UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Escuela Académico Profesional de Ingeniería Mecánica

MECANISMOS ESPECIALES

Teoría de las Máquinas y los Mecanismos

AUTORES : CRUZ NIEVES, Jose

HUARINGA LLAQUE, Abel
DIAZ TERRONES, Anthony
URTECHO ESPINOZA, Jeferson Cesar
DOCENTE : Ing. RODRIGUEZ OCHOA, Jairo Javier
CICLO : VI

Trujillo, Perú
2019

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 MECANISMOS ESPECIALES

I).- INTRODUCCIÓN:

MECANISMO DE LINEA RECTA:

Es un mecanismo en el que un punto de uno de los sólidos rígidos traza una trayectoria

que contiene una porción rectilínea de forma exacta o aproximada.

Existen muchos mecanismos de línea recta, algunos de los cuales son:

 Mecanismo de línea recta de Roberts

 Mecanismo de línea recta de Watt

 Mecanismo de línea recta de Chebyshev

 Mecanismo de línea recta de Hoekens

 Mecanismo de línea recta de Paucellier

MECANISMO DE LÍNEA RECTA DE ROBERTS:

Es un mecanismo de línea recta atribuido a Roberts (1789-1864) que consiste en dos

balancines de igual longitud (O2-A es igual a O4-B) L articulados a la barra fija y un

acoplador con un punto trazador que dista de las articulaciones la misma distancia (AP

= BP = L) formando el acoplador un triángulo isósceles. Este mecanismo consigue un

tramo rectilíneo aproximado entre las articulaciones a la barra fija (es decir, entre O2

y O4).

Figura 1. Mecanismo de línea recta de Roberts [3]

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 MECANISMO DE LÍNEA RECTA DE WATT

Es un mecanismo de línea recta inventado por James Watt (1736-1819) en 1769. Es

un mecanismo de línea recta aproximada, pero suficiente para los requisitos de la época

en los que no existían herramientas capaces de producir rectitud con precisión. El

mecanismo es de 4 barras y cuenta con dos balancines articulados a la barra fija de

igual longitud (O2-A es igual a O4-B). El punto trazador está en el centro del acoplador

(barra AB).

Figura 2. Mecanismo De Línea Recta De Watt [3]

MECANISMO DE LÍNEA RECTA DE CHEBYSHEV

Es un mecanismo de línea recta inventado por Chebyshev (1821-1894) capaz de

generar una trayectoria con un tramo aproximadamente rectilíneo. El mecanismo de

línea recta de Chebyshev posee las siguientes proporciones: [O2-O4] = 2·AB ; [O2-

A] = [O4-B] = 2.5·AB y P es el punto medio del segmento AB.

Figura 3. Mecanismo De Línea Recta De Chebyshev [3]

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 MECANISMO DE LÍNEA RECTA DE HOEKENS

Es un mecanismo de línea recta inventado por Hoekens que genera una trayectoria con

un tramo aproximadamente rectilíneo.

Las proporciones de este mecanismo son aproximadamente: AB = O4-B = 2.5 [O2-

A]; [O2-O4]=2 [O2-A].

Figura 4. Mecanismo de línea recta de Hoekens [3]

MECANISMO DE LÍNEA RECTA DE PEAUCELLIER

Es un mecanismo de línea recta inventado por Peaucellier (1832-1913) en 1867.

Utiliza la simetría de dos mecanismos de 4 barras para conseguir un trazo exactamente

rectilíneo. En este mecanismo coexisten dos mecanismos de 4 barras: el mecanismo

[O2-A-B-O4] y el [O2-A-C-O4]. Ambos poseen las mismas longitudes de barras y

solamente se diferencian en que están montados en distinta configuración. Así, es

seguro que los puntos B y C son simétricos respecto del eje que pasa por A y O4.

Posteriormente se añadió una diada (es decir, dos barras articuladas) en B y C

obteniendo el punto D que traza una trayectoria perfectamente rectilínea.

Las proporciones de este mecanismo son: [O4-C] = [O4-B]; AB = BD = DC = CA.

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 Figura 5. Mecanismo de línea recta de Paucellier [3]

Mecanismo de 4 barras:

En ingeniería mecánica un mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero articulado es un

mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el

suelo), unidas mediante nudos articulados (unión de revoluta o pivotes). Las barras

móviles están unidas a la fija mediante pivotes. Usualmente las barras se numeran de

la siguiente manera:

 Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.

