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UNIVERSIDAD SAN PEDRO

FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA ELECRICA

TEMA
APLICACIONES DE ECUACIONES DIFERENCIALES
DE ORDEN SUPERIOR
AUTOR
DE LOS SANTOS MESARINA KEVIN ANTONIO
ROJAS ROJAS KEVIN LENNIN
SALINAS QUIJANDRIA ALEX GERSON

ASIGNATURA
MATEMÁTICA AVANZADA PARA
INGENIEROS

DOCENTE
LIC. YSELA MARIELL ALVA VENTURA

PRIMERA UNIDAD
CHIMBOTE_2019
INTRODUCCIÓN

Las ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes de orden superior con
frecuencia aparecen como modelos matemáticos principalmente en las aplicaciones de
sistemas mecánicos y circuitos eléctricos. Por lo anterior en esta unidad trataremos
algunas de las aplicaciones cuyo análisis arrojan ecuaciones diferenciales lineales con
coeficientes constantes de segundo orden. Primero, las aplicaciones de las homogéneas
o sea el estudio de los sistemas mecánicos o eléctricos no excitados y posteriormente las
aplicaciones de las no homogéneas o sea el estudio de los sistemas mecánicos o
eléctricos
Excitados.
1. Mecánica y Electricidad

Una de las famosas ecuaciones diferenciales, lineales, ordinarias con


coeficientes es:
d2 𝑢 du
𝛼ü + 𝛽ü + 𝜸 𝒖 ≡ 𝜶 2
+ β + 𝛾 𝑢 = Λ (t)
dt dt
La cual utiliza para escribir sistemas mecánicos y toma la forma.

X =>Desplazamiento
𝑑𝑥
𝑑𝑡
=> Velocidad

m => Masa
Ƞ => Constante de Amortiguamiento
𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝑚 𝑑𝑡 2 + ƞ 𝑑𝑡 + 𝑘 𝑥 = 𝐹(𝑡) donde k => Constante Elástica
F (t) => Fuerza Aplicada

Y Circuitos Eléctricos

Q => Carga Eléctrica


𝑑𝑄
𝑑𝑡
= 𝐼 => Intensidad de Corriente

L => Inductancia
R => Resistencia

d2 Q dQ 1
C => Capacitancia
L dt2 + R dt + C Q = E(t) donde
E (t) => Fuerza Electromotriz
Analicemos la ecuación que describe sistemas mecánicos y dejamos la que
describe sistemas eléctricos para un análisis posterior. El primero de los casos a
analizar será el delas oscilaciones libres, vale decir F (t) = 0, lo cual en el
lenguaje de las ecuaciones diferenciales homogéneas. En contraste, si F (t) ≠ 0,
es decir, el caso inhomogéneos, estaremos describiendo oscilaciones forzadas.

EJEMPLOS:

Sea un circuito R – L con E (t)= 3v, supóngase que en el instante t= 0, se abre el


circuito, Calcular la corriente final después de 1s, si la corriente inicial es io = 3ª
en el siguiente circuito:

𝑑𝑖 𝑅𝑖 𝐸(𝑡) 𝑑𝑖 𝑅𝑖
+ = ; 𝐸 (𝑡) = 0 => =−
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝑑𝑡 𝐿

𝑑𝑖 𝑅 𝑅
⎰ =⎰ − 𝑑𝑡 => 𝐿𝑛𝑖 = − 𝑡 + 𝐶 ; 𝑡 = 0 => 𝑖 = 3𝐴
𝑖 𝐿 𝐿

𝑅 𝑅
𝐿𝑛3 = − . 0 + 𝐶 => 𝐶 = 𝐿𝑛3 => 𝐿𝑛𝑖 = − 𝑡 + 𝐿𝑛3
𝐿 𝐿

𝑅 𝑅 𝑅 −1𝛺.1𝑠
I=𝑒 − 𝐿 𝑡+𝐿𝑛3 = 𝑒 − 𝐿 𝑡 . 𝑒 𝐿𝑛3 = 3𝑒 − 𝐿 𝑡 => 𝑖(1𝑠) = 3𝑒 0,2𝛺.𝑠 = 3𝑒 −5 𝐴

𝑖(1𝑠) = 0,02 𝐴
2.- Oscilación Libres No Amortiguadores

Analicemos pues el caso de oscilador armónico libre, i.e.

𝑑2 𝑥 𝑘
𝑚 2 + 𝑘𝑥 = 0 => 𝑥(𝑡) = 𝐶1 cos(𝑤0 t) + 𝐶2 sen(𝑤0 t) con 𝑤0 = √
𝑑𝑡 𝑚

𝑤0 se denomina la frecuencia natural de oscilación y 𝐶1 𝑦 𝐶2 las constantes de


integración que se determinan de las condiciones iniciales. Es claro que:

𝐶2 = A cosδ

Si 𝐶2 = A senδ

𝑥(𝑡) = 𝐶1 cos(𝑤0 t) + 𝐶2 sen(𝑤0 t)  x(t)= A cos(𝑤0 𝑡 + 𝛿)

con R amplitud y δ ángulo de fase. Obviamente, el periodo del movimiento será:

2𝜋 𝑚
𝑇= = 2𝜋√
𝑤0 𝑘

EJEMPLOS:

Como un ejemplo analicemos el caso de un sistema en el cual m=0,1 Kg. Y k= 0,4N/m.


