INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA
UNIDAD PROFESIONAL TICOMÁN

Fundamentos de Motores de Combustión Interna Alternativos

Trabajo de investigación:
Análisis cinemático del sistema Biela-manivela

Alumno: Muñoz Marín Miguel Alejandro

Grupo: 5AV1
Profesor: Garibay Sandoval Isaac Antonio
Fecha de entrega: 26/08/2018
 1 Objetivos
- Complementar los conocimientos teóricos del comportamiento y características del sistema biela-
manivela mediante su análisis cinemático.
- Obtener y analizar los diagramas de desplazamiento, velocidad y aceleración del pistón

2 Introducción
El análisis cinemático de un sistema biela-manivela es uno de los fundamentos necesarios para conocer
el funcionamiento de los motores alternativos, ya que, como sabemos, este tipo de motores utiliza este
sistema como principal elemento para generar el movimiento de los pistones y así convertir la presión
en un fluido en trabajo, generalmente en forma de movimiento de rotación.
El sistema biela-manivela está constituido por un elemento giratorio
denominado manivela, conectado a una barra rígida llamada biela, de
modo que cuando gira la manivela, la biela está forzada a avanzar y
retroceder sucesivamente. Este mecanismo transforma el movimiento
circular en movimiento rectilíneo alternativo.
Es un sistema reversible, lo que quiere decir que también puede funcionar
para convertir un movimiento lineal alternativo en otro de giro, como en
el caso de un pistón dentro del cilindro en el motor de un automóvil,
donde la manivela se ve obligada a girar.

3 Deducción de ecuaciones cinemáticas del pistón

3.1 Desplazamiento del pistón
Para determinar la velocidad y aceleración del pistón es necesario
determinar en primer lugar la ecuación de posición del pistón en
función del ángulo girado por el cigüeñal.
l = longitud de la biela
r = radio de la biela
c = carrera del pistón
x = posición del pistón referida al punto muerto superior

α = ángulo girado por el cigüeñal contado desde el punto muerto

superior

β = ángulo que forma la biela con el eje del cilindro

Como observamos en la siguiente figura podemos obtener la expresión para el desplazamiento del
pistón mediante análisis trigonométricos

𝑥 = 𝑟 − 𝑟 cos 𝛼 + 𝑙 − 𝑙 cos 𝛽

𝑥 = 𝑟 (1 − cos 𝛼) + 𝑙 (1 − cos 𝛽)
Vemos en esta expresión que el
desplazamiento del pistón (x) se expresa en
función de α y de β; para calcularlo en
función del ángulo girado por el cigüeñal, se
necesita aplicar la ley de senos. Como se
muestra en la figura, por tener un lado
común los triángulos cuya hipotenusa son la
biela y la muñequilla de cigüeñal, entonces
se puede establecer que:
𝑙 𝑟 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝛼
= ∴ 𝑠𝑒𝑛 𝛽 =
𝑠𝑒𝑛 𝛼 𝑠𝑒𝑛 𝛽 𝑙
Estableciendo la relación 𝜆 = 𝑟/𝑙,

𝑠𝑒𝑛 𝛽 =𝜆 𝑠𝑒𝑛 𝛼
𝛽 = 𝑎𝑟𝑐 𝑠𝑒𝑛 (𝜆 𝑠𝑒𝑛 𝛼)
Para 𝛼 = 90, 𝑠𝑒𝑛 𝛼 = 1 por lo tanto 𝛽 adquiere su máximo valor, entonces 𝜆 es el grado máximo
de inclinación de biela.

Aplicando el teorema de Pitágoras con 𝑙 = 1 para el triangulo rectángulo azul de la figura se obtiene:

𝑠𝑒𝑛2 𝛽 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝛽 = 1 ∴ cos 𝛽 = √1 − 𝑠𝑒𝑛2 𝛽

𝑠𝑒𝑛 𝛽 = 𝜆 𝑠𝑒𝑛 𝛼 → cos 𝛽 = √1 − 𝜆2 𝑠𝑒𝑛2 𝛼

Finalmente sustituyendo cos 𝛽 en la expresión del desplazamiento para establecerla en función del
ángulo girado por la manivela, se obtiene:

𝑥 = 𝑟 (1 − cos 𝛼) + 𝑙 (1 − √1 − 𝜆2 𝑠𝑒𝑛2 𝛼 )

