Vibraciones

Vibraciones Mecánicas Arturo Macedo Silva
1 VIBRACIONES MECÁNICAS.
Una vibración mecánica es el movimiento de una partícula o de un cuerpo
que oscila alrededor de una posición de equilibrio.
Al intervalo de tiempo necesario para que el sistema efectúe un ciclo
completo de movimiento se le llama periodo de la vibración.
El número de ciclos por unidad de tiempo de tiempo define la frecuencia del
movimiento y el desplazamiento máximo del sistema desde su posición de
equilibrio se llama amplitud la vibración.
La teoría de vibración tiene que ver con el estudio de los movimientos
oscilatorios de los cuerpos y las fuerzas asociadas a ellos.
Un sistema vibratorio incluye un medio para almacenar energía potencial
(resorte), un medio para conservar energía cinética (masa o inercia) y un
medio por el cual la energía se pierde gradualmente (amortiguador)
La vibración de un sistema implica la transformación de su energía potencial
en energía cinética y viceversa; si el sistema tiene un amortiguador la energía
se disipa en cada ciclo de vibración, por lo que, generalmente se incluye una
fuerza externa para que se mantenga un estado de vibración estable; el
amortiguador es de gran importancia porque actúa como limitador de la
amplitud en estado estacionario y sobre todo en la zona de resonancia.
Para iniciar el estudio de vibraciones mecánicas es de importancia
comprender el movimiento armónico simple MAS, en el cual, el movimiento
oscilatorio puede repetirse con regularidad, como el caso de un péndulo
simple, si el movimiento se repite después de intervalos de tiempo iguales, se
llama movimiento periódico y el tipo más simple de movimiento periódico es
el movimiento armónico.
1
1.1 MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE
//////// ////////
k
𝛿𝑘
Posición de equilibrio
𝛿 𝑘(𝛿 + 𝑥)
m m estático
x
m
W
Por la segunda ley de Newton
𝑚𝑥̈ (𝑡) = ∑ 𝐹(𝑡) = 𝑊(𝛿 + 𝑥)
Y como 𝑘𝛿 = 𝑊
Obtenemos:
𝑚𝑥̈ (𝑡) = −𝑘 𝑥 (𝑡)
𝑚𝑥̈ (𝑡) + 𝑘 𝑥 (𝑡) = 0 (1)
𝑥 (𝑡) = 𝐴 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + ∅) (2) respuesta en el tiempo
𝑥̇ (𝑡) = 𝜔𝑛 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡 + ∅) (3)
𝑥̈ (𝑡) = −𝜔𝑛2 𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + ∅) (4)
(4) y (2) en (1)
𝑚[−𝜔𝑛2 𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + ∅)] + 𝑘[𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + ∅)] = 0
−𝑚𝜔𝑛2 + 𝑘 = 0 ; 𝑚𝜔𝑛2 − 𝑘 = 0
2
𝑚𝜔𝑛2 𝑘
− =0
𝑚 𝑚
𝑘 𝒌 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛2 = ; 𝝎𝒏 = √ frecuencia natural [ ]
𝑚 𝒎 𝑠𝑒𝑔
La frecuencia natural: si deja que un sistema vibre por sí mismo después de una
perturbación inicial, la frecuencia con la cual oscila sin la acción de fuerzas
externas se conoce como frecuencia natural.
La frecuencia natural podemos expresar en Hertz
1 𝑘 𝜔
𝑓𝑛 = √ = 𝑛 𝐻𝑧
2∗𝜋 𝑚 2∗𝜋
1 𝑔
𝑓𝑛 = √ 𝐻𝑧
2∗𝜋 𝛿
𝛿 = 𝑑𝑒𝑓𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑚𝑚
De la ecuación (2) nos queda por hallar la amplitud A y el ángulo de desfase ∅,
para esto, necesitamos generar las condiciones iniciales en t =0
Es decir, 𝑥0 = 𝑥(0) 𝑦 𝑣0 = 𝑥̇ (0)
𝑥0 = 𝐴 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 (0) + ∅)
𝑥0 = 𝐴𝑠𝑒𝑛∅
𝑣0 = 𝑥̇ (0) = 𝜔𝑛 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 (0) + ∅) = 𝜔𝑛 𝐴𝑐𝑜𝑠(∅)
𝑣0 = 𝜔𝑛 𝐴𝑐𝑜𝑠(∅)
Tenemos:
𝑥0 = 𝐴𝑠𝑒𝑛∅ 𝑦 𝑣0 = 𝜔𝑛 𝐴𝑐𝑜𝑠(∅)
𝑥0
𝐴=
sin(∅)
𝑣0
𝐴=
𝜔𝑛 𝑐𝑜𝑠(∅)
Resolviendo ambas ecuaciones simultáneamente se obtiene la amplitud:
3
√𝜔𝑛2 𝑥02 + 𝑣02

𝐴=
𝜔𝑛
𝜔𝑛 𝑥0
∅ = 𝑡𝑎𝑛−1
𝑣0
Amplitud: es el desplazamiento máximo de un cuerpo vibratorio a partir de su
posición de equilibrio se le llama amplitud de vibración A
Remplazamos en le ecuación (2) y obtenemos la respuesta en el tiempo:
√𝜔𝑛2 𝑥02 + 𝑣02 𝜔𝑛 𝑥0

𝑥(𝑡) = 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + 𝑡𝑎𝑛−1 )
𝜔𝑛 𝑣0
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + ∅)
Periodo de oscilación: es el tiempo requerido para completar un ciclo de
movimiento se conoce como periodo de oscilación T
2𝜋
𝑇=
𝜔𝑛
𝑥0
𝑣0
∅
𝜔𝑛
4
Ejemplo
Tenemos un sistema masa-resorte, donde la rigidez del resorte es
𝑁
𝑘 = 144 la masa 𝑚 = 9𝑘𝑔. La masa m se desplaza 0.1 m hacia abajo y
𝑚
𝑚
se suelta con una velocidad inicial 𝑣0 = 0.4 . graficar la respuesta en el
𝑠𝑒𝑔
𝒌
tiempo del sistema. La frecuencia natural 𝝎𝒏 = √ = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝒎
2 𝑥 2 +𝑣 2
√𝜔𝑛
𝜔 𝑥 0 0
∅= 𝑡𝑎𝑛−1 𝑛 0 = 0.7854 𝑟𝑎𝑑 = 45° ; 𝐴= = 0.1414 𝑚
𝑣0 𝜔𝑛
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + ∅) = 0.144 ∗ 𝑠𝑒𝑛(4 ∗ 𝑡 + 0.7854)

Para hallar el tiempo de máxima amplitud, por ejemplo, en la segunda
máxima amplitud: 𝑛 = 2
𝑝𝑖
((2∗𝑛+1)∗( ⁄2)−∅)
𝑡 𝑚𝑎𝑥 = = 1.7671 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛
Para calcular el tiempo para pasar por el punto de equilibrio

(𝑛∗𝜋−∅)
𝑡 𝑒𝑞𝑢𝑖 = = 1.3744 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛
1.3744
5
1.2 VIBRACIÓN LIBRE DE UN SISTEMA SIN AMORTIGUAMIENTO, MASA-

RESORTE.
Si se deja que un sistema vibre por sí mismo después de una perturbación
inicial, la vibración resultante se conoce como vibración libre.
1.3 DEDUCCIÓN DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL POR EL MÉTODO DE
ENERGÍAS
//////// ////////
k
𝛿𝑘
Posición de equilibrio
𝛿
m 𝑘(𝛿 + 𝑥) estático
m x
m Sistema perturbado de
la posición de
W
equilibrio
W
Si desplazamos la masa 𝑚 una distancia 𝑥 y la soltamos con condiciones

iniciales 𝑥(0) y 𝑥̇ (0), el sistema oscilará con movimiento periódico, en torno
a su posición de equilibrio estático, a esto se le llama vibración libre. Es una
respuesta libre debida a las condiciones iniciales.
Para obtener la ecuación diferencial mediante el método de energía,
tenemos que la masa realiza un movimiento de traslación pura en el eje x, y
por tanto posee energía potencial y cinética.
Debemos recordar algunos conceptos, por ejemplo, en los sistemas
mecánicos, la fricción disipa energía en forma de calor. Los sistemas que no
incluyen a la fricción se llaman sistemas conservativos. Por tanto, en ausencia
de cualquier entrada de energía externa, 𝑇 + 𝑈 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒.La energía
cinética del sistema perturbado del equilibrio estático es:
𝑇 = 1⁄2 𝑚𝑥̇ 2 y la energía potencial 𝑈 = 1⁄2 𝑘(𝑥 + 𝛿)2 − 𝑚𝑔(𝑥 + 𝛿)
La energía total del sistema es 𝑇 + 𝑈 (1)
6
𝑇 + 𝑈 = 1⁄2 𝑚𝑥̇ 2 + 1⁄2 𝑘(𝑥 + 𝛿)2 − 𝑚𝑔(𝑥 + 𝛿) (2)
Como se trata de vibración libre, no existe una fuerza externa que excite el
sistema, la energía es una constante, por ser un sistema conservativo,
entonces
𝑑𝑇
=0 (3)
𝑑𝑡
De la (1) y (2) en (3)
1⁄ 𝑚2𝑥̇ 𝑥̈ + 1⁄ 𝑘2(𝑥 + 𝛿)𝑥̇ − 𝑚𝑔𝑥̇ = 0
2 2
(𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 + 𝑘𝛿 − 𝑚𝑔)𝑥̇ = 0
𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0
𝑥̈ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0
La misma ecuación diferencial del movimiento podemos obtener a partir de
la energía potencial.
𝑈 = 1⁄2 𝑘𝑥 2
𝑑𝑇
=0
𝑑𝑡
Desarrollando esta última ecuación, obtenemos (𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥)𝑥̇ = 0
Por tanto 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0
Ejemplo.
Sistema con dos resortes y el movimiento combinado de rotación y traslación.
El ejemplo trata de hallar la masa y rigidez equivalentes.
El sistema se excita con un pequeño movimiento angular en la polea
escalonada 𝜃(𝑡) el cual produce un pequeño desplazamiento en el centro de
gravedad C del cilindro, es decir que la polea realiza una rotación pura y el
cilindro se traslada y rota.
Se trata de encontrar la rigidez equivalente y la masa equivalente y su
posterior ecuación diferencial.
7
x
cilindro
Barra rígida
K1 r x
K2
X1 X1
C
x o
r3
r2
Polea escalonada
𝐼0 , 𝜃
Primero definimos la energía cinética total del cilindro

1 1
𝑇𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 = 𝑚𝑥̇ 2 + 𝐼𝑐 𝜔2 (1)
2 2
1
Donde el momento de inercia del cilindro 𝐼𝑐 = 𝑚𝑟 2 (2)
2
𝑥̇
La velocidad angular del cilindro, que rota sin deslizamiento 𝜔 = 𝑟 (3)
Sustituyendo (3) y (2) en (1)
1
𝑇𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 = (1.5)𝑚𝑥̇ 2 (4)
2
La energía cinética de la polea escalonada

1 2
𝑇𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 = 𝐼0 𝜔𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 (5)
2
𝑥̇
Donde 𝜔𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 = 𝜃̇ = (6)
𝑟2
1 𝐼0
Entonces la energía cinética total de la polea 𝑇𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 = 𝑥̇ 2
2 𝑟22
La energía total del sistema es la suma de energías cinéticas del cilindro y la

polea
8
𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 1⁄2 𝑚𝑒𝑞 𝑥̇ 2

𝐼0
Donde 𝑚𝑒𝑞 es la masa equivalente del sistema 𝑚𝑒𝑞 = 1.5𝑚 +
𝑟22
La energía potencial elástica del sistema es
𝑈𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 1⁄2 𝑘1 𝑥 2 + 1⁄2 𝑘2 𝑥12
Donde 𝑥1 = 𝑟3 𝜃
𝑥 𝑥1
𝑟2 𝜃 𝑟3 𝜃
Por tanto, la energía potencial total del sistema
𝑈𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 1⁄2 𝑘𝑒𝑞 𝑥 2

