INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CIUDAD GUZMÁN

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

 Materia: Control I
 Profesor: Gustavo Ochoa Mata
 Practicas
 Unidad 1 a 5
 Grupo G5C

 EQUIPO
1. Aguilar Vergara Gonzalo
2. Cisneros Cárdenas Leonardo Daniel
3. Gamboa López Diego
4. Lucas Rizo Alexis
5. Vázquez Hernández Brayan David

1
Objetivo
El propósito de esta actividad es demostrar cómo modelar un sistema eléctrico simple.
Específicamente, se empleará un enfoque de primeros principios basado en la física
subyacente del circuito. El experimento asociado se emplea para determinar la precisión
del modelo resultante y para demostrar cómo los componentes individuales del circuito
afectan la respuesta. Esta actividad también proporciona un ejemplo físico de la clase
común de sistemas de segundo orden (subamortigados).

2
Materiales
 Placa Arduino (por ejemplo, Uno, Mega, etc.)
 Protoboard
 Batería (AA, por ejemplo)
 Componentes electrónicos (inductor, resistencia, condensador)
 Interruptor (pulsador, o puede emplear un transistor)
 Cables de puente
El sistema que emplearemos en esta actividad es un circuito eléctrico simple que consiste
en un inductor (L), una resistencia (R) y un condensador (C) en serie. La placa Arduino
se utilizará para medir la salida de este circuito LRC y posiblemente para activar la
entrada al circuito. La entrada al circuito será un paso de voltaje, suministrado por una
batería a través de un interruptor de botón, aplicado a través de los tres componentes en
serie. La salida del circuito será el voltaje a través del condensador, que se leerá a través
de una de las entradas analógicas de la placa. Estos datos se suministran a Simulink
para su visualización y comparación con la salida del modelo de simulación resultante.

Marco teórico
Primero emplearemos nuestra comprensión de la física subyacente del circuito LRC para
derivar la estructura del modelo del sistema. Denominaremos a este proceso "modelado
a partir de los primeros principios". En este ejemplo, empleamos las variables que se
muestran a continuación. En los libros de texto, los diversos componentes de un circuito
a menudo se tratan como "ideales". Es importante saber cuándo se pueden emplear tales
modelos idealizados (y cuándo no). En este experimento incluiremos la resistencia
aportada por nuestro inductor (denominada resistencia en serie equivalente (VSR) del
inductor) porque resultará significativa. Específicamente, emplearemos un inductor
bastante grande para lograr una respuesta de paso poco amónida. Tales inductores
grandes comúnmente tienen una VSP significativa, ¡aunque existen inductores de VSR
más bajos si está dispuesto a gastar más dinero! Los condensadores también aportan
resistencia, pero la ESR asociada no será significativa para el tamaño del condensador
que finalmente emplearemos. Más adelante también discutiremos brevemente la
simplificación de tratar un transistor como un interruptor ideal.

3
(R) resistance of the resistor

(L) inductance of the inductor

(Req) equivalent series resistance (ESR) of the inductor

(C) capacitance of the capacitor

(ei) input voltage

(eo) output voltage

Para comenzar, asumimos una dirección para la corriente y luego aplicamos la Ley de
Voltaje de Kirchoff (ley de bucle). La corriente fluye de un potencial más alto a un potencial
más bajo, por lo tanto, la dirección de la corriente será en el sentido de las agujas del
reloj en este caso (se muestra a continuación).

4
La ley de bucle establece que la suma de voltajes alrededor de un bucle cerrado debe
ser igual a cero. Por lo tanto, la ley de bucle produce la siguiente ecuación de gobierno
para el circuito.

Una alternativa a un modelo de ecuación integro-diferencial de un sistema dinámico es

la función de transferencia. La función de transferencia captura el comportamiento de
entrada/salida de un sistema y se deriva tomando primero la transformada de Laplace de
una ecuación integro-diferencial dada, asumiendo cero condiciones iniciales.

A continuación, debemos realizar un poco de álgebra para reorganizar lo anterior en la

forma de su salida dividida por su entrada. En este caso, nuestra entrada es y nuestra
salida es. Por lo tanto, debemos eliminar la corriente de lo anterior, ya que no es ni una
entrada ni una salida, y debemos introducir la salida en la ecuación anterior. Resolviendo
la ecuación anterior para llegar a lo siguiente.

A continuación, podemos reconocer que el voltaje de salida (a través del condensador)

es. Tomando la transformada de Laplace y resolviendo de nuevo para, llegamos a lo
siguiente.

Estableciendo las dos ecuaciones anteriores iguales entre sí, podemos eliminar.

Luego, reorganizando en la forma deseada de salida dividida por la entrada, producimos

el modelo de función de transferencia resultante.