𝑚
En este caso la frecuencia angular 𝑤0 = √ 𝑘 = 2 rap/sg. La ecuación diferencial que

describe este movimiento será

𝑑𝑥
x (0) = 1; |
𝑑𝑡 𝑡=0
=0 => x(t)= cos (2t)
𝑑2 𝑥
+ 4𝑥 = 0 ˄ x (0) = 4;
𝑑𝑥
|| =0 => x(t)= 4cos (2t)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑡=0
𝑑𝑥
x (0) = -2; || =0
𝑑𝑡 𝑡=0
=> x(t)= -2cos (2t)
Oscilador armónico libre. Cambios en la posición inicial no afectan la frecuencia
natural.

𝑑𝑥 1
x (0) = 0; | =1 => x(t)= sen (2t)
𝑑𝑡 𝑡=0 2
𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
+ 4𝑥 = 0 ˄ x (0) = 0; || =4 => x(t)= 2cos (2t)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑡=0
𝑑𝑥
x (0) = 0; || =-2
𝑑𝑡 𝑡=0
=> x(t)= -cos (2t)

3.- Oscilaciones Libres Amortiguadas


Consideremos que el movimiento actúa una fuerza de amortiguación proporcional a la
velocidad, por lo cual el movimiento viene descrito por:

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥 𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑚 + Ƞ + 𝑘𝑥 + 2𝜇 + 𝑤 20 = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Oscilador Armónico Libre. Cambios de velocidad inicial no afectan la frecuencia
natural la cual constituye una ecuación diferencial lineal homogénea de segundo orden.
Las raíces del polinomio característico asociado serán:

−𝑛±√𝑛2 −4𝑘𝑚 ƞ 𝑛 𝑘
= -2𝑚 √(2𝑚)2 − 𝑚 = 𝜇 ± √𝜇 2 − 𝑤 2 0
2𝑚

Por lo tanto, la solución será:

𝑥(𝑡)=𝐶1 𝑒(-(𝜇+√𝜇 2 − 𝑤 2 0 )𝑡)+𝐶2 𝑒(-(𝜇-√𝜇 2 − 𝑤 2 0 )𝑡)

De donde se deducen los siguientes casos:


𝜇2 -𝑤 2 0 >0 Sobreamortiguado
𝑥(𝑡)= 𝐶1 𝑒 𝑟1𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝑟2𝑡 <=
𝜇2 -𝑤 2 0= 0 Crítico
𝑢𝑡
𝑥(𝑡) = (𝐶1 + 𝐶2 𝑡)𝑒 <=
𝜇2 -𝑤 2 0 < 0 Subamortiguado
𝑡
𝑥(𝑡)= 𝑒 −𝜇 {𝐶1 𝑐𝑜𝑠[(√𝑤0 2 − 𝜇 2 ) t] + 𝐶2 𝑠𝑒𝑛[(√𝑤0 2 − 𝜇 2 ) t]} <=

EJEMPLO

Analiza el Sistema anterior en el cual m= 0,1 Kg. y k= ,4 N/m, sólo que ahora la
constante de amortiguamiento será ƞ= 0, 60, 0,40 y 0,15 En todos los casos la
𝑘 2𝑟𝑎𝑝
frecuencia angular 𝑤0 = √𝑚 = .Y la cantidad subradial (𝜇 2 − 𝑤0 2 )
𝑠𝑔

corresponderá a los tres casos anteriormente mencionados. Las ecuaciones diferenciales


que describen este movimiento serán:
Oscilaciones libres amortiguadas y no amortiguadas. Nótese que el periodo es mayor
para el caso Subamortiguado.

𝑑𝑥
Si en los casos anteriores cambiamos el signo de la velocidad inicial, i.e. | =-
𝑑𝑡 𝑡=0

4m/s, tendremos la siguiente representación gráfica.

Oscilaciones Libres amortiguadas con cambio de signo en la velocidad inicial.

En todos los casos dado que 𝑟1 , 𝑟2 < 0 se tiene que x(t 0) 0. El movimiento
Subamortiguado es periódico y el periodo viene descrito por:

El cual siempre será mayor que el periodo de oscilación natural del sistema.
4).Oscilaciones forzadas
Cuando se aplica una fuerza impulsora que está variando con frecuencia angular a
un oscilador armónico amortiguado, el movimiento resultante se llama oscilación
forzada o bien oscilación impulsada, y es diferente del movimiento que dé da
cuando el sistema se desplaza del equilibrio y luego se deja en paz, en cuyo caso el
sistema oscilará con una frecuencia angular natural determinada por m, k y b. En
una oscilación forzada la frecuencia angular con que la masa oscila es igual a la
frecuencia angular impulsora, la cual no tiene que ser igual a la frecuencia angular
con que el sistema oscilaría sin una fuerza impulsora. Esta condición es lo que se
denomina movimiento estacionario del oscilador impulsado. Existe una etapa previa
llamada transitoria, en esta etapa la frecuencia natural y la frecuencia de la fuerza
impulsora son importantes. Con el paso del tiempo la frecuencia de la fuerza
impulsora impondrá su frecuencia al sistema, claro dependiendo de la magnitud de
esta frecuencia.

