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No Linealidad en El Software ANSYS 8.0 PDF
No Linealidad en El Software ANSYS 8.0 PDF
CAPÍTULO 6
Por último se hará especial hincapié en el método del “arc-length” que es el más
apropiado para el caso que se estudia en el presente proyecto.
K ss = K + Kσ (6.1)
Se calcula la matriz de rigidez geométrica para ese nivel de carga Kσ ,ref , para
/SOLU
ANTYPE,STATIC
PSTRES,ON
! Aplicar cargas
SOLVE
FINISH
Figura 6.2: “Código de Ansys para el cálculo previo de la matriz de rigidez geométrica”
(K + λ ⋅ K σ , ref ) ⋅δ D = 0 (6.6)
Una muestra del código que se introduce en Ansys para resolver el problema de
pandeo por autovalores se muestra en la figura 6.3:
/SOLU
!Debe haberse resuelto previamente un
problema estático con PSTRES,ON
ANTYPE,BUCKLE ! Análisis de pandeo
!por autovalores.
BUCOPT,LANB,10 ! Define el método de
!cálculo de autovalores y
! el nº de modos a calcular.
MXPAND,1 ! Expande la forma
!de los 10 modos calculados.
SOLVE
FINISH
Figura 6.3: “Código de Ansys para realizar el cálculo del problema de Pandeo por Autovalores”
Si el primer autovalor es negativo (lo cual indica que el pandeo se produce para
cargas aplicadas en el sentido opuesto), Ansys da un warning y el programa termina. En
el método del subespacio, se muestra un error “Number of stress-stiffness DOF is less
than requested modes”. Para evitar esta dificultad, aplicar un desplazamiento inicial de la
búsqueda (con el comando BUCOPT) hasta un valor próximo al autovalor esperado.
• REDUCED
– Emplea matrices reducidas, asociadas a una serie de g.d.l. maestros que el
usuario (o el propio ANSYS) debe seleccionar previamente. El proceso de
solución es más rápido que con las opciones SUBSPACE pero menos
exacto, ya que las matrices reducidas sólo permiten obtener una solución
aproximada.
• SUBSPACE
– Permiten obtener un determinado número M (reducido: M<<N) de
autovalores y autovectores. No resulta necesario definir g.d.l. maestros.
• BLOCK LANCZOS
– Válido en los mismos casos que Subspace, pero tiene una convergencia
más rápida. Aplicable en problemas de autovalores con matrices simétricas
grandes. Es el más eficiente en el caso de que haya autovalores próximos
K * = [ K ] + s [ M ] (6.7)
donde:
4. Para cada iteración n del subespacio (desde 1 hasta N M ), se repiten los pasos
del 5 al 14:
6. Se resuelve para X n :
K * X n = [ F ] (6.8)
[ K ] X n
T
K = X n (6.9)
M = X n [ M ] X n
T
(6.10)
K * [Q ] = M [Q ]{λn } (6.11)
donde:
[ X n ] = X n [Q ] (6.12)
Los pasos del 5 al 12 sólo se realizan en los vectores no convergidos: Una vez
que un autovalor ha convergido, el autovector asociado no se vuelve a iterar. El
procedimiento de ortogonalización de Gram-Schmidt (paso 8) asegura que los
autovectores que no han convergido permanezcan ortogonales a los vectores convergidos
sobre los que no se itera.
El uso del método de Lanczos por bloques (o método Block Lanczos) para resolver
grandes modelos (100.000 gdl, por ejemplo) con muchas restricciones puede requerir una
cantidad de memoria del ordenador bastante significativa. Por esta razón, Ansys utiliza los
Multiplicadores de Lagrange para tratar las ecuaciones de restricción en el extractor de
Lanczos por bloques en lugar de eliminar dichas ecuaciones explícitamente antes de
escribir las matrices completas en el archivo de cálculo. Para más detalles sobre la
formulación de la teoría de los Multiplicadores de Lagrange ver Cook [19].
lento que el método Reducido o el de Block Lanczos. Por ello, el método del Subespacio
sólo se usa cuando sea necesaria una gran precisión o cuando no sea práctico
seleccionar g.d.l maestros (como se indicó anteriormente el método Reducido usa estos
g.d.l maestros).