𝑟3 2
𝑘𝑒𝑞 = 𝑘1 + 𝑘2 ( )
𝑟2
𝐼0 𝑟3 2
El sistema se convierte en: (1.5𝑚 + ) 𝑥̈ + (𝑘1 + 𝑘2 ( ) ) 𝑥 = 0
𝑟22 𝑟2
𝑘𝑒𝑞
𝑚𝑒𝑞
𝑚𝑒𝑞 𝑥̈ + 𝑘𝑒𝑞 𝑥 = 0
9
1.3.1 ECUACIONES DE LAGRANGE

Nuestro objetivo es aplicar las ecuaciones de Lagrange para obtener las
ecuaciones diferenciales de sistemas mecánicos.
La Mecánica de Lagrange o lagrangiana es una reformulación de la mecánica
newtoniana, más flexible y a menudo más útil para resolver problemas.
La mecánica de Newton trata con fuerzas que son magnitudes vectoriales,
mientras que la mecánica de Lagrange, trata con energías cinéticas y
potenciales que son cantidades escalares.
La aplicación de la mecánica de Lagrange da lugar a n ecuaciones
diferenciales correspondientes a n coordenadas generalizadas. El símbolo 𝑞𝑖
representa una coordenada generalizada, por ejemplo 𝑥 , 𝜃, 𝜑, 𝑒𝑡𝑐
La potencia y sencillez de la formulación de Lagrange se basa en el
Lagrangiano 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 siendo 𝑇 la energía cinética y 𝑈 la energía potencial
para una coordenada generalizada 𝑞𝑖
La ecuación de Lagrange para sistemas conservativos es:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑖 = 1,2,3 …..
Ejemplo
Péndulo simple.
Supongamos que un péndulo simple de masa m y longitud 𝑙, se encuentra
desviado de la posición de equilibrio en un ángulo 𝜃 y lleva una velocidad de
𝑑𝜃
𝑣 = 𝑙 ( ), tangente a la trayectoria circular.
𝑑𝑡
𝑑𝜃 2
La energía cinética: 𝑇 = 1⁄2 𝑚𝑣 2 = 1⁄2 𝑚𝑙 2 ( )
𝑑𝑡
Estableciendo el nivel cero de la energía potencial en el punto de suspensión,

la energía potencial de la partícula es: 𝑈 = 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃, el Lagrangiano
1 2
𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 𝑚𝑙 2 (𝜃̇) − 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃
2
10
La ecuación de movimiento.
coordenada generalizada 𝜃
𝑑
(𝑚𝑙2 𝜃̇ ) − 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑑𝑡
𝑑2 𝜃 𝑔
+ 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑑𝑡 2 𝑙
𝑔
𝜃̈ + 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑙
𝑙
𝜃
𝑚
𝑣
Ejemplo
Considere el péndulo con resorte que se muestra en la figura y supóngase
que la fuerza del resorte es cero cuando el péndulo está vertical, o sea
𝜃 = 0 , un grado de libertad y la coordenada generalizada es 𝜃
𝑎 𝑙
𝜃
𝑘
𝑚𝑔
2
𝑇 = 1⁄2 𝑚(𝑙𝜃̇)
𝑈 = 𝑚𝑔𝑙(1 − cos 𝜃) + 1⁄2 𝑘(𝑎 sin 𝜃)2
11
El lagrangiano es
2
𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 1⁄2 𝑚(𝑙𝜃̇) − 𝑚𝑔𝑙(1 − cos 𝜃) − 1⁄2 𝑘𝑎2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃
Por tanto, la ecuación de Lagrange

( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇𝑖 𝜕𝜃𝑖
𝑑
(𝑚𝑙 2 𝜃̇) + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 + 𝑘𝑎2 sin 𝜃 cos 𝜃 = 0
𝑑𝑡
𝑔 𝑘𝑎 2
𝜃̈ + sin 𝜃 + 2 sin 𝜃 cos 𝜃 = 0
𝑙 𝑚𝑙
La ecuación diferencial es:

𝑔 𝑘𝑎2
̈𝜃 + ( + )𝜃 = 0
𝑙 𝑚𝑙 2
𝑔 𝑘𝑎2
𝜔𝑛 = √ + 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑙 𝑚𝑙
Este ejemplo podemos resolver con las leyes de Newton. Sobre este sistema
están actuando dos pares, una de la fuerza gravitacional y otra debido al
resorte
𝐼𝜃̈ = −𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 − (𝑘𝑎 sin 𝜃)(𝑎 cos 𝜃)
𝐼 = 𝑚𝑙 2
𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 + 𝑘𝑎2 sin 𝜃 cos 𝜃 = 0
sin 𝜃 = 𝜃 ; cos 𝜃 = 1
𝑚𝑙 2 𝜃̈ + (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑎2 )𝜃 = 0
𝑔 𝑘𝑎2 𝑔 𝑘𝑎2
𝜃̈ + ( + 2 ) 𝜃 = 0 ; 𝜔𝑛 = √ + 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑙 𝑚𝑙 𝑙 𝑚𝑙
La solución está dada por: 𝜃(𝑡) = 𝜃0 cos 𝜔𝑛 𝑡
12
Ejemplo
Péndulo simple que cuelga de un vagón que acelera.
Un vagón se mueve con aceleración constante 𝑎, del techo del vagón cuelga
un péndulo simple de masa 𝑚 y longitud 𝑙. Vamos aplicar las ecuaciones de
Lagrange para determinar la ecuación diferencial del movimiento del
péndulo.
Vamos a situar a nuestro sistema de referencia inercial a la altura del techo
del cual pende la masa. Con respecto a este sistema inercial, el tren se mueve
con velocidad a =const.
Tomaremos como coordenada generalizada 𝑞 = 𝜃
Las coordenadas inerciales cartesianas de la masa
𝑥 = 1⁄2 𝑎𝑡 2 + 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑦 = −𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃
Donde hemos tomado como instante inicial 𝑡0 = 0, como posición inicial del
punto 0′ del tren 𝑥0 = 0, y como velocidad inicial del tren 𝑣0 = 0
Las velocidades inerciales cartesianas son:
𝑑𝑥 𝑑𝜃
= 𝑎𝑡 + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑦 𝑑𝜃
= 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
13
𝑥′
x
𝑂′
O 𝑦′
y
𝑎
Observemos que las relaciones entre coordenadas y velocidades cartesianas

y coordenadas y velocidades generalizadas contienen al tiempo t. El
lagrangiano es:
𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 1⁄2 𝑚(𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 ) − 𝑚𝑔𝑦 =

2
= 1⁄2 𝑚(𝑎𝑡 + 𝑙𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃) + 1⁄2 𝑚𝜃̇ 2 𝑙 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 =
= 1⁄2 𝑚𝑎2 𝑡 2 + 1⁄2 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑎𝑡𝑙𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃
La ecuación de Lagrange es:

𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝑑
− ( ) = −𝑚𝑎𝑡𝑙𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 − (𝑚𝑙 2 𝜃̇ + 𝑚𝑎𝑡𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝜕𝜃 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝑑𝑡
= −𝑚𝑎𝑡𝑙𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑚𝑙 2 𝜃̈ − 𝑚𝑎𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝑎𝑡𝑙𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0

Simplificando, obtenemos la ecuación diferencial:
𝑎 𝑔
𝜃̈ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑙 𝑙
Esta ecuación es como la del péndulo simple, salvo por la presencia del
segundo término. Este término es el debido a la aceleración del tren (en
mecánica newtoniana hablaríamos de que es una fuerza inercial).
Obviamente, cuando el tren no está acelerado, a = 0, y se recupera la
ecuación del péndulo simple normal (esta ecuación sería válida también,
aunque el tren tuviera una velocidad constante, ya que el tren sería un
14
sistema inercial y el movimiento sería del mismo tipo que el que se da en el

sistema inercial exterior).
Ejemplo
Péndulo móvil.
M
𝑘
𝑙
𝑚𝑔
Lo primero que podemos distinguir es que se trata de un sistema de dos

grados de libertad, 𝑥, 𝜃
Las coordenadas generalizadas son 𝑥, 𝜃
La energía cinética del sistema 𝑌 = 1⁄2 𝑀𝑣12 + 1⁄2 𝑚𝑣22
Donde 𝑣1 = 𝑥̇ y 𝑣2 es la velocidad absoluta de la masa 𝑚.

2 2
𝑣22 = (𝑥̇ + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇) + (𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇) = 𝑥̇ 2 + 𝑙 2 𝜃̇ 2 + 2𝑥̇ 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇
Por lo tanto, la energía cinética es:
𝑇 = 1⁄2 𝑀𝑥̇ 2 + 1⁄2 𝑚(𝑥̇ 2 + 𝑙 2 𝜃̇ 2 + 2𝑥̇ 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇)
La energía potencial del sistema es:
𝑈 = 𝑚𝑔𝑙(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 1⁄2 𝑘𝑥 2
Donde la energía potencial cuando 𝑥 = 0 𝑦 𝜃 = 0 se toma como cero.

15
El Lagrangiano 𝐿 = 𝑇 − 𝑈
𝐿 = 1⁄2 𝑀𝑥̇ 2 + 1⁄2 𝑚(𝑥̇ 2 + 𝑙 2 𝜃̇ 2 + 2𝑥̇ 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇) − 𝑚𝑔𝑙(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) − 1⁄2 𝑘𝑥 2
Por lo tanto, las ecuaciones de Lagrange

( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃
Se hacen
𝑑
(𝑀𝑥̇ + 𝑚𝑥̇ + 𝑚𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇) + 𝑘𝑥 = 0
𝑑𝑡
𝑑
(𝑚𝑙 2 𝜃̇ + 𝑚𝑥̇ 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑚𝑥̇ 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ + 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑑𝑡
O bien
𝑚 𝑚 𝑘
𝑥̈ + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̈ − 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ 2 + 𝑥 = 0𝑟
𝑀+𝑚 𝑀+𝑚 𝑀+𝑚
1 𝑔
𝜃̈ + 𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑙 𝑙
Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones del movimiento para el
sistema. Las soluciones de ecuaciones para sistemas con dos grados de
libertad serán desarrolladas en el capítulo correspondiente.
16
1.3.2 FUNCIÓN DE DISIPACIÓN DE RAYLEIGH.