Figura 1. Ejemplo de un sistema físico donde el movimiento es forzado

Existe una fuerza aplicada al sistema tal que.

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥 2
𝐹𝑜
+ 2𝜇 + 𝑤𝑜 𝑥 = cos(𝑤𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑚

4.1). Oscilaciones forzadas no amortiguadas

En este caso 𝜇 = 0 y por lo tanto.

𝑑2 𝑥 𝐹𝑜
+ 𝜔𝑜2 𝑥 = cos(𝜔𝑡)
𝑑𝑡2 𝑚
4.1.1. Amplitud modulada 𝜔 ≠ 𝜔𝑜 y tendrá como solución

𝐹0
𝑥(𝑡) = 𝐶1 cos(𝜔𝑜𝑡) + 𝑐2𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑜𝑡) + cos(𝜔𝑡) =
𝑚(𝜔𝑜2 − 𝜔 2 )

Homogénea

𝐹𝑜
𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔0𝑡 + 𝛿) + cos(𝜔𝑡)
𝑚(𝜔𝑜2 − 𝑤 2 )

Inhomogénea

Con lo cual es la suma de dos movimientos armónicos con distancia frecuencias y


amplitudes. Si el cuándo parte del reposo, esto es: x (0)=x (0)=0 entonces.

−𝐹0 𝐹𝑜
C1=𝑚(𝑤𝑜2 ) ↝ 𝑥(𝑡) = 𝑚(𝜔𝑜2 −𝑤2 ) [cos(𝜔𝑡) − cos(𝑤𝑜2 )]

C2=0

Dado que.

𝜔𝑜−𝜔 𝑤𝑜+𝑤
Cos(𝜔0𝑡) = cos [{( )+( )} 𝑡]
2 2

𝑤𝑜−𝑤 𝑤𝑜+𝑤 𝑤𝑜−𝑤 𝑤𝑜+𝑤


𝑐𝑜𝑠 = (𝑤0𝑡) cos ( ) cos ( ) − 𝑠𝑒𝑛 ( ) 𝑠𝑒𝑛 ( )
2 2 2 2

𝑤𝑜−𝑤 𝑤𝑜+𝑤
cos(𝑤𝑡) = cos [{( )−( )} 𝑡]
2 2

𝑤𝑜−𝑤 𝑤𝑜+𝑤 𝑤𝑜−𝑤 𝑤𝑜+𝑤


cos(𝑤𝑡) = cos ( 2
) cos ( 2
) + 𝑠𝑒𝑛 ( 2
) 𝑠𝑒𝑛 ( 2
)

2𝐹𝑜 𝑤𝑜−𝑤 𝑤𝑜+𝑤


𝑥(𝑡) = 𝑚(𝑤𝑜2 −𝑤2 ) [𝑠𝑒𝑛 ( 𝑡)] [𝑠𝑒𝑛 ( 𝑡)]
2 2

Ejemplo. En el mismo Sistema anterior en el cual 𝑚 = 0,1 𝑘𝑔 y 𝑘 = 0,4 𝑁⁄𝑚,


cuando parte del reposo desde el origen coordenados y existe una fuerza de
excitación 𝑓 = 0,5cos(3𝑡) .por lo tanto la ecuación diferencial que describe el
movimiento será
𝑑2 𝑥 𝑥(0)=0
+ 4𝑥 = 5 cos(3𝑡) ⟨𝑑𝑥 ⟩ ⟶ 𝑥(𝑡) = cos(2𝑡) cos(3𝑡) ≡
𝑑𝑡 2 ⎸𝑡=𝑜 =0
𝑑𝑡

1 5
2𝑠𝑒𝑛 (2 𝑡) 𝑠𝑒𝑛 (2 𝑡)

4.1.2. Resonancia 𝑤 = 𝑤𝑜

En este caso que la frecuencia de la fuerza de excitación coincide con la


frecuencia natural del sistema, se tiene.

𝑑2𝑥
+ 𝑤 2 𝑥 = 𝐹𝑜 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑜𝑡) ⟹ 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 2
𝐹𝑜
= 𝐶1 cos(𝑤𝑜𝑡) + 𝐶2 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑜𝑡) + 𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑜𝑡)
2𝑚𝑤𝑜

Ejemplo. En el sistema anterior (𝑚 = 0,1 𝑘𝑔. 𝑦 𝑘 = 0.4 𝑁⁄𝑚) cuando parte del reposo
desde el origen de coordenadas y existe una fuerza de excitación 𝐹 = 0,5 cos(2𝑡). Por
lo tanto la ecuación diferencial que describe el movimiento será.