De esta forma podemos ver mediante la inspección cómo los parámetros del circuito
afectan su respuesta transitoria (aunque no la respuesta de estado estacionario).
Específicamente, los componentes del circuito afectan los parámetros del sistema
canónico de segundo orden de la siguiente manera.

5
 (9)

(10)

Estas relaciones se relacionan con las características de una respuesta escalonada de

segundo orden. Tenga en cuenta que la ganancia de CC es 1 sin importar la elección de
los valores de los componentes.

6
Procedimiento y Metodología
En este experimento registraremos el voltaje de salida del circuito LRC para un paso en
el voltaje de entrada. Luego compararemos los datos con la respuesta predicha por el
modelo derivado de los primeros principios que creamos anteriormente.
Configuración de hardware
Nuestro sencillo circuito LRC se puede implementar en una placa de pruebas y
conectarse a la placa Arduino para registrar el voltaje de salida. Existen diferentes
técnicas para generar nuestra entrada de voltaje "paso". Emplearemos específicamente
una batería como nuestra fuente de voltaje con un interruptor de botón. El acto de
completar el circuito con el interruptor es equivalente a aplicar una entrada de paso.
Conducir el circuito con una de las salidas digitales de la placa Arduino es problemático
por un par de razones. Por un lado, la salida digital de la placa proporciona una entrada
de paso de 5 voltios. Esto significa que, si el circuito está su amplificado, entonces el
voltaje de salida sobrepasará los 5 voltios ya que la ganancia de CC es 1.
Este rebasamiento haría que el voltaje de salida excediera el rango permitido de la
entrada analógica. Esto podría aliviarse empleando una configuración de circuito
diferente, pero hay otro problema. Cambiar la carga inductiva puede dificultar que la
salida digital genere un verdadero paso, ya que el voltaje tiende a ser bajado. El mismo
problema puede surgir con la fuente de 3.3 voltios en la placa. El empleo de una batería
(AA, por ejemplo) con un interruptor evita estos problemas. El voltaje nominal para la
mayoría de las baterías domésticas alcalinas (AAA, AA, D, etc.) es de 1.5 voltios.

7
La configuración del circuito LRC y su conexión a la placa Arduino se muestra a
continuación. El mayor desafío para lograr una respuesta poco amoragada ( ) que no
sea demasiado rápida para que la placa Arduino muestree (no demasiado grande) es
emplear un inductor con suficiente inductancia, pero no demasiada ESR. Emplearemos
un inductor 1 con 40Ω ESR que era relativamente barato de comprar. También
emplearemos un condensador 510v y una resistencia 10 Ω, aunque esta resistencia
no es necesaria ( asegúrese de que no sea demasiado grande). Estos componentes
proporcionan una relación de amortiguación de. Una cosa a tener en cuenta es que, si
emplea un condensador electrolítico, su orientación importa. Específicamente, si su
condensador tiene patas de diferentes longitudes y una pierna está marcada por un signo
negativo, entonces tiene un condensador electrolítico. Oriente un condensador
electrolítico de modo que la pata marcada por el signo negativo se conecte a la parte de
potencial inferior del circuito (tierra en este caso). La placa Arduino se emplea para
adquirir los datos de voltaje de salida del circuito (a través de una entrada analógica) y
comunica los datos a Simulink.

8
9
Configuración del software

En este experimento, emplearemos Simulink para leer los datos de la placa y trazar los
datos en tiempo real. En particular, emplearemos el paquete IO de MathWorks. Para
obtener más información sobre cómo utilizar el paquete de E/S. El modelo de Simulink
que utilizaremos se muestra a continuación, donde es posible que deba cambiar el puerto
al que está conectada la placa Arduino (el puerto es COM3 en este caso).
Como se muestra a continuación, este modelo de Simulink simplemente lee el voltaje de
salida del circuito LRC. Específicamente, el bloque Arduino Analog Read lee los datos de
voltaje de salida a través de la entrada analógica A0 en la placa. Hacer doble clic en el
bloque nos permite establecer el Pin en 0 desde el menú desplegable. También
estableceremos el Tiempo de muestra. Haciendo referencia a las ecuaciones anteriores
y a los valores nominales de los componentes, rad/seg. Ya que, esto significa que
rad/sec. Por lo tanto, esperaremos un tiempo pico para nuestra respuesta de paso de
aproximadamente segundos. Para capturar claramente la respuesta transitoria del
circuito, elegiremos que nuestro tiempo de muestreo sea de 0,01 segundos. Este período
de muestreo está cerca del límite de lo que el paquete io puede lograr ejecutándose bajo
el sistema operativo Windows, pero es necesario reconstruir esta respuesta de paso en
particular con precisión. El modelo descargable incluido anteriormente define todos los
tiempos de muestra como Ts (o dejados como "-1"). Por lo tanto, antes de ejecutar este
modelo, debe definir la variable Ts en el área de trabajo de MATLAB escribiendo Ts =
0,01; en la línea de comandos.