En los sistemas no conservativos (sistemas amortiguados, por ejemplo) la
energía se disipa. Rayleigh desarrolló una función de disipación 𝐷 de la que
puede derivarse la fuerza del amortiguamiento. Suponiendo que el sistema
involucra 𝑟 amortiguadores viscosos, la función de disipación de Rayleigh se
define mediante
𝐷 = 1⁄2 (𝑐1 𝛿1̇ 2 + 𝑐2 𝛿2̇ 2 + ⋯ + 𝑏𝑟𝛿𝑟̇ 2 )
Donde 𝑏𝑖 es el coeficiente del 𝑖-ésimo amortiguador viscoso y 𝛿𝑖 es la

diferencia de velocidad a través de 𝑖-ésimo amortiguador viscoso. (𝛿𝑖 puede
expresarse como función de las velocidades generalizadas 𝑞̇ 𝑖 )
Mediante el uso de la función de disipación de Rayleigh, las ecuaciones de
Lagrange para los sistemas no conservativos se convierten en:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
( )− + =0 (𝑖 = 1,2, … 𝑛)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞̇ 𝑖
Ejemplo.
En el sistema masa-resorte-amortiguador que se muestra en la figura, la
única coordenada generalizada es el desplazamiento 𝑥, el cual se mide a
partir de su posición de equilibrio.
////////////////////////
c k
m
𝑥(𝑡)
17
La energía cinética T del sistema es:

𝑇 = 1⁄2 𝑚𝑥̇ 2
La energía potencial U es
𝑈 = 1⁄2 𝑘𝑥 2
Donde la energía potencial en la posición de equilibrio se toma como cero.
El Lagrangiano 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 1⁄2 𝑚𝑥̇ 2 − 1⁄2 𝑘𝑥 2
La función disipación 𝐷 de Rayleigh 𝐷 = 1⁄2 𝑐𝑥̇ 2
Y al sustituir en la ecuación de Lagrange para sistemas NO conservativos

( )− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇
Luego de desarrollar esta ecuación obtenemos la ecuación diferencial para
sistema masa-resorte-amortiguador
𝒎𝒙̈ + 𝒄𝒙̇ + 𝒌𝒙 = 𝟎
Las ecuaciones de Lagrange para sistemas con fuerzas de entrada, es decir,
un sistema con una fuerza exterior de excitación 𝑓𝑡
( )− + = 𝑄𝑖 𝑖 = 1,2, … 𝑛
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞̇ 𝑖
////////////////////////
c k
𝑓(𝑡)
18
Donde 𝑄𝑖 es la fuerza de entrada correspondiente a la i-ésima

coordenada generalizada.
Esta ecuación nos permite definir la ecuación diferencial para sistemas masa-
resorte-amortiguador forzadas las cuales generan ecuaciones diferenciales
no homogéneas, estos sistemas con vibración forzada y amortiguada las
veremos en otro capítulo.
𝒎𝒙̈ + 𝒄𝒙̇ + 𝒌𝒙 = 𝒇(𝒕)
Donde 𝑓(𝑡) = Q
Ejemplo
Ecuación diferencial para un sistema que se traslada y rota
𝑀(𝑡)
𝜃
𝑘 𝑟 𝑥 𝑐
G
𝑚, 𝐼𝐺
Elegimos la coordenada generalizada: 𝜃

𝑀(𝑡) es el torque exterior.
𝑀(𝑡) = 𝑄
Para obtener la energía potencial, se observa que se tiene un resorte lineal.
Por tanto, se aplica 𝑈 = 1⁄2 𝑘𝑥 2 y conocemos que 𝑥 = 𝑟𝜃
𝑈 = 1⁄2 𝑘𝑥 2 = 1⁄2 𝑘(𝑟𝜃)2 = 1⁄2 𝑘𝑟 2 𝜃 2
La rigidez equivalente 𝑘𝑒𝑞 = 𝑘𝑟 2

Con el fin de determinar la energía cinética del sistema recurrimos a la
ecuación de la energía total del disco
19
3
𝑇 = 1⁄2 𝑚𝑥̇ 2 + 1⁄2 𝐼𝐺 𝜃̇ 2 = 1⁄2 [𝑚𝑟 2 + 𝐼𝐺 ]𝜃̇ 2 = 1⁄2 [ 𝑚𝑟 2 ] 𝜃̇ 2
2
Donde 𝐼𝐺 = 1⁄2 𝑚𝑟 2
La masa equivalente: 𝑚𝑒𝑞 = 3⁄2 𝑚𝑟 2
La función de disipación:
2
𝐷 = 1⁄2 𝑐𝑐̇ 2 = 1⁄2 𝑐(𝑟𝜃̇) = 1⁄2 (𝑐𝑟 2 )𝜃̇ 2 de la cual el coeficiente de
amortiguamiento equivalente será: 𝑐𝑒𝑞 = 𝑐𝑟 2
Por tanto, según la fuerza generalizada determinada y las propiedades de
inercia, rigidez y amortiguamiento equivalentes obtenemos la ecuación
diferencial del movimiento
3⁄ 𝑚𝑟 2 𝜃̈ + 𝑐𝑟 2 𝜃̇ + 𝑘𝑟 2 𝜃 = 𝑀(𝑡)
2
𝑘𝑒𝑞 𝑘𝑟 2 2𝑘
La frecuencia natural: 𝜔𝑛 = √𝑚 = √3⁄ 2 = √3𝑚
𝑒𝑞 2𝑚𝑟
Ejemplo
Ecuación diferencial para un péndulo invertido
𝑥1
2𝑟
𝑐 𝑘
𝑚1
𝐿1 = 𝐿2 + 𝑟
𝑚2 𝜃
𝐿2 c.g
𝐿2
2
𝑜
20
Antes de determinar la energía cinética del sistema, se obtienen los

momentos de inercia de la masa 𝑚1 de la esfera y de la barra 𝑚2 con
respecto a su centro de rotación 𝑜. La inercia total por rotación del sistema
es:
𝐼0 = 𝐼01 + 𝐼02 (1)
𝐼01 momento de inercia de la masa 𝑚1 con respecto al punto O.
𝐼02 momento de inercia de la barra con 𝑚2 con respecto al punto O.
𝐼01 = 2⁄5 𝑚1 𝑟 2 + 𝑚1 𝐿21 (2)
1⁄ 𝑚 𝐿2 𝐿2 2 1
𝐼02 = 12 2 2 + 𝑚2 ( ) = ⁄3 𝑚2 𝐿22
2
𝐼𝐺,𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎 = 2⁄5 𝑚𝑅2
𝐼𝐺,𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝑒𝑠𝑏𝑒𝑙𝑡𝑎 = 1⁄12 𝑚𝐿2
Después de elegir 𝑞1 = 𝜃 como coordenada generalizada y aplicar las

ecuaciones (1) y (2) encontramos la energía cinética del sistema.
𝑇 = 1⁄2 𝐼0 𝜃̇ 2 = 1⁄2 [𝐼01 + 𝐼02 ]𝜃̇ 2 =
= 1⁄2 [2⁄5 𝑚1 𝑟 2 + 𝑚1 𝐿21 + 1⁄3 𝑚2 𝐿22 ]𝜃̇ 2 (3)
En el caso de rotaciones pequeñas con respecto a la posición vertical se

puede expresar la traslación de la masa 𝑚1 como 𝑥1 ≈ 𝐿1 𝜃 (4)
Entonces, al aplicar
𝑈(𝑥) = 𝑚1 1⁄2 𝑘𝑥 2
𝑈(𝜃) = 1⁄2 𝑘𝑒𝑞 𝜃 2 ; 𝑈(𝜃) ≈ − 1⁄2 𝑚1 𝑔𝐿1 𝜃 2
La energía potencial del sistema se determina como

𝐿2
𝑈 = 1⁄2 𝑘𝑥12 − 1⁄2 𝑚1 𝑔𝐿1 𝜃 2 − 1⁄2 𝑚2 𝑔 𝜃2
2
𝐿
= 1⁄2 [𝑘𝐿21 − 𝑚1 𝑔𝐿1 − 𝑚2 𝑔 2 ] 𝜃 2 (5)
2
La función disipación toma la forma

21
𝐷 = 1⁄2 𝑐𝑥̇ 12 = 1⁄2 𝑐𝐿21 𝜃̇ 2 (6)
Recordando que 𝑇 = 1⁄2 𝑚𝑒𝑞 𝑞̇ 12 ; 𝑈 = 1⁄2 𝑘𝑒𝑞 𝑞12 ; 𝐷 = 1⁄2 𝑐𝑒𝑞 𝑞̇ 12
Entonces, 𝑚𝑒𝑞 = 2⁄5 𝑚1 𝑟 2 + 𝑚1 𝐿21 + 1⁄3 𝑚2 𝐿22

𝐿2
𝑘𝑒 = 𝑘𝐿21 − 𝑚1 𝑔𝐿1 − 𝑚2 𝑔 ; 𝑐𝑒𝑞 = 𝑐𝐿21
2
Entonces la ecuación diferencial toma la forma:

𝒎𝒆𝒒 𝜽̈ + 𝒄𝒆𝒒 𝜽̇ + 𝒌𝒆𝒒 𝜽 = 𝟎
La frecuencia natural:
2 𝐿2
𝑘𝑒𝑞 √𝑘𝐿1 − 𝑚1 𝑔𝐿1 − 𝑚2 𝑔 2
𝜔𝑛 = √ =
𝑚𝑒𝑞 𝐼01 + 𝐼02
La rigidez del sistema es positiva cuando:

𝐿2
𝑘𝐿21 > 𝑚1 𝑔𝐿1 + 𝑚2 𝑔
2
𝑑 𝜕 1 𝜕 1 𝜕 1 𝜕 1
( ( 𝑚𝑒𝑞 𝑞̇ 12 )) − ( 𝑚𝑒𝑞 𝑞̇ 12 ) + ( 𝑐𝑒𝑞 𝑞̇ 12 ) + ( 𝑘 𝑞 2 ) = 𝑄1
𝑑𝑡 𝑞̇ 1 2 𝜕𝑞1 2 𝑞̇ 1 2 𝜕𝑞1 2 𝑒𝑞 1
𝑑
(𝑚 𝑞̇ ) − 0 + 𝑐𝑒𝑞 𝑞̇ 1 + 𝑘𝑒𝑞 𝑞1 = 𝑄1
𝑑𝑡 𝑒𝑞 1
𝒎𝒆𝒒 𝒒̈ 𝟏 + 𝒄𝒆𝒒 𝒒̇ 𝟏 + 𝒌𝒆𝒒 𝒒𝟏 = 𝑸𝟏
_____________________________________________________________
“Por consiguiente, para llegar a la ecuación diferencial del movimiento de un
sistema vibratorio lineal con amortiguamiento viscoso, primero se obtienen
las expresiones para la energía cinética, la energía potencial y la función de
disipación de dicho sistema. Si es posible agrupar estas cantidades de modo
que puedan identificarse una masa equivalente y un amortiguamiento
equivalente, entonces, después de determinar la fuerza generalizada,
hallamos la ecuación diferencial :
𝒎𝒆𝒒 𝒒̈ 𝟏 + 𝒄𝒆𝒒 𝒒̇ 𝟏 + 𝒌𝒆𝒒 𝒒𝟏 = 𝑸𝟏 ”
22
1.4 SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL QUE GOBIERNA LA VIBRACIÓN

LIBRE DE UN SISTEMA SIN AMORTIGUAMIENTO
Sabemos que 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0 (1)

𝑘
𝑥̈ + 𝜔𝑛2 = 0 y que 𝜔𝑛 = √ frecuencia natural del sistema
𝑚
La solución la asumimos de la siguiente forma:

𝑥(𝑡) = 𝐷𝑒 𝑠𝑡 (2)
Cuyas incógnitas son 𝐷 𝑦 𝑠, sustituimos (2) en (1)
𝑥̈ = 𝑠 2 𝐷𝑒 𝑠𝑡
𝑚𝑠 2 𝐷𝑒 𝑠𝑡 + 𝑘𝐷𝑒 𝑠𝑡 = 0
(𝑚𝑠 2 + 𝑘) 𝐷𝑒 𝑠𝑡 = 0 (3)
Aquí, 𝐷 no es cero para una solución no trivial, entonces
𝑚𝑠 2 + 𝑘 = 0 ecuación característica (4)
Las raíces de esta ecuación: 𝑠1 = 𝑗𝜔𝑛 ; 𝑠2 = −𝑗𝜔𝑛 (5) donde
−𝑗 = √−1 número imaginario