𝑑2 𝑥 𝑥(0) = 0 5𝑡
2
+ 4 𝑥 = 5 𝑐𝑜𝑠 (2𝑡) ⟹ ⟨ 𝑑𝑥 ⟩ ⟹ 𝑥(𝑡) = 𝑠𝑒𝑛(2𝑡)
𝑑𝑡 ⎸𝑡 = 0=0 4
𝑑𝑡

Oscilador armónico forzado. Nótese la envolvente de la función.

4.2. Oscilaciones forzadas amortiguadas


Se refiere a un sistema amortiguado que recibe energía por medio de una fuerza
externa con una frecuencia determinada.

La fuerza impulsora deberá ser oscilante, para que entre en resonancia con el
sistema y transmita la mayor cantidad de energía.

En este caso 𝜇 ≠ 0 y por lo tanto.

𝑑2𝑥 𝑑𝑥 2
𝐹𝑂
+ 2𝜇 + 𝑤𝑜 𝑥 = cos(𝑤𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑚

La cual tendrá como solución.

2 −𝑤 2 )𝑇)
𝑥 (𝑡 ) = 𝐶1𝑒 (−(𝜇+√𝜇 +
𝐹𝑜 (𝑤2 −𝑤2 )cos(𝑤𝑡)+2𝜇𝑤 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑡)
(−(𝜇+√𝜇2 −𝑤𝑜2 )𝑡)+ ( )
𝐶2𝑒 𝑚 (𝑤2 −𝑤2 )2 +(2𝜇𝑤)2

Una vez más se puede convertir en

𝐹𝑜 cos(𝑤𝑡−𝑐)
(−(𝜇−√𝜇 2 −𝑤 2 )𝑡)+
(−(𝜇+√𝜇 2 −𝑤 2 )𝑡) 𝑚 √(𝑤 2 −𝑤 2 )+(2𝜇𝑤)2
𝑥(𝑡) = 𝐶1𝑒 + 𝐶2𝑒

Donde

(𝑤 2 − 𝑤 2 ) 2𝜇𝑤
cos(𝑐) = 𝑦 sen(𝑐) =
√(𝑤 2 − 𝑤 2 )2 + (2𝜇𝑤)2 √(𝑤 2 − 𝑤 2 ) + (2𝜇𝑤)2

Es claro en el término homogéneo en todos casos (sobre amortiguado, crítico y


subamortiguado) tiende a cero, por ello se considera un término transitorio, no así el
termino inhomogeneo que permanece oscilando. En término físico se puede decir
que el termino transitorio representa la disipación de la energía inicial que se le
provee al sistema a través de la posición y la velocidad inicial de lanzamiento. Esta
energía inicial se expresa a través de las condiciones iniciales se disipa. Si no
existiera disipación.

Oscilador armónico forzado con 𝒘 = 𝒘𝟐 . Nótese el fenómeno de


resonancia

Esta energía inicial permanecería por siempre en el sistema. Finalmente el termino


inhomogéneo, través de la fuerza de excitación, impone el movimiento al sistema.
Nótese a demás que el término inhomogéneo nunca se hace infinito, ni si quiera para el
caso para el cual tiene un máximo y es aquel en el cual la frecuencia de excitación
coincide con la frecuencia natural del sistema.

Ejemplos. En un circuito RLC, cuyos componentes son

1
𝐿 = 1 ℎ𝑒𝑟𝑟𝑦, 𝑅 = 40 𝑜ℎ𝑚𝑖𝑜𝑠 𝑦 𝑐 =
40000

Faradios, se le aplica una tención de v=24 voltios, Determine el comportamiento de la


carga y la intensidad de corriente en el circuito.

Las ecuaciones diferenciales que describe el comportamiento del sistema


𝑑2 𝑄(𝑡) 𝑑𝑄(𝑡) 1 𝑑 2 𝑄(𝑡) 1
𝐿 2
+𝑅 + 𝑄 = 𝐸(𝑡) ⇒ + 40000 𝑄(𝑇) =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑐 𝑑𝑡 2

𝑑2 𝐼(𝑡) 𝑑𝐼(𝑡) 1 𝑑𝐸(𝑡) 𝑑 2 𝐼(𝑡) 𝑑𝐼(𝑡)


𝐿 + 𝑅 + 𝐼(𝑡) = ⇒ + 40 + 40000𝐼(𝑡) = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑐 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Tomando en cuenta a las condiciones iniciales tendremos como solución

𝑄(0) = 10−4
𝑑𝑄 −2 }
𝐼(0) = │𝑡 = 0=10
𝑑𝑡
1 47√11 7
𝑄(𝑡) = + 𝑒 −20𝑡 [ sin(√1160𝑡) + cos(√1160𝑡)]
8000 2640000 8000

𝑑𝑄 1 3√11
𝐼(𝑡) = = 𝑒 −20𝑡 [ cos(√1160𝑡) − sen(√1160𝑡)
{ 𝑑𝑡 100 6600

Si una vez de una tensión constante de 0,5 v. la fuente de tención es sinusoidal de


las formas E (t)=

Carga en función del tiempo en un circuito RLC sometido a un voltaje constante.