 Barra 3. Barra superior.

 Barra 4. Barra que recibe el movimiento.

 Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta de la barra 2 con la

unión de revoluta de la barra 4 con el suelo.

Figura 6. Mecanismo de 4 barras [4]

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 Mecanismo de 6 barras:

Un mecanismo de seis barras es un dispositivo mecánico con un grado de libertad,

constituido por seis barras y siete articulaciones.1 Un ejemplo es el mecanismo de

Klann, utilizado para guiar las extremidades de una máquina capaz de caminar.

En general, cada articulación conecta dos barras, denominándose barra binaria a la que

contiene dos articulaciones. Si se considera un hexágono (bastan seis barras binarias,

con seis de las siete articulaciones dispuestas en sus vértices), entonces la séptima

articulación puede ser añadida para conectar dos lados del hexágono para formar una

disposición conteniendo dos barras ternarias (con tres articulaciones). Este tipo de

conexión de seis barras se dice que tiene la topología de Watt.

Una conexión de seis barras también puede construirse ensamblando en primer lugar

cinco barras binarias formando un pentágono (que utiliza cinco de las siete

articulaciones), completando entonces la conexión añadiendo una barra binaria que

conecte dos lados del pentágono. De esta forma se crean dos articulaciones ternarias

que ahora quedan separadas por una o más barras binarias. Este tipo de conexión de

seis barras se dice que tiene la tipología de Stephenson.

Figura 7. Mecanismo de 6 barras [5]

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 II).- DESARROLLO DE LA PRÁCTICA:

PLAN DE TRABAJO:

1. Simular, en el software indicado por el docente, los mecanismos de línea recta

y de 6 barras (incluidas en el fundamento teórico de esta guía).

a. Elegir las medidas que crea conveniente y anótelas (por cada mecanismo).

b. Simule los mecanismos con las medidas elegidas.

Mecanismo de línea recta de Hoekens: Elegimos estas medidas.

Figura 8. Mecanismo de línea recta de Hoekens diseñado [Elaboración Propia]

Simulación:

Figura 9. Mecanismo de línea recta de Hoekens simulado [Elaboración Propia]

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 Mecanismo de línea recta de Paucellier: Elegimos las siguientes medidas.

Figura 10. Mecanismo de línea recta de Paucellier diseñado [Elaboración

Propia]

Elegimos las siguientes medidas:

[O4-C]=[O4-B]=60 CONSIDERANDO:

AB=BD=DC=CA=20 [O2-O4]=[O2-A]=30

Simulación:

Figura 11. Mecanismo de línea recta de Paucellier simulado [Elaboración

Propia]

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 Mecanismo inversor de Hart tipo W: Elegimos las siguientes medidas.

Figura 12. Mecanismo inversor de Hart tipo W diseñado [Elaboración Propia]

Figura 13. Mecanismo inversor de Hart tipo W [6]

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 Simulación:

Figura 14. Mecanismo inversor de Hart tipo W simulado [Elaboración Propia]

Mecanismo de Chebyschev: Estas son las medidas.

Figura 15. Mecanismo de Chebyschev diseñado [Elaboración Propia]

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 Simulación:

Figura 16. Mecanismo de Chebyschev simulado [Elaboración Propia]

Mecanismo de Linea Recta de Watt: Elegimos las siguientes medidas:

Figura 17. Mecanismo de Linea Recta de Watt diseñado [Elaboración Propia]

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 Simulación:

Figura 18. Mecanismo de Linea Recta de Watt simulado [Elaboración Propia]

Mecanismo Inversor de Hart tipo A: Elegimos las siguientes medidas.

Figura 19. Mecanismo Inversor de Hart tipo A diseñado [Elaboración Propia]

Simulación:

Figura 20. Mecanismo Inversor de Hart tipo A simulado [Elaboración Propia]

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 Mecanismo de Línea recta de Roberts:

Figura 21. Mecanismo de Línea recta de Roberts diseñado [Elaboración Propia]

[O2-A]=100 [O2-O4]=100

[O4-B]=100 [A-B]=50

Simulación:

Figura 22. Mecanismo de Línea recta de Roberts simulado [Elaboración Propia]

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 2. Configurar la simulación:

a. Limitar el movimiento del mecanismo para obtener la trayectoria deseada.