𝑘
𝜔𝑛 = √ (6)
𝑚
La solución general de la ecuación diferencial se expresa como

𝑥(𝑡) = 𝐷1 𝑒 𝑗𝑤𝑛 𝑡 + 𝐷2 𝑒 −𝑗𝑤𝑛 𝑡 (7)
Donde 𝐷1 𝑦 𝐷2 son constantes.
Recordemos la identidad de Euler
𝑒 ±𝑗𝜔𝑛 𝑡 = 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 ± 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 (8)
Reemplazamos la (8) en la (7)
𝑥(𝑡) = (𝐷1 + 𝐷2 )𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + 𝑗(𝐷1 − 𝐷2 )𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 (9)
23
Se puede comprobar que 𝐷1 y 𝐷2 son complejos conjugados, por

tanto, (𝐷1 + 𝐷2 ) y 𝑗(𝐷1 − 𝐷2 ) serán números reales.
Si 𝐴1 = (𝐷1 + 𝐷2 )
𝐵1 = 𝑗(𝐷1 − 𝐷2 ) (10)
Entonces, 𝑥(𝑡) = 𝐴1 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵1 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 (11)
Los coeficientes 𝐴1 y 𝐵1 dependen de las condiciones iniciales:𝑥(0) y 𝑥̇ (0)
Para 𝑡 = 0 en la ecuación (11) hallamos 𝑨𝟏 = 𝒙(𝟎), para hallar 𝐵1 ,
diferenciamos la (11)
𝑥̇ (𝑡) = −𝜔𝑛 𝐴1 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 + 𝜔𝑛 𝐵1 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡
En 𝑡 = 0
𝑥̇ (0)
𝐵1 =
𝜔𝑛
La ecuación 𝑥(𝑡) = 𝐴1 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵1 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 podemos finalmente escribirla:
𝑥̇ (0)
𝑥(𝑡) = 𝑥(0)𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡
𝜔𝑛
Esta ecuación es la respuesta en el tiempo del movimiento de la masa en un
sistema de “vibración libre sin amortiguamiento”
En párrafos anteriores resolvimos la ecuación 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0 en una forma
alternativa, en la cual la respuesta en el tiempo supusimos de la forma
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + ∅)
Demostramos que
√𝜔𝑛2 𝑥02 + 𝑣02
𝐴=
𝜔𝑛
Y que
𝜔𝑛 𝑥0
∅ = 𝑡𝑎𝑛−1
𝑣0
Sin embargo, también podemos hallar 𝐴 y ∅ de la siguiente manera
𝑥 (𝑡) = 𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + ∅) = 𝐴𝑠𝑒𝑛∅𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴𝑐𝑜𝑠∅𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡
24
𝑥̇ (0)
𝐴𝑠𝑒𝑛∅𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴𝑐𝑜𝑠∅𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 = 𝑥(0)𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡
𝜔𝑛
𝐴𝑠𝑒𝑛∅ = 𝑥(0)
𝑥̇ (0)
𝐴𝑐𝑜𝑠∅ =
𝜔𝑛
2
2 2 2 2
𝑥̇ (0)
2
𝐴 𝑠𝑒𝑛 ∅ + 𝐴 𝑐𝑜𝑠 ∅ = 𝑥(0) + ( )
𝜔𝑛
𝑠𝑒𝑛2 ∅ + 𝑐𝑜𝑠 2 ∅ = 1
2
𝑥̇ (0)
𝐴= √𝑥(0)2 +( )
𝜔𝑛
𝜔𝑛 𝑥(0)
∅ = 𝑡𝑎𝑛−1 [ ]
𝑥̇ (0)
Tener cuidado con el ángulo ∅
Por ejemplo 𝜔𝑛 𝑥(0) = 1 y 𝑥̇ (0) = −1
+1 3𝜋
∅ = 𝑡𝑎𝑛−1 [ ] = 𝑟𝑎𝑑
−1 4
Las unidades de la frecuencia natural:
𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑘 𝑁𝑚−1 𝑘𝑔 − 𝑚 − 𝑠𝑒𝑔−2 − 𝑚−1

𝜔𝑛 = √ =√ =√ =
𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑚 𝑘𝑔 𝑘𝑔
𝜔𝑛 = 𝑠𝑒𝑔−1 = 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔
25
1.5 VIBRACIÓN LIBRE DE UN SISTEMA AMORTIGUADO
//////////////////////// ////////////////////////
c k c k
Equilibrio estático
O m O
𝑥(𝑡)
m
Sistema perturbado
𝑘𝛿 𝑐𝑥̇ 𝑘(𝛿 + 𝑥𝑡) 𝑐𝑥̇ 𝑘𝑥(𝑡)
𝑚 𝑚 ≡ 𝑚
𝑚𝑔 𝑚𝑔
La velocidad de la masa en el equilibrio estático es cero, por lo tanto, el

amortiguador no proporciona ninguna fuerza, y la ecuación 𝑚𝑔 = 𝑘𝛿 es
válida; en la posición, en la cual el sistema está perturbado con un
desplazamiento 𝑥(𝑡), y del diagrama de cuerpo libre, la fuerza neta es:
𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑛𝑒𝑡𝑎 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑥 = −𝑘𝑥 − 𝑐𝑥̇
De la segunda ley de Newton −𝑘𝑥 − 𝑐𝑥̇ = 𝑚𝑥̈
En consecuencia, 𝒎𝒙̈ + 𝒄𝒙̇ + 𝒌𝒙 = 𝟎 representa la ecuación diferencial de
un sistema vibratorio libre con amortiguamiento.
26
1.5.1 SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE UN SISTEMA DE

VIBRACIÓN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO, MASA-RESORTE-
AMORTIGUADOR
Sabemos que la fuerza de amortiguamiento viscoso 𝐹 es proporcional a la
velocidad 𝑥̇ o 𝑣
𝐹 = −𝑐𝑥̇
Donde 𝑐 es la constante de amortiguamiento viscoso y el signo indica que la
fuerza de amortiguamiento se opone a la dirección de la velocidad.
La ecuación que caracteriza estos sistemas:
𝒎𝒙̈ + 𝒄𝒙̇ + 𝒌𝒙 = 𝟎 (1)
Para resolver la ecuación (1) suponemos una solución en la forma
𝑥(𝑡) = 𝐷𝑒 𝑠𝑡 (2) donde 𝐷 𝑦 𝑠 son constantes indeterminadas
La (2) en la (1) nos lleva a la ecuación característica
𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘 = 0 (3) cuyas raíces son
−𝑐 ± √𝑐 2 − 4𝑘𝑚
𝑠1,2 = (3)
2𝑚
Donde el término 𝑐 2 − 4𝑘𝑚 tiene una influencia directa en la naturaleza de
la solución o la respuesta.
Las raíces son complejas conjugadas cuando 𝑐 2 − 4𝑘𝑚 < 0 , mientras que,
las raíces son números reales para 𝑐 2 − 4𝑘𝑚 ≥ 0; un tercer caso se presenta
cuando 𝑐 2 − 4𝑘𝑚 = 0, para este último caso en particular se presenta un
punto crítico, lo que nos lleva al concepto importante de amortiguamiento
crítico 𝑐𝑐 ; al despejar 𝑐 de 𝑐 2 − 4𝑘𝑚 = 0 entonces
𝑘
𝑐𝑐 = 2√𝑘𝑚 = 2𝑚√ = 2𝑚𝜔𝑛 (4)
𝑚
Para cualquier sistema amortiguado, la relación de amortiguamiento 𝜉 se

define como la relación de la constante de amortiguamiento y el
amortiguamiento crítico
27
𝑐
𝜉= 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜; 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 (5)
𝑐𝑐
𝑐 𝑐 𝑐 𝑐𝜔𝑛
𝜉= = = =
𝑐𝑐 2𝑚𝜔𝑛 2√𝑘𝑚 2𝑘
Nos toca reescribir la ecuación (3)
−𝑐 𝑐 2 𝑘
𝑠1,2 = ± √( ) − (6)
2𝑚 2𝑚 𝑚
donde
𝑐 𝑐 𝑐𝑐
= = 𝜉𝜔𝑛 (7)
2𝑚 𝑐𝑐 2𝑚
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0
𝑐 𝑘
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = 0
𝑚 𝑚
De la (7)
𝑐
= 2𝜉𝜔𝑛
𝑚
𝒙̈ + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒙̇ + 𝝎𝟐𝒏 𝒙 = 𝟎 (8)
La ecuación (6) con (7) podemos escribirla como:
𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± √𝜉 2 𝜔𝑛2 − 𝜔𝑛2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 (9)
𝑠1 = −𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1
𝑠2 = −𝜉𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1
Las raíces de la ecuación (1) da dos soluciones
𝑥1 (𝑡) = 𝐷1 𝑒 𝑠1𝑡 𝑦 𝑥2 (𝑡) = 𝐷2 𝑒 𝑠2𝑡
Por lo tanto, la solución general de la ecuación (1) es una combinación de las
dos soluciones
𝑥1 (𝑡) 𝑦 𝑥2 (𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝐷1 𝑒 𝑠1𝑡 + 𝐷2 𝑒 𝑠2𝑡 (10)
28
2 −1)𝑡 2 −1)𝑡
𝑥(𝑡) = 𝐷1 𝑒 (−𝜉𝜔𝑛 +𝜔𝑛 √𝜉 + 𝐷2 𝑒 (−𝜉𝜔𝑛 −𝜔𝑛 √𝜉
La naturaleza de las raíces 𝑠1 𝑦 𝑠2 y por consiguiente el comportamiento de
la solución, dependen de la magnitud del amortiguamiento. Se ve que el caso
𝜉 = 0 conduce a las vibraciones no amortiguadas.
Por consiguiente, suponemos que 𝜉 ≠ 0 y se presentas tres casos
𝑐 𝑘
1 Movimiento sub amortiguado (0 < 𝜉 < 1 ; 0 < 𝑐 < 𝑐𝑐 ; <√ )
2𝑚 𝑚
𝑐 𝑘
2 Sistema críticamente amortiguado (𝜉 = 1 ; 𝑐 = 𝑐𝑐 ; =√ )
2𝑚 𝑚
𝑐 𝑘
3 Sistema sobre amortiguado (𝜉 > 1 ; 𝑐 > 𝑐𝑐 ; >√ )
2𝑚 𝑚
1.5.2 Caso sub amortiguado

En esta condición (𝜉 2 − 1) es negativa y la raíces 𝑠1 𝑦 𝑠2 se expresan como
𝑠1 = −𝜉𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
𝑠2 = −𝜉𝜔𝑛 − 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 -frecuencia de vibración amortiguada

Raíces complejas conjugadas
𝑠1 = −𝜉𝜔𝑛 + 𝑗 𝜔𝑑
𝑠2 = −𝜉𝜔𝑛 − 𝑗 𝜔𝑑
La solución general se expresa como
𝑥(𝑡) = 𝐷1 𝑒 𝑠1𝑡 + 𝐷2 𝑒 𝑠2𝑡 = 𝐷1 𝑒 (−𝜉𝜔𝑛 +𝑗 𝜔𝑑)𝑡 + 𝐷2 𝑒 (−𝜉𝜔𝑛 −𝑗 𝜔𝑑)𝑡 =
= 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 (𝐷1 𝑒 𝑗𝜔𝑑𝑡 + 𝐷2 𝑒 −𝑗𝜔𝑑𝑡 )
𝐷1 𝑦 𝐷2 constantes
𝑒 ±𝑗𝜔𝑑 𝑡 = 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 ± 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡
= 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 (𝐷1 (𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡) + 𝐷2 (𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 − 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡))
29
= 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 (𝐷1 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 + 𝐷1 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡 + 𝐷2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 − 𝐷2 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡)