Nótese que el sistema alcanza el régimen estacionario cerca a los 0,3 sg.
1
cos(180𝑡) Voltímetros de ecuaciones se transforman en.
2

1 293√11 91
𝑄(𝑡) = {𝑒 −20𝑡 [ 𝑠𝑒𝑛(60√11𝑡) + cos(60√11𝑡)]
1000 30140 685
9 19
− cos(180𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(180𝑡)
274 548

1 103 2461√11
𝐼(𝑡) = {𝑒 −20𝑡 [ 𝐶𝑂𝑆(60√11𝑡) − SEN(60√11𝑡)]
1000 274 3014
81 171
+ sen(180𝑡) + 𝑐𝑜𝑠(180𝑡)
137 274

Con sus correspondientes soluciones a las condiciones iniciales del sistema.

𝑅
2𝜇 = 𝑉°
𝐿 } ⟹ 𝐴=
𝐼 𝑅
𝑊2 = 𝐿√(𝐿𝐶 2 − 𝑊 2 ) + ( 𝑊)2
𝐿𝐶 𝐿
1
=
2√𝑊 4 − 78400𝑊 2 + 1600000000

Por analogía con el caso mecánico procedemos a identificar cantidades.

Con ella se puede ver la funcionalidad de la de la amplitud con la frecuencia


excitatriz.

5. PÉNDULO SIMPLE CON DESPLAZAMIENTO FINITO

El caso típico de esta aproximación lo constituye el péndulo simple: una masa m,


empotrada a una varilla, de masa despreciable y longitud L. La varilla se desplaza un
Angulo de 𝜃 de la vertical y se suelta. La figura muestra el diagrama de cuerpo libre de
un péndulo físico.
Si suponemos un cuerpo de masa constante masa constante, m, las ecuaciones
diferenciales que describen el movimiento no pueden ser otras que aquellas que
provengan de las ecuaciones de Newton.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑚𝑣(𝑡)
∑ 𝐹 (𝑟(𝑡)⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣(𝑡), 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑚(𝑎𝑟 𝑢
= 𝑚𝑎(𝑡) ̂𝑟 + 𝑎𝜃 𝑢
̂).
𝜃 (1)
𝑑𝑡
𝑒𝑥𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎𝑠

Es bueno recordad que hay que expresar la aceleración en un sistema de cooodenadas


̂,
móviles (𝑢𝑟 𝑢
̂).
𝜃 Esto es:

𝑑𝑢̂𝑟 𝑑𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)


𝑢
̂𝑟 = cos(𝜃)𝑖̂ + sin(𝜃)𝑗̂ → = (− sin(𝜃)𝑖̂ + cos(𝜃)𝑗̂) = 𝑢
̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜃
= 𝜃̇ (𝑡)𝑢
̂𝜃

𝑑𝑢̂𝜃
𝑢
̂𝜃 = − sin(𝜃)𝑖̂ + cos(𝜃) 𝑗̂ →
𝑑𝑡
𝑑𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
= −(cos(𝜃)𝑖̂ + sin(𝜃)𝑗̂) =− ̂ = 𝜃̇ (𝑡)𝑢
𝑢 ̂𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑟

Con lo cual

𝑑(𝑟(𝑡)𝑢
̂𝑟
𝑟(𝑡) = 𝑟(𝑡)𝑢
̂𝑟 → 𝑣(𝑡) = ̂𝑟 + 𝑟(𝑡)𝜃̇(𝑡)𝑢
= 𝑟̇ (𝑡)𝑢 ̂𝜃
𝑑𝑡

Y
𝑑(𝑟̇ (𝑡)𝑢
̂+𝑟(𝑡)𝜃̇ (𝑡)𝑢̂𝜃 )
𝑎(𝑡) = 𝑟
= (𝑟̈ (𝑡) − 𝑟(𝑡)𝜃̇ 2 (𝑡)𝑢
̂𝑟 + (2𝑟̇ (𝑡)𝜃̇(𝑡) + 𝑟(𝑡)𝜃̈(𝑡))𝑢
̂𝜃
𝑑𝑡
Es claro que si 𝑟(𝑡) = 𝐿 = 𝑐𝑡𝑒 → 𝑟̇ (𝑡) = 𝑣(𝑡) = 𝑟̈ (𝑡) = 𝑎 (𝑡) = 0
𝑑(𝐿𝑢
̂𝑟 )
𝑟(𝑡) = 𝐿𝑢
̂𝑟 → 𝑣(𝑡) = = 𝐿𝜃̇ (𝑡)𝑢
̂𝜃
𝑑𝑡
𝑑(𝐿𝜃̇(𝑡)𝑢
̂𝜃 )
𝑎(𝑡) = = (−𝐿(𝜃̇(𝑡))2 )𝑢
̂𝑟 + (𝐿𝜃̈(𝑡))𝑢
̂𝜃
𝑑𝑡
Así, y para este caso particular, las ecuaciones de Newton quedan como:

