1

Frente de trabajo 2

Frente de trabajo 3

Frente de trabajo 4

Frente de trabajo n

44
 Red RTK

Estación GNSS

Una red RTK es una red de estaciones instaladas permanentemente junto a

una estación de control que proporcionan servicio de corrección RTK
45
Estado actual de la tecnología red RTK
Cobertura de red GNSS RTK SmartNet ® (Leica) en Australia

46
Estado actual de la tecnología red RTK

Fuente: http://www.rtkfarming.co.uk/map.html
47
Tipos de subscripciones

Servicio Precisión horizontal (m) Costo

Wass/Egnos (no repetitividad) 0.15 - 0.20 Gratis (No disp. en Colombia)

OmniSTAR XP (no
0.08 – 0.10 Pago ($1500/año/vehículo)
repetitividad)
OmniSTAR HP (no
0.05 – 0.10 Pago ($1500/año/vehículo)
repetitividad)

SF2 0 – 0.05 Pago (~$1100/año/vehículo)

RTX (repetitividad) 0 – 0.038 Pago ($1700/año/vehículo)

Estación RTK (sin

0 – 0.025 Antena (US $ 15.000 - 20.000)
repetitividad)
US 500.000- US 800.000
Red GNSS RTK (repetitividad) 0 – 0.025
Aprox.

48
Concepto de repetitividad

Año 1 Año 2

Sin repetitividad

Año 1 Año 2

Con repetitividad

49
Ventajas de una red RTK

1. Ofrece precisión y exactitud en el posicionamiento geográfico de

receptores en campo en tiempo real.

2. Proporciona mayor cobertura.

3. Evita establecer puntos de control para el amarre de cartografía.

4. Se obtiene repetitividad año tras año.

5. Mejora la conectividad con equipos de AP.

6. Ofrece interconectividad con diferentes marcas de equipos.

50
Funcionamiento de una red RTK
Constelación de satélites del sistema GNSS

Estación GNSS

Red de telefonía
celular

Estación de control

51
Avances en la implementación de una red
RTK

Criterios de diseño de la red RTK:

1. Puntos de la red RTK ubicados en sitios
donde se siembra caña.
2. Cobertura en el 100% del área sembrada
con caña de azúcar en el valle del río
Cauca.
3. Número mínimo de estaciones
permanentes en el área de estudio (7
estaciones permanentes + 11 repetidoras
de radio).
4. Las estaciones permanentes GNSS se
deben ubicar en las estaciones de RMA
5. Un punto de la red RTK en Cenicaña.
6. Radio de cobertura de cada estación 30
km.
7. El diseño es lineal, no triangular. 52
Gracias…

TECNICAÑA

53