= 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 ((𝐷1 + 𝐷2 )𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 + 𝑗(𝐷1 − 𝐷2 )𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡)
𝐴1 = 𝐷1 + 𝐷2 𝑦 𝐵1 = 𝑗(𝐷1 − 𝐷2 )
Port tanto,
𝒙(𝒕) = 𝒆−𝝃𝝎𝒏 𝒕 (𝑨𝟏 𝒄𝒐𝒔𝝎𝒅 𝒕 + 𝑩𝟏 𝒔𝒆𝒏𝝎𝒅 𝒕)
Donde 𝐴1 𝑦 𝐵1 son números reales definidos
Usamos las condiciones iniciales 𝑥(0) y 𝑥̇ (0)
𝑥(0) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 0 (𝐴1 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 0 + 𝐵1 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 0)
𝑥(0) = 𝐴1
𝑥̇ (𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 (−𝜔𝑑 𝐴1 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑡 + 𝜔𝑑 𝐵1 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡)
− 𝜉𝜔𝑛 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 (𝐴1 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 + 𝐵1 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡)
En 𝑡 = 0
𝑥̇ (0) = 𝜔𝑑 𝐵1 − 𝜉𝜔𝑛 𝐴1
𝑥̇ (0) + 𝜉𝜔𝑛 𝑥(0)
𝐵1 =
𝜔𝑑
𝑥̇ (0) + 𝜉𝜔𝑛 𝑥(0)
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 (𝑥 (0)𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡)
𝜔𝑑
Esta última expresión es la respuesta en el tiempo del movimiento de la masa
de un sistema de vibración libre amortiguado. Este caso, sub amortiguado, es
muy importante en el estudio de vibraciones mecánicas, ya que es el único
caso que conduce a un movimiento oscilatorio. Observe que la ecuación está
multiplicada por 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 lo que significa que la amplitud irá decayendo en el
tiempo, es decir, 𝑥(𝑡) ⟹ 0 con 𝑡 ⟹ ∞
Ahora veremos la ecuación alternativa, cuya respuesta en el tiempo tiene la

forma:
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜓)
30
Para determinar la amplitud 𝐴 y la fase y la fase 𝜓 en términos de 𝐴1 𝑦 𝐵1 :

Sabemos que,
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 (𝐴1 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 + 𝐵1 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡)
Entonces
𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜓) = 𝐴1 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 + 𝐵1 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡
𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜓cos𝜔𝑑 𝑡+𝐴cos𝜓sen𝜔𝑑 𝑡 = 𝐴1 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 + 𝐵1 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡
𝐴𝑠𝑒𝑛𝜓 = 𝐴1
𝐴cos𝜓 = 𝐵1
Port tanto,
2
𝑥̇ (0) + 𝜉𝜔𝑛 𝑥(0)
𝐴 = √[𝑥(0)]2 + [ ]
𝜔𝑑
𝜔𝑑 𝑥(0)
𝜓 = 𝑡𝑎𝑛−1 [ ]
𝑥̇ (0) + 𝜉𝜔𝑛 𝑥(0)
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜓) 𝐴>0

Ejemplo:
𝑁 𝑠𝑒𝑔
Un sistema amortiguado tiene 𝑘 = 4000 , 𝑐 = 200 𝑁 ; 𝑚 = 250 𝑘𝑔
𝑚 𝑚
es excitado con un desplazamiento inicial de 𝑥0 = 0.4 𝑚 y con una velocidad
inicial de 𝑣0 = 2 𝑚/𝑠𝑒𝑔
250𝑥̈ + 200𝑥̇ + 4000𝑥 = 0
Lo primero es comprobar si el factor de amortiguamiento se encuentra entre
𝑐 𝑘
(0 < 𝜉 < 1 ; 0 < 𝑐 < 𝑐𝑐 ; <√ )
2𝑚 𝑚
𝑐 𝑘 4000
𝜉= ; 𝜔𝑛 = √ = √ = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑐𝑐 𝑚 250
31
𝑐𝑐 = 2√𝑘𝑚 = 2𝑚𝜔𝑛 = 2 ∗ 250 ∗ 4 = 2000

200
𝜉= = 0.1
2000
El sistema responde a un sistema sub amortiguado porque 𝜉 = 0.1
Tenemos la respuesta en el tiempo:
𝑥̇ (0) + 𝜉𝜔𝑛 𝑥(0)
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 (𝑥 (0)𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡)
𝜔𝑑
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = 4 ∗ √1 − 0.12 = 3.9799
𝑠𝑒𝑔
Reemplazamos los datos
2 + 0.1 ∗ 4 ∗ 0.4
𝑥(𝑡) = 𝑒 −0.1∗4∗𝑡 (0.4 ∗ cos(3.979 ∗ 𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(3.9799 ∗ 𝑡))
3.9799
𝑥(𝑡) = 𝑒 −0.4∗𝑡 (0.4 ∗ cos(3.9799 ∗ 𝑡) + 0.5427𝑠𝑒𝑛(3.9799 ∗ 𝑡))
Es decir 𝐴1 = 0.4 𝑦 𝐵1 = 0.5427
Con la ecuación alternativa
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜓)
2
𝑥̇ (0) + 𝜉𝜔𝑛 𝑥(0)
𝐴 = √[𝑥(0)]2 + [ ]
𝜔𝑑
2 + 0.1 ∗ 4 ∗ 0.4 2
√ 2
𝐴 = [0.4] + [ ] = 0.6742 = √𝐴12 + 𝐵12 = 0.6742
3.9799
𝜔𝑑 𝑥(0) 3.9799 ∗ 0.4

𝜓 = 𝑡𝑎𝑛−1 [ ] = 𝑡𝑎𝑛−1 [ ] = 0.6351𝑟𝑎𝑑
𝑥̇ (0) + 𝜉𝜔𝑛 𝑥(0) 2 + 0.1 ∗ 4 ∗ 0.4
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜓) = 0.6742 ∗ 𝑒 −0.4∗𝑡 𝑠𝑒𝑛(3.9799 ∗ 𝑡 + 0.6351
Entonces
𝑥(𝑡) = 𝑒 −0.4∗𝑡 (0.4 ∗ cos(3.9799 ∗ 𝑡) + 0.5427𝑠𝑒𝑛(3.9799 ∗ 𝑡)) =
= 0.6742 ∗ 𝑒 −0.4∗𝑡 𝑠𝑒𝑛(3.9799 ∗ 𝑡 + 0.6351)
32
2𝜋
El periodo del sub amortiguado 𝑇𝑑 = = 1.5787𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑑
La característica esencial de las oscilaciones amortiguadas es que la amplitud

de la oscilación disminuye exponencialmente con el tiempo. En nuestro
ejemplo la caída exponencial es 0.6742 ∗ 𝑒 −0.4∗𝑡 o sea, 𝐴𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 y que
𝑐 200
−( )𝑡 −( )𝑡
también la podemos expresar como 𝐴𝑒 2𝑚 = 0.6742 ∗ 𝑒 2∗250
𝑐
𝐴𝑒 −(2𝑚)𝑡
1.5.3 Caso amortiguamiento crítico
𝑐 𝑘
(𝜉 = 1 ; 𝑐 = 𝑐𝑐 ; =√ )
2𝑚 𝑚
El amortiguamiento crítico es la menor cantidad de amortiguamiento para lo

cual no oscile el sistema. Además, un sistema con amortiguamiento crítico
parará al estado en reposo en menos tiempo que cualquier otro sistema que
parta de las mismas condiciones iniciales (ver siguiente figura)
El uso de estos sistemas, generalmente las encontramos en las partes
móviles de muchos instrumentos eléctricos, tablero de instrumentos etc.
para evitas sobresaltos u oscilaciones
33
En este caso las raíces son números reales negativos e iguales

𝑠1 = 𝑠2 = −𝜔𝑛
La solución
De la ecuación (10) 𝑥(𝑡) = 𝐷1 𝑒 𝑠1𝑡 + 𝐷2 𝑒 𝑠2𝑡
𝑥(𝑡) = (𝐷1 + 𝐷2 )𝑒 𝜔𝑛𝑡 que no contiene el número de constantes requeridos
para satisfacer las condiciones iniciales. La solución para las condiciones
iniciales 𝑥(0) ; 𝑥̇ (0) pueden encontrarse a partir de la ecuación
𝑥̇ (0)+𝜉𝜔𝑛 𝑥(0)
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 (𝑥 (0)𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡) (repetida)
𝜔𝑑
haciendo 𝜉 → 1
𝑥(𝑡) = 𝐴1 𝑒 𝑠1𝑡 + 𝐵1 𝒕𝑒 𝑠1𝑡 = 𝐴1 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵1 𝒕𝑒 −𝜔𝑛𝑡
𝐴1 𝑦 𝐵1 constantes
En 𝑡 = 0
𝐴1 = 𝑥(0)
𝑥̇ (𝑡) = −𝜔𝑛 𝐴1 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 − 𝜔𝑛 𝐵1 𝑡𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵1 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡
En 𝑡 = 0
𝑥̇ (0) = −𝜔𝑛 𝐴1 + 𝐵1
𝐵1 = 𝑥̇ (0) + 𝜔𝑛 𝑥(0)
𝑥(𝑡) = 𝑥(0)𝑒 −𝜔𝑛𝑡 + [𝑥̇ (0) + 𝜔𝑛 𝑥(0)]𝑡𝑒 −𝜔𝑛 𝑡
lim (𝑥(𝑡)) ⟹ 0 𝑡⟹∞
𝑛→∞
1.5.4 Caso sobre amortiguado.
𝑐 𝑘
(𝜉 > 1 ; 𝑐 > 𝑐𝑐 ; >√ )
2𝑚 𝑚
En este caso, el radical real, y el movimiento del sistema se domina por la

amortiguación. En el desplazamiento y liberación, el sistema se aproximará
exponencialmente al equilibrio. No ocurre oscilación y, teóricamente, el
sistema nunca retornará a su posición original.
34
Son ejemplos de sistemas elásticos fuertemente amortiguados. Para los

cuales se aplica este movimiento, los mecanismos de retroceso, los cierres
automáticos de puertas comunes etc.
Las raíces son
𝑠1 = −𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 <0
𝑠2 = −𝜉𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 <0
La solución general
𝑥(𝑡) = 𝐴1 𝑒 𝑠1𝑡 + 𝐵1 𝑒 𝑠2𝑡
En 𝑡 = 0
𝑥(0) = 𝐴1 + 𝐵1
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴1 𝑠1 𝑒 𝑠1𝑡 + 𝐵1 𝑠2 𝑒 𝑠2𝑡
En 𝑡 = 0
𝑥̇ (0) = 𝐴1 𝑠1 + 𝐵1 𝑠2
𝑠2 𝑥(0) − 𝑥̇ (0) −𝑠1 𝑥(0) + 𝑥̇ (0)
𝐴1 = ; 𝐵1 =
𝑠2 − 𝑠1 𝑠2 − 𝑠1
𝑠2 𝑥(0) − 𝑥̇ (0) 𝑠 𝑡 −𝑠1 𝑥(0) + 𝑥̇ (0) 𝑠 𝑡
𝑥(𝑡) = [ ]𝑒 1 + [ ]𝑒 2
𝑠2 − 𝑠1 𝑠2 − 𝑠1
35
Los datos del problema han arrojado que el amortiguamiento crítico

adquiere su estabilidad a los dos segundos, mientras que el sobre
amortiguado a los 8 segundos, la pregunta es ¿Qué datos tengo que variar
para que, a priori, diseñe un sistema que por ejemplo el sobre amortiguado
se estabilice a los 6 segundos?
Podemos observas de la gráfica que la tasa de disminución de la respuesta
libre de un sistema críticamente amortiguado es mayor que la de un sistema
sobre amortiguado.
1.6 Energía del oscilador amortiguado.