⃗ + 𝑚𝑔 𝑚𝑎𝑟 = −𝑚𝐿𝜃̇ 2 (𝑡) = −𝑇 + 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠(𝜃)


𝑚𝑎 = 𝑇 → { (2)
𝑚𝑎𝜃 = 𝑚𝐿𝜃̈ (𝑡) = −𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃)

El caso que todos nos aprendimos de memoria, proviene de la suposición 𝜃 ≈


𝑠𝑒𝑛(𝜃) ≪ 1 que implica:

⃗ + 𝑚𝑔 𝑚𝐿𝜃̇ 2 (𝑡) = −𝑇 + 𝑚𝑔
𝑚𝑎 = 𝑇 → { (3)
𝑚𝐿𝜃̈(𝑡) = −𝑚𝑔𝜃
Con lo cual, ahora, en este curso, sabemos que lo podemos integrar inmediatamente. Si
suponemos que parte del reposo: 𝜃̇(0) = 0 𝑦 𝜃(0) = 𝜃0
𝑔 𝑔
𝐿𝜃̈(𝑡) = −𝑔𝜃(𝑡) → 𝜃(𝑡) = 𝐶1𝑠𝑒𝑛 (√ 𝑡) + 𝐶2 cos (√ 𝑡) → 𝜃(𝑡)
𝐿 𝐿
𝑔
= 𝜃0 cos (√ 𝑡)
𝐿
Y el periodo puede ser integrado
𝑔 𝑔
𝜃̇(𝑡)𝜃̈(𝑡) = − 𝜃(𝑡)𝜃̇(𝑡) → 𝐸𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 ∝ 𝑐𝑡𝑒 = 𝜃̇(𝑡)2 + 2 𝜃(𝑡)2 → 𝜃̇(𝑡)
𝐿 𝐿
𝑔 2
= √ (𝜃0 − 𝜃 2 ) (4)
𝐿
Que no es otra cosa que la energía total del sistema. Por lo tanto sabemos que en el
instante inicial, si soltamos la masa desde un ángulo 𝜃0 , la energía total es puramente
potencial. Es decir
1
𝐸𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝐸𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 = 𝑚𝑔𝐿(1 − cos(𝜃0 ) = 2𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛2 ( 𝜃0 ) (5)
2
Por otro lado, de la ecuación (4) podemos, obtener el periodo de oscilación para e
Péndulo Físico linealizado:
𝑔 1 𝜃
𝑤 = 𝜃̇(𝑡) = √ (𝜃02 − 𝜃 2 ) → 𝑇= arctan ( )
𝐿 𝑔 √𝜃 2
− 𝜃 2
√ 0
𝐿
Este caso también se conoce con el nombre de oscilación simple o péndulo físico
linealizado. Igualmente podemos analizar el caso de general del péndulo amortiguado
forzado linealizado. Vale decir, una masa, m, atada a una varilla sin masa de longitud L,
y oscila, inmersa en un fluido que la frena el movimiento de lasa masa con una fuerza,
−𝑛𝑣(𝑡) y que adicionalmente está excitada por una fuerza exterior 𝐹(𝑡) = 𝐹0 cos(𝑤 ̅𝑡).
̂),
Recordemos que en este caso la ecuación en la dirección tangente (𝑢𝜃 es

𝑑2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡) 𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)


𝑚𝐿 2
+𝑛 + 𝑚𝑔𝜃(𝑡) = 𝐹0 cos(𝑤
̅𝑡) → 2
+ 2𝜇 + 𝑤02 𝜃(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐹0
= cos(𝑤̅𝑡)
𝑚𝐿
𝑛 𝑔
Donde, por costumbre, hemos rebautizado las constante tales que 𝜇 = 2𝑚𝐿 𝑦 𝑤0 = √ 𝐿 .

Por lo tanto, su solución tendrá la forma:

𝜃(𝑡)
𝐹0 𝑐𝑜𝑠(𝑤
̅ 𝑡 − 𝐶)
= 𝐶1 𝑒 (− (𝜇 + √𝜇 2 − 𝑤02 ) 𝑡) + 𝐶2 𝑒(−(𝜇 − √𝜇 2 − 𝑤02 )) +
⏟ 𝑚𝐿 2
√(𝑤2 − 𝑤
̅ 2) + (2𝜇𝑤
̅)
2
𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 ℎ𝑜𝑚𝑜𝑔é𝑛𝑒𝑎 ≡𝑟é𝑔𝑖𝑚𝑒𝑛 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑖𝑡𝑜𝑟𝑖𝑜 ⏟ 0
𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛ℎ𝑜𝑚𝑜𝑔é𝑛𝑒𝑎≡𝑟é𝑔𝑖𝑚𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜

Donde

(𝑤02 −𝑤
̅ 2) ̅
2𝜇𝑤
cos(𝐶) = y 𝑠𝑒𝑛(𝐶) =
√(𝑤02 −𝑤
̅ 2 )2 +(2𝜇𝑤
̅ )2 √(𝑤02 −𝑤
̅ 2 )2 +(2𝜇𝑤
̅ )2