3.2 Velocidad del pistón

La velocidad del pistón no es uniforme. Si consideramos en un determinado instante del recorrido del
pistón una parte infinitesimal de la carrera 𝑑𝑥 en una parte infinitesimal de tiempo 𝑑𝑡, la velocidad esta
dada por:
𝑑𝑥
𝑣=
𝑑𝑡
𝑑
𝑣= [𝑟 (1 − cos 𝛼) + 𝑙 (1 − √1 − 𝜆2 𝑠𝑒𝑛2 𝛼 )]
𝑑𝑡
𝑟
Se puede expresar x teniendo en cuenta que 𝑙 = como
𝜆
 𝑑 𝑟
𝑣= [𝑟 (1 − cos 𝛼) + (1 − √1 − 𝜆2 𝑠𝑒𝑛2 𝛼 )]
𝑑𝑡 𝜆
𝑑 1
Factorizando 𝑟: 𝑣= {𝑟 [1 − cos 𝛼 + (1 − √1 − 𝜆2 𝑠𝑒𝑛2 𝛼 )]}
𝑑𝑡 𝜆

Como x está expresada en función de α, hay que calcular su derivada respecto al tiempo, para esto se
necesita realizar la siguiente parametrización:
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝛼 𝑑𝑥 𝑑𝛼 𝑑𝑥 𝑑𝛼
𝑣= ∙1= ∙ = ∙ = ∙𝜔 ; 𝜔 = 𝑣𝑒𝑙. 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝛼 𝑑𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝑡
Entonces, derivando x con respecto a α

1 𝜆2 ∙ 2 sen 𝛼 cos 𝛼
𝑣 = 𝑟 (sen 𝛼 + ∙ )𝜔
𝜆 2√1 − 𝜆2 𝑠𝑒𝑛2 𝛼

Como 𝑟 es mucho más pequeño que 𝑙 y como 𝑠𝑒𝑛2 𝛼 tiene como valor máximo la unidad podemos
despreciar 𝜆2 𝑠𝑒𝑛2 𝛼, entonces la expresión √1 − 𝜆2 𝑠𝑒𝑛2 𝛼 tiende a 1. Por lo tanto la velocidad del
pistón es: 𝑣 = 𝜔𝑟(sen 𝛼 + 𝜆 sen 𝛼 cos 𝛼), recordando la función trigonométrica sen 𝛼 cos 𝛼 =
1
𝑠𝑒𝑛 2𝛼:
2

𝜆
𝑣 = 𝜔𝑟 (sen 𝛼 + sen 2𝛼)
2
2𝜋𝑛 𝜋𝑛 𝜋𝑛 𝜆
Recordando que 𝜔 = = tenemos: 𝑣 = 𝑟 (sen 𝛼 + sen 2𝛼), expresando 𝑟 y 𝑙 en mm y 𝑣
60 30 30 2
en m/s obtendremos:
𝜋𝑛 𝜆
𝑣= 𝑟 (sen 𝛼 + sen 2𝛼)
30000 2

3.3 Aceleración del pistón

Por existir variaciones de velocidad se puede deducir que hay aceleraciones cuyo valor esta dado por
la variación de velocidad respecto al tiempo.
𝑑𝑣
𝑎=
𝑑𝑡
De igual forma, como la expresión de la velocidad es función del ángulo girado por el cigüeñal, para
poder derivar en función del tiempo se recurre a considerar:
𝑑𝑣 𝑑𝑣 𝑑𝛼 𝑑𝑣 𝑑𝛼 𝑑𝑣
𝑎= ∙1= ∙ = ∙ = ∙𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝛼 𝑑𝑡 𝑑𝛼
Derivando 𝑣 respecto de 𝛼 y realizando la mismas consideraciones que con la velocidad, obtenemos

𝑎 = 𝜔2 𝑟(cos 𝛼 + 𝜆 cos 2𝛼)

𝜋𝑛 2
𝑎=( ) 𝑟(cos 𝛼 + 𝜆 cos 2𝛼)
30000
 4 Diagramas de desplazamiento, velocidad y aceleración
Para mostrar cómo varían los desplazamientos la velocidad y la aceleración del pistón en función del
ángulo se puede trazar un diagrama de los valores obtenidos para cada ángulo de 0° a 360°

4.1 Diagrama de desplazamiento

𝑥 = 𝑟 (1 − cos 𝛼) + 𝑙 (1 − √1 − 𝜆2 𝑠𝑒𝑛2 𝛼 )

𝑟 = 40𝑚𝑚; 𝑙 = 150𝑚𝑚

Desplazamiento
90
80
70
60
X[mm]

50
40
30
20
10
0
110
10
0

100

120
130
140
150
160
170
180
190
20
30
40
50
60
70
80
90

210

310
200

220
230
240
250
260
270
280
290
300

320
330
340
350
360
α [grados]