La energía de la partícula que describe una oscilación amortiguada es la suma
de la energía cinética de la partícula y la energía potencial del muelle elástico
deformado.
1 1 1 1 2
𝐸 = 𝑚𝑣 2 + 𝑘𝑥 2 = 𝑚𝑣 2 + 𝑚𝜔𝑛2 (𝑥(𝑡))
2 2 2 2
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝐴 sin(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜓)
36
𝑥̇ (𝑡) = 𝑣 = 𝐴𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 (−𝜉𝜔𝑛 sin(𝜔𝑑 + 𝜓) + 𝜔𝑑 (cos 𝜔𝑑 + 𝜓))

1 1
𝐸 = 𝑚𝜔𝑛2 𝐴2 𝑒 −2𝜉𝜔𝑛 𝑡 − 𝑚(𝜉𝜔𝑛 )𝜔𝑑 𝐴2 𝑒 −2𝜉𝜔𝑛 𝑡 sin(2(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜓)) (*)
2 2
En el supuesto que 𝜉 es pequeña podemos expresar 𝜔𝑑 ≈ 𝜔𝑛

1
𝐸 = 𝑚𝜔𝑛2 𝐴2 𝑒 −2𝜉𝜔𝑛 𝑡 (1 − 𝜉 sin(2(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜓)))
2
La energía decrece exponencialmente con el tiempo, pero con una pequeña

ondulación debida al segundo término de la ecuación de energía. La energía
perdida hasta el instante t a causa de la fuerza de amortiguamiento se
calcula mediante la integral
𝑡 𝑡
∫0 −(𝑐𝑣)𝑣𝑑𝑡 = −2𝑚𝜉𝜔𝑛 ∫0 𝑣 2 𝑑𝑡 (**)
Que será igual a la diferencia entre la energía del oscilador en el instante t y
la energía inicial del oscilador en el instante t=0
Para el análisis y gráficas, usamos los mismos datos del problema, para un
tiempo de 15 seg. y con MATLAB
𝑥0 = 0.4 𝑚 y con una velocidad inicial de 𝑣0 = 2 𝑚/𝑠𝑒𝑔
250𝑥̈ + 200𝑥̇ + 4000𝑥 = 0
37
Para la gráfica de energía usamos la ecuación (*) con el valor de la masa de

250 kg
Sin embargo, se acostumbra que la masa m como un factor de escala con

m=1, para esto a la ecuación (*) cambiamos la masa=1
38
la diferencia de energías 𝐷𝐸 = 𝐸𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝐸𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

1 1
𝐸𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 = (1)𝜔𝑛2 𝐴2 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 0 − (1)(𝜉𝜔𝑛 )𝜔𝑑 𝐴2 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 0 𝑠𝑒𝑛(2(𝜔𝑑 0 + ∅))
2 2
= 3.28
𝐷𝐸 = 0 − 𝐸𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 = −3.28
Para calcular el trabajo realizado necesitamos integrar la (**) para esto
consideramos que 𝝎𝒏 ≈ 𝝎𝒅 y utilizamos el siguiente script en MATLAB
g=0.4
c/2m=𝜉𝜔𝑛 ; c/m=2 𝜉𝜔𝑛 ;g= 𝜉𝜔𝑛 =0.1*4=0.4
c/m=2g; 200/250=0.8=2*0.4=0.8
w0=𝜔𝑛
clear
syms t g w0 x0 v0;
w=sqrt(w0^2-g^2);
x=exp(-g*t)*((v0+g*x0)*sin(w*t)/w+x0*cos(w*t)); %posición
v=diff(x,t); %velocidad
Ei=v0^2/2+w0^2*x0^2/2; %energía inicial del oscilador
Ef=v^2/2+w0^2*x^2/2; %energía final
DE=Ef-Ei; %diferencia de energías
%características del oscilador,
E1=subs(DE,{g w0 x0 v0},{0.4 4 0.4 2});
Ep=-int(2*g*v^2,t,0,t); %trabajo de la fuerza de amortiguamiento
E2=subs(Ep,{g w0 x0 v0},{0.4 4 0.4 2});
subs(Ei,{v0 w0 x0},{2 4 0.4})
subs(E1,t,10) %valor para el instante t=10 s
subs(E2,t,10)
39
Ei=3.28 energía inicial (82/25)

E1=-3.2787 diferencia de energías E2=-3.2787 trabajo
y para comprobar la gráfica de energías usamos el siguiente script
%energía
v=diff(x,t);
e=0.5*v^2+0.5*4^2*x^2; %la masa m es un factor de escala m=1
ee=subs(e,{g w0 x0 v0},{0.4 4 0.4 2})
figure
ezplot(ee,[-1 10])
grid on
title('Energía')
cuya gráfica es la siguiente:
Solución numérica
Expresamos la ecuación diferencial de segundo orden que describe las

oscilaciones amortiguadas en forma de dos ecuaciones diferenciales de
primer orden, para resolverlas utilizando la función ode45 de MATLAB
𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
2
+ 2𝛾 + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donde 𝛾 = 𝜉𝜔𝑛
𝑑𝑥 𝑑𝑣
=𝑣 ; = −2𝛾𝑣 − 𝜔𝑛2 𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡
w0=4; %frecuencia angular propia

g=0.4; %rozamiento, gamma,
x0=[0.4,2];%posición inicial, x0, velocidad inicial, v0
tf=[0,10*pi]; %intervalo de tiempo
f=@(t,x) [x(2);-2*g*x(2)-w0*w0*x(1)];
tspan=[0 tf];
[t,x]=ode45(f,tf,x0);
%plot(t,x(:,1)) %tiempo, posición
plot(x(:,1),x(:,2)) %posición, velocidad (espacio de las fases)
xlabel('x')
ylabel('v');
40
title('oscilador amortiguado')
grid on
El espacio de las fases nos muestra otra perspectiva del comportamiento del
oscilador. Se representa el momento lineal (o la velocidad) v en el eje
vertical, y la posición del móvil x en el eje horizontal. La trayectoria es una
espiral que converge hacia el origen.
Por ejemplo, con los mismos datos del problema, solo variamos
𝜉 = 0.3
41
42
Se espera que un mayor valor de amortiguación se asocie con una mayor tasa
de pérdida de energía y, por lo tanto, un mayor valor de la tasa de
disminución de la respuesta libre. Para comprender este resultado, las
ubicaciones de las raíces características s1 y s2 se trazan en la siguiente
figura, ya que ξ se incrementa de 0 a ∞.
Veamos cada caso del factor de amortiguamiento ξ debido a que influye

directamente en las raíces.
a.- para 𝜉 = 0
𝑠1 = −𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1
𝑠2 = −𝜉𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1
Tenemos que 𝑠1 = +𝑗𝜔𝑛 ; 𝑠2 = −𝑗𝜔𝑛 ver gráfica
b.- para 0 < 𝜉 < 1
𝑠1 = −𝜉𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
𝑠2 = −𝜉𝜔𝑛 − 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
La parte Real y la parte Imaginaria, en el plano complejo, de 𝑠1 y 𝑠2 son:
𝑅𝑒𝑎𝑙 = −𝜉𝜔𝑛 ; 𝐼𝑚 = ±𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
43
Por lo tanto 𝑅𝑒𝑎𝑙 2 + 𝐼𝑚2 = 𝜉 2 𝜔𝑛2 + 𝜔𝑛2 (1 − 𝜉 2 ) = 𝜔𝑛2

Esta es la ecuación de un círculo con un radio 𝜔𝑛 desde el origen del plano
complejo, como la parte real es negativa, las raíces se mueven a la izquierda
del eje real del semicírculo, en el plano complejo, debido a que 𝜉 varía de 0 a
1.
c.- cuando 𝜉 = 1 las raíces 𝑠1 = 𝑠2 = −𝜔𝑛
d.- para 𝜉 > 1
𝑠1 = −𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 <0
𝑠2 = −𝜉𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 <0
Observe que |𝒔𝟏 | < 𝝎𝒏 ; |𝒔𝟐 | > 𝝎𝒏 y que |𝒔𝟐 | > |𝒔𝟏 |
De la ecuación (repetida) 𝑥(𝑡) = 𝐴1 𝑒 𝑠1𝑡 + 𝐵1 𝑒 𝑠2𝑡 la podemos escribir
como: 𝑥(𝑡) = 𝐴1 𝑒 −|𝑠1 |𝑡 + 𝐵1 𝑒 −|𝑠2 |𝑡 , podemos deducir que la tasa de caída de
𝑒 −|𝑠2 |𝑡 es más rápida que la de 𝑒 −|𝑠1 |𝑡 , o sea, que con s1 la tasa de caída es
más lenta y es la que predomina en un sistema sobre amortiguado. En un
sistema críticamente amortiguado la tasa de caída es 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 , y recordemos
que |𝒔𝟏 | < 𝝎𝒏 . En consecuencia, la tasa de caída de un sistema sobre
amortiguado es más lenta que la de un sistema críticamente amortiguado.
Algunas observaciones:
Si la parte imaginaria de las raíces es cero, la repuesta correspondiente no
oscilará.
La respuesta del sistema presentará un comportamiento oscilatorio sólo
cuando las partes imaginarias de las raíces sean NO cero.
Cuanto más a la izquierda queden las raíces en el plano s, más rápido
decrecerá la respuesta correspondiente.
Cuanto mayor sea la parte imaginaria de las raíces, más alta será la
frecuencia de oscilación de la respuesta correspondiente del sistema. Cuando
𝜉 crece más allá de la unidad, las raíces se separan a lo largo del eje
horizontal (Real) y permanecen como números reales.
44
Im
P
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝜉𝜔𝑛
A 𝜔𝑑 𝑠𝑒𝑛𝜃 = = 𝜉
B 𝜔𝑛
𝜔𝑛
𝜃 = 𝑠𝑒𝑛−1 𝜉
𝜃
D Re
Q
−𝜉𝜔𝑛 0
Im
Región estable Región inestable
𝑠𝑖𝑒𝑚𝑝𝑟𝑒 𝑒𝑠𝑏𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑖𝑛𝑒𝑠𝑏𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜

𝑠1 (𝜉 = 0)
𝑘>0 𝑦 𝑐>0 𝑦⁄
𝑘<0 𝑜 𝑐<0
𝑠1 (0 ≤ 𝜉 ≤ 1)
𝑠2 (𝜉 = 1) = 𝑠2 (𝜉 = 1) 𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1
Re
𝑠2 (𝜉 > 1) 𝑠1 (𝜉 > 1)
𝑠2 (0 ≤ 𝜉 ≤ 1)
𝑠2 (𝜉 = 0)
45
Observaciones:
1. Cuanto más a la izquierda queden las raíces en el plano s, más rápido
decrecerá la respuesta correspondiente.
 Análisis:
Para poder explicar esta observación es necesario observar la respuesta del
sistema en el tiempo:
𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝑠1𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝑠2𝑡
Si asumimos valores para s1 y s2 por ejemplo 𝑠1 = −1 y 𝑠2 = −6 entonces
tendríamos 𝑒 −𝑡 y 𝑒 −6𝑡 lo primero que se observa es que 𝑒 −6𝑡 tiene una tasa
de caída más rápida que 𝑒 −𝑡 entonces esto quiere decir que cuanto más
grande sea el exponente de la exponencial más rápida será la tasa de caída. Si
nos ubicamos en el plano complejo las raíces son más grandes cuanto más a
la izquierda se encuentren estas.
46
También es importante observar que con 𝑠1 = −1 la tasa de caída es más

lenta lo cual caracteriza a los sistemas sobre amortiguados
2. Si la parte imaginaria de las raíces es cero, la respuesta
correspondiente no oscilará.
 Análisis:
Las raíces de la ecuación característica son:
𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
Para que la parte imaginaria: 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = 0 el factor de amortiguamiento