Hemos aprendido que dependiendo del valor de os coeficientes de la ecuación


característica del péndulo Físico amortiguado libre (𝐹0 = 0) se derivan tres casos
posibles:
. Subamortiguado: 𝜇 2 − 𝑤02 < 0
.Sobreamortiguado: 𝜇 2 − 𝑤02 > 0
.Crítico: 𝜇 2 − 𝑤02 = 0
EJEMPLO:

1
Un péndulo cuya longitud es de 16 pies se columpia con una amplitud de radianes.
10

Encontrar el periodo del péndulo y su velocidad cuando pasa por su posición de


equilibrio, es decir cuando 𝜃 = 0 .
DATOS:

1
AMPLITUD DE 𝐶 = 10 𝑅𝑎𝑑

LONGITUD 𝐿 = 1 𝑃𝑖𝑒𝑠

𝑓𝑡 𝑚
GRAVEDAD 𝑔 = 32 𝑠2 que es aproximadamente 9.80237 𝑠2 .

SOLUCIÓN:

𝑔
𝜃 = cos (√ ) 𝑡 + 𝛾
𝐿

Remplazando:

1 32
𝜃= cos ((√ ) (𝑡 + 𝛾))
10 15

𝛾 = 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑠𝑓𝑎𝑐𝑒

Como nos pide la velocidad y en la teoría vimos:

𝑑𝜃
𝑣 = −𝐿
𝑑𝑡

𝑑𝜃
𝐷𝐸𝑅𝐼𝑉𝐴𝐷𝐴 𝐷𝐸𝐿 𝐴𝑁𝐺𝑈𝐿𝑂 𝑅𝐸𝑆𝑃𝐸𝐶𝑇𝑂 𝐴𝐿 𝑇𝐼𝐸𝑀𝑃𝑂.
𝑑𝑡

Necesitamos primero hallar la derivada para después remplazar y así poder tener la
velocidad:

Remplazando 𝜃 nos queda:


𝑑𝜃 1 32 32
= − √ sin (√ (𝑡 + 𝛾))
𝑑𝑡 10 15 15

Como ya tenemos la derivada aplicamos:

Condiciones iniciales 𝜃 = 0. En la primera ecuación.

Tenemos que:

32
0 = cos (√ (𝑡 + 𝛾))
15

Por geometría podemos cambiar el 𝑐𝑜𝑠 por el 𝑠𝑖𝑛 para poder remplazar en la parte del
𝑠𝑖𝑛 en la segunda ecuación nos quedaría:

32
sin (√ (𝑡 + 𝛾)) = ±1
15

Remplazando en la segunda ecuación tenemos que:

𝑑𝜃 1 32
=± √
𝑑𝑡 10 15

Nos queda igual:

𝑑𝜃 2
=± √30
𝑑𝑡 75

Remplazamos el valor de la velocidad teniendo en cuanta que :

Cuando 𝐿 = 15.
Remplazando:

2
𝑣 = 15(± √30)
75

Y así obtenemos nuestra velocidad utilizando ecuaciones diferenciales:

2 𝑓𝑡
𝑣=± √30
5 𝑠

Mediante ecuaciones vistas en la teoría también hallamos el PERIODO que es:

𝐿
𝑇 = 2𝜋√
𝑔

Remplazando:

15
𝑇 = 2𝜋√
32

Obtenemos:

𝑇 = 4.30 𝑠

6. ECUACIÓN LINEAL HOMOGÉNEA CON COEFICIENTE CONSTANTE.

Se dice que una ecuación diferencial lineal es homogénea con coeficientes constantes
si esta tiene la forma:

𝑎𝑛 𝑦 (2) + 𝑎𝑛−1 𝑦 (𝑛−1) + 𝑎𝑛−2 𝑦 (𝑛−2) + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑦 (2) + 𝑎2 𝑦 " + 𝑎1 𝑦 ′ + 𝑎0 𝑦 = 0

Donde 𝑎𝐷 ; 𝑎1 ; 𝑎2 ; … 𝑎𝑛−1 ; 𝑎𝑛 son constantes reales con 𝑎𝑛 ≠ 0

Este tipo de ecuación diferencial tiene como característica fundamental que todas sus
soluciones son funciones exponenciales de la forma 𝑒 𝑚𝑥 o, al menos, están formadas a
partir de funciones exponenciales. Para mostrar cómo se resuelven las ecuaciones
diferenciales homogéneas de coeficiente constante, primero se comenzará por el caso
especial de la ecuación diferencial de segundo orden, para luego describir cómo
resolver ecuaciones de orden superiores en general.

6.1 Ecuaciones de orden superior.

Ahora, de manera más general, se estudiará la ecuación diferencial


homogénea de orden superior.