3. Verifique el movimiento especial de los mecanismos, según la teoría.

Trayectoria de Mecanismo de línea recta de Hoekens:

Figura 23. Trayectoria de Mecanismo de línea recta de Hoekens [Elaboración

Propia]

Trayectoria del Mecanismo de línea recta de Paucellier:

Figura 24. Trayectoria del Mecanismo de línea recta de Paucellier [Elaboración

Propia]

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 Trayectoria del Mecanismo inversor de Hart tipo W:

Figura 25. Trayectoria del Mecanismo inversor de Hart tipo W [Elaboración

Propia]

Trayectoria del Mecanismo de Chebyschev:

Figura 26. Trayectoria del Mecanismo de Chebyschev [Elaboración Propia]

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 Trayectoria del Mecanismo de Linea Recta de Watt:

Figura 27. Trayectoria del Mecanismo de Linea Recta de Watt [Elaboración

Propia]

Trayectoria del Mecanismo de Línea recta de Roberts:

Figura 28. Trayectoria del Mecanismo de Línea recta de Roberts [Elaboración

Propia]

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 Trayectoria del Mecanismo Inversor de Hart tipo A:

Figura 29. Trayectoria del Mecanismo Inversor de Hart tipo A [Elaboración

Propia]

EVALUACIÓN:

2. Indicar las aplicaciones de los mecanismos de línea recta y de 6 barras.

Mecanismo de Roberts: el movimiento con bastante precisión de una línea recta es usado
y plasmado en la fabricación de llaves de paso ajustables o alicates.

Figura 28. Alicate ajustable [Elaboración Propia]

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Mecanismo de Watt: el movimiento aproximado de línea recta es aplicado en el El
sistema utilizado por Watt en sus motores rotativos más tardíos se denominó "mecanismo
de movimiento paralelo", un desarrollo del "mecanismo de Watt", pero utilizando el
mismo principio. El pistón del motor está sujeto al punto central del mecanismo,
dejándolo listo para actuar en las dos vigas exteriores de la conexión para empujar y tirar
sobre ellas. El movimiento casi lineal de la conexión permite que este tipo de motor utilice
una conexión rígida al pistón sin necesidad de guiarlo en el cilindro. También es utilizado
en el eje trasero de algunas suspensiones de automóvil como una mejora sobre el sistema
de barras de Panhard,

Figura 30. Sistema de suspensión de un automóvil [8]

Figura 31. Sistema de watt para su máquina de vapor [8]

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Mecanismo de Chebyshev: Se intentó usar como mejora del sistema de Watt pero, al
conectarlo a la máquina de vapor se veía que la carrera era menor a la obtenida con el
mecanismo de Watt, por lo que, aparte de que las piezas se cruzan, no se vio una
aplicación eficiente.
Mecanismo de Hoeckens: fue usado por su creador para poner en movimiento “la
máquina de plantígrado”, un sistema conformado por cuatro mecanismos de este tipo y
que juntos permitían el avance de plataformas en las que se apoyaba y darle un
movimiento de avance.

Figura 32. La máquina de plantígrado [8]

Mecanismos de 6 barras: el mecanismo de Peaucellier fue usado en el desarrollo de la
máquina de vapor para transformar el movimiento circular en un movimiento recto del
pistón. El mecanismo de Stephenson es usado en el desarrollo de prótesis para producir
movimiento de avance de las extremidades inferiores y parte de la rodilla de una persona.

Figura 33. Sistema de watt para su máquina de vapor [7]

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3. De los mecanismos diseñados por el grupo en el laboratorio 1:

• Reajustar las medidas e indique las trayectorias especiales de algunos puntos.

• Indicar una posible aplicación de este mecanismo.

Figura 34. Mecanismo sin modificar Simulado [Elaboración Propia]

Figura 35. Mecanismo sin modificar diseñado [Elaboración Propia]

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 Figura 36. Mecanismo modificado Simulado [Elaboración Propia]

Figura 37. Mecanismo modificado diseñado [Elaboración Propia]

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Para éste mecanismo modificamos las medidas para obtener un mecanismo de línea
recta de Watt, donde el punto P como se indica recorre una trayectoria de 8, asemejando
una línea recta. Una posible aplicación tecnológica será cuando sea parte de una
suspensión de un carro.

Figura 38. Mecanismo modificado diseñado [Elaboración Propia]

Ahora con los siguientes Mecanismos:

Figura 39. Mecanismo modificado Simulado [Elaboración Propia]

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 Figura 40. Mecanismo modificado Simulado [Elaboración Propia]
Los mecanismos arriba desarrollados no cumplen con ninguna condición para seguir las
trayectorias especiales en la teoría provista por el profesor.