𝜉 debe tomar el valor de 1 (𝜉 = 1) por lo tanto, las raíces quedarían de la
siguiente forma:
𝑠1 = −𝜔𝑛 ; 𝑠2 = −𝜔𝑛
Estas raíces reales, negativas y además iguales corresponden a un sistema
críticamente amortiguado y ciertamente este sistema no oscila.
3. La respuesta del sistema presentará un comportamiento oscilatorio
sólo cuando las partes imaginarias de las raíces sean no cero.
 Análisis:
𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
Para que: 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 ≠ 0 el factor de amortiguamiento varía en el siguiente

rango: 0 ≤ 𝜉 < 1
Analicemos la desigualdad para dos casos:
Cuando 𝜉 = 0:
𝑠1,2 = ±𝑗𝜔𝑛 Estamos frente a la vibración libre sin amortiguamiento la cual
oscila con una amplitud constante.
Cuando 0 < 𝜉 < 1 es un sistema sub amortiguado que como sabemos
también oscila.
47
4. Cuanto mayor sea la parte imaginaria de las raíces, más alta será la
frecuencia de oscilación de la respuesta correspondiente del sistema.
 Análisis:
𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
Podemos expresar ±𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = ±𝑗𝜔𝑑 ;

Empecemos definiendo la frecuencia de oscilación:
1
𝑓=
𝑇𝑑
Para que frecuencia de oscilación 𝑓 sea grande necesitamos que 𝑇𝑑 sea
pequeño, entonces, veamos ahora de que depende el periodo 𝑇𝑑 :
2𝜋
𝑇𝑑 =
𝜔𝑑
Para que el periodo de vibración amortiguada 𝑇𝑑 sea pequeño la frecuencia
natural de amortiguamiento 𝜔𝑑 debe ser grande.
Si la frecuencia natural de amortiguamiento 𝜔𝑑 es grande la parte imaginaria
de las raíces ±𝑗𝜔𝑑 también lo son.
Hemos partido haciendo que la frecuencia oscilación sea grande y hemos
llegado a la conclusión de que la parte imaginaria ±𝑗𝜔𝑑 también es grande.
En otras palabras, cuanta más alta sea la frecuencia de oscilación del sistema
más grande será la parte imaginaria de las raíces.
5.-Cuando 𝜉 crece más allá de la unidad, las raíces se separan a lo largo
del eje horizontal (real) y permanecen como números reales.
 Análisis:
𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1
Si 𝜉 ≥ 1 las raíces son reales y negativas pero de magnitudes diferentes.
48
Analicemos las raíces:
𝑠1 = −𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1; si: 𝜉 → ∞; 𝑠1 → 0
𝑠2 = −𝜉𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1; si: 𝜉 → ∞; 𝑠2 → −∞
Ambas raíces permanecen reales pero cada una de ella toma sentidos
opuestos.
1.7 ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DE UN GRADO DE LIBERTAD

Un sistema de un solo grado de libertad se considera estable si para todas las
selecciones de condiciones iniciales funciones de fuerzas finitas
|𝑥(𝑡)| ≤ 𝐴 𝑡>0
Donde 𝐴 tiene un valor finito. Ésta es una condición de acotabilidad, la cual
requiere que la respuesta del sistema 𝑥(𝑡) esté acotada para las entradas de
sistemas acotados, de lo contrario es sistema es inestable.
En otras palabras, la condición en la cual 𝑒 𝑠1,2𝑡 es finita para 𝑡 > 0 es
𝑅𝑒[𝑠1,2 ] ≤ 0 el sistema es estable, es decir, las partes reales de las raíces
tienen que ser menores o iguales a cero. De acuerdo con la ecuación
conocida
1
𝑠1,2 =
2𝑚
[−𝑐 ± √𝑐 2 − 4𝑚𝑘] se ve que esta condición se cumple cuando
𝑐 ≥ 0 𝑦 𝑘 ≥ 0. Por el contrario si 𝑐 ≤ 0 𝑦 𝑘 ≤ 0 el sistema es inestable

(ver gráfica)
Estabilidad asintótica.
Los parámetros del sistema, como la rigidez 𝑘 y la constante de
amortiguamiento 𝑐 afectan la estabilidad del sistema. La estabilidad
asintótica nos permite estudiar las oscilaciones de los sistemas vibratorios.
Consideremos la ecuación para sistemas con amortiguamiento libre.
𝒙̈ + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒙̇ + 𝝎𝟐𝒏 𝒙 = 𝟎 (1)
49
Se dice que la posición de equilibrio 𝑥 = 0 de este sistema es

asintóticamente estable si lim 𝑥(𝑡) → 0 decir que se aproxima a la posición
𝑡→∞
de equilibrio a medida que se incrementa el tiempo; sabemos que la (1) tiene
una solución 𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 𝜆𝑡 (2) donde 𝐴 es una constante y 𝜆 es una cantidad
desconocida, y necesitamos que 𝐴 ≠ 0.
𝜆2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝜆 + 𝜔𝑛2 = 0 (3) , ecuación característica y 𝜆1 𝑦 𝜆2 se llaman
raíces características o eigenvalores. Estos aigenvalores son valores
especiales para los cuales 𝑥(𝑡) dada por la ecuación (2) tiene un valor
diferente de cero. Las raíces de la ecuación (3), se obtiene, como ya sabemos
mediante.
𝜆1,2 = 𝜔𝑛 [−𝜉 ± √𝜉 2 − 1]
Por lo tanto, la solución que se consigue con la ecuación (2)

𝑥(𝑡) = 𝐴1 𝑒 𝜆1𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝜆2𝑡
Entonces, si la parte real de los exponentes 𝜆1 𝑦 𝜆2 es negativa, la ecuación
lim 𝑥(𝑡) → 0 es satisfecha y la posición de equilibrio es asintóticamente
𝑡→∞
estable, con lo que cumple con 𝑅𝑒[𝑠1,2 ] ≤ 0
Está claro que cuando el factor de amortiguamiento 𝜉 es positivo, es decir,
mayor que cero, las partes reales de los exponentes 𝜆𝑖 son negativas, y por
tanto, esto asegura estabilidad asintótica. Es posible factores negativos de
amortiguamiento, en presencia de fuerzas generadas por líquidos en ciertos
sistemas físicos, los exponentes tienen partes reales positivas que indican
inestabilidad. (ver figura)
50
Ejemplo:
𝑚 = 1𝑘𝑔
1𝑁𝑠
𝑘=
𝑚
𝑉0 = 0
𝑋0 = 1𝑚
𝜉1 = 1.1
𝜉2 = 1
𝜉3 = 0.8
SOLUCIÓN:
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0 ; Ecuación diferencial del sistema
𝑐
Si: 𝜉 =
𝑐𝑐
𝑚𝑥̈ + 𝜉𝑐𝑐 𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0
Luego:
𝝃𝟏 = 𝟏. 𝟏
𝑠1,1 = −𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 =
−0.6417
𝑠3,1
𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 =
−1.5583
𝑠1,2 𝑠1,1
𝝃𝟐 = 𝟏 𝑠2,1 𝑠2,2
𝑠2,1 = 𝑠2,2 = −𝜉𝑛 = −1

𝑠3,2
𝝃𝟑 = 𝟎. 𝟖
𝑠3,1 = −𝜉𝑤𝑛 + 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = −0.8 + 𝐽0.6

51
𝑠3,2 = −𝜉𝑤𝑛 − 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = −0.8 − 𝐽0.6

Luego:
𝑥̇ 0 − 𝑥0 𝑠2 𝑠 𝑡 𝑥0 𝑠1 − 𝑥̇ 0 𝑠 𝑡
𝑥1 = 𝑒 1 + 𝑒 1
𝑠1 − 𝑠2 𝑠1 − 𝑠2
𝑥1 = 1.7002𝑒 −0.6417𝑡 − 0.7002𝑒 −1.5583𝑡
𝑥2 = (𝑥0 + (𝑥̇ 0 + 𝜔𝑛 𝑥0 )𝑡)𝑒 −𝜔𝑛 𝑡
𝑥2 = 𝑒 −𝑡 (1 + 𝑡)
𝑥3 = 𝐴𝑒 −𝜀𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜑)
𝑥̇ 0 + 𝜉𝜉𝑛 𝑥0 2
𝐴 = √𝑥0 2 +( ) = 1.667 𝑚
𝜉𝑑
𝑥0 𝜔𝑑
𝜑 = atan ( ) = 0.6435 𝑟𝑎𝑑
𝑥̇ 0 + 𝜉𝜔𝑛 𝑥0
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = 0.6 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑥3 = 1.667𝑒 −0.8𝑡 𝑠𝑒𝑛(0.6𝑡 + 0.643)
52
Sistema inestable
1.8 DECREMENTO LOGARITMICO.

La siguiente respuesta en el tiempo de un sistema libre con amortiguamiento
viscoso no la analizamos en su integridad, para esto recurrimos a la teoría
que nos imparte el decremento logarítmico, tema estudiado en matemática y
física básica.
El decremento logarítmico 𝛿 se define como el logaritmo natural de la razón
de cualquiera de dos amplitudes sucesivas de la respuesta que se presentan
separadas un periodo 𝑇𝑑 . En el caso de estas dos amplitudes es posible
determinar el factor de amortiguamiento 𝜉.
53
𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 2𝜋
𝑇𝑑 =
𝜔𝑑
𝑇𝑑
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝑒 2
𝑥(𝑡 + 𝑇𝑑 )/𝑋0 𝜔𝑛 𝑇𝑑 = 2𝜋⁄

√1 − 𝜉 2
𝑥(𝑡)/𝑋0
𝑥(𝑡)
𝛿 = 𝑙𝑛 ( )
𝑥(𝑡 + 𝑇𝑑 )
Si hacemos 𝑥𝑝 = 𝑥(𝑡 + 𝑝𝑇𝑑 ) 𝑝 = 0,1,2 …
Entonces, por definición,
𝑥0 𝑥1 𝑥2 𝑥𝑝−1
= = =⋯ = 𝑒𝛿
𝑥𝑝 𝑥2 𝑥3 𝑥𝑝
Además, se observa que, de acuerdo a la última ecuación
𝑥0 𝑥0 𝑥1 𝑥2 𝑥𝑝−1
= =⋯ = 𝑒 𝑝𝛿
𝑥𝑝 𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥𝑝
Y, por tanto, el decremento logarítmico en términos de dos amplitudes
medidas y separadas 𝑝 ciclos se expresa como
1 𝑥0 1 𝑥(𝑡)
𝛿= 𝑙𝑛 ( ) = 𝑙𝑛 ( ) 𝑝 = 0,1,2 …
𝑝 𝑥𝑝 𝑝 𝑥(𝑡 + 𝑝𝑇𝑑 )
𝑋0
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜑)
√1 − 𝜉2
54
𝑋0
𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜑)
1 √1 − 𝜉 2
𝛿= 𝑙𝑛
𝑝 𝑋0
𝑒 −𝜉𝜔𝑛 (𝑡+𝑝𝑇𝑑) 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 (𝑡 + 𝑝𝑇𝑑 ) + 𝜑)
√1 − 𝜉 2
( )
1 𝑒 𝜉𝜔𝑛 𝑝𝑇𝑑 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜑) 1 1