[ K ]{u} = { F a } (6.13)
son incógnita (o de sus derivadas) entonces la ecuación (6.13) es una ecuación no lineal.
K iT {∆ui } = { F a } − { Fi nr } (6.14)
{ui +1} = {ui } + {∆ui } (6.15)
donde:
elementales internas
Ambos K iT y {F }
i
nr
se evalúan basándose en los valores dados por {ui } . La
magnéticos y {F }i
nr
es el vector de cargas resistentes calculado a partir de los flujos
efectiva y {F }
i
nr
es el vector de cargas efectivas aplicadas que incluye los efectos de
inercia y de amortiguamiento.
{ }
2. Calcular la matriz tangente modificada K iT y la carga restauradora Fi nr
4. Añadir {∆ui } a {ui } para obtener la nueva aproximación {ui +1} (ecuación
(6.15)).
5. Repetir los pasos desde el 2 al 4 hasta obtener la convergencia.
{ }
el vector final de carga F a se alcanza aplicando la carga en incrementos y aplicando las
donde:
Cada paso se denomina “paso de carga” (load step) en Ansys. Además cada paso
de carga puede subdividirse a su vez en “sub-pasos de carga” (substeps) en Ansys, al
final de los cuales también se alcanza el equilibrio. Este proceso es el “Procedimiento
Incremental de Newton-Raphson” y se muestra en la figura 6.6. El procedimiento de
Newton-Raphson garantiza la convergencia, si y solo si la solución en cualquier iteración
{ui } esta “cerca” de la solución exacta. Por tanto, incluso de no haber presente una no
6.2.2. Convergencia
y/o:
{ R} = {F a } − { F nr } (6.19)
magnitud del vector (más adelante se definen los tres tipos de norma que usa Ansys).
para ε u ).
Hay tres normas disponibles entre las que elegir (NORM en el comando CNVTOL
de Ansys):
Para la convergencia incremental de los GDL, basta con sustituir ∆u por R en las
anteriores ecuaciones.
Rref toma 1,0 como valor. Esto ocurre a menudo en análisis del movimiento de cuerpos
rígidos (por ej., rotación libre). Para GDL térmicos, si {F } cae por debajo de 1,0E-6,
a
entonces Rref toma 1,0E-6 como valor. Para el resto de GDL, Rref toma el valor 0,0. El
Predictor
K n ,0 y la carga restauradora {F } se
n ,0
basan en esta configuración. La opción
{ }
por el tamaño del paso de carga para hallar el un ,0 :
{u } = {u } + β {∆u }
n ,0 n −1 n (6.20)
donde:
- {∆ u n } = Incremento del desplazamiento acumulado sobre el paso de carga
previo.
- n = Paso de carga actual.
NEQIT
{∆un } = ∑ {∆ui } (6.21)
i =1
β se define como:
∆tn
β= (6.22)
∆tn −1
donde:
- ∆tn = Tamaño del paso de carga actual.
1
{u } = {u } + {u! } ∆t
n ,0 n −1 n −1 n + − α {u!!n −1} ∆tn2 (6.23)
2
donde:
- {un −1} , {u!n−1} , {u!!n−1} = Desplazamientos, velocidades y aceleraciones actuales.
- ∆tn = Tamaño de paso de carga actual.
- α = Parámetro de Newmark (se introduce con el comando TINTP).
{u } = {u } + (1 − θ ){u! } ∆t
n ,0 n −1 n −1 n (6.24)
donde:
- {un −1} = Temperaturas actuales (o potenciales magnéticos).
- {u!n −1} = Tasas actuales de estas cantidades.
- θ = Parámetro de tiempo de integración trapezoidal (se introduce con el
comando TINTP).
{ }
GDL {∆u} con respecto a los valores predichos de los mismos un ,0 , de ahí que este sea
un algoritmo predictor-corrector.