4. Trabajo de investigación:

• Explicar el funcionamiento de un Mecanismo de Paralelogramo, del

Mecanismo de Yugo Escocés y del Mecanismo de Ginebra.

• Explicar cualquier otro mecanismo con movimiento o propósito especial.

MECANISMO DE PARALELOGRAMO: Son mecanismos conformados por

elementos ordenados con una cierta simetría asemejando la de un paralelogramo, los
cuales mueven un objeto sin alterar su paso duplicando a la perfección el movimiento
rotacional de la manivela impulsadora en la impulsada.

Figura 34. Mecanismo De Paralelogramo [9]

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MECANISMO DE YUGO ESCOCÉS: Es un mecanismo común que convierte el
movimiento de rotación en un movimiento lineal deslizante, o viceversa. Con respecto
al movimiento de entrada o salida, el yugo escocés es similar a la mauivela-corredera,
pero el movimiento deslizante lineal es una senoidal pura. En comparación con la
mauivela-corredera, el yugo escocés tiene la ventaja de menor tamafio y menos partes
móviles, pero suele experimentar un desgaste rápido en la ranura.

Figura 35. Mecanismo De Yugo Escocés [9]

MECANISMO DE GINEBRA: Es un mecanismo que convierte el movimiento
rotacional continuo en un movimiento rotacional intermitente usando un engranaje
intermitente donde la rueda motriz tiene un pasador que llega a la ranura de la rueda
conducida avanzando violentamente de un momento a otro conforme estén las
posiciones de las ranuras entre pasos.

Figura 35. Mecanismo De Ginebra [9]

 Mecanismos de retorno rápido

Los mecanismos de retorno rápido tienen un avance más rápido en una dirección
que en la otra, cuando son impulsados a velocidad constante con un actuador
giratorio. Se utilizan comúnmente en máquinas-herramienta que requieren una
carrera de corte lento y una de retorno rápido.

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En muchas operaciones industriales se requiere deslizar una herramienta para realizar un
trabajo. Para automatizar estas operaciones se suele emplear un mecanismo que cuenta
con una deslizadera en la que se fija la herramienta que realiza el trabajo. Hay ocasiones
en las que, por la naturaleza de la operación, el trabajo se realiza solamente en un sentido
del movimiento. En estos casos resulta especialmente útil hacer que la herramienta vuelva
rápidamente a la posición inicial para realizar una nueva pasada. Así, se busca un
mecanismo cuyo eslabón final es una deslizadera de manera que ésta posea un
movimiento de avance relativamente lento (cuando la herramienta trabaja) y un
movimiento de retroceso relativamente rápido (cuando la herramienta no trabaja).
Veamos algunos ejemplos:

Figura 36. Mecanismo de Retorno

Rápido

III) RESULTADOS Y CONCLUSIONES:

a) Sí aprendió a diseñar y simular mecanismos especiales.

b) En la investigación se notó que los mecanismos especiales son muy utilizados

en el ámbito Industrial por tener una utilidad específica.

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 c) Se notó que la complejidad de un mecanismo no determina su importancia, es

decir un mecanismo puede verse “simple”, pero resulta siendo de Gran utilidad.

IV) REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS:

1. Myszka, D. (2012). MÁQUINAS Y MECANISMOS. 4ta edición.

2. Dpto. Tecnología de la Universidad Jaume I (2013). Enciclopedia Virtual de

Ingeniería Mecánica. Castellón. España.

3. http://www.mecapedia.uji.es/mecanismo_de_linea_recta_de_Roberts.htm

4. https://es.wikipedia.org/wiki/Mecanismo_de_cuatro_barras

5. https://es.wikipedia.org/wiki/Mecanismo_de_seis_barras

6. https://es.wikipedia.org/wiki/Mecanismo_inversor_de_Hart

7. http://dspace.unitru.edu.pe/handle/UNITRU/10141 - Optimización De La

Síntesis De Un Mecanismo De 6 Barras Stephenson I Para Una Protesis De

Rodilla Mediante Algoritmos Genéticos Y Matlab

8. Máquinas de vapor, mecanismos y P.L. Chebyshev1 por Francisco Luquin,

Universidad del País Vasco-Euskal Herriko Unibertsitatea

9. DAVID H. MYSZKA : MÁQUINAS Y MECANISMOS. Editorial Pearson.

México 2012.

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