𝑎𝑛 𝑦 (2) + 𝑎𝑛−1 𝑦 (𝑛−1) + 𝑎𝑛−2 𝑦 (𝑛−2) + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑦 (2) + 𝑎2 𝑦 " + 𝑎1 𝑦 ′ + 𝑎0 𝑦 = 0

Que, como se dijo antes, tiene como solución general la función mx y e  , por lo tanto su
ecuación auxiliar, viene dada por:

𝑎𝑛 𝑚𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑚𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 𝑚𝑛−2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑚2 + 𝑎1 𝑚 + 𝑎0 = 0

Este tipo de ecuación puede generar muchas combinaciones de soluciones, sobre todo
combinaciones de los casos que se vieron para ecuaciones homogéneas de segundo grado, por
ejemplo una ecuación diferencial de cuarto orden, puede tener cuatro raíces diferentes, cuatro
raíces iguales, dos raíces reales iguales y dos complejas, dos complejas y dos reales diferentes,
o cualquier otra combinación, sin embargo a continuación se presentarán tres casos que
ayudarán en la resolución de las ecuaciones diferenciales de orden superior:

Caso I. Múltiples raíces diferentes.

Si todas las raíces de la ecuación diferencial homogénea son reales diferentes, es


decir 𝑚1 ≠ 𝑚2 ≠ ⋯ ≠ 𝑚𝑛−1 ≠ 𝑚𝑛 ; entonces la solución general tiene la forma:

𝑦(𝑥) = 𝐶1 𝑒 𝑚1 𝑥 + 𝐶2 𝑒 𝑚2 𝑥 + 𝐶3 𝑒 𝑚3 𝑥 + ⋯ + 𝐶𝑛−1 𝑒 𝑚1 𝑥 + 𝐶𝑛 𝑒 𝑚𝑛𝑥

Caso II. Múltiples raíces iguales.

Si todas las raíces de la ecuación diferencial homogénea son reales e iguales, es decir

𝑚1 = 𝑚2 = ⋯ 𝑚𝑛−1 = 𝑚𝑛 , entonces la solución general tiene la forma:

𝑦(𝑥) = 𝐶1 𝑒 𝑚1 𝑥 + 𝐶2 𝑥𝑒 𝑚1 𝑥 + 𝐶3 𝑥 2 𝑒 𝑚1𝑥 + ⋯ + 𝐶𝑛−1 𝑥 𝑛−2 𝑒 𝑚1𝑥 + 𝐶𝑛 𝑥 𝑛−1 𝑒 𝑚1𝑥

Si todas las raíces de la ecuación diferencial son conjugadas complejas iguales, es


decir, si 𝑚1 = 𝛼 + 𝜃𝑖 es una raíz compleja de multiplicidad k, y su raíz
Conjugada 𝑚2 = 𝛼 + 𝜃𝑖 también es una raíz de multiplicidad k, entonces con base en
la 2 k soluciones complejas, se tiene como solución general:

𝑦(𝑥) = 𝑒 𝛼𝑥 ⌊𝐶1 cos 𝜃𝑥 + 𝐶2 sin 𝜃𝑥 + 𝑥(𝐶3 cos 𝜃𝑥 + 𝐶4 sin 𝜃𝑥) + ⋯ + 𝑥 𝑛−1 (𝐶𝑛2−1 cos 𝜃𝑥 + 𝐶2𝑛 sin 𝜃𝑥)⌋

Ejemplo.

𝑦 (4) + 4𝑦" + 4𝑦 = 0
Esta ecuación diferencial tiene como ecuación auxiliar:

𝑚4 + 4𝑚2 + 4 = 0
Con lo cual luego de factorizar se hallan sus raíces:

𝑚 = 𝑚3 = 0 + 𝑖√2
(𝑚2 + 2)2 = 0 ⟹ (𝑚2 + 2)(𝑚2 + 2) = 0 ⟹ { 1
𝑚1 = 𝑚4 = 0 − 𝑖√2

Por lo tanto la solución general de la ecuación diferencial es:

𝑦(𝑥) = 𝐶1 𝑐𝑜𝑠√2𝑥 + 𝐶2 𝑠𝑒𝑛√2𝑥 + 𝑥(𝐶3 𝑐𝑜𝑠√2𝑥 + 𝐶4 𝑠𝑒𝑛√2𝑥)


CONCLUSIÓN
En conclusión podemos decir que las ecuaciones diferenciales de orden superior
vendrían a ser útiles en todo tipo de aspectos por es importante tener conocimiento del
concepto de las ecuaciones ya que nos daremos cuenta de todos los usos cotidianos que
realizamos o se realizan,

Al darnos cuenta de esto no solo son ecuaciones que lo aplicamos dentro de clases sino
que sirven para muchas cosas más, las cuales llevan en si una gran importancia al
momento de aprenderlas.

BIBLIOGRAFIA:

 Becerril, J. y Elizarraraz D. (2004) Ecuaciones diferenciales, técnicas de soluciones y


aplicaciones. Primera edición. Editorial Nopase. Mexico.
 Braun, M. (1990) Ecuaciones diferenciales y sus aplicaciones. Primera edición. Grupo
Editorial Iberoamericana. México.

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