Descenso Adaptativo
K iT = ξ K S + (1 − ξ ) K T (6.25)
donde:
- K S = Matriz secante (o más estable).
- K T = Matriz tangente.
- ξ = Parámetro de descenso.
Las no linealidades que hacen uso del descenso adaptativo (esto es, que forman
una matriz secante si ξ > 0 ) incluyen: plasticidad, contacto, rigidez de tensiones con
grandes deformaciones, campos magnéticos no lineales que usan la formulación potencial
escalar, el elemento concreto SOLID65 con el KEYOPT(7) = 1, y el elemento de
membrana laminar SHELL41 con el KEYOPT(1) = 2. El descenso adaptativo se usa por
defecto en estos casos a no ser que las opciones de “búsqueda lineal” o “arc-length”
estén activadas. Sólo está disponible con el “Procedimiento de solución completa de
Newton-Raphson”, en el que la matriz se recalcula en cada iteración. El “Procedimiento de
solución completa de Newton-Raphson” es también el que se usa por defecto para
plasticidad, contacto y no linealidades debidas a grandes deformaciones.
Búsqueda Lineal
donde:
- s = Parámetro de búsqueda lineal; 0, 05 < s < 1, 0 .
g s = {∆ui }
T
({F } − {F ( s {∆u })})
a nr
i (6.28)
donde:
- g s = Gradiente de la energía potencial con respecto a s .
{ } { (
en s = 0,0 (esto es, usando Fnnr−1 en lugar de F nr s {∆u} . )}
2. g s no cambie significativamente entre iteraciones.
3. Se hayan ejecutado 6 iteraciones.
un s menor de 0,05.
Al descargar esta estructura, cuando la carga cae por debajo del segundo punto
límite, se produce otro salto brusco de desplazamientos que se denomina “snap-back”. El
fenómeno de “snap-through” se ilustra muy bien en el caso del arco rebajado cargado
puntualmente de la figura 6.10.
Introducción
No son pocas las variaciones que se desarrollaron sobre el trabajo original de Riks
y Wempner. De hecho la forma del método del arc-length que usa el programa Ansys 8.0.
para resolver ecuaciones no es la de Riks y Wempner sino la variación del método
introducida por Forde y Stiemer [11] en 1987. Por este motivo y, dado que no es el
objetivo de este proyecto hacer un análisis demasiado exhaustivo de la gran cantidad de
métodos del “arc-length” de resolución de ecuaciones no lineales, se presentarán sólo
dos: el planteamiento de Riks y Wempner, por ser la primera históricamente y base de las
demás, y la forma de Forde y Stiemer, usada por Ansys.
"
" ∆ui
ti = (6.29)
∆λi
"
El vector normal, ni también se muestra en la figura 6.12 y se puede expresar
como:
"
" ∆ui
ni = (6.31)
−∆λi
triángulos semejantes. Durante este incremento inicial la rigidez tangente es la misma que
la rigidez lineal. El incremento de carga es un parámetro dado por el analista que divide la
carga total aplicada en incrementos iguales. Un incremento de carga dado empieza el
proceso y a partir de él se hallan los desplazamientos ∆u0 usando la matriz de rigidez
∆λ0 λ
" = " (6.32)
∆u0 ∆utot
"
donde λ = 1 y ∆utot se deduce de la expresión
" "
KT0 ∆utot = λ F (6.33)
"
La longitud del vector tangente t0 , que será la que determine el radio del arc-
1
I 2
∆si = ∆si −1 des (6.35)
I i −1
El método del arc-length usado por Ansys (que se activa con el comando
ARCLEN,ON) es apropiado para soluciones no lineales estáticas de problemas
inestables. Este método usa iteraciones esféricas explícitas para mantener la
ortogonalidad entre el radio del arc-length y las direcciones ortogonales, como se describe
en Forde y Stiemer (1987). Se asume que todas las magnitudes de carga están
controladas por un único parámetro escalar (i.e., el factor de carga total).
