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Práctica4 PDF
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1.1 OBJETIVOS
Objetivos globales
1.2 MODELIZACIÓN
Ω( s ) =
K m Ra f
Va ( s ) −
(τ e s + 1) f T
(τ e s + 1)(τ m s + 1) + K e K m (Ra f ) (τ e s + 1)(τ m s + 1) + K e K m (Ra f ) d
donde τ e = La Ra , τ m = J f , K m es el par constante, y Td representa el par de
perturbación. La modelización se puede simplificar al diagrama de bloques mostrado en
la figura 1.2.
ia (t ) Ra La
J
ω (t )
v a (t ) e(t )
Perturbación
Td (s)
— Velocidad Posición
Va (s ) + T m (s)
Km TL (s ) 1 Ω(s ) 1 Θ(s)
R a + La ⋅ s + Js + b s
–
Kb
Ω( s ) Km
Por tanto, G ( s ) = = , sin embargo para la mayoría de
Va ( s ) (Ra + La s )[( Js + b ) + K b K m ]
los servomotores cc, la constante de tiempo de la armadura τ e = La Ra es despreciable,
Ω( s ) K m (Rab + K b K m )
y por tanto, G ( s ) = = , donde la constante de tiempo
Va ( s ) τs + 1
equivalente es τ = Ra J (Rab + K b K m ) .
1.3 IDENTIFICACIÓN
El modelo presentado en la figura 1.3 asume que la planta es lineal. Sin embargo, en
general, esto no es cierto para todos los valores de va(t) y por lo tanto primero debe
estudiarse el comportamiento estático del sistema y como consecuencia obtener el rango
de va(t) para el que el sistema es lineal.
Perturbación
Td (s )
Velocidad
—
Va (s ) Ω(s ) Vt (s )
Km 1
Kt
+
τs + 1
Perturbación
Td (s )
Velocidad
—
Va (s ) Vt (s )
Km 1 Ω(s )
Kt
+
τs + 1
⎧ K K [v (t ) − V0 ] va (t ) > V0
vt (t ) = ⎨ a t a
⎩ 0 va (t ) < V0
n
1
V0 = ∑ Vti − K a K tVai
i =1 n
La respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada escalón está dada por:
⎛ −
t
⎞
vt (t ) = K a K t ⎜⎜1 − e τ ⎟
⎟
⎝ ⎠
1.4 EXPERIMENTACIÓN
1.5 PRECAUCIONES
1.6. BIBLIOGRAFÍA