10
 Practica

Los otros bloques en el modelo también se pueden configurar para que tengan un tiempo
de muestra de Ts. El bloque de ganancia se incluye para convertir los datos en unidades
de voltios (multiplicando los datos por 5/1023). Esta conversión se puede entender
reconociendo que la placa Arduino emplea un convertidor de analógico a digital de 10
bits, lo que significa (por defecto) que un canal de entrada analógica lee un voltaje entre 0
y 5 V y corta ese rango en pedazos. Por lo tanto, 0 corresponde a 0 V y 1023
corresponde a 5 V. A continuación, el modelo de Simulink dado traza el voltaje de salida
registrado en un ámbito y también escribe los datos de salida en el espacio de trabajo de
MATLAB para su posterior análisis. El bloque Arduino Analog Read, el bloque Arduino IO
Setup y el bloque Real-Time Pacer forman parte del paquete IO. Los bloques restantes
forman parte de la biblioteca estándar de Simulink, específicamente, se pueden encontrar
en las bibliotecas Math y Sinks. $2^{10} = 1024$

11
Recordemos que la "entrada de paso" a nuestro circuito LRC se genera empleando un
pulsador como se describió anteriormente. Por lo tanto, una vez que comience a ejecutar
el modelo, deberá presionar el botón para hacer que el voltaje de entrada se intensifico.
Uno de estos conjuntos de datos se muestra a continuación. Tenga en cuenta que estos
datos son para el caso de que el condensador inicialmente no tenga carga. Si está
realizando ejecuciones sucesivas y desea comenzar con un voltaje de salida inicial de
cero, deberá descargar el condensador antes de realizar una ejecución. Esto se puede
hacer simplemente cortocircuitando (colocando un cable entre) las dos patas del
condensador.

12
Validación del modelo
1. En este punto, ahora usaremos el paso de comando de MATLAB para generar la
respuesta de paso predicha por el modelo de primeros principios generado
anteriormente. La versión de la función de transferencia de este modelo se repite
a continuación.

2. Para facilitar la comparación entre los datos predichos y recopilados, cambiaremos

los datos registrados para que el paso se produzca en segundos de tiempo (el
paso parece ocurrir en un tiempo igual a 1,22 segundos). Además, escalaremos
la respuesta prevista para tener en cuenta el hecho de que la entrada no es un
paso unitario. Según el valor de estado estacionario de los datos registrados,
parece que el voltaje de la batería es de aproximadamente 1,53 voltios (el voltaje
de la batería en este ejemplo se ve afectado de manera insignificante por los
cambios en la carga
3. La aplicación de los siguientes comandos de MATLAB, donde la salida de nuestro
modelo de Simulink desde arriba eo se guarda como una serie temporal, generará
la gráfica que se muestra a continuación.

13
4. Examinando lo anterior, las respuestas predichas y reales son similares, aunque
no exactamente iguales. El principal contribuyente a esto es la variación probable
en los valores de los componentes de sus valores nominales etiquetados. Dado
que la hora pico real es mayor de lo previsto, esto indica que es más pequeña de
lo previsto desde. Dado que el rebasamiento es ligeramente mayor de lo previsto,
eso indicaría que es más pequeño de lo previsto. En conjunto, esto también indica
que es más pequeño de lo previsto ya que. Del análisis previo, tenemos lo
siguiente.

5. Por lo tanto, es posible que el producto de la capacitancia del condensador y la

inductancia del inductor sea mayor de lo indicado (explicando). También es posible
que la inductancia sea mayor de lo previsto, o que las resistencias y la capacitancia
sean menores de lo previsto (explicando).
6. Otros factores además de la variación en los valores de los componentes del
sistema también podrían explicar la diferencia entre la respuesta observada y la
predicha por el modelo. Específicamente la dinámica no modelada, la variación en
el tiempo de muestreo y la entrada que no es un paso perfecto podrían contribuir.
Una fuente importante de dinámica no modelado es el efecto de carga del canal
que está leyendo el voltaje de salida. En otras palabras, el canal en sí no tiene
impedancia infinita.

14
Conclusión:
Esta práctica nos deja con más conocimientos acerca de los elementos o dispositivos
que usamos, de los cuales sabíamos poco, pero con esta práctica adquirimos nuevas
cosas y que son de gran utilidad para nosotros en nuestra carrera, y transcurso de unas
materias.

Bibliografías
 https://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Activities_Lightbulb
 https://www.mecatronicalatam.com/es/tutoriales/electronica/componentes-
electronicos/inductor/
 https://electronicaonline.net/componentes-electronicos/condensador/
 https://www.shoptronica.com/curiosidades-tutoriales-y-gadgets/4079-que-son-los-
interruptores-pulsadores-conmutadores-0689593950512.html

15