Como se puede observar en la figura, el desplazamiento máximo del pistón se produce en 180°
dando en este caso 80mm. De forma analítica se puede saber el máximo local de la función
resolviendo su derivada en 𝑥′(𝛼) = 0

40 2
(1 √
𝑥(𝛼) = 40 − cos 𝛼) + 150 [1 − 1 − ( ) 𝑠𝑒𝑛2 𝛼 ]
150

4 cos 𝛼
𝑥 ′ (𝛼) = 40sen α (1 + ) = 0 → sen 𝛼 = 0 ∴ 𝜶 = 𝒏𝝅, 𝒏 ∈ {𝟏, 𝟑, 𝟓, 𝟕, … }
√225 − 16 sin2 𝛼

40 2
√
𝑥(𝜋𝑟𝑎𝑑) = 40 (1 − cos 𝜋) + 150 [1 − 1 − ( ) 𝑠𝑒𝑛2 𝜋 ] = 80𝑚𝑚
150

40 2
𝑥(3𝜋𝑟𝑎𝑑) = 40 (1 − cos 3𝜋) + 150 [1 − √1 − ( ) 𝑠𝑒𝑛2 3𝜋 ] = 80𝑚𝑚
150
4.2 Diagrama de Velocidad
Realizar el diagrama de velocidad del pistón tomando en cuenta los siguientes datos:
𝐶 = 70𝑚𝑚 𝑟 = 𝑐/2 = 35𝑚𝑚

𝑙 = 140𝑚𝑚 𝜆 = 𝑟/𝑙 = 35/140 = 1/4

𝑛 = 4300𝑟𝑝𝑚

𝜋𝑛 𝜆 𝜋(4300)(35) 1
𝑣= 𝑟 (sen 𝛼 + sen 2𝛼) = (sen 𝛼 + sin 2𝛼)
30000 2 30000 8
301𝜋 1
𝑣= (sen 𝛼 + sin 2𝛼)
60 8

Velocidad
20

15

10

5
v [m/S]

0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90

200
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190

210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330
340
350
360
-5

-10

-15

-20
α [grados]

Observando la gráfica se puede apreciar cómo la velocidad adquiere valores negativos de 180 a 360°
esto se debe a que posterior a 180° el pistón comienza a ascender del PMI al PMS, considerando esta
dirección como negativa. Ampliando la escala de los valores podemos obtener la velocidad máxima en
77° y 283° siendo esta de aproximadamente 16.22 m/s.

α [grados] V [m/s] α [grados] V [m/s]

76.7 16.219717 282.7 -16.21975919
76.8 16.21986738 282.8 -16.21989532
76.9 16.21996034 282.9 -16.21997426
77 16.21999595 283 -16.21999595
77.1 16.21997426 283.1 -16.21996034
77.2 16.21989532 283.2 -16.21986738
77.3 16.21975919 283.3 -16.219717
4.3 Diagrama de aceleración
Obtener el diagrama de aceleración con los mismos valores para la velocidad.
2
𝜋(4300) 1
𝑎=( ) (35) (cos 𝛼 + cos 2𝛼)
30000 4

Aceleración
10

4
a [m/s^2]

0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90

130

270
100
110
120

140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260

280
290
300
310
320
330
340
350
360
-2

-4

-6

-8
α [grados]

Como podemos apreciar, la aceleración máxima se alcanza en el primer instante del movimiento del
pistón es decir en el PMS que corresponde con 𝛼 = 0 cuyo valor es 𝑎 = 𝜔2 𝑟(1 + 𝜆)
2
𝜋(4300) 1
𝑎 (max) = 𝜔2 𝑟(1 + 𝜆) =( ) (35) (1 + ) = 8.8709 𝑚/𝑠2
30000 4

La aceleración tiene un mínimo en el PMI que corresponde a 𝛼 = 180 , en el cual cos 𝛼 = 1 y

cos 2𝛼 = −1, cuyo valor es 𝑎 = −𝜔2 𝑟(1 − 𝜆)
2
𝜋(4300) 1
𝑎 (min) = −𝜔2 𝑟(1 − 𝜆) = − ( ) (35) (1 − ) = −5.3226 𝑚/𝑠2
30000 4

5 CONCLUSIÓN
El cálculo del desplazamiento, velocidad y aceleración del pistón, representa en la práctica uno
de los principales estudios para efectuar el análisis cinemático de los elementos del mecanismo
biela-manivela, así como escalar las medidas de composición principales del sistema para el
consiguiente cálculo dinámico y la predicción del período de servicio del motor.