K iT {∆ui } = λ { F a } − { Fi nr } (6.36)
recalcar que el factor de carga λ sólo multiplica a las fuerzas aplicadas, ya que el otro
término de fuerzas son las fuerzas internas que se calculan a partir de las aplicadas. Si
escribimos el factor proporcional de carga λ de forma incremental, tenemos en el substep
n y la iteración i (ver figura 6.14):
K iT {∆ui } − ∆λ { F a } = ( λn + λi ) { F a } − { Fi nr } = − { Ri } (6.37)
donde:
donde:
Newton-Raphson.
Estos se definen:
{∆u } = K {F }
' T −1 a
i i (6.39)
{∆u } = − K {R }
'' T −1
i i i (6.40)
En cada iteración del arc-length, es necesario usar las ecuaciones (6.39) y (6.40)
para resolver {∆u } y {∆u } . Además, al haber introducido una nueva incógnita en el
'
i
''
i
donde:
a ser idéntico al radio #1 de la primera iteración de ese substep, es decir, se impone que
# i = # i −1 = ... = #1 (6.42)
Por lo tanto el método del arc-length de Forde-Stiemer que usa Ansys permite a la
carga y al desplazamiento que varíen durante un substep o subpaso de carga tal y como
se muestra en la figura 6.16.
El radio del arc-length #10 en la primera iteración del primer substep de un paso de
carga o load step se denomina “radio inicial o de referencia del arc-length” (definido por el
comando NSUBST ya que este radio de referencia se calcula como el cociente entre la
carga total aplicada en el paso de carga correspondiente y el número de substeps
especificados en dicho comando para ese mismo paso de carga). Los radios del arc-
length en los substeps subsiguientes del mismo paso de carga o load step son calculados
por el programa a partir del radio del arc-length del substep previo y el comportamiento de
la solución y teniendo en cuenta que estos radios deben estar comprendidos dentro del
rango límite que determinan el radio de referencia para ese paso de carga y los
multiplicadores del mismo (dados en las etiquetas MAXARC y MINARC del comando
ARCLEN). Para el método del arc-length, por tanto, no se usa el “Automatic time
stepping”.
"
" ui
ti = (6.44)
βλi
"
" ∆u
ni = (6.45)
β ∆λ
∆λ =
ri − {∆un } {∆u }
T ''
i
(6.46)
β2 λ + {∆u } {∆u }
T '
i n i
y
λi +1 = λn + λi + ∆λ (6.48)
donde:
En el caso en el que las cargas aplicadas sean mayores o menores que las
máximas o mínimas cargas críticas, el arc-length continuará con las iteraciones en ciclos
ya que λ no se acerca a la unidad. Es recomendable, por tanto, acabar con las
6.3. Resumen
{ } { }
que se describe en la ecuación (6.16): K nT,i {∆ui } = Fna − Fnnr,i .
• El método del arc-length que usa Ansys es la forma de Forde y Stiemer del
mismo (puede observarse en las figuras 6.14 y 6.16).
donde # 10 es el radio de referencia del arc-length (el del primer substep) para
La solución converja.
• Según se definen los radios de las diferentes iteraciones del método, la carga
aplicada en un substep determinado diferente del primero en la resolución de un paso de
carga no es fácil de conocer de forma exacta, ya que el valor de la carga aplicada varía a
lo largo del arco esférico. Sin embargo con otros métodos como el de Newton-Raphson la
carga sí es perfectamente conocida. Esto puede apreciarse por ejemplo en la figura 6.17.
De ahí que, aunque también pueden obtenerse cargas críticas con el método del Arc-
length ajustando bien sus parámetros, siempre que sea posible se recomienda que se
obtengan mediante otros métodos como el de Newton-Raphson cuya precisión será
mayor. Por todo esto, cuando el objetivo es determinar la carga crítica de pandeo de una
estructura, se aconseja realizar un análisis lineal previo de pandeo de autovalores antes
de realizar el análisis de pandeo no lineal.