𝛿 = 𝑙𝑛 ( ) = 𝑙𝑛(𝑒 𝜉𝜔𝑛 𝑝𝑇𝑑 ) = 𝜉𝜔𝑛 𝑝𝑇𝑑 =
𝑝 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜑 + 2𝑝𝜋) 𝑝 𝑝
2𝜋𝜉
= 𝜉𝜔𝑛 𝑇𝑑 = =𝛿
√1 − 𝜉 2
2𝜋 𝑐 2𝜋𝜉
𝛿= ; 𝛿=
𝜔𝑑 2𝑚 √1 − 𝜉 2
Por consiguiente, de acuerdo con una medición de las amplitudes 𝑥0 𝑦 𝑥𝑝 es
posible obtener el factor de amortiguamiento con
1 𝛿
𝜉= =
2 √(2𝜋)2 + 𝛿 2
√1 + (2𝜋)
𝛿
Hay otra opción para estimar 𝛿. La respuesta libre de un sistema se puede
ajustar a una curva para determinar el factor de amortiguamiento. Es posible
utilizar un procedimiento no lineal estándar para ajustar curvas con base en
datos muestreados digitalmente con el fin de estimar la amplitud, constante
de amortiguamiento y frecuencia natural de un sistema basado en la
ecuación
𝑋0
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜑)
√1 − 𝜉 2
Ejemplo
Se observó en una gráfica de la respuesta de un sistema de un solo grado de
libertad ante un desplazamiento inicial que, en el tiempo 𝑡0 la amplitud es
55
40% de su valor inicial. Dos periodos después, la amplitud es 10% de su valor

inicial. Se determinará un valor estimado de 𝜉.
1 𝑥0 1 0.4
𝛿= 𝑙𝑛 ( ) = 𝑙𝑛 ( ) = 0.693
𝑝 𝑥𝑝 2 0.1
1 1
𝜉= = = 0.11
2 2
√1 + (2𝜋) √1 + ( 2 ∗ 𝜋 )
𝛿 0.693
Ejemplo
Un sistema con 𝑊 = 10 𝑙𝑏 ; 𝑘 = 30 𝑙𝑏⁄𝑝𝑢𝑙𝑔 ; 𝑐 = 0.12 𝑙𝑏⁄𝑝𝑢𝑙𝑔 𝑝𝑜𝑟 𝑠𝑒𝑔
Determine 𝛿 y la razón de amplitudes sucesivas cualesquiera.
𝑘 30 ∗ 386
𝜔𝑛 = √ =√ = 34 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔
𝑚 10
10
𝑐𝑐 = 2𝑚𝜔𝑛 = 2 ∗ ∗ 34 = 1.76 𝑙𝑏⁄𝑝𝑢𝑙𝑔 𝑝𝑜𝑟 𝑠𝑒𝑔
386
𝑐 0.12
𝜉= = = 0.068
𝑐𝑐 1.76
2𝜋𝜉 2𝜋
𝛿= = = 0.429
√1 − 𝜉 2 √1 − 0.06812
La razón de amplitudes de dos ciclos consecutivos
𝑥1
= 𝑒 𝛿 = 𝑒 0.429 = 1.54
𝑥2
Ejemplo
Un sistema masa resorte con amortiguamiento viscoso es desplazado de su
posición de equilibrio y dejado libre. Si la amplitud disminuye 5% por cada
ciclo. ¿ 𝜉?
1.0
𝛿 = 𝑙𝑛 = ln(1.0527) = 0.05129
0.95
56
2𝜋𝜉
𝛿= = 0.05129
√1 − 𝜉 2
1 1
𝜉= = = 0.00816
2 2
√1 + (2𝜋) √1 + ( 2 ∗ 𝜋 )
𝛿 0.05129
Ejemplo
Un sistema vibrante que consta de una masa de 2.267 kg y un resorte de
rigidez k=17.5 N/cm es amortiguado viscosamente de modo que la razón de
dos amplitudes consecutivas es 1.0 y 0.98. Halle la frecuencia natural del
sistema amortiguado, el decremento logarítmico, el factor de
amortiguamiento y la constante de amortiguamiento.
1.0
𝛿 = 𝑙𝑛 = ln(1.02040) = 0.0202
0.98
1 1
𝜉= = = 0.0032
2 2
√1 + (2𝜋) √1 + ( 2𝜋 )
𝛿 0.0202
𝑘 1750
𝜔𝑛 = √ =√ = 27.7839
𝑚 2.267
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = 27.7839 ∗ √1 − 0.00322 = 27.7838

𝑐𝑐 = 2𝑚𝜔𝑛 = 2 ∗ 2.267 ∗ 27.7839 = 125.9722
𝑐 = 2𝑚𝜔𝑛 𝜉 = 2 ∗ 2.267 ∗ 27.7839 ∗ 0.0032 = 0.4050
𝑐 0.4050
𝜉= = = 0.0032
𝑐𝑐 125.9722
2𝜋 𝑐 2 ∗ 𝜋 ∗ 0.4050
𝛿= = = 0.0202
𝜔𝑑 2𝑚 27.7838 ∗ 2 ∗ 2.267
La razón de amplitudes
57
𝑥𝑝−1 𝑋0 1.0
= = 𝑒 𝛿 = 2.7180.0202 = 1.0204 =
𝑥𝑝 𝑋1 0.98
𝑋0 = 𝑋1 𝑒 𝛿 = 0.98 ∗ 1.0204 = 1.0

𝑋0 1.0
𝑋1 = = = 0.98
𝑒 𝛿 1.0204
58

Vibraciones

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Vibraciones Mecánicas Arturo Macedo Silva

1.1 MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE

Por la segunda ley de Newton

𝑚𝑥̈ (𝑡) = ∑ 𝐹(𝑡) = 𝑊(𝛿 + 𝑥)

√𝜔𝑛2 𝑥02 + 𝑣02

√𝜔𝑛2 𝑥02 + 𝑣02 𝜔𝑛 𝑥0

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + ∅) = 0.144 ∗ 𝑠𝑒𝑛(4 ∗ 𝑡 + 0.7854)

Para calcular el tiempo para pasar por el punto de equilibrio

1.2 VIBRACIÓN LIBRE DE UN SISTEMA SIN AMORTIGUAMIENTO, MASA-

Si desplazamos la masa 𝑚 una distancia 𝑥 y la soltamos con condiciones

𝑇 = 1⁄2 𝑚𝑥̇ 2 y la energía potencial 𝑈 = 1⁄2 𝑘(𝑥 + 𝛿)2 − 𝑚𝑔(𝑥 + 𝛿)

La energía total del sistema es 𝑇 + 𝑈 (1)

𝑇 + 𝑈 = 1⁄2 𝑚𝑥̇ 2 + 1⁄2 𝑘(𝑥 + 𝛿)2 − 𝑚𝑔(𝑥 + 𝛿) (2)

Primero definimos la energía cinética total del cilindro

La energía cinética de la polea escalonada

La energía total del sistema es la suma de energías cinéticas del cilindro y la

𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 1⁄2 𝑚𝑒𝑞 𝑥̇ 2

La energía potencial elástica del sistema es

𝑈𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 1⁄2 𝑘1 𝑥 2 + 1⁄2 𝑘2 𝑥12

Por tanto, la energía potencial total del sistema

𝑈𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 1⁄2 𝑘𝑒𝑞 𝑥 2

1.3.1 ECUACIONES DE LAGRANGE

Estableciendo el nivel cero de la energía potencial en el punto de suspensión,

𝑈 = 𝑚𝑔𝑙(1 − cos 𝜃) + 1⁄2 𝑘(𝑎 sin 𝜃)2

Por tanto, la ecuación de Lagrange

La ecuación diferencial es:

La solución está dada por: 𝜃(𝑡) = 𝜃0 cos 𝜔𝑛 𝑡

Observemos que las relaciones entre coordenadas y velocidades cartesianas

𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 1⁄2 𝑚(𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 ) − 𝑚𝑔𝑦 =

= 1⁄2 𝑚𝑎2 𝑡 2 + 1⁄2 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑎𝑡𝑙𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃

La ecuación de Lagrange es:

= −𝑚𝑎𝑡𝑙𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑚𝑙 2 𝜃̈ − 𝑚𝑎𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝑎𝑡𝑙𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0

sistema inercial y el movimiento sería del mismo tipo que el que se da en el

Lo primero que podemos distinguir es que se trata de un sistema de dos

La energía cinética del sistema 𝑌 = 1⁄2 𝑀𝑣12 + 1⁄2 𝑚𝑣22

Donde 𝑣1 = 𝑥̇ y 𝑣2 es la velocidad absoluta de la masa 𝑚.

𝑇 = 1⁄2 𝑀𝑥̇ 2 + 1⁄2 𝑚(𝑥̇ 2 + 𝑙 2 𝜃̇ 2 + 2𝑥̇ 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇)

La energía potencial del sistema es:

𝑈 = 𝑚𝑔𝑙(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 1⁄2 𝑘𝑥 2

Donde la energía potencial cuando 𝑥 = 0 𝑦 𝜃 = 0 se toma como cero.

𝐿 = 1⁄2 𝑀𝑥̇ 2 + 1⁄2 𝑚(𝑥̇ 2 + 𝑙 2 𝜃̇ 2 + 2𝑥̇ 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇) − 𝑚𝑔𝑙(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) − 1⁄2 𝑘𝑥 2

Por lo tanto, las ecuaciones de Lagrange

1.3.2 FUNCIÓN DE DISIPACIÓN DE RAYLEIGH.

𝐷 = 1⁄2 (𝑐1 𝛿1̇ 2 + 𝑐2 𝛿2̇ 2 + ⋯ + 𝑏𝑟𝛿𝑟̇ 2 )

Donde 𝑏𝑖 es el coeficiente del 𝑖-ésimo amortiguador viscoso y 𝛿𝑖 es la

La energía cinética T del sistema es:

Donde la energía potencial en la posición de equilibrio se toma como cero.

El Lagrangiano 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 1⁄2 𝑚𝑥̇ 2 − 1⁄2 𝑘𝑥 2

La función disipación 𝐷 de Rayleigh 𝐷 = 1⁄2 𝑐𝑥̇ 2

Y al sustituir en la ecuación de Lagrange para sistemas NO conservativos

Donde 𝑄𝑖 es la fuerza de entrada correspondiente a la i-ésima

Elegimos la coordenada generalizada: 𝜃

𝑈 = 1⁄2 𝑘𝑥 2 = 1⁄2 𝑘(𝑟𝜃)2 = 1⁄2 𝑘𝑟 2 𝜃 2

La rigidez equivalente 𝑘𝑒𝑞 = 𝑘𝑟 2

La masa equivalente: 𝑚𝑒𝑞 = 3⁄2 𝑚𝑟 2

Antes de determinar la energía cinética del sistema, se obtienen los

𝐼01 = 2⁄5 𝑚1 𝑟 2 + 𝑚1 𝐿21 (2)

𝐼𝐺,𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝑒𝑠𝑏𝑒𝑙𝑡𝑎 = 1⁄12 𝑚𝐿2

Después de elegir 𝑞1 = 𝜃 como coordenada generalizada y aplicar las

𝑇 = 1⁄2 𝐼0 𝜃̇ 2 = 1⁄2 [𝐼01 + 𝐼02 ]𝜃̇ 2 =

= 1⁄2 [2⁄5 𝑚1 𝑟 2 + 𝑚1 𝐿21 + 1⁄3 𝑚2 𝐿22 ]𝜃̇ 2 (3)

En el caso de rotaciones pequeñas con respecto a